Tugas Kontrol

JOBSHEET
LABORATORIUM
PENGENDALIAN PROSES
TK 318612
Penyusun:
Hb. Slamet Yulistiono, Dipl.-Ing., MT.
JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI UJUNG PANDANG
NOVEMBER, 2010
i
LEMBAR IDENTITAS DAN PENGESAHAN
Matakuliah : Laboratorium Pengendalian Proses
Kode Matakuliah : TK 318612
Dosen Penyusun : Hb. Slamet Yulistiono, Dipl.-Ing., MT.
Bahan ajar ini telah diperiksa dan disetujui untuk digunakan sebagai
jobsheet pada Laboratorium Pengendalian Proses Jurusan Teknik Kimia
Politeknik Negeri Ujung Pandang
Menyetujui,
Makassar, 15 November 2010
Ketua Unit P3AI, Ketua Jurusan Teknik Kimia
Ir. Abdi Wibowo, MT Ir. Swastanti Brotowati, M.Si.
NIP. 19650117 199103 1 002 NIP. 195609091989032002
Mengetahui,
Pembantu Direktur I
Ir. Muhammad Anshar, M.Si.
NIP 19600817 198903 1 002
ii
KATA PENGANTAR
Job sheet ini merupakan bahan ajar yang digunakan sebagai panduan
praktikum Laboratorium Pengendalian Proses untuk membentuk salah satu bagian
dari kompetensi bidang keahlian Teknologi Pengendalian Proses pada Program
Studi Teknik Kimia.
Bahan ajar ini membahas tentang proses dan pengendalian proses yang
terbagi dalam 5 bab, yakni Simulasi Proses, Pengendalian Proses Level, Suhu,
Laju Alir dan Tekanan.
Penyusun menyadari, bahwa jobsheet ini masih belum sempurna sehingga
segala kritik dan saran membangun demi perbaikan jobsheet ini sangat
diharapkan. Akhirnya, semoga jobsheet ini dapat bermanfaat.
Makassar, 15 November 2010
Penyusun
iii
DAFTAR ISI
HALAMAN PENGESAHAN ................................................................... i
KATA PENGANTAR ............................................................................... ii
DAFTAR ISI ............................................................................................. iii
GARIS-GARIS BESAR POKOK PENGAJARAN (GBPP) .................... v
BAB I SIMULASI PROSES DAN PENGENDALIAN PROSES
Percobaan I : Respon Proses Dinamis Order 1 ................................. 1
Percobaan II : Respon Proses Dinamis Order 2 ................................. 7
Percobaan III : Karakterisasi Proses ................................................... 11
Percobaan IV : Pengendalian Proses Menggunakan PID-Controller . . 14
Percobaan V : Tuning of feedback Controller ................................... 19
BAB II PENGENDALIAN LEVEL
Percobaan I : Pengendalian Level Secara On-Off
Menggunakan Float Level Switch .............................. 27
Percobaan II : Pengendalian Level Secara On-Off
Menggunakan Differential Level Switch .................... 30
Percobaan III : Pengaturan Level Secara Manual
Menggunakan Katub Solenoid ................................... 33
Percobaan IV : Pengendalian Level Secara On-Off
Menggunakan P-Controller ..................................... 36
Percobaan V : Pengendalian Level Menggunakan PID-Controller . . . 39
BAB III PENGENDALIAN SUHU
Percobaan I : Pemanasan Langsung Secara Batch ........................... 44
Percobaan II : Pemanasan Langsung Secara Kontinu ..................... 52
BAB IV PENGENDALIAN LAJU ALIR
Percobaan I : Pengendalian Laju Alir Secara Manual ...................... 60
Percobaan II : Pengendalian Laju Alir dengan PID-Controller ....... 64
BAB V PENGENDALIAN TEKANAN
Percobaan I : Pengendalian static line pressure secara manual ....... 69
Percobaan II : Pengendalian pressure drop pada permukaan
orifice menggunakan PID controller ......................... 73
iv
GARIS-GARIS BESAR PROGRAM PENGAJARAN (GBPP)
JUDUL MATA KULIAH : Laboratorium Pengendalian Proses
NOMOR KODE/SKS : TK 318612 / 3 SKS
DESKRIPSI SINGKAT : Matakuliah ini mengajarkan prinsip-prinsip dasar pengendalian proses secara teori dan praktek menggunakan komputer
dan PCT40, yakni suatu unit proses yang didesign khusus untuk pengajaran. Simulasi proses dilaksanakan dengan bantuan software MATLAB
sedangkan pengendalian proses-proses seperti level control, temperature control, flow control, dan pressure control dilaksanakan secara manual,
maupun otomatis dengan on/off atau PID controller menggunakan PCT40.
Kompetensi Standar : Setelah menyelesaikan matakuliah ini, mahasiswa mampu mensimulasikan proses dan mengendalikan proses serta
mendemonstrasikan pengendalian proses menggunakan PCT40
No Kompetensi Dasar Indikator
Pokok
Bahasan
Sub Pokok Bahasan
Waktu
(menit)
Bahan
1 2 3 4 5 6 7
0 Pendahuluan Kontrak Perkuliahan dan Pembagian Kelompok 1x6x50
1 Mampu melakukan
simulasi respon proses
order 1 dan 2 terhadap
fungsi tangga,
karakterisasi proses,
pengendalian dengan
PID- controller dan
tuning of feedback
controller.
- dapat mengevaluasi parameter-parameter proses
order I dan II dan menetapkan pengaruhnya
terhadap kecepatan dan kestabilan respon proses
- dapat melakukan karakterisasi proses berdasarkan
FOPDT
- dapat mengevaluasi respon pengendalian proses
menggunakan PID controller
- dapat melakukan tuning parameter pada feedback
controller
Simulasi
Proses dan
Pengendalian
Proses
1. Respon Proses
Order I
2. Respon Proses
Order II
3. Karakterisasi
Proses
4. Pengendalian
dengan PID controller
5. Tuning of feedback
controller
3x6x50
=
900
[2]
(berlanjut)
v
No Kompetensi Dasar Indikator
Pokok
Bahasan
Sub Pokok Bahasan
Waktu
(menit)
Bahan
1 2 3 4 5 6
7
2 Mampu
mendemonstrasikan
pengendalian level
menggunakan
peralatan PCT40
- dapat menjelaskan prinsip pengendalian
menggunakan float level switch dan differential
level switch
- dapat mengatur level secara manual
menggunakan sensor tekanan dan katub solenoid
- dapat mengendalikan level dengan on-off
controller
- dapat mengendalikan level dengan PID controller
berdasarkan perubahan setpoint dan disturbance
- dapat melakukan tuning parameter controller
Inflow Level
Control
1. float level switch
2. differential level switch
3. Pengaturan level secara
manual
4. Pengendalian level
secara on-off
5. Pengendalian level
menggunakan PID
controller
3x6x50
=
900
[1]
3 Mampu
mendemonstrasikan
pengendalian suhu
menggunakan
peralatan PCT40
- Dapat mengendalikan suhu air dalam tangki
secara manual, atau secara otomatis
menggunakan on-off dan PID controller baik
secara batch maupun kontinu
berdasarkan perubahan setpoint dan disturbance
- dapat melakukan tuning parameter controller
Temperature
Control
1. Direct heating batch
operation temperature
control
2. Direct heating
continuous operation
temperature control
3x6x50
=
900
[1]
(berlanjut)
vi
No
Kompetensi Dasar Indikator
Pokok
Bahasan
Sub Pokok Bahasan
Waktu
(menit)
Bahan
1 2 3 4 5 6
7
4 Mampu
mendemonstrasikan
pengendalian laju alir
menggunakan
peralatan PCT40
- dapat mengendalikan laju alir secara manual
- dapat mengendalikan laju alir dengan PID-
controller
Flow control - Pengendalian Laju Alir
Secara Manual
- Pengendalian Laju Alir
dengan PID-Controller
3x6x50
=
900
[1]
5 Mampu
mendemonstrasikan
pengendalian tekanan
menggunakan
peralatan PCT40
- dapat mengendalikan static line pressure secara
manual dengan cara memvariasikan bukaan PSV
- dapat mengendalikan penurunan tekanan pada
orifice menggunakan PID controller
Pressure
control
- Pengendalian static line
pressure secara manual
- Pengendalian pressure
drop pada orifice dengan
PID controller
3x6x50
=
900
[1]
Daftar Pustaka
1. ARMFIELD. 2008. Multifunction Process Control Teaching System : Basic Process Control Unit. Instruction Manual for PCT40
2. Smith, Carlos A. and Corripio, Armando B. 1985. Principles and Practice of Automatic Proses Control. Singapore: John Wiley & Sons
vii
BAB I
SIMULASI PROSES DAN PENGENDALIAN PROSES
Percobaan I
1.1.1 Judul Percobaan
Respon Proses Dinamis Order 1 Terhadap Fungsi Tangga
1.1.2 Tujuan Instruksional Khusus
Mahasiswa dapat
(1) mengevaluasi parameter-parameter proses order 1, yaitu process gain Kp,
process time constant T dan delay time t
0
berdasarkan time response proses
terhadap fungsi tangga
(2) menetapkan pengaruh T dan t
0
terhadap kecepatan respon proses.
1.1.3 Dasar Teori
Di dalam analisis sistem kontrol, sering digunakan suatu signal tertentu
sebagai variabel masukan ke sistem sehingga menghasilkan time response yang
khas. Signal masukan tersebut diantaranya adalah step change function atau sering
disebut sebagai fungsi tangga. Fungsi tangga ini secara matematis didefinisikan
sebagai berikut:
'
<
0
0
) (
2
1
t A
t A
t x
dan
1 2
A A A
Fungsi tangga ini dapat diilustrasikan menggunakan variabel nominal
seperti terlihat pada gambar 1.1a atau dengan menggunakan variabel deviasi
seperti terlihat pada gambar 1.1b.
1
1
A
2
A
t
x
A
t
x
Gambar 1.1a Gambar 1.1b
Proses dinamis order 1 adalah suatu proses, yang mana sifat-sifatnya
dapat diterangkan melalui suatu persamaan diferensial ordiner order 1 dengan
bentuk sebagai berikut :
) ( ) ( ) ( ' t x Kp t y t y T +
,dengan T adalah process time constant, Kp adalah process gain, x adalah fungsi
masukan dan y adalah fungsi keluaran.
Persamaan proses order 1 dalam bentuk fungsi transfer adalah :
1 ) (
) (
) (
+

s T
Kp
s X
s Y
s G
,dengan X dan Y masing-masing adalah bentuk transformasi laplace dari x dan y,
sedangkan s adalah variabel transformasi laplace.
Respon proses order 1 terhadap fungsi tangga x=A adalah :
,
_

T
t
e A Kp t y 1 ) (
Untuk waktu t yang besar, maka nilai
T t
e
/
akan mendekati nol
sehingga dapat diabaikan. Dengan demikian respon proses order 1 terhadap fungsi
tangga memiliki nilai akhir sebesar
A Kp y
.
Khusus untuk T t , maka:
( ) % 2 . 63 % 632 . 0 1
1

R A Kp e A Kp y .
Uraian di atas memberi arti, bahwa konstanta T dapat didefinisikan sebagai waktu
yang digunakan oleh proses untuk mendapatkan respon sebesar 63,2% dari nilai
akhirnya. Nilai respon sebesar 63,2% ini sangat penting peranannya, terutama saat
melakukan desain loop pengendalian proses seperti akan Anda lihat pada
pembahasan selanjutnya.
Jika respon proses order 1 terhadap fungsi tangga diketahui, maka
parameter proses order 1 tersebut dapat ditentukan secara grafis sebagai berikut:
2
0
4
8
12
0 4 8
Gambar 1.2 : Respon proses order 1 (Kp = 2 dan T = 0.86 detik) terhadap x = 5
Sesuai sketsa respon diatas, maka T dapat ditentukan melalui
penggambaran garis singgung disembarang titik pada kurva respon hingga
memotong garis respon %R = 100%.
Process gain Kp kemudian dapat ditentukan melalui perbandingan antara
perubahan pada signal keluaran
y
dan perubahan pada signal masukan x .
Pada proses order 1 yang mengandung waktu mati (t
o
, dead time),
maka fungsi transfernya adalah :
1 ) (
) (
) (
+

s T
e Kp
s X
s Y
s G
s t
o
Respon proses order 1 yang mengandung waktu mati, terhadap fungsi
tangga x = A adalah :
,
_

T
o
t t
e A Kp t y
) (
1 ) (
1.1.4 Daftar Alat dan Bahan
Praktikum ini membutuhkan komputer dengan software MATLAB
version 7.04 di dalamnya dan program MATLAB yang dapat di copy dari folder
D:\LABKONTROL\SIMULASI\JOB1.
Mahasiswa diijinkan menggunakan fasilitas USB untuk memindahkan file data
dan gambar ke flasdisk pribadi.
3
T
y
x
%R=100%
x y
1.1.5 Gambar Rangkaian Alat
Pada prinsipnya percobaan yang dilakukan mengikuti diagram blok
berikut:
1.1.6 Langkah Kerja
Copy seluruh isi folder D:\LABKONTROL\SIMULASI\JOB1 ke folder
kelompok kelas Anda, misal D:\LABKONTROL\Kelompok3 dan jalankan
software MATLAB lalu lakukan perubahan-perubahan seperlunya pada program
sesuai dengan tujuan praktikum dan data yang mau diambil (lihat sub bab 1.1.8
Data untuk Percobaan). Copy file program yang sudah diubah dan file gambar
yang dihasilkan ke flashdisk untuk dicetak diluar. Lakukan evaluasi terhadap
gambar yang diperoleh.
1.1.7 Keselamatan Kerja
Pada prinsipnya job ini aman, meskipun demikian tetaplah berhati-hati
dan tertib dalam bekerja, terutama menyangkut kabel-kabel listrik dan peralatan
PCT40 yang berada di sebelahnya dalam 1 meja.
1.1.8 Data Untuk Percobaan
a) Evaluasi time response proses order 1 tanpa dead time
- Ditetapkan sebuah proses dengan parameter Kp dan T yang tertentu dan
fungsi tangga x = A. Berdasarkan nilai Kp, T, dan A yang ditetapkan,
program dieksekusi sehingga terbentuk gambar respon. Buktikanlah dengan
menggunakan gambar tersebut definisi Kp dan T.
- Ditetapkan 3 buah proses dengan nilai T yang berbeda. Program dieksekusi
dan terbentuk gambar dengan 3 buah kurva respon. Tentukan pengaruh T
terhadap kecepatan respon proses berdasarkan tabel respon berikut:
4
y
s T
Kp
+ 1
x = A
y
s T
s t
e Kp
+
1
0
x = A
Tabel 1.1 : Respon proses pada t = ? detik untuk Kp=? dan A=?
Proses T R 100%R %R
1
2
3
- Ditetapkan 3 buah proses dengan nilai Kp yang berbeda. Program
dieksekusi dan terbentuk gambar dengan 3 buah kurva respon. Tentukan
pengaruh Kp terhadap kecepatan respon proses berdasarkan tabel respon
berikut:
Tabel 1.2 : Respon proses pada t = ? detik untuk T=? dan A=?
Proses Kp R 100%R %R
1
2
3
b) Evaluasi time response proses order 1 plus dead time (FOPDT)
- Ditetapkan sebuah proses dengan parameter Kp dan T serta t
0
yang tertentu
dan fungsi tangga x = A. Berdasarkan nilai Kp, T, t
0
dan A yang ditetapkan,
program dieksekusi sehingga terbentuk gambar respon. Evaluasi nilai Kp, T,
dan t
0
berdasarkan gambar tersebut. Bandingkan nilai T dan t
0
dengan
proposal dari Dr. Cecil L. Smith tentang penentuan T dan t
0
melalui
pemodelan proses menggunakan FOPDT (Baca buku literature!! Atau
Percobaan ke III).
- Dalam rangka memahami waktu mati t
o
, maka ditetapkan 3 buah proses
dengan nilai T dan Kp yang sama tetapi memiliki nilai waktu mati yang
berbeda, yakni t
o1
= 0 , t
o2
= ? , t
o3
= ?. Program kemudian dieksekusi
sehingga tercipta sebuah gambar dengan 3 buah kurva respon. Definisikan
waktu mati ini dan pengaruhnya terhadap kecepatan respon proses.
5
1.1.9 Soal dan Pertanyaan
(a) Sebutkan perbedaan antara 2 proses yang memiliki konstanta waktu proses
yang berbeda tetapi memiliki process gain yang sama besar
(b) Sebutkan perbedaan antara 2 proses yang memiliki konstanta waktu proses
yang sama tetapi berbeda process gain-nya
(c) Sebutkan definisi waktu mati dan pengaruhnya terhadap respon pengendalian
1.1.10 Daftar Pustaka
Smith, Carlos A. and Corripio, Armando B. 1985. Principles and Practice of
Automatic Proses Control. Singapore: John Wiley & Sons
6
Percobaan II
Respon Proses Dinamis Order 2 Terhadap Fungsi Tangga
Mahasiswa dapat menjelaskan pengaruh characteristic time constant T dan
damping factor D terhadap kecepatan dan kestabilan respon proses.
1.2.3 Dasar Teori
Fungsi transfer proses order 2 biasanya dituliskan dalam 2 bentuk, yakni:
( ) ( )
( ) 1
1 1 ) (
) (
) (
2 1
2
2 1
2 1
+ + +
+ +

s T T s T T
Kp
s T s T
Kp
s X
s Y
s G
atau
1 2
) (
) (
) (
2 2
+ +

s D T s T
Kp
s X
s Y
s G

,dengan T adalah characteristic time constant, D adalah damping factor, T
1
dan T
2
masing-masing adalah process time constant, dan Kp adalah process gain.
Hubungan antara parameter dari 2 bentuk tersebut adalah :
2 1
T T T dan
2 1
2 1
2 T T
T T
D
+
Respon proses order 2 terhadap fungsi tangga dibedakan berdasarkan

nilai damping factor-nya, yakni:
(1) underdamped response untuk 1 < D :
1
1
]
1
,
_
)
1
( arctan 1 sin
1
1 ) (
2
2
2
D
D
D
T
t
D
e
A Kp t y
T t D
(2) critically damped response untuk 1 D :
1
]
1
+

T
t
e
T
t
A Kp t y ) 1 ( 1 ) (
7
(3) overdamped response untuk 1 > D :
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
,
_
,
_
1
1
1
1 5 . 0 1 ) (
2
1
2
2
1
2
D
D
e
D
D
e e A Kp t y
T
D
T
D
T t D
Tiga jenis respon ini sangat penting dalam mempelajari kontrol proses
otomatik karena respon dari kebanyakan sistem kontrol mirip seperti salah satu
dari respon di atas, terutama pada underdamped response seperti contoh berikut:
0
5
10
15
20
0 5 10 15
Gambar 1.3 :Respon proses order 2 (
2 Kp
,
5 , 0 T
dan
1 , 0 D
) terhadap
fungsi tangga 5 x
Berdasarkan sketsa respon ini, maka didefinisikan beberapa hal berikut:
Overshoot. Overshoot secara umum didefinisikan sebagai perbandingan B dan A
Decay ratio. Ini secara umum didefinisikan sebagai perbandingan C dan B
Rise time t
R
adalah waktu saat mencapai nilai akhir yang pertama
Settling time t
S
adalah waktu saat mencapai nilai dalam kisaran limit tertentu
terhadap nilai akhir. Nilai yang umum adalah % 5 t atau % 3 t .
Perioda oscilasi P. Sesuai persamaan pada underdamped response, maka perioda
oscilasi diberikan oleh :
2
1
2
D
T
P

D:\LABKONTROL\SIMULASI\JOB2. Mahasiswa diijinkan menggunakan
fasilitas USB untuk memindahkan file-file data dan gambar ke flasdisk pribadi.
8
B
C
P
A
t
R
t
S
t
Kp A
y
Settling time limits
Pada prinsipnya percobaan yang dilakukan mengikuti diagram blok
berikut:
1.2.6 Langkah Kerja
software MATLAB lalu lakukan perubahan-perubahan seperlunya pada
program sesuai dengan tujuan praktikum dan data yang mau diambil (lihat sub
bab 1.2.8 Data untuk Percobaan). Copy file program yang sudah diubah dan
file gambar yang dihasilkan ke flashdisk untuk dicetak diluar. Lakukan
evaluasi terhadap gambar yang diperoleh.
PCT40 yang berada di sebelahnya dalam 1 meja..
a) Evaluasi pengaruh characteristic time constant T
- Ditetapkan 5 buah proses order 2 dengan nilai T yang berbeda-beda.
Program dieksekusi sehingga tercipta sebuah gambar dengan 5 buah kurva
respon. Tentukan pengaruh T berdasarkan tabel respon berikut:
Tabel 2.1 : Respon proses pada t = ? detik untuk Kp=? dan A=?
Proses T
1
T
2
T R 100%R %R
1 4 30
2
3
4
5
9
y
1 2
2 2
+ + s D T s T
Kp
x = A
b) Evaluasi pengaruh damping factor D
- Ditetapkan 6 buah proses order 2 dengan nilai D yang berbeda-beda.
Program kemudian dieksekusi sehingga tercipta sebuah gambar dengan
6 buah kurva respon. Tentukan pengaruh D terhadap kecepatan dan
kestabilan respon proses berdasarkan tabel respon berikut:
Tabel 2.2 : Respon proses pada T = ? Kp=? dan A=?
Proses D t
r
t
s
100%R %R Keterangan tentang oscilasi kurva respon
1
0.
1
2
0.
5
3
0.
7
4 1
5 3
6 5
(a) Sebutkan perbedaan antara 3 jenis respon yang underdamped, critically
damped dan overdamped
(b) Sebutkan dan jelaskan hubungan antara parameter proses T dan D terhadap
kecepatan dan kestabilan respon.
10
Percobaan III
Karakterisasi Proses
Mahasiswa dapat melakukan karakterisasi proses berdasarkan model proses order
satu yang mengandung waktu mati (FOPDT, first-order process plus dead time)
1.3.3 Dasar Teori
Karakterisasi proses adalah penentuan parameter-parameter dari suatu
proses model yang memiliki kurva respon mirip/sama dengan kurva respon proses
aktual. Proses-proses model yang sering digunakan untuk karakterisasi proses
umumnya adalah proses-proses yang memiliki order rendah, seperti proses order 1
atau order 2 dan yang mengandung waktu mati berikut:
FOPDT (First-Order Plus Dead-Time) :
1
) (
0
+
Ts
s t
e K
s G
SOPDT (Second-Order Plus Dead-Time) :
( ) ( ) 1 1
) (
2 1
0
+ +
s T s T
s t
e K
s G
Meskipun demikian, FOPDT adalah model proses yang sering digunakan
sebagai basis rumus pada proses penentuan parameter controller yang optimal
(tuning controller). Model ini mengkarakterisasi proses melalui 3 parameter,
yakni gain K, dead time t
0
dan konstanta waktu T. Untuk mendapatkan
3 parameter ini, harus dilakukan beberapa test dinamis terhadap proses aktual.
Test dinamis yang paling mudah dilakukan adalah test mengggunakan
fungsi tangga dengan signal yang berasal dari controller itu sendiri. Dalam hal ini
controller diposisikan manual (the loop opened) supaya menghasilkan signal
seperti fungsi tangga. Besarnya signal juga harus diusahakan cukup tinggi supaya
signal keluarannya dapat terukur oleh transmitter, tetapi juga tidak terlalu besar
karena akan dapat menggangu respon akibat ketidaklinearan proses.
11
Kurva respon keluaran (c vs t) kemudian dievaluasi dengan cara sesuai sketsa
kurva respon berikut:
Gambar 3.1 : Step Response pada FOPDT
Gambar 3.1 menunjukkan bahwa t
0
adalah waktu dimulainya respon pada
proses model, sedangkan T adalah waktu yang dibutuhkan proses aktual mencapai
respon 63.2% dari nilai akhirnya. Cara lain penentuan t
0
dan T yang diusulkan
oleh Dr. Cecil L. Smith adalah sebagai berikut:
Jika t1 dan t2 masing-masing adalah waktu yang dibutuhkan proses untuk
mendapatkan respon sebesar 28.3% dan 63.2% dari nilai akhirnya, maka:
T=3/2 (t2 - t1)
t
0
= t2 - T
Pada prinsipnya percobaan yang dilakukan sesuai diagram blok berikut:
12
Model
Aktual
t
c(t)
c
st
t
0
T
0.632 c
st
Gc(s) G(s)
(Open loop)
C(s) R(s)
-
1.3.6 Langkah Kerja
Ditetapkan sebuah proses dengan fungsi transfer G(s) sebagai berikut:
1
016 . 0
1
50
1
1
) (
3 2 1
+ + +
s T s T s T
s G
Dengan memvariasikan T
1
, T
2
, dan T
3
, maka lakukanlah karakterisasi proses
Tabel 3.1 : Karakterisasi Proses Order 3
Proses T
1
T
2
T
3
K T t
0
1 10 30 3
2
3
(a) Bagaimanakan ketelitian penentuan T dan t
0
dari 2 cara yang dijelaskan?
13
Percobaan IV
Pengendalian Proses Menggunakan PID-Controller
Mahasiswa dapat
(1) mengevaluasi respon kontrol proses menggunakan P-, PI-, PD dan PID-
controller berdasarkan 4 kriteria pengendalian, yakni offset, waktu
pengendalian, overshoot/undershoot, dan kestabilan
(2) menetapkan pengaruh nilai proportional gain Kc pada P-controller, integral
time T
I
pada I-controller dan derivative time T
D
pada D-controller
1.4.3 Dasar Teori
Feedback Control Loop
Konsep dari feedback control dapat dijelaskan melalui diagram blok
berikut :
Gambar 4.1 : Diagram blok untuk feedback control
Istilah feedback diturunkan dari fakta bahwa controlled variable c(t)
diukur dan hasilnya diumpankan kembali ke controller untuk mengatur proses
sedemikian rupa sehingga controlled variable nilainya menuju ke set point r(t).
Berdasarkan diagram blok di atas, fungsi transfer dari closed-loop secara umum
adalah :
14
G
C
(s) G(s)
M(s) E(s) R(s)
_
C(s)
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
s G s G
s G s G
s R
s C
C
C
+
atau
)) ( / ) ( 1 (
) ( / ) (
) (
1
) (
s R s C
s R s C
s G
s G
C
Persamaan terakhir diatas disebut controller synthesis formula.

Jika diandaikan terdapat suatu controller yang dapat secara sempurna
membawa nilai controlled variable c(t) menuju sama dengan nilai set point r(t),
maka C(s) = R(t) atau C(s) / R(t) = 1, sehingga :
0
1
) (
1
) 1 1 (
1
) (
1
)) ( / ) ( 1 (
) ( / ) (
) (
1
) (
s G s G s R s C
s R s C
s G
s G
C

Persamaan ini mengatakan bahwa untuk dapat membawa c(t) sama

dengan r(t) pada setiap waktu, maka controller gain harus besar tak terhingga.
Dengan kata lain, pengendalian sempurna ini tidak akan pernah tercapai jika
feedback controller digunakan, sebab feedback controller hanya melakukan aksi
koreksi yang berbasis pada error.
Berikut adalah pembahasan singkat jenis-jenis controller yang umum
digunakan melalui persamaan matematis yang menggambarkan operasi dari
controller tersebut.
Proportional Controller (P)
P-controller memiliki hanya 1 tuning parameter, yaitu proportional
controller gain Kc dengan persamaan operasi sebagai berikut:
( ) ) ( ) ( ) ( t c t r Kc m t m +
atau
) ( ) ( t e Kc m t m +
atau
) ( ) ( ) ( t e Kc m t m t M
m(t) : controller output, psig atau mA
r(t) : set point, psig atau mA
c(t) : controlled variable, psig atau mA.
e(t) : error signal, psig atau mA
Kc : proportional controller gain, psi/psi atau mA/mA
15
m : nilai bias, psig atau mA
M(t), E(t) : variabel deviasi dari m(t), dan e(t)
Controlled variable c(t) merupakan signal yang berasal dari transmitter,
sedangkan nilai bias m merupakan nilai controller output pada saat error nol.
Adapun error e(t) adalah selisih antara set point dan controlled variable.
Untuk mendapatkan fungsi transfer dari P-controller, maka dilakukan
transformasi Laplace terhadap persamaan operasinya, dan didapatkan :
Kc
s E
s M
s G
C

) (
) (
) (
Proportional-Integral Controller (PI)
Persamaan yang menggambarkan prinsip operasi dari PI-controller
adalah:
+ + dt t e
T
Kc
t e Kc m t m
I
) ( ) ( ) (
, dengan T
I
adalah integral time
Dengan demikian PI-controller memiliki 2 tuning parameter, yaitu Kc dan T
I
.
Untuk mendapatkan fungsi transfer dari PI-controller, maka dilakukan
,
_
+
I
C
T s
Kc
s E
s M
s G
1
1
) (
) (
) (
Proportional-Integral-Derivative Controller (PID)
Persamaan yang menggambarkan prinsip operasi PID-controller adalah:
) ( ) ( ) ( ) ( t e
dt
d
T Kc dt t e
T
Kc
t e Kc m t m
D
I
+ + +
, dengan T
D
adalah derivative
time
Jadi, PID-controller ini memiliki 3 tuning parameter, yaitu Kc, T
I
dan T
D
.
Untuk mendapatkan fungsi transfer dari PID-controller, maka dilakukan
16
,
_
+ +
D
I
C
T s
T s
Kc
s E
s M
s G
1
1
) (
) (
) (
1.4.6 Langkah Kerja
17
G
C
(s) G(s)
M(s) E(s) R(s)
_
C(s)
1
10
1
016 . 0
1
50
1
1
) (
4 3 2 1
+ + + +
s T s T s T s T
s G
a) Evaluasi P- dan PD-Controller
Dengan memvariasikan nilai parameter Kc dan T
D
, evaluasi kurva respon
pengendalian berdasarkan offset, overshoot, kestabilan dan waktu
pengendalian.
b) Evaluasi I- PI- dan PID-Controller
Dengan memvariasikan nilai parameter Kc, T
I
dan T
D
, evaluasi kurva respon
pengendalian berdasarkan offset, overshoot, kestabilan dan waktu
pengendalian.
(a) Bagaimanakan sifat-sifat pengendalian dengan aksi P , I, dan D?
18
Percobaan V
Tuning of feedback Controller
Mahasiswa dapat
(1) melakukan tuning parameter pada feedback controller.
(2) mengevaluasi respon kontrol proses dengan parameter controller hasil tuning.
1.5.3 Dasar Teori
Tuning adalah suatu metode penyetelan parameter-parameter feedback
controller sehingga dapat dihasilkan closed-loop response dengan kriteria khusus.
Secara umum, semua metode tuning mengandung 2 langkah dasar yang harus
diikuti, yakni:
1) Penentuan sifat-sifat dinamis dari control loop
2) Estimasi nilai parameter-parameter controller yang akan menghasilkan closed-
loop response yang diinginkan dan sesuai dengan sifat-sifat dinamis yang
ditentukan sebelumnya pada langkah pertama.
Berikut adalah pembahasan singkat tentang beberapa metode tuning yang
akan dipraktekkan pada praktikum ini.
1.5.3.1 Quarter decay ratio response by ultimate gain.
Metode ini juga dikenal sebagai closed-loop atau on-line method yang
diajukan oleh Ziegler dan Nichols pada tahun 1942.
Pada metode ini, parameter-parameter yang menentukan sifat-sifat
dinamis dari control loop direpresentasikan melalui ultimate proportional gain
Kcu dan ultimate period Tu dari kurva oscilasi respon.
Jika fungsi-fungsi transfer dari semua komponen pada loop diketahui
secara kuantitatif, maka parameter-parameter Kcu fan Tu dapat dihitung melalui
19
direct substitution method. Jika fungsi transfer dari loop tidak diketahui, maka
penentuan parameter Kcu

dan Tu harus ditentukan secara eksperimental sesuai
prosedur berikut:
1) Jalankan sistem (the loop closed, controller in automatic) dengan hanya
menggunakan P-controller saja (jadi, aksi-aksi I- dan D-controller dimatikan),
kemudian amati amplitudo dari kurva response-nya.
2) Perbesar nilai proportional gain Kc seterusnya hingga diperoleh respon yang
beroscilasi dengan amplitudo konstan. Nilai Kc pada kondisi ini disebut
ultimate proportional gain Kcu dan perioda dari oscilasinya disebut ultimate
period Tu.
3) Berdasarkan nilai Kcu dan Tu ini, maka parameter-parameter tuning dari
controller ditetapkan sesuai tabel berikut:
Tabel 5.1 : Parameter-parameter controller menurut Ziegler dan Nichols
Controlle
r
Proportional gain Kc Integral time
I
Derivative time
D
P Kcu/2 - -
PI Kcu/2.2 Tu/1.2 -
PID Kcu/1.7 Tu/2 Tu/8
Penentuan nilai parameter-parameter sesuai tabel 5.1 menghasilkan
response yang disebut quarter decay ratio response karena perbandingan
amplitudo dari 2 buah gelombang yang bertetangga akan kurang lebih sebesar
1 banding 4.
1.5.3.2 Process Characterization
Metode ini mengkarakterisasi sistem (the loop opened, controller on
manual) menggunakan suatu model proses order 1 atau order 2 yang memiliki
dead time (baca Job 4)
20
Jika sebagai model digunakan proses order 1 dengan dead time (FOPDT,
first-order plus dead-time), maka evaluasi t
0
dan T dilakukan sesuai cara yang
diusulkan oleh Dr. Cecil L. Smith sebagai berikut:
Jika t1 adalah waktu yang dibutuhkan proses mendapatkan respon sebesar 28.3%
dan t2 adalah waktu yang dibutuhkan untuk mendapatkan respon sebesar 63.2%,
maka T=3/2 (t2-t1) dan t
0
= t2-T
Nilai T dan t
0
hasil karakterisasi proses ini selanjutnya menjadi basis
perhitungan penentuan parameter-parameter controller sebagai berikut:
a) Quarter decay ratio response
Sebagai tambahan dalam rumus-rumus pada on-line tuning, Ziegler dan
Nichols juga mengusulkan rumus-rumus yang berbasis pada nilai konstanta
waktu T dan waktumati t
0
berikut:
Tabel 5.2 : Tuning Formulas for Quarter Decay Ratio Response
Controller
type
Proportional gain Kc Integral time T
I
Derivative time T
D
P
1
0
1

,
_
T
t
K
- -
PI
1
0
9 . 0

,
_
T
t
K
0
33 . 3 t
-
PID
1
0
2 . 1

,
_
T
t
K
0
2t
0 2
1
t
Catatan : Rumus-rumus berlaku jika nilai t
0
/T terletak antara 0.1 s/d 1
b) Tuning for Minimum Error Integral Criteria (MEI Criteria)
Metode ini mula-mula diusulkan oleh Paul W. Murril dan Cecil L. Smith
dengan menggunakan FOPDT, kemudian dikembangkan oleh Lopez et al. ,
21
Rovira et al. Rumus-rumus pada Tabel 5.3 dan Tabel 5.4 berikut hanya berlaku
jika nilai t
0
/T terletak antara 0.1 s/d 1
Tabel 5.3 : MEI Formulas for Disturbance Inputs
Process Model :
1
) (
0
+
s T
s t
e K
s G ISE IAE ITAE
P-Controller :
Kc s G
C
) (
b
T
t
K
a
Kc
,
_
0
a 1.411 0.902 0.490
b
-
0.917
-
0.985
-1.084
PI-Controller :
,
_
+
s T
Kc s G
i
C
1
1 ) (
1
0 1
b
T
t
K
a
Kc
,
_
dan
2
0
2
b
T
t
a
T
T
i

,
_
a
1
1.305 0.984 0.859
b
1
-
0.959
-
0.986
-0.977
a
2
0.492 0.608 0.674
b
2
0.739 0.707 0.680
PID-Controller :
,
_
+ + s T
s T
Kc s G
D
i
C
1
1 ) (
1
0 1
b
T
t
K
a
Kc
,
_
dan
2
0
2
b
T
t
a
T
T
i

,
_
3
0
3
b
T
t
T a T
D

,
_
a
1
1.495 1.435 1.357
b
1
-
0.945
-
0.921
-0.947
a
2
1.101 0.878 0.842
b
2
0.771 0.749 0.738
a
3
0.560 0.482 0.381
b
3
1.006 1.137 0.995
Tabel 5.4 : MEI Tuning Formulas for Set-Point Changes
Process Model :
1
) (
0
+
s T
s t
e K
s G IAE ITAE
PI-Controller :
,
_
+
s T
Kc s G
i
C
1
1 ) (
1
0 1
b
T
t
K
a
Kc
,
_
dan
,
_
T
t
b a
T
T
i
0
2 2
a
1
0.758 0.586
b
1
-
0.861
-0.916
a
2
1.020 1.030
b
2
-
0.323
-0.165
PID-Controller :
,
_
+ + s T
s T
Kc s G
D
i
C
1
1 ) (
1
0 1
b
T
t
K
a
Kc
,
_
dan
,
_
T
t
b a
T
T
i
0
2 2
a
1
1.086 0.965
b
1
-
0.869
-0.855
a
2
0.740 0.796
b
2
- -0.147
22
3
0
3
b
T
t
T a T
D

,
_
0.130
a
3
0.348 0.308
b
3
0.914 0.9292
1.5.6 Langkah Kerja
23
G
C
(s) G(s)
M(s) E(s) R(s)
_
C(s)
1
10
1
016 . 0
1
50
1
1
) (
4 3 2 1
+ + + +
s T s T s T s T
s G
Nilai T
1
, T
2
, T
3
dan T
4
ditetapkan kemudian oleh dosen pembimbing.
Lakukan tuning parameter controller berdasarkan:
a) Evaluasi tuning menurut Ziegler Nichols
b) Evaluasi tuning berbasis karakterisasi proses
b1. Quarter decay ratio response
b2. MEI criteia
kemudian evaluasi hasilnya
Bagaimanakan sifat-sifat pengendalian dengan pamater controller hasil tuning ?
24
PENGENDALIAN LEVEL, SUHU, LAJU ALIR DAN
TEKANAN PADA PCT40,
Pendahuluan
Praktikum ini membutuhkan PCT40 bench yang dilengkapi dengan
tangki proses (besar dan kecil), dan selang-selang secukupnya. PCT40 sendiri
terhubung dengan komputer melalui koneksi USB.
Sebelum memulai praktikum, mahasiswa dituntut melaksanakan hal-hal berikut:
1) Cek tangki air : Jika level air didalam tangki kira-kira berada dibawah
1/3 dari tinggi tangki, laporkan ke pembimbing atau teknisi yang bertugas. Jika
sudah sesuai, maka saklar listrik boleh dihidupkan dengan menekan tombol
hijau pada control panel. Setelah ini PCT40 dan komputer dapat dihidupkan.
2) Set up alat : Jalankan software PCT40 dan cek bagian bawah kanan jendela
menu apakah terdapat pesan IFD : Device Error. Pesan tersebut menandakan
telah terjadi kegagalan koneksi PCT40 ke komputer.
Mengatur Pressure Regulator : Untuk keamanan alat dan katup-katup, laju
alir air utama dibatasi antara 1350 mL/mnt dan 1450 mL/mnt, dan dikehendaki
sebesar 1400 mL/mnt.
Untuk mengatur laju alir melalui pressure regulator, lakukan hal berikut:
(1) Pasang selang dari katup SOL1 ke tangki besar,
(2) Pilih Section 1: Level Control (inflow) pada menu File kemudian
pilih ikon untuk layar diagram mimic dan baca laju alir yang ditunjukkan
(3) Buka kran dibawah tangki, katup SOL2 dan SOL3 untuk mengeluarkan
langsung air yang masuk tangki,
(4) Tarik knob warna abu-abu ke arah luar (ke kanan). Untuk meningkatkan
laju alir, maka knob dapat diputar pelan-pelan searah jarum jam. Sebaliknya
untuk menurunkan laju alir, maka knob diputar perlahan ke arah berlawanan
jarum jam. Jika laju alir sudah sesuai, kunci pengaturan regulator tersebut
dengan cara menekan kembali knob ke arah dalam (ke kiri).
25
Mengoperasikan Katup Solenoid On/Off: Ada 3 katup solenoid on/off, yakni
SOL1, SOL2 dan SOL3. Pengaturan katup secara manual dapat dilakukan
melalui layar diagram mimic dengan cara mengklik tombol switch. Operasional
katup-katup ditunjukkan pada tombol switch tersebut melalui kode 0 untuk off
(tertutup) dan kode 1 untuk on (terbuka)
Mengoperasikan Katub Solenoid Proporsional (PSV) : Pengaturan katup
secara manual dapat dilakukan melalui layar diagram mimic dengan cara
mengetikkan angka persentase bukaan katup atau dengan mengklik tombol
panah atas atau bawah.
Gambar Alat PCT40
Daftar Pustaka
ARMFIELD, 2008, Multifunction Process Control Teaching System : Basic
Process Control Unit. Instruction Manual for PCT40
26
BAB II
PENGENDALIAN LEVEL
Percobaan I
Pengendalian Level Secara On-Off menggunakan float level switch
Mahasiswa dapat menjelaskan prinsip pengendalian menggunakan on-off level
switch (float level switch) dan mengevaluasi respon pengendalian on-off
berdasarkan perubahan setpoint dan disturbance.
2.1.3 Dasar Teori
On-off level switch dari tipe float switch adalah sebuah objek pengukur yang dapat
bergerak secara vertikal mengikuti permukaan cairan. Pergerakan float ini akan
mengaktifkan katup on/off SOL 1 untuk pengendalian aliran air masuk ke dalam
tangki proses.
Pada prinsipnya peralatan yang digunakan adalah PCT40. Gambar skematik alat
ini dapat dilihat pada halaman 26.
27
2.1.5 Alat
Praktikum ini menggunakan PCT40 bench yang dilengkapi dengan tangki besar,
silinder dalam dan selang-selang fleksibel. PCT 40 terhubung dengan sebuah
komputer melalui koneksi USB. Pada komputer telah terinstall paket software
yang dapat digunakan untuk mengendalikan dan mengelola signal-signal yang
berasal dari semua sensor dan controller.
2.1.6 Langkah Kerja
Pada software PCT40, pilih Section 1: Level Control (inflow). Klik ikon
untuk menampilkan layar diagram mimic. Cocokkan hubungan selang ke semua
alat yang ada dengan gambar yang terlihat pada diagram mimic.
Buka katub SOL1. Untuk itu pastikan Controller radio button dalam posisi on.
Klik Control, lalu pada jendela PID controller pilih Manual Mode of
Operation, dan set Manual Output menjadi 100%, akhiri dengan klik pada
Apply. Air seharusnya sudah dapat mengalir ke dalam tangki.
Buka katub keluaran dibagian dasar tangki supaya air dapat keluar dari tangki.
Pastikan flowrate yang terbaca pada flow meter berada pada kisaran antara 1350
dan 1450 mL/menit.
Tergantung dari tekanan air lokal yang digunakan, bisa jadi flowrate akan
beroscilasi. Jika tekanan air lokal rendah, maka flowrate harus diset dibawah
1400 mL/mnt.
Atur bukaan katub keluaran untuk membatasi laju keluar air dalam tangki.
Pada menu Sample/Configure, pastikan data logging dilakukan secara otomatis
pada interval selama 5 detik. Pastikan pula bahwa pembacaan tekanan air L1
bervariasi sebanding dengan peningkatan level air dalam tangki.
Pada kotak On/Off-Solenoid 1, pilih radio button Level (Float) Switch, lalu klik
ikon GO untuk memulai data logging.
28
Terlihat bahwa tangki besar mulai terisi air hingga level air mencapai level switch.
Amati aksi apa yang terjadi saat level air melewati level switch dari bawah dan
pada posisi level berapa ketika katub SOL1 ditutup oleh software.
Amati juga aksi apa yang terjadi saat level air melewati level switch dari atas dan
pada posisi level berapa ketika katub SOL1 dibuka kembali oleh software.
Perubahan setpoint
Lakukan secepatnya perubahan posisi level switch atas dan lakukan sekali lagi
pengamatan seperti sebelumnya. KlikSTOP untuk mengakhiri data logging.
Perubahan Disturbances
Gangguan dapat diberikan melalui pembukaan SOL2 dan atau SOL3 dengan
software atau secara manual dengan mengatur bukaan katub lebih besar atau lebih
kecil pada katub keluaran di dasar tangki. Untuk itu berikan gangguan tersebut
saat proses level dalam keadaan steady dan lakukan pengamatan yang sama
seperti sebelumnya.
Pada prinsipnya job ini aman, meskipun demikian tetaplah berhati-hati dan tertib
dalam bekerja, terutama menyangkut kabel-kabel listrik, selang dan peralatan
PCT40 serta komputer dan monitor yang berada dalam 1 meja.
Data percobaan adalah data yang dapat diambil dari software. Untuk
mempermudah identifikasi hasil percobaan, disarankan untuk memberi nama
setiap sheet data percobaan dengan nama yang komunikatif, seperti SP200ke250,
yang artinya perubahan set poin dari 200 ke 250 cm. Kemudian seluruh sheet
yang dibuat dalam percobaan ini disimpan dengan nama yang representatif,
misalnya PCT40Perc2_1.
(a) Bagaimanakah prinsip pengendalian secara on-off menggunakan level switch
29
Percobaan II
Pengendalian Level Secara On-Off menggunakan differential level switch
Mahasiswa dapat menjelaskan prinsip pengendalian menggunakan on-off level
switch (differential level switch) dan mengevaluasi respon pengendalian on-off
berdasarkan perubahan setpoint dan disturbance.
2.2.3 Dasar Teori
Differential level switch terdiri atas sepasang elektroda dan sebuah penggaris
logam yang berfungsi sebagi fixed earth rod. Switch bekerja melalui pengukuran
konduktansi antara elektroda dan earth rod. Karena konduktansi di udara dan di
dalam air berbeda, maka pengukuran konduktansi dari elektroda akan dapat
membedakan apakah salah satu atau ke dua elektroda tercelup di dalam air. Hal
ini dapat digunakan sebagai switch penunjuk level air dalam tangki. Untuk itu ke
dua elektroda harus diatur berbeda ketinggiannya sehingga memberikan informasi
level maksimum dan minimum.
Lihat Percobaan I. Pada prinsipnya peralatan yang digunakan adalah PCT40.
Gambar skematik alat ini dapat dilihat pada halaman 26.
2.2.5 Alat
30
2.2.6 Langkah Kerja
Klik Control, lalu pada jendela PID controller terbuka. Pilih Manual Mode of
Operation, dan set Manual Output menjadi 100%. Akhiri dengan klik pada
Pastikan flowrate yang terbaca pada flowmeter berada pada kisaran antara 1350
dan 1450 mL/menit.
Tergantung dari tekanan air lokal yang digunakan, bisa jadi flowrate akan
beroscilasi. Jika tekanan air lokal rendah, maka flowrate harus diset dibawah
1400 mL/mnt.
pada interval selama 5 detik.
Atur float level switch hingga float lebih tinggi dari salah satu elektroda yang
lebih rendah posisinya. Pada kotak On/Off-Solenoid 1, pilih radio button untuk
pengendalian menggunakan Level (Float) Switch.
Terlihat bahwa tangki besar mulai terisi air dan tekanan air L1 bervariasi
sebanding dengan peningkatan level air dalam tangki.
Saat level air mencapai float level switch dan turun kembali, serta saat berada
kurang lebih 5 cm di bawah salah satu elektroda yang lebih rendah, pilih radio
button pada kotak On/Off-Solenoid 1, untuk pengendalian menggunakan
Differential Level. Differential level switch sekarang siap difungsikan.
Klik ikon GO untuk memulai data logging.
Amati posisi level air ketika SOL1 ditutup atau dibukakembali oleh software.
31
Data logging tetap dilakukan hingga oscilasi level air telah stabil (amplitudo dan
perioda oscilasinya konstan)
Perubahan Set point
Lakukan secepatnya perubahan posisi elektroda-ektroda dan lakukan sekali lagi
pengamatan seperti sebelumnya. Pilih ikon STOP untuk mengakhiri data
logging.
Gangguan dapat dilakukan melalui pembukaan SOL2 dan SOL3 dengan software
atau secara manual dengan mengatur bukaan katub lebih besar atau lebih kecil
pada katub keluaran di dasar tangki. Untuk itu berikan gangguan tersebut saat
proses level dalam keadaan steady dan lakukan pengamatan yang sama seperti
sebelumnya.
seperti PCT40Perc2_2.
(a) Bagaimanakah prinsip pengendalian secara on-off menggunakan differential
level switch
32
Percobaan III
Pengaturan level air dalam tangki secara manual menggunakan katub solenoid
Mahasiswa dapat mengendalikan level air dalam tangki secara manual
menggunakan sensor tekanan air dalam tangki dan katub SOL1
2.3.3 Dasar Teori
Level air dalam tangki dapat secara manual diatur pada posisi tertentu tanpa
menggunakan automated sensor-controlled switches. Dalam latihan ini akan
digunakan switch on/off sederhana untuk mengatur aliran air ke dalam tangki
sehingga level air dalam tangki berada pada titik yang diinginkan.
2.3.4 Alat
2.3.6 Langkah Kerja
Pada software PCT40, pilih Section 1: Level Control (inflow). Klik ikon untuk
menampilkan layar diagram mimic. Cocokkan hubungan selang ke semua alat
yang ada dengan gambar yang terlihat pada diagram mimic.
33
Klik Control dan pada jendela PID controller pilih Manual Mode of
Operation, dan set Manual Output menjadi 100%. Akhiri dengan klik pada
Pastikan flow rate yang terbaca pada flow meter berada pada kisaran antara 1350
dan 1450 mL/menit.
Tergantung dari tekanan air lokal yang digunakan, bisa jadi flow rate akan
beroscilasi. Jika tekanan air lokal rendah, maka flow rate harus diset dibawah
1400 mL/mnt.
pada interval selama 5 detik.
Tutup katub SOL1. Pada jendela PID controller, set Manual Output menjadi
100%. Berikan satu kali klik untuk menutup katub dan air seharusnya berhenti
mengalir ke dalam tangki. Terlihat bahwa level air dalam tangki turun.
Klik ikon GO untuk memulai data logging.
Melalui pengoperasian katub SOL1 secara manual pada jendela PID controller,
level air dalam tangki diatur.
Klik ikon STOP untuk mengakhiri data logging.
dan tertib dalam bekerja, terutama menyangkut kabel-kabel listrik, selang dan
peralatan PCT40 serta komputer dan monitor yang berada dalam 1 meja.
34
seperti PCT40Perc2_3.
(a) Bagaimanakah prinsip pengendalian secara on-off menggunakan differential
level switch
35
Percobaan IV
Pengendalian Level Secara On-Off menggunakan P-Controller
Mahasiswa dapat mengendalikan level air dalam tangki proses menggunakan on-
off controller.
2.4.3 Dasar Teori
Metoda pengendalian level dalam latihan ini menggunakan sensor tekanan.
Walaupun penggunaan sensor tekanan biasanya untuk penunjukan level cairan
dalam tangki proses, tetapi pada latihan kali ini akan digunakan untuk
mengendalikan katub kontrol via komputer.
2.4.4 Alat
2.4.6 Langkah Kerja
Pada software PCT40, pilih Section 1: Level Control (inflow). Klik ikon untuk
36
Setting on/off Controller
Klik Control yang ada dibawah penunjuk sensor level tangki untuk membuka
jendela PID controller.
Set Proportional Band (P) pada 0%, Integral Time (I) pada 0 s dan Derivative
Time (D) pada 0s. Klik Apply. Controller sekarang terset menjadi on/off-
controller yang sederhana dengan fixed hysteresis 0.5%FS.
pada interval selama 5 detik. Pastikan pula bahwa pembacaan tekanan air L1
bervariasi sebanding dengan peningkatan level air dalam tangki.
Masukkan nilai 200 mm untuk nilai awal pada setpoint. Klik Apply dan ikon
GO untuk memulai data logging.
Amati sifat-sifat yang ditunjukkan SOL1 ketika level cairan mendekati setpoint.
Setelah proses mencapai kestabilannya (amplitudo dan periode oscilasi konstan),
klik ikon STOP untuk mengakhiri data logging
Perubahan Set point
Lakukan perubahan setpoint ketika proses telah steady, misalnya ke 100, 150,
250, dan 300 mm dan lakukan sekali lagi pengamatan seperti sebelumnya. Jangan
lupa untuk membuat data sheet yang baru saat melakukan variasi ini. Pilih ikon
STOP untuk mengakhiri data logging.
Gangguan dapat dilakukan melalui pembukaan SOL2 dan SOL3 dengan software
atau secara manual dengan mengatur bukaan katub lebih besar atu lebih kecil pada
katub keluaran di dasar tangki. Untuk itu berikan gangguan tersebut saat proses
level dalam keadaan steady dan lakukan pengamatan yang sama seperti
sebelumnya.
37
setiap sheet data percobaan dengan nama yang komunikatif, seperti
Perc4OnOffSP200. Kemudian seluruh sheet yang dibuat dalam percobaan ini
disimpan dalam folder dengan nama yang representatif, misalnya PCT40Perc2_4
(a) Bagaimanakah prinsip pengendalian secara on-off menggunakan P-Controller
38
Percobaan V
Pengendalian Level menggunakan PID-Controller
Mahasiswa dapat mengendalikan level air dalam tangki menggunakan PID
controller.
2.5.3 Dasar Teori
Dengan aksi pengendalian proporsional, controller menghasilkan signal yang
proporsional terhadap error, hal mana kemudian menjadi penyebab terbentuknya
offset dan overshoot.
Dengan aksi pengendalian integral, controller memberikan signal yang
proporsional terhadap waktu integral dari error. Aksi pengendalian integral ini
dapat digunakan sendirian untuk mengendalikan proses, tetapi umumnya dalam
kombinasi dengan aksi proporsional. Umumnya aksi integral digunakan untuk
mengeliminasi offset tetapi menyebabkan overshoot maksimum yang lebih tinggi
dan waktu pengendalian yang lebih panjang.
Dengan aksi pengendalian derivative, controller memberikan signal yang
proporsional terhadap derivative dari kecepatan perubahan dari error, dan bukan
dari besarnya error. Aksi pengendalian derivative ini tidak dapat diaplikasikan
sendirian, melainkan harus dikombinasikan dengan 2 aksi lainnya seperti aksi
pengendalian proporsional. Jika digunakan bersama dengan aksi pengendalian
proporsional, pengendalian dengan derivative ini akan mengeliminasi oscilasi
yang berlebihan, tetapi tetap tidak dapat mengeliminasi offset.
Aksi-aksi pengendalian proporsional, integral, dan derivative dapat saling
dikombinasikan untuk mengeliminasi offset, mengurangi overshoot maksimum,
dan meminimasi jumlah frekuensi dari oscilasi respon.
39
2.5.4 Alat
Pada prinsipnya peralatan yang digunakan adalah PCT40. Gambar skematik alat
ini dapat dilihat pada halaman 26.
2.5.6 Langkah Kerja
40
Atur bukaan katub keluaran untuk membatasi laju keluar air. Posisi katub ini tidak
boleh diubah lagi selama percobaan, kecuali untuk pemberian disturbance.
Pada menu Sample/Configure, pastikan data logging akan dilakukan secara
otomatis pada interval selama 5 detik. Pastikan pula bahwa pembacaan tekanan air
L1 bervariasi sebanding dengan peningkatan level air dalam tangki.
Optimasi Parameter PID- Controller
Klik Control yang ada dibawah penunjuk sensor level tangki untuk membuka
jendela PID controller. Aktifkan modus operasi automatic dan masukkan setpoint
pada nilai 0 mm sehingga terjadi pengosongan tangki.
Ubah nilai setpoint menjadi 200 mm kemudian klik Applydan ikon GO untuk
memulai data logging. Level air dalam tangki bisa jadi naik terus dan melewati
setpoint membentuk overshoot, tetapi akhirnya akan beroscilasi dengan amplitudo
dan perioda yang konstan.
Buat gambar kurva antara waktu vs level dan tentukan jarak puncak atas dan
puncak bawah sebagai y dan waktu yang dibutuhkan dari puncak ke puncak
sebagai t. Nilai awal untuk P, I,dan D dapat ditemukan sebagai berikut:
6
; ;
3
t
D t I
y
P
Nilai-nilai P, I, dan D hasil optimasi ini selanjutnya disebut sebagai nilai hasil
optimasi atau nilai optimal. Ketikkan nilai-nilai optimal yang diperoleh dan
kembalikan setpoint ke 0 mm supaya terjadi pengosongan air dalam tangki.
Buat sheet data baru, dan tetapkan setpoint ke 200 mm dan kemudian klik
Applydan ikon GO untuk memulai data logging. Setelah kondisi steady
tercapai, berikan perubahan setpoint sekali lagi ke 100 mm. Level akan beroscilasi
lagi hingga mencapai kondisi steady yang baru.
Berikan gangguan dengan membuka katub SOL2 dan atau SOL3, amati dan
tunggu hingga kondisi steady baru tercapai.
Klik ikon STOP untuk mengakhiri data.
41
Pengendalian dengan P-Controller
Ringkasan percobaan yang akan dilakukan adalah:
SP200SP100DSOL1(on)DSOL2(on)DSOL1dan2 (off)SP200. Variasi
penelitian adalah 3 nilai P berbeda : P optimal, di bawah dan di atas P optimal
Untuk itu buat data sheet baru dan berikan nilai awal untuk setpoint 200 mm
dengan nilai P, I, dan D optimal. Klik Apply tanpa data logging.
Setelah kondisi steady tercapai, lakukan data logging untuk perubahan setpoint
dari 200 mm ke 100 mm dengan nilai P optimal. Level akan beroscilasi dan
mencapai kondisi steady-nya yang baru.
Berikan perubahan setpoint ke 200 mm kembali, dan setelah tercapai kondisi
steady berikan perubahan setpoint ke 100 mm dengan nilai P yang lebih rendah.
Level akan beroscilasi lagi dan mencapai kondisi steady-nya yang baru.
Berikan perubahan setpoint ke 200 mm kembali dengan nilai P optimal. Setelah
kondisi steady tercapai, berikan sekali lagi perubahan setpoint ke 100 mm dengan
nilai P yang lebih tinggi dibandingkan dengan P optimal. Level akan beroscilasi
lagi dan mencapai kondisi steady-nya yang baru.
Berikan disturbance dengan cara menghidupkan SOL1 sehingga level beroscilasi.
Setelah level stabil, hidupkan lagi SOL2. Setelah level beroscilasi dan menjadi
stabil kembali, matikan SOL1 dan SOL2. Level akan beroscilasi lagi dan setelah
stabil, berikan perubahan setpoint 200 mm dengan nilai P optimal.
Klik STOP untuk menghentikan data logging. Evaluasi kurva responnya,
khususnya tentang offset, waktu pengendalian dan jumlah oscilasinya.
Pengendalian dengan PI-Controller
penelitian adalah 3 nilai I berbeda : I optimal, di bawah dan di atas I optimal
42
Buat data sheet baru dan lakukan percobaan yang mirip dengan P-controller.,
tetapi menggunakan nilai P optimal dan nilai I. Nilai I yang digunakan adalah
nilai I optimal, dibawah dan di atas nilai I optimal.
Pengendalian dengan PD-Controller
penelitian adalah 3 nilai D berbeda :D optimal, di bawah dan di atas D optimal
Buat data sheet baru dan lakukan percobaan yang mirip dengan P-controller,
tetapi menggunakan nilai P optimal dan nilai D. Nilai D yang digunakan adalah
nilai D optimal, dibawah dan di atas nilai D optimal.
dan tertib dalam bekerja, terutama menyangkut kabel-kabel listrik, selang dan
peralatan PCT40 serta komputer dan monitor yang berada dalam 1 meja.
Data percobaan adalah data yang dapat diambil dari software. Secara
keseluruhan, terdapat 5 sheet data meliputi data optimasi, percobaan dengan PID-,
P-, PI- dan PD-controller. Untuk mempermudah identifikasi hasil percobaan,
disarankan untuk memberi nama setiap sheet data percobaan dengan nama yang
komunikatif, seperti OptimasiPerc5, Perc5PID, Perc5P, Perc5PI, Perc5PD.
Kemudian seluruh sheet yang dibuat dalam percobaan ini disimpan dalam folder
dengan nama yang representatif, misalnya PCT40Perc2_5
(a) Bagaimanakah sifat-sifat pengendalian menggunakan P, PI, PD dan PID-
Controller?
(b) Bagaimanakan spesifikasi respon hasil optimasi yang telah dilaksanakan
43
BAB III
PENGENDALIAN SUHU
Percobaan I
Pemanasan Langsung Secara Batch
Mahasiswa dapat mengendalikan suhu air dalam tangki proses secara manual,
atau secara otomatis menggunakan on-off-controller dan PID-controller.
3.1.3 Dasar Teori
Pada percobaan ini, suhu cairan dalam tangki proses dimonitor secara terus-
menerus oleh thermocouple tipe K yang berfungsi sebagai sensor suhu. Untuk
mengatur suhu cairan dalam tangki proses menuju setpoint, maka dapat dilakukan
beberapa hal berikut:
- mengatur secara manual saklar daya heater hidup atau mati sesuai
kebutuhan
- Mengirim signal hasil pembacaan suhu cairan dalam tangki proses ke
on-off controller yang dapat mengatur secara otomatis saklar daya heater
hidup atau mati.
- Mengirim signal hasil pembacaan suhu cairan dalam tangki proses ke
PID-controller yang dapat mengatur secara otomatis saklar daya heater
secara variabel.
Pada kasus dimana suhu cairan dalam tangki proses berada di atas setpoint, maka
seharusnya saklar daya heater pada posisi off atau setidaknya daya yang masuk ke
heater berkurang, sehingga terjadi efek penurunan suhu. Sebaliknya jika suhu
cairan dalam tangki proses berada di bawah setpoint, maka seharusnya saklar daya
heater pada posisi on atau setidaknya daya yang masuk ke heater meningkat,
sehingga terjadi efek peningkatan suhu.
44
Pada pengendalian proporsional (P), sensor suhu yang membaca suhu air dalam
tangki proses mengirim signal keluarannya ke controller. Controller sendiri
kemudian mengirimkan signal ke heater yang besarnya proporsional terhadap
signal dari sensor suhu. Karena daya heater hanya memungkinkan 2 kondisi, yaitu
on dan off, maka keluaran controller akan bervariasi dalam waktu saat mensupply
daya ke heater.
Pengendalian dengan PID menambahkan dua ekstra parameter controller, yaitu
Integral (I) dan Derivative (D), seperti sudah dibahas pada Job Level Control.
Dengan aksi pengendalian proporsional, controller menghasilkan signal yang
Dengan aksi pengendalian integral, controller memberikan signal yang
Dengan aksi pengendalian derivative, controller memberikan signal yang
dari besarnya error. Aksi pengendalian derivative ini tidak dapat diaplikasikan
sendirian, melainkan harus dikombinasikan dengan 2 aksi lainnya seperti aksi
pengendalian proporsional. Jika digunakan bersama dengan aksi pengendalian
proporsional, pengendalian dengan derivative ini akan mengeliminasi oscilasi
yang berlebihan, tetapi tetap tidak dapat mengeliminasi offset.
Aksi-aksi pengendalian proporsional, integral, dan derivative dapat saling
dikombinasikan untuk mengeliminasi offset, mengurangi overshoot maksimum,
dan meminimasi jumlah frekuensi dari oscilasi respon.
45
3.1.4 Alat
Praktikum ini menggunakan PCT40 bench yang dilengkapi dengan tangki kecil
berisi heater dan coil pendingin serta selang-selang fleksibel. PCT40 terhubung
dengan sebuah komputer melalui koneksi USB. Pada komputer telah terinstall
paket software yang dapat digunakan untuk mengendalikan dan mengelola signal-
signal yang berasal dari semua sensor dan controller.
3.1.6 Langkah Kerja
Equipment set up
Pada software PCT40, pilih Section 5: Temperature Control (direct
batch heating). Klik ikon untuk menampilkan layar diagram mimic. Cocokkan
hubungan selang ke semua alat yang ada dengan gambar yang terlihat pada
diagram mimic.
a) Pengisian tangki proses dengan air
Hubungkan PSV dan tangki proses dengan menggunakan selang panjang dengan
quick release fitting pada ke dua ujungnya. Tutup katub keluaran pada tangki.
46
Keterangan :
SSR : solid state relay
TC : temperature controller
T1, T2 dan T3 adalah sensor suhu
Pada software, set PSV ke 100% dan perhatikan tangki proses mulai terisi dengan
air. Ketika air sudah menenggelamkan coil yang ada di dalam tangki, set PSV
menjadi 0% lalu lepas kembali selang penghubung PSV dan tangki.
Hubungkan coil di dalam tangki proses dan PSV dengan menggunakan selang
panjang lainnya yang memiliki ujung-ujung quick-release fitting dan guest push
fitting. Pada sisi masuk dari coil, pasangkan selang panjang yang memiliki ujung
guest push fitting dan ujung lainnya ke PSV.
Hubungkan juga bagian keluaran coil dengan menggunakan selang panjang lain
yang memiliki ujung quick-release fitting dan drain valve. Buka drain valve pada
ujung selang dan pastikan ujung ini mengarah ke dalam bak pembuangan.
Untuk menghomogenkan suhu air dalam tangki proses, dapat digunakan hot pump
dan selang-selang secukupnya.
Percobaan
pada interval 30 detik dengan durasi sebagai Continuous.
Klik control untuk membuka jendela PID controller dan masukkan setpoint
pada nilai 30
0
C. Jika suhu air lokal yang digunakan sudah mendekati 30
0
C, maka
perlu dimasukkan nilai setpoint yang lebih tinggi. Pada prinsipnya,
direkomendasikan terdapat sedikitnya perbedaan suhu sekitar 10
0
C.
Untuk pengendalian manual:
Pengendalian suhu air dalam tangki proses T1 dapat dilakukan secara manual
dengan cara mengklik Mode of Operation pada posisi Manual kemudian
klikApply dan GO untuk memulai data logging. Hidupkan heater dengan
cara klik nilai 0 di sebelah heater menjadi 1. Evaluasi setiap interval 2 menit
untuk menentukan kondisi heater on atau off. Jika oscilasi sudah stabil,
pertimbangkan untuk meneruskan percobaan dengan memberikan suatu gangguan
pada sistem yang sudah terbentuk atau kalau tidak klik saja STOP untuk
mengakhiri data logging.
47
Disturbance dapat diberikan dengan cara mengalirkan air dingin melewati coil
melalui penggunaan PSV. Set PSV misalnya ke 50% dan lakukan evaluasi
terhadap heater. Klik STOP jika sudah selesai.
Untuk mengulangi percobaan yang sama atau mempersiapkan tangki untuk
percobaan selanjutnya, air panas dalam tangki sebaiknya dikeluarkan
dengan hati-hati dan ditampung dalam ember. Untuk itu cek apakah
heater sudah mati dan PSV di set 100%. Air dalam ember jika sudah dingin dapat
dikembalikan ke bak penampung.
Untuk pengendalian on-off controller:
Pengendalian suhu air dalam tangki proses T1 dapat dilakukan secara otomatis
dengan cara mengklik Mode of Operation pada posisi Automaticdan meng-set
nilai setpoint ke 30
0
C atau pada nilai yang direkomendasikan. KlikApply dan
GO untuk memulai data logging. Setelah suhu air dalam tangki stabil, berikan
disturbance atau perubahan setpoint.
Disturbance dapat diberikan dengan cara mengalirkan air dingin melewati coil
melalui penggunaan PSV. Set PSV misalnya ke 50% dan lakukan data logging
hingga suhu stabil kembali.
Perubahan setpoint dapat dilakukan melalui jendela PID controller. Set nilai
setpoint 10
0
C lebih tinggi, misalnya ke 40
0
C, kemudian klik Apply dan lakukan
data logging hingga suhu stabil kembali. Klik STOP jika sudah selesai.
Untuk pengendalian dengan PID controller:
dengan cara mengklik Mode of Operation pada posisi Automatic. Nilai awal
parameter PID controller dapat diperoleh melalui prosedur tuning berikut:
PID setting dan Optimasi
Persiapkan suhu air dalam tangki proses minimal 30
0
C. Jika air dalam tangki
proses masih panas karena dipakai pada percobaan sebelumnya, maka dinginkan
dengan cara mengalirkan air dingin melalui PSV 100% ke coil dan kembalikan
48
PSV ke 0% jika suhu air sudah mininal 30
0
C. Jika terlalu lama, air panas dalam
tangki proses dapat juga dikeluarkan dan ditampung dalam ember. Isi kembali
tangki dengan air dingin baru.
Buat data sheet baru, kemudian pada jendela PID controller, set P, I, dan D
dengan nilai 0%, 0 s, dan 0 s, dan setpoint pada 40
0
C, lalu klik Apply dan
GOuntuk memulai data logging.
Terlihat bahwa suhu meningkat dan melewati setpoint dan akhirnya membentuk
overshoot dan beroscilasi kontinu. Pada oscilasi yang ke dua atau ke tiga, klik
STOP untuk menghentikan data logging.
Buat gambar kurva dengan menggunakan software EXCEL antara data waktu
pemanasan versus suhu air dalam tangki proses.
Dari gambar kurva tersebut, tentukan jarak puncak atas dan puncak bawah sebagai
y dan waktu yang dibutuhkan dari puncak ke puncak sebagai t. Dari nilai y dan t
tersebut, nilai awal untuk P, I,dan D dapat ditemukan sebagai berikut:
6
; ;
3
t
D t I
y
P
optimasi atau nilai optimal. Ketikkan nilai-nilai optimal yang diperoleh dan ubah
setpoint ke 0
0
C

supaya terjadi pendinginan air dalam tangki proses. Pendinginan
dapat dipercepat dengan cara mengalirkan air dingin ke coil melalui PSV 100%.
Catatan: jika nilai P optimal terlalu kecil (kurang dari 5%) dan I optimal terlalu
besar (lebih dari 30 detik), maka nilai-nilai tuning ini tidak akan memuaskan dan
nilai terbaik untuk P mungkin di atas 100%.
Setelah suhu air mencapai sekitar 30
0
C, buat sheet data baru dan tetapkan
setpoint pada 40
0
C lalu klik ikon GO untuk memulai data logging.
Akan terlihat suhu menjadi meningkat dan akhirnya beroscilasi di sekitar setpoint.
Klik STOP untuk mengakhiri data logging. Setelah ini dapat diputuskan
pemberian disturbance atau perubahan setpoint lagi untuk melihat sifat
pengendalian dengan PID controller.
49
Perubahan set point dan disturbance
Buat perubahan set point 10
0
lebih tinggi dari nilai awal. Klik Apply dan ikon
GOuntuk memulai data logging. Setelah suhu beroscilasi dan akhirnya
mencapai kondisi steady yang baru, berikan disturbance dalam bentuk pengaliran
air dingin melalui PSV. Untuk itu set PSV ke 100%, dan setelah 20 menit set
kembali PSV menjadi 0%. Setelah penghentian disturbance, lanjutkan data
logging selama 10 menit kemudian klik STOP untuk mengakhiri percobaan.
Pengendalian dengan P, PI dan PD-Controller
Percobaan ini mirip seperti percobaan di atas, hanya pengesetan nilai parameter
disesuaikan dengan jenis controller yang digunakan. Untuk itu gunakan nilai-nilai
awal dengan nilai optimal.
Untuk setiap jenis percobaan dengan jenis contoller tertentu, buat data sheet baru
dan lakukan percobaan dengan parameter nilai-nilai controller sebagai berikut:
Untuk P-controller : Nilai P di bawah, sama dengan dan di atas nilai P optimal.
Untuk PI-controller : Nilai P optimal dengan nilai I di bawah, sama dengan dan di
atas nilai I optimal.
Untuk PD-controller : Nilai P optimal dengan nilai D di bawah, sama dengan dan
di atas nilai P optimal.
Selama percobaan, peralatan akan menjadi panas. Jangan sentuh tangki
proses atau memindahkan coil atau sensor dari dalam tangki. Dinginkan dahulu
peralatan sebelum membuang air dalam tangki proses atau melepas selang dari
tangki proses.
Berhati-hati dan tertiblah dalam bekerja. Ingat, komputer dan monitor
berada dalam 1 meja dengan peralatan ini. Mahasiswa dilarang keras
meninggakan alat bekerja sendiri tanpa pengawasan dari anggota kelompok.
Pelanggaran tentang hal ini akan berakibat langsung penghentian praktikum ini
secara sepihak oleh dosen penanggung jawab praktikum.
50
SP30ke40PID, yang artinya dapat dihubungkan dengan suatu percobaan
perubahan setpoint dari 30 ke 40
0
C menggunakan PID controller. Kemudian
seluruh sheet yang dibuat dalam percobaan ini disimpan dengan nama yang
representatif, misalnya PCT40Perc3_1.
(a) Apa perbedaan paling mendasar dari pengendalian manual, dan otomatis
menggunakan on-off-controller dan PID-controller?
(b) Bagaimanakan spesifikasi respon hasil optimasi yang telah dilaksanakan?
(c) Bagaimanakah sifat-sifat pengendalian menggunakan P, PI, dan PID-
Controller? Jelaskan jawaban saudara berdasarkan perubahan setpoint,
pemberian disturbance, overshoot maksimum, oscilasi kurva pengendalian,
offset, waktu pengendalian, dan lain sebagainya.
51
Percobaan II
Pemanasan Langsung Secara Kontinu
Mahasiswa dapat mengendalikan suhu air dalam tangki proses secara manual,
atau secara otomatis menggunakan on-off atau PID-controller.
3.2.3 Dasar Teori
Pada percobaan ini, suhu cairan dalam tangki dimonitor secara terus-menerus oleh
thermocouple tipe K yang berfungsi sebagai sensor suhu. Untuk mengatur suhu
cairan dalam tangki proses menuju setpoint, maka dapat dilakukan, misalnya
pengaturan secara manual saklar daya heater hidup atau mati atau mengirim
signal hasil pembacaan suhu cairan dalam tangki proses ke controller, yang
mana dapat mengatur secara otomatis saklar daya heater secara variabel.
Pada kasus dimana suhu cairan dalam tangki proses berada di atas setpoint, maka
seharusnya saklar daya heater pada posisi off atau setidaknya daya yang masuk ke
heater berkurang, sehingga terjadi efek penurunan suhu. Sebaliknya jika suhu
cairan dalam tangki proses berada di bawah setpoint, maka seharusnya saklar daya
heater pada posisi on atau setidaknya daya yang masuk ke heater meningkat,
sehingga terjadi efek peningkatan suhu.
Pada pengendalian proporsional (P), sensor suhu yang membaca suhu air dalam
tangki proses mengirim signal keluarannya ke controller. Controller sendiri
kemudian mengirimkan signal ke heater yang besarnya proporsional terhadap
signal dari sensor suhu. Karena daya heater hanya memungkinkan 2 kondisi, yaitu
on dan off, maka keluaran controller akan bervariasi dalam waktu saat mensuplay
daya ke heater.
Pengendalian dengan PID menambahkan dua ekstra parameter controller, yaitu
Integral (I) dan Derivative (D), seperti sudah dibahas pada Job Level Control.
52
Dengan aksi pengendalian proporsional (P), controller menghasilkan signal yang
Dengan aksi pengendalian integral (I), controller memberikan signal yang
Dengan aksi pengendalian derivative (D), controller memberikan signal yang
dari besarnya error. Aksi pengendalian derivative (D) ini tidak dapat diaplikasikan
sendirian, melainkan harus dikombinasikan dengan 2 aksi lainnya seperti
misalnya dengan aksi pengendalian proporsional (P). Jika digunakan bersama
dengan aksi pengendalian proporsional, pengendalian dengan derivative ini akan
mengeliminasi oscilasi yang berlebihan, tetapi tetap saja tidak dapat
mengeliminasi offset yang terbentuk.
Aksi-aksi pengendalian proporsional(P), integral (I), dan derivative (D) dapat
saling dikombinasikan untuk mengeliminasi offset, mengurangi overshoot
maksimum, dan meminimasi jumlah frekuensi dari oscilasi respon.
3.2.4 Alat
Praktikum ini menggunakan PCT40 bench yang dilengkapi dengan tangki kecil
berisi heating coil dan selang-selang fleksibel. PCT 40 terhubung dengan sebuah
53
3.2.6 Langkah Kerja
Equipment set up
Pada software PCT40, pilih Section 6: Temperature Control (direct
continuous heating). Klik ikon untuk menampilkan layar diagram mimic.
Cocokkan hubungan selang ke semua alat yang ada dengan gambar yang terlihat
pada diagram mimic.
a) Pengisian tangki proses dengan air
Hubungkan PSV dan fitting bagian atas dari tangki proses dengan menggunakan
selang panjang yang memiliki quick release fitting pada ke dua ujungnya. Tutup
katub keluaran pada tangki.
Pada software, set PSV ke 100% dan perhatikan tangki proses mulai terisi dengan
air. Ketika air sudah menenggelamkan coil yang ada di dalam tangki, set PSV
menjadi 0% .
Pasang selang lain pada katub keluaran tangki dan arahkan ujungnya ke bak
pembuangan. Atur bukaan katub keluaran tangki dan dengan PSV 30%
sedemikian rupa sehingga level air dalam tangki tetap, dalam arti tidak luber atau
menjadi berkurang.
54
Keterangan :
SSR : solid state relay
TC : temperature controller
T1, T2 dan T3 adalah sensor suhu
Percobaan
otomatis pada interval selama 30 detik dengan durasi Continuous.
Klik control untuk membuka jendela PID controller dan masukkan setpoint
pada nilai 30
0
C. Jika suhu air lokal yang digunakan sudah mendekati 30
0
C, maka
perlu dimasukkan nilai setpoint yang lebih tinggi. Pada prinsipnya,
direkomendasikan terdapat sedikitnya perbedaan suhu sekitar 10
0
C.
Untuk pengendalian manual:
Pengendalian suhu air dalam tangki proses T1 dapat dilakukan secara manual
dengan cara mengklik Mode of Operation pada posisi Manual kemudian
klikApply dan GO untuk memulai data logging. Hidupkan heater dengan
cara klik nilai 0 di sebelah heater menjadi 1.
Suhu air dalam tangki segera meningkat pelan menuju 30
0
C atau yang
direkomendasikan. Evaluasi setiap interval 2 menit untuk menentukan kondisi
heater on atau off. Jika oscilasi sudah stabil di sekitar setpoint, pertimbangkan
untuk meneruskan percobaan dengan memberikan suatu gangguan pada sistem
yang sudah terbentuk atau kalau tidak klik sajaSTOP untuk mengakhiri data
logging.
Disturbance dapat diberikan dengan cara mengeset nilai lain untuk PSV. Set PSV
misalnya ke 50% (laju lebih besar) dan buka sedikit lebih lebar bukaan katub
keluaran tangki untuk mengimbangi laju air yang lebih besar. Lakukan evaluasi
on atau off terhadap heater. Klik STOP jika sudah selesai.
Untuk mengulangi percobaan yang sama atau mempersiapkan tangki untuk
percobaan selanjutnya, air panas dalam tangki sebaiknya dikeluarkan
dengan hati-hati dan ditampung dalam ember. Untuk itu cek apakah
heater sudah mati dan PSV di set 100%.
Air dalam ember jika sudah dingin dapat dikembalikan ke bak penampung.
55
Untuk pengendalian on-off controller:
dengan cara mengklik Mode of Operation pada posisi Automaticdan meng-set
nilai setpoint ke 30
0
C atau pada nilai yang direkomendasikan. KlikApply dan
GO untuk memulai data logging. Setelah suhu air dalam tangki stabil, berikan
disturbance atau perubahan setpoint.
Disturbance dapat diberikan dengan cara mengeset nilai lain untuk PSV. Set PSV
misalnya ke 50% (laju lebih besar) dan buka sedikit lebih lebar bukaan katub
keluaran tangki untuk mengimbangi kenaikan laju air kemudian tunggu hingga
tercapai kondisi steady. Klik STOP jika sudah selesai.
Perubahan setpoint dapat dilakukan melalui jendela PID controller. Set nilai
setpoint 10
0
C lebih tinggi, misalnya ke 40
0
C, kemudian klik Apply dan lakukan
data logging hingga suhu stabil kembali. Klik STOP jika sudah selesai.
Untuk pengendalian dengan PID controller:
dengan cara mengklik Mode of Operation pada posisi Automatic. Nilai awal
parameter PID controller dapat diperoleh melalui prosedur tuning berikut:
Persiapkan suhu air dalam tangki proses minimal 30
0
C. Jika air dalam tangki
proses masih panas karena dipakai untuk percobaan sebelumnya, maka dinginkan
dengan cara mengalirkan air dingin melalui PSV 100% ke tangki dan kembalikan
PSV ke 0% jika suhu air sudah mininal 30
0
C. Jika terlalu lama, air panas dalam
tangki proses dapat juga dikeluarkan dahulu dan ditampung dalam ember. Isikan
kembali tangki dengan air dingin baru.
Buat data sheet baru, kemudian pada jendela PID controller, set P, I, dan D
dengan nilai 0%, 0 s, dan 0 s, dan setpoint pada 40
0
C, lalu klik Apply dan
GOuntuk memulai data logging.
56
Terlihat bahwa suhu meningkat dan melewati setpoint dan akhirnya membentuk
overshoot dan beroscilasi kontinu. Pada oscilasi yang ke dua atau ke tiga, klik
STOP untuk menghentikan data logging.
pemanasan versus suhu air dalam tangki proses.
6
; ;
3
t
D t I
y
P
optimasi atau nilai optimal. Ketikkan nilai-nilai optimal yang diperoleh dan ubah
setpoint ke 0
0
C

supaya terjadi pendinginan air dalam tangki proses. Pendinginan
dapat dipercepat dengan cara mengalirkan air dingin ke coil melalui PSV 100%,
atau mengeluarkan air panas dari tangki dan diganti dengan air dingin.
Catatan: jika nilai P optimal terlalu kecil (kurang dari 5%) dan I optimal terlalu
besar (lebih dari 30 detik), maka nilai-nilai tuning ini tidak akan memuaskan dan
nilai terbaik untuk P mungkin di atas 100%.
Setelah suhu air mencapai sekitar 30
0
C, buat sheet data baru dan tetapkan
setpoint pada 40
0
C lalu klik ikon GO untuk memulai data logging.
Akan terlihat suhu menjadi meningkat dan akhirnya beroscilasi di sekitar setpoint.
Klik STOP untuk mengakhiri data logging. Setelah ini dapat diputuskan
pemberian disturbance atau perubahan setpoint lagi untuk melihat sifat
pengendalian dengan PID controller.
Perubahan set point dan disturbance
Buat perubahan setpoint 10
0
lebih tinggi dari nilai awal. Klik Apply dan ikon
GOuntuk memulai data logging. Setelah suhu beroscilasi dan akhirnya
mencapai kondisi steady yang baru, berikan disturbance dalam bentuk pengaliran
air dingin melalui PSV. Untuk itu set PSV ke 100%, dan setelah 20 menit set
kembali PSV menjadi 0%. Setelah penghentian disturbance, lanjutkan data
57
logging sampai kondisi steady yang baru tercapai. Klik STOP untuk mengakhiri
percobaan.
Pengendalian dengan P, PI dan PD-Controller
Percobaan ini mirip seperti percobaan dengan PID-controller di atas, hanya
pengesetan nilai parameter disesuaikan dengan jenis controller yang digunakan.
Untuk itu gunakan nilai optimal sebagai nilai-nilai awal.
Untuk setiap jenis percobaan dengan jenis contoller tertentu, buat data sheet baru
dan lakukan percobaan dengan parameter nilai-nilai controller sebagai berikut:
Untuk P-controller : Nilai P di bawah, sama dengan dan di atas nilai optimal.
Untuk PI-controller : Nilai P optimal dengan nilai I di bawah, sama dengan dan di
atas nilai optimal.
Untuk PD-controller : Nilai P optimal dengan nilai D di bawah, sama dengan dan
di atas nilai optimal.
Selama percobaan, peralatan akan menjadi panas. Jangan sentuh tangki
proses atau memindahkan coil atau sensor dari dalam tangki. Dinginkan dahulu
peralatan sebelum membuang air dalam tangki proses atau melepas selang dari
tangki proses. Berhati-hati dan tertiblah dalam bekerja. Ingat, komputer dan
monitor berada dalam 1 meja dengan peralatan ini.
Mahasiswa dilarang keras meninggakan alat bekerja sendiri tanpa
pengawasan dari anggota kelompok. Pelanggaran tentang hal ini akan berakibat
langsung pada penghentian praktikum ini secara sepihak oleh dosen penanggung
jawab praktikum.
SP30ke40PID, yang artinya dapat dihubungkan dengan suatu percobaan
58
perubahan setpoint dari 30 ke 40
0
C menggunakan PID controller. Kemudian
seluruh sheet yang dibuat dalam percobaan ini disimpan dengan nama yang
representatif, misalnya PCT40Perc3_2.
(a) Apa perbedaan paling mendasar dari pengendalian proses kontinu secara
manual, dan otomatis menggunakan on-off-controller dan PID-controller?
(b) Bagaimanakan spesifikasi respon hasil optimasi yang telah dilaksanakan?
(c) Bagaimanakah sifat-sifat pengendalian menggunakan P, PI, dan PID-
59
BAB IV
PENGENDALIAN LAJU ALIR
Percobaan I
Pengendalian Laju Alir Secara Manual
Mahasiswa dapat mengendalikan laju alir air secara manual dengan cara
memvariasikan kecepatan pompa peristaltic.
4.1.3 Dasar Teori
Pada percobaan ini, kecepatan aliran air yang berasal dari pompa peristaltik
dimonitor secara terus-menerus oleh sebuah flow sensor. Dengan cara mengatur
kecepatan pompa dan dengan memperhatikan kecepatan aliran air, maka
kecepatan aliran air dari pompa peristaltik dapat dikendalikan.
4.1.5 Alat
Praktikum ini menggunakan PCT40 bench yang dilengkapi dengan
selang-selang fleksibel. PCT 40 terhubung dengan sebuah komputer melalui
koneksi USB. Pada komputer telah terinstall paket software yang dapat digunakan
untuk mengendalikan dan mengelola signal-signal yang berasal dari semua sensor
dan controller.
60
4.1.6 Langkah Kerja
Equipment set up
Pada software PCT40, pilih Section 9: Flow Control. Klik ikon untuk
Klik menu Sample-Configure lalu atur data logging dilakukan secara Automatic
dengan interval 5 detik dan durasi Continuous.
Pastikan bahwa mains water supply pada kondisi off dan pressure regulator pada
posisi minimum.
Gunakan selang panjang peristaltik berdiameter 6.3 mm yang memiliki self-
sealing pada salah satu ujungnya untuk menghubungkan soket keluaran pada
SOL1 dan pompa peristaltik A. Arahkan ujung lainnya ke bak pembuangan.
Gunakan selang panjang peristaltik lainnya untuk menghubungkan soket sebelum
SOL1 dan pompa peristaltik B. Arahkan ujung lainnya ke bak pembuangan.
Pengaturan Pompa A dan B
Atur kecepatan pompa B pada 50%. Pastikan rotor pompa teraba berputar
(bergetar). Buka mains wter supply lalu secara hati-hati tutup penutup pompa.
Jika air terlihat mengalir melalui pompa, perbesar kecepatannya hingga 100%.
Atur pressure regulator pada laju alir maksimum (1400 mL/menit).
Atur kecepatan pompa B pada 0%
Tutup dengan hati-hati penutup pompa A dan atur pada kecepatan 50%. Buka
katub SOL1 dan pastikan air mengalir melalui pompa A.
Atur kecepatan pompa A pada 0%
Percobaan
Pastikan SOL1 terbuka dan atur pompa A pada 50%. Klik GO untuk memulai
data logging.
61
Perhatikan laju alir F1, dan atur kecepatan pompa A pada nilai tertentu sehingga
menghasilkan laju alir, misalnya 700 mL/menit.
Jika laju alir beroscilasi terlalu banyak, yang mana juga menunjukkan banyaknya
gangguan, maka perlu dilakukan suatu filtering dengan mengatur sub men
Options-IFD Sampling Parameter-Filter Mode menjadi eksponential.
Pada kecepatan pompa A yang konstan, disturbance dapat diberikan dengan cara
mengatur kecepatan pompa B, misalnya 10, 20, 30, 40%, dst. Catat waktu yang
dibutuhkan dan laju air yang dihasilkan dengan cara ini
Jika selesai, maka klik STOP untuk mengakhiri data logging.
berada dalam 1 meja dengan peralatan ini. Bagian yang perlu mendapat perhatian
dari praktikan adalah bagian yang bergerak dari pompa A dan B serta ujung-ujung
selang yang mengeluarkan air.
jawab praktikum.
setiap sheet data percobaan dengan nama yang komunikatif, kemudian seluruh
sheet yang dibuat dalam percobaan ini disimpan dengan nama yang representatif,
Lakukan percobaan yang terbalik, yakni pompa B konstan dan pompa A
divariasikan kecepatannya. Bandingkan hasilnya dengan percobaan sebelumnya
dengan menggunakan kurva laju alir vs waktu. Jelaskan percobaan Anda
62
khususnya tentang kecepatan respon dan sensitifitas proses akibat adanya
disturbance.
(a) Bagaimanakan spesifikasi respon pengendalian secara manual?
63
Percobaan II
Pengendalian Laju Alir dengan PID-Controller
Mahasiswa dapat mengendalikan laju alir air secara otomatis menggunakan PID-
Controller.
4.2.3 Dasar Teori
Pada percobaan ini, kecepatan aliran air yang berasal dari pompa peristaltik
dimonitor secara terus-menerus oleh sebuah flow sensor yang akan mengirimkan
signal hasil pembacaannya ke PID controller pada software. PID contoller
kemudian mengatur kecepatan pompa sedemikian rupa sehingga kecepatan aliran
air menuju nilai yang diinginkan.
4.2.5 Alat
dan controller.
64
4.2.6 Langkah Kerja
Equipment set up
Pada software PCT40, pilih Section 9: Flow Control. Klik ikon untuk
posisi minimum.
Gunakan selang panjang peristaltik berdiameter 6.3 mm yang memiliki self-
sealing pada salah satu ujungnya untuk menghubungkan soket keluaran pada
SOL1 dan pompa peristaltik A. Arahkan ujung lainnya ke bak pembuangan.
Gunakan selang panjang peristaltik lainnya untuk menghubungkan soket sebelum
SOL1 dan pompa peristaltik B. Arahkan ujung lainnya ke bak pembuangan.
Pengaturan Pompa A dan B
Atur kecepatan pompa B pada 50%. Pastikan rotor pompa teraba berputar
(bergetar). Buka mains wter supply lalu secara hati-hati tutup penutup pompa.
Jika air terlihat mengalir melalui pompa, perbesar kecepatannya hingga 100%.
Atur pressure regulator pada laju alir maksimum (1400 mL/menit).
Atur kecepatan pompa B pada 0%
Tutup dengan hati-hati penutup pompa A dan atur pada kecepatan 50%. Buka
katub SOL1 dan pastikan air mengalir melalui pompa A.
Atur kecepatan pompa A pada 0%
Percobaan dengan P-controller
Pastikan SOL1 terbuka dan atur pompa B pada 0%. Klik PIDpada pompa A dan
pilih mode operasi Manual serta atur kecepatan pompa A pada 50%. Berikan pula
nilai awal setpoint, P, I, dan D masing-masing 700mL/menit, 5%, 0, dan 0.
65
Klik Apply dan GO untuk memulai data logging.
Perhatikan laju alir F1, dan tunggu sampai menunjukkan angka yang konstan.
Disturbance dapat diberikan dengan cara mengatur kecepatan pompa B, misalnya
10, 20, 30, 40%, dst. Catat waktu yang dibutuhkan dan laju air yang dihasilkan
dengan cara ini
Jika laju alir beroscilasi terlalu banyak, yang mana juga menunjukkan banyaknya
Jika selesai, maka klik STOP untuk mengakhiri data logging.
Percobaan dengan PID-controller
Buat data sheet baru dan persiapkan sebuah on/off controller (Automatic, PID=0)
serta setpoint 1000 mL/menit. Klik Apply dan GO untuk memulai data
logging.
Terlihat bahwa laju alir meningkat dan melewati setpoint dan akhirnya
membentuk overshoot dan beroscilasi kontinu. Pada oscilasi yang ke dua atau ke
tiga, klik STOP untuk menghentikan data logging.
versus laju alir air.
6
; ;
3
t
D t I
y
P
optimasi atau nilai optimal. Ketikkan nilai optimal ini pada software, dan buat
data sheet baru lalu klik GO untuk memulai data logging dan jika selesai klik
STOP.
66
Lakukan observasi tentang nilai P, I, D lain yang lebih baik.
Proportional action mengatur gain dari controller. Jika terlihat suatu respon yang
lambat, atau dengan jumlah oscilasi yang banyak, maka kurangi nilai P.
Integral action dapat digunakan untuk mengurangi dan mengeliminasi offset. Jika
offset terlihat, kurangi nilai I.
Derivative action dapat diatur untuk mengurangi oscilasi yang berlebihan. Jika
respon beroscilasi ekstrem, kurangi nilai D.
Lakukan pengambilan data dengan nilai P, I , dan D yang didapat, bandingkan
dengan respon hasil optimasi.
berada dalam 1 meja dengan peralatan ini. Bagian yang perlu mendapat perhatian
dari praktikan adalah bagian yang bergerak dari pompa A dan B serta ujung-ujung
selang yang mengeluarkan air.
jawab praktikum.
setiap sheet data percobaan dengan nama yang komunikatif, kemudian seluruh
(a) Bagaimanakan spesifikasi respon hasil optimasi yang telah dilaksanakan?
67
(b) Bagaimanakah sifat-sifat pengendalian menggunakan P, PI, dan PID-
68
BAB V
PENGENDALIAN TEKANAN
Percobaan I
Pengendalian static line pressure secara manual
Mahasiswa dapat mengendalikan static line pressure secara manual
dengan cara memvariasikan bukaan katub PSV.
5.1.3 Dasar Teori
Pada percobaan ini, air yang berasal dari PSV dialirkan melalui sebuah
orifice, sehingga terbentuk perbedaan tekanan pada permukaan orifice tersebut,
yang mana kemudian dimonitor secara terus menerus oleh sebuah differential
pressure sensor. Dengan cara mengatur bukaan katub PSV, maka static line
pressure pada orifice dapat dikendalikan.
69
5.1.5 Alat
dan controller.
5.1.6 Langkah Kerja
Pada software PCT40, pilih Section 10: Pressure Control. Klik ikon untuk
Equipment set up
posisi minimum.
Hubungkan PSV dan tangki proses kecil dengan menggunakan selang yang
memiliki quick-release fitting pada kedua ujungnya.
Hubungkan soket keluaran dari gear pump dan P3 in dengan menggunakan selang
yang memiliki quick-release fitting pada kedua ujungnya.
Pasangkan selang yang memiliki ujung Guest push fitting ke soket P3 out,
sedangkan ujung lainnya (open end) mengarah ke bak pembuangan.
Supaya gear pump dapat beroperasi, level air dalam tangki proses kecil harus di
atas level sensor di dalam tangki. Untuk mengisi tangki kecil ini dengan air, maka
penutup tangki harus diangkat dan air dimasukkan dari atas. Hati-hati dalam
mengangkat penutup ini, karena dapat merusak koneksi kabel sensor-sensor yang
ada. Atur PSV pada 0% kemudian aktifkan mains water supply.
70
Atur kembali PSV pada 50% dan buka dengan perlahan-lahan katub pada pressure
regulator sehingga dohasilkan laju alir 750 mL/menit. Ketik air sudah
menenggelamkan level sensor, atur PSV pada 0%.
Cabut selang yang terhubung di tangki dan pasangkan ke gear pump in.
Percobaan
Klik PID pada PSV dan pilih Mode of Operation : Manual, kecepatan pompa
(Manual Output) 50%,kemudian klik Apply.
Pada layar utama, atur gear pump pada 50%.
Usahakan laju alir F1 sekitar 750 mL/menit dengan cara mengatur pressure
regulator. Jangan lupa untuk mengunci kembali jika sudah selesai.
Perhatikan apakah air mengalir melalui P3 dan keluar ke bak pembuangan.
otomatis pada interval selama 5 detik dengan durasi sebagai Continuous.
Manual control of static line pressure.
Klik GO untuk memulai data logging. Klik PID pada PSV dan cek sekali lagi
posisi tombol Manual pada Mode of Operation.
Perhatikan tekanan pada P3 sambil mengatur PSV sehingga dihasilkan laju alir
700 mL/menit. Catat tekanan diferensial pada orifice pada laju alir ini.
Lakukan dengan cara sama, yakni mengatur PSV untuk laju alir yang lain.
Jika signal terlalu banyak beroscilasi, yang mana juga menunjukkan banyaknya
Klik STOP jika sudah selesai.
Gangguan (disturbance) dapat diberikan dalam percobaan ini dengan cara
merubah kecepatan gear pump. Atur misalnya gear pump pada 70%. Segera
terlihat tekanan berubah dengan cepat. Untuk mengembalikan pada nilai semula,
maka perlu mengatur sekali lagi PSV.
71
setiap sheet data percobaan dengan nama yang komunikatif. Kemudian seluruh
72
Percobaan II
Pengendalian pressure drop pada permukaan orifice menggunakan PID controller
Mahasiswa dapat mengendalikan penurunan tekanan pada orifice
menggunakan PID controller.
5.2.3 Dasar Teori
Pada percobaan ini, air yang berasal dari PSV dialirkan melalui sebuah
orifice, sehingga terbentuk perbedaan tekanan pada permukaan orifice tersebut,
yang mana kemudian dimonitor secara terus menerus oleh sebuah differential
pressure sensor. Signal yang terbaca kemudian diterima oleh PID controller dan
berakibat pada aksi controller yang mengatur PSV. Kondisi ini akan terus
berlangsung sehingga pengaturan PSV oleh PID controller akan membawa
tekanan pada permukaan orifice memiliki nilai seperti yang diinginkan.
73
5.2.5 Alat
dan controller.
5.2.6 Langkah Kerja
Pada software PCT40, pilih Section 10: Pressure Control. Klik ikon untuk
Equipment set up
posisi minimum.
Hubungkan PSV dan tangki proses kecil dengan menggunakan selang yang
memiliki quick-release fitting pada kedua ujungnya.
Hubungkan soket dari gear pump (out) dan P3 (in) dengan menggunakan selang
yang memiliki quick-release fitting pada kedua ujungnya.
Pasangkan selang yang memiliki ujung Guest push fitting ke soket P3 (out),
sedangkan ujung lainnya (open end) mengarah ke bak pembuangan.
Supaya gear pump dapat beroperasi, level air dalam tangki proses kecil harus di
atas level sensor di dalam tangki. Untuk mengisi tangki kecil ini dengan air, maka
penutup tangki harus diangkat dan air dimasukkan dari atas. Hati-hati dalam
mengangkat penutup ini, karena dapat merusak koneksi kabel sensor-sensor yang
ada. Atur PSV pada 0% kemudian aktifkan mains water supply.
74
Atur kembali PSV pada 50% dan buka dengan perlahan-lahan katub pada pressure
regulator sehingga dohasilkan laju alir 750 mL/menit. Ketika air sudah
menenggelamkan level sensor, atur PSV pada 0%.
Cabut selang yang terhubung di tangki kecil dan pasangkan ke gear pump (in).
Percobaan
Klik PID pada PSV dan pilih Mode of Operation : Manual, kecepatan pompa
(Manual Output) 50%, kemudian klik Apply.
Pada layar utama, atur gear pump pada 50%.
Usahakan laju alir F1 sekitar 750 mL/menit dengan cara mengatur pressure
regulator. Jangan lupa untuk mengunci kembali jika sudah selesai.
Perhatikan apakah air mengalir melalui P3 dan keluar ke bak pembuangan.
Pengendalian dengan PI-controller
otomatis pada interval selama 1 detik dengan durasi sebagai Continuous.
Klik PID pada PSV dan masukkan setpoint 200 mm, P 50%, I 10 detik, dan D
0 detik. Cek juga juga posisi tombol Automatic pada Mode of Operation.
Jika signal terlalu banyak beroscilasi, yang mana menunjukkan banyaknya
Klik GO untuk memulai data logging.
Perhatikan tekanan pada P3 beroscilasi dan akhirnya mendekati setpoint.
Klik STOP untuk mengakhiri data logging.
Gangguan (disturbance) dapat diberikan dalam percobaan ini dengan cara
merubah kecepatan gear pump. Atur misalnya gear pump pada 70%. Segera
terlihat tekanan beroscilasi tetapi kemudian stabil kembali.
Coba sekali lagi disturbance dengan merubah kecepatan gear pump pada 50% dan
tunggu hingga mencapai kondisi steady. Klik STOP jika selesai.
75
Perubahan setpoint
Efek yang terjadi terhadap perubahan setpoint dapat diteliti melalui percobaan
berikut:
Buat data sheet yang baru. Atur setpoint pada 150 mm kemudian klik GO untuk
memulai data logging.
Perhatikan tekanan pada P3 beroscilasi tetapi akhirnya mendekati setpoint.
Klik STOP untuk mengakhiri data logging.
Coba sekali lagi perubahan setpoint misalnya pada 100mm, 250mm, dan 500m
(jika waktu lab. mencukupi). Klik STOP jika selesai. Jangan lupa untuk selalu
membuat data sheet baru setiap kali membuat kelompok data.
Pengendalian dengan PID-controller
Buat data sheet baru dan persiapkan sebuah on/off controller (PSV Automatic,
PID=0) serta setpoint 150 mm. Klik Apply dan GO untuk memulai data
logging.
Terlihat bahwa tekanan P3 meningkat dan melewati setpoint dan akhirnya
membentuk overshoot dan beroscilasi kontinu. Pada oscilasi yang ke dua atau ke
tiga, klik STOP untuk menghentikan data logging.
versus tekanan P3.
6
; ;
3
t
D t I
y
P
optimasi atau nilai optimal. Ketikkan nilai optimal ini pada software, dan buat
76
data sheet baru lalu klik GO untuk memulai data logging dan jika selesai klik
STOP.
Lakukan observasi tentang nilai P, I, D lain yang lebih baik berdasarkan
pertimbangan berikut:
Proportional action mengatur gain dari controller. Jika terlihat suatu respon yang
lambat, atau dengan jumlah oscilasi yang banyak, maka kurangi nilai P.
Integral action dapat digunakan untuk mengurangi dan mengeliminasi offset. Jika
offset terlihat, kurangi nilai I.
Derivative action dapat diatur untuk mengurangi oscilasi yang berlebihan. Jika
respon beroscilasi ekstrem, kurangi nilai D.
Lakukan pengambilan data dengan nilai P, I , dan D yang didapat, bandingkan
dengan respon hasil optimasi.
setiap sheet data percobaan dengan nama yang komunikatif. Kemudian seluruh
77

Tugas Kontrol

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Tugas Kontrol

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

JOBSHEET

Respon proses order 2 terhadap fungsi tangga dibedakan berdasarkan

Persamaan terakhir diatas disebut controller synthesis formula.

Persamaan ini mengatakan bahwa untuk dapat membawa c(t) sama

Das könnte Ihnen auch gefallen