Apostila Modelagem 2012

UNIVERSIDADE DO ESTADO DO RIO DE JANEIRO
CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS
Autor: Nilo Indio do Brasil
UERJ / Instituto de Qumica
Controle de Processos I
CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS
1. Introduo O Controle de Processos est relacionado a manuteno em algum valor operacional desejado das seguintes variveis de processo : temperatura, presso, vazo, composio e outras semelhantes. Os processos so dinmicos por natureza, ou seja mudanas esto sempre ocorrendo e, se aes no so tomadas de imediato, as importantes variveis de processo - aquelas relacionadas com a segurana, qualidade dos produtos e as vazes de produo - no atingiro as condies de projeto. Nesta introduo sero apresentados dois sistemas de controle, atravs dos quais conheceremos os seus componentes e definiremos alguns termos usados na rea de controle de processos. Finalmente, sero discutidos os assuntos necessrios ao estudo do controle de processos. Um Sistema de Controle de Processos
Considere o vaso de aquecimento continuamente agitado acima. A corrente lquida entra no vaso com uma vazo mssica w kg/s e uma temperatura Ti. O lquido no interior do vaso bem agitado e aquecido por um aquecedor eltrico que fornece ao lquido q watts. Para simplificar, vamos considerar que: as vazes de entrada e de sada do lquido no vaso so sempre idnticas; a massa especfica do lquido constante. Esta suposio vlida se as variaes de temperatura so suficientemente pequenas para que a dependncia da massa especfica com a temperatura possa ser desprezada. Com estas duas condies, o volume de lquido no interior do vaso permanece constante.
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O objetivo de controle para o vaso manter a temperatura de sada T em um valor de referncia constante TR. Este valor de referncia conhecido na terminologia de controle como set-point, valor de ajuste ou valor desejado. Pergunta 1: Qual a taxa de calor que deve ser fornecida ao lquido no vaso para aquec-lo da temperatura de entrada Ti at a temperatura de sada TR? Isto determinado por um balano de energia para o lquido no vaso. Vamos fazer as seguintes consideraes: lquido no vaso perfeitamente misturado; as perdas de calor para o exterior so desprezveis. Nestas condies no h gradiente de temperatura no lquido, no interior do vaso, e, conseqentemente, a temperatura de sada igual temperatura do lquido no vaso. O balano de energia no regime permanente indica que a taxa de calor recebida pelo lquido igual variao de taxa de entalpia entre a sada e a entrada de lquido no vaso. (1) q = wc p T T i
q , w ,T ,T i representam os valores de projeto destas variveis( regime permanente ). cp = capacidade trmica especfica do lquido (constante na faixa de temperatura considerada)
Nas condies de projeto: T = TR Logo: q = wc p TR T i
(2)
Esta equao 2 a equao de projeto para o aquecedor. Se as consideraes feitas estiverem corretas e, se a vazo e a temperatura da corrente lquida na entrada do vaso so iguais aos valores de projeto, ento a taxa de calor q dada pela equao 2 manter a temperatura de sada no valor desejado TR. O que acontecer se as condies mudarem? Pergunta 2: Suponha que a temperatura de entrada Ti varia com o tempo. Como poderemos garantir que a temperatura de sada T permanecer ou ficar prxima do valor desejado TR? Vamos supor que a temperatura Ti aumenta de valor em relao a Ti. Se a taxa de calor q mantida constante no valor nominal q, podemos afirmar que a temperatura de sada aumentar, ou seja, T > TR e vice-versa. Para lidar com esta situao, podemos vislumbrar um nmero variado de estratgias possveis para controlar a temperatura de sada T. Mtodo 1 : Medir T e ajustar q Um modo de controlar T apesar das perturbaes ocorridas em Ti ajustar q baseado na medio de T. Se T aumenta deve-se reduzir q e vice-versa. Este mtodo tender a conduzir T para o valor desejado TR e poder ser implementada de duas formas: a) um operador poderia ficar observando a temperatura medida T, compar-la com o valor desejado TR e alterando o valor de q. Isto seria um Controle manual.
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b) provavelmente, ser mais vantajoso e econmico fazer este controle de uma forma automtica, por meio de um dispositivo eletrnico ao invs de usar uma pessoa, ou seja, melhor utilizar um Controle automtico. Mtodo 2 : Medir Ti e ajustar q Se Ti > Ti , reduzir q ( q < q ) para manter a temperatura de sada. T. Se Ti < Ti , podese aumentar q (q > q ) Mtodo 3 : Medir T e ajustar w Ao invs de ajustar q, pode-se manipular a vazo w. Assim, se T ficar maior que TR pode-se aumentar w, o que para a mesma taxa de calor q far reduzir T. Mtodo 4 : Medir Ti e ajustar w Se Ti > Ti , para a mesma taxa de calor q, aumentando-se w reduzir T. Mtodo 5 : Medir ambos Ti e T e ajustar q uma combinao dos mtodos 1 e 3. Mtodo 6 : Medir ambos Ti e T e ajustar w uma combinao dos mtodos 2 e 4. Mtodo 7 : Usar um vaso de grande capacidade. Se o vaso tiver um grande volume, flutuaes em Ti sero amortecidas devido a grande capacidade trmica do contedo do vaso. Entretanto, esta uma soluo cara, pois implica em aumento do custo de investimento, pelo uso de um tanque de grande volume. Note que esta soluo anloga ao uso de um banho de gua (banho-maria) em laboratrios, onde a grande capacidade trmica do banho serve como sumidouro de calor, atuando como um ambiente isotrmico para aparelhagens de pesquisa de pequena escala. Classificao das Estratgias de Controle Os mtodos 1 e 3 so exemplos de estratgias de controle feedback. No controle feedback , a varivel de processo a ser controlada medida, o seu valor comparado com o valor desejado e uma outra varivel de processo manipulada. No mtodo 1 , a varivel manipulada q e no mtodo 3 a vazo w. Note que a varivel perturbadora Ti no medida. importante fazer a distino entre o feedback negativo e feedback positivo. O feedback negativo se refere situao desejada, onde a ao corretiva tomada pelo controlador tende a levar a varivel controlada para o valor desejado, o set point. Ao contrrio, quando existe o feedback positivo, o controlador toma a ao errada, forando a varivel controlada a se afastar do set point. Assim, para o vaso do exemplo, se T tende a aumentar, a taxa de calor q deve ser diminuda (feedback negativo) ao invs de ser aumentada (feedback positivo). Os mtodos 2 e 4 so exemplos de estratgias de controle feedforward. Nestes casos, a varivel perturbadora Ti medida, comparada com o valor nominal e uma outra varivel de processo manipulada q (mtodo 2) e w (mtodo 4). Note que no controle feedforward a varivel controlada T no medida.
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Os mtodos 5 e 6 so estratgias de controle feedback-feedforward, pois so combinaes das duas estratgias bsicas de controle. O mtodo 7, na realidade, no uma estratgia de controle, pois consiste em mudana no projeto do equipamento. No exemplo analisado, foi considerado apenas uma varivel de perturbao, a temperatura de entrada Ti. No entanto, devem ser consideradas a possibilidade de perturbaes em outras variveis de processo, tais como a vazo w (se ela no for varivel manipulada, como nos mtodos 3 e 4) e a temperatura ambiente, que afetaria as perdas de calor do vaso (se este no for isolado trmicamente). Lembre que, as perdas de calor foram consideradas desprezveis. Alteraes no interior do equipamento de processo tambm podem ser fontes de perturbao; por exemplo, as caractersticas do aquecedor podem mudar com o tempo, devido formao de depsitos pelo lquido, que aumentam a resistncia troca trmica. importante analisar o efeito destas perturbaes nas estratgias de controle feedforward e feedback. Vamos considerar primeiro a estratgia de controle feedforward do mtodo 2, onde as perturbaes em Ti so medidas e usadas para ajustar a varivel manipulada q. Do ponto de vista terico, este esquema de controle capaz de manter a varivel controlada T exatamente no valor de set point TR apesar das perturbaes em Ti. Idealmente, se medidas precisas de Ti so disponveis e se os ajustes em q forem feitas de uma maneira apropriada, ento a ao corretiva sobre o aquecedor cancelaria os efeitos das perturbaes em Ti, antes que a temperatura de sada T seja afetada. Assim, em princpio, o controle feedforward capaz de obter um controle perfeito, no sentido que a varivel controlada seria mantida no set point, sem alteraes do seu valor. Mas, como funcionaria esta estratgia de controle, se ocorrerem perturbaes em outras variveis de processo, que no seja a Ti? Em particular, vamos supor que a vazo w no possa ser mantida constante e, que portanto, pode variar com o tempo. Nesta situao, w seria considerado uma varivel perturbadora. Se w aumenta, ento a temperatura de sada T diminuir a menos que a taxa de calor q seja aumentada. Entretanto, na estratgia de controle do mtodo 2, a taxa de calor q mantida constante se Ti no varia. Desta forma, nenhuma ao corretiva ser tomada para perturbaes na vazo. Em princpio, se poderia medir w e Ti e ajustar q para compensar por ambas perturbaes. Em geral, antieconmico e, algumas vezes muito difcil, tentar medir todas as potenciais perturbaes do processo. Normalmente, mais prtico usar o sistema combinado de controle feedbackfeedforward. Em aplicaes industriais, quando o controle feedforward indicado, usa-se o controle combinado feedforward-feedback. Vamos analisar como a estratgia de controle feedback do mtodo 1 desempenhar na presena de perturbaes em Ti e w. Com esta estratgia, nenhuma ao corretiva ocorrer at que a perturbao tenha alterado o processo, ou seja, at que T fique diferente de TR. Assim, pela sua natureza, o controle feedback no capaz de obter um controle perfeito, uma vez que a varivel controlada deve desviar do valor desejado (set point) antes da ao corretiva ser tomada. Entretanto, uma vantagem extremamente importante do controle feedback que a ao corretiva tomada, sem se importar com a fonte da perturbao. Assim, no mtodo 1, a ao corretiva ser tomada (por ajuste de q) aps uma perturbao em w, Ti ou na resistncia troca trmica, o que causa T desviar do set point TR.
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A habilidade de lidar com variveis no medidas e de origens desconhecidas a maior razo para o controle feedback ser largamente usado em controle automtico de processos. No exemplo acima, foram apresentadas algumas estratgias de controle, nas quais alguns termos usuais em controle de processos apareceram. Varivel controlada - a varivel que deve ser mantida ou controlada em algum valor desejado. No exemplo anterior, a temperatura do fluido na sada do vaso, T(t), a varivel controlada. Valor de referncia ("set point") - tambm conhecido como valor de controle, valor de ajuste ou valor desejado. o valor desejvel da varivel controlada Varivel manipulada - a varivel usada para manter a varivel controlada no seu valor de referncia. a varivel onde o controlador vai atuar para fazer as correes, a fim de manter a varivel controlada no valor de referncia. Varivel perturbadora - tambm conhecida como varivel de carga. qualquer varivel que pode fazer com que a varivel controlada se desvie do valor de referncia. Em muitos processos grande o nmero das variveis perturbadoras. So as demais variveis do processo, que podem variar com o tempo, que no sejam a varivel controlada e a varivel manipulada. O que importante entender que nas indstrias, o controle de processo necessrio, justamente por causa destas variveis perturbadoras. Se no houvessem perturbaes, as condies operacionais de projeto prevaleceriam e, portanto no haveria necessidade de continuamente "policiar" o processo. "O objetivo do sistema de controle automtico de processos usar a varivel manipulada para manter a varivel controlada no seu valor de referncia, apesar das perturbaes". Tabela: Estratgias de Controle de Temperatura para o Vaso Aquecedor do Exemplo Mtodo Varivel medida Varivel manipulada 1 T q 2 Ti q 3 T w 4 Ti w q 5 T e Ti w 6 T e Ti 7 FB = controle feedback FF = controle feedforward Controle de Processos e o Diagrama de Blocos Na seo anterior, discutimos vrias estratgias de controle usando argumentos intuitivos sem fazer uma anlise quantitativa e sem analisarmos a forma de implementar as estratgias de controle.
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Categoria FB FF FB FF FB/FF FB/FF mudana de projeto
Vamos considerar novamente o vaso aquecedor agitado, usando o mtodo 1, ou seja, medir a temperatura de sada T e ajustar a taxa de calor fornecida pelo aquecedor eltrico q, para controlar a temperatura de sada no valor desejado TR. O tipo mais simples de estratgia de controle feedback dado pela lei de controle proporcional: q(t) = q + Kc [ TR - T(t) ] (3)
Kc chamado de ganho do controlador. Se Kc > 0, ento esta lei de controle implementa o controle feedback negativo, uma vez que a taxa de calor varia na direo oposta variao da temperatura de sada. O controlador dito proporcional porque a variao da taxa de calor [ q(t) - q ] proporcional ao desvio do set point, [TR - T(t)]. Um grande desvio do set point gera uma grande ao corretiva. O diagrama esquemtico para o vaso aquecedor e o sistema de controle feedback mostrado na figura 2. O diagrama que mostra o processo e o sistema de controle aplicado conhecido como P&ID (Diagrama de Processo e Instrumentao). Os componentes do processo e da instrumentao usados podem ser representados em um diagrama de blocos, que um ponto de partida conveniente para anlise de problemas de controle de processos. Note que o P&ID mostra as conexes fsicas entre os componentes do sistema de controle enquanto o diagrama de blocos respectivo (figura 3) mostra o fluxo de informaes dentro do sistema de controle. O bloco denominado de aquecedor eltrico tem p(t) como sinal de entrada e q(t) como sinal de sada, o que ilustra que os sinais no diagrama de blocos podem representar tanto uma varivel fsica (q) como um sinal de instrumento (p). As unidades para cada sinal de entrada e sadas dos blocos so tambm mostrados no diagrama de blocos. Em geral, os blocos no diagrama de blocos no tem necessariamente uma correspondncia direta com o P&ID, embora a correspondncia seja prxima.
Figura 2 P&ID de um controle feedback de temperatura para o vaso agitado. A operao do sistema de controle de temperatura pode ser assim resumida:
1. A temperatura de sada do vaso, T(t) [oC] medida por um sensor de temperatura, geralmente um termopar, que gera um correspondente sinal de tenso eltrica da ordem de milivolts. Este sinal que varia com o tempo deve ser ampliado para um sinal de tenso (corrente contnua), V (t), compatvel com o sinal de entrada do controlador. Este sinal enviado pelo transmissor ao controlador. 2. O controlador efetua 3 clculos distintos. Primeiramente, ele converte o set point TR [oC] , fornecido pelo operador, em um sinal interno de tenso, VR. O bloco denominado conversor do set point indica esta operao. A seguir, ele calcula um sinal de erro e(t), subtraindo do set point (convertido) VR [volts], o sinal oriundo do transmissor V (t) [volts]. Assim, e(t) = VR - V(t). No diagrama de blocos, o comparador representa esta operao de subtrao. Finalmente, a taxa de calor, q(t) [W], calculada pela lei de controle do controlador, equao 3. A envoltria ao redor dos dois blocos e o comparador foi includa para enfatizar que estes clculos so efetuados no controlador. 3. O sinal de sada do controlador p(t) [volts] enviado ao aquecedor eltrico para gerar a taxa de calor q(t) [W]. assumido que o aquecedor possui um retificador de silcio (SCR) que converte o sinal de corrente contnua em corrente alternada, que compatvel com o elemento de aquecimento. 4. Em resposta ao sinal p(t) oriundo do controlador, o aquecedor gera um sinal de taxa de calor q(t) para o vaso agitado, que proporcional ao sinal de entrada p(t).
Figura 3 Diagrama de blocos do sistema de controle de temperatura do vaso agitado. Cada bloco no diagrama de blocos representa um elemento dinmico ou esttico cujo comportamento pode ser descrito por uma equao diferencial ou algbrica. Uma das tarefas do engenheiro de controle de processos desenvolver descries matemticas adequadas para cada bloco. O desenvolvimento e anlise dos modelos matemticos dinmicos sero considerados ao longo deste curso. No final do curso, diagramas de bloco deste tipo sero analisados e as respostas dinmicas do sistema controlado sero estudadas. O trabalho de um engenheiro de controle projetar um esquema de controle que mantenha a varivel controlada no seu valor de referncia. Uma vez isto feito, ele deve fazer a sintonia do controlador para que ele minimize o procedimento de tentativa e erro necessrio ao controle. Para isto, o engenheiro deve conhecer as caractersticas ou "personalidade" do processo a ser controlado. Uma vez conhecida a "personalidade" do processo, o engenheiro pode projetar o sistema de controle com a melhor "personalidade" que mais se adapte ao processo. O que entendido por "personalidade" ser melhor
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explicado adiante. Entretanto, pode-se fazer a seguinte comparao : suponha que se deseja persuadir algum de se comportar de um certo modo, ou seja, deseja-se controlar o comportamento de algum. A atitude mais inteligente a tomar conhecer a personalidade daquela pessoa e se adaptar aquela personalidade para conseguir persuadi-la ou control-la. Isto o que se entende por sintonizar o controlador. Isto , o controlador sintonizado ou adaptado ao processo. Uma boa parte dos controladores convencionais tem at trs parmetros usados para sintoniz-lo.
Sinais de Transmisso Atualmente, existem em uso trs tipos principais de sinais: Pneumtico (presso de ar) : varia normalmente entre 3 e 15 psig. Menos usuais, sinais de 6 a 30 psig ou 3 a 27 psig podem tambm ser usados. A representao usual dos fluxogramas "Piping and Instrumentation Diagram"(P&ID) para sinal pneumtico :
eltrico ou eletrnico - varia normalmente entre 4 e 20 mA. Menos usuais, sinais de10 a 50 mA, 1 a 5 V ou 0 a 10 V tambm podem ser usados. A representao usual no fluxograma P&ID :
digital ou discreto (sinais zero e um) - o uso de sistemas de controle de processo baseado em computadores de grande porte, minicomputadores ou microprocessadores tem tornado comum este tipo de sinal. Frequentemente, necessrio mudar de um tipo de sinal em outro. Isto feito pelo transdutor. Por exemplo, pode ser necessrio mudar de um sinal eltrico, em mA, para um sinal pneumtico em psig. Isto feito por um transdutor (I/P) de sinal de corrente (I) para um sinal pneumtico (P). claro que existem muitos outros tipos de transdutores como : pneumtico/corrente (P/I), tenso/pneumtico (V/P), etc. No incio desta introduo, o objetivo do controle automtico de processos foi definido como manter a varivel controlada no ponto de controle, apesar das perturbaes. fundamental, no momento enumerar as razes porque isto importante. As razes so baseadas na experincia industrial e, se no so as nicas, so pelo menos as mais importantes. 1. Evitar danos fsicos s pessoas e aos equipamentos. A segurana deve estar sempre na mente de todos; , sem dvida a considerao mais importante. 2. Manter continuamente a qualidade do produto (composio, pureza, cor,etc.) a um mnimo custo.
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3. Manter a produo da planta industrial a um custo mnimo. Simplificando, pode-se dizer que as razes do controle automtico de processos so: fornecer um ambiente seguro de trabalho e ao mesmo tempo manter tanto a qualidade desejada do produto como a sua vazo de produo e reduzir a necessidade da interveno humana no processo.
O que necessrio para projetar e conhecer bem um controle automtico de processos? Para se obter sucesso na prtica do controle automtico de processos, o engenheiro deve antes de tudo conhecer e entender os princpios da engenharia de processos, o que uma tarefa bsica do engenheiro qumico. Portanto, o engenheiro deve estar familiarizado com os princpios da termodinmica, do escoamento dos fluidos, da transferncia de calor, dos processos de separao, dos processos com reao qumica e semelhantes. Para o estudo do controle de processos, tambm imprescindvel compreender como os processos se comportam dinamicamente. Consequentemente, necessrio desenvolver sistemas de equaes que descrevam diferentes processos. Isto chamado de "modelagem". Para isto, o conhecimento dos princpios bsicos mencionados acima, alm da matemtica, atravs das equaes diferenciais, extremamente essencial.. Em controle de processos, a aplicao da transformada de Laplace feita maciamente, pois simplifica demais a soluo das equaes diferenciais e a anlise dinmica dos processos e dos seus sistemas de controle. Uma outra ferramenta importante a simulao por computador, pois muitas das equaes desenvolvidas para descrever os processos so no lineares por natureza e, o mtodo mais correto para resolv-las usa "mtodos numricos", o que significa soluo por computador. A soluo por computador de modelos de processos chamado de "simulao". Controle Analgico ou Digital Na anlise efetuada at ento, foi discutido o controlador analgico, que baseado em sinais contnuos de entrada e sada. Os controladores convencionais feedback so dispositivos que utilizam tanto sinais pneumticos como eletrnicos. Uma alternativa usar controlador digital, que envolve sinais de entrada e sada que variam somente em instantes discretos de tempo. Avanos recentes no desempenho e nos custos dos equipamentos digitais - minicomputadores, microcomputadores e os correspondentes elementos digitais de interface tm tornado os sistemas de controle digitais geralmente preferveis sobre os controladores analgicos convencionais. As vantagens do controle digital incluem maior flexibilidade e preciso alm de um melhor monitoramento da planta atravs da aquisio, armazenamento e anlise dos dados. O controle digital pode ser aplicado em toda a planta utilizando um computador para o controle de processo ou atravs do uso dedicado de microcomputadores ( Controlador Lgico Programvel - CLP) em partes da planta.
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2. Sistemas Dinmicos de Primeira Ordem Nesta parte pretendemos alcanar dois objetivos: o primeiro aprender a desenvolver modelos simples de processos, o que necessrio quando desejamos analisar sistemas de controle de processos. O segundo objetivo, sub-produto do primeiro, aprender o significado fsico de alguns parmetros de processo que descrevem a "personalidade" dos processos. Como vimos anteriormente, uma vez conhecida a "personalidade" do processo, ento, o sistema de controle pode ser projetado. Tambm sero conhecidos novos termos e manipulaes matemticas importantes no estudo do controle automtico de processos. Modelagem Matemtica de Sistemas de Primeira Ordem A modelagem de processos, usualmente, inicia com um balano material ou energtico no regime transiente. Este balano genericamente pode ser escrito:
Taxa demassa / energia Taxa de massa / energia Taxa de massa / energia = que entra no processo que sai do processo acumulada no processo Ao escrever estas equaes e outras auxiliares devemos fazer uso de quase toda a rea da engenharia de processos, como a termodinmica, transferncia de calor, mecnica dos fluidos, transferncia de massa, cintica qumica, etc. Caso 1 : Nvel de Tanque Consideremos o sistema abaixo, que consiste de um tanque (ou vaso) de seo transversal uniforme, A, onde um fluido de massa especfica constante e com vazo varivel qi(t) m3/s entra continuamente no tanque e sai, tambm, continuamente com vazo varivel qo(t) m3/s.
Vamos considerar que a vazo de sada, qo(t), esteja relacionada ao nvel do tanque pela relao linear :
q o (t ) =
h(t ) R
(2-1)
Obs.: Esta equao linear s vlida se tivermos regime laminar. Quando o regime turbulento, qo(t) proporcional a raiz quadrada do nvel e a relao no mais linear. Neste
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caso para aplicarmos a transformada de Laplace devemos lineariz-la, o que veremos adiante. Balano de Massa no Regime Transiente:
dh (t ) d[V (t )] d[ Ah(t )] = =A dt dt dt dh(t ) q i (t ) q o (t ) = A dt dh(t ) h(t ) (2 2) + = q i (t ) A dt R
q i (t ) q o (t ) =
Balano de Massa no Regime Permanente:
dh q i qo = A =0 dt
Subtraindo (2-3) de (2-2) vem :
A d dt
dh A + qo = q i dt
dh h A + = qi dt R
(2 3)
1 h( t ) h + R h ( t ) h = q i ( t ) q i
(2-4)
Vamos definir as variveis desvio. Varivel desvio a diferena entre o valor atual de uma varivel e o seu valor no regime permanente. A varivel desvio, representa de quanto a varivel principal est afastada do seu valor no regime permanente. No caso :
Qi ( t ) = q i ( t ) q i e H ( t ) = h( t ) h
(2-5)
Vamos usar sempre as letras maisculas para designar as variveis desvio. Ento:
dH ( t ) H ( t ) + = Qi ( t ) R dt dH ( t ) AR + H ( t ) = RQi ( t ) dt
(2 6)
O termo AR tem unidade de tempo, e conhecido como a constante de tempo () deste processo. O termo R que multiplica a varivel desvio Qi(t) conhecido como o ganho (K) deste processo. A equao diferencial fica ento assim :
dH (t ) + H (t ) = KQi (t ) dt
(2-7)
Nesta equao = AR e K = R
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Esta uma equao diferencial linear de 1a ordem, que fornece a relao entre a vazo de entrada e a altura no tanque em qualquer instante. importante notar que a varivel dependente H(t). a varivel de sada ou varivel de resposta. Quando o sistema de controle for aplicado esta ser a varivel controlada. A vazo de entrada, Qi(t), ser a varivel de entrada ou a varivel perturbadora. Uma determinada variao ser imposta a esta varivel, para estudarmos como o nvel do tanque responder. A constante de tempo e o ganho so os dois parmetros relacionados personalidade do processo (ou sistema) de 1a ordem. Conseqentemente, eles dependem das propriedades fsicas e dos parmetros operacionais do processo. No exemplo considerado, o ganho s depende da resistncia ao escoamento atravs da vlvula de sada, e a constante de tempo depende desta mesma resistncia e da rea transversal do vaso. Se qualquer um destes parmetros variarem, a "personalidade" do processo tambm variar, e esta variao ser refletida no ganho e na constante de tempo do processo. A definio e o uso da varivel desvio na anlise e no projeto de sistemas de controle muito importante. Essas variveis so quase que exclusivamente usadas no estudo da teoria de controle. Assim, o significado e a importncia dessas variveis desvio devem ser bem entendidos. A vantagem do seu uso que os seus valores indicam o grau de desvio de alguma varivel operacional em relao ao seu valor no regime permanente. Na prtica, este valor da varivel no regime permanente deve ser o valor desejado da varivel. Uma outra vantagem no uso da varivel desvio que o seu valor inicial zero, o que simplifica a soluo da equao diferencial, como veremos adiante. Caso 2 : Processo de Mistura em Vaso Bem Agitado Considere o processo de mistura mostrado abaixo, onde uma corrente de soluo contendo um sal dissolvido, escoa com vazo volumtrica constante q m3/s atravs de um vaso bem agitado e de volume de lquido constante igual a V m3. A concentrao do sal na corrente de entrada, cAi(t), (kg de sal / m3 de soluo), varia com o tempo. A concentrao de sal na sada cA(t) igual a concentrao de sal no interior do vaso, uma vez que o vaso bem agitado.
Deseja-se determinar a funo de transferncia relacionando a concentrao de sal na sada, cA(t), com a concentrao de sal na entrada, cAi(t). Vamos considerar que a massa especfica da soluo seja constante em toda a faixa de concentrao de sal em considerao.
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Balano de Massa de sal no Regime Transiente: d[Vc A (t )] dc ( t ) qc Ai (t ) qc A (t ) = =V A dt dt

Balano de Massa de sal no Regime Permanente:
(2-8)
q c Ai q c A = V Subtraindo (2-9) de (2-8), vem :
dc A =0 dt
(2-9)
q [c A i (t ) c Ai ] q[c A (t ) c A ] = V
d [c A (t ) c A ] dt
(2-10)
Definindo as variveis desvio: C A ( t ) = [c A ( t ) c A ] e C Ai ( t ) = [c A ( t ) c Ai ] , vem : C Ai ( t ) C A ( t ) = V dC A ( t ) V dC A ( t ) + C A ( t ) = C Ai ( t ) q dt q dt (2-11)
O termo V/q que multiplica a derivada tem unidade de tempo e conhecido como a constante de tempo deste processo.
dC A (t ) + C A (t ) = C Ai (t ) dt
(2-12)
Nesta equao = V/q e K = 1 Esta uma equao diferencial linear de 1a ordem, que fornece a relao entre a concentrao do sal na sada do vaso em qualquer instante e a concentrao do sal na entrada do vaso. Nesta equao, a varivel de resposta a concentrao de sal na sada, CA(t), e a varivel de entrada a concentrao de sal na entrada, CAi(t).. Caso 3 : Vaso Bem Agitado com Reao Qumica
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Para simplificar, vamos considerar que a vazo de escoamento seja constante (q) e que a reao qumica seja de 1a ordem, na qual: r A ( t ) = k c A ( t )V . rA = taxa de reao, kmol/s k = constante de velocidade, 1/s ou s-1 Balano de Quantidade de Matria do Componente A no Regime Transiente:
qc Ai ( t ) qc A ( t ) kc A ( t )V = d [Vc A ( t )] dc A ( t ) =V dt dt
(2-13)
Balano de Quantidade de Matria do Componente A no Regime Permanente:
qc Ai qc A kV c A = V
Subtraindo (2-14) de (2-13) vem:
dc A =0 dt
(2-14)
q[c Ai (t ) c Ai ] q [c A (t ) c A ] kV [c A (t ) c A ] = V
Definindo as variveis desvio:
C A (t ) = [c A (t ) c A ] e
d [c A (t ) c A ] dt
(2-15)
C Ai (t ) = [c A (t ) c Ai ] , vem
qC Ai (t ) (q + kV )C A (t ) = V
dC A (t ) dt dC A (t ) q V C Ai (t ) + C A (t ) = q + kV q + kV dt
(2-16)
O termo V/(q+kV) que multiplica a derivada tem unidade de tempo, e conhecido como a constante de tempo deste processo. O termo que multiplica a concentrao do componente A na sada conhecido como o ganho deste processo.
dC A (t ) + C A (t ) = K C Ai (t ) dt
(2-17)
Nesta equao = V/(q + kV) e K = q /(q + kV) As 3 equaes diferenciais ordinrias e lineares, (2-7), (2-12) e (2-17) so semelhantes e podem ser representadas genericamente por:
dY (t ) + Y (t ) = K X (t ) dt
(2-18)
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Vamos resolver esta equao, aplicando Transformada de Laplace.
dY (t ) L = sY (s) Y(0) = sY(s) pois Y(0) = y(0) y = y y = 0 dt L{Y ( t )} = Y ( s ) e L{X (t)} = X (s) sY (s) + Y (s) = KX (s) (s + 1) Y ( s ) = KX ( s )
(2-19)
Y(s) K = = G( s ) X ( s ) s + 1
Nesta equao, o termo G(s) conhecido como a Funo de Transferncia entre X e Y. Chamamos de funo de transferncia de 1a ordem, porque ela foi desenvolvida a partir de uma equao diferencial de 1a ordem. Processos descritos por esta funo de transferncia so chamados de processos ou sistemas de 1a ordem. O nome funo de transferncia vem do fato que a soluo da equao transfere a variao da varivel de entrada ou perturbadora, X(t) para a varivel de sada ou de resposta, Y(t). A relao funcional expressa pela funo de transferncia freqentemente expressa por uma representao em diagrama de bloco, como mostrado abaixo. A seta entrando no bloco a varivel de entrada e a seta saindo do bloco a varivel de resposta ou de sada. Dentro do bloco colocada a funo de transferncia. Se diz que a funo de transferncia G(s) no bloco "opera" a varivel de entrada ou funo de entrada X(s), para produzir a funo de sada Y(s). Esta notao em diagrama de blocos ser vista em mais detalhes adiante, quando analisarmos um sistema de controle completo.
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Respostas Transientes dos Sistemas de Primeira Ordem 1. Excitao pela Funo Degrau ("Step Function") Vamos considerar que a varivel de entrada, X(t), sofra um aumento de M unidades, ie, sofre uma variao degrau de M unidades em relao ao seu valor do regime permanente. Ou seja:
A transformada de Laplace da funo degrau, X(t) = Mu(t) :
L{X (t )} = L{Mu (t )} = M L{u (t )} = M

Da equao (2-19), vem:
Y (s ) =
1 M = s s
1 1 K K M 1 X (s ) = = KM = KM 1 s + 1 s + 1 s s s + 1 s s +
A Transformada de Laplace Inversa desta equao nos fornece:
(2-20)
_ t t Y (t ) = K M 1 e ou y (t ) = y + K M 1 e , t 0 (2-21) Depois de decorrido um tempo muito grande, o valor de Y(t) ser igual a KM. Basta fazer t tender para infinito na equao acima, que encontramos esse valor. O mesmo resultado seria obtido, se aplicssemos o teorema do valor final na equao (2-20).
Quando Y(t) alcana o valor final KM, dizemos que aps aplicar a excitao degrau na varivel de entrada, a resposta completa da varivel de sada foi alcanada. Significado da Constante de Tempo A soluo da equao fornece o significado fsico de , que chamado de constante de tempo do processo. Fazendo t = na soluo da equao, encontramos :
t 1 Y ( ) = K M 1 e = K M 1 e = 0,632 K M
(2 22) (2 23)
ou
_ _ _ t 1 y ( ) = y + K M 1 e = y + K M 1 e = y + 0,632 K M
17
18
Quando o tempo decorrido de uma constante de tempo, 63,2% da variao total da resposta completa do sistema de 1a ordem alcanada. Isto mostrado no grfico ao lado. Como se observa, a constante de tempo est relacionada velocidade de resposta do processo. Quanto mais lento for o processo, para alcanar a resposta completa a uma variao degrau na varivel de entrada, maior ser o valor da constante de tempo e vice-versa. Pode-se calcular tambm que quando o tempo decorrido aps a perturbao na varivel de entrada de 2 , 3 , 4 e 5 , a variao da resposta final corresponde a 86,5%, 95%, 98% e 99%, respectivamente. Donde tambm se conclui que pode-se considerar que a resposta final ( ou resposta completa ) alcanada aps decorrido um tempo igual a 5 constantes de tempo. Outra forma de se calcular a constante de tempo ( mtodo 2) Pode-se mostrar tambm que, na origem, a inclinao da curva de resposta para uma perturbao na varivel de entrada igual ao degrau exatamente igual a constante de tempo. Para provar isto, vamos fazer uma normalizao da varivel de resposta Y(t). Obs: Normalizar significa permitir que a varivel tenha o valor mximo igual a 1. Como o valor mximo da varivel Y(t) dado pelo seu valor final, KM, a normalizao de Y(t) ser dada por:
t Y(t ) = 1 e KM
t d Y ( t ) KM =e dt
d Y ( t ) KM dt
t =0
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19
Outra forma de calcular a constante de tempo (Mtodo 3) Vamos aplicar logaritmo na equao de resposta normalizada incompleta. Se a resposta normalizada completa, quando alcana o valor 1, a resposta normalizada Y( t ) incompleta dada por: 1 KM
t Y (t ) = 1 e KM
t Y (t ) =e KM
Logo:
t t Y (t ) Ln e Ln 1 = = KM
(2 25)
importante salientar que a constante de tempo dependente de diferentes propriedades fsicas e parmetros operacionais do processo. Para o caso 1, a constante de tempo depende da seo transversal do tanque A e da resistncia R ao escoamento atravs da vlvula; no caso 2, depende da vazo volumtrica q e do volume V do vaso e, no caso 3, alm de q e V, a constante de tempo depende tambm da constante de velocidade k da reao Se qualquer uma destas caractersticas mudar, a constante de tempo tambm mudar. Uma outra forma de dizer isto que, se qualquer uma das condies de processo acima mudar, a "personalidade" do processo tambm mudar e ser refletida na velocidade de resposta do processo, ou seja, na constante de tempo.
19
20
Significado do Ganho do Processo K O ganho K simplesmente o fator de converso que relaciona a varivel de entrada X(t) com a varivel de sada Y(t), quando o processo alcanar o novo regime permanente. Quando aplicamos o teorema do valor final para determinar o valor de Y(t) no novo regime permanente, se a varivel de entrada X(t) sofre uma variao do tipo degrau, obteve-se que Y() = KM, ie, o ganho vezes a variao da varivel de entrada ou perturbadora. O ganho nos informa quanto a varivel de resposta Y(t) variar por variao unitria na varivel de entrada, ou seja, o ganho define a sensitividade do processo. Matematicamente, o ganho definido como:
ganho = K =
S sada = E entrada
(2-26)
O ganho outro parmetro que est relacionado "personalidade" do processo a ser controlado. Consequentemente, ele depende das propriedades fsicas e dos parmetros operacionais do processo. No caso 1, o ganho igual resistncia (R) ao escoamento atravs da vlvula; no caso 2, o ganho unitrio e, no caso 3, o ganho depende da vazo volumtrica q, do volume V do vaso e da constante de velocidade k da reao. Se qualquer um destes parmetros variarem a "personalidade" do processo tambm variar, e ser refletida no ganho. Os processos de 1a ordem podem ter mais de uma constante de tempo e mais de um ganho, dependendo do nmero de variveis de entrada ou perturbaes existentes no processo. Adiante, veremos situaes deste tipo.
Outros Sistemas de Primeira Ordem
Caso 4 : Processo Trmico : vaso adiabtico

Consideremos o vaso adiabtico bem agitado mostrado na figura abaixo.
O nosso interesse conhecer como a temperatura de sada, T(t), responde a variaes na temperatura de entrada, Ti(t).
20
21
Neste exemplo, sero consideradas constantes: as vazes de entrada e de sada, as massas especficas e as capacidades trmicas especficas dos lquidos. Todas estas propriedades so conhecidas. O lquido no interior do tanque bem misturado e o tanque bem isolado, ou seja, trata-se de um processo adiabtico. A aplicao do balano de energia no regime transiente neste processo nos d:
q i hi (t ) q h(t ) =
ou em termos de temperatura :
d{ V u( t )} dt
(2-27)
q i c piTi ( t ) q c pT ( t ) =
na qual:
V c v d T ( t ) dt
(2-28)
i , = massas especficas do lquido na entrada e na sada, kg/m3

cpi, cp = capacidades trmicas especficas do lquido a presso constante , J/(kg.oC) cV = capacidade trmica especfica do lquido a volume constante, J/(kg.oC) V = volume do lquido no tanque, m3 hi, h = entalpias especficas do lquido na entrada e na sada, J/kg u = energia interna especfica do lquido no tanque, J/kg Desde que a massa especfica e a capacidade trmica especfica possam ser consideradas constantes na faixa de temperaturas de operao, a ltima equao pode ser escrita :
q cpTi ( t ) q cpT ( t ) = V c v
dT ( t ) dt
(2-29)
Esta uma equao diferencial ordinria linear de 1a ordem que fornece a relao entre a temperatura de entrada e a temperatura de sada da corrente de processo. importante notar que esta equao s tem uma varivel dependente, T(t). A temperatura de entrada, Ti(t), a varivel de entrada (ou varivel perturbadora) e, se ela sofrer uma determinada variao, pode-se estudar como a temperatura de sada responder. Balano de energia no regime permanente:
q c p T i q c p T = V c v
_ _
dT =0 dt
(2-30)
21
22
Subtraindo estas 2 ltimas equaes, encontramos:

_ _ d T (t ) T = q c p T ( t ) T q c T ( t ) T V c i i p v dt
(2-31)
As variveis desvio so :
i ( t ) = Ti ( t ) Ti (t ) = T(t ) T
_
A soluo desta equao fornece (t), o desvio da temperatura de sada em relao ao seu valor no regime permanente, quando ocorre um desvio na temperatura de entrada, i(t). A equao acima pode ser arranjada da forma abaixo:
q cp i (t ) q cp (t ) = V c v d (t ) dt
(2-32))
ou
V cv d (t ) + (t ) = i (t ) q c p dt
ou
(2-33)
na qual :
d (t ) + (t ) = i (t ) dt V c v V cv = q cp q c p
(2-34)
(2-35)
Para lquidos, cp cV . Ento, neste caso:
V cv V = q cp q
(2-36)
22
23
Transformada de Laplace
A transformada de Laplace desempenha um papel importante na soluo de sistemas de equaes diferenciais lineares, reduzindo o grau de complexidade do problema ao transform-lo na soluo de sistemas de equaes algbricas lineares. Isto explica que, historicamente, esta ferramenta tenha sido to importante no desenvolvimento da teoria de controle. A transformada de Laplace tambm permite o desenvolvimento de modelos entrada-sada que so teis em controle de processos e uma anlise de como os processos qumicos reagem a vrias influncias externas. Definio:
[f(t)] = f(s) =
f (t ) e - st dt
A transformao leva uma funo da varivel independente t (tempo no caso) outra funo da varivel independente s (varivel de Laplace), que uma varivel complexa. s = + i ; = freqncia angular importante notar que as funes f(t) e f(s) so diferentes, o que neste caso est implcito na presena da varivel independente s no lugar de t. Diferentes autores usam diferente nomenclatura para a funo transformada: F(s), f (s) etc. A transformao leva o problema do "domnio do tempo" ao "domnio da transformada de Laplace" ou simplesmente "domnio s" (um outro "mundo", saturno provavelmente).
Exemplos
1) f(t) = u(t) = 1 para t > 0 e u(t) = 0 para t 0 st 1 1 st dt = e = f(s) = e o s 0 s 2) f(t) = t u(t) rampa f(s) = f(s) = degrau unitrio
u (t) 1 t
0 t e
st
dt
integrando por partes: u = t

0
du = dt ; dv = e-st dt
v=-
1 s
e-st
ud v = [uv ] v d u
0
3) f(t) = e f(s) =
-at
t st + e s 0
1 s+a
1 e st dt = 2 s s
u(t)
at e st dt
exponencial
=
0 e
0 e
(a + s ) t dt
Observa-se claramente em todos estes exemplos que f(t) e f(s) so funes diferentes. Atravs de procedimentos semelhantes so construdas tabelas f(t) vs f(s). Para controle de processos, basta a considerao de um nmero reduzido de pares de transformadas.
23
24
f(t) (t) u(t)

t e-at
f(s)
1 1/s
1 s
2
f(t)
e-at f(t) f(t-to) cos t sen t
f(s)
f(s+a) e-tos f(s)
s
+s 2
2
1 s+a
+s 2
2
Propriedades de Maior Interesse

1) Linearidade:
[c1 f1(t) + c2 f2(t)] = c1 f1(s) + c2 f2(s)
2)Teorema do deslocamento: [ f(t-to) ] = e-tos f(s)
d nf (t ) n1 n ' = sn f(s) - sn-1 fo - sn-2 fo - ... - s f o 2 - f o 3)Transformada da derivada: n dt

' fo, fo ... f o
n1
representam a funo f(t) e suas primeiras n -1 derivadas avaliadas em t=0.

d 2 f ( t ) = s2 f(s) - s f(0) - f(0)
2 dt
d f(t ) dt
= s f(s) - f(0)
etc
Esta propriedade permite reduzir um sistema de equaes diferenciais ordinrias no domnio t a um sistema de equaes algbricas no domnio s. 5) Teorema do valor final
0
d f (t ) st (1) e d t = s f (s ) f (0 ) dt d f (t ) st lim e d t = lim [s f (s ) f (0 )] s0 0 s0 dt ( ) t df t d t = lim 0 d f (t ) = lim [f (t )] 0 = lim [f (t ) f (0 )] 0 t t t dt Igualando (1) e (2), vem :
t
lim f (t ) = lim s f (s )
s 0
(2) c .q .d .
lim [f (t ) f (0 )] = lim [s f (s ) f (0 )]
s0
lim f (t ) = lim s f (s )
s0
6) Teorema do valor inicial:
f (0 ) = lim f (t ) = lim s f (s )
t 0 s
24
25
df (t ) st e dt = s f (s ) f (0 ) dt df (t ) st lim 0 e dt = lim [s f (s ) f (0 )] s s dt df (t ) 0 dt = 0 = lim [s f (s ) f (0 )] = lim s f (s ) f (0 ) 0 s s dt lim s f (s ) = lim f (t ) c.q.d
7) Transformada de uma Integral: 0 f (t )dt =
f (s ) s Fazendo integrao por partes, pode-se demonstrar a validade da expresso acima.
t 0
Soluo de Equaes Diferenciais
O procedimento (desenvolvido por Heaviside) consiste em transformar as equaes diferenciais ordinrias lineares, com coeficientes constantes, em equaes algbricas (no domnio s), resolver estas equaes e achar a transformada inversa da soluo. O procedimento simples: Aplica-se a transformada de Laplace em ambos os lados da equao diferencial, rearranja-se a equao algbrica resultante e acha-se a transformada inversa da varivel dependente transformada. Vamos ver a aplicao atravs de um exemplo. Seja a equao diferencial:
d 2 Y (t ) dt 2
+5
dY (t ) dt
+ 6 Y(t) = 2
Y(0) = 0
d y (t ) = dt t = 0
d 2 Y (t ) dt 2
t =0
=0
Usando a transformada de Laplace, com as propriedades citadas

2 d y (t ) s Y (s ) sY (t ) + 5 s Y (s ) Y (t ) t = 0 + 6Y (s ) = 2 / s dt t = 0 t =0
Substituindo na equao acima, obtemos a seguinte equao algbrica: (s2 + 5 s + 6) Y(s) = 2 / s Y(s) =
2 s 2 + 5s + 6 s
O passo seguinte a obteno da transformada inversa Y(t) = [ Y(s) ] =

-1 -1
2 2 s + 5s + 6 s
Para achar a transformada inversa deve-se encontrar uma expresso similar nas tabelas de Transformada, no entanto, nem sempre a expresso final se encontra diretamente na tabela.
25
26
Inverso das Funes Transformadas
O mtodo mais popular para resolver o problema de inverter uma funo transformada, de uma forma simples, o da EXPANSO EM FRAES PARCIAIS (desenvolvido por Heaviside). A idia se baseia no fato de que, para os casos considerados, as funes cujas transformadas inversas se desejam calcular tm a forma de um quociente de polinmios. f(s) =
bm sm + bm1 sm1 + L + b1 s + bo s + an 1 s
n n 1
+ L + a1 s + ao
N(s) D(s)
Se as razes de D(s) = 0 forem p1, p2, ..., pn o polinmio denominador pode ser escrito na forma fatorada: D(s) = sn + an-1 sn-1 + ... + a1 s + ao = (s - p1) (s - p2) ... (s - pn) Assim f(s) =
(sp1 ) (s p2 )L(spn )
N (s )
Esta equao pode ser escrita na forma de uma expanso em fraes parciais que, no caso de razes distintas, f(s) =
C1 s p1 + C2 s p2 +L+ Cn s pn
Os coeficientes Ci devem ser determinados de tal forma que as duas equaes sejam iguais. Usando a propriedade de linearidade da transformada, a determinao da transformada inversa se reduz soma das transformadas inversas de funes simples. f(t) = -1 [f(s)] = C1 -1 No caso:
-1
pt 1 =e i s pi
+ C2 s p1 1
-1
1 + ... + Cn s p 2
-1
1 s pn
Determinao dos Coeficientes Ci
As razes de um polinmio com coeficientes reais podem ser distintas, reais ou complexas, ou repetidas. Os trs casos possveis so introduzidos atravs de exemplos:
1) Razes reais e distintas:
f(s) =
s2 s 6 s 3 2s 2 s + 2
p1 = 1 f(s) =
p2 = -1
2
p3 = 2
C3 C2 C1 s s6 = + + ( s 1) (s + 1) ( s 2) s 1 s + 1 s 2
Para determinar C1 (s-1) f(s) = (s-1)

s2 s 6 C1 C2 C3 = (s 1) + (s 1) + (s 1) s+1 s2 (s 1) (s + 1) (s 2) (s 1)
26
27
Fazendo s=1
C1 =
(1 + 1) (1 2)
11 6
=3
Isto , na determinao de C1 foi feito: C1 = (s 1) f (s )

s =1
lim (s 1) f (s )
s 1
Genericame nte : C i lim (s pi ) f (s )

s pi
Para C2 e C3 o procedimento o mesmo C2 = lim (s+1) f(s) = lim

s1
s2 s 6 2 = 3 s1 ( s 1) ( s 2)
C3 = lim (s-2) f(s) = lim

s 2
s2 s 6 4 = 3 s 2 ( s 1) ( s + 1)
Assim : f(s) =
2 4 3 3 3 s 1 s +1 s2
f(t) = 3 et et e2t
2 3
4 3
2) Razes complexas:
p1 = -1 + i p2 = -1 - i f(s) =
f(s) =
(s
s+2
2
+2s +2
quando um polinmio com coeficientes reais tem uma raiz complexa, o valor conjugado tambm raiz.
C1 C2 + s ( 1 + i ) s ( 1 i )
Neste caso, as razes so distintas e usada a mesma metodologia do caso anterior para o clculo dos Ci. Isto : Ci = lim (s-pi) f(s)
spi
Assim : C1 = C2 =
s( 1+i)
lim
s+2 1+ i [s( 1 + i )] = [s( 1 + i )][s( 1 i )] 2
s( 1i)
lim
[s( 1 i )] f ( s ) = 1i
2
* = C1
Na expanso em fraes parciais, os coeficientes associados a pares de razes complexas conjugadas so complexos conjugados (basta calcular um para conhecer o outro). Assim f(s) = f(t) =
1 1 i 1+ i + 2 s ( 1 + i) 2 1 + i (1+ i ) t 1 i (1 i ) t + e e 2 2 1 s ( 1 i)
Vamos aproveitar este momento para relembrar alguns conceitos de variveis complexas que, no caso, sero teis para colocar a equao anterior em uma forma mais concisa. O nmero complexo c = a + i b, representa um ponto no plano complexo.
27
28
Im
b
Re
Alm das coordenadas a e b, e podem ser usadas para localizar o mesmo ponto; isto conduz representao polar do nmero complexo. (1) c = a + i b = ei na qual
= (a2 + b2)
1 2
= arctg
C1 = e
= arctg
i
b a
Assim, no exemplo considerado:

1 1 = + 4 4
i
C2 = C * 1 =e
-i
1 2
1 2 = arctg ( 1) = 3 1 4 2
Ento f(t) =
1 2
e
3 4
(-1+i) t
1 2
3 4
(-1-i) t
1 2
-t i (t + 3 ) i (t + 3 ) 4 e e 4 +e
(2)
Para continuar com a simplificao desta equao vamos lembrar novos conceitos. Pela figura anterior, vem: a = cos Ento: e b = sen
c = a + i b = (cos + i sen )
Comparando com a equao (1) obtemos a Identidade de Euler: ei = cos + i sen (3) -i Analogamente: e = cos - i sen (4) Somando e subtraindo (3) e (4), conclui-se que
cos = e i +e i 2 sen = e i e i 2i

Voltando equao 3 : f(t) =
1 2
-t i (t + 3 ) i (t + 3 ) 4 e e 4 +e
Podemos reescrev-la como: f(t) =
2 2
e cos t +
-t
3 4
Usando as relaes trigonomtricas: [cos (A B) = cos A cos B m sen A sen B], possvel mostrar que: f(t) = e-t (cos t + sen t) Por meio de diversas operaes, chegamos a uma funo real, o que no estava visvel na primeira f(t) obtida. Como sempre estaremos trabalhando com sistemas reais, seus comportamentos tm que ser reais. Embora o procedimento apresentado tenha exigido alguma ginstica matemtica, importante saber que razes complexas do denominador
28
29
levam a respostas oscilatrias. Vamos resolver esta transformada inversa de uma outra forma, usando algumas transformadas tabeladas.
f (s ) = s+2
2
(s
+2s +2
(s + 1) + 1 = s + 1 + 1 2 2 (s + 1) + 1 (s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
s
2
Chamando g(s) = g(t) = cos t e
s +1
e h(s) =
1
s +1
2
, cujas transformadas inversas so respectivamente:
h(t) = sen t
logo: f(s) = g(s+1) + h(s+1) e
Sabe-se que: -1{g(s+1)} = e-t cos t
-1{h(s+1)} = e-t sen t
Logo: f(t) = e-t cos t + e-t sen t = e-t (cos t + sen t)
3) Razes mltiplas
f(s) =
f(s) =
1 s ( s + 1)
3
p1 = 0
p2 = p3 = p4 = -1
C3 C2 C1 C4 + + + 2 s s + 1 (s + 1) (s + 1) 3
1 (s p i ) n
Neste caso h funes a inverter da forma
e a inversa :
-1
(s p i ) n
t n1 . e p it (n 1)
Os coeficientes C1 e C4 so calculados como nos casos anteriores C1 = lim s f(s) = 1

s 0
C4 = lim (s+1)3 f(s) = -1

s1
2
s 1
Entretanto: Porm:

C3 lim (s+1) f(s)
d (s + 1)3 f (s ) = d (s + 1)3 C1 + (s + 1)2 C2 + (s + 1)C3 + C 4 ds ds s =
1 s2
3(s + 1)2 C1s (s + 1)3 C1

d ds
e assim: lim
s 1
[(s + 1)
=
s2
3
+ 2 (s+1) C2 + C3
f(s) = C3 = -1
Da mesma forma,vem:
d2 ds 2
(s + 1) 3 f(s)
d2 3 C1 2 + ( s + 1) C 2 + (s + 1) C 3 + C 4 s + 1) ( 2 S ds
29
30
2 s3
e assim: lim s 1
d2 ds
2
(s + 1) 3
2 3 d 3( s + 1) C1 s ( s + 1) C1 + 2 C2 2 ds s C2 = -1 f(s) = 2 C2
A funo no domnio do tempo :

1 3 ( s + 1)
f(t) =
-1
1 - s
-1
1 - s +1
-1
1 2 ( s + 1)
-1
t2 f(t) = 1 et 1 + t + 2
A presena deste polinmio em conseqncia das razes repetidas.
De uma forma geral, a transforma da inversa de razes repetidas dada por: f (s )

=
(s + a )
C3 C1 C2 Cm + + +K+ 2 3 s + a (s + a ) (s + a ) (s + a )m
Cm = lim
s a
(s + a )
f (s )
(s + a )m =
s a
lim f (s )
d f (s ) m ( s a ) Cm 1 = lim + s a ds (s + a )m i 1 d f (s ) m ( s a ) Ci = lim + s a n! ds i (s + a )m
Funo de Transferncia
Como vimos anteriormente, a funo de transferncia uma forma simples de representar o comportamento dinmico de sistemas lineares. Trata-se de um modelo entrada-sada no domnio s. Anteriormente vimos este modelo para um sistema de primeira ordem. No entanto, de uma forma genrica, as funes de transferncia so quocientes de polinmios em s: G(s) =
N (s ) D (s )
As razes do polinmio numerador, N(s), isto , aqueles valores de s que zeram a funo de transferncia so chamados de zeros da funo de transferncia. As razes do polinmio denominador, D(S), so os plos da funo de transferncia.
30
31
Plos e zeros desempenham um papel importante na determinao do comportamento dinmico do sistema. No processo de anlise do comportamento dinmico de um sistema, usam-se determinadas funes de entrada (perturbaes), e determinam-se as respostas temporais das sadas. Isto , so resolvidas as equaes diferenciais que descrevem esse sistema (modelo). Usando o conceito de funo de transferncia, o problema algbrico. Y(s) = G(s) X(s) As tabelas mostram que os sinais mais comuns de X(s) tm a sua transformada de Laplace expressa por um quociente de polinmios X(s) =
r (s ) . q (s )
N (s ) D(s ) r (s ) q (s )
Assim
Y(s) =
Para determinar a resposta temporal usando o mtodo da expanso em fraes parciais necessrio conhecer as razes de D(s), que so os plos da funo da transferncia, e as razes de q(s). Conclui-se que, para um dado sinal, o conhecimento dos plos da funo de transferncia (a sua localizao no plano complexo) deve determinar o comportamento dinmico do sistema. Atravs dos exemplos que introduziram o mtodo da expanso em fraes parciais podemos visualizar o tipo de comportamento dinmico associado a cada tipo de plo:
p6 I p8 p7
p5
p2
p1
p9 p8*
p3 p7*
p4
Re
p6*
No plano complexo, os plos podem ser: 1 - reais, individuais, negativos: p1 ou 5 - complexos conjugados com parte real positiva: p2 p7 2 - reais, individuais, positivos: p3 ou p4 6 - imaginrios puros: p8 3 - reais, mltiplos, positivos ou 7 - zero: p9 negativos: (por ex. p5) 4 - complexos conjugados com parte real negativa: p6 1) p1 ou p2
pt
Os dois plos so reais e negativos e do origem a termos da forma Ci e i . Em termos comparativos, fazendo p1 = -a1 e p2 = -a2, com |a2 | > |a1| temos que: C2 e 2 = C2 e 2 diminui mais rapidamente que C1 e 1 = C1 e 1 . Em resumo, razes reais e negativas do origem a termos exponenciais negativos, tanto mais decrescentes quanto mais negativos forem os plos.
p t -a t p t -a t
31
32
2) Uma anlise semelhante anterior indica que plos reais positivos do origem a exponenciais tanto mais crescentes, quanto mais positivos forem esses plos.
3) p5 um caso de plo mltiplo positivo. Ele d origem a um termo exponencial multiplicado por um polinmio em t. Considerando p5 = a5 e de multiplicidade m C3 e
a t 5
(k1 + k2 t + ... + km tm-1)
No caso do plo ser negativo haver uma diminuio com o decorrer do tempo que, entretanto, ser parcialmente compensada pelo aumento (com o tempo) do polinmio em t. 4) p6, so plos que correspondem a pares de razes complexas conjugadas com parte real * = -a - i b e do origem a um termo da forma : negativa, p6 = -a6 + i b6 e p 6 6 6 e 6 (C1 cos b6 t + C2 sen b6 t). Isto , um termo oscilatrio com freqncia definida pela parte imaginria do complexo, b6, e decaindo no tempo com uma velocidade que depende da parte real do mesmo, a6. * correspondem a pares de razes complexas conjugadas com parte real positiva. 5) p7 , p7 O termo oscilatrio ponderado por uma funo exponencial positiva, associada parte real das razes.
-a t
32
33
Caso 4: plos complexos com parte real negativa
Caso 5: plos complexos com parte real positiva
* 6) p8, p 8 so pares de razes imaginrias puras e do origem a um termo oscilatrio com amplitude constante C1 cos b8 t + C2 sen b8 t com a freqncia determinada pelo valor do nmero imaginrio p8 = i b8
7) p9 = 0 um plo na origem e d lugar, na expanso em fraes parciais, a um termo da forma c/s, o que determina uma constante c na resposta temporal.
33
34
Linearizao
Todos os exemplos mostrados at ento foram lineares. No entanto, a maioria dos sistemas fsicos de importncia prtica no so lineares. A caracterizao de um sistema dinmico por uma funo de transferncia (F.T.) s pode ser feita para sistemas lineares, ou seja, aqueles descritos por equaes diferenciais lineares. No entanto, se aproximarmos os sistemas no-lineares por sistemas lineares atravs da linearizao, poderemos usar as F.T.'s. Exemplo1 : linearizao de uma varivel : caso do nvel do tanque Quando o escoamento turbulento, a relao entre a vazo de sada e o nvel do tanque dado por : qo = k h (2-49) No regime permanente :
qo = k h
(2-50)
Vamos expandir a funo qo(h) em srie de Taylor em torno dos valores de regime permanente q o e h :
dq o qo = qo + dh
(h h ) + d
h=h
qo
h=h
dh 2
(h h )2 + ....
2!
(2-51)
A aproximao linear consiste em desprezar os termos da srie aps o primeiro termo, ou seja : dqo (2-52) hh qo = q o + dh h = h
Ento:
dq o dh
h=h
kh = 2
=
h=h
k 2h
1 2
(2-53)
Usando a expresso de k tirada de (2-50) vem:
qo dq o dh
Logo :
hh
1 2 q = h 12 = o 2h 2h
qo = qo +
qo hh h h = qo + R 2h 2h onde R = qo
(2 - 54)
(2-55)
A equao de balano de massa para o tanque :
34
35
d [V ( t )] d [ Ah( t )] = dt dt dh q( t ) qo ( t ) = A dt
q( t ) qo ( t ) =
No regime permanente : Logo:
q qo = A
dh =0 dt
[q( t ) q ] [qo ( t ) qo ] = A d [h( t ) h ]

dt
(2-56)
Considerando as variveis desvio vem:
Q(t ) Qo (t ) = A
dH (t ) H (t ) dH (t ) dH (t ) H (t ) Q( t ) =A A + = Q(t ) (2R dt dt R dt
H (s ) H (s ) R = Q( s ) = R Q(s ) s + 1 (2 - 59)
AsH (s ) +
58)
Aplicando transformada de Laplace vem : na qual :
R =
2h qo
= AR = A
2h 2V = qo qo
(2-60)
Exemplo 2 : Linearizao de funo de duas ou mais variveis Seja a funo de duas variveis : F[x(t), y(t)]. A expanso em srie de Taylor entorno do ponto ( x, y ) dada por :
F [ x ( t ), y ( t )] = F ( x , y ) +
F x
[ x( t ) x ] +
x ,y
F y
[ y ( t ) y ] + ..............
x ,y
(2-61)
Vamos exemplificar este tipo para o caso de uma reao qumica dependente da temperatura. Por exemplo, se no caso 3, a reao A B funo da temperatura, a taxa de reao por unidade de volume do vaso expressa por :
35
E
36
rA ( t ) = k ( t ) c A ( t )
onde
k ( t ) = koe
RT ( t )
r A (t ) = k o e
RT ( t )
cA ( t )
(2-62)
rA(t) a taxa de reao, kmol /(m3.s) k(t) a constante de velocidade expressa pela lei de Arrhenius, s -1 E a energia de ativao, J/kmol k0 o fator de freqncia de Arrhenius, s -1
Neste caso, rA(t) funo de cA(t) e T(t). Vamos expandir a funo rA(t) em srie de Taylor entorno dos valores de regime permanente r A , T , c A e desprezar os termos de ordem superior a 1.
rA rA = r A + T
Ento :
c A= c A T =T
rA (T T ) + cA
cA= cA T =T
(c A c A )
(2-63)
rA A T T =T
c = cA
= koe
RT
E cA RT 2
rA A c A T =T
c = cA
= koe
RT
(2-64)
Como essas derivadas so calculadas nos valores do regime permanente elas so constantes. Ento, podemos definir :
B1 = k o e
E RT
E cA 2 RT
B2 = k o e
E RT
(2-65)
Logo, a equao (2-63) pode ser reescrita como :
r A = r A + B1 ( T T ) + B2 (c A c A )
Definindo as variveis desvio :
(2-66)
R A = rA r A ,
= T T
CA = cA c A
Podemos reescrever a equao (2-66), como :
R A = B1 + B2 C A
ou
R A (t ) = B1 (t ) + B2 C A (t )
(2-67)
Esta equao (2-67) a forma linearizada da taxa de uma reao endotrmica ou exotrmica.
36
37
Processo Integrador
Nem todos os processos alcanam estado estacionrio quando sujeitos uma perturbao. Um desses processos conhcido como processo integrador, cuja funo de trasnferncia tem a seguinte forma: Y(s) K , = U(s) s na qual u(t) uma varivel perturbadora qualquer. Considerando que u(t) sofra uma perturbao degrau de magnitude igual a M, vem:
Y(s) KM = U(s) s 2
cuja transformada inversa : Y ( t ) = KMt
Assim, Y(t) corresponde a uma resposta ilimitada. Um novo valor de estado estacionrio no existe. A funo de transferncia mostrada acima ocorre no caso de um tanque com uma bomba usada para escoar o lquido do mesmo, onde a vazo de sada praticamente independente da altura do nvel do tanque.
O balano de massa no tanque : Subtraindo e aplicando Laplace encontramos:
Ocorrendo variao na vazo de entrada com a vazo de descarga da bomba constante:
Analogamente, se a perturbao ocorrer na vazo da bomba, coma vazo de entrada constante
37
38
Tempo Morto (Dead Time)
Consideremos o processo mostrado na figura abaixo
Este processo essencialmente o processo estudado anteriormente com a diferena que, neste caso, ns estamos interessados em saber como a temperatura no final da tubulao de sada,T1(t), responde a variaes nas temperaturas de entrada e das vizinhanas. Vamos fazer 2 consideraes sobre a tubulao de sada, entre o vaso e o ponto 1: 1- a tubulao bem isolada 2- o escoamento do lquido na tubulao altamente turbulento (plug flow). De acordo com estas consideraes, a resposta de T1(t) s perturbaes Ti(t) e Ta(t) sero as mesmas que a de T(t), exceto que ela ser atrasada de algum tempo, ou seja, haver uma quantidade finita de tempo entre a resposta de T(t) e T1(t). Em termos de variveis desvio, vem:
1(t) = (t-to)
1( s ) = L{ ( t t 0 )} = e t o s ( s )
1( s ) = e to s (s)
A resposta de T1(t) mostrada graficamente para uma variao degrau na temperatura de entrada Ti(t).
38
39
O tempo decorrido entre o momento que a perturbao entra no processo e o momento que a temperatura T1(t) comea a responder chamado de tempo morto (ou de retardo de tempo). Ele representado pelo termo to. Neste exemplo particular, o tempo morto pode ser facilmente calculado como segue:
to =
AL distncia L = = t velocidade q / At q
na qual : to = tempo morto At = rea transversal da tubulao L= comprimento da tubulao q = vazo volumtrica do fluido
O tempo morto parte integral do processo, e consequentemente, deve aparecer na funes de transferencia relacionando T1(t) com Ti(t) e Ta(t).
1( s ) 1( s ) ( s ) K1 = = e to s i ( s ) ( s ) i ( s ) s +1 1( s ) 1( s ) ( s ) K2 = = e to s a ( s ) ( s ) a ( s ) s + 1 Neste exemplo, o tempo morto aparece devido ao tempo necessrio para o lquido se mover desde a sada do vaso at o ponto 1. Em muitos processos, entretanto, o tempo morto no facilmente definido. Ele usualmente inerente ao processo e distribudo ao longo do processo, ie, atravs do vaso, reator, coluna de destilao, etc. Nestes casos, sua avaliao numrica no facilmente obtida e requer uma avaliao emprica ou um modelo muito detalhado. O tempo morto um outro parmetro que ajuda a definir a personalidade do processo. Ele depende das caractersticas operacionais do processo e tambm de propriedades fsicas, como o ganho e a constante de tempo.
39
40
Uma quantidade significativa de tempo morto no processo a pior coisa que pode acontecer a um sistema de controle, pois o seu desempenho ser severamente afetado pelo tempo morto. Com bastante frequncia o termo exponencial aproximado. Pode-se usar as seguintes aproximaes: 1. Aproximao por expanso em srie de Taylor:
2. Aproximaes de Pad: Aproximao de 1a ordem t s 1 o 2 e t o s to s 1+ 2 aproximao de 2a ordem.

e
t o s
2 2 to s 6t o s + 12 2 2 to s + 6t o s + 12
40
41
RESPOSTAS DE PROCESSOS DE 1a ORDEM A DIFERENTES PERTURBAES A forma geral da F.T. de um sistema de 1a ordem pode ser representada por: G( s ) = 1. Funo Degrau Todo o estudo de resposta de sistemas de 1a ordem at agora foi feito em cima desta funo. Nada mais h para acrescentar. 2. Funo Rampa representada por: X(t) = Atu(t), cuja transformada de Laplace : X(s) = A/s2 KA , cuja resposta no domnio do tempo : Y ( t ) = KA( t + e t / ) Logo: Y(s) = 2 s (s + 1) Y(s ) K = X ( s ) s + 1
A medida que o tempo aumenta, o termo transiente e-(t/) torna-se desprezvel e, a resposta de y(t) torna-se uma rampa tambm, ie: Y ( t ) t = KA( t ) 3. Funo senoidal Vamos supor que a funo perturbadora do processo uma funo seno tal como: X(t) = A sent, cuja transformada de Laplace : X(s) = A /(s2 +2). Logo: Y ( s ) =
KA ( s + 1) s 2 + 2
) , cuja resposta no domnio do tempo :
41
42
Y (t ) =
KA
2 2 + 1
KA
2 2 + 1
sen (t + )
= arctg( )
= ngulo de fase.
medida que o tempo aumenta, o termo transiente e-t/ torna-se desprezvel, e a resposta de Y(t) se restringe a uma oscilao contnua dada por: KA K Y (t ) t = sen (t + ) = razo de amplitude 2 2 2 2 +1 +1 A razo de amplitude e o ngulo de fase so funes da freqncia de oscilao da funo perturbadora.
42
43
3. Sistemas Dinmicos de Segunda Ordem
Foi visto que os sistemas de primeira ordem podem ser escritos na forma geral :
dY (t ) + Y (t ) = K X (t ) dt
(3-1)
Dois parmetros eram necessrios para caracterizar o sistema de primeira ordem: a constante de tempo e o ganho esttico K. Para representar um sistema de segunda ordem ser necessrio um parmetro a mais. A equao geral para este sistema :
d 2Y (t ) dt
2
+ 2
dY (t ) + Y (t ) = K X (t ) dt
(3 2)
H uma razo para escrever a equao nesta forma que ser entendida mais adiante. Aplicando transformada de Laplace a esta EDO de 2a ordem encontramos : ( 2 s 2 + 2 s + 1) Y( s ) = KX( s )
Y( s ) K = X( s ) 2 s 2 + 2 s + 1
(3-3)
Esta a Funo de Transferncia escrita na forma padro para um sistema de segunda ordem. Alm do ganho esttico K, dois outros parmetros so necessrios: o e o . As suas definies sero vistas a seguir. Vamos estudar a resposta deste sistema a uma variao degrau de amplitude M na varivel de entrada X(s).
Y(s) = K X(s) = M 2 s 2 + 2 s + 1 s K = KM s( s r1 )( s r2 )
2 s 2 + 2 s + 1
onde:
2 1 r1 = +
2 1 r2 =
As razes podero ser reais (iguais ou diferentes) ou complexas, dependendo do valor do parmetro . A resposta do sistema ser obtida invertendo Y(s). Podemos ter ento 3 casos, a saber:
43
44
caso 1 : = 1 (razes reais e iguais )

t t Y (t ) = KM 1 (1 + ) e
(3-4)
a resposta que chega mais rpida ao valor final, sem ultrapass-lo e sem oscilao. Sistemas com esta resposta so chamados de "criticamente amortecido". Esta resposta equivalente a dois sistemas de primeira ordem com constantes de tempo iguais colocados em srie. Neste caso, os sistemas de primeira ordem em srie podem ser representados assim:
K1 ps + 1 K2 ps + 1
X(s)
Y(s)
K1 K2 K 1K 2 Y( s ) = = X( s ) p s + 1 p s + 1 s + 1 2 p
p constante de tempo do processo
Comparando esta equao com a equao 3, podemos escrever: 2 s 2 + 2s + 1 = p s + 1
) 2 = p 2 s 2 + 2 p s + 1
.:
=p e
=1
caso 2 : 0 < < 1 (razes complexas e conjugadas)

t 1 2 1 t Y ( t ) = KM 1 e sen 1 2 + arctg ( 1 2
(3-5)
A resposta oscilatria por natureza e torna-se menos oscilatria a medida que aumenta. A inclinao na origem zero para todos valores de . Sistemas deste tipo so ditos "subamortecidos". Esta resposta uma das mais importantes e ser analisada em mais detalhe adiante.
44
45
caso 3 : > 1 (razes reais e diferentes)

Esta resposta equivalente a dois sistemas de primeira ordem com constantes de tempo diferentes colocados em srie, ou seja: X(s)
K1 p1s + 1 K2 p2 s + 1
Y(s)
Y(s) K1 K2 K1K 2 = = 2 X ( s ) p1s + 1 p 2 s + 1 p1 p 2 s + ( p1 + p 2 )s + 1
(3-7)
p1 e p2 so as constantes de tempo dos processos. Comparando esta equao com a equao 3-3, podemos escrever:
2 s 2 + 2 s + 1 = p1 p2 s 2 + ( p1 + p2 )s + 1
Logo:
(3-8)
p1 + p 2 2 p1 p 2
= p1 p 2 (3-9)
A resposta a uma perturbao degrau do sistema de segunda ordem representado pelas duas constantes de tempo p1 e p2 ser dada por:
t t 1 p2 p1 Y (t ) = KM 1 e e p2 p1 p2 p1
(3-10)
semelhana do caso 1 ( < 1), a resposta tambm no oscilatria, ie, nunca ultrapassa o valor final, porm muito mais lenta. Sistemas deste tipo so chamados de "sobreamortecidos". Todas as 3 respostas so muito importantes no estudo do controle de processos. As respostas dos sistemas de controle em malha fechada so muito semelhantes a estas respostas analisadas. A resposta em malha aberta de muitos processos industriais semelhante ao criticamente amortecido ( = 1) e ao sobreamortecido (>1). Isto , eles normalmente no oscilam. A oscilao comea a ocorrer quando a malha de controle fechada.
45
46
1,5
=0,2
y(t) KM
1
=0,4 =06 =0 8 =1 0 =1 2
=1,4
0,5
0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 tempo 18 20 22 24 26 28 30
Diferena de respostas dos Sistemas de 1a Ordem e 2a Ordem

A maior inclinao na resposta do sistema de 2a ordem no ocorre no incio da resposta, mas, algum tempo mais tarde. Sistemas de 1a ordem nunca oscilam quando sujeito a uma variao degrau na varivel perturbadora. No entanto, sistemas de 2a ordem podem oscilar.
Anlise de Sistemas de 2a Ordem Sub-amortecidos
46
47
A quantidade de amortecimento funo do parmetro ; da o seu nome de fator de amortecimento. O seu valor depende dos parmetros fsicos do processo.
A anlise importante porque muitos sistemas de controle respondem de forma similar. O parmetro uma medida da velocidade de resposta do sistema de 2a ordem, mas no tem o mesmo significado da constante de tempo , caracterstico do sistema de 1a ordem.
Termos Usados para Descrio de Sistemas Sub-amortecidos

1. Sobreelevao (Overshoot) a medida de como a resposta do sistema excede o valor final, aps a influncia da variao degrau na varivel perturbadora.
A =e B
1 2
(3-11)
Quando 0, a sobrelevao cresce. Se = 0, a sobrelevao mxima; neste caso A = B, e o sistema oscila continuamente. 2. Razo de queda ou de declnio (decay ratio) a razo entre dois picos sucessivos.
2
C =e A
1 2
A = = (sobrelevao )2 B
(3-12)
A razo de queda pode ser utilizada como critrio para estabelecer respostas satisfatrias para o sistema de controle. 3. Tempo de ascenso (rise time) o tempo necessrio para a resposta do sistema alcanar o valor final pela primeira vez.
ta =
1 2
( arccos )
(3-13)
4. Tempo de resposta (response time) o tempo necessrio para a resposta do sistema alcanar 5% do valor final e permanecer no intervalo. 5. Perodo de oscilao o tempo decorrido entre dois picos sucessivos.
T = 2 1 2
(3-14)
comum se trabalhar com o inverso do perodo, que a freqncia f.
47
48
f =
1 2 1 = 2 T
= 2 f =
1 2
(3-16)
5. Perodo Natural de Oscilao Se o amortecimento eliminado, ou seja, se = 0, o sistema oscila continuamente sem atenuao da amplitude. Nestas condies, a freqncia igual a 1/ e conhecida como a freqncia natural.
= 2 f =
1 2
n =
( = 0) (3-17)
= n 1 2
como:
(3-18)
Devido a relao existente entre e n, as equaes 3-2 e 3-3 podem ser escritas
1 d 2Y (t )
2 n
dt
2 dY (t ) + Y (t ) = K X (t ) n dt
K
(3 19)
(3 - 20)
G (s ) =
Y(s) = X ( s ) s2
2 n
s +1
Sistemas de Ordem Superior ( n >2 )
Quando vrios sistemas de 1a ordem so colocados em srie sem interao entre eles, a representao em diagrama de blocos pode ser esquematizada assim: X(s)
K1 1s + 1
K2 2s + 1
Kn ns + 1
Y(s)
A funo de transferncia Y(s) / X(s) da dada por:

G(s) = Y(s) n = Gi (s) = n X(s) i =1 K (3-21)
( i s + 1)
j =1
A resposta a uma variao degrau de amplitude M dada por:
48
49
n n 1e t / i Y (t ) = KM 1 i n i =1 i j j =1 j i
(3-22)
1,2
Y(t)/KM
1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0 5 10

tempo
n =2 n =3 n =4
15
20
Provavelmente a caracterstica mais importante das respostas apresentadas no grfico que elas so muito semelhantes resposta de um sistema de 2a ordem sobreamortecido com alguma quantidade de tempo morto. medida que a ordem do sistema aumenta o tempo morto aparente tambm aumenta. Isto importante para o estudo do controle de processos porque muitos processos industriais so compostos por sistemas de 1a ordem em srie. Alm disso, por causa da semelhana de respostas, a resposta de um sistema de 3a ordem ou qualquer outra ordem superior pode ser aproximada pela resposta de um sistema de 2a ordem com tempo morto. Isto mostrado matematicamente por:
Y (s ) = X (s ) K Ke t o s ( a s + 1)( b s + 1)
( i s + 1)
i =1
(3-22)
Alguns processos de ordem superior a 2, com razes reais e distintas, tm funo de transferncia do tipo:
49

m
50
Y(s) G(s) = = X(s)
K ld j s + 1
( lg i s + 1)
i =1
j =1 n
)
onde n > m (3-23)
A resposta a uma variao degrau de amplitude M dada por:

m m 1 lg i ld j n i n j =1 t / lg j i i Y (t ) = KM 1 e n i =1 lg i ld j j =1 j i
(3-24)
O ndice lg significa lag (atraso). Os sistemas de 1 ordem, com funo de transferncia 1/lgs+1 tambm so conhecidos como Atrasos de 1 ordem. Em contraposio o termo lds+1 conhecido como avano, pois adianta ou acelera o processo; o ndice ld significa lead (avano). Consequentemente, o termo lds+1 tambm chamado de Avano de 1 ordem. Para se entender melhor o significado destes termos, vamos comparar a resposta ao degrau unitrio dos dois sistemas abaixo:
Y1(s) 1 = lg s + 1 lg s + 1 lg s + 1 X(s)
)(
)(
( ld s + 1) Y2 (s) = X(s) lg s + 1 lg s + 1 lg s + 1
)(
)(
1,2 1 Y(t) 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0 5 10 tem po 15 20

Y1(t) Y2(t)
Deve-se observar que quando ld igual a lg, a funo de transferncia entre Y(s) e X(s) fica de ordem menor do que quando est sem o termo de avano.
50
51
Um caso interessante quando a funo de transferncia tem a forma: Y(s) ( ld s + 1) = X(s) lg s + 1
Esta funo de transferncia conhecida como lead-lag. A resposta ao degrau unitrio desta funo de transferncia :
Y(t ) = 1+ ld lg lg
t lg
ld t lg = 1+ 1 e lg
A figura abaixo mostra a resposta de Y(t) quando lg = 1 min e diferentes valores para a razo ld / lg. importante conhecer 3 aspectos importantes da resposta lead-lag. O primeiro e mais importante o incio da resposta dependente da razo ld / lg. O valor inicial da resposta ser sempre o produto da razo ld / lg vezes a magnitude do degrau. Segundo a variao do valor da resposta Y(t) igual ao valor da magnitude do degrau. Terceiro a taxa de variao da exponencial s depende do termo lag ou constante de tempo do sistema (lg ). Sistemas do tipo lead-lag so importantes na implementao nas tcnicas de controle antecipatrio ou feedforward.
2
1,6
1,2
Y(t
0,8
0,4
0 0 1 2
Tempo / min
51
52
LISTA DE EXERCICIOS 1. De acordo com a figura 1, o tanque de rea transversal de 2 m2 opera com um nvel de 1 m de lquido, garantindo uma vazo atravs da vlvula de 0,02 m3/min. a) se a vazo de entrada for subitamente elevada para 0,03 m3/min, qual dever ser o novo nvel que o tanque se estabilizar?. b) em quanto tempo o nvel alcanar 95% do valor final? c) se o tanque tivesse rea de 1,5 m2, qual o nvel que o tanque se estabilizaria? d) em qual dos dois casos o nvel se estabilizar mais rapidamente? 2. Para o sistema representado pela figura1, inicialmente em regime permanente, a vazo de entrada do fluido alterada instantaneamente de 0,5 para 0,7m3/s e o nvel do tanque apresentou a seguinte variao: t(s) 0 h(m) 5,0 0 4 5,2 0 8 5,3 8 12 5,5 2 16 5,6 6 20 5,8 0 24 5,9 0 32 6,1 2 40 6,2 6 48 6,4 0 56 6,5 2 64 6,6 0 72 6,6 6 80 6,7 2 88 240 6,7 7,0 8 0
Calcule: a) a constante de tempo do sistema pelos 3 mtodos; b) a funo de transferncia do sistema? c) a resistncia da vlvula? d) a seo transversal do tanque? 3. Para o vaso de mistura representado pela figura 2, considere que as massas especficas das correntes de entrada so aproximadamente iguais e as vazes volumtricas q1 e q2 so constantes. a) obtenha as funes de transferncia que relaciona a concentrao de saida com cada uma das concentraes de entrada e represente o diagrama de blocos do processo. Considere: V = 2 m3 , q1 = q2 = 0,01m3/s, cA1 = 10 kmol/m3 , cA2 = 15 kmol/m3 b) se cA1 cai subitamente para 8 kmol/m3, mantendo constante cA2, qual a concentrao de A no tanque aps a estabilizao? c) se cA2 sobe subitamente para 16 kmol/m3, mantendo cA1 constante e igual a 10 kmol/m3, qual a concentrao de A no tanque aps a estabilizao? 4. Um fluido de processo est sendo aquecido no tanque por um fluido de aquecimento, que escoa atravs de uma serpentina, conforme a figura 3. A taxa de transferncia de calor, q(t), ao fluido de processo relacionado ao sinal pneumtico, m(t), pela equao : q(t) = a + b [m(t) 9] Assuma que o processo adiabtico, que o fluido bem misturado no tanque e a massa especfica e a capacidade calorfica so constantes. Obtenha a funo de transferncia que relaciona a temperatura de saida com a temperatura de entrada e o sinal pneumtico. Desenhe o diagrama de blocos que represente o processo.
52
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5. Suponha que dois tanques sejam colocados em srie como a figura 4. Considerando relao linear entre o nvel de lquido e a vazo de sada de cada tanque, ache a funo de transferncia relacionando a variao de vazo de sada do 2o tanque, Q2(s), em funo de variaes na vazo de entrada do 1o tanque, Q1(s). Obs.: Considere que os tanques tm sees transversais diferentes, A1 e A2 e as resistncias das vlvulas so constantes e iguais a R1 e R2. 6. Um termmetro inicialmente a 20oC colocado repentinamente em uma corrente de ar que est a temperatura igual a 10oC, em um local ao nvel do mar. As seguintes leituras de temperatura foram anotadas: Tempo, s Temp , oC 0 20 5 17,8 10 16,1 15 14,7 20 13,7 25 12,9
a) Mostre que o termmetro responde como um sistema de 1a ordem; b) Calcule a sua constante de tempo. 7. Voc estagirio de uma indstria e foi solicitado identificar as caractersticas dinmicas de um processo que aparenta ser de 1 ordem. Foi variada a vazo de vapor de aquecimento de 500 kg/h para 550 kg/h acompanhando a temperatura do fluido aquecido que saiu do valor do regime permanente de 80C para 90C em 20 minutos e, se estabilizou em 100C. Se o sistema for de 1 ordem, qual a sua funo de transferncia? 8. O comportamento dinmico de um trocador foi identificado por variao degrau na vazo do fluido quente de 60 kg/min para 68 kg/min. A resposta representada na tabela abaixo. T / min 9:00 9:05 9:10 9:15 9:20 9:25 9:30 9:35 9:40 9:45 9:50 9:55 10:00 T / oC 150 150 150 150 152 154 155 156 157 157, 157, 157, 157,6 6 6 5 Ache a funo de transferncia entre a temperatura de sada e a vazo do fluido quente. 9. De acordo com a figura 5, um tanque agitado e com aquecimento eltrico opera com uma vazo constante de 200 kg/min de um lquido com massa especfica 1000 kg/m3 e capacidade trmica especfica 1,34 kJ/(kg.K). O volume de lquido no tanque 0,030 m3. No regime permanente, a taxa de calor fornecida 33,8 kW e a temperatura de entrada de 25oC. a. Se a temperatura de entrada repentinamente elevada para 35oC, qual a resposta do sistema? b. Se no regime permanente a temperatura de entrada 40oC e a taxa de calor fornecida 50,7 kW, calcule a resposta do sistema para uma reduo na temperatura de entrada para 30oC. c. Se a temperatura de entrada e a taxa de calor fornecida so simultaneamente alteradas do caso base para 45oC e 28,0 kW, qual a resposta do sistema? 10. O mesmo tanque da figura 5 usado para preaquecer um reagente contendo um catalisador em suspenso e com uma vazo constante de 1000 kg/h. O volume do tanque 2 m3 e as propriedades da suspenso so 900 kg/m3e 4 kJ/(kg.K). O processo opera inicialmente com temperaturas de entrada de 100oC e sada de 130oC. a. Qual a taxa de calor que est sendo fornecida no regime permanente?
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b. Se esta taxa de calor elevada em 20%, quanto tempo o processo demorar para a temperatura de sada alcanar a resposta completa e que valor ter esta temperatura. c. Se a temperatura de entrada aumentada rapidamente de 100 para 120oC, quanto tempo demorar para a temperatura de sada variar de 130 para 135oC, assumindo o regime permanente inicial. 11. Um sistema de nvel de lquido (figura 1), tem uma seo transversal de 2 m2. A vlvula tal que qo (m3/h)= 6 h(m). Calcule a constante de tempo para este sistema, se o nvel estacionrio de a) 2m e de b) 4m. 12. Uma corrente residual de um processo com vazo de 0,1 m3/h contm um contaminante A com concentrao de 0,1 kmol/m3. Para atender as especificaes ambientais, a concentrao de A no pode ultrapassar de 0,01 kmol/m3. Para isto A deve ser removido por decomposio, seguindo cintica de 2 ordem, com constante cintica de 1,5 kmol/(m3.h). Sero usados dois reatores em srie, sendo o primeiro de 0,2 m3 e o segundo 2 m3. a. Escreva as equaes do modelo para descrever a concentrao de A. Considere densidade constante, reatores isotrmicos e volumes constantes; b. Obtenha a funo de transferncia que relaciona a concentrao de sada do 2 reator com a composio da alimentao; c. Verificar se o sistema consegue a especificao aps uma perturbao degrau de 5% de amplitude na composio da alimentao. 13. Um tanque pulmo da figura 1 opera em condies tais que a funo de transferncia do processo pode ser expressa por: H (s ) 10 = Qi (s ) 50s + 1 H = variao do nvel do tanque, m Q = variao da vazo de entrada, m3/s O sistema est operando em regime permanente com qi = 0,4 m3/s e h = 4 m, quando comea uma perturbao senoidal na vazo de entrada com amplitude igual a 0,1 m3/s e freqncia de 0,002 ciclos por segundo. a) Quais so os valores mximo e mnimo do nvel do tanque aps a perturbao na vazo de entrada ter ocorrido h mais de 6 minutos; b) Quais seriam os maiores valores do nvel do tanque que poderiam ser esperados quando ocorrerem, na vazo de entrada, perturbaes senoidais, com mesma amplitude do caso a. 14. Um sistema consiste de 2 processos de primeira ordem em srie com ganhos unitrios e constantes de tempo iguais a 4 min e 1 min. Ache a representao equivalente deste sistema para um sistema de segunda ordem (,) sobreamortecido 15. Na figura 6, os dois tanques representados tm o mesmo dimetro de 1,2 m. Para o sistema I, a vlvula age como uma resistncia linear com a relao q (m3/h)= 7,0 h (m). Para o sistema II, variaes no nvel de lquido no afetam a vazo q. Suponha que ambos os sistemas estejam inicialmente com h = 2,0 m e qi = 12 m3/h no regime permanente. Repentinamente, a vazo de entrada varia de 12 para 16 m3/h. Para cada sistema, determine: a. a funo de transferncia H(s) / Qi(s),
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b. a resposta transiente, h(t); c. os novos valores dos nveis no novo regime permanente; d. se cada tanque tem 2,5 m de altura mxima, qual tanque vai transbordar primeiro? Quando? 16. Considere que na figura 4, cada tanque tem 1,5 m de altura e 1,0 m de dimetro e a vazo de entrada 22,7 m3/h. Foi sugerido substituir os 2 tanques em srie por um nico tanque de 1,2 m de dimetro e mesmo volume total ( V = V1 + V2). a. Que caso pode suportar maior amplitude na perturbao degrau em qi? b. Que caso fornece melhor amortecimento da perturbao degrau em qi? Obs,: Na anlise considere que as vlvulas atuam como resistncias lineares e so ajustadas tal que cada tanque esteja com a altura de lquido na metade do altura mxima. 17. Um reator CSTR dotado de uma serpentina interna de resfriamento para remover o calor liberado na reao. Um controlador usado para regular a vazo de fluido de resfriamento com o objetivo de controlar a temperatura do reator. O sistema de controle projetado faz com que a temperatura do reator responda como um sistema sub-amortecido de 2a ordem quando o reator perturbado seja pela vazo de carga do reator ou pela temperatura do fluido de resfriamento. Um operador muda subitamente a vazo de carga do reator de 0,4 kg/s para 0,5 kg/s e nota que a temperatura do reator inicialmente em 100oC muda para 102oC, aps a estabilizao do reator. O operador nota tambm que a temperatura do reator oscilatria, alcanando os valores mximos de 102,5oC e 102,1oC aps decorridos os tempos de 1000 s e 3060 s a partir da mudana efetuada na vazo de carga do reator. Calcule: a) o ganho do processo; b) a funo de transferncia completa do processo; c) o tempo de ascenso da temperatura. 18. Ache a forma linearizada das seguintes funes em termos de variveis desvio: a) Equao de Antoine: p*(T) = exp[A-B/(T+C)], Vapor dgua e T = 80C b) Volatilidade relativa: y(x) = x/[1+(-1)x] ; = 1,1 e x = 0,6 c) Massa especfica de gs ideal: (T,p) = pM/RT : ar a 300 K e 101,3 kPa 19. Repita o problema 18b, determinando a faixa de valores de x tal que a funo linearizada se situe em torno de 5% do valor da frao molar de vapor y. Considere = 1,1 e x = 0,1; 0,5 e 0,9. Que concluso voc pode tirar destes resultados? 20. Considere a relao de equilbrio lquido- vapor vlida para misturas ideais: p* ( T) y = x . Determine a equao linearizada de y para as seguintes condies: p x = 0,5 ; T = 350 K ; p = 101 325 Pa (A =13,8858; B = 2788,51 ; C = -52,36)
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Figura 1
Figura 2
Figura 3
Figura 4
Figura 5
Figura 6
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UNIVERSIDADE DO ESTADO DO RIO DE JANEIRO

CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS

Autor: Nilo Indio do Brasil

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Categoria FB FF FB FF FB/FF FB/FF mudana de projeto

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dh (t ) d[V (t )] d[ Ah(t )] = =A dt dt dt dh(t ) q i (t ) q o (t ) = A dt dh(t ) h(t ) (2 2) + = q i (t ) A dt R

Balano de Massa no Regime Permanente:

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Balano de Massa de sal no Regime Transiente: d[Vc A (t )] dc ( t ) qc Ai (t ) qc A (t ) = =V A dt dt

q c Ai q c A = V Subtraindo (2-9) de (2-8), vem :

Definindo as variveis desvio: C A ( t ) = [c A ( t ) c A ] e C Ai ( t ) = [c A ( t ) c Ai ] , vem : C Ai ( t ) C A ( t ) = V dC A ( t ) V dC A ( t ) + C A ( t ) = C Ai ( t ) q dt q dt (2-11)

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Balano de Quantidade de Matria do Componente A no Regime Permanente:

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Vamos resolver esta equao, aplicando Transformada de Laplace.

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A transformada de Laplace da funo degrau, X(t) = Mu(t) :

L{X (t )} = L{Mu (t )} = M L{u (t )} = M

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Outros Sistemas de Primeira Ordem

Caso 4 : Processo Trmico : vaso adiabtico

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i , = massas especficas do lquido na entrada e na sada, kg/m3

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Subtraindo estas 2 ltimas equaes, encontramos:

Para lquidos, cp cV . Ento, neste caso:

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integrando por partes: u = t

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f(t) (t) u(t)

Propriedades de Maior Interesse

[c1 f1(t) + c2 f2(t)] = c1 f1(s) + c2 f2(s)

2)Teorema do deslocamento: [ f(t-to) ] = e-tos f(s)

d nf (t ) n1 n ' = sn f(s) - sn-1 fo - sn-2 fo - ... - s f o 2 - f o 3)Transformada da derivada: n dt

representam a funo f(t) e suas primeiras n -1 derivadas avaliadas em t=0.

6) Teorema do valor inicial:

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df (t ) st e dt = s f (s ) f (0 ) dt df (t ) st lim 0 e dt = lim [s f (s ) f (0 )] s s dt df (t ) 0 dt = 0 = lim [s f (s ) f (0 )] = lim s f (s ) f (0 ) 0 s s dt lim s f (s ) = lim f (t ) c.q.d

7) Transformada de uma Integral: 0 f (t )dt =

f (s ) s Fazendo integrao por partes, pode-se demonstrar a validade da expresso acima.

Soluo de Equaes Diferenciais

Usando a transformada de Laplace, com as propriedades citadas

O passo seguinte a obteno da transformada inversa Y(t) = [ Y(s) ] =

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Inverso das Funes Transformadas

Determinao dos Coeficientes Ci

Para determinar C1 (s-1) f(s) = (s-1)

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Isto , na determinao de C1 foi feito: C1 = (s 1) f (s )