Prtesis Robticas

Universidad Politcnica Salesiana Ingeniera en Electrnica y Sistemas Industriales RESUMEN En el presente artculo se hace una revisin de la sustitucin de la prdida de algn miembro humano por prtesis robticas. Se presenta algunos argumentos para justificar el desarrollo de mejores y fiables prtesis robticas. Tambin se nombra algunos ejemplos de prtesis desarrolladas exitosamente, y de algunas investigaciones realizadas hasta el momento. Palabras clave: Robots, Prtesis, Actuadores, Materiales inteligentes. ABSTRACT This article is a review of the replacement of the loss of a human limb by robotic prostheses. We present some arguments to justify the development of better and reliable robotic prostheses. Also named examples of prosthesis successfully developed, and some research done so far. Keywords: Robotics, Prosthesis, Actuators, Myoelectric, Intelligent materials. INTRODUCCION Una prtesis es un elemento que sustituye un rgano o una parte faltante del cuerpo, han existido desde hace miles de aos, su propsito principal es el brindarle una mejor calidad de vida al usuario, ya sea como un apoyo en tareas que requieran de la parte del cuerpo faltante, o solo como accesorio esttico influyendo directamente en el aspecto psicolgico. Entonces se puede definir a una prtesis robtica, como un elemento artificial dotado de cierta autonoma e inteligencia capaz de realizar una funcin de una parte faltante del cuerpo. Dicha autonoma e inteligencia se logra al integrar sensores, procesadores, actuadores, y complejos algoritmos de control. De acuerdo a esta definicin, las prtesis de uso cosmtico quedan completamente excluidas, como por ejemplo los ojos de vidrios, las piernas de madera, etc. El desarrollo de prtesis, involucra la necesidad de fusionar conocimientos de la fisiologa y biomecnica humana, mecanizado de materiales y prototipado de mecanismos, interfase hombre- mquina. LA ROBTICA APLICADA AL SER HUMANO: BINICA La binica es, de acuerdo a una definicin dada en 1960 por Jack Steele, de la U.S. Air Force, el anlisis del funcionamiento real de los sistemas vivos y, una vez descubiertos sus secretos, materializarlos en los aparatos. Esta definicin nos podra indicar que el primer ingeniero binico fue Leonardo Da Vinci, quien estudi los principios de funcionamiento de los seres vivos para aplicarlos en el diseo de mquinas. Dado que las prtesis se utilizan para sustituir la extremidad perdida de una persona, los principios de funcionamiento que se deben estudiar para reproducirlos son precisamente los que tiene dicha extremidad, por lo que el diseo de prtesis es inherentemente una actividad de la ingeniera binica. Existen varias configuraciones de robots, de acuerdo al tipo de movimientos que pueden realizar. Los robots pueden ser cartesianos, es decir que se mueven en lnea recta y su volumen de trabajo es un prisma rectangular, los robots cilndricos que se utilizan principalmente para

ensamble y su volumen de trabajo es un cilindro. Los robots esfricos tienen un volumen de trabajo en forma de una seccin una esfera. Los robots industriales ms atractivos y que ms se conocen son los que simulan los movimientos de un brazo humano, por lo que se les conoce como brazos articulados, y sus aplicaciones son muy amplias debido a la facilidad que tienen para realizar movimientos complicados. El brazo mecnico constituye la parte fsica que vemos del robot, es decir, el conjunto de mecanismos y motores que forman el brazo. El brazo est controlado por medio de una computadora que mueve cada una de las articulaciones para llevar la mano del robot a los lugares deseados. El robot cuenta con sensores que le indican a la computadora el estado del brazo mecnico, de manera que estas seales le indican la posicin de las articulaciones. La unidad de potencia externa suministra de energa a los actuadores del robot. El rgano terminal es la herramienta que se fija al brazo para desarrollar una tarea especfica. Justificacin De La Robotizacin Las prtesis de brazos datan desde 1912, estas prtesis tenan la forma de gancho que poda ser cerrado o abierto encogiendo los hombros y mediante una cuerda que pasaba por la espalda. Actualmente, las prtesis con forma de gancho han sido mejoradas en apariencia a travs de moldes de mano hechos de plstico y con una apariencia casi realista. Sin embargo, estas prtesis no mejoran la capacidad del usuario para controlarlas y realizar tareas ms sofisticadas. Las prtesis de brazo tienen como mucho tres grados de libertad: se puede abrir y cerrar el gancho, se puede extender y retraer el codo, y con los modelos ms sofisticados se puede rotar la mueca. Aun as, esos movimientos sencillos requieren de

entrenamiento, concentracin, y esfuerzo, lo cual resulta en un movimiento que no es fluido ni preciso. En las prtesis de pierna existen an algunos problemas, por ejemplo, los amputados que utilizan prtesis mecnicas requieren entre 10-60% ms energa metablica que las personas tienen el miembro real. Por otra parte, en los ltimos aos se han desarrollado con gran xito diversas prtesis visuales que han permitido a personas ciegas percibir objetos y determinar su posicin. Estas prtesis estn an lejos de devolver la vista a las personas ciegas, sin embargo tienen un enorme potencial, y se irn haciendo ms tiles a medida que mejore la tecnologa.

Figura1.- Primeras prtesis

Uso de materiales inteligentes en las prtesis Hoy en da, el trmino inteligente se ha adoptado como un modo vlido de calificar y describir una clase de materiales que presentan la capacidad de cambiar sus propiedades fsicas (rigidez, viscosidad, forma, color, etc.) en presencia de un estmulo concreto. Para controlar la respuesta de una forma predeterminada presentan mecanismos de control y seleccin de la respuesta. El tiempo de respuesta es corto. El sistema

comienza a regresar a su estado original tan pronto como el estmulo cesa. Dentro de las aleaciones con memoria de forma (SMA), se encuentran los llamados alambres musculares, estos son alambres delgados de alta resistencia mecnica, construidos con una aleacin de Nquel y Titanio llamada comercialmente Nitinol.
Figura 2: Prtesis MyoHand

La adecuada seleccin de los actuadores durante el diseo de una prtesis, es una parte esencial para el xito de sta. Por tal motivo despus de un anlisis de las especificaciones de diseo requeridas en una prtesis de miembro superior, se observ que los alambres musculares podran satisfacer las necesidades de los actuadores Ejemplos de prtesis robotizadas. Mano Mio-elctrica (Otto Bock).- Esta mano tiene una fuerza de agarre (100N) y una velocidad (300 mm/s), se pueden agarrar objetos rpidamente y con precisin. Se puede seleccionar un total de 6 programas diferentes con ayuda del MyoSelect 757T13 y ajustarlos a la indicacin del cliente como corresponda. Permiten una adaptacin ptima a las necesidades y capacidades del usuario de la prtesis. La supresin del sensor de los pulgares permite al cliente agarrar de forma activa y consciente. Los objetos se fijan y se colocan mediante seales musculares, ya que el sistema electrnico de la MyoHand no reajusta automticamente la fuerza de agarre. Esta prtesis se recomienda a pacientes activos con un nivel de amputacin bajo.

Power Knee (Ossur).- La Power Knee es fabricada por la compona Ossur. Es la primera prtesis de rodilla que remplaza la funcin muscular perdida a travs de una fuente activa de potencia (un actuador elctrico) que permite generar la propulsin necesaria para el caminado y tambin en actividades como lo son levantarse de una silla de ruedas o subir las escaleras. La Power Knee contiene un arreglo de sensores, incluyendo giroscopos, clulas de presin, celdas de cargas, sensores angulares y el Modulo de Propriocepcin Artificial en la Pierna de sonido( utiliza un sensor de sonido que permite conocer el ritmo de la pierna sana). El Power Knee esta limitado para amputados de una sola pierna, que pesen menos de 100 kg.

Figura 3.- Power Knee instalado

Prtesis Bionica I-Limb.La prtesis I-imb es una mano binica cuyos dedos son controlados independientemente y por lo tanto permiten una gran cantidad de movimientos. Esta mano es capaz de hacer

agarres de precisin y de potencia de diferentes formas. La mano I-limb ya ha sido implantada en pacientes de varios pases.

Apariencia.- Aunque existen proyectos de prtesis que tienen una notable diferencia con la forma de la mano humana, la mayora de prtesis buscan mantener un alto grado de antropomorfismo, e incluso utilizan guantes cosmticos para lograr una apariencia an ms real. Movilidad.- La movilidad involucra principalmente a los actuadores y a los mecanismos encargados de producir el movimiento de los dedos y mueca. La movilidad es una caracterstica que hasta ahora no se ha resuelto satisfactoriamente, lo ideal sera que el usuario pueda mover los dedos de su prtesis independientemente y a voluntad, pero no se ha logrado esto es debido a que no se cuenta con la suficiente cantidad de seales biolgicas para controlar a cada uno de los actuadores. Se espera que los avances en adquisicin de seales biolgicas permitan controlar ms actuadores y de mejor manera, logrando que la prtesis tenga movimientos de flexin, extensin, rotacin. Precisin y fuerza. En la actualidad las prtesis tienen suficiente precisin en los movimientos para esto se requieren mecanismos adecuados como, actuadores, sensores precisos, y controladores eficientes, se puede decir que en el rubro de la precisin se va avanzando por buen camino. Cosa diferente sucede con la fuerza en las prtesis, dado que los investigadores han destinado gran parte de sus recursos a lograr movimientos ms naturales y precisos, se ha dejado a un lado la fuerza que proporciona la prtesis. Hasta ahora las prtesis con ms fuerza slo pueden generar poco ms de la tercera parte de la que se ha considerado como la fuerza mnima para realizar ciertas tareas muy especficas La prtesis del futuro contar con la suficiente precisin para sujetar objetos tan pequeos

Figura 4.- Mano I-limb

Las Prtesis Del Futuro La prtesis ideal es la que rene las necesidades del usuario, es simple, fcil de aprender, confiable, se adapta bien, fcil de poner y quitar, ligera, ajustable, se ve y huele normal, fcil de limpiar, resistente a las manchas, de rpida fabricacin, modular y de precio accesible. Sin embargo esto dista un poco de la realidad, se antoja difcil que la prtesis del futuro comparta algunas de las caractersticas descritas. Por ejemplo ser difcil que la prtesis tenga las caractersticas que satisfagan las necesidades de todos los usuarios debido a que, las tareas que se realizarn con ella dependern del tipo de usuario. Se definir dicha prtesis mediante la descripcin de las caractersticas ms importantes que deber cumplir. Peso.- Una prtesis de mano debe pesar cuando mucho 500g. En la actualidad se han utilizado materiales resistentes pero ligeros, mecanismos sencillos, pocos actuadores, esto ha permitido en muchos casos estar por debajo de este requerimiento. Se espera que en los siguientes aos este logro no se pierda, las prtesis seguirn mejorando sus caractersticas de movilidad, actuacin, adaptabilidad, resistencia y dems, pero sin comprometer el peso.

como una aguja, ayudndose por recubrimientos o materiales que le permita un cierto grado de amortiguamiento, y contarn adems con motores ms potentes y eficientes que le permitirn tener la suficiente fuerza de prensin para lograr realizar la gran mayora de tareas cotidianas. Destreza.- Entenderemos destreza como la capacidad de la prtesis para manipular objetos. Consumo y almacenamiento de energa.A pesar que en la actualidad no se ha prestado la atencin que se merece, en un futuro el almacenamiento de energa para su uso en prtesis no ser un problema debido a que por un lado los actuadores sern ms eficientes y requerirn menos energa para su funcionamiento, y por otro lado se implementarn sistemas de recarga que podrn reabastecer el depsito de energa durante el transcurso del da. Materiales.- En prtesis el uso de materiales con caractersticas ms especficas se ha enfocado primordialmente a la estructura externa de la prtesis. En un futuro se continuar con esta tendencia, los materiales nuevos sern utilizados slo para fabricar la estructura externa de la prtesis, y lo que se buscar en estos materiales ser una buena relacin resistencia-peso. Otros aspectos.- Adems de sensores que alimenten con seales al sistema electrnico, contarn con dispositivos que brinden al paciente buena nocin de la fuerza que se est ejerciendo, o saber si un objeto est fro o caliente.

CONCLUSIONES En el diseo de una prtesis se tienen que analizar todas las caractersticas que posee, como movilidad, precisin, fuerza, destreza, pero existen tambin otras caractersticas importantes que no se pueden generalizar debido a que dependern de los requerimientos del usuario y del uso que ste le d a su prtesis. As pues, para cada persona en particular ser ms o menos importante una u otra caracterstica. Los diferentes avances como sensores actuadores o materiales inteligentes que se han ido implementando en la construccin de las prtesis ha permitido abaratar costos de manera que sean un poco ms accesibles para quienes lo necesitan. Legar a tener una prtesis ideal debe ser el objetivo principal para muchos diseadores aunque distar un poco de lo real, ya que existen restricciones que difcilmente podrn ser superadas. Sin embargo la prtesis podr brindar al paciente gran parte de las funciones que una extremidad o parte cualquiera del cuerpo humano puede realizar. BILIOGAFIA
http://www.disam.upm.es/~barrientos/Curso_Robots_ Servicio/R_servicio/Protesis_files/Protesis%20roboti cas.pdf http://www.revista.unam.mx/vol.6/num1/art01/art01_ enero.pdf http://www.academia.edu/1217692/EL_FUTURO_E N_LAS_PROTESIS_DE_MANO http://www.tlalpan.uvmnet.edu/oiid/download/Protesi s%20mecanicas_04_ING_IMI_PIT_E.pdf http://webs.um.es/jmz/roboticaenelaula/ponencias/Ro bots_medicina.pdf