Sie sind auf Seite 1von 42

Hhere Mechanik/ Nichtlineare FEM

Beispiel: Simulation eines Crash-Tests


Grosse Verformungen
Bleibende Verformungen (kein Zurckfedern nach Entlastung)
1 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Kapitel KW Vorbereitung Termin Nachbereitung Labor Termin
K1. Einfhrung 11-12
V1: Lineare FEM:
Fachwerke 29.3.2010 1: s. Lektion
K2. Nichtlineare FEM: Fachwerke 13+15 V2: Tensoranalysis 6.4.2010
2: Zugversuch
(Matlab) L0: ANSYS Intro 1.4.2010
K3. Kinematik groer
Verformungen 16-18 V3: Tensoralgebra 19.4.2010 3: Kinematik L1: Linear/ nonlinear beams 15.4.2010
K4: Spannungen und Gleichgewicht 20-22
V4: Spannungen und
Verzerrungen 10.5.2010 4:
L2: Tensile test: elastic/large
deformation 29.4.2010
L3: Tensile Test: elastic-
Plan
2 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
K5: Nichtlineare Elastizitt 22-23 V5: Lineare Elastizitt 25.5.2010 5:
L3: Tensile Test: elastic-
plastic 27.5.2010
K6: Elastisch-Plastische
Deformation 25-26 V6: Plastizitt 15.6.2010 6:
L4: Hyperelastic material:
rubber cube 10.6.2010
K7: Materielle Systeme (Euler,
Lagrange, ALE) L5: Contact 24.6.2010
Gastvorlesungen:
KW 19: Dr. Mesecke-Rischmann (Autoliv): FE-Simulation im geometrisch und physikalisch nichtlinearem Bereich
KW 24: Dr. Rabkin (Vibracoustic): FE-Simulation von Elastomerbauteilen mit hyperelastischen Materialmodellen
Nichtlineare Mechanik/ FEM / Materialtheorie:
J. Bonet, R.D. Wood, Nonlinear ContinuumMechanics for Finite Element Analysis, Cambridge 2008
G.A. Holzapfel, Nonlinear Solid Mechanics, J. Wiley 2000
H. Parisch, Festkrper-Kontinuums-Mechanik, Teubner Verlag Stuttgart 2003
K.J. Bathe, Finite Elemente Methoden, 2. Auflage, Springer Verlag 2002
T. Belytschko, W.K. Liu, B. Moran, Nonlinear Finite Elements for Continua and Structures, J. Wiley 2000
P. Wriggers, Nichtlineare FEM, Springer Verlag 2002
Literatur
3 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
J. Rsler, H. Harders, M. Bker, Mechanisches Verhalten der Werkstoffe, Vieweg 2003
R. Kreiig, Einfhrung in die Plastizittslehre, Fachbuchverlag Leipzig 1992
Ansys, Theory Reference
Lineare Mechanik (Festigkeit, Elastizittslehre):
Gross, Hauger, Schnell, Technische Mechanik 2, Technische Mechanik 4, Springer-Verlag
Becker, W., Gross, D., Mechanik elastischer Krper und Strukturen, Springer Verlag Berlin 2002
Lektion 1: Einfhrung in nichtlineare Berechnungen
Inhalt/ Lernziele:
Spezifik nichtlinearer mechanischer Phnomene und Modelle
Typen der Nichtlinearitt
Dehnungs- und Spannungsmae bei groer Verformung (1-D)
Iterative Bestimmung des Gleichgewichts
Beispiele und Aufgaben
4 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Lineare und nichtlineare Mechanik
Eine mechanische Konstruktion verhlt sich unter statischer Belastung linear, wenn eine
Vernderung der Belastung um Faktor a eine entsprechende Vernderung der Verschiebungen um
denselben Faktor a bewirkt. Andernfalls verhlt sich die Konstruktion nichtlinear.
F
2
o
F
linear
nichtlinear
5 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
u
o
o
F
o
u 2
o
u
nichtlinear
Lineare und nichtlineare FE-Modelle
Das lineare Verhalten von Bauteilen wird
beschrieben durch:
lineare Differentialgleichungen
(kontinuierlich = fr alle x)
lineare algebraische Gleichungen (diskret =
in ausgewhlten Punkten)
Das nichtlineare Verhalten von
Bauteilen wird beschrieben durch
nichtlineare mathematische
Modelle. Fr die numerische Lsung
werden diese Modelle linearisiert,
d.h. die Berechnung wird in mehrere
lineare Lsungsschritte unterteilt.
f
6 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Ku = f
T
K u f
u
f
const. K
Steifigkeitsmatrix
( )
=
T
K K u
Tangenten-Steifigkeitsmatrix
Typen nichtlinearer Modelle
Mechanische Modelle der Form Ku=f werden in drei Schritten hergeleitet:
Gleichgewicht (zwischen inneren und ueren Krften: Prinzip der virtuellen Arbeit)
Materialgesetz
Kinematik
Ein Modell heit:
physikalisch nichtlinear : nichtlineares Materialgesetz
F
u

7 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM


Einfhrung
geometrisch nichtlinear: nichtlineare Kinematik
Darber hinaus fhren Kontaktprobleme auf nichtlineare Berechnungsmodelle, selbst wenn sich die
einzelnen Bauteile geometrisch und physikalisch linear verhalten.

u
F
F
u
u=
Beispiel aus: P. Wriggers, Nichtlineare FEM, Springer Berlin 2001
bzw.
Wiederholung: Lineare statische Berechnung mit FEM
Ku = f
0 = = r f Ku
f - gegebene ueren Krfte, bezogen auf die (Freiheitsgrade in den) Knoten des FE-Modells
u - Verschiebungen an den Knoten
K - Steifigkeitsmatrix.
r - Residuum
8 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Herleitung der Steifigkeitsmatrix:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
m
m T m m m
m
V
dV =


K B C B
Kinematik + Interpolation
Materialgesetz
( ) ( ) ( )
( ) ( )
m m m
m m

=
=
C
B u
( ) ( )
:
V A
dV F u dA =

( ) ( )
( )
( )
: :
m
m
m
V
V
dV dV =


A
N
B
N
A
u
B
u
l
, E A
Beispiel 1.1: Element-Steifigkeitsmatrix eines Stabelements (lineares Modell)
( )
A A B B
V
dV N u N u = +

Gleichgewicht:
9 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
el
K
Materialgesetz:
Kinematik:
1 1
1 1
T T
A A A A
B B B B
u u u N
EA
u u u N l

( ( ( ( (
=
( ( ( ( (


E =
du
dx
=
LINEAR
Beispiel 1.2. Biegebalken bei Laststeigerung (1/2)
1. Kleine Verformungen
F
w
Lngsverschiebung u << w Durchsenkung Vernachlssigung u gegenber w =
unverformte neutrale Faser
Material elastisch ( = Spannungen proportional zu Dehnungen)
Modell: Bernoulli-Gleichung (Technische Mechanik Grundkurs)
F
w
10 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
( )
( )
( )
( )
( )
0
2
0 0
' 0
0 0
IV
III
II
EIw x
EIw l F
EIw
w l
w
=
=
=
=
=
( )
3
6 F EI
k
w l l
= =
F
k
( )
w l
l
F
Biegebalken bei Laststeigerung (2/2)
L dX =
unverzerrte Lnge
2. Groe Verformungen
Lngsverschiebung u darf nicht mehr vernachlssigt werden Dehnung der neutralen Faser
nichtlineare Kinematik = geometrische Nichtlinearitt.
11 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Mittellinie, unverformt
Mittellinie, verformt
L dX =
w w dw +
dw
l dx =
verzerrte Lnge
unverzerrte Lnge
2
2 2
2
2 :
G
l L dw
L dX


| |
= =
|
\
Greensche Dehnung
Dehnungsmae fr groe Verformungen (1-D)
l
L
2 2
2
2 :
G
l L
L


= Greensche Dehnung:
Henckysche (logarithmische) Dehnung:
: ln
l l
H
L L
dl l
d
l L

| |
= = =
|
\

2
d d =
l
=
12 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Zusammenhang:
2
G H
d d =
l
L
=
Streckung
Kleine Verschiebungen: Dehnung = inkrementelle Dehnung bezogen auf unverformte Lnge
1,
G H
d d = = =
Fr kleine Verschiebungen sind beide Dehnungen identisch mit den engineering strains
) , , , , , , (
2
1
) , , , (
2
1
) , , , (
2
1
2 2 2
2 2 2
y x y x y x xy
y y y y
x x x x
w w v v u u
y
u
x
v
w v u
y
v
w v u
x
u
+ + +

=
+ + +

=
+ + +

Theorie: Dehnungen bei groen Verschiebungen


Nichtlineare Kinematik
Bei groen Verformungen mssen die
nichtlinearen Anteile der Verschiebungen an
den Dehnungen einbezogen werden.
Diesen Effekt nennt man geometrische
Nichtlinearitt.
Finite Elemente fr lineare Statik und
Dynamik beinhalten nur die linearen Anteile.
13 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
y
u
x
v
y
v
x
u
xy
y
x

Lineare Kinematik (Dehnung-Verformung)


Annahme: kleine Verschiebungen
2
1
, ,
2
x x x
u w = +
Balken, groe Durchbiegung:
Biege-Normalspannungen nach Bernoulli
Normalspannungen entsprechend
Dehnung der neutralen Faser
Theorie: Lineare und nichtlineare Differential-Gleichungen
2
2
4
4
) , ( ) , (
t
t x W
A
x
t x W
EI

Lineare DGL (Schwingung eines Balkens)


Koeffizienten hngen nicht von
unbekannter Funktion ab
Ableitungen der Funktion kommen nur in
1. Potenz vor
Konstruktionen bestehen i.a. aus kontinuierlichen Bauteilen: Balken (1-D), Schalen (2-D), Massivteile (3-D).
Grundlage der Berechnung sind Differentialgleichungen (DGL). Die Unbekannten in den DGL sind
Funktionen (z.B. Verschiebungen), die kontinuierlich von den Ortsvariablen abhngen. Mit diesen
Gleichungen kann die Bewegung an jedem Punkt der Bauteile berechnet werden.
14 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Nichtlinearen DGL: eine oder beide
obige Charakteristika sind nicht erfllt.
Beispiel: Dehnungen bei groen
Verschiebungen
Mit der FEM werden kontinuierlicher Bauteile wiederum diskretisiert, d.h. die Bewegung wird nur noch an
einzelnen Punkten (Knoten des FE-Modells) berechnet. Die linearen DGL werden dabei berfhrt in
lineare algebraische Gleichungssysteme. Fr nichtlineare DGL wird die Lsung in einzelne Schritte
unterteilt. Innerhalb eines jeden Schritts wird ein genhertes lineares Modell erstellt und gelst.
) , , , , , , (
2
1
) , , , (
2
1
) , , , (
2
1
2 2 2
2 2 2
y x y x y x xy
y y y y
x x x x
w w v v u u
y
u
x
v
w v u
y
v
w v u
x
u
+ + +

=
+ + +

=
+ + +

{ }
, , u v w = u
F
w
Spannungsversteifung (Stress Stiffening)
Beobachtung: Durchsenkung bei nichtlinearer Rechnung ist kleiner als bei linearer
Rechnung warum?
Erklrung: neutrale Faser wird gezogen Normalspannung .
Theorie: Gleichgewicht am verformten Balken (Theorie 2. Ordnung!) z-Komponente von wirkt der ueren
= spezieller Effekt der geometrischen Nichtlinearitt bei Biegung (Balken, Platten, )
15 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
F

Theorie: Gleichgewicht am verformten Balken (Theorie 2. Ordnung!) z-Komponente von wirkt der ueren
Last entgegen:
Groe Verschiebungen Umverteilung der Spannungen
Lastaufnahme hher als nach linearer Rechnung vorhergesagt.
Spannungsmae fr groen Verformungen (1-D)
l
L
:
T
a
=
Cauchy:
T
T
A
a
T
l
L
=
Kirchhoff:
: J =
16 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Kleine Verschiebungen:
1. Piola-Kirchhoff:
1
:
T
P J
A

= =
2. Piola-Kirchhoff:
2
: S J

=
L
=
:
v al
J
V AL
= =
Volumenquotient
1 J = =
Cauchy Spannungen identisch mit
engineering stresses
Beispiel 1.2: Dehnungen und Spannungen im Zugstab
T
An einem Stab mit Kreisquerschnitt greift die Zugkraft T an. Der Stab wird aus
der Ausgangslnge L auf die Lnge l gedehnt. Das Material ist linear-elastisch
und isotrop, d.h. fr die inkrementellen Zuwchse der Dehnung gilt
r l
d d =
l
d
1 2
J


=
17 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
T
a) Zeigen Sie die Beziehung
b) Wie gro ist der Radius r des verformten Querschnitts?
c) Berechnen Sie die Greensche und Henckysche Dehnung.
d) Berechnen Sie die Cauchy, 1. und 2. Piola-Kirchhoff sowie die Kirchhoff-Spannung.
1 2
J


=
Geg : 1m, 1.4m, 4cm, =0.3, 200kN L l R T = = = =
3. Lokale Plastifizierung
F F
w
Biegebalkens bei Laststeigerung/ Fortsetzung
18 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Lngsverschiebung u ~ w darf nicht mehr vernachlssigt werden nichtlineare Kinematik = geometrische
Nichtlinearitt (Stress Stiffening)
Elastisch-Plastisches Materialverhalten, d.h. groer Dehnungszuwachs bei geringer Spannungssteigerung,
bleibende Verformungen nach Entlastung = nichtlineares Spannungs-Dehnungsdiagramm = physikalische
Nichtlinearitt
F
w
Physikalische Nichtlinearitt (nichtelastisches Material)


Fliegrenze
Elastisch:
E =
19 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung

Fliessen
Verfestigung
( ) f =

Elastisch-Plastisch:
20 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
1. geometrisch und physikalisch linear
2. geometrisch nichtlinear
F
w
F
w
F
Biegebalkens bei Laststeigerung/ Zusammenfassung
21 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
3. geometrisch und physikalisch nichtlinear
w
F
w
Praktische Konsequenz bei linearer Festigkeits-Berechnung
Das Bauteil verhlt sich unter realer Beanspruchung:
F
F
geometrisch nichtlinear
geometrisch und physikalisch nichtlinear
22 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
w w
Messung/ nichtlineare Berechnung
lineare Rechnung mit gleicher Last
Berechnete Durchbiegungen sind zu gro:
Tragfhigkeit nicht voll ausgenutzt.
Vergleichspannung fehlerhaft.
Berechnete Durchbiegungen sind zu klein.
Tragfhigkeit wird berschtzt!
Zusammenfassung (1/3): Lineare und nichtlineare Berechnung mit FEM
F
Linear
F
1 n
F
+
o
F
( )
K u
Nichtlinear
23 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
u
o
u
const. K
u
1 n
u
+
1
Geg:
Ges:
Lsg:
o
o
o o
F
u
u F

=

K
1
1
1
1 1
Geg: ,
Ges:
Lsg:
n n
n
n T n
F u
u
u F
+
+

+ +
=

K
n
u
( )
T n
K u
Steifigkeitsmatrix Tangenten-Steifigkeitsmatrix
( )
1
1 1

n n T n n
u u F F

+ +
+ K
Linear Nichtlinear
Gleichgewicht
an unverformtemVolumen an verformtemVolumen
Material
Hookesches Gesetz Elastisch, Hyper-Elastisch, Elastisch-
Plastisch,
( ) ( )
:
V A
dV F u dA =

( ) ( )
:
v a
dV F u dA =

ij ijkl kl
C =
( )
( )
=
=
i i i
Zusammenfassung (2/3): Modellbildung
24 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Kinematik
engineering strains
Green-Almansi Dehnungen
logarithmische Dehnungen
L l L
L L


= =
2 2
2
2
G
l L
L


=
l
L
L
dl
l
=

( )
=
i i
Typ der Berechnung Typische Formulierung Spannungs-/ Verzerrungsma
Nur materiell nichtlinear Nichlineares Materialgesetz Grundkurs Technische Mechanik engineering
stresses/ strains
Groe Verschiebungen ,
groe Rotationen, kleine
Verzerrungen
Total Lagrangian (TL)
Updated Lagrangian (UL)
2. Piola-Kirchhoffscher Spannungstensor,
Greenscher Verzerrungstensor
Cauchyscher Spannungstensor, Almansischer
Verzerrungstensor
Groe Verschiebungen , Total Lagrangian (TL) 2. Piola-Kirchhoffscher Spannungstensor,
Tabelle 1: (nach K.J. Bathe)
Zusammenfassung (3/3): Klassifikation nichtlinearer Berechnungen
25 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Groe Verschiebungen ,
groe Rotationen, groe
Verzerrungen
Total Lagrangian (TL)
Updated Lagrangian (UL)
2. Piola-Kirchhoffscher Spannungstensor,
Greenscher Verzerrungstensor
Cauchyscher Spannungstensor, Logarithmischer
Verzerrungstensor
Weitere Berechnungstypen:
Kontakt,
Fluid-Struktur-Interaktion
Formulierungen: Eulerian, Arbitrary Lagrange-Eulerian (ALE)
Anhang: Beispiele, Illustrationen, Aufgaben
B1.3: System mit groen Rotationen und Verschiebungen
Illustration: Klassifikation nichtlinearer Berechnungen
B1.6: Kontakt
B1.4: Durchschlagsproblem
B1.5: Zugstab elastisch-plastisch
Illustration: Inkrementelle Vorgehensweise bei nichtlinearer Berechnung
Aufgaben
Illustration: Steifigkeitsmatrix des Bernoulli-Balkens bei groen Verformungen
26 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Illustration: Steifigkeitsmatrix des Bernoulli-Balkens bei groen Verformungen
Aufgaben (Vorkenntnisse)
Beispiel 1.3: System mit groen Rotationen und Verschiebungen
(aus: Gross, Hauger, Schnell, Aufgaben zur TM)
27 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Lineares Materialverhalten (Drehfeder); Verformung an Stab vernachlssigt.
Groe Rotationen nichtlineare Bewegungsgleichung
Kleine Schwingungen um die Gleichgewichtslage lineare Schwingungsgleichung
Am Massenpunkt treten auch groe Verschiebungen auf:
sin
(1 cos )
w l
u l

=
=
, x u
, z w

Illustration: Klassifikation nichtlinearer Berechnungen (Bathe Bild 6.1)


a) linear-elastisch
b) Nur materiell nichtlinear
c) Groe Verschiebungen und
Rotationen, kleine Verzerrungen
d) Groe Verschiebungen und
Rotationen, groe Verzerrungen und
nichtlineares Materialverhalten
28 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Beispiel 1.4: Durchschlagsproblem
0

L
R
Die skizzierte Konstruktion aus zwei gelenkig verbundenen und gelagerten
Stben wird durch eine transversale Kraft am Zwischengelenk belastet. Ein
seitliches Ausknicken der Konstruktion wird verhindert.
Es ist die Verschiebung am Last-Angriffspunkt in Abhngigkeit von der Last
R zu berechnen. Dabei wird langsame Last-Steigerung angenommen und
das Eigengewicht der Stbe vernachlssigt. Fr die Stabkraft gilt d. lineare
Materialgesetz
in dem k eine elastische Konstante und die Verlngerung des Stabs
bezeichnen.
F k =
8
10
x 10
-3
Snap-through problem for slab
K
r
a
f
t
Lsung:
29 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-4
-2
0
2
4
6
u/L
R
/
2
k
L
Durchsenkung in Richtung der Kraft
K
r
a
f
t
u=0:0.002:0.6;
s15=sin(15/180*pi);
r=( -1 + 1./sqrt(1-2*u*s15+u.^2) ).*(s15-u);
plot(u,r,'linewidth',3)
grid on; fs=18;
title('Snap-through problemfor slab','fontsize',fs)
xlabel('u/L','fontsize',fs);
ylabel('R/2kL','fontsize',fs);
set(gca, 'fontsize', fs)
Beispiel 1.5: Zug-Druckstab, elastisch/ plastisch (Bathe Beispiel 6.1)
Ein beidseitig eingespannter Zug-Druck-Stab wird wie skizziert a) durch
eine Kraft R belastet. Der zeitliche Verlauf der Belastung ist in c) skizziert.
Das Materialverhalten ist elastisch-plastisch, s. Skizze b).
Es ist der zeitliche Verlauf der Verschiebung am Last-Angriffspunkt zu
30 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Es ist der zeitliche Verlauf der Verschiebung am Last-Angriffspunkt zu
berechnen.
Beispiel 1.6: Kontakt (Bathe Beispiel 6.2)
Ein vorgespanntes Seil nimmt in der Mitte zwischen den Lagern
eine transversale Last auf. Unter dem Seil befindet sich in
Abstand w
gap
eine Feder.
Es ist die Verschiebung am Last-Angriffspunkt in Abhngigkeit
von der Last R zu berechnen. Dabei wird langsame Last-
Steigerung angenommen.
31 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Gegeben:
uere Lasten:
FE-Modell (Knotenschnittkrfte)
( )
t
t = = F F F
( )
t t
u = T T
0
t t
= F T
Gesucht:
Verschiebungen so da zu jedem Zeitpunkt t.
t
u
t
( ) R t
Lsung: i.a. inkrementell, d.h. in mehreren Zeitschritten
( ) R t
t
Illustration: Inkrementelle Vorgehensweise bei nichtlinearer Berechnung
32 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Lsung: i.a. inkrementell, d.h. in mehreren Zeitschritten
t
t
u
t t
u
+
Ausgehend von bereits berechnetem mit
(1)
und gegebenem wird gesucht so dass fr
(2)
( )
t t t
u = T T
0
t t
= F T
t t +
F

0
t t t t + +
= F T

t t +
u

( )
t t t t
u
+ +
= T T
Rechnungen innerhalb des Lastinkrements
t t t
t
+
= +
=
T T T
T K u


Es wird ein linearer Zusammenhang zwischen Lastzuwachs und
Verschiebungszuwachs angenommen:
Die Tangentensteifigkeitsmatrix wird jeweils aus den Ergebnissen des vorherigen
Lastschritts errechnet
t
t
t

T
K
u
(3)
(4)
(5)
Linearisierung!
33 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
u
Aus (1) (5) folgt die Berechnungsvorschrift:
t t t t
t t t
+
+
= =
= +
K u F F F
u u u

(6)
Wegen der Linearisierung (4) kann man nicht davon ausgehen, dass mit den
Verschiebungen (6) berechneten Knotenkrfte
die wesentliche Gleichgewichts-Bedingung (2) erfllen.
( )
t t t t + +
= T T u

Effekt der Linearisierung
t
= F K u
t
t
t

F
K
u
Je nach Gre des gewhlten Lastinkrements kann die Annahme (4) zur Verflschung
des Ergebnisses fhren:
( ) F u
t
F
t t +
F

34 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM


Einfhrung
( ) u t
t
K
berechnet
u
gesucht
u
Im allgemeinen sind Iterationen innerhalb jedes Lastschrittes erforderlich, um (2) mit
einer vorgegebenen Fehlertoleranz zu erfllen!
Aufgaben
Aufgabe 1.1. Berechnen Sie die Durchbiegung in der Mitte des frei drehbar gelagerten Balkens (Folie 10)
a) aus dem Randwertproblem (analytische Lsung)
b) mit FEM (ein Element der Lnge l) nach Bernoulli Theorie (schubstarr)
c) mit FEM (ein Element der Lnge l) nach Timoshenko Theorie (schubweich)
Warum sind die Ergebnisse aus a) und b) trotz grober Vernetzung identisch, aber verschieden von c)?
Hinweis: Diskutieren Sie die jeweils verwendeten Formfunktionen.
3
Lsung c):
8
Fl F
w
EI GA
= +
Aufgabe 1.2. Auf Folie 11 ist die Green Dehnung am Balken bei groer Verschiebung gegeben.
a) Leiten Sie den Zusammenhang aus der Geometrie her.
b) Der Deformationsgradient ist definiert als (einachsig) .
1
x dx
F

= =
35 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Aufgabe 1.3. Zeigen Sie den Zusammenhang zwischen Hencky und Green Dehnungen (Folie 12)
2
G H
d d =
Aufgabe 1.4. Lsen Sie die Aufgabe aus Beispiel 1.3.
Hinweis: Momentensatz, Gleichgewicht wenn , Schwingung mit Ansatz
b) Der Deformationsgradient ist definiert als (einachsig) .
Wie lautet der Zusammenhang zwischen Deformationsgradient und Green-Dehnung?
1
11
1
F
X dX
= =

( )
2
11 11
1
Lsung c): E 1
2
G
E F = =
( )
1
Allgemein (3-D):
2
T
E = F F I
3 3 1 3 3
,
2
T
g
c mgl
l


| |
= = +
|
|
\
0 =
0
= +
Vorkenntnisse 1
Frischen Sie Ihre Kenntnisse zur Lsung nichtlinearer Gleichungen mit Newton- bzw. Newton-
Raphson Verfahren auf!
Zu empfehlen sind Darstellungen mit Beispiel-Programmen, z.B. meine Suche in Google mit Newton-
Raphson matlab
http://numericalmethods.eng.usf.edu/mtl/gen/03nle/index.html
http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/loadFile.do?objectId=4313&objectType=file

f(x)
36 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
f(x
i
)
f(x
i+1
)
x
i+2
x
i+1
x
i

X


( ) [ ]
i i
x f x
,


Vorkenntnisse 2
Grundbeziehungen fr Spannungen und Dehnungen in elastischen Krpern. Wichtigste Beziehungen:
( )
0
, 0
1
, ,
2
ij j i
ij j i
ij ij ij
ij ji i j j i
f
n t
s
u u
e




+ =
=
= +
= = +
= +
Gleichgewicht am Volumselement
Gleichgewicht an der Oberflche
Zerlegung des Spannungstensors in hydrostatischen und
deviatorischen Anteil
Verzerrungstensor
Zerlegung des Verzerrungstensors
37 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
0 ij ij ij
ij ijkl kl
e
E


= +
=
Gross, Hauger, Schnell, Technische Mechanik 2, Technische Mechanik 4
Becker, Gross, Mechanik elastischer Krper und Strukturen, Springer Verlag Berlin 2002
Literatur:
Zerlegung des Verzerrungstensors
Elastisches Materialgesetz
Vorkenntnisse 3: FEM fr kleine Verschiebungen, elastisches Material
Regel 1: Mittels FEM werden Systemvariable (z.B. Verschiebungen) an ausgewhlten Punkten (Knoten)
eines Berechnungsgebietes (z.B. einer mechanischen Struktur) numerisch bestimmt. Zur Herleitung der
dazu bentigten Gleichungen wird das Gebiet in finite Elemente unterteilt. Durch numerische Auswertung
von mechanischen Beziehungen innerhalb der Elemente werden die relevanten Eigenschaften der Systeme
(z.B. Steifigkeit, Masse) in den Knoten konzentriert.
Beispiel: Man berechne die Verschiebungen in einer abgesetzten Welle unter Zug.
1
l
2
l
3
l
F
38 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
1
EA
2
EA
3
EA
Lsung (elementar):
x
( ) u x
1
1
1
Fl
u
EA
=
1 2
2
1 2
l l
u F
EA EA
| |
= +
|
\
1 2 3
3
1 2 3
l l l
u F
EA EA EA
| |
= + +
|
\
2
u
1
u
3
u
4
u
R
F
(1) (2) (3)
(1)
1
F
(1)
2
F
(2)
2
F
(2)
3
F
(3)
3
F
(3)
4
F
Assemblierung der Element-Steifigkeitsmatrizen
(1)
1
0 R F =
(1) (2)
2 2
0 F F =
(2) (3)
3 3
0 F F =
(3)
4
0 F F + =
Knoten: Gleichgewicht von inneren und ueren Krften
39 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
( )
3
4 3
3
EA
u u F
l
=
( )
( )
(1)
1
1 1 2
1
(1)
1
2 2 1
1
EA
F u u
l
EA
F u u
l
=
=
Elemente: Ersetzen der inneren Krfte durch Verschiebungen
( )
( )
(2)
2
2 2 3
2
(2)
2
3 3 2
2
EA
F u u
l
EA
F u u
l
=
=
( )
( )
(3)
3
3 3 4
3
(3)
3
4 4 3
3
EA
F u u
l
EA
F u u
l
=
=
( )
1
1 2
1
EA
u u R
l
= ( ) ( )
1 2
2 1 2 3
1 2
0
EA EA
u u u u
l l
+ =
( ) ( )
2 3
3 2 3 4
2 3
0
EA EA
u u u u
l l
+ =
1
u
Knoten: Bestimmungsgleichungen fr Verschiebungen
2
u
3
u
4
u

1 1
1
1 1
1 1 2 2
2
1 1 2 2
3 3 2 2
3
2 2 3 3
3 3
4
3 3
0 0
0
0
0
0
0 0
EA EA
u R
l l
EA EA EA EA
u
l l l l
EA EA EA EA
u
l l l l
EA EA
u F
l l
(


(

(

(
+
(

(
=
` `
(

+
(

(

(

(
) )

u

Assemblierung: Zusammenfassung der Knotengleichungen in Matrixform:


Knoten 1:
Knoten 2:
Knoten 3:
Knoten 4:
(4)
40 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung

3 3
F
u
K

Ku = F
Steifigkeitsmatrix (Stiffness Matrix)
Regel: Fr jeden Freiheitsgrad an jedem Knoten ergibt sich genau eine Gleichung der Form:
Linke Seite = Resultierende der inneren Krfte Rechte Seite = Resultierende der ueren Krfte
in Richtung des Freiheitsgrades
Ku = T
F
= = R F T 0
Illustration: Steifigkeitsmatrix eines Stabelements mit groen Verschiebungen.
1
u
2
u
1
w
2
w
, , E A L
( )
V
dV

Materialgesetz:
E = LINEAR
vgl: Beispiel 1.1.
41 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
V
el
K
Materialgesetz:
Kinematik:
( )
1 1
1 1
2 1
2 2
2 2
1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 1 0
,
1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 1 0
T
T
A
B
u u
u w w
EA F
F EA u u
u u u L L
w w


( ( ( (

( ( ( (

(

( ( ( (
+ =
`
(
( ( ( (


( ( ( (


)
E =
( )
2 1
' '
2
u w = +
LINEAR
NICHTLINEAR
el
G
K
Illustration: Steifigkeitsmatrix eines Stabelements mit groen Verschiebungen (2/2)
The resultant strain is:
3.4.3. Implementation
The stress-stiffness matrices are derived based on (335), but using the nonlinear strain-
displacement relationships given in (358)
For a spar such as LINK8 the stress-stiffness matrix is given as:
Ansys Theory Reference,
Chapter 3: Structures
42 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
( )
1 1
1 1
2 1
2 2
2 2
1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 1 0
,
1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 1 0
T
T
A
B
u u
u w w
EA F
F EA u u
u u u L L
w w


( ( ( (

( ( ( (

(

( ( ( (
+ =
`
(
( ( ( (


( ( ( (


)
Chapter 3: Structures
with geometric
nonlinearities