Manual Brazo Robot

Manual del producto (parte 1 de 2), procedimientos
Robot articulado
IRB 140 M2000, M2000A, M2004
Manual del producto (parte 1 de 2), procedimientos IRB 140

M2000 M2000A M2004 ID de documento: 3HAC 023297-005 Revisin: -
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Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Documentacin del producto, M2000/M2000A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Documentacin del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Cmo leer el manual del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1 Seguridad 13
1.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 Informacin general de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2 Informacin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.2.1 Seguridad y servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1.2.2.2 Limitacin de responsabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 1.2.2.3 Informacin relacionada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.2.3 Riesgos para la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio tcnico en el robot . . . . . . . . 18 1.2.3.2 Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 1.2.3.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo. . . . . . . . 21 1.2.3.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumticos e hidrulicos . . . . . 22 1.2.3.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . 23 1.2.3.6 Riesgos para la seguridad durante la instalacin y el servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 1.2.3.7 Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensin elctrica . . . . . . . . . 25
1.2.4 Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.2.4.1 Dimensiones de las vallas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 1.2.4.2 Extincin del fuego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.2.4.3 Liberacin de emergencia del brazo del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 1.2.4.4 Prueba de los frenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 1.2.4.5 Riesgo de inhabilitacin de la funcin "Velocidad reducida 250 mm/s" . . . . . . . . . . . . . 30 1.2.4.6 Utilizacin segura de la unidad de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 1.2.4.7 Trabajo realizado dentro del rea de trabajo del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.3.1 Seales de seguridad, consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 1.3.2 PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! . . . . . . . . . . . . . . . . 35 1.3.3 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 1.3.4 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con el aceite de las cajas reductoras . . . . . 37 2 Instalacin y puesta en servicio 39
2.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2 Desembalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2.1 Procedimiento previo a la instalacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 2.2.2 rea de trabajo del IRB 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.3 Instalacin en el lugar de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.1 Elevacin del manipulador mediante eslingas de elevacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 2.3.2 Liberacin manual de los frenos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 2.3.3 Orientacin y fijacin del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 2.3.4 Limitacin del rea de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 2.3.5 Fijacin del equipo al manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 2.3.6 Cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 2.3.7 Montaje en suspensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 2.3.8 Plantilla de pernos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.4 Conexiones elctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.4.1 Conexiones del usuario en el manipulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
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3 Mantenimiento
61
3.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2 Programas de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2.1 Programa de mantenimiento del IRB 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

3.3 Actividades de inspeccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.1 Inspeccin de los amortiguadores de los ejes 2 y 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 3.3.2 Inspeccin del cableado del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 3.3.3 Inspeccin de las correas de temporizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.4 Actividades de limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.4.1 Limpieza del robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

3.5 Actividades de cambio/sustitucin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.5.1 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 4 Reparacin 75
4.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.2 Robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.2.1 Sustitucin del arns de cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2 Sustitucin del brazo superior completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3 Sustitucin del brazo inferior completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.4 Sustitucin de la base de repuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
76 83 90 94
4.3 Brazo superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3.1 Sustitucin de la unidad de mueca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 4.3.2 Sustitucin del amortiguador del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 4.3.3 Sustitucin del amortiguador del eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 4.3.4 Sustitucin de la cubierta de la carcasa del brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.4 Brazo inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.4.1 Sustitucin de la cubierta del brazo inferior y la junta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 4.4.2 Sustitucin del amortiguador del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 4.4.3 Sustitucin de la lmpara indicadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.5 Bastidor y base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.5.1 Sustitucin de la cubierta de la consola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 4.5.2 Sustitucin de la consola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 4.5.3 Sustitucin de la unidad de medida serie y la unidad de batera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 4.5.4 Sustitucin del cable de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.6 Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.6.1 Sustitucin del motor del eje 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 4.6.2 Sustitucin del motor del eje 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 4.6.3 Sustitucin del motor y de la correa de temporizacin del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 4.6.4 Sustitucin del motor del eje 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 4.6.5 Sustitucin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
4.6.6 Ajustes y mediciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.6.6.1 Medicin del huelgo de los engranajes del eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 4.6.6.2 Medicin del huelgo de los engranajes del eje 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
4.7 Cajas reductoras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4.7.1 Sustitucin de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1 . . . . . . . . . . . . . 166 4.7.2 Trabajos de servicio en la caja reductora del eje 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 5 Informacin de calibracin 5.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Mtodos de calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Sentidos de movimiento de calibracin para todos los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 173 175 177 178
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5.5 Actualizacin de los cuentarrevoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 5.6 Comprobacin de la posicin de calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
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Descripcin general
Descripcin general
Acerca de este manual Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes: Utilizacin Este manual deber ser utilizado durante los trabajos de: Instalacin, desde la elevacin del robot hasta su emplazamiento de trabajo y la fijacin a la base hasta la preparacin del robot para su uso Mantenimiento Trabajo de reparacin y calibracin Instalacin mecnica y elctrica del robot Mantenimiento del robot Reparacin mecnica y elctrica del robot
A quin va destinado este manual? Este manual est dirigido a: Requisitos previos El lector deber... Ser un operario experto en mantenimiento/reparacin Haber adquirido los conocimientos sobre trabajos de instalacin/reparacin/ mantenimiento de tipo mecnico y elctrico Personal de instalacin Personal de mantenimiento Personal de reparacin
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Descripcin general
Organizacin de los captulos Este manual est organizado en los captulos siguientes: Captulo
Seguridad y servicio
Contenido
Informacin de seguridad que debe leer atentamente antes de realizar cualquier trabajo de instalacin o servicio tcnico en el robot. Contiene aspectos generales de seguridad, as como informacin ms especfica acerca de cmo evitar lesiones y daos en el producto. Informacin necesaria para la elevacin y la informacin del robot. Procedimientos detallados que describen cmo realizar el mantenimiento del robot. Se basa en un programa de mantenimiento que puede usarse durante la planificacin del mantenimiento peridico. Procedimientos detallados que describen cmo realizar las actividades de reparacin del robot. Se basa en los repuestos disponibles.
Instalacin y puesta en servicio Mantenimiento
Reparacin
Informacin de calibracin Procedimientos que no requieren equipos de calibracin especficos. Informacin general sobre la calibracin. Retirada del servicio Informacin medioambiental sobre el robot y sus componentes.
Revisiones Revisin
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Descripcin
Primera edicin. Sustituye a los manuales anteriores. Manual de instalacin y puesta en servicio Manual de mantenimiento Manual de reparaciones, parte 1 Manual de reparaciones, parte 2 Cambios realizados en el material respecto de los manuales anteriores: Implementado el modelo M2004. Captulo Calibracin sustituido por el captulo Informacin de calibracin. CaptuloSeguridad y servicio sustituido por un nuevo captulo sobre la seguridad. Eliminada del manual la informacin sobre el controlador.
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Documentacin del producto, M2000/M2000A
Documentacin del producto, M2000/M2000A

Consideraciones generales El conjunto completo de documentacin de producto del sistema de robot M2000, incluidos el controlador, el robot y cualquier opcin de hardware, est compuesto por los manuales enumerados a continuacin: Manuales de hardware Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con unManual del producto dividido en dos partes: Manual del producto, procedimientos Informacin de seguridad Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica, las conexiones elctricas y la carga del software del sistema) Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento preventivo, con indicacin de sus intervalos) Reparacin (descripciones de todos los procedimientos de reparacin recomendados, con indicacin de las piezas de repuesto necesarias) Procedimientos adicionales, si se requieren (calibracin, retirada del servicio)
Manual del producto, informacin de referencia Informacin de referencia (nmeros de referencia de la documentacin a la que se hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas y las normas de seguridad) Lista de repuestos Lminas o vistas ampliadas Diagramas de circuitos
Manuales de software
La documentacin de software est formada por una amplia gama de manuales, que van desde los manuales para la comprensin bsica del sistema operativo a los manuales para la introduccin de parmetros durante el funcionamiento. Para obtener una lista completa con todos los manuales de software disponibles, pngase en contacto con ABB. Manual de opciones de hardware del controlador Cada opcin de hardware del controlador se suministra con su propia documentacin. Cada conjunto de documentos contiene los tipos de informacin especificados a continuacin: Informacin de instalacin Informacin de reparacin Informacin de mantenimiento
Adems, se entrega informacin de repuestos para la totalidad de la opcin.
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Documentacin del producto, M2004

Consideraciones generales La documentacin del robot puede estar dividida en varias categoras. Esta lista se basa en el tipo de informacin contenida en los documentos, independientemente de si los productos correspondientes son estndar u opcionales. Esto significa que una entrega determinada de productos de robotno contendr todos los documentos enumerados, sino nicamente los que corresponden al equipo suministrado. Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos enumerados son vlidos para los sistemas de robot M2004. Manuales de hardware Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con unManual del producto dividido en dos partes: Manual del producto, procedimientos Informacin de seguridad Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica, las conexiones elctricas y la carga del software del sistema) Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento preventivo, con indicacin de sus intervalos) Reparacin (descripciones de todos los procedimientos de reparacin recomendados, con indicacin de las piezas de repuesto necesarias) Procedimientos adicionales, si se requieren (calibracin, retirada del servicio)
Manual del producto, informacin de referencia Informacin de referencia (nmeros de referencia de la documentacin a la que se hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas y las normas de seguridad) Lista de repuestos Lminas o vistas ampliadas Diagramas de circuitos
Manuales de RobotWare
Los manuales siguientes describen el software del robot en general y contienen informacin de referencia pertinente sobre: Descripcin general de RAPID: Una descripcin general del lenguaje de programacin RAPID. Manual de referencia de RAPID - Parte 1: Una descripcin de todas las instrucciones de RAPID. Manual de referencia de RAPID - Parte 2: Una descripcin de todos los tipos de datos y funciones de RAPID. Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema: Una descripcin de los parmetros del sistema y los flujos de trabajo de configuracin.
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Manuales de aplicaciones LosManuales de aplicaciones describen aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de software o hardware). Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones. Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin sobre: Manuales del operador Este grupo de manuales est orientado a los usuarios que tendrn un contacto directo con el funcionamiento del robot, es decir, operadores de clulas de produccin, programadores y tcnicos dedicados a la resolucin de problemas. Los distintos grupos de manuales son los siguientes: Manual del operador - IRC5 con FlexPendant Manual del operador - RobotStudioOnline Trouble shooting manual (Manual de resolucin de problemas) para el controlador y el robot La finalidad de la aplicacin (qu hace y en qu situaciones resulta til) Qu contiene (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID, parmetros de sistema) Cmo se usa la aplicacin Ejemplos de uso de la aplicacin
Varios Existen otros manuales que proporcionan una descripcin genrica del robot y del sistema de robot. Uno de ellos es: Robot Fundamentals (Fundamentos del robot): Describe los aspectos, funciones, conceptos y otros temas fundamentales sobre un sistema de robot, para permitir una comprensin bsica del mismo.
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Cmo leer el manual del producto

Cmo leer los procedimientos Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc. Las referencias deben leerse de la forma descrita a continuacin. Referencias a figuras Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos de conexin situados en el robot o el controlador. Los componentes o puntos de fijacin aparecen identificados con texto en cursiva en los procedimientos y se complementan con una referencia a la figura en la que se muestra el componente o el punto de fijacin actual. La denominacin del componente o el punto de fijacin en el procedimiento se corresponden con la denominacin que aparece en la figura a la que se hace referencia. En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde un paso de un procedimiento.
Paso
8.
Accin
Retire lostornillos de fijacin posteriores de la caja reductora.
Nota/figura
Se muestra en la figura Ubicacin de la caja reductora de la pgina xx.
Referencias a equipo necesario Con frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos, herramientas, etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. El equipo aparece identificado contexto en cursiva en los procedimientos y se complementa con una referencia a la seccin en la que se indica el equipo necesario, junto con informacin adicional como su referencia, tamao, etc. La denominacin del componente o el punto de fijacin en el procedimiento se corresponden con la denominacin que aparece en la lista a la que se hace referencia. En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una lista del equipo necesario desde un paso de un procedimiento.
Paso Accin
3.
Nota/figura
Monte una nuevajunta de eje 2 en la caja reductora. La referencia se especifica en Equipo necesario de la pgina xx.
Informacin de seguridad Este manual contiene un captulo separado dedicado a la seguridad, que debe leerse atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o instalacin. Todos los procedimientos incluyen informacin de seguridad especfica si se requiere la realizacin de pasos que entraen algn peligro. Para obtener ms informacin, consulte el captulo Seguridad en la pgina 13.
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1 Seguridad
1.1. Introduccin
1 Seguridad
1.1. Introduccin
Descripcin general La informacin de seguridad de este manual est dividida en dos categoras: Aspectos generales de seguridad importantes que deben tenerse en cuenta antes de realizar cualquier trabajo de servicio tcnico en el robot. Corresponden a todos los trabajos de servicio tcnico y se encuentran en la seccin Informacin general de seguridad en la pgina 14. Informacin de seguridad especfica, indicada en el procedimiento en la parte que entrae algn peligro. La forma de evitar y eliminar un peligro se detalla directamente en el procedimiento o se explica con ms detalle en las instrucciones separadas, que se encuentran en la seccin Instrucciones relacionadas con la seguridad en la pgina 33.
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1 Seguridad
1.2.1. Introduccin
1.2 Informacin general de seguridad 1.2.1. Introduccin

Definiciones Esta seccin detalla la informacin general de seguridad para el personal de servicio, es decir, para el personal que realiza el trabajo de instalacin, reparacin y mantenimiento. Secciones La informacin general de seguridad est dividida en las secciones siguientes: 1. Informacin general contiene listas de: Seguridad y servicio Limitacin de responsabilidad Documentos de referencia
2. Riesgos para la seguridad contiene una lista de los peligros posibles durante la realizacin de operaciones de servicio en el sistema de robot. Estos peligros estn divididos en diferentes categoras: Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio tcnico en el robot Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza o el elemento terminal Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumticos e hidrulicos Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento Riesgos para la seguridad durante la instalacin y el servicio Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensin elctrica
3. Medidas de seguridad detalla las medidas exactas que pueden adoptarse para remediar o evitar los peligros. Dimensiones de las vallas de seguridad Extincin del fuego Liberacin de emergencia del brazo del manipulador Prueba de los frenos Riesgo de inhabilitacin de la funcin "Velocidad reducida 250 mm/s" Utilizacin segura del dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin Trabajo dentro del rea de trabajo del manipulador Lmpara de seales (opcional)
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1 Seguridad
1.2.2.1. Seguridad y servicio
1.2.2. Informacin general 1.2.2.1. Seguridad y servicio

Validez y responsabilidad Esta informacin no incluye cmo disear, instalar y utilizar un sistema completo ni trata los diferentes componentes del equipo perifrico que pueden influir en la seguridad del sistema en general. Para ofrecer la mxima proteccin al personal, todo el sistema debe haber sido diseado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normas y leyes del pas donde se realiza la instalacin. Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan las leyes y las normas de seguridad vigentes en el pas correspondiente y de que los dispositivos de seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el sistema de robot hayan sido diseados e instalados correctamente. El personal que trabaja con robots deber estar familiarizado con el funcionamiento y la manipulacin del sistema de robot industrial, descritos en los documentos correspondientes, es decir, la Gua del usuario y el Manual del producto. Conexin de los dispositivos de seguridad externos Adems de las funciones de seguridad incorporadas, el robot cuenta con una interfaz para la conexin de dispositivos de seguridad externos. A travs de esta interfaz, una funcin de seguridad externa puede comunicarse con las dems mquinas y el equipo perifrico. Esto significa que las seales de control pueden basarse en las seales de seguridad recibidas tanto del equipo perifrico como del robot. En la seccin dedicada a la instalacin y la puesta en servicio del Manual del producto encontrar instrucciones para la conexin de los dispositivos de seguridad entre el robot y el equipo perifrico.
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1 Seguridad
1.2.2.2. Limitacin de responsabilidad
1.2.2.2. Limitacin de responsabilidad

Consideraciones generales La informacin proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna garanta por parte de ABB de que este robot industrial no cause lesiones ni daos incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de seguridad.
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1 Seguridad
1.2.2.3. Informacin relacionada
1.2.2.3. Informacin relacionada

Consideraciones generales La lista siguiente especifica los documentos que contienen informacin de inters: Manuales Detallado en el documento
Manual de producto del manipulador Gua del usuario
Tipo de informacin
Instalacin de los dispositivos de seguridad Cambio de modo del robot
Seccin
Instalacin y puesta en servicio Puesta en marcha Instalacin y puesta en servicio
Limitacin del rea de trabajo Manual de producto del manipulador
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1 Seguridad
1.2.3.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio tcnico en el robot
1.2.3. Riesgos para la seguridad 1.2.3.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio tcnico en el robot
Descripcin general Esta seccin contiene informacin sobre los riesgos generales para la seguridad que deben tenerse en cuenta a la hora de hacer cualquier trabajo de servicio en el robot. Robot completo Riesgo para la seguridad
Componentes a altas temperaturas!
Descripcin
Caution!
Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! La retirada de piezas puede dar lugar a la cada repentina del robot!
Warning!
Tome las medidas oportunas para garantizar que el robot no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2.
Cables Riesgo para la seguridad

Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daos de tipo mecnico!
Descripcin
Caution!
Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daos de tipo mecnico! Debe manipularlos con cuidado, especialmente los conectores, para evitar daarlos!
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1 Seguridad
1.2.3.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio tcnico en el robot
Cajas reductoras y motores Riesgo para la seguridad

Los engranajes pueden sufrir daos si se aplica una fuerza excesiva!
Descripcin
Caution!
Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede daar los engranajes si aplica una fuerza excesiva!
Unidad de equilibrio Riesgo para la seguridad

Unidad de equilibrio peligrosa!
Descripcin
Warning!
No manipule bajo ninguna circunstancia la unidad de equilibrio de ninguna otra forma que no sea la detallada en la documentacin del producto! Por ejemplo, el intento de abrir la unidad de equilibrio puede resultar mortal!
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1 Seguridad
1.2.3.2. Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza
1.2.3.2. Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza

CUIDADO! Asegrese de que no sea posible que la pinza suelte una pieza de trabajo, si se usa una.
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1 Seguridad
1.2.3.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo
1.2.3.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo

Seguridad en la manipulacin Debe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplo fresadoras, etc. Asegrese de que las protecciones permanezcan cerradas hasta que las herramientas de corte dejen de girar. Debe ser posible liberar las piezas mediante una operacin manual (vlvulas). Seguridad en el diseo Las pinzas o los elementos terminales estn diseados de forma que nunca suelten las piezas con las que estn trabajando, incluso si se produce un fallo en la alimentacin o un problema en el sistema de control.
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1 Seguridad
1.2.3.4. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumticos e hidrulicos
1.2.3.4. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumticos e hidrulicos
Consideraciones generales Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidrulicos y neumticos. Energa residual Estos sistemas pueden presentar energa residual. Por ello, es necesario poner un especial cuidado despus del apagado. Es necesario eliminar la presin de los sistemas hidrulicos y neumticos antes de iniciar cualquier reparacin en ellos.
Seguridad en el diseo La gravedad puede provocar la cada del objeto o la pieza que se est sujetando. En caso de emergencia, deben usarse las vlvulas de vaciado. Se deben utilizar topes mecnicos para impedir que las herramientas u otros elementos se caigan por efecto de la gravedad.
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1 Seguridad
1.2.3.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento
1.2.3.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento

Consideraciones generales Personal cualificado Cualquier accin de rectificacin deber ser ejecutada nicamente por el personal experimentado que est familiarizado con toda la instalacin, as como con los riesgos especiales asociados con sus diferentes partes. Este sistema de robot industrial es una herramienta flexible y verstil que puede ser utilizado para una multitud de aplicaciones industriales diferentes. Cualquier tipo de trabajo deber ser llevado a cabo de manera profesional y de acuerdo con las normas de seguridad en vigor. Se debe poner el mximo cuidado en todo momento.
Riesgos extraordinarios Si se interrumpe el proceso de trabajo, se debern extremar las precauciones debido a otros riesgos adems de los asociados al funcionamiento normal. Es posible que esta interrupcin deba ser rectificada manualmente.
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1 Seguridad
1.2.3.6. Riesgos para la seguridad durante la instalacin y el servicio
1.2.3.6. Riesgos para la seguridad durante la instalacin y el servicio

Riesgos generales durante la instalacin y el servicio Siga en todo momento las instrucciones de la seccin de instalacin y la puesta en servicio del Manual del producto. Los pulsadores de paro de emergencia deben estar situados en lugares fcilmente accesibles, de forma que el robot pueda ser detenido con rapidez. Las personas responsables del funcionamiento del sistema deben asegurarse de que existan instrucciones de seguridad para la instalacin. El personal que lleva a cabo la instalacin del robot deber tener la formacin adecuada que corresponda al sistema robot del que se trata, as como en materia de seguridad referente a dicho sistema.
Normas locales y regionales especficas Con el fin de evitar lesiones y daos durante la instalacin del sistema de robot, se deben cumplir siempre las normas vigentes en el pas correspondiente, as como las instrucciones de ABB Robotics. Riesgos no relacionados con las partes bajo tensin Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de penetrar en el rea de trabajo del robot debern estar situadas delante del rea de trabajo del robot. Las barreras fotoelctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de seguridad recomendados. Se recomienda utilizar mesas giratorias para que el operador est fuera del rea de trabajo del robot. Los ejes del robot estn sometidos al efecto de la gravedad cuando se liberan los frenos. Adems del riesgo de ser golpeado por las piezas mviles del robot, el usuario puede correr el riesgo de ser aplastado por el brazo paralelo. La energa almacenada en el robot con el fin de compensar ciertos ejes puede liberarse si se desmonta el robot o alguno de sus componentes. Al desmontar/montar las unidades mecnicas, el usuario debe tener cuidado con los objetos que pueden caer. Tenga cuidado con las altas temperaturas que pueden existir en el controlador. No utilice nunca el robot como escalera. Es decir, no se suba a los motores del robot ni a otras partes del mismo durante las operaciones de servicio. Existe un grave riesgo de resbalar debido a las elevadas temperaturas de los motores y debido a las prdidas de aceite que puedan ocurrir en el robot.
Normas para el proveedor del sistema completo El proveedor del sistema completo debe garantizar que todos los circuitos utilizados en la funcin de seguridad estn bloqueados de acuerdo con las normas vigentes referidas a esta funcin. El instalador del sistema completo debe asegurarse de que todos los circuitos utilizados por la funcin de paro de emergencia estn bloqueados de forma segura, de acuerdo con las normas vigentes referidas a la funcin de paro de emergencia.
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1 Seguridad
1.2.3.7. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensin elctrica
1.2.3.7. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensin elctrica
Riesgos asociados al voltaje, generalidades A pesar de que es posible que sea necesario realizar la bsqueda de averas mientras la alimentacin est activada, el robot debe estar apagado (poniendo el interruptor de alimentacin principal en la posicin OFF) antes de reparar ningn fallo, desconectar cables elctricos y desconectar o conectar unidades. La alimentacin principal del robot deber estar conectada de forma que pueda ser desactivada desde el exterior del rea de trabajo del robot.
Riesgos relacionados con las partes bajo tensin, controlador Existe un peligro de alta tensin asociado a los componentes siguientes del robot: Tenga cuidado con la energa elctrica almacenada (enlace de CC) en el controlador. Las unidades situadas dentro del controlador, por ejemplo los mdulos de E/S, pueden recibir la alimentacin de una fuente externa. La alimentacin principal o el interruptor principal La unidad de potencia La unidad de alimentacin del sistema de ordenador (230 V de CA) La unidad rectificadora (de 400 a 480 V de CA y 700 V de CC; Nota: recuerde los condensadores!) La unidad de accionamiento (700 V de CC) Las salidas de servicio (115/230 V de CA) La fuente de alimentacin de las herramientas o las fuentes de alimentacin especiales para los dispositivos de mecanizado La tensin externa conectada al armario de control puede permanecer activada incluso cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentacin principal. Conexiones adicionales
Riesgos relacionados con las partes bajo tensin, robot Existe un peligro de alta tensin asociado con el robot en: La fuente de alimentacin de los motores (hasta 800 V de CC) Las conexiones del usuario para las herramientas u otros componentes de la instalacin (mx. 230 V de CA, consulte el Manual de instalacin y puesta en servicio)
Riesgos asociados con la tensin, herramientas, dispositivos para la manipulacin de materiales, etc. Las herramientas, los dispositivos para la manipulacin de materiales y otros elementos, pueden presentar tensin incluso si el sistema de robot est en la posicin de apagado OFF. Los cables de alimentacin que estn en movimiento durante el proceso de trabajo pueden sufrir daos.
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1 Seguridad
1.2.4.1. Dimensiones de las vallas de seguridad
1.2.4. Medidas de seguridad 1.2.4.1. Dimensiones de las vallas de seguridad

Consideraciones generales Instale una clula de seguridad alrededor del robot para garantizar una instalacin y un funcionamiento seguros del robot. Dimensiones La valla o el recinto deber poder soportar la fuerza creada si la carga manipulada por el robot se suelta en cualquier momento mientras se utiliza el sistema a la velocidad mxima. La velocidad mxima ser determinada a partir de las velocidades mximas de los ejes del robot y a partir de la posicin en la que el robot est trabajando dentro de la clula de trabajo (consulte Especificaciones del producto - Descripcin, movimiento del robot). Tambin se debe tener en cuenta el impacto mximo posible causado por la ruptura o el mal funcionamiento de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al manipulador.
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1 Seguridad
1.2.4.2. Extincin del fuego
1.2.4.2. Extincin del fuego

NOTA! Utilice un extintor de DIXIDO DE CARBONO (CO 2 ) en caso de que se declare un fuego en el robot (en el manipulador o el controlador)!
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1 Seguridad
1.2.4.3. Liberacin de emergencia del brazo del robot
1.2.4.3. Liberacin de emergencia del brazo del robot

Descripcin En una situacin de emergencia, es posible liberar manualmente cualquiera de los ejes del robot presionando los botones de liberacin de los frenos del robot o mediante una unidad de liberacin de los frenos externa opcional. La forma de liberar los frenos se detalla en la seccin: Liberacin manual de los frenos en la pgina 47.
Es posible mover manualmente el brazo del robot en los modelos de robot pequeos, pero en los modelos ms grandes puede ser necesaria la utilizacin de una gra u otro elemento de elevacin. Cmo evitar lesiones mayores Antes de liberar los frenos, es muy importante que el usuario se asegure de que el peso de los brazos no aumente la fuerza de presin sobre la persona atrapada, dado que el hacerlo podra agravar las lesiones!
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1 Seguridad
1.2.4.4. Prueba de los frenos
1.2.4.4. Prueba de los frenos

Cundo realizar la prueba Durante el funcionamiento, los frenos de retencin de los distintos motores de los ejes sufren un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar si un freno sigue funcionando correctamente. Cmo realizar la prueba Es posible comprobar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de retencin de los distintos motores de los ejes: 1. Mueva cada eje del manipulador a una posicin en la que el peso combinado del brazo del manipulador y de su carga sea el mximo (mxima carga esttica). 2. Utilice el selector de modo de funcionamiento del controlador para poner el motor en la posicin MOTORES OFF. 3. Compruebe que el eje mantiene su posicin. Si el manipulador no cambia de posicin cuando se desactivan los motores, significa que los frenos funcionan adecuadamente.
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1 Seguridad
1.2.4.5. Riesgo de inhabilitacin de la funcin "Velocidad reducida 250 mm/s"
1.2.4.5. Riesgo de inhabilitacin de la funcin "Velocidad reducida 250 mm/s"

NOTA! No cambie la "Relacin de reduccin de la transmisin" ni ningn otro parmetro cinemtico en la unidad de programacin ni en el PC. Si lo hace, se ver afectada la funcin de seguridad Velocidad reducida 250 mm/seg.
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1 Seguridad
1.2.4.6. Utilizacin segura de la unidad de programacin
1.2.4.6. Utilizacin segura de la unidad de programacin

NOTA! El dispositivo de habilitacin es un pulsador situado en el lateral de la unidad de programacin, que activa el sistema en el modo MOTORES ON, cuando est pulsado en su posicin intermedia. Cuando se libera el dispositivo de habilitacin o si es pulsado totalmente, el robot pasar al estado MOTORES OFF. Para garantizar una utilizacin segura de la unidad de programacin, es necesario implementar lo siguiente: El dispositivo de habilitacin no debe quedar inhabilitado en ningn caso. Durante la programacin y la realizacin de pruebas del sistema, es necesario liberar el dispositivo de habilitacin tan pronto como deje de ser necesario que el robot pueda moverse. El programador deber siempre llevar consigo la unidad de programacin cuando entre dentro del rea de trabajo del robot. De esta forma, evitar que otras personas tomen el control del robot sin que el programador lo sepa.
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1 Seguridad
1.2.4.7. Trabajo realizado dentro del rea de trabajo del manipulador
1.2.4.7. Trabajo realizado dentro del rea de trabajo del manipulador

AVISO! Si es necesario realizar algn trabajo dentro del rea de trabajo del robot, es necesario tener en cuenta los puntos siguientes: El selector de modo de funcionamiento del controlador deber estar en la posicin manual para permitir que el dispositivo de habilitacin est operativo y para impedir el uso del sistema a travs de una conexin a un ordenador o un panel de control remoto. La velocidad del robot est limitada a los 250 mm/s como mximo cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin < 250 mm/s. sta debe ser la posicin normal en que debe estar el robot cuando se entra en su rea de trabajo. La posicin 100% "velocidad mxima" slo puede ser utilizada por personal que tenga la formacin necesaria y que sea consciente de los riesgos que comporta. Preste atencin a los ejes giratorios del manipulador! Mantngase a cierta distancia de los ejes para evitar enredos con su cabello o ropa. Tambin debe tener en cuenta el peligro que pueden presentar las herramientas giratorias u otros dispositivos montados en el manipulador o dentro de la clula de trabajo. Compruebe los frenos del motor de los distintos ejes, de acuerdo con la seccin Prueba de los frenos en la pgina 29.
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1 Seguridad
1.3.1. Seales de seguridad, consideraciones generales
1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad 1.3.1. Seales de seguridad, consideraciones generales
Consideraciones generales En esta seccin se especifican todos los peligros que pueden aparecer al realizar los trabajos que se detallan en este manual. Cada uno de los peligros se detalla en su propia seccin, compuesta de: Un ttulo que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipo de peligro. Una descripcin breve de qu ocurrir si el operador o el personal de serviciono eliminan el peligro. Instrucciones para la eliminacin del peligro y facilitar con ello la realizacin de la actividad correspondiente.
Niveles de peligrosidad En la tabla siguiente se definen los ttulos que especifican los niveles de peligrosidad indicados en todo este manual.
Smbolo
Designacin
PELIGRO
Significado
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,se producir un accidente que puede dar lugar a lesiones graves o fatales y/o daos graves en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades elctricas de alta tensin, riesgo de explosin o incendio, riesgo de gases txicos, riesgo de aplastamiento, impacto, cada desde gran altura, etc. Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/ o a daos importantes en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades elctricas de alta tensin, riesgo de explosin o incendio, riesgo de gases txicos, riesgo de aplastamiento, impacto, cada desde gran altura, etc. El smbolo de electrocucin o descarga elctrica indica los peligros de tipo elctrico que podran dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
danger
AVISO
warning
DESCARGA ELCTRICA
Electrical shock
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1 Seguridad
1.3.1. Seales de seguridad, consideraciones generales
Smbolo
Designacin
CUIDADO
Significado
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones y/o daos en el producto. Tambin se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutneas, daos auditivos, aplastamiento, resbaln, tropiezo, impacto, cada desde gran altura, etc. Adems, se utiliza en advertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo de causar daos en el producto o causar roturas.
caution
DESCARGA El smbolo de descarga electrosttica indica los ELECTROSTTICA peligros de descarga electrosttica que podran causar daos graves al producto.
Electrostatic discharge (ESD)
NOTA
Los smbolos de atencin le alertan de hechos y situaciones importantes.
Note
RECOMENDACIN Los smbolos de recomendacin hacen referencia a instrucciones especficas, lugares en los que encontrar ms informacin o la forma de realizar una operacin determinada de una forma ms sencilla.
Tip
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1 Seguridad
1.3.2. PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
1.3.2. PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!

Descripcin Cualquier manipulador en movimiento es una mquina potencialmente letal. Durante el funcionamiento del manipulador, ste puede realizar movimientos inesperados y, en ocasiones, aparentemente irracionales. Sin embargo, todos los movimientos se realizan con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal y/o daos en los equipos que se encuentren cerca del rea de trabajo del manipulador. Eliminacin Paso
1.
Accin
Antes de intentar hacer funcionar el manipulador, asegrese de que todos losequipos de paro de emergencia estn instalados y conectados correctamente. Si est disponible, utilice el botn hold-torun en todos los casos posibles. El botn hold-to-run se utiliza en el modo manual, no en el modo automtico.
Informacin/figura
Equipos de paro de emergencia, como puertas, trampillas de contacto, barreras fotoelctricas, etc. La forma de utilizar el control hold-torun en RobotWare 5.0 se detalla en la seccin Cmo usar el interruptor holdto-run del Manual del operador del IRC5. La forma de utilizar el control hold-torun en RobotWare 4.0 se detalla en la seccin Unidad de programacin de la Gua del usuario.
2.
3.
Antes de presionar el botn de puesta en marcha, asegrese de que no haya ninguna persona dentro del rea de trabajo del manipulador.
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1 Seguridad
1.3.3. AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas!
1.3.3. AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas!

Descripcin Una descarga electrosttica supone la transferencia de una carga esttica elctrica entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a travs de un campo elctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personal que no est conectado a tierra es susceptible de transferir cargas estticas elevadas. La descarga puede destruir los componentes electrnicos sensibles. Eliminacin Paso
1.
Accin
Nota/figura
Utilice una muequera antiesttica. Las muequeras antiestticas deben comprobarse frecuentemente para garantizar que no presenten daos y que funcionen correctamente. Utilice una alfombrilla de suelo contra descargas electrostticas. La alfombrilla debe estar conectada a tierra a travs de una resistencia limitadora de intensidad.
2.
3.
Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga mesa. controlada de las tensiones estticas y debe estar conectada a tierra.
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1 Seguridad
1.3.4. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con el aceite de las cajas reductoras
Descripcin Al manejar el aceite de las cajas reductoras, existen distintos peligros tanto de lesin como de daos en el producto! Antes de realizar cualquier trabajo con el aceite de las cajas reductoras, debe tener en cuenta la informacin de seguridad siguiente! Avisos y eliminacin Aviso Descripcin
La sustitucin y el drenaje del aceite de las cajas reductoras puede hacer necesario manejar aceite a temperaturas de hasta 90 C!
-
Eliminacin/accin
Asegrese de utilizar un equipo protector, como gafas de seguridad y guantes, durante este trabajo.
Aceite a altas temperaturas! Al abrir el retn de aceite, la caja reductora puede contener presin, lo que puede hacer que el aceite salga a alta presin por la abertura!
-
Abra cuidadosamente el retn de aceite y mantngase a distancia de la abertura. No llene en exceso la caja reductora durante el llenado.
Posible acumulacin de presin en la caja reductora! El llenado excesivo del aceite de la caja reductora puede provocar una presin excesiva dentro de la caja reductora, lo que a su vez podra suponer los problemas siguientes: Daos en retenes y juntas Expulsin total de retenes y juntas a causa de la presin Dificultad del manipulador para moverse libremente La mezcla de aceites de tipos distintos tipos puede causar daos graves a la caja reductora!
-
Asegrese de no llenar en exceso la caja reductora durante el llenado con aceite! Despus del llenado, compruebe el nivel de aceite.
No llene en exceso!
No mezcle distintos tipos de aceite!
Al rellenar el aceite de una caja reductora, no mezcle tipos distintos de aceite a no ser que se especifique en las instrucciones. Utilice siempre el tipo de aceite especificado por el fabricante!
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1 Seguridad
Aviso
Descripcin
Eliminacin/accin
El aceite caliente se drena Cuando cambie el aceite de la ms rpidamente que el aceite caja reductora, ponga en fro. funcionamiento el robot durante cierto tiempo para calentar el aceite.
-
Caliente el aceite! La cantidad especificada de aceite se basa en el volumen total de la caja reductora. Al cambiar el aceite, la cantidad de aceite rellenado puede ser distinta de la cantidad especificada, en funcin de cunto aceite se ha drenado anteriormente de la caja reductora. Despus del llenado, compruebe que el nivel de aceite sea correcto, de la forma indicada en la seccin Actividades de inspeccin.
La cantidad especificada depende del volumen drenado!
38
3HAC 023297-005 Revisin: -
2 Instalacin y puesta en servicio

2.1. Introduccin

2.1. Introduccin
Consideraciones generales Este captulo contiene toda la informacin necesaria para instalar el robot en el lugar de trabajo. Para obtener ms datos tcnicos, como el diagrama de carga, las cargas (equipos) adicionales permitidas y la ubicacin de las cargas (equipos) adicionales, consulte las Especificaciones de producto del robot.
3HAC 023297-005 Revisin: -
39

2.2.1. Procedimiento previo a la instalacin
2.2 Desembalaje 2.2.1. Procedimiento previo a la instalacin

Consideraciones generales Esta seccin se refiere principalmente al desembalaje y la instalacin del robot por primera vez. Tambin contiene informacin que le resultar til en operaciones posteriores de reinstalacin del robot. Comprobacin de los requisitos previos a la instalacin La lista de comprobacin siguiente indica lo que debe tener en cuenta antes de proseguir con la instalacin del manipulador: Paso
1.
Accin
Asegrese de que la instalacin slo sea realizada por personal de instalacin experto y acorde con toda la normativa nacional y local. Realice una inspeccin visual de la parte externa del manipulador y del armario de control para asegurarse de que el manipulador no presente daos.
Informacin/figura
2.
3.
Asegrese de que el dispositivo de elevacin Se especifica en la seccin Peso del utilizado tenga una capacidad adecuada para manipulador en la pgina 40. soportar el peso del manipulador. Si no prev instalar el manipulador directamente, debe almacenarlo. Se especifica en la seccin Condiciones de almacenamiento del manipulador en la pgina 41.
4.
5.
Asegrese de que el entorno de uso previsto Se especifica en la seccin para el manipulador cumple las Condiciones de funcionamiento del especificaciones. manipulador en la pgina 41. Antes de colocar el manipulador en su lugar de instalacin, asegrese de que ste cumple los requisitos aplicables. Se especifica en la seccin: Cargas en la base del manipulador en la pgina 41 Requisitos de la base del manipulador en la pgina 41 Clases de proteccin en la pgina 42 Se describe en la seccin Riesgo de volcado/estabilidad en la pgina 45.
6.
7. 8.
Antes de trasladar el manipulador, asegrese de que no pueda volcar!
Una vez cumplidos los requisitos previos, Encontrar informacin detallada en puede trasladar el manipulador a su lugar de la seccin Elevacin del instalacin. manipulador mediante eslingas de elevacin en la pgina 46.
Peso del manipulador El peso neto del manipulador es de aproximadamente: 100 kg.
40
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Cargas en la base del manipulador La tabla siguiente muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el manipulador durante los distintos tipos de funcionamiento. ATENCIN! Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan durante el funcionamiento. Adems, estos valores nunca alcanzan sus mximos de forma simultnea!
Fuerza
Fuerza xy (vertical/suspendido) Fuerza z (vertical) Fuerza z (suspendido) Par Mxy Mz
Carga de resistencia (funcionamiento)

1.300 N -1.000 1.000 N -2.800 1.000 N 1.300 Nm 300 Nm
Carga mxima (paro de emergencia)

3.200 N -1.000 2.000 N +1.000 2.000 N 220 Nm 750 Nm
Requisitos de la base del manipulador Requisito

Nivelacin mnima Inclinacin mxima Frecuencia mnima de resonancia
Valor
0,5 mm 5 22 Hz
Condiciones de almacenamiento del manipulador La tabla siguiente indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el manipulador:
Parmetro
Temperatura ambiente mxima Temperatura ambiente mxima (menos de 24 horas) Temperatura ambiente mnima Humedad ambiente mxima
Valor
+55 C +70 C +25 C 95% como mx. a temperatura constante
Condiciones de funcionamiento del manipulador La tabla siguiente indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el manipulador:
Parmetro
Temperatura ambiente mxima Temperatura ambiente mnima Humedad ambiente mxima
Valor
+45 C +5 C 95% como mx. a temperatura constante
3HAC 023297-005 Revisin: -
41

Clases de proteccin La tabla siguiente indica la clase de proteccin aplicable a las partes principales del sistema de robot:
Equipo
Manipulador Armario de control Unidad de programacin
Clase de proteccin
IP 67 IP 54 IP 54
42
3HAC 023297-005 Revisin: -

2.2.2. rea de trabajo del IRB 140

rea de trabajo de los ejes 2 y 3 La figura siguiente muestra el rea de trabajo no limitada de los ejes 2 y 3.
xx0200000058
Pos.
Posicin en el centro de la mueca

X Z 712 1.092 421 99 -119 23 596 558 352 450 70 314 765 255 -480 1 218 -670
ngulo (grados)
Eje 2 0 0 0 +110 +110 -90 -90 +110 -90 Eje 3 0 -90 +50 -90 +4 -150 +50 -230 -90
0 1 2 3 4 5 6 7 8
3HAC 023297-005 Revisin: -
43

rea de trabajo del eje 1 Las figuras siguientes muestran el rea de trabajo no limitada del eje 1.
xx0200000061
44
3HAC 023297-005 Revisin: -

2.2.3. Riesgo de volcado/estabilidad
2.2.3. Riesgo de volcado/estabilidad

Consideraciones generales La seccin siguiente contiene instrucciones detalladas para asegurarse de que el manipulador no vuelque si an no ha sido fijado con seguridad a los cimientos. Procedimiento El procedimiento detalla cmo asegurarse de que el manipulador no vuelque durante la instalacin mientras no est fijado a los cimientos. CUIDADO! Si el manipulador no est anclado al suelo, no ser estable en ninguna parte del rea de trabajo. 1. NO CAMBIE la posicin del manipulador antes de anclarlo a su base. La posicin de transporte es la posicin ms estable. 2. Si por algn motivo es necesario trasladar el manipulador desde su posicin original, asegrese de que el centro de gravedad no se desplace.
3HAC 023297-005 Revisin: -
45

2.3.1. Elevacin del manipulador mediante eslingas de elevacin
2.3 Instalacin en el lugar de trabajo 2.3.1. Elevacin del manipulador mediante eslingas de elevacin
Consideraciones generales En esta seccin se detalla cmo elevar el manipulador mediante eslingas de elevacin.
Equipo
Eslinga
Nota
Longitud: 2 m. Carga: 500 kg.
Figura Las figuras siguientes muestran cmo elevar el manipulador mediante eslingas de elevacin.
xx0200000084
1 2 3
Lnea de eslinga para el manipulador Lnea de eslinga para el manipulador Lnea de eslinga para el cable de control
Cmo elevar el manipulador 1. Ajuste el manipulador a la posicin de elevacin, segn se muestra en la figura. 2. Site una eslinga alrededor de cada pata del brazo inferior (posiciones 1 y 2). 3. Utilice una eslinga ms para asegurar la elevacin del cable de control (posicion 3).
46
3HAC 023297-005 Revisin: -

2.3.2. Liberacin manual de los frenos

Consideraciones generales En la seccin siguiente se indica cmo liberar los frenos de cada motor de eje. Puede hacerlo de tres formas diferentes: Mediante el pulsador, si el manipulador est conectado al controlador Mediante el pulsador del manipulador si cuenta con alimentacin externa Mediante una alimentacin externa
PELIGRO! Al liberar los frenos, es posible que los ejes del manipulador se muevan muy rpidamente y a veces de una forma inesperada! Asegrese de que no haya nadie cerca del brazo del manipulador! Mediante el pulsador, si el manipulador est conectado al controlador En esta seccin se indica la forma de liberar los frenos utilizando la unidad interna de liberacin de frenos. Paso
1.
Accin
Presione el "botn de liberacin de frenos" para liberar los frenos de retencin.
Informacin/figura
xx0200000069
A: Pulsador
3HAC 023297-005 Revisin: -
47

Mediante el pulsador del manipulador si cuenta con alimentacin externa En esta seccin se indica la forma de liberar los frenos de retencin con el pulsador y una alimentacin externa. Paso
1.
Accin
Conecte una fuente de alimentacin externa al conector XP1.
Informacin/figura
xx0200000071
2. Presione el "botn de liberacin de frenos" para liberar los frenos de retencin.
A: B16 24 V de CC B: B14 0 V
NOTA! Tenga cuidado para no intercambiar los pines de 24 V de CC y de 0 V. Si los confunde, puede causar daos al diodo de resistencia y a la placa del sistema.
48
3HAC 023297-005 Revisin: -

Utilizacin de una fuente de alimentacin externa En esta seccin se indica la forma de liberar los frenos de retencin con una alimentacin externa. Si es necesario cambiar las posiciones de los ejes del manipulador sin conectarlo al controlador, debe conectar una fuente de alimentacin externa (de 24 V de CC) para activar los botones de liberacin de frenos del manipulador. Paso
1.
Accin
Retire los tornillos y desmonte la cubierta de la parte posterior de la base del manipulador.
Informacin/figura
xx0200000072
2. 3. Busque el conector R1.MP4-6 y desconctelo. Conecte una fuente de alimentacin externa para liberar el freno de retencin de todos los ejes.
A: 13 0 V B: 15 24 V de CC
3HAC 023297-005 Revisin: -
49

2.3.3. Orientacin y fijacin del manipulador
2.3.3. Orientacin y fijacin del manipulador

Consideraciones generales En esta seccin se indica como orientar y fijar el manipulador en su base para utilizar el robot con seguridad. Requisitos de fijacin con pernos Al fijar con pernos una placa de montaje o un bastidor a un suelo de hormign, siga las instrucciones generales de los pernos de expansin. La unin con tornillos debe ser capaz de resistir las cargas y tensiones definidas en la seccin Cargas en la base del manipulador en la pgina 41. NOTA! Si se monta el robot en una posicin inclinada o suspendida, es necesario utilizar manguitos de gua para fijar la unin sujeta con pernos. Tornillos de fijacin La tabla siguiente especifica el tipo de tornillos de fijacin y arandelas recomendados para fijar el manipulador a la placa de la base.
Tornillos recomendados, ligeramente lubricados: Clase Arandela recomendada:
M12 Clase 8.8 Grosor: 2,5 mm Dimetro exterior: 24 mm Dimetro interior: 13,4 mm 85 Nm
Par de apriete:
Configuracin y seccin de los orificios Los requisitos en cuanto a la plantilla de pernos se muestran en la seccin Plantilla de pernos en la pgina 57. Manguitos de gua Es posible montar dos manguitos de gua en los dos orificios de los pernos traseros, para permitir el cambio de disposicin del robot sin necesidad de reajustar el programa.
Equipo
Manguitos de gua
Ref.
3HAC 9519-1
50
3HAC 023297-005 Revisin: -

2.3.4. Limitacin del rea de trabajo
2.3.4. Limitacin del rea de trabajo

Consideraciones generales Al instalar el manipulador, asegrese de que puede moverse libremente dentro de todo el rea de trabajo. Si existe el riesgo de colisin con otros objetos, debe limitar el rea de trabajo. AVISO! El rea de trabajo slo puede limitarse mediante software. Por ello, el rea limitada no puede ser considerada como una zona segura. Se prohbe cualquier trabajo en esta zona. Dispositivos limitadores A continuacin se enumeran los dispositivos limitadores. 1. Barreras fotoelctricas 2. Trampillas de contacto 3. Otros dispositivos similares 4. Software La limitacin del rea de trabajo mediante software se describe en la Gua del usuario, en el captulo: Parmetros del sistema.
3HAC 023297-005 Revisin: -
51

2.3.5. Fijacin del equipo al manipulador

Consideraciones generales El manipulador incorpora orificios de montaje para equipamiento adicional. Adems de los orificios de montaje de serie, es posible practicar ms orificios de montaje en el manipulador en determinadas situaciones. Estas condiciones especiales se especifican en las Especificaciones del producto. Figura de orificios del brazo superior La figura siguiente muestra los orificios de serie disponibles para la fijacin de equipo adicional al brazo superior.
xx0200000062
52
3HAC 023297-005 Revisin: -

Figura de orificios sobre la brida de montaje La figura siguiente muestra los orificios de serie disponibles para el montaje de equipo sobre la brida de montaje.
xx0200000063
Calidad de fijacin Al montar herramientas en la brida de montaje (consulte las figuras de las secciones Figura de orificios del brazo superior en la pgina 52 y Figura de orificios sobre la brida de montaje en la pgina 53), utilice nicamente tornillos con la calidad 12.9. Para montar otros equipos, puede usar tornillos estndar de calidad 8.8.
3HAC 023297-005 Revisin: -
53

2.3.6. Cargas
2.3.6. Cargas
Consideraciones generales Debe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del manipulador (respecto a la posicin del centro de gravedad y al factor de inercia) con el fin de evitar sacudidas y la sobrecarga de los motores. Si no se tiene en cuenta esta recomendacin, se pueden producir paros innecesarios. Referencias Los diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus posiciones deben adecuarse a las indicaciones del documento Especificaciones del producto. Asimismo, las cargas debern ser definidas en el programa, como se detalla en la Gua del usuario. Rendimiento de los frenos La capacidad de los frenos de los motores del manipulador depender de las cargas que tenga montadas. Para ms informacin sobre la capacidad de frenado, pngase en contacto con ABB.
54
3HAC 023297-005 Revisin: -

2.3.7. Montaje en suspensin

Consideraciones generales Inicialmente, el sistema est configurado para su montaje sobre el suelo, sin inclinacin. El mtodo de montaje del manipulador en una posicin suspendida es bsicamente el mismo que con un montaje sobre el suelo. NOTA! En una instalacin en posicin invertida, asegrese de que el prtico o la estructura utilizada tenga una rigidez suficiente como para impedir las vibraciones y flexiones inaceptables. De esta forma, obtendr un rendimiento ptimo. Parmetros del sistema Si el robot se monta con cualquier otro ngulo, es necesario actualizar el parmetro del sistema "gravity beta". El parmetro de beta de gravedad especifica el ngulo de montaje del robot, expresado en radianes. NOTA! Es muy importante configurar el valor de beta de gravedad de forma que el sistema de robot pueda controlar los movimientos de la mejor forma posible. Una definicin incorrecta del ngulo de montaje (beta de gravedad) dar lugar a: Sobrecarga de la estructura mecnica Menor rendimiento y exactitud en la trayectoria Problemas de funcionamiento de algunas de las funciones del S4: Por ejemplo, identificacin de cargas y deteccin de colisiones
ngulos de montaje y valores El parmetro "gravity beta" especifica el ngulo de montaje del robot, en radianes. Se calcula de la forma siguiente con un ngulo de montaje de 45. Beta de gravedad = 45 x 3,141593/180 = 0,785398 radianes.
Ejemplos de posicin ngulo de montaje

Suelo (posicin 1) Inclinado (posicin 2) Pared (posicin 3) Techo (posicin 4) 0 45 90 180
Beta de gravedad
0,000000 (Predeterminada) 0,785398 1,570796 3,141593
3HAC 023297-005 Revisin: -
55

xx0200000066
Definicin de los parmetros Los pasos siguientes describen cmo introducir los valores correctos de beta de gravedad. Paso
1. 2. 3.
Accin
Seleccione Topics: Manipulator (Temas: Manipulador). Seleccione Types: Robot (Tipos: Robot). Seleccione Master (Maestro) y presione Intro.
Informacin/figura
xx0200000073
4. 5.
Seleccione el parmetro deseado, "gravity beta", y cambie su valor. Presione OK (Aceptar) para confirmar los datos.
56
3HAC 023297-005 Revisin: -

2.3.8. Plantilla de pernos

Configuracin de los orificios En la figura siguiente se muestra la configuracin de orificios utilizada para la fijacin del manipulador:
xx0200000085
3HAC 023297-005 Revisin: -
57

Seccin transversal, orificio para manguito de gua La figura siguiente muestra la seccin transversal de los orificios de manguito de gua:
xx0200000086
58
3HAC 023297-005 Revisin: -

2.4.1. Conexiones del usuario en el manipulador
2.4 Conexiones elctricas 2.4.1. Conexiones del usuario en el manipulador

Consideraciones generales El cableado del manipulador incorpora cables integrados para la conexin de equipos adicionales. El manipulador dispone tanto de conectores para aire como para suministro elctrico.
xx0200000074
3HAC 023297-005 Revisin: -
59

2.4.1. Conexiones del usuario en el manipulador
Conexiones Conexiones Descripcin
1. Para aire en la base/brazo superior R1/4" mx. 8 bares/dimetro interior de manguera: 6,5 mm 2. Conector de seales del brazo superior Conector FCI UT 071412SH44N Nmero de seales: 12 seales, 49 V, 500 mA
Piezas recomendadas A la hora de conectar los conductores de alimentacin al conector del brazo superior, se recomienda utilizar las piezas siguientes.
xx0200000132
El conjunto de contactos recomendado por ABB para el conector R2.CS (3HAC 12497-1) contiene lo siguiente: Conector multipolar de 12 pines Adaptador estaado de 12 pines Pines para rea de cable de 0,25 a 0,5 mm 2 Pines para rea de cable de 0,5 a 1,5 mm 2 Manguera reductora, con forma de botella Manguera reductora, con ngulo
El conjunto de conectores se entrega en una bolsa de plstico que tambin contiene instrucciones tcnicas y de montaje.
60
3HAC 023297-005 Revisin: -
3 Mantenimiento
3.1. Introduccin
3 Mantenimiento
3.1. Introduccin
Estructura de este captulo En este captulo se detallan todas las actividades de mantenimiento recomendadas para el robot y las unidades externas del robot. Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del captulo. El programa contiene informacin sobre las actividades de mantenimiento necesarias, incluidos los intervalos, y hace referencia a los procedimientos de las actividades. Cada procedimiento contiene toda la informacin necesaria para realizar la actividad, por ejemplo las herramientas y materiales necesarios. Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en funcin de la actividad de mantenimiento correspondiente. Informacin de seguridad Antes de empezar cualquier trabajo de servicio tcnico, es extremadamente importante tener en cuenta toda la informacin de seguridad! Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, as como informacin de seguridad ms especfica que describe los peligros y riesgos para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Asegrese de leer en su totalidad el captulo Seguridad en la pgina 13.
3HAC 023297-005 Revisin: -
61
3 Mantenimiento
3.2.1. Programa de mantenimiento del IRB 140
3.2 Programas de mantenimiento 3.2.1. Programa de mantenimiento del IRB 140

Consideraciones generales El robot, formado por el manipulador y el armario del controlador, debe someterse a operaciones peridicas de mantenimiento para garantizar su funcionamiento. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos respectivos se especifican en la tabla siguiente. Las situaciones no predecibles tambin hacen necesaria la inspeccin del robot. Debe resolver inmediatamente cualquier dao! Los intervalos de inspeccin no especifican la vida til de cada componente. Actividades e intervalos del equipo estndar Las secciones a las que se hace referencia en la tabla se encuentran en los captulos dedicados a las distintas actividades de mantenimiento. En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias y sus intervalos:
Actividad de Equipo mantenimiento

Inspeccin Amortiguador de los ejes 2 y 3 Arneses de cables Correas de temporizacin Aceite de la caja reductora 5 Aceite de la caja reductora 6 Batera del sistema de medicin
Intervalo
Peridicamente *)
Ms detalles en la seccin:
Inspeccin de los amortiguadores de los ejes 2 y 3 en la pgina 64 Inspeccin del cableado del robot en la pgina 66 Inspeccin de las correas de temporizacin en la pgina 67 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 en la pgina 71 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 en la pgina 71
Inspeccin Inspeccin
Peridicamente *) 36 meses
Cambio
36 meses
Cambio
36 meses
Cambio
En funcin del tipo de Sustitucin de la unidad batera y del patrn de de medida serie y la funcionamiento, como se unidad de batera especifica en la seccin Seleccin de tipo de batera en la pgina 63. Peridicamente *) Limpieza del robot completo en la pgina 70
Limpieza
Manipulador completo
62
3HAC 023297-005 Revisin: -
3 Mantenimiento
3.2.1. Programa de mantenimiento del IRB 140
*) Con "Peridicamente" se indica que la actividad debe realizarse peridicamente, pero es posible que el fabricante del robot no especifique el intervalo necesario. El intervalo depende del ciclo de funcionamiento del robot, su entorno de trabajo y su patrn de movimientos. Normalmente, cuanto mayor sea el grado de contaminacin del lugar de trabajo, ms reducidos deben ser los intervalos. Cuanta mayor sea la brusquedad del patrn de movimientos (con radios menores en el doblado del arns de cables), ms reducidos deben ser los intervalos entre mantenimientos. Seleccin de tipo de batera La tabla siguiente muestra los criterios de seleccin de los tres tipos de bateras disponibles.
Patrn de funcionamiento
Intervalo de sustitucin de la batera de litio de 3 clulas

60 meses 24 meses 12 meses
Intervalo de sustitucin de la batera de litio de 6 clulas

60 meses 48 meses 24 meses
4 semanas al ao apagado, como mximo Apagado durante el fin de semana + patrn de funcionamiento 1 Apagado durante la noche + patrones de funcionamiento 1 y 2
No se permite ningn intervalo de sustitucin superior a los 60 meses, independientemente del patrn de funcionamiento, debido al envejecimiento de los materiales y otros factores.
3HAC 023297-005 Revisin: -
63
3 Mantenimiento
3.3.1. Inspeccin de los amortiguadores de los ejes 2 y 3
3.3 Actividades de inspeccin 3.3.1. Inspeccin de los amortiguadores de los ejes 2 y 3

Ubicacin de los amortiguadores de los ejes 2 y 3 En la figura siguiente se muestra la ubicacin de todos los amortiguadores a inspeccionar.
xx0200000426
Amortiguador del eje 2
xx0200000427
64
3HAC 023297-005 Revisin: -
3 Mantenimiento
3.3.1. Inspeccin de los amortiguadores de los ejes 2 y 3
Equipo necesario Equipo

Conjunto de herramientas estndar
Ref.
3HAC020812-001
Nota
El contenido se define en la seccin Conjunto de herramientas estndar del Manual del producto, informacin de referencia!
Inspeccin de los amortiguadores de los ejes 2 y 3 En el procedimiento siguiente se indica cmo inspeccionar los amortiguadores de los ejes 2 y 3. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2. Accin
Compruebe todos los amortiguadores para detectar posibles daos, como grietas o marcas de impacto con un tamao superior a 1 mm. Compruebe que los tornillos de fijacin no estn deformados. Si detecta algn dao, debe sustituir el amortiguador La referencia se especifica con otro nuevo! en la seccin Equipo necesario en la pgina 65! La sustitucin se detalla en las secciones Sustitucin del amortiguador del eje 2 en la pgina 114 y Sustitucin del amortiguador del eje 3 en la pgina 102.
Paso
1.
Nota
Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin de los amortiguadores de los ejes 2 y 3 en la pgina 64!
2. 3.
3HAC 023297-005 Revisin: -
65
3 Mantenimiento
3.3.2. Inspeccin del cableado del robot
3.3.2. Inspeccin del cableado del robot

Ubicacin del cableado del robot El cableado del robot se compone del cableado que une el manipulador al armario del controlador, as como de los cables visibles del exterior alrededor de los motores 1 y 2. Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia. Equipo necesario Equipo
Ref.
3HAC020812001
Nota
El contenido se define en la seccin Conjunto de herramientas estndar del Manual del producto, informacin de referencia! En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Diagrama de circuitos 3HAC 6816-3
AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2.
CUIDADO! Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daos de tipo mecnico! Debe manipularlos con cuidado, especialmente los conectores, para evitar daarlos! Inspeccin El procedimiento siguiente detalla cmo inspeccionar el cableado del robot. Paso Accin
1. Inspeccione visualmente los cables de control que unen el manipulador al armario de control. Busque daos por abrasin, cortes o aplastamientos. Reemplace el cableado si observa desgastes u otros daos. Encontrar informacin detallada en Sustitucin del arns de cables en la pgina 76.
Nota
2.
66
3HAC 023297-005 Revisin: -
3 Mantenimiento
3.3.3. Inspeccin de las correas de temporizacin

Ubicacin de las correas de temporizacin Los ejes 3, 5 y 6 incorporan correas de temporizacin. Se encuentran en los lugares mostrados en las figuras siguientes. Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000448
Correa de temporizacin del eje 3
3HAC 023297-005 Revisin: -
67
3 Mantenimiento
xx0200000453
R V
Correa de temporizacin del eje 6 Correa de temporizacin del eje 5
Equipo necesario Equipo, etc.

Ref.
3HAC020812-001
Nota
Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.
68
3HAC 023297-005 Revisin: -
3 Mantenimiento
Inspeccin El procedimiento siguiente detalla cmo inspeccionar las correas de temporizacin. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Algunas piezas estnCALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento (por ejemplo los motores y las luces)! Si los toca, puede sufrir quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Al sustituir motores o reductores, asegrese de bloquear mecnicamente las partes del robot que podran moverse inesperadamente. Para ello, siga las instrucciones especificadas en los distintos procedimientos. Accin
Deje al descubierto cada correa desmontando las cubiertas correspondientes, etc.
Paso
1.
Nota
Estos procedimientos se detallan en las secciones Sustitucin del motor y de la correa de temporizacin del eje 3 en la pgina 144 y Sustitucin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155. Sustituya las correas de temporizacin que presenten daos, de la forma detallada en las secciones Sustitucin del motor y de la correa de temporizacin del eje 3 en la pgina 144 y Sustitucin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155.
2.
Compruebe cada correa para detectar posibles daos.
3.
Compruebe la tensin de cada La tensin de la correa debe ser la siguiente: correa. Eje 3: F = 35-60 N Si la tensin de una correa no es Eje 5: F = 35-60 N correcta, debe ajustarla. Eje 6: F = 35-60 N
xx0200000474
El ajuste de tensin de las correas se detalla en las secciones Sustitucin del motor y de la correa de temporizacin del eje 3 en la pgina 144 y Sustitucin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155.
3HAC 023297-005 Revisin: -
69
3 Mantenimiento
3.4.1. Limpieza del robot completo
3.4 Actividades de limpieza 3.4.1. Limpieza del robot completo

Consideraciones generales La clase de proteccin es IP 67, lo que indica que el manipulador es hermtico. Equipo necesario Equipo, etc. Ref. Nota
Puede usarsenicamente en las versiones para fundicin! Limpiador de agua a alta presin Aspirador Pao impregnado con un detergente suave Presin del agua en la boquilla: mx. 2,500 kN/m 2 (25 bares) Tipo de boquilla: abanico, amplitud mnima de 45 Caudal: mx. 100 litros/min. Temperatura del agua: mx. 80 C Presin mx. del agua sobre los armarios: 50 kN/m 2 (0,5 bares) Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitud mnima de 45 Caudal: mx. 100 litros/min.
Puede usarsenicamente en las versiones para fundicin! Limpiador de vapor
Puede usarse en la versin estndar.
Prcticas correctas e incorrectas En la seccin siguiente se especifican algunas consideraciones especiales acerca de la limpieza del manipulador. Prcticas correctas: Utilice siempre los elementos de limpieza especificados arriba! El uso de cualquier otro elemento de limpieza puede acortar la vida de la pintura, los tratamientos anticorrosivos, las seales o las etiquetas! No olvide comprobar que todas las cubiertas protectoras estn montadas en el robot antes de la limpieza!
Prcticas incorrectas:
Nunca oriente el agua hacia los retenes de rodamientos, contactos ni juntas! Nunca pulverice a una distancia inferior a los 0,4 m! No retire ninguna de las cubiertas ni ningn dispositivo de proteccin antes de limpiar el robot! No utilice nunca agentes limpiadores, ni aire comprimido o disolventes, distintos a los especificados anteriormente! Aunque el manipulador sea hermtico, evite pulverizar directamente con un limpiador a alta presin los conectores y otros componentes similares.
70
3HAC 023297-005 Revisin: -
3 Mantenimiento
3.5.1. Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6
3.5 Actividades de cambio/sustitucin 3.5.1. Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6
Ubicacin de los tapones de aceite Las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 se encuentran en la unidad de mueca, como se muestra en la figura siguiente. Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000475
A B
Tapn de aceite de la caja reductora del eje 5 Tapn de aceite de la caja reductora del eje 6

Aceite lubricante
Ref.
1171 2016-604 3HAC 0860-1
Nota
Corresponde a: Optimol, BM 100 Cantidad para las cajas reductoras 5 y 6: 350 ml Capacidad: 400 ml. El contenido se define en la seccin Conjunto de herramientas estndar del Manual del producto, informacin de referencia! En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Contenedor de recogida de aceite Conjunto de herramientas estndar del IRB 140 3HAC020812001
3HAC 023297-005 Revisin: -
71
3 Mantenimiento
SUGERENCIA! Cuando cambie el aceite de la caja reductora, ponga en funcionamiento el robot durante cierto tiempo para calentar el aceite. El aceite caliente se drena ms rpidamente que el aceite fro. AVISO! Al rellenar el aceite de una caja reductora, no mezcle tipos distintos de aceite a no ser que se especifique en las instrucciones. Utilice siempre el tipo de aceite especificado por el fabricante! AVISO! Al rellenar el aceite de la caja reductora, no la rellene en exceso, dado que podra provocar una presin excesiva dentro de la caja reductora, lo que a su vez podra suponer los problemas siguientes: - Daos en retenes y juntas - Expulsin total de retenes y juntas a causa de la presin - Dificultad del manipulador para moverse libremente
AVISO! La sustitucin y el drenaje del aceite de las cajas reductoras puede hacer necesario manejar aceite a temperaturas de hasta 90 C! Asegrese de utilizar un equipo protector, como gafas de seguridad y guantes, durante este trabajo. Recuerde tambin que la caja reductora puede presentar presin residual! Al abrir el retn de aceite, la caja reductora puede contener presin, lo que puede hacer que el aceite salga a alta presin por la abertura! Drenaje de los ejes 5 y 6 El procedimiento siguiente detalla cmo drenar el aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6. Paso
1.
Accin
Mueva el robot hasta una posicin en la que el brazo superior quede orientado en una posicin casi horizontal y con el eje 4 en la posicin de calibracin.
Nota
2.
Retire los tapones de aceite. Se muestra en la figura La cavidad que se encuentra detrs de los tapones y Ubicacin de los tapones que contiene el aceite es comn a las cajas reductoras de aceite en la pgina 71! 5 y 6, pero es necesario retirar ambos para poder drenarla. 3HAC 023297-005 Revisin: -
72
3 Mantenimiento
Paso
3. 4.
Accin
Mueva el eje 4 90 hasta una posicin en la que el tapn de aceite del eje 6 quede orientado hacia abajo. Drene el aceite de la caja reductora.
Nota
La capacidad del contenedor se especifica en la seccin Equipo necesario en la pgina 71! De esta forma, podr drenar el resto del aceite.
5. 6.
Mueva el eje 4 otros 90. Monte el tapn de aceite.
Llenado de los ejes 5 y 6 El procedimiento siguiente detalla cmo llenar el aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6. Paso
1.
Accin
Mueva el robot hasta una posicin en la que el brazo superior quede orientado en una posicin casi horizontal y con el eje 4 en la posicin de calibracin.
Nota
2.
Retire el tapn de aceite del eje 5. Se muestra en la figura Ubicacin de los tapones de La cavidad que se encuentra detrs de los tapones y que contiene el aceite es comn a las aceite en la pgina 71! cajas reductoras 5 y 6, pero es necesario retirar ambos para poder drenarla.
3HAC 023297-005 Revisin: -
73
3 Mantenimiento
Paso
3.
Accin
Nota
Llene el aceite de la caja reductora 5 hasta que el La figura muestra las posiciones nivel de aceite llegue hasta el orificio del tapn de del manipulador para las aceite del otro lado de la mueca. operaciones de llenado y drenaje, respectivamente, con unmanipulador vertical sobre el suelo:
xx0300000161
Posiciones: A: Posicin de drenaje B: Posicin de llenado La figura muestra las posiciones del manipulador para las operaciones de llenado y drenaje, respectivamente, con unmanipulador vertical en posicin invertida:
xx0300000162
Posiciones: A: Posicin de drenaje B: Posicin de llenado La cantidad de aceite se especifica en la seccin Equipo necesario en la pgina 71! 4. Monte el tapn de aceite.
74
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
4.1. Introduccin
4 Reparacin
4.1. Introduccin
Estructura de este captulo En este captulo se detallan todas las actividades de reparacin recomendadas para el robot y las unidades externas del robot. Se compone de unidades separadas, en cada una de las cuales se detalla una actividad de reparacin determinada. Cada unidad contiene toda la informacin necesaria para realizar la actividad, por ejemplo las referencias de las piezas, las herramientas especiales y los materiales. Las unidades se agrupan en secciones diferentes, divididas en funcin de la ubicacin del componente en el robot. Equipo necesario Todo el equipo necesario para realizar una actividad de reparacin especfica aparece enumerado junto al procedimiento correspondiente. El equipo tambin aparece agrupado en distintas listas del Manual del producto, informacin de referencia. Informacin de seguridad Antes de empezar cualquier trabajo de servicio tcnico, es extremadamente importante tener en cuenta toda la informacin de seguridad! Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, as como informacin de seguridad ms especfica que describe los peligros y riesgos para la seguridad a la hora de realizar pasos especficos de un procedimiento. Asegrese de leer en su totalidad el captulo Seguridad en la pgina 13 antes de empezar cualquier trabajo de servicio.
3HAC 023297-005 Revisin: -
75
4 Reparacin
4.2.1. Sustitucin del arns de cables
4.2 Robot completo 4.2.1. Sustitucin del arns de cables

Ubicacin del arns de cables El arns de cable va desde la base hasta los motores de los ejes del 3 al 6. Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia. Equipo necesario Equipo, etc.
Arns de cables
Repuesto n Ref.
3HAC 7370-1
Nota
Versiones estndar y de fundicin Versin de sala limpia Incluye los cables siguientes: Arns de cables de alimentacin de los ejes de 1a3 Arns de cables de alimentacin de los ejes de 4a6 Arns de cables de seales de los ejes de 1 a 3 Arns de cables de seales de los ejes de 4 a 6 Arns de cables de conexiones del usuario
Conjunto de herramientas estndar Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Diagrama de circuitos
3HAC020812001
3HAC 6816-3
Consulte el captulo Diagrama de circuitos del Manual del producto, informacin de referencia.
76
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Retirada del arns de cables En el procedimiento siguiente se indica cmo retirar el arns de cables. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2.
CUIDADO! Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daos de tipo mecnico! Debe manipularlos con cuidado, especialmente los conectores, para evitar daarlos! Paso
1.
Accin
Retire la tarjeta de medida serie. Desconecte los conectores de la base del manipulador.
Nota/figura
Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin de la unidad de medida serie y la unidad de batera en la pgina 126.
2.
xx0300000090
Conectores: A: R1.MP1-3 B: R1.CS C: Manguera de aire D: R1.MP4-6
3HAC 023297-005 Revisin: -
77
4 Reparacin
Paso
3.
Accin
Para retirar el soporte para cable, desatornille sus tornillos de fijacin.
Nota/figura
xx0300000091
4. Para retirar los cables del soporte para cable, desatornille los tornillos de sujecin de los cables.
A: Soporte para cable B: Tornillos de fijacin C: Tornillos de sujecin de cables
Consulte la figura anterior!
5.
Retire lacubierta de la carcasa Encontrar informacin detallada en la seccin del brazo. Sustitucin de la cubierta de la carcasa del brazo del IRB 140. Retire lacubierta del brazo inferior. Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin de la cubierta del brazo inferior y la junta en la pgina 110.
6.
7.
Golpee suavemente lacubierta Encontrar informacin detallada en la seccin VK para separarla. Retirada de la cubierta VK en la pgina 87.
78
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Paso
8.
Accin
Desconecte los conectores de la parte posterior del brazo superior.
Nota/figura
xx0300000092
Conectores: A: R2.CS B: Conexin de aire a presin C: R3.FB4 D: R3.FB5 E: R3.FB6 F: R3.MP5 G: R3.MP4 H: R3.MP6 Piezas: J: Apantallamiento 9. Retire elapantallamiento. Para Consulte la figura anterior! ello, afloje los tornillos de fijacin.
10. Corte cualquier brida para cables que sujete los cables al interior del brazo inferior.
3HAC 023297-005 Revisin: -
79
4 Reparacin
Paso
Accin
Nota/figura
11. Desconecte los conectores del interior del brazo inferior.
xx0200000449
12. Tire de los cables hacia el exterior del brazo superior.
G: Conectores R3.MP3 y R3.FB3
13. Retire lacubierta de la consola. Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin de la cubierta de la consola en la pgina 119. 14. Desconecte los conectores del Conectores: interior de la consola y retire los R3.MP1 soportes para cables. R3.MP2 R3.FB1 R3.FB2 15. Tire suavemente de los cables hacia fuera de la base y hacia arriba a travs de la consola. 16. Tire suavemente de los cables hacia el exterior del brazo inferior.
80
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Montaje del arns de cables En el procedimiento siguiente se indica cmo montar el arns de cables. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estnCALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2.
CUIDADO! Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daos de tipo mecnico! Debe manipularlos con cuidado, especialmente los conectores, para evitar daarlos! Paso
1.
Accin
Mntelos en el orden inverso al detallado anteriormente. A continuacin se detallan algunas recomendaciones sobre la forma de encaminar los cables. Distribucin de los cables en el soporte para cables de la base del manipulador.
Nota/figura
2.
xx0300000093
Cables: A: Seal B: Seal C: Seal de usuario D: Cable de alimentacin de los ejes de 4 a 6 E: Suministro de aire a presin F: Cable de alimentacin de los ejes de 1 a 3
3HAC 023297-005 Revisin: -
81
4 Reparacin
Paso
3.
Accin
Disposicin de los cables en el brazo inferior.
Nota/figura
xx0200000449
4. Soporte para cables del brazo superior.
A: Bridas para cables B: Manguera de aire a presin C: Cables de alimentacin de los ejes 4, 5 y 6 D: Cables del usuario, seales E: Cables de seales de los ejes 4, 5 y 6 F: Cable de seales del eje 3 G: Conectores R3.MP3 y R3.FB3
xx0300000094
Cables: A: Seal de usuario B: Seal C: Suministro de aire a presin D: Cables de alimentacin 82 3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
4.2.2. Sustitucin del brazo superior completo

Ubicacin del brazo superior El brazo superior se encuentra en la parte superior del manipulador, como se muestra en la figura siguiente. Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000446
A B C D E F G H J
Cubierta de la carcasa del brazo Tornillos de fijacin de la cubierta de la carcasa del brazo superior (4 unidades) Conector CS Conector de aire a presin Cubierta VK Gua para cables Tornillos de fijacin de la gua para cables Tornillos de fijacin del brazo superior (6 unidades) Anillo de retn
3HAC 023297-005 Revisin: -
83
4 Reparacin

Brazo superior de repuesto, estndar/ fundicin Brazo superior de repuesto, sala limpia Anillo de retn
Repuesto n
3HAC 10466-1
Ref.
Nota
Versiones estndar y de fundicin Incluye todos los retenes y juntas necesarios. Versiones de sala limpia Incluye todos los retenes y juntas necesarios.
3HAC 10466-3
3HAB 3732-13
Reemplace slo si presenta daos. Parte del conjunto del brazo superior. Reemplace slo si presenta daos. Parte del conjunto del brazo superior. El contenido se define en la seccin Conjunto de herramientas estndar del Manual del producto, informacin de referencia! Para montar el conector CS En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Cubierta VK Junta de la cubierta del brazo superior
3HAC 2166-13 3HAC 7867-1
3HAC020812-001
Toma especial Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.
84
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Retirada del brazo superior El procedimiento siguiente detalla cmo retirar el brazo superior completo. Paso
1. 2.
Accin
Site el brazo del manipulador en la posicin horizontal. Retire todos los soportes que sujetan los cables exteriores del brazo superior, aflojando previamente sus tornillos de fijacin.
Nota/figura
3.
Retire lacubierta trasera de la carcasa del brazo. Se muestra en la figura Para ello, afloje los cuatrotornillos de fijacin. Ubicacin del brazo superior en la pgina 83! NO DESATORNILLE bajo ninguna circunstancia los seis tornillos de la parte superior del brazo inferior! Si lo hace, hara que el manipulador requiriera una reconstruccin completa!
4.
xx0300000101
A:NO TOQUE estos tornillos! (ATENCIN! Slo se muestran dos de los tornillos!)
5.
Desconecte todos los cables de los motores de Conectores 4 a 6. R3.MP4 R3.MP5 R3.MP6 R3.FB4 R3.FB5 R3.FB6 Desconecte los posibles conectores que estn insertados en el conector CS. Se muestra en la figura Ubicacin del brazo superior en la pgina 83!
6.
7.
Utilice unallave especial para retirar elconector Se muestra en la figura CS de la carcasa y tirar de l hacia el interior del Ubicacin del brazo superior en conjunto del brazo superior. la pgina 83! La referencia se especifica en la seccin Equipo necesario en la pgina 84!
3HAC 023297-005 Revisin: -
85
4 Reparacin
Paso
8.
Accin
Nota/figura
Retire elconector de aire a presin de la carcasa Se muestra en la figura y tire de l hacia el interior del conjunto del brazo Ubicacin del brazo superior en superior. la pgina 83! La referencia se especifica en la seccin Equipo necesario en la pgina 84! Retire lacubierta VK de la articulacin que une el Se muestra en la figura brazo superior al brazo inferior. Ubicacin del brazo superior en la pgina 83! Encontrar informacin detallada en la seccin Retirada de la cubierta VK en la pgina 87. Se muestra en la figura Ubicacin del brazo superior en la pgina 83!
9.
10. Retire laGua para cables. Para ello, afloje los dostornillos de fijacin. 11. Tire suavemente de todos los cables y mangueras hacia el exterior. 12. Para retirar el brazo superior, desatornille sus seistornillos de fijacin. 13. Haga bajar el brazo superior y depostelo sobre una superficie firme.
Se muestra en la figura Ubicacin del brazo superior en la pgina 83!
86
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Retirada de la cubierta VK El procedimiento siguiente detalla cmo retirar la cubierta VK del brazo superior.
xx0200000433
A B C D
Brazo inferior Junta de la cubierta del brazo superior Cubierta del brazo inferior de repuesto (sin unidad de lmpara) Cubierta del brazo inferior de repuesto (con unidad de lmpara)
Paso
1. 2.
Accin
Retire la cubierta del brazo inferior. Para ello, afloje los tornillos de fijacin.
Nota
Golpee suavemente lacubierta VK con una Asegrese de presionar barra larga roma a travs del orificio del uniformemente todo el contorno de la brazo inferior, para presionarla hacia el cubierta VK para evitar daarla. exterior y que se desprenda. Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del brazo superior en la pgina 83! Si la cubierta VK presenta daos, debe usar una nueva al volverla a montar. Se especifica en la seccin Montaje del brazo superior completo.
3.
3HAC 023297-005 Revisin: -
87
4 Reparacin
Montaje El procedimiento siguiente detalla cmo montar el brazo superior completo. Paso
1.
Accin
Compruebe elanillo de retn para detectar posibles daos. Sustityalo si est daado!
Nota
Se muestra en la figura Ubicacin del brazo superior en la pgina 83! La referencia se especifica en la seccin Equipo necesario en la pgina 84! Se muestra en la figura Ubicacin del brazo superior en la pgina 83! Par de apriete: 35 Nm 3 Nm
2. 3.
Eleve el brazo superior hasta su posicin. Fije el brazo superior con ayuda de sus seistornillos de fijacin. Tire suavemente de todos los cables y mangueras a travs del orificio del brazo superior. Conecte de nuevo todos los conectores de los Conectores motores del 4 al 6. R3.MP4 R3.MP5 R3.MP6 R3.FB4 R3.FB5 R3.FB6 Monte laGua para cables con sus dostornillos Se muestra en la figura Ubicacin de fijacin. del brazo superior en la pgina 83! Tire delconector de aire a presin a travs de Se muestra en la figura Ubicacin la carcasa y fjelo al accesorio del conjunto del del brazo superior en la pgina 83! brazo superior. Tire delconector CS a travs de la carcasa y fjelo al accesorio del conjunto del brazo superior. Utilice unatoma especial para fijarlo. Conecte de nuevo todos los conectores que estaban conectados anteriormente al exterior del conector CS. Se muestra en la figura Ubicacin del brazo superior en la pgina 83! La referencia se especifica en la seccin Equipo necesario en la pgina 84!
4.
5.
6. 7.
8.
9.
10. Monte una nuevacubierta VK en la articulacin Se muestra en la figura Ubicacin que une el brazo superior al brazo inferior. del brazo superior en la pgina 83! Golpela suavemente para encajarla. La referencia se especifica en la seccin Equipo necesario en la pgina 84! Utilice una maza de plstico o una herramienta similar. 11. Monte la cubierta posterior de la carcasa del brazo con sus cuatrotornillos de fijacin. 12. Monte todos los soportes que sujetan los cables exteriores al brazo superior, con ayuda de sus tornillos de fijacin correspondientes. Se muestra en la figura Ubicacin del brazo superior en la pgina 83!
88
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Paso
Accin
Nota
La calibracin se detalla en manuales de calibracin separados. La referencia de los manuales se especifica en la seccin Documentos de referencia del Manual del producto, informacin de referencia.
13. Calibre de nuevo el robot.
PELIGRO! Al realizar la primera prueba de funcionamiento despus de una actividad de servicio (reparacin, instalacin o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente: Todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos sean retirados del manipulador. Todo el equipo normal de seguridad debe estar instalado correctamente, por ejemplo la unidad de habilitacin de la unidad de programacin. Todo el personal debe encontrarse a una distancia segura del manipulador, es decir, fuera de su alcance, detrs de las vallas de seguridad, etc. Preste una atencin especial al funcionamiento de la pieza en cuestin.
3HAC 023297-005 Revisin: -
89
4 Reparacin
4.2.3. Sustitucin del brazo inferior completo

Ubicacin del brazo inferior El brazo inferior se encuentra entre el brazo superior y el bastidor, en el lugar mostrado en la figura siguiente. Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000469
Brazo inferior
90
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Equipo necesario Equipo Repuesto n Ref. Nota

Versiones estndar y de fundicin Incluye todos los rodamientos necesarios, aceite y la cubierta VK. Versiones de sala limpia Incluye todos los rodamientos necesarios, aceite y la cubierta VK. 3HAC020812-001 El contenido se define en la seccin Conjunto de herramientas estndar del Manual del producto, informacin de referencia! Capacidad de elevacin xx kg Para montar el conector CS En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Brazo inferior de repuesto 3HAC 10468-1
Brazo inferior de repuesto 3HAC 10468-4
Dispositivo de elevacin del brazo inferior Llave especial Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.
Retirada del brazo inferior El procedimiento siguiente detalla cmo retirar el brazo inferior completo. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2. Accin
Retire la consola.
Paso
1.
Informacin/figura
Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin de la consola en la pgina 122.
3HAC 023297-005 Revisin: -
91
4 Reparacin
Paso
2.
Accin
NO DESATORNILLE bajo ninguna circunstancia los seis tornillos de la parte superior del brazo inferior! Si lo hace, hara que el manipulador requiriera una reconstruccin completa!
Informacin/figura
xx0300000101
Piezas: A:NO TOQUE estos tornillos! (Atencin! Slo se muestran 2 de los tornillos.) 3. Retire la cubierta VK presionando con un destornillador o un elemento similar a travs de ella y tirando de ella a continuacin.
xx0300000097
Piezas: A: Arandela B: Tornillos de fijacin del brazo inferior (10 unidades) C: Cubierta VK 4. Desatornille lostornillos de fijacin del brazo inferior. Retire tambin la arandela. Eleve el dispositivo de elevacin para retirar el brazo inferior. Se muestra en la figura anterior!
5.
92
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Montaje del brazo inferior El procedimiento siguiente detalla cmo montar el brazo inferior completo. Paso
1.
Accin
Monte el dispositivo de elevacin y eleve el brazo inferior hasta su posicin. Una el brazo inferior a la caja reductora del eje 2 y sujtelo con sus tornillos de fijacin y sus arandelas.
Informacin/figura
2.
xx0300000097
Piezas: A: Arandela B: Tornillos de fijacin del brazo inferior (10 unidades) C: Cubierta VK Par de apriete: 35 Nm 3 Nm 3. Monte una nuevacubierta VK, golpendola suavemente hasta encajarla. Monte de nuevo la consola. Calibre de nuevo el robot. Se muestra en la figura anterior!
4. 5.
Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin de la consola en la pgina 122. La calibracin se detalla en manuales de calibracin separados. La referencia de los manuales se especifica en la seccin Documentos de referencia del Manual del producto, informacin de referencia.
3HAC 023297-005 Revisin: -
93
4 Reparacin
4.2.4. Sustitucin de la base de repuesto

Ubicacin de la base La base est situada en la parte inferior del manipulador, como se muestra en la figura siguiente. Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000423
A B C D E F G
Base Placa inferior Tornillos de fijacin de la placa inferior (26 unidades) Tornillos de fijacin y arandelas de la caja reductora a la base (20 unidades de cada) Unin de la caja reductora a la base Amortiguador del eje 1 Arandela

Base de repuesto
Repuesto n
3HAC 10470-1
Ref.
Nota
Versiones estndar y de fundicin Incluye el pasador paralelo 3HAC 3785-2
94
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Equipo
Base de repuesto
Repuesto n
3HAC 10470-3
Ref.
Nota
Versiones de sala limpia Incluye el pasador paralelo 3HAC 3785-2
Eslingas de elevacin Loctite 574 Conjunto de herramientas estndar
Capacidad mnima 20 kg Para sellar la base a la caja reductora de los ejes 1 y 2
3HAC020812-001
Retirada de la base El procedimiento siguiente detalla cmo retirar la base. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2. Accin
Retire los motores 1 y 2.
Paso
1.
Informacin
Encontrar informacin detallada en las secciones Sustitucin del motor del eje 1 en la pgina 135 y Sustitucin del motor del eje 2 en la pgina 140 respectivamente. Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin del arns de cables en la pgina 76. Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin de la unidad de medida serie y la unidad de batera en la pgina 126.
2.
Retire el arns de cables.
3.
Retire la tarjeta de medida serie.
3HAC 023297-005 Revisin: -
95
4 Reparacin
Paso
4.
Accin
Retire el brazo superior completo.
Informacin
Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin del brazo superior completo en la pgina 83. Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin del brazo inferior completo en la pgina 90.
5.
Retire el brazo inferior completo.
6.
Site el conjunto restante formado por la Se muestra en la figura Ubicacin de base y la caja reductora de los ejes 1 y 2 en la base. posicin invertida sobre un banco de trabajo. Retire laplaca inferior. Retire lostornillos de fijacin de la caja reductora a la base. Separe la base de la caja reductora de los ejes 1 y 2. Se muestra en la figura Ubicacin de la base.
7. 8.
Montaje El procedimiento siguiente detalla cmo montar el brazo inferior completo. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2. Accin
Site la caja reductora de los ejes 1 y 2 y la base sobre un banco de trabajo. Despus de comprobar que la superficie de La referencia se especifica en la contacto entre la base y la caja reductora est seccin Equipo necesario en la completamente limpia, aplique Loctite sobre pgina 94. ella. Fije la caja reductora a la base con lostornillos Se muestra en la figura Ubicacin de de fijacin de la caja reductora a la base y las la base. arandelas. Par de apriete: 35 Nm 3Nm Vuelva a montar laplaca inferior y fjela con sustornillos de fijacin. Gire la base para situarla en posicin vertical. Monte el brazo inferior completo. Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin del brazo inferior completo en la pgina 90. Se muestra en la figura Ubicacin de la base.
Paso
1. 2.
Nota
3.
4. 5. 6.
96
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Paso
7.
Accin
Monte de nuevo el brazo superior completo.
Nota
Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin del brazo superior completo en la pgina 83. Encontrar informacin detallada en las secciones Sustitucin del motor del eje 1 en la pgina 135 y Sustitucin del motor del eje 2 en la pgina 140 respectivamente. Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin de la unidad de medida serie y la unidad de batera en la pgina 126. Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin del arns de cables en la pgina 76. La calibracin se detalla en manuales de calibracin separados. La referencia de los manuales se especifica en la seccin Documentos de referencia del Manual del producto, informacin de referencia.
8.
Monte los motores 1 y 2.
9.
Monte la tarjeta de medida serie.
10. Monte el arns de cables.
11. Calibre de nuevo el robot.
3HAC 023297-005 Revisin: -
97
4 Reparacin
4.3.1. Sustitucin de la unidad de mueca
4.3 Brazo superior 4.3.1. Sustitucin de la unidad de mueca

Ubicacin de la unidad de mueca La unidad de la mueca se encuentra en la parte ms delantera del brazo superior. Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000438
A B C
Tornillos de fijacin de la unidad de mueca (3 unidades) Tapn de aceite (slo se muestra uno de ellos) Unidad de mueca

Unidad de mueca (estndar/fundicin)
Repuesto n
3HAC 10475-1
Ref.
Nota
Versiones estndar y de fundicin No incluye la placa de sellado con junta trica! Versiones de sala limpia No incluye la placa de sellado con junta trica!
Unidad de mueca (sala limpia) Placa de sellado con junta trica Grasa
3HAC 10475-4
3HAC 7191-1 3HAC 3537-1
Debe sustituirse Para lubricar la placa de sellado con junta trica.
98
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Equipo, etc.
Repuesto n
Ref.
3HAC020812-001
Nota
El contenido se define en la seccin Conjunto de herramientas estndar del Manual del producto, informacin de referencia! Para ajustar el huelgo de los engranajes del motor y el pin En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Brazo
3HAC 9037-1
Retirada de la unidad de mueca El procedimiento siguiente detalla cmo retirar la unidad de mueca completa. Paso
1.
Accin
Nota
Peligro! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! 2. Drene el aceite de la unidad de mueca. Encontrar informacin detallada en la seccin Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 en la pgina 71.
3.
Para desmontar la unidad de mueca, Se muestra en la figura de la seccin desatornille sus tres tornillos de fijacin. Ubicacin de la unidad de mueca en la pgina 98!
3HAC 023297-005 Revisin: -
99
4 Reparacin
Montaje de la unidad de mueca El procedimiento siguiente detalla cmo montar la unidad de mueca completa. Paso
1.
Accin
Nota
Peligro! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! 2. Mueva el robot hasta una posicin en la que el brazo superior quede orientado verticalmente. El plano de movimiento del eje 5 debe quedar en posicin horizontal. Lubrique ligeramente la placa de sellado con junta trica con grasa. La referencia se especifica en la seccin Equipo necesario en la pgina 98.
3.
4.
Fije la placa de sellado con junta trica y la No apriete sus tornillos de fijacin! unidad de mueca al brazo superior con los tornillos de fijacin, pero no los apriete an. Para liberar el freno, debe conectar una Conecte al conector R3.MP5 6: fuente de alimentacin de 24 V de CC a los +: pin 7 motores: -: pin 8 Monte elbrazo a la parte posterior del motor. Presione manualmente el motor para ajustarlo en relacin con el engranaje de la caja reductora. Reduzca al mnimo el huelgo de los engranajes de la forma mostrada en la figura. La referencia se especifica en la seccin Equipo necesario en la pgina 98.
5.
6.
7.
xx0200000445
A: Unidad de mueca, engranajes de los ejes 5 y 6 B: Ejes de accionamiento de los motores, engranajes de los ejes 5 y 6 C: Direccin de ajuste D: Huelgo de los engranajes
100
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Paso
8. 9.
Accin
Nota
Apriete los tornillos de fijacin de la unidad Par de apriete: 28 Nm 3 Nm de mueca. Compruebe el huelgo de los engranajes moviendo con la mano los ejes 5 y 6. El huelgo de los engranajes debe ser xx para superar la prueba. Encontrar informacin detallada en la seccin Prueba de fugas. Encontrar informacin detallada en la seccin Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 en la pgina 71. La calibracin se detalla en manuales de calibracin separados. La referencia de los manuales se especifica en la seccin Documentos de referencia del Manual del producto, informacin de referencia.
10. Realice una prueba de fugas. 11. Rellene el aceite de la unidad de mueca.
12. Calibre de nuevo el robot!
3HAC 023297-005 Revisin: -
101
4 Reparacin
4.3.2. Sustitucin del amortiguador del eje 3

Ubicacin del amortiguador del eje 3 El amortiguador del eje 3 se muestra en la figura siguiente! Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000427

Amortiguador del eje 3 Conjunto de herramientas estndar
Repuesto n
3HAC 7881-1
Ref.
Nota
3HAC020812-001 El contenido se define en la seccin Conjunto de herramientas estndar del Manual del producto, informacin de referencia! En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.
102
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Retirada del amortiguador del eje 3 El procedimiento siguiente detalla cmo retirar el amortiguador del eje 3. Paso
1.
Accin
Nota
Peligro! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! 2. Mueva el robot hasta una posicin que permita el Se muestra en la figura acceso al amortiguador del eje 3. Ubicacin del amortiguador del eje 3 en la pgina 102. Retire el amortiguador del soporte de fundicin, presionndolo ligeramente.
3.
Montaje del amortiguador del eje 3 El procedimiento siguiente detalla cmo montar el amortiguador del eje 3. Paso
1.
Accin
Nota
Peligro! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! 2. Mueva el robot hasta una posicin que permita el acceso a la ubicacin en la que est montado el amortiguador del eje 3. Para montar el amortiguador, presinelo suavemente sobre el soporte de fundicin del brazo superior. Se muestra en la figura Ubicacin del amortiguador del eje 3 en la pgina 102.
3.
3HAC 023297-005 Revisin: -
103
4 Reparacin

Ubicacin del amortiguador del eje 5 El amortiguador del eje 5 se sita de la forma mostrada en la figura siguiente!
xx0200000429
A B
Amortiguador del eje 5 Rebaje

Repuesto n
3HAC 8964-1
Ref.
3HAC020812-001
Nota
104
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
1.
Accin
Nota
Peligro! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! 2. Mueva el robot hasta una posicin que permita presionar el extremo delamortiguador para introducirlo en elrebaje de la unidad de mueca. Desenganche el extremo del amortiguador y presinelo hacia el interior del rebaje. Mueva manualmente la mueca (eje 5 del robot) para alejarla del amortiguador y poder sacarlo. Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del amortiguador del eje 5 en la pgina 104.
3. 4.
1.
Accin
Nota
Peligro! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! 2. Presione el extremo del amortiguador hacia el interior Asegrese de que el del hueco que queda entre la unidad de mueca y el amortiguador est orientado brazo superior. correctamente! Mueva manualmente la mueca (eje 5 del robot) para poder tirar el amortiguador hasta su posicin. Pliegue los ganchos del amortiguador para fijarlo a la posicin.
3. 4.
3HAC 023297-005 Revisin: -
105
4 Reparacin
106
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
4.3.4. Sustitucin de la cubierta de la carcasa del brazo

Ubicacin de la cubierta de la carcasa del brazo La cubierta de la carcasa del brazo se encuentra en la parte posterior del brazo superior, como se muestra en la figura siguiente. Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000464
A B C
Cubierta de la carcasa del brazo Tornillos de fijacin de la cubierta de la carcasa del brazo Junta de la cubierta del brazo superior

Cubierta de la carcasa del brazo
N de repuesto
3HAC 10473-1
Ref.
Nota
Versin estndar y de fundicin Incluye la junta 3HAC 7867-1. Versiones de sala limpia Incluye la junta 3HAC 7867-1.
Cubierta de la carcasa del brazo
3HAC 10473-3
Junta de la cubierta del brazo superior Conjunto de herramientas estndar
3HAC 7867-1 3HAC020812-001 El contenido se define en la seccin Conjunto de herramientas estndar del Manual del producto, informacin de referencia!
3HAC 023297-005 Revisin: -
107
4 Reparacin
Equipo, etc.
N de repuesto
Ref.
Nota
En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Retirada El procedimiento siguiente detalla cmo retirar la cubierta de la carcasa del brazo. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2. Accin
Mueva manualmente el robot hasta una posicin que permita el acceso a la parte posterior del brazo superior. Retire lacubierta de la carcasa del brazo aflojando sustornillos de fijacin. Se muestra en la figura Ubicacin de la cubierta de la carcasa del brazo en la pgina 107. ATENCIN! No dae la junta que se encuentra en el interior de la carcasa!
Paso
1.
Nota
2.
108
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Montaje El procedimiento siguiente detalla cmo montar la cubierta de la carcasa del brazo. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2. Accin Nota
Paso
1.
Mueva manualmente el robot hasta una posicin que Se muestra en la figura permita el acceso a la parte posterior del brazo Ubicacin de la cubierta de superior. la carcasa del brazo en la pgina 107. Asegrese de que lajunta del interior de lacubierta de Sustityala si presenta la carcasa del brazo no haya sufrido daos. daos. Se muestra en la figura Ubicacin de la cubierta de la carcasa del brazo en la pgina 107. Fije la cubierta de la carcasa del brazo al brazo superior con sus tornillos de fijacin.
2.
3.
3HAC 023297-005 Revisin: -
109
4 Reparacin
4.4.1. Sustitucin de la cubierta del brazo inferior y la junta
4.4 Brazo inferior 4.4.1. Sustitucin de la cubierta del brazo inferior y la junta
Ubicacin de la cubierta del brazo inferior y la junta La cubierta del brazo inferior y su junta se encuentran en el lugar mostrado en la figura siguiente. Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000433
A B C D
Brazo inferior Junta de la cubierta del brazo inferior Cubierta del brazo inferior de repuesto (sin unidad de lmpara) Cubierta del brazo inferior de repuesto (con unidad de lmpara)
110
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin

Cubierta de repuesto del brazo inferior, estndar/ fundicin
Repuesto n Ref.
3HAC 10471-1
Nota
Versiones estndar y de fundicin No incluye la unidad de lmpara Incluye la junta 3HAC 7869-1. Versiones de sala limpia No incluye la unidad de lmpara Incluye la junta 3HAC 7869-1.
Cubierta de repuesto del brazo inferior, sala limpia
3HAC 10471-3
Junta de la cubierta del brazo inferior Isopropanol Conjunto de herramientas estndar
3HAC 7869-1 1177 1012-208 3HAC020812-001 Para limpiar las superficies de sellado El contenido se define en la seccin Conjunto de herramientas estndar del Manual del producto, informacin de referencia! En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Retirada de la cubierta del brazo inferior y la junta El procedimiento siguiente detalla cmo retirar la cubierta del brazo inferior y su junta. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2.
3HAC 023297-005 Revisin: -
111
4 Reparacin
Paso
1.
Accin
Retire lacubierta del brazo inferior. Para ello, afloje los tornillos de fijacin.
Nota
Se muestra en la figura Ubicacin de la cubierta del brazo inferior y la junta en la pgina 110.
2.
Si es necesario sustituir la junta, haga lo que se indica a continuacin! Utilice una cuchilla para retirar cuidadosamente la junta anterior de la cubierta. Limpie la superficie de sellado conisopropanol, La referencia se especifica asegurndose de que quede completamente limpia y en la seccin Equipo libre de rasguos y rebabas. necesario en la pgina 111.
3.
112
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Montaje de la cubierta del brazo inferior y la junta El procedimiento siguiente detalla cmo montar la cubierta del brazo inferior y su junta. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2. Accin
Si es necesario sustituir lajunta de la cubierta del brazo inferior, haga lo que se indica a continuacin. Si no es as, pase a la informacin posterior! Retire la hoja protectora de la junta autoadhesiva y adhiera la junta sobre la superficie de sellado de la cubierta.
Paso
1.
Nota
Se muestra en la figura Ubicacin de la cubierta del brazo inferior y la junta en la pgina 110. Asegrese por completo de que queda situada correctamente!
2.
3.
Vuelva a montar lacubierta del brazo inferior con sus Se muestra en la figura tornillos de fijacin. Ubicacin de la cubierta del brazo inferior y la junta en la pgina 110.
3HAC 023297-005 Revisin: -
113
4 Reparacin

Ubicacin del amortiguador del eje 2 El amortiguador del eje 2 se sita de la forma mostrada en la figura siguiente! Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000426

Repuesto n Ref.
3HAC 7880-1
Nota
114
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
1.
Accin
Nota
Peligro! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! 2. 3. Mueva el robot hasta una posicin que permita el acceso al tornillo de fijacin del amortiguador del eje 2. Para retirar el amortiguador, desatornille el tornillo de fijacin y la arandela.
1.
Accin
Nota
Peligro! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! 2. Mueva el robot hasta una posicin que permita el acceso al tornillo de fijacin del amortiguador del eje 2. Fije el amortiguador con su nico tornillo de fijacin y 1 unidad: M6 x 16. la arandela.
3.
3HAC 023297-005 Revisin: -
115
4 Reparacin
4.4.3. Sustitucin de la lmpara indicadora

Ubicacin de la lmpara indicadora La lmpara indicadora se encuentra en el lateral del brazo inferior, como se muestra en la figura siguiente. Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000472
A B
Lmpara indicadora Cubierta del brazo superior

Lmpara indicadora Conjunto de herramientas estndar
Repuesto n Ref.
3HAC 9258-1
Nota
116
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Retirada El procedimiento siguiente detalla cmo retirar la lmpara indicadora. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2. Accin
Retire la cubierta del brazo inferior.
Paso
1.
Nota
Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin de la cubierta del brazo inferior y la junta en la pgina 110.
2.
Retire el amortiguador del soporte de fundicin, presionndolo ligeramente el amortiguador semitransparente.
Montaje El procedimiento siguiente detalla cmo montar la lmpara indicadora. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2. Accin
Mueva el robot hasta una posicin que permita el acceso al amortiguador del eje 3. Para montar el amortiguador, presinelo suavemente sobre el soporte de fundicin del brazo superior.
Paso
1. 2.
Nota
3HAC 023297-005 Revisin: -
117
4 Reparacin
118
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
4.5.1. Sustitucin de la cubierta de la consola
4.5 Bastidor y base 4.5.1. Sustitucin de la cubierta de la consola

Ubicacin de la cubierta de la consola El cubierta de la consola se encuentra en la parte superior de la consola, como se muestra en la figura siguiente. Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000462
A B C D
Cubierta de la consola Tornillos de fijacin de la cubierta de la consola (4 unidades) Junta Consola
Equipo necesario Equipo, etc. N de repuesto Ref. Nota

Versin estndar y de fundicin Incluye la junta 3HAC 7868-1. Versiones de sala limpia Incluye la junta 3HAC 7868-1.
Cubierta de repuesto de 3HAC 10472-1 la consola
Cubierta de repuesto de 3HAC 10472-3 la consola
3HAC 023297-005 Revisin: -
119
4 Reparacin
Equipo, etc.
Junta de la cubierta de la consola Conjunto de herramientas estndar
N de repuesto
Ref.
3HAC 7868-1
Nota
Retirada El procedimiento siguiente detalla cmo retirar la cubierta de la consola. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2. Accin Nota
Paso
1.
Mueva manualmente el robot hasta una posicin que Se muestra en la figura permita el acceso a la parte superior de laconsola. Ubicacin de la cubierta de la consola en la pgina 119. Retire lacubierta de la consola aflojando sustornillos ATENCIN! No dae la de fijacin. junta que se encuentra en el interior de la carcasa!
2.
120
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Montaje El procedimiento siguiente detalla cmo montar la cubierta de la consola. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2. Accin Nota
Paso
1.
Mueva manualmente el robot hasta una posicin que Se muestra en la figura permita el acceso a la parte superior de laconsola. Ubicacin de la cubierta de la consola en la pgina 119. Asegrese de que lajunta del interior de lacubierta de Sustityala si presenta la consola no haya sufrido daos. daos. Se muestra en la figura Ubicacin de la cubierta de la consola en la pgina 119. Fije la cubierta de la consola a la consola con sus tornillos de fijacin.
2.
3.
3HAC 023297-005 Revisin: -
121
4 Reparacin
4.5.2. Sustitucin de la consola

Ubicacin de la consola La consola se encuentra en la parte superior de la caja reductora de los ejes 1 y 2, como se muestra en la figura siguiente. Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000462
A B C D
Cubierta de la consola Tornillos de fijacin de la cubierta de la consola (4 unidades) Junta Consola

Consola de repuesto Consola de repuesto Conjunto de herramientas estndar
N de repuesto Ref.
3HAC 10478-1 3HAC 10478-3
Nota
Versin estndar y de fundicin Versiones de sala limpia
3HAC020812-001 El contenido se define en la seccin Conjunto de herramientas estndar del Manual del producto, informacin de referencia!
122
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Equipo, etc.
N de repuesto Ref.
Nota
Retirada El procedimiento siguiente detalla cmo retirar la cubierta de la consola. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2. Accin
Retire el arns de cables. Retire la tarjeta de medida serie. Retire el brazo superior completo. NO DESATORNILLE bajo ninguna circunstancia los seis tornillos de la parte superior del brazo inferior! Si lo hace, hara que el manipulador requiriera una reconstruccin completa!
Paso
1. 2.
Nota/figura
Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin del arns de cables en la pgina 76. Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin de la unidad de medida serie y la unidad de batera en la pgina 126. Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin del brazo superior completo en la pgina 83.
3.
4.
xx0300000101
Piezas: A:NO TOQUE estos tornillos! (Atencin! Slo se muestran dos de los tornillos!)
3HAC 023297-005 Revisin: -
123
4 Reparacin
Paso
5.
Accin
Retire el motor del eje 3.
Nota/figura
Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin del motor y de la correa de temporizacin del eje 3 en la pgina 144.
6. 7.
Fije el dispositivo de elevacin al brazo inferior. Para desmontar el cubo del rodamiento, desatornille sus tornillos de fijacin.
xx0300000096
Piezas: A: Consola B: Cubo del rodamiento C: Tornillos de fijacin del cubo del rodamiento (6 unidades) D: Tornillos de fijacin de la consola (10 unidades) E: Arandelas (10 unidades) 8. Retire laconsola aflojando sustornillos de fijacin. Se muestra en la figura anterior!
Montaje El procedimiento siguiente detalla cmo montar la cubierta de la consola. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2.
124
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Paso
1.
Accin
Monte la consola y fjela con sus tornillos y arandelas de fijacin.
Nota/figura
xx0300000096
Piezas: A: Consola B: Cubo del rodamiento C: Tornillos de fijacin del cubo del rodamiento (6 unidades) D: Tornillos de fijacin de la consola (10 unidades) E: Arandelas (10 unidades) Par de apriete: 11 Nm 1 Nm 2. Vuelva a montar elcubo del Se muestra en la figura anterior! rodamiento y fjelo con sustornillos Par de apriete: 15 Nm 1 Nm de fijacin. Monte de nuevo el brazo superior completo. Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin del brazo superior completo en la pgina 83.
3.
4.
Monte el motor del eje 3 y la correa Encontrar informacin detallada en la de temporizacin. seccin Sustitucin del motor y de la correa de temporizacin del eje 3 en la pgina 144. Monte la tarjeta de medida serie. Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin de la unidad de medida serie y la unidad de batera en la pgina 126. Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin del arns de cables en la pgina 76. La calibracin se detalla en manuales de calibracin separados. La referencia de los manuales se especifica en la seccin Documentos de referencia del Manual del producto, informacin de referencia.
5.
6.
Monte el arns de cables.
7.
Calibre de nuevo el robot!
3HAC 023297-005 Revisin: -
125
4 Reparacin
4.5.3. Sustitucin de la unidad de medida serie y la unidad de batera

Ubicacin de la unidad de medida serie y la unidad de batera La unidad de medida serie y la unidad de batera se encuentran dentro de la base del manipulador, como se muestra en la figura siguiente. Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000432
A B C D E
Cubierta de cables posterior Unidad de batera Tarjeta de medida serie (SMB) Tornillos de fijacin de la tarjeta de medida serie (4 unidades) Placa inferior de la base del manipulador

Unidad de medida serie Unidad de batera Unidad de batera Unidad de batera Brida para cables Junta de la cubierta de la base 3HAC 7870-1
N de repuesto Ref.
3HAC 9522-1 4944 026-4 3HAB 9999-1 3HAB 9999-2
Nota
De NiCd De litio con 3 clulas De litio con 6 clulas Interior Debe sustituirse slo en caso necesario!
126
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Equipo, etc.
Conjunto de herramientas estndar del IRB 140
N de repuesto Ref.
Nota
3HAC 023297-005 Revisin: -
127
4 Reparacin
Retirada El procedimiento siguiente detalla cmo retirar la unidad de medida serie y la unidad de batera. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2.
PELIGRO! Siga las instrucciones para evitar que la unidad se vea afectada por las descargas electrostticas. La unidad es sensible a las descargas electrostticas. Tenga en cuenta que quedar inutilizada si sufre tensiones electrostticas. Antes de tocar ningn componente, asegrese de conectarse a tierra con una muequera especial contra descargas electrostticas o un elemento similar.
CUIDADO! Este componente est clasificado como residuo peligroso y debe eliminarse de la forma adecuada! Si tiene alguna duda sobre cul es el procedimiento de eliminacin correcto, pngase en contacto con las autoridades medioambientales de su zona! CUIDADO! Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daos de tipo mecnico! Debe manipularlos con cuidado, especialmente los conectores, para evitar daarlos! Paso
1.
Accin
Ponga el sistema de robot en el estado MOTORES OFF.
Nota
De esta forma, simplificar la calibracin del robot tras la sustitucin, ya que no ser necesaria ninguna calibracin aproximada.
2.
Retire lacubierta de cables trasera de la base Se muestra en la figura Ubicacin del robot. Para ello, desatornille sus tornillos de de la unidad de medida serie y la fijacin. unidad de batera en la pgina 126! Retire launidad de medida serie aflojando sustornillos de fijacin. La retirada resulta ms fcil si se presiona la unidad hacia el lado y se tira de ella hacia atrs. Se muestra en la figura Ubicacin de la unidad de medida serie y la unidad de batera en la pgina 126!
3.
128
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Paso
4.
Accin
Nota
Si slo es necesario sustituir la batera, Conectores desconecte nicamente los cables de la R2.SMB batera! R2.FB1-3 Desconecte todos los conectores de la unidad R2.FB4-6 de medida serie. R2.G Eleve la tarjeta para extraerla. Si es necesario sustituir la unidad de batera, Se muestra en la figura Ubicacin haga lo que se indica a continuacin! de la unidad de medida serie y la unidad de batera en la pgina 126! Corte la brida para cables y desconecte el conector de la batera para poder retirar launidad de batera. La batera incluye circuitos de proteccin. Sustityala slo con el repuesto especificado en las instrucciones de montaje o por un elemento equivalente recomendado por ABB.
5. 6.
Montaje El procedimiento siguiente detalla cmo montar la unidad de medida serie y la unidad de batera. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2.
PELIGRO! Siga las instrucciones para evitar que la unidad se vea afectada por las descargas electrostticas. La unidad es sensible a las descargas electrostticas. Tenga en cuenta que quedar inutilizada si sufre tensiones electrostticas. Antes de tocar ningn componente, asegrese de conectarse a tierra con una muequera especial contra descargas electrostticas o un elemento similar.
CUIDADO! Este componente est clasificado como residuo peligroso y debe eliminarse de la forma adecuada! Si tiene alguna duda sobre cul es el procedimiento de eliminacin correcto, pngase en contacto con las autoridades medioambientales de su zona! CUIDADO! Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daos de tipo mecnico! Debe manipularlos con cuidado, especialmente los conectores, para evitar daarlos!
3HAC 023297-005 Revisin: -
129
4 Reparacin
Paso
1. 2.
Accin
Conecte la nueva unidad de batera a la unidad de medida serie y fjela con una brida para cables. Vuelva a conectar todos los conectores a la unidad.
Nota
Conectores R2.SMB R2.FB1-3 R2.FB4-6 R2.G
3.
Site la unidad de medida serieen su posicin Se muestra en la figura dentro de la base del manipulador y fjela con sus Ubicacin de la unidad de cuatrotornillos de fijacin. medida serie y la unidad de batera en la pgina 126! Asegrese de que la junta que sella lacubierta de Se muestra en la figura cables trasera no haya sufrido daos. Ubicacin de la unidad de medida serie y la unidad de Sustituya la junta en caso necesario. batera en la pgina 126! La referencia se especifica en la seccin Equipo necesario en la pgina 126! Asegurndose siempre de que los cables queden situados correctamente detrs de lacubierta de cables trasera, vuelva a montar la cubierta en su lugar. Asegrese de que ninguno de los cables o dems elementos montados por detrs de la cubierta queden pinzados por sta. Fije lacubierta de cables trasera a la base del robot con ayuda de sustornillos de fijacin. Se muestra en la figura Ubicacin de la unidad de medida serie y la unidad de batera en la pgina 126!
4.
5.
6.
Se muestra en la figura Ubicacin de la unidad de medida serie y la unidad de batera en la pgina 126!
7.
Esta operacin slo es vlida para las bateras de NiCd!Las bateras de litio no requieren ninguna carga para poder usarlas. Recargue la batera durante un mnimo de 36 horas, dejando encendida la alimentacin durante este intervalo. Calibre de nuevo el robot! La calibracin se detalla en manuales de calibracin separados. La referencia de los manuales se especifica en la seccin Documentos de referencia del Manual del producto, informacin de referencia.
8.
130
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
4.5.4. Sustitucin del cable de control

Ubicacin del cable de control El cable de control se encuentra en la parte posterior del manipulador, como se muestra en la figura siguiente. Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000467
A B C
Junta de la cubierta de la base Tornillos de fijacin y arandelas (9 unidades de cada) del cable de control Cable de control de repuesto

Cable de control de repuesto
N de repuesto Ref.
3HAC 10476-1
Nota
3m Versiones estndar y de fundicin Junta de la cubierta incluida 7m Versiones estndar y de fundicin Junta de la cubierta incluida 15 m Versiones estndar y de fundicin Junta de la cubierta incluida 22 m Versiones estndar y de fundicin Junta de la cubierta incluida
3HAC 10477-1
3HAC 11331-1
3HAC 13090-1
3HAC 023297-005 Revisin: -
131
4 Reparacin
Equipo, etc.
N de repuesto Ref.
3HAC 13089-1
Nota
30 m Versiones estndar y de fundicin Junta de la cubierta incluida 3m Versiones de sala limpia Junta de la cubierta incluida 7m Versiones de sala limpia Junta de la cubierta incluida 15 m Versiones de sala limpia Junta de la cubierta incluida 22 m Versiones de sala limpia Junta de la cubierta incluida 30 m Versiones de sala limpia Junta de la cubierta incluida
Cable de control de repuesto Cable de control de repuesto Cable de control de repuesto Cable de control de repuesto Cable de control de repuesto Conjunto de herramientas estndar
3HAC 10476-4
3HAC 10477-2
3HAC 11331-2
3HAC 13090-2
3HAC 13089-2
132
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Retirada En el procedimiento siguiente se indica cmo retirar el cable de control. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2. Accin
Asegrese de que el sistema de robot est apagado y que no se suministre ninguna alimentacin al manipulador. Para retirar elcable de control de Se muestra en la figura Ubicacin del cable repuesto, desatornille sus tornillos de de control en la pgina 131. fijacin. Asegrese de que la junta no sufra daos! Desconecte los conectores del interior de la base del manipulador.
Paso
1.
Nota/figura
2.
3.
xx0300000090
Conectores: A: R1.MP1-3 B: R1.CS C: Manguera de aire D: R1.MP4-6 4. 5. Tire del cable hacia el exterior de la base del manipulador. Desconecte los conectores del armario de control.
3HAC 023297-005 Revisin: -
133
4 Reparacin
Montaje En el procedimiento siguiente se indica cmo montar el cable de control. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2. Accin
Site elcable de control sobre el suelo con la cubierta de la base del manipulador cerca de este ltimo. Conecte los conectores del interior de la base del manipulador.
Paso
1.
Nota/figura
Se muestra en la figura Ubicacin del cable de control en la pgina 131.
2.
xx0300000090
Conectores: A: R1.MP1-3 B: R1.CS C: Manguera de aire D: R1.MP4-6 3. 4. Monte unanueva junta al montar de nuevo la cubierta. Monte la cubierta sobre la base del manipulador y fjela con sustornillos de fijacin. Se incluye en la pieza de repuesto. Se muestra en la figura Ubicacin del cable de control en la pgina 131.
134
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
4.6.1. Sustitucin del motor del eje 1
4.6 Motores 4.6.1. Sustitucin del motor del eje 1

Ubicacin del motor del eje 1 El motor del eje 1 se encuentra en la parte trasera del manipulador, como se muestra en la figura siguiente. Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000407
A B C D E
Motor del eje 1 Cubierta para el acceso a los conectores Tornillos de fijacin del motor (4 unidades) Tornillos de fijacin del pasacables estanco (4 unidades) Consola

Motor de CA con pin Motor de CA con pin Motor de CA de repuesto, estndar/ fundicin Junta trica
Repuesto n
3HAC 10469-3 3HAC 021966-001 3HAC 10469-1 3HAC 021965-001 3HAC 10469-4
Referencia
Nota
Versiones de sala limpia Versiones estndar y de fundicin Versin de alto rendimiento
2152 2012-426
Debe reemplazarla cuando se sustituya el motor. Se incluye en los conjuntos de piezas de repuestos para motor.
3HAC 023297-005 Revisin: -
135
4 Reparacin
Equipo, etc.
Junta del pasacables estanco Grasa Conjunto de herramientas estndar
Repuesto n
Referencia
3HAC xx 3HAB 3537-1
Nota
Fijada al pasacables estanco de la consola Para lubricar la junta trica
3HAC020812-001 El contenido se define en la seccin Conjunto de herramientas estndar del Manual del producto, informacin de referencia! 3HAC 9037-1 Para ajustar el huelgo de los engranajes del motor y el pin 24 V de CC, mximo 1,5 A Para liberar los frenos En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Brazo
Fuente de alimentacin Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Diagrama de circuitos 3HAC 6816-3
136
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Retirada El procedimiento siguiente detalla cmo retirar el motor del eje 1. CUIDADO! Si el manipulador funciona normalmente en una posicin invertida, es necesario retirarlo de su lugar de instalacin y situarlo sobre el suelo antes de realizar las operaciones detalladas en estas instrucciones. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2.
NOTA! Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede daar los engranajes si aplica una fuerza excesiva! Paso
1.
Accin
Retire lacubierta de acceso a los conectores en la parte superior del motor, aflojando previamente sus cuatro tornillos de fijacin.
Nota
Se muestra en la figura Ubicacin del motor del eje 1 en la pgina 135. Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin de la cubierta de la consola en la pgina 119.
2.
Desconecte los conectores del motor 1 del interior de Conectores: la consola. R3.MP1 R3.FB1 Corte cualquier brida para cable y retire las abrazaderas que sujetan los cables. Retire el pasacables estanco. Para ello, retire sustornillos de fijacin y tire de los cables hacia el exterior de la consola. Se muestra en la figura Ubicacin del motor del eje 1 en la pgina 135.
3. 4.
5.
Para liberar los frenos, debe conectar una fuente de Conecte al conector R3.MP1 alimentacin de 24 V de CC. +: pin 7 -: pin 8 Para retirar el motor, desatornille los cuatrotornillos de fijacin y las arandelas planas. Eleve el motor para separar el pin del engranaje y desconectar la tensin de liberacin de frenos. Retire el motor, levantndolo con suavidad en sentido vertical. Se muestra en la figura Ubicacin del motor del eje 1 en la pgina 135.
6.
7. 8.
3HAC 023297-005 Revisin: -
137
4 Reparacin
Montaje El procedimiento siguiente detalla cmo montar el motor del eje 1. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estnCALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2.
1.
Accin
Asegrese de que las superficies de contacto entre el motor y la caja reductora estn limpias y no presenten rebabas!
Nota
2.
Asegrese de que la junta trica est bien La referencia se especifica en la asentada en la circunferencia del motor. Lubrique seccin Equipo necesario en la ligeramente lajunta trica congrasa. pgina 135. Para liberar el freno, debe conectar una fuente de Conecte al conector R2.MP1 alimentacin de 24 V de CC. +: pin 7 -: pin 8 Monte el motor, asegurndose de que el pin Asegrese de que el motor est del motor quede engranado adecuadamente a la girado hacia el lugar correcto, es caja reductora 1. decir, con las conexiones hacia atrs. Asegrese de que el pin del motor no est daado. Sujete el motor con los cuatro tornillos de fijacin Par de apriete: Aprox. 2 Nm y las arandelas planas. Monte elbrazo al extremo del eje del motor. La referencia se especifica en la seccin Equipo necesario en la pgina 135.
3.
4.
5. 6.
7.
Ajuste el motor en relacin con el engranaje de la Debe existir un huelgo entre los caja reductora. engranajes slo levemente Utilice la herramienta para brazo para balancear apreciable. el eje del motor hacia atrs y hacia delante para detectar el huelgo. Apriete los tornillos de fijacin del motor. Desconecte la tensin de liberacin de frenos. Par de apriete: Aprox. 11 Nm 1 Nm
8. 9.
10. Asegrese de que lajunta del pasacables estanco La referencia se especifica en la no haya sufrido daos. Debe sustituirse en caso seccin Equipo necesario en la de daos. pgina 135.
138
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Paso
Accin
Nota
11. Tire de los cables hacia el interior de la consola y monte de nuevo el pasacables estanco con sus tornillos de fijacin. 12. Realice unaprueba de fugas. Encontrar informacin detallada en la seccin Prueba de fugas. La calibracin se detalla en manuales de calibracin separados. La referencia de los manuales se especifica en la seccin Documentos de referencia del Manual del producto, informacin de referencia.
3HAC 023297-005 Revisin: -
139
4 Reparacin

Ubicacin del motor del eje 2 El motor del eje 2 se encuentra en la parte delantera del manipulador, como se muestra en la figura siguiente. Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000408
A B C D E
Motor del eje 2 Cubierta para el acceso a los conectores Tornillos de fijacin del motor (4 unidades) Tornillos de fijacin del pasacables estanco (4 unidades) Consola
Equipo necesario Equipo, etc. Repuesto n Ref. Nota

Versiones de sala limpia Versiones estndar y de fundicin Versin de alto rendimiento
Motor de CA de 3HAC 10469-3 repuesto con pin 3HAC 021966-001 Motor de CA de 3HAC 10469-1 repuesto con pin 3HAC 021965-001 Motor de CA de repuesto con pin, estndar/ fundicin Junta trica Junta del pasacables estanco Grasa 3HAC 10469-4
2152 2012-426 3HAC xx
Debe reemplazarla cuando se sustituya el motor. Fijada al pasacables estanco de la consola Para lubricar la junta trica.
3HAB 3537-1
140
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Equipo, etc.
Repuesto n
Ref.
Nota
3HAC020812-001 El contenido se define en la seccin Conjunto de herramientas estndar del Manual del producto, informacin de referencia! 3HAC 9037-1 Para ajustar el huelgo de los engranajes del motor y el pin 24 V de CC, 1,5 A. Para liberar los frenos. En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Brazo
Fuente de alimentacin Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Diagrama de circuitos 3HAC 6816-3
Retirada El procedimiento siguiente detalla cmo retirar el motor del eje 2. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2.
1.
Accin
Retire lacubierta de acceso a los conectores en la parte superior del motor, aflojando previamente sus cuatro tornillos de fijacin.
Nota
Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor del eje 2 en la pgina 140.
3HAC 023297-005 Revisin: -
141
4 Reparacin
Paso
2.
Accin
Nota
Desconecte los conectores del motor 2 del interior de Conectores: la consola. R3.MP2 R3.FB2 Corte cualquier brida para cable y retire las abrazaderas que sujetan los cables. Retire el pasacables estanco. Para ello, retire sustornillos de fijacin y tire de los cables hacia el exterior de la consola. Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor del eje 2 en la pgina 140.
3. 4.
5.
Para liberar los frenos, debe conectar una fuente de Conecte al conector R3.MP2 alimentacin de 24 V de CC. +: pin 2 -: pin 5 Para retirar el motor, desatornille los cuatrotornillos de fijacin y las arandelas planas. Eleve el motor para separar el pin del engranaje. Desconecte la tensin de liberacin de frenos. Retire el motor, tirando de l con suavidad hacia el exterior. Existe un peligro real de que salga aceite del orificio de fijacin del motor al retirar este ltimo. Tome las medidas necesarias para recoger el aceite. Se muestra en la figura Ubicacin del motor del eje 2 en la pgina 140.
6.
7. 8. 9.
10. Retire por aspiracin todo el aceite que quede en la caja reductora.
1.
Accin
Asegrese de que las superficies de contacto entre el motor y la caja reductora estn limpias y no presenten rebabas!
Nota
142
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Paso
2.
Accin
Nota
Asegrese de que lajunta trica est bien asentada La referencia se especifica en en la circunferencia del motor. Lubrique la seccin Equipo necesario en ligeramente lajunta trica congrasa. la pgina 140. Para liberar el freno, debe conectar una fuente de Conecte al conector R2.MP2 alimentacin de 24 V de CC. +: pin 7 -: pin 8 Monte el motor, asegurndose de que el pin del Asegrese de que el motor motor quede engranado adecuadamente a la caja est girado hacia el lugar reductora 2. correcto, es decir, con las conexiones hacia atrs. Asegrese de que el pin del motor no est daado. Sujete el motor con los cuatro tornillos de fijacin y Par de apriete: Aprox. 2 Nm las arandelas planas. Monte elbrazo al extremo del eje del motor. La referencia se especifica en la seccin Equipo necesario en la pgina 140.
3.
4.
5. 6.
7.
Ajuste el motor en relacin con el engranaje de la Debe existir un huelgo entre caja reductora. los engranajes slo levemente Utilice la herramienta para brazo para balancear el apreciable. eje del motor hacia atrs y hacia delante para detectar el huelgo. Apriete los tornillos de fijacin del motor. Desconecte la tensin de liberacin de frenos. La referencia se especifica en la seccin Equipo necesario en la pgina 140. Par de apriete: Aprox. 11 Nm 1 Nm
8. 9.
10. Asegrese de que lajunta de la cubierta del pasacables estanco no haya sufrido daos. Debe sustituirse en caso de daos. 11. Tire de los cables hacia el interior de la consola y monte de nuevo el pasacables estanco con sus tornillos de fijacin. 12. Realice una prueba de fugas.
Encontrar informacin detallada en la seccin Prueba de fugas. La calibracin se detalla en manuales de calibracin separados. La referencia de los manuales se especifica en la seccin Documentos de referencia del Manual del producto, informacin de referencia.
13. Rellene la caja reductora con aceite. 14. Calibre de nuevo el robot!
3HAC 023297-005 Revisin: -
143
4 Reparacin
4.6.3. Sustitucin del motor y de la correa de temporizacin del eje 3

Ubicacin del motor del eje 3 El motor del eje 3 se encuentra detrs de la cubierta del brazo inferior, en el lado derecho del manipulador, como se muestra en la figura siguiente. Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000448
A B C D E F G
Cubierta del brazo superior Tornillos de fijacin de la cubierta del brazo inferior (13 unidades) Protector de correa Motor 3 Tornillos de fijacin del protector de correa (3 unidades) Tornillos de fijacin del motor 3 (4 unidades) Correa
144
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin

Incluye la polea para correa de temporizacin. 3HAC 6793-1 3HAB 3537-1 3HAC020812-001 Para lubricar la junta trica. El contenido se define en la seccin Conjunto de herramientas estndar del Manual del producto, informacin de referencia! En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Motor de CA con pin 3HAC 7866-1 3HAC 021756-001 Correa de temporizacin Grasa Conjunto de herramientas estndar
3HAC 023297-005 Revisin: -
145
4 Reparacin
1.
Accin
Nota/figura
Retire cualquier equipo que Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del impida el acceso a lacubierta motor del eje 3 en la pgina 144. del brazo inferior. Retire la cubierta del brazo inferior. Para ello, afloje lostornillos de fijacin. Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor del eje 3 en la pgina 144.
2.
146
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Paso
3.
Accin
Corte las bridas para cables para facilitar el acceso al motor.
Nota/figura
xx0200000449
4. Desconecte los conectores del motor.
A: Bridas para cables B: Manguera de aire a presin C: Cables de alimentacin de los ejes 4, 5 y 6 D: Cables del usuario, seales E: Cables de seales de los ejes 4, 5 y 6 F: Cable de seales del eje 3 G: Conectores R3.MP3 y R3.FB3
Conectores: R3.MP3 R3.FB3 R3.H1 (si est instalada la lmpara de seguridad) R3.H2 (si est instalada la lmpara de seguridad)
3HAC 023297-005 Revisin: -
147
4 Reparacin
Paso
5.
Accin
NO DESATORNILLE bajo ninguna circunstancia los tres tornillos que sujetan la polea de la correa! Si lo hace, hara que el manipulador requiriera una reconstruccin completa!
Nota/figura
xx0300000102
Piezas: NO TOQUE estos tornillos! (3 unidades) 6. Retire elprotector de correa. Para ello, afloje sus dostornillos de fijacin. Retire los demstornillos de fijacin del motor. Retire la correa. Retire elmotor. Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor del eje 3 en la pgina 144. Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor del eje 3 en la pgina 144. Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor del eje 3 en la pgina 144. Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor del eje 3 en la pgina 144.
7. 8. 9.
Montaje El procedimiento siguiente detalla cmo montar el motor del eje 3. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estnCALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2. Accin
Asegrese de que las superficies de contacto entre el motor y el brazo inferior estn limpias y no presenten rebabas! Monte el motor en el brazo inferior.
Paso
1.
Nota/figura
2.
148
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Paso
3.
Accin
Monte lacorrea.
Nota/figura
Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor del eje 3 en la pgina 144.
4.
Apriete ligeramente los dos tornillos de fijacin del motor, pero no completamente. Ajuste la posicin del motor de forma que Tensin correcta de la correa F=35 - 60 N consiga la tensin correcta en la correa. NO AJUSTE la tensin de la correa con los tornillos de sujecin de la rueda intermedia. Monte el protector de correa y sujtelo con los dos tornillos restantes. Par de apriete: 4 Nm 0,5 Nm
5. 6.
7. 8. 9.
Apriete los ltimos tornillos de fijacin del Par de apriete: 4 Nm 0,5 Nm motor. Monte de nuevo el cableado de la forma mostrada.
xx0200000449
A: Bridas para cables B: Manguera de aire a presin C: Cables de alimentacin de los ejes 4, 5 y 6 D: Cables del usuario, seales E: Cables de seales de los ejes 4, 5 y 6 F: Cable de seales del eje 3
3HAC 023297-005 Revisin: -
149
4 Reparacin
Paso
Accin
Nota/figura
150
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin

Ubicacin del motor del eje 4 El motor del eje 4 se encuentra en el lado izquierdo del brazo superior, como se muestra en la figura siguiente. Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000455
A B C
Tornillos de fijacin del motor 4 (4 unidades) Motor del eje 4 Junta trica

Motor de CA con pin
Repuesto n
3HAC 7842-1 3HAC 021757001
Ref.
Nota
Versiones estndar, de sala limpia y de fundicin No incluye la junta trica!
Junta trica Grasa Conjunto de herramientas estndar
3HAC 3772-24 Debe reemplazarla cuando se sustituya el motor. 3HAC 3537-1 3HAC020812001 Para lubricar la junta trica. El contenido se define en la seccin Conjunto de herramientas estndar del Manual del producto, informacin de referencia! 24 V de CC, mximo 1,5 A. Para liberar los frenos. 3HAC 9037-1 Para ajustar el huelgo de los engranajes
Fuente de alimentacin Brazo
3HAC 023297-005 Revisin: -
151
4 Reparacin
Equipo, etc.
Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Diagrama de circuitos
Repuesto n
Ref.
Nota
3HAC 6816-3
1.
Accin
Retire los motores de los ejes 5 y 6.
Nota
Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155. De esta forma, podr retirar el motor 4 sin drenar el aceite de la caja reductora. Se muestra en la figura Ubicacin del motor del eje 4 en la pgina 151. Conecte al conector R3.MP4 +: pin 7 -: pin 8
2.
Mueva manualmente el manipulador hasta una posicin en la que el brazo superior apunte hacia abajo, perpendicular respecto del suelo. Retire elmotor del eje 4, aflojando previamente sustornillos de fijacin. Para liberar el freno, debe conectar una fuente de alimentacin de 24 V de CC. Eleve el motor para separar el pin del engranaje y desconectar la tensin de liberacin de frenos.
3.
4.
5. 6.
Retire el motor, levantndolo con suavidad hacia el Asegrese de que el pin del exterior. motor no presente daos!
152
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
1.
Accin
Nota
Asegrese de que las superficies de contacto Se muestra en la figura Ubicacin entre elmotor y la caja reductora estn limpias del motor del eje 4 en la pgina 151. y no presenten rebabas! Asegrese de que lajunta trica est bien La referencia se especifica en la asentada en la circunferencia del motor. seccin Equipo necesario en la Lubrique ligeramente lajunta trica congrasa. pgina 151. Para liberar el freno, debe conectar una fuente Conecte al conector R3.MP4 de alimentacin de 24 V de CC. +: pin 7 -: pin 8 Fije el motor con los tornillos de fijacin. Monte elbrazo al extremo del eje del motor. Par de apriete: aprox. 2 Nm La referencia se especifica en la seccin Equipo necesario en la pgina 151.
2.
3.
4. 5.
6.
Ajuste el motor en relacin con el engranaje Debe existir un huelgo entre los de la caja reductora. engranajes slo levemente apreciable. Utilice la herramienta para brazo para balancear el eje del motor hacia atrs y hacia delante para detectar el huelgo. Apriete lostornillos de fijacin del motor. Se muestra en la figura Ubicacin del motor del eje 4 en la pgina 151. Par de apriete: 6 Nm 0,6 Nm Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155. Encontrar informacin detallada en la seccin Prueba de fugas.
7.
8.
Monte los motores 5 y 6.
9.
Realice unaprueba de fugas.
3HAC 023297-005 Revisin: -
153
4 Reparacin
Paso
Accin
Nota
154
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
4.6.5. Sustitucin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6

Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 El motor y las correas de temporizacin de los ejes 5 6 se encuentran en la parte posterior del brazo superior, como se muestra en la figura siguiente. Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000453
A B C D E F
Cubierta del brazo superior Tornillos de fijacin de la cubierta del brazo inferior Cubierta de la carcasa del brazo Tornillos de fijacin de la cubierta de la carcasa del brazo (4 unidades) Cubierta VK Manguera de aire a presin (en la parte delantera del brazo superior)
3HAC 023297-005 Revisin: -
155
4 Reparacin
G H J K L M N P Q R S T U V W X Y Z
Conector CS Gua para cables Tornillos de fijacin de la gua para cables Protector de correa Tornillos de fijacin del protector de correa Tornillos de fijacin del motor, 4 unidades por motor Tornillos de fijacin de la consola del motor Tornillos de la unidad de pinzado Unidad de pinzado Correa de temporizacin del eje 6 Polea del eje 6 Tornillos de fijacin de la polea al eje de accionamiento del eje 5 Correa de temporizacin del eje 5 Polea del eje 5 Consola de motor de los ejes 5 y 6 Motor del eje 4 Motor del eje 5 Motor del eje 6

Motor de CA con pin
Repuesto n
3HAC 7842-1 3HAC 021757-001
Ref.
Nota
Eje 4 Versiones estndar, de sala limpia y de fundicin. Ejes 5 y 6 Versiones estndar, de sala limpia y de fundicin. Ejes 5 y 6
Motor de CA con pin
3HAC 7841-1 3HAC 021758-001
Correa de temporizacin Cubierta VK Unidad de pinzado Conjunto de herramientas estndar
3HAC 6779-1 3HAC 2166-13 3HAC 7939-1
3HAC020812-001 El contenido se define en la seccin Conjunto de herramientas estndar del Manual del producto, informacin de referencia! 3HAC xx Para montar el conector CS
Llave especial xx
156
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Equipo, etc.
Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Diagrama de circuitos
Repuesto n
Ref.
Nota
3HAC 6816-3
Retirada El procedimiento siguiente detalla cmo retirar el motor del eje 5 6. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2.
1.
Accin
Mueva el robot hasta una posicin en la que el brazo superior quede orientado en una posicin casi horizontal.
Nota
2.
Retire lacubierta del brazo inferior. Para ello, Se muestra en la figura de la afloje lostornillos de fijacin. seccin Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! Retire lacubierta trasera de la carcasa del Se muestra en la figura de la brazo. Para ello, afloje los cuatrotornillos de seccin Ubicacin del motor y la fijacin. correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! Desconecte todos los cables de los motores Conectores: de 4 a 6. R3.MP4 R3.MP5 R3.MP6 R3.FB4 R3.FB5 R3.FB6 157
3.
4.
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Paso
5.
Accin
Desconecte los posibles conectores que estn insertados en el conector CS.
Nota
Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155!
6.
Utilice unallave especial para retirar el Se muestra en la figura de la conector CS de la carcasa y tirar de l hacia seccin Ubicacin del motor y la el interior del conjunto del brazo superior. correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! La referencia se especifica en la seccin Equipo necesario. Retire elconector de aire a presin de la carcasa y tire de l hacia el interior del conjunto del brazo superior. Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! La referencia se especifica en la seccin Equipo necesario! Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! Encontrar informacin detallada en la seccin Retirada de la cubierta VK en la pgina 87.
7.
8.
Retire lacubierta VK de la articulacin que une el brazo superior al brazo inferior.
9.
Retire lagua para cables. Para ello, afloje los Se muestra en la figura de la dostornillos de fijacin. seccin Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155!
10. Tire suavemente de los cables hacia el exterior del brazo superior. 11. Retire elprotector de correa. Para ello, afloje Se muestra en la figura de la lostornillos de fijacin. seccin Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! 12. Desatornille lostornillos de fijacin del motor. Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! 13. Desatornille lostornillos de la unidad de pinzado. Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155!
14. Utilice los tornillos retirados anteriormente de la unidad de pinzado para presionar launidad de pinzado hasta abrirla. Para ello, inserte los tornillos en los orificios adyacentes de la unidad de pinzado. 15. Retire la unidad de pinzado.
16. Retire lapolea y lacorrea del motor del eje 6. Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155!
158
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Paso
Accin
Nota
Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155!
17. Retire lostornillos de fijacin de la polea al eje de accionamiento del eje 5.
18. Retire lapolea y lacorrea del motor del eje 5. Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! 19. Retire laconsola de motor de los ejes 5 y 6, aflojando previamente sus tornillos de fijacin. Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155!
1.
Accin
Asegrese de que las superficies de contacto entre el motor y la consola estn limpias y no presenten rebabas!
Nota
2.
Monte los motores en laconsola de motor sin Se muestra en la figura de la seccin apretar los tornillos de fijacin. Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! Monte la consola de motor en la carcasa del Se muestra en la figura de la seccin brazo superior. Fjela con sustornillos de Ubicacin del motor y la correa de fijacin. temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! Par de apriete: 4 Nm 0,5 Nm Monte lapolea del eje 5 y lacorrea de Se muestra en la figura de la seccin temporizacin del eje 5 con sus tornillos de Ubicacin del motor y la correa de fijacin y sus arandelas. temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! Par de apriete: 6 Nm 0,5 Nm
3.
4.
3HAC 023297-005 Revisin: -
159
4 Reparacin
Paso
5. 6. 7. 8.
Accin
Nota
Apriete los tornillos de fijacin del motor para De esta forma, se facilita el ajuste de poder desplazar ligeramente el motor. la tensin de la correa. Ajuste la tensin de la correa por xx. Tensin correcta de la correa F=35 60 N
Sujete el motor con sus tornillos de fijacin, Par de apriete: 4 Nm 0,5 Nm incluidos los de la consola del motor. Monte lapolea del eje 6 y lacorrea de Se muestra en la figura de la seccin temporizacin del eje 6 con sus tornillos de Ubicacin del motor y la correa de fijacin y sus arandelas. temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! Par de apriete: 3 Nm 0,5 Nm Monte launidad de pinzado y sujtela con lostornillos de fijacin para la unidad de pinzado. Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! Par de apriete: 3 Nm 0,5 Nm
9.
10. Repita en el otro motor el procedimiento de ajuste de la correa que se detalla anteriormente. 11. Sujete el motor con sus tornillos de fijacin. Par de apriete: 4 Nm 0,5 Nm 12. Fije elprotector de correa con sus tornillos de Se muestra en la figura de la seccin fijacin. Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! Par de apriete: 4 Nm 0,5 Nm 13. Tire delconector de aire a presin a travs de la carcasa y fjelo al accesorio del conjunto del brazo superior. Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! La referencia se especifica en la seccin Equipo necesario. Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! La referencia se especifica en la seccin Equipo necesario. Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! Conectores R3.MP4 R3.MP5 R3.MP6 R3.FB4 R3.FB5 R3.FB6 Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! 3HAC 023297-005 Revisin: -
14. Tire delconector CS a travs de la carcasa y fjelo al accesorio del conjunto del brazo superior. Utilice unatoma especial para fijarlo.
15. Vuelva a conectar todos los conectores al conector CS.
16. Vuelva a conectar todos los cables de los motores de 4 a 6.
17. Monte lagua para cables con sus dostornillos de fijacin.
160
4 Reparacin
Paso
Accin
Nota
Se muestra en la figura de la seccin Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! La referencia se especifica en la seccin Equipo necesario. Utilice una maza de plstico o una herramienta similar.
18. Monte una nuevacubierta VK en la articulacin que une el brazo superior al brazo inferior. Golpela suavemente para encajarla.
19. Monte la cubierta posterior de la carcasa del Se muestra en la figura de la seccin brazo con sus cuatrotornillos de fijacin. Ubicacin del motor y la correa de temporizacin de los ejes 5 6 en la pgina 155! 20. Monte todos los soportes que sujetan los cables exteriores al brazo superior, con ayuda de sus tornillos de fijacin correspondientes. 21. Calibre de nuevo el robot. La calibracin se detalla en manuales de calibracin separados. La referencia de los manuales se especifica en la seccin Documentos de referencia del Manual del producto, informacin de referencia.
3HAC 023297-005 Revisin: -
161
4 Reparacin
4.6.6.1. Medicin del huelgo de los engranajes del eje 5
4.6.6. Ajustes y mediciones 4.6.6.1. Medicin del huelgo de los engranajes del eje 5
Consideraciones generales Despus del montaje tras una operacin de reparacin o por cualquier otro motivo, debe comprobar el huelgo de los engranajes para garantizar la exactitud de repeticin del posicionamiento del robot. A continuacin se detalla el procedimiento necesario para el eje 5. Algunas herramientas de medicin deben ser adaptadas para permitir la medicin. Sus dimensiones se especifican en los lugares adecuados. Equipo necesario Equipo, etc.
Referencia
3HAC020812-001
Nota
El contenido se define en la seccin Conjunto de herramientas estndar del Manual del producto, informacin de referencia! Para ajustar el huelgo de los engranajes del motor y el pin Rango de medicin de 0 a xx mm, exactitud xx 24 V de CC, mximo 1,5 A Para liberar los frenos En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Brazo Indicador con base magntica Fuente de alimentacin Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.
3HAC 9037-1
162
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Medicin El procedimiento siguiente detalla cmo medir el huelgo de los engranajes del eje 5. Paso
1. 2.
Accin
Gire manualmente el motor del eje 4 un total de 90. Fije al disco giratorio el accesorio del indicador y el propio indicador, de la forma mostrada en la figura. Aplique la carga de 40 N de la forma mostrada.
Nota/figura
xx0200000457
3. 4.
Retire la carga y lea elvalor 1. Aplique la carga de 40 N de la forma mostrada.
xx0200000458
5. 6. 7.
Retire la carga y lea elvalor 2. Calcule el valor del huelgo de Valor de huelgo de los engranajes = valor 1 - valor 2. los engranajes. Determine si el valor es adecuado. Es adecuado si es < 0,18 mm (4,1 minutos de arco)
3HAC 023297-005 Revisin: -
163
4 Reparacin

Consideraciones generales Despus del montaje tras una operacin de reparacin o por cualquier otro motivo, debe comprobar el huelgo de los engranajes para garantizar la exactitud de repeticin del posicionamiento del robot. A continuacin se detalla el procedimiento necesario para el eje 6. Algunas herramientas de medicin deben ser adaptadas para permitir la medicin. Sus dimensiones se especifican en los lugares adecuados. Equipo necesario Equipo, etc. Referencia Nota
El contenido se define en la seccin Conjunto de herramientas estndar del Manual del producto, informacin de referencia! Para ajustar el huelgo de los engranajes del motor y el pin Rango de medicin de 0 a xx mm, exactitud xx 24 V de CC, mximo 1,5 A Para liberar los frenos En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.
Conjunto de herramientas 3HAC020812-001 estndar
Brazo Indicador con base magntica Fuente de alimentacin Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.
3HAC 9037-1
164
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Medicin El procedimiento siguiente detalla cmo medir el huelgo de los engranajes del eje 6. Paso
1. 2.
Accin
Gire manualmente el motor del eje 4 un total de 90. Fije al disco giratorio el accesorio del indicador y el propio indicador, de la forma mostrada en la figura. Aplique la carga de 40 N de la forma mostrada.
Nota/figura
xx0200000460
3. 4.
Retire la carga y lea elvalor 1. Aplique la carga de 40 N de la forma mostrada.
xx0200000461
5. 6. 7.
Retire la carga y lea elvalor 2. Calcule el valor del huelgo de los engranajes. Determine si el valor es adecuado. Valor de huelgo de los engranajes = valor 1 - valor 2. Es adecuado si es < 0,30 mm (10,3 minutos de arco)
3HAC 023297-005 Revisin: -
165
4 Reparacin
4.7.1. Sustitucin de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1
4.7 Cajas reductoras 4.7.1. Sustitucin de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1
Ubicacin de la caja reductora de los ejes 1 y 2 La caja reductora de los ejes 1 y 2 se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente. Recuerde que las dos cajas reductoras, la 1 y la 2, componen una sola unidad! El amortiguador del eje 1 se muestra en el procedimiento! Encontrar una representacin ms detallada del componente y de su posicin en el captulo Lminas del Manual del producto, informacin de referencia.
xx0200000422
Caja reductora de los ejes 1 y 2

Versiones estndar y de fundicin Incluye la caja reductora 3HAC 6603-1. Incluye todo el lubricante necesario! Incluye todas las juntas tricas y los retenes! Versin de sala limpia Incluye la caja reductora 3HAC 6603-1. Incluye todo el lubricante necesario! Incluye todas las juntas tricas y los retenes! 3HAC 7527-1 3HAC 023297-005 Revisin: -
Caja reductora de 3HAC 10467-1 repuesto de los ejes 1 y 2, estndar/fundicin
Caja reductora de 3HAC 10467-3 repuesto de los ejes 1 y 2, sala limpia
Amortiguador del eje 1 166
4 Reparacin
Equipo, etc.
Sellante de bridas Loctite 574 Anillo de retn Conjunto de herramientas estndar
Repuesto n
Ref.
1234 0011-116 3HAC xx 3HAC 6965-1 3HAC020812001
Nota
2 ml Para sellar la unin de la caja reductora a la base Sustituya slo en caso de daos! El contenido se define en la seccin Conjunto de herramientas estndar del Manual del producto, informacin de referencia!
Dispositivo de elevacin de la caja reductora de los ejes 1 y2 Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.
3HAC xx
3HAC 023297-005 Revisin: -
167
4 Reparacin
Retirada de la caja reductora de los ejes 1 y 2 El procedimiento siguiente detalla cmo retirar la caja reductora de los ejes 1 y 2. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estn CALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2.
NOTA! Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede daar los engranajes si aplica una fuerza excesiva! CUIDADO! Cuidado! La caja reductora pesa 39 kg! Todos los equipos de elevacin utilizados deben tener una capacidad adecuada! Paso
1. 2. 3. 4.
Accin
Retire el motor 1. Retire el motor 2. Retire los arneses de cables.
Nota/figura
Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin del motor del eje 1 en la pgina 135. Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin del motor del eje 2 en la pgina 140. Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin del arns de cables en la pgina 76.
Retire la tarjeta de medida serie. Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin de la unidad de medida serie y la unidad de batera en la pgina 126 Sustitucin de la unidad de medida serie y la unidad de batera en la pgina 126. Retire el brazo superior. Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin del brazo superior completo en la pgina 83. Encontrar informacin detallada en la seccin Retirada del brazo inferior completo.
5.
6. 7. 8.
Retire el brazo inferior. Drene el aceite de la caja reductora del eje 1.
Fije laherramienta de elevacin La referencia se especifica en la seccin Equipo al conjunto de base y bastidor y necesario en la pgina 166. pngalo boca abajo sobre un banco de trabajo adecuado.
168
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Paso
9.
Accin
Retire la placa inferior. Para ello, desatornille sus 26 tornillos de fijacin.
Nota/figura
xx0200000423
10. Retire lostornillos de fijacin de la caja reductora a la base y eleve la caja reductora de los ejes 1 y 2 para separarla de la base.
A: Caja reductora de los ejes 1 y 2 B: Placa inferior C: Tornillos de fijacin de la placa inferior (26 unidades) D: Tornillos de fijacin de la caja reductora a la base (20 unidades) E: Unin de la caja reductora a la base F: Amortiguador del eje 1
Se muestra en la figura Ubicacin de la caja reductora de los ejes 1 y 2 en la pgina 166.
1.
Accin
Abra la base del robot.
Nota
Encontrar informacin detallada en la seccin Retirada de la caja reductora de los ejes 1 y 2 en la pgina 168.
2.
Retire el amortiguador del eje 1.
1.
Accin
Monte elamortiguador del eje 1.
Nota
Se muestra en la figura Montaje de la caja reductora de los ejes 1 y 2 en la pgina 170. Encontrar informacin detallada en la seccin Montaje de la caja reductora de los ejes 1 y 2 en la pgina 170.
2.
Contine con el resto del montaje del robot.
3HAC 023297-005 Revisin: -
169
4 Reparacin
Montaje de la caja reductora de los ejes 1 y 2 El procedimiento siguiente detalla cmo montar la caja reductora de los ejes 1 y 2. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparacin en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: Los motores y los engranajes estnCALIENTES despus de tener el motor en funcionamiento! Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras! Desconecte las conexiones de alimentacin elctrica, presin hidrulica y aire a presin del robot! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si est retirando el motor del eje 2.
NOTA! Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede daar los engranajes si aplica una fuerza excesiva! CUIDADO! La caja reductora pesa 39 kg! Todos los equipos de elevacin utilizados deben tener una capacidad adecuada! Paso
1.
Accin
Site la caja reductora de los ejes 1 y 2 sobre un banco de trabajo adecuado. Aplique una pequea cantidad de Loctite 574 sobre launin entre la caja reductora y la base.
Nota/figura
2.
xx0200000423
A: Caja reductora de los ejes 1 y 2 B: Placa inferior C: Tornillos de fijacin de la placa inferior (26 unidades) D: Tornillos de fijacin de la caja reductora a la base (20 unidades) E: Unin de la caja reductora a la base F: Amortiguador del eje 1 G: Arandela
170
3HAC 023297-005 Revisin: -
4 Reparacin
Paso
3.
Accin
Nota/figura
Fije la base a la unidad de caja Se muestra en la figura Ubicacin de la caja reductora y sujtela con reductora de los ejes 1 y 2 en la pgina 166. sustornillos de fijacin y la Calidad Gleitmo, par de apriete: 35 Nm 3 Nm. arandela plana. Vuelva a montar laplaca Se muestra en la figura Ubicacin de la caja inferior y fjela con sustornillos reductora de los ejes 1 y 2 en la pgina 166. de fijacin. Fije laherramienta de La referencia se especifica en la seccin Equipo elevacin al conjunto de base necesario en la pgina 166. y bastidor y pngalo con el lado derecho hacia arriba sobre un banco de trabajo adecuado. Monte el brazo inferior. Monte de nuevo el brazo superior. Monte la tarjeta de medida serie. Monte los arneses de cables. Encontrar informacin detallada en la seccin Montaje del brazo inferior completo. Encontrar informacin detallada en la seccin Montaje del brazo superior completo. Encontrar informacin detallada en la seccin Sustitucin de la unidad de medida serie y la unidad de batera en la pgina 126. Encontrar informacin detallada en la seccin Montaje del arns de cables. Encontrar informacin detallada en las secciones Montaje del motor 1 y Montaje del motor 2 respectivamente. Encontrar informacin detallada en la seccin Prueba de fugas.
4.
5.
6. 7. 8.
9.
10. Monte los motores 1 y 2.
11. Realice una prueba de fugas. 12. Rellene la caja reductora con aceite. 13. Calibre de nuevo el robot.
3HAC 023297-005 Revisin: -
171
4 Reparacin
4.7.2. Trabajos de servicio en la caja reductora del eje 4
4.7.2. Trabajos de servicio en la caja reductora del eje 4

Consideraciones generales La caja reductora del eje 4 se ha diseado para funcionar sin necesidad de ninguna reparacin ni trabajos de mantenimiento. Esto implica que no debe abrirse ni someterse a operaciones de serviciobajo ninguna circunstancia. Si es necesario sustituirla, debe sustituirse el brazo superior completo. Este procedimiento se detalla en la seccin Sustitucin del brazo superior completo en la pgina 83.
172
3HAC 023297-005 Revisin: -
5 Informacin de calibracin
5.1. Introduccin
5.1. Introduccin
Consideraciones generales Este captulo contiene informacin general sobre los distintos mtodos de calibracin y detalla tambin los procedimientos que no requieren ningn equipo de calibracin en concreto. Si es necesario recalibrar el sistema de robot, el proceso se realiza de acuerdo con la documentacin que se incluye con las herramientas de calibracin. Cundo realizar la calibracin Es necesario calibrar el sistema cada vez que ocurre una de las cosas siguientes. Si han cambiado los valores de resolver Si los valores de resolver han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante uno de los mtodos de calibracin indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el robot mediante la calibracin estndar. Los distintos mtodos se describen brevemente en la seccin Mtodos de calibracin en la pgina 175 y se explican con ms detalle en los manuales de calibracin separados. Si el robot cuenta con una calibracin Absolute Accuracy, tambin es recomendable, aunque no siempre imprescindible, calibrarlo para Absolute Accuracy. Los valores de resolver pueden cambiar si se sustituye alguna pieza del robot que afecte la posicin de calibracin, por ejemplo un motor, la mueca o una pieza de la transmisin. Prdida del contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, es necesario actualizar los contadores de la forma detallada en la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 179. Esto puede ocurrir en los casos siguientes: Descarga de la batera Error de resolver Interrupcin de las seales entre un resolver y la tarjeta de medida Movimiento de cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control desconectado
Tambin es necesario actualizar los cuentarrevoluciones despus de conectar el robot en el momento de la primera instalacin. Reconstruccin del robot Si el robot ha sido reconstruido, por ejemplo como consecuencia de una colisin, o si ha sido modificado para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valores de resolver. Si el robot cuenta con una calibracin Absolute Accuracy, debe calibrarlo para Absolute Accuracy.
3HAC 023297-005 Revisin: -
173
5.1. Introduccin
Referencias Las referencias de los manuales de calibracin aparecen indicados en la seccin Documentos de referencia del Manual del producto (parte 2 de 2), informacin de referencia. Las referencias de las herramientas de calibracin tambin aparecen enumeradas en la parte 2 del Manual del producto.
174
3HAC 023297-005 Revisin: -
5.2. Mtodos de calibracin

Descripcin general En esta seccin se especifican los distintos tipos de calibracin y los mtodos de calibracin proporcionados por ABB. Tipos de calibracin Tipo de calibracin
Calibracin estndar
Descripcin
El robot calibrado se sita en la posicin inicial, es decir, con las posiciones (los ngulos) de los ejes situados en 0. Los datos de la calibracin estndar se encuentran en el archivo calib.cfg entregado junto con el robot. Este archivo indica las posiciones correctas de los resolvers y motores para la posicin inicial del robot. En las unidades entregadas junto con RobotWare 5.0.5 y posteriores, los datos estn situados en la tarjeta de medida serie del robot y no en un archivo separado.
Mtodo de calibracin
Calibracin con Pendulum (mtodo estndar) O bien Calibracin con Levelmeter (mtodo alternativo)
Calibracin Absolute Accuracy (opcional)
Basada en la calibracin estndar, pero aparte del CalibWare posicionamiento del robot en la posicin inicial, la calibracin Absolute Accuracy tambin compensa: Las tolerancias mecnicas de la estructura del robot Las deformaciones debidas a la carga La calibracin Absolute Accuracy se centra en la exactitud de posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesianas del robot. Los datos de Absolute Accuracy se encuentran en el archivo absacc.cfg entregado junto con el robot. Este archivo sustituye al archivo calib.cfg e indica las posiciones de los motores, adems de los parmetros de compensacin de Absolute Accuracy. En las unidades entregadas junto con RobotWare 5.0.6 y posteriores, los datos estn situados en la tarjeta de medida serie del robot y no en un archivo separado. Los robots calibrados con AbsAcc presentan una etiqueta adherida junto a la placa de identificacin del robot. Para recuperar un funcionamiento de tipo Absolute Accuracy del 100%, es necesario recalibrar el robot para Absolute Accuracy!
xx0400001197
3HAC 023297-005 Revisin: -
175
Mtodos de calibracin Cada mtodo de calibracin se detalla en manuales separados. A continuacin aparece una breve descripcin de los mtodos disponibles. Calibracin con Pendulum (mtodo estndar) La calibracin con Pendulum es el mtodo de calibracin estndar de todos los robots ABB (excepto los robots IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H e IRB 4400S) y es asimismo el mtodo ms exacto en cuanto a calibraciones de tipo estndar. Es el mtodo recomendado para conseguir un rendimiento adecuado. El equipo de calibracin necesario para la calibracin con Pendulum se suministra como un conjunto de herramientas completo que incluye el manualInstrucciones para calibracin con Pendulum. Calibracin con Levelmeter (mtodo alternativo) La calibracin con Levelmeter es denominado el mtodo alternativo de calibracin de robots ABB debido a los valores menos exactos que se obtienen durante la calibracin. Este mtodo utiliza los mismos principios que la calibracin con Pendulum, pero no presenta unas tolerancias mecnicas tan buenas como las de la calibracin con Pendulum respecto a las piezas del conjunto de herramientas. Tras la calibracin, este mtodo puede requerir modificaciones en el programa del robot y por tanto no es el mtodo recomendado. El equipo de calibracin necesario para la calibracin con Levelmeter se solicita en forma de piezas separadas para cada robot. Por otro lado, el manualInstrucciones para la calibracin con Levelmeter se entrega junto con el Levelmeter 2000. CalibWare: calibracin Absolute Accuracy Para conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesianas, se utiliza Absolute Accuracy como calibracin del TCP. La herramienta CalibWare le gua por el proceso de calibracin y calcula nuevos parmetros de compensacin. Encontrar informacin ms detallada en la gua CalibWare 2.0 Users Guide (Gua del usuario de CalibWare 2.0). Si realiza una operacin de servicio en un robot que cuenta con Absolute Accuracy, es necesario realizar una nueva calibracin con Absolute Accuracy para recuperar el funcionamiento a pleno rendimiento. En la mayora de los casos, la calibracin estndar es suficiente despus de sustituir motores o elementos de transmisin que no suponen el desmantelamiento de la estructura del robot. La calibracin estndar tambin admite la sustitucin de la mueca.
176
3HAC 023297-005 Revisin: -
5.3. Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejes
5.3. Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejes

Introduccin En esta seccin se especifican las posiciones de las escalas de calibracin y/o la posicin correcta de los ejes para todos los modelos de robots. Escalas de calibracin del IRB 140 La figura siguiente muestra las posiciones de la escala de calibracin del IRB 140:
xx0200000157
3HAC 023297-005 Revisin: -
177
5.4. Sentidos de movimiento de calibracin para todos los ejes
5.4. Sentidos de movimiento de calibracin para todos los ejes

Sentidos del movimiento de calibracin Durante la calibracin, es necesario mover el eje hacia la posicin de calibracin en el mismo sentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados por el retroceso de los engranajes, etc. Los sentidos positivos se indican en la figura siguiente. Normalmente, estas operaciones son gestionadas por el software de calibracin del robot. Atencin! La figura muestra un robot IRB 7600, pero el sentido positivo es el mismo en todos los robots, excepto el sentido positivo del eje 3 en el caso del IRB 6400R, que es el contrario del normal!
xx0200000089
178
3HAC 023297-005 Revisin: -
5.5. Actualizacin de los cuentarrevoluciones

Consideraciones generales La seccin siguiente detalla cmo realizar una calibracin aproximada de cada eje del robot, es decir, actualizando el valor del cuentarrevoluciones de cada eje, mediante la unidad de programacin o el FlexPendant. Mueva manualmente el robot a la posicin de calibracin. En este procedimiento se detalla el primer paso necesario para la actualizacin del cuentarrevoluciones, moviendo manualmente el robot a la posicin de calibracin. Paso
1. 2.
Accin
Seleccione el modo de movimiento de eje a eje. Mueva el robot de forma que lasmarcas de calibracin queden dentro de la zona de tolerancia. Una vez posicionados todos los ejes, almacene los valores de los cuentarrevoluciones.
Nota
Se muestra en la seccin Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejes en la pgina 177. Ms detalles en las secciones: Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programacin en la pgina 180 (RobotWare 4.0). Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant en la pgina 181 (RobotWare 5.0).
3.
Posicin de calibracin correcta de los ejes 4 y 6 Al mover el robot hasta la posicin de calibracin, resulta extremadamente importante asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los robots mencionados ms abajo estn posicionados correctamente. Los ejes no tienen ningn tope mecnico y por tanto existe el riesgo de calibrarlos en una vuelta incorrecta. Asegrese de que los ejes estn posicionados de acuerdo con los valores de calibracin correctos, no slo de acuerdo con las marcas de calibracin. Los valores correctos se indican en una etiqueta situada en el brazo inferior o debajo de la placa de brida de la base. En el momento de la entrega, el robot tiene la posicin correcta. NO gire los ejes 4 6 en el momento de la puesta en marcha antes de actualizar los cuentarrevoluciones. Si cualquiera de los ejes mencionados a continuacin gira una o ms vueltas a partir de su posicin de calibracin antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la posicin de calibracin exacta se perder debido a la existencia de una relacin de caja reductora incorrecta. Esto afecta a los robots siguientes:
Variante de robot
IRB 140
Eje 4
S
Eje 6
S
3HAC 023297-005 Revisin: -
179
Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programacin En esta seccin se detalla el segundo paso necesario para actualizar el cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programacin (RobotWare 4.0). Paso
1.
Accin
Presione el botn "Miscellaneous" (Varios) y presione ENTER para seleccionar la ventana de servicio.
Nota
xx0100000194
2.
Seleccione Calibracin en el menVer. Aparece la ventana de calibracin. Si tiene conectadas varias unidades al robot, aparecern en la ventana.
xx0100000201
3.
Seleccione la unidad deseada y utilice la opcinActualizar Cont. Rev del men Calib. Aparece la ventana Actualizar Cont. Rev.
xx0100000202
4.
Seleccione el eje deseado y presione Incl. para incluirlo (aparecer marcado con una x) o presione Todos para seleccionar todos los ejes.
180
3HAC 023297-005 Revisin: -
Paso
5.
Accin
Presione OK cuando todos los ejes que desee actualizar aparezcan marcados con una x. Utilice CANCELAR para volver a la ventana de calibracin. Presione OK de nuevo para confirmar e iniciar la actualizacin. Utilice CANCELAR para volver a la ventana de actualizacin del cuentarrevoluciones. En este momento se recomienda que los valores del cuentarrevoluciones sean almacenados en un disquete.
Nota
6.
7. 8.
No se requiere.
Cuidado! Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocar un posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daos! Compruebe muy cuidadosamente la posicin de calibracin despus de cada actualizacin. La forma de realizar la comprobacin se detalla en la seccin Comprobacin de la posicin de calibracin en la pgina 183.
Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant En este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar el cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant (RobotWare 5.0). Paso
1.
Accin
En el menABB, toqueCalibration (Calibracin). Se enumeran todas las unidades mecnicas que estn conectadas al sistema, as como su estado de calibracin.
3HAC 023297-005 Revisin: -
181
Paso
2.
Accin
Toque la unidad mecnica que desee. Aparece la pantalla siguiente: ToqueRev. Counters (Cuentarrevoluciones).
en0400000771
3.
ToqueUpdate revolution counters... (Actualizar cuentarrevoluciones...). Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la actualizacin de los cuentarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot: ToqueYes (S) para actualizar los cuentarrevoluciones. ToqueNo para cancelar la actualizacin de los cuentarrevoluciones. Si tocaYes (S), aparece la ventana de seleccin de eje. Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguiente: Active la casilla de verificacin del lado izquierdo. ToqueSelect all (Seleccionar todo) para actualizar todos los ejes. A continuacin, toqueUpdate (Actualizar). Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la operacin de actualizacin no puede deshacerse: ToqueUpdate (Actualizar) para continuar con la actualizacin de los cuentarrevoluciones. ToqueCancel (Cancelar) para cancelar la actualizacin de los cuentarrevoluciones. Si tocaUpdate (Actualizar), los cuentarrevoluciones marcados se actualizan y se elimina la marca de verificacin de la lista de ejes.
4.
5.
6.
Cuidado! Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocar un posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daos! Compruebe muy cuidadosamente la posicin de calibracin despus de cada actualizacin. Consulte la seccin Comprobacin de la posicin de calibracin en la pgina 183. 182 3HAC 023297-005 Revisin: -
5.6. Comprobacin de la posicin de calibracin

Consideraciones generales Compruebe la posicin de calibracin antes de hacer ninguna programacin en el sistema de robot. Puede hacerlo de dos formas diferentes: Con una instruccin MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes Con la ventana de movimientos de la unidad de programacin
Con una instruccin MoveAbsJ en la unidad de programacin del S4Cplus En esta seccin se describe cmo crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta su posicin cero. Paso
1. 2. 3.
Accin
Cree un nuevo programa. Utilice la instruccin MoveAbsJ. Cree el programa siguiente:MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\ NoEOffs, v1000, z50, Tool0 Ejecute el programa en el modo manual.
Nota
4. 5.
Compruebe que las marcas de calibracin Las marcas de calibracin se de los ejes queden bien alineadas. Si no muestran en la seccin Escalas de es as, actualice los cuentarrevoluciones! calibracin y posicin correcta de los ejes en la pgina 177. La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se detalla en la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 179.
Con una instruccin MoveAbsJ en el FlexPendant del IRC5 En esta seccin se describe cmo crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta su posicin cero. Paso Accin
1. En el men ABB, toque Program Editor (Editor de programas). 2. Cree un nuevo programa. 3. Utilice la instruccin MoveAbsJ del men Motion&Proc (Movimiento y procedimientos). 4. Cree el programa siguiente:MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\ NoEOffs, v1000, z50, Tool0 5. Ejecute el programa en el modo manual.
Nota
3HAC 023297-005 Revisin: -
183
Paso Accin
Nota
6. Compruebe que las marcas de calibracin de Las marcas de calibracin se los ejes queden bien alineadas. Si no es as, muestran en la seccin Escalas de actualice los cuentarrevoluciones! calibracin y posicin correcta de los ejes en la pgina 177. La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se detalla en la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 179.
Con la ventana de movimientos de la unidad de programacin del S4Cplus En esta seccin se describe cmo mover el robot a la posicin cero de todos los ejes. Paso
1.
Accin
Abra la ventana Mvto. manual.
Figura/informacin
xx0100000195
2.
Seleccione un movimiento de eje a eje.
xx0100000196
3.
Mueva manualmente los ejes del robot hasta una posicin en la que el valor de posicin del eje en la unidad de programacin indique cero. Compruebe que las marcas de calibracin de los ejes queden bien alineadas. Si no es as,actualice los cuentarrevoluciones. Las marcas de calibracin se muestran en la seccin Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejes en la pgina 177. Encontrar informacin detallada en la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 179.
4.
Con la ventana de movimientos del FlexPendant del IRC5 En esta seccin se describe cmo mover el robot a la posicin cero de todos los ejes. Paso
1. 2. 3. 4.
Accin
Toque Jogging (Movimiento) en el men ABB. Toque Motion mode (Modo de movimiento) para seleccionar el grupo de ejes que desea mover. Toque Axes 1-3 (Ejes del 1 al 3) para mover los ejes 1, 2 3. Mueva manualmente los ejes del robot hasta una posicin en la que el valor de posicin del eje en el FlexPendant indique cero.
Nota
184
3HAC 023297-005 Revisin: -
Paso
5.
Accin
Nota
Compruebe que las marcas de calibracin de los Las marcas de calibracin se ejes queden bien alineadas. Si no es as, muestran en la seccin Escalas actualice los cuentarrevoluciones! de calibracin y posicin correcta de los ejes en la pgina 177. La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se detalla en la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 179.
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185
186
3HAC 023297-005 Revisin: -
ndice alfabtico
C Calibration position 179 calibration position, checking 183 calibration position, jog to 184 Connection of external safety devices 15 D direction of axes 178 L Limitation of Liability 16 N negative directions, axes 178 P positive directions, axes 178 R Revolution counters 179 S Safety, service 15 U Updating revolution counters 179 V Validity and responsibility 15
3HAC 023297-005 Revisin: -
187

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Manual del producto (parte 1 de 2), procedimientos

Manual del producto (parte 1 de 2), procedimientos IRB 140

2.4.1 Conexiones del usuario en el manipulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

3HAC 023297-005 Revisin: -

3.2.1 Programa de mantenimiento del IRB 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

3.4.1 Limpieza del robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

3.5.1 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 4 Reparacin 75

4.3 Brazo superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

3HAC 023297-005 Revisin: -

3HAC 023297-005 Revisin: -

3HAC 023297-005 Revisin: -

Instalacin y puesta en servicio Mantenimiento

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Documentacin del producto, M2000/M2000A

Documentacin del producto, M2000/M2000A

Adems, se entrega informacin de repuestos para la totalidad de la opcin.

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Documentacin del producto, M2004

Documentacin del producto, M2004

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Documentacin del producto, M2004

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Cmo leer el manual del producto

Cmo leer el manual del producto

3HAC 023297-005 Revisin: -

Cmo leer el manual del producto

3HAC 023297-005 Revisin: -

3HAC 023297-005 Revisin: -

1.2 Informacin general de seguridad 1.2.1. Introduccin

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1.2.2. Informacin general 1.2.2.1. Seguridad y servicio

3HAC 023297-005 Revisin: -

1.2.2.2. Limitacin de responsabilidad

3HAC 023297-005 Revisin: -

1.2.2.3. Informacin relacionada

Limitacin del rea de trabajo Manual de producto del manipulador

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Cables Riesgo para la seguridad

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Cajas reductoras y motores Riesgo para la seguridad

Unidad de equilibrio Riesgo para la seguridad

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1.2.3.2. Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza

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1.2.3.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo

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1.2.3.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento

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1.2.3.6. Riesgos para la seguridad durante la instalacin y el servicio

3HAC 023297-005 Revisin: -

1.2.4. Medidas de seguridad 1.2.4.1. Dimensiones de las vallas de seguridad

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1.2.4.2. Extincin del fuego

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1.2.4.3. Liberacin de emergencia del brazo del robot

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1.2.4.4. Prueba de los frenos

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1.2.4.5. Riesgo de inhabilitacin de la funcin "Velocidad reducida 250 mm/s"

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1.2.4.6. Utilizacin segura de la unidad de programacin

3HAC 023297-005 Revisin: -

1.2.4.7. Trabajo realizado dentro del rea de trabajo del manipulador