TD 4 :

T HORIE

DES

MCANISMES

Exercice 1 : Correction de tilt dune optique adaptative

Lors de ltude de la partie oprative, la premire proccupation est de contrler la capacit mcanique de la monture du miroir corriger les tilts. On sintresse donc aux liaisons entre la monture et le bti.

Les liaisons relles dnies dans le dossier technique ont t modlises par des liaisons normalises. Q - 1 : Construire le graphe des liaisons. Q - 2 : Dterminer les liaisons quivalentes L 1/2 , L 2/3 et L 1/3 . Q - 3 : Dterminer les degrs de mobilits internes et utiles. Q - 4 : Dterminer le degr dhyperstatisme du systme. Q - 5 : Quel est lintrt de ce degr dhyperstatisme.

Exercice 2 : Mcanisme barre

Q - 1 : Construire le graphe de structure Q - 2 : Dterminer le degr dhyperstatisme en fonction de

Exercice 3 : Pompe Dosapro

Q - 1 : Dterminer le nombre cyclomatique du mcanisme. Q - 2 : A partir dune analyse des mobilits utiles et internes, dterminer le degr de mobilit cinmatique du mcanisme. MP - LYCE C ARNOT (D IJON ) 1/4 T D 4 : T HORIE DES MCANISMES

Q - 3 : Dterminer degr dhyperstatisme du mcanisme.

Exercice 4 : pandeur
Le schma cinmatique ci-dessous reprsente un pandeur dengrais. Larbre 1 est li par un double joint de cardan la prise de force dun tracteur. En sortie, larbre 3, qui a un mouvement de rotation alternative, porte le distributeur dengrais situ dans un plan perpendiculaire (O, # y 0 ). Paramtrage des constantes R0 (O, # x 0 , # y 0 , # z 0 ) repre li au bti 0 # # R1 (A, # x 1 , # y 1 , # z 1 ) repre li la pice 1 tel que : = ( # y 0 , # y 1 ) et # x 0 = # x1 AB = b # y1 ; OA # R2 (O, # x 2 , # y 2 , # z 2 ) repre li la pice 2 tel que : = ( # x 0 , # x 2 ) = cte et # z 2 = # z 1 a x 0 R3 (O, # x 3 , # y 3 , # z 3 ) repre li la pice 3 tel que : = ( # z 0 , # z 3 ) et # y 0 = # y3 Dnition des repres

Q - 1 : Dterminer la loi entre-sortie en crivant une fermeture cinmatique. Q - 2 : Retrouver cette loi en crivant une relation lie une proprit gomtrique du mcanisme. Q - 3 : Dterminer le degr dhyperstatisme. Q - 4 : Dterminer la liaison quivalente aux liaisons en srie L 3 et L 4 entre 0 et 2. Q - 5 : Proposer une modication pour rendre le systme isostatique.

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Exercice 5 : Plateforme Stewart

Q - 1 : Tracer le graphe des liaisons. Q - 2 : Donner le degr de mobilit utile. Q - 3 : Donner le degr de mobilit interne. Q - 4 : Dterminer le degr dhyperstatisme de ce mcanisme. Q - 5 : Proposer une solution pour liminer les mobilits internes du mcanismes tout en conservant le mme degr dhyperstatisme.

Exercice 6 : tude du poste de droulement de la ligne LG37

Sans contact entre les rouleaux 4 et 5 et la bobine 6

Avec contact entre les rouleaux 4 et 5 et la bobine 6

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Q - 1 : tablir le graphe de structure dans la conguration " sans contact ". On prendra soin de faire apparatre toutes les liaisons (y compris celles en parallle). On adopte la convention dcriture suivante : L i/j dsigne la liaison entre i et j. Q - 2 : Dterminer le degr de mobilit total mc = mu + mi de cette chane complte dans cette conguration. Quel est alors le degr h dhyperstatisme ? Q - 3 : Dterminer par la mthode cinmatique, les liaisons quivalentes existant entre le support 1 et le bras 2, la tte 3 et le rouleau 4 et la tte 3 et le rouleau 5. Q - 4 : Pour chacune des liaisons L 1/2 , L 3/4 et L 3/5 , donner un modle cinmatique deux liaisons qui soit quivalent et isostatique. On proposera une solution sous la forme dun schma cinmatique. Ltude prliminaire se poursuit en ramenant le systme dans le plan mdian vertical (Po). Les deux gures reprsentent les schmas cinmatiques minimaux pour les deux congurations o lon a remplac les liaisons en parallle par leur liaison quivalente.

Conguration avec contacts Conguration sans contact Q - 5 : Quelle est la nature gomtrique du contact entre chacun des rouleaux 4 et 5 et la bobine 6 ? En dduire le nom de la liaison cinmatique correspondante. Proposer un paramtrage gomtrique de cette liaison sous la forme dun schma. Dans la conguration "avec contact", on admet que la mobilit utile de la chane est nulle et que sa mobilit interne est de 3. Q - 6 : Prciser quelles sont ces mobilits internes. Dterminer le degr dhyperstatisme de la chane complexe toujours considre comme spatiale. Q - 7 : Quelles sont les consquences cinmatiques de cet hyperstatisme pour la nature du contact entre rouleaux et bobine ? Q - 8 : Proposer une modication simple du mcanisme an de le rendre isostatique dans le cas contact.

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