Motor elctrico en C.D.

1.- Circuito elctrico (ley de Kirchhoff): *En el dominio tiempo: V=0

*En el dominio Laplace (C.I.=0): ( ) ( ) F.T.: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ) ) ( ) ( )

2.-Circuito electromecnico (conversin de energa elctrica en mecnica): *Dominio tiempo: ( ) Dnde: () en (): ( )

*Dominio Laplace: ( ) Dnde: Km = constante motrica ( ) Tm = torque desplazado por el motor

F.T.: ( ) ( ) ( )

3.- Circuito mecnico (2da ley de Newton para sistema rotacional): *En el dominio tiempo: T=J*

*En dominio Laplace (C.I.=0): ( ) F.T.: ( ) ( ) 4.- Torque total (Tm): *En dominio tiempo: Tm = Tl + Td Tl = Tm Td *En dominio Laplace: ( ) 5.- Velocidad angular/desplazamiento: *En el dominio tiempo: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

*En el dominio Laplace (C.I.=0): ( ) ( )

F.T.: ( ) ( ) 6.- Fuerza contra electromotriz (ley de Lenz): *En dominio tiempo: ( )

*En dominio Laplace: ( ) F.T.: ( ) ( ) El diagrama de bloques en lazo cerrado: ( ) ( )

Pero: La~0

( )

( )

( ) ( )

) (

( ) ( )

( ) ( )

( ) Dnde:

( ) ( )

Para hallar la ecuacin de estado: ( ) ( ) ( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

X1 = (t) X2 = = w(t)

= X2 = = ()

] [

[ ]

( )

] [

[ ]

( )

Para discretizar: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( y(z) = y(k) u(z) = u(k) ( ) ( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

Ecuacin en diferencia