Pg.

1 Adaptacin, programacin y puesta a punto de un Simulador Motor (HiL)

Resumen
El incesante crecimiento de prestaciones, sistemas de seguridad y confort, y restricciones
legales de funcionamiento en los automviles hace que se desarrollen constantemente
nuevos sistemas. Estos sistemas, gestionados electrnicamente, hacen funciones de
regulacin y control de sistemas concretos dentro del automvil, ya sea el motor, los
frenos o el climatizador.
El proyecto del simulador motor nace como respuesta a la necesidad de poseer una
herramienta de ayuda al desarrollo de las unidades de control motor. Concretamente, es
una herramienta Hardware in the loop en lazo aierto, desarrollada en el Centro !"cnico
de #E$!, en el %aoratorio de Electrnica &otor del departamento de Electricidad &otor,
en 'esarrollo El"ctrico. #e ha dise(ado para traa)ar con unidades de control del motor
1.*l +,-!, en la plataforma ./01, aunque es fle2ile y puede adaptarse a diferentes
motores.
El o)etivo del simulador motor es generar, a nivel de se(al el"ctrica, un entorno
adecuado para la unidad de control. Esto es, que la unidad de control recia en sus
entradas se(ales iguales o equivalentes a las que reciir3a en un motor real. 'e este
modo, se puede oservar, medir y calcular como regula la unidad de control los
actuadores que tami"n incluye el simulador, de forma fiel a los actuadores que monta el
motor real, y por tanto sacar conclusiones acerca de cmo est4 programada la unidad
para regular el funcionamiento del motor.
.ara ello es necesario contar con el hardware capaz de generar todas las se(ales
necesarias y de medir las respuestas de la unidad de control. $dem4s ha de ser una
herramienta f4cilmente mane)ale, por lo que es necesario programar su funcionamiento
a trav"s de un panel de mando donde se podr4n variar los valores de las se(ales
generadas por los sensores y visualizar las respuestas sore los actuadores.
Este proyecto contiene una reve descripcin del hardware que compone el simulador5 el
estudio, modelado y generacin de las se(ales de todos los sensores que el sistema de
control incorpora5 el estudio, adaptacin a nivel de hardware y c4lculo del control que
realiza la unidad sore los actuadores5 la comunicacin entre los diferentes componentes
del simulador, mediante protocolos C$6 y R#7+0+5 y la puesta a punto de la m4quina a
nivel de diagnosis de aver3as, es decir, a nivel de integracin sustituyendo al motor real.
El simulador motor se ha convertido en una herramienta completa para el desarrollo de la
unidad de control motor propuesta y su integracin dentro del esquema del ucle de
control, sustituyendo al motor real, es tan precisa como su dise(o en lazo aierto permite.
$dem4s, es una herramienta de f4cil uso, pues se ha desarrollado un panel de mando
sencillo e intuitivo, y la programacin implementada ha resultado adecuada para el
correcto funcionamiento de todo el sistema, incluso a altos niveles de e2igencia.
Pg. + Memoria
Pg. 0 Adaptacin, programacin y puesta a punto de un Simulador Motor (HiL)
#umario
RE#8&E6 1
#8&$R9: 0
1. .RE;$C9: 1
1.1. El sector de la automocin ........................................................................... 1
1.1.1. El grupo -ol<swagen .........................................................................................1
1.1.+. Relevancia de #E$!. El Centro !"cnico ...........................................................=
1.+. %a electrnica en el automvil...................................................................... >
1.+.1. El motor atmosf"rico 1.* litros +,-! .................................................................>
1.+.+. El sistema de control &otronic ..........................................................................>
1.0. 6ecesidades de futuro y motivacin ............................................................ ?
+. 96!R:'8CC9@6 11
+.1. Concepto de Hardware in the %oop ........................................................... 11
+.+. :)etivos y alcance del proyecto ............................................................... 11
0. E% #9&8%$':R &:!:R 10
0.1. 'iagrama de loques. 'escripcin del rac<............................................... 1A
0.+. Hardware. 'escripcin de surac<s .......................................................... 1=
0.+.1. ;uente de tensin programale.......................................................................1=
0.+.+. Computador industrial .....................................................................................1=
0.+.+.1. Comunicacin ...........................................................................................1>
0.+.+.+. !ar)eta 9C.7&ulti 9B: .................................................................................1>
0.+.+.0. !ar)eta 9.C7C$6 .......................................................................................1*
0.+.+.A. !ar)etas portadoras &E6 ..........................................................................1*
0.+.+.A.1. &dulo &*D comunicacin E.9C ........................................................1*
0.+.+.A.+. &dulo &+>D salidas digitales ............................................................1*
0.+.+.A.0. &dulo &00D salidas analgicas ........................................................1?
0.+.0. #urac< de electrnica y adaptacin de se(al ................................................1?
0.+.0.1. Comunicacin ...........................................................................................+,
0.+.0.+. .otencimetros digitales ...........................................................................+1
0.+.0.0. $daptacin de se(al .................................................................................+1
0.+.0.A. El microcontrolador #iemens C1=>CR .....................................................++
0.+.A. #urac< de elementos no simulados y adaptacin de caleado.....................+=
0.+.1. .anel e2terno de cone2iones a unidad de control...........................................+*
0.0. Elementos e2ternos ................................................................................... +*
0.0.1. %a unidad de control motor y el cuadro de indicadores ...................................+?
0.0.+. %a herramienta de diagnstico -$# 1,1+ .......................................................+?
0.A. #oftware de programacin .......................................................................... 0,
0.A.1. El %aFindows C-9 .........................................................................................01
0.A.+. El compilador G-ision ......................................................................................0A
Pg. A Memoria
A. #E6#:RE#. EE6ER$C9@6 'E #EH$%E# 0>
A.1. Rel" I%11. 9nicializacin del sistema ......................................................... 0>
A.+. .edal de emrague .................................................................................... 0*
A.0. .edal de freno ............................................................................................ 0?
A.A. .edal de gas .............................................................................................. 0?
A.1. #ensor de presin ...................................................................................... A,
A.=. &edidor de masa de aire de admisin ....................................................... A+
A.>. #onda lamda %#8 .................................................................................... A0
A.*. #onda lamda %#; .................................................................................... A=
A.?. #ensores de detonacin ............................................................................ A>
A.1,. !ensin de ater3a ................................................................................... A?
A.11. #ensores de temperatura......................................................................... 11
A.1+. #e(al de velocidad ................................................................................... 11
A.10. #ensor de giro del cigJe(al...................................................................... 1*
A.1A. #ensor de giro del 4rol de levas............................................................. =+
1. $C!8$':RE#. CK%C8%: 'E RE#.8E#!$# =>
1.1. Rel"s y electrov4lvulas .............................................................................. =>
1.+. Kngulos de encendido................................................................................ =*
1.0. !iempos de inyeccin ................................................................................ >0
1.A. &odulacin ................................................................................................. >>
=. C:&869C$C9@6 *0
=.1. Comunicacin serie.................................................................................... *0
=.1.1. .rotocolo ......................................................................................................... *0
=.1.1.1. 'efinicin de trama completa ................................................................... *A
=.1.1.+. Comproacin errores .............................................................................. *A
=.1.+. !ransmisin..................................................................................................... *1
=.1.+.1. &icrocontrolador ....................................................................................... *1
=.1.+.+. Computador.............................................................................................. *1
=.1.0. Recepcin ....................................................................................................... *=
=.1.0.1. &icrocontrolador ....................................................................................... *>
=.1.0.+. Computador.............................................................................................. *>
=.+. Comunicacin us C$6 .............................................................................. *?
>. .8E#!$ $ .86!: ?1
C:6C%8#9:6E# ?0
$ER$'EC9&9E6!:# ?1
C9C%9:ER$;L$ ?>
Ciliograf3a complementaria............................................................................... ?>
Pg. 1 Adaptacin, programacin y puesta a punto de un Simulador Motor (HiL)
1. .refacio
1.1. El sector de la automocin
En el mundo de la automocin la competencia es dura, y las marcas que apuestan a
curir un amplio sector de mercado deen tener capacidad y recursos para satisfacer la
demanda de forma satisfactoria. El dise(o de la carrocer3a es el envoltorio que esconde
un amplio traa)o en todos los componentes y sistemas que conforman el automvil. .ero
tami"n es necesario disponer de una gama de motores de confianza, entre otros
aspectos, para poder ofrecer unos modelos de caracter3sticas diferenciadas,
aprovechando una misma plataforma para el desarrollo del veh3culo.
%os sistemas de gestin de un motor est4n destinados a cumplir con un dole o)etivoD
por una parte, reducir al m42imo las emisiones de gases contaminantes para cumplir con la
legislacin vigente5 por otra, optimizar la conductiilidad del veh3culo para me)orar sus
prestaciones, seguridad y confort, y conseguir un producto competitivo en el mercado.
$ctualmente, se presta mucha atencin al aspecto de las emisiones de HC, C:
+
y 6:
2
deido a las fuertes restricciones legales e2istentes, que oligan a limitarlas de forma
cada vez m4s r4pida Mtransitorios de arranque cortosN.
En un motor gasolina, se reducen las emisiones gracias al control de la mezcla, es decir,
de la relacin aire7comustile, realizado por la unidad de control motor. Este sistema
fuerza un v3nculo entre amas magnitudes que optimiza el rendimiento del catalizador pero
que condiciona el comportamiento ptimo del resto de sistemas.
.ara me)orar las prestaciones, disponemos de otros sistemas de control. $s3, por e)emplo,
podemos actuar sore el avance con el sistema de gestin del picado para evitar
detonaciones en el motor, sore la presin de admisin con el turocompresor de
geometr3a variale para no perder potencia en altura Mal a)ar la densidad del aireN o
optimizar la entrega de par con el sistema de acelerador electrnico.
!ami"n se presta atencin a los aspectos de seguridad, tanto del ocupante como del
peatn, y al confort de los pasa)eros. .or ello, el desarrollo de la tecnolog3a en amas
4reas ha crecido de forma notale en los Oltimos a(os. %os nuevos sistemas se adaptan y
empiezan a incorporarse en el equipamiento de serie cada vez m4s r4pidamente.
1.1.1. El grupo -ol<swagen
El consorcio formado por las marcas de automvil $udi, -ol<swagen, #E$! y #<oda,
conocido como PErupo de marcas $udiQ, se ha visto ampliado en la actualidad con la
incorporacin de marcas como %amorghini y Centley, entre otras.
Pg. = Memoria
'entro del consorcio, el desarrollo de nuevos sistemas de control o de comunicacin se
realiza sore plataformas comunes. 'e este modo, se minimiza el gasto en 9R', al ser
v4lido para todas las marcas el desarrollo realizado por una de ellas.
El peso en el desarrollo de motores corre a cargo de $udi y -ol<swagen en gran medida.
$mos hacen uso de la tecnolog3a que diferentes empresas MCosch, #iemens, &agneti
&arelliSN pone a su disposicin, en forma de sensores, actuadores, sistemas de
comunicacin Mus C$6N y sistemas de control M&otronicN para desarrollarlos.
En el Centro !"cnico de $udi, en 9ngolstadt, se realizan estudios sore el
comportamiento de las unidades de control, en concreto de las unidades de control
motor. .ara estos estudios cuentan con herramientas completas tipo Hardware in the
loop, tanto en lazo aierto como en lazo cerrado, aunque no las desarrollan ellos mismos.
1.1.+. Relevancia de #E$!. El Centro !"cnico
#E$! se ha convertido en el mayor e2ponente de la deportividad entre las marcas del
consorcio, pues la mayor3a de sus modelos tienen una l3nea marcadamente deportiva.
.ara los m4s entusiastas se comercializan para algunos modelos los acaados ;R
M;ormula RacingN, y los modelos Cupra, con altas prestaciones en cuanto a motor, chasis,
regla)es y din4mica en general.
%a investigacin y desarrollo de #E$! se lleva a cao en el Centro !"cnico, situado )unto
a la f4rica de &artorell.
'esde la entrada en el consorcio, los motores para veh3culos #E$! han sido los mismos
que para $udi o -ol<swagen, realiz4ndose el desarrollo de estos soretodo en el centro
t"cnico de $udi. Con el transcurso de los a(os, han aparecido necesidades propias de
#E$! en la adaptacin de los motores a sus propios veh3culos y se han comenzado a
desarrollar herramientas para el estudio del comportamiento de "stos, llegando a definir
nuevas funciones de control.
$ctualmente, en el Centro !"cnico de #E$! se realizan proyectos tanto para #E$! como
para -ol<swagen, $udi y #<oda, lo que )ustifica la necesidad de desarrollo de nuevas
herramientas tanto para proyectos propios como para proyectos comunes.
El desarrollo del simulador motor Hardware in the loop del Centro !"cnico ha corrido a
cargo del %aoratorio de Electrnica &otor, dentro del departamento de Electricidad
&otor, en 'esarrollo El"ctrico.
Pg. > Adaptacin, programacin y puesta a punto de un Simulador Motor (HiL)
1.+. %a electrnica en el automvil
%a cantidad y comple)idad de los sistemas electrnicos que encontramos actualmente en
automviles del grupo -ol<swagen aumenta incesantemente deido a la demanda de
prestaciones de los clientes, al incremento en la seguridad de los ocupantes y al aumento
de restricciones legales de funcionamiento. Esto hace que cada vez sea mayor el nOmero
de sensores y actuadores que se incorporan en el automvil, lo que implica un mayor
nOmero de unidades de control. Tstas han supuesto un importante avance en seguridad,
regulacin de funcionamiento y confort para el usuario del automvil.
$ctualmente, un veh3culo del grupo -ol<swagen incorpora decenas de unidades de
control, divididas en dos grupos diferenciadosD !raccin y ConfortB9nfotenimiento. 'entro
del grupo de !raccin encontramos unidades de control motor, $C#, airag y E#., entre
otras5 en el grupo de ConfortB9nfotenimiento encontramos unidades de control de puertas,
climatizacin y sistemas de navegacin, entre otras.
%as unidades de control se comunican entre ellas a trav"s de la red C$6 instalada en el
automvil, compartiendo informacin sore par4metros que regulan y disminuyendo la
carga de c4lculos a realizar por las unidades.
1.+.1. El motor atmosf"rico 1.* litros +,-!
El motor de gasolina 1.*! desarrollado por la marca $udi es un motor de A cilindros en
l3nea dispuestos de forma transversal, con 1 v4lvulas por cilindro.
Es un motor de inyeccin indirecta multipunto secuencial con dole 4rol de levas en
culata, entregando un par m42imo de +1,6m a unas +,,,min
71
, contando para ello con
un grupo turocompresor y un intercooler.
9ncorpora el sistema de control &otronic desarrollado por Cosch, con sus sensores y
actuadores, adem4s de la unidad de control motor con comunicacin a trav"s de us
C$6.
.odemos encontrar este motor en modelos como los $udi $0 y $A, el -ol<swagen Eolf,
.assat y !ouran, o los #E$! %en e 9iza, entre otros.
1.+.+. El sistema de control &otronic
El sistema de control &otronic es un sistema en lazo cerrado cuyo fin es monitorizar el
estado del motor y regular su funcionamiento, desarrollado por la empresa Cosch.
.ara ello, cuenta con una serie de sensores que recogen informacin sore diferentes
caracter3sticas del motor, como el r"gimen de giro o la temperatura. Estos sensores
Pg. * Memoria
informan acerca del estado del motor. !ami"n hay sensores que informan sore la
demanda del conductor, como el sensor del pedal de gas, y otros que informan sore
par4metros e2ternos al motor que influyen en su funcionamiento, como la entrada de
tensin de la ater3a.
&otor
actuadores
sensores
8nidad de Control
;igura 1.1D esquema del ucle de control &otronic
;inalmente, la unidad de control regula el motor mediante el goierno de los actuadores
de que dispone, como por e)emplo electrov4lvulas, inyectores o circuitos de encendido,
teniendo tami"n en cuenta la informacin que le llega a trav"s de la red C$6 de las
dem4s unidades de control del veh3culo.
;igura 1.+D diagrama de loques del sistema de control &otronic
%os sensores, las unidades de control y algunos actuadores son desarrollados por la
empresa Cosch. $lgunos elementos son comunes en diferentes motores, mientras que
otros camian aunque la programacin de la unidad de control es Onica para cada motor
dentro de cada plataforma. $dem4s podemos encontrar motores id"nticos con distintas
unidades de control que les permiten desarrollar potencias diferentes.
1.0. 6ecesidades de futuro y motivacin
%as necesidades y requerimientos en cuanto al funcionamiento del motor crecen, ya sea
por la demanda del mercado, por las restricciones legales o en el 4rea de seguridad. .or
tanto, el sistema de control crece en comple)idad. %a programacin se renueva y se
ampl3a, se incorporan nuevos sensores para evaluar nuevos par4metros y se dise(an
nuevos actuadores para regular nuevas funciones. &uchas veces estas ampliaciones o
modificaciones las realiza el personal de las mismas empresas de automocin, a partir de
del cdigo proporcionado por Cosch.
%a programacin de las unidades es modular y comple)a, con muchas variales
interrelacionadas. 9ntentar aordar el propsito de modificacin o ampliacin de sus
funciones desde un punto de vista anal3tico a partir del cdigo de programacin de las
unidades ser3a una tarea ardua, que requerir3a muchas horas de traa)o y personal muy
especializado.
'eido a esta prolem4tica, se empiezan a desarrollar herramientas para el desarrollo de
estas unidades de control. Estas herramientas generan el entorno necesario, a nivel de
se(al el"ctrica, para que la unidad de control recia las mismas entradas que tendr3a si el
sensor real estuviera conectado a ella. !ami"n es necesario crear el entorno adecuado
a nivel de salidas, para que la unidad pueda actuar sore algo f3sico y as3 llevar a cao la
regulacin y el control para los que est4 programada.
;igura 1.0D diagrama de loques de una herramienta de estudio completa
9nicialmente, estas herramientas generaan entornos parciales para estudiar casos o
funciones particulares. $ctualmente, se desarrollan herramientas completas que permiten
estudiar cualquier aspecto de la unidad de control, generando las se(ales de todos los
sensores y montando todos los actuadores incluidos en el sistema de control. Estas
herramientas se denominan Hardware in the loop Mfig. 1.0N.
Estas herramientas, como es el caso del simulador Hardware in the loop descrito en este
proyecto, se pueden utilizar para estudiar diversos aspectos de la unidad de control
motorD
Regulacin a nivel de funcionamientoD encendido, inyeccin McortesN, control del
calentamiento, intervencin en detonacin, influencia de temperatura y presin en
el caudal de aire de entrada y control de electrov4lvulas y circuitos secundarios,
entre otras.
Eestin de la diagnosis de aver3asD generacin y deteccin de aver3as.
$daptacin de sensoresD tolerancia respecto a variaciones en la caracter3stica.
Comproacin de actuadores
+. 9ntroduccin
+.1. Concepto de Hardware in the %oop
.ara el estudio del funcionamiento completo de una unidad de control motor se
desarrollan herramientas denominadas Hardware in the loop Mfig. 1.0N, que se integran
dentro del ucle de control que realiza la unidad de control Mfig. 1.1N sustituyendo por
completo al motor real )unto con todos sus sensores y actuadores, desde el punto de
vista de la unidad de control. Con estas herramientas se pueden simular diferentes
estados del motor a partir de la informacin que generan sus sensores y evaluar el modo
en que la unidad de control se comporta, soretodo a nivel de regulacin y de diagnosis
de aver3as, siendo mucho m4s cmodo que realizar prueas con un motor real.
E2isten dos tipos de Hardware in the loop, los que funcionan con lazo de control aierto y
los de lazo de control cerrado. %os de lazo aierto se dise(an para generar las se(ales de
los sensores, introduci"ndolas en la unidad de control, y reciir la regulacin sore sus
actuadores. %os de lazo cerrado, adem4s de todo eso, modifican los valores de los
sensores segOn el modo en que la unidad regula los actuadores a partir de modelos
predictivos.
+.+. :)etivos y alcance del proyecto
El o)etivo de este proyecto es lograr el funcionamiento completo del simulador en lazo
aierto Hardware in the loop con una unidad de control para el motor 1.*l +,-! en la
plataforma ./01, consiguiendo una integracin lo m4s precisa posile dentro del ucle
de control sustituyendo al motor real. Esto es, generar las se(ales de todos los sensores,
calcular las respuestas sore todos los actuadores y generar el entorno C$6 adecuado.
$dem4s, la herramienta dee poder ser usada por personal sin conocimientos
especializados de programacin ni electrnica, por lo que dee desarrollarse un panel de
mando sencillo, intuitivo y funcional.
.ara ello, es necesario traa)ar en tres frentes distintosD a partir del hardware
desarrollado anteriormente, completar la adaptacin a(adiendo elementos como las
tar)etas &E6, el <itC:671=>, la placa de adaptacin de se(al y todo el caleado y
monta)e necesarios para generar el entorno adecuado de sensores y actuadores5
programar todo el sistema para que sea mane)ale mediante el panel de mando,
pudiendo simular distintas situaciones del motor real variando los valores generados por
los sensores, y visualizar en el panel las respuestas sore los actuadores5 finalmente,
poner a punto todo el sistema completo, minimizando los errores en la diagnosis de
aver3as de la unidad de control deidos a las diferencias entre el motor real y el
simulador, desde el punto de vista de entradas y salidas de la unidad de control.
0. El simulador motor
El simulador motor es una m4quina dise(ada para el desarrollo de unidades de control
del motor, soretodo a nivel de regulacin y de gestin de la diagnosis de aver3as. #e ha
dise(ado para el estudio de la unidad de control motor del motor 1.* litros +,-! de la
plataforma ./01, de manera fle2ile y adaptale a futuros estudios.
Casado en el concepto de Hardware in the %oop, cuenta con el hardware necesario para
generar las se(ales correspondientes de los sensores que incorpora el sistema &otronic,
que informan a la unidad de control del estado del motor, y para calcular el modo en que
la unidad goierna los actuadores de que dispone.
;igura 0.1D el simulador motor
El simulador est4 montado en un armario rac< segOn formato 1?Q de 1.1m de altura,
compuesto por varios surac<s de diferentes funcionalidades. $dem4s del armario, el
equipo completo para la simulacin incluye una unidad de control, un cuadro de
indicadores y una llave del motor a simular, los perif"ricos para el computador Mteclado,
ratn y pantallaN y una toma de alimentacin de red alterna monof4sica ++,B+0,-. Cuenta
tami"n, de forma opcional, con una unidad Eateway para comunicacin a trav"s de us
C$6.
El sistema es en lazo aierto, es decir, las se(ales que se generan correspondientes a
los sensores simulan un estado del motor concreto, y la unidad de control, como en un
veh3culo real, goierna los actuadores segOn este estado y la demanda del conductor. $l
ser en lazo aierto, el modo en que la unidad de control goierna los actuadores no
afecta al estado del PmotorQ, con lo que las se(ales de los sensores no var3an a no ser
que el usuario del simulador lo decida as3.
;igura 0.0D vista superior del simuladorD unidad de control motor,
Eateway, llave y cuadro de indicadores Mpuntos ro)osN
0.1. 'iagrama de loques. 'escripcin del rac<
El armario rac< est4 conectado a la red el"ctrica, alimentando el surac< de electrnica y
adaptacin de se(al, el computador industrial y la fuente de tensin.
El computador incorpora tres rectificadores para las tensiones continuas que necesita5 el
surac< de electrnica incorpora dos con)untos de rectificadores que generan diferentes
valores de tensin continua5 y, finalmente, la fuente de tensin genera las se(ales
continuas de referencia I%0, Mpositivo ater3a, -
at
N y I%01 Mmasa ater3aN a partir de la
tensin de la red, que alimenta el surac< de elementos no simulados, y tami"n la
unidad de control mediante la se(al I%11 o positivo a)o llave.
En la figura 0.+, las se(ales de los sensores que genera el simulador se dirigen hacia
arria, hacia la unidad de control, y las que genera la unidad de control para el goierno
de los actuadores, hacia aa)o, hacia el simulador.
;igura 0.+D diagrama de loques del simulador motor
0.+. Hardware. 'escripcin de surac<s
%os surac<s que forman el simulador tienen una anchura de 1?Q y contienen diferentes
componentes para su funcionamiento, descritos a continuacin. Est4n comunicados entre
s3 e2ternamente mediante cale de us plano a trav"s de conectores tipo 'C de
diferentes tama(os.
0.+.1. ;uente de tensin programale
%a fuente de tensin programale emula el comportamiento de la ater3a del automvil. El
positivo de ater3a M-
at
N se denomina se(al I%0,, mientras que su referencia o masa se
denomina se(al I%01. En el simulador, la fuente de tensin alimenta el surac< de
elementos no simulados, que contiene los actuadores del sistema de control, que en el
automvil se alimentan mediante la ater3a. !ami"n alimenta la unidad de control motor
a trav"s de la se(al I%11, que es la se(al I%0, una vez se ha activado el contacto de la
llave del automvil, lo que equivale a cerrar el circuito controlado por el rel" I%11.
;igura 0.0D fuente de tensin programale
%a masa de la ater3a es la referencia de todo el sistema de alimentaciones dentro del
simulador motor. En un motor real se utilizan diferentes masas, en este sistema, sin
emargo, se opta por una masa comOn, e2cepto en el circuito digital de potencimetros,
deido a la ausencia de grandes consumidores que pudieran alterarla.
0.+.+. Computador industrial
El computador es la parte m4s significativa del simulador. #ore un sistema operativo
Findows +,,,, corre el programa de %aFindows C-9 que goierna el funcionamiento
de las simulaciones, a trav"s de un panel de mando. Es un computador de us Compact7
.C9, de la marca 9nova. Cuenta con varias tar)etas multifuncionales, descritas a
continuacin, adem4s de los componentes est4ndar de un .C, como disco 0.1Q, C'7
R:&, tar)eta de video y puertos para teclado y ratn.
;igura 0.AD computador industrial
0.+.+.1. Comunicacin
El computador cuenta con puertos 8#C, ;ireFire, paralelo, dos puertos serie y ethernet.
#e comunica con el microcontrolador uicado en el surac< de electrnica a trav"s del
puerto C:&1. $dem4s, incorpora una tar)eta de us C$6, la 9.C7C$6, con la que genera
mensa)es. En el us est4n conectadas la tar)eta 9.C, el microcontrolador C1=>CR y la
unidad de control del motor, a trav"s de los diferentes surac<s mediante cone2iones
internas y e2ternas.
0.+.+.+. !ar)eta 9C.7&ulti 9B:
%a tar)eta 9C.7&ulti 9B: est4 equipada con 1= entradas simples Mu * diferencialesN y A
salidas analgicas, amas con conversores de 1+ its de resolucin, y 1= entradas y *
salidas digitales. !odas est4n pticamente aisladas.
;igura 0.1D diagrama de loques de 9C.7&ulti 9B:
%os canales analgicos pueden configurarse en diferentes rangos, tales como ,..R1-,
,..R1,-, 71..R1- y 71,..R1,-, y las entradas tami"n pueden medir corrientes en rangos
de ,..+,m$ A..+,m$. %os canales digitales tienen una tensin nominal de R+A-. Cuenta
tami"n con cuatro contadores de 1= its asociados a cuatro entradas digitales y con un
sistema de interrupciones capaz de distinguir eventos como el camio en una entrada
digital, el desordamiento de un contador o el final de una conversin $B' o 'B$.
0.+.+.0. !ar)eta 9.C7C$6
%a tar)eta 9.C7C$6 proporciona a sistemas asados en el us Compact7.C9 u otros
industriales la cone2in a una red C$6. 9ncorpora un microcontrolador del tipo C1=>C
con controlador C$6, para la recepcin y transmisin de mensa)es C$6 sin intervencin
de la C.8 principal del sistema.
;igura 0.=D diagrama de loques de 9.C7C$6
0.+.+.A. !ar)etas portadoras &E6
El computador monta dos tar)etas portadoras tipo ;+,+, en la que pueden montarse dos
mdulos. 8na de ellas contiene los mdulos &+> y &00 para la generacin de se(ales
digitales y analgicas, respectivamente, y la otra contiene el mdulo &* para
comunicacin a trav"s de us E.9C.
0.+.+.A.1. &dulo &*D comunicacin E.9C
El mdulo &* es un interfaz est4ndar para dispositivos perif"ricos con interfaces tipo
9EC=+1 o 9EEEA**. Contiene un controlador E.9C 6$!??1A y proporciona funciones
para controlador, tal<er y listener, adem4s de un control autom4tico de interrupciones y
handsha<e.
;igura 0.>D diagrama de loques del mdulo &*
0.+.+.A.+. &dulo &+>D salidas digitales
El mdulo &+> proporciona 1= salidas digitales capaces de entregar hasta 1,,m$ cada
una, y un volta)e de hasta 0=-. !odas las salidas est4n aisladas pticamente. Est4
alimentado para generar salidas de R1-. El mdulo cuenta, adem4s, con la circuiter3a
necesaria para desconectar cualquier salida en que la corriente e2ceda los 1,,m$ y para
protegerse contra soretensiones causadas por cargas inductivas.
;igura 0.*D diagrama de loques del mdulo &+>
0.+.+.A.0. &dulo &00D salidas analgicas
El mdulo &00 proporciona * salidas analgicas de tensin o corriente con 1+ its de
resolucin para amas, conmutales v3a )umper. !odos los canales pueden actualizarse
simult4neamente y est4n aislados pticamente. %os rangos de salida pueden
configurarse individualmente para cada canal a ,..R1,-, 71..R1- 71,..R1,- para salidas
de tensin. .ara salidas de corriente, pueden configurarse a ,..+,m$ A..+,m$.
;igura 0.?D diagrama de loques del mdulo &00
0.+.0. #urac< de electrnica y adaptacin de se(al
En el surac< de electrnica y adaptacin de se(al se generan y adaptan algunas de las
se(ales correspondientes a los sensores y actuadores del sistema de control, mediante
las placas de potencimetros digitales, adaptacin de se(al y <itC:671=>, que contiene
el microcontrolador C1=>CR.
!iene una toma de alimentacin de red alterna monof4sica que conecta con los dos
con)untos de rectificadores que se han incorporado. El primer con)unto rectifica la tensin
de la red a diferentes valores tensiones continuas, v"ase U11- y U+A-, con masa comOn.
El segundo con)unto rectifica la tensin de red a + salidas independientes de R1-, con
masas separadas. Estas tensiones se usan como alimentacin del microcontrolador y las
diferentes tar)etas del computador, y como tensiones de referencia en las placas de
potencimetros y adaptacin de se(al.
;iguras 0.1, y 0.11D vistas frontal y trasera del surac< de adaptacin de se(al y electrnica
Cuenta e2teriormente con conectores tipo 'C Mfig. 0.1,N a trav"s de los que env3a y
recie se(ales hacia el computador Mfila de conectores $7'C2, aa)oN, y hacia el resto de
surac<s superiores y unidad de control Mfila de conectores C7'C2, arriaN.
Conector $7'C1 $7'C+ $7'C0 $7'CA
Cone2in 9C.7&ulti 9B: 9C.7 &ulti 9B: &+> &00
!ala 0.1D cone2iones del surac< con el computador
%os cuatro conectores C7'C2 se conectan paralelamente a los cuatro conectores en la
parte inferior del surac< superior, de elementos no simulados y adaptacin de caleado.
0.+.0.1. Comunicacin
El microcontrolador proporciona puertos para comunicacin R#+0+ y C$6. Tstos se
conectan a tres conectores 'C? que monta el surac<, en la fila de conectores $, dos
para C$6 y uno para R#+0+. El conector de C$6 conecta e2teriormente con la tar)eta
9.C7C$6 y con el cuadro de indicadores e interiormente con el resto de surac<s
superiores y la unidad de control. El conector R#+0+ conecta e2teriormente con el
computador e interiormente con el microcontrolador.
0.+.0.+. .otencimetros digitales
En la placa de potencimetros digitales se emula el comportamiento de los sensores
resistivos M6!CN del motor utilizados para la medida de temperaturas, como los de
temperatura del agua de refrigeracin o del aire de admisin. %a placa consta de un
decodificadorBdemultiple2or de 0 a * l3neas y * potencimetros digitales integrados en
circuitos de * patas.
%os potencimetros est4n formados por matrices de resistencias controladas por
circuiter3a digital. Comercialmente, hay dos proveedores con integrados cuyo pin7out es
adecuado para el monta)e en esta placa, son Vicor y $nalog 'evices. %a diferencia entre
sus integrados es la resolucinD los primeros montan ?? resistencias en su interior,
mientras que los segundos tienen 1+* M> itsN.
;igura 0.1+D placa de potencimetros digitales
%a entrada chip select M C# N de cada potencimetro est4 conectada en la salida
correspondiente del decodificador, que actOa segOn el valor de seleccin de sus entradas
M$+...$,N. $ trav"s de las entradas 8 B '
y C%I se var3a el valor de los potencimetros
en diferencias constantes e iguales a su resolucin. Estas se(ales son comunes para
todos los potencimetros de la placa, aunque slo camia su valor el potencimetro
seleccionado a trav"s de la entrada C# .
0.+.0.0. $daptacin de se(al
%a placa de adaptacin de se(al se utiliza para modificar se(ales, tanto de entrada como
de salida de la unidad de control motor.
.or una parte, se adaptan los niveles de tensin de las se(ales de velocidad Mver aptdo.
A.1+N y de revoluciones Mver aptdo. A.10N para ser introducidas en la unidad de control de
forma adecuada5 tami"n, se adaptan los niveles de tensin de las se(ales de inyeccin
Mver aptdo. 1.0N y modulacin de la v4lvula $I; Mver aptdo. 1.AN generadas por la unidad
de control para que sean compatiles con los niveles de entrada requeridos por el
microcontrolador C1=>CR, y as3 poder realizar los c4lculos correspondientes sore estas
se(ales.
%a placa consta de un monta)e con amplificador operacional, un transistor que conecta su
salida con masa y una serie de potencimetros de a)uste, para modificar la se(al de
generada por el microcontrolador. $dem4s, cuenta con tres circuitos integrados que
contienen cada uno dos pare)as de optoacopladores, cinco de los cuales adaptan niveles
de tensin para entradas del microcontrolador Mcuatro se(ales de inyeccin m4s una
se(al para la v4lvula $I;N. El optoacoplador restante adapta el nivel de tensin de la
se(al de velocidad. !ami"n se han montado dos transistores con salidas en colector
aierto.
;igura 0.10D placa de adaptacin de se(al
0.+.0.A. El microcontrolador #iemens C1=>CR
El microcontrolador C1=>CR pertenece a la familia de controladores 9nfineon,
desarrollados por #iemens. #u nOcleo es una C.8 de 1= its con un relo) de +,&Hz, y
adem4s incorpora diversos perif"ricos y recursos para un consumo reducido. #u
arquitectura comina las venta)as de los procesadores R9#C y C9#C, resultando un
microcontrolador de alto rendimiento.
El chip est4 montado sore la placa de evaluacin <itC:671=>, configurada y equipada
con todas las cone2iones necesarias para su uso. %a placa est4 provista de un regulador
para una alimentacin continua a 1- e incorpora una memoria ;lash de +1=<Cyte a
trav"s de la cual puede programarse, =A<Cyte de memoria #R$& y 11+Cyte de memoria
EE.R:&. !iene un conector en el centro para acceder a todas las l3neas de datos y
direccionamiento y a los puertos. !iene tami"n + conectores 'C?, uno para la interfaz
R#+0+ y otro para C$6, y monta 1= %E' programales conectados al puerto .+.
El nOcleo principal de la C.8 consiste en una cadena de instrucciones de A etapas
MpipelineN, una unidad aritm"tico7lgica M$%8N y una serie de registros dedicados a
funciones especiales. Contiene hardware adicional para las operaciones de multiplicacin
y divisin, un generador de m4scaras y un registro de desplazamiento.
E)ecuta 1, millones de instrucciones por segundo, con un tiempo de ciclo m3nimo de ?,ns
y muchas e)ecutadas en un solo ciclo de m4quina, como por e)emplo instrucciones de
desplazamiento o rotacin.
;igura 0.1AD diagrama de loques del <itC:671=> ;igura 0.11D <itC:671=
&ediante el uso del escalado, la C.8 es capaz de procesar porciones de instrucciones
de mOltiples secuencias en paralelo, lo que reduce el tiempo de ciclo de las instrucciones.
%as operaciones est4ndar aritm"ticas y lgicas son realizadas por la $%8, que cuenta con
un algoritmo avanzado de Cooth para la multiplicacin y divisin, y un con)unto de
anderas MflagsN que se actualizan autom4ticamente en el registro .rocessor #tatus Ford
M.#FN despu"s de cada operacin.
#u espacio de memoria est4 configurado con una arquitectura de -on 6eumann, con
hasta 1= &Cytes para cdigo, datos, registros y puertos. Cuenta con una memoria R$&
interna M9R$&N 1= it de +<Cyte que proporciona un r4pido acceso a la pila del sistema,
registros y variales, y con una memoria R$& e2terna MVR$&N 1= it de +<Cyte.
;igura 0.1=D diagrama de loques de la C.8
%a arquitectura del C1=>CR soporta varios mecanismos de respuesta para servir
peticiones de interrupcin de diferentes fuentes, internas y e2ternas al microcontrolador.
El sistema est4 vectorizado, por tanto al suceder una peticin de interrupcin el puntero
de e)ecucin de instrucciones salta al espacio asociado a la fuente de la interrupcin,
quedando "sta identificada. El procesamiento de interrupciones se activa gloalmente
desde el registro .#F mediante un it de hailitacin general M9E6N. $dem4s las
diferentes fuentes de interrupcin se controlan individualmente a partir de su registro
espec3fico M229CN a trav"s de su it de hailitacin 229E y su it o flag de peticin de
servicio 229R.
$ cada peticin de servicio puede asign4rsele un nivel de prioridad, en el supuesto de
peticiones simult4neas, en los A its del campo 9%-%. %a prioridad incrementa con el valor
del campo, siendo ,,,,
C
la m4s a)a y 1111
C
la m4s alta. Cuando varias interrupciones
de un mismo nivel suceden a la vez, los valores de sus respectivos campos E%-% se
usan como segundo nivel de aritrio para seleccionar cu4l es atendida, siendo ,,
C
la m4s
a)a y 11
C
la m4s alta. %os its 11...* est4n reservados.
;igura 0.1>D registro gen"rico de un control de interrupcin
El C1=>CR proporciona tami"n una serie de pines de entrada para interrupciones
asadas en eventos e2ternos, que son e2aminados cada dos ciclos de relo),
denominadas ;ast e2ternal interrupts puesto que son detectadas antes que las
interrupciones est4ndar M1= ciclos de relo)N.
El microcontrolador cuenta con un servicio de contador Fatchdog para recuperarse de
fallos por software o hardware. #i el software falla al recargarlo, "ste inicia una secuencia
de reset que reinicia tanto la C.8 como los perif"ricos.
.ara atender o generar se(ales simples de control o datos, el C1=>CR proporciona 111
l3neas de entradaBsalida paralelas organizadas en un puerto de eBs de 1= its M.uerto +N,
* puertos de eBs de * its M.,, .1, .A, .=, .> y .*N, un puerto de eBs de 11 its M.uerto 0N
y uno slo de entradas de 1= its M.uerto 1N.
Estas l3neas pueden usarse como entradasBsalidas gen"ricas controladas por software o
pueden usarse impl3citamente por los perif"ricos integrados en el C1=>CR. #u
denominacin gen"rica es .V.y, siendo V el nOmero del puerto e y la l3nea. $l
configurarse como entradas quedan en modo de alta impedancia. %as salidas de algunos
puertos M.+, .0, .=, .> y .*N pueden configurarse en modo pushBpull o en drenador
aierto. .ara una mayor fle2iilidad, los puertos cuentan con funciones alternativas
programales asociadas a sus l3neas como salidas de contadores, interrupciones
e2ternas o comunicacin serie.
El C1=>CR incorpora las unidades de contadoresBtemporizadores de propsito general
E.!1 y E.!+, que son estructuras de contadores multifuncionales, muy fle2iles, que
pueden usarse para temporizacin, recuento de eventos, generacin de pulsos,
multiplicacin de frecuencia, etc. 9ncorporan cinco contadores de 1= its, agrupados en
los loques E.!1 y E.!+. El loque 1 contiene tres contadores con una resolucin de 1=
ciclos de relo) MA,,nsN. El loque + contiene dos contadores de resolucin * ciclos de relo)
M+,,nsN y un registro de 1= its de capturaBrecarga MC$.RE%N. %os contadores de cada
loque pueden operar independientemente en diferentes modosD timer mode, gated
mode, counter mode, o ien pueden encadenarse con otro contador del mismo loque.
Cada loque incorpora funciones alternativas de entradaBsalida e interrupciones
espec3ficas asociadas.
;iguras 0.1* y 0.1?D diagramas de loques de E.!1 y E.!+
El interfaz $#C, proporciona al microcontrolador C1=>CR comunicacin serie s3ncrona o
as3ncrona con otros perif"ricos. En comunicacin as3ncrona, soporta hasta 1,, <Caud
full7duple2. .ueden seleccionarse transferencias de * ? its, la generacin del it de
paridad y el nOmero de its de parada, adem4s de la deteccin de errores durante la
transmisin, como por e)emplo errores de paridad, entre otros.
El modo de operacin del canal serie se controla a trav"s del registro #,C:6, que
contiene los its de control para la seleccin de modo de transmisin y comproacin de
errores M#,2E6N y las anderas de estado para la identificacin de los errores. En
comunicacin full7duple2 los datos se transmiten a trav"s del pin !2', y se recien a
trav"s del pin R2',, que son funciones alternativas del puerto 0 y tanto transmisor como
receptor utilizan el mismo protocolo y velocidad de transmisin. $dem4s cuenta con
cuatro registros para el control de interrupciones, que controlan la interrupcin en la
transmisin, en el uffer de transmisin, en la recepcin y al suceder errores.
'os unidades id"nticas de CapturaBComparacin MC$.C:&N proporcionan al C1=>CR 0+
canales que interactOan con cuatro nuevos contadores. .ueden capturar el contenido de
un contador al suceder un evento interno o e2terno, o pueden comparar su valor con
otros valores dados. #oportan la generacin y control de secuencias temporales en hasta
1= canales por unidad con una intervencin m3nima de software.
Cada unidad C$.C:& consiste en dos contadores de 1= its, cada uno con su propio
registro de recarga M!2RE%N y un anco de 1= registros de capturaBcomparacin de dole
propsito. %os registros pueden programarse individualmente y asociarse a cualquier
contador, teniendo cada mdulo el pin de un puerto como entrada o salida dependiendo
de la funcin de captura o comparacin.
;igura 0.+,D canal serie $#C, ;igura 0.+1D unidades C$.C:&
0.+.A. #urac< de elementos no simulados y adaptacin de caleado
El surac< de elementos no simulados y adaptacin de caleado tiene dos funcionesD por
una parte, enlaza las se(ales que provienen de los surac<s inferiores y del propio
surac< con los pines adecuados de la unidad de control5 por otra parte, se han montado
en su interior todos los actuadores que cuelgan de la unidad de control motor, ya sea
emulados Melectrov4lvulas, rel"s secundarios y circuitos de encendidoN, o id"nticos a los
que se montan en un motor real Mmariposa, inyectores y rel"s principalesN.
;igura 0.++D surac< de elementos no simulados y adaptacin de caleado
Respecto a la funcin de adaptacin de caleado, comentar el hecho de que las se(ales
que se generan en el computador y surac< de electrnica est4n desordenadas Mdesde el
punto de vista de entradas a la unidad de controlN en los conectores del rac<, de manera
que no pueden introducirse en la unidad sin calear adecuadamente. .or e)emplo, el
conector $7'CA contiene en la mayor3a de pines, y de forma consecutiva, se(ales
analgicas generadas por la tar)eta &00. #in emargo, estas se(ales no se conectan en
la unidad de control en pines consecutivos. %a funcin del surac< es que en los cinco
conectores superiores tipo 'C de la figura 0.++ est"n las se(ales caleadas y agrupadas
segOn el criterio de intensidad m42ima que circular4 en funcionamiento, agrupados por
seccin. ;inalmente, se acaar4n de ordenar en el panel e2terno de cone2iones.
;iguras 0.+0 y 0.+AD mariposa5 inyectores y cone2in a tensiones de referencia I%*>, I%0, y I%01
%os actuadores del sistema de control se han montado y conectado de la forma m4s
parecida posile a como se montan en realidad en un automvil. .or e)emplo, la
alimentacin de la unidad de control pasa a trav"s del rel" I%11 y los inyectores slo
pueden activarse si el rel" EI. est4 activo.
;igura 0.+1D rel"s para actuadores Mplaca de ;igura 0.+=D rel"s principales
elementos emuladosN y adaptacin de caleado
:tros actuadores secundarios como electrov4lvulas o rel"s para circuitos secundarios se
simulan mediante rel"s de a)a potencia en la placa de elementos emulados. Esto es
deido a que la unidad de control necesita algo f3sico sore lo que actuar, sino no actOa y
aparece un error en la diagnosis de aver3as Mver aptdo. 0.0.+N informando que el circuito
del actuador concreto est4 aierto o cortocircuitado. .or el mismo motivo se simula el
consumo de los circuitos de encendido montando resistencias Mfig. 0.+1N.
0.+.1. .anel e2terno de cone2iones a unidad de control
El panel e2terno de cone2iones tiene tres propsitosD primero, acaar de adaptar el
caleado de forma ordenada para que coincidan todos los pines con el esquema de la
unidad de control motor5 segundo, tener accesiles todos los pines de la unidad de
control de forma cmoda5 y tercero, tener la posiilidad de cortar se(ales mediante los
puentes que dispone.
El panel consta de 1=, puentes dispuestos en * filas y +, columnas, que conectan el
simulador con la unidad de control. Cualquier se(al, tanto las generadas por el simulador
como las generadas por la unidad de control, puede cortarse impidiendo que llegue a su
destino, o ien, puede visualizarse en un osciloscopio o medirse con cualquier otro
instrumento si se conectan a estos puentes, que constan de dos conectores hemra tipo
anana.
;igura 0.+>D panel e2terno de cone2iones
En la parte inferior del panel hay seis conectores tipo 'C, tres son 'C0> y el resto 'C+1.
%os cinco primeros conectan paralelamente con los cinco conectores superiores del
surac< de elementos no simulados y adaptacin de caleado. Hay un se2to lire, pues
la unidad de control para el motor 1.*l +,-! cuenta con 1+1 pines. En el caleado de
estos conectores a los puentes se ordenan las se(ales ya segOn el pin7in de la unidad de
control. En la parte superior se recogen todas las se(ales en dos conectores, m4s un
tercero dedicado al rel" Haupt MprincipalN, que soporta un gran consumo, para conectarse
ya a la unidad de control.
0.0. Elementos e2ternos
%os siguientes elementos no forman parte del armario rac< del simulador pero son
necesarios o recomendales para el funcionamiento adecuado del sistema.
0.0.1. %a unidad de control motor y el cuadro de indicadores
%a unidad de control motor es el o)eto de estudio del simulador, por tanto dee montarse
y calearse adecuadamente para que el sistema completo funcione de la forma m4s
parecida posile a como lo har3a en un automvil. Es una unidad de control motor para el
1.*l +,-!, programada con el software de Cosch &otronic &E v>.1 para el modelo
-ol<swagen !ouran. !iene un cdigo inmovilizador, que dee coincidir con el cdigo del
cuadro y la llave adecuada. #i no coinciden, el motor no puede arrancarse.
El cuadro de indicadores es necesario, igual que la llave, por el inmovilizador. $dem4s,
es una ayuda visual para comproar el funcionamiento del sistema, pues puede indicar
aver3as y muestra los valores de revoluciones, velocidad y temperatura del agua.
$mos se montan en automviles de la plataforma ./01.
;igura 0.+*D unidad de control motor ;igura 0.+?D cuadro de indicadores
0.0.+. %a herramienta de diagnstico -$# 1,1+
%a herramienta de diagnstico -$# 1,1+ es, esencialmente, un computador port4til con
el software adecuado para conectarse a un automvil y comproar el funcionamiento de
cualquier sistema electrnico que incorpore. El sistema P,1 7 Electrnica del motorQ es el
correspondiente a la unidad de control motor con la que se traa)a en el simulador.
'entro de este sistema tenemos varias funciones de diagnstico. %as m4s relevantes
durante el desarrollo del simulador han sidoD
Consultar memoria de aver3asD consulta la memoria de la unidad de control
donde se registran las aver3as de sensores, actuadores o de la propia unidad.
'iagnstico de actuadoresD activa todos los actuadores del sistema de forma
secuencial para comproar su correcto monta)e y funcionamiento.
Corrar memoria de aver3as
%eer loque de valores de medicinD consulta, en tiempo real, los valores que la
unidad de control interpreta Mpresin admisin, tensin ater3a, factores lamda,
Pg. 0, Memoria
etc.N a partir de la informacin que le llega de los sensores, los valores que calcula
para el goierno de actuadores Mtiempos de inyeccin, etc.N y par4metros internos
de funcionamiento del motor Mcarga, formacin de la mezcla, etc.N
;iguras 0.0, y 0.01D equipo -$# 1,1+ y pantalla
de diagnstico para unidad de control motor
0.A. #oftware de programacin
El funcionamiento del simulador se goierna principalmente desde un panel de mando
desarrollado y programado a)o %aFindows C-9. Como soporte para la generacin de
se(ales comple)as, como la de giro del cigJe(al, y para la medicin de las respuestas
sore actuadores, se ha programado el microcontrolador C1=>CR, con un compilador de
lengua)e C a lengua)e ensamlador.
;igura 0.0+D diagrama de loques de funcionamiento del software del sistema
Pg. 01 Adaptacin, programacin y puesta a punto de un Simulador Motor (HiL)
0.A.1. El %aFindows C-9
El %aFindows C-9 es un programa creado por 6ational 9nstruments para el desarrollo
de aplicaciones visuales sore lengua)e C. Contiene lirer3as con funciones para E.9C,
R#7+0+ y $ctiveV, entre otras. %os archivos de tipo c, h y uir, entre otros, se organizan en
proyectos para compilarse y e)ecutarse con)untamente. %a estructura del proyecto
M&anual.pr)N que rige el funcionamiento del simulador es la mostrada en la tala 0.+.
El funcionamiento del programa es el siguienteD en los archivos uir Muser interfaceN se
crean los controles para cada panel concreto. Cada control tiene asignado un nomre
Mnumeric slide, inary switch, etc.N y un nOmero distintivo, adem4s de una posile funcin
a la que llama si sucede un evento MeventWleftWclic<, eventWcommit, eventWvalWchanged,
etc.N sore ese control durante la e)ecucin del programa. $utom4ticamente, el programa
genera un fichero h donde especifica los controles creados y sus posiles funciones de
llamada. %uego slo resta desarrollar el tratamiento de las funciones para cada control
dentro de un fichero c e incluir en el proyecto las lirer3as necesarias para utilizar las
funciones de las tar)etas que incorpora el computador industrial M9C.7&ulti 9B:, &E6, etc.N
X.c X.h X.li X.uir
;unc io ne s D contiene el
tratamiento de funciones para
comunicacin serie y goierno
de potencimetros, entre otras
&a n u a lD contiene el tratamiento
de los controles de todos los
paneles MX.uirN y de los timers
;unciones
&anual
:pciones
.ropiedades
Registro
!ramasWC$6
-ariale
Copapi
9nC.&io
iWapi
mdisWapi
&anual
:pciones
.ropiedades
Registro
!ramasWC$6
-ariale
!ala 0.+D estructura de archivos del proyecto &anual.pr)
El simulador se ha programado para el modo de funcionamiento manual, esto es, el
usuario tiene en el panel de mando Mfig. 0.0AN los valores de todos los sensores y decide
el valor de la se(al que genera cada uno, para introducirlo en la unidad de control,
pulsando con el ratn sore los controles, o ien, introduciendo el valor en la casilla
correspondiente.
%os valores slo se tratan y actualizan al suceder eventos en el panel, como pulsar con el
ratn sore un control o camiar su valor mediante la casilla correspondiente.
El programa cuenta adem4s con contadores que al desordarse pueden servir funciones
Mtimer eventsN. Tstos se utilizan para tareas peridicas como leer datos del puerto C:&,
enviar mensa)es C$6 o actualizar la gr4fica del panel, entre otras.
%a mitad superior del panel contiene todos los controles para la generacin de las
se(ales de los sensores del sistema de control. El usuario, en modo manual, decide los
valores de las se(ales de cada sensor. En la mitad inferior, pueden visualizarse las
respuestas sore los actuadoresD apertura o cierre de electrov4lvulas y rel"s, 4ngulos de
Pg. 0+ Memoria
encendido y tiempos de inyeccin para cada cilindro y modulacin de la v4lvula $I;,
adem4s de una gr4fica donde puede verse la evolucin de cualquier variale del panel.
$dem4s de la generacin de se(ales de sensores y del c4lculo de respuestas sore
actuadores, se han desarrollado una serie de aplicaciones complementarias que facilitan
el funcionamiento de las simulacionesD
Cotn $rranqueD aplicacin que inicializa los valores de revoluciones, caudal,
factores lamda y sensores de detonacin para una situacin de ralent3.
Cotn de :pciones Hi%D menO donde puede accederse a dos nuevas
aplicacionesD
o !ramas C$6D aplicacin a trav"s de la cual pueden detenerse o activarse
individualmente todas las tramas de C$6 que genera el simulador. Ytil si
se quieren conectar a la red C$6 del simulador otras unidades de control
como la de $irag o $C#, por e)emplo. Estas unidades generan sus
propias tramas C$6, como la unidad motor, que entrar3an en conflicto con
las tramas C$6 que el simulador genera Mver aptdo. =.+N y, por tanto, ser3a
necesario desactivar las tramas del simulador.
;igura 0.00D aplicacin para tramas C$6
o Registrar simulacinD aplicacin mediante la que pueden guardarse en un
fichero csv Mvalores separados por comasN todos los datos de sensores y
actuadores que aparecen en el panel durante una simulacin. $parece un
cuadro de di4logo donde puede elegirse el intervalo de muestreo de todos
los datos y el nomre del fichero que contendr4 los datos. $l arir el
fichero csv con la aplicacin &icrosoft E2cel aparecen todos los datos
ordenados en columnas y sus valores ordenados cronolgicamente en
filas.
Pg. 00 Adaptacin, programacin y puesta a punto de un Simulador Motor (HiL)
;igura 0.0AD panel de mando del simulador creado con %aFindows C-9
Pg. 0A Memoria
;igura 0.01D aplicacin para el registro de simulaciones
Cotn -arialeD menO donde puede elegirse qu" varialeMsN se visualizaMnN en
la gr4fica.
;igura 0.0=D aplicacin para la visualizacin de variales
Cotn .ropiedadesD aplicacin para camiar los e)es de la gr4fica a
autoescalales o fi)os.
;igura 0.0>D aplicacin para escalar los e)es de la gr4fica
0.A.+. El compilador G-ision
El compilador G-ision de Ieil Ele<troni< se ha elegido para programar el cdigo del
microcontrolador C1=>CR. .ermite el desarrollo y depuracin de programas en lengua)es
C y ensamlador, entre otros. Contiene una ase de datos donde figura el C1=>CR, de
manera que se conocen sus caracter3sticas de espacio de memoria y perif"ricos
disponiles. %a programacin con este compilador se ha realizado en lengua)e C. %a
estructura del proyecto y sus archivos es la siguienteD
Pg. 01 Adaptacin, programacin y puesta a punto de un Simulador Motor (HiL)
&ain.cD contiene la inicializacin de los registros y variales del controlador y el
algoritmo de e)ecucin principal. #on las siguientes funcionesD
o 9nicializaD inicializacin de los valores de todos los registros y variales
necesarios.
o Chec<ResetD peticin de valores de se(ales a generar. Esta funcin se
introduce deido a la posiilidad de un reset causado por el Fatchdog. $s3
pues, durante la realizacin de una simulacin el microcontrolador dee
generar las se(ales de velocidad y revoluciones del motor. 'esde el panel
slo se mandan estos valores al suceder un evento, como por e)emplo un
camio en el valor, de manera que si el microcontrolador dee continuar
generando las se(ales despu"s de reiniciar, es necesario que haga una
peticin a trav"s del puerto serie para conocer de nuevo los valores
actuales.
o #rvF'!D dentro del ucle principal, servicio de actualizacin del
contador Fatchdog.
o Eenera%evasD generacin de la se(al de 4rol de levas.
o $ctualiza-arialesD calcula el nuevo valor de las variales tratadas.
;unciones.cD contiene la definicin de las funciones anteriores y las usadas
para la comunicacin serie.
9nterrupciones.cD contiene las rutinas de interrupcin de los perif"ricos.
#tart1=>.a==D contiene el cdigo que e)ecuta el procesador al reiniciar.
'etermina el modelo de memoria a usar Mtiny, small, compact...N
.orts.hD contiene el direccionamiento it a it de los puertos usados.
Reg1=>.hD contiene el direccionamiento de los registros.
;unciones.hD contiene las caeceras de todas las funciones definidas en
;unciones.c.
Pg. 0= Memoria
Pg. 0> Adaptacin, programacin y puesta a punto de un Simulador Motor (HiL)
A. #ensores. Eeneracin de se(ales
El estado del motor viene representado por la informacin que los sensores que incorpora
env3an a la unidad de control motor. Tstos informan sore su velocidad, temperatura, el
caudal de aire y su presin en el conducto de admisin, la presencia de detonacin, etc.
:tros sensores informan sore la demanda del conductor, como son el pedal de gas,
freno o emrague, y otros informan sore par4metros e2ternos al motor que influyen en
su funcionamiento, como las sondas lamda o la entrada de tensin de la ater3a.
$ctualmente, un motor incorpora una gran variedad de sensores de diferentes tiposD
resistivos, piezoel"ctricos, inductivos, de efecto Hall, etc. :tros son m4s comple)os e
incorporan circuitos electrnicos h3ridos. En el esquema de la unidad de control motor
Mane2o $.1N pueden verse representaciones simplificadas de "stos. En definitiva, todos
estos sensores aportan informacin a la unidad de control motor, informacin que "sta
procesa para regular el funcionamiento del motor a trav"s de los actuadores.
En el simulador se generan las se(ales el"ctricas correspondientes a todos y cada uno
de los sensores que incorpora la unidad de control &otronic MCosch &E >.1N para el motor
1.*l +,-!, y se introducen en la unidad a trav"s de los diferentes surac<s de los que
consta. %a generacin de estas se(ales es tarea del computador industrial, mediante las
tar)etas que incorpora, de los circuitos integrados de potencimetros digitales y del
microcontrolador C1=>CR. $lgunas de ellas deen adaptarse antes de ser introducidas
en la unidad de control, lo que se realiza dentro del surac< de adaptacin de se(al.
$ trav"s del panel de mando de %aFindows C-9, en la mitad superior Mver fig. 0.01N, el
usuario decide los valores de cada sensor y se tratan de forma adecuada para que se
genere una se(al fiel a la que genera el sensor. 'e esta manera, las se(ales que llegan a
la unidad de control son iguales o equivalentes a las que llegar3an si tuviera conectados
los sensor reales.
A.1. Rel" I%11. 9nicializacin del sistema
'efinicin
El rel" I%11 se activa al introducir y girar la llave del automvil dentro del contacto. %a
unidad de control se alimenta mediante la ater3a del automvil, sin emargo el rel" I%11
es el que permite que esta alimentacin sea posile.
Eeneracin
El rel" I%11, uicado en el surac< de elementos no simulados, se activa poniendo a
nivel alto una salida digital de la tar)eta 9C.7&ulti 9B:, concretamente la salida ':8!0.
Pg. 0* Memoria
$l activar el rel" la unidad de control se enciende y, por tanto, el simulador dee
comenzar a funcionar, lo que implica las siguientes inicializacionesD
9nterruptor normalmente cerrado del pedal de freno
9nterruptor normalmente cerrado del pedal de emrague
!ensin m3nima de los cursores del pedal de gas
!ensin m3nima del caudal3metro
$pertura y configuracin del puerto C:&
Contenido de los mensa)es de C$6
$ctivacin de !imers de C-9 para C:& y C$6 Mver aptdos. =.1.0.+ y =.+,
respectivamenteN
$dem4s se inicializan los siguientes valoresD
#ensor de presin a ?*,mar
!ensin de ater3a a 1+-
#ensores de temperatura a +1ZC
Estos Oltimos valores se mantienen al desconectar el rel", e2cepto el valor de presin
que vuelve a ser de ?*,mar, para una mayor veracidad y comodidad en las
simulaciones. $s3 pues, slo se inicializan al arrancar el programa del panel de mando. El
resto de se(ales correspondientes a sensores se desactivan al desconectar el rel".
A.+. .edal de emrague
'efinicin
%a se(al del accionamiento del pedal de emrague es inaria, pues hasta ahora la unidad
de control slo distingue si el pedal est4 pisado o no.
%a informacin sore el estado llega a la unidad de control a trav"s de un interruptor
normalmente cerrado. .or tanto, si el pedal no est4 accionado la unidad recie un valor
alto en la entrada correspondiente, y si el pedal est4 accionado recie un valor a)o.
Eeneracin
%a se(al correspondiente, segOn el estado del interruptor en el panel, se genera mediante
una salida digital de la tar)eta 9C.7&ulti 9B:, concretamente la salida ':8!+.
Pg. 0? Adaptacin, programacin y puesta a punto de un Simulador Motor (HiL)
A.0. .edal de freno
'efinicin
%a se(al del accionamiento del pedal de freno es inaria. %a unidad de control slo
distingue si el pedal est4 pisado o no.
%a informacin sore el estado llega a la unidad de control a trav"s de dos interruptores,
uno normalmente cerrado y otro normalmente aierto. Es importante que la informacin
del freno sea fiale, por ello el sensor es redundante. %a unidad de control compruea
que amos interruptores van conmutando a la vez. .or tanto, si el pedal no est4
accionado la unidad recie un valor alto en la entrada correspondiente al interruptor
normalmente cerrado y un valor a)o en la entrada correspondiente al interruptor
normalmente aierto, y viceversa.
Eeneracin
$mas se(ales se generan mediante salidas digitales de la tar)eta 9C.7&ulti 9B:,
concretamente la salida ':8!, para el interruptor normalmente cerrado, y la ':8!1
para el interruptor normalmente aierto. #on siempre opuestas y se conmutan
sucesivamente segOn el valor del interruptor de freno en el panel de mando.
A.A. .edal de gas
'efinicin
$ctualmente el sistema del pedal de gas conocido como E!C MElectronic !hrottle ControlN
sustituye el antiguo sistema mec4nico del acelerador. %a regulacin de la mariposa es
totalmente electrnica y la realiza la unidad de control. El mdulo consta de dos
potencimetros que hacen la funcin de transmisores de posicin del pedal. Tstos
generan tensiones continuas que informan a la unidad de control acerca de cu4nto est4
pisado el pedal. $ partir de esta informacin, y segOn el estado del motor, la unidad de
control actOa sore el motor de la mariposa, haciendo que "sta se ara o cierre segOn
convenga.
;igura A.1D regulacin de la mariposa mediante el sistema E!C
Pg. A, Memoria
;iguras A.+ y A.0D cone2iones del mdulo a unidad de control y caracter3sticas de transmisores
%as se(ales generadas por estos potencimetros son de tensin continua y proporcional
al desplazamiento en mil3metros del pedal. #us caracter3sticas se aprecian en las figuras
A.+ y A.0.
Eeneracin
.ara generar estas se(ales se usan dos canales de la tar)eta de salidas analgicas &E6
&00, concretamente, los canales -+ para el transmisor 1, y -0 para el transmisor +. .ara
mayor comodidad, la posicin del pedal en el panel se e2presa en tanto por ciento,
siendo ,[ el pedal sin pisar M,mmN y 1,,[ el pedal totalmente pisado M1,mmN. $s3 pues,
las rectas a)ustadas correspondientes a las se(ales a generar son las siguientesD
y
1
,.>1 + ,.,01* 2 y
+
,.0>1 + ,.,11?
2
MEcs. A.1 y A.+N
'onde y
1
e y
+
representan el valor en voltios de los transmisores 1 y +, respectivamente,
y 2 el desplazamiento del pedal e2presado en tanto por ciento.
;igura A.AD generacin de las se(ales del pedal de gas
A.1. #ensor de presin
'efinicin
El sensor de presin se coloca en el conducto de admisin de aire y proporciona
informacin al motor, )unto con el caudal3metro y el sensor de temperatura, de la cantidad
precisa de aire que entra en el motor. Est4 formado por una memrana de capa gruesa
que contiene resistencias piezoresistivas, que se deforman deido a la presin del aire de
admisin. Cuenta tami"n con una c4mara de presin de referencia y circuiter3a h3rida
que evalOa la medida diferencial generada por la deformacin, creando una tensin
proporcional en la salida del sensor.
;iguras A.1 y A.=D funcionamiento del sensor de presin
%a caracter3stica del sensor es lineal proporcional en el rango de presiones entre
+,7+1,<.a, al que corresponde un rango de tensin continua entre ,.A,7A.=1-.
;igura A.>D caracter3stica del sensor de presin
Eeneracin
%a se(al de tensin continua del sensor se genera en un canal de la tar)eta de salidas
analgicas &E6 &00, concretamente el canal -1. %os valores de presin del panel se
muestran en miliares, tal como aparecen en el loque de valores de medicin 111 del
-$# 1,1+ Mver aptdo. 0.0.+N. %a recta de la se(al a generar es la siguienteD
,.*1
y

2 +

+0,
1.A _

\1
+0,
,
MEc. A.0N
#iendo y el volta)e de salida del sensor y 2 el valor de presin en <.a. El esquema de
generacin de la se(al coincide con el de la figura A.A.
A.=. &edidor de masa de aire de admisin
'efinicin
El medidor de masa de aire de admisin o caudal3metro tipo H;&1 MHot7film air7mass
meterN es un transductor que genera una tensin proporcional al caudal que lo atraviesa.
Es un sistema micromec4nico de medida compuesto por circuiter3a electrnica h3rida
que puede medir caudales de hasta 1,,,<gBh.
#uele colocarse en el filtro de aire y la informacin que proporciona a la unidad de
control, )unto con la medida de presin y temperatura del aire, es vital para la formacin
de la mezcla correcta de aire7comustile.
El concepto de medidor de pel3cula caliente se asa en un elemento que disipa calor al
aire de admisin Mresistencia R
H
, fig. A.?N. Tste se uica entre dos sensores de
temperatura resistivos montados en un puente de medida con amplificador operacional.
El caudal de aire caliente calienta m4s el sensor uicado cerca de la salida del
caudal3metro que al uicado cerca de la entrada, consiguiendo as3 estalecer una medida
diferencial. 'e este modo tami"n es posile detectar y corregir posiles recirculaciones
de aire hacia la entrada de admisin.
;iguras A.* y A.?D concepto de medidor de pel3cula caliente y circuito electrnico
%a medida diferencial se convierte en una tensin continua en el rango ,71-, cuya curva
caracter3stica se aprecia en la figura siguiente.
;igura A.1,D curva caracter3stica del caudal3metro
Eeneracin
%a se(al de tensin continua del sensor se genera en una salida analgica de la tar)eta
9C.7&ulti 9B:, concretamente la salida $:8!0. %os valores de caudal del panel se
muestran en <gBh y en gBs, tal como aparecen en el loque de valores de medicin A del
-$# 1,1+ Mver aptdo. 0.0.+N. El polinomio siguiente se a)usta a la se(al a generarD
y ,.,=**1 + ,.,A,1?2 0.>,? 1,
7A
2
+
+ +.0+* 1,
7=
2
0
*.101 1,
7?
2
A
+
+ 1.>== 1,
711
2
1
1.?,* 1,
71A
2
=
+ *.0A? 1,
71*
2
>
MEc. A.AN
#iendo y el volta)e de salida del sensor y 2 el valor de caudal en <gBh.
;igura A.11D generacin de la se(al del caudal3metro
A.>. #onda lamda %#8
'efinicin
%a sonda lamda %#8 es un transductor que genera una corriente proporcional al factor ]
y se monta dentro del conducto de escape, colocada antes de que los gases de escape
pasen por el catalizador. #e utiliza para medir cantidad de o23geno contenida en los
gases de escape del motor, y as3 determinar la riquezaBporeza de la Oltima mezcla y
controlar las emisiones de gases a la atmsfera. El factor de e2ceso de aire ] se define
como el cociente entre la proporcin actual de aire7comustile y la proporcin ideal. $s3,
valores ]^1 implican que la mezcla actual ha sido rica, y valores ]_1 que ha sido pore,
mientras que el valor ]`1 representa la proporcin ideal.
El sensor es universal, con una celda compuesta de una parte cer4mica Mar:
+
N en forma
de tuo cerrado por un lado Mfig. A.1+N. %as superficies interiores y e2teriores al conducto
de escape est4n formadas por electrodos microporosos de platino que definen la
caracter3stica del sensor. %os gases de escape entran en contacto con la superficie
interior a trav"s de una capa porosa de proteccin, mientras la superficie e2terior est4 en
contacto con el aire atmosf"rico. Esto crea una medida diferencial capaz de distinguir
factores ] desde ,.=1 hasta +.1, MbaireN.
El sensor %#8 slo funciona )unto con una unidad de control especial para este sensor,
en este caso la unidad Cc1+1 9C, integrada en la unidad motor.
;iguras A.1+ y A.10D descripcin del
sensor y curva caracter3stica
$dem4s, la parte cer4mica dee permanecer caliente Mb01,ZCN para el correcto
funcionamiento del sensor. 'eido a las fuertes restricciones en cuanto a emisiones, no
es posile esperar a que los gases de escape calienten la cer4mica, por tanto, el sensor
incorpora un calefactor cer4mico de Folframio MHeizer, fig. A.1AN que tiene una
caracter3stica tipo .!C.
Eeneracin
%a sonda %#8 se conecta a la unidad de control a trav"s de = pines, dos de los cuales
son salidas de la unidad que controlan el calentamiento a trav"s del calefactor tipo .!C, y
cuatro que son entradas a la unidad Mfig. A.1AN. %a tar)eta &00 tiene canales con salidas
que entregan corriente, pero no pueden programarse para asorerla, de modo que se
ha realizado un monta)e en la placa de elementos emulados Mver fig. 0.+1N con
resistencias para poder conseguir dos fuentes de corriente, tanto entrante como saliente.
#e sae que la resistencia R
!rimm
que se monta con la sonda es de 0,,d, y que la
corriente 9
.
dee coincidir con la curva caracter3stica. El rango de corriente para 9
.
es de 7
+..R+m$. .ara generar esta fuente de corriente se usa una resistencia de 1<d. El monta)e
completo es el de la figura A.11.
;iguras A.1A y A.11D esquema interno y circuito equivalente con cone2iones a unidad de control
.ara los calefactores tipo .!C se ha montado en la misma placa una resistencia de valor
fi)o e igual al valor de la .!C en r"gimen permanente, de modo que no aparezca error en
la diagnosis de aver3as. %as curvas caracter3sticas a)ustadas sonD
y 10.0A= + +=.0?A 2 1=.+=02
+
+ +.>*A= 2
0
+
,.0+>*+2
A
si ,.=1 < 2 < 1.>,
y ,.1=?>+ + ,.=1+>* 2
si 1.>, 2 +.A+ MEcs. A.1 y A.=N
#iendo y la corriente 9
.
en m$ y 2 el factor ]. .ero interesa tenerlas e2presadas como
funcin de la tensin que tiene que entregar la tar)eta y teniendo en cuenta el punto de
referencia a R1-. $s3 pues, el resultado esD
V 4 5 I [A] R[] 5
y
MEc. A.>N
El punto de referencia a R1- es necesario deido a que la tar)eta &00 no puede generar
una tensin negativa y a la vez asorer corriente en la configuracin 71..R1-. $s3 pues,
con la configuracin ,..R1,- y una tensin positiva por dea)o de R1- se consigue
asorer corriente, y slo resta una correccin por software de la curva caracter3stica en
valores positivos de 9
.
, de acuerdo con la lectura del loque de valores de medicin 01
del -$# 1,1+.
A.*. #onda lamda %#;
'efinicin
%a sonda lamda %#; es un transductor que genera una tensin continua segOn el valor
del factor ] de los gases de escape que salen del catalizador, pues a diferencia de la
sonda %#8 la sonda %#; se monta despu"s del catalizador Mfig. A.1=, 0N. Es un sensor
tipo ]`1 de dos estados, compuesto por una parte cer4mica de ar:
+
cuya estructura
e2terna es similar a la de la sonda %#8 Mfig. A.1+N y que tami"n incluye un elemento
calefactor.
'e este modo, la unidad de control motor dispone de un lazo cerrado de control de las
emisiones de gases a la atmsfera, adem4s de nuevos datos que permiten evaluar el
rendimiento del catalizador.
;iguras A.1= y A.1>D regulacin lamda en lazo cerrado con
sondas %#8 y %#; y curva caracter3stica del sensor %#;
Eeneracin
$l ser dependiente de la temperatura la se(al del sensor en la zona rica, la curva a
simular es la que corresponda al valor de la resistencia que emula el calefactor tipo .!C
en r"gimen estacionario Mver aptdo. anteriorN. #egOn el loque de valores de medicin 0A
del -$# 1,1+ esta resistencia simula el valor de la resistencia calefactora a unos =1,ZC,
por tanto la curva adecuada es la que corresponde a =1,ZC, apro2imadamente.
%a se(al de tensin continua del sensor se genera en una salida analgica de la tar)eta
9C.7&ulti 9B:, concretamente la salida $:8!+. El esquema de generacin coincide con el
de la figura A.11.
A.?. #ensores de detonacin
'efinicin
%a detonacin dentro de la c4mara de comustin sucede cuando peque(as cantidades
de la mezcla aire7comustile se autoinflaman antes de ser alcanzados por el frente de
llama que se forma cerca de la u)3a y que va e2pandi"ndose hasta ocupar todo el
volumen de la c4mara. Esta autoinflamacin produce peque(as e2plosiones locales
dentro de la c4mara que afectan al desarrollo de la comustin y que, a la larga,
deterioran las partes mviles del con)unto cigJe(al7iela7pistn. Este deterioro se conoce
como picado.
%os sensores de detonacin o picado son transductores que generan una se(al variale
en tensin y frecuencia segOn la aceleracin a la que son sometidos. #on capaces de
detectar las viraciones acOsticas que suceden en caso de una comustin irregular con
detonacin.
El motor 1.*l +,-! tiene cuatro cilindros y monta dos sensores anclados en el loque
motor tal como se muestra en la figura A.1*, uno para la pare)a de cilindros 17+ y otro
para la pare)a 07A. .uesto que la comustin en los cilindros sucede siempre en instantes
diferentes y al ser la secuencia 1707A7+ Mver figura 1.11N, dos sensores, uno por pare)a,
astan para distinguir en qu" cilindro se est4 produciendo la detonacin.
;igura A.1*D colocacin de los sensores ;igura A.1?D sensor de detonacin
El sensor est4 compuesto por una masa s3smica que al oscilar e)erce fuerzas
compresivas sore un elemento piezocer4mico, que genera una diferencia de potencial
entre sus e2tremos que se mide mediante discos de contacto Mfig. A.1?N.
Cada sensor tiene su respuesta caracter3stica frente a las viraciones, que depende de
su sensitividad. Tsta se define como el volta)e de salida por unidad de aceleracin. %as
se(ales que genera pueden oservarse en la figura siguiente.
;igura A.+,D se(ales generadas por el sensor de detonacin
Eeneracin
En principio no se ha3a pensado en la simulacin de la se(al de los sensores de picado
deido a su comple)idad y complicada cuantificacin. .ero una vez conseguido el c4lculo
y representacin en el panel de los 4ngulos de encendido Mver aptdo. 1.+N era m4s f4cil
intentar simular estos sensores, pues se sae que la unidad de control retarda el
encendido en los cilindros en los que detecta la aparicin de detonacin.
&ediante una serie de prueas haciendo uso del -$# 1,1+, con el que se le3a el valor
medio que la unidad de control interpreta de las se(ales, se constat que la unidad de
control actOa frente a se(ales cuadradas con parte positiva y negativa Mno reacciona
frente a una se(al continuaN, y que, soretodo, cuantifica m4s la frecuencia que la
amplitud de "stas.
.ara generar la se(al correspondiente a una comustin sin detonacin se sigui el
procedimiento siguienteD simular un estado de carga del motor tal que la unidad de control
empiece a requerir la informacin de los sensores de detonacin. En un estado de carga
normal la se(al de los sensores es tan a)a que la unidad de control no la evalOa. #in
emargo, a un r"gimen alrededor de 0,,,min
71
, con una temperatura del motor superior a
1,,ZC y unas se(ales de caudal y presin de admisin suficientes, aparece en la
memoria de aver3as del -$# 1,1+ el error P#ensor de picado 2 e #e(al muy a)aQ. Este
error desaparece al introducir en los pines del sensor una se(al cuadrada cuya amplitud
var3a entre 71.1- y R1.1-, de frecuencia 11,Hz.
.ara generar la se(al correspondiente a una comustin con detonacin asta con elevar
los niveles de amplitud entre 7+.1- y +.1-, y aumentar la frecuencia a =1,Hz. Con estos
valores se oserva el deseado retardo en el encendido de la pare)a de cilindros de cuyo
sensor se genera la se(al.
.ara conseguir estas se(ales se utiliza un generador de ondas programale fo<ogawa.
El generador cuenta con dos canales de salidaD el canal 1 se utiliza para la simulacin de
la se(al del sensor de picado para la pare)a de cilindros 17+, y el canal + para el sensor
de la pare)a 07A. $mos sensores se simulan usando los mismos valores, indicados
anteriormente.
El generador de ondas se goierna a trav"s de us E.9C, usando el mdulo &E6 &*. En
el panel de mando del simulador, en la zona de sensores, hay dos interruptores, uno para
cada sensor, que conmut4ndolos se pasa de una situacin de comustin sin detonacin
M0-pp, 11,HzN a una situacin de comustin con detonacin M1-pp, =1,HzN. Cada
conmutacin implica el env3o, mediante el mdulo &* y a trav"s del us E.9C, de los
nuevos valores de amplitud y frecuencia de las se(ales a generar en cada canal del
generador de ondas fo<ogawa.
%os canales del generador de ondas se conectan a la unidad de control a trav"s del panel
e2terno de cone2iones, el canal 1 a los pines 1,= y ?? Mpositivo y negativo,
respectivamenteN, y el canal + a los pines 1,> y ??, id"nticamente.
;igura A.+1D generacin de las se(ales de los sensores de detonacin
A.1,. !ensin de ater3a
'efinicin
%a fuente de tensin programale descrita en el apartado 0.+.1 emula el comportamiento
de la ater3a del automvil, es decir, alimenta todos los sistemas dentro del simulador
motor que en el automvil lo hacen a trav"s de la ater3a, siguiendo el criterio de monta)e
del simulador. #uministra la corriente necesaria para los diferentes dispositivos, a una
tensin que puede variar, segOn su estado de carga, entre R*- y R1=-.
#u tensin en ornes se conoce como las se(ales I%0,, o positivo de ater3a M-
at
N, y
I%01, o negativo de ater3a, que en el simulador es tami"n la referencia de todo el
sistema, e2ceptuando en los potencimetros digitales.
Eeneracin
%a fuente de tensin descrita en el apartado 0.+.1 puede conmutarse entre regulale
manualmente y programale, tanto en tensin como en corriente. .ara el modo
Pg. 1, Memoria
programale, cuenta con un conector 'C11 hemra en la parte trasera, con dos pines M1
y 11N a trav"s de los que se realiza la regulacin de tensin. $l aplicarles una diferencia
de potencial continua entre ,71-, la tensin de la fuente en ornes var3a linealmente entre
,701-.
;igura A.++D regulacin de la fuente de tensin programale
%a se(al de tensin continua mediante la que se realiza la regulacin se genera en un
canal de la tar)eta de salidas analgicas &E6 &00, concretamente el canal -,, que est4
conectado al pin de regulacin positivo, mientras que la masa 9E6' de la tar)eta se
conecta en el pin negativo. $dem4s de la generacin y deido a que la unidad de control
no dee alimentarse de manera continuada por encima de R1=-, se ha implementado un
control del valor real de tensin en ornes de la fuente de tensin.
.ara ello, se hace uso de un canal de entrada analgica de la tar)eta 9C.7&ulti 9B:. $
trav"s de este canal se lee cada +1,ms, dentro del evento del !imer Respuestas &ulti
9B:, el valor de tensin en ornes, y, en caso de que la tensin supere un valor umral, se
procede a desconectar la tar)eta &00, de modo que la fuente quede regulada a ,-. El
control de la tensin analgica se realiza a trav"s del canal $96,, que lee el valor de
tensin dividido entre +, pues la tensin m42ima que se le puede conectar es de R1,-.
.or tanto, se ha montado en la placa de elementos emulados un divisor de tensin por +,
con resistencias suficientemente grandes Mb00<dN, que toma la tensin directamente de
la referencia I%0, Mver fig. 0.+AN.
;igura A.+0D regulacin y control de la tensin de ater3a
Pg. 11 Adaptacin, programacin y puesta a punto de un Simulador Motor (HiL)
A.11. #ensores de temperatura
'efinicin
El motor dispone de los siguientes sensores de temperaturaD
#ensor de temperatura de agua de refrigeracin del motor
#ensor de temperatura de agua post7radiador
#ensor de temperatura de aire de admisin
!odos son tipo 6!C, cuyo elemento sensor es una resistencia formada por 2idos
met4licos y cristales mi2tos o2idados, todo ello sinterizado. #i se e2ponen a radiaciones
de calor su resistencia disminuye de forma considerale, propiedad que puede usarse
para la medida de temperaturas. .or ello, son transductores que var3an su resistencia de
manera inversamente proporcional a la temperatura a la que se e2ponen. %as curvas
caracter3sticas se muestran en las figuras A.+A y A.+1.
%a informacin que generan estos sensores es importante, por e)emplo, para el control
del calentamiento del motor. $dem4s, )unto con la informacin del sensor de temperatura
del agua una vez pasado el radiador se puede evaluar el rendimiento del mismo. El
sensor de temperatura de aire de admisin se usa, )unto con los de caudal y presin,
para otener un c4lculo m4s preciso de la cantidad de aire que formar4 la mezcla.
;iguras A.+A y A.+1D curvas caracter3sticas de
los diferentes sensores de temperatura
Pg. 1+ Memoria
Eeneracin
%a simulacin de las se(ales se realiza mediante la placa de potencimetros digitales Mver
aptdo. 0.+.0.+N. &ediante la tar)eta &E6 &+> se generan todas las se(ales digitales
necesarias para el control del decodificador y de los potencimetros.
#e(al
seleccin decodificador control potencimetros
$+ $1 $, C%I 8B'
Cone2in
&E6 &+>
': 1 ': 0 ': 1 ': > ': ?
!ala A.1D cone2iones del decodificador y potencimetros a la tar)eta &E6 &+>
El cursor F MwiperN de los potencimetros digitales se regula mediante las se(ales 8 B '
y C%I . Cada flanco de a)ada de la se(al C%I hace que se conecte o desconecte,
segOn 8 B ' , una de las resistencias contenidas en las matrices internas del circuito
integrado Mfig. A.+=N. $s3, el valor de resistencia entre uno de los dos e2tremos M$ o CN y el
cursor F var3a en diferencias constantes e iguales a la resolucin del integrado.
9ntegrado Vicor $nalog 'evices
Resolucin
R
ma2
??
R
ma2
1+*
!ala A.+D resolucin de los potencimetros digitales comerciales
6otaD la se(al 96C equivale a C%I en $nalog 'evices
;igura A.+=D esquemas general y detallado de los potencimetros digitales Vicor
.ara variar el valor de los potencimetros de forma adecuada es necesario inicializarlos a
un valor conocido e ir moviendo el cursor F a trav"s de C%I , recordando su posicin. El
procedimiento adecuado es el siguienteD a)ustar las curvas caracter3sticas a polinomios,
oteniendo as3 el valor de resistencia correspondiente para cada temperatura
Mecuaciones A.* a A.1,N5 calcular, segOn la resolucin, la posicin adecuada del cursor F5
finalmente, a partir del valor actual del potencimetro, decidir el valor de la se(al 8 B ' y
cu4ntos pulsos en C%I hay que generar para que el cursor se mueva del estado actual
al nuevo estado deseado.
+ 0
y
m
1**,.? +A>.>0?2
m
+ >.0002
m
,.1=?A
2
m
+
si 0,Z C < !
m
< +,Z
C
0
MEc. A.*N
y
m
AA*1.0+0 1+,.1>A2
m
+ 1.1=A2
m
,.,,0*1
2
m
si +,Z C !
m
1+,Z
C
MEc. A.?N
y 1A?? +0*.==*2
+ 1.*>A2
+
,.1,*1 2
0
+ ,.,,1> 2
A
+.+A? 1,
1
2
1
a a a a a a
+ +.+>? 1,
>
2
=
1.1A> 1,
?
2
>
+ =.,1? 1,
1+
2
*
1.,+1
1,
1A
2
? MEc. A.1,N
a a a a
%as ecuaciones anteriores corresponden a las curvas caracter3sticas a)ustadas de las
figuras A.+A y A.+1, donde y
m
e y
a
son los valores en d de las resistencia 6!C del sensor
de temperatura del agua de refrigeracin del motor y del sensor de temperatura de aire
de admisin, respectivamente, y 2
m
y 2
a
son las temperatura del agua y aire e2presadas
en ZC.
;igura A.+>D generacin de las se(ales de los sensores de temperatura
.ara curir el rango entero de valores resistivos se necesitan potencimetros de hasta
+1<d para la temperatura del agua y de hasta A,<d para la del aire. .or otra parte,
interesa tener una resolucin de unos 1,d para valores de temperatura de =,ZC en
adelante, pues la variacin frente a la temperatura es cada vez menor a medida que se
acerca al l3mite de 10,ZC.
%os potencimetros comerciales tienen valores de 1<d, 1,<d y 1,<d. .uesto que no es
posile otener a)ustes con rango elevado y, a la vez, alta resolucin, se proponen dos
monta)es distintos v4lidos para los tres sensores. 8no cure los rangos completos de
valores y el otro proporciona una mayor resolucin en valores intermedios de
temperatura.
%as cone2iones de los monta)es se realizan en el surac< de adaptacin de caleado, no
en la placa de potencimetros.
&ont a)e de mayor resoluci n M$ nalog 'evices N
#e conectan en serie dos potencimetros, uno de 1<d y otro de 1,<d, con lo que el
rango queda reducido a valores superiores a 711ZC, valor l3mite que se alcanza con los
dos potencimetros a)ustados a la m42ima resistencia Mb11<dN. .ara la simulacin de
valores superiores a 1<d, este potencimetro est4 a)ustado al valor m42imo y se var3a el
potencimetro de 1,<d para otener el valor de resistencia equivalente deseado. En
valores inferiores a 1<d, el potencimetro de 1,<d est4 a)ustado al m3nimo Mb>*dN y se
var3a el potencimetro de 1<d, cuya resolucin es mayor Mb>.*dN, pudiendo a)ustarse con
mayor precisin a los valores deseados.
'e este modo, la precisin en los valores resistivos por encima de 1<d, que
corresponden a temperaturas inferiores a A1ZC, es mayor con el potencimetro de 1,<d
Mresolucin de >*dN que con el de 1,<d Mresolucin de 0?1dN.
;igura A.+*D monta)e en serie para mayor resolucin
&ont a)e de mayor rango M VicorN
#e conectan en paralelo dos potencimetros, uno de 1<d y otro de 1,<d, controlando
adem4s la alimentacin del potencimetro de 1<d mediante una salida digital de la tar)eta
&E6 &+>. #i se quiere generar un valor resistivo equivalente mayor a 1<d es necesario
apagar la alimentacin de este potencimetro, oteniendo as3 una resistencia del orden
de &d entre el cursor F y cualquier terminal. 8na vez apagado, podemos a)ustar el
potencimetro de 1,<d al valor deseado. #i el valor resistivo a generar es menor a 1<d,
se a)usta el potencimetro de 1,<d al valor m42imo y el de 1<d al valor deseado,
restaleci"ndose previamente su alimentacin. $l conectar de nuevo la alimentacin de
los potencimetros, el cursor se encuentra en el terminal $.
Con este monta)e, se consigue curir el rango entero de valores resistivos para
cualquiera de los tres sensores, a costa de una resolucin peor para temperaturas por
dea)o de A1ZC.
;igura A.+?D monta)e en paralelo para mayor rango
A.1+. #e(al de velocidad
'efinicin
%a velocidad del automvil se calcula a partir de la medida de A sensores de la unidad de
control de $C#, colocados en cada una de las ruedas. %as se(ales que generan se
introducen en un algoritmo que las compara, calculando una velocidad apro2imada. .ara
ello, dee tenerse en cuenta el posile patinamiento de alguna rueda o el tipo de traccin
del automvil. %a unidad motor necesita conocer la velocidad del veh3culo, as3 que se le
introduce e2teriormente a trav"s de un pin la se(al correspondiente. El cuadro de
indicadores conoce, por la unidad de $C#, el valor de la velocidad y le env3a la se(al a la
unidad motor.
%os sensores que se montan son de tipo activo. Est4n constituidos por un material
ferroresistivo que var3a su resistencia interna al ser sometido a un campo magn"tico y un
transmisor de efecto Hall.
;igura A.0,D sensor de velocidad de efecto Hall
#e montan pr2imos a una corona magn"tica llamada Pgeneratriz de impulsosQ formada
por 1, pares de polos dispuestos de manera alterna, que se coloca )unto a la pista
e2terior del rodamiento de la rueda.
$l pasar los polos sucesivamente por el sensor se genera una se(al el"ctrica cuadrada y
de frecuencia variale f
sens
. %a relacin entre la frecuencia en Hz y la velocidad del
veh3culo e2presada en <mBh es la siguienteD
f
sens
v MEc. A.11N
Eeneracin
%a se(al de velocidad la genera el microcontrolador a partir del valor elegido en el panel
de mando del simulador. $l pulsar sore el marcador de velocidad o al escriir un d3gito
en su casilla, se env3a el nuevo valor de velocidad a trav"s del puerto serie al
microcontrolador, procediendo a generar la se(al. El nivel alto m3nimo de la se(al que
reconoce la unidad motor es R1-. 'eido a la carga del microcontrolador, la tensin de
nivel alto en el pin cae por dea)o de los 1-, por lo que la se(al se introduce en la placa
de adaptacin de se(ales Mver aptdo. 0.+.0.0N aprovechando un optoacoplador lire Mver
fig. 1.1*N, y se eleva el valor de la tensin conectando el colector del fototransistor a
R+A-.
8na vez dentro de los niveles requeridos, la se(al se introduce en el cuadro
e2teriormente Mno a trav"s del panel de cone2iones, como es usual, pues en el coche
proviene de un sensor e2terno a la unidad de control del motorN mediante un cale, y
desde el cuadro se conecta al pin 1A M-W#ignalN de la unidad motor a trav"s del panel de
cone2iones y tami"n de forma e2terior.
;igura A.01D generacin de la se(al de velocidad a =, <mBh
.ara generar esta se(al, se programan en el microcontrolador los contadores + y 0. El
contador 0 se programa en modo timer y el contador + en modo au2iliar de recarga.
El desordamiento del contador 0 provoca el camio del latch !0:!% Moutput toggle
latchN, que tami"n puede modificarse por software. Este latch se comporta como un flip7
flop de tipo ! o de conmutacin, camiando su estado con cada flanco que recie. El it
!0:E Malternate output function enaleN del registro !0C:6 hailita que el estado del
latch sea una funcin alternativa para el pin de salida !0:8!. 'e esta forma, el pin
!0:8! e2terioriza el estado del latch !0:!%, con lo que se aprovecha esta caracter3stica
para generar la se(al.
El contador + funciona en modo de recarga. En este modo, el nOcleo del contador 0 se
recarga con el contenido del registro del contador au2iliar +, que contiene el valor
correspondiente para generar la se(al adecuada. 8n modo de recarga es al suceder
transiciones, tanto de suida como a)ada, en el latch !0:!%. 'e este modo el contador
0 cuenta hasta desordar, camia el valor del latch !0:!% saliendo su valor por el pin
!0:8! y se recarga con el contenido del registro del contador +, y as3 vuelve a empezar
el ciclo. $s3 se consigue que la generacin de la se(al se realice con una intervencin
m3nima de software, sin hacer uso de un servicio de interrupcin e2cepto para la
recepcin de un nuevo valor.
;igura A.0+D diagrama de loques del funcionamiento de los contadores + y 0
.ara generar la se(al correctamente, el contenido del registro de recarga !+ dee
contener el valor adecuado segOn la resolucin del contador 0, para que se generen los
flancos de suida y a)ada a la frecuencia deseada.
%a resolucin del contador Mr
!0
` =.AGsN fi)a el valor de recarga segOn la siguiente frmula
! +
1
+f
sens
r
! 0
MEc. A.1+N
m4n pe manen e Ca casa de mo o
6Oc eo de h e o
Co nado
Rueda n ca
m4n pe manen e Ca casa de mo o
6Oc eo de h e o
Co nado
Rueda n ca
siendo f
sens
la frecuencia deseada en Hz o, lo que es equivalente, la velocidad v
e2presada en <mBh. $s3 pues, se otiene la siguiente e2presin para la recarga
! +
>*1+1
v
MEc. A.10N
A.10. #ensor de giro del cigJe(al
'efinicin
El sensor de giro del cigJe(al o sensor de revoluciones genera una de las se(ales m4s
importantes y representativas del estado del motor. Es imposile su funcionamiento sin la
informacin de este sensor, pues la unidad de control no activa la inyeccin en caso de
ausencia de la se(al. El sensor es de tipo inductivo, formado por un im4n permanente y
un nOcleo de hierro rodeado por un oinado.
9m4n permanente Carcasa del motor
6Ocleo de hierro
Coinado
Rueda fnica
;igura A.00D sensor de revoluciones ;igura A.0AD rueda fnica
#e monta enfrentado a la rueda fnica, que es una rueda dentada que gira solidaria al
cigJe(al. Esta rueda consta de 1* dientes m4s un hueco correspondiente a la anchura de
dos dientes, detect4ndose as3 que el cigJe(al ha realizado una vuelta completa. Este
hueco tami"n define el punto muerto superior M.&#N del cilindro 1.
;igura A.01D se(al del sensor a 11,, min
71
8n periodo de la se(al contiene 1* oscilaciones m4s un tiempo de se(al continua
correspondiente al hueco en la rueda. El giro del cigJe(al, e2presado en min
71
, en funcin
de la frecuencia f
sens
MHzN de la se(al generada por el sensor es
n =, f
sens
MEc. A.1AN
%a unidad motor evalOa el nOmero de flancos de suida y a)ada y la duracin del hueco
para determinar la plausiilidad de la se(al. El hueco en los dientes corresponde a un
4ngulo espec3fico de cigJe(al y se usa como referencia para la sincronizacin del .&#
del cilindro 1, )unto con la se(al del 4rol de levas.
;igura A.0=D deteccin vuelta completa
#i se considerara la rueda fnica formada por =, dientes, sin el hueco, se oservar3a la
siguiente correspondencia entre velocidad de giro y frecuencia
n f
sens
MEc. A.11N
de modo que la Pse(al aseQ de la se(al de giro coincide en frecuencia con el valor del
giro e2presado en min
71
.
Eeneracin
%a se(al de giro del cigJe(al la genera el microcontrolador a partir del valor elegido en el
panel de mando del simulador. $l pulsar sore el marcador de revoluciones o al escriir
un d3gito en su casilla, se env3a el nuevo valor de giro a trav"s del puerto serie al
microcontrolador, procediendo a generar la se(al.
%a se(al que genera es cuadrada con niveles de tensin !!%, no adecuados para la
simulacin de la se(al. .or tanto, "sta se introduce en la placa de adaptacin de se(ales
Mver aptdo. 0.+.0.0N donde se transforma a una se(al con componente negativa, entre
R>- y 70-, valores plausiles en cualquier rango de frecuencia pues no tiene porqu" ser
sim"trica, y se genera el tramo continuo activando el transistor a trav"s de la se(al del
puerto >, pin 1.
Pg. =, Memoria
Esquema A.0>D circuito de adaptacin de la se(al revoluciones
'esde la salida de la placa de adaptacin, la se(al pasa a trav"s del surac< de
adaptacin de caleado y por el puente del panel e2terno hasta llegar al pin *+ de la
unidad motor.
;igura A.0*D generacin de la se(al de giro del cigJe(al a 11,, min
71
.ara generar la se(al, se programa en el microcontrolador el contador = en modo timer
con recarga desde el registro C$.RE%.
El desordamiento del contador = provoca el camio del latch !=:!% Moutput toggle
latchN, que se comporta como un flip7flop de tipo ! o de conmutacin, camiando su
estado con cada flanco que recie. El it !=:E Malternate output function enaleN del
registro !=C:6 hailita que el estado del latch sea una funcin alternativa para el pin de
salida !=:8!, e2teriorizando su estado, con lo que se aprovecha esta caracter3stica de
forma id"ntica que en la se(al de velocidad.
El contador cuenta hacia atr4s desde el valor inicial hasta ,,,,
H
. $l desordar, camia el
valor del latch !=:!% saliendo su valor por el pin !=:8! y, si el it !=#R est4 activado,
el contenido del registro C$.RE% se carga en el nOcleo del contador, empezando a
contar de nuevo. $s3 se consigue que la generacin de la se(al ase se realice con una
intervencin m3nima de software.
Pg. =1 Adaptacin, programacin y puesta a punto de un Simulador Motor (HiL)
;igura A.0?D diagrama de loques del funcionamiento del contador =
.ara generar la se(al correctamente, el contenido del registro de recarga C$.RE% dee
contener el valor adecuado segOn la resolucin del contador =, para que se generen los
flancos de suida y a)ada a la frecuencia deseada.
%a resolucin del contador Mr
!=
` +,,nsN fi)a el valor de recarga segOn la siguiente frmula
C$.RE%
1
+f
sens
r
! =
MEc. A.1=N
siendo f la frecuencia de se(al ase deseada en Hz o, lo que es equivalente, la velocidad
de giro n e2presada en min
71
. $l tener el marcador una resolucin de 1,,min
71
, los valores
se presentan divididos por 1,,, y en este formato se mandan a trav"s del puerto serie
para recargar C$.RE%.
;igura A.A,D marcador de revoluciones
$s3 pues, se otiene la siguiente e2presin para la recarga
C$.RE%
+1,,,
n
MEc. A.1>N
%a se(al ase, como se ha comentado anteriormente, corresponde a la se(al que se
generar3a si la rueda fnica no tuviera el hueco. .ara generar el tramo continuo
correspondiente al hueco se dee hacer uso del servicio de interrupcin del contador =.
En cada desordamiento y recarga, el contador = activa la peticin de interrupcin
correspondiente, desvi4ndose la e)ecucin principal del microcontrolador al servicio de
interrupcin del contador. %a prioridad del servicio es 11,1
C
, por encima de cualquier otra
peticin. 'entro del servicio, se realiza el conteo de flancos transcurridos.
.ara generar un periodo de se(al, de manera plausile, deen suceder 1+,
desordamientos del contador, que equivalen a 1+, conmutaciones del latch !=:!% y,
por tanto, a 1+, camios en !=:8!. 'entro de estos 1+, flancos, los Oltimos A M+ Oltimos
pulsosN se tratan de manera especial para que se genere correctamente el tramo
continuo. .ara ello, se desactiva la funcin alternativa del contador Mit !=:E`g,gN,
de)ando de e2teriorizarse el valor de !=:!% en !=:8! y quedando el pin al nivel del
puerto .0.1, configurado como alto.
!ami"n se conmuta el valor de la salida del puerto .>.1, activando el transistor del
circuito de adaptacin y consiguiendo que la se(al modificada en el amplificador
operacional, cuyo valor alto ser4 R>-, quede conectada a masa, generando el tramo
continuo al nivel adecuado.
$l llegar al flanco 1+,, se reinicia el contador de flancos a cero y se activa de nuevo la
funcin alternativa para volver a empezar el ciclo.
#ervicio de 9nterrupcin del Contador = para giro de cigJe(alD
contWrevoluciones D` contWrevoluciones R 15
si McontWrevoluciones _ 111N entonces
!=:E D` h,g5
.>.1 D` h1g5
si McontWrevoluciones ` 1+,N entonces
.>.1 D` h,g5
!=:!% D` h1g5
!=:E D` h1g5
contWrevoluciones D` ,5
fsi
fsi
A.1A. #ensor de giro del 4rol de levas
'efinicin
El 4rol de levas controla las v4lvulas de admisin y escape de los cilindros del motor,
mientras rota a la mitad de velocidad que el cigJe(al. El punto muerto superior de un
cilindro puede indicar el final de la carrera de compresin e inicio de la comustin, o,
alternativamente, el final de la carrera de escape e inicio de la admisin. $ partir de la
se(al de giro del cigJe(al no es posile determinar en cu4l de los tiempos se encuentra
cada cilindro, por lo que para ello se usa la se(al del sensor del 4rol de levas.
$dem4s de usarse para calcular los momentos de encendido, la se(al del sensor del
4rol de levas es necesaria en sistemas que adaptan el tiempo de inyeccin para cada
cilindro individualmente, como los de inyeccin secuencial. Este es el caso del motor
tratado, el 1.*l +,-!.
%a posicin del 4rol de levas se monitoriza mediante un sensor de efecto Hall. Consta
de un elemento ferromagn"tico y se activa mediante de una corona con cuatro huecos en
el contorno que rota solidaria al 4rol de levas.
;igura A.A1D sensor del 4rol de levas ;igura A.A+D rueda generatriz
'e este modo, el sensor genera una se(al pulsante de valor alto o a)o segOn el contorno
de la rueda generatriz. $l girar a la mitad de velocidad que el cigJe(al, la se(al del sensor
del 4rol de levas tiene un periodo dos veces mayor que la se(al de giro del cigJe(al.
.ara conocer la sincronizacin entre 4rol de levas y cigJe(al y la longitud de los dientes
del contorno de la rueda generatriz, se ha realizado un registro en un #E$! 9iza ;R, que
monta el motor 1.*l +,-!, en situacin de ralent3.
;igura A.A0D registro de sincronizacin de se(ales de revoluciones y 4rol de levas en un motor
1.*l +,-! en situacin de ralent3
Eeneracin
%a se(al de posicin del 4rol de levas la genera el microcontrolador a partir de la
comparacin con la se(al de giro del cigJe(al. En la se(al real, los niveles de tensin se
adaptan en el mismo sensor Hall a niveles !!%, por tanto, en la se(al generada por el
microcontrolador no es necesario ningOn tipo de adaptacin, puede ser introducida
directamente en la unidad de control, conect4ndose al pin *= a trav"s del surac< de
adaptacin de caleado.
;igura A.AAD generacin de la se(al de giro del 4rol de levas
.ara generarla, la funcin Eenera%evas, en el ucle principal de e)ecucin del
microcontrolador, evalOa el valor del contador de levas y estalece el valor adecuado de
la se(al a la salida del puerto >, pin ,.
El contador de levas cuenta los flancos de la se(al de giro del cigJe(al durante dos
vueltas completas M+A, flancosN a trav"s del servicio de interrupcin del Contador =. 8na
vez transcurrida una vuelta completa del 4rol de levas, se reinicia el contador volviendo
a comenzar el ciclo de conteo.
6o se utiliza un servicio de interrupcin en este caso deido a que la se(al es de
importancia secundaria, ya que solamente se utiliza su informacin en el arranque, para
verificar en cu4l de los cilindros dee comenzar la comustin.
;igura A.A1D evaluacin de los momentos de camio de la se(al de 4rol de levas
.ara conocer en qu" valores de flanco de la se(al de giro del cigJe(al suceden los
camios en la se(al del sensor de 4rol de levas, se usa la informacin otenida en el
registro realizado sore el motor Mfig. A.A1N.
#ervicio de 9nterrupcin del Contador = para giro de 4rol de levasD
contWlevas D` contWlevas R 15
si McontWlevas ` +A,N entonces
contWlevas D` ,5
fsi
;uncin Eenera%evas del ucle principalD
si McontWlevas i +00 o contWlevas ^ 0>N entonces .>., D` h1g5
sino si McontWlevas i 0> y contWlevas ^ *,N entonces .>., D` h,g5
sino si McontWlevas i *, y contWlevas ^ ?>N entonces .>., D` h1g5
sino si McontWlevas i ?> y contWlevas ^ 1A,N entonces .>., D` h,g5
sino si McontWlevas i 1A, y contWlevas ^ 11>N entonces .>., D` h1g5
sino si McontWlevas i 11> y contWlevas ^ 1*0N entonces .>., D` h,g5
sino si McontWlevas i 1*0 y contWlevas ^ +1>N entonces .>., D` h1g5
sino si McontWlevas i +1> y contWlevas ^ +00N entonces .>., D` h,g5
fsi
...
fsi
1. $ctuadores. C4lculo de respuestas
%a unidad de control motor goierna diferentes tipos de actuadores, 4sicamente,
electrov4lvulas, la mariposa, los circuitos de encendido e inyectores de los cuatro
cilindros, y rel"s que controlan otros actuadores. $l goernar los actuadores el estado del
motor var3a Mincrementa la velocidad de giro, aumenta la temperatura, etc.N.
En el simulador, la forma en que se goiernan los actuadores no var3a el estado del
PmotorQ, que viene representado por la informacin que generan los sensores, pues es un
simulador en lazo aierto. .ero s3 interesa medir todas estas respuestas para saer cmo
variar3a un motor real frente a camios en los valores de los sensores, ya sea a modo de
regulacin o para cumplir con la demanda del conductor.
%as respuestas las calcula principalmente el microcontrolador C1=>CR, y se visualizan en
la mitad inferior del panel de mando Mver fig. 0.01N, actualiz4ndose cada 1,,ms, e2cepto
la regulacin de la mariposa, cuya evolucin puede oservarse a simple vista en el
surac< de elementos no simulados Mver fig. 0.++N.
.ara conocer los valores de actuacin dee evaluarse individualmente cada salida de la
unidad de control sore cada actuador, esto esD
#alidas de control de rel"s aperturaBcierre del circuito controlado
#alidas sore electrov4lvulas aperturaBcierre de la electrov4lvula
#alidas sore circuitos de encendido c4lculo del 4ngulo de encendido
#alidas sore inyectores c4lculo del tiempo de inyeccin
1.1. Rel"s y electrov4lvulas
'efinicin
%os rel"s y electrov4lvulas que la unidad de control goierna segOn el estado del motor
son los de la figura 1.1. %a electrov4lvula $I; es un caso especial, pues se goierna
mediante una se(al .F& Maptdo. 1.AN
%a unidad de control actOa sore los circuitos de control de los rel"s mediante salidas
individuales que los activan o desactivan Mfig. 1.+, entradas $0 y $AN.
%as electrov4lvulas est4n conectadas por una parte a la se(al I%*>, generada por el rel"
EI. Mfig. 1.+, entrada $1N, y por otra a un pin de la unidad de control Mfig. 1.+, entrada
$+N. Cuando este pin se encuentra a nivel alto, la electrov4lvula est4 cerrada, y viceversa.
C4lculo
Rel"s y electrov4lvulas est4n simulados mediante rel"s de a)a potencia Mver aptdo.
0.+.AN. %a unidad de control los are y cierra actuando sore sus circuitos de control.
;igura 1.1D rel"s y electrov4lvulas ;igura 1.+D e)emplo de cone2iones
.ara medir si est4n aiertos o cerrados, sus circuitos principales se han conectado por
una parte a la se(al I%*> y por otra a una entrada digital de la tar)eta 9C.7&ulti 9B:.
&ediante un contador M!imer Respuestas &ulti 9B:N que se desorda cada +1,ms, se
sirve una funcin donde se leen las entradas digitales de la tar)eta. #e compara cada
entrada individualmente y, si "sta se encuentra a nivel alto, se enciende el %E'
correspondiente en el panel indicando que el rel" o electrov4lvula se encuentra activo
Mfig. 1.1N, y viceversa.
Rel" B E-
Cruce
4rol de
levas
%imitacin
de presin
de turo
8%! #%.
Cypass
#%.
.ostfuncionamiento
oma de agua
EI.
Cone2in
9C. &ulti 9B:
'96 , '96 1 '96 + '96 0 '96 A '96 1 '96 =
!ala 1.1D cone2iones de rel"s y electrov4lvulas a la tar)eta 9C.7&ulti 9B:
1.+. Kngulos de encendido
'efinicin
El momento de encendido en cada cilindro viene determinado por el salto de un arco
el"ctrico entre los electrodos de cada u)3a, que inicia el proceso de comustin de la
mezcla. .ara conseguir la descarga se utiliza un circuito de a)a tensin con,
4sicamente, un interruptor y un oinado, que induce una tensin en otra oina de alta
tensin conectada al distriuidor. En un primer instante se cierra el interruptor del circuito
de a)a tensin, carg4ndose las oinas. 8na vez cargadas se are el interruptor, lo que
provoca un pico en la tensin en la oina de a)a tensin que se induce en la oina de
alta tensin, provocando una descarga en los electrodos de la u)3a.
%os primeros circuitos de encendido constaan de una oina y un condensador, )unto
con un distriuidor rotativo y un ruptor, generaan la alta tensin necesaria para producir
la descarga. El distriuidor rotativo era accionado mec4nicamente, por lo que la
temporizacin se realizaa de manera muy simple y con pocas posiilidades de
regulacin.
;iguras 1.0 y 1.AD circuito de oinas de encendido y sistema convencional de encendido con
distriuidor rotativo y ruptor
$ctualmente, se utilizan sistemas de encendido sin distriuidor formados por
semiconductores que se goiernan desde la unidad de control del motor, mediante unos
mapas de encendido que definen el punto ptimo de encendido segOn la velocidad del
motor y la carga, y que dependen de cada motor concreto. En estos sistemas de chispa
simple Msingle7spar< coilN cada cilindro est4 equipado con su propia oina de encendido
y etapa de potencia, con lo que pueden goernarse los momentos de encendido de
manera individual a trav"s de la unidad de control.
;igura 1.1D sistemas de encendido actuales ;igura 1.=D sistema chispa simple
El momento de encendido depende de la velocidad de giro del motor, deido a que el
tiempo necesario para la comustin de la mezcla es constante para una mezcla de
proporciones de aire7comustile constantes, y, por tanto, al incrementar la velocidad del
motor dee avanzarse el encendido. !ami"n depende de la carga, soretodo en las
situaciones en que es a)a, al traa)ar con mezclas pores o cargas poco densas, o al
suceder detonacin, donde dee retrasarse el encendido.
.ara determinar si ha haido avance o retraso en el encendido en un cilindro se compara
el momento en el que se forma el arco el"ctrico con la posicin del pistn en su carrera.
Pg. >, Memoria
#i el pistn no ha alcanzado el punto muerto superior M.&#N del mecanismo halamos de
Pavance en el encendidoQ. .or el contrario, si ha alcanzado el .&# y se dirige hacia el
punto muerto inferior M.&9N, halamos de Pretraso en el encendidoQ.
El momento de encendido determina el 4ngulo de encendido j
a
. #e mide en grados de
giro del cigJe(al, tomando como referencia M,ZN el .&# del mecanismo. 8n 4ngulo de
encendido positivo indica avance, mientras que un 4ngulo negativo indica retraso.
;igura 1.>D 4ngulo de encendido j
a
#i se quiere conocer el 4ngulo de encendido en cada cilindro es necesario saer cmo
regula la unidad motor cada circuito de encendido. %os circuitos de encendido de chispa
simple con oina de encendido individual se activan mediante semiconductores.
%a unidad motor env3a una se(al rectangular a cada circuito de forma individual Mfigs. 1.*
y 1.?N. Esta se(al activa el circuito durante el tiempo que est4 a nivel alto. En el flanco de
a)ada se are el circuito, induciendo un pico de tensin del orden de <- en el circuito de
alta tensin que provoca el arco el"ctrico en los electrodos de la u)3a, determinando el
momento de encendido.
;iguras 1.* y 1.?D se(ales de encendido para un cilindro generadas por la unidad de
control a 1,,, min
71
y 0,,, min
71
Pg. >1 Adaptacin, programacin y puesta a punto de un Simulador Motor (HiL)
C4lculo
%os 4ngulos de encendido los calcula el microcontrolador a partir de las se(ales de
encendido que genera la unidad de control, compar4ndolas con la posicin del cigJe(al
en el momento en que suceden. $l estar estas se(ales dentro de niveles !!% pueden
conectarse directamente las salidas de la unidad de control en las entradas del puerto del
microcontrolador.
.ara el c4lculo se hace uso del servicio ;ast E2ternal 9nterrupts del C1=>CR Mver aptdo.
0.+.0.A y tala 1.+N, que muestrea las se(ales de entrada en los pines del puerto + cada
dos ciclos de relo). Es necesaria una peticin de interrupcin para cada cilindro.
;igura 1.1,D c4lculo de los 4ngulos de encendido
En el flanco de a)ada de la se(al, el microcontrolador sirve la interrupcin. %a prioridad
del servicio es 1,,,
C
, slo por dea)o de la prioridad del servicio de interrupcin de la
se(al de revoluciones.
'entro del servicio, se guarda en la variale ang2 M2`1..AN el valor de conteo de flancos
de revoluciones Mver aptdo. A.1AN en ese momento. $l representar un giro completo de
cigJe(al M0=,ZN mediante 1+, flancos se tiene una resolucin de 0Z. Esta resolucin es la
misma que tiene la unidad de control para generar las se(ales de encendido, pues "sta
evalOa los flancos de camio de la se(al de giro del cigJe(al para conocer su posicin.
'e este modo, queda definida la posicin del cigJe(al mediante el contador de flancos de
la se(al de revoluciones.
!ala 1.+D servicio ;ast E2ternal 9nterrupts para 4ngulos de encendido
!ami"n es necesario conocer a que 4ngulo de giro del cigJe(al se encuentra el .&# del
recorrido de cada pistn, referenciado respecto al hueco de la rueda fnica, y la
secuencia de encendido de los cilindros.
Pg. >+ Memoria
Como es usual en muchos motores de A cilindros, la secuencia de encendido es 1707A7+,
y transcurre durante dos vueltas completas de cigJe(al. Conociendo el dise(o del motor,
se sae que el .&# del pistn del cilindro 1 se encuentra >*Z despu"s del hueco de la
rueda fnica Mfig. 1.11N, lo que corresponde al flanco nOmero += de la se(al del sensor de
giro del cigJe(al. $ partir de este dato podemos conocer la posicin del .&# para el
resto. El .&# del pistn del cilindro A se encuentra tami"n a >*Z despu"s del hueco
Mflanco +=N, aunque el encendido sucede una vuelta despu"s que el del cilindro 1. El
pistn del cilindro 0 tiene el .&# 1*,Z M=, flancosN despu"s del .&# del cilindro 1, lo que
corresponde al flanco nOmero *= de la se(al del sensor de giro del cigJe(al. ;inalmente,
el pistn del cilindro + tiene el .&# 1*,Z despu"s del .&# del cilindro A, lo que tami"n
corresponde al flanco *=.
;igura 1.11D secuencia de encendido y posicin del .&# para cada cilindro
.or tanto, una vez capturado el valor de conteo de flancos de revoluciones para cada
servicio de interrupcin, para conocer el avance o retardo del encendido respecto a la
referencia tomada slo queda estalecer la comparacin entre el momento en el que ha
sucedido y la posicin del .&# de cada cilindro.
En el ucle principal de e)ecucin del microcontrolador, la funcin $ctualiza-ariales
actualiza el valor del 4ngulo de encendido para cada cilindro a medida que van
oteni"ndose valores. .osteriormente, se env3a a trav"s del puerto serie el valor
actualizado de cada 4ngulo de encendido, contenido en las variales tec1...tecA,
apareciendo "stos en el panel de mando, en la zona de actuadores.
#ervicios de 9nterrupcin para ;ast E2ternal 9nterruptsD
ang2 D` contWrevoluciones5 2 ` 1..A
;uncin $ctualiza-ariales en el ucle principalD
M+= 7 ang2 N r si
tec2 D`
'

M*= 7 ang2 N r si
2 1,A
2 +,0
siendo r ` 0Z
$ men ac n de
comus e
$ men ac n
de a e
Ca(o de a e
$ men ac n de
comus e
$ men ac n
de a e
Ca(o de a e
1.0. !iempos de inyeccin
'efinicin
%a funcin de un sistema de inyeccin consiste en asegurar una aportacin precisa de la
masa de comustile que el motor requiere en cualquier condicin de funcionamiento. El
sistema dee inyectar el comustile en la cantidad )usta, que determina la unidad de
control motor, durante la fase de admisin del cilindro.
.ara ello, dispone de una oma el"ctrica que impulsa el comustile desde el depsito
hasta los inyectores, pasando a trav"s de un filtro.
En un sistema de inyeccin secuencial, como es el caso del motor 1.*l +,-!, donde la
inyeccin en cada cilindro sucede en momentos diferentes, el motor cuenta con un
inyector para cada cilindro. En el momento de inyeccin espec3fico, los inyectores roc3an
el 4rea enfrente de las v4lvulas de admisin con la cantidad determinada por la unidad de
control, form4ndose la mezcla aire7comustile.
$limentacin
de aire
Ca(o de aire
$limentacin de
comustile
;igura 1.1+D sistema de inyeccin ;igura 1.10D inyector E-=
El motor 1.*l +,-! est4 equipado con cuatro inyectores del tipo E-=. El actuador consta
de la funda que contiene la v4lvula, un oinado con cone2in el"ctrica, el asiento para la
v4lvula con su pulverizador, un muelle y la agu)a con su carcasa met4lica. El
comportamiento el"ctrico es fuertemente inductivo. Est4 conectado por una parte a la
tensin de la ater3a, y por otra parte a la unidad de control del motor, que regula su
apertura y cierre.
El tiempo de inyeccin medido en milisegundos, es el tiempo durante el cual el inyector
tiene la v4lvula aierta, de)ando pasar el comustile e introduci"ndolo en el colector de
admisin de cada cilindro. .ara arir el inyector, la unidad de control del motor conecta
uno de sus dos polos a masa, estaleci"ndose as3 una diferencia de potencial que
levanta la carcasa con la agu)a de su asiento y de)a fluir el comustile, con lo que el
tiempo de inyeccin coincide con el tiempo en que la se(al generada por la unidad de
control se encuentra a nivel a)o.
;igura 1.1AD se(al de inyeccin para un cilindro generada por la unidad de control
en situacin de ralent3 a 1,,, min
71
$l ser el caudal constante en cada inyector para cualquier r"gimen de funcionamiento,
conociendo el tiempo de inyeccin queda determinada la cantidad de comustile
introducida en el ciclo.
En las figuras 1.11 y 1.1= es visile el comportamiento inductivo del actuador, pues al
arir su circuito genera un pico de tensin de unos R1,- apro2imadamente.
;iguras 1.11 y 1.1=D se(ales de inyeccin para un cilindro a 0,,, min
71
y A,,, min
71
en
diferentes estados de carga del motor
C4lculo
%os tiempos de inyeccin los calcula el microcontrolador a partir de las se(ales
generadas por la unidad de control. .ara ello, deen adecuarse los niveles de estas
se(ales a niveles !!% a trav"s de la placa de adaptacin de se(al Mver aptdo. 0.+.0.0N.
;igura 1.1>D c4lculo de los tiempos de encendido
%as se(ales tienen un valor alto de tensin correspondiente a la tensin de ater3a
MvarialeN y el pico de tensin al arir el circuito tiene un valor m42imo de 1,-,
apro2imadamente. .ara poder conectarlas a las entradas del microcontrolador se
adaptan los niveles mediante optoacopladores Mfig. 1.1*N.
y ` 1..A 2 ` ,..0
;igura 1.1*D circuito de adaptacin de !ala 1.0D unidades C$.C:& para
se(ales de inyeccin tiempos de inyeccin
#e oserva que el optoacoplador filtrar4 el pico de tensin, mientras el fotodiodo soporte
la corriente que lo atraviesa M9
$I m42
` 1$N.
8na vez adecuados los niveles de las cuatro se(ales, se introducen en el
microcontrolador a trav"s de los puertos .+., a .+.0, donde se utilizan las unidades de
capturaBcomparacin C$.C:& Mver aptdo. 0.+.0.AN para realizar el c4lculo del tiempo de
inyeccin. .ara ello, se programan los cuatro primeros canales MCC,9:...CC09:N de la
unidad C$.C:&1 en modo captura, y se asocian los cuatro canales al contador
C$.C:& ,, cuya resolucin es fi)a Mr
!,
` A,,nsN.
;igura 1.1?D canales , a 0 de C$.C:&1 en modo captura
Respondiendo a un evento e2terno, el contenido del contador ,, asociado a trav"s del it
$CC2, se guarda en el correspondiente registro de captura CC2. El evento que causa la
captura se programa para que sea cualquier transicin, positiva o negativa, en el
respectivo pin de entrada CC29:, a trav"s de los its de cada canal CC&:'2.
!ami"n es necesario programar un servicio de interrupcin para cada canal, que se
activar4 una vez sucedido el evento causante de la captura. El nivel de prioridad de estos
servicios es ,111
C
M9%-%N, y su nivel dentro del grupo es 1,
C
ME%-%N.
'entro de cada servicio de interrupcin se realizan dos tratamientos diferentes,
dependiendo del tipo de transicin que la haya generado.
#i la transicin ha sido por flanco de a)ada, se activa el contador , a trav"s del it !,R,
comenzando a contar desde ,,,,
H
hacia arria, con la resolucin anteriormente fi)ada. El
valor del contador queda capturado en el registro CC2, aunque en este caso no interesa.
$l suceder la transicin por flanco de suida, el valor del contador en ese momento
queda capturado en el registro CC2, siendo representativo del tiempo de inyeccin. Tste
se guarda en la variale county, se detiene el contador y se inicializa al valor ,,,,
H
para
el pr2imo conteo.
;iguras 1.+, y 1.+1D funcionamiento de los canales C$.C:& en las transiciones de a)ada y
suida de las se(ales de inyeccin
El hecho de que la inyeccin en este motor sea secuencial permite el uso de un solo
contador para el c4lculo de los cuatro tiempos de inyeccin. $l ocurrir en intervalos
separados en el tiempo, las peticiones de interrupcin dif3cilmente se solapar4n Mpara
mezclas muy ricas, por e)emplo en situaciones de arranque en fr3o, podr3an solaparseN.
%os valores de conteo capturados en las variales county necesitan multiplicarse por la
resolucin del contador para e2presarse en unidades de tiempo. .ara una mayor
comodidad en el servicio de transmisin de datos a trav"s de R#+0+, la multiplicacin se
realiza en el servicio de recepcin del computador.
En el ucle principal de e)ecucin del microcontrolador, la funcin $ctualiza-ariales
actualiza el valor del conteo correspondiente al tiempo de inyeccin para cada cilindro a
medida que van captur4ndose. .osteriormente, se env3a a trav"s del puerto serie el valor
actualizado de cada conteo, contenido en las variales tic1...ticA. En el servicio de
recepcin del computador se multiplican tic1...ticA por la resolucin r
!,
del contador , y se
muestran ya los valores de tiempo de inyeccin en el panel de mando, en la zona de
actuadores.
#ervicios de 9nterrupcin para canales ,..0 de C$.C:&1D
si M.+.2 ` h,gN entonces
!,R D` h1g5
sino
county D` CC25
!,R D` h,g5
!, D` ,,,,
H
5
fsi
siendo 2 ` ,..0, y ` 1..A
;uncin $ctualiza-ariales en el ucle principalD
ticy D` county y ` 1..A
1.A. &odulacin
'efinicin
%as emisiones de HC en forma de vapor est4n limitadas legalmente. El comustile se
calienta en el depsito deido a la radiacin e2terior y al comustile caliente que vuelve
por el sistema de retorno, lo que implica emisiones de HC en forma de vapor, que
emergen del depsito de comustile.
%a limitacin hace necesaria la introduccin de sistemas de control equipados con un
filtro de carn activo instalado en el final del conducto de ventilacin del depsito de
comustile. El filtro retiene el vapor, de)ando escapar solamente el aire a la atmsfera.
8na l3nea adicional se dirige desde el recipiente del filtro hasta el conducto de admisin.
El aire que circula en el conducto aspira una corriente de aire atmosf"rico que fluye a
trav"s del filtro, asoriendo el vapor que ha almacenado, y que se incorpora en la
comustin. 'e este modo se forma una mezcla de aire7comustile de proporcin
desconocida, que representar4 una interferencia en el sistema de control de lazo cerrado
lamda.
%a v4lvula de filtro de carn activo M$I;N se instala entre el filtro y el conducto de
admisin y regula la cantidad de PmezclaQ que se recircula hacia la admisin.
;igura 1.++D sistema de control de emisiones de vapor
%a unidad de control la are y cierra durante intervalos regulares de tiempo, para permitir
que el proceso de adaptacin de la mezcla proceda sin interferencias, mediante una
modulacin por anchura de pulsos M.F&N de frecuencia variale, que depende del
estado de carga del motor. El control de la v4lvula est4 conectado por un lado a la tensin
de ater3a, y por otro a la unidad de control. %a v4lvula se are cuando la unidad de
control conecta a masa el terminal.
;iguras 1.+0 y 1.+AD modulacin para la aperturaBcierre de la v4lvula $I; generada por la
unidad de control en distintos estados de carga del motor.
C4lculo
El valor representativo del tiempo que est4 la v4lvula aierta en comparacin con el que
est4 cerrada, viene dado por el ciclo de traa)o negativo Mnegative duty ratioN de la se(al
de control. $l realizarse la modulacin a una frecuencia variale, es necesario medir el
tiempo en el que la se(al est4 a nivel alto y a nivel a)o.
'

1 '
t
off
t
on
+ t
off
MEc. 1.1N
Este ciclo lo calcula el microcontrolador. .ara ello, deen adecuarse los niveles de la
se(al a niveles !!% a trav"s de la placa de adaptacin de se(al. %a se(al tiene un valor
alto de tensin correspondiente a la tensin de ater3a MvarialeN. .ara poder conectarla a
la entrada del microcontrolador se adaptan los niveles mediante un optoacoplador.
;igura 1.+1D c4lculo de la modulacin aplicada a la v4lvula $I;
8na vez adecuado el nivel de la se(al, se introduce en el microcontrolador a trav"s del
puerto .+.A, donde se utilizan las unidades de capturaBcomparacin C$.C:& Mver aptdo.
0.+.0.AN para realizar el c4lculo de la modulacin. .ara ello, se programa el quinto canal
MCCA9:N de la unidad C$.C:&1 en modo captura, y se asocia al contador C$.C:& 1,
cuya resolucin es fi)a Mr
!1
` =.AGsN.
Respondiendo a un evento e2terno, el contenido del contador 1, asociado a trav"s del it
$CCA, se guarda en el correspondiente registro de captura CCA. El evento que causa la
captura se programa para que sea cualquier transicin, positiva o negativa, en el
respectivo pin de entrada CCA9:, a trav"s del it CC&:'A.
Como la aperturaBcierre de la v4lvula se realiza con el motor girando, al reciir a trav"s
del puerto serie un valor de revoluciones distinto de cero el contador 1 comienza a contar,
desde ,,,,
H
hasta el desordamiento o la recarga.
;igura 1.+=D canal A de C$.C:&1 en modo captura
.ara el c4lculo de los valores e2tremos del ciclo de traa)o M,[ y 1,,[N se utiliza el
servicio de interrupcin del contador 1, con nivel de prioridad ,111
C
M9%-%N y nivel de
grupo ,1
C
ME%-%N. Tste se sirve al desordarse el contador a los A+,ms,
apro2imadamente, si no ha sucedido ninguna transicin en la se(al de entrada despu"s
de haer empezado a contar. El contador se recarga autom4ticamente al desordar con
el valor de su registro de recarga !1RE% M!1RE% ` ,,,,
H
N.
Pg. *, Memoria
'entro del servicio de interrupcin, se compruea si la se(al de entrada est4 a nivel alto o
a)o M'
7
` ,[ '
7
` 1,,[, respectivamenteN y se asigna a las variales representativas
de t
off
y t
on
Mcount1 y count=, respectivamenteN el valor adecuado para que el c4lculo del
ciclo de traa)o d" el resultado que interesa.
;igura 1.+>D peticin de interrupcin del contador 1 al desordar por inactividad en la entrada
En el caso de tener valores de ciclo de traa)o no e2tremos, es necesario programar un
servicio de interrupcin el canal que se activar4 una vez sucedido el evento causante de
la captura. El nivel de prioridad del servicio es ,111
C
M9%-%N, y su nivel dentro del grupo es
,,
C
ME%-%N.
'entro de cada servicio de interrupcin se realizan dos tratamientos diferentes,
dependiendo del tipo de transicin que la haya generado. #i la transicin ha sido por
flanco de a)ada, el valor capturado en el registro ser4 representativo del tiempo que la
se(al ha estado a nivel alto Mt
on
N, o lo que es lo mismo, del tiempo en que la v4lvula ha
estado cerrada. Este valor se asigna a la variale count=, en caso de que no sea la
primera transicin despu"s de un valor de ciclo del ,[, y se recarga el contador 1 con el
valor m3nimo ,,,,
H
para la siguiente medida.
#i la transicin ha sido por flanco de suida, el valor capturado en el registro ser4
representativo del tiempo que la se(al ha estado a nivel a)o Mt
off
N, o lo que es lo mismo,
del tiempo en que la v4lvula ha estado aierta. Este valor se asigna a la variale count1,
en caso de que no sea la primera transicin despu"s de un valor de ciclo del 1,,[,
recarg4ndose tami"n el contador 1 con el valor m3nimo.
;igura 1.+*D funcionamiento del canal C$.C:& en las transiciones de a)ada y suida de la
se(al de control de la v4lvula $I;
En el ucle principal de e)ecucin del microcontrolador, la funcin $ctualiza-ariales
actualiza el valor del ciclo de traa)o negativo a medida que van captur4ndose los valores
Pg. *1 Adaptacin, programacin y puesta a punto de un Simulador Motor (HiL)
representativos de t
on
y t
off
. .osteriormente, se env3a a trav"s del puerto serie el valor
actualizado de la modulacin, contenido en la variale $I;, apareciendo en el panel de
mando en la zona de actuadores.
#ervicio de 9nterrupcin para el contador 1D
si M.+.A ` h,gN entonces
count1 D` 15
count= D` ,5
sino
count1 D` ,5
fsi
#ervicio de 9nterrupcin para el canal A de C$.C:&1D
!1 D` ,,,,
H
5
si M.+.A ` h,gN entonces
si Mcount1 k ,N entonces
count= D` CCA5
fsi
sino
si Mcount= k ,N entonces
count1 D` CCA5
fsi
fsi
;uncin $ctualiza-ariales en el ucle principalD
$I; D` 1,, \ Mcount1 B Mcount1 R count=NN5
=. Comunicacin
%a comunicacin dentro del simulador se asa en dos protocolos diferentesD R#7+0+ y
us C$6. .or una parte, mediante el protocolo R#7+0+, se comunican el computador
industrial y el microcontrolador C1=>CR para intercamiar datos sore variales
calculadas o se(ales a generar. .or otra parte, mediante el protocolo C$6, el simulador y
la unidad de control motor est4n conectados en la misma red C$6, a trav"s de la que
env3an y recien mensa)es que contienen informacin sore el estado de las diferentes
unidades de control.
=.1. Comunicacin serie
El computador industrial y el microcontrolador C1=>CR, uicado en el <itC:671=>, est4n
interconectados mediante un cale serie R#7+0+ Mver aptdos. 0.+.+.1 y 0.+.0.1N.
El microcontrolador calcula los 4ngulos de encendido, los tiempos de inyeccin y la
modulacin aplicada sore la v4lvula $I; Mver aptdos. 1.+ a 1.AN. Estos valores deen
mostrarse en el panel de mando del simulador, por lo que el computador industrial dee
reciirlos adecuadamente. .or otra parte, mediante el panel de mando se eligen los
valores de velocidad del automvil y velocidad de giro del cigJe(al Mver aptdos. A.1+ y
A.10N, que deen enviarse al microcontrolador para que genere las se(ales adecuadas.
!oda esta comunicacin se realiza mediante el puerto serie, con unas tramas definidas
para la correcta identificacin de cada variale y la comproacin de errores en el
intercamio de datos.
=.1.1. .rotocolo
%a comunicacin mediante el protocolo R#7+0+ se realiza de forma as3ncrona full7duple2
Mver aptdo. 0.+.0.AN a una velocidad de transmisin de 1?,+ <Caud. %a trama PsimpleQ de
datos es de ? its, * its de datos M'>...',N y 1 de paridad MparN generado
autom4ticamente, adem4s un it de inicio y uno de parada.
;igura =.1D trama as3ncrona de *R1 its de datos
=.1.1.1. 'efinicin de trama completa
'ependiendo del tama(o de la variale a enviar Mnormalmente 1 + ytesN, una trama
completa consta de las siguientes tramas simples de *R1 its de datosD
! rama de inicioD incluye el car4cter hIg e indica el comienzo de la transmisin de
datos. Cualquier trama completa sin trama de inicio no ser4 reconocida como tal.
! rama de identificacinD contiene la informacin necesaria para saer de qu"
variale se est4n reciiendo datos. %os identificadores elegidos para las nueve
variales que calcula el microcontrolador son los siguientesD
-ariale
Encendido
cil. 1
9nyeccin
cil. 1
Encendido
cil. +
9nyeccin
cil. +
Encendido
cil. 0
9nyeccin
cil. 0
Encendido
cil. A
9nyeccin
cil. A
&odulacin
E.-. $I;
9dentificador E1
H
;1
H
E+
H
;+
H
E0
H
;0
H
EA
H
;A
H
;;
H
!ala =.1D identificadores de las variales en la comunicacin
! rama de datosD contiene el valor de la variale enviada. .uede ser de 1 yte,
en 4ngulos de encendido y modulacin $I;, o de + ytes, en tiempos de
inyeccin.
! rama de fi n de mensa )e ME: & ND contiene el resultado de un c4lculo realizado
con los ytes de datos de la trama de identificacin y de laBs tramaBs de datos. #e
utiliza para comproar que las tramas anteriores han sido enviadas y reciidas de
forma correcta.
=.1.1.+. Comproacin errores
%a comproacin de errores en la transmisinBrecepcin de valores se realiza,
primeramente, mediante el it de paridad de cada trama simple activando el it #,.E6
M.arity chec< enale itN del registro #,C:6 del C1=>CR y configurando el puerto C:&1
del computador adecuadamente5 y finalmente, mediante la trama de fin de mensa)e
ME:&N, pues la comproacin de la paridad no es suficiente para errores de m4s de 1 it.
.ara generar la trama de fin de mensa)e se realiza el siguiente c4lculoD
E:& ;;
H

id + yte, + yte1
0
MEc. =.1N
siendo id el valor del yte de la trama de identificacin Mtala =.1N, yte, el valor del yte
de la primera trama de datos y yte1 el valor del yte de la segunda trama de datos M, en
caso de que no haya segunda tramaN.
'espu"s de la transmisin de la Oltima trama de datos, se calcula el valor E:& y se
env3a la trama de fin de mensa)e. En la recepcin, se calcula tami"n el valor E:& segOn
los valores reciidos en las tramas de identificacin y datos, y se compara el valor de
E:& calculado con el valor de E:& reciido. #i "stos coinciden, se da por correcta la
trama completa reciida. #i no coinciden, se devuelve una trama completa, con
identificador hEg, y cuya trama de datos contiene el identificador de la variale de la que se
han reciido tramas errneas.
=.1.+. !ransmisin
%a transmisin de datos consta, 4sicamente, del env3o de los valores actuales de las
variales de encendido, inyeccin y modulacin desde el microcontrolador al computador,
que se realiza peridicamente cada 1,,ms, y del env3o de los valores de revoluciones y
velocidad desde el computador al microcontrolador cuando "stos son modificados en el
panel de mando.
=.1.+.1. &icrocontrolador
El contador A se activa y empieza a contar hacia atr4s desde el momento en el que hay
se(al de revoluciones, lo que implica que la unidad de control comienza a actuar sore
los circuitos de encendido e inyectores. $s3, cada 1,,ms se desorda, atendi"ndose un
servicio de interrupcin cuyo nivel de prioridad es ,1,1
C
M9%-%N y el nivel dentro del grupo
es 1,
C
ME%-%N, donde se env3an los valores actuales de las nueve variales, )unto con su
correspondiente identificador, al computador.
%a funcin $#CWEnvia-ar es llamada desde el servicio de interrupcin del contador A y
"sta pasa los par4metros identificador, datos y nOmero de ytes que se env3an sin contar
el yte de inicio ni el de fin de mensa)e.
%a transmisin de datos usa dole uffer. Cuando el transmisor est4 inactivo, los datos
cargados en #,!C8; son movidos inmediatamente al registro de transmisin, lierando
#,!C8; para los siguientes datos a enviar y activando la andera #,!C9R. Entonces,
#,!C8; puede ser recargado con los siguientes datos a transmitir mientras los datos
anteriores son transmitidos. El procedimiento de env3o de una trama completa se muestra
en el diagrama de la figura =.+.
=.1.+.+. Computador
$l modificarse el valor de revoluciones o velocidad en el panel de mando, se entra en la
rutina de env3o de variales a trav"s del puerto serie. %a funcin Enviar-arC:& es
llamada y esta pasa los par4metros identificador, datos y nOmero de ytes que se env3an
sin contar el yte de inicio ni el de fin de mensa)e.
%os identificadores para las variales de revoluciones y velocidad son, respectivamente,
hRg y h-g. El valor de revoluciones puede representarse mediante 1 yte, pues se da
dividido entre 1,, Mver aptdo. A.10N, y el de velocidad mediante + ytes.
8n nuevo identificador, h$g, se utiliza para la peticin de reenv3o de todas las variales, en
caso de que no se haya podido identificar qu" variale ha sido transmitidaBreciida de
forma incorrecta Mver aptdos. =.1.0.1 y =.1.0.+N.
;igura =.+D diagrama de evolucin de la transmisin de una trama completa en el microcontrolador
El %aFindows C-9 proporciona la funcin ComFrtCyte para colocar 1 yte en la cola de
salida del puerto serie. Esta funcin devuelve un 1 si el yte ha sido colocado
correctamente, o ien un , un valor negativo si ha ocurrido algOn error.
Cada trama completa se intentar4 enviar hasta diez veces, en caso de que en algOn
intento la funcin no devuelva un 1. 'espu"s de la d"cima vez, aparecer4 en el panel un
cuadro de di4logo informando del error. El procedimiento de env3o de una trama completa
se muestra en el diagrama de la figura =.0.
=.1.0. Recepcin
%a recepcin de datos en el microcontrolador implica la modificacin de los valores de las
se(ales de velocidad y revoluciones, y la actualizacin de valores de variales calculadas
por el microcontrolador en el computador, mostr4ndose en el panel de mando.
%os servicios de recepcin incluyen el tratamiento necesario para verificar el protocolo de
comunicacin desarrollado Mver aptdo. =.1.1N. .ueden hacerse peticiones de reenv3o de
variales al detectarse errores utilizando el identificador hEg y una trama de datos que
incluya el identificador de la variale a reenviar, o ien, utilizar el identificador h$g sin
trama de datos para pedir que se reenv3en de nuevo las nueve variales.
;igura =.0D diagrama de evolucin de la transmisin de una trama completa en el computador
=.1.0.1. &icrocontrolador
$l reciirse el Oltimo it de parada de cada trama simple, el contenido del registro de
recepcin se mueve al uffer #,RC8;, al mismo tiempo que se activa un servicio de
interrupcin cuyo nivel de prioridad es ,1,1
C
M9%-%N y nivel de grupo ,,
C
ME%-%N.
!ami"n se compruea que el it de paridad reciido tenga el valor correcto, activando
otro servicio de interrupcin en caso negativo, con nivel de prioridad ,1,1
C
M9%-%N y nivel
de grupo ,1
C
ME%-%N.
'entro del servicio de interrupcin para la recepcin se van tratando las tramas simples
reciidas mediante la funcin $#CW!rata-ar, pasando de un estado a otro cada vez que
se activa el servicio, segOn el procedimiento mostrado en el diagrama de la figura =.A.
=.1.0.+. Computador
'urante la e)ecucin del programa de %aFindows C-9 hay un contador M!imer C:&N
que cada A,,ms se desorda, sirviendo una funcin donde se compruea el tama(o de
la cola de entrada de datos del puerto serie, haciendo uso de la funcin Eet9n/%en. #i el
tama(o de la cola es diferente de cero, se procede a leer los datos mediante la funcin
ComRdCyte, segOn el procedimiento mostrado en la figura =.1, hasta que se hayan le3do
todos los datos alo)ados.
;igura =.AD diagrama de evolucin de la recepcin de una trama completa en el microcontrolador
;igura =.1D diagrama de evolucin de la recepcin de una trama completa en el computador
=.+. Comunicacin us C$6
%a unidad de control motor est4 conectada, en el automvil, a una red de comunicacin
que usa el protocolo C$6, en la que tami"n se encuentran conectadas las dem4s
unidades de control M$irag, $C#, climatizacin, control de puertas, control de carga, etc.N
que incorpora un automvil actualmente.
%as unidades mandan mensa)es de forma peridica a la red y "stos son le3dos por las
unidades de control. Estos mensa)es se componen de diferentes tramas, entre las que
encontramos una de identificacin, que a la vez funciona como indicador de prioridad de
escritura. %as tramas contienen informacin sore los par4metros que cada unidad
regula. $s3, los mensa)es de la unidad motor contienen informacin sore las lecturas de
los sensores, el estado de carga del motor, el par entregado, etc.
Cada unidad lee algunos de los mensa)es que se mandan a trav"s de la red, los que
contienen informacin interesante para el sistema que controlan. $s3 pues, la unidad de
control motor lee mensa)es de las siguientes unidades de controlD
$iragD trama $irag 1 tasa de repeticinD +,ms
$C#D tramas ;reno 1 y ;reno 0 tasa de repeticinD +,ms
ClimatizacinD trama Clima 1 tasa de repeticinD +,ms
Cordnetz7#ED
o Regulacin autom4tica de velocidad MER$ND tasa de repeticinD +,ms
o C#E CuadroD tasa de repeticinD A,ms
o C#E CargaD tasa de repeticinD 1,,ms
En el simulador slo hay una unidad de control motor, por tanto es necesario generar
todos estos mensa)es C$6 usando la tar)eta 9.C7C$6 e introducirlos en la red del
simulador, de modo que la unidad de control motor recia los mismos mensa)es que
reciir3a conectada al us C$6 del automvil. $s3 se evita que aparezcan aver3as en la
unidad motor por falta de mensa)es.
.ara ello se programa un contador que se desorda cada +,ms M!imer C$6N sirviendo
una funcin donde se mandan las tramas con "sta tasa de repeticin. .ara los mensa)es
con tasa mayor, se utilizan variales contadoras Mpor + y por 1N para retardar el env3o.
'entro de la funcin tami"n se actualizan valores de estos mensa)es, tales como
contadores de mensa)es o chec<sums.
El contenido de todos los mensa)es es constante, pues el funcionamiento del simulador
motor no influye en par4metros como el par de intervencin del $#R, el interruptor del
cinturn o el estado del compresor del climatizador, e2cepto en los siguientes casosD
-elocidad del automvil y de las cuatro ruedas Mla misma para las cuatroN en
las tramas ;reno 1 y ;reno 0.
Pg. ?, Memoria
$ccionamiento de freno por el conductor en la trama ;reno 1.
!ensin de ater3a en la trama C#E Carga.
$dem4s, el simulador incluye una aplicacin para simular una colisin frontal modificando
tramas de C$6 de la unidad de $irag. $l activarse esta aplicacin mediante el
interruptor correspondiente, se modifica un yte de la trama $irag 1 que contiene its
que informan acerca del tipo de colisin Mfrontal, trasera, lateral, etc.N y su intensidad. %a
colisin simulada es frontal y de intensidad m42ima.
Esta aplicacin es Otil para determinar el comportamiento de la unidad de control motor.
;igura =.=D interruptor para simulacin de colisin
Pg. ?1 Adaptacin, programacin y puesta a punto de un Simulador Motor (HiL)
>. .uesta a punto
El simulador motor es una m4quina comple)a formada por diferentes susistemas, cada
uno con su funcionalidad propia y una tarea a desempe(ar. %a puesta a punto del
sistema consiste en conseguir que todos estos susistemas funcionen correctamente y
que la generacin y el c4lculo de se(ales e2puestas en los apartados anteriores, )unto
con la comunicacin entre dispositivos, funcione tal como se descrie sin interferirse.
El o)etivo de la puesta a punto tami"n es lograr una integracin del simulador dentro
del esquema de Hardware in the loop, sustituyendo al motor real, lo m4s precisa posile.
Esto es, minimizar los errores en la diagnosis de aver3as deidos a diferencias entre el
simulador y el motor real desde el punto de vista de la unidad de control, o lo que es lo
mismo, deido a implausiilidad en las se(ales generadas o a un mal monta)e o mala
simulacin de un actuador.
En la puesta a punto la herramienta de diagnstico -$# es imprescindile. 6o slo desde
punto de vista de comproacin y correccin de aver3as, sino tami"n para el a)uste de
las se(ales de los sensores y la comproacin de los valores sore actuadores, a trav"s
de los loques de valores de medicin.
!ami"n es Otil conocer los aspectos 4sicos del funcionamiento de la unidad de control
motor para verificar que "sta realmente regula par4metros de funcionamiento del motor a
trav"s del simulador.
El uen funcionamiento de la simulacin del pedal de freno puede notarse en que, una
vez accionado por encima de 11,,min
71
, la unidad de control corta la inyeccin. %os
cortes de inyeccin, y cualquier camio en "sta Mirregularidades o variaciones en la
frecuenciaN, pueden ser escuchados, pues el simulador monta los cuatro inyectores tipo
E-= que hay en el motor real y "stos generan sonido en cada conmutacin Mal arirse y
cerrarseN, resultando un sonido similar, aunque amortiguado, al de un motor real.
!ami"n se oserva la apertura de la v4lvula 8%! y el cierre de la mariposa.
%a regularidad en este sonido es una uena comproacin de que la se(al de giro del
cigJe(al se est4 generando correctamente y dentro de los valores de tensin adecuados.
%os fallos en la definicin de la se(al del sensor, como por e)emplo que falte o sore
algOn diente, aparecen como implausiilidades en la memoria de aver3as, con un error del
estilo P!ransmisor de r"gimen del motor e #e(al no plausileQ. #in emargo, unos valores
de tensin inadecuados causan la detencin de la inyeccin y la aparicin de un nuevo
error del estilo P!ransmisor de r"gimen del motor e 6o hay se(alQ. 6o importa cu4l sea el
nivel de tensin mientras est" por encima de un valor umral, tanto positiva como
negativa, pues la unidad de control evalOa slo los flancos de suida o a)ada para
reconocer la posicin del cigJe(al. El valor de tensin durante el hueco es irrelevante
Pg. ?+ Memoria
mientras sea constante y no genere variaciones que el microcontrolador de la unidad
pueda considerar flancos.
!ami"n es Otil el cuadro de indicadores para comproar el valor de revoluciones,
adem4s del de velocidad y temperatura del agua de refrigeracin, y la confirmacin de
que los mensa)es C$6 se recien correctamente Msino parpadea o queda encendido el
piloto correspondienteN.
8na simulacin correcta del pedal de gas hace que la mariposa se ara y cierre
completamente al realizar un arrido en todo el rango de valores, en una situacin sin
giro del motor donde slo e2ista el contacto de llave a trav"s de la se(al I%11. $
temperaturas de motor altas, la modulacin de la v4lvula $I; depende fuertemente de la
posicin del pedal. $dem4s, a partir del ralent3, el tiempo de inyeccin en reg3menes de
giro a)os dee aumentar al incrementar la se(al del pedal.
Es necesario generar los valores de tensin m3nimos de los transmisores del pedal antes
de activar la se(al I%11, de lo contrario aparecen dos errores, uno por transmisor, del
estilo P!ransmisor 2 para la posicin del acelerador e #e(al muy a)aQ, cortando la unidad
de control la regulacin de la mariposa.
El motor de la mariposa es el mayor consumidor de corriente dentro del simulador. %a
fuente de tensin est4 limitada en corriente Mb1$N para evitar que en un cortocircuito
pudieran quemarse componentes. En algunas situaciones el motor regula de forma
rusca y alternativa la posicin de la mariposa, superando el l3mite de corriente admisile.
$l no poder consumir toda la intensidad deseada aparece el error PCargador 7 -4lvula de
mariposa e Ca3da de tensinQ.
8na temperatura elevada del motor activa el rel" de postfuncionamiento de oma de
agua cuando se desconecta la se(al I%11. !ami"n influye en el avance del encendido,
as3 como el hecho de que haya detonacin, que lo retarda =Z.
El rel" EI. se activa al aparecer se(al de giro del cigJe(al, permitiendo que comience la
inyeccin. $l activar el interruptor para la simulacin de colisin por C$6 se oserva que
la unidad de control corta la inyeccin y registra el incidente en la memoria de aver3as.
!odas estas situaciones pueden verificarse f4cilmente. :tro punto importante en el
funcionamiento del simulador es la aparicin de errores din4micos en la memoria de
aver3as. Estos errores suceden al simular situaciones del motor no reales, que no
deer3an suceder desde el punto de vista de programacin de la unidad de control, como
por e)emplo, que la se(al de caudal de aire en la admisin sea nula y la mariposa est"
completamente aierta, apareciendo el error P&edidor de masa de aire de admisin e
#e(al muy a)aQ5 o situaciones donde la se(al de un sensor e2ceda el rango esperado,
por e)emplo el error PRegulacin de presin de sorealimentacin e %3mite de regulacin
alcanzadoQ. Estos errores son deidos al tipo de simulacin manual. En lo que se refiere
a errores est4ticos, el simulador funciona normalmente sin ninguno, cumpliendo con los
o)etivos planteados en el proyecto.
Pg. ?0 Adaptacin, programacin y puesta a punto de un Simulador Motor (HiL)
Conclusiones
El simulador motor Hardware in the loop es una herramienta totalmente funcional y capaz
de generar el entorno necesario para la unidad de control con la que se traa)a. !anto a
nivel de hardware como de software, con las herramientas disponiles en el %aoratorio
de Electrnica &otor del Centro !"cnico de #E$!, se han otenido los resultados
esperados.
$ nivel de hardware, se ha completado el dise(o del simulador con los elementos
necesarios para un funcionamiento completo, y a nivel de software, la programacin
desarrollada ha resultado adecuada y efectiva para los o)etivos propuestos.
&ediante %aFindows C-9 se ha desarrollado un panel de mando sencillo, funcional e
intuitivo para el uso del simulador, cuya programacin ha resultado eficiente para
funcionar sore el computador industrial. %a programacin del microcontrolador C1=>CR
tami"n ha resultado eficiente, de modo que el microcontrolador es capaz de desarrollar
todas las tareas esperadas incluso a altos niveles de e2igencia M>,,,min
71
N sin que
aparezcan implausiilidades en las se(ales que genera o de)e de realizar los c4lculos
pertinentes.
%as se(ales de los sensores se han conseguido simular dentro de su rango de valores y
el c4lculo de la regulacin de los actuadores se realiza con "2ito, mostr4ndose en el
panel de mando con la tasa de actualizacin deseada.
%a comunicacin, tanto entre computador industrial y microcontrolador como a trav"s del
us C$6, es efectiva y se realiza sin errores y en los tiempos previstos.
#u integracin dentro del esquema del ucle de control es tan precisa como su dise(o en
lazo aierto permite, es decir, en la diagnosis de aver3as no aparecen errores est4ticos
por implausiilidad o defecto de las se(ales generadas equivalentes a las de los
sensores, ni por un mal monta)e de los actuadores o una interferencia al usar las se(ales
de control para calcular las respuestas.
En resumen, el simulador motor se ha convertido en una herramienta completa para el
estudio de la unidad de control motor propuesta.
#i se quisiera utilizar el simulador para el estudio de una unidad de control diferente,
ser3an necesarios una serie de camios, aunque la mayor parte del traa)o del proyecto
ser3a aprovechale.
$ nivel de hardware, deer3a montarse un nuevo surac< de elementos no simulados y
adaptacin de caleado, con los actuadores correspondientes del sistema y la adaptacin
de caleado necesaria para estalecer las cone2iones correctas con la nueva unidad de
Pg. ?A Memoria
control. %gicamente, ser3a necesario montar la nueva unidad de control, lo que implica
tami"n camiar la llave y el cuadro de indicadores, por formar parte del sistema
inmovilizador Mver aptdo. 0.0.1N. El resto del hardware, computador industrial, surac< de
electrnica y adaptacin de se(al, fuente de tensin y panel e2terno de cone2iones no
sufrir3a modificaciones. En el caso de que la nueva unidad de control fuese para un motor
con un nOmero de cilindros distinto a A, ser3a necesario modificar la placa de adaptacin
de se(al. %a carga de las tar)etas para la generacin de las se(ales M9nova, &E6N es
media, con lo que aOn tienen canales disponiles para la generacin de nuevas se(ales.
$ nivel de software, la programacin sufrir3a los camios necesarios para simular posiles
sensores o actuadores nuevos. En este caso, ser3a necesario modificar el panel para
incluir los controles del nuevo sensor o la visualizacin del nuevo actuador. !ami"n
ser3a necesario modificarlo en caso de que alguno desapareciera. #i la curva
caracter3stica de un sensor ya simulado camiara, se podr3a mantener toda la
programacin realizada camiando solamente los polinomios de a)uste de la curva
caracter3stica antigua por el nuevo polinomio a)ustado.
En cuanto al microcontrolador, si el nuevo motor es de A cilindros se puede mantener
toda la programacin realizada en lo que respecta al c4lculo de respuestas sore el
encendido y la inyeccin. Respecto a las se(ales que genera de sensores, si la
caracter3stica de "stos no var3a tami"n puede mantenerse la programacin.
Es posile que tami"n se tuviera que modificar el contenido de los mensa)es C$6, en el
caso de que se camiara de versin.
Pg. ?1 Adaptacin, programacin y puesta a punto de un Simulador Motor (HiL)
$gradecimientos
/uisiera agradecer a Carles #aat" y a Eduardo Rueda su traa)o preciso, metdico y
correctamente documentado en el desarrollo del hardware del que ya se dispon3a en el
inicio de este proyecto, pues ha facilitado en gran medida el desarrollo de la
programacin y la puesta a punto de todo el sistema.
/uisiera agradecer especialmente a Eduardo Rueda su participacin en este proyecto,
pues fue la persona que me introdu)o en "l, y ha realizado un seguimiento continuo,
aportando en todo momento ideas y sugerencias para conseguir alcanzar los o)etivos
planteados. !ami"n quisiera mencionar su traa)o en el desarrollo de las placas de
circuitos integrados Mpotencimetros digitales y adaptacin de se(alN, la puesta a punto
del <itC:671=> y la adaptacin de las tar)etas de &E6, as3 como en el camio de
plataforma que huo que realizar durante el transcurso del proyecto, de la plataforma
./+A inicial a la actual ./01.
!ami"n quisiera agradecer a todo el departamento de Electricidad &otor su uena
disposicin para resolver dudas o conseguir documentacin, especialmente a 9gnacio
Castilla, por toda la documentacin aportada, tanto a nivel de planos y esquemas como a
nivel de iliograf3a, que ha resultado muy Otil para la elaoracin de este documento.
Pg. ?= Memoria
Pg. ?> Adaptacin, programacin y puesta a punto de un Simulador Motor (HiL)
Ciliograf3a
Ciliograf3a complementaria
l1m -$R9:8# $8!H:R#, Easoline7engine management. #tuttgartD Roert Cosch EmH
Editions. 1???.
l+m -$R9:8# $8!H:R#, C1=>CR 'erivatives. 8sergs manual. &JnchenD 9nfineon
!echnologies $E Editions. +,,,.
l0m -$R9:8# $8!H:R#, %aFindows C-9 8ser manual. !e2asD 6ational 9nstruments
Editions. 1??*.
lAm #CH9%'!, HERCER!, !uro CBCRR. &anual de referencia. &adridD &cEraw Hill B
9nteramericana de Espa(a. 1??A.
l1m -$R9:# $8!:RE#, &4quinas !"rmicas &otoras e 1. CarcelonaD Edicions 8.C.
+,,+.
l=m F$IER%f, c:H6 ;., 'ise(o digitalD principios y pr4cticas. &"2icoD .earson
Educacin. +,,1.