UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA AUTOMATIZACIN DE PROCESOS DE MANUFACTURA Catalina Raymond Guzmn 285557 Angie Alexandra Quijano S.

285556 Oscar Gabriel Navarrete G. 285552 Luis Felipe Arvalo C. 285368 TUTORIAL PARA GENERAR TRAYECTORIAS QUE DEBE SEGUIR UN ROBOT EN DELMIA

Inicialmente se debe abrir el programa Delmia.

Para iniciar con la definicin de la trayectoria, se debe crear una parte yendo MechanicalDesign ->PartDesing.

a Start ->

Se abre una nueva ventana donde se debe ingresar el nombre de la parte.

Ahora se debe dibujar en un plano, la trayectoria que se desea. Para esto se utiliza la herramienta Sketch.

Se selecciona el plano en el que se desea dibujar la trayectoria, pasando el mouse sobre los planos de la mitad y seleccionando el deseado, en este caso se escoge el plano xy.

Lo que nos lleva a:

Ya en este ambiente podemos Dibujar la trayectoria con la barra de herramientas mostrada:

Para el ejemplo, la geometra realizada fue la siguiente:

Para salir del modo Sketch se da click en el icono Exitworkbench.

Se guarda como parte haciendo File -> Save As, se le asigna a la parte el nombre y se guarda en la ubicacin deseada.

Se cierra la ventana interna (no el programa) y procedemos a crear un producto.

Dentro de este producto se debe insertar la parte que se acaba de crear dando click contrario en Product1 ->Components ->ExistingComponents.

Se selecciona la parte creada, buscando en la carpeta donde se halla guardado.

Se ver as:

Guardamos el producto con el nombre y la ubicacin deseada y cerramos la ventana interna.

Ahora sedebe crear un proceso donde el robot realizar las tareas programadas. Para eso se debe ir a Start ->ResourceDetailing ->DeviceTaskDefinition.

Nos aparecer el siguiente ambiente:

Enseguida se procede a insertar el producto al proceso dando click contrario en la parte de ResorcesList y luego seleccionando InsertResource.

Se selecciona el producto anteriormente guardado.

Se abrir el producto y aparecer en la lista de ResourceList.

Ya teniendo incluido el producto en el proceso, debemos Agregar el robot que realizar la trayectoria, para esto damos click en icono Catalog browser.

Lo que nos abrir una ventana con un listado de marcas de robots y sus distintos modelos.

Se selecciona la marca y el modelo deseado y se posiciona en el rea de trabajo en el lugar deseado.

Ahora se le debe asignar la tarea al robot. Damosclick en icono New task.

Se selecciona el robot dando click sobre l y aparecer en el listado un Program:

Ya teniendo la tarea creada, para que el robot pueda seguirla, se debe hacer de la trayectoria un slido. Para esto debemos realizar una extrusin. Abrimos las ramas de Product1 hasta ver esto:

Hacemos doble click en Part1.

El ambiente cambia apareciendo nuevas barras de herramientas.

Para iniciar la extrusin se da click en el icono Pad y se selecciona el perfil a modificar, es decir la figura que creamos inicialmente.

Se le asignan la altura deseada.

Damos click en OK y obtenemos:

Ahora para volver al ambiente anterior damosclick en RobotTask1.

Ya teniendo la tarea a ejecutar, se procede a definirle la trayectoria al robot dando click en el icono CreateFollowPathActivity.

Esta herramienta pide que seleccione la actividad. Se selecciona del rbol RobotTask.1.

Se abre una nueva ventana donde se debe seleccionar el perfil a seguir.

Se selecciona la primera lnea de la trayectoria:

Vemos que aparece una flecha roja que indica la direccin en la que el robot se acercar a realizar la trayectoria, para que lo haga normal a la superficie, dar click en esa flecha haciendo que aparezca otra flecha verde

Dar click en esa flecha verde hasta que la roja quede hacia abajo. Ya haciendo esto, se procede a seguir seleccionando las lneas consecutivas hasta completar la trayectoria. Debe seleccionarse las lneas en orden siempre seleccionando la lnea que le sigue al punto Stop. No olvidar asegurarse que todas las flechas rojas estn en la misma direccin.

Hacemos click en Compute y luego en Finish.

Enseguida, para conseguir que el robot siga esta tarea fijada, dar click al icono Teach a device.

Se selecciona el robot dndole click y aparece la ventana:

En esta ventana seleccionar el RobotTask.1 y en la seccin Current, escoger FollowPathActivty.1 que fue la trayectoria que creamos.

Al seleccionar esto, automticamente el robot comienza a seguir la trayectoria. Si se desea que la vuelva a ejecutar, se puede dar clickde nuevo en el botn Play All.

Y el robot ejecutar nuevamente la tarea.

Hacemos click en OK. Ahora, para que el robot vuelva a su posicin original (home), buscamos el icono Jog a device:

Si no aparece, asegrese de estar en el ambiente de DeviceTaskDefinition dando doble click en el rbol sobre RobotTask.1. Despus de haber dado click, seleccione le robot y le aparecer la ventana:

En esta ventana puede modificar los ngulos de cada uno de los eslabones del robot. Por lo que puede poner todo en cero grados para poner el robot en home, o puede dar click en la pestaa de Home y seleccionar Home_1.

Logrando de este modo que el robot quede en su posicin original. Damos click en Close.