INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA UNIDAD AZCAPOTZALCO

DINAMICA DE MAQUINARIA. TAREA: EJERCICIO Y GRADOS DE LIBERTAD.

GRUPO: 8MM1 ALUMNO: AGUILAR LOPEZ OSCAR. BOLETA: 2010360951

FECHA DE ENTREGA: 3 DE SEPTIEMBRE DEL 2013

Grados de libertad. Los grados de libertad tambin llamados dof por sus siglas en ingls (degree of freedom) hacen referencia al nmero de movimientos independientes que se pueden realizar. En otras palabras, un grado de libertad es la capacidad de moverse a los largo de un eje (movimiento lineal) o de rotar a lo largo de un eje (movimiento rotacional). Por ejemplo, un automvil posee 3 grados de libertad, dos de posicin y uno de orientacin. Por grado de libertad se entiende el nmero de entradas independientes requeridas para determinar la posicin de todos los eslabones del mecanismo respecto a tierra en cualquier instante. En muchos casos resulta posible conocer la movilidad de un mecanismo a partir del nmero de eslabones y la cantidad y tipo de los pares que los enlazan. El criterio de grbler para mecanismos planos establece que la movilidad est dada por:

Siendo: N = nmero de eslabones. J1 = nmero de pares con un grado de libertad. J2 = nmero de pares con dos grados de libertad. Los gdl de un ensamble de eslabones predicen por completo su carcter. Hay varias posibilidades: m positivo: Se tendr un mecanismo, y los eslabones tendrn movimiento relativo. m=1: el mecanismo puede ser impulsado con un solo movimiento de entrada y se dice que esdesmodrnico. m = 0: Se tendr una estructura, y ningn movimiento es posible. m negativo: se tendr una estructura precargada, estticamente indeterminada en la que hay exceso de ligaduras, por lo que ningn movimiento es posible y algunos esfuerzos pueden tambin estar presentes en el momento del ensamble. El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado ms simple posible para movimiento controlado de un grado de libertad.