T h eG a me : s m F T CB L O C KP A R T Y !i s p l a y e do na1 2 x 1 2 s q u a r ef i e l d w i t ha p p r o x i ma t e l y 1 h i g hw a l l s a n das o f t f o a m ma t p l a y i n g s u r f a c e . T w or a n d o ml y s e l e c t e dt e a ms a r ep a i r e dt o g e t h e r a s a nA l l i a n c et op l a y o n ema t c ha g a i n s t as e c o n dA l l i a n c e . A l l i a n c e s a r ed e s i g n a t e da s e i t h e r R e d o r B l u e . S c o r i n gE l e me n t s a r e1 0 0 , 2 , 2 o z . p l a s t i c b l o c k s .T h e s e b l o c k s a r ey e l l o wa n dc a nb eu s e db y a l l r o b o t s .A t t h e c e n t e r o f t h ef i e l di s a na s s e mb l y t h a t i n c l u d e s ac e n t e r b r i d g e , p u l l u pb a r , a n dt w op e n d u l u ms e a c hw i t hf o u r p e n d u l u mg o a l b a s k e t s . B e l o wt h ep e n d u l u ms a r ef l o o r s c o r i n ga r e a s .A nI n f r a r e d( I R ) B e a c o ni s r a n d o ml y p l a c e d u n d e r o n eo f t h ef o u r g o a l s o ne a c hp e n d u l u ma f t e r r o b o t s a r ep l a c e do nt h ef i e l d , b u t b e f o r et h eA u t o n o mo u s p e r i o d s t a r t s .T h ef i e l di n c l u d e s t a p et oa i dr o b o t n a v i g a t i o na n dt o ma r k p r o t e c t e da r e a s .E a c hA l l i a n c ea l s oh a s t h e i r o w n f l a g p o l ei no p p o s i t ec o r n e r s o f t h ef i e l d . A t t h es t a r t o f ama t c h , b l o c k s a r el o c a t e di nt h et w oc o r n e r s a t t h ef r o n t a n db a c k o f t h ep l a y i n gf i e l da n da r ed i s t r i b u t e d e v e n l y w i t ha p p r o x i ma t e l y 4 8p e r c o r n e r a t t h es t a r t o f t h e ma t c h .E a c hr o b o t s t a r t s w i t ho n eb l o c k w h i c ht e a ms c a n p r e l o a do n t ot h e i r r o b o t .R o b o t s ma y n o t p o s s e s s o r c o n t r o l mo r et h a nf o u r b l o c k s a t a n y t i me .E a c hA l l i a n c es t a r t s w i t h t h e i r r o b o t s t o u c h i n gt h eo u t e r f i e l dp e r i me t e r w a l l o nt h e i r s i d eo f t h ep l a y i n gf i e l d . Ma t c h e s h a v et w od i s t i n c t p e r i o d s o f p l a y : a3 0 s e c o n d A u t o n o mo u s p e r i o df o l l o w e db y at w o mi n u t e D r i v e r C o n t r o l l e dp e r i o d , w h i c hi n c l u d e s a3 0 s e c o n dE n d G a me . A u t o n o mo u sP e r i o d : T h eG a mes t a r t s w i t ha3 0 s e c o n dA u t o n o mo u s p e r i o dw h e r e r o b o t s a r eo p e r a t e dv i ap r e p r o g r a mme di n s t r u c t i o n s o n l y . P r i o r t ot h es t a r t o f t h ema t c h , a nI RB e a c o nn a v i g a t i o na i di s p l a c e dr a n d o ml y o no n eo f f o u r p e n d u l u mg o a l s . A u t o n o mo u s b l o c k s p l a c e di nt h eg o a l d e s i g n a t e db y t h eI R B e a c o nr e c e i v eb o n u s p o i n t s . R o b o t s g a i np o i n t s i n A u t o n o mo u s b y : d r i v i n gt ot h eb r i d g ea n dp a r k i n gp a r t i a l l y o r f u l l y u p o ni t , p l a c i n gb l o c k s i nt h ef l o o r s c o r i n ga r e ab e l o wt h e b a l a n c e , o r p l a c i n gb l o c k s i nt h ep e n d u l u mg o a l s .

D r i v e r C o n t r o l l e dP e r i o d : D u r i n gt h eD r i v e r C o n t r o l l e dp e r i o d , t e a ms r e t r i e v eu pt of o u r b l o c k s a t at i mef r o mo n eo f t w ob l o c k z o n e s a n dp l a c et h e mi n p e n d u l u mo r f l o o r g o a l s .B l o c k s ma y n o t b ed e s c o r e df r o mt h e p e n d u l u mg o a l s , b u t ma y b ed e s c o r e df r o mt h ef l o o r g o a l s . A l l i a n c e s ma y s c o r eb l o c k s i n t ot h e i r o p p o n e n t s p e n d u l u mg o a l s , e x c e p t d u r i n gt h eE n dG a mep e r i o d . E n dG a me : T h ef i n a l 3 0s e c o n d s o f t h eD r i v e r C o n t r o l l e dp e r i o di s c a l l e dt h e E n dG a me . I na d d i t i o nt op l a c i n gb l o c k s i nt h es c o r i n ga r e a s , r o b o t s e a r np o i n t s i nt h eE n dG a meb y : r a i s i n gt h e i r A l l i a n c ef l a g u paf l a g p o l e , r a i s i n gt h e ms e l v e s o f f o f t h eg r o u n du s i n gt h e b r i d g ep u l l u pb a r , a n de n d i n gt h ema t c hw i t hab a l a n c e d p e n d u l u m. A u t o n o mo u sP e r i o dS c o r i n g : A u t o n o mo u s b l o c k i nt h eI RB e a c o nd e s i g n a t e dg o a l A u t o n o mo u s b l o c k i nar e g u l a r p e n d u l u mg o a l A u t o n o mo u s b l o c k i naf l o o r g o a l R o b o t c o mp l e t e l y s u p p o r t e db y t h eb r i d g e R o b o t o nt h eb r i d g ea n dt o u c h i n gt h eF i e l df l o o r D r i v e r C o n t r o l l e dS c o r i n g : B l o c k s c o r e di nt h ef l o o r g o a l B l o c k s c o r e di nt h ei n n e r p e n d u l u mg o a l B l o c k s c o r e di nt h eo u t e r p e n d u l u mg o a l E n dG a meS c o r i n g : R a i s e dA l l i a n c ef l a gh i g hl e v e l R a i s e dA l l i a n c ef l a gl o wl e v e l R o b o t h a n g s f r o mp u l l u pb a r B a l a n c e dp e n d u l u mg o a l b o n u s 4 0p o i n t s 2 0p o i n t s 5p o i n t s 2 0p o i n t s 1 0p o i n t s 1p o i n t 2p o i n t s 3p o i n t s 3 5p o i n t s 2 0p o i n t s 5 0p o i n t s 5 0 %o f b l o c k s c o r e