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Grafcet

Una forma simple e intuitiva de programacin.

Grafcet
Es un mtodo grfico de sintaxis simple, para especificar la automatizacin industrial, el cual est compuesto por comandos concisos y poderosos.

De dnde proviene su nombre? Es el acronismo para: GRAfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones

Creado en Francia, en el ao 1977, por AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique) y ADEPA (Association pour le Dveloppement de Production Automatise). Surge ante la necesidad de disponer de un mtodo de descripcin de procesos secuenciales que fuera eficaz, simple e interpretable por tcnicos de diferentes campos.

Tipos de GRAFCET
GRAFCET de Nivel 1 -Descripcin funcional Se trabaja con las especificaciones funcionales del automatismo, de forma independiente a la tecnologa que lo llevar a la prctica. Describe las acciones que se deben efectuar y los elementos de control que intervendrn, sin indicar los elementos concretos que sern utilizados.

GRAFCET de Nivel 2 -Descripcin tecnolgica Deben indicarse todas las especificaciones de los rganos operativos. Deben detallarse los elementos tecnolgicos que intervendrn.

GRAFCET de Nivel 3 -Descripcin operativa Deben especificarse todos los elementos, con los distintivos propios de las entradas y salidas, as como las marcas o rels internos que sern utilizados.

Elementos del Grafcet


Etapas iniciales Etapas normales Acciones asociadas Acciones asociadas condicionadas Transiciones Lneas de enlace

Etapas iniciales
Una etapa inicial se representa con un doble cuadrado. Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el GRAFCET.

Una vez se han iniciado, las etapas iniciales tienen el mismo tratamiento que las otras etapas.
Un sistema debe tener como mnimo una etapa inicial.

Etapa inicial sin retorno

Etapa inicial con retorno

Etapa inicial con retorno y con activacin forzada

Etapas normales
Las etapas representan los estados estables del sistema. Las etapas del GRAFCET se representan mediante un cuadrado numerado. Las etapas deben estar numeradas; aunque no necesariamente de forma correlativa. No puede haber dos etapas con el mismo nmero. Las etapas pueden estar activas o inactivas. Al representar el estado del GRAFCET en un momento dado, se puede indicar que una etapa est activa, con un punto de color .

En las etapas, puede o no haber acciones asociadas.

Etapa normal

Etapa normal activa

Acciones asociadas
Una etapa sin ninguna accin asociada puede servir para hacer detener una accin mono estable que se realizaba en la etapa anterior, o como etapa de espera. Una accin asociada indica que al estar activa la etapa la accin se ejecuta. En una etapa puede haber mltiples acciones asociadas.. Si en un sistema en un momento concreto hay una sola etapa activa, entonces, solamente estarn funcionando las elementos activados por las acciones asociadas en esa etapa (a no ser que en otra etapa se haya activado de forma bi estable (set-reset) otra accin).

Etapa sin ninguna accin asociada

Etapa con una accin asociada (Hacer girar el motor a la derecha)

Etapa con dos acciones asociadas (Hacer girar el motor a la derecha y hacer funcionar el ventilador)

Acciones asociadas condicionadas


La accin a realizar en una o ms de las acciones asociadas a una etapa, puede estar condicionada a una funcin booleana adicional. En el rectngulo donde se representa la accin asociada, hay una entrada para las condiciones.

Ejemplo:

En est caso el motor girara a la derecha mientras est activa la etapa 3 y adems la puerta no haya llegado ya a la derecha.

Acciones asociadas condicionadas


La norma IEC-848 propone representaciones, las cuales sern explicadas mediante ejemplos, para las acciones asociadas condicionadas:

Supongamos un sistema en que tenemos un control electrnico, para la regulacin de unas maquinas. Si estando activa la etapa de espera 2, y el termostato indica un sobre calentamiento entonces, el ventilador se pondr en marcha. Esta condicin, la podemos representar dentro del recuadro de la accin, o bien fuera.

Accin condicionada

Accin retardada (Delayed ).

El motor A es pondr en marcha 5 segundos despus de activarse la etapa 10; si la transicin r se activa antes de ese tiempo el motor no llegara a ponerse en marcha.

Accin limitada (Limit).


La bomba es pondr en funcionamiento durante 10'' despus de haberse activado la etapa 11, pasado este tiempo, aunque no se active la transicin s, la bomba dejar de funcionar.

Accin de pulso
Al activarse la etapa 12, se activar la electro vlvula K con un pulso de seal (seal externa).

Accin memorizada

Cuando se active la etapa 13, el motor A se pondr en marcha de forma bi estable (set), y al salir de la etapa, continuar funcionando hasta que se haga un reset a la accin. Al activarse la etapa 14, el motor A se detendr, ya que en esa etapa, la accin hace un reset al funcionamiento del motor.

Transiciones
Las transiciones representan las condiciones que el sistema debe superar para poder pasar de una etapa a la siguiente. Al pasar una transicin, el sistema deja de estar en una etapa y inmediatamente va a la siguiente. Validar la transicin implica un cambio en las etapas activas del GRAFCET. Las transiciones se representan con un pequeo segmento horizontal que corta la lnea de enlace entre dos etapas. Son etapas de entrada a una transicin, todas las que conducen a una transicin. Son etapas de salida a una transicin, las etapas que salen de una transicin.

Receptividades asociadas a las transiciones


La condicin o condiciones que se deben superar para poder pasar una transicin, reciben el nombre de receptividades. En una transicin podemos tener: Una condicin simple [Pm] Una funcin booleana [(Pm+Pk]*Pp'] La seal de un temporizador o contador [T03]. En este caso, es habitual que el temporizador haya activado su conteo con la accin asociada de la etapa de entrada. La activacin de otra etapa del GRAFCET [ X12 ] Donde X nos indica que la receptividad esta condicionada al hecho que la etapa (en este caso la 12) est activa.

Lneas de enlace
Las lneas de enlace son lneas verticales o horizontales, que unen con una direccin significativa (a no ser que se indique lo contrario de arriba a abajo), las distintas etapas con las transiciones, y las transiciones con las etapas.

Diseo y estructuras
Desarrollo del sistema
El diagrama se dibuja con una sucesin alternada de etapas y transiciones. No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos transiciones seguidas. Ejemplo 1: Entre las etapas 200 y 201 o entre las etapas 200 y 202 hay dos condiciones para la transicin (000 y 001 000 y 002).

En este caso esto se puede resolver haciendo que la receptividad de la transicin se cumpla si es valida la funcin And (000 * 001) o la (000 * 002).

Diseo y estructuras
Ejemplo 2: Al superar la condicin 003 de la transicin, el motor debe girar a la derecha y tambin se debe accionar el ventilador.

Para realizar esto se han de poner


todas les acciones asociadas en la misma etapa.

Evolucin del sistema


Para que el sistema pueda evolucionar es necesario: Validar la transicin. Todas las etapas de entrada a la transicin deben estar activas. Que sea cierta la receptividad asociada. Deben ser ciertas las condiciones de la transicin.

Ejemplo 3: La primera transicin se podr validar, si la etapa 123 esta activa, y adems se cumple la condicin 000. En este momento deja de estar activa la etapa 123, y le toma el relevo la 124. El grafcet evolucionara a la etapa 125, si estando activa la etapa 124 se cumple la condicin 002 y tambin la 005

Ejemplo 4:

Las etapas 200 y 210 son etapas de entrada a la transicin. Para validar la transicin, deben esta activas las dos etapas. Para poder entrar a la etapa 220, la transicin tiene que estar validada y se debe de cumplir la receptividad asociada (003) a la transicin.

Secuencia nica
Un GRAFCET ser de secuencia nica, cuando en el diagrama solo hay una sola rama; el conjunto de etapas se irn activando una tras la otra, despus de validarse las recepciones asociadas a las transiciones.

Bifurcacin en OR. Seleccin de secuencia.


Habr una seleccin de secuencias, cuando al llegar a un punto se encuentre una bifurcacin en OR. Ser necesario escoger cual, de las distintas sucesiones de etapas y transiciones se debe seguir. No es necesario que los diferentes caminos tengan el mismo nmero de etapas; pero s conviene que las receptividades asociadas a las transiciones, sean excluyentes entre si.

Bifurcacin en OR. Seleccin de secuencia.


Ejemplo:

Giro a derecha o a izquierda de un motor.


Para seleccionar el sentido de giro de un motor, utilizaremos la bifurcacin en OR.

Bifurcacin en AND. Trabajos en paralelo.


En automatismo, habr una bifurcacin en AND o "Trabajos paralelos", cuando a partir de un punto, debe evolucionar de forma simultnea por todas las ramas. Al final de estas, encontraremos unas etapas de espera. (108, 132, 155) El sistema continuara su evolucin, cuando cada una de las ramas haya llegado a su etapa de espera. El nombre de etapas de las diferentes ramas puede ser distinto de una a la otra.

Bifurcacin en AND. Trabajos en paralelo.


Ejemplo: Dos motores MA y MB, desplazan unas piezas.

Primero el motor MA va desde FcAe a FcAd, entonces es el MB quien lo hace desde FcBe hasta FcBd. Despus los dos vuelven a las posiciones iniciales FcAe y FcBe. El ciclo se re inicia cuando los dos estn de nuevo en las posiciones iniciales.

Saltos de etapas
En un punto, puede haber una bifurcacin que provoque un salto sobre un conjunto de etapas. Que se siga o no la secuencia completa o bien el salto, esta determinado por el estado de la condicin a la transicin (H). Hemos de tener presente que las condiciones de entrada o no, deben ser excluyentes. (H y H'). Tambin puede realizarse el salto en sentido ascendente (en este caso lo indicaremos en las lneas de enlace) como pasa en los lazos.

Saltos de etapas
Ejemplo: En un tren de lavado de autos, si no esta activa la seleccin Rbajos (Lavado a presin de los bajos y las ruedas del auto), al llegar a la etapa

5 el automatismo debe hacer un salto


hasta la etapa 7. Por el contrario si est activa esta seleccin, entrar a la etapa 6 y la bomba de presin, las

pistolas dirigibles y el temporizador T04


actuarn.

Lazos repetitivos
Habr un lazo o estructura repetitiva (mientras o while), cuando una, o un conjunto de etapas se repitan, varias veces, (controladas por un temporizador, un contador, o hasta que es cumpla una condicin determinada). El ciclo de lavado de una lavadora repite varias veces esta estructura (giro a la derecha, espera, giro a izquierda, espera).

Subrutinas
Una subrutina es una parte de un programa que realiza una tarea concreta, a la que se puede invocar una o varias veces por parte del programa principal. Un vez realizadas las acciones de la subrutina el programa continua en el punto donde estaba. Los trabajos a desarrollar en un automatismo se pueden dividir entre diferentes diagramas. Puede haber un diagrama principal (05) y otros de secundarios (10-14) que hacen determinadas funciones que una vez realizadas devuelven el control al diagrama principal.

Al llegar a la etapa 2 o 4 del primer diagrama se valida la transicin X2+X4 y empieza la subrutina. Al llegar a la etapa 14 se valida la transicin X14 y continua la evolucin del diagrama principal a las etapas 3 o 5 respectivamente..

Macro-etapas
Al hacer la descripcin del automatismo, el Grafcet permite empezar desde un punto de vista muy general y a partir de l hacer descripciones cada vez ms concretas del proceso de control. El diseo se realiza de forma descendente, en grandes bloques que es van resolviendo de forma modular. Una macro-etapa es la representacin mediante una nica etapa, de un conjunto de etapas, transiciones y acciones asociadas, a las que llamamos expansin de la macro-etapa. La expansin de la macro-etapa, es en realidad una parte del diagrama del Grafcet, con sus etapas, transiciones y normas de evolucin, pero que en un diseo descendiente hemos englobado en una macro-etapa. Podramos decir que al hacer la expansin de la macro etapa, en realidad lo que hacemos es una especie de zoom, que nos ensea en detalle, etapas, transiciones y acciones concretas, a las que
antes nos hemos referido de forma general.

Macro-etapas
Ejemplo:

El diagrama principal evoluciona a partir de la etapa 0 y la transicin a, una vez que est activa la etapa 1, la transicin b estar receptiva, y al validarse, entraremos a la macro etapa M2, la etapa E2 estar activa, y segn el estado de la transicin d, evolucionara hacia la etapa 10 o la 12, y al llegar a la etapa S2 volver al diagrama principal. La etapa E2 es la etapa de entrada a la macro 2, la etapa S2, es la etapa de salida de la macro 2.

Diagramas paralelos
Para resolver un automatismo, se pueden describir diferentes diagramas paralelos, que evolucionaran cada uno de ellos por separado y a su ritmo. Estos pueden en varios puntos, tener o no relacin entre s.

Normas de la evolucin del Grafcet


Norma 1: Inicializacin En la inicializacin del sistema se deben activar las etapas iniciales, las otras etapas deben estar inactivas.

Norma 2: Evolucin de las transiciones Para poder validar una transicin, es necesario que todas sus etapas de entrada estn activas. Para poderla superar hace falta que la receptividad asociada a la transicin sea cierta.
Norma 3: Evolucin de les etapas activas. En el momento de superar una transicin se deben activar todas sus etapas de salida, y al mismo tiempo desactivar las etapas de entrada a la transicin. Norma 4: Simultaneidad en la validacin de las transiciones. Si dos transiciones son simultneamente franqueables deben poderse pasar de forma simultanea. Norma 5: Prioridad de la activacin. Si una etapa del Grafcet se activa y se desactiva al mismo tiempo, debe quedar activa.

Conclusiones
Programacin rpida y compacta. Fcil de deteccin de errores y reparacin de averas. Mejor comunicacin entre el personal que opera la planta (el lenguaje es de fcil entendimiento para profesionales de todas las especialidades). Las modificaciones futuras al diseo no afectan el resto de la estructura.

Fin