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Proposta:
Seja a barra da figura abaixo (tronco de cone), sujeita a movimentos torcionais θ(x,t),
com as duas extremidade engastadas.
Ø 0,40m
Ø 0,20m
0
x θ(x,t)
1,00 m
A barra possui comprimento L = 1m, com diâmetros inicial 0,40m e final de 0,20m,
densidade ρ = 7,8.10³ kg/m³ e módulo de elasticidade transversal G = 85 GPa.
G,J,im
Ø 0,30m
0
x θ(x,t)
1,00 m
Admitindo que G, J(x) e im(x) são constantes ao longo da viga, a equação diferencial
parcial que descreve o movimento da viga (equação da onda) é dada por:
2 x, t 1 2 x, t
2 (1)
x 2 a t 2
Para encontrar a solução de T(t), monta-se da parte direita da equação (3) junto com o
valor λ obtido pela equação (11) a seguinte equação:
n 2 . 2 .a 2
T (t ) .T (t ) 0 (13)
L2
cuja solução fornece (admitindo também que λ < 0):
n. .a n. .a
Tn (t ) D1n . cos .t D2 n .sen .t (14)
L L
Os termos J(x) (momento polar de inércia da seção transversal), im(x) (momento
polar de inércia de massa por comprimento) e a constante a, são dados respectivamente por:
Diam x
4
J ( x) (15)
32
I m MR 2 Diam x
4
im ( x ) (16)
L 2L 32
GJ G
a (17)
im
que para este modelo Diam(x)=cte=0,30m. Assim, a autofunção de x e de t levada à equação
da separação de variáveis nos fornece:
n. . G /
n ,
n 1,2,3... (20)
L
A solução final do problema já com os valores de G, ρ e L substituídos é dada
através da seguinte série:
( x, t ) senn.x. D1n . cos 1,0371.10 4.n.t D2 n .sen 1,0371.104.n.t (21)
n 1
A amplitude de vibração torcional ao longo da viga é uma onda seno. Através das
autofunções “equação (12)” é possível plotar as formas modais da viga para qualquer
modo, e também com a equação (21) acima se determinam as freqüências de ressonância de
qualquer modo. Para os quatro primeiros modos, têm-se os resultados:
Após a segunda parte do exercício são comparadas as formas modais adquiridas por
este método com as formas modais do segundo método junto com as suas respectivas
freqüências de naturais.
2 – Aplicação do Método de Rayleigh-Ritz (Solução Aproximada)
Esta segunda abordagem utiliza o Método energético de Rayleigh-Ritz (que é um
método aproximado) para estimar as formas modais e as freqüências naturais torcionais de
uma viga com seção transversal variável. De modo geral, o método transforma um
problema contínuo, de dimensão infinita, em um problema de autovalores de dimensão n.
Este método utiliza a energia cinética que está relacionada com a rigidez do sistema e
a energia potencial que está associada com a inércia do sistema no quociente de Rayleigh.
Este tratamento é feito para encontrar as matrizes reduzidas de massa [M] e de rigidez [K]
da viga, para que então seja resolvido o problema de autovalores que é montado com essas
matrizes [K] e [M]. Neste caso, os autovalores são com certa aproximação iguais as
freqüências naturais ao quadrado e os elementos dos autovetores são usados em conjunto
com funções tentativas para estimar as formas modais.
Ø 0,20m
0
x θ(x,t)
1,00 m
48
3 x
5
2 x 11x 2 18 x 3 9 x 4 (26)
1024
4 x
105
3 x 25 x 2 70 x 3 8 x 4 32 x 5 (27)
0,2 x 0,4
4
J ( x) (33)
32
Substituindo a equação (33) na equação (31), tem-se:
2
G L 4 d x
N 0 0,2 x 0,4 dx (34)
32 dx
Calculando a derivada com relação à x na equação (29) e substituindo no termo entre
colchetes da equação (34) tem-se:
G L
0,2 x 0,4 a x a x a x a x dx
4 2
N 1 1 2 2 3 3 4 4 (35)
32 0
N
Segundo a teoria de Rayleigh-Ritz, é dado por:
ar
n
N
2 ai k ri (37)
a r i 1
resulta em:
L
mij im x i x r x dx (41)
0
onde os valores mij são os elementos da matriz massa [M]4x4 e i,j=1,2,3 e 4. Substituindo a
equação (32) na equação (16) e levando na equação (41), tem-se que os elementos mij são
dados por:
L
0,2 x 0,4 x x dx
4
mij i r (42)
32 0
As matrizes massa [M] e rigidez [K] equivalente do modelo são obtidas levando as
funções Øi(x) e Øj(x) nas equações (42) e (38), o que com o auxílio do programa Matlab
(7.0 R14) foram calculadas e são dadas por:
3,6251 1,7425 0,9488 0,5586
1,7425 4,1137 2,1318 1,5895
M [kg] (43)
0,9488 2,1318 3,5558 2,0885
0,5586 1,5895 2,0885 2,9368
Percebe-se nas comparações acima que as formas modais diferenciaram das funções
tentativas em alguns aspectos tais como: alguns valores de amplitude e a inclinações das
curvas sofreram forte alterações, as posições em que as curvas cortam o eixo x algumas
foram deslocadas, mas mantiveram o número de cruzamentos no eixo x. Estas similaridades
se refletem nos coeficientes multiplicadores dado pelos autovetores. Nota-se que as maiores
parcelas i dos autovetores (elementos da diagonal principal) são aqueles que multiplicam as
funções tentativas i, ou seja, tem maior influência no modo i a função tentativa i.
A seguir são feitas comparações entre as formas modais e freqüências naturais
estimadas por este método e com o analítico.
3 – Comparações entre os Métodos:
As comparações dos valores das freqüências naturais calculadas pelo método
analítico e o de Rayleigh-Ritz (Tab. 3) tiveram boas concordâncias. As freqüências naturais
tiveram valores muito próximos, principalmente as três primeiras em que as diferenças não
ultrapassaram a 5%.
Assim, pode-se dizer que os dois primeiros modos possuem precisão razoável, tanto em
valores de freqüência natural quanto em forma modal.
Analisando as duas primeiras formas modais acima comparadas, percebe-se que o
modelo com seção variável ficou um pouco deslocado para a direita. A seção transversal da
viga (fig.3) varia de uma área maior para uma área maior, ou seja, o diâmetro varia em
função de x. Tendo em vista que a massa da viga não é constante e que um elemento de
massa pode ser aproximado por:
dm x .dV ( x ) . Diam x dx
2
(49)
4
em que dV(x) é um elemento de volume, e a rigidez torcional Kt de uma barra circular (que
é análoga ao tronco de cone) é dada por:
4
GJ x G D x
Kt , (50)
L L 32
percebe-se que a rigidez cresce com o diâmetro na quarta e a massa com o diâmetro ao
quadrado. Assim, em o modelo (fig.3) com seção transversal circular variável, o efeito de
massa é maior para valores de diâmetros menores e o de rigidez para valores de diâmetro
maiores.
Como complemento desta análise, foi realizado uma comparação do primeiro modo
(pelo método de Rayleigh-Ritz) em quatro vigas (tronco de cone) que possuem diâmetro
final igual a 0,2m ou seja, Diam(x=1,0)=0,2m, e da viga 1 até a 4 possuem respectivamente
diâmetros iniciais iguais a: Diam(x=0)=0,2m, Diam(x=0)=0,4m, Diam(x=0)=0,6m e
Diam(x=0)=0,8m na posição x=0,0m. Considerando G=85GPa, ρ=7,8kg/m3 e as mesmas
funções tentativas aqui sugeridas, as comparações da forma modal do primeiro modo estão
ilustradas a seguir:
Figura 7: Comparação da primeira forma modal de quatro troncos de cone com diâmetro
inicial diferentes e final iguais.
Observa-se então que modelos deste tipo sofrem deslocamento da forma modal para a
direção da menor rigidez e menor massa, ou seja, para onde o diâmetro diminui.
O modelo analítico é um modelo ideal que pode facilmente ser aplicado em sistemas
com propriedades constantes tais como: im, J, G, E, A..., o que facilita a resolução da
equação diferencial do movimento. Porém quando se trata de sistemas com propriedades
variáveis tal como o segundo modelo aqui analisado (fig.3) torna-se difícil a resolução da
equação diferencial, já que J(x) e im(x) não são constantes. Com isso, problemas deste tipo
são facilmente resolvidos com auxilio de um computador por métodos aproximados.
Uma análise extra para efeito de aprendizado e verificação da eficácia do método de
Rayleigh-Ritz foi feita aplicando o método no modelo da fig.1 e comparado com o analítico
já calculado mesmo modelo.
Considerando as mesmas funções tentativas, tem-se que as equações de massa e
rigidez são:
L
mij Diam 4 0 i x r x dx (51)
32
G L
kij Diam 4 0 ix r x dx (52)
32
em que Diam=0,30m. Realizando o mesmo procedimento que foi feito para a viga com
seção variável, chega-se que as freqüências naturais e as formas modais assumem os
seguintes resultados: