DINMICA DAS MQUINAS

Prof. Juliano Hawryluk

juliano@uricer.edu.br
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Graus de Liberdade

Quantos graus de liberdade temos no conjunto brao, ante-brao e mo?

Cadeias Cinemticas

Cadeias Abertas
A trajetria entre 2 corpos nica Excluindo o solo, o nmero de corpos igual ao nmero de juntas.

Cadeias Cinemticas

Cadeias Fechadas

Onde: nL: Nmero de Loops nJ: Nmero de Juntas nB: Nmero de Corpos (excluindo o solo)

Cadeias Cinemticas

Cadeias Fechadas Exemplos

Cadeias Cinemticas

Cadeias Parcialmente Fechadas

Graus de Liberdade

Mecanismos Planares - Exemplos

Graus de Liberdade

Mecanismos Planares - Exemplos

Graus de Liberdade

Mecanismos Planares - Exemplos

Graus de Liberdade

Mecanismos Planares - Exemplos

Graus de Liberdade

Mecanismos Planares - Exemplos

Exerccio

Pesquisar e apresentar na prxima aula dispositivos e/ou mecanismos utilizados no dia-a-dia, identificando o numero de graus de liberdade, bem como o tipo de cadeia do mecanismo/dispositivo.