DINMICA DAS MQUINAS

Prof. Juliano Hawryluk

juliano@uricer.edu.br
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Graus de Liberdade

GDL ou DOF (Degree Of Freedom) O que significa Grau de Liberdade?

Definio: o nmero de parmetros independentes que so necessrios para se definir a posio de um corpo no espao em qualquer instante.

Graus de Liberdade

NO PLANO: 3 GLD

Graus de Liberdade

NO ESPAO: 6 GLD

Graus de Liberdade

CORPO RGIDO
Definio: Corpo que no sofre deformaes em nenhuma de suas direes.

Graus de Liberdade

LINK
Definio: Corpo que une duas juntas.

Graus de Liberdade

TIPOS DE MOVIMENTO
Rotao Pura Translao Pura Movimento Complexo Rotao + Translao

Graus de Liberdade

ROTAO PURA
Definio: Todos os pontos do corpo descrevem trajetrias circulares.

Graus de Liberdade

TRANSLAO PURA
Definio: Todos os pontos do corpo descrevem trajetrias paralelas (curvas ou retas).

Graus de Liberdade

MOVIMENTO COMPLEXO
Definio: Pode ser descrito como a combinao de rotao e translao.

Graus de Liberdade

JUNTAS
Definio: Elemento que conecta 2 corpos e que permite a transmisso de fora ou torque. Atuam como restries geomtricas.

Juntas x GDL
Tipo Smbolo Esquema GDL

Helicoidal

Rotao

Prismtica

Cilndrica

Juntas x GDL
Tipo Smbolo Esquema GDL

Universal

1 2

Plana

s1 s2

Esfrica

Juntas x GDL
Tipo Smbolo Esquema GDL
Rotao SEM escorrega mento Rotao COM escorrega mento
Translao com escorrega mento

Contato

Co

Engrenagem

Eng

Came Seguidor

CS

Graus de Liberdade

Mecanismos Planares Critrio de Kutzbach

N = 3.(B-1) 2.nJ1 nJ2
Onde:
N: Nmero de GDLs B: Nmero de Total de Corpos (incluindo o solo) nJ1: Nmero de Juntas com 1 GDL nJ2: Nmero de Juntas com 2 GDLs

Graus de Liberdade

Mecanismos Planares Critrio de Kutzbach

N = 3.(B-1) 2.nJ1 nJ2
Se:
N = 0 : Sistema Esttico N > 0 : Sistema com N graus de liberdade N < 0 : Sistema Hiperesttico

Graus de Liberdade

Mecanismos Planares
Pndulo Simples

B = 2 nJ1 = 1 nJ2 = 0 N = 3.(2-1) 2.(1) (0) = 1 GDL

Graus de Liberdade

Mecanismos Planares
Pndulo Duplo B = 3 nJ1 = 2 nJ2 = 0 N = 3.(3-1) 2.(2) (0) = 2 GDL

Graus de Liberdade

Mecanismos Planares Pndulo Simples

Equaes de Posio

Graus de Liberdade

Mecanismos Planares Pndulo Duplo

Equaes de Posio

Graus de Liberdade

Mecanismos Planares Observaes

Graus de Liberdade

Mecanismos Planares Observaes

Graus de Liberdade

Quantos GDLs possui uma mo?