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Introduccin

La cadena cinemtica de 4 barras (figura siguiente) es una secuencia cerrada de eslabones (o barras) conectados por articulaciones. De esta cadena cinemtica se pueden obtener (de manera inmediata) 4 diferentes mecanismos (o inversiones cinemticas) segn cual sea la barra que se fija a tierra (barra que permanecer inmvil en el mecanismo).

Uno de los usos abituales del mecanismo de 4 barras es el de generador de trayectorias. !l acoplador del mecanismo tiene asociado un plano que se mueve con el mismo. "ada punto de este plano genera una tra#ectoria distinta. $s%& se puede seleccionar una determinada tra#ectoria # utili'ar el punto tra'ador para guiar otros eslabones. !n la figura siguiente se muestran las tra#ectorias de ( puntos del acoplador. )in embargo& debe tenerse en cuenta que& para cada mecanismo de 4 barras& el plano del acoplador posee infinitos puntos # que& por tanto& el mecanismo es capa' de generar infinitas tra#ectorias distintas.

Insertar 01-Mec.4BarrasTrazador
Mecanismos de 4 barras de Grashof
La condicin necesaria para que al menos una barra del mecanismo de 4 barras pueda reali'ar giros completos se conoce como condicin de *ras of # se enuncia como sigue+ "Si s + l < p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podr realizar giros completos" donde s es la longitud de la barra ms corta& l es la longitud de la barra ms larga # p& q son las longitudes de las otras dos barras. !,isten tres tipos diferentes de mecanismos de *ras of # un solo tipo de mecanismo no de *ras of& que se describen a continuacin. -ecanismo -anivela./alanc%n $ partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra ms corta (s) es una manivela. !n este mecanismo& dic a barra ms corta reali'a giros completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un movimiento de rotacin alternativo (balanc%n).

0odo mecanismo de 4 barras se puede montar segn dos configuraciones distintas (sin cambiar las longitudes de las barras). !stas dos configuraciones proporcionan mecanismos sim1tricos siendo la l%nea de barra fija el eje de simetr%a. $s%& en la siguiente figura e,iste un botn 2"onfiguracin2 que permite cambiar de una configuracin a otra.

Insertar 02-Manivela Balancn


-ecanismo de Doble -anivela $ partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra ms corta (s) es la barra fija. !n este caso& las dos barras articuladas a la barra fija pueden reali'ar giros completos (manivelas).

Insertar 03-Doble Manivela


-ecanismo de Doble /alanc%n (de *ras of) $ partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra ms corta (s) es el acoplador. !ste mecanismo est formado por dos balancines articulados a la barra fija # un acoplador que puede dar vueltas completas.

Insertar 04-Doble Balancn G


Mecanismos de 4 barras NO de Grashof
"uando se cumple que s + l > p + q& no e,iste ninguna inversin cinemtica del cuadriltero articulado que proporcione un mecanismo con capacidad para reali'ar vueltas completas en alguna de sus barras. $s%& todos los mecanismos que se pueden obtener son triples balancines.

Insertar 05-Doble Balancn NG

Mecanismos plegables
!l l%mite de la condicin de *ras of ocurre cuando s + l = p + q. Los mecanismos que cumplen esta igualdad son siempre mecanismos plegables (es decir& mecanismos en los que e,iste alguna posicin en la que todas las barras estn alineadas). "uando el mecanismo sale de la posicin plegada& puede continuar indistintamente en una configuracin o en otra (en la prctica& la configuracin por la cual opta el mecanismo en su funcionamiento depende de las fuer'as de inercia # no de la cinemtica). !n la figura siguiente se observa un mecanismo de 4 barras plegable. "uando la manivela accionadora (barra ms corta& en rojo) est en posicin ori'ontal acia la i'quierda& el mecanismo est completamente plegado.

Insertar 0 -Mecanis!o "le#able


Los mecanismos plegables se utili'an en muc as aplicaciones industriales # dom1sticas en los que se requiere que el mecanismo ocupe mu# poco espacio en una determinada posicin. !ste es el caso de sillas plegables # algunos maleteros de automvil& como el que se muestra a continuacin correspondiente a un 3olvo )44. !n 1l se observa cmo el mecanismo permanece plegado en la configuracin cerrada del maletero& ocupando el m%nimo espacio. 5ero al mismo tiempo el mecanismo se despliega proporcionando la apertura del portn del maletero. )e observa que el automvil constitu#e la barra fija del mecanismo # que el portn ace el papel de acoplador.

Insertar 0$-"ort%n Maletero


La secuencia real correspondiente a este ejemplo se muestra en la siguiente animacin.

Insertar 0&-"ort%n Maletero-2


6 en la siguiente imagen se puede observar un detalle del mecanismo.