PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

Un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) es un sistema de control que, mediante un actuador, es capaz de mantener una variable o proceso en un punto deseado dentro del rango de medicin del sensorque la mide. Es uno de los mtodos de control ms frecuentes y precisos dentro de la regulacin automtica.

Planta: sistema a controlar Controlador: Provee la excitacin de la planta; Se disea para controlar el comportamiento de todo el sistema

Funcionamiento

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos: Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro,caudalmetro,etc). Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc). El sensor proporciona una seal analgica al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es decorriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que son concorriente continua. El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna(o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de

interfaz. El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada una de las 3 componentes de un controlador PID propiamente dicho para generar las 3 seales que, sumadas, componen la seal que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres seales, que posteriormente explicaremos, se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, si no que debe ser transformada para ser compatible con el actuador que usemos. Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente.

Proporcional

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional. Esta componente PID toma un papel importante cuando la seal de error es grande, pero su accin se ve mermada con la disminucin de dicha seal. Este efecto tiene como consecuencia la aparicin de un error permanente, que hace que la parte proporcional nunca llegue a solucionar por completo el error del sistema. La constante proporcional determinar el error permanente, siendo ste menor cuanto mayor sea el valor de la constante proporcional. Se pueden establecer valores suficientemente altos en la constante proporcional como para que hagan que el error permanente sea casi nulo pero, en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin. La parte proporcional no considera el tiempo, por tanto la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin con respecto al tiempo es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.

Integral

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlopor un periodo de tiempo determinado; Luego es multiplicado por una constante I . I representa la constante de integracin. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso. <<<>>>

Derivativo

Artculo principal: proporcional derivativo La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point". La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la velocidad misma que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores ( P+I ). gobernar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente.

Significado de las constantes

P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del controlador o el porcentaje de banda proporcional. I constante de integracin: indica la velocidad con la que se repite la accin proporcional. D constante de derivacin: hace presente la respuesta de la accin proporcional (duplicndola), sin esperar (a que el error se duplique). El valor indicado por la constante de derivacin es el lapso de tiempo durante el cual se manifiestar la accin proporcional correspndiente a 2 veces el error y

despus desaparecer. Tanto la accin Integral como la accin Derivativa, afectan a la ganancia dinmica del proceso. La accion integral sirve para reducir el error estacionario, que existiria siempre si la constante Ki fuera nula.

Usos

Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional,proporcional derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como control de presin, flujo, qumica, fuerza,velocidad y otras variables. Adems es utilizado en reguladores de velocidad de automviles.

Conclusiones

El uso de los modos de control, es siempre conforme a las caractersticas del proceso, lo cual significa que debemos enteder bien la operacin del proceso antes de automatizarlo y de proceder a las rutinas de los algoritmos de control, veamos unos ejemplos: El modo On-Off, es un caso especial del modo proporcional aplicable solamente a un proceso esttico, ya que la ganancia del On-Off es infinita ( B. P. = 0 ). Cuando solo deseamos dar estabilidad al proceso, el modo proporcional es suficiente. Ahora sabemos que el modo proporcional tiene la desventaja de producir un error estacionario ( stand by response ), para corregirlo es necesario hacerlo integrando el error y sta es una funcin del tiempo f(t) = 1 / Iintegrale(t) . Siendo I la denominada constante de integracin que representa la ganancia con la que el modo integral contribuye. Cuando aplicar la accin derivativa ?, CUANDO EXISTE UN CAMBIO DE CARGA y no podemos esperarnos a que la accin integral corrija el error por si sola, entonces medimos la velocidad con la que se produce el error y el controlador responder con la rapidez necesaria para evitar que el error aumente.

SISTEMA CONTROLADOR DE TEMPERATURA

El control automtico es de vital importancia en el mundo de la ingeniera. Adems de resultar imprescindible en sistemas robticos o procesos de manufactura moderna, entre otras aplicaciones, se

ha vuelto esencial en operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad, y flujo en las industrias de transformacin. Un controlador automtico es un dispositivo basado en hardware y software, que funciona mediante el monitoreo de una seal de error, que es la diferencia entre los valores establecidos (el valor de temperatura, velocidad etc. que se requiere que el controlador mantenga) y los valores reales o medidos que el parmetro a controlar tiene. La combinacin del sistema a controlar y el controlador empleado tienen generalmente una disposicin de lazo cerrado y es el tipo de controlador que empleamos y discutimos aqu. En el punto de ajuste se establece el valor deseado del parmetro y se realiza la diferencia del valor real con el valor deseado, y este valor de error E es pasado al controlador, el cual responde de acuerdo a su implementacin, (el nuestro es PID, que en breve se explicar) el controlador pasa su respuesta al elemento de control, que puede ser una vlvula, una resistencia elctrica, una fuente de poder, encargado de actuar para cambiar los valores del parmetro controlado, entonces, el sensor mide el valor del parmetro y dicho valor es enviado al punto E donde se realiza la diferencia o seal de error. El hecho de que la salida del controlador (considerando como controlador, el controlador mismo, el elemento de control y el parmetro) est conectada con su misma entrada le confiere la naturaleza de sistema cerrado o retroalimentado. En nuestro caso en particular [2A], el controlador es un programa que se ejecuta en una PC, el elemento de control, es una fuente de poder programable que proporciona valores de voltaje y corriente, el elemento de control es una celda Peltier* encargada de enfriar o calentar, el sensor electrnico est en conexin con un medidor de voltaje y el parmetro a controlar es la temperatura. Para poder controlar la temperatura en un sistema se puede realizar mediante el algoritmo siguiente: Leer la temperatura del material (T muestra ) usando un sensor de temperatura. Se compara la temperatura de la muestra con la temperatura de ajuste (T ajuste ). Basada en esta comparacin, se decide que valor de voltaje (T entrada ) se necesita enviar para que la temperatura de la muestra se acerque a la temperatura de ajuste. Mediante un circuito inversor, se conecta a la celda de Peltier con el objetivo de realizar una inversin de voltaje, es decir; caliente o enfre. Este proceso se ejecuta continuamente hasta obtener la temperatura deseada METODOS DE CONTROL

El mtodo de control proporcional ofrece una manera sencilla para decidir que voltaje de entrada deber ser aplicado al sistema de control de temperatura. En este mtodo la diferencia entre la

temperatura del punto deseado T ajuste y la temperatura actual de la muestra T muestra ser el error E T ajuste - T muestra . Entonces el voltaje de entrada (T entrada ) es simplemente tomar la parte proporcional de E:

Vin, = AE,(Control Proporcional), ( 1 ) donde A es una constante llamada ganancia. El valor de la ganancia es escogida empricamente, cuando se cambia la temperatura de ajuste, el valor ptimo de A causar que sistema cambie a un nuevo punto de ajuste y despus se estabilizara cerca de l. En la Ecuacin (1), se observa que cuando la temperatura de la muestra este alejada de la temperatura de ajuste, el error se volver lo suficientemente grande y enviar un voltaje de entrada muy grande, este podra daar el sistema electrnico . Una manera de solucionar este problema es truncar la Ecuacin (1), de tal manera de que nunca se alcance el voltaje de saturacin del sistema. La representacin grafica se muestra en la Figura

Sin embargo el control proporcional est defectuoso, la explicacin es la siguiente: supongamos que la muestra esta inicialmente a la temperatura ambiente y se selecciona una temperatura de ajuste por arriba de la temperatura del ambiente. Al encender el algoritmo de control proporcional, el error inicial E ser positivo y el dispositivo TE (celda de Peltier) calentar a la muestra. Conforme pasa el tiempo la temperatura de la muestra T muestra se aproximar a la temperatura de ajuste T ajuste , por tanto el error E ser pequeo; en el momento de que T muestra es igual a T ajuste el error se volver cero

y el control proporcional apagar el dispositivo TE; est es la imperfeccin. Cuando se eleva la temperatura, la muestra estar constantemente perdiendo calor con los alrededores (temperatura ambiente) a travs de procesos de transferencia de calor como son la conduccin, conveccin y radiacin. Entonces para mantener la muestra a la temperatura de ajuste por arriba de la temperatura ambiente, el calor debe de fluir constantemente para contrarrestar las prdidas de calor debidas al ambiente. El controlador proporcional deja de calentar cuando la temperatura de la muestra es igual a la temperatura de ajuste; la muestra nunca tendr la capacidad de estabilizar a la temperatura deseada. Sin embargo, la muestra estabilizar a una temperatura T o < e =" 0)," size="1">muestra sea menor que T ajuste, una contribucin positiva ser almacenada en la suma. Cuando la T muestra est por arriba de T ajuste una contribucin negativa ser almacenada. Debido a que se autocorrige conforme las contribuciones son hechas, el segundo trmino de la Ecuacin (A.3), eventualmente converger a una constante Vo que permitir la T muestra estabilizar a la T ajuste. Cuando el error sea igual a cero, el valor de la integral no tendr cambios significativos. Se agrega un trmino derivativo a la Ecuacin (3) para amortiguar las oscilaciones producidas y para un refinamiento del algoritmo de control. La expresin es llamada Control Proporcional-IntegralDerivativo ( PID ), y el algoritmo es el siguiente:

donde A, B y C son constantes. Para una situacin experimental de muestras de datos discretos, donde el error E est determinado cada Dt segundos, el valor de voltaje despus de la muestra n-sima puede ser aproximado a:

En la Figura se muestra el tiempo de respuesta de los sistemas (a) Control P, (b) Control PI y (c)

Control PID.

IMPLEMENTACION DEL SISTEMA DE CONTROL

Nuestro sistema de control est implementado mediante un programa que ejecuta la funcin de error del controlador PID y mediante la comunicacin de la computadora con otros sistemas. Este programa fue implementado con el lenguaje de programacin Labview de National Instruments. El lenguaje de programacin tiene caractersticas que lo hacen fcil de utilizar, y lo empleamos por la razn de que a pesar de que el cdigo PID no es complicado de implementar mediante lenguajes de programacin tipo texto (C, Basic, etc.) la programacin grfica, facilita la interaccin de la computadora con otros dispositivos (interfaseo) que es lo nosotros requerimos en este caso. Este sistema est formado por una computadora, una fuente de poder controlada digitalmente y una celda Peltier que es el elemento que convierte la energa elctrica en energa trmica, un sensor de temperatura electrnico, y un dispositivo que adquiere los datos a partir del sensor de temperatura. Debido a que la fuente de voltaje programable no proporciona voltajes negativos se implement un sistema capaz de invertir el voltaje (Inversor de voltaje de DC), para proporcionar la polaridad adecuada a la celda peltier. En la Figura se puede observar el panel de control hecho para adquirir datos, y se cuentan con los siguientes:

Controles: 1. Temperatura Inicial 2. Temperatura Final 3. Incremento de Temperatura 4. Frecuencia Inicial 5. Frecuencia Final 6. Corriente 7. Incremento de Frecuencia 8. Tiempo de estabilizacin (en minutos) 9. Tiempo por intervalo de temperatura 10. Nombre de archivo 11. Controles del PID Indicadores: 1. Fase 2. Amplitud 3. Temperatura de la muestra (real) 4. Tiempo transcurrido 5. Grfica de Temperatura (C) Vs. tiempo (seg) 6. Grfica de Amplitud (mV) Vs. t (seg) 7. Grfica de Fase (Grados)Vs. t (seg) Hay que hacer notar que los indicadores muestran los datos en tiempo real.