Fundamentos Neumatica Electroneumatica FESTO

Neumtica Electroneumtica
Fundamentos
Libro de texto
14 84
12 82
1 3
14 84 5 4 1 2 3 82
12
Festo Didactic 573031 ES
N de artculo: Actualizacin: Autores: Grficos: Layout:
573031 12/2009 Frank Ebel, Siegfried Idler, Georg Prede, Dieter Scholz Doris Schwarzenberger 26.11.2010, Frank Ebel
Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Alemania, 2010 Internet: www.festo-didactic.com E-mail: did@de.festo.com Sin nuestra expresa autorizacin, queda terminantemente prohibida la reproduccin total o parcial de este documento, asi como su uso indebido y/o su exhibicin o comunicacin a terceros. De los infractores se exigir el correspondiente resarcimiento de daos y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estticos.
Contenido
Prlogo 1 1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.3 2 2.1 2.1.1 2.1.2 2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.3 3 3.1 3.1.1 3.1.2 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.2.5 3.2.6 3.2.7 3.3 3.4 3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.5 3.5.1 3.5.2 3.5.3 3.5.4 _____________________________________________________________________________ 11 Aplicaciones en la tcnica de automatizacin __________________________________________ Sumario _________________________________________________________________________ Propiedades de la neumtica ________________________________________________________ Criterios relacionados con los equipos de trabajo _______________________________________ Criterios relacionados con los sistemas de control ______________________________________ Desarrollo de sistemas de control neumticos __________________________________________ Conceptos bsicos de la neumtica __________________________________________________ Fundamentos fsicos _______________________________________________________________ Ley de Newton ___________________________________________________________________ Presin _________________________________________________________________________ Propiedades del aire _______________________________________________________________ La ley de Boyle-Mariotte____________________________________________________________ Ley de Gay-Lussac ________________________________________________________________ Ecuacin general de los gases _______________________________________________________ Generacin y alimentacin de aire comprimido ________________________________________ Preparacin de aire comprimido _____________________________________________________ Consecuencias de la utilizacin de aire comprimido preparado de modo deficiente ____________ Nivel de presin __________________________________________________________________ Compresores _____________________________________________________________________ Compresor de mbolo alternativo ____________________________________________________ Compresor de membrana ___________________________________________________________ Compresor de mbolos rotativos _____________________________________________________ Compresor helicoidal ______________________________________________________________ Compresor de flujo ________________________________________________________________ Regulacin ______________________________________________________________________ Tiempo de utilizacin ______________________________________________________________ Acumulador de aire comprimido _____________________________________________________ Secador de aire ___________________________________________________________________ Secador por fro __________________________________________________________________ Secador por adsorcin _____________________________________________________________ Secador por absorcin _____________________________________________________________ Distribucin de aire _______________________________________________________________ Dimensionamiento de los tubos _____________________________________________________ Resistencia al flujo ________________________________________________________________ Material de los tubos ______________________________________________________________ Disposicin de los tubos ___________________________________________________________ 13 13 14 15 15 16 17 17 17 18 19 19 20 21 22 22 22 23 23 23 24 24 25 25 25 26 27 29 30 30 31 34 34 34 35 36
Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031
Contenido
3.6 3.6.1 3.6.2 3.6.3 3.6.4 4 4.1 4.1.1 4.1.2 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.2.6 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.5 4.5.1 4.5.2 4.5.3 4.5.4 4.6 4.6.1 4.6.2 4.6.3 4.6.4
Unidad de mantenimiento __________________________________________________________ Filtro de aire comprimido ___________________________________________________________ Vlvula reguladora de presin _______________________________________________________ Lubricador del aire comprimido ______________________________________________________ Combinaciones de equipos _________________________________________________________ Sistemas de accionamiento y actuadores _____________________________________________ Cilindros de simple efecto __________________________________________________________ Funcin _________________________________________________________________________ Msculo neumtico _______________________________________________________________ Cilindros de doble efecto ___________________________________________________________ Cilindro neumtico con amortiguacin final ____________________________________________ Cilindro tndem __________________________________________________________________ Cilindro con doble vstago __________________________________________________________ Cilindro multiposicin______________________________________________________________ Cilindro giratorio __________________________________________________________________ Actuador giratorio o basculante _____________________________________________________ Cilindros sin vstago ______________________________________________________________ Cilindro de cinta __________________________________________________________________ Cilindro con cinta hermetizante ______________________________________________________ Cilindro con acoplamiento magntico _________________________________________________ Tcnicas de manipulacin __________________________________________________________ Unidad giratoria y lineal ____________________________________________________________ Pinzas neumticas ________________________________________________________________ Conjuntos de aspiracin ____________________________________________________________ Generadores de vaco ______________________________________________________________ Propiedades de los cilindros ________________________________________________________ Fuerza del mbolo ________________________________________________________________ Carrera __________________________________________________________________________ Velocidad del mbolo ______________________________________________________________ Consumo de aire __________________________________________________________________ Motores _________________________________________________________________________ Motores de mbolo _______________________________________________________________ Motores de aletas _________________________________________________________________ Motores de engranajes_____________________________________________________________ Motores de turbina (motores de flujo) ________________________________________________
37 37 39 41 43 45 45 46 46 48 48 49 50 50 51 51 52 52 52 53 53 54 54 56 56 58 58 59 60 60 62 63 63 64 64
Contenido
5 5.1 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.4 5.3 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.4.4 5.5 5.5.1 5.5.2 5.5.3 5.5.4 5.5.5 5.6 5.6.1 5.6.2 5.6.3 5.6.4 5.7 5.7.1 5.7.2 5.7.3 5.8 5.9 5.9.1 5.9.2 6 6.1 6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.1.4 6.1.5 6.1.6
Vlvulas distribuidoras ____________________________________________________________ Tareas __________________________________________________________________________ Electrovlvulas ___________________________________________________________________ Accionamiento de un cilindro de simple efecto _________________________________________ Accionamiento de un cilindro de doble efecto __________________________________________ Construccin _____________________________________________________________________ Vlvulas de asiento _______________________________________________________________ Vlvulas de corredera ______________________________________________________________ Datos neumticos _________________________________________________________________ Tipos de accionamiento de vlvulas distribuidoras ______________________________________ Vlvulas de 2/2 vas _______________________________________________________________ Vlvulas de 3/2 vas _______________________________________________________________ Vlvula de corredera de 3/2 vas, accionamiento manual _________________________________ Vlvula de leva de 3/2 vas _________________________________________________________ Vlvula neumtica de 3/2 vas _______________________________________________________ Electrovlvula de 3/2 vas __________________________________________________________ Vlvulas distribuidoras servopilotadas ________________________________________________ Funcionamiento del servopilotaje en vlvulas distribuidoras de accionamiento manual y mecnico_________________________________________________ Vlvula de 3/2 vas con rodillo, servopilotada __________________________________________ Funcionamiento del servopilotaje en vlvulas distribuidoras de accionamiento elctrico _______ Electrovlvula de 3/2 vas, servopilotada ______________________________________________ Comparacin entre vlvulas de accionamiento directo y vlvulas servopilotadas ______________ Vlvulas de 5/2 vas _______________________________________________________________ Vlvula neumtica de 5/2 vas _______________________________________________________ Vlvula neumtica biestable de 5/2 vas ______________________________________________ Electrovlvula de 5/2 vas, servopilotada ______________________________________________ Electrovlvula biestable de 5/2 vas, servopilotada ______________________________________ Vlvulas de 5/3 vas _______________________________________________________________ Vlvulas neumticas de 5/3 vas _____________________________________________________ Electrovlvula servopilotada de 5/3 vas, centro a escape ________________________________ Significado de la posicin central ____________________________________________________ Valor de caudal de vlvulas _________________________________________________________ Funcionamiento admisible de vlvulas ________________________________________________ Montaje de vlvulas con rodillo ______________________________________________________ Montaje de las vlvulas ____________________________________________________________
65 65 65 65 66 67 68 68 69 71 72 72 72 73 74 76 78 78 78 80 81 82 82 82 83 85 86 87 87 88 90 91 92 92 92
Vlvulas de cierre, reguladoras de caudal y reguladoras de presin; combinaciones de vlvulas 93 Vlvulas de cierre _________________________________________________________________ 93 Vlvulas antirretorno ______________________________________________________________ 93 Elementos de procesamiento________________________________________________________ 93 Vlvula de simultaneidad: Funcin lgica de Y __________________________________________ 94 Vlvula selectora: Funcin lgica de O ________________________________________________ 94 Vlvula de escape rpido ___________________________________________________________ 95 Vlvulas de cierre _________________________________________________________________ 96
Contenido
6.2 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4 6.2.5 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.4 6.4.1 7 7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.5.1 7.5.2 7.5.3 7.5.4 7.5.5 7.5.6 7.5.7 8 8.1 8.1.1 8.1.2 8.1.3 8.1.4 8.1.5 8.2 8.2.1 8.2.2 8.2.3 8.2.4 8.3 8.3.1 8.3.2
Vlvulas reguladoras de caudal ______________________________________________________ 96 Vlvulas estranguladoras ___________________________________________________________ 96 Vlvulas de estrangulacin y antirretorno _____________________________________________ 97 Estrangulacin del aire de alimentacin _______________________________________________ 98 Estrangulacin del aire de escape ____________________________________________________ 98 Utilizacin de los tipos de estrangulacin______________________________________________ 98 Vlvulas reguladoras de presin ____________________________________________________ 100 Vlvula reguladora de presin ______________________________________________________ 100 Vlvula limitadora de presin ______________________________________________________ 100 Vlvula de secuencia _____________________________________________________________ 101 Combinacin de vlvulas __________________________________________________________ 101 Vlvula temporizadora ____________________________________________________________ 102 Terminales de vlvulas ___________________________________________________________ Medidas para la optimizacin del funcionamiento de vlvulas individuales _________________ Ventajas de vlvulas individuales optimizadas ________________________________________ Vlvulas optimizadas, montaje en bloque ____________________________________________ Conexin elctrica de bloques de vlvulas ____________________________________________ Conceptos de instalacin modernos _________________________________________________ Ventajas de los conceptos de instalacin modernos ____________________________________ Componentes de control, para la instalacin ms sencilla _______________________________ Terminal de instalacin ___________________________________________________________ Cableado con conexin multipolo ___________________________________________________ Estructura de un sistema de bus de campo ___________________________________________ Funcionamiento de un sistema de bus de campo _______________________________________ Tipos de buses de campo __________________________________________________________ Neumtica proporcional __________________________________________________________ Reguladores de presin proporcionales ______________________________________________ Funcin de una vlvula proporcional, reguladora de presin _____________________________ Utilizacin de una vlvula proporcional, reguladora de presin ___________________________ Control del banco de prueba _______________________________________________________ Esquema de distribucin de una vlvula proporcional, reguladora de presin _______________ Funcionamiento de una vlvula proporcional, reguladora de presin ______________________ Vlvulas distribuidoras proporcionales _______________________________________________ Funcin de una vlvula proporcional _________________________________________________ Utilizacin de una vlvula proporcional ______________________________________________ Esquema de distribucin de una vlvula proporcional___________________________________ Funcin de indicacin de caudal de una vlvula proporcional _____________________________ Actuador neumtico de posicionamiento _____________________________________________ Utilizacin de un actuador neumtico de posicionamiento ______________________________ Construccin de un actuador neumtico de posicionamiento ____________________________ 104 104 104 105 106 107 107 107 108 108 109 110 110 111 111 111 112 112 113 113 114 114 115 115 116 117 117 117
Contenido
9 9.1 9.2 9.2.1 9.2.2 9.2.3 9.3 9.4 9.4.1 9.4.2 9.4.3 9.4.4 9.5 9.6 9.7 9.7.1 9.7.2 9.7.3 9.7.4 9.7.5 9.7.6 9.7.7 10 10.1 10.2 10.2.1 10.2.2 10.2.3 10.3 10.3.1 10.3.2 10.4 10.4.1 10.4.2 10.4.3 10.4.4 10.5 10.6
Fundamentos de la electrotecnia ___________________________________________________ Corriente continua y corriente alterna ________________________________________________ Ley de Ohm _____________________________________________________________________ Conductor elctrico_______________________________________________________________ Resistencia elctrica ______________________________________________________________ Fuente de tensin ________________________________________________________________ Potencia elctrica ________________________________________________________________ Funcionamiento de un electroimn __________________________________________________ Estructura de un electroimn _______________________________________________________ Aplicaciones de electroimanes _____________________________________________________ Resistencia inductiva con tensin alterna _____________________________________________ Resistencia inductiva con tensin continua ___________________________________________ Funcionamiento de un condensador elctrico _________________________________________ Funcionamiento de un diodo _______________________________________________________ Mediciones en un circuito elctrico __________________________________________________ Definicin: Medir ________________________________________________________________ Indicaciones de seguridad _________________________________________________________ Forma de proceder al efectuar mediciones en un circuito elctrico_________________________ Medicin de tensin ______________________________________________________________ Medicin de intensidad ___________________________________________________________ Medicin de resistencia ___________________________________________________________ Fuentes de errores en mediciones realizadas en un circuito elctrico ______________________ Componentes y mdulos de la parte de mando elctrico _______________________________ Fuente de alimentacin ___________________________________________________________ Pulsador y selector _______________________________________________________________ Contacto normalmente abierto _____________________________________________________ Contacto normalmente cerrado _____________________________________________________ Conmutador ____________________________________________________________________ Sensores para deteccin de posiciones y control de la presin ___________________________ Detectores de finales de carrera ____________________________________________________ Detectores de proximidad _________________________________________________________ Rels y contactores_______________________________________________________________ Construccin de un rel ___________________________________________________________ Aplicaciones de rels _____________________________________________________________ Rel de remanencia ______________________________________________________________ Rel de temporizacin ____________________________________________________________ Construccin de un contactor ______________________________________________________ Unidades de control pequeas _____________________________________________________
118 118 119 119 120 120 120 121 122 122 122 123 123 124 125 125 126 126 126 127 127 128 130 130 131 131 132 132 133 133 134 140 140 141 142 142 143 145
Contenido
11 11.1 11.1.1 11.1.2 11.2 11.2.1 11.2.2 11.2.3 11.2.4 11.2.5 11.2.6 11.2.7 11.2.8 12 12.1 12.1.1 12.1.2 12.1.3 12.2 12.2.1 12.2.2 12.2.3 12.2.4 12.3 12.3.1 12.3.2 12.3.3 12.3.4 12.3.5 12.3.6 13 13.1 13.2 13.2.1 13.2.2 13.2.3 13.3 13.3.1 13.3.2 13.3.3
Descripciones de secuencias funcionales ____________________________________________ Diagramas de funciones de mquinas y equipos _______________________________________ mbito de aplicacin del diagrama de funciones _______________________________________ Diagrama espacio-pasos __________________________________________________________ Descripcin de ciclos con GRAFCET segn EN 60848 ____________________________________ Principio bsico de GRAFCET _______________________________________________________ Pasos __________________________________________________________________________ Condicin transitoria _____________________________________________________________ Acciones _______________________________________________________________________ Seleccin de secuencias___________________________________________________________ Retornos y saltos ________________________________________________________________ Estructuracin de esquemas GRAFCET _______________________________________________ Ejemplo: mquina fresadora de ranuras ______________________________________________ Estructura de esquemas de distribucin _____________________________________________ Esquema de distribucin neumtico _________________________________________________ Distribucin de smbolos en un esquema de distribucin neumtico _______________________ Posicin de cilindros y de vlvulas distribuidoras ______________________________________ Cdigo de identificacin de componentes ____________________________________________ Esquema de distribucin elctrico___________________________________________________ Esquema general ________________________________________________________________ Esquema funcional _______________________________________________________________ Esquema de circuitos elctricos_____________________________________________________ Esquema de un sistema de control electroneumtico ___________________________________ Esquema de bornes de conexin ____________________________________________________ Requisitos para el cableado ________________________________________________________ Cableado con regletas de bornes ___________________________________________________ Distribucin de conexiones y de regletas de bornes ____________________________________ Ocupacin de bornes _____________________________________________________________ Estructura de un esquema de bornes de conexin ______________________________________ Confeccin de un esquema de bornes de conexin _____________________________________ Medidas de seguridad en sistemas de control electroneumticos ________________________ Peligros y medidas de proteccin ___________________________________________________ El efecto de la corriente elctrica en seres humanos ____________________________________ El efecto de la corriente elctrica ____________________________________________________ La resistencia elctrica del ser humano ______________________________________________ Factores que inciden en el peligro de accidentes _______________________________________ Medidas de proteccin contra accidentes ocasionados por corriente elctrica _______________ Proteccin contra contacto directo __________________________________________________ Conexin a tierra _________________________________________________________________ Baja tensin de proteccin_________________________________________________________
149 149 149 150 151 152 152 153 154 158 159 159 160 162 162 162 162 163 166 166 166 166 167 172 172 172 174 174 175 175 180 180 181 181 182 183 184 184 184 185
Contenido
13.4 13.4.1 13.4.2 13.4.3 13.5 13.5.1 14 14.1 14.1.1 14.1.2 14.1.3 14.1.4 14.1.5 14.1.6 14.1.7 14.2 14.2.1 14.2.2 14.2.3 14.2.4
Panel de mando y sistemas de aviso _________________________________________________ Interruptor de red ________________________________________________________________ PARADA DE EMERGENCIA __________________________________________________________ Elementos de mando en sistemas de control electroneumticos __________________________ Proteccin de sistemas elctricos frente a influencias del entorno _________________________ Identificacin de los tipos de proteccin ______________________________________________ Smbolos ______________________________________________________________________ Smbolos de componentes neumticos ______________________________________________ Smbolos correspondientes a la parte de alimentacin de energa _________________________ Smbolos de vlvulas _____________________________________________________________ Smbolos de vlvulas distribuidoras _________________________________________________ Smbolos de vlvulas antirretorno, vlvulas estranguladoras y vlvulas de escape rpido _____ Smbolos de vlvulas reguladoras de presin _________________________________________ Smbolos de elementos de trabajo __________________________________________________ Smbolos de otros elementos ______________________________________________________ Smbolos de componentes elctricos ________________________________________________ Smbolos correspondientes a funciones bsicas _______________________________________ Smbolos de actuadores electromecnicos ____________________________________________ Smbolos de rels y contactores ____________________________________________________ Smbolos de sensores ____________________________________________________________
185 185 186 186 189 190 192 192 192 194 194 197 198 199 201 202 202 204 205 206
Las normas ____________________________________________________________________________ 207 ndice de trminos tcnicos ______________________________________________________________ 208
Contenido
10
Prlogo
La fuerza del aire se aprovecha desde hace miles de aos. Todos sabemos que el viento se aprovecha en veleros y molinos. La palabra neumtica proviene del griego pneumatiks, que significa respiracin. En trminos generales, se entiende por neumtica la parte de la ciencia de la fsica que trata de las propiedades de los gases y, por lo tanto, tambin del aire. En muchos sectores de la tcnica de automatizacin de procesos industriales se utiliza la neumtica y electroneumtica. En plantas industriales de todo el mundo se usan sistemas de control electroneumticos para controlar el funcionamiento de equipos de fabricacin, lneas de ensamblaje y mquinas de envasado. El progreso logrado en relacin con los materiales, el diseo de los equipos y los mtodos de fabricacin, ha redundado en componentes neumticos de mayor calidad y variedad, por lo que su utilizacin est muy difundida en la actualidad. Adems, el progreso tecnolgico y las exigencias ms estrictas han tenido como consecuencia una evidente modificacin de los sistemas de control. En la parte de procesamiento de seales, los rels han sido sustituidos en la mayora de los casos por sistemas de controles lgicos programables, con el fin de satisfacer esas exigencias y, tambin, para contar con soluciones ms verstiles. Tambin la parte funcional de los controles electroneumticos modernos ha experimentado modificaciones, con el fin de satisfacer las necesidades concretas que plantea la industria moderna. En ese sentido, basta recordar ejemplos como los terminales de vlvulas, la creacin de redes de bus y la neumtica proporcional. Invitamos a todos los lectores del presente manual a expresar sugerencias y crticas, con el fin de mejorar o completar su contenido. Por favor, dirija los comentarios correspondientes a did@de.festo o, por correo normal, a Festo Didactic GmbH & Co. KG, Postfach 10 07 10, D-73707 Esslingen.
Los autores
11
Prlogo
12
1 Aplicaciones en la tcnica de automatizacin

1.1 Sumario La neumtica juega un importante papel en el sector de la automatizacin, y cabe suponer que su importancia seguir aumentando. Numerosos procesos de fabricacin no seran posibles sin la neumtica. La neumtica est presente en casi todos los equipos de fabricacin utilizados en los siguientes sectores industriales: Industria automovilstica Ingeniera mecnica Qumica Industria alimentaria Petroqumica Centrales de tratamiento de agua y desage Industria farmacutica Industria del envasado Industria papelera e industria grfica En estos sectores, la neumtica asume las siguientes funciones: Deteccin de estados mediante sensores Procesamiento de datos mediante procesadores Activacin de actuadores mediante elementos de control Ejecucin del trabajo mediante actuadores Para controlar mquinas y equipos suele ser necesario disponer de un sofisticado sistema de enlaces lgicos de estados y condiciones de conmutacin. En los sistemas neumticos o parcialmente neumticos se utilizan sensores, procesadores, elementos de control y actuadores. El progreso logrado en relacin con los materiales, el diseo de los equipos y los mtodos de fabricacin, ha redundado en componentes neumticos de mayor calidad y variedad, por lo que su utilizacin est muy difundida en la actualidad. A continuacin, algunos ejemplos de aplicaciones en las que se utiliza la neumtica: Utilizacin de neumtica en general, en la tcnica de manipulacin: Fijacin de piezas Orientacin de piezas Sujecin de piezas Bifurcacin del flujo de material Posicionamiento de piezas
13
Utilizacin de neumtica en diversas aplicaciones especficas Envasado Orientacin de piezas Llenado Separacin de piezas Dosificacin Apilado de piezas Bloqueo Estampado y prensado de piezas Transporte de material
1.2 Propiedades de la neumtica

Parmetros Cantidad Transporte Acumulacin Comentario El aire est disponible en casi cualquier parte en cantidades ilimitadas El aire puede transportarse de modo sencillo a largas distancias a travs de tubos. El aire comprimido puede almacenarse en un depsito para utilizarlo posteriormente. Adems, puede tratarse de un depsito transportable. Temperatura El aire comprimido es casi insensible a los cambios de temperatura. Por ello, el funcionamiento de los sistemas neumticos es fiable, tambin en condiciones extremas. El aire comprimido no alberga peligro de incendio o explosin. Las fugas de aire comprimido no lubricado no ocasionan contaminacin alguna. Los elementos de trabajo tienen una construccin sencilla, por lo que su precio es bajo. El aire comprimido es un fluido rpido. Con l, los mbolos ejecutan movimientos muy veloces y los tiempos de conmutacin son muy cortos. Las herramientas y los componentes neumticos pueden soportar esfuerzos hasta que estn completamente detenidos, lo que significa que resisten sobrecargas.
Seguridad Pureza Construccin Velocidad
Seguridad frente a sobrecarga
Tabla 1.1: Propiedades y ventajas de la neumtica
Parmetros Edicin
Comentario Antes de su utilizacin, debe prepararse el aire comprimido. De lo contrario, los componentes neumticos se desgastan ms a causa de las partculas de suciedad y el condensado.
Compresin
Con aire comprimido no es posible conseguir que un cilindro ejecute movimientos homogneos y constantes.
Fuerza
El aire comprimido nicamente es un medio econmico hasta la aplicacin de una fuerza determinada. Considerando la presin de funcionamiento de 600 hasta 700 kPa (6 hasta 7 bar), y teniendo en cuenta la relacin existente entre la carrera y la velocidad, ese lmite se encuentra entre 40 000 y 50 000 N.
Aire de escape
El escape del aire es sumamente ruidoso. Sin embargo, este problema se puede resolver satisfactoriamente recurriendo a materiales que absorben el ruido o utilizando silenciadores.
Tabla 1.2: Desventajas de la neumtica
14
Antes de optar por el uso de neumtica como medio de control y de trabajo, es recomendable efectuar una comparacin con otras posibles formas de energa. Esta comparacin debe considerar el sistema en su totalidad, empezando por las seales de entrada (sensores), pasando por la parte de control (procesador), y llegando hasta los elementos de control y los actuadores. Adicionalmente deben considerarse los siguientes factores: Medios de control preferidos Conocimientos tcnicos Equipos ya existentes Sistemas ya existentes
1.2.1 Criterios relacionados con los medios de trabajo Se consideran medios de trabajo: Corriente elctrica (electricidad) Aire comprimido (neumtica) Lquidos (hidrulica) Cualquier combinacin de los anteriores Criterios para la seleccin y propiedades del sistema a tener en cuenta al utilizar los medios de trabajo: Fuerza Duracin Carrera Seguridad y fiabilidad Tipo de movimiento (lineal, basculante, Costos energticos giratorio) Facilidad de utilizacin Velocidad Acumulacin
1.2.2 Criterios relacionados con los sistemas de control Medios o sistemas de control: Conexiones mecnicas (mecnica) Corriente elctrica (electricidad, electrnica) Lquidos (hidrulica) Aire comprimido (neumtica, neumtica de baja presin) Criterios para la seleccin y propiedades del sistema a tener en cuenta al utilizar los medios de control: Fiabilidad de los componentes Velocidad de la transmisin de las seales Sensibilidad frente a las influencias del Espacio necesario para el montaje entorno Duracin Sencillez del mantenimiento y de las Posibilidad de modificar el sistema reparaciones posteriormente Tiempos de respuesta de los elementos Cursos necesarios para los operarios
15
1.3 Desarrollo de sistemas de control neumticos La neumtica incluye los siguientes grupos de productos: Actuadores Accesorios Sensores y unidades de entrada Sistemas de control completos Procesadores Durante el trabajo de desarrollo de sistemas de control, debern considerarse los siguientes criterios: Fiabilidad Posibilidad de sustituir o adaptar Sencillez del mantenimiento Diseo compacto Costo de los repuestos Economa Montaje y conexin Preparar la documentacin tcnica Costos de reparacin
16
2 Conceptos bsicos de la neumtica

2.1 Fundamentos fsicos El aire es una mezcla de gases y su composicin es la siguiente: Aprox. 78 % en volumen de nitrgeno Aprox. 21 % en volumen de oxgeno Adems, el aire contiene rastros de dixido de carbono, argn, hidrgeno, nen, helio, criptn y xenn. Para entender mejor las leyes fsicas aplicables en el caso del aire, se explican a continuacin las unidades correspondientes. Los datos corresponden al Sistema Internacional de Unidades que se abrevia con SI.
Tamao Largo Masa Tiempo Temperatura Smbolo en la frmula l m t T Unidades Metro (m) Kilogramo (kg) Segundo (s) Kelvin (K, 0 C = 273,15 K)
Tabla 2.1: Unidades bsicas
Tamao Fuerza Superficie Volumen Caudal Presin
Smbolo en la frmula F A V qv p
Unidades Newton (N) Metro cuadrado (m2) Metro cbico (m3) Metro cbico por segundo (m3/s) Pascal (Pa) 1 Pa = 1 N/m2 1 bar = 105 Pa
Tabla 2.2: Unidades derivadas
2.1.1 Ley de Newton La ley de Newton establece una relacin entre la fuerza, la masa y la aceleracin: Fuerza = Masa Aceleracin
F = ma
En cada libre, a se sustituye por la aceleracin de la gravedad g = 9,81 m/s2
17
2.1.2 Presin 1 Pa equivale a la presin que aplica la fuerza vertical de 1 N sobre una superficie de 1 m2. La presin que impera en la superficie de la tierra se llama presin atmosfrica (pamb). Esta presin tambin se denomina presin de referencia. La presin superior a esa presin se llama sobrepresin (pe > 0); la presin inferior se llama vaco (pe < 0). La diferencia de la presin atmosfrica pe se calcula aplicando la siguiente frmula:
pe = pabs pamb
El significado de esta frmula se explica en el siguiente diagrama:

kPa [bar]
pe1 > 0 Margen de oscilacin de pamb
pabs1 Pamb ~ 100 kPa (1 bar) pabs2 pabs = 0 kPa
pe2 < 0 pamb 0
Fig. 2.1: Presin de aire
La presin atmosfrica no es constante. Su valor cambia segn situacin geogrfica y dependiendo de las condiciones meteorolgicas. La presin absoluta pabs es el valor de la presin relacionado con la presin cero (vaco). La presin absoluta es la presin atmosfrica ms la presin manomtrica (sobrepresin, depresin). En la prctica suelen utilizarse nicamente manmetros que muestran la sobrepresin pe. El valor de la presin absoluta pabs es aproximadamente 100 kPa (1 bar) superior. En la neumtica, todas las indicaciones sobre la cantidad de aire suelen relacionarse con el as llamado estado normal. El estado normal segn DIN 1343 el estado que tiene una substancia slida, lquida o gaseosa definido en funcin de una temperatura y una presin normalizadas. Temperatura normalizada Tn = 273,15 K, tn = 0 C Presin normalizada pn = 101325 Pa = 1,01325 bar
18
2.2 Propiedades del aire El aire se caracteriza por su baja cohesin, lo que significa que las fuerzas entre las molculas del aire son mnimas, al menos considerando las condiciones usuales de funcionamiento de sistemas neumticos. Al igual que todos los gases, el aire tampoco tiene una forma determinada. Su forma cambia si se aplica la ms mnima fuerza y, adems, siempre ocupa el mximo espacio disponible.
2.2.1 La ley de Boyle-Mariotte El aire puede comprimirse y tiene la tendencia de expandir. La ley de Boyle-Mariotte describe estas propiedades del aire: El volumen de una cantidad determinada de gas contenido en un depsito cerrado es inversamente proporcional a la presin absoluta suponiendo una temperatura constante. O: el producto de volumen y presin absoluta es constante suponiendo una cantidad determinada de gas.
p1 V1 = p2 V2 = p3 V3 = constante
F1
F2
F3
V1 p1
Fig. 2.2: Ley de Boyle-Mariotte
V2 p2
V3 p3
Ejemplo de clculo En condiciones de presin atmosfrica, se procede a comprimir el aire a 1/7 de su volumen original. Qu presin se obtiene si la temperatura se mantiene constante?
p1 V1 = p2 V2 p2 = p1 V1 V 1 , observacin: 2 = V2 V1 7
p1 = pamb = 100 kPa = 1 bar p2 = 1 7 = 700 kPa = 7 bar absoluta
19
Ello significa lo siguiente: pe = pabs pamb = (700 100) kPa = 600 kPa = 6 bar Un compresor que genera una presin de 600 kPa (6 bar), tiene una relacin de compresin de 7:1.
2.2.2 Ley de Gay-Lussac El aire expande su volumen en 1/273 si la presin es constante y la temperatura aumenta 1 K partiendo de 273 K. La ley de Gay-Lussac dice lo siguiente: Mientras no cambia la presin, el volumen de un gas contenido en un depsito cerrado es proporcional a la temperatura absoluta.
V1 T1 = , V1 = Volumen con T1, V2 = Volumen con T2 V2 T2
o bien
V = constante T
El cambio del volumen V es de: V = V2 V1 = V1 V2 : V2 = V1 + V = V1 +

V1 ( T2 T1 ) T1
T2 T1 T1
Las ecuaciones anteriores nicamente son vlidas si se incluyen las temperaturas expresadas en K. Para calcular utilizando C, deber recurrirse a la siguiente frmula:
V2 = V1 + V1 ( T2 T1 ) 273 C + T1
Ejemplo de clculo El volumen de 0,8 m3 de aire que tiene una temperatura de T1= 293 K (20 C) se calienta hasta una temperatura de T2 = 344 K (71 C). Cunto se expande el aire?
V2 = 0 ,8 m3 + 0 ,8 m 3 ( 344 K 293 K ) 293 K
V2 = 0 ,8 m3 + 0 ,14 m3 = 0 ,94 m3
El aire se expandi de 0,14 m3 a 0,94 m3.
20
Si se mantiene constante el volumen durante el calentamiento, el aumento de presin se calcula con la siguiente frmula:
p1 T1 = p2 T2
o bien
p = constante T
2.2.3 Ecuacin general de los gases La siguiente ecuacin general considera bsicamente todas las propiedades de los gases:
p1 V1 p2 V2 = = constante T1 T2
En un gas contenido en un recipiente cerrado, es constante el producto de presin y volumen dividido por la temperatura. Recurriendo a esta ecuacin general se obtienen las leyes mencionadas anteriormente, suponiendo que se mantiene constante uno de los tres factores, es decir, p, V o T. Presin p constante Volumen V constante Temperatura T constante Cambios isobricos Cambios isocricos Cambios isotrmicos
21
3 Generacin y alimentacin de aire comprimido

3.1 Preparacin de aire comprimido Con el fin de garantizar la fiabilidad de un sistema de control neumtico, es necesario alimentar aire de la calidad apropiada al sistema. Por lo tanto, deber tenerse en cuenta lo siguiente: Presin correcta Aire seco Aire limpio Si no se cumplen estas condiciones, puede provocarse paralizaciones imprevistas de las mquinas, lo que provoca un aumento de los costos. La generacin de aire comprimido empieza por el proceso de compresin. El aire comprimido fluye a travs de una serie de elementos antes de llegar a la unidad consumidora. Del tipo de compresor y del lugar de su montaje depende, en mayor o menor medida, la cantidad de partculas de suciedad, de aceite y de agua que contiene el aire comprimido utilizado en un sistema neumtico. Para la preparacin de aire comprimido debern utilizarse los siguientes componentes: Filtro de aspiracin Compresor Acumulador de aire comprimido Secadores Filtro de aire comprimido con condensador de agua Reguladores de presin Lubricador (si es necesario) Salidas para el condensado
3.1.1 Consecuencias de la utilizacin de aire comprimido preparado de modo deficiente El aire comprimido preparado de manera deficiente redunda en una mayor cantidad de fallos y, por lo tanto, reduce la duracin de los sistemas neumticos. El aire comprimido preparado de manera deficiente se pone de manifiesto de las siguientes maneras: Mayor desgaste de juntas y piezas mviles de vlvulas y cilindros Vlvulas contaminadas con aceite Silenciadores sucios Corrosin en tubos, vlvulas, cilindros y en otros componentes Eliminacin por lavado de la lubricacin original de piezas mviles Si se producen fugas, el aire comprimido que sale a travs de esas fugas puede contaminar el material que se est elaborando (por ejemplo, alimentos).
22
3.1.2 Nivel de presin Por lo general, los componentes neumticos son concebidos para soportar una presin de funcionamiento desde 800 hasta 1 000 kPa (8 hasta 10 bar). Para que el funcionamiento sea econmico, es suficiente una presin de 600 kPa (6 bar). Sin embargo, en sistemas neumticos se produce una prdida de presin entre 10 y 50 kPa (0,1 hasta 0,5 bar) debido a las resistencias que debe superar el aire al atravesar los componentes (por ejemplo, estranguladores) y al fluir a travs de los tubos. Por ello, es recomendable que el compresor sea capaz de generar una presin desde 650 hasta 700 kPa (6,5 hasta 7 bar), con el fin de disponer siempre de una presin de funcionamiento de 600 kPa (6 bar).
3.2 Compresores La eleccin del compresor depende de la presin de trabajo y de la cantidad de aire necesarios. Los compresores se distinguen segn su tipo de construccin.
Tipos de compresores
Compresor de mbolo alternativo
Compresor de mbolo giratorio
Compresor de caudal
Compresor de mbolo
Compresor de membrana
Compresor radial
Compresor axial
Compresor de clulas mltiples
Compresor helicoidal de dos clulas
Compresor Roots
Fig. 3.1: Tipos de compresores
3.2.1 Compresores de mbolo En un compresor de mbolo alternativo, se comprime el aire que se aspira a travs de una vlvula de entrada. El aire se enva al sistema a travs de una vlvula de salida. Este tipo de compresor est muy difundido, porque permite obtener un margen muy amplio de presin. Para generar presiones ms altas, se utilizan compresores de varias fases. El aire comprimido se enfra entre cada una de las fases de compresin.
23
Mrgenes de presin ptimos de compresores de mbolo alternativo: Hasta 400 kPa (4 bar) una fase Hasta 1500 kPa (15 bar) dos fases Ms de 1500 kPa (> 15 bar) tres o ms fases Mrgenes de presin factibles, aunque no econmicos: Hasta 1200 kPa (12 bar) una fase Hasta 3000 kPa (30 bar) dos fases Ms de 3000 kPa (> 30 bar) tres o ms fases
Fig. 3.2: Dibujo en seccin de un compresor de mbolo alternativo de una fase
3.2.2 Compresor de membrana El compresor de membrana pertenece al grupo de los compresores de mbolo. La cmara de compresin est separada del mbolo mediante una membrana. Esta solucin ofrece la ventaja de no permitir que el aire se contamine con el aceite contenido en el compresor. Por ello, el compresor de membrana se utiliza con frecuencia en la industria alimentaria, en la industria farmacutica y en la industria qumica.
3.2.3 Compresor de mbolos rotativos En un compresor de mbolos rotativos, el aire se comprime debido a la rotacin de los mbolos. Durante la operacin de compresin se reduce continuamente el volumen de la cmara de compresin.
24
3.2.4 Compresor helicoidal Dos ejes, provistos de perfiles helicoidales, giran en sentidos opuestos. Los perfiles engranan entre s, comprimiendo el aire.
Fig. 3.3: Dibujo en seccin de un compresor helicoidal
3.2.5 Compresor de flujo Estos compresores son especialmente apropiados para la generacin de grandes cantidades de aire comprimido. Los compresores de flujo pueden ser de giro axial o radial. El aire fluye a raz del giro de una o dos turbinas. La energa cintica se transforma en energa de presin. En el caso del compresor de flujo axial, se acelera el flujo del aire cuando atraviesa la turbina en sentido axial.
Fig. 3.4: Dibujo en seccin de un compresor de flujo axial
3.2.6 Regulacin Para adaptar la cantidad de aire comprimido a la oscilacin del consumo, es necesario regular el rendimiento del compresor. La generacin de aire comprimido se regula entre dos valores lmite ajustables: la presin mxima y la presin mnima. Existen diversos tipos de regulacin: Regulacin del funcionamiento sin carga Regulacin del escape Regulacin por bloqueo Regulacin por mordaza Regulacin de carga parcial Regulacin de revoluciones Regulacin por estrangulacin de la aspiracin Regulacin intermitente
25
Regulacin del funcionamiento sin carga En el caso de la regulacin del aire de escape, el compresor trabaja en contra de la resistencia que ofrece una vlvula limitadora de la presin. Una vez que se alcanza la presin previamente ajustada, se abre la vlvula limitadora de presin, con lo que el aire se expulsa hacia el exterior. Una vlvula antirretorno evita que se vace el depsito del compresor. Este tipo de regulacin nicamente se utiliza en instalaciones muy pequeas. En el caso de la regulacin por bloqueo, se regula el lado de aspiracin. Bloquendose la entrada de aire, el compresor no puede aspirar aire del exterior. Este tipo de regulacin es usual especialmente en los compresores de mbolos rotativos. Tratndose de compresores de mbolos rotativos de mayor tamao, se usa la regulacin mediante mordaza. Concretamente, una mordaza mantiene abierta la vlvula de aspiracin, con lo que el compresor ya no puede comprimir el aire. Regulacin de carga parcial En el caso de la regulacin mediante revoluciones, se regulan las revoluciones del motor del compresor en funcin de la presin. Con el sistema de regulacin mediante estrangulacin de la aspiracin de aire, se regula mediante la estrangulacin de la boquilla de aspiracin del compresor. Regulacin intermitente En el caso de este tipo de regulacin, el compresor asume dos estados: plena carga y reposo. El motor del compresor se desconecta cuando se alcanza pmx, y vuelve a ponerse en funcionamiento cuando se alcanza pmin.
3.2.7 Tiempo de utilizacin Es recomendable que un compresor funcione aproximadamente al 75 por ciento de su tiempo nominal de utilizacin. Para conseguirlo, deber determinarse primero el consumo promedio y el consumo mximo de aire en el sistema neumtico y, a continuacin, podr seleccionarse el compresor apropiado en funcin del resultado obtenido. Si es previsible que el consumo de aire aumente debido a una posible ampliacin posterior de las instalaciones, es recomendable que la parte correspondiente a la generacin y distribucin de aire sea ms grande desde un principio, con el fin de evitar costosas inversiones cuando se ample el sistema.
26
3.3 Acumulador Para estabilizar el nivel de aire comprimido, se monta un acumulador detrs del compresor. El acumulador es capaz de compensar las oscilaciones que experimenta la presin cuando el sistema consume aire comprimido. Si disminuye la presin en el acumulador por debajo de un valor previamente definido, el compresor se encarga de volver a llenarlo, hasta que se alcanza nuevamente el valor superior de la presin. Esta solucin tiene la ventaja que el compresin no tiene que estar continuamente en funcionamiento. El aire comprimido contenido en el acumulador se enfra debido a la superficie relativamente grande del cuerpo del acumulador. Este proceso genera condensado, que debe purgase regularmente a travs de una vlvula.
5 2
1: Vlvula de cierre 2: Manmetro 3: Acumulador 4: Vlvula de purga 5: Vlvula limitadora de presin Fig. 3.5: Acumulador
El tamao del acumulador de aire comprimido depende de los siguientes factores: Caudal del compresor Consumo de aire en el sistema Red del sistema neumtico (posible volumen adicional a tener en cuenta) Tipo de regulacin del compresor Oscilaciones admisibles de la presin en la red
27
Ejemplo: Volumen de un acumulador de aire comprimido Condiciones: Cantidad suministrada de aire qL = Diferencia de presin p = Ciclos/h z = El resultado: Tamao del acumulador (ver lnea punteada en Fig. 3.6) VB =
20 m3/min 100 kPa (1 bar) 20 h-1 15 m3
Conmutaciones / h 100 50
20
m3 15
z=
10 z=
15
Tamao del depsito Vd
10 5
1 0,6 0,1
0,5
Caudal de salida qc
5 10
Dp = Dp 0, = 1
z=
Dp =
= 0, 4 63
0,
50 m3/min 100
Dp
Dp = 1,
Dp = 6
Dp = 0
16
0, 25
1,
0,
Diferencia de presin Dp 102 kPa (bar)

Fig. 3.6: Determinacin del volumen de un acumulador
28
3.4 Secador de aire La humedad (agua) se introduce en la red de aire a travs del aire que aspira el compresor. La humedad depende principalmente de la humedad relativa existente en el ambiente. La humedad relativa depende de la temperatura del aire y de las condiciones meteorolgicas. La humedad absoluta es la cantidad de vapor de agua contenido realmente en un m3 de aire. La cantidad de saturacin es la cantidad de vapor de agua que un m3 de aire es capaz de contener como mximo, dependiendo de la temperatura. Si la humedad relativa del aire se expresa en por ciento, es vlida la siguiente frmula:
Humedad relativa =
Humedad absoluta 100 % Cantidad de saturacin
Considerando que la cantidad de saturacin depende de la temperatura, la humedad relativa vara en funcin de la temperatura, aunque la humedad absoluta se mantenga constante. Una vez que se alcanza el punto de roco, la humedad relativa sube a 100 %. Punto de condensacin Bajo punto de condensacin (o, tambin, punto de roco) se entiende la temperatura con la que la humedad relativa alcanza 100 %. Si la temperatura disminuye ms, el vapor de agua contenido en el aire empieza a condensarse. Cuanto ms baja la temperatura, tanto ms vapor de agua se condensa. Si el aire comprimido contiene mucha humedad, disminuye la duracin de los sistemas neumticos. Por ello es necesario incluir un secador de aire en el sistema, con el fin de reducir la humedad contenida en el aire. Mtodos para secar el aire: Secado por fro Secado por adsorcin Secado por absorcin Punto de condensacin bajo presin Con el fin de poder comparar diversos sistemas se secado, debe tenerse en cuenta la presin de funcionamiento existente en el sistema. Por ello, el criterio que se aplica es el punto de condensacin bajo presin. El punto de condensacin bajo presin es la temperatura que tiene el aire contenido en un secador, sometido a la presin de funcionamiento. El punto de condensacin bajo presin del aire seco debera ser aproximadamente 2 hasta 3 C inferior a la temperatura ambiente ms baja. Los costos adicionales que ocasiona un secador de aire se amortizan rpidamente, considerando que su utilizacin disminuye los costos de mantenimiento, reduce los tiempos de paralizacin de las mquinas y aumenta la fiabilidad del sistema neumtico.
29
3.4.1 Secador por fro El secador de aire ms difundido es el secador por fro. En este secador se enfra el flujo de aire mediante un intercambiador trmico. La humedad contenida en el aire se aparta y acumula en un depsito separador. El aire que entra en el secador por fro se enfra previamente en un intercambiador trmico mediante el aire fro saliente. A continuacin, el aire se enfra en el equipo hasta que alcanza una temperatura entre +2 y +5 C. Entonces se filtra el aire comprimido seco. Al salir del secador por fro, el aire que entra en el secador vuelve a calentar el aire comprimido. El mtodo de secado por fro permite alcanzar puntos de condensacin bajo presin entre +2 y +5 C.
1
7 6 5
1: Salida de aire 2: Entrada de aire 3: Intercambiador trmico aire/aire 4: Separador 5: Mquina de fro 6: Separador 7: Refrigerante; 8: Mquina frigorfica Fig. 3.7: Secador por fro Dibujo en seccin y smbolo
3.4.2 Secador por adsorcin Adsorcin: Adherencia de substancias que tiene lugar en la superficie de un cuerpo slido. El agente de secado (tambin llamado gel), es un granulado compuesto en su mayor parte de dixido de silicio. Siempre se utilizan dos secadores por adsorcin. Si el granulado del primer secador por adsorcin est saturado, se activa el segundo secador. A continuacin, se regenera el granulado del primer secador mediante secado por aire caliente. Los secadores por adsorcin permiten obtener puntos de condensacin bajo presin de hasta 90 C.
30
2 13 3
12
11
4 10 9 8 5
6
1: Vlvula de cierre 2: Primer filtro (filtro de aceite) 3: Vlvula de cierre (cerrada) 4: Calefaccin 5: Ventilador 6: Aire seco 7: Segundo filtro 8: Vlvula de cierre (cerrada) 9: Vlvula de cierre (abierta) 10: Aire caliente 11: Unidad de adsorcin 2 12: Unidad de adsorcin 1 13: Vlvula de cierre (abierta)
Fig. 3.8: Secador por adsorcin Dibujo en seccin y smbolo
3.4.3 Secado por absorcin Absorcin: Retencin de gases en un cuerpo slido o lquido. La operacin de secado por absorcin es un proceso puramente qumico. Considerando su elevado costo, este mtodo de secado casi no se utiliza.
1
5 4
1: Salida de aire seco; 2: Agente de fundicin 3: Condensado 4: Descarga del condensado 5: Entrada de aire hmedo
Fig. 3.9: Secador por absorcin Dibujo en seccin y smbolo
31
Las partculas de agua y de aceite de mayor tamao que contiene el aire comprimido, se eliminan en un primer filtro. Cuando el aire comprimido entra en el secador, el aire ejecuta un movimiento rotativo y fluye a travs de la cmara de secado que est llena de un agente de fusin (masa de secado). La humedad se une al agente de fusin y lo disuelve. Esta mezcla lquida fluye hacia el depsito inferior de acumulacin. La mezcla debe purgarse regularmente y, adems, es necesario sustituir regularmente el agente de fusin. Caractersticas del mtodo de secado por absorcin: Instalacin sencilla del equipo Mnimo desgaste mecnico (carece de piezas mviles) No es necesario recurrir a fuentes de energa externas. Detrs del secador debe montarse un filtro de partculas de polvo, con el fin de retener el polvo del agente de fusin que arrastra el aire. Con este mtodo pueden obtenerse puntos de condensacin bajo presin inferiores a 0 C.
500 g/m3 200 100 50 30 20
Contenido de agua
10 5 3 2 1 0,5 0,3 0,2 0,1 -20 253
-10 263
0 273
10 283
20 293
30 303
40 313
50 C 60 323 K 333
Temperatura
Fig. 3.10: Curva del punto de condensacin
32
Ejemplo: Capacidad de aspiracin Presin absoluta Cantidad comprimida por hora Temperatura de aspiracin Temperatura tras la compresin Humedad relativa
1000 m3/h 700 kPa (7 bar) 143 m3 293 K (20 ) 313 K (40 C) 50 %
Cantidad de agua antes de la compresin: Con 293 K (20 C) se obtiene el siguiente contenido de agua: 100 % = 17,3 g/m3 (ver lnea interrumpida en Fig. 3.10: Curva del punto de condensacin
Ello significa lo siguiente: 50 % = 8,65 g/m3 As se obtiene: 8,65 g/m3 1000 m3/h = 8650 g/h Cantidad de agua despus de la compresin: Con 313 K (40 C) se obtiene la siguiente cantidad de saturacin: 51,1 g/m3 (ver lnea continua en Fig. 3.10: Curva del punto de condensacin
Capaz de admitir
As se obtiene:
51,1 g/m 143 m /h = 7307 g/h
Por lo tanto, la cantidad de agua separada detrs del compresor es: Gramos de agua que se genera en una hora 8650 g/h - 7307 g/h = 1343 g/h.
33
3.5 Distribucin de aire Con el fin de obtener una distribucin fiable y sin fallos del aire, debern tenerse en cuenta diversos aspectos. Las dimensiones correctas de los tubos de la red tienen la misma importancia que el material de los tubos, la resistencia al flujo, la configuracin de la red de tubos y el sistema de mantenimiento.
3.5.1 Dimensionamiento de los tubos Si se trata de una primera instalacin, siempre debe tenerse en cuenta una posible ampliacin posterior de la red de aire comprimido. Por lo tanto, es recomendable que la tubera troncal tenga un dimetro superior al que exige el sistema que se est instalando. Considerando posibles ampliaciones posteriores, tambin es recomendable instalar tapones y vlvulas de cierre adicionales. En todos los tubos se producen prdidas de presin debido a las resistencias que se oponen al flujo, especialmente en zonas de estrechamiento, en codos, derivaciones o conexiones de tubos. El compresor debe compensar estas prdidas. La meta consiste en que la cada de presin en la red sea lo menor posible. Para calcular la cada de presin, debe conocerse el largo total de la red de tuberas. Para efectuar el clculo, las uniones, derivaciones y los codos deben sustituirse matemticamente por longitudes de tubos. Adems, la seleccin del dimetro interior correcto depende de la presin de funcionamiento y de la cantidad de aire proveniente del compresor. Por lo tanto, es recomendable realizar el clculo recurriendo a un nomograma.
3.5.2 Resistencia al flujo En una red de tubos, cualquier factor que influye en el flujo o cualquier cambio de sentido del flujo representa una interferencia y provoca un aumento de la resistencia al flujo. De esta manera se produce una permanente reduccin de la presin dentro de la red. Considerando que todas las redes de aire comprimido necesariamente incluyen derivaciones, codos y uniones, es imposible evitar que se produzca una cada de presin. Sin embargo, s es posible reducir considerablemente esa cada seleccionando las uniones ms apropiadas, utilizando los materiales ms recomendables y efectuando un montaje correcto de todos los componentes.
34
3.5.3 Material del los tubos Los tubos utilizados en un sistema moderno de aire comprimido, deben cumplir diversas condiciones. Concretamente, deben garantizar mnimas prdidas de presin, deben ser estancos, deben ser resistentes a la corrosin y deben permitir ampliaciones posteriores de la red. Al efectuar los clculos, no debe considerarse nicamente el precio de los materiales y equipos. Tambin deben tenerse en cuenta los costos de la instalacin, que son ms bajos si los tubos son de material sinttico. Los tubos de plstico pueden unirse de manera completamente estanca, utilizando pegamento. Adems, las redes de tubos de material sinttico pueden ampliarse de modo muy sencillo. Los tubos de cobre o acero, por lo contrario, son ms baratos, pero deben soldarse o unirse mediante elementos roscados. Si esos trabajos no se realizan cuidadosamente, es posible que entren virutas en el sistema, residuos de soldadura, partculas extraas o agentes hermetizantes. En ese caso, es posible que se produzcan serios fallos en el sistema. Si el sistema puede funcionar correctamente con tubos de pequeo o mediano dimetro, los tubos de material sinttico son superiores a los tubos de cualquier otro material, tanto en lo que se refiere a su precio, como en relacin a los costos de montaje, mantenimiento y ampliaciones posteriores. Las oscilaciones de la presin en la red exigen un montaje impecable de los tubos, ya que de lo contrario pueden surgir fugas en las uniones atornilladas o soldadas.
1-2 %
4 3 5
2 8 9 10 7
1: Compresor 2: Separador de agua/aceite 3: Vlvula limitadora de presin 4: Acumulador 5: Depsito intermedio, para varias unidades consumidoras 6: Acumulador instalado en el sistema neumtico 7: Hacia la unidad consumidora 8: Unidad de mantenimiento 9: Depsito de condensado 10: Llave de evacuacin Fig. 3.11: Sistema de alimentacin de aire
35
3.5.4 Disposicin de los tubos El funcionamiento eficiente de un sistema de aire comprimido depende del dimensionamiento correcto de los tubos, de la buena calidad del material de los tubos y, adems, de la distribucin apropiada de los tubos que forman la red. El compresor alimenta intermitentemente el aire comprimido al sistema. En una red de aire comprimido, es posible que el consumo de aire aumente slo pasajeramente, durante algunos breves instantes. Esto puede provocar condiciones desfavorables en la red de aire comprimido. Por ello, es recomendable que la red de aire comprimido cuente con un tubo circular principal, ya que all se puede mantener un nivel de presin relativamente constante.
Fig. 3.12: Tubera circular
Adems, es recomendable prever diversas secciones en la red, con el fin de poder llevar a cabo trabajos de mantenimiento, reparacin o ampliacin sin necesidad de interferir en todo el sistema de alimentacin de aire. Para obtener estas secciones, debern utilizarse derivaciones con conexiones en forma de T, y tubos colectores con acoplamientos enchufables. Los tubos derivados deberan estar provistos de vlvulas de cierre o de vlvulas de bola estndar.
Fig. 3.13: Red con tubo circular e interconexiones
36
Aunque se disponga de un buen sistema de separacin de agua, es posible que la cada de presin y el enfriamiento exterior produzcan restos de condensado en las tuberas. Para poder purgar ese condensando, es recomendable prever derivaciones intermedias en el sentido de flujo y con una inclinacin de 1 hasta 2 %. Estas derivaciones tambin pueden instalarse de manera escalonada. El condensado se acumula en la parte ms baja de esas derivaciones intermedias, y se puede retirar a travs del separador.
3.6 Unidad de mantenimiento Las funciones de preparacin, filtracin, regulacin y lubricacin del aire comprimido pueden estar a cargo de unidades individuales. Sin embargo, esas funciones se resumen con frecuencia en una sola unidad: la unidad de mantenimiento. Las unidades de mantenimiento se montan al inicio de cualquier sistema neumtico. En las instalaciones modernas, por lo general ya no es necesario instalar un lubricador. Los lubricadores slo son necesarios en casos especficos, y suelen montarse en la parte funcional de una red. No debe lubricarse nunca el aire comprimido en la parte de control de la red.
3.6.1 Filtro de aire comprimido El condensado, las partculas de suciedad y el excedente de aceite pueden provocar un desgaste prematuro de las partes mviles y de las juntas de los componentes neumticos. De esta manera se pueden producir fugas, que permiten que dichas impurezas salgan al exterior. Si no se montan filtros de aire comprimido, esas fugas pueden contaminar y, por lo tanto, inutilizar los productos producidos en la industria alimentaria, farmacutica o qumica.
3 4 5
1: Disco de turbulencia 2: Filtro sinterizado 3: Condensado 4: Depsito del filtro 5: Tornillo de escape Fig. 3.14: Filtro de aire comprimido Dibujo en seccin y smbolo
37
La alimentacin de aire comprimido de alta calidad al sistema neumtico depende en buena medida de la seleccin acertada del filtro de aire. El criterio para elegir el filtro de aire es el tamao de sus poros. Este criterio define el tamao de las partculas ms pequeas contenidas en el aire, que el filtro es capaz de retener. El condensado acumulado debe purgarse antes que su nivel alcance la marca superior, ya que, de lo contrario, volvera a entrar en el flujo de aire. Considerando que el condensado se produce permanentemente, es recomendable instalar un sistema de purga automtico, en vez de utilizar la vlvula de escape de accionamiento manual. Sin embargo, en ese caso tambin es recomendable analizar la causa de la generacin de condensado. Por ejemplo, puede ser posible que la causa del condensado sea que los tubos estn tendidos de manera poco apropiada. El sistema de purga automtica de condensado siempre est compuesto por un flotador que, cuando el condensado alcanza su mximo nivel, acta sobre una palanca que, a su vez, abre una tobera de aire comprimido. El aire comprimido acta sobre una membrana que abre la salida de escape. Cuando el flotador llega al nivel mnimo de condensado, se cierra la tobera y se interrumpe la operacin de purga. Adicionalmente es posible vaciar el depsito de condensando mediante un sistema de accionamiento manual. El disco helicoidal del filtro obliga al flujo de aire comprimido a ejecutar un movimiento giratorio. La fuerza centrfuga separa las partculas de agua y las partculas slidas del aire. Estas partculas son despedidas hacia la pared interior del depsito del filtro. Las partculas se escurren por la pared del depsito y llegan hacia una cmara de acumulacin. El aire sometido a esta primera operacin de filtrado, contina fluyendo a travs del cartucho del filtro. En el cartucho se retienen las partculas de suciedad que son ms grandes que los poros del filtro. Tratndose de filtros normales, los poros tienen entre 5 m y 40 m. Se entiende bajo grado de filtracin el porcentaje de partculas de un determinado tamao, que el filtro es capaz de retener. Por ejemplo, un filtro puede tener un grado de filtracin de 99,99% en relacin con partculas de 5 m. Un filtro fino es capaz de filtrar el 99,999 por ciento de las partculas que tienen un tamao superior a 0,01 m. Despus de un uso prolongado, deber sustituirse el cartucho del filtro, ya que puede quedar obstruido por las partculas de suciedad retenidas. En la medida en que aumenta la suciedad retenida por el filtro, aumenta la resistencia que el filtro opone al flujo de aire. Por ello, aumenta la cada de presin en el filtro. Para determinar el momento oportuno para cambiar de filtro, debe realizarse un control visual o llevarse a cabo una medicin de presin diferencial.
38
Mantenimiento El intervalo entre los cambios del cartucho del filtro depende de la calidad del aire comprimido, del consumo de aire de los componentes neumticos conectados y, adems, del tamao del filtro. El mantenimiento del filtro incluye lo siguiente: Sustitucin o limpieza del cartucho Purga del condensado Si se limpia el filtro, debern tenerse en cuenta las indicaciones que el fabricante hace en relacin con el detergente apropiado.
3.6.2 Vlvula reguladora de presin El aire comprimido generado por el compresor est sujeto a oscilaciones. Las oscilaciones de la presin en las tuberas pueden incidir negativamente en el funcionamiento de las vlvulas, en la duracin de los movimientos ejecutados por los cilindros y en la funcin reguladora de vlvulas de estrangulacin y vlvulas de impulsos. Para que un sistema neumtico funcione sin problemas, es necesario disponer de una presin de trabajo constante. Para contar con una presin constante, se conectan reguladores de presin a la red. Estos reguladores, montados de modo centralizado, consiguen que la alimentacin de aire comprimido (presin secundaria) sea constante, independientemente de las oscilaciones que la presin sufra en el circuito de control principal (presin primaria). El reductor de presin o regulador de presin que se monta detrs del filtro de aire comprimido, se encarga de mantener la presin de trabajo a un nivel constante. El nivel de presin siempre debera corresponder a la demanda de aire comprimido existente en el correspondiente sector de la instalacin. En la prctica se suele prever lo siguiente: 600 kPa (6 bar) en la parte funcional y Desde 300 hasta 400 kPa (3 hasta 4 bar) en la parte de control. Estos niveles han demostrado ser la solucin ms apropiada en trminos econmicos y tcnicos, considerando la capacidad de generacin de aire comprimido y el nivel de rendimiento de los componentes neumticos. Una presin de funcionamiento ms alta redundara en un aprovechamiento poco eficiente de la energa y en un mayor nivel de desgaste. Una presin inferior tendra un grado de eficiencia menor, especialmente en la parte funcional del sistema.
39
1 3
Fig. 3.15: Vlvula reguladora de presin, con salida de descarga Dibujos en seccin y smbolo
Vlvula reguladora de presin con salida de descarga: Funcionamiento La presin de entrada (presin primaria) aplicada en la vlvula reguladora, siempre tiene que ser superior a la presin de salida (presin secundaria). La regulacin de la presin est a cargo de una membrana. La presin de salida acta sobre un lado de la membrana, mientras que sobre el otro lado acta la fuerza de un muelle. La fuerza del muelle puede ajustarse mediante un tornillo. Si aumenta la presin en el lado secundario (por ejemplo, al producirse un cambio de carga en el cilindro), se presiona la membrana en contra de la fuerza del muelle. As disminuye o se cierra la superficie de la seccin de salida en el asiento de la vlvula. El asiento de la vlvula de membrana se abre, el aire comprimido puede descargarse a travs de los taladros que tiene el cuerpo. Si disminuye la presin en el lado secundario, la vlvula se abre debido a la fuerza que aplica el muelle. Ello significa que la regulacin de la presin del aire para alcanzar una presin previamente ajustada, provoca que el asiento de la vlvula se abra y cierre constantemente, debido al flujo del aire. La presin de funcionamiento se muestra en un aparato de medicin.
Vlvula reguladora de presin sin salida de descarga: Funcionamiento Si la presin de salida (presin secundaria) es demasiado elevada, aumenta la presin en el asiento de la vlvula, por lo que la membrana acta en contra de la fuerza del muelle. Al mismo tiempo disminuye la seccin de salida en el asiento de la vlvula o se cierra completamente la salida, por lo que disminuye o se interrumpe el flujo de aire. El aire comprimido slo puede volver a entrar cuando la presin de funcionamiento (presin secundaria) es menor que la presin del lado primario.
40
Fig. 3.16: Vlvula reguladora de presin, sin salida de descarga Dibujo en seccin y smbolo
3.6.3 Lubricador de aire comprimido En trminos generales, no es recomendable lubricar el aire comprimido. Si las partes mviles de vlvulas y cilindros necesitan una lubricacin externa, deber lubricarse el aire comprimido de modo suficiente y, adems, permanente. Es recomendable que nicamente se lubrique el aire comprimido en las secciones del sistema en que sea necesario. El aceite que contiene el aire comprimido proveniente del compresor, no es apropiado para la lubricacin de componentes neumticos. Los cilindros con juntas termorresistentes no deberan funcionar con aire comprimido lubricado, ya que el aceite podra enjuagar la grasa especial que tienen esos actuadores. Si los sistemas que funcionaron con lubricacin se modifican para que funcionen con aire comprimido sin lubricacin, es necesario renovar la lubricacin original de las vlvulas y los cilindros, ya que es muy posible que el aceite contenido en el aire comprimido produjera un lavado del lubricante original de los componentes.
8 7 2 6 3 1
1: Columna ascendente 2: Zona de estrangulacin 3: Asiento de bola 4: Tubo ascendente 5: Aceite 6: Vlvula antirretorno 7: Canal 8: Cmara de goteo Fig. 3.17: Lubricador de aire comprimido Dibujo en seccin y smbolo
41
El aire comprimido nicamente deber lubricarse en las siguientes circunstancias: Cuando es necesario que los movimientos se ejecuten de manera extremadamente veloz. Cuando se utilizan cilindros con secciones de gran dimetro (en este caso, es apropiado que el lubricador est montado justo delante del cilindro). Si la lubricacin es excesiva, pueden surgir los siguientes problemas: Fallos del funcionamiento de los componentes Mayor contaminacin del medio ambiente Agarrotamiento de los componentes tras largos perodos sin utilizacin
Funcionamiento El aire comprimido fluye a travs de lubricador y genera un vaco al pasar por la zona de seccin reducida. Este vaco aspira aceite, que sale a travs de un tubo ascendente que proviene del depsito de aceite. El aceite pasa a la cmara de goteo, donde se nebuliza por el flujo de aire. El aire sigue transportando el aceite nebulizado. Ajuste del lubricador Para comprobar si la dosificacin de aceite es correcta, proceder de la siguiente manera: Sujetar un cartn blanco a unos 10 centmetros de la salida de escape de la vlvula que controla el cilindro que se encuentra ms lejos del lubricador. Estando en funcionamiento el sistema durante algn tiempo, el cartn slo deber adquirir un color amarillo muy tenue. Si gotea aceite del cartn, es evidente que se trata de un excedente de lubricacin.
Mantenimiento del lubricador El aceite separado del compresor no puede utilizarse como lubricante para los actuadores del sistema. Ello no es posible, porque ese aceite est desgastado y calcinado debido al calor existente en el compresor. Ese aceite tendra un efecto abrasivo en los cilindros y las vlvulas, lo que provocara una reduccin considerablemente su rendimiento. Otro problema relacionado con el mantenimiento de sistemas que funcionan con aire comprimido lubricado consiste en la condensacin de aceite en las paredes interiores de los tubos de alimentacin. El flujo de aire puede absorber de modo incontrolado ese aceite condensado, aumentando as el ensuciamiento de los tubos de la red de aire comprimido. El trabajo de mantenimiento de equipos contaminados de este modo es sumamente complicado, ya que para limpiar un tubo contaminado con condensacin de aceite, hay que desmontarlo. Adems, la condensacin de aceite tambin puede tener como consecuencia que los elementos queden pegados entre s, especialmente si no se utilizaron durante un tiempo prolongado. Es posible que despus de un fin de semana o de un da festivo ya no funcionen correctamente los componentes lubricados.
42
Por estas razones, es recomendable limitar la lubricacin nicamente a las partes del sistema que la exigen. Adicionalmente es recomendable montar los lubricadores justo delante de los elementos que consumen el aire comprimido lubricado. En la parte de control de los sistemas neumticos deberan utilizarse componentes autolubricados. Por ello, debera respetarse la siguiente regla bsica: Siempre preparar el aire comprimido sin lubricacin.
En resumen, deberan respetarse los siguientes criterios: Evitar que el aceite del compresor entre en la red de aire comprimido (instalar un separador de aceite). nicamente instalar componentes que puedan funcionar con aire comprimido sin lubricar. Un sistema que una vez funcion con aire lubricado, debe seguir funcionando con lubricacin. Ello es necesario, porque los componentes que funcionaron con aire comprimido lubricado, pierden su lubricacin original en el transcurso del tiempo.
3.6.4 Combinacin de equipos Al combinar diversos aparatos para obtener una unidad de mantenimiento, deber tenerse en cuenta lo siguiente: El tamao de los aparatos que forman la combinacin, depende del caudal necesario (m3/h). Un caudal muy elevado tiene como consecuencia una mayor cada de presin. Por ello, es recomendable respetar estrictamente las indicaciones del fabricante. La presin de funcionamiento no deber superar el valor mximo indicado en la unidad de mantenimiento. La temperatura ambiente no debera ser superior a 50 C (valor mximo admisible para depsitos de material sinttico).
Fig. 3.18: Unidad de mantenimiento vlvula de cierre manual, unidad de filtro y regulador, lubricador
43
Fig. 3.19: Unidad de mantenimiento con lubricador Smbolos. Izquierda: representacin completa. Derecha: representacin simplificada
Fig. 3.20: Unidad de mantenimiento sin lubricador Smbolos. Izquierda: representacin completa. Derecha: representacin simplificada
Mantenimiento de las unidades de mantenimiento Los siguientes trabajos de mantenimiento deben llevarse a cabo regularmente: Filtro de aire comprimido: Revisin regular del nivel del condensado. No deber superarse el nivel indicado en la mirilla. Si se supera el nivel, es posible que el condensado acumulado se introduzca en los tubos de la red de aire comprimido. El excedente de condensado puede purgarse a travs de la vlvula que se encuentra junto a la mirilla. Tambin debe revisarse el grado de ensuciamiento del cartucho del filtro. En caso necesario, limpiarlo o sustituirlo. Vlvula reguladora de presin Esta vlvula no requiere de mantenimiento alguno, suponiendo que delante de ella se haya montado un filtro de aire comprimido. Lubricador de aire comprimido: Tambin en este caso es necesario revisar el nivel en la mirilla y, si es necesario, rellenar aceite. nicamente debern utilizarse aceites minerales. El filtro de material sinttico y el depsito de aceite no deben limpiarse con tricloroetileno.
44
4 Sistemas de accionamiento y actuadores

Un sistema de accionamiento o actuador convierte energa en trabajo. El movimiento se controla mediante una unidad de control. El actuador reacciona a las seales de control que recibe el sistema de accionamiento. Adems de los actuadores, existen otros elementos que se encargan de indicar el estado del sistema de control o de los actuadores. Por ejemplo, indicadores pticos de accionamiento neumtico. Los actuadores neumticos pueden clasificarse segn dos grupos: actuadores que ejecutan movimientos lineales y actuadores que ejecutan movimientos giratorios. Movimiento recto (movimiento lineal) Cilindro de simple efecto Cilindro de doble efecto Movimiento giratorio (movimiento rotativo) Motor neumtico Cilindro giratorio Actuador giratorio o basculante
4.1 Cilindro de simple efecto Los cilindros de simple efecto reciben aire comprimido en un solo lado. Por ello, estos cilindros slo pueden ejecutar un trabajo en un sentido. El vstago retrocede debido a la fuerza que aplica un muelle incorporado o a raz de la aplicacin de una fuerza externa. La fuerza del muelle incorporado se define de tal modo que el mbolo vuelve a su posicin inicial sin carga, aunque con una velocidad apropiada.
Fig. 4.1: Cilindro de simple efecto Dibujo en seccin y smbolo
Tratndose de un cilindro de simple efecto con muelle incorporado, la carrera est limitada por la longitud del cilindro. Por ello, los cilindros de simple efecto tienen una carrera de hasta aproximadamente 80 mm. Debido a su construccin, el cilindro de simple efecto puede ejecutar diversas tareas, tales como: Entregar piezas Distribuir piezas Derivar piezas Sujetar piezas Juntar piezas Entregar piezas
45
4.1.1 Funcin El mbolo de un cilindro de simple efecto est provisto de junta simple, montada en el lado de aplicacin de la presin. La estanquidad se consigue mediante un material flexible (perbunn), que est alojado en un mbolo de metal o de material sinttico. Al moverse el mbolo, los cantos de la junta se deslizan sobre la camisa del cilindro. Los cilindros de simple efecto tambin pueden ser: cilindros de membrana cilindros de fuelle En el caso de un cilindro de membrana, una membrana de goma, material sinttico o de metal asume la funcin del mbolo. El vstago est sujeto al centro de la membrana. En este tipo de cilindro no es necesaria una junta deslizante. Adems, nicamente se produce friccin debido a la dilatacin del material. Los cilindros de fuelle hacen las veces de elemento de accionamiento mediante la alimentacin y el escape de aire. Aplicando una presin permanente, los cilindros de fuelle pueden utilizarse como elemento de amortiguacin. Estn constituidos por dos placas de metal y un fuelle de goma. No tienen elementos hermetizantes ni partes mecnicas mviles. Los cilindros de fuelle son actuadores de simple efecto, en los que el movimiento de retroceso est a cargo de una fuerza externa. Este tipo de cilindros se utiliza en aplicaciones de carrera corta, para ejecutar tareas de sujetar, prensar y elevar piezas.
Fig. 4.2: Cilindro de membrana Dibujo en seccin y smbolo
4.1.2 Msculo neumtico El msculo neumtico es un actuador provisto de una membrana de contraccin. El tubo flexible de este actuador es hermtico y est rodeado de fibras altamente resistentes, dispuestas en forma de rombos. De esta manera se obtiene una estructura reticulada tridimensional. Al introducir el aire, se deforma la estructura reticulada. As se produce una fuerza de traccin en sentido axial, lo que provoca el acortamiento del tamao del msculo en la medida en que aumenta la presin en su interior. El msculo neumtico genera una fuerza hasta diez veces superior a un cilindro neumtico convencional del mismo dimetro. A la vez, suponiendo una fuerza igual, consume tan slo el 40 % de la energa que consume un cilindro convencional. Para aplicar la misma fuerza, es suficiente disponer de un tercio del dimetro. Si la longitud de ambos cilindros es la misma, la carrera del msculo neumtico es ms corta.
46
Fig. 4.3: Formas del msculo neumtico
Fig. 4.4: Ejemplo de aplicacin del msculo neumtico Prensa con sistema de doble palanca articulada
47
4.2 Cilindro de doble efecto La construccin de un cilindro de doble efecto es similar a la de un cilindro de simple efecto. Sin embargo, el cilindro de doble efecto no tiene un muelle de reposicin, ya que ambas conexiones se utilizan para la alimentacin y el escape de aire. El cilindro de doble efecto tiene la ventaja de poder ejecutar trabajo en ambos sentidos. Por ello, es un cilindro apropiado para numerosas aplicaciones. La fuerza que se aplica en el vstago es algo superior en avance que en retroceso, ya que la superficie es mayor en el lado del mbolo que en el lado del vstago.
Fig. 4.5: Cilindro de doble efecto Dibujo en seccin y smbolo
Perspectivas El trabajo de desarrollo de cilindros neumticos manifiesta las siguientes tendencias: Deteccin sin contacto utilizacin de imanes montados en el vstago para detectores magnticos Reed Capacidad de frenar cargas pesadas Cilindros sin vstago, para el montaje en espacios muy reducidos Utilizacin de otros materiales; por ejemplo, materiales sintticos Aplicacin de capas/recubrimientos protectores, para evitar daos ocasionados por el ambiente (por ejemplo, resistencia a cidos) Mayor resistencia a esfuerzos Actuadores apropiados para aplicaciones en robots, con propiedades especficas (por ejemplo, vstagos antigiro, vstagos huecos para el montaje de ventosas)
4.2.1 Cilindro neumtico con amortiguacin final Si un cilindro se utiliza para mover grandes masas, es necesario que tenga un sistema de amortiguacin en el final de carrera, para evitar que se produzca un impacto fuerte que podra provocar un dao. Antes de llegar a la posicin final, un mbolo de amortiguacin interrumpe la salida directa del aire de escape. Slo se mantiene abierta una seccin de escape muy pequea que, adems, suele ser regulable. En el ltimo tramo de la carrera se reduce progresivamente la velocidad. Deber ponerse cuidado en que los tornillos de regulacin no estn completamente cerrados, ya que en ese caso el vstago no puede llegar hasta la correspondiente posicin final.
48
Fig. 4.6: Cilindro de doble efecto con amortiguacin en las posiciones finales Dibujo en seccin y smbolo
Si las fuerzas son muy grandes y la aceleracin muy fuerte, es necesario adoptar diversas medidas preventivas adicionales. En esos casos, se montan amortiguadores externos con el fin de aumentar el efecto amortiguador. Para obtener un efecto de amortiguacin apropiado, deber procederse de la siguiente manera: Ajustar completamente el tornillo regulador. Abrir paso a paso el tornillo regulador, hasta que se obtiene el valor deseado.
4.2.2 Cilindro tndem El cilindro tndem est constituido por dos cilindros de doble efecto que forman una unidad. Gracias a esta configuracin, casi se logra duplicar la fuerza del vstago si se aplica presin simultneamente en los dos mbolos. Este tipo de cilindro se utiliza siempre que es necesario aplicar una gran fuerza pero las circunstancias no permiten ampliar el dimetro del cilindro.
Fig. 4.7: Cilindro tndem Dibujo en seccin y smbolo
49
4.2.3 Cilindro con doble vstago Este tipo de cilindro tiene vstagos en ambos lados. Por ello se dice que se trata de un cilindro de doble vstago. El guiado del vstago es mejor, ya que cuenta con dos puntos de apoyo. La fuerza que aplica este cilindro es igual en ambos sentidos. El doble vstago puede ser hueco. Ello significa que a travs del vstago se puede transportar fluidos diversos (por ejemplo, aire comprimido). Tambin es posible conectar vaco.
Fig. 4.8: Cilindro con doble vstago Dibujo en seccin y smbolo
4.2.4 Cilindro multiposicin Un cilindro multiposicin est compuesto por dos o ms cilindros de doble efecto. Estos cilindros individuales estn unidos entre s. Los cilindros avanzan segn se aplique presin. Disponiendo de dos cilindros de diferentes carreras, es posible avanzar hacia cuatro posiciones.
Posiciones del cilindro 1. Carrera 1 2. Carrera 2 3. Carrera 1 Carrera 2 4.
Fig. 4.9: Cilindro multiposicin
50
4.2.5 Cilindro giratorio En esta versin de cilindro de doble efecto, el vstago est provisto de un perfil dentado. El vstago acta sobre una rueda dentada, por lo que el movimiento lineal se transforma en un movimiento giratorio. Este tipo de cilindros puede ejecutar giros de 45, 90, 180, 270 y hasta de 360. El momento de giro depende de la presin, de la superficie del mbolo y de la relacin. Es posible obtener valores de hasta aproximadamente 150 Nm.
Fig. 4.10: Cilindro giratorio Dibujo en seccin y smbolo
4.2.6 Actuador giratorio En los actuadores giratorios, la fuerza de transmite al eje de salida directamente mediante una aleta giratoria. El ngulo de giro puede ajustarse de modo continuo entre 0 y aprox. 180. El momento de giro no debera superar 10 Nm.
Fig. 4.11: Actuador giratorio Dibujo en seccin y smbolo
Propiedades de actuadores giratorios: Construccin pequea y robusta Disponibles con sensores para la deteccin sin contacto ngulo de giro ajustable Instalacin sencilla
51
4.3 Cilindro sin vstago Segn su construccin, los cilindros sin vstago pueden tener tres principios de funcionamiento: Cilindro con cinta actuadora o cable actuador Cilindro con cinta hermetizante y camisa ranurada Cilindro con acoplamiento magntico del carro Los cilindros sin vstago tienen la ventaja de ser ms cortos que los cilindros convencionales de doble efecto. Adems, al no tener vstago, ste no puede sufrir pandeo o flexin, por lo que el movimiento puede ejecutarse aprovechando toda la carrera. Este tipo de cilindro puede tener carreras extremadamente largas, de hasta 10 metros. Las cargas de todo tipo pueden fijarse directamente a la superficie de atornillamiento correspondiente del carro o de la unidad lineal. La fuerza que aplica este cilindro es igual en ambos sentidos.
4.3.1 Cilindro de cinta En el caso de los cilindros con cinta actuadora, la fuerza del mbolo se trasmite a un carro a travs de un cinta sinfn. Al salir de la cmara del mbolo, la cinta pasa a travs de una junta hermetizante. La cinta se desva mediante los rodillos de gua que se encuentran en las culatas. Los rascadores evitan que la cinta transporte impurezas hacia los rodillos de gua.
Fig. 4.12: Cilindro de cinta Dibujo en seccin y smbolo
4.3.2 Cilindro de cinta hermetizante La camisa de este cilindro tiene una ranura de extremo a extremo. El carro est fijamente unido al mbolo, lo que significa que el carro transmite la fuerza del cilindro. La unin entre el mbolo y el carro atraviesa la camisa del cilindro a travs de la ranura. La ranura se hermetiza mediante una cinta de acero que cubre la parte interior de la ranura. La cinta se desva entre las juntas del mbolo, y se gua por debajo del carro. Una segunda cinta cubre la ranura desde el lado exterior, con el fin de evitar que penetren partculas de suciedad.
52
Fig. 4.13: Cilindro con cinta hermetizante Dibujo en seccin y smbolo
4.3.3 Cilindro con acoplamiento magntico Este actuador lineal neumtico de doble efecto est compuesto de una camisa de cilindro, un mbolo y un carro mvil montado en el exterior de la camisa. El mbolo y el carro exterior tienen imanes permanentes. El movimiento se transmite al carro exterior de modo directo a travs del acoplamiento magntico. Una vez que se aplica aire comprimido en el mbolo, el carro ejecuta un movimiento sincronizado con el movimiento del mbolo. La cmara del cilindro es hermtica ya que no existe una conexin mecnica con el carro. En este tipo de cilindro no se producen fugas.
Fig. 4.14: Cilindro con acoplamiento magntico Dibujo en seccin y smbolo
4.4 Tcnicas de manipulacin Para ejecutar tareas de manipulacin y montaje, por lo general se utilizan componentes que son capaces de realizar movimientos en dos o tres sentidos diferentes. Antes solan utilizarse construcciones especiales. En la actualidad se utilizan preferiblemente mdulos de manipulacin fabricados en serie, que pueden combinarse entre s segn lo requiera cada aplicacin. El sistema por mdulos ofrece varias ventajas: Montaje sencillo Combinaciones de actuadores y guas de funcionamiento comprobado Alimentacin integrada de energa, por ejemplo para las pinzas o las ventosas
53
4.4.1 Unidad giratoria y lineal Una unidad lineal y giratoria puede utilizarse, por ejemplo, para retirar una pieza y colocarla en otro lugar. El apoyo del vstago fue concebido para soportar grandes fuerzas transversales. La unidad puede montarse de diversas formas. Por ejemplo, con una brida en la parte frontal o con tuercas deslizantes que se introducen en el perfil lineal. Si es necesario, es posible alimentar la energa que necesita la pinza o la ventosa a travs del vstago hueco.
Fig. 4.15: Unidad lineal y giratoria (Festo)
Fig. 4.16: Ejemplo de aplicacin: Retirar y colocar piezas
4.4.2 Pinzas neumticas Las unidades de manipulacin deben estar provistas de pinzas para sujetar, mover y volver a soltar las piezas. Las pinzas establecen una unin directa (mecnica) o indirecta (magntica) con la pieza. En la Fig. 4.17 se muestran varios tipos de pinzas. Todos los tipos de pinzas tienen un actuador de mbolo de doble efecto y, adems, tienen un sistema de centrado automtico. Es posible utilizar detectores para la deteccin sin contacto de la posicin de las piezas. Las pinzas pueden estar provistas de varios tipos de dedos, por lo que se trata de actuadores muy verstiles.
54
Pinzas paralelas, pinzas angulares, pinzas radiales, pinzas de 3 dedos Fig. 4.17: Pinzas neumticas Smbolos y fotografas
La Fig. 4.18 muestra dibujos en seccin de una pinza angular. El accionamiento de esta pinza est a cargo de un cilindro de doble efecto. En la representacin grfica se explica cmo se montan los dedos (en este caso, apropiados para piezas cilndricas) y el detector. El tipo y tamao de la pinza y el tipo de dedos se seleccionan segn la forma y el peso de las piezas a manipular.
2 1
1: Abrir 2: Cerrar Fig. 4.18: Pinza angular Dibujo en seccin, mordazas, dedos y detector
55
4.4.3 Ventosas de aspiracin La manipulacin de piezas mediante ventosas suele ser una solucin sencilla, econmica y segura. Los conjuntos de aspiracin con ventosas permiten manipular diversos tipos de piezas, que pueden pesar desde algunos pocos gramos hasta varios cientos de kilogramos. Las pinzas pueden ser de formas muy diversas. Por ejemplo: universales, planas o de fuelle.
Ventosas planas, ventosas de fuelle Fig. 4.19: Ventosas de aspiracin
4.4.4 Generadores de vaco La Fig. 4.20 muestra el principio de generacin de vaco mediante un eyector. El aire comprimido atraviesa una tobera convergente (tobera Venturi), donde el flujo experimenta una fuerte aceleracin. Detrs de la tobera convergente se produce una presin que es inferior a la presin del entorno. Por ello, se aspira aire a travs de la conexin U, de modo que aqu tambin se produce una baja presin. La ventosa se conecta a la conexin U.
1 2 3
2
1: Tobera convergente 2: Cuerpo 3: Tobera interior divergente Fig. 4.20: Funcionamiento de un generador de vaco electroneumtico Principio de eyector
56
V1
V2
V1
V2
2
Estado operativo de "aspiracin"
2
Estado operativo de "expulsin"
Fig. 4.21: Funcionamiento de un generador de vaco electroneumtico
En la figura 4.21 se muestra el funcionamiento de un generador de vaco segn el principio de eyector. En la imagen del lado izquierdo se aprecia el estado operativo de aspirar. La electrovlvula de 2/2 vas 1 est abierta. El aire comprimido fluye de la conexin 1 hacia el silenciador 3, pasando por la tobera convergente. De este modo se genera un vaco en la ventosa 2, por lo que se atrae y sujeta la pieza. En la imagen del lado izquierdo se aprecia el estado operativo de expulsar. La vlvula de vas 2 est abierta, y el aire comprimido se aplica directamente en la ventosa. Las piezas se expulsan rpidamente debido al golpe de aire aplicado desde la conexin 1 a travs de la vlvula 2.
57
4.5 Propiedades de los cilindros El rendimiento de los cilindros puede calcularse o consultarse recurriendo a los datos ofrecidos por el fabricante. Aunque ambos mtodos son posibles, los datos ofrecidos por el fabricante en relacin con una determinada ejecucin de sus productos, previstos para ciertas aplicaciones, suelen ser ms informativos.
4.5.1 Fuerza del mbolo La fuerza aplicada por el mbolo depende de la presin de aire, del dimetro del cilindro y de la resistencia que ofrecen los elementos hermetizantes debido a la friccin. La fuerza terica del mbolo se calcula utilizando la siguiente frmula:
Fth = A p
S= pir2 S= piD2 = pi(D/2)2 4 L= 2pir
Fth A p
Fuerza terica del mbolo (N) superficie til del mbolo (m2) Presin de trabajo (Pa)
En la prctica, la fuerza importante es la fuerza efectiva del mbolo. Al efectuar el clculo, debe tenerse en cuenta la resistencia ocasionada por la friccin. Suponiendo condiciones de funcionamiento normales (presin entre 400 y 800 kPa [entre 4 y 8 bar]), se considera que la fuerza de friccin corresponde aproximadamente al 10 por ciento de la fuerza nominal del mbolo.
Cilindro de simple efecto

Feff = ( A p ) ( FR + FF )
Cilindros de doble efecto Carrera de avance: Carrera de retroceso: Fef A A p FR FF D d

Feff = A p FR
Feff = A' p FR
No es lo mismo la superficie en el avance que en el retroceso No es lo mismo la fuerza en el avance que en el retroceso
fuerza efectiva del mbolo (N) D2 Superficie del mbolo (m2) = 4 Superficie til del mbolo (m2) = ( D 2 d 2 ) Presin de trabajo (Pa) Fuerza de friccin (aprox. 10 % de Fth) (N) Fuerza del muelle de reposicin (N) Dimetro del cilindro (m) Dimetro del vstago (m)
4
F en avance= PSav
Fr Fr
F en retroceso= PSret Sret=
58
4 mm 2 100 8 5 4 3 2 10 8 5 4 3 2 1 10
Presin de funcionamiento p [bar] 3 4 5 6 8 10 12 2
Dimetro del mbolo D
3 4 5
8 100
3 4 5 8 1000 Fuerza F
3 4 5
8 10000 2
3 4 5 N 8 100000
Fig. 4.22: Diagrama presin-fuerza
4.5.2 Carrera La carrera de cilindros neumticos no debera ser superior a 2 m. Tratndose de cilindros sin vstago, la carrera no debera superar los 10 m. Si la carrera es ms larga, el vstago y el apoyo de la gua deben soportar esfuerzos mecnicos demasiado grandes. Para evitar el pandeo del vstago si deben utilizarse carreras largas, es recomendable consultar el diagrama de pandeo.
Dimetro del vstago d [mm] 4 mm 2 1000 8 5 4 3 10 8 6 12 14 16 20 22 25 32 40 45 50 60 63
2 100 8
50/63 40 32 25 5 4 3 2 1 10 2 3 4 5 8 100 2 3 4 5 8 1000 2 3 4 5 8 10000 2 20 12/16 8/10
3 4 5 N 8 100000
Fuerza F
Fig. 4.23: Diagrama de pandeo
Dimetro del mbolo D [mm]
Carrera h
125 80/100
59
4.5.3 Velocidad del mbolo La velocidad del mbolo de un cilindro neumtico depende de la fuerza que se aplica en sentido contrario, de la presin de aire, de la longitud y de la seccin del tubo entre el elemento de control y elemento actuador, as como del caudal a travs del elemento de control. Adems, la velocidad tambin depende de la amortiguacin en el final de carrera. La velocidad promedio del mbolo de cilindros estndar es de aproximadamente 0,1 hasta 1,5 m/s. Con cilindros especiales (cilindros de impacto), es posible alcanzar velocidades de hasta 10 m/s. La velocidad del mbolo puede reducirse mediante vlvulas de estrangulacin y antirretorno. Con vlvulas de escape rpido es posible aumentar la velocidad del mbolo.
3000 mm/s 1000 800 Vlvulas sobredimensionadas con escape rpido
Velocidad media del mbolo v
500 300 200 100 50 30 20 10 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 mm 260
Dimetro del mbolo D
Vlvulas sobredimensionadas o normales con escape rpido
Vlvulas normales o subdimensionadas, o con estrangulacin de escape
Fig. 4.24: Velocidad promedio de mbolos no sometidos a cargas
4.5.4 Consumo de aire Para saber cunto aire necesita una instalacin y cules son los costos energticos correspondientes, es importante conocer el consumo de aire en la red neumtica. El consumo de aire se expresa en litros de aire aspirado por minuto. Considerando la presin de trabajo, el dimetro del mbolo, la carrera y los ciclos por minuto, el consumo de aire se calcula aplicando la siguiente frmula:
Consumo de aire = relacin de compresin superficie del mbolo carrera cantidad de carreras por minuto
Relacin de compresin =
101,3 + Presin de trabajo (en kPa) 101,3
60
Presin de funcionamiento p [bar] 400 mm 200

Dimetro del mbolo D
4 6
10 12
100 80 50 40 30 20 10 0,01
4 5
8 0,1
4 5
8 1
4 5
8 10
Consumo de aire qH
Fig. 4.25: Diagrama de consumo de aire
4 l/cm 8 100 de carrera
Para calcular el consumo de aire segn el diagrama de consumo de aire, se aplican las siguientes frmulas: Con cilindros de simple efecto
qB = s n qH
Con cilindros de doble efecto

qB = 2 s n qH
qB s n qH
Consumo de aire (l/min) Carrera (cm) Carreras por minuto (1/min) Consumo de aire por cm de carrera (l/cm)
Estas frmulas no consideran la diferencia del consumo de aire de cilindros de doble efecto en movimientos de avance y en movimientos de retroceso. Pero considerando las tolerancias que se aplican en las tuberas y en las vlvulas, puede ignorarse esta diferencia.
61
Al calcular el consumo total de aire de un cilindro, tambin debe considerarse el llenado de los espacios muertos. El aire necesario para llenar esos espacios puede alcanzar hasta el 20 por ciento del consumo de aire de trabajo. Se consideran espacios muertos de un cilindro los conductos de alimentacin existentes en el cilindro y, adems, los espacios en las posiciones finales del vstago, que no pueden aprovecharse para la carrera til.
Dimetro del mbolo en mm 12 16 25 35 50 Lado de la culata anterior en cm3 1 1 5 10 16 Lado de la culata posterior en cm3 0,5 1,2 6 13 19 Dimetro del mbolo en mm 70 100 140 200 250 Lado de la culata anterior en cm3 27 80 128 425 2005 Lado de la culata posterior en cm3 31 88 150 448 2337
Tabla 4.1: Espacios muertos de cilindros (1 000 cm3 = 1 l)
4.6 Motores Los aparatos que transforman energa neumtica en energa mecnica giratoria y que, adems, tambin pueden funcionar permanentemente, se llaman motores neumticos o motores de aire comprimido. El motor neumtico se usa con frecuencia en las secciones de montaje. Los motores neumticos se clasifican segn su construccin: Motores de mbolo Motores de aletas Motores de engranajes Motores de turbina (motores de flujo)
Fig. 4.26: Motor neumtico
62
Propiedades de los motores neumticos: Regulacin continua de las revoluciones y del momento de giro Amplio margen de revoluciones Dimensiones compactas (bajo peso) Resistentes a sobrecargas Insensibilidad frente al polvo, agua, calor y fro Seguros contra explosiones Escaso mantenimiento Posibilidad de invertir sencillamente el sentido de giro
4.6.1 Motores de mbolos Este tipo de motor se clasifica adicionalmente en motores radiales y motores axiales. El aire comprimido desplazado por el movimiento de ida y vuelta de los mbolos acta sobre el cigeal del motor a travs de una leva. Para que el funcionamiento sea suave, es necesario disponer de varios cilindros. El rendimiento de los motores depende de la presin de entrada, de la cantidad de mbolos, de la superficie de los mbolos y de la velocidad de los mbolos. Los motores de mbolos axiales funcionan de modo similar a los motores de mbolos radiales. En el motor compuesto por cinco cilindros dispuestos axialmente, la fuerza se transforma en un movimiento giratorio a travs de un disco oscilante. En este caso, se aplica aire comprimido simultneamente en dos mbolos, por lo que el par de giro es equilibrado y el motor funciona con suavidad. En el mercado se ofrecen motores neumticos que giran hacia a la derecha o hacia la izquierda. Las revoluciones mximas son de aproximadamente 5.000 rpm. Con presin normal, la potencia es desde 1,5 hasta 19 kW (desde 2 hasta 25 CV).
4.6.2 Motores de aletas La mayora de los motores neumticos son motores giratorios de aletas, porque estos motores tienen una construccin sencilla y pesan poco. El rotor que se encuentra en una cmara cilndrica, tiene un apoyo excntrico. El rotor est provisto de ranuras. Las aletas se desplazan a lo largo de las ranuras del rotor. La fuerza centrfuga las desplaza hacia el exterior, hacia la pared interior del cilindro. En otras versiones, las aletas se desplazan por efecto de muelles. De esto modo se garantiza la separacin hermtica de cada cmara. El margen de medicin es desde 3 000 hasta 8 500 rpm. Se ofrecen tambin motores con giro horario y antihorario y, adems, con potencias entre 0,1 hasta 17 kW (0,14 hasta 24 CV).
63
4.6.3 Motores de engranajes El momento de giro que se obtiene con este tipo de motor se debe a la presin que aplica el aire contra los flancos de dos dientes engranados entre s. Una de las ruedas dentadas est fijamente unida a eje del motor. Los motores de engranajes pueden tener ruedas dentadas con dientes rectos o inclinados. Los motores de engranajes son motores de gran potencia (hasta 44 kW / 60 CV). Tambin estos motores pueden girar en uno u otro sentido.
4.6.4 Motores de turbina (motores de flujo ) Los motores de turbina slo son apropiados para aplicaciones que exigen motores de poca potencia. Sin embargo, estos motores tienen un amplio margen de revoluciones (taladros de dentista, con 500 000 rpm). El funcionamiento corresponde al funcionamiento invertido de un compresor de flujo.
64
5 Vlvulas distribuidoras
5.1 Tareas Las vlvulas distribuidoras o vlvulas de vas se utilizan para desviar el caudal del aire comprimido. El sentido del flujo est marcado con una flecha. El accionamiento puede ser manual, mecnico, neumtico o elctrico. Las tareas ms importantes de las vlvulas distribuidoras son las siguientes: Abrir o bloquear al alimentacin de aire comprimido Permitir que los actuadores neumticos avancen y retrocedan
5.1.1 Electrovlvulas Un sistema de control electroneumtico funciona con dos agentes energticos: Energa elctrica en la parte de control y procesamiento de seales Energa neumtica en la parte funcional Las vlvulas distribuidoras de accionamiento elctrico o electrovlvulas, forman el eslabn que une ambas partes de un sistema de control electroneumtico. Estas vlvulas conmutan reaccionando ante las seales de salida de la unidad de control y bloquean o abren el paso en la parte funcional neumtica.
5.1.2 Accionamiento de un cilindro de simple efecto La Fig. 5.1 muestra una vlvula distribuidora que controla los movimientos de un cilindro de simple efecto. La vlvula tiene tres conexiones y dos posiciones. Si la vlvula distribuidora se encuentra en su posicin normal, se descarga la cmara del cilindro a travs de la vlvula. El vstago retrocede. Si se activa la vlvula distribuidora, se alimenta aire a la cmara del cilindro. El vstago avanza. Si la vlvula vuelve a conmutar, sale el aire de la cmara del cilindro y el vstago retrocede.
65
Fig. 5.1: Accionamiento de un cilindro de simple efecto
5.1.3 Accionamiento de un cilindro de doble efecto El cilindro de doble efecto es controlado por una vlvula de vas que tiene cinco conexiones y dos posiciones. Si la vlvula distribuidora est en posicin normal, se evacua el aire de la cmara izquierda del cilindro y se aplica presin en la cmara del lado derecho. El vstago retrocede. Si se acciona la vlvula distribuidora, se aplica presin en la cmara izquierda del cilindro y se evacua la cmara del lado derecho. El vstago avanza. La vlvula distribuidora conmuta nuevamente y el vstago retrocede.
Fig. 5.2: Accionamiento de un cilindro de doble efecto
66
5.2 Construccin Las vlvulas distribuidoras pueden clasificarse en dos grupos: Las vlvulas con reposicin por muelle mantienen el estado de conmutacin solamente mientras se mantiene la activacin. Las vlvulas de impulsos mantienen el estado de conmutacin aunque ya no estn activadas. Otros criterios de diferenciacin son la cantidad de conexiones y la cantidad de posiciones de conmutacin. La denominacin de la vlvula depende de la cantidad de conexiones y de la cantidad de posiciones. Por ejemplo: Vlvula neumtica de 3/2 vas, con reposicin por muelle Electrovlvula biestable de 5/2 vas El principio de construccin de una vlvula distribuidora tambin es un factor importante, que determina su duracin, sus tiempos de respuesta, el tipo de accionamiento, adems de los tipos y los tamaos de las conexiones. Pueden diferenciarse las siguientes variantes de construccin de vlvulas distribuidoras: Vlvulas de asiento Vlvulas de asiento de bola Vlvulas de asiento de plato Vlvulas de corredera Vlvulas de corredera longitudinal (vlvula de mbolo) Vlvulas de corredera longitudinal plana Vlvulas de plato giratorio
67
5.2.1 Vlvulas de asiento En las vlvulas de asiento, las vas se abren o cierran mediante bolas, platos, placas o conos. Las vlvulas de asiento suelen tener juntas de goma. Las vlvulas de asiento apenas tienen piezas sujetas a desgaste, por lo que estas vlvulas son de larga duracin. Adems, son insensibles a la suciedad y son muy resistentes. Sin embargo, la fuerza de accionamiento debe ser relativamente grande, ya que deben superarse la fuerza del muelle de reposicin incorporado y del aire comprimido.
3 1
Fig. 5.3: Vlvula de 3/2 vas de accionamiento mecnico (leva), asiento de plato
5.2.2 Vlvulas de corredera En las vlvulas de corredera, todas las conexiones se unen o cierran mediante correderas longitudinales, correderas longitudinales planas o platos giratorios.
14 84 5 4 1 2 3 82
Fig. 5.4: Electrovlvula de 5/2 vas, de accionamiento elctrico (bobina), corredera longitudinal (mbolo)
68
5.2.3 Datos neumticos Existen numerosas variantes de vlvulas distribuidoras que, adems, pueden ser de tamaos muy diversos. Esta variedad es necesaria para cumplir los requisitos que se exigen en la realidad industrial. Al seleccionar la vlvula apropiada, es recomendable proceder paso a paso. 1. En primer trmino, debe determinarse el tipo de vlvula (por ejemplo, vlvula de 5/2 vas, con reposicin por muelle). Esta decisin se toma conociendo la tarea que debe cumplir la vlvula y su comportamiento en caso de un corte de energa. 2. En segundo lugar, se determina la vlvula capaz de cumplir la tarea generando la menor cantidad de costos posible. Para tomar esa decisin, se tienen en cuenta los datos tcnicos de la vlvula, tal como aparecen en el catlogo del fabricante. No solamente deber considerarse el precio de la vlvula; tambin debe tenerse en cuenta el costo que significa su instalacin, el mantenimiento, el stock de repuestos en almacn, adems de otros costos. En las tablas 5.1 y 5.2 se incluyen los tipos de vlvulas utilizados con mayor frecuencia. Adems, tambin se incluyen sus correspondientes smbolos y un breve resumen de sus posibles aplicaciones.
Tipo de vlvula Vlvula de 2/2 vas servopilotada, reposicin por muelle Vlvula servopilotada de 3/2 vas, reposicin por muelle (normalmente cerrada) vlvula servopilotada de 3/2 vas, reposicin por muelle (normalmente abierta)
10 1
4 14 1 3
Smbolo
2 12 1 2 12 1 3
Aplicaciones Funcin de cierre
Cilindro de simple efecto
Conexin y desconexin de la
3
2
alimentacin de aire comprimido Cilindro lineal o giratorio de doble efecto
Vlvula servopilotada de 4/2 vas, reposicin por muelle Vlvula servopilotada de 5/2 vas, reposicin por muelle
4 14 5
1 3
Tabla 5.1: Aplicaciones y smbolos: vlvulas de accionamiento elctrico, con reposicin por muelle
69
Tipo de vlvula Electrovlvula servopilotada de 5/3 vas, con reposicin por muelle (centro cerrado, a escape o a presin)
Smbolo
4 14 5 4 14 5 4 14 5 1 3
2 12 1 3
Aplicaciones
2 12 1 3 2 12 1 3 2 12
Cilindro lineal o giratorio de doble efecto, con posicin intermedia y con caractersticas especiales en caso de un corte de energa
Electrovlvula biestable servopilotada de 4/2 vas Electrovlvula biestable servopilotada de 5/2 vas
4 14
Cilindros lineales o giratorios de doble efecto
4 14 5
2 12 1 3
Tabla 5.2: Aplicaciones y smbolos: vlvulas de accionamiento elctrico con reposicin por muelle y electrovlvulas biestables
En la Tabla 5.3 se ofrece un resumen de los datos neumticos y de las condiciones de funcionamiento de tres vlvulas de 5/2 vas.
Tipo de vlvula
Vlvula de 5/2 vas servopilotada, reposicin por muelle
Vlvula de 5/2 vas servopilotada, reposicin por muelle, con aire de pilotaje auxiliar Vlvula para placa base, con aire de pilotaje auxiliar
2 14 4 2
Vlvula de 5/2 vas servopilotada, reposicin por muelle
Distribucin de las conexiones Smbolo
Vlvula para placa base
Vlvula individual
4 14 5
4 14
1 3
1 3
1 3
Dimetro nominal 4,0 mm Caudal nominal Presin de funcionamiento Tiempo de conexin/ desconexin 500 l/min 250 800 kPa
4,0 mm 500 l/min 90 800 kPa (pilotaje auxiliar: 250 800 kPa) 20/30 ms
14,0 mm 2 000 l/min 250 1 000 kPa
20/30 ms
30/55 ms
Tabla 5.3: Datos neumticos de electrovlvulas distribuidoras (Festo)
70
5.2.4 Tipos de accionamiento de vlvulas distribuidoras El tipo de accionamiento depende de las exigencias que plantea la aplicacin. Tipos de accionamiento: Accionamiento manual Accionamiento elctrico Accionamiento mecnico Combinacin de diversos tipos de Accionamiento por aire comprimido accionamiento Para la representacin completa de una vlvula distribuidora en un esquema de distribucin neumtico, el smbolo debe ofrecer las siguientes informaciones: El tipo bsico de accionamiento de la vlvula El servopilotaje (si procede) La forma de reposicin Accionamientos adicionales (p. ej. accionamiento manual auxiliar, si procede) Los smbolos correspondientes al tipo de accionamiento se incluyen junto a la posicin de conmutacin segn el sentido de su efecto.
Funcin Accionamiento manual Presionando Mediante palanca Accionamiento mecnico Mediante leva Mediante rodillo Accionamiento neumtico Mediante aire comprimido Reposicin mediante muelle neumtico Smbolo
Accionamiento elctrico Mediante bobina Accionamiento combinado Vlvula servopilotada, accionamiento electromagntico en ambos lados, con accionamiento manual auxiliar Partes mecnicas Reposicin mediante muelle
Tabla 5.4: Tipos de accionamiento de vlvulas distribuidoras
71
5.3 Vlvulas de 2/2 vas Una vlvula de 2/2 vas tiene 2 conexiones y 2 posiciones (abierta, cerrada). Estando cerrada, esta vlvula no tiene escape (a diferencia de una vlvula de 3/2 vas). La construccin ms frecuente de este tipo de vlvula es la vlvula con asiento de bola. El accionamiento de la vlvula de 2/2 vas puede ser manual, mecnico o neumtico.
5.4 Vlvulas de 3/2 vas Con una vlvula de 3/2 vas, es posible activar y desactivar seales. Una vlvula de 3/2 vas tiene 3 conexiones y 2 posiciones. El accionamiento de una vlvula de 3/2 vas puede ser manual, mecnico, elctrico o neumtico. La seleccin del tipo de accionamiento depende del sistema de control.
5.4.1 Vlvula de corredera de 3/2 vas, accionamiento manual La construccin de esta vlvula de accionamiento manual es muy sencilla. El accionamiento se consigue desplazando longitudinalmente el casquillo (1). Esta vlvula se utiliza como vlvula de cierre, especialmente para la alimentacin y el escape de aire en sistemas de control o en partes de equipos.
1
2
3
1 3
Fig. 5.5: Vlvula neumtica de 3/2 vas Dibujo en seccin y smbolo
72
5.4.2 Vlvula de leva de 3/2 vas Esta vlvula de accionamiento mecnico es una vlvula de asiento de plato. La junta es muy sencilla y, a la vez, muy eficiente. El tiempo de respuesta es muy corto. Mediante un movimiento de corto recorrido, se abre una seccin de gran tamao para que fluya el aire. Al igual que las vlvulas de asiento de bola, tambin estas vlvulas son insensibles a la suciedad, por lo que su duracin es muy larga. Las vlvulas de 3/2 vas se utilizan para controlar cilindros de simple efecto o para activar elementos de maniobra.
2 2
3 1 1
Fig. 5.6: Vlvula de leva 3/2 vas, normalmente cerrada, con asiento de plato. Izquierda: sin activar. Derecha: activada
En una vlvula con posicin normal abierta, est abierto el paso desde la conexin 1 hacia la conexin 2. El asiento de plato cierra la conexin 3. Al activar la leva de la vlvula, la leva bloquea la conexin 1 de aire comprimido, y el plato se levanta de su asiento. As, el aire de escape puede fluir desde 2 hacia 3. Si se deja de activar la leva, el muelle de reposicin vuelve a colocar la leva y el plato en sus posiciones iniciales. As, el aire comprimido vuelve a fluir desde 1 hacia 2.
2 2
3 1 1
Fig. 5.7: Vlvula 3/2 vas, normalmente abierta, con asiento de plato. Izquierda: sin activar. Derecha: activada
73
5.4.3 Vlvula neumtica de 3/2 vas La vlvula neumtica de 3/2 vas, accionada por aire comprimido, se activa mediante una seal neumtica aplicada en la entrada 12. La Fig. 5.8 muestra una vlvula con accionamiento neumtico y reposicin por muelle, en posicin normal cerrada.
2 12 1 12 3 12 1 12 3 2
2 1
2 1
Fig. 5.8: Vlvula neumtica de 3/2 vas, normalmente cerrada, accionada por aire comprimido, con muelle de reposicin. Izquierda: sin activar. Derecha: activada
Aplicando aire comprimido en el mbolo a travs de la conexin 12, la leva acta en contra de la fuerza del muelle de reposicin. As se establece una unin entre las conexiones 1 y 2. Tras descargar el aire a travs de la conexin 12, el mbolo vuelve a su posicin inicial por accin del muelle incorporado. El plato cierra el paso de 1 hacia 2. El aire de la utilizacin 2 puede escapar a travs de 3. La vlvula neumtica de 3/2 vas con muelle de reposicin puede utilizarse como vlvula normalmente cerrada o como vlvula normalmente abierta. Una vlvula accionada por aire comprimido puede utilizarse como elemento de maniobra para el accionamiento indirecto de otro elemento. La seal para el avance del cilindro 1A1 se genera indirectamente con la vlvula manual de 3/2 vas 1S1; la seal de mando se transmite al elemento de maniobra 1V1.
74
Para obtener una vlvula con posicin normal cerrada, slo es necesario conectar de modo invertido las conexiones 1 y 3. El cabezal de la vlvula, que incluye la toma de pilotaje 12, puede girar en 180. Al efectuar el giro, la toma de pilotaje viene a ser la conexin 10.
2 10 10 1 3
2 3
Fig. 5.9: Vlvula neumtica de 3/2 vas, normalmente abierta, accionada por aire comprimido, con muelle de reposicin, desactivada
75
5.4.4 Electrovlvula de 3/2 vas La Fig. 5.10 muestra el dibujo en seccin de una electrovlvula de 3/2 vas de accionamiento elctrico. En la posicin normal, la conexin 2 de la unidad consumidora est unida a la conexin de escape 3 a travs de la ranura del rotor (consultar representacin detallada). Si fluye corriente elctrica a travs de la bobina, el campo magntico aplica una fuerza ascendente en sobre el rotor. El rotor se eleva, actuando en contra de la fuerza del muelle. As se abre el asiento inferior, con lo que se abre el paso desde la conexin de presin 1 hacia la conexin 2 de la unidad consumidora. El asiento superior se cierra, bloqueando el paso entre la conexin 1 y la conexin 3. Si no fluye corriente a travs de la bobina, el rotor vuelve a su posicin inicial debido a la fuerza que aplica el muelle. Se abre el paso entre las conexiones 2 y 3, y se bloquea el paso entre las conexiones 1 y 2. El aire comprimido escapa a travs del ncleo de la bobina y de la conexin 3.
Con accionamiento manual auxiliar Con el accionamiento manual auxiliar A se puede abrir el paso entre las conexiones 1 y 2, aunque no fluya corriente elctrica a travs de la bobina del electroimn. El tornillo gira, y el excntrico acta sobre el rotor. Volviendo a girar el tornillo, la vlvula recupera su posicin normal.
2
A 2 1
A 2 1
A: Accionamiento manual auxiliar Fig. 5.10: Electrovlvula de 3/2 vas con accionamiento manual auxiliar, normalmente cerrada
76
La Fig. 5.11 muestra una vlvula de 3/2 vas de accionamiento elctrico, con posicin normal abierta. En el lado izquierdo se muestra la vlvula en posicin normal, en el lado derecho se muestra en estado activado.
2
A 2 3
A 2 3
A: Accionamiento manual auxiliar Fig. 5.11: Electrovlvula de 3/2 vas con accionamiento manual auxiliar, normalmente abierta
77
5.5 Vlvulas distribuidoras servopilotadas 5.5.1 Funcionamiento del servopilotaje en vlvulas distribuidoras de accionamiento manual y mecnico En las vlvulas distribuidoras servopilotadas, el mbolo se activa de manera indirecta. Las vlvulas servopilotadas necesitan mnimas fuerzas para su activacin. La conexin de aire comprimido 1 est unida a la vlvula de servopilotaje mediante un canal de dimetro muy pequeo. Al abrir la vlvula de servopilotaje, fluye aire comprimido hacia la membrana, provocando el descenso del plato de la vlvula principal. Al bloquearse la vlvula de servopilotaje, el escape se produce a lo largo del casquillo de gua de la leva. Tratndose de vlvulas con reposicin por muelle, el plato de la vlvula principal recupera su posicin inicial por la fuerza que aplica el muelle de reposicin.
al diafragma
de la conexicn 1
Fig. 5.12: Unidad de servopilotaje: izquierda sin activar, derecha activada
5.5.2 Vlvula de 3/2 vas con rodillo, servopilotada Activando la palanca con rodillo, se abre la vlvula de servopilotaje. La operacin de conmutacin de la vlvula se realiza en dos fases: En primer lugar se bloquea el paso entre las conexiones 2 y 3; a continuacin, se abre el paso desde la conexin 1 hacia la conexin 2. La reposicin se produce al soltar la palanca con rodillo. Este tipo de vlvula puede ser de posicin normal cerrada o de posicin normal abierta. Para cambiar la posicin normal, no hay ms que cambiar las conexiones 1 y 3 y girar el cabezal de accionamiento en 180.
78
Fig. 5.13: Vlvula de 3/2 vas con rodillo, servopilotada, normalmente cerrada Izquierda: sin activar. Derecha: activada
Fig. 5.14: Vlvula de 3/2 vas con rodillo, servopilotada, normalmente abierta, sin activar
79
5.5.3 Funcionamiento del servopilotaje en vlvulas distribuidoras de accionamiento elctrico Si no fluye corriente a travs de la bobina, el muelle presiona la armadura sobre la junta del asiento inferior. De esta manera, se vaca la cmara que se encuentra en la parte superior del mbolo. Si fluye corriente a travs de la bobina, la fuerza que aplica el electroimn consigue que la armadura se eleve. De esta manera, se aplica presin en la cmara que se encuentra en la parte superior del mbolo.
1: Armadura 2: Canal de aire 3: mbolo de la vlvula Fig. 5.15: Servopilotaje de una vlvula distribuidora accionada elctricamente
80
5.5.4 Electrovlvula de 3/2 vas, servopilotada La Fig. 5.16 muestra dos dibujos en seccin de una electrovlvula servopilotada de 3/2 vas. En posicin normal, solamente acta la presin atmosfrica sobre la superficie del mbolo, de modo que el muelle presiona el mbolo hacia arriba (Fig 5.16, izquierda). Las conexiones 2 y 3 estn unidas. Si fluye corriente a travs de la bobina, la cmara superior del mbolo de la vlvula se une a la conexin de alimentacin de presin 1 (Fig. 5.16, derecha). As aumenta la fuerza que se aplica en la parte superior del mbolo de la vlvula, por lo que le mbolo desciende. Se bloquea el paso entre las conexiones 2 y 3, y se abre el paso entre las conexiones 1 y 2. La posicin se mantiene nicamente mientras fluye corriente elctrica a travs de la bobina. Si no se aplica corriente en la bobina, la vlvula vuelve a asumir su posicin normal.
Para que el mbolo de una vlvula servopilotada se desplace en contra de la fuerza que aplica el muelle, es necesario disponer de una presin previa mnima (presin mnima de pilotaje) determinada. Esta presin se indica en la documentacin tcnica y puede variar entre 200 y 300 kPa (2 y 3 bar), segn el tipo de vlvula.
2
3 2 1 2
A: Accionamiento manual auxiliar Fig. 5.16: Electrovlvula servopilotada de 3/2 vas, normalmente cerrada, con accionamiento manual auxiliar, con muelle de reposicin; Izquierda: sin activar. Derecha: activada
81
5.5.5 Comparacin entre vlvulas de accionamiento directo y vlvulas servopilotadas Cuanto ms grandes son las secciones de flujo de una vlvula distribuidora, tanto mayor es el caudal de aire. En una vlvula de accionamiento directo, el inducido de la electrovlvula abre el paso para permitir el flujo hacia la unidad consumidora (Fig. 5.10). Para que la seccin sea suficientemente grande, es decir, para disponer de suficiente caudal, es necesario utilizar inducidos relativamente grandes. Por lo tanto, tambin el muelle de reposicin debe ser grande. Adems, el electroimn debe aplicar una fuerza relativamente grande. Por ello debe disponerse de un espacio relativamente grande para montar este tipo de vlvulas. Adems, el consumo de corriente elctrica es alto. En una vlvula servopilotada, el nivel principal abre el paso para permitir el flujo hacia la unidad consumidora. El mbolo de la vlvula se mueve aplicando presin a travs del canal de aire. Para ello, es suficiente un pequeo caudal, de manera que el inducido puede ser relativamente pequeo y aplicar poca fuerza. En comparacin con las vlvulas de accionamiento directo, la bobina de una vlvula servopilotada puede ser ms pequea. Las vlvulas servopilotadas consumen menos corriente elctrica y, adems, irradian menos calor. Las ventajas que las vlvulas servopilotadas ofrecen en relacin con el consumo elctrico, el tamao del electroimn y la irradiacin de calor, han tenido como consecuencia que en los sistemas de control electroneumtico actuales casi nicamente se utilice este tipo de vlvulas.
5.6 Vlvulas de 5/2 vas Una vlvula de 5/2 vas tiene 5 conexiones y 2 posiciones. Estas vlvulas se utilizan principalmente como elemento de maniobra para el accionamiento de cilindros de doble efecto.
5.6.1 Vlvula neumtica de 5/2 vas La vlvula de corredera longitudinal es un buen ejemplo de una vlvula de 5/2 vas. El elemento de mando es un mbolo de control, con el que realizando movimientos longitudinales establece una unin entre las correspondientes conexiones o se bloquea la conexin entre ellas. En este tipo de vlvulas se aplica muy poca fuerza de accionamiento, a diferencia de lo que sucede en el caso de las vlvulas de asiento de bola o de plato, porque no es necesario superar la fuerza que ejerce el aire comprimido o un muelle.
82
El accionamiento de una vlvula de corredera longitudinal puede ser manual, mecnico, elctrico o neumtico. Todos estos tipos de accionamiento tambin pueden aprovecharse para que la vlvula recupere su posicin normal.
4 14 5 1 3 2
14
12
Fig. 5.17: Vlvula neumtica de corredera de 5/2 vas Dibujo en seccin y smbolo
5.6.2 Vlvula neumtica biestable de 5/2 vas La vlvula neumtica biestable de 5/2 vas, accionada por aire comprimido en ambos lados, memoriza su estado de conmutacin. La vlvula conmuta a conexin 14 12 al recibir seales neumticas alternas. Al retirar la seal, el estado de conmutacin se mantiene hasta que la vlvula vuelve a recibir una seal.
4 14 5 1 3 2 12
14
12
4 14 5
2 12 1 3
14
12
Fig. 5.18: Vlvula neumtica biestable de 5/2 vas, con corredera longitudinal Dibujo en seccin y smbolo
83
Otro sistema de hermetizacin consiste en el uso de juntas de asiento de plato, con las que el movimiento de conmutacin puede ser relativamente pequeo. La junta de asiento de plato establece la conexin entre 1 y 2 1 y 4. Las juntas secundarias del mbolo bloquean la conexin de escape que no es necesaria en cada caso. La vlvula que se muestra en la imagen tiene un sistema de accionamiento auxiliar manual en ambos lados, con los que se controla el mbolo.
4 2
4 14 5
2 12 1 3
14
12
Fig. 5.19: Vlvula neumtica biestable de 5/2 vas, caudal desde 1 hacia 2 y desde 4 hacia 5
4 14 5
2 12 1 3
14
12
Fig. 5.20: Vlvula neumtica biestable de 5/2 vas, caudal desde 1 hacia 4 y desde 2 hacia 3
84
5.6.3 Electrovlvula de 5/2 vas, servopilotada La Fig. 5.21 muestra las dos posiciones que puede asumir una electrovlvula servopilotada de 5/2 vas. En posicin normal, el mbolo se encuentra junto al tope del lado izquierdo (Fig. 5.21). De este modo estn unidas las conexiones 1 y 2 y las conexiones 4 y 5. Si fluye corriente a travs de la bobina, el mbolo de la vlvula se desplaza hasta el tope de lado derecho (Fig. 5.22). En esta posicin se establece una conexin entre las conexiones 1 y 4, as como entre las conexiones 2 y 3. Si no se aplica corriente en la bobina, el mbolo retorna a la posicin normal debido a la fuerza aplicada por el muelle de reposicin. As se produce el escape del aire de pilotaje a travs de la conexin 84.
4 14 84 5 1 3 2
14 84 5 4 1 2 3 82
Fig. 5.21: Electrovlvula servopilotada de 5/2 vas, sin activar
4 14 84 5
1 3
14 84 5 4 1 2 3 82
Fig. 5.22: Electrovlvula servopilotada de 5/2 vas, activada
85
5.6.4 Electrovlvula biestable de 5/2 vas, servopilotada Las Figs. 5.23 y 2.24 y muestran dos dibujos en seccin de una electrovlvula biestable servopilotada de 5/2 vas. Si el mbolo se encuentra en la posicin final del lado izquierdo, estn unidas entre s las conexiones 1 y 2, as como las conexiones 4 y 5 (Fig. 5.23). Si fluye corriente a travs de la bobina del lado izquierdo, el mbolo se desplaza hacia la posicin final de la derecha, con lo que quedan unidas entre s las conexiones 1 y 4 y las conexiones 2 y 3 (Fig. 5.24). Si la vlvula debe conmutar a su posicin normal, no basta con interrumpir la alimentacin de corriente elctrica en la bobina del lado izquierdo. Ms bien es necesario cerrar adicionalmente el circuito de la bobina del lado derecho.
Si no se excita ninguna de las bobinas, el mbolo mantiene su ltima posicin, debido a la friccin esttica. Lo mismo sucede si se cierran los circuitos de ambas bobinas a la vez, ya que se producen fuerzas iguales contrapuestas.
4 14 84 5 1 3 82 2 12
14 84 5 4 1 2 3 82
12
Fig. 5.23: Electrovlvula biestable servopilotada de 5/2 vas, caudal desde 1 hacia 2 y desde 4 hacia 5
86
4 14 84 5
2 12 1 3 82
14 84 5 4 1 2 3 82
12
Fig. 5.24: Electrovlvula biestable servopilotada de 5/2 vas, caudal desde 1 hacia 4 y desde 2 hacia 3
5.7 Vlvulas de 5/3 vas Una vlvula de 5/3 vas tiene 5 conexiones y 2 posiciones. Con estas vlvulas es posible detener cilindros de doble efecto en cualquier parte de la carrera. Si en las tomas de pilotaje no se recibe seal alguna, la vlvula mantiene su posicin central por efecto del muelle.
5.7.1 Vlvula neumtica de 5/3 vas Las Figs. 5.25, 5.26 y 5.27 muestran las tres posiciones centrales de una vlvula neumtica de 5/3 vas.
4 14 5 1 3 2 12
14
12
Fig. 5.25: Vlvula neumtica de 5/3 vas, centro cerrado
87
4 14 5
2 12 1 3
14
12
Fig. 5.26: Vlvula neumtica de 5/3 vas, centro a escape
4 14 5
2 12 1 3
14
12
Fig. 5.27: Vlvula neumtica de 5/3 vas, centro a presin
5.7.2 Electrovlvula servopilotada de 5/3 vas con centro a escape Las Figs. 5.28, 5.29 y 5.30 muestran las tres posiciones de una electrovlvula servopilotada de 5/3 vas. En posicin central, las bobinas no reciben corriente y el mbolo se mantiene en la posicin central por accin de los dos muelles (Fig. 5.28). De este modo estn unidas las conexiones 2 y 3 y las conexiones 4 y 5. La conexin 1 est bloqueada. Si fluye corriente a travs de la bobina del lado izquierdo, el mbolo se desplaza hasta el tope de lado derecho (Fig. 5.29). As se establece una unin entre las conexiones 1 y 4 y entre 2 y 3, respectivamente. Si fluye corriente a travs de la bobina del lado derecho, el mbolo se desplaza hacia el tope del lado izquierdo (Fig. 5.30). En esta posicin se establece una conexin entre las conexiones 1 y 2, as como entre las conexiones 4 y 5. Cada una de las posiciones se mantiene mientras fluye corriente a travs de la bobina correspondiente. Si se interrumpe el flujo de corriente, el mbolo vuelve a la posicin central.
88
4 14 84 5
2 12 1 3 82
14 84 5 4 1 2 3 82
12
Fig. 5.28: Electrovlvula servopilotada de 5/3 vas, centro cerrado
4 14 84 5
2 12 1 3 82
14 84 5 4 1 2 3 82
12
Fig. 5.29: Electrovlvula servopilotada de 5/3 vas, caudal desde 1 hacia 4 y desde 2 hacia 3
4 14 84 5
2 12 1 3 82
14 84 5 4 1 2 3 82
12
Fig. 5.30: Electrovlvula servopilotada de 5/3 vas, caudal desde 1 hacia 2 y desde 4 hacia 5
89
5.7.3 Significado de la posicin central Las vlvulas distribuidoras con dos posiciones (por ejemplo, vlvulas de 3/2 vas y vlvulas de 5/2 vas) permiten que un cilindro avance o retroceda. Las vlvulas con tres posiciones (por ejemplo, vlvulas de 5/3 vas) ofrecen ms posibilidades para el accionamiento del cilindro, gracias a la posicin central adicional. Las explicaciones que se ofrecen a continuacin se hacen en base a tres vlvulas de 5/3 vas con posiciones intermedias diferentes. Se analizar el comportamiento del cilindro cuando las vlvulas posicionadoras ocupan sus respectivas posiciones centrales. En el caso de una vlvula de 5/3 vas con centro a escape, el mbolo del cilindro no aplica fuerza alguna sobre el vstago. El vstago puede moverse libremente (Fig. 5.31).
F=0
Fig. 5.31: Electrovlvula de 5/3 vas, centro a escape: el vstago puede moverse libremente.
En el caso de una vlvula de 5/3 vas con centro cerrado, el vstago del cilindro se mantiene inmvil. El vstago est inmovilizado aunque no se encuentre en la posicin final (Fig. 5.32).
v=0
Fig. 5.32: Electrovlvula de 5/3 vas, centro cerrado: Vstago inmovilizado, ya que se aplica presin en ambos lados
90
En el caso de una vlvula de 5/3 vas con centro a presin, el vstago avanza con fuerza aminorada (Fig. 5.33).
v F
Fig. 5.33: Electrovlvula de 5/3 vas, centro a presin: el vstago avanza con fuerza aminorada
5.8 Valor del caudal de vlvulas Para el usuario es importante conocer las prdidas de presin y el caudal correspondientes a las vlvulas neumticas. La seleccin de una vlvula depende de los siguientes criterios: Volumen y velocidad del cilindro Frecuencia necesaria de conmutacin Cada admisible de la presin Las vlvulas neumticas se identifican por su caudal nominal. Al calcular los valores correspondientes al caudal, deben tenerse en cuenta varios factores. Esos factores son los siguientes: p1 p2 p T1 qn Presin aplicada en la entrada de la vlvula (expresada en kPa o bar) Presin aplicada en la salida de la vlvula (expresada en kPa o bar) Diferencia de presin (p1 p2) (kPa o bar) Temperatura (K) Caudal nominal (l/min)
Al efectuar la medicin, el aire atraviesa la vlvula en un sentido. Se mide la presin en la entrada y la presin en la salida. Con un caudalmetro se mide el caudal del aire. Los datos correspondientes al caudal nominal constan en los catlogos de los fabricantes.
91
5.9 Funcionamiento fiable de vlvulas 5.9.1 Montaje de vlvulas con rodillo La fiabilidad de un sistema de control depende fundamentalmente del montaje correcto de los detectores de final de carrera. Estos detectores deben poder ajustarse y adaptarse de manera sencilla en cualquier momento. Ello es importante para garantizar la coordinacin precisa de los movimientos de todos los cilindros.
5.9.2 Montaje de las vlvulas Adems de seleccionar cuidadosamente las vlvulas, es importante que se monten correctamente. nicamente en ese caso pueden funcionar de manera fiable y sin fallos y, adems, solo as puede accederse fcilmente a ellas para efectuar los trabajos de mantenimiento y reparacin que sean necesarios. Lo dicho es vlido tanto para las vlvulas del lado funcional, como para aquellas del lado de control. Los trabajos de mantenimiento y reparacin resultan ms sencillos si se consideran los siguientes aspectos: Numeracin de todos los componentes instalados Montaje de indicadores pticos Documentacin completa Las vlvulas manuales, utilizadas para la entrada de seales, suelen estar montadas en el tablero o panel de mando. Por ello, es conveniente que se seleccionen vlvulas con elementos de accionamiento que puedan conectarse directamente al elemento bsico. Existen diversos elementos de accionamiento para numerosas operaciones de entrada de seales de mando. Las vlvulas, utilizadas como elementos de maniobra, controlan el funcionamiento de los componentes neumticos funcionales. La construccin de estas vlvulas debe permitir una rpida respuesta de los actuadores. Por ello, es recomendable que la vlvula est montada lo ms cerca posible del actuador. De este modo, la longitud de los tubos es menor y los tiempos de respuesta son ms cortos. En el caso ideal, la vlvula debera estar conectada directamente al actuador. De esta manera se necesita menos material y el tiempo de montaje tambin es menor.
92
6 Vlvulas de cierre, reguladoras de caudal y reguladoras de presin; combinaciones de vlvulas

6.1 Vlvulas de cierre Las vlvulas de cierre bloquean el flujo en un sentido, mientras que permiten el flujo en el sentido contrario. La presin puesta en el lado de la salida aplica una carga sobre la pieza de bloqueo, apoyando el efecto de cierre de la vlvula.
6.1.1 Vlvulas de estrangulacin y antirretorno Las vlvulas antirretorno pueden bloquear el paso completamente en un sentido, mientras que el aire puede fluir en el sentido contrario con un mnimo de prdida de presin. El bloqueo en un sentido est a cargo de un cono, una bola, una placa o una membrana.
Fig. 6.1: Vlvula antirretorno Dibujo en seccin y smbolo
6.1.2 Elementos de procesamiento Los componentes que tienen las propiedades de una vlvula antirretorno y que estn montados entre dos tramos de transmisin de seales, pueden utilizarse como elementos de procesamiento para controlar esas seales. Las dos vlvulas que son los elementos de procesamiento, se utilizan para el procesamiento lgico de dos seales de entrada y, adems, para la transmisin de la seal resultante. La vlvula de simultaneidad nicamente genera una seal, si recibe una seal en ambas entradas (funcin de Y). La vlvula selectora transmite una seal si recibe, como mnimo, una seal en una entrada (funcin de O).
93
6.1.3 Vlvula de simultaneidad: Funcin lgica de Y La vlvula de simultaneidad tiene dos entradas 1 y una salida 2. El paso del aire comprimido slo est abierto si la vlvula recibe una seal en ambas entradas. Si solamente se recibe una seal en una de las dos entradas, se bloquea el paso debido a la diferencia de las fuerzas que se aplican en la corredera del mbolo. Si las seales de entrada no se reciben simultneamente y si la presin es igual en ambas entradas, la que se recibe de ltimo llega a la salida. Si existe una diferencia de presin en las entradas, la mayor presin cierra la vlvula, mientras que la presin ms pequea llega a la salida 2. La vlvula de simultaneidad se utiliza principalmente en sistemas de control de bloqueo, en aplicaciones de vigilancia y en sistemas con enlaces lgicos de Y.
2 2 1 2 1
Fig. 6.2: Vlvula de simultaneidad: funcin lgica de Y Dibujos en seccin y smbolo
6.1.4 Vlvula selectora: Funcin lgica de O Esta vlvula de cierre tiene dos entradas 1 y una salida 2. Si se aplica presin en la entrada 1 del lado izquierdo, el mbolo bloquea la entrada del lado derecho. As, el aire fluye desde la entrada 1 de lado izquierdo hacia la salida 2. Si fluye el aire desde la entrada 1 del lado derecho hacia la salida 2, se bloquea la entrada del lado izquierdo. Si el aire fluye en sentido contrario cuando el aire fluye a escape en la vlvula montada detrs, el mbolo mantiene su posicin anterior debido a las condiciones de presin imperantes en la vlvula. Esta vlvula es considerada un elemento de funcin lgica de O. Si es necesario que un cilindro u otro actuador sea accionado de modo mltiple, siempre es necesario utilizar una o varias vlvulas selectoras.
2 2 1 2 1
Fig. 6.3: Vlvula selectora: funcin lgica de O Dibujos en seccin y smbolo
94
6.1.5 Vlvula de escape rpido Las vlvulas de descarga rpida se utilizan para aumentar la velocidad de los cilindros. Con ellas es posible reducir los tiempos de retroceso, especialmente en el caso de cilindros de simple efecto. El vstago puede retroceder casi a mxima velocidad, ya que la resistencia que el aire de escape ofrece durante el movimiento de retroceso se reduce a travs de la vlvula de escape rpido. El aire escapa a travs de una salida relativamente grande. La vlvula tiene una conexin de presin 1 bloqueable, una salida de escape 3 bloqueable, y una salida 2.
3 1 2 3
1
Fig. 6.4: Vlvula de escape rpido, flujo desde 1 hacia 2
Si se aplica presin en la conexin 1, el disco cierra la salida de escape 3. De este modo, el aire comprimido fluye desde 1 hacia 2. Si no se aplica presin en 1, el aire proveniente de 2 provocar el desplazamiento del disco contra la conexin 1, cerrndola. De este modo, el aire de escape puede salir al exterior. Ello significa que el aire de escape no tiene que pasar por conductos largos y estrechos hasta llegar a la vlvula distribuidora. Es recomendable que la vlvula de escape rpido se encuentre lo ms cerca posible del cilindro.
3
1
Fig. 6.5: Vlvula de escape rpido, escape desde 2 hacia 3
95
6.1.6 Vlvula de cierre Las vlvulas de cierre abren o cierran el paso de modo continuo y en ambos sentidos. Las llaves de bloqueo o las llaves de bola son tpicas vlvulas de cierre.
Fig. 6.6: Vlvulas de cierre Dibujos en seccin y smbolo
6.2 Vlvula reguladora de caudal Las vlvulas reguladoras modifican el flujo de aire comprimido en ambos sentidos. Una vlvula estranguladora es una vlvula reguladora de caudal.
6.2.1 Vlvula estranguladora Por lo general, las vlvulas estranguladoras pueden regularse. Esa regulacin puede mantenerse fijamente. Las vlvulas estranguladoras se utilizan para regular la velocidad de los cilindros. Debe tenerse en cuenta que una vlvula estranguladora nunca est cerrada completamente.
2
Fig. 6.7: Vlvula estranguladora Dibujo en seccin y smbolo
96
Propiedades de las vlvulas estranguladoras: Vlvula estranguladora El tramo de estrangulacin es mayor que el dimetro de la vlvula. Vlvula de diafragma: El tramo de estrangulacin es menor que el dimetro de la vlvula.
6.2.2 Vlvulas de estrangulacin y antirretorno En el caso de una vlvula con efecto de estrangulacin y antirretorno, la estrangulacin nicamente surte efecto en un sentido. La vlvula cierra el paso del aire en un sentido y, adems, el aire nicamente puede fluir a travs de la seccin abierta regulada. Al abrirse la vlvula antirretorno, el aire puede fluir libremente en el sentido opuesto. Estas vlvulas se utilizan para regular la velocidad de cilindros neumticos. Es recomendable montar estas vlvulas lo ms cerca posible de los cilindros.
1 2
Fig. 6.8: Vlvula de estrangulacin y antirretorno Dibujo en seccin y smbolo
En principio, existen dos tipos de estrangulacin para cilindros de doble efecto: Estrangulacin del aire de alimentacin Estrangulacin del aire de escape
97
6.2.3 Estrangulacin del aire de alimentacin Para estrangular el aire de alimentacin, las vlvulas reguladoras de caudal se montan de tal modo que se estrangula el flujo de aire hacia el cilindro. El aire de escape sale libremente al exterior en el lado de escape de la vlvula reguladora. Cualquier oscilacin de la carga (por ejemplo, al sobrepasar un detector de posicin), redunda en una velocidad de avance muy irregular. Cualquier carga que acta en el sentido del movimiento del cilindro tiene como consecuencia que el cilindro acelere hasta alcanzar una velocidad superior a la que se ajust previamente. Por ello, la estrangulacin del aire de alimentacin se suele utilizar en combinacin con cilindros de simple efecto y de pequeo volumen.
1A1 1A1
1V1
1V2
1V1
1V2
1 1S1 4 2
1 1S1 4
2 2
Fig. 6.9: Izquierda estrangulacin del aire de alimentacin. Derecha: Estrangulacin del aire de escape
6.2.4 Estrangulacin del aire de escape En el caso de la estrangulacin del aire de escape, el aire alimentado fluye libremente hacia el cilindro, mientras que el estrangulador ofrece una resistencia al flujo de aire en el conducto de escape. El mbolo est sujeto entre las dos cmaras de aire, en las que se gener presin por la alimentacin de aire y por la resistencia que el estrangulador ofrece al aire de escape. Esta disposicin de las vlvulas reguladoras logra mejorar considerablemente las caractersticas del movimiento de avance. Al utilizar cilindros de doble efecto, se suele utilizar una vlvula para estrangular el aire de escape. Tratndose de cilindros pequeos y, por lo tanto, considerando la poca cantidad de aire, debera optarse por un sistema combinado de estrangulacin del aire de alimentacin y de estrangulacin del aire de escape.
6.2.5 Utilizacin de los tipos de estrangulacin Para saber en qu circunstancias utilizar qu tipo de estrangulacin, es necesario conocer la carga que soporta el cilindro. Dependiendo de la posicin de montaje del cilindro y de la masa mvil, bien puede ser recomendable utilizar una solucin que combine los dos tipos de estrangulacin.
98
m 1A1 1V1 1V2 2
1S1
Fig. 6.10: Carga que aplica fuerza de presin; combinacin de estrangulacin de alimentacin y escape
Si el vstago del cilindro ejecuta el movimiento de trabajo ascendiendo verticalmente, la masa constituye una carga que aplica presin. La estrangulacin en el lado del vstago tiene como consecuencia un escape retardado del aire. El mbolo del cilindro no se mueve hasta que la fuerza que se aplica en la cmara del lado del vstago es superior a la fuerza que acta sobre la superficie opuesta ms la fuerza que aplica la masa. Ello significa que, en este caso, la estrangulacin del aire de escape funciona simplemente como un retardador. Para que en esta configuracin el mbolo se aleje ms pronto de su posicin final, no se monta una vlvula de estrangulacin y antirretorno en el lado del vstago. Para que aun as sea posible regular la velocidad del avance, se estrangula adicionalmente la alimentacin de aire en el lado del mbolo.
1A1 1V1 1V2 2
1S1
Fig. 6.11: Carga que aplica fuerza de traccin; combinacin de estrangulacin de alimentacin y escape
Si el vstago del cilindro ejecuta el movimiento de trabajo descendiendo verticalmente, la masa constituye una carga que aplica una fuerza de traccin. Tambin en este caso se utiliza una combinacin de estrangulacin del aire de alimentacin y de escape.
99
6.3 Vlvula reguladora de presin Las vlvulas reguladoras de presin se utilizan para regular la presin o modificar la magnitud de la presin. Se diferencia entre tres grupos de vlvulas reguladoras de presin: Vlvula reguladora de presin Vlvula limitadora de presin Vlvula de secuencia
6.3.1 Vlvula reguladora de presin La vlvula reguladora de presin se utiliza para mantener un nivel constante de presin, aunque oscile la presin en la red. La presin mnima de entrada tiene que ser superior a la presin de salida.
2
1 3
Fig. 6.10: Vlvula reguladora de presin Dibujo en seccin y smbolo
6.3.2 Vlvula limitadora de presin Esta vlvula se utiliza principalmente como vlvula de seguridad (vlvula de sobrecarga). Con ella se evita que en el sistema se supere la presin mxima admisible. Si la presin alcanza el valor mximo admisible en la entrada de la vlvula, se abre la salida de la vlvula para que el aire pueda fluir al exterior. La vlvula se mantiene abierta hasta que se vuelve a cerrar por accin del muelle incorporado y segn la lnea caracterstica de dicho muelle, cuando el nivel de presin vuelve a corresponder a la presin previamente regulada.
100
6.3.3 Vlvula de secuencia Esta vlvula funciona de acuerdo al mismo principio de funcionamiento de una vlvula limitadora de presin. La vlvula se abre cuando se supera la presin que se ajust previamente en el muelle. Se bloquea el paso desde 1 hacia 2. La salida 2 abre solamente cuando en la lnea de pilotaje 12 se alcanza la presin previamente ajustada. El mbolo abre el paso desde 1 hacia 2.
2
12
12
Fig. 6.11: Vlvula de secuencia, ajustable Dibujo en seccin y smbolo
Las vlvulas de secuencia se utilizan cuando en un sistema neumtico es necesario disponer de una determinada presin para ejecutar una operacin de conmutacin (control en funcin de la presin).
6.4 Combinacin de vlvulas Es posible formar unidades combinadas recurriendo a vlvulas de diverso tipo. Las propiedades y caractersticas de estas unidades combinadas estn definidas por las vlvulas utilizadas. Los smbolos correspondientes estn compuestos de los smbolos de cada vlvula individual. Las siguientes unidades estn incluidas en el grupo de las combinaciones de vlvulas: Vlvula temporizadora: retardo de la retransmisin de las seales Bloque de mando neumtico: ejecucin de movimientos individuales y oscilantes de cilindros de doble efecto Vlvula de 5/4 vas: detencin de cilindros de doble efecto en posiciones indistintas Vlvula de 8 vas de accionamiento neumtico: control de unidades de avance Generador de pulsos: ejecucin de movimientos rpidos de cilindros Ventosa con expulsor: sujetar y expulsar piezas Mdulo de paso a paso: para el control de tareas secuenciales Mdulos de memorizacin de comandos: para activar el inicio segn el cumplimiento de condiciones previas
101
6.4.1 Vlvulas temporizadoras La vlvula temporizadora est compuesta de una vlvula neumtica de 3/2 vas, una vlvula de estrangulacin y antirretorno y un pequeo depsito de aire comprimido. La vlvula de 3/2 vas puede ser de posicin normal cerrada o posicin normal abierta. El tiempo de retardo normalmente es desde 0 hasta 30 segundos en ambos casos.
12 12
12 2
Fig. 6.12: Vlvula temporizadora normalmente cerrada. Izquierda: sin activar. Derecha: activada
El tiempo de retardo puede ser mayor si se utilizan depsitos de aire adicionales. El ajuste del tiempo de retardo puede ser muy preciso si el aire comprimido est limpio y si el nivel de presin es constante. Funcionamiento El funcionamiento que se explica a continuacin es vlido en el caso de una vlvula temporizadora compuesta por una vlvula de 3/2 vas con posicin normal cerrada. El aire comprimido se alimenta a la vlvula en la conexin 1. El aire de pilotaje llega a la vlvula por la entrada 12, y fluye a travs de la vlvula de estrangulacin y antirretorno. La cantidad de aire que fluye al depsito en determinado tiempo depende de la posicin del tornillo de estrangulacin. Una vez que se gener la presin de pilotaje necesaria en el depsito, desciende el mbolo de la vlvula de 3/2 vas, bloqueando el paso desde 2 hasta 3. El plato se eleva de su asiento, por lo que el aire puede fluir desde 1 hacia 2. El tiempo que transcurre hasta que se genera la presin necesaria en el depsito, es el tiempo que determina el punto de conmutacin.
102
Para que la vlvula temporizadora asuma nuevamente su posicin inicial, el aire debe salir a travs de la conexin de pilotaje 12. El aire contenido en el depsito sale al exterior a travs de la vlvula de estrangulacin y antirretorno y de la conexin de escape de la vlvula de seales. El muelle de reposicin de la vlvula consigue que el mbolo y el plato vuelvan a sus respectivas posiciones iniciales. El aire contenido en 2 escapa a travs de 3, mientras 1 se bloquea.
10 10
10 2
Fig. 6.13: Vlvula temporizadora normalmente abierta. Izquierda: sin activar. Derecha: activada
Si se monta una vlvula de 3/2 vas con posicin normal abierta, la salida 2 recibe una seal cuando la vlvula se encuentra en su posicin normal. Si se activa la vlvula mediante una seal en la entrada 10, se produce un escape desde 2 hacia 3, mientras 1 se bloquea. De esta manera, se cancela la seal de salida una vez transcurrido el tiempo que se ajust antes. Tambin en este caso, el retardo corresponde al tiempo que transcurre hasta que vuelve a generarse la presin en el depsito de aire comprimido. Si se retira aire en la conexin 10, la vlvula de 3/2 vas vuelve nuevamente a su posicin normal.
103
7 Terminales de vlvulas
Las electrovlvulas pueden utilizarse por separado como vlvulas individuales, o en combinaciones, por ejemplo en bloques de vlvulas o en terminales de vlvulas. Un terminal de vlvulas es un bloque de vlvulas en el que, adicionalmente, se unen los cables de alimentacin elctricos (mediante conexiones multipolo, de bus de campo o AS-Interfaz).
7.1 Medidas para la optimizacin del funcionamiento de vlvulas individuales El trabajo de desarrollo que se lleva a cabo en relacin con vlvulas tiene la finalidad de reducir su tamao y peso, de obtener tiempos de respuesta ms cortos y, adems, de disminuir el consumo de corriente elctrica. Estas metas se alcanzan aplicando las siguientes medidas: Utilizacin de bobinas con devanado modificado de menor inductividad. De esta manera, cuando se produce la activacin aumenta ms rpidamente la corriente que fluye a travs de la bobina, por lo que se genera ms rpidamente la fuerza necesaria para activar la primera fase. Tras la operacin de conmutacin, la bobina de la vlvula reduce la corriente electrnicamente, de manera que el servopilotaje de la electrovlvula pueda aplicar la fuerza justa necesaria para mantener el estado de activacin, actuando en contra de la fuerza del muelle de reposicin. De esta manera, el consumo de corriente elctrica en mucho menor en esta fase. Dado que la fase de mantenimiento dura mucho ms que la fase de conmutacin, se necesita mucho menos energa elctrica para la activacin de la bobina. Las vlvulas de vas se optimizan en relacin con su volumen muerto, la fuerza de accionamiento y la masa mvil. De este modo se consigue que la vlvula responda rpidamente. En su interior, el cuerpo tiene una configuracin aerodinmica, con el fin de obtener un gran caudal. El grosor de la pared del cuerpo se reduce lo ms posible, con el fin de minimizar las dimensiones y el peso.
7.2 Ventajas de vlvulas individuales optimizadas Una electrovlvula optimizada ofrece las siguientes ventajas: Mayor dinamismo (tiempos de respuesta ms cortos, gran caudal) Menor consumo de aire comprimido (debido al menor volumen entre la vlvula y el actuador) Menor costo de la unidad de alimentacin elctrica (porque el consumo de corriente es menor) Menor espacio necesario para el montaje y menor peso
104
7.3 Vlvulas optimizadas, montaje en bloque Los mdulos de bloques de vlvulas que se muestran en la imagen, tienen fugas mnimas, dimensiones muy compactas y, adems, tienen una buena relacin precio/rendimiento. Un bloque incluye lo siguiente: Mdulos de vlvulas de vas Mdulos para la conexin neumtica Mdulos para la conexin elctrica La Fig. 7.1 muestra un mdulo de vlvulas de vas optimizado, para el montaje en bloque. Varios de estos mdulos se montan entre dos placas ciegas. El aire comprimido se alimenta a travs de una de las dos placas frontales (Fig. 7.1), o a travs de un mdulo de conexiones que se encuentra en la parte inferior (Fig. 7.2).
Fig. 7.1: Estructura modular de un bloque de vlvulas. Izquierda: mdulo de vlvula. Derecha: alimentacin de aire y montaje del silenciador en una de las placas frontales
Fig. 7.2: Estructura modular de un bloque de vlvulas: alimentacin de aire en la parte inferior, silenciadores en los extremos laterales
105
7.4 Conexin elctrica de bloques de vlvulas Los contactos elctricos de los bloques de vlvulas se encuentran en la parte superior. De este modo es posible obtener diversos cableados para las bobinas, utilizando mdulos diferentes de conexiones elctricas: 1. Sin un mdulo de conexiones elctricas adicional, cada bobina se conecta mediante un conector con cable propio. 2. Mdulo para la conexin multipolo: Todas las bobinas de un terminal de vlvulas se conectan mediante un mismo conector mltiple. 3. Mdulo para conexin de bus de campo: Todas las bobinas de un terminal de vlvulas se conectan mediante una misma interfaz de bus de campo. 4. Mdulo para la conexin de la interfaz actuador/sensor Todas las bobinas de un terminal de vlvulas se conectan a las dos interfaces para conectar el bus actuador/sensor.
Fig. 7.3: Conexin elctrica de bloques de vlvulas o terminales de vlvulas; de izq. a der.: conexin convencional con conector tipo clavija por separado para cada bobina, conexin multipolo, conexin de bus de campo, interfaz actuador/sensor
106
7.5 Conceptos de instalacin modernos En el cableado convencional, todos los componentes de un sistema de control electroneumtico se conectan mediante regletas de bornes. Para conectar las bobinas y los sensores se necesita una caja de bornes por separado. En estas condiciones, la instalacin elctrica es bastante complicada.
7.5.1 Ventajas de los conceptos de instalacin modernos Los componentes modernos utilizados actualmente en la electroneumtica, permiten efectuar el montaje combinado de vlvulas en terminales de vlvulas. Los contactos de las bobinas se conectan directamente a los zcalos de conexin del terminal. Los sensores quedan unidos con el mdulo de entrada mediante un conector tipo clavija. Este conector puede estar montado por separado, o bien puede estar integrado en el terminal. Esta solucin ofrece las siguientes ventajas: No es necesario disponer de una caja de bornes y de las correspondientes regletas de bornes. Es posible sustituir vlvulas y sensores defectuosos sin necesidad de desconectar y volver a conectar. El cableado es ms sencillo.
7.5.2 Componentes de control, para la instalacin ms sencilla En las siguientes imgenes se muestran dos ejemplos de componentes de control modernos. La Fig. 7.4 muestra un terminal de vlvulas y un mdulo de entradas, al que se conectan los sensores mediante conectores tipo clavija. Los dos componentes estn unidos entre s mediante un cable de bus de campo. La Fig. 7.5 muestra un terminal que incluye vlvulas, conexiones para sensores y PLC.
Fig. 7.4: Componentes de control, para una instalacin ms sencilla: terminal de vlvulas y mdulo separado para la conexin de los sensores
107
7.5.3 Terminal de instalacin Un terminal de vlvulas provisto de funciones complementarias (por ejemplo, PLC integrado o mdulo integrado de conexin de sensores) se llama terminal de instalacin. En este texto se utiliza el trmino terminal de vlvulas, ms conocido y difundido.
1
3 4
1: Salidas neumticas 2: PLC 3: Unidad para la conexin de sensores 4: Salidas elctricas Fig. 7.5: Componentes de control, para una instalacin ms sencilla: terminal de vlvulas con unidad integrada de conexin de sensores y con PLC integrado
7.5.4 Cableado con conexin multipolo Tratndose de un terminal de vlvulas con conexin multipolo, todas las conexiones elctricas del terminal de vlvulas estn unidas en un conector tipo clavija de mltiples contactos (Fig. 7.3). El cable que lleva hacia la regleta de bornes montada en el armario de maniobra, se conecta al multipolo mediante el correspondiente conector tipo clavija. Es posible conectar varios terminales de vlvulas con conexin multipolo a la regleta de bornes del armario de maniobra.
108
7.5.5 Estructura de un sistema de bus de campo La Fig. 7.6 muestra la estructura de un sistema de bus de campo en el sector de la electroneumtica. El control lgico programable y los terminales de vlvulas disponen, cada uno, de una interfaz para su conexin al bus de campo. Cada interfaz est compuesta por una conexin emisora y de una conexin receptora. El bus de campo transmite las seales entre el PLC y los terminales de vlvulas.
Interfaz de bus de campo Emisor PLC Receptor
Interfaz de bus de campo Emisor Terminal de vlvulas 1 Receptor

Flujo de datos
Interfaz de bus de campo Emisor Terminal de vlvulas 2 Receptor
Fig. 7.6: Estructura de un sistema de bus de campo en la electroneumtica
La energa necesaria para el funcionamiento de las vlvulas y sensores se transmite a travs del mismo cable.
109
7.5.6 Funcionamiento de un sistema de bus de campo El intercambio de datos entre el PLC y el terminal de vlvulas se produce de la siguiente manera: Si, por ejemplo, debe activarse la bobina de una vlvula, el PLC transmite una serie de seales binarias a travs del bus de campo. El terminal identifica la secuencia de seales y, por lo tanto, sabe qu bobina debe activarse. A continuacin, ejecuta el comando. Si el sensor cambia su estado, el terminal de vlvulas o el mdulo de conexin de sensores emite una secuencia de seales y las transmite al control lgico programable. El PLC detecta el cambio y lo considera al procesar el programa. Adems del estado de las entradas y salidas, se intercambian otros datos a travs del bus de campo. Por ejemplo, para evitar que el PLC y un terminal o dos terminales transmitan seales al mismo tiempo. Tambin es posible conectar entre s los PLC de dos sistemas de control electroneumticos a travs de un sistema de bus de campo. De esto modo, los dos PLC pueden intercambiar seales entre s.
7.5.7 Tipos de buses de campo Existen numerosos tipos de buses de campo. Criterios de diferenciacin: La forma de codificar y descodificar la informacin El tipo de conexin elctrica La velocidad de transmisin Los sistemas de bus de campo pueden clasificarse en buses especficos de empresas y buses abiertos, utilizados por varios fabricantes de controles lgicos programables (por ejemplo: Profibus). Los terminales de vlvulas y los mdulos de conexin de sensores son compatibles con una gran cantidad de sistemas de bus de campo. nicamente se pueden combinar sistemas de control y terminales de vlvulas concebidos para el mismo bus de campo.
110
8 Neumtica proporcional
Aplicaciones principales de la neumtica proporcional: Regulacin continua de presiones y fuerzas Regulacin continua de caudales y velocidades Posicionamiento con actuadores controlados numricamente (por ejemplo, en aplicaciones de tcnica de manipulacin)
8.1 Reguladores de presin proporcionales 8.1.1 Funcin de una vlvula proporcional, reguladora de presin Una vlvula proporcional reguladora de presin convierte la tensin elctrica (seal de entrada) en presin (seal de salida). La presin en la salida de la unidad consumidora puede regularse de modo continuo desde 0 kPa hasta una presin mxima determinada (por ejemplo: 600 kPa).
Fig. 8.1: Vlvulas proporcionales, reguladoras de presin, de diversos dimetros nominales
111
8.1.2 Aplicacin de una vlvula proporcional, reguladora de presin En la Fig. 8.2 se muestra un equipo para probar la resistencia de sillas de oficina. Con el fin de comprobar la duracin del muelle del respaldo, se aplica una fuerza que cambia peridicamente. La fuerza mxima y la aplicacin de fuerza en el transcurso del tiempo puede variar, de modo que es posible ejecutar diversos ciclos de pruebas. En la Fig. 8.2 tambin se aprecian dos posibles evoluciones de la fuerza en funcin del tiempo.
Fuerza/Presin
Tiempo
Fig. 8.2: Banco de pruebas para sillas de oficina. Izquierda: configuracin de la prueba. Derecha: fuerza en funcin del tiempo
8.1.3 Control del banco de prueba El control electroneumtico del banco de prueba funciona de acuerdo con el siguiente principio: Un control lgico programable que, adems, puede procesar seales analgicas, emite una seal en forma de tensin elctrica, equivalente a un valor nominal de la presin. La vlvula proporcional reguladora de presin genera en su salida una presin. Esta presin es proporcional a la tensin elctrica (baja tensin = baja presin; alta tensin = alta presin). La salida de la vlvula proporcional hacia la unidad consumidora est unida a la cmara del cilindro. Una alta presin en la salida de la vlvula proporcional redunda en una gran fuerza del cilindro, mientras que una baja presin en la salida de la vlvula significa que el mbolo aplica una fuerza menor.
112
Si aumenta la tensin en la salida del PLC, la vlvula proporcional aumenta la presin en la cmara del cilindro. As aumenta la fuerza que aplica el mbolo. Si disminuye la tensin en la salida del PLC, la vlvula proporcional reduce la presin en la cmara del cilindro. As disminuye la fuerza que aplica el mbolo.
8.1.4 Esquema de distribucin de una vlvula proporcional, reguladora de presin La Fig. 8.3 muestra el esquema de distribucin de una vlvula proporcional, reguladora de presin. La vlvula tiene una conexin de aire comprimido, una conexin hacia la unidad consumidora y una conexin de escape. Las dos conexiones elctricas tienen las siguientes funciones: La entrada de seales de la vlvula se conecta a la salida analgica de la unidad de control elctrica. En la salida de seales de la vlvula puede obtenerse una seal elctrica analgica que corresponde a la presin existente en la salida de la unidad consumidora. Para que funcione la vlvula, no es necesario conectar esa salida.
Valor real B Valor nominal

P
1 3 2
Fig. 8.3: Vlvulas proporcionales reguladoras de presin: esquema de distribucin
8.1.5 Funcionamiento de una vlvula proporcional, reguladora de presin La presin existente en la salida de la unidad consumidora se mide con un sensor de presin. El valor medido se compara con el valor nominal de la presin. Si el valor nominal de la presin es superior a valor real de la presin, se abre la vlvula A (Fig. 8.3). As aumenta la presin en la parte superior del regulador de presin. En consecuencia, se establece una conexin entre la unidad consumidora y la conexin de alimentacin de aire comprimido. El aire comprimido fluye hacia la conexin de la unidad consumidora. La presin aumenta en la conexin de la unidad consumidora. Se equilibra la presin en ambas superficies del regulador, por lo que ste vuelve a su posicin inicial. La vlvula se cierra cuando la presin alcanza el valor definido previamente. Si el valor nominal de la presin es inferior a valor real de la presin, se abre la vlvula B. As disminuye la presin en la parte superior del regulador de presin. En consecuencia, se establece una conexin entre la unidad consumidora y la conexin de escape. La presin disminuye en la conexin de la unidad consumidora, y el regulador de presin vuelve a su posicin inicial.
113
En la Fig. 8.4 se aprecia el recorrido de la presin en la conexin de la unidad consumidora, suponiendo tres tensiones de entrada diferentes, pero constantes. La vlvula se encarga de mantener constante la presin en un margen muy amplio, independientemente del caudal. La presin nicamente disminuye si el caudal es muy grande.
8 bar 6 5
Presin p2
4 3 2 1 0
200
400
600
800
Caudal qn 1 2
1,000
1,200
l/min
1,600
Fig. 8.4: Vlvulas proporcionales reguladoras de presin: lneas caractersticas de la presin y del caudal; p2 = presin de salida
8.2 Vlvulas distribuidoras proporcionales 8.2.1 Funcin de una vlvula proporcional Una vlvula distribuidora proporcional, combina las propiedades de una vlvula conmutadora de accionamiento elctrico y una vlvula estranguladora de ajuste elctrico. Las uniones entre las conexiones de las vlvulas de puede abrir y cerrar. El caudal puede regularse desde cero hasta un valor mximo.
Fig. 8.5: Vlvulas distribuidoras proporcionales con diferentes dimetros nominales
114
8.2.2 Utilizacin de una vlvula proporcional Con una vlvula distribuidora proporcional puede modificarse de manera continua el caudal de la vlvula y, por lo tanto, la velocidad de los movimientos que ejecuta el vstago de un cilindro neumtico. De esta manera se puede optimizar el comportamiento del cilindro, de modo que es posible conseguir altas velocidades, aunque con fases suaves de aceleracin y de frenado (Fig. 8.6). Una posible aplicacin consiste en el transporte de piezas sensibles (por ejemplo, en la industria alimentaria).
Velocidad del mbolo
Carrera del cilindro

Fig. 8.6: Vlvulas distribuidoras proporcionales: ejemplos de curvas de velocidad
8.2.3 Esquema de distribucin de una vlvula proporcional La Fig. 8.7 muestra el esquema de distribucin de una vlvula distribuidora proporcional de 5/3 vas. Dependiendo de la seal analgica elctrica de entrada (= valor regulable), la vlvula asume posiciones de conmutacin diferentes: Seal de entrada inferior a 5 V: Las conexiones 1 y 2 y las conexiones 4 y 5 estn unidas Seal de entrada igual a 5 V: Vlvula cerrada (en posicin central) Seal de entrada superior a 5 V: Las conexiones 1 y 4 y las conexiones 2 y 3 estn unidas
4 2
1 3 Valor nominal
Fig. 8.7: Vlvulas distribuidora proporcional: esquema de distribucin
115
8.2.4 Funcin de indicacin de caudal de una vlvula proporcional Adicionalmente, se modifica la abertura de la vlvula en funcin del valor regulable. La relacin entre el valor regulable (magnitud de ajuste) y el caudal se describe mediante la funcin de seal de caudal (Fig. 8.8): Seal de entrada igual a 0V: Las conexiones 1 y 2 est conectadas; mximo caudal Seal de entrada igual a 2,5 V: Las conexiones 1 y 2 est conectadas; caudal reducido Seal de entrada igual a 5 V: Vlvula cerrada Seal de entrada igual a 7,5 V: Las conexiones 1 y 4 est conectadas; caudal reducido Seal de entrada igual a 10 V: Las conexiones 1 y 4 est conectadas; mximo caudal
l/min
Caudal q
12
14
10
Tensin U
Fig. 8.8: Vlvulas distribuidoras proporcionales: lnea caracterstica del caudal (funcin de la seal de caudal)
116
8.3 Actuador neumtico de posicionamiento Los actuadores neumticos de posicionamiento se utilizan para ejecutar movimientos avanzando hasta varias posiciones, definidas en un programa. Un sistema de regulacin de posiciones mantiene inmovilizado al mbolo mediante el aire comprimido contenido en las dos cmaras del cilindro. Ello significa que el mbolo no solamente puede posicionarse en las dos posiciones finales, sino, tambin, en cualquier parte de la carrera. Dependiendo del tipo de actuador, se puede alcanzar una precisin de posicionamiento de hasta 0,1 mm. Gracias al sistema de regulacin de posiciones, es posible mantener una posicin determinada aunque se aplique una fuerza en el mbolo.
8.3.1 Utilizacin de un actuador neumtico de posicionamiento Los actuadores neumticos de posicionamiento se utilizan, por ejemplo, para la manipulacin, la paletizacin y el montaje de piezas. La Fig. 8.9 muestra un equipo para la clasificacin y colocacin de bricks de bebidas en cartones de embalaje, utilizando un actuador neumtico de posicionamiento.
saft en ng aft Ora schs aft Kirnens t Birfelsaf Ap
Fig. 8.9: Utilizacin de un actuador neumtico de posicionamiento
8.3.2 Construccin de un actuador neumtico de posicionamiento Un actuador neumtico de posicionamiento incluye los siguientes componentes: Un control numrico Una vlvula distribuidora proporcional Un cilindro de doble efecto Un sistema de medicin de recorrido
117
9 Fundamentos de electrotecnia
9.1 Corriente continua y corriente alterna Un circuito elctrico sencillo est compuesto de una fuente de tensin, una unidad consumidora y de los correspondientes cables. En trminos fsicos, en un circuito elctrico los portadores de carga elctrica negativa, es decir, los electrones, avanzan a travs del conductor desde el polo negativo de la fuente de tensin hacia el polo positivo. Este movimiento de los portadores de carga se llama corriente elctrica. Una corriente elctrica nicamente puede fluir si el circuito elctrico est cerrado. Se puede diferenciar entre corriente continua y corriente alterna: Si la tensin en un circuito siempre acta en un mismo sentido, la corriente siempre fluye en un mismo sentido. En ese caso, se trata de corriente continua, es decir, de un circuito de corriente continua. Tratndose de corriente alterna, es decir, de un circuito de corriente alterna, la tensin y la intensidad cambian su sentido y carga en una frecuencia determinada.
Corriente continua Corriente alterna
Intensidad I
Tiempo t
Intensidad I
Tiempo t
Fig. 9.1: Corriente continua y corriente alterna en funcin del tiempo
La Fig. 9.2 muestra un circuito elctrico sencillo de corriente continua, compuesto de una fuente de tensin, cables, un conmutador y una unidad consumidora (en el ejemplo, una bombilla).
118
U = 12 V
S
4
Fig. 9.2: Circuito de corriente continua
Sentido de la corriente Cerrando el interruptor, fluye una corriente I a travs de la unidad consumidora. Los electrones se mueven desde el polo negativo hacia el polo positivo de la fuente de tensin. Antes de conocerse la existencia de los electrones, se determin que la corriente elctrica flua de positivo a negativo. En la prctica, esta definicin sigue siendo vlida en la actualidad. Se trata de la definicin tcnica del sentido del flujo de la corriente elctrica.
9.2 Ley de Ohm La ley de Ohm describe la relacin entre la tensin, la intensidad y la resistencia. Segn esta ley, en un circuito elctrico que tiene una resistencia determinada, la intensidad de la corriente cambia segn cambia la tensin. Es decir: Si aumenta la tensin, tambin aumenta la intensidad. Si baja la tensin, tambin baja la intensidad.
U = RI
U R I
Tensin Resistencia Intensidad
Unidad: Voltios (V) Unidad: Ohmios () Unidad: Amperios (A)
9.2.1 Conductor elctrico Bajo corriente elctrica se entiende el movimiento rectificado de portadores de carga. Una corriente nicamente puede fluir en un material si ste contiene una cantidad suficiente de electrones libres. Los materiales que cumplen esta condicin se llaman conductores elctricos. Los metales cobre, aluminio y plata son conductores especialmente buenos. En la tcnica de control se utiliza principalmente el cobre como material conductor.
119
9.2.2 Resistencia elctrica Cualquier material ofrece una resistencia a la corriente elctrica. Esta resistencia se produce porque los electrones libres chocan con los tomos del material conductor, por lo que se inhibe su movimiento. En el caso de los materiales conductores, la resistencia es menor. Los materiales que ofrecen una gran resistencia al flujo de la corriente elctrica se llaman aislantes elctricos. Para aislar los cables elctricos se utilizan materiales que son mezclas de goma o de plstico.
9.2.3 Fuente de tensin En el polo negativo de una fuente de tensin existe un excedente de electrones. En el polo positivo hay escasez de electrones. Debido a esta situacin, se produce una tensin en la fuente.
9.3 Potencia elctrica En la mecnica, la potencia se define en funcin del trabajo. Cuanto ms rpidamente se ejecuta el trabajo, tanto mayor debe ser la potencia. Por lo tanto, potencia significa: trabajo por unidad de tiempo. Tratndose de una unidad consumidora incluida en un circuito elctrico, la energa elctrica se transforma en energa cintica (por ejemplo, motor elctrico), en radiacin de luz (por ejemplo, lmpara elctrica) o en energa trmica (calefaccin elctrica, lmpara elctrica). Cuanto ms rpidamente se transforma la energa, tanto mayor es la potencia elctrica. Por lo tanto, en este caso potencia significa lo siguiente: energa transformada por unidad de tiempo. La potencia aumenta en la medida en que aumentan la intensidad y la tensin.
La potencia elctrica de una unidad consumidora tambin se llama consumo elctrico.

P =U I
P U I
Potencia Tensin Intensidad
Unidad: Vatios (W) Unidad: Voltios (V) Unidad: Amperios (A)
120
Ejemplo de aplicacin Potencia elctrica de una bobina Alimentacin de tensin continua de 24 V a la bobina de una vlvula de 5/2 vas. La resistencia de la bobina es de 60 . A cunto asciende el consumo de potencia elctrica? La intensidad se calcula con la ley de Ohm:
I= U 24 V = = 0,4 A R 60
El consumo elctrico se obtiene multiplicando la intensidad por la tensin:

P = U I = 24 V 0 , 4 A = 9 , 6 W
9.4 Funcionamiento de un electroimn Alrededor de cualquier conductor por el que fluye corriente elctrica se crea un campo magntico. Si se aumenta la intensidad, aumenta el campo magntico. Los campos magnticos tienen un efecto atrayente para piezas de hierro, nquel o cobalto. Esta fuerza de atraccin aumenta al aumentar el campo magntico.
Fig. 9.3: Bobina elctrica y lneas de fuerza magntica. Izquierda: bobina sin ncleo. Derecha: bobina con ncleo de hierro y entrehierro
121
9.4.1 Estructura de un electroimn Un electroimn tiene la siguiente estructura: El conductor, por el que fluye la corriente elctrica, se arrolla en forma de una bobina. El campo magntico aumenta debido a las espiras superpuestas, formndose un campo magntico de determinada orientacin principal. Se introduce un ncleo de hierro en la bobina. Si fluye corriente elctrica, se magnetiza adicionalmente el hierro. Sin cambiar la intensidad, es posible obtener de esta manera un campo magntico mucho mayor que con una bobina sin ncleo. Aplicando ambas medidas, un electroimn atrae piezas ferrticas con gran fuerza, aunque la intensidad sea pequea.
9.4.2 Aplicaciones de electroimanes En sistemas de control electroneumticos, los electroimanes se utilizan principalmente para la conmutacin de vlvulas, rels o contactores. Ejemplo de aplicacin: vlvula de vas de reposicin por muelle. Si fluye una corriente elctrica a travs de la bobina, se acciona el mbolo de la vlvula. Si se interrumpe el flujo de corriente, el muelle presiona sobre el mbolo de la vlvula para que vuelva a su posicin inicial.
9.4.3 Resistencia inductiva con tensin alterna Si se aplica tensin alterna en una bobina, fluye corriente alterna. Ello significa lo siguiente: La corriente y el campo magntico cambian constantemente. Al cambiar el campo magntico, se induce una corriente en la bobina. La corriente inducida se opone a la corriente que genera el campo magntico. Ello significa que la bobina ofrece una resistencia a la corriente alterna. Esta resistencia se llama resistencia inductiva. La resistencia inductiva aumenta en funcin de la velocidad del aumento de la tensin elctrica y de la magnitud de la inductancia de la bobina. La inductancia se expresa en henrios (H).
1H =1 Vs = 1 s A
122
9.4.4 Resistencia inductiva con tensin continua Tratndose de tensin continua, la corriente, la tensin y el campo magntico nicamente cambian al producirse la conexin. Por ello, la resistencia inductiva nicamente surte efecto en el momento de la conexin. Adems de la resistencia inductiva, una bobina tiene tambin una resistencia hmica. Esta resistencia se produce tanto con tensin continua como con tensin alterna.
9.5 Funcionamiento de un condensador elctrico Un condensador est compuesto de dos conductores (armaduras) separados por una capa aislante (dielctrico). Si se conecta un condensador a una fuente de tensin continua (se cierra el pulsador S1 en la Fig. 9.4), fluye brevemente una corriente de carga. Por ello, las dos armaduras se cargan elctricamente. Si, a continuacin, se interrumpe la conexin con la fuente de tensin, la carga queda almacenada en el condensador. Cuanto mayor es la capacidad del condensador, tanto mayor es la cantidad de portadores de carga, siendo igual la tensin. La capacidad se expresa en faradios (F):
1F = 1
As V
Si se conecta una unidad consumidora al condensador cargado elctricamente (se cierra el pulsador S2 en la Fig. 9.4), se produce una compensacin de carga. La corriente elctrica fluye a travs de la unidad consumidora hasta que el condensador est completamente descargado.
Corriente de carga R mA S1 S2 Corriente de descarga mA
Fig. 9.4: Funcionamiento de un condensador
123
9.6 Funcionamiento de un diodo Los diodos son elementos elctricos cuya resistencia vara dependiendo del sentido de flujo de la corriente elctrica. En el sentido de paso, la resistencia es mnima, de manera que la corriente elctrica puede fluir sin trabas. En el sentido de bloqueo, la resistencia es muy alta, por lo que no fluye corriente elctrica. Si se monta un diodo en un circuito elctrico de corriente alterna, la corriente elctrica nicamente puede fluir en un sentido. Ello significa que la corriente est rectificada. El efecto que un diodo tiene en la corriente elctrica puede compararse con el efecto que tiene una vlvula antirretorno en el flujo de aire en un circuito neumtico.
I
U R
Tensin U
Tiempo t
Intensidad I
Tiempo t
Fig. 9.5: Funcionamiento de un diodo
124
9.7 Mediciones en un circuito elctrico 9.7.1 Definicin: Medir Medir significa comparar una magnitud desconocida (por ejemplo, la posicin de un cilindro neumtico) con una magnitud conocida (por ejemplo, la escala de una cinta de medicin). Un aparato de medicin (por ejemplo, una cinta mtrica) permite llevar a cabo esa comparacin. El resultado, es decir, el valor medido, se expresa mediante un nmero y una unidad (por ejemplo, 30,4 cm). Las corrientes elctricas, tensiones y resistencias suelen medirse con aparatos de medicin mltiples. Estos aparatos pueden activar diversas modalidades de funcionamiento: Tensin alterna / corriente alterna y tensin continua / corriente continua. Medicin de intensidad, medicin de tensin y medicin de resistencias. nicamente puede medirse correctamente si se ajusta la modalidad de funcionamiento apropiada. Un aparato para medir la tensin se llama voltmetro; un aparato para medir la intensidad se llama ampermetro.
V D C
_ +
DC AC
10
20
30
40
DATA HOLD PEAK HOLD TTL W mV V A mA
AUTO RANGE
A nF F
OFF
+
Cx
10 A
A / mA
400 mA MAX
COM
1000 V 750 V 500 V MAX
TTL VW
Fig. 9.6: Aparato de medicin universal
125
9.7.2 Indicaciones de seguridad Antes de efectuar la medicin, cercirese que la tensin no exceda 24 V en la parte del circuito donde quiere realizar la medicin. Las mediciones en partes del circuito que tienen una tensin mayor (por ejemplo, 230 V) nicamente podrn realizarse por personas que disponen de los conocimientos necesarios o que recibieron las instrucciones pertinentes. Si la medicin se lleva a cabo de manera indebida, puede peligrar la integridad fsica de la persona!
9.7.3 Forma de proceder al efectuar mediciones en un circuito elctrico Al realizar mediciones en un circuito elctrico, deber procederse en el siguiente orden: Desconectar la alimentacin de tensin en el circuito elctrico. Ajustar la modalidad de funcionamiento en el aparato de medicin universal (medicin de intensidad o tensin, tensin continua o alterna, medicin de resistencias). Tratndose de aparatos de medicin con escala y manecilla, comprobar el punto cero. En caso necesario, efectuar las correcciones del caso. Al medir tensin continua / corriente continua, conectar el aparato de medicin sin confundir los polos (borne + del aparato de medicin al polo positivo de la fuente de tensin). Seleccionar el mayor margen de medicin posible. Conectar la alimentacin de tensin. Observar la reaccin de la manecilla o la indicacin en el visualizador y, paso a paso, seleccionar un margen de medicin menor. Cuando se obtiene el movimiento mximo de la manecilla (con el margen de medicin ms pequeo posible), leer el resultado. Si se trata de un aparato de medicin con escala y manecilla, siempre leer perpendicularmente para evitar errores de lectura.
9.7.4 Medicin de tensin Al medir la tensin, el aparato de medicin se conecta en paralelo en relacin con la unidad consumidora. La cada de tensin a travs de la unidad consumidora corresponde a la cada de tensin a travs de la unidad de medicin. Cualquier aparato utilizado para medir la tensin (voltmetro) tiene una resistencia interna. Para minimizar el error de medicin, el flujo de corriente a travs del aparato de medicin debe ser mnimo. La resistencia interna del voltmetro debe ser lo mayor posible.
126
Voltmetro V P
Fig. 9.7: Medicin de tensin
9.7.5 Medicin de intensidad Al medir la intensidad, el aparato de medicin se conecta en serie en relacin con la unidad consumidora. La corriente que fluye a travs de la unidad consumidora tambin fluye a travs del aparato de medicin. Cualquier aparato utilizado para medir la intensidad (ampermetro) tiene una resistencia interna. Esta resistencia adicional disminuye el flujo de la corriente. Para minimizar el error de medicin, el aparato de medicin debe tener una resistencia interna muy pequea. La resistencia interna del ampermetro debe ser lo menor posible.
Ampermetro A
Fig. 9.8: Medicin de intensidad
9.7.6 Medicin de resistencia La resistencia de una unidad consumidora incluida en un circuito de corriente continua puede medirse de modo directo o indirecto. En el caso de la medicin indirecta, se mide la intensidad de la corriente que fluye a travs de la unidad consumidora y la cada de tensin que se produce por efecto de dicha unidad consumidora. Ambas mediciones pueden realizar de modo consecutivo o simultneamente. A continuacin se calcula la resistencia aplicando la ley de Ohm. En el caso de la medicin directa, la unidad consumidora se separa del resto del circuito elctrico. Se activa la modalidad de funcionamiento medicin de resistencia en el aparato de medicin y, a continuacin, se conectan los dos bornes a la unidad consumidora. La resistencia puede leerse en el aparato de medicin.
127
Si la unidad consumidora est daada (por ejemplo, porque se quem la bobina de una vlvula), se obtiene un valor infinitamente alto o el valor cero (cortocircuito) al medir la resistencia.
Atencin! La resistencia hmica de una unidad consumidora en un circuito de corriente alterna deber medirse aplicando el mtodo de medicin directa!
Intensidad I A
Tensin U
R=
U I
Fig. 9.9: Medicin de resistencia. Izquierda medicin indirecta. Derecha: medicin directa
9.7.7 Fuentes de errores en mediciones realizadas en un circuito elctrico Los aparatos de medicin de tensiones, intensidades y resistencias elctricas no tienen una precisin ilimitada. Por un lado, el aparato de medicin mismo incide en el circuito elctrico y, por otro lado, ningn aparato de medicin muestra resultados totalmente precisos. El margen de error admisible de un aparato de medicin se expresa en tanto por ciento del margen de medicin del aparato. Por ejemplo, si la clase de precisin de un aparato de medicin es de 0,5, ello significa que el error mximo de ese aparato no es superior al 0,5 por ciento de su margen de medicin.
128
Ejemplo de aplicacin: Error Medicin de la tensin de una batera de 9 V, utilizando un aparato de medicin de clase de precisin 1,5. El margen de medicin se define una vez con 10 V y otra vez con 100 V. Cul es el mximo error admisible en cada caso?
Error admisible de indicacin del aparato de medicin
Margen de medicin
Error porcentual
10 V
10 V
1,5 = 0 ,15 V 100

1,5 = 1,5 V 100
0,15 V 100 = 1, 66 % 9V
1,5 100 = 16 , 6 % 9V
100 V
100 V
Tabla 9.1: Clculo del error de indicacin de un aparato de medicin
Este ejemplo de clculo indica con toda claridad que el error admisible de indicacin es menor cuanto ms pequeo es el margen de medicin. Adems, as es ms sencilla la lectura en el aparato de medicin. Ello significa que siempre debera ajustarse el margen de medicin ms pequeo posible.
129
10 Componentes y mdulos de la parte de mando elctrico

10.1 Fuente de alimentacin Las unidades de control electroneumticas reciben energa alimentada a travs de la red elctrica. Por ello, la unidad de control incluye una fuente de alimentacin (Fig. 10.1). Los grupos de la unidad de alimentacin tienen las siguientes funciones: El transformador reduce la tensin de funcionamiento. La tensin de la red est conectada a la entrada del transformador (por ejemplo, tensin alterna de 230 V); en la salida, la tensin es menor (por ejemplo, tensin alterna de 24 V). El rectificador convierte la tensin alterna en tensin continua. El condensador que se encuentra en la salida del rectificador se utiliza para filtrar los picos de tensin. La regulacin de la tensin en la salida de la unidad de alimentacin es necesaria para que la tensin elctrica sea constante, independientemente del flujo de la corriente.
2 4
1: Transformador 2: Rectificador 3: Estabilizacin 4: Fuente de alimentacin Fig. 10.1: Componentes de una fuente de alimentacin
Indicaciones de seguridad Considerando la elevada tensin de entrada, las unidades de alimentacin son consideradas parte de la instalacin de alta intensidad (IEC 60364-1). Debern respetarse las instrucciones de seguridad aplicables a instalaciones de alta intensidad. nicamente personas autorizadas pueden manipular unidades de alimentacin.
130
10.2 Pulsador y selector Para alimentar corriente a una unidad consumidora incluida en un circuito elctrico o para interrumpir el flujo de corriente, se incluyen interruptores en el circuito. Estos interruptores pueden ser pulsadores o selectores. Los pulsadores mantienen la posicin de conmutacin nicamente mientras se mantienen pulsados. Una aplicacin tpica de pulsadores es, por ejemplo, el timbre de una casa. Los selectores, por lo contrario, mantienen su posicin de conmutacin. Estos interruptores mantienen su posicin hasta que son accionados nuevamente. Una aplicacin tpica de selectores son, por ejemplo, los interruptores de luz en una casa.
10.2.1 Contacto normalmente abierto En el caso de un contacto normalmente abierto, el circuito de corriente est interrumpido mientras el interruptor (pulsador) se encuentra en su posicin normal (es decir, mientras no se activa). Presionando el pulsador, se cierra el circuito de corriente, con lo que la corriente fluye hacia la unidad consumidora. Soltndolo, el interruptor tipo pulsador recupera su posicin normal por accin de un muelle, por lo que se interrumpe nuevamente el circuito elctrico.
1 3
2 3
1: Pulsador de accionamiento 2: Elemento de conmutacin 3: Contacto Fig. 10.2: Interruptor de contacto normalmente abierto Dibujo en seccin y smbolo
131
10.2.2 Contacto normalmente cerrado En el caso de un contacto normalmente cerrado, el circuito de corriente est cerrado por efecto de la fuerza del muelle mientras el interruptor se encuentra en su posicin normal. Al accionar el pulsador, se interrumpe el circuito de corriente.
1 1
3 2
1: Pulsador de accionamiento 2: Contacto 3: Elemento de conmutacin Fig. 10.3: Interruptor de contacto normalmente cerrado Dibujo en seccin y smbolo
10.2.3 Contacto conmutador Un conmutador combina en una sola unidad las funciones de un contacto normalmente cerrado y de un contacto normalmente abierto. Los conmutadores se utilizan para cerrar un circuito y abrir otro con una sola operacin. Durante la operacin de conmutacin, los dos circuitos estn interrumpidos durante unos breves instantes.
1 2 4
1 2
3 4
1: Pulsador de accionamiento 2: Contacto normalmente cerrado 3: Elemento de conmutacin 4: Contacto normalmente abierto Fig. 10.4: Conmutador Dibujo en seccin y smbolo
132
10.3 Sensores para deteccin de posiciones y para control de la presin Los sensores tienen la funcin de captar informaciones y de transmitir seales procesables a las unidades de evaluacin. En sistemas de control electroneumticos, los sensores se utilizan principalmente con los siguientes fines: En cilindros, para detectar la posicin final delantera y posterior del vstago. Para comprobar la presencia y la posicin de piezas. Para medir y vigilar la presin.
10.3.1 Detectores de final de carrera Cuando la parte de una mquina o una pieza llegan a una determinada posicin, se activa un interruptor de posicin final. Por lo general, la parte de la mquina o la pieza actan sobre una leva al llegar a dicha posicin. Los detectores de posiciones finales suelen ser interruptores. Dependiendo de las circunstancias, pueden ser de contacto normalmente cerrado, de contacto normalmente abierto o de contacto conmutador.
2 4 1 3 2 6 8 1 9 5 4
1: Perno de gua 2: Palanca de separacin forzada 3: Cuerpo 4: Muelle compresor 5: Muelle de lmina 6: Muelle de contacto 7: Contacto normalmente abierto 8: Lengeta de contacto 9: Contacto normalmente cerrado Fig. 10.5: Interruptor mecnico de final de carrera Dibujo en seccin y smbolo
2 1 4
2 1 4 1
2 4
Fig. 10.6: Detector mecnico de final de carrera Posibles conexiones
133
10.3.2 Detectores de proximidad A diferencia de los detectores de posiciones finales, los detectores de proximidad funcionan sin contacto y, adems, conmutan sin aplicacin de una fuerza mecnica exterior. Por ello, los detectores de proximidad tienen una duracin mayor y, adems, conmutan de modo plenamente fiable. Se puede diferenciar entre los siguientes tipos: Contacto Reed Detectores de proximidad inductivos Detectores de proximidad capacitivos Detectores de proximidad pticos
Contacto Reed Los contactos Reed son detectores de proximidad de accionamiento magntico. Estos detectores tienen dos lengetas de contacto que se encuentran en un tubo de vidrio lleno de gas inerte. Por efecto de un campo magntico se cierra el contacto entre las dos lengetas, de modo que puede fluir corriente elctrica. Tratndose de contactos Reed normalmente cerrados, las lengetas estn pretensadas mediante un pequeo imn. Esta precarga se supera mediante el campo magntico mucho ms potente de un imn de conmutacin. Los contactos Reed tienen una gran duracin y su tiempo de respuesta es muy corto (aprox. 0,2 ms). Adems, no precisan de mantenimiento, aunque no deben utilizarse en zonas expuestas a campos magnticos fuertes (por ejemplo en las cercanas de mquinas de soldadura por resistencia).
Fig. 10.7: Contacto Reed (normalmente abierto) Ejemplo de aplicacin y smbolo
134
Detectores electrnicos Los detectores o sensores electrnicos pueden ser inductivos, pticos y capacitivos. Normalmente estn provistos de tres conexiones elctricas: Conexin para la alimentacin de tensin Conexin a masa Conexin para la seal de salida En estos detectores, la conmutacin no est a cargo de un contacto mvil. En vez de ello, la salida se conecta electrnicamente a la tensin de alimentacin o a masa (= tensin de salida 0 V). Sensores de conmutacin a positivo y a negativo En lo que respecta a la polaridad de la seal de salida, existen dos tipos de sensores electrnicos de posicin: En el caso de los sensores que conmutan a positivo, la salida tiene la tensin cero si en la zona de reaccin del detector no se encuentra una pieza. La aproximacin de una pieza provoca la conmutacin de la salida, de modo que se aplica tensin de alimentacin. En el caso de sensores que conmutan a negativo, se aplica tensin de alimentacin en la salida si en la zona de reaccin del detector no se encuentra una pieza. La aproximacin de una pieza provoca la conmutacin de la salida, con lo que la tensin es de 0 V. Detector de proximidad inductivo Un detector de proximidad inductivo est compuesto de un circuito oscilante (1), un flip-flop (2) y un amplificador (3). Al aplicar una tensin en las conexiones, el circuito oscilante genera un campo magntico alterno de alta frecuencia en el frente del detector. Si se introduce un conductor elctrico en este campo alterno, se atena la oscilacin del circuito. La unidad electrnica conectada detrs, compuesta de flip-flop y amplificador, evala el comportamiento del circuito oscilante y activa la salida. Los detectores de proximidad inductivos pueden utilizarse para detectar todos los materiales que son buenos conductores, es decir, metales y, tambin, grafito.
Metal
1: Circuito oscilante 2: Contacto biestable 3: Amplificador Fig. 10.8: Detector inductivo de proximidad Principio de funcionamiento, smbolo, esquema funcional
135
Detector de proximidad capacitivo Un detector de proximidad capacitivo consta de una resistencia elctrica y de un condensador que juntos componen un circuito oscilante RC y, adems, de una unidad electrnica para evaluar la oscilacin. Entre el electrodo activo y el electrodo conectado a masa del condensador, se crea un campo electrosttico. En la parte frontal del detector se forma un campo de dispersin. Si una pieza entra en ese campo de dispersin, cambia la capacidad del condensador. Por lo tanto, se atena la oscilacin del circuito. La unidad electrnica montada detrs, activa la salida. Los detectores de proximidad capacitivos no solamente reaccionan en presencia de materiales muy conductivos (por ejemplo, metales), sino, tambin, en presencia de un aislante con elevada constante dielctrica (por ejemplo, plsticos, vidrio, cermica, lquidos y madera).
1: Circuito oscilante 2: Contacto biestable 3: Amplificador Fig. 10.9: Detector capacitivo de proximidad Principio de funcionamiento, smbolo, esquema funcional
Detector de proximidad ptico Los sensores pticos recurren a sistemas pticos y electrnicos para detectar piezas. Con ese fin se utiliza luz roja o infrarroja. Los diodos luminosos semiconductores (LED) son emisores especialmente fiables de luz roja e infrarroja. Los diodos luminosos son pequeos, robustos, tienen una gran duracin y su modulacin es sencilla. Los receptores de los detectores pticos suelen ser fotodiodos o fototransistores. La luz roja tiene la ventaja que es visible sin necesidad de usar medios auxiliares, lo que el ajuste de los ejes pticos de los detectores puede realizarse a simple vista. Adems, los conductores de luz de polmero son especialmente apropiados en esta aplicacin, ya que la supresin de esta longitud de onda es mnima. Puede diferenciarse entre tres tipos de detectores pticos: Barrera de luz unidireccional Barrera de luz de reflexin Detectores por reflexin
136
Barrera de luz unidireccional La barrera de luz unidireccional tiene un emisor y un receptor separados en el espacio. Los componentes se montan de tal manera que la luz emitida cae directamente en la unidad receptora. Si se interrumpe el haz de luz, se activa la salida.
Emisor
Receptor
Emisor
Receptor
Fig. 10.10: Barrera de luz unidireccional Esquema de funcionamiento, smbolo
Barrera de luz de reflexin En las barreras de luz de reflexin, el emisor y el receptor se encuentran uno junto al otro, montados en el mismo cuerpo. El montaje se realiza de tal manera que el haz de luz emitido por el emisor se refleja casi totalmente hacia el receptor. Si se interrumpe el haz de luz, se activa la salida.
Receptor Receptor
Emisor
Reflector
Emisor
Reflector
Fig. 10.11: Detector por reflexin Esquema de funcionamiento, smbolo
Detectores por reflexin El emisor y el receptor del detector por reflexin estn montados uno junto al otro en un mismo cuerpo. Si el haz de luz se topa con una pieza de superficie reflectante, la luz es dirigida hacia el receptor y as conmuta la salida del detector. Considerando esta forma de funcionamiento, el detector por reflexin nicamente puede utilizarse para detectar piezas que tienen una gran capacidad de reflexin (por ejemplo, superficies metlicas, colores claros).
Receptor Receptor
Emisor
Emisor
Fig. 10.12: Detector por reflexin Esquema de funcionamiento, smbolo
137
Sensores de presin Existen diversos tipos de sensores de presin: Presostato con contacto mecnico (seal binaria de salida) Presostato con contacto electrnico (seal binaria de salida) Sensores de presin electrnicos con seal de salida analgica
Presostatos mecnicos En el caso de un presostato mecnico, la presin acta sobre la superficie de un mbolo. Si la presin es superior a la fuerza del muelle, el mbolo se desplaza y acta sobre el conjunto de contactos conmutadores.
2 P 1 4 2 X 1 4
Fig. 10.13: Sensor de presin Dibujo en seccin, smbolos segn ISO 1219-1 y EN 60617-2
Presostatos electrnicos Los presostatos de membrana estn adquiriendo una importancia cada vez mayor. En vez del accionamiento mecnico de un contacto, en estos presostatos se activa la salida electrnicamente. Sobre una membrana se montan sensores sensibles a la presin o a la fuerza. La seal emitida se evala por una unidad electrnica. Cuando la presin supera un valor determinado, conmuta la salida.
138
Sensores de presin analgicos A continuacin se explica la construccin y el funcionamiento de un sensor de presin analgico. La resistencia elctrica (1) de la clula de medicin piezorresistiva cambia su valor cuando una presin acta sobre la membrana (3). La resistencia est conectada al verificador electrnico a travs de los contactos (2). El verificador emite la seal de salida.
1 2
3
1: Resistencias incorporadas 2: Contactos 3: Membrana Fig. 10.14: Clula de medicin de un sensor de presin
1 p p
U
4 2
3 4 5
1: Cuerpo 2: Diafragma 3: Gel de silicona 4: Junta trica 5: Clula de medicin 6: Amplificador 7: Conector Fig. 10.15: Presostato de mbolo Dibujo en seccin, smbolos segn ISO 1219-1 y EN 60617-2
139
La lnea caracterstica del sensor establece una relacin entre la presin y la seal de salida elctrica. Al aumentar la presin, aumenta la tensin elctrica en la salida del sensor. Una presin de 1 bar genera una tensin de salida de 1 V; una presin de 2 bar genera tensin de salida de 2 V, etc.
10 V 8
Tensin U
0 0 2 4 Presin p
Fig. 10.16: Lnea caracterstica de un sensor de presin analgico
bar
10
10.4 Rels y contactores 10.4.1 Construccin de un rel Un rel es un interruptor de accionamiento electromagntico. Al conectar una tensin en la bobina del electroimn se produce un campo electromagntico. De esta manera, el inducido mvil es atrado por el ncleo de la bobina. El inducido acta sobre los contactos del rel. Dependiendo del tipo de rel, los contactos se abren o cierran. Si se interrumpe el flujo de corriente a travs de la bobina, el inducido recupera su posicin inicial mediante la fuerza de un muelle.
140
A1
12
14
22
24
A2
11
21
1 5
A1
A2
1: Ncleo de la bobina 2: Muelle de reposicin 3: bobina del rel 4: Inducido 5: Aislamiento 6: Contacto Fig. 10.17: Rel Dibujo en seccin y smbolo
En la bobina de un rel se pueden activar uno o varios contactos. Adems del tipo de rel antes descrito, existen otros tipos de interruptores o conmutadores accionados elctricamente, como, por ejemplo, el rel de remanencia, el rel de temporizacin y el contactor.
10.4.2 Aplicaciones de rels En sistemas de control electroneumticos se utilizan rels con los siguientes fines: Multiplicar de seales Decelerar y convertir seales Enlazar de informaciones Separar el circuito de control del circuito principal Tratndose de sistemas de control puramente elctricos, los rels se utilizan adicionalmente para separar circuitos de corriente continua de circuitos de corriente alterna.
141
10.4.3 Rels de remanencia Un rel de adherencia (rel biestable) reacciona a impulsos de corriente elctrica. Si el impulso es positivo, se excita el inducido del rel. Si el impulso es negativo, se desexcita el inducido. Sin no hay una seal de entrada, el rel mantiene su posicin de conmutacin. Un rel de adherencia funciona igual que una vlvula neumtica biestable, que reacciona frente a impulsos de presin.
10.4.4 Rel de temporizacin Los rels temporizadores se clasifican en rels con retardo de conexin y rels con retardo de desconexin. En el caso de los rels con retardo de conexin, el inducido reacciona despus de transcurrido un tiempo determinado, mientras que la desconexin se produce de inmediato. En el caso de los rels con retardo de desconexin sucede exactamente lo contrario. Los contactos conmutan correspondientemente. Es posible ajustar el tiempo de retardo tV.
1 +24 V
3 17
A1
17
27
A2
18
28
S1
4 A1
K1
18
K1
A2
1M1
0V
Tensin en la bobina del rel
Tiempo t Contacto
cerrado
abierto
tV
Tiempo t
Fig. 10.18: Rel temporizador (retardo de activacin) Esquema de distribucin, smbolo y comportamiento segn seales
142
1 +24 V
3
A1
17
27
A2 17
18
28
S1
4 A1
K1
18
K1
A2
1M1
0V
Tensin en la bobina del rel
Tiempo t Contacto
cerrado
abierto
tV
Tiempo t
Fig. 10.19: Rel temporizador (retardo de desactivacin) Esquema de distribucin, smbolo y comportamiento segn seales
10.5 Construccin de un contactor En principio, un contactor funciona igual que un rel. Caractersticas principales de un contactor: Interrupcin doble (por cada contactos, dos puntos de interrupcin) Contactos forzados Cmaras cerradas (cmaras de supresin de arco voltaico) Considerando estas caractersticas especficas, los contactores funcionan con corriente de mayor intensidad que los rels.
143
A1
A2
3 6
A2 A1
1: Bobina 2: Ncleo de hierro (imn) 3: Inducido 4: Pieza mvil con contactos 5: Pieza fija con contactos 6: Muelle de compresin 7: Muelle de compresin de contactos Fig. 10.20: Contactor Dibujo en seccin y smbolo
Un contactor tiene varios elementos de conmutacin, y es usual que tenga entre cuatro y diez contactos. Al igual que los rels, tambin los contactores pueden ser de diverso tipo, con combinaciones de contactos normalmente cerrados, contactos normalmente abiertos, temporizadores, etc. En el caso de los contactos, se diferencia entre elementos de conmutacin principales y elementos auxiliares de conmutacin. Los contactores que nicamente tienen contactos de control, se llaman contactores auxiliares. Los contactores que tienen elementos de conmutacin principales y auxiliares se llaman contactores principales o disyuntores.
Utilizacin de contactores Los contactores se utilizan en las siguientes aplicaciones: Tratndose de potencias entre 4 y 30 kW, la conmutacin est a cargo de los contactos principales del contactor. Las funciones de control y de enlaces lgicos se activan mediante contactos auxiliares. En el caso de controles electroneumticos, la intensidad y la potencia de la corriente son muy bajas. Por ello, pueden utilizarse contactores auxiliares. No es necesario utilizar contactores principales o disyuntores.
144
10.6 Unidades de control pequeas El primer control lgico programable (PLC) fue desarrollado en 1968 por un ingenieros de la empresa General Motors, buscando una sustitucin de los complicados sistemas de control mediante rels. El nuevo sistema de control tuvo que cumplir los siguientes requisitos: Programacin sencilla Modificacin del programa, sin intervenir en el sistema (sin modificacin del cableado interno) Solucin ms pequea, econmica y fiable que un correspondiente sistema de control con rels Mantenimiento sencillo y econmico Tambin los sistemas de control pequeos modernos cumplen esos requisitos. Estos sistemas son apropiados para la ejecucin de tareas de conmutacin y control sencillas. En esas aplicaciones suelen ser suficientes unas pocas entradas y salidas, para automatizar un proceso de modo rpido y sencillo. Grupos principales: Mdulo de entradas Unidad central Mdulo de salidas El mdulo de entradas tiene la funcin de convertir las seales provenientes del exterior en seales apropiadas para el PLC, y transmitirlas a la unidad central. El mdulo de las salidas cumple las funciones contrarias. Es decir, convierte las seales del PLC en seales apropiadas para los actuadores. El procesamiento de las seales se lleva a cabo en la unidad central, de acuerdo con un programa que est guardado en la memoria de la unidad. Estas unidades de control pequeas ofrecen una ventaja decisiva frente a los sistemas de control mediante rels. Concretamente, las unidades de control permiten efectuar modificaciones y ampliaciones sin necesidad de modificar el cableado. Basta con modificar o ampliar el programa para solucionar el problema. Las siguientes imgenes muestran la evolucin de los sistemas de control, empezando por sistemas puramente neumticos, pasando por sistemas de control mediante rels, y llegando hasta las unidades de control pequeas ms modernas.
145
Descripcin de secuencias de ciclo continuo 1. Si el interruptor de final de carrera 1B1 est activado Y se activa el selector 1S1, la vlvula de 5/2 vas conmuta, por lo que avanza el vstago del cilindro 1A1. 2. Al alcanzar la posicin final delantera, el vstago del cilindro 1A1 acta sobre el detector de final de carrera 1B2. La vlvula de 5/2 vas conmuta a posicin inicial y el vstago del cilindro 1A1 retrocede. 3. La secuencia se repite hasta que el selector 1S1 vuelve a su posicin inicial. Descripcin de secuencias, ciclo individual 1. Si el interruptor de final de carrera 1B1 est activado Y se activa el pulsador 1S1, la vlvula de 5/2 vas conmuta, por lo que avanza el vstago del cilindro 1A1. 2. Al alcanzar la posicin final delantera, el vstago del cilindro 1A1 acta sobre el detector de final de carrera 1B2. La vlvula de 5/2 vas conmuta a posicin inicial y el vstago del cilindro 1A1 retrocede. La Fig. 10.21 muestra la solucin puramente neumtica de las secuencias necesarias.
1A1 1B1 1B2
1V3 14
2 12
5 2 1 1
1V1 1
2 1
1S1
1S2
1B1
1B2
Fig. 10.21: Esquema de distribucin neumtico Sistema de control neumtico
146
La Fig. 10.22 muestra el proceso con una electrovlvula biestable de 5/2 vas con sistema de control mediante rels.
1B1 1A1 1B2
1V1 1M1
2 1M2
24 V
10
1B1 S1 S2
1B2 K1 K2 K5 K4
K3
K1 0V
K2
K3
K4
K5
1M1
1M2
10
Fig. 10.22: Esquema neumtico y esquema elctrico Sistema de control con rels
147
En la Fig 10.23 se aprecia que la secuencia se controla mediante una unidad de control pequea. La Fig. 10.24 muestra el programa lgico correspondiente.
1B1 1A1 1B2
1V1 1M1
2 1M2
24 V 1
I5
I6
S1
S2
I4
I2
24V I0
I1
0V 1M1
Q0
Q1
I3
Q2
Q3
1B1
1B2
I7
1M2
0V
Fig. 10.23: Esquema neumtico y esquema elctrico Sistema de control con una unidad de control pequea
I0
&
Q0
I1
I2
I3
Q1
Fig. 10.24: Programa lgico, correspondiente a las secuencias aqu descritas
148
11 Descripciones de secuencias funcionales

11.1 Diagrama de funciones de mquinas y equipos El diagrama de funciones tiene la finalidad de simplificar el diseo y la configuracin de sistemas de control de mquinas y equipos. El diagrama de funciones puede emplearse independientemente del tipo de control y de la tecnologa utilizada. Adems, es un medio auxiliar til al localizar fallos. Las reglas y los smbolos deben ser los mismos en todos los casos, para que el diagrama pueda entenderse en cualquier parte, sin que se produzcan confusiones. En muchos casos, las formas ms sencillas del diagrama son suficientes, para describir claramente las secuencias.
Importante Los diagramas de funciones, los smbolos de enlace y las lneas de accin se rigen por las recomendaciones incluidas en las directivas VDI 3226 y 3260. Sin embargo, estas directivas VDI ya no estn vigentes desde los aos 1992 y 1994. Fueron sustituidas por la norma DIN 40 719, parte 6 Diagramas, reglas para diagramas de funciones. Pero esta norma tampoco es vlida en la actualidad, ya que perdi su vigencia el 31 de marzo de 2005. La norma que le sucedi se llama GRAFCET y tiene validez en toda Europa. Esta norma se identifica con EN 60848. Lo diagramas funciones son un medio muy difundido en el sector industrial, que se utiliza para representar secuencias de movimientos. A continuacin se explican brevemente estos diagramas de funciones.
11.1.1 mbito de aplicacin del diagrama de funciones Los diagramas de funciones se utilizan para representar secuencias de funciones en sistemas de control mecnicos, neumticos, hidrulicos, elctricos y electrnicos, as como tambin en combinaciones de estos sistemas de control. Por ejemplo, puede tratarse de sistemas electroneumticos, electrohidrulicos, etc. Los diagramas de funciones estn compuestos del diagrama de movimientos y del diagrama de mando. El diagrama de movimientos puede ser un diagrama de espacio-pasos o un diagrama de espacio-tiempo. A continuacin se explica el diagrama espacio-pasos.
149
11.1.2 Diagrama espacio-pasos Los movimientos (recorridos de trabajo, carreras) de los vstagos de los cilindros 1A1 y 2A1 desde el estado secuencial 1 hacia el estado secuencial 2, y desde ste hacia el estado secuencial 3, se muestran en la grfica mediante lneas funcionales (lneas de movimiento) (Fig. 11.1).
Lnea funcional (lnea de movimiento) 1 Posicin final delantera 1
Recorrido de trabajo
Cilindro 1A1
Posicin final trasera 0
Cilindro 2A1
Posicin final trasera 0
Recorrido de trabajo
Posicin final delantera
1er paso
2do paso
Fig. 11.1: Diagrama espacio-pasos correspondiente a los movimientos de los cilindros 1A1 y 2A1
En un diagrama espacio-pasos se pueden incluir las lneas funcionales y, adems, las lneas de las seales. Una lnea de seal empieza en el elemento transmisor de la seal, y finaliza donde se produce un cambio de estado a raz de dicha seal. Las flechas en las lneas de seales indica el sentido de flujo de la seal.
Funcin Enlace de O Smbolo Funcin Sensor ON Smbolo
S1
S2
Enlace de Y
S1
Sensor (detector de final de carrera)
S2
Bifurcacin de seales
Tabla 11.1: Representacin de lneas de seales y de mdulos de entrada
150
Las denominaciones de cada uno de los mdulos de entrada se indican en el punto de inicio de cada una de las lneas.
S1 S2
Lnea funcional (lnea de movimiento) 1 1 2 3
Cilindro 1A1
0
1B1
2B2
Cilindro 2A1
0 Lnea de seales
Fig. 11.2: Diagrama espacio-pasos con lneas de transmisin de seales
2B1
11.2 Descripcin de ciclos con GRAFCET segn EN 60848 GRAFCET describe esencialmente dos aspectos de un sistema de control y, adems, lo hace de acuerdo con reglas claramente definidas: Acciones a ejecutar (comandos) Secuencia de la ejecucin de las acciones Por ello, un GRAFCET (o plan GRAFCET) tiene dos partes. La parte estructural muestra la ejecucin del proceso en funcin del tiempo. En este caso, el proceso est dividido en pasos que se suceden. Ello significa que esta parte no indica qu acciones se ejecutarn concretamente. Esta informacin se ofrece en la parte de accin o de efectos. En el ejemplo que aqu se describe, se trata de los bloques que se aprecian a la derecha de los pasos, as como las condiciones de transicin entre los pasos.
151
11.2.1 Principio bsico de GRAFCET 1. Las secuencias se dividen en Pasos y Transiciones, que se alternan. 2. Siempre est activo un solo paso a la vez. 3. A cada paso le puede seguir una cantidad indistinta de acciones. 4. Las secuencias pueden bifurcarse y volverse a unir, ya sea como bifurcacin alternativa o bifurcacin paralela. Deber tenerse en cuenta el paso 1.
11.2.2 Pasos Las secuencias se dividen en pasos. Cada paso se representa mediante un rectngulo (preferentemente un cuadrado). En la parte superior se indica una identificacin alfanumrica.
2 93 8B
Fig. 11.3: Ejemplos de pasos
Paso inicial Cada cadena de pasos incluye un paso inicial. Se trata del estado inicial del sistema de control. Es decir, el paso en el que se encuentra el sistema de control (no la mquina!) inmediatamente despus de activarlo. Este paso inicial se identifica con un doble marco.
1
Fig. 11.4: Ejemplo de paso inicial
152
11.2.3 Condiciones de transicin Una transicin es la conexin entre un paso y el siguiente paso. Por lo tanto, tambin se denomina conexin transitoria. La transicin se representa mediante una lnea en vertical que atraviesa la conexin entre los dos pasos. Excepcin En caso de un salto atrs, la transicin tambin puede encontrarse sobre la lnea horizontal, si as el esquema resulta ms claro.
La regla ms importante Para que las secuencias no contengan errores, es necesario que los pasos y las transiciones siempre se alternen.
7 (Prensa arriba) 8 (Prensa abajo) Prensa abajo (1B2) (Prensa abajo) Pulsador apretado (S1) y prensa arriba (1B1) (Prensa arriba)
7 S1*1B1 8 1B2
Fig. 11.5: Ejemplo de condiciones de transicin
La condicin que debe cumplirse se indica a la derecha de la transicin. Las transiciones pueden tener un nombre. Para evitar confusiones, ese nombre debe escribirse en el lado izquierdo y, adems, debe estar entre parntesis).
Tngase en cuenta: El punto o asterisco describe un enlace de Y, mientras que el signo positivo se refiere a un enlace de O. Las negaciones se indican mediante una lnea encima del nombre de la variable.
Si al trmino de un tiempo determinado debe activarse el siguiente paso, se utiliza una condicin transitoria que depende del tiempo. La condicin de transicin contiene el tiempo y el estado del paso activo. Las dos informaciones aparecen separadas por una lnea oblicua.
153
5s/X9
10
Fig. 11.6: Ejemplo de la ejecucin de un paso con limitacin de tiempo
En el ejemplo que se muestra aqu, X9 es la variable del paso 9. La variable expresa el estado booleano del paso 9. Transcurridos 5 segundos, se activa el siguiente paso (paso 10).
11.2.4 Acciones Un paso puede estar seguido de una o varias acciones. La accin aparece como rectngulo; el largo de los lados del rectngulo es indistinto. Los diferentes comportamientos de las acciones se muestran mediante complementos diferentes. El orden de su representacin no equivale al orden en el transcurso del tiempo.
77 Accin 1 Accin 2 Accin 3
77
Accin 1
Accin 2
Accin 3
77
Accin 1 Accin 2 Accin 3
77
Accin 1 Accin 2 Accin 3
Fig. 11.7: Ejemplos de representacin de un paso con varias acciones
154
Las acciones se diferencian por el tipo de su ejecucin. Es posible distinguir entre dos tipos de acciones: 1. acciones de efecto continuado Estas acciones se ejecutan durante un tiempo determinado. Cuando finaliza ese tiempo, se retira automticamente la accin. 2. acciones con memoria Estas acciones se activan con una simple orden en un momento determinado. Es indispensable que ese momento se defina con gran precisin. Para desactivar la accin, es necesario emitir otra orden.
Tipo de accin Accin de efecto continuado Comentario Accin de efecto continuado significa lo siguiente: Mientras est activo el paso correspondiente, se atribuye el valor 1 (TRUE) a la variable. Cuando el paso ya no est activo, se atribuye el valor 0 (FALSE) a la variable. Ejemplo
Conmutacin de la bobina de la vlvula 3M2
Bobina de la vlvula 3M2
4
Accin de efecto continuado con condicin de atribucin A la variable descrita en la accin se le atribuye el valor 1 (TRUE) nicamente si se cumple la condicin de atribucin (TRUE) (en el ejemplo, B12) De lo contrario, se le atribuye el valor 0 (FALSE) a la variable, aunque est activo el paso (en el ejemplo, paso 3). Accin de efecto continuado con condicin de atribucin dependiente del tiempo El tiempo que consta a la izquierda de la variable, se activa mediante el flanco ascendente de la variable. Transcurrido ese tiempo, se ejecuta la accin. El comportamiento es equivalente al de un retardo de conexin.
3M2
B12
1M2
2s/B9 31 2M1
Paso 31 B9 2M1
0 2 4 6 8 10 s 12
2s
Tabla 11.2: Acciones de efecto continuado
155
Tipo de accin Accin de efecto continuado con retardo
Comentario Si debe ejecutarse una accin con retardo, la accin de efecto continuado con condicin de atribucin puede ampliarse mediante un valor de tiempo. A modo de condicin de atribucin se indican el tiempo y la variable del paso activo. Solo al trmino del tiempo se cumple la condicin de atribucin, con lo que la variable indicada en la accin obtiene el valor 1.
Ejemplo
2s/X27 27 4M1
Paso 27 4M1
0 2 2s 4 6 8 10 s 12
Accin de efecto continuado con limitacin de tiempo
La accin con lmite de tiempo se obtiene mediante la negacin de la condicin de la accin con retardo.
5s/X29 29 5M2
Paso 29 5M2
0 2 4 5s 6 8 10 s 12
Tabla 11.3: Acciones de efecto continuado (continuacin)
Tipo de accin Accin con memoria, al activarse el paso
Comentario En el momento en que se activa el paso correspondiente, se le atribuye a la variable el valor de la accin. El valor de la variable se mantiene memorizado hasta que se sobrescribe con una accin nueva Considerando que la atribucin del valor se efecta cuando se activa el paso (es decir, cuando se presenta un flanco ascendente de la variable), la accin se identifica con una flecha que indica hacia arriba.
Ejemplo
4M1:=1
14
4M1:=0
15
C:=C+1
Tabla 11.4: Acciones de efecto con memoria
156
Tipo de accin Accin con memoria, al desactivarse el paso
Comentario Cuando se desactiva el paso, se le atribuye a la variable el valor que se indica en la accin. El valor de la variable se mantiene memorizado hasta que se sobrescribe con una accin nueva. Considerando que la atribucin del valor se efecta cuando se activa el paso (es decir, cuando se presenta un flanco descendente de la variable), la accin se identifica con una flecha que indica hacia abajo.
Ejemplo
12
4M1:=0
21
K1:=1
Accin con memoria al producirse una operacin
A las variables descritas en la accin slo se les atribuye el valor, si el paso est activo y si se produce un flanco ascendente, correspondiente a la operacin El smbolo que parece un bandern es, en realidad, una flecha que indica hacia un lado Esta flecha indica que la accin se ejecuta con memoria cuando se produce una operacin. La flecha que indica hacia arriba, muestra que la accin se ejecuta cuando se aparece el flanco ascendente de la operacin.
Accin retardada con memoria
Si la operacin que provoca la memorizacin tiene un tiempo definido, se produce una accin retardada con memoria. La flecha de la variable que indica hacia arriba describe el flanco ascendente, es decir, la finalizacin del tiempo indicado.
Tabla 11.5: Acciones de efecto con memoria (continuacin)
157
11.2.5 Seleccin de secuencias Bifurcacin alternativa Si una secuencia ofrece varias alternativas, esta circunstancia se muestra mediante bifurcaciones sencillas. Una secuencia puede desembocar en una cantidad indistinta de secuencias alternativas. Existe una condicin de conmutacin para cada una de las alternativas. Las condiciones deben describirse de manera clara e inconfundible, de manera que sea imposible que se cumplan simultneamente varias condiciones (bloqueo recproco). Una vez concluidas las bifurcaciones de alternativa, cada una con su propia condicin de transicin, se procede a la ejecucin del siguiente paso. Derivaciones paralelas En el caso de bifurcaciones paralelas, el cumplimiento de la condicin de transicin provoca la activacin simultnea de varias secuencias parciales. Las secuencias parciales se inician al mismo tiempo, aunque se ejecutan independientemente entre s.
3
1
3M1:=1 3B2
4A
S1*S4*1B1*2B1*3B1
2A 1M1:=1 2B
S1*S4*1B1*2B1*3B1
2M1:=1
4M1 4B2
4B
5M1 5B2
5A
5B
1B2
3 3M1:=1
2B2
4B1*5B1 6 3M1:=0
Fig. 11.8: Bifurcaciones. Izquierda: ejemplo de una bifurcacin alternativa. Derecha: ejemplo de una bifurcacin paralela.
La unin de cadenas parciales se lleva a cabo de manera sincronizada. La transicin hacia el siguiente paso que se encuentra debajo de la lnea ms gruesa (en el ejemplo, el paso 6), nicamente se activa si se ejecutaron todas las secuencias parciales paralelas. Para ello necesariamente debe cumplirse la condicin conjunta de transicin.
158
11.2.6 Retornos y saltos Las secuencias suelen ejecutarse cclicamente, lo que significa que forman un bucle. Para mostrar esta estructura de bucle, la lnea debe transcurrir desde la parte inferior hacia la parte superior. Considerando que ese sentido es opuesto al sentido usual de una secuencia, debe utilizarse una flecha.
Fig. 11.9: Ejemplo de retorno en una estructura secuencial
11.2.7 Estructuracin de esquemas GRAFCET Los elementos descritos son suficientes para describir secuencias de modo muy preciso, aunque sin niveles jerrquicos. La norma incluye los elementos necesarios para estructurar los niveles jerrquicos. Los niveles jerrquicos son necesarios para obtener estructuras generales y detalladas del comportamiento de un sistema de control, para explicar los modos de funcionamiento y, tambin, para representar la funcin de parada de emergencia de sistemas de control ms complejos. Si se trabaja con varios niveles jerrquicos, el GRAFCET se divide en varias partes. Esas partes se llaman GRAFCET parciales. Cada uno obtiene su propio nombre. Al nombres se le antepone la letra G. Los elementos de estructuracin ms importantes son: Comandos de control forzado Pasos incluyentes Pasos macro Los elementos de estructuracin no se explican en el presente captulo.
159
11.2.8 Ejemplo: mquina fresadora de ranuras Descripcin del funcionamiento La tarea consiste en fresar ranuras en forma de U en tablas de madera. El avance a lo largo de las ranuras longitudinales est a cargo de un cilindro de doble efecto 1A1. El avance a lo largo de las ranuras transversales est a cargo de un cilindro de doble efecto 2A1. Las posiciones finales de los dos cilindros se controlan mediante detectores de posicin.
1A1 2A1
Fig. 11.10: Esquema de situacin
Descripcin de las secuencias 1. La tabla de madera se fija manualmente y la fresa avanza hacia su posicin de trabajo. 2. En el paso inicial, la accin con condicin de atribucin se encarga de activar la indicacin de posicin inicial. Si el equipo se encuentra en su posicin inicial, se enciende la lmpara P1. De lo contrario, no se enciende la lmpara P1. Para cumplirse la condicin de transicin hacia el paso 2, se consulta la posicin inicial con P1 y el pulsador de START S1. 3. En el paso 2 se activa la bobina 1M1. El vstago del cilindro 1A1 avanza, guiando la fresa para cortar la primera ranura longitudinal. Para ejecutar el paso 3 debe cumplirse la correspondiente condicin de transicin que, en este caso, es que el cilindro alcance su posicin final delantera 1B2.
160
4. En el paso 3 se activa la bobina 2M1. El vstago del cilindro 2A1 avanza, guiando la fresa para cortar la primera ranura transversal. Para ejecutar el paso 4 debe cumplirse la correspondiente condicin de transicin que, en este caso, es que el cilindro alcance su posicin final delantera 2B2. 5. En el paso 4 se activa la bobina 1M1. El vstago del cilindro 1A1 retrocede, guiando la fresa para cortar la segunda ranura longitudinal. Para ejecutar el paso 5 debe cumplirse la correspondiente condicin de transicin que, en este caso, es que el cilindro alcance su posicin final trasera 1B1. 6. En el paso 5 se activa la bobina 2M1. El vstago del cilindro 2A1 retrocede, guiando la fresa hacia su posicin inicial. Para ejecutar el paso 1 debe cumplirse la correspondiente condicin de transicin que, en este caso, es que el cilindro alcance su posicin final trasera 2B1. 7. La fresadora asume su posicin de espera, y el sistema suelta la tabla de madera.
1B1*2B1 1 P1 S1*P1 2 Posicin inicial Indicacin de posicin inicial Condicin de activacin 1. Fresar ranura longitudinal
1A1:=1 1B2
Avanz cilindro de ranura longitudinal Fresar ranura transversal
2A1:=1 2B2
Avanz cilindro de ranura transversal 2. Fresar ranura longitudinal
1A1:=0 1B1
Cilindro de ranura longitudinal retrado Retroceder cilindro de ranura transversal
2A1:=0 2B1
Cilindro transversal retrado
Fig. 11.11: GRAFCET del sistema de fresado de ranuras solucin independiente de tecnologas especficas
161
12 Estructura de esquemas de distribucin

12.1 Esquema de distribucin neumtico 12.1.1 Distribucin de smbolos en un esquema de distribucin neumtico La estructura de un esquema de distribucin neumtico, el uso de los smbolos y la identificacin y numeracin de los componentes estn definidos en la norma ISO 1219-2. En un control electroneumtico, los smbolos de los componentes neumticos se incluyen de la siguiente manera en el esquema de distribucin: En la parte superior, los elementos de trabajo Debajo, las vlvulas utilizadas para regular la velocidad (por ejemplo, vlvulas de estrangulacin, vlvulas antirretorno, vlvulas de estrangulacin y antirretorno) Debajo, los elementos posicionadores (vlvulas distribuidoras) Abajo, en el lado izquierdo, la alimentacin de energa Tratndose de sistemas de control que incluye varios elementos de trabajo, los smbolos de los actuadores se colocan uno al lado del otro. Debajo de cada smbolo correspondiente a un actuador, se colocan los smbolos de las correspondientes vlvulas.
12.1.2 Posicin de cilindros y de vlvulas distribuidoras Los componentes que se incluyen en el esquema de distribucin neumtico se muestran con conexin de la presin de funcionamiento. En el caso de los esquemas de distribucin electroneumticos, la parte elctrica de control de seales se muestra sin corriente. Posicin normal En las vlvulas con reposicin (por ejemplo, reposicin por muelle), se llama posicin normal a aquella posicin que asumen las partes mviles de la vlvula cuando sta no est conectada.
Importante En el caso de las vlvulas biestables, no es posible definir claramente la posicin normal, ya que no disponen de un muelle de reposicin.
162
Posicin inicial La posicin inicial es aquella que asumen las partes mviles de una vlvula despus de montarla en la mquina y conectar la presin de funcionamiento y, si procede, la tensin elctrica. Es la posicin con la que empieza el programa de control previsto para la mquina en cuestin. Si una vlvula est activada en su posicin inicial, deber indicarlo as la leva de mando incluida en el esquema. Ello significa que, en este caso, debe constar la posicin de conmutacin activada.
2
Fig. 12.1: Vlvula de 3/2 vas con rodillo, activada en posicin inicial
12.1.3 Cdigo de identificacin de componentes Cada uno de los componentes (exceptuando los cables y los tubos flexibles) se identifican tal como consta en la Fig. 12.2. Contenido del cdigo de identificacin: El nmero del equipo (nmero; puede obviarse, si la totalidad del circuito est compuesto por una sola mquina) El nmero del circuito (nmero; indicacin obligatoria) La identificacin del componente (letra; indicacin obligatoria) El nmero del componente (nmero; indicacin obligatoria) El cdigo de identificacin debera estar incluido en un rectngulo.
1 1 V 2
Nmero del equipo Nmero del circuito Identificacin del componente Nmero del componente
Fig. 12.2: Cdigo de identificacin de componentes incluidos en esquemas de distribucin neumticos
163
164
Colocar / Fijar 2V2 2 2A1 2B2 2B3 1 Taladrar Mesa deslizante 1A1
32x80
3A1 1B1
40x100
1B2
32x80
3B1
3B2
6x1
6x1
6x1
6x1
6x1
6x1
1 1V2 2B1 P 2
6x1 6x1
1 3V2
2 4 2 4 3V1 12 14 2M2 3M1 3 1 2 12 3M2 5 1 3 2V1 12 14 1M2 2M1 5

8x1
1V1 14 1M1 5 1 3
4 2
Fig. 12.3: Esquema neumtico de un sistema de control electroneumtico con tres cadenas de mando
0V 2 1 3
8x1
0Z
0,6 MPa 1,0 MPa
40 m
Nmero del equipo Si en una planta existen diversos equipos y sistemas de control electroneumtico, es ms sencillo atribuir los correspondientes esquemas a los correspondientes sistemas de control si se numeran los equipos. Todos los componentes neumticos de un sistema de control (equipo) se identifican mediante un mismo nmero de equipo (Fig. 12.3). En el ejemplo de esquema de distribucin, no consta el nmero del equipo en el cdigo de identificacin. Nmero de circuito De preferencia se utiliza el nmero 0 para identificar todos los componentes relacionados con la alimentacin de energa. Los dems nmeros del circuito se atribuyen a las diversas cadenas de mando (= circuitos). Considerando el sistema representado en la Fig. 12.3, se aplican las siguientes atribuciones: Alimentacin de energa e interruptor principal: Nmero 0 Cadena de mando colocar/sujetar: Nmero de circuito 1 Cadena de mando taladrar: Nmero de circuito 2 Cadena de mando mesa deslizante: Nmero de circuito 3 Identificacin de componentes y nmero de componentes En un esquema de distribucin, cada componente incluido en un sistema de control electroneumtico est provisto de una identificacin y de un nmero. En un mismo circuito, los componentes que tienen la misma identificacin, son numerados correlativamente desde abajo hacia arriba y desde la izquierda hacia la derecha. Ello significa que las vlvulas de la cadena de control colocar/fijar (circuito 1 en el esquema de la Fig. 12.3), debern identificarse de la siguiente manera: Vlvula distribuidora: 1V1 (circuito nmero 1, identificacin de componente V, componente nmero 1) Regulador de caudal: 1V2 (circuito nmero 1, identificacin de componente V, componente nmero 2)
Componentes Compresores Elementos actuadores Motores de accionamiento Seales de entrada Recepcin de seales Vlvulas Bobinas Otros componentes * ** Complemento nacional en norma alemana O cualquier otra letra no incluida en la lista Identificacin P A M S B V M* Z**
Tabla 12.1: Cdigo de identificacin de componentes incluidos en esquemas de distribucin neumticos
165
Informaciones tcnicas Para simplificar el trabajo de montaje de un sistema de control y para sustituir componentes de modo ms sencillo cuando se realizan trabajos de mantenimiento, determinados componentes incluidos en un esquema de distribucin neumtico estn identificados con informaciones adicionales: Cilindros Dimetro del mbolo, carrera y funcin (por ejemplo colocar/fijar) Alimentacin de aire Margen de presin, expresado en MPa o bar Caudal nominal en l/min Filtro Tamao nominal en micrmetros Tubos flexibles Dimetro nominal interior en mm Manmetros Margen de presin, expresado en MPa o bar
12.2 Esquema de distribucin elctrico El esquema elctrico de un sistema de control muestra cmo estn conectados entre s los componentes elctricos y, adems, cmo se produce una interaccin entre ellos. Segn la norma EN 61082 y dependiendo de la tarea a ejecutar, se utilizan los siguientes tipos de esquemas de distribucin: Esquema general Esquema funcional Esquema de circuitos elctricos
12.2.1 Esquema general El esquema general ofrece una informacin general sobre las instalaciones elctricas de un sistema completo (por ejemplo, una mquina de envasado o una mquina de montaje). Este esquema nicamente muestra lo ms importante. Los sistemas parciales se representan mediante esquemas de distribucin adicionales ms detallados.
12.2.2 Esquema funcional El esquema funcional explica todas las funciones individuales de un sistema. En estos esquemas no se indica la configuracin de esas funciones.
12.2.3 Esquema de circuitos elctricos El esquema de circuitos elctricos muestra los detalles de la configuracin de sistemas, instalaciones, etc. Este esquema contiene lo siguiente: Smbolos grficos de los componentes Uniones entre los componentes Identificacin de los componentes Identificacin de las conexiones Otros datos que son necesarios para entender los circuitos (identificacin de seales, indicaciones sobre el lugar)
166
Representacin general y representacin especfica de un esquema de circuitos elctricos En el caso de la representacin general de un esquema de circuitos elctricos, cada componente se incluye como un solo smbolo (por ejemplo, representacin de un rel, aunque cuente con varios contactos normalmente abiertos y varios normalmente cerrados). En el caso de la representacin especfica, pueden incluirse las diversas funciones especficas de un componente. Esta informacin se distribuye de tal modo que se obtenga una representacin clara y rectilnea, con la menor cantidad posible de lneas superpuestas. Por ejemplo, los contactos normalmente abiertos o cerrados de un rel, pueden representarse de modo distribuido en todo el esquema elctrico. Esquema de distribucin elctrico de un sistema de control electroneumtico En el sector de la electroneumtica se utilizan esquemas de circuitos elctricos detallados para representar la parte correspondiente a las seales de control. nicamente si se trata de sistemas de control muy amplios, se utiliza adicionalmente un esquema general o un esquema funcional. Ello significa que, en la prctica, un esquema de un sistema de control electroneumtico, suele ser, en realidad, un esquema de distribucin elctrico.
12.2.4 Esquema de un sistema de control electroneumtico El esquema de distribucin elctrico de un sistema de control electroneumtico incluye los smbolos correspondientes a los componentes necesarios para los enlaces y las secuencias. Estos smbolos se incluyen correlativamente, desde abajo hacia arriba, y desde la izquierda hacia la derecha. Los rels y las bobinas siempre se incluyen por debajo de los contactos. Para mejorar la claridad de un esquema de distribucin elctrico, se aplican las siguientes soluciones: Divisin segn circuitos individuales Identificacin de los componentes y contactos mediante letras y nmeros Divisin del circuito de control y circuito principal Confeccin de tablas de elementos de conmutacin
167
Circuitos de corriente En un esquema de distribucin elctrico, todos los circuitos de corriente elctrica incluidos en un sistema de control electroneumtico aparecen uno junto al otro y estn numerados uno por uno. El esquema de distribucin elctrico de un sistema de control electroneumtico que se puede apreciar en la Fig.12.4, incluye 10 circuitos. Los circuitos 1 hasta 8 son parte del circuito de control, mientras que los circuitos 9 y 10 pertenecen al circuito principal.
1 24 V
3
S1
4
2
3
3
13
4
3
5
3
6
13
7
3
8
13
9
23
10
23
S2
4
K1
14
1B1
4
1B3 >p
4
K3
14
1B2
4
K4
14
K3
24
K1
24
13
K2
14
31
41
31
K3
32
K4
42
K2
32
31
K4
32 A1 A1
S3
2 A1 A1
K1
A2
K2
A2
K3
A2
K4
A2
P1
1M1
0V
3 10
6 9
2 5
S1 = Interruptor principal; S2 = Pulsador de start; S3 = Pulsador de confirmacin; 1B1/1B2 = Detector de posicin final; 1B3 = Presostato Fig. 12.4: Esquema de distribucin elctrico (esquema de circuitos elctricos) de un sistema de control electroneumtico
Identificacin de componentes Los componentes incluidos en un esquema de circuitos elctricos de un sistema de control, se identifican mediante letras. Los componentes que tienen la misma letra de identificacin, se diferencian por su numeracin (por ejemplo: 1B1, 1B2, etc.). Los sensores y las bobinas tienen que aparecen tanto en el esquema de distribucin neumtico como en el esquema de circuitos elctricos. Para conseguir que los esquemas sean claros y su lectura sea sencilla, es recomendable que los mismos smbolos incluidos en los dos esquemas lleven la misma identificacin y numeracin. Si, por ejemplo, un detector de final de carrera se identifica con 1B1 en el esquema de distribucin neumtico, debera llevar la misma identificacin en el esquema de circuitos elctricos.
168
Componentes Detector, interruptor Reed, detector de posicin electrnico, presostato Rels Bobina de una vlvula Sistemas de aviso Contactor Pulsadores de accionamiento manual
Identificacin B
K M P Q S
Tabla 12.2: Denominacin de componentes en un esquema de circuitos elctricos (EN 81346-2)
Ejemplos de identificacin de componentes Los componentes incluidos en el esquema de circuitos elctricos se identifican de la siguiente manera: Los interruptores de accionamiento manual con S1, S2 y S3 Los detectores de posiciones finales con 1B1 y 1B2 El presostato con 1B3 Los rels con K1, K2, K3 y K4 La bobina con 1M1 La lmpara con P1 Denominacin de conexiones de contactos y rels Para garantizar un cableado y contactos sin errores, todas las conexiones se identifican de la misma manera en el componente y en el esquema de circuitos elctricos. Cada conexin de un contacto se identifica mediante un nmero funcional. En la Tabla 12.3 se muestran los nmeros funcionales correspondientes a diversos tipos de contactos. Si un interruptor, un rel o un contactor tiene varios contactos, stos identifican con un nmero ordinal seguido de un nmero funcional (ver Fig. 12.5). Las conexiones de una bobina de rel se identifican con A1 y A2.
Tipo de contacto Contacto normalmente cerrado Contacto normalmente abierto Contacto normalmente cerrado, con retardo Contacto normalmente abierto, con retardo Contacto conmutador Conmutador, con retardo Nmero funcional 1, 2 3, 4 5, 6 7, 8 1, 2, 4 5, 6, 8
Tabla 12.3: Nmeros funcionales de contactos
169
Sentido de accionamiento
Contacto n.c.
Contacto n.a.
Conmutador
11
21
33
12
22
34
Fig. 12.5: Identificacin de contactos mediante nmeros funcionales y ordinales
A1
12
14
22
24
A2
11
21
1 5
A1
A2
14 12
11
Fig. 12.6: Rel Smbolo, dibujo en seccin y denominacin de conexiones
Ejemplo de identificacin de conexiones de rels En el circuito de la Fig. 12.4, los contactos del rel K1 estn identificados de la siguiente manera: Bobina (circuito 2): A1, A2 Contacto normalmente abierto (circuito 3): 13, 14 Contacto normalmente abierto (circuito 10): 23, 24
170
Elementos de conmutacin, tabla Todos los contactos activados por una bobina de rel o contactor, se incluyen en una lista de elementos de conmutacin. Esta tabla de elementos de conmutacin se incluye debajo del circuito en el que se encuentra la bobina del rel. Las tablas de elementos de conmutacin pueden ser simples o detalladas.
Simple Detallada 7 7 Contacto normalmente cerrado en circuito 7 3 4 6
11
3
23
4
33
6
43
Contacto normalmente abierto en circuito 4
12
24
34
44
Fig. 12.7: Tabla de elementos de conmutacin de un rel: versin simple y versin detallada
Ejemplos de tablas de elementos de conmutacin En el circuito de la Fig. 12.4, se incluyen en total 4 tablas de elementos de conmutacin. Circuito 2: Tabla de elementos de conmutacin correspondientes al rel K1 Circuito 4: Tabla de elementos de conmutacin correspondientes al rel K2 Circuito 5: Tabla de elementos de conmutacin correspondientes al rel K3 Circuito 7: Tabla de elementos de conmutacin correspondientes al rel K4 Contactos y sensores activados El esquema de distribucin elctrico se muestra con la alimentacin de energa elctrica desconectada. Si en ese estado estn accionados los detectores de posiciones finales, debern aparecer marcados con una flecha. Adicionalmente se muestran los contactos correspondiente en posicin activada.
Smbolo del contacto 1 Contacto n.c. activado 2 3 Contacto n.a. Activado 4
Fig. 12.8: Forma de representar los contactos activos en un esquema de circuitos elctricos
171
12.3 Esquema de bornes de conexin En el caso de un sistema de control electroneumtico, los sensores, elementos de control, elementos de procesamiento de seales y las bobinas deben estar conectados entre s. En ese contexto debe considerar la distribucin de los componentes de control. Ello es importante por las siguientes razones: Los sensores suelen estar montados en zonas de difcil acceso El procesamiento de seales (rels, controles lgicos programables) suelen estar instalados en el armario de maniobra. ltimamente se prefiere utilizar terminales de vlvulas con control lgico programable integrado. Los elementos de mando pueden encontrarse directamente en la parte frontal del armario de maniobra o, tambin, en un tablero de mando por separado. Las vlvulas distribuidoras accionadas elctricamente se montan en bloque dentro de armario de maniobra, en bloque en terminales de vlvulas o individualmente en las cercanas de los actuadores. La gran cantidad de componentes y las distancias que los separan, tienen como consecuencia que el cableado constituya un importante factor de costos en un sistema de control electroneumtico.
12.3.1 Requisitos para el cableado El cableado de un sistema de control electroneumtico debe cumplir los siguientes requisitos: Configuracin econmica (utilizacin de componentes apropiados; elaboracin de un esquema de circuitos elctricos que logre optimizar el cableado y permita la utilizacin de componentes con la menor cantidad posible de conexiones). Localizacin sencilla de fallos (cableado claro, entendible y documentado con exactitud). Reparaciones rpidas (sustitucin sencilla de componentes mediante conexiones enchufables o con racores; evitar conexiones soldadas).
12.3.2 Cableado con regletas de bornes Tratndose de sistemas de control con cableado individual, se utilizan regletas de bornes con el fin de obtener una solucin de bajo costo, apropiada para la localizacin sencilla de fallos y de estructura que permita realizar reparaciones fcilmente. Todos los cables que salen del armario de maniobra o entran en l, pasan por una regleta de bornes (Fig. 12.9). Si un componente debe ser sustituido por estar defectuoso, no hay ms que desconectarlo en la regleta y conectar el componente nuevo.
172
Si se montan regletas de bornes adicionales directamente en los equipos o en las mquinas, es posible utilizar cables mucho ms pequeos para conectar los componentes que se encuentran fuera del armario de maniobras (Fig. 12.10). De este modo, la instalacin y la sustitucin de componentes resulta mucho ms sencilla. Las regletas adicionales se montan en una caja, con el fin de protegerla frente al entorno.
Armario de maniobra Procesamiento de seales
Alimentacin de energa
Regleta de bornes
Bobinas Mquina
Sensores
Fig. 12.9: Configuracin de un sistema de control electroneumtico, utilizando regletas de bornes Regleta montada en el armario de maniobra.
Armario de maniobra Procesamiento de seales
Alimentacin de energa
Regleta de bornes
Regleta de bornes
Bobinas Mquina
Sensores
Fig. 12.10: Configuracin de un sistema de control electroneumtico, utilizando regletas de bornes Regleta montada en el armario de maniobra y regletas adicionales montadas junto a la mquina
173
12.3.3 Distribucin de conexiones y de regletas de bornes Un borne tiene dos prensacables, unidos entre s con conduccin elctrica. Todos los bornes se montan uno junto al lado del otro en la regleta. La conexin conductora entre bornes contiguos est a cargo de puentes.
1: Cable elctrico 1 2: Borne 3: Cable elctrico 2 4: Perfil de montaje Fig. 12.11: Borne
12.3.4 Ocupacin de bornes La meta de configurar un sistema de control del modo ms econmico posible se opone a la meta de realizar un cableado claro y fcilmente entendible. Sin embargo, considerando el trabajo de mantenimiento del sistema de control, es recomendable que los bornes de una regleta se ocupen de tal modo que se pueda reconocer con facilidad la estructura del cableado. En las plantas existen soluciones muy variadas: Sistemas de control con ocupacin de los bornes de acuerdo a criterios sistemticos, que facilitan el trabajo de mantenimiento. Sistemas de control con una cantidad mnima de bornes, por lo que la configuracin del cableado es confuso. Soluciones que combinan las dos anteriores.
Importante Bajo ninguna circunstancia debe ocuparse la conexin de un borne con varios cables.
174
Ocupacin de bornes con distribucin clara Ventajas Rpida localizacin de fallos Distribucin clara y lgica Mantenimiento y reparacin sencillos
Cantidad mnima de bornes
Solucin econmica (menos espacio ocupado en el armario de maniobra, menor cantidad de bornes) Tendido ms sencillo de los cables Se cometen menos errores al efectuar el cableado
Limitaciones
Uso de ms material Ms tiempo necesario para realizar el cableado
Cableado de distribucin confusa. Personas no familiarizadas con el sistema necesitan ms tiempo.
Tabla 12.4: Procedimiento para la ocupacin de los bornes
12.3.5 Estructura de un esquema de bornes de conexin La ocupacin de los bornes consta en el esquema de conexiones mediante bornes. Este esquema consta de dos partes: el esquema de circuitos elctricos y la lista de ocupacin de bornes. En el esquema de circuitos elctricos, todos los bornes se representan mediante un crculo (Fig. 12.14). Los bornes se identifican con X y se numeran correlativamente en una misma regleta de bornes (identificacin, por ejemplo, con X1, X2, etc.). Si existen varias regletas de bornes, cada una de ellas se identifica adicionalmente con un nmero ordinal (por ejemplo X2.6, que sera el sexto borne de la regleta nmero 2).
En una lista de ocupacin de bornes se incluye en orden correlativo la ocupacin de cada uno de los bornes de una regleta. Si un sistema de control tiene varias regletas de bornes, se prepara una lista para cada regleta. Estas listas se utilizan como documentacin para efectuar el montaje del sistema de control, para localizar fallos (medicin de seales en los bornes) y para realizar reparaciones.
12.3.6 Confeccin de un esquema de bornes de conexin El esquema de conexiones mediante bornes se basa en el esquema de circuitos elctricos, sin incluir la ocupacin de los bornes. El esquema de conexiones mediante bornes se confecciona en dos fases: 1. Atribuir los nmeros de los bornes e incluir los bornes en el esquema de circuitos elctricos. 2. Conexin de una o varias listas (segn proceda) de ocupacin de bornes.
175
Ejemplo de aplicacin A continuacin se explica un mtodo para la ocupacin de los bornes especialmente apropiado para obtener un cableado claramente estructurado. Para confeccionar el esquema de conexiones mediante bornes se utiliza lo siguiente: Un esquema de circuitos elctricos de un sistema de control, aunque sin marcar los bornes (Fig. 12.12). Una lista vaca de ocupacin de bornes (Fig. 12.13).
1A1 1B1 1B2 S1 1B1
BN BK 4
1 24 V
3
3
4
1
5
13
1B2
2
K2
14
1V1 1M1
2
BU
13
23
K1
14
K2
24
3
A1 A1
K1
A2
K2
A2
1M1
0V
4 5
Fig. 12.12: Esquema de distribucin neumtico y esquema de circuitos elctricos de un sistema de control electroneumtico
Destino
Puente de conexin
Denominacin del componente
Denominacin de la conexin
Destino 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Denominacin de la conexin Borne n X ...
Fig. 12.13: Lista vaca de ocupacin de bornes
176
Atribucin de nmeros a los bornes Los nmeros de los bornes se atribuyen uno tras otro y se incluyen correspondientemente en el esquema de circuitos elctricos. La atribucin de los nmeros y la inclusin en el esquema de circuitos elctricos se realiza en tres pasos: 1. Alimentacin de tensin a todos los circuitos elctricos (bornes X1-1 hasta X1-4 en el esquema de circuitos; Fig. 12.14). 2. Conexin a tierra en todos los circuitos elctricos (bornes X1-5 hasta X1-8 en el esquema de circuitos; Fig. 12.14). 3. Conexin de todos los componentes montados fuera del armario de maniobras, aplicando los siguientes criterios: en el orden de los circuitos, en cada circuito desde arriba hacia abajo, en el caso de los contactos, en el orden de los nmeros funcionales, en el caso de componentes electrnicos, en el siguiente orden: conexin de alimentacin de tensin, conexin de seales (si procede), conexin a masa. En el esquema que se muestra a continuacin, los componentes ocupan los bornes X1-9 hasta X1-17.
1 24 V X1-1 X1-9 X1-2 X1-12
3
3 X1-3 X1-14
4 X1-4
13
1B1
BN BK
S1
4
1B2
2
K2
14
X1-13
13
X1-15
23
BU
K1
14
K2
44
X1-11
X1-10
A1
A1
X1-16 1M1
K1
A2
K2
A2
X1-17 X1-8
X1-5 0V
X1-6
X1-7
4 5
Fig. 12.14: Esquema de circuitos elctricos, con bornes incluidos
177
Rellenar la lista de ocupacin de bornes Para rellenar la lista de ocupacin de bornes, deber procederse en el siguiente orden: 1. Apuntar las denominaciones de los elementos y las conexiones de los componentes montados fuera del armario de maniobra (en el lado izquierdo de la lista de ocupacin de bornes) 2. Apuntar las denominaciones de los elementos y las conexiones de los componentes montados dentro del armario de maniobra (en el lado derecho de la lista de ocupacin de bornes) 3. Incluir los puentes necesarios en el esquema (en el ejemplo que aqu se comenta: bornes X1-1 hasta X1-4 para tensin de alimentacin de 24 V; X1-5 hasta X1-8 para conexin a masa) 4. Incluir las conexiones entre bornes que no pueden solucionarse mediante puentes
Mquina Destino Armario de maniobra Destino Denominacin del componente X1 X1 X1 K2 X1 K1 K2 X1 X1 K1 X1 X1 K1 X1 K2 K2 X1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Denominacin de la conexin 9 12 14 13 11 A2 A2 17 1 A1 5 2 13 3 23 14 8 Borne n X1
24V
0V
1B1 1B1 1B1 S1 S1 1B2 1B2 1M1 1M1
BN BK BU 3 4 1 2
Fig. 12.15: Lista de ocupacin de bornes (segn el ejemplo de sistema de control)
178
Puente de conexin
Denominacin de la conexin
Cableado en sistemas de control electroneumticos La estructura de una lista de ocupacin de bornes depende de la configuracin de las regletas de bornes. El cableado del sistema de control electroneumtico puede realizarse en buena medida de acuerdo con la lista de ocupacin de bornes. Todos los cables que llevan hacia componentes montados fuera del armario de maniobra, se conectan en el lado izquierdo de la regleta de bornes, de acuerdo con la lista. Todos los cables que llevan hacia componentes montados dentro del armario de maniobra, se conectan en el lado derecho de la regleta de bornes, de acuerdo con la lista. Los bornes contiguos, provistos de un puente segn la lista de ocupacin de bornes, se conectan con conduccin de corriente. Los cables que unen dos componentes montados en el armario de maniobra, no pasan por la regleta de bornes. Estos componentes no aparecen en la lista de ocupacin de bornes, lo que significa que deben cablearse segn el esquema de circuitos elctricos.
179
13 Medidas de seguridad en sistemas de control electroneumticos

13.1 Peligros y medidas de proteccin Con el fin de utilizar sistemas de control electroneumticos de manera segura, es necesario aplicar diversas medidas de proteccin. Cualquier mquina o equipo que ejecuta movimientos, es una posible fuente de peligros. Por ejemplo, en una prensa neumtica, deben adoptarse las medidas necesarias para evitar que queden aprisionados los dedos o la mano del operario. La Fig. 13.1 muestra un esquema general que incluye fuentes de peligro y las correspondientes medidas de proteccin.
Peligros ocasionados por mquinas y partes de mquinas mviles (cilindros, ejes, pinzas, ventosas, sistemas de fijacin, prensas, herramientas, etc.)
Proteccin mediante encapsulado/ recubrimiento Jaula Reja
Proteccin mediante equipos de mando y de aviso Luces de advertencia PARADA DE EMERGENCIA Sistema de activacin bimanual
Proteccin mediante medidas relacionadas con el procesamiento de seales Proteccin contra puesta en funcionamiento involuntario Proceso de reset
Fig. 13.1: Mquinas y partes de equipos, que ejecutan movimientos: Peligros y medidas de proteccin
Tambin la corriente elctrica alberga peligros. En la Fig. 13.2 se muestran los peligros ocasionados por la corriente elctrica y las medidas que deben adoptarse para evitarlos.
Peligros ocasionados por componentes por los que fluye corriente elctrica (fuente de alimentacin, sensores, componentes de procesamiento de seales, bobinas de vlvulas distribuidoras)
Proteccin contra tensin demasiado elevada al contacto Baja tensin de proteccin Recubrimiento/ cuerpo Distancia suficiente Conexin a tierra
Proteccin durante la ejecucin de trabajos de mantenimiento y reparacin Interruptor principal con llave
Proteccin de equipos elctricos contra las influencias del entorno Proteccin contra polvo/partculas extraas Proteccin contra agua/humedad
Fig. 13.2: Corriente elctrica: Peligros y medidas de proteccin
180
13 Sicherheitsmanahmen bei elektropneumatischen Steuerungen
Indicaciones de seguridad Para evitar, en la medida de lo posible, que los operarios estn expuestos a peligros al trabajar con sistemas de control electroneumtico, deben respetarse una serie de directivas y normas de seguridad. A continuacin se ofrece una lista que incluye las normas de seguridad ms importantes, promulgadas con el fin de proteger frente a los peligros que alberga la corriente elctrica: Medidas de proteccin en instalaciones de corriente de alta intensidad de hasta 1000 V (IEC 60364-1) Normas sobre equipos elctricos y seguridad de mquinas (EN 60204) Tipos de proteccin en equipos y utillaje elctricos (EN 60529)
13.2 El efecto de la corriente elctrica en seres humanos Al establecer contacto con piezas que estn bajo tensin, se cierra un circuito elctrico. En ese caso, fluye corriente elctrica (I) a travs del cuerpo de la persona.
I G ~
Fig. 13.3: Establecer contacto con piezas bajo corriente
13.2.1 El efecto de la corriente elctrica La gravedad del efecto que tiene la corriente elctrica en el cuerpo del ser humano, aumenta en la medida en que aumenta la intensidad y la duracin del contacto. Es posible distinguir entre los siguientes efectos en funcin de la intensidad y duracin: Si no se percibe la corriente, sta no tiene efectos negativos en el ser humano. Hasta el lmite en que la persona an pueda soltarse, no existe peligro para la salud de la persona. Por encima de ese lmite (posibilidad de soltarse), se agarrota la musculatura y se producen problemas cardacos. Por encima del lmite de fibrilacin cardaca, se producen paros cardacos, fibrilaciones ventriculares, paros respiratorios y desmayos. Peligro de muerte inminente.
181
En la Fig. 13.4 se incluyen los lmites de percepcin, de separacin y de fibrilacin para corriente alterna con una frecuencia de 50 Hz. Esta frecuencia es la que tiene la red elctrica pblica. En el caso de corriente continua, los valores lmite son ligeramente superiores.
10000 5000 ms 2000 1000 500 1 2 4 Lmite de arritmia fibrilar
Lmite de percepcin
Tiempo t
200 100 50 20 10 0
Lmite de contacto
0,1 0,2
0,5
10 20 Corriente I
50 100 200 500 mA 2000
Fig. 13.4: Mrgenes de peligro por contacto con tensin alterna (frecuencia de 50 Hz/60 Hz)
13.2.2 La resistencia elctrica del ser humano El cuerpo humano opone una resistencia al flujo de corriente elctrica. La corriente elctrica entra, por ejemplo, a travs de la mano de la persona, fluye a travs del cuerpo, y vuelve a salir en otro lugar (por ejemplo, en los pies). La resistencia elctrica RH del ser humano se forma por la conexin en serie de la resistencia de entrada RP1, la resistencia interna RI y la resistencia de salida RP2. La resistencia se calcula utilizando la siguiente frmula:
RH = RP1 + RI + RP2
182
Las resistencias de paso RP1 y RP2 varan mucho, en funcin de la superficie de contacto, la humedad y el grosor de la piel. Estos factores inciden en la resistencia total RH La resistencia total puede variar entre los siguientes valores extremos: Menos de 1000 (gran superficie de apoyo, piel hmeda o sudorosa) Varios millones de (contacto en superficie muy pequea, piel muy seca y gruesa)
I G ~
I G ~ RP1
RI
RH
RP2
Fig. 13.5: Resistencia elctrica del ser humano
13.2.3 Factores que inciden en el peligro de accidentes La corriente I que fluye a travs del cuerpo humano depende de la tensin U de la fuente, de la resistencia RC del cable elctrico, de la resistencia RH del cuerpo humano y de la resistencia RT del contacto a tierra.
I RC
U ~
RH
RT
Fig. 13.6: Corriente a travs del cuerpo humano
183
La corriente que fluye a travs del ser humano se calcula con la siguiente frmula:
I= U RC + RH + RT
De acuerdo con esta frmula, se obtiene una alta intensidad de la corriente, lo que significa que existe un gran peligro: al establecer contacto con el conductor elctrico de alta tensin U (por ejemplo, cable de la red elctrica pblica, con 230 V de corriente alterna), al establecer contacto con una resistencia de paso RP baja y, por lo tanto, existiendo una resistencia RH tambin baja (por ejemplo, grandes superficies de contacto, piel sudorosa, vestimenta mojada).
13.3 Medidas de proteccin contra accidentes ocasionados por corriente elctrica Numerosos tipos de sistemas de proteccin logran evitar que el operario se exponga al peligro de sufrir una descarga elctrica al trabajar con sistemas de control electroneumticos.
13.3.1 Proteccin contra contacto directo Las normas establecen que es obligatorio prever medidas de proteccin, para evitar que se produzcan contactos con piezas bajo tensin, sin importar si se trata de baja o alta tensin. Con medidas de: aislamiento y proteccin por cubrimiento, es posible ofrecer una proteccin satisfactoria, para evitar el contacto directo.
13.3.2 Conexin a tierra Las piezas sometidas a tensin elctrica y con las que personas pueden establecer contacto, deben estar conectadas a tierra. Si se aplica tensin al cuerpo de un componente que est conectado a tierra, se produce un cortocircuito que dispara los elementos de proteccin contra sobrecargas. De esta manera, se interrumpe la alimentacin de tensin elctrica. Estos componentes que protegen contra sobrecargas, pueden ser los siguientes: Fusibles Interruptores de proteccin contra potencia elctrica Interruptores FI (interruptor de intensidad diferencial) Interruptores FU (interruptor de tensin diferencial)
184
13.3.3 Baja tensin de proteccin Al establecer contacto con un conductor elctrico con tensin inferior a aproximadamente 30 V, no existe peligro de muerte, ya que slo fluye poca corriente a travs del ser humano. Por esta razn, los sistemas de control electroneumticos no suelen funcionar con la tensin de la red elctrica pblica (por ejemplo, de 230 V de tensin alterna), sino con 24 voltios de corriente continua. La tensin de alimentacin se reduce mediante una fuente de alimentacin con transformador de seguridad.
Importante A pesar de esta medida de proteccin, debe tenerse en cuenta que los cables elctricos que se conectan a las entradas de la unidad de alimentacin, se encuentran bajo alta tensin!
13.4 Panel de mando y sistemas de aviso Los paneles y elementos de mando y, adems, los sistemas de aviso, deben configurarse de tal manera que sea posible utilizar el sistema de control de manera sencilla y rpida. Las funciones, la disposicin y los colores de diferenciacin de los elementos y de las lmparas de control, estn definidos en las normas correspondientes. De esta manera, es posible que los mandos de diferentes sistemas de control sean siempre iguales, por lo que se evita, en buena medida, que se cometan errores de utilizacin.
13.4.1 Interruptor principal Todas las mquinas y todos los equipos deben estar provistos de un interruptor principal. Con este interruptor se desconecta la alimentacin de energa elctrica mientras se realizan trabajos de limpieza, mantenimiento y reparacin, aunque tambin si se producen paralizaciones de las mquinas durante un tiempo prolongado. Este interruptor principal tiene que ser manual y nicamente debe tener dos posiciones: "0" (OFF) y "1" (ON). El interruptor debe poder bloquearse en la posicin de OFF, para evitar que se vuelva a conectar la corriente involuntariamente y, adems, para evitar que se produzca una activacin de la mquina a distancia. Si la alimentacin de corriente es mltiple, los interruptores principales deben bloquearse recprocamente, para que los tcnicos encargados del mantenimiento no corran peligro.
185
13.4.2 PARADA DE EMERGENCIA En situaciones de peligro, el operario activa manualmente el interruptor de PARADA DE EMERGENCIA. Si se trata de un interruptor manual de PARADA DE EMERGENCIA, debe tratarse de un pulsador saliente. Las normas tambin admiten sistemas de accionamiento indirecto, mediante cuerdas de desgarre o listones de accionamiento con el pie. Si existen varios puestos de trabajo o puestos de mando, cada uno de ello debe tener un sistema de PARADA DE EMERGENCIA. El elemento de activacin de la funcin de PARADA DE EMERGENCIA debe ser de llamativo color rojo. La superficie debajo del interruptor de emergencia debe ser de color amarillo, para contrastar con el color rojo del interruptor. Una vez que se activa la funcin de PARADA DE EMERGENCIA, los actuadores deben detenerse lo ms rpidamente posible y, en la medida de lo posible, la unidad de control debe separarse de la alimentacin de energa elctrica y neumtica. Al activarse la funcin de PARADA DE EMERGENCIA, debern tenerse en cuenta las siguientes limitaciones: Si es indispensable que el puesto de trabajo est iluminado, no deber apagarse. Los componentes auxiliares y de frenado, necesarios para detener la mquina rpidamente, debern seguir funcionando La mquina no deber soltar las piezas que sujeta. Si es necesario y recomendable, la PARADA DE EMERGENCIA debe activar movimientos de retroceso. Sin embargo, estos movimientos nicamente debern activarse si no albergan peligro.
13.4.3 Elementos de mando en sistemas de control electroneumticos Un sistema de control electroneumtico cuenta con diversos elementos de mando, adems del interruptor principal y el interruptor de PARADA DE EMERGENCIA. A continuacin, un ejemplo de panel de mando:
Interruptor principal PARADA DE EMERGENCIA
Manual
Reset
Pinza abierta
Automtico
Ciclo continuo ON
Inicio ciclo individual
Mando por actuacin sucesiva
Pinza cerrada
Ciclo continuo OFF
Fig. 13.7: Elementos de mando en sistemas de control electroneumticos (ejemplo)
186
En los sistemas de control electroneumticos, se distingue entre funcionamiento controlado manualmente y funcionamiento automtico, es decir, controlado por un programa. Funcionamiento manual En la modalidad de funcionamiento manual, se utilizan los siguientes elementos de mando: Reset: Tambin: reposicin. La mquina vuelve a su posicin inicial. Accionamiento sucesivo: Tambin llamado modo Jog. Al presionar un pulsador, se activa el paso siguiente de la secuencia. Movimientos individuales: Al accionar el pulsador o el interruptor correspondientes, se activa un actuador. (Ejemplo: Abrir pinza o Cerrar pinza). Funcionamiento automtico Las siguientes modalidades nicamente son posibles en modo de funcionamiento automtico: Ciclo individual: Se ejecutan una vez las operaciones correspondientes a un ciclo. Ciclo continuo: Las operaciones se ejecutan de manera continua. Al accionar el pulsador Ciclo continuo OFF (o STOP), se interrumpe la ejecucin de las operaciones. La interrupcin se produce despus del siguiente paso, o al trmino de toda la secuencia. El interruptor principal y el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA funcionan siempre, sin importar la modalidad de funcionamiento. Todos los sistemas de control electroneumtico tienen que disponer obligatoriamente del interruptor principal y del pulsador de PARADA DE EMERGENCIA, adems de los elementos de mando Manual, Automtico, Start, Stop y Reset. Dependiendo de las funciones de la aplicacin, es posible que el panel de mando incluya otros elementos de mando adicionales.
187
Identificacin de los elementos de mando mediante colores En la siguiente tabla se muestra un cuadro general de colores que deben tener los elementos de mando. Adems, se explica su significado segn la norma NE 60204.
Color Rojo Orden Stop, OFF Estado pretendido Paralizacin de uno o varios motores. Paralizacin de partes (mdulos) de la mquina. Desactivacin de sistemas magnticos de sujecin de piezas. Detencin del ciclo (cuando el operario presiona el pulsador mientras se est ejecutando un ciclo, la mquina se detiene una vez que concluye el ciclo que se est ejecutando). PARADA DE EMERGENCIA Detencin en caso de peligro! (Por ejemplo, desconexin en caso de sobrecalentamiento peligroso). Verde o negro Start, ON, Jog Conexin de circuitos a la alimentacin de tensin (modalidad de espera) Activacin de uno o varios motores para la ejecucin de tareas auxiliares. Activacin de partes (mdulos) de la mquina. Activacin de sistemas magnticos de sujecin de piezas. Funcionamiento por actuacin sucesiva (funcionamiento jog). Amarillo Inicio de un movimiento de retroceso, al Reposicin de mquinas a su situacin inicial al principio del margen del funcionamiento normal. O inicio de un movimiento para eliminar situaciones peligrosas. Blanco o negro Cualquier funcin, exceptuando las que se activan con los elementos de mando de los colores antes explicados. ciclo, suponiendo que la ejecucin del ciclo an no termin. El accionamiento del pulsador de color amarillo puede desactivar otras funciones, activadas con anterioridad. Control de funciones auxiliares, no relacionadas directamente con el ciclo de trabajo.
Tabla 13.1: Identificacin mediante colores de los elementos de mando de mquinas
188
Identificacin de los elementos de mando mediante colores Las lmparas de aviso estn identificada con colores segn la norma EN 60204, para que los operarios de una mquina puedan reconocer de inmediato fallos o situaciones de peligro. En la siguiente tabla se explica el significado de los diversos colores.
Color Rojo Estado de funcionamiento Situaciones anormales Ejemplos de aplicaciones La mquina se detuvo porque se activ una funcin de proteccin (por ejemplo, debido a sobrecarga, sobrepaso indebido u otro fallo). Aviso, para que el operario detenga la mquina (por ejemplo, debido a sobrecarga). Amarillo Atencin! o Cuidado! Un valor (corriente, temperatura) se acerca al lmite admisible. Tambin: seal tras activacin de la modalidad de funcionamiento automtico. Verde La mquina est lista para funcionar La mquina est lista para funcionar: Los sistemas para el accionamiento de las funciones estn en modalidad de espera. Todas las unidades se encuentran en su posicin inicial, los valores de presin neumtica o de tensin son correctos. El ciclo ha concluido, y la mquina est lista para iniciar el siguiente ciclo o repetir el anterior. Blanco (incoloro) Se aplica tensin a los circuitos elctricos Normal en funcionamiento El interruptor principal se encuentran en posicin de ON. Seleccin de la velocidad o del sentido de giro. Los actuadores y los sistemas auxiliares estn en funcionamiento. La mquina est en funcionamiento.
Azul
Cualquier funcin, exceptuando las que se activan con los elementos de mando de los colores antes explicados.
Tabla 13.2: Identificacin mediante lmparas de color de sistemas de control de mquinas
13.5 Proteccin de sistemas elctricos frente a influencias del entorno Los sistemas elctricos (por ejemplo, sensores, controles lgicos programables, etc.) estn expuestos a diversas influencias del entorno. Entre ellas, hay algunas que pueden inhibir el buen funcionamiento de los sistemas, como, por ejemplo, polvo, humedad o cuerpos extraos. Dependiendo de las condiciones de montaje y de las condiciones imperantes en el entorno, se protegen los componentes elctricos mediante cuerpos o sistemas hermetizantes. Estas medidas de proteccin tambin evitan que las personas corran peligro al utilizar esos componentes.
189
13.5.1 Identificacin de los tipos de proteccin Segn la norma EN 60529, la identificacin de los tipos de proteccin se realiza mediante dos letras (IP, por International Protection) y dos cifras. La primera cifra indica el grado de proteccin frente al ingreso de polvo o de partculas extraas, mientras que la segunda cifra indica el grado de proteccin frente a la entrada de humedad o agua. En las siguientes tablas se muestra la relacin entre clases de proteccin y el alcance de la proteccin.
Primer nmero de cdigo 0 Alcance de la proteccin Denominacin Explicacin
Sin proteccin
No ofrece proteccin especial para evitar que personas entren en contacto involuntario con partes que estn bajo tensin o partes interiores mviles. No ofrece proteccin al elemento operativo contra penetracin de cuerpos extraos slidos.
Proteccin contra objetos extraos grandes
Proteccin contra contactos involuntarios, por ejemplo con la mano, con una superficie de apoyo grande en partes que estn bajo tensin o partes interiores mviles. No ofrece proteccin para evitar el acceso intencionado a esas partes. Proteccin contra penetracin de cuerpos extraos slidos de dimetros superiores a 50 mm.
Proteccin contra cuerpos extraos de tamao mediano
Proteccin contra contactos con los dedos en partes que estn bajo tensin o partes interiores mviles. Proteccin contra penetracin de cuerpos extraos slidos de dimetros superiores a 12 mm. Proteccin contra contactos en partes que estn bajo tensin o en partes mviles interiores con herramientas, cables o con objetos similares de dimetro mnimo de 2,5 mm. Proteccin contra penetracin de cuerpos extraos slidos de dimetros superiores a 2,5 mm.
Proteccin contra objetos extraos pequeos
Proteccin contra cuerpos extraos granulados Proteccin contra el polvo
Proteccin contra penetracin de cuerpos extraos slidos de dimetros superiores a 1 mm. Proteccin total contra contactos en partes que estn bajo tensin o partes interiores mviles. Proteccin contra depsitos dainos de polvo Si bien no se evita totalmente la penetracin de polvo, su cantidad debe ser tan pequea que no afecte el funcionamiento.
Proteccin contra la penetracin de polvo
Proteccin total contra contactos en partes que estn bajo tensin o partes interiores mviles. Proteccin contra la penetracin de polvo.
Tabla 13.3: Proteccin contra contacto directo, polvo y cuerpos extraos
190
Segundo nmero de cdigo 0 1 2
Alcance de la proteccin Denominacin Explicacin
Sin proteccin Goteo de agua Goteo de agua, con inclinacin de 15
No ofrece proteccin especial. Las gotas que caen perpendicularmente no deben ocasionar daos. Las gotas que caen perpendicularmente no deben ocasionar daos si el cuerpo est inclinado 15 grados hacia uno u otro lado del plano horizontal. El agua que cae oblicuamente en un ngulo mximo de 60 no debe tener efectos dainos. El agua que salpica desde cualquier ngulo contra el cuerpo no tiene efectos dainos. El agua que salpica desde cualquier ngulo contra el elemento operativo no debe tener efectos dainos.
Roco de agua
Salpicadura de agua
Chorro de agua
Chorro fuerte de agua
El agua que salpica con fuerza desde cualquier ngulo contra el elemento operativo no debe tener efectos dainos. El agua no debe penetrar en cantidades que puedan ocasionar un dao si el cuerpo se sumerge en agua sometindose a una determinada presin durante un determinado tiempo.
Sumersin pasajera
Sumersin duradera
El agua no debe penetrar en cantidades que puedan ocasionar un dao si el cuerpo se sumerge de modo duradero en agua. Las condiciones correspondientes deben acordarse entre el fabricante y el usuario. Sin embargo, las condiciones tienen que ser ms estrictas a aquellas definidas por el nmero 7.
Tabla 13.4: Proteccin contra humedad y agua
191
14 Smbolos
14.1 Smbolos de componentes neumticos El esquema neumtico de un sistema de control muestra cmo estn conectados entre s los componentes neumticos y, adems, cmo se produce una interaccin entre ellos. Los smbolos de los componentes se distribuyen de tal manera que se obtenga un esquema claramente estructurado, en el que se cruce la menor cantidad posible de lneas. Ello significa que un esquema neumtico no es apropiado para apreciar la distribucin real de los componentes. En un esquema de distribucin neumtico, los componentes se representan mediante smbolos. Estos smbolos estn definidos en la norma ISO 1219-1 Un smbolo debe ofrecer las siguientes informaciones: Tipo de accionamiento Cantidad de conexiones y su denominacin Cantidad de posiciones de conmutacin A continuacin nicamente se hace referencia a smbolos de componentes que se usan con frecuencia en sistemas de control neumticos.
14.1.1 Smbolos correspondientes a la parte de alimentacin de energa La parte de alimentacin de energa se representa mediante smbolos de cada uno de los componentes, una combinacin de smbolos o, tambin, con un solo smbolo simplificado.
Funcin Compresor con volumen de desplazamiento constante Smbolo
Depsito, acumulador de aire comprimido
Fuente de presin
Tabla 14.1: Smbolos correspondientes a la parte de alimentacin de energa Sistemas de alimentacin
192
14 Smbolos
Funcin Filtro
Comentario Filtracin de partculas de suciedad
Smbolo
Separador de agua con accionamiento manual
Separador de agua con accionamiento automtico
Lubricador
Dosificacin de pequeas cantidades de aceite al flujo de aire Regulable, con salida de descarga
2
Vlvula reguladora de presin
1 3
Tabla 14.2: Smbolos correspondientes a la parte de alimentacin de energa Unidad de mantenimiento
Funcin Unidad de mantenimiento
Comentario Compuesta por separador de agua, filtro de aire comprimido, vlvula reguladora de presin, manmetro y lubricador
Smbolo
Representacin simplificada de una unidad de mantenimiento
Representacin simplificada de una unidad de mantenimiento sin lubricador
Tabla 14.3: Smbolos correspondientes a la parte de alimentacin de energa Smbolos combinados
193
14 Smbolos
14.1.2 Smbolos de vlvulas Los smbolos de vlvulas neumticas estn compuestos de uno o varios cuadrados.
Funcin Las posiciones de conmutacin se representan mediante cuadrados. La cantidad de cuadrados corresponde a la cantidad de posiciones de conmutacin Las lneas indican las vas de flujo; las flechas indican el sentido de flujo Las conexiones bloqueadas se representan mediante dos lneas en ngulo recto Las lneas correspondientes a la alimentacin de aire y al aire de escape se dibujan en la parte exterior de un cuadrado Smbolo
Tabla 14.4: Mdulos para smbolos de vlvulas
14.1.3 Smbolos de vlvulas distribuidoras El smbolo de una vlvula distribuidora muestra las conexiones, las posiciones de conmutacin y las vas de flujo. En el caso de una vlvula distribuidora de accionamiento elctrico, el smbolo muestra las posiciones de conmutacin que ocupa la vlvula cuando se desconecta la alimentacin de energa elctrica.
Funcin 1er. nmero: Cantidad de conexiones 2 nmero: Cantidad de posiciones de conmutacin Vlvula de 2/2 vas en posicin de paso abierto
2
Smbolo
Vlvula de 3/2 vas en posicin de paso bloqueado
Tabla 14.5: Vlvulas distribuidoras Conexiones y posiciones de conmutacin
194
14 Smbolos
Funcin 1er. nmero: Cantidad de conexiones 2 nmero: Cantidad de posiciones de conmutacin Vlvula de 3/2 vas en posicin de paso abierto
Smbolo
3
2
Vlvula de 4/2 vas, caudal desde 1 hacia 2 y desde 4 hacia 3
Vlvula de 5/2 vas, caudal desde 1 hacia 2 y desde 4 hacia 5
1 3
2
Vlvula de 5/3 vas, centro cerrado
1 3
Tabla 14.6: Vlvulas distribuidoras Conexiones y posiciones de conmutacin (continuacin)
Identificacin de las conexiones y del accionamiento de vlvulas distribuidoras Con el fin de evitar una conexin equivocada de los tubos flexibles, las conexiones de las vlvulas estn debidamente identificadas segn la norma ISO 5599-3, tanto en la vlvula misma, como tambin en el esquema de distribucin. Tratndose de un sistema de accionamiento asistido por aire comprimido, el efecto del accionamiento se muestra en la lnea de control correspondiente o, tratndose de vlvulas con alimentacin interna del aire de pilotaje, junto al smbolo del sistema de accionamiento.
Funcin Lneas de utilizacin (todos los tipos de vlvulas) Conexin de aire comprimido Conexiones de unidades consumidoras Conexiones de escape Conexin de control / sistema de accionamiento. En caso Bloqueo de la conexin de aire comprimido de vlvulas servopilotadas o de accionamiento por aire comprimido Unin de las conexiones 1 y 2 Unin de las conexiones 1 y 4 Conexiones de escape del aire de pilotaje Denominacin 1 2,4 3,5 10 12 14 82,84
Tabla 14.7: Identificacin de las lneas de utilizacin y de control de vlvulas distribuidoras
195
14 Smbolos
2 12 1 3 12 1
2 10 3
4 14 84 5
2 14 1 3
2 12
1 3
Fig. 14.1: Ejemplos de denominaciones
Tipos de accionamiento de vlvulas distribuidoras Para la representacin completa de una vlvula distribuidora en un esquema de distribucin neumtico, el smbolo debe ofrecer las siguientes informaciones: El tipo bsico de accionamiento de la vlvula La forma de reposicin El servopilotaje (si procede) Accionamientos adicionales (p. ej. accionamiento manual auxiliar, si procede) Los smbolos correspondientes al tipo de accionamiento se incluyen junto a la posicin de conmutacin segn el sentido de su efecto. El tipo de accionamiento depende de las exigencias que plantea la aplicacin. Tipos de accionamiento: Accionamiento manual Accionamiento mecnico Accionamiento por aire comprimido Accionamiento elctrico Combinacin de diversos tipos de accionamiento
Funcin Compresin Smbolo
Traccin
Tabla 14.8: Tipos de accionamiento de vlvulas distribuidoras Accionamiento manual
196
14 Smbolos
Funcin Retorno por muelle
Smbolo
Centrado por muelle
Tabla 14.9: Tipos de accionamiento de vlvulas distribuidoras Reposicin mecnica
Funcin Por efecto de un electroimn
Smbolo
Por efecto de dos electroimanes
Vlvula servopilotada, accionamiento electromagntico en ambos lados, con accionamiento manual auxiliar
Tabla 14.10: Tipos de accionamiento de vlvulas distribuidoras Accionamiento elctrico, accionamiento combinado
14.1.4 Smbolos de vlvulas antirretorno, vlvulas estranguladoras y vlvulas de escape rpido En un sistema de control neumtico, las vlvulas antirretorno determinan el sentido de flujo, mientras que las vlvulas estranguladoras determinan el caudal. Las vlvulas de escape rpido consiguen que los actuadores neumticos ejecuten movimientos a gran velocidad, ya que el aire comprimido puede salir casi sin tener que superar resistencia alguna.
Funcin Vlvula de antirretorno Smbolo
2 1
Vlvula antirretorno con muelle
1
Vlvula estranguladora regulable
1
Tabla 14.11: Smbolos de vlvulas antirretorno, vlvulas estranguladoras y vlvulas de escape rpido
197
14 Smbolos
Funcin Regulador de caudal (estrangulacin y antirretorno)
Smbolo
1
Vlvula de escape rpido
2 1 3
Vlvula de simultaneidad
2 1 1
Vlvula selectora
2 1 1
Tabla 14.12: Smbolos de vlvulas de escape rpido, vlvulas de simultaneidad y vlvulas selectoras
14.1.5 Smbolos de vlvulas reguladoras de presin Finalidad de la utilizacin de vlvulas reguladoras de presin: Mantener un nivel de presin constante (vlvula reguladora de presin) Conmutacin en funcin de la presin (vlvula de secuencia) En un sistema de control electroneumtico, en vez de una vlvula de secuencia tambin puede utilizarse una vlvula distribuidora accionada en funcin de la seal de un presostato o de un sensor de presin.
Funcin Vlvula reguladora de presin (regulable) sin salida de descarga Smbolo
2
Vlvula reguladora de presin (regulable) con salida de descarga
1 3
Tabla 14.13: Smbolos de vlvulas reguladoras de presin
198
14 Smbolos
Funcin Vlvula de secuencia con lnea de alimentacin externa
Smbolo
2 12 1
Vlvula limitadora de presin
Vlvula de secuencia (combinacin)
1 3 12
Tabla 14.14: Smbolos de vlvulas reguladoras de presin (continuacin)
14.1.6 Smbolos de elementos de trabajo En sistemas de control electroneumticos se utilizan principalmente con los siguientes elementos de trabajo: Cilindros neumticos para la ejecucin de movimientos lineales (cilindros de simple efecto, cilindros de doble efecto, cilindros sin vstago, etc.) Cilindros giratorios Motores para la ejecucin continua de movimientos giratorios (por ejemplo, motor de paletas para destornilladores neumticos) Ventosas de aspiracin
Funcin Cilindro de simple efecto Comentario Avance mediante energa neumtica. Retroceso por la fuerza del muelle de reposicin Cilindro de doble efecto Avance y retroceso mediante energa neumtica Smbolo
Tabla 14.15: Smbolos de elementos de trabajo neumticos
199
14 Smbolos
Funcin Cilindro de doble efecto
Comentario Amortiguacin regulable en los finales de carrera, para avance y retroceso
Smbolo
Cilindro de doble efecto con unidad de bloqueo
Unidad de bloqueo mecnico, con desbloqueo neumtico
Cilindro de doble efecto con cilindro El cilindro se controla de arrastre hidrulico neumticamente. El cilindro hidrulico de arrastre consigue que los movimientos se ejecuten homogneamente
Cilindro sin vstago, con amortiguacin regulable en las posiciones finales.
Por lo general, cilindros de gran carrera. Accionamiento mediante imn permanente
Transmisin mecnica de la fuerza; cilindro con cinta hermetizante
Transmisin mecnica de la fuerza; ejecucin de correa / cinta
Pinza neumtica de doble efecto
Tabla 14.16: Smbolos de elementos de trabajo neumticos (continuacin)
200
14 Smbolos
Funcin Actuador neumtico giratorio
Comentario Motor con giro limitado
Smbolo
Motor neumtico
Motor de aire comprimido con volumen constante y un solo sentido de giro
Motor neumtico
Motor neumtico con dos sentidos de giro
Generador de vaco
Entrada de vaco mediante eyector
1 2
Tabla 14.17: Smbolos de elementos de trabajo neumticos (continuacin)
14.1.7 Smbolos de otros elementos

Funcin Salida de escape sin conexin Salida de escape con conexin Smbolo
Silenciador Unin de lneas Cruce de lneas
Aparato de medicin de la presin (manmetro)
Indicacin ptica
Tabla 14.18: Smbolos de otros componentes neumticos y electroneumticos
201
14 Smbolos
Funcin Presostato electromecnico (convertidor P/E) Presostato electrnico regulable, seal de salida de conexin
Smbolo
Sensor de presin, seal de salida elctrica analgica
Tabla 14.19: Smbolos de otros componentes neumticos y electroneumticos
14.2 Smbolos de componentes elctricos En un esquema de circuitos elctricos, los componentes se representan mediante smbolos. Estos smbolos estn definidos en la norma EN 60617. Desde la Tabla 14.20 hasta la Tabla 14.28: smbolos de componentes elctricos, de uso frecuente en esquemas correspondientes a sistemas de control electroneumtico.
14.2.1 Smbolos correspondientes a funciones bsicas

Funcin Tensin continua, corriente continua Tensin alterna, corriente alterna Rectificador (unidad de alimentacin elctrica) Smbolo
Aviso luminoso
Imn permanente Resistencia (general) Bobina (induccin) Condensador
Conexin a tierra (general)
Tabla 14.20: Smbolos elctricos Funciones bsicas
202
14 Smbolos
Smbolos funciones bsicas
Smbolos Funcin con reposicin automtica
Smbolos Funcin sin reposicin automtica
Contacto normalmente abierto
Contacto normalmente cerrado
Contacto conmutador
Tabla 14.21: Smbolos de elementos de conmutacin Funciones bsicas
Funcin
Smbolo Accionamiento retardado
Smbolo Reposicin retardada
Smbolo de accionamiento y reposicin retardados
Contacto normalmente abierto
Contacto normalmente cerrado
Tabla 14.22: Smbolos de elementos de conmutacin Funcionamiento con retardo
Funcin
Smbolo Pulsador
Smbolo Selector
Contacto normalmente abierto, accionamiento manual
Contacto normalmente abierto, accionamiento manual presionando
Tabla 14.23: Smbolos de elementos de conmutacin de accionamiento manual
203
14 Smbolos
Funcin
Smbolo Pulsador
Smbolo Selector
Contacto normalmente cerrado, accionamiento manual con traccin
Contacto normalmente abierto, accionamiento manual girando
Tabla 14.24: Smbolos de elementos de conmutacin de accionamiento manual (continuacin)
14.2.2 Smbolos de actuadores electromecnicos

Funcin Actuador electromecnico (general) Smbolo
Actuador electromecnico con dos bobinados de efecto en el mismo sentido
Actuador electromecnico con dos bobinados de efecto en sentidos contrarios
Actuador electromecnico con activacin retardada
Actuador electromecnico con desconexin retardada
Actuador electromecnico con activacin y desconexin retardadas
Tabla 14.25: Smbolos de actuadores electromecnicos
204
14 Smbolos
Funcin Actuador electromecnico de un rel de corriente continua
Smbolo
Actuador electromecnico de un rel de remanencia
Actuador electromecnico de una vlvula distribuidora
Tabla 14.26: Smbolos de actuadores electromecnicos (continuacin)
14.2.3 Smbolos de rels y contactores

Funcin Rel con tres contactos normalmente abiertos y un contacto normalmente cerrado Smbolo
Rel con retardo de desconexin
Rels con retardo de conexin
Rel de remanencia Si en la conexin del bobinado marcado con * se aplica una tensin, se produce un contacto en los elementos de conmutacin marcados con *. Rel intermitente
5/min
Contactor con un contacto normalmente cerrado y un contacto normalmente abierto
Tabla 14.27: Smbolos de rels y contactores (representacin conexa)
205
14 Smbolos
14.2.4 Smbolos de sensores/detectores

Funcin Detector de posiciones finales (contacto normalmente abierto) Smbolo
Detector de posiciones finales (contacto normalmente cerrado)
Detector de posicin (activacin en aproximacin)
Detector de posicin (contacto normalmente abierto), accionamiento por imn

BN BK
Detector de proximidad inductivo
BU
Detector ptico
BN
BK
BU
Detector de posicin capacitivo
BN
BK
BU
Presostato electromecnico
Presostato electrnico
BN
BK
BU
Tabla 14.28: Smbolos de sensores
206
Las normas
DIN 1343 Estado de referencia, estado normalizado, volumen normalizado: conceptos y valores; enero de 1990 (IUPAC Compendium of Chemical Terminology 2nd Edition (1997)) EN 60073 Reglas bsicas y de seguridad en relacin con la interfaz hombre-mquina; identificacin: principios bsicos de codificacin, aplicables a elementos de indicacin y elementos de mando; mayo de 2003 EN 60204, parte 1 Seguridad de mquinas: equipamiento elctrico de mquinas Requisitos generales; junio de 2007 EN 60529 Tipos de proteccin mediante cuerpos (cdigo IP); setiembre de 2000 EN 60617 Smbolos grficos para esquemas de distribucin; partes 2 hasta 8; agosto de 1997 EN 60848 GRAFCET: lenguaje de especificacin para diagramas de funciones de controles secuenciales; diciembre de 2002 EN 61082, parte 1 Documentos de electrotcnica: reglas; marzo de 2007 EN 81346-2 Sistemas industriales, equipos, mquinas y productos industriales, principios de estructuracin e identificaciones de referencia: clasificacin de objetos y codificacin de clases; mayo de 2010 IEC 60364-1 Configuracin de equipos de baja tensin: aplicaciones, finalidades y principios bsicos; noviembre de 2005 ISO 1219, parte 1 Tcnica de fluidos: smbolos grficos y esquemas de distribucin. Smbolos grficos; diciembre de 2007 ISO 1219, parte 2 Tcnica de fluidos: smbolos grficos y esquemas de distribucin. Esquemas de distribucin; diciembre de 1996
207
ndice de trminos tcnicos
Accionamiento manual auxiliar Actuador giratorio Actuador neumtico de posicionamiento Construccin Actuador neumtico de posicionamiento Utilizacin Actuadores Acumulador Aire Propiedades Aire comprimido Preparacin Alimentacin de aire comprimido Amortiguacin final Baja tensin de proteccin Barrera de luz de reflexin Barrera de luz unidireccional Bifurcacin alternativa Boyle Mariotte Ley de Bus de campo Estructura Cableado con regletas de bornes Cableado con regletas de bornes Carrera Cilindro Amortiguacin final cilindro con doble vstago de cinta hermetizante doble efecto simple efecto sin vstago Cilindro con acoplamiento magntico Cilindro de cinta Cilindro de simple efecto Funcin Msculo neumtico Cilindro giratorio Cilindro multiposicin Cilindro sin vstago Cilindro tndem Cilindros de doble efecto
76 51 117 117 117 45 27 19 22 22 48 185 137 137 158 19 109 172 172 59 48 50 52 48 45 52 53 52 45 46 46 51 50 52 49 48
Circuitos de corriente Cdigo de identificacin de componentes Combinacin de vlvulas Compresor Regulacin Compresor de mbolos rotativos Compresor de flujo Compresor de membrana Compresor helicoidal Compresores Compresores de mbolo Conceptos de instalacin Condensador Conductor Conexin a tierra Conexin de bus de campo Conexin multipolo Consumo de aire Contacto conmutador Contacto normalmente abierto Contacto normalmente cerrado Contacto Reed Contactor construccin utilizacin Contactos denominaciones Corriente alterna continua Denominacin de conexiones Derivaciones paralelas Descripciones de secuencias funcionales Detector de proximidad capacitivo inductivo Detector de proximidad inductivo Detectores de proximidad Detectores de proximidad capacitivos Detectores de proximidad pticos Detectores por reflexin Diagrama de funciones Diagrama espacio-pasos
168 163 101 25 24 25 24 25 23 23 107 123 119 184 106 106 60 132 131 132 134 143 143 144 169 118 118 169 158 149 136 135 135 134 136 136 137 149 150
208
Dimensionamiento de los tubos Diodo Disposicin de los tubos Distribucin de aire Ecuacin general de los gases Efectos de la corriente elctrica Ejemplos de aplicacin Electroimn Aplicaciones estructura Funcionamiento Electrotecnia Fundamentos Electrovlvula biestable de 5/2 vas Electrovlvula de 3/2 vas Electrovlvula de 3/2 vas, servopilotada Electrovlvula de 5/2 vas, servopilotada Electrovlvula de 5/3 vas Electrovlvulas Elementos de conmutacin, tabla Elementos de mando identificacin por colores Esquema circuitos elctricos cdigo de identificacin elctrico funcional, elctrico general, elctrico identificacin de componentes neumtico Esquema de bornes de conexin Esquema de circuitos elctricos Esquema de distribucin elctrico Esquema de distribucin neumtico Esquema funcional Esquema general Estrangulacin del aire de alimentacin Estrangulacin del aire de escape Filtro de aire mantenimiento Filtro de aire comprimido Finales de carrera Fuente de alimentacin Fuente de tensin Fuerza del mbolo Funcin lgica de O Funcin lgica de Y
34 124 36 34 21 181 13 121 122 122 121 118 118 86 76 81 85 88 65 171 188 188 166 163 166 166 166 168 162 172 166 166 162 166 166 98 98 39 37 133 130 120 58 94 94
Funcionamiento automtico Funcionamiento manual Fundamentos fsicos Gases Ecuacin general de los Gay-Lussac Ley de Generacin de aire comprimido Generadores de vaco GRAFCET Acciones Condiciones de transicin Ejemplo, mquina fresadora de ranuras Pasos retornos Seleccin de secuencias Indicaciones de seguridad Indicadores luminosos identificacin por colores Interruptor principal Ley de Boyle Mariotte Ley de Gay-Lussac Ley de Newton Ley de Ohm Lista de ocupacin de bornes Lubricador Mantenimiento Lubricador de aire comprimido Material del los tubos Medicin Fuentes de errores Intensidad Resistencia Tensin Medicin de intensidad Medicin de resistencia Medicin de tensin Mediciones en un circuito elctrico Medidas de proteccin Medidas de seguridad Medios de trabajo Medir Montaje en bloque Motores de flujo de turbina Motores de aletas
187 187 17 21 20 22 56 151 154 153 160 152 159 158 126 189 189 185 19 20 17 119 178 42 41 35 128 127 127 126 127 127 126 125 184 180 15 125 105 62 64 64 63
209
Motores de mbolos Motores de engranajes Msculo neumtico Neumtica Conceptos bsicos Desventajas Neumtica proporcional Newton Ley de Nivel de presin Ocupacin de bornes Optimizacin de vlvulas individuales Panel de mando PARADA DE EMERGENCIA Pinzas neumticas Pinzas neumticas Posicin inicial Posicin normal Potencia Presin Presin normalizada Presostatos electrnicos mecnicos Presostatos electrnicos Presostatos mecnicos Propiedades de los cilindros Carrera Consumo de aire Fuerza del mbolo Velocidad del mbolo Propiedades del aire Propiedades y ventajas de la neumtica Proteccin contra contacto directo Pulsador conmutador normalmente abierto normalmente cerrado Punto de condensacin Punto de condensacin bajo presin Regletas de bornes confeccin distribucin estructura Regulador de presin proporcional Aplicacin
63 64 46 17 14 111 17 23 174 104 185 186 54 54 54 163 162 120 18 18 138 138 138 138 58 59 60 58 60 19 14 184 131 132 131 132 29 29 175 174 175 112
Esquema de distribucin Estructura Funcionamiento Reguladores de presin proporcionales Rels Aplicaciones Construccin denominaciones remanencia temporizacin Requisitos para el cableado Resistencia Resistencia elctrica del ser humano Resistencia inductiva con tensin alterna con tensin continua Secado por absorcin Secador por absorcin por adsorcin por fro Secador de aire Secador por adsorcin Secador por fro Selector Sensores conexin a positivo y a negativo electrnicos Sensores de presin analgicos Sensores de presin analgicos Sentido de la corriente Servopilotaje Accionamiento de una vlvula Vlvula de accionamiento elctrico Smbolo actuadores electromecnicos componentes elctricos elementos de trabajo funciones bsicas rels y contactores sensores vlvula de antirretorno vlvula de escape rpido vlvula estranguladora vlvula reguladora de presin Smbolos
113 111 113 111 140 141 140 169 142 142 172 120 182 122 122 123 31 31 30 30 29 30 30 131 133 135 135 138 139 139 119 78 78 80 204 202 199 202 205 206 197 197 197 198 192
210
alimentacin de energa componentes neumticos vlvulas Smbolos de componentes elctricos Smbolos de sensores Sistema de bus de campo Funcionamiento tipos Sistemas de accionamiento Sistemas de aviso Sistemas de control Tcnicas de manipulacin Temperatura normalizada Tensin alterna peligros Terminales de vlvulas Tipo de accionamiento Tipos de proteccin Tubos Dimensionamiento disposicin material Resistencia al flujo Unidad de mantenimiento Unidad giratoria y lineal Unidades de control pequeas Unidades de mantenimiento Combinacin de equipos mantenimiento Utilizacin Tiempo de Valor del caudal de vlvulas Vlvula de 3/2 vas con rodillo Vlvula de cierre Vlvula de corredera de 3/2 vas Vlvula de escape rpido Vlvula de leva de 3/2 vas Vlvula de secuencia Vlvula de simultaneidad
192 192 194 202 206 109 110 110 45 185 15 53 18 182 104 71 190 34 36 35 34 37 54 145 43 44 26 91 78 96 72 95 73 101 94
Vlvula distribuidora 5/3 significado de la posicin central 90 Vlvula estranguladora 96 Vlvula limitadora de presin 100 Vlvula neumtica biestable de 5/2 vas 83 Vlvula neumtica de 3/2 vas 74 Vlvula neumtica de 5/2 vas 82 Vlvula reguladora de caudal 96 Vlvula reguladora de presin 39, 100 con salida de descarga 40 sin salida de descarga 40 Vlvula selectora 94 Vlvulas de 2/2 vas 72 Vlvulas de 5/3 vas 87 Vlvulas de antirretorno 93 Vlvulas de asiento 68 Vlvulas de cierre 93 Vlvulas de corredera 68 Vlvulas de estrangulacin 97 Vlvulas distribuidoras 65 accionamiento 196 Construccin 67 Datos neumticos 69 funcionamiento fiable 92 identificacin del accionamiento 195 servopilotadas 78 Tareas 65 Tipo de accionamiento 71 Valor del caudal de vlvulas 91 Vlvulas distribuidoras proporcionales 114 Aplicacin 115 Esquema de distribucin 115 Funcin 114 Indicacin de caudal 116 Vlvulas individuales Optimizacin 104 Vlvulas neumticas de 5/3 vas 87 Vlvulas temporizadoras 102 Velocidad del mbolo 60 Ventosas de aspiracin 56
211
212

Fundamentos Neumatica Electroneumatica FESTO

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Fundamentos Neumatica Electroneumatica FESTO

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Neumtica Electroneumtica

Festo Didactic 573031 ES

N de artculo: Actualizacin: Autores: Grficos: Layout:

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

Las normas ____________________________________________________________________________ 207 ndice de trminos tcnicos ______________________________________________________________ 208

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

1 Aplicaciones en la tcnica de automatizacin

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

1 Aplicaciones en la tcnica de automatizacin

1.2 Propiedades de la neumtica

Seguridad Pureza Construccin Velocidad

Seguridad frente a sobrecarga

Tabla 1.1: Propiedades y ventajas de la neumtica

Tabla 1.2: Desventajas de la neumtica

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

1 Aplicaciones en la tcnica de automatizacin

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

1 Aplicaciones en la tcnica de automatizacin

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

2 Conceptos bsicos de la neumtica

Tabla 2.1: Unidades bsicas

Tamao Fuerza Superficie Volumen Caudal Presin

Tabla 2.2: Unidades derivadas

En cada libre, a se sustituye por la aceleracin de la gravedad g = 9,81 m/s2

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

2 Conceptos bsicos de la neumtica

El significado de esta frmula se explica en el siguiente diagrama:

pe1 > 0 Margen de oscilacin de pamb

pabs1 Pamb ~ 100 kPa (1 bar) pabs2 pabs = 0 kPa

pe2 < 0 pamb 0

Fig. 2.1: Presin de aire

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

2 Conceptos bsicos de la neumtica

p1 = pamb = 100 kPa = 1 bar p2 = 1 7 = 700 kPa = 7 bar absoluta

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

2 Conceptos bsicos de la neumtica

El cambio del volumen V es de: V = V2 V1 = V1 V2 : V2 = V1 + V = V1 +

El aire se expandi de 0,14 m3 a 0,94 m3.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

2 Conceptos bsicos de la neumtica

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

3 Generacin y alimentacin de aire comprimido

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

3 Generacin y alimentacin de aire comprimido

Compresor de mbolo alternativo

Compresor de mbolo giratorio

Compresor de clulas mltiples

Compresor helicoidal de dos clulas

Fig. 3.1: Tipos de compresores

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

3 Generacin y alimentacin de aire comprimido

Fig. 3.2: Dibujo en seccin de un compresor de mbolo alternativo de una fase

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

3 Generacin y alimentacin de aire comprimido

Fig. 3.3: Dibujo en seccin de un compresor helicoidal

Fig. 3.4: Dibujo en seccin de un compresor de flujo axial

Las normas ______________ 207 ndice de trminos tcnicos 208