DEPARTAMENTO DE ENERGIA Y MECANICA

CARRERA DE INGENIERIA MECATRONICA

ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO 2

MODELADO, IDENTIFICACIN Y SIMULACION SE SISTEMAS

LTI, CAUSALES Y DE TIEMPO CONTINUO

INTEGRANTES:
CARLOS EDUARDO DUQUE
RONAL PONCE
SERGIO QUISILEMA
NRC: 4281

Sangolqu, mircoles 06 de Junio de 2013

1.

OBJETIVOS
1

Contenido
TEMA: ................................................................................................................................................. 4
OBJETIVOS: ....................................................................................................................................... 4
General: ........................................................................................................................................... 4
Especficos: ...................................................................................................................................... 4
PROCEDIMIENTOS PARA LA OBTENCIN DE RESULTADOS ............................................... 4
Simular el sistema en lazo cerrado de la figura 2 y comprobar los

resultados obtenidos. ...... 13

Implementacin del circuito. ............................................................................................................. 15

Implementacin del circuito para un error esttico < 10% ........................................................... 18
Implementacin del circuito para un tiempo de crecimiento de 0,2635seg. ................................... 20
Anlisis de Datos ................................................................................................................................ 22
Conclusiones ...................................................................................................................................... 23
Recomendaciones .............................................................................................................................. 23
Bibliografa ......................................................................................................................................... 24
ANEXOS .............................................................................................................................................. 24

Tabla
Tabla 1............................................................................................................................................................... 17
Tabla 2............................................................................................................................................................... 18
Tabla 3............................................................................................................................................................... 22
Tabla 4 Error para el controlador proporcional para un error < 10% ................................................................ 23
Tabla 5 Errores para el controlador proporcional para la mitad del tiempo de crecimiento original ................ 23
Figuras
Figura 1 .............................................................................................................................................................. 4
Figura 2 .............................................................................................................................................................. 5
Figura 3 .............................................................................................................................................................. 6
Figura 4 .............................................................................................................................................................. 7
Figura 5 .............................................................................................................................................................. 8
Figura 6 .............................................................................................................................................................. 8
Figura 7 .............................................................................................................................................................. 9
Figura 8 ............................................................................................................................................................ 11
Figura 9 Simulacin ......................................................................................................................................... 13
Figura 10, Polos y ceros obtenidos en la simulacin ........................................................................................ 14
Figura 11 .......................................................................................................................................................... 14
Figura 12 .......................................................................................................................................................... 15
Figura 13 Circuito Implementado .................................................................................................................... 15
Figura 14 Resultado Final ................................................................................................................................ 16
Figura 15 Resultados obtenidos con un control proporcional de valor K=5, obsrvese que el valor de
estado ....................................................................................................................................................................... 18
Figura 16 Utilizando Matlab SISo Tolls .......................................................................................................... 19
Figura 17 Respuesta del sistema para una k=4.42, ........................................................................................... 19
Figura 18 Respuesta para el circuito 3 (tiempo de crecimiento 0,2635 s) ........................................................ 21
Figura 19 .......................................................................................................................................................... 21
Figura 20 .......................................................................................................................................................... 22

TEMA: CONTROL PROPORCIONAL

OBJETIVOS:
General:
Disear e Implementar un controlador proporcional para una planta LTI de segundo orden (filtro activo
pasa bajos)

Especficos:
-

Implementar y analizar un sistema de segundo orden (filtro activo pasabajos) en lazo cerrado.
Disear e implementar un controlador proporcional para modificar las caractersticas de
desempeo (performance) del sistema de segundo orden (filtro pasabajos) a unas
especificaciones deseadas.

PROCEDIMIENTOS PARA LA OBTENCIN DE RESULTADOS

Sea la planta G(s), constituida por un Filtro activo pasa bajos de 40 db/dec (circuito elctrico de 2do
orden) descrita en la Figura 1.

Figura 1

Figura 2

La funcin de transferencia (Sistema de la Figura 2).

( )

Polos, ceros y ganancia esttica

Polos : z1= -1.068+1.845j z2=-1.068-1.845j
Ceros: no hay

Ganancia esttica: 0.667

El modelo en el espacio de estados en la forma cannica controlable
Respuesta Vout del sistema ante entrada escaln
Factor de amortiguamiento
Frecuencia natural no amortiguada
Frecuencia natural amortiguada
Atenuacin
Tiempo de crecimiento
Tiempo pico
Tiempo de establecimiento
Sobreimpulso
Error esttico de posicin y Valor de estado estable ante entrada escaln
5

Obtener para el sistema en lazo cerrado sometido a entrada escaln:

FIGURA 2
La funcin de transferencia (Sistema de la Figura 2).

Figura 3

)(

( )

)(

)(

(
(

)(

)(

)
)

)(

( )

( )
( )

( )
( )

5.1 Polos, ceros y ganancia esttica

Figura 4

Figura 5

El modelo en el espacio de estados en la forma cannica controlable

Figura 6

Respuesta Vout del sistema ante entrada escaln

( )
( )

Factor de amortiguamiento

( )
( )

( )
( )

Figura 7

Frecuencia natural no amortiguada

Frecuencia natural amortiguada

Atenuacin

Tiempo de crecimiento

))

))

10

Tiempo pico

Figura 8

Tiempo de establecimiento al 5%

11

Sobre impulso
(

Error esttico de posicin y Valor de estado estable ante entrada escaln

( ) ( )

Valor en estado estable: 2/3

12

FIGURA 2

Simular el sistema en lazo cerrado de la figura 2 y comprobar los

obtenidos.

resultados

Figura 9 Simulacin

13

Figura 10, Polos y ceros obtenidos en la simulacin

Figura 11

14

Figura 12
Respuesta del sistema en lazo cerrado simulado con sus respectivos parmetros

Implementacin del circuito.

Para la implementacin, se procedi a armar en el protoboard el circuito de la ilustracin 1,
obtenindose en el osciloscopio los siguientes resultados:

Figura 13 Circuito Implementado

15

Figura 14 Resultado Final

Se puede observar en la Figura 14, las formas de onda de entrada (Amarilla) y salida (Celeste)
en el osciloscopio para el circuito implementado.

Se puede observar en la Figura 14, las formas de onda de entrada (Amarilla) y salida (Celeste)
en el osciloscopio para el circuito implementado.

Resultados prcticos para el circuito implementado

16

Tabla 1

factor de amortiguamiento 0,2937

frecuencia natural no amortiguada wn 3,73
frecuencia natural amortiguada wd 3,57
atenuacin 1,095501
tiempo de crecimiento tr 0,52
tiempo pico tp 0,88
tiempo de establecimiento ts 2,84
sobreimpulso Mp 38,095
error esttico de posicin ess 0,328
valor de estado estable entrada escalon 0,672

Posteriormente a la implementacin del sistema en lazo cerrado de ganancia unitaria sealado

en el literal 1, en este enunciado incluya un controlador proporcional serie (de valor K), tal
como se muestra en la figura 4, con el propsito de:

Circuito de control proporcional

Disminuir el error esttico por debajo del 10 %
Error esttico < 10 %

K actual = 2, K >
( )

17

Para esto, se proceder a usar un control proporcional, que como se ha visto, no es ms que un
circuito que multiplica el valor de estado estable de la funcin G(s), ste circuito es un
amplificador no inversor de voltaje con una amplificacin o ganancia igual al valor de K, Que
hayamos calculado para nuestro control proporcional

Figura 15 Resultados obtenidos con un control proporcional de valor K=5, obsrvese que el valor de estado
Estable es de 0,909

Implementacin del circuito para un error esttico < 10%

Tabla 2

tiempo de crecimiento
tiempo pico
tiempo de
Establecimiento

tr 0,24
tp 0,44
ts 3,2

error esttico de posicin ess

,08
valor de estado estable entrada escaln 0,92

Disminuir el tiempo de crecimiento a la mitad de su valor cuando k=1

18

( )
( )
( )
( )
,

El nuevo tiempo de respuesta debe ser de 0,2635 s, para esto, se us la herramienta SISOTOLLS de
Matlab, donde al simular el sistema realimentado, al variar la constante k del compensador,
llegamos al valor que desebamos, se observa en la ilustracin 6, que este valor es de 4,42

Simulacin en Matlab

Figura 16 Utilizando Matlab SISo Tolls

Figura 17 Respuesta del sistema para una k=4.42,

19

Implementacin del circuito para un tiempo de crecimiento de 0,2635seg.

nicamente se debi realizar un cambio en el circuito del tem anterior con respecto a una resistencia,
R2, cuyo valor se cambi de 5,71 a 6,25 k para obtener la ganancia que nos dio el sisotool de 4,42,
se obtuvo la siguiente respuesta en el osciloscopio:

20

Figura 18 Respuesta para el circuito 3 (tiempo de crecimiento 0,2635 s)

Como se observa en la Figura 18, el tiempo de crecimiento obtenido fue de 0,260 seg. Y tambin se
observa un valor de estado estable de 0,896 V.

Figura 19

21

Figura 20

Anlisis de Datos
Tabulacin de datos calculados, obtenidos en la simulacin y prcticos, adems del error
porcentual.

polos

parte real

Calculado

Simulado

Prctico

Error (%)

1,07

1,06

n/d

0,93457944

35,348 3,53

n/d

0,13579269

parte
Imaginaria
ceros

n/d

n/d

n/d

ganancia esttica

0,666

0,666

0,672

factor de
amortiguamiento

0,289

0,2921

0,2937

frecuencia natural
no amortiguada

wn

3,693

frecuencia natural
amortiguada

wd

3,535 3,55

atenuacin

tiempo de
crecimiento

tr

0,527

0,527

tiempo pico

tp

0,89

0,891

tiempo de
establecimiento

ts

2,8

2,83

sobreimpulso

Mp

38,74

38,3

0 -0,9009009

-1.072664 -0,54775762

3,712 3,73

1.067277

-0.51448687 -0,48491379

3,57

1.0842752

Error (%)

-0,42432815

1.0955010

-0,56338028

-1.5926699

-1.0353276

0,52

1.3282732

0,88

-0.11235955

1.2345679

2,84

-1.07142857 -0,35335689
38,095

1.1357770 0,53524804

22

error esttico de
posicin

ess

valor de estado estable

entrada
escaln

0,333

0,333

0,328

1.501502

0,667

0,667
Tabla 3

0,672

-0.74962519

Para los valores de estado estable, el error es del 0%, en la parte terica teniendo un valor
de 2/3 [V] en ambos casos.

Tabla 4 Error para el controlador proporcional para un error < 10%

Valor
terico

Valor
error (%
prctico
0.92
0.909

1.2

Tabla 5 Errores para el controlador proporcional para la mitad del tiempo de crecimiento original

tiempo
de crecimiento

Calculado

Prctico

Simulado

Error (%)

Error (%)

0,2635

0,263

0,26

0,18975332 1.14068441

Conclusiones
-

Se ha logrado disear e implementar terica (simulacin) y prcticamente un control

proporcional, para controlar las caractersticas de desempeo de nuestra planta LTI de
segundo orden (filtro activo pasa-bajos)
Se observ las repercusiones que tiene sobre un sistema LTI el hecho de hacer que ste
sea de lazo cerrado
Como se vio en al anlisis de resultados, al comparar los datos tericos o calculados con
los obtenidos en el software Matlab y con lo obtenido en la prctica, los errores rondan
el 1%, por lo que se concluye que el presente laboratorio se realiz correctamente, ya
que el mximo error admitido es del 5%.
El mayor obtenido en la parte terica, se obtuvo al comparar la atenuacin, con un error
del 1,59%, error dentro del margen permitido, dicho error, puede deberse a que a
diferencia de en el modelo simulado por computador, para la funcin de transferencia y
los clculos respectivos se han despreciado los decimales y se han redondeado los
valores.

Recomendaciones
23

De lo posible utilizar valores aproximados y reales al momento de realizar la practica ya

que se podr obtener resultados muy parecidos a los simulados.
El realizar un buen preparatorio y simulaciones con esto se obtendr errores muy bajos
al momento de realizar la prctica.
Para el controlador donde se nos pidi que el tiempo de crecimiento fuese de la mitad
del valor original, e obtuvieron errores del orden del 1% del mismo modo, por lo que se
concluye que la implementacin fue todo un xito.

Bibliografa
-

Ogata Katsuhiko, Ingeniera de Control Moderna, 3era. Edicin. Prentice Hall.

ANEXOS
Hoja de Datos:

24

25