AU Predavanje03 Bez Animacija

Automatsko upravljanje 2013/2014
Prof.dr.sc. Zoran Vukic Prof.dr.sc. Nedjeljko Peric, Doc.dr.sc. Nikola Mikovic Prof.dr.sc. Mato Baotic,
Zavod za automatiku i ra cunalno inenjerstvo Fakultet elektrotehnike i ra cunarstva
Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri
Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri
c 2013 Peric,Vuki c,Baoti c,Vaak&Mikovi c
1 / 64
Sustavi
Saetak Predavanja 02
Automatika je izazovno znanstveno i stru cno podru cje s teorijskog i
prakti cnog aspekta

Primjena koncepta povratne veze bila je revolucionarna Primjena sustava upravljanja u proizvodnim i radnim procesima je
nuna
Postoji c itav niz otvorenih nerijeenih problema vezanih uz
generacije automatsko upravljanje (izazov za nadolazece automati cara) Ohrabrujuca je c injenica da su postojeca znanja i pozitivni trend razvoja automatike dobro polazite za rjeavanje otvorenih problema
Obrazovanje u podru cju automatskog upravljanja kao sustavske
znanosti vrlo je vano za sve tehni cke struke
2 / 64
Sustavi
Cilj
Razumjeti neke opce pojmove o sustavima: denicije sustava klasikacija sustava svojstva sustava svojstva dinami ckih tehni ckih sustava sustavi automatskog upravljanja klasikacija sustava automatskog upravljanja
3 / 64
Sustavi
Pojam sustava
Ovisno o podru cju znanosti i tehnologije pojam sustav moe imati
razli citi smisao

Pojam sustav koristi se u svakodnevnom ivotu gotovo u svim
podru cjima djelatnosti

Ovaj pojam na neki na cin objedinjuje ono to je zajedni cko
razli citim podru cjima razvoja i opstojnosti drutva

Ne postoji jednozna cna denicija sustava. Koriste se razli cite, ali ne _
i medusobno isklju cive denicije
4 / 64
Sustavi
Denicije sustava (1)

Websterov rje cnik (1984.): _ "Sustav je skup objekata objedinjenih nekim oblikom medudjelovanja _ ili meduovisnosti." Vladimir Ku cera (1979.): "Sustav je dio svijeta koji je povezan s okolinom preko ulaznih i izlaznih djelovanja. Ulazna djelovanja sustav preoblikuje u izlazna djelovanja. Izlaz sustava opcenito moe ovisiti o trenutku pobude i o memoriji sustava do trenutka pobude. Povijest, odnosno memorija sustava tretira se konceptom stanja sustava." Lot A. Zadeh i Charles A. Desoer (1963.): "Apstraktni sustav ili jednostavno sustav S predstavlja djelomi cno objedinjen skup apstraktnih objekata A1 , A2 , ...An , koji su komponente sustava S . Komponente sustava S mogu biti usmjerene ili neusmjerene, a njihov broj moe biti kona can ili beskona can. Svaki objekt sustava moe se opisati kona cnim brojem osnovnih varijabli. Sustav S moe se razmatrati kao pojedina cni objekt i obratno, bilo koji pojedina cni objekt moe se razmatrati kao sustav."
5 / 64
Sustavi
Denicije sustava (2)

Denicije vrijede za razne
sustave:

tehni cke bioloke ekonomske ekoloke informacijske transportne ...
Pod pojmom sustav u daljnjem
razmatranju podrazumijevat ce se uglavnom dinami cki tehni cki sustav

Slika 3.1 : Primjeri sustava
6 / 64
Sustavi
Primjer 3.1: Dinami cki tehni cki sustav - Hidroelektrana
Tipina hidroelektrana
Akumulacijsko jezero Strojarnica Reetka Generator Dovodni tunel Turbina Rijeka El. razvod
7 / 64
Sustavi
Kratki opis rada hidroelektrane - jedan dinami cki u cinak

Potencijalna energija vode kineti cka energija strujanja vode
mehani cka energija vrtnje vratila turbine elektri cna energija

Cjevovod dovodnog tunela moe se predstaviti kao hidrauli cka
prijenosna linija koja je otvorena na turbinskom kraju, a kratko spojena na kraju uz akumulacijsko jezero Problemi pri regulaciji:
Nakon nagle promjene otvorenosti dovodnog ventila reetke, inercija
vodenog stupca uzrokuje u prvom trenutku promjenu snage elektrane suprotnog smjera od promjene otvora ventila (neminimalno-fazno vladanje) Elasti tla cnost cjevovoda uzrokuje gibajuce cne i vodene valove u cjevovodu (oscilacije - ovaj efekt vie je izraen kod duih cjevovoda). ekica" - vodeni val koji je uzrokovan Uzrok tome je efekt "vodenog c vode pri njezinom naglom kineti ckom energijom gibajuce zaustavljanju ili promjeni smjera
8 / 64
Sustavi
Primjer 3.2: Dinami cki tehni cki sustav - HE Miljacka (1)

Akumulacijsko jezero SCADA SCADA
Vodostan
Izdvojeno operatorsko mjesto i monitoring

Daljinska komunikacija
Turbinski ormar s regulatorom i sinkronizatorom - lokalna upr. jedinica
Terminal za programiranje Strojarnica
SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition)

9 / 64
Sustavi
Primjer 3.2: Dinami cki tehni cki sustav - HE Miljacka (2)

Smjer toka vode (mjesto spajanja s tlanim cjevovodom) Kuglasti predturbinski zatvara Francis turbina Akumulatori tlaka
Generator
Ormar upravljanja agregatom (u sklopu je turbinski regulator) Hidrauliki cilindar Kuite hidraulikog cilindra
Pumpa s elektromotorom Privodno kolo turbine s polujem Spremnik hidraulikog agregata
10 / 64
Sustavi
Primjer 3.3: Dinami cki tehni cki sustav - Procesna industrija

Destilacijska kolona (izgled u naravi)
Tlak vrha
T C
Proizvod vrha
Punjenje
Destilacijska kolona (instrumentacijska shema)

T C
Postrojenje za mijeanje komponenata

Qu+q
Proizvod dna
Regulacijski ventil
Regulacija razine fluida (spojeni spremnici)

H1+h1
R1
H2+h2
R2
C1
Q1+q
C2
Q2+q
11 / 64
Sustavi
Primjer 3.4: Dinami cki tehni cki sustav - Borbena sredstva
12 / 64
Sustavi
Primjer 3.5: Dinami cki tehni cki sustavi u Laboratoriju procesne automatizacije (ZARI) (1)
Destilacijska kolona
Cijevni izmjenjiva c topline
Crpno-skladino postrojenje
13 / 64
Sustavi
Primjer 3.5: Dinami cki tehni cki sustavi u Laboratoriju procesne automatizacije (ZARI) (2)
Upravljanje motorom
Upravljanje Opteretni motor Pogonski motor
Motor Mase
staklena vodilica
gornji i donji magnet
gornji i donji svitak
Opruge
Kuite u kojem je elastino vratilo
Magnetska levitacija
Tromaseni oscilatorni sustav
Slijedni sustav sa sloenijom kinemati ckom strukturom (elasti cnost, trenje, zazor)
14 / 64
Sustavi
Primjer 3.6: Dinami cki tehni cki sustavi u Laboratoriju mobilne robotike (ZARI)
Mobilni roboti
Robotski nogomet
15 / 64
Sustavi
Primjer 3.7: Dinami ckih tehni cki sustavi u Laboratoriju podvodnih sustava i tehnologija (ZARI i Brodarski institut)
Oprema za upravljanje ronilicom
Ronilica
Ronilica u radu
16 / 64
Sustavi
Primjer 3.8: Dinami cki tehni cki sustavi u Laboratoriju industrijske robotike (ZARI)
Kamera
Ruka robota
Hvataljka
Predmeti kojima manipulira robot
Hvataljka
Tipi cni industrijski robot

Robot za montau
17 / 64
Sustavi
Primjer 3.9: Dinami cki bioloki sustav Neuron

Neuron je osnovna bioloka jedinica za obradbu informacija s
tisucama veza kroz koje prima i odailje signale

Oko 10 milijardi neurona tvori oko 1 mm debeli sloj modane kore Svaki neuron sadri stani cno tijelo (soma), kratke izdanke koji izlaze
iz stani cnog tijela (dendrite) i duga iv cana vlakna (aksone) koji iv prenose iv cane impulse do sljedece cane stanice Unutar tijela stanice je jezgra i biomehani cki proces za odravanje stanice na ivotu akson Dendriti slue kao dendriti aksonski jezgra zavreci prijemnici, jer primaju tijelo stanice impulse od okolnih jezgra neurona, dok aksoni (duljine od 0.2 m do 2 m) slue kao akson mielinska predajnici, jer alju ovojnica signale drugim Slika 3.2 : Neuron neuronima.
18 / 64
Sustavi
Primjer 3.10: Dinami cki bioloki sustav Sinapsa u neuronu

Izmedu krajeva aksona i dendrita susjednog neurona postoji tzv.
sinapti cki prostor (sinapsa)

Kada iv cani impuls koji putuje
aksonom (50 m/s ) stigne _ do kraja aksona, oslobadaju se kemijske supstance (transmitori) koje se spajaju s drugim supstancama (receptorima) u dendritima susjednih neurona, ime se omogucuje c prijenos iv canog podraaja s jednog na drugi neuron
Slika 3.3 : Sinapsa

19 / 64
Sustavi
Primjer 3.11: Dinami cki bioloki sustav Perceptron

Model neurona (perceptron)
Dendrit Sinapsa x1(t) w1
Prag Nelinearna aktivacijska funkcija
wn+1 Ulazni x2(t) w2 signali xn(t) wn Sinaptika operacija

Izlaz neurona y(t)

prema drugim neuronima
+
Skupljanje signala
v(t)
Akson
Somatska operacija
Slika 3.4 : Perceptron

20 / 64
Sustavi
svojstva tehni Opca ckih sustava

Osmiljava ga i realizira c ovjek u svrhu postizanja to cno odredenog
i unaprijed zadanog cilja

Materijalni sustav koji se gradi od razli citih komponenata
(elemenata)
Sve komponente sustava su u funkciji ostvarenja zadanog cilja Temeljno svojstvo komponenata sustava je njihova sposobnost
povezivanja s drugim komponentama sustava i s okolinom u kojoj sustav djeluje

Svaka komponenta sustava razmatra se sa stajalita njezinog _
medudjelovanja s drugim komponentama sustava
21 / 64
Sustavi
Karakteristike dinami ckih tehni ckih sustava

Usmjerenost djelovanja Kauzalnost Ograni cenost energetskih resursa Ograni cenost informacijskog kapaciteta Strukturiranost Povezanost procesa unutar sustava
22 / 64
Sustavi
Klasikacija sustava
klasicirati prema razli Sustave je moguce citim karakteristikama, kao to su:
matemati cki model svojstva signala i/ili parametara broj ulaznih i izlaznih signala i sl.
23 / 64
Sustavi
opis sustava operatorom Opci

Ako se pobude na sustav (ulazni signali - u(t )) kao i odzivi sustava
(izlazni signali - y(t )) tretiraju kao elementi dvaju vektorskih prostora opisati realnih vektorskih funkcija, U i Y , tada je sustav moguce operatora T : U Y pomocu y(t ) = T [u(t )] u : p , u U , y : q , y Y (3-1) (3-2)
24 / 64
Sustavi
Model sustava po varijablama stanja u opcem obliku

Operator T moe biti zadan u raznim oblicima. Naj se zadaje cece
sustavom jednadbi kojima je opisan rad svih elemenata od kojih se sustav sastoji: dx(t ) = dt y(t ) = gdje je:
x(t ) : ndimenzijski stup cani vektor varijabli stanja sustava s komponentama xi , x n s x : n u(t ) : pdimenzijski stup cani vektor pobude sustava s komponentama ui , u p te u : p y(t ) : q dimenzijski stup cani vektor odziva sustava s komponentama yi , y q uz y : q
f[x(t ), u(t ), t ] h[x(t ), u(t ), t ]
(3-3) (3-4)
25 / 64
Sustavi
Model sustava po varijablama stanja za linearni vremenski nepromjenljivi (LTI) sustav

x (t ) = Ax(t ) + Bu(t ) y(t ) = Cx(t ) + Du(t )
gdje je: x(t ) = [x1 x2 ... xn ]T (n 1) vektor varijabli stanja sustava u(t ) = [u1 u2 ... up ]T (p 1) vektor pobudnih signala sustava y(t ) = [y1 y2 ... yq ]T (q 1) vektor izlaznih signala sustava A (n n) matrica dinamike sustava (sustavska matrica) B (n p) matrica (raspodjele) upravljanja (ulazna matrica) C (q n) matrica (raspodjele) mjerenja stanja na izlazu (izlazna matrica) D (q p) matrica neposredne raspodjele ulaznih signala na izlaz sustava
(3-5) (3-6)
26 / 64
Podjela sustava
Vremenski nepromjenljivi i vremenski promjenljivi sustavi

Vremenski nepromjenljivi (invarijantni) sustav sustav kod kojega
parametri koji karakteriziraju sustav ostaju konstantnim tijekom vremena
To su sustavi koji ne mijenjaju svoja svojstva s vremenom Kod ovih sustava operator T se ne mijenja s vremenom T = f (t )
Vremenski promjenljivi (varijantni) sustav sustav kod kojega se
parametri koji karakteriziraju sustav mijenjaju s vremenom
Kod ovih sustava operator T mijenja se s vremenom T = f (t )
27 / 64
Podjela sustava
Primjer 3.12: Vremenski promjenljivi i vremenski nepromjenljivi sustav - Oscilatorni slogovi

Dinami cko vladanje sustava sa
Opruga (c)
Slike 3.5 opisano je diferencijalnom jednadbom: (t ) + d x (t ) + cx (t ) = F (t ) (3-7) m(t )x gdje je: x (t ) - pomak (skracenje) opruge sila F (t ) - vanjska djelujuca
m(t) = konst.
Priguenje (d) Masa (m) m(t) = konst.
Pobudna sila F(t)
Pobudna sila F(t)
Slika 3.5 : Vremenski promjenljivi i vremenski nepromjenljivi oscilatorni slog

28 / 64
Podjela sustava
Deterministi cki i nedeterministi cki sustavi

Deterministi cki sustav dinami cki sustav kod kojega nema
neizvjesnosti u varijablama sustava ili svojstvima i koji se moe analiti cki opisati
To su sustavi koji se u jednakim uvjetima uvijek jednako vladaju Pri jednoj te istoj pobudi odziv sustava je uvijek jednak i potpuno
_ odreden
Nedeterministi cki sustav dinami cki sustav koji se u jednakim
uvjetima u raznim slu cajevima razli cito vlada

Stohasti cki sustav dinami cki sustav kod kojega treba pojedinim _
Opisuju se pomocu statisti ckih zakonitosti
varijablama sustava ili svojstvima sustava pridruiti odredenu mjeru vjerojatnosti kako bi se odredilo njegovo vladanje
29 / 64
Podjela sustava
Kontinuirani i diskretni sustavi

Kontinuirani sustav sustav ije se varijable mijenjaju kontinuirano _ c
po vremenu unutar odredenih granica
Uobi diferencijalnih cajeni matemati cki opis ovih sustava je pomocu
jednadbi Diskretni sustav sustav c ije se varijable mijenjaju, ili se prate, samo
u diskretnim vremenskim trenutcima
Diskretni sustavi su sustavi s diskretiziranim signalima (diskretizacija
signala po: vremenu-vremenski diskretni signal, razini-kvantizirani signal, ili nekoj drugoj karakteristici, npr. boji-diskretizacija po obiljeju) Uobi cajeni matemati cki opis vremenski diskretnih sustava je pomocu jednadbi diferencija
30 / 64
Podjela sustava
Hibridni sustavi
Hibridni sustav - sustav koji se prikazuje pomocu kontinuiranih i
diskretnih varijabli Dijagram prijelaza stanja:

Raunalna znanost Konani automati (engl. Finite State Machines FSM Teorija upravljanja
u(t)
sustav
y(t)
Kontinuirani dinamiki sustavi
= f (x (t ), u (t )) y (t ) = g (x (t ), u (t ))
dx (t ) dt
Diskretna stanja: X = { 1, 2, 3, 4, 5} Prijelazi iz stanja u stanje: U = {A, B , C }
Hibridni sustavi
31 / 64
Podjela sustava
Primjer 3.13: Hibridni sustav
Referentna razina vode
Senzor razine Zaklopac
Q1
Crpka
Crpka
Q2
Pregrada
V1 h1
Kosa pregrada
1
VL1 Q L1
Q13V1 hV V13 h3 Q13V13
V2 Q23V2 h2 V23 Q23V23
Turbina
Slika 3.6 : Hidroelektrana
Slika 3.7 : Sustav spremnika s ventilima (Ventili mogu biti kontinuirano
upravljani ili otvoreni/zatvoreni

)
32 / 64
Podjela sustava
Sustavi s koncentriranim i raspodijeljenim parametrima

Sustav s koncentriranim (usredoto cenim) parametrima zamiljeni
sustav sastavljen od kona cno mnogo idealiziranih pojedina cnih ci, elemenata (npr. omski otpori, kapaciteti, induktiviteti, priguiva opruge, mase itd.)
Ovi se sustavi opisuju pomocu obi cnih diferencijalnih jednadbi
Sustav s raspodijeljenim parametrima sustav koji posjeduje
beskona cno mnogo beskona cno malih pojedina cnih elemenata

Ovi se sustavi opisuju pomocu parcijalnih diferencijalnih jednadbi Ilustrativan primjer sustava s raspodijeljenim parametrima je elektri cni
vod u elektroenergetskom sustavu

Napon na vodu je funkcija mjesta i vremena pa se stoga opisuje
parcijalnih diferencijalnih jednadbi pomocu
33 / 64
Podjela sustava
Primjer 3.14: Sustavi s koncentriranim i raspodijeljenim parametrima - Oscilatorni slogovi
Opruga (masa zanemariva) Priguenje Masa Pobudna sila Sustav s koncentriranim parametrima Pobudna sila
Opruga (s masom i unutarnjim priguenjem)
Sustav s raspodijeljenim parametrima
Slika 3.8 : Sustavi s koncentriranim i raspodijeljenim parametrima

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri 34 / 64
Podjela sustava
Skalarni i multivarijabilni sustavi

Skalarni sustav sustav koji ima samo jedan ulazni i samo jedan
izlazni signal - SISO sustav (engl. Single Input Single Output) Multivarijabilni (viestruki) sustav sustav koji ima vie od jednog ulaznog i izlaznog signala - MIMO sustav (engl. Multiple Input Multiple Output).
Specijalni oblici MIMO sustava su SIMO (engl. Single Input Multiple
Output) i MISO (engl. Multiple Input Single Output) sustavi
35 / 64
Podjela sustava
Sustavi s memorijom i bez memorije
Sustav bez "memorije" sustav koji
i(t) strujni izvor R
ne posjeduje skladita energije pa je njegov odziv u svakom vremenskom trenutku t ovisan samo o pobudi u tom istom trenutku
Slika 3.9 : Sustav bez memorije

R
Sustav s "memorijom" sustav koji
i(t) naponski izvor C
ima barem jedno skladite energije pa njegov odziv u nekom vremenskom trenutku t ovisi i o iznosima pobude u prolosti
Slika 3.10 : Sustav s memorijom

36 / 64
Podjela sustava
Kauzalni ili nekauzalni sustavi

R
Kauzalni sustav sustav kod
i(t) naponski izvor C
kojega postoji uzro cno posljedi cna veza (odziv je posljedica pobude, posljedica se ne moe pojaviti prije uzroka)
Slika 3.11 : Kauzalni sustav
Nekauzalni sustav sustav kod
idealni kondenzator naponski izvor C
kojega je posljedica (odziv) prije uzroka (pobude) koji moguca ju generira (anticipirani tranzijent)
Slika 3.12 : Nekauzalni sustav

37 / 64
Podjela sustava
Linearni i nelinearni sustavi

Linearan sustav sustav koji udovoljava svojstvima: aditivnosti homogenosti Za neku funkciju f(x) kaemo da je linearna ako posjeduje dva
svojstva:
1
aditivnost (superpozicija): f (x1 + x2 ) = f (x1 ) + f (x2 ) za sve x1 i x2 u domeni funkcije f (x )
homogenost: f (x ) = f (x ) za sve x u domeni funkcije f (x ) i sve skalare
38 / 64
Podjela sustava
Primjer 3.15: Linearni i nelinearni sustavi

Linearan sustav:
du (t ) d2 y (t ) dy (t ) + 5y (t ) = 4 + 10u (t ) + 20 2 dt dt dt
Nelinearan sustav:
a2
d2 y (t ) dy (t ) + a1 dt dt 2
+ a0 y (t ) = K
du (t ) dt
39 / 64
Podjela sustava
Primjer 3.16: Linearni i nelinearni sustavi

Sustav opisan s y (t ) = u 2 (t ) nije linearan jer nije zadovoljeno
svojstvo:
aditivnosti (superpozicije)
y (t ) = [u1 (t ) + u2 (t )]2 = u1 2 (t ) + 2u1 (t )u2 (t ) + u2 2 (t ) = u1 2 (t ) + u2 2 (t )

homogenosti
y (t ) = [u (t )]2 = 2 u 2 (t ) = u 2 (t )
40 / 64
Podjela sustava
Primjer 3.17: Aproksimacija nelinearnog sustava linearnim sustavom

Sustav opisan s y (t ) =mu (t )+b nije linearan jer nije zadovoljeno
svojstvo homogenosti y (t ) = m[u (t )] + b = [mu (t ) + b] = y (t ) _ Medutim, ovaj je sustav moguce razmatrati kao linearni sustav oko radne to cke (u0 , y0 ) za male promjene varijabli u i y Tada je: u (t ) = u0 + u (t ), y (t ) = y0 + y (t ) iz c ega slijedi: y (t ) + y (t ) = m[u0 + u (t )] + b = mu0 + mu (t ) + b
Oko radne to jednadbe: cke sustav se moe razmatrati pomocu
y (t ) = mu (t ) a ona udovoljava svojstvima superpozicije i homogenosti Vie o linearizaciji nelinearnih sustava u narednim predavanjima
41 / 64
Podjela sustava
Podjela sustava po razli citim kriterijima

Koncentrirani Stohastiki Raspodijeljeni SISO (jedan ulaz i jedan izlaz)
PARAMETRI SVOJSTVA SIGNALA

Deterministiki
BROJ POBUDA I ODZIVA
MIMO (vie ulaza i vie izlaza)
SUSTAV
SIGNAL U VREMENU
Diskretni
ZAKONITOST VLADANJA
Nelinearni
PONAANJE U VREMENU
Kontinuirani Vremenski nepromjenljivi Vremenski promjenljivi Linearni
42 / 64
Sustavi automatskog upravljanja
Sustavi automatskog upravljanja - SAU

Osnovna struktura SAU s povratnom vezom sadri c etiri sastavna
dijela (komponente):
Proces (objekt upravljanja ) Mjerni c lan (mjerni pretvornik) sastavni dio mjernog c lana je senzor (osjetilo) Regulator Izvrni organ (aktuator)
z' Vladanje s obzirom na smetnju z
+
_
e Regulator
(uR)
Izvrni lan (organ)
Vladanje s obzirom na vodeu vrijednost
+ +
(yS)
Mjerni lan
proces
Slika 3.13 : Osnovna struktura SAU

43 / 64
Osnovni zadatci SAU

Kompenzacija utjecaja smetnji z koje djeluju na proces _ Pri tome regulirana veli cina y treba ostati na vrijednosti odredenoj (eljena, referentna vrijednost) regulatora namjetenom vrijednocu (engl. setpoint) Ovdje se radi o c vrstoj regulaciji (stabilizaciji, regulaciji smetnje) (engl. regulator problem) Osiguravanje da regulirana veli im bolje slijedi vremenski cina y c
veli promjenljivu referentnu veli cinu r (vodecu cinu)

problem)
Ovdje se radi o slijednoj regulaciji (engl. tracking control, servo
U oba se slu caja mora trajno mjeriti regulirana veli cina y i _
usporedivati s referentnom veli cinom r s ciljem da regulacijsko odstupanje i cezne (e 0)
44 / 64
Primjer 3.18: Servosustav za namatanje/odmatanje mesingane trake

Signal za reza
Senzor Regulator Motor
Namata
45 / 64
Primjer 3.19: Servosustav radnog stola alatnog stroja

Motor Brzinska povratna veza Reduktor Gibanje
Teret Stol Enkoder
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
Napajanje motora Brzinska petlja

AC/DC Servo pojaalo
Puni prijenos Pozicijska petlja IMC S Class
0 do 10V DC
46 / 64
Primjer 3.20: Multiplikacija momenta

Motor Ulazni zupanik
Izlazni zupanik
Motor je spojen na ulaz reduktora brzine Primjerice, izlazni zup od ulaznog zup canik je dvostruko veci canika
te je izlazni moment udvostru cen, a izlazna brzina vrtnje dvostruko manja (P = M ); 2:1 redukcija brzine vrtnje
47 / 64
Primjer 3.21: Valjak na klackalici (1)

Stabilizacija nestabilnog procesa Fizi cki sustav: Valjak na klackalici Fizikalni proces: Kotrljanje valjka po klackalici Cilj: Drati valjak u eljenoj poziciji na klackalici!
48 / 64

Ugradnja senzora
Kotrljanje valjka po klackalici
Kamera
Digitalna slika
Izvrni lan
Mjerni lanovi
49 / 64

Na celo povratne veze
CILJ
eljena pozicija valjka
UPRAVLJAKO RAUNALO
Regulator pozicije valjka Mjereni kut poluge
Regulator kuta poluge
Upravljaki signal (napon motora) D\A
Kamera
Mjerena pozicija valjka
Digitalna slika Obrada slike D\A USB
Izvrni lan
Mjerni lanovi
Kako je postignut cilj: NACELO POVRATNE VEZE

50 / 64
Primjer 3.22: Upravljanje vjetroagregatom

Sustav za mjerenje vjetra na gondoli
Vjetar iza rotora
av vvmj
Vjetar
Generator Servo motori za zakretanje lopatica
Mt
Frekvencijski pretvarac
Distribucijska mrea
Transformator
Vjetar
Mg
Mgref
ref
mj mj ref vvmj av Sustav upravljanja
- brzina vrtnje generatora vv - brzina vjetra av - smjer vjetra - kut zakreta lopatice Mt - pogonski moment turbine Mg - el. moment generatora
51 / 64
Lopatica
Primjer 3.23: Upravljanje vjetroelektranom
52 / 64
lankom Primjer 3.24: Upravljanje fotoelektri cnim c

Odravanje maksimuma snage (Maximum Power Point MPP)
B oost
53 / 64
Primjer 3.25: Upravljanje lovcem mina
GYRO ANEMOMETAR (brzina i smjer vjetra) DGPS
Regulator Regulator
Planiranje Planiranj trajektorije, trajektorije e filtriranje filtriranj , podataka podatak e a
veza
Prihvat i Prihvat i obrada obrada podataka podataka
Popreni propeler
Propeler
Popreni propeleri
Okretni propeler
54 / 64
Kratki osvrt na elemente SAU Procesi

Fizikalna osnova procesa sutinski je povezana s problemom
upravljanja
Za razvoj i projektiranje potrebno je "poznavati ziku" procesa kojim
se upravlja
To u pravilu podrazumijeva posjedovanje osnovnih znanja o
upravljanom procesu iz ravnotee energije (bilance energije), ravnotee mase (bilance mase) i ravnotee gibanja (bilance gibanja)
55 / 64
Kratki osvrt na elemente SAU Senzori

Senzori su "o ci upravljanja" koji osiguravaju informacije o zbivanju u
procesu
Senzori (mjerni c lanovi) mjere zikalnu veli cinu
Cesto uje izreka: Ako se neto moe izmjeriti, onda se time se c moe i upravljati
Pretvaraju izmjerenu veli cinu u prikladnu elektri cnu veli cinu kako bi
esti naziv: mjerni ju regulator mogao prihvatiti (odatle i c pretvornici, engl. transmitter)
Vrsta i tip senzora ovise o procesu kojim se upravlja (dinamika _
senzora i dinamika upravljanog procesa moraju biti uskladene)
56 / 64
Primjer 3.26: Mjerenje protoka

Mjerni princip zasnovan na Coriolisovu efektu (postoji i c itav niz
drugih mjernih principa)

Digitalna izvedba
57 / 64
Kratki osvrt na elemente SAU Izvrni elementi (aktuatori)

Senzori osiguravaju informacije o stvarnom stanju procesa, a
aktuatori djeluju na proces na na cin da prevedu sustav iz stvarnog stanja u eljeno stanje Tipi cni predstavnik aktuatora je ventil
Primjer 3.27: Ventil kontinuirano upravljivi ventil on-off ventil
58 / 64
Kratki osvrt na elemente SAU Regulatori (algoritmi)

Algoritam je "mozak"
sustava upravljanja koji povezuje senzor i aktuator Regulatori vode proces u skladu sa zadanim zahtjevima, a na temelju relevantnih informacija o procesu i njegovom okruenju
Jedna analogija: vrhunski
Primjer 3.28: Regulator

Regulator Sklop za povezivanje regulatora i aktuatora
tenisa c mora imati dobre o ci (senzore), jake miice (aktuatore) i dobru koordinaciju o ciju-ruku (upravljanje)
Aktuator Mjerni pretvornik
59 / 64
SAU i komunikacije
Za povezivanje senzora i aktuatora u sloenim sustavima
upravljanja koriste se komunikacijski sustavi

Sloena postrojenja mogu imati i po nekoliko tisuca signala koje je
udaljenosti potrebno slati na vece

Komunikacijski sustavi i protokoli postaju vrlo vanim u suvremenim
rjeenjima automatizacije postrojenja i procesa Komunikacijski kanali u tehni ckim sustavima odgovaraju ivcima u biolokim sustavima
60 / 64
Primjer 3.29: RoboLab robotizirani plovni laboratorij (1)

Buduci laboratorij na
moru:
Ad hoc proiriva
mrea AUV (Autonomous Underwater Vehicle) i SUV (Submerged Underwater Vehicle) Autonomne ote kooperirajucih AUV-ova Konguracije: Samostalne Integrirane
61 / 64
Primjer 3.29: RoboLab robotizirani plovni laboratorij (2)

Konguracija 1 Cvorovi komuniciraju preko centralne stanice _ Kanali se dijele medu vorovima c Moe postojati vie od jedne centralne stanice Konguracija 2 Cvorovi komuniciraju sa susjedima Poruke se prenose od c vora vora kako bi dole do do c cilja Moe postojati krajnji c vor (gateway).
Centralna stanica
vor
Slika 3.14 : Konguracija 1
vor
Slika 3.15 : Konguracija 2
62 / 64
Zaklju cak
Zaklju cak (1)
Bolji senzori bolji vid
Bolji aktuatori ja ci miici
Bolje upravljanje bolji portski rezultati (inteligentna i u cinkovita rjeenja)
63 / 64
Zaklju cak
Zaklju cak (2)

U sustavima automatskog upravljanja Senzori predstavljaju "o ci" Aktuatori su "miici" Komunikacijski kanali su "ivci" Regulatori su "mozak"
Teorija automatskog upravljanja osnova je za kvalitetan rad tehni ckih sustava!

porta dobroga vida i snanih miica postaje vrhunski porta ako
posjeduje izvrsnu koordinaciju o ciju i ekstremiteta. Ovu koordinaciju obavlja mozak nau cen stalnom vjebom U tehni ckom sustavu koordinaciju senzora i aktuatora obavlja algoritam upravljanja (regulator). On predstavlja izraz znanja automati cara o teoriji upravljanja U algoritmu upravljanja je stoga sr automatike!
64 / 64

AU Predavanje03 Bez Animacija

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

AU Predavanje03 Bez Animacija

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Automatsko upravljanje 2013/2014

Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

c 2013 Peric,Vuki c,Baoti c,Vaak&Mikovi c

prakti cnog aspekta

znanosti vrlo je vano za sve tehni cke struke

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

c 2013 Peric,Vuki c,Baoti c,Vaak&Mikovi c

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

c 2013 Peric,Vuki c,Baoti c,Vaak&Mikovi c

razli citi smisao

podru cjima djelatnosti

razli citim podru cjima razvoja i opstojnosti drutva

i medusobno isklju cive denicije

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

c 2013 Peric,Vuki c,Baoti c,Vaak&Mikovi c

Denicije sustava (1)

Denicije sustava (2)

tehni cke bioloke ekonomske ekoloke informacijske transportne ...

Pod pojmom sustav u daljnjem

razmatranju podrazumijevat ce se uglavnom dinami cki tehni cki sustav

Primjer 3.1: Dinami cki tehni cki sustav - Hidroelektrana

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

c 2013 Peric,Vuki c,Baoti c,Vaak&Mikovi c

Kratki opis rada hidroelektrane - jedan dinami cki u cinak

mehani cka energija vrtnje vratila turbine elektri cna energija

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

c 2013 Peric,Vuki c,Baoti c,Vaak&Mikovi c

Primjer 3.2: Dinami cki tehni cki sustav - HE Miljacka (1)

Izdvojeno operatorsko mjesto i monitoring

Turbinski ormar s regulatorom i sinkronizatorom - lokalna upr. jedinica

Terminal za programiranje Strojarnica

SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition)

Primjer 3.2: Dinami cki tehni cki sustav - HE Miljacka (2)

Pumpa s elektromotorom Privodno kolo turbine s polujem Spremnik hidraulikog agregata

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

c 2013 Peric,Vuki c,Baoti c,Vaak&Mikovi c

Primjer 3.3: Dinami cki tehni cki sustav - Procesna industrija

Destilacijska kolona (instrumentacijska shema)

Postrojenje za mijeanje komponenata

Regulacija razine fluida (spojeni spremnici)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

c 2013 Peric,Vuki c,Baoti c,Vaak&Mikovi c

Primjer 3.4: Dinami cki tehni cki sustav - Borbena sredstva

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

c 2013 Peric,Vuki c,Baoti c,Vaak&Mikovi c

Cijevni izmjenjiva c topline

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

c 2013 Peric,Vuki c,Baoti c,Vaak&Mikovi c

gornji i donji magnet

gornji i donji svitak

Tromaseni oscilatorni sustav

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

Oprema za upravljanje ronilicom

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

c 2013 Peric,Vuki c,Baoti c,Vaak&Mikovi c

Predmeti kojima manipulira robot

Tipi cni industrijski robot

Primjer 3.9: Dinami cki bioloki sustav Neuron

tisucama veza kroz koje prima i odailje signale

Primjer 3.10: Dinami cki bioloki sustav Sinapsa u neuronu

sinapti cki prostor (sinapsa)

Slika 3.3 : Sinapsa