Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
Tema5 - 1
TEMA 5
Ecuaciones diferenciales lineales de orden n.
Una ecuacin diferencial de orden n se dice lineal en la variable y = y ( x) , si es de la forma: dn y d n 1 y dy an ( x) n + an 1 ( x) n 1 + + a1 ( x) + a0 ( x) y = g ( x) dx dx dx haciendo notar que cumple las dos condiciones de linealidad: -los coeficientes ai ( x) y el trmino independiente g ( x) son exclusivamente funcin de la variable independiente x. -tanto la variable y como sus derivadas son de grado 1. Si f ( x) = 0 , la ecuacin se dice homognea, en caso contrario no homognea. Empezaremos por estudiar las ecuaciones homogneas, y en particular intentaremos encontrar la solucin general de una ecuacin diferencial homognea lineal de segundo orden con coeficientes constantes: d2 y dy +a + b y = 0 o bien y + ay + by = 0 (1) 2 dx dx Si y1 e y2 son soluciones particulares, linealmente independientes de la ecuacin diferencial (1), entonces la solucin general es y = C1 y1 + C2 y2 con C1 , C2 constantes arbitrarias La demostracin de este resultado es evidente, sin ms que sustituir en (1), imponiendo la condicin de que tanto y1 como y2 son soluciones particulares de (1) y por tanto la verifican. Para hallar dos soluciones linealmente independientes, observamos que la naturaleza de la ecuacin y + ay + by = 0 sugiere que debe tener soluciones de la forma
(m 2 + am + b)e mx = 0 m 2 + am + b = 0 , que se conoce con el nombre de ecuacin caracterstica de la ec. diferencial y + ay + by = 0 . La solucin de la ec. (1) depende de las races de la ecuacin caracterstica: a) Races reales y distintas: m1 , m2 Como si m1 m2 , entonces e m1x , e m2 x son linealmente independientes, la solucin general es de la forma: y = C1e m1x + C2 e m2 x Ejemplo: y 4 y = 0 Ec. caracterstica: m 2 4 = 0 m = 2 y = C1e 2 x + C2 e 2 x
Ecuaciones diferenciales
Tema5 - 2
u ( x) + u ( x)(2r + a) = 0
u = (2r + a) u
r=
u = 0 ln u = 0 u ( x) = 1 u ( x) = x u y = e rx As, las soluciones particulares sern: 1 rx y2 = xe independientes, y la solucin general y = C1erx + C2 xerx Ejemplo: y + 4 y + 4 y = 0 m 2 + 4m + 4 = 0 m = 2 doble
a + 0 2
por tanto
y = C1e2 x + C2 xe2 x
c) Races complejas conjugadas: Al ser a y b nmeros reales, las races imaginarias siempre sern conjugadas: m1 = + i donde y son reales, i 2 = 1. m2 = i Formalmente no hay diferencia entre este caso y el de races reales distintas, luego la solucin general sera: y = C1e( +i ) x + C2 e( i ) x (1) Sin embargo, en la prctica preferimos trabajar con funciones reales en vez de exponenciales complejas, as utilizando la frmula de Euler ei = cos + isen , R podemos escribir: y = e x [C1ei x + C2 e i x ] = e x [C1 (cos x + isen x) + C2 (cos x isen x)] = e x [(C1 + C2 ) cos x + (C1i C2 i ) sen x]
C1 C2
Ejemplo: y + 6 y + 12 y = 0
m 2 + 6m + 12 = 0 m = 3 3 i
y = e 3 x (C1 cos 3 x + C2 sen 3 x)
Ecuaciones diferenciales
Tema5 - 3
+ C2 e 3 x
3 3 x + C2 sen x] 2 2
En general, para resolver una ecuacin diferencial lineal homognea de orden n y coeficientes constantes que escribimos de la forma: an y ( n ) + an 1 y ( n 1) + + a2 y + a1 y + a0 y = 0, ai R debemos resolver la ecuacin polinomial de grado n: an mn + an 1 m n 1 + + a2 m 2 + a1 m + a0 = 0, ai R Si todas las races mi son reales y distintas, entonces la solucin general es:
y = C1em1x + C2 em2 x + Cn emn x Es ms difcil resumir los anlogos de los otros casos (races reales iguales y races reales conjugadas) porque las races de una ecuacin auxiliar de grado mayor que dos pueden aparecer en muchas combinaciones. Por ejemplo, una ecuacin de 5 grado podra tener 5 races reales distintas, 3 races reales distintas y dos races iguales o bien dos complejas conjugadas, una raz real y cuatro races complejas, 5 races reales iguales, Cuando k races de la ec. caracterstica de grado n son iguales a m, se puede demostrar que las soluciones linealmente independientes son: emx , xemx , x 2 e mx , x k 1emx y que la solucin general debe contener la combinacin lineal: C1emx + C2 xemx + + Ck x k 1emx Como ayuda puede recordarse que cuando los coeficientes son reales, las races complejas de una ecuacin siempre aparecen en pares i , y si una de ellas tiene orden de multiplicidad k, su conjugada tambin. En este caso la solucin general de la ecuacin diferencial debe contener una combinacin lineal de las soluciones linealmente independientes: e x cos x, xe x cos x, , x k 1e x cos x
e x sen x, xe x sen x, , x k 1e x sen x No obstante una vez encontradas las races de la ecuacin caracterstica, es fcil escribir la solucin general teniendo en cuenta lo dicho.
Ejercicios 1.- y + 3 y 4 y = 0
1 m3 + 3m 2 4 = 0 m = 2 doble
y = C1e x + C2 e 2 x + C3 xe 2 x
Ecuaciones diferenciales
Tema5 - 4
2.- y iv + y = 0
i m4 + m2 = 0 m = 0 doble
3.- y iv + y + y = 0
y = C1 + C2 x + C3 cos x + C4 senx
1 3 i m +m +m =0 m= 2 2 0 doble
4 3 2
y = C1 + C2 x + e 2 (C3 cos
4.- y iv + 2 y + y = 0
3 3 x + C4 sen x) 2 2
y (0) = 0
x
Ecuaciones diferenciales
Tema5 - 5
Operadores diferenciales
El smbolo D n se utiliza frecuentemente en clculo para designar la derivada ensima de una funcin: dn y n (n) D y=y = n dx Por tanto una ecuacin diferencial de coeficientes constantes: an y ( n ) + an 1 y ( n 1) + + a2 y + a1 y + a0 y = g ( x), ai R se escribir: an D n y + an 1 D n 1 y + + a2 D 2 y + a1 Dy + a0 y = g ( x), ai R o bien, (an D n + an 1 D n 1 + + a2 D 2 + a1 D + a0 ) y = g ( x), ai R La expresin an D n + an 1 D n 1 + + a2 D 2 + a1 D + a0 se llama operador diferencial lineal de orden n. Puesto que es un polinomio en D, se abrevia como P(D). Se puede demostrar que cuando los ai son constantes: a) P(D) puede ser, posiblemente, factorizado en operadores diferenciales de orden menor, tratando a P(D) como si fuera un polinomio ordinario. b) Los factores de P(D) pueden conmutar. Por ejemplo, el operador D 2 + 5D + 6 : ( D 2 + 5D + 6) y = ( D + 2)( D + 3) y = ( D + 3)( D + 2) y = y + 5 y + 6 y
Operador anulador Se dice que un operador diferencial an D n + an 1 D n 1 + + a2 D 2 + a1 D + a0 anula a la funcin y = f ( x) (que tenga al menos n derivadas) si (an D n + an 1 D n 1 + + a2 D 2 + a1 D + a0 ) f ( x) = 0
Si f ( x) = k entonces Dk = 0 . Tambin D 2 x = 0, D 3 x 2 = 0,... En general, el operador diferencial D n anula a cada una de las funciones: 1, x, x 2 , , x n 1 Cualquier polinomio c0 + c1 x + + cn 1 x n 1 puede ser anulado encontrando un operador que anule a la mayor potencia de x. Por ejemplo: D 4 (1 5 x 2 + 8 x 3 ) = 0 El operador diferencial ( D ) n anula a cada una de las funciones: e x , xe x , x 2 e x , , x n 1e x Como ejemplos: ( D 5)e5 x = 0 ( D 2) 2 (4e 2 x 6 xe 2 x ) = 0 ( D + 3)( D 1)3 (e 3 x + x 2 e x ) = 0 Para anular por ejemplo, el cos x o sen x , utilizaremos ( D 2 + 2 ) . De una forma ms general, el operador diferencial [ D 2 2 D + ( 2 + 2 )]n anula a cada una de las funciones: e x cos x, xe x cos x, x 2 e x cos x, , x n 1e x cos x
e x sen x, xe x sen x, x 2 e x sen x, , x n 1e x sen x
Ecuaciones diferenciales
Tema5 - 6
Ejemplos:
( D 2 + 2 D + 5)(e x cos 2 x) = 0
( D 2 + 1) 2 ( x sen x) = 0 D 2 ( D 2 + 9)(7 x + 6 cos 3 x) = 0
Para obtener la solucin general ( y = yh + yc ) de una ecuacin diferencial no homognea de coeficientes constantes debemos hacer dos cosas: 1) encontrar la solucin general de la ecuacin homognea asociada: yh 2) encontrar una solucin particular de la ecuacin completa: yc Una ecuacin de este tipo podemos escribirla utilizando operadores diferenciales: dn y d n 1 y dy an n + an 1 n 1 + + a1 + a0 y = g ( x) P( D) y = g ( x) dx dx dx y la podremos resolver siempre que sepamos cul es el operador anulador P0 ( D) de la funcin g ( x) . El procedimiento consiste en multiplicar, a la ecuacin por la izquierda, por el operador anulador: P0 ( D ) ( P ( D ) y ) = P0 ( D ) g ( x) = 0 resolviendo esta ecuacin homognea ( P0 ( D) ( P( D) y ) = 0 ) es posible calcular al mismo tiempo la solucin general de la homognea asociada ( yh ) y la forma de una solucin particular de la ecuacin completa ( yp ). sta llegar a determinarse completamente identificando coeficientes, como vemos en el siguiente ejemplo: Se trata de resolver la ecuacin y + 3 y + 2 y = 4 x 2 g ( x) = 4 x 2 D 3 (4 x 2 ) = 0 entonces multiplicando por D 3 : D 3 ( D 2 + 3D + 2) y = 4 D 3 x 2 = 0 Hallamos las races de la nueva ecuacin caracterstica: m = 1 x 2 x yh = C1e + C2 e 3 2 m + 3m + 2) = 0 m = 2 (m yp yh m = 0 triple y = A + Bx + Cx 2 p Para encontrar A, B, C, sustituimos yp en la ecuacin completa inicial e
identificamos coeficientes: y p = A + Bx + Cx 2 2 2 y 2C + 3( B + 2Cx) + 2( A + Bx + Cx ) = 4 x p = B + 2Cx y = 2C
Ecuaciones diferenciales
Tema5 - 7
(D-3)( D + 1)[( D 2 3D) y ] = 0 Hallamos las races de la nueva ecuacin caracterstica: m = 0 3x yh = C1 + C2 e m = 3 2 2 (m 3)(m + 1) (m 3 m) = 0 (notar que la raiz 3 se repite en la particular) yh m=3 yp 3x y p = Axe + B cos x + Csen x m = i
Al sustituir y p en ecuacin completa e identificar coeficientes: 8 6 2 8 6 2 A= , B= , C = por tanto y p = xe3 x + cos x senx 3 5 5 3 5 5 Entonces la solucin general de la ecuacin completa ser: 8 6 2 y = yh + y p y = C1 + C2 e3 x + xe3 x + cos x sen x 3 5 5
2.- y + y = x cos x cos x
D 2 +1 2
Solucin general
y = C1 cos x + C2 sen x +
Solucin general
x 2
x x 1 + C3 cos + C4 sen + xe 2 2 2 8
Ecuaciones diferenciales
Tema5 - 8
5 5 1 Solucin particular y = e 8 x + e8 x 8 8 4
7.- y + y = 8cos 2 x 4sen x sujeta a y ( ) = 1, y ( ) = 0 2 2 11 8 Solucin particular y = cos x sen x sen x + 2 x cos x 3 3 8.- y iv y = x + e x , con y (0) = y (0) = y (0) = y (0) = 0
Solucin particular
y = 2 + x 2e x
1 3 1 4 x x + xe x 6 24
9.- Una curva integral y = u ( x) de la ecuacin diferencial y 3 y 4 y = 0 corta a una curva integral y = v( x) de la ecuacin diferencial y + 4 y 5 y = 0 en el origen. Determinar las funciones u(x) y v(x) si las dos curvas tienen la misma pendiente en v 4 ( x) 5 = . lim origen y si x u ( x ) 6 4x y = u ( x) = C1e + C2 e x y (0) = C1 + C2 = 0 y = v( x) = C3 e x + C4 e 5 x y (0) = C3 + C4 = 0
y u ( x) = 4C1e 4 x C2 e x y v ( x) = C3 e x + C4 e5 x
4
C e 4 x + ... C3 v 4 ( x) 5 lim = lim 3 4 x = = x u ( x ) x C e C1 6 + ... 1 Manipulando las cuatro ecuaciones en C, obtenemos: 6 6 C1 = ; C2 = ; C3 = 1; C4 = 1 5 5 6 Por tanto u ( x) = (e4 x e x ) v( x) = e x e5 x 5
10.- Una curva integral y = u ( x) de la ecuacin diferencial y 4 y + 29 y = 0 corta a una curva integral y = v( x) de la ecuacin diferencial y + 4 y + 13 y = 0 en el origen. Determinar las funciones u(x) y v(x) si las dos curvas tienen la misma pendiente en
Ecuaciones diferenciales
Tema5 - 9
11.- Sabiendo que la ecuacin diferencial y + 4 xy + Q( x) y = 0 tiene dos soluciones de y1 = x u ( x) , donde u (0) = 1, determinar u ( x) y Q( x) la forma y1 = u ( x) e explcitamente en funcin de x. y1 = u u + 4 xu + Q( x)u = 0
= u + xu 2u + xu + 4 x(u + xu ) + Q( x) xu = 0 y2 = 2u + xu y2 (u + 4 xu + Q( x)u ) x + 2u + 4 xu = 0 u + 2 xu = 0
=0
y2 = xu
u = e x
Q( x) = 4 x 2 + 2
El mtodo de los coeficientes indeterminados para calcular una solucin particular de la ecuacin completa: y + P( x) y + Q( x) y = f ( x) (1) tiene dos limitaciones importantes, ya que slo puede utilizarse cuando P(x) y Q(x) son constantes y adems f(x) debe tener una forma particular. A continuacin se desarrolla un mtodo que funciona siempre, sea cual sea la naturaleza de P, Q, f a condicin de que se conozca de antemano la solucin general de la ecuacin homognea asociada. As, se supone que tal solucin general es yh ( x) = C1 y1 ( x) + C2 y2 ( x) y entonces el mtodo consiste en encontrar una solucin particular de la forma yp = C 1 ( x ) y1 ( x ) + C 2 ( x ) y2 ( x )
v1 v2
con v1 y v2 a determinar, para que sea solucin de (1): Como hay dos funciones desconocidas, habr que encontrar dos ecuaciones que las relacionen. Una de ellas se obtiene exigiendo que y p sea efectivamente solucin : y p = v1 y1 + v1 y1 + v2 y2 + v2 y2 si ahora hacemos la derivada segunda aparecern las derivadas segundas de las funciones desconocidas, esta complicacin se evita imponiendo la condicin: y2 = 0 v1 y1 + v2 que tomaremos como primera ecuacin del sistema. Entonces: y p = v1 y1 + v1 y1 + v2 y2 + v2 y2 sustituyendo en (1) y1 + v1 y1 + v2 y2 + v2 y2 ) + P( x)(v1 y1 + v2 y2 ) + Q( x)(v1 y1 + v2 y2 ) = f ( x) (v1 reordenando:
Ecuaciones diferenciales
Tema5 - 10
v y + v y = f ( x ) 2 2 1 1 v1 y1 + v2 y2 = 0 Resolvemos el sistema por la regla de Cramer: f ( x ) y2 f ( x ) y2 0 y2 0 y2 f ( x ) y2 v1 = = = y1 y2 y1 y2 W ( y1 , y2 ) y1 y2 y1 y2 y1 f ( x) y1 0 f ( x) y1 = donde W ( y1 , y2 ) se llama Wronskyano de y1 y2 W ( y1 , y2 ) y1 y2 y1 e y2 , que ser siempre distinto de cero porque y1 e y2 son linealmente independientes. Entonces: f ( x ) y2 f ( x) y1 v1 = dx v2 = dx W ( y1 , y2 ) W ( y1 , y2 ) = v2 Aunque se recomienda no memorizar frmulas, en este caso como el procedimiento es algo largo, vale la pena recordarlas.
1 . sen3x
Ec. homognea: y + 9 y = 0 ; ec. caracterstica m 2 + 9 = 0 m = 3i yh = C1 cos 3x + C2 sen3x y p = v1 cos 3x + v2 sen3x Entonces W= y2 f ( x ) dx = W sen3x 1 4sen3 x x dx = 3 12 cos 3x sen3x =3 -3sen3 x 3cos 3x
v1 =
v2 =
y1 f ( x) dx = W
cos3x
Ecuaciones diferenciales
Tema5 - 11
y = C1 cos 3x + C2 sen3x
y p = v1e x + v2 e 2 x W = e x -e
x
e 2 x 2e
2 x
= e 3 x
v1 =
e x sen e x x v2 = dx = e 2 x sen e x dx = e e x sen e x dx = e x cose x -sen e x .3 x e u dv Por tanto la solucin general ser: y = C1e x + C2 e 2 x e 2 x sen e x
Ejercicios Resolver las siguientes ecuaciones por el mtodo de variacin de las constantes: ex y (0) = 0, y (0) = 1 1) y 2 y + y = 1 + x2 1 Solucin general: y = C1e x + C2 xe x e x ln(1 + x 2 ) + xe x arctg x 2 1 Solucin particular: y = xe x e x ln(1 + x 2 ) + xe x arctg x 2
2) y + 2 y + y = e x ln x
y (0) = 0, y (0) = 1
1 2 x 3 x e ln x x 2 e x 2 4 1 3 Solucin particular: y = xe x + x 2 e x ln x x 2 e x 2 4 2 x x y (0) = 1, y (0) = 0 3) y + 2 y 8 y = 2e e 1 1 Solucin general: y = C1e 4 x + C2 e 2 x e 2 x + e x 4 9 4 25 1 1 Solucin particular: y = e 4 x + e 2 x e 2 x + e x 9 36 4 9 Solucin general: y = C1e x + C2 xe x +
Ecuaciones diferenciales
Tema5 - 12
Supongamos que y1 ( x) es una solucin conocida de (1). Construimos y2 = u ( x) y1 ( x) y sustituimos en (1): = u y1 + u y1 y2 = u y1 + 2u y1 + u y1 y2 y + P( x) y + Q( x) y = (u y1 + 2u y1 + u y1 ) + P( x)(u y1 + u y1 ) + Q( x)u y1 = ( y + P( x) y1 + Q( x) y1 )u + y1u + (2 y1 + P ( x) y1 )u = 0
=0
y1u + (2 y1 + P( x) y1 )u = 0 haciendo u = w
y1 w + (2 y1 + P ( x) y1 ) w = 0 tratndola como de variables separadas: 2 y dw 2 y1 dw + + P( x) w = 0 = ( 1 + P( x))dx dx y1 w y1
ln w = 2 ln y1 + P( x)dx + ln C ln wy = Ce
2 1
Pdx
w=
Pdx Ce
Pdx Ce
y1
w y1 = Pdx C Pdx du C e = 2 dx y1
u ( x) =
y1
dx + C1
Ecuaciones diferenciales
Tema5 - 13
y1 = x 3 m=3 2 m = 2 y2 = x
y = C1 x 3 + C2 x 2
2.- Sabiendo que la ecuacin x 2 y 3 xy + 4 y = 0 tiene una solucin de la forma x m , encontrar la solucin general. y1 = x m 2 2 m2 m 1 m m y1 = mx m 1 x (m(m 1) x ) 3 xmx + 4 x = (m 4m + 4) x = 0 y1 = m(m 1) x m 2 m = 2 doble y1 = x 2
y2 = x 2 e
3 dx x
x4
dx = x 2
x3 dx = x 2 ln x x4
2.- (2 x 3x 3 ) y + 4 y + 6 xy = 0 sabiendo que tiene una solucin particular que es un polinomio en x. 1 y = C1 ( x 2 2) + C2 x 3.- xy 2( x + 1) y + ( x + 2) y = x3 e 2 x sabiendo que la ecuacin homognea tiene una solucin de la forma e mx .
y = C1e x + C2 x 3 e x + ( x 2 2 x + 2)e2 x
4.- x 2 (1 x) y + 2 x(2 x) y + 2(1 + x) y = x 2 sabiendo que la ecuacin homognea tiene una solucin de la forma xm .
y = C1 1 ( x 1)3 x 1 ( x 1)3 2 ( x 1) 2 1 ( x 1) C x + + ln 1 + + 2 9 3 x2 3 x2 6 x2 x2 x2
5.- ( x 2 1) y 2 xy + 2 y = x 2 1
y = C1 x + C2 ( x 2 1) + x ln
x +1 1 x 2 + ( x 2 + 1) ln x 2 1 x 1 2
Ecuaciones diferenciales
Tema5 - 14
( yp =
1 4 x ) 4
( y p = ln x + 2)
8.- Determinar una ecuacin diferencial lineal cuya solucin general sea y = C1 x + C2 x 2 2 x 2 ln x + x ln x