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Vibration : Un corps est dit en vibration lorsqu'il est anim d'un mouvement oscillatoire autour d'une position de rfrence. Le nombre de cycles complets du mouvement dans une priode de temps d'une seconde est appel frquence et est mesur en hertz (Hz).
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Le systme constitu dune masse, dun ressort et dun amortisseur est le plus simple des systmes, pourtant il permet dexpliquer lessentiel des phnomnes quon a trait: Lquilibre des forces : M X = F1 + F2 + Fe sin (w t) (Inertie) (ressort) (amortisseur) (extrieure)
M
M M
Position dquilibre
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M X
M X
F1
(ressort)
(force Inertie)
M X + K X = 0
Le but est de connatre la position x de la masse M chaque instant, si on rsout lquation prcdente on trouve: X = a sin (2 f t) = a sin (w t) avec f = ( K/ M) frquence propre (en rad/s)
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F1= - K X
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Reconstitution de la vibration
Le mouvement de la masse M autour de sa position dquilibre, engendre avec le temps une vibration qui est une fonction du temps
Amplitude Signal vibratoire
M
M M M M
M
M M Temps
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Notions de vibrations
- Grandeurs caractristiques -
Cette fonction de temps ou signal vibratoire X = a sin (2 f t) est caractrise par un ensemble de paramtres.
x
a : Amplitude
C'est la plus grande valeur que la variable x(t) peut prendre
Notions de vibrations
- Grandeurs caractristiques -
x1, x2
Dphasage
a2
a1
wt
Si les amplitudes des deux vibrations x1 et x2 ne sont pas atteintes en mme temps, x2 est dcal par rapport x1 de la grandeur qui reprsente le temps qui scoule entre la vibration x1 et x2. Elle est exprime en units d'angle. On crit : x1 = a1 sin (w t) x2 = a2 sin (w t - )
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Si on crit lquilibre des forces intrieures et extrieures du systme masse M, ressort K on trouve lquation suivante: M X = F1 + Fe sin (w t) (extrieure) Fe sin wt
M X
(Inertie) (ressort)
Lquation qui dcrit le mouvement est: M X + K X = Fe sin (w t) Le but est de connatre la position x de la masse M chaque instant, si on rsout lquation prcdente on trouve: X = a sin (w t + )
F1= - K X
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Notion de rsonance
Si on excite la masse M avec une force dont la frquence de rptition est proche de la frquence naturelle du systme (masse ressort) lamplitude augmente ce phnomne est appel rsonance.
Amplitude a
F0 = (K/M)
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Frquence dexcitation fe
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M
En supposant une dpendance en temps de la forme ert, on peut crire l'quation caractristique associe cette quation du mouvement :
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On peut alors rcrire l'quation du mouvement sous la forme : La solution gnrale de cette quation diffrentielle linaire est : o A et B sont des constantes arbitraires dtermines d'aprs les conditions initiales. 3 cas sont observs suivant le signe de = c- 4km : Si
Amplitude
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Si
Amplitude
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On considre une solution particulire sous la forme : L'quation du mouvement scrit alors en notation complexe : A partir de cette dernire notation, l'amplitude complexe X de la solution particulire s'obtient facilement :
On peut exprimer le module et la phase du dplacement x(t) comme : On peut exprimer la fonction de transfert H()
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1 2 2 0
Xr
X st 2 1 2
1 2 2
F X st k
tg
Et pour 0 1, tg et 2
X X st 2
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Thorme de superposition
Si x1(t) est solution de lquation du mouvement et si x2(t) l'est galement, alors x(t) = x1(t) +x2(t) est aussi solution de cette quation.
Le thorme de superposition tient au fait que lquation diffrentielle de l'oscillateur harmonique est linaire. Dans le cas d'une quation diffrentielle non linaire, il ne s'applique plus.
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La solution cette excitation est alors dtermine en faisant usage du thorme de superposition et les rsultats une excitation harmonique (voir TD).
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En prenant le cas d'un oscillateur sous amorti pour lequel : les conditions initiales prcdentes se traduisent comme :
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En reportant l'expression de h(t), on aboutit l'intgrale de Duhamel (dcomposition de la force en chelons lmentaires):
Voir TD
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Plan de phase
Gnralement, on reprsente un mouvement par la variation de lun de ses paramtres en fonction du temps. Pour certaines applications, il peut tre intressant de considrer la variation de la vitesse en fonction de lamplitude. On obtient alors le plan de phase (en ordonnes la vitesse et en abscisses lamplitude).
Systme conservatif Le mouvement dun systme mcanique en translation est reprsent par
Si lon pose, on obtient et
Do, en intgrant :
Cest une intgrale premire de lquation du mouvement qui se reprsente par une ellipse que lon peut encore crire sous la forme : Avec X0 amplitude initiale, v=0 pour t=0. Cette relation est lquation dun cercle
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Plan de phase
Systme dissipatif
La relation scrit :
Le premier membre de cette quation reprsente la pente de la courbe donnant v/0 en fonction de x, en chaque point (x, v/0 ) de la courbe, il est possible de calculer le second membre, ce qui permet de tracer ainsi, en chaque point du plan de phase, des tangentes aux courbes intgrales. Il est plus commode de considrer Les isoclines ] sur lesquelles la tangente en chaque point de la courbe a pour quation : Si lisocline concide avec la tangente la courbe au point
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Plan de phase
quation du second degr en (v/0)/x dont les racines sont : Posons le systme est pseudo-priodique, il ny a pas disocline relle ayant les mmes directions que les tangentes aux courbes du plan de phase le systme est apriodique et il existe deux isoclines concidant avec les courbes qui leur sont tangentes les deux isoclines prcdentes sont confondues.
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Alors
Son principal intrt est quelle peut tre tendue des systmes conservatifs non linaires.
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