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GRUNDLAGEN DER

REGELUNGSTECHNIK
Regelungstechnik 1

Kapitel 4
Anwendung der Laplace-Transformation
in der Regelungstechnik

Gunter Reinig
E-Mail reinig@rus.rub.de
Telefon: 32-24060
IB 3 / 153 Grundzüge der Regelungstechnik

4. LaplaceTransformation
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4. Anwendung der Laplace-Transformation
in der Regelungstechnik

0. Motivation / Allgemeines

Hoher Rechenaufwand bei Verwendung des Exponential-Ansatzes zur Lösung


der Modellgleichungen (auf bei Anfangsbedingungen gleich Null)
wegen „nachträglicher“ Berücksichtigung der Anfangsbedingungen

Schwierige Verrechnung von Blockschaltbildern, wenn Integrations- oder


Differenzierungs-Operatoren auftreten

Alternativer Zugang:

Transformation aus dem Originalbereich (Zeitbereich) in einen


„geeigneten Bildbereich“

Verrechnung, Manipulation im Bildbereich, ggf. Analyse im Bildbereich

Rücktransformation in den Originalbereich


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4. LaplaceTransformation
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4. Anwendung der Laplace-Transformation
in der Regelungstechnik
4.1 Funktionaltransformationen / Integraltransformationen

Funktion f(s) bewirkt Abbildung einer Zahl aus der s-Ebene auf die f(s)-Ebene

Funktionaltransformation bewirkt Abbildung einer Funktion


aus dem Originalbereich (Zeitbereich) in einen Bildbereich

Unabhängige Variable: Zeit t Unabhängige Variable: s = δ + i ω


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4. LaplaceTransformation
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4.1 Funktionaltransformationen / Integraltransformationen

Integraltransformation – eine Funktionaltransformationen für stetige Funktionen

Allgemein:

Originalfunktion Kernfunktion der Transformation

Laplace-Transformation:
Originalfunktion definiert für t ≥ 0

Kernfunktion

t1 = 0 t2 = ∞

Laplace-Integral:

Anwendbar für Funktionen, für die das Integral existiert Grundzüge der Regelungstechnik

4. LaplaceTransformation
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4.1 Funktionaltransformationen / Integraltransformationen

Laplace-Integral:

Symbole: Λ [x(t)] = X(s) =


[

Korrespondenz: x ( t ) o l• X(s)

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4.1 Funktionaltransformationen / Integraltransformationen

Beispiel Rampenfunktion

Korrespondenztabellen für wichtigste Funktionen verfügbar


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4.2 Laplace - Transformation zur Lösung von linearen DGL

Beispiel DGL 1. Ordnung

Nutzung von Überlagerungs- und Verstärkungsprinzip:

bzw:

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4.2 Laplace - Transformation zur Lösung von linearen DGL

Für Systeme n-ter Ordnung:

Dringend benötigt: Lösung für Teilausdrücke:

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4.2 Laplace - Transformation zur Lösung von linearen DGL

Partielle Integration:

aus der Voraussetzung der


Existenz des Integrals

Damit ergibt sich:

bzw.

Bei x(0) handelt es sich definitionsgemäß um einen rechtsseitigen Grenzwert:

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4.2 Laplace - Transformation zur Lösung von linearen DGL

Die Laplace-Transformierten höherer Zeitableitungen ergeben sich analog:

Differenziationssatz der Laplace-Transformation

Für eine DGL 1. Ordnung wird damit:

bzw.

Umgestellt nach xa

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4.2 Laplace - Transformation zur Lösung von linearen DGL

Anwendung des Differenziationssatzes auf DGL n-ter Ordnung:

ergibt:

bzw. unter Weglassen der Ausdrücke mit den Anfangswerten

Dabei wird verlangt, dass : und

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4.2 Laplace - Transformation zur Lösung von linearen DGL

„Umgang“ mit den Anfangsbedingungen:

Die rechtsseitigen Anfangswerte sind nicht bekannt.

Für die hier betrachteten Anwendungen wird angenommen:

Weitere vereinfachende Annahme: System befindet sich für t < 0 im Ruhezustand

Î „verschwindende Anfangsbedingungen“

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4.2 Laplace - Transformation zur Lösung von linearen DGL

Dann ergibt sich z. B. für eine DGL 3. Ordnung:

Laplace-Transformation und Ausklammern von Ausklammern von Xe(s) und Xa(s)

Xa(a)= Xe(s)

Damit ergibt die Lösung für Xa(s) (zunächst im Bildbereich!):

Xa(s) Xe(s) Xe(s) Xe(s)

Übertragungsfunktion: Verhältnis von Xa(s) zu Xe(s)


Xa(a)
bei verschwindenden Anfangs-
Xe(s) bedingungen

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4.2 Laplace - Transformation zur Lösung von linearen DGL

Schritte bei der Lösung einer linearen DGL in der


linearen Regelungstechnik

1. Aufstellen der Übertragungsfunktion


(unmittelbar aus der DGL unter Nutzung der Differenziationssatzes)

2. Laplace-Transformation der Eingangsgrößen Λ [xe(t)] = Xe(s)


(ggf. unter Nutzung von Korrespondenztabellen)

3. Ermittlung von Xa(s) = G(s) Xe(s)

4. Rücktransformation der Bildfunktion Xa(s) in eine Zeitfunktion xa(t)

s
]
−1
︵ ︶
x a (t) = L [X a

Benötigte Ressourcen:
Korrespondenztabellen
Rechenregeln (Sätze der Laplace-Transformation
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4.3 Berechnung einiger Laplace-Integrale

1.) Einheitssprung σ(τ)

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4.3 Berechnung einiger Laplace-Integrale

2.) Exponentialfunktion x(t) = ea t


a - beliebige reelle oder komplexe Zahl

Für a = 0: ea t = e 0 = 1 =

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4.3 Berechnung einiger Laplace-Integrale

3.) sinus x(t) = sin ω t

Trick zur Vermeidung der Integration: n=2

Umstellen:
i
s
t

• ••
Für x(t)=sinω t x(t) = ω cosω t und x( t ) = −ω 2 sinω t
••
Einsetzen von x( t ) ergibt:

Umstellen:
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4.3 Berechnung einiger Laplace-Integrale

Korrespondenzen-
Tabelle

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4.4 Die wichtigsten Sätze der Laplace-Transformation

1. Differenziationssatz

Für verschwindende Anfangsbedingungen:

2. Zeitverschiebungssatz
Übertragungsglied mit (Transport-) Totzeit T bewirkt „Zeitversatz“ der Ausgangsgröße

xa(t) = xe(t-T)

Mit x( t-T ) = 0 für t<T und der Substitution (t – T) = τ wird:

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4.2 Laplace - Transformation zur Lösung von linearen DGL

2. Zeitverschiebungssatz (Fortsetzung)

Für t > T kann τ durch t ersetzt werden

Zeitverschiebung im Originalbereich entspricht Multiplikation mit e-sT im Bildbereich


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4.2 Laplace - Transformation zur Lösung von linearen DGL
2. Zeitverschiebungssatz (Fortsetzung)

Beispiele für Anwendungen des Zeitverschiebungssatzes


a) Übertragungsfunktion eines Totzeit-Übertragungsgliedes (Transport-Totzeit)
G(s) =e-sT
b) Laplace Transformierte einer abschnittsweise definierten Funktion

Nachbildung durch die Überlagerung von zwei Sprungfunktionen

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4.2 Laplace - Transformation zur Lösung von linearen DGL
2. Zeitverschiebungssatz (Fortsetzung)

Laplace-Transformation

Grenzübergang τ Î 0 führt zur Bildfunktion des Dirac-Impulses

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4.2 Laplace - Transformation zur Lösung von linearen DGL
3. Faltungssatz (2)
Produkt von Originalfunktionen wird für lineare DGL nicht benötigt
(u. nicht besprochen)
Wichtig jedoch das Produkt von Bildfunktionen (insbesondere für Rücktransformationen):

oder mit dem Faltungs-Symbol *

mit den Eigenschaften:

Nützlich für den nicht seltenen Fall, dass die Bildfunktion als Produkt von
von Bildfunktionen mit bekannten Rücktransformation darstellbar ist
(Beispiele folgen).
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4.2 Laplace - Transformation zur Lösung von linearen DGL
3. Faltungssatz (3)
Beispiel für Zeitverschiebungssatz und Faltungssatz
Abschnittsweise definiertes Eingangssignal und DGL

Übertragungsglied mit DGL

Eingangssignal als Summe zweier Rampen:

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4.2 Laplace - Transformation zur Lösung von linearen DGL
Beispiel für Zeitverschiebungssatz und Faltungssatz (2)

Aus Korrespondenz-Tabelle:

Für xe2(t) Nutzung des Zeitverschiebungssatzes:

Summares Eingangssignal:

Ausgangssignal:
G(s)

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4.2 Laplace - Transformation zur Lösung von linearen DGL
Beispiel für Zeitverschiebungssatz und Faltungssatz (3)

Rücktransformation

Aus Tabelle:

folgt mit Faltungssatz:


0
t
T

Für ≤ ≤ :
t
T

Für ≥ :

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4.2 Laplace - Transformation zur Lösung von linearen DGL

4. Anfangswertsatz
Bestimmung des Funktionswertes von x(t) für t = 0+
direkt aus der Bildfunktion (Ohne Herleitung)

5. Endwertsatz
Bestimmung des Funktionswertes von x(t) für t = Î
direkt aus der Bildfunktion (Ohne Herleitung)

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4.5 Rücktransformation durch Partialbruchzerlegung

Oft liegt Xa(s) als gebrochen rationale Funktion vor, z.B.:


G( s ) Q( s )
X a( s ) = H( s ) = =
s sR( s )
Nach dem Gauß‘schen Fundamentalsatz der Algebra kann jedes Polynom
als Produkt der Linearfaktoren geschrieben werden; für R(s) ergibt das:

.
.
.
n
R( s ) = ( s − s1 )( s − s 2 ) ( s − s k )... ( s − s n −1 )( s − s n ) = ∏ ( s − s k )
k =1

und H(s) kann in Partialbrüche zerlegt werden:

mit der Partialbruchzerlegung:

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4.5 Rücktransformation durch Partialbruchzerlegung

Einfache Rücktransformation der Teilausdrücke (s. Tabelle):

Für eine Sprungantwort / Übergangsfunktion mit x(t) = 1 und Xe(s) = 1/s :

Bestimmung der Koeffizienten durch Koeffizientenvergleich (Beispiel folgt)

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4.5 Rücktransformation durch Partialbruchzerlegung

Beispiel für Rücktransformation mittels Partialbruchzerlegung

Übertragungsglied mit DGL

Übertragungsfunktion

Bildfunktion der Sprungantwort / Übergangsfunktion

Partialbruchzerlegung

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4.5 Rücktransformation durch Partialbruchzerlegung

Beispiel für Rücktransformation mittels Partialbruchzerlegung (2)

Partialbruchzerlegung

Ursprüngliche Bildfunktion Koeffizientenvergleich

Korrespondenzen:

Lösung / Übergangsfunktion im Zeitbereich


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