Sie sind auf Seite 1von 155

protes-selides.

qxd

2/10/2008

1:36

Page 1

protes-selides.qxd

2/10/2008

1:36

Page 2

2002
ISBN: 960-337-048-7
Copyright 2002
,
, . ( 3 . 2121/1993).

protes-selides.qxd

2/10/2008

1:36

Page 3


, ,

.
,
,
.
, 1956 ,
. , .

. 1981 2000 -
. -.
,
. ,
.
,
, ,
. ' .
61288/5031, 9 1966,
, .

, : )
30 (1967 - 1979). ) ( ) 54 (1981 - 2001).
,
,
, .
, ,
,
.

protes-selides.qxd

2/10/2008

1:36

Page 4

. . 1168 /14.6.99
, , ,
,
15
.
.

,
. '
, .
,
.. ,
.


, . , .
, . ... , .
, . .
. , .., . . . ...
. , .
.
, .
, ...

protes-selides.qxd

2/10/2008

1:36

Page 5

.

. .

.
..

.
.
.

2002

protes-selides.qxd

2/10/2008

1:36

Page 6

protes-selides.qxd

2/10/2008

1:36

Page 7



.
,
.

.

. ( )
( ).
( ). ( ), .
()

. .
,
.
, :
.
.
,
( ).
, .
,
. , .
, , .
.
-

protes-selides.qxd

2/10/2008

1:36

Page 8

,
.

.
, ,
. ...
.
.
, . ,
.

Kefalaio 1.qxd

1/10/2008

8:19

Page 1

1.1 .
, .

,
.

,
,
().



(18 19
). .
-


,
.
1.2 .

.

,

, (. 369-381).
. , ,
. . ,
. , (. 1.2). ,

. 1.2.
.
, .
.

Kefalaio 1.qxd

1/10/2008

8:19

Page 2

2
.
,

, (1 - 2 . ..),
. ,
, .
, , , , .
, , ,

.


(1572-1633 ..). 1681
..
. 1769 ..,

.


.
,
, .

(. 1.2). ,
1765.
: . , ,
, .
1868 ..
. -

. 1.2.
.


,
.


1868, Laplace ,


Mason.
19
. Bell Telephone
, .. . , .

( )
,
( Laplace).

. ,
, .
/ -

Kefalaio 1.qxd

1/10/2008

8:19

Page 3

3

.


. . :
.
.
.
.
.
/.

.
, , ..

,
, , /
.

.
(system input).
. , ,
, .

.
:

1.3
.

1.3.2 (closed loop).

().

(
,
, .
),
-
(. 1.3).
(process),
(block),

1.3.1 (open loop).


1.3
, (controller).
.
. ,
.
,
().
,
( ).


u(t) .

. 1.3.
,
.

r(t)

u(t)

( )

y(t)

. 1.3.
.

Kefalaio 1.qxd

1/10/2008

8:19

Page 4

r(t)

e(t)

u(t)

y(t)

. 1.3.
.)

,
.

(on line).
, :
,
.
,

.

,
.
(feedback) .
, . , ,
.




.
, . -. ,

.
,
(feedback control

system), ,
, e(t)
(. 1.3).
, 1.3 (+ )
. (negative feedback),

(
1.3 () (+) ).
1.4
.
,
,
(detector) (comparator).
,


.
, .
.


.

,
, , , ..

Kefalaio 1.qxd

1/10/2008

8:19

Page 5

5
1.5 .
:
1) .
.
(. 1.5).
2) .

(. 1.5).
3) .

.
(. 1.5).


.
4) .
, ,



.
,

.
,
(. 1.5 1.5). ,
,

. ,

()

()

()

(
)

(. , ,
)

. 1.5.
.

. 1.5.
.

()

()

. 1.5.
.

()

()

. 1.5.
.

. 1.5.
(Watt).

Kefalaio 1.qxd

1/10/2008

8:19

Page 6

6
. /
, ( ).
(sensor), /

. (. 1.5).

(.
1.5 1.5).
5) .

(. 1.5).
6) .
-

+
_

()


(. )

()

. 1.5.
.

/
()

()

()

. 1.5.
.

1.6 .
1. ;
2. ;
3. ;
4. ;
5. ;
6. -

;
7.

. ( ).
8.
. ( ).

Kefalaio 1.qxd

1/10/2008

8:19

Page 7

Kefalaio 2a.qxd

1/10/2008

11:33

Page 7

2.1 Laplace.
2.1.1 .


. ,

.
Laplace :

L : f(t) L [f (t)]= f(t) e st dt = F(s)

( 2.1)

, Laplace
.
F(s) , ..
s, s2, s
Laplace t.
2.1.2 Laplace.

Laplace :

Laplace
:

A f (t) =

dy
y(0) = 0 F(s) = sY(s) (2.4)
dt

+ jr
1
L1 : F(s) L1 [F(s)]=
lim F(s) e st ds
2 j r j r
(2.2)

t
1
f (t) = y()d F(s) = Y(s)
s
0

O Laplace
f(t)
F(s)
() s.
L

f(t) F(s)

(2.3)

Laplace :
(
t s).
(
Laplace
).
.

.

(2.5)

Laplace t
s:
t
d/dt

dt

Laplace
L

s
s
1/s

2.1.1
(
2.1.2).
:
t
Laplace
s
dy/dt+a y(t)=b x(t)
L
(s+a) Y(s)=b X(s)

Kefalaio 2a.qxd

1/10/2008

11:33

Page 8

8
2.1.1.
Laplace.
/

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

1
2
n

a y(t)
y1(t)+y2(t)
dy/dt = y(t)
d2y/dt2 = y(t)
dny/dtn = yn(t)
y()d
y(t)
y(tT)
et y(t)
y(t) x() d
y(0) = lim y(t)

a Y(s)
Y1(s)+Y2(s)
sY(s) y(0)
n
s Y(s) s y(0) y(0)
sn Y(s) sn1 y(0)...yn1(o)
1/s Y(s)
(1/) (s/)
esT Y(s)
Y(s+)
Y(s) X(s)
lim sY(s)

t0

12

s0

y() = lim y(t)

lim sY(s)

) :

2.1.2.
Laplace.
/
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

t
S(t)
1
t
tn
et
t et
sin (t)
cos (t)
sin (t+)
et sin (t)
et cos (t)

u( t) = L

s
1
1/s
1 / s2
n! / sn1
1 / (s+)
1 / (s+)2
/ (s2+2)
s / (s2+2)
[s sin()+ cos()] / (s2+2)
/ [(+s)2 + 2]
(s+) / [(+s)2 + 2]

Laplace
i(t) u(t) , I(s) U(s) .
i(t) > I(s) u(t) > U(s)
:

di L
U(s) = Ls I( s)
dt

(2.7)

) :
L

u( t) = R i( t) U(s) = R I( s)

(2.8)


(. 2.1)
:
R i( t ) + L

di
= e(t)
dt

(R + Ls) I(s) = E(s)

(2.9)
R

+
(t)

. 2.1.
R-L.

) :
L
1t
1
u(t) = i(t ) d U(s) =
I(s)
C0
sC

2.1.3 Laplace.
(2.6)

Laplace :

Kefalaio 2a.qxd

1/10/2008

11:33

Page 9

F( s)

L1

f(t) = L [F( s)]

(2.10)

Laplace

Laplace
( 2.1.1 2.1.2).
Laplace s .
F(s) p1, p2,..., pn :
F(s) =

P(s)
P(s)
=
Q(s) (s p1 ) (s p 2 )...(s p n )

(2.11)

Heaviside
:
F(s) =

A1
A2
An
+
+ ... +
s p1 s p 2
s pn

(2.12)

(2.12) :
f ( t) = A 1 e

p1t

+ A2 e

p2t

+ ... + A n e p n t

(2.13)

1, 2,..., n
:
P(s)
=
(s p1 ) (s p 2 )...(s p n )
A1
A2
An
=
+
+ ... +
s p1 s p 2
s pn

t,
s
s (. 2.2).

X(t)

L
(t)

X(s)

G(s)

(s)

. 2.2.
s.

g
:
dn y
d n 1 y
dy
+ n 1
+ ... + 1 + 0 y(t) =

n
n
1
dt
dt
dt
(2.15)
dx
dm x
= b 0 x(t) + b1 + ... + b m
dt
dt m

M Laplace

g s :
Y(s) (s n + n 1 sn 1 + ... + 1 s + 0 ) =
m

(2.16)

= X(s) ( b 0 + b1 s + ... + b m s )

:
y(0) = y 0 (0) = ... = y (n 1) (0) = 0

(2.17)

(2.14)


(2.14)
Laplace. , Heaviside .
2.2 .

- .

Laplace .
Laplace
g, -

(transfer function)
G(s)
Laplace
Y(s) Laplace
X(s), .
:
Y(s)
G(s) =
=
X(s)
(2.18)
b m s m + b m 1 sm 1 ... + b1 s + b0
= n
s + n 1 sn 1 + ... + 1 s + 0
(2.18)
s, Y(s) X(s), .
(s)
.

Kefalaio 2b.qxd

1/10/2008

11:35

Page 12

12
function). t=0 (. 2.3).
) (unit impulse
function) (delta function). t=0 (. 2.3).

u(t)

t
0

. 2.3.
.

t = 0

( t) =

0 t 0

(t)

. 2.3.
.

)
(unit ramp function). u(t) (2.34) (. 2.3).
t t 0

<
0
t
0

r( t) = u( t)dt =
0

r(t)

. 2.3.
.
p
p(t)

(2.35)

( t)dt = 1

(2.36)

) ,
(. 2.3):
1 t 2 t 0
2

p( t ) =

0
t < 0

(2.37)

2.3.3 .

. 2.3.
.

2.3.2 .
:
1 t 0

u( t) =

0 t < 0

(2.34)

) M (unit step



. :
) (free response)
x(t)=0

: y(0), y(0), ..., yn1(0).
) (forced response)




: y(0)=yo(0)= ...= yn1(0) = 0.
-

Kefalaio 2b.qxd

1/10/2008

11:35

Page 13

13

:

To :
ess =lim e(t)=T.
t

y( t) = y free ( t) x ( t ) = 0 + y forced ( t) y = 0
0

(2.38)


.
1) 1 .

2) 2 .
2
2 (. 2.3):

1

1 :
dy
dt

+ y ( t ) = b u( t ) T

dy
dt

+ y ( t ) = A u( t )

(2.39)
=1 :

G( s ) =

y(t)

Y(s)
1
=
X(s) 1 + T s

(2.40)

.


,
.
) (. 2.3).
x(t)=u(t) :

0,63

T1 T2 T3

. 2.3.
y(t)
1<2<3.
y(t)

Y(t)

1
1
y( t) = L [Y( s)] = L [
] = 1 et / T
1+ Ts s
1

(2.41)

. 2.3.
y(t).

,
63,7 % ,
(2.41) t=T. :
(2.42)
y( T) = 1 e 1 = 0,637

Y(t)/ Y0

=0,7

) (. 2.3).

x(t) = r(t) = t :
y( t) = L1[Y(s)] = L1 [
= t T + Te

t / T

1
1
2]=
1+ Ts s
, t0

(2.43)

e(t) :
e( t) = r( t) y ( t) = T (1 e

t / T

) , t0

(2.44)

=1
=1,2

=0,12

. 2.3.
2 u(t)=0.

Kefalaio 2b.qxd

1/10/2008

11:35

Page 14

14
:

d2 y

dy
+ 1 + 0 y( t) = b 0 u( t)
2
dt
dt
d2 y

2 dy
2 2 +
+ y ( t) = A u( t)
n dt
n dt
1

(2.45)

(2.46)

:
s2 + 2 2n s + 2n = 0

(2.47)

G(s) , :
s1,2 = n n 2 1

(2.48)

2

. , . , .
) Y > 1.

(2.48) :
y( t) = 1 e
+

n t

[cosh(

n t
2

y(t) = L1[Y(s)] = 1

1 2
0 = tan 1

sinh( n t 1 )

) = 1.

G(s) n,
:
s1 = s2 = n

(2.50)

sin( t + )

(2.53)

(2.54)

(2.55)

(2.55)
n (undamped natural frequency).
2
(.
2.3):
1) O (overshoot coefficient):
2
y y
u= m
= e / 1
(2.56)
ym
2) (rise time):
1 + 2 ,5
Tr =
n
y(t)

(2.57)

ym

1,05
1
0,95

y(t)
u(t)

0,10
0

Tr
Ts

:
y( t) = 1 e n t (1 + n t)
) < 1.

1 2

= n 1 2

1) +

(2.49)

e n t

(2.52)

:
n (natural frequency).
(damping ratio).
.
:
Y( s )
2n
G(s) =
= 2
X(s) s + 2 n s + 2n

s1,2 = n jn 2 1

(2.51)

. 2.3.
2 .

Kefalaio 2c.qxp

1/10/2008

11:34

Page 15

15
3) (setting time)
e= 5%:
Ts =

3
n

(2.58)

. , ,
(s)=1, :
E = R(s) C(s)
(2.61)
2.4.2
.

2.4 X
.

2.4.1 .

1)
.


. , ,
. o
(feedback).
.


,
(. 2.4).
H
:
C( s ) =

G(s)
R(s)
1 + G(s)H(s)

(2.59)

=C(s)/G(s)
(2.59) :
E ( s) =

1
R( s )
1 + G( s)H( s)

(2.60)

()
. ,
(2.60) 1+G(s)(s)
+ E
G

. 2.4.
.

G(s)
,
,

,
..
.
,
.
(2.59), G(s)H(s)>>1. :
G(s) = [1/H(s)] R(s)

(2.62)

(2.62)
G(s),
(s), . (2.62)
,
. G(s)H(s)>>1


, . , G(s) . , , ,
G(s).
, G(s)
.

Kefalaio 2c.qxp

1/10/2008

11:34

Page 16

16
2) .
H ,

,
. , ().
3) .


(perturbation). . ,
radar .. .

G(s)
. , ,
,

. .
,
. .
4) .
, ,

- .


.
:
(2.63)
(s) = [1C(s)] R(s)
[

H(s)=1] :
(s) = [1/{1 + G(s)}] R(s)
(2.64)
, :
(2.65)
lim e(t) = lim s E ( s)
t 00

s 0

M
,
:
e() = lim s [1 G(s)] 1 / s =
s 0

= lim [1 G( s)] = 1 G( 0)

(2.66)

s0

:
e( ) = lim s[1 / {1 + G( s)}]. 1 / s = 1 / [1 + G( 0)]

(2.67)

s 0

G(0)
, .. 20, , (2.66) (2.67),
,
.
2.4.3 .
' ,
(),
.
.

G(s) G(s)/[1+G(s)H(s)].

, ,
.
,
,
.
,
, .
2.4.4 .
H

Kefalaio 2c.qxp

1/10/2008

11:34

Page 17

17
. ,

/.
/
.
.
. ,
, ,
.
(sensitivity)
, S,
S=

G / G p G
=
p / p G p

(2.68)

G p .

.
, SGp<<1.

.
2.4.5 .
2.4.2
. (2.66) (2.67) ,
,

,
. , (
=1), (2.64) : (s) = [1 / {1 + G(s)}] R(s),

( 2.65).
,
=1, -

. ,


2.4.1, R(s)=A/s,
R(s)s=A/s2 R(s)=A/s3. A,
, .
:
G(s) = A(s)/B(s) = [(s+sz) / sN(s+sp)] (2.69)
, , 0, 1 2.

.
( =1).
1) [R(s) = A/s].
To
:
ess (t) = lim [(sA/s)/(1+G(s)] = A/1+G(0) (2.70)
H G(0) (position error constant) p. =0 (2.69) :
=0, ess (t) = /(1+p)
(2.71)
ess (t) = 0 >0
2) (R(s) = A/ s2).

:
ess (t) = lim [(sA/s2)/1+G(s)] = lim [A/s+sG(s)]
= lim A/[sG(s)]
(2.72)
H lim [sG(s)] = v (velocity error constant)
v. (2.69), :
=0, ess(t)=, =1 ess(t)=/v
(2.73)
=2 ess (t) = 0
3) [R(s) = A/ s3].
:

Kefalaio 2c.qxp

1/10/2008

11:34

Page 18

18
ess (t) = lim [(sA/s3) (1+G(s))] =
(2.74)
= lim A/[s2G(s)]
2
H lim [s G(s)] = (acceleration error
constant) .
(2.69), :
1, ess (t) = =2
(2.75)
ess(t) = /
2.4.1
, Kp, Kv, K
.
2.4.1.

(=1).

A (1+Kp)

A / Kv

,

, .

(),
,
.
,
.

2.5 () , ,

. () ,
, ,
. () , , .
. 2.5
.
(2.59) :
C(s) = [{G(s)/ (1 + G H(s))} R(s)]

(2.76)

E (2.76)
:
C(s) = [p(s) / q(s) ] R(s)
(2.77)
U(t), :
R(s) = L [U(t)] = 1/s
(2.78)
R(s) (2.77),
:
C(s) = 1/s [p(s) / q(s)]
(2.79)
(2.79)
Heaviside, :
C(s) = 1/s [p(s)/q(s)] =(msm+m1sm1 +
+1s+o)/(s(bnsn+bn1sn1++b1s+bo) =
=1/bn [Ko/s + K1/ss1 + K2/ss2 + +
(2.80)
+ Kn/ssn]

2.5 E .
()

2.5.1 (stability).

,
' .
, , , . ,
,
.
.

()

()

. 2.5.
.
+ E
G

R(s)

. 2.5.
.

C(s)

Kefalaio 2c.qxp

1/10/2008

11:34

Page 19

19
:
c(t)=L1 [C(s)] = 1/bn [Ko+K1es1t + K2es2t +

+ K3es3t++ Knesnt]

(2.81)

s1,s2,,sn
(2.76),
1+G(s)H(s), .
,
:
sk = k + jk

(2.82)

O
:
/bn e(kjk)t = (KK/bn ekt)ejt

(2.83)

(2.83)
, k
, . ,
k>0,
. k ,
, .
2.5, s, . s (<0), ,
j, s,
. ,

, s,
C(s) s.
,
.
, , ,
, .. ,

. 2.5

.
,
q(s),
,
. ,
, , , . Routh, .

, .
: s
.
,

.
2.5.2 Routh.
Routh , .
,
(2.27)
X(s) = q(s) = nsn ++ 1s+0 = 0
,

j

. 2.5.
s .

Kefalaio 2c.qxp

1/10/2008

11:34

Page 20

20
.
:
(2.27) , ( 2.5.1):
:

n n 3
b n 1 = n 1 n 2
(2.84)
n 1

nn 5
b n 3 = n 1 n 4
n 1

(2.85)

b
n 1b n 3
c n 1 = n 1 n 3
b n 1

(2.86)

2.5.1.
Routh.
sn
sn1
sn2
sn3

n
n1
bn1
cn1

n2
n3
bn3
cn3

n4
n5
bn5
cn5

.
.
....
.

.
.
s1
s0

gn1
hn1

2.5.2.
Routh.

Routh ( 2.5.2) ,
,
Routh .
s

Routh.

1.


,

.

2.5.3 .

2.


,
.

3.



.
,

.


.
(absolute stability)
.
, (relative stability) .
(2.27).

.
, .
, , .., s
s
(. 2.5).

2.5.4 Nyquist.
Nyquist
,

Nyquist s ( ).
( ) . Nyquist (. 2.5)
, j +
.

Kefalaio 2c.qxp

1/10/2008

11:34

Page 21

21
j

_1

()

()<180
0

()

M() =1

. 2.5.
) p ( Re(p)<a). )
p=+j ( /=).

) Nyquist .
:
=+
:
G(s)H(s) s.
(1,0)
G(j)H(j).
Z
1+G(s)H(s)=0 s.
, :
= =0
G(j)H(j)
(1,0), .
1+j0=(1,0)
.
) Nyquist .
, (. 2.5).

:
(2.87)
G(j)=M()ej() = x+jy
:
()=1

Nyquist

. 2.5.
Nyquist.

. 2.5.
Nyquist.

() < 180
2.5.5 .


.
(transient response)
, , .
(steady state response)

, ,
.


.
Y(t)=y.(t) lim Y=0 + y (t)
t

2.6 A .
2.6.1 .
( ) ,
,
. 2.2
, [G(j)],
.
=j,

Kefalaio 2c.qxp

1/10/2008

11:34

Page 22

22
X(t)=t

(t)=M(t+)

()

G(s)

. 2.6.
.

90o


(. 2.6).

180o

2.6.2 - .

,
, ,
.

(. 2.6
2.6).

, (2.88):
P( s)
( s z1 )...( s z m )
=K
Q( s)
( s p1 )...(s p )

G( s) = K

(2.88)


( j z1 )...( j z m )
( j p1 )...( j p )

(2.89)

:
: = () = G(j)
:

(2.90)

G( j) =

= () = G( j) = + z1 + ... +

(2.91)

+ zm p1 ... pn


.
M()

270o

. 2.6.
.

2.7
.
2.7.1 .
( ) -


(block diagram Algebra).


Laplace. ,

.

,
-,
(. 2.7).
,
,
.

P
0

. 2.6.
.

K
jLs + (L + R) +s

K / jL

s (s + b) (s _ )

()

()

. 2.7.
. ) . )
.

Kefalaio 2c.qxp

1/10/2008

11:34

Page 23

23
:

:
) .
Y = GE, E = UHY

1) (. 2.7).
U1

G1

U2

U3

G2

G1G2

U3

. 2.7.
.

: Y = G(UHY) = GUGHY =>


GU=(1+GH)Y
:
G
G o =
(2.96)
1 + GH

) .
Y = GE, E = U+HY
Y = G(U+HY) = GU+GHY =>

U 2 = G1 U1 ,
U3 = G2 U2
U 3 = G1 G 2 U 1

(2.92)

:
G = G1G2
(2.93)

=> GU = (1GH)Y
:
G =

G =
G1

G2

G1G2

Y2 = G 2 U

)
(. 2.7).

(2.94)

Y = Y1 + Y2 = (G1 + G 2 ) U

+
U1

, :
G = G1 + G 2

U3

U1

U3

U2

U2

. 2.7.

(2.95)
)
(. 2.7).

3) (. 2.7).
+
_

(2.98)

4) .

G
1+G

. 2.7.
.

Y1 = G1 U ,

(2.97)

) (=1).
:

2) (. 2.7).

G
1 GH

G
1+GH

U1

U2

. 2.7.
B .

U2

U1

U1

. 2.7.

U2

Kefalaio 2c.qxp

1/10/2008

11:34

Page 24

24
)
(. 2.7).
U1

U2

U1

U2

U1

U2

U3

1/G

U1

U1

. 2.7.
.

. 2.7.

2.7.2 .
S.J.Mason
.


s
.
, . ()
:
1) :

(.
2.7).
2) : ,

(. 2.7).
U2

U1

U2

. 2.7.
.

3) : ,
(. 2.7).

(. 2.7).
I: U2 = AU1

(. 2.7).


(. 2.7):
U2 = G21 U1

( ) :

U1

U3

U2

U3

U4

U1

. 2.7.
.

. 2.7.
.
U2

U2

U1

U1

U3

G
G21=G

U1

. 2.7.
.

U2

. 2.7.
.

Kefalaio 2c.qxp

1/10/2008

11:34

Page 25

25
) (. 2.7).
U1

U2

U3

G1

U1

G2

U3
G1G2

. 2.7.
.

T=

) (. 2.7).
G1
U

.
Mason.
H Mason :

G1G2

G2

1
Tn n
n

:
T -.

:
= 1 L1 + L2 L3 +

. 2.7.
.

2.7.1.
.

1
Y= U1

U2 + U3

_1

U2

(2.100)

( 2.7.1):

) (. 2.7).
U1

(2.99)

L1

(L1)
.

L2

(L2)

.

L3

(L3)

.

U3

. 2.7.
.

Mason.

, -

n '
, .
n
n-
.

2.8 .
1. N Laplace (t) Dirac.
:
(t) o , , t , t=0. :
( t) = 0, t 0
0+
( t )dt = 1
0

0+

F(s) = L [(t ) ]= (t)e st dt = (t)e s 0 + 0e st dt = 1

: L[(t)]=1

26
2. N Laplace f(t)=et, t 0, >0.
:
+
+
1 ( + s)t +
F(s) = L(e t ) = e t e stdt = e ( + s)tdt =
e
=

0
0
+ s
0
_1
_1
U
1
_
_
lim e (a+s)t
lim (+s)U _1 =
=
=
+s
s+
+s
0

L( et) =

1
s+

3. N Laplace f(t)=t, t 0.
:
+

L(t)= t estdt = lim [1/(s2+2) est(stt) ]U0 =


0

= lim [1/(s2+2) esu (suu) + /(s2+2)] = /( s2+2)


L(t) = /( s2+2)
f(t)=t => L(t) = s/(s2+2).
4. Laplace: L1 7 1 .
s 2 s + 1
:
:
7 1 1
2t
t
L1
L
= 7e e

s
2
+
s
1

7
1
2t
t
L1

= 7e e
s 2 s +1

5. Laplace ( Heaviside) :
3s 2 6
F( s) = 3
s 7 s 2 + 7 s + 15

:
:
F( s) =

P( s)
3s 2 6
= 3
Q( s) s 7 s 2 + 7 s + 15

(1)

E P(s)= 3s26, Q(s)= s37s2+7s+15 Q(s) Q(s)= 3s214s+7.


O Q(s) 1=1, 2=3, 3=5.
(1) s 1, 3, 5 :

27
F( s) =

P( s)
3s 2 6
1 1
21 1
69 1
= 3
F( s) =

+
2
Q( s) s 7 s + 7 s + 15
8 s + 1 8 s 3 12 s 5

:
1
1 t 21 3 t 69 5t
1 21 1 1 69 1 1
L1 [F(s)]= L1
L
+ L
= e e + e = f ( t)
8
8
8
12
s +1 8
s 3 12
s5

6. (. 2.8):
F(t)

X(t)

. 2.8.

:
. :
(d2x / dt) +Kx(t) = f(t)
H :
G( s ) =

X( s)
= 1 /( Ms2 + K )
F( s)

H ( ) (. 2.8):
F(s)

(s)
G(s)

. 2.8.

7. 2.8:
R1

U1

R2

U2

. 2.8.

:
2.8
(Lag circuit). ( Kirchoff):
U2
R 2 + 1 / Cs
1 + R 2 Cs
=
=
U1 R1 + R 2 + 1 / Cs 1 + ( R1 + R 2 )Cs

28
:
G( s ) =

1 + Ts
1 s + 1/ T
=
1 + Ts s + 1 / T

:
=

R1 + R 2
1, T=R2C.
R2

8. 2.8:
C

U1

U2

. 2.8.

:
2.8 (differential circuit).
( Kirchoff):
U2
R
RCs
=
=
U1 1 / Cs + R 1 + RCs

:
G( s) =

Ts
1 + Ts

T=RC.
9. 2.8:
R2

R1

L1

U2

L2

U1

1
e

. 2.8.

:
2.8 (DC)
. e (e = ).
:

29
/

1.

2.

3.


( )
U2 e = L 2

Laplace

di 2
+ r2 i 2
dt

U2E = (L2s+R2)I2

M=K i2

M=J

M=K I2

d
+ B
dt

M=(Js+B)

:
G( s ) =

=
U 2 KK + (L 2 s + R 2 )( Js + B)

(. 2.8):
U2 +

U2 _ E

. 2.8.

10.
(=1):
G( s ) =

k
s( Ts + 1)

:
) ;
) o T
0,8 0,4;
:
) :
G( s ) =

k
s( Ts + 1)

:
F( s) =

G( s)
k
k/T
=
=
2
1 + G( s) Ts + s + k s 2 + 1 s + k
T
T

:
n =

k
T

30
k: ,
=

1
1
=
2n 2 kT

) 1=0,8 2=0,4 k :
1

2 kT1

1
2 =
2 kT2
1 =

1
1

2 0,8
=
= 2 2 = 41
1 0,4

11. Routh :
(s) = s4+2s3+3s2+8s+2=0
:
Routh:
1

12

(2,3 ),
.
12. (. 2.8).
:
) .
) .
) 1.(t)=u(t), 2.(t)=(t).

1

Q input

1

y

Q output
2

:
) :

. 2.8.

31

dy( t)
, (-)
= q i ( t) q o ( t ) :
.
dt

e( t) = ( t) k f y( t) : , () (k
).

p(t)=Ke(t), qi(t)=Kvp(t), y(t)=Rqo(t): - - .


Laplace :
L [CsY(s)=qi(s)qo(s)]
L [e(s)=(s)KfY(s)]
L [p(s)=KE(s)]
L [qi(s)=Kvp(s)]
L [Y(s)=R qo(s)]
Mason, :
F(s) =

Y(s) T11
=
( s)

: 1=vR,

=1L1

L1=vf RCs => =1+vfR+RCs, 1=1(0)=1


:
F(s) =

Y( s )
K K v R
=
(s) 1 + RCs + K K v K f R

) ( Laplace) (. 2.8):
(s) 1

e(s)

K p(s)

Kv

qi(s)

q(s)

(s)

(s)

Kf

Kf

) :
1) (t)=u(t)=1/s , :
F(s) Yu (s) =

K K v R
K K v R
(s) =
1 + RCs + K K v K o R
s(1 + RCs + K K v K o R )

lim yu(t) = lim sYu(s) = 0


lim yu(t) = lim sYu(s) =

K K v R
1 +K K v K oR

, yu(t) (. 2.8).

. 2.8.

32
Yu(t)
KR
1+ K0R

. 2.8.

2) (t)=(t)=1 :
F(s) Y ( s) =

K K v R
K K v R
( s) =
1 + RCs + K K v K o R
1 + RCs + K K v K o R

lim y(t) = lim sY(s) = 0


lim y(t) = lim sY(s) =

K K v
C

, y(t),( ) (. 2.8):
Y(t)

13. ( ):
2 (d2x/dt2) + 3 (dx/dt) +x(t) = 1

t=0, x=0,5,

dy
=1
dt

Laplace :
2[s2X(s)sx(0)x(1)(0)]+3[sX(s)x(0)]+X(s) =
2s2X(s)2s0,52+3sX(s)3(0,5)+X(s) =
X(s)[2s2+3s+1]s3,5 =

1
s

1
1
=> X(s)( 2s2+3s+1)(s+3,5) =
s
s

X(s)( 2s2+3s+1)(s+3,5) =
X(s)( 2s2+3s+1) =

1
s

1
1
=> X(s)( 2s2+3s+1) =
+ (s+3,5)
s
s

1
+ (s+3,5) => X(s) = (s2+3,5s+1) / [s(2s2+3s+1)]
s

. 2.8.

33
O 2s2+3s+1 1=1, 2=0,5
X(s) = (s2+3,5s+1) / [s(2s2+3s+1)] => (s2+3,5s+1) / [s(s+1)(s+0,5)]
c
c
c3
X ( s) = 1 + 2 +
s s + 1 s + 0 ,5

c1 = lim sX(s) = lim [((s2+3,5s+1) / (s+1)) (s+0,5)] = 2


c2 = lim (s+1)X(s) = lim [(s2+3,5s+1) / s(s+0,5)] = 3
c3 = lim (s+0,5)X(s) = lim [(s2+3,5s+1) / s(s+1)] = 2
o X(s) =

2
3
2

+
=> x(t) = 23et+2et/2
s s + 1 s + 0 ,5

14. 2.8 .
(s)

G1

G2

G3

Y(s)

. 2.8.

:
) ( ) (. 2.8):
(s)

G2G3

1 + G2G3

Y(s)

. 2.8.

:
G1G 2 G 3
Y( s)
G1G 2 G 3
1 + G 2G3
G( s ) =
=
=
( s) 1 + G1G 2 G 3 1 + G 2 G3 + G1G 2 G 3
1 + G 2G3

) (. 2.8):
(s)

+
_

G1

G2

G3

Y(s)

1
G1

. 2.8.

34
G1G2G3 (
G( s ) =

Y( s)
G1G 2 G 3
G1G 2 G 3
=
=
1
( s) 1 + G G G (
+ 1) 1 + G 2 G 3 + G1G 2 G 3
1 2 3
G1

1
+1)
G1

2.9 E.
1. Laplace :
t2et, e5t3t, e2tU(t), et9t, e5(t1)U(t1)
2. Laplace :
F( s) =

3
,
s 1

F(s) =

5
,
s(s + 6)

F( s) =

s
,
s( s 1)

F(s) =

s(s + 1)
, F(s)= 1 / s2+3s8
(s + 1)(s 7 )

3. N :
) RLC (. 2.9).
R
U2

U1
C

. 2.9.

) - (. 2.9).
R1

C2
U1

U2

C1
R2

. 2.9.

) - (. 2.9).

Y1(t)

Y2(t)

m1
K1

m2

F1(t)

K2

. 2.9.

35
4. ;
5. ;
6. ;
7. ;
8. ;
= n 1 2

(2.55)

9. ;
10. ;
11. ;
12. Routh :
) (s)=s6+3s5+4s4+6s3+15s2+21s+10=0
) (s)=s4+s3+s2+s+2=0
) X(s)=6s2+12=0
13. ;
14. Nyquist;
15. ;
=++1
16. ;
17. ;
18. MASON; .
19. H :
G(s)= k / s2+5s+k
k . k=10, k=20, k=50 :
) .
) n.
) .
) .
) .
) Routh.
) k .
20. :
k
G( s ) =
s(s + 1)
, , .
21. o ( ):

36
) [d2x/dt2] + 5 [dx/dt] +4x(t) = 2 t=0, x=0,5,

) 2[d2x/dt2] + [dx/dt] 3x(t) = 1 t=0, x=1,

dy
=1
dt

dy
=1
dt

22. 2.9:
2 / G4

G1

G2

G3 G4

G3 G4 H1

. 2.9.

Kef.3.qxd

1/10/2008

11:56

Page 37

3.1 .

,
.
:
.
(transducers) (detectors).

, (comparators).
,
(amplifiers).

(actuators) (controllers).
O
, ,
.


. ,


.
. Vab
Rab ab
b . 0- Volt.
3.2.2 ().
.
,
.
3.2

3.2 .

Vab

3.2.1 .
, .
,
.
, (. 3.2). -

. 3.2.
.
V

. 3.2.
.

e1

Kef.3.qxd

1/10/2008

11:56

Page 38

38
.
U U
. Kirchoff,
, :
+eU=0

U=e

(3.1)


.
3.2.3 .
(transducers)
. -
.
(, , )
, .
:
,
.
.
.
.
,
.
1) .


. ,
.
.
, (source)
(detector). H (photons).

:
W=

hc

(3.2)

:
W (j),
H Planck (6,63*10-34 j-s),
(m)
c (300.000 m/s).

(photo-detector) . (..
). ,
.
,
(. 3.2).

,

, :
U = Uo ln (I)

(3.3)

:
(W/m2),
Uo (V)
U (V).
2) .
(thermocouple) ,

_
+_
+_
+

_
+_
+_
+

. 3.2.
.

Kef.3.qxd

1/10/2008

11:56

Page 39

39

. 3.2.
.

.
, ,

, .
(. 3.2)
Seebeck. 1 1 2 2,
,
Ohm

1, 2 , . R
.
3 ,
.
(+) () .
,
Peltier. , 3.2
, 1, ,
1 . ,
, .
.
1>2,
.
.
, . Thomson.
3) .

.
-

. 3.2.
.

(piezoelectric accelerometer) (. 3.2).



, .
(seismic mass) . .
, . , F=ma,
.
.

. ,
, . mV. 5 k, o
.
3.2.4 .
, , ,
.
, (synchros). :
) .

Kef.3.qxd

1/10/2008

11:56

Page 40

40
) , .
) -
,
.
(. 3.2),
, . , , , . , ..
.

. ,
, 120 .
.
,
.
,
.
.

, . (differential synchro) (. 3.2).



. . .

. ,

, .
(error voltage),
.
.
3.2.5 .
(servomotor)
:
1) .


. ,
, -

. 3.2.
.

. 3.2.
, .

Kef.3.qxd

1/10/2008

11:56

Page 41

41
.
:
= 1

(3.4)


:
) .

(armature voltage).
.
, :
=

(3.5)

: =.
(3.4) (3.5) :
= 1

(3.6)


1, . :
=

(3.7)

: = 1 = .
(back emf) , :
= n
(3.8)
,
, . (disturbance torque),
,
:
=

(3.9)

U -
U

(L,R)

KK

TK

_
+

(,)

n ,
:
T =

(3.10)

dn
+ n
dt

:
,

dn/dt .
3.2
,
.
) .
.
:
.


, .

:
= 1

(3.11)


. , .
U ,
:
U = L [dl/dt] + R

(3.12)

:
dl/dt
.
3.2 . ,

. 3.2.

.

(L,R)

(,)

. 3.2.

.

Kef.3.qxd

1/10/2008

11:56

Page 42

42
, .
2) .

,
90 (. 3.2).

,
U. , U , U .
(U) ,
. 3.2 , -,
.
U 0
, .

.
3.2.6 .
(tachometer), .

.
(. 3.2).
.
uII . ,

.
u
. ,
:
(3.13)
u = n
:
,
n .

n,
,

U
U

. 3.2.
.

U=U
U=0,7U
U=0,3U

U=0

. 3.2.
.
n

UK

. 3.2.
.

3.3 .
3.3.1 .
(operational amplifiers)


(, , , )

.
, ,
.
3.3 .

() (+) (inverting input) (non inverting input).
,

Kef.3.qxd

1/10/2008

11:56

Page 43

43
(Vo) .
Vo, ( ),
(+) (). , (+) ().

+V V.
(gain),
U1 U2
.
.
+UK U (. 3.3).
, ,
3.3. . R2
,
R1 Ui . (summing point). , :

(+), 0


, ,
, =0.
,
: 1 + 2 = = 0. Ohm
:
R
U o = 2 Ui
R1

)
.

(. 3.3).
)
.
) ,
. ,
Ohm :
U U
Vo = AU ( o
) Zo
R2

(3.15)

:
,
.
U1

+V

U2

. 3.3.
.

+U K
_
U1 U2

UK

. 3.3.
- .
R2

I2

(3.14)

3.3, R2 < R1,


(attenuation).
(. 3.3):

Ui

I1

R1

. 3.3.
.

Kef.3.qxd

1/10/2008

11:56

Page 44

44
R2

R2
I2

R1

Ui

Zo

AU

R1

()
I1

. 3.3.
.

Uo
+U

R2
Uo
U1 _ U2

R1

U1

(U1 _ U2 )

U
U2

R1
_

R2

()

. 3.3.
. ) . ) .

3.3.3 .

3.3.2 .
To 3.3. Ohm,
:
R
U o = (1 + 2 )U i
R1

. 3.3.
.

(3.16)

(3.16)

R2/R1,
,
. , '
,
,
.

(. 3.3. ) .
:
Uo =

R2
(U 2 U1 )
R1

(3.17)

R2/R1

. , . ,


. (voltage followers) (. 3.3),

Kef.3.qxd

1/10/2008

11:56

Page 45

45

.

3.3.4 .

U
Ui

(
) (integrator) (. 3.3).
(.
3.3). :
Uo =

U i dt
RC

. 3.3.
.
C

IC

R
Ui

IR

(3.18)
+

Uo
(1/RC),
. .

. 3.3.
.

3.3.5 .

,
(. 3.3) (differentiator)
. :
dU i
U i = RC
dt

IR

C
Ui

IC

_
U

(3.19)

RC .
3.3.6 .

, , -,

.., .
3.4 .
3.4.1 .

4-20mA
20-100kPa .

. 3.3.
.

(I to P converter).
,
4-20 mA,

- (. 3.4).
( 100 kPa)
.

,
, .
,
.
,
.

Kef.3.qxd

1/10/2008

11:56

Page 46

46

4-20 mA

(134 kPa)


(20-100 kPa)

()

()

()

. 3.4.
. ) . ) .


()

. 3.4.
. ) . ) .

3.4.2 .
(pneumatic actuator)
,
.
.

,
:
F = (p1 p2) A

(3.20)

:
p1 p2 (Pa),
(m2)
F ().
, ,
,

, 20-100 kPa.

(control
valves). 3.4,
(direct).
3.4()
, 3.4() -

Kef.3.qxd

1/10/2008

11:56

Page 47

47
.
, .
:
x =

A
p
K

(3.21)

:
x (m),
p (Pa)
(m2).
T
(reverse actuators).


.
,

(. 3.5).
,
, .
, '
' . -

3.5 .
3.5.1 .

.
,
.
.
. ,


(. 3.5).
,
, .
,

, ,
(. 3.5).
3.5.2 .
(strain gage)

.
, , ,
. , -

. 3.5.
.

. 3.5.
.

5 - 50 mm

. 3.5.
.

Kef.3.qxd

1/10/2008

11:56

Page 48

48

()

()

. 3.5.
. ) . ) .
C

R1

U = adt

R2

_
U

. 3.5.
.

,
, .
,
.
3.5.3 .
(accelerometers) ,
, ..
(F=m)
Hooke (F=Kx). ,
:
Kx = m
(3.22)
:
=

k
x
m

(3.23)



(. 3.5). (3.23) x , ,
. ,
m
(test mass) (seismic mass).
. ,
(. 3.5).
3.5.4. .
(pressure transducer),
. ,
(. 3.5).
,

Kef.3.qxd

1/10/2008

11:56

Page 49

49
,
:
F = (P1 P2) A

(3.24)

:
(m2)
P1, P2 (N/m2, Pa).

Hooke.


.

(Bourdon tube). 3.5 , .
.

.

3.5.6 .

.
().
,
. . -

P1

P2

3.5.5 .

.
(m/s) (m3/s)
(kg/s).
.
3.5,

(P2P1).
.
(, , ..) , ..
, .
, .
Q = C p

:
Q ,
C o
p (P1P2).

P1>P2

P1=P2

. 3.5.
.

Pi

. 3.5.
.

(3.25)
p

. 3.5.
.

Kef.3.qxd

1/10/2008

11:56

Page 50

50

. 3.5.
.

3.5.

, .

:
N 2 = 1
N
n = n K ( 1 )
N2

(3.26)
(3.27)

3.5.7. .
(. 3.5)
,
,
.
.
3.6 .
1. ;
2.
;
3. ;
4.
;
5.

M,
1

. 3.5.
.

;
6. ;
7. ;
8. ;
9.
;
10.
;
11. ;
12.
;
13.
;
14. ;
15. ;
16. ;

4.1 .

4.2 .


, .
.
, () (controller) . , ,
()


.
(. . 1.3.2)
(. 4.1).

,
18 . ,
(, , , , ..) ,
. ,
.

,
,
.
.

. , ,
. : , ,
.
4.2.1 .
(single-loop control)
. ,
.
,
. 4.2

w(k)

u(k)

y(k)

. 4.1.
.

. 4.2.
.

52
.


.

,


.

.
4.2.2 .
(ratio control),
.
4.2.3 .
(cascade control),
.
, . 4.2
.


.
4.2.4 .
(blend control)
,
.

. 4.2.
.

.
:

, .

.
4.3 .

. :
1) .

(.. )
, . , .
, .

. .
2) .

.
: , ,
( -),
,

,
, .


.

53
4.4 .
(Proportional, Integral
plus Derivative - PID) .
, .
, :


, .

20 .
:
1) (Proportional control) - P.
.

, .
.
, e . 4.4
, -:
u = C(e)

(4.1)



u+ u , .

,

Pb.
:
u+ u = K Pb

(4.2)

(u+ u) 100% :
= 100 / Pb

(4.3)

, , (soft saturation).
:
u = C (e) = Ke + ub

(4.4)


, .
2) (integral control) (reset control) - I.

. .
.
,
() ,
.
,

.
3) - - PI.

-:
t

u+

1
u ( t ) = K[e( t ) +
e( )d]
Ti

ub

(4.5)

u_
e

Pb

. 4.4.
.

PI, . 90%
.

,
,
. ,

54

, , .
4) (differential control) (rate control) -D.
,
,

. , PI
. ,
. ,
(anticipatory
control), .
D


. , D

. D
.
,
PD, :
u( t ) = K[e( t ) + Td

de( t )
]
dt


.
,

- , (P-I-D)
:
1
u(t) = K[e(t) +
Ti

e(t)d(t) + Td
0

(4.7)

H u(t)
.

y(t) y y(t). H , ,
: , (. ), (. )
D ( ).

: , i Td.
:
C(s) = K(1 +

1/Ti s

T ds

. 4.4.
D.

. 4.4.
.

+
+

Td s

(4.8)

(4.6)

5) P-I-D.

1
+ TdS )
TiS

:
(. 4.4), (. 4.4), -

4.4
D.

de(t)
]= P+I+D
dt

1/T i s

+
+

+ u
+

. 4.4.
.

55
. .
Ti, Td

.
,

.
, :
(Td + Ti )
Ti
Ti = Td + Ti
Td Ti
Td =
Td + Ti
K = K

(4.9)

, ,

. (z1, z2)
.
C(s) = K p +

Ki
k
+ K d s = (s + z1 )(s + z 2 )
s
s

(4.10)

4.5 .

:
, , .
4.5.1 .
,
.
.
ON-OFF (. 4.5).
:

,
.
, . ,

, , .
4.5 (--, PID).
,
, , . , .

( )


()

()

Po
(

( )

. 4.5.
N-OFF.

. 4.5.
.

56
4.5.2 .
. ,
, .

ON-OFF (. 4.5),
.
,
,
-, .
, .
.
,
.
,
.

(. 4.5). . , , .
:
,
.
,
.



, .

.

.


.
,
.
4.5.3 .


.

. 4.5.
ON-OFF, .

240V

. 4.5.
.

57
. ,
,
(. 4.5).


( )
.

0-100%.
.
,
.
,
. ,

. , . ,
.
/
,
.

.

.
(. 4.5).
.
ON-OFF .

, .
(bimetallic strip) (mercury switch)
(. 4.5).
ON-OFF
(, -

(%)

. 4.5.
.

+
+V

+
R

. 4.5.
.


1.

2.


3.

. 4.5.
.

58
) (. 4.5). R2 . , U (0 U).

V
,
(U)
(. 4.5).
P,I,D, :

R2

Ui

(4.12)

2) ().
(. 4.5)

.

. RC. :
1
U i dt + U(0)
RC

Uo

. 4.5.
ON-OFF .

4.11)

, 0U, 0-100%
.
,
. R2/R1

.

Uo =

Uo

(4.13)

R C
, -

. 4.5.
ON-OFF.

U :
R2
U i + U(0)
R1

_
+

:
0%-100%.
.
e .
(0)
.

Uo =

1) ().
(. 4.5) :
= e + (0)

R3

R1

R2

R2

U(0)

Ui
R1

Uo

. 4.5.
.
_
C

U(0)
R1

R1

Ui
R

R1

. 4.5.
.

Uo

59
, ,
. 1/RC ,
, (overshoot) .
3) (D).
:
U o = R 2C

dU i
+ U(0)
dt

(4.14)

:
R2C (derivative constant).
To (. 4.5)
,
. R1

, Ui .
, f 2f
R1C<<1.

PI, PD, PID (. 4.5).
4.5.4 .
, , , .

. '60
,
.


'70,
. ,
,
,
. ,
.
(PLC) .
:
1) (Data Acquisition System
DAS).
,
( , ..).

,
.
4.5

.
, .
,
(multiplexer).

R2
R

+
_

_
R1

+ +

C
Ui

Uo

. 4.5.
(D).

. 4.5.
.

60

A/D Converter

. 4.5.
.

(address line)
.
5000 , .
.
(A/D Converter),
,
.
. , ,
.
,
'
, .
- .

.
.

. ,
. ,
(peripheral units), .
, , , (),
.
2) .
, ,
,
.
,
(set points).
(computer supervisory control) (. 4.5). , , ..

,

.
3) (Direct Digital Control,
DDC).
(. 4.5)
. ,
,

,
1

.
.
.

.
.
.
N

. 4.5.
.

61

PLC

PLC

..........

PLC

D/A
Converter

A/D
Converter

..........

MIS

. 4.5.
.

. 4.5.
.

.
, (set points) , .

(client-server), .

.
SCADA
,
,
.

. , SCADA
(anagement nformation System MIS).

4)
(Supervisory Control & Data Acuisition
SCADA).


(SCADA) (. 4.5). To SCADA : , (PLC), (industrial network),
.
(multitasking)
UNIX, Windows-NT ..
.
(data base)
(real time),
PLC. (relational data base),
. , (information network) .
-

4.6 .
1. ;
2. ;
3. ; .
4.
;
;
5.
.
6. ;

62
7. D;
8. PID; E .
9.
();
10.
.
11. ON-OFF -

.
12. .
13. (DAS);
14. (DDC);
15. SCADA .

Kef.5.qxd

2/10/2008

12:26

Page 63

5.1 .
,

. ,
( ), .
, , ..
,

. , , ,
.
, Laplace.

.
. .
,

(Fuzzy Logic) L. Zadeh
60. ,
,
.
5.2 .
-

, 1960 . s
Laplace
. ,
.
, ,
.
,
. ,
,

.


RLC 5.2.

x1, x2,
x1 L

+
ic
i(t)

Vc(t)

. 5.2.
RLC.

iL
R

V0(t)

Kef.5.qxd

2/10/2008

12:26

Page 64

64
(vc) x2 (iL). Kirchhoff
1, :
ic (t) =

dv c ( t )
= i( t ) i L ( t )
dt

(5.1)

O Kirchhoff
, :
di L (t)
(5.2)
+ Ri L (t) = 0
dt
:
(5.3)
v0(t) = R iL (t)
v c (t) + L

A (5.1) (5.2) x1 x2
:
dx 1
x
i(t)
= 2 +
(5.4)
dt
C
C
dx 2 x 1 R
=
x2
dt
L L

(5.5)

H :
v0(t) = R x2

(5.6)

(5.4) (5.5) x1(0) x2(0), .


,
. ,
.

, RLC
. , . ..
5.2
x1 x2 ,
:
x 1 = 1/C
x 2 = 1/L

[ x dt + x (0)]
1

[ x dt + x (0)]
2

(5.7)

(5.8)

T 5.2 . , ,

, .
5.3 .
, Laplace
. .
,
,
.
, ,
(- ) (. 5.3). X(t)

t
()
X(k)

k
T
()

. 5.3.
) . )
.

Kef.5.qxd

2/10/2008

12:26

Page 65

65
:
i (k+1) = i (k) + 100 k +1

(5.9)

:
i ,

k .
.

. , :
y (k+1) y (k) = 3k + 5

(5.10)

y
k. ,
.
. ,
. , .

z-k
e(k),
:
E(z) = Z [ e(k)] =
= e(0) + e(1)z-1 +e(2)z-2+e(3)z-3+.. (5.11)
[ ] Z.
(5.9) , :
E ( z ) = Z [ e( k ) ] =

e( k ) z k

k =0

(5.12)

,

.
z ,
.
z, , s,
Laplace.
Z

e(k) .
(5.11) Z. z
, :
Z[ f(k) ] =

e(k)e k

(5.13)

K Z e(k)
e(t) ,

e(kT).
5.4 .

.
5.4, ,
, .
e(t)
m(t), . ,
,
,

. .

,

.
, , .
r(t) +
/

A/D
e(t)

e(k)

D/A
m(k)

c(t)

. 5.4.
.

Kef.5.qxd

2/10/2008

12:26

Page 66

66

. 5.4.
.


(A/D-Analog to Digital)


(D/A-Digital to Analog) . , :
.
.
.
.

.

. , ,
.

.
5.4
(step motor)
.
.

A/D D/A , (PC card).
5.5 (interface).

(PC) .


. (signal processing)

. (interface electronic)
(. 5.5).
,
(, , ,
).

.
(ADC-Analog to Digital
Converter), ,
.
5.5
ADC (). Vin
, .
ADC
, Ferranti ZN245,

. 5.5.
.

Vin

VR

=1
Vin>VR

+
_

. 5.5.
ADC .

Kef.5.qxd

2/10/2008

12:26

Page 67

67
ADC
.

.
()
.
(. 5.5)
(8
) .
, , .


(EIA Electronic Industrial Association).
RS-232, RS-422
RS-423
. . RS-232 D
25 (pin),
.
, (modem), (plotter) .
(

TTL

TTL

. 5.5.
.

) 100
20 Kbauds
(20 Kbits/s ).

.
(GPIB General
Purpose Instrument Bus)
1978 -488 (. 5.5). (bus)
(.. PC) 20 . GPIB
, RS232C ( 2 MBit/s). GPIB 25
, 8
8 .

() () , . PC,
Intel 8291,
8292 GPIB 8293 GPIB. PC
(software). GPIB -

Turbo 488

PC/ AT

GPIB

GPIB

. 5.5.
-GPIB .

GPIB

GPIB

488

Kef.5.qxd

2/10/2008

12:26

Page 68

68

( 20 m).
5.6 .
. ,
,
,
()
. ,
().
,
.
.
.

, .
.
:
.
.
.
.
.

,
. . , .
,
,
Lyapunov.
.
,
.
,
.
. -

.
(x, ) (x) . . 3 :
) .
)
.
) x x x x, , .
,
. 5.6
.
.
, . ,

, x x.

, , .
5.6()
.
,
. 5.6()
,

.
5.6() ,
.
x

. 5.6.
.

Kef.5.qxd

2/10/2008

12:26

Page 69

69
x

t= 0

A
()

()

()

. 5.6.
.


. Lyapunov,
.
,
.
, ,
.
,
,

.


Lyapunov.
, V(x) :
V(x) = 0 x = 0
V(x) > 0 x = 0
V(x) |x|
W = dv/dt 0 x 0

(5.14)

. :
W = dv/dt < 0 x 0

(5.15)

o . :
W = dv/dt = 0 x=0
W < 0 x 0
W |x|

(5.16)

V>0.

Lyapunov .
.

5.7 .
.

(, ),
(, , , , ,
).
.
,
. ,

, . ,

, ..

. , ,
.
. ,
.
,

. , ,

.
, -

Kef.5.qxd

2/10/2008

12:26

Page 70

70
, ,
, . ,
.
, , .
, Lotfi Zadeh
.
, . J. Lukasiewicz 20.
, (/).

. , ,

.
. :

.
,
, ..
. , ,
.. ,
.
,
.
.

-

.
. ()
(. 5.7):

.


.
() , .
.



, . ,
. ..
. ,


, .. , . , , ..
.
80, ,

. 5.7.
.

Kef.5.qxd

2/10/2008

12:26

Page 71

71

( , ). .

( ). 50 , ( )
( ).
25%
.
(, , ,
..).

i ,
wij. H f
,
, xi(n) , ,
f(u) .
f(u) 5.8 :
) Mc Cullogh-Pitts, f(u)
.
1 u>0
f(u) =
0

(5.19)

5.8 .
,


.
(. 5.8).

, ,
. , . ,
,
.
,
.
. .


(. 5.8). ,

, :
yi(n)= f [xi(n)]
x i (n) =

(5.17)

. 5.8.
.

u1
wi1
yi

u2

. wi2
.

wiM
u3

. 5.8.
.
f(u)
1
()

()

1
()

Wij u j (n)

(5.18)

j=1

xi(n) -

. 5.8.
.

Kef.5.qxd

2/10/2008

12:26

Page 72

72
) , f(u) :
0 u =< 0

f(u) = u 0 =< u =< 1


1 u >= 1

(5.20)

) . . S-,
.
:
f(u) =

1
1 + e u

(5.21)

K +, Mc Cullough-Pitts.
:
f(u) =

1 e u
1 + e u

(5.22)

, . , , ,
.
:
, , , . .
, . Hopfield.
,
,
, . (VLSI)
,
,
,
, ,

. :
, -.

.

, .
.

,
.

.
, .

, .
5.9 .
1. ;
2. /D D/A
;
3. GPIB;
4. ;
5.
;
6. ;
7. ;
8. .
9. ;
10.
;

Kef.5.qxd

2/10/2008

12:26

Page 73

73

Kef.6.qxd

2/10/2008

12:45

Page 73

6.1 .
.
, , ,
GRAFCET.

(PLC).
6.2 .


. ,

(
6.2) ,
,
( 6.2).
, :
)
(..

- K
- K

. 6.2.
.

, ,
),
.
) (..

).
6.3 .
.
,
. ,
: 28 C.
(. )
(. ).

. : (true -1)
(false - 0). , Boole.
,
:
) N .
, . .

Kef.6.qxd

2/10/2008

12:45

Page 74

74

. 6.3.
.

) N
.

.

. .
,
6.3,
,


.
.
6.3.1 .


(truth table). :
1) -.

. ()
. ,
.

. , O, Output
(.. Q,

0). ,
O1, O2, O3 .

I1

I2

I3
()

()

I1
I2
I3

I1
I2
I3

. 6.3.
-.

,
, ,
. , .
, .
,
Input. , I1,
I2, I3 .


-,
6.3.
6.3
.
,
(0 1) . ,

. .
2) .
. ,
: 1 0. ,

Kef.6.qxd

2/10/2008

12:45

Page 75

75
. ,
.
, ... 2 . .
, 6.3, 23=8 ,
3+2=5 ,
( )
.
6.3.1 (
).
.
,
,

(. 6.3). ( ) .
,
.

.
.


, . ,
().


( ): . ,
( ). ,
.
, ,
:
. , ( )
. , . ,
6.3. . ..

6.3.1.

6.3.
1
0
0
0
1
0
1
1
1

2
0
0
1
0
1
1
0
1

3
0
1
0
0
1
0
1
1

0
1
1
0
1
0
0
1
1
1
0
1
0
0
0
1

. 6.3.
.
()

()

. 6.3.
.

Kef.6.qxd

2/10/2008

12:45

Page 76

76
(2)
(1) . ,
6.3 .

(. 6.3)
, (. 6.3)
. , . ,
22=4
. ,
, .
:
) . . , .
) .
,
. .
( 0).
6.3.2 .
6.3.2.
.
1
1

6.3.2 .


.
: (AND),
(OR) (NOT).
(XOR). .
1) (AND).
AND () (). ,
. AND
( . ).
AND
AND,
6.3.
1

AND


1= I1. I2
1
2

. 6.3.
AND.

6.3.3
AND.
6.3.3.
AND.
1

2) (OR).
OR () (). .
OR -

Kef.6.qxd

2/10/2008

12:45

Page 77

77
(, +), . OR
OR, 6.3.
I1

>=1

I2

O1


1= 1 + I2

I1

O2

I2

6.3.5.
.

. 6.3.
R.

6.3.4 OR.
6.3.4.
OR.
1

O1


1 = 1
1

O1

. 6.3.
.

6.3.5
.

4) (EXOR).
XOR ()
().
() ,
.
XOR ,
.
XOR
XOR,
6.3.
1

=1

O1

O1

3) (NOT).
NOT ()
(). ,

, .
NOT
()
(), .
NOT
NOT, 6.3.

. 6.3.
EXOR.

6.3.6
OR.
6.3.6.
OR.
1

0
0
1
1

0
1
0
1

0
1
1
0

6.3.3 .
,
AND, OR, OR, NOT, ,
,
.
. .
, , -

Kef.6.qxd

2/10/2008

12:45

Page 78

78
, , .. = 1 (2+3) 4.

.
,

.
. :
= AND.
+=+ OR.
A (B+C)=A C+A C .
A (B C)=(A B) C=A B C AND.
A+(B+C)=(A+B)+C=A+B+C OR.
A B = +

+ = De Morgan

6.4 A .
,
, : .
, ,


. 6.4 ,
() Start
Stop.

: Start, .
Stop , .
, ..
.
, , . ,
. , -

,
, . ,
, .

. 6.4,


.
6.4.1 GRAFCET.

: , , , ,
.

,
.
o
GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition). GRAFCET (AFCET)

.
, .
START

STOP

. 6.4.
.

()

. 6.4.
.

Kef.6.qxd

2/10/2008

12:45

Page 79

79
GRAFCET,
6.4, :
) .
.
,

. . 6.4 (3 8) ( ).
) .
.
, . ,


. 6.4
3 8.
) .
. , .
. 6.4, ,
PRESS .
6.4 GRAFCET.
6.4.2 GRAFCET.
GRAFCET
, ,
().
(),
( ).
. ,
GREFCET, .
1) .
, -

.
,
, ,
6.4.
2) .
,


.

PRESS

. 6.4.
GRAFCET.

= ()

PRESS

=
=

. 6.4.
GRAFCET.

. 6.4.
.

Kef.6.qxd

2/10/2008

12:45

Page 80

80
2

=0

=1 0

= 1

=1 0

()

()

()

()

. 6.4.
.

2
3

6.4 . () 2/3 (
), 2
. ()
, 2
, .
() , : 2 . () : 2
3 .
3) .
,

.

. 6.4.
2/3.

, . 6.4 ,
2 3.
6.5 .
1. ;
2.
( ).
3. ND, OR, EXOR;
4. GRAFCET;
5.
GRAFCET.

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 81

7.1 .

() (Programmable Logic Controller-PLC) (.
7.1) ,
,

.
, -. .
,
, ..
.
.
,
.

.
10 ,
, .

(), , ..
7.2 .
,

. 7.1.
().

.
, ..
. ,

. ,

(
) . (. 7.2) :
) . (),
. ,
, , , , .
) .
.
.
,
.
) . .

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 82

82
()

-
(), 8, 16 32 .
5V .
,

, . ,
10% .
7.3 .

(-)

. 7.2.
.

,
. , ,

,
. ,
.
. .

.
(, , ,
, .).
7.2.1 .
, (chip) .


1cm2
(transistor).

.

, ,
, .
, ,
. ,

, ...
, .
.
:
) Ladder diagram (LADDER). ,
.

, , .
) Control system flow chart (CSF). ,
AND, OR, NOT .
) Statement List (STL). , Statement List
.
(.. BASIC, PASCAL).
7.3 OR 1 2, .
, OR ,
1 2, Q1
.
LADDER.

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 83

83
+24V

I1
AND I1

I2

I1

OR I2
Q1

Q1

= Q1

I2

LADDER

....

Assembly

. 7.3.
OR.

,
.
,
() .

:
)
. .
)
, .
) . , .

/

(, , ..). , , , , ,
.

.
, ,

. ,
.


.
,
7.4, . 1 . 1 , 1.
1 , 0.

. ,
,
. 7.4

.
+V

K1

K1
GND

. 7.4.
.
+V

7.4 .

H ,
. ,

. .

(GND)

. 7.4.
.

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 84

84

0 1.
bit (binary digit). Bit , [7.4()].
bit
byte [. 7.4()].
Byte

. byte Kbyte
(kilobyte). byte, Mbyte (megabyte).

MByte.
byte .
, ,
byte. (address)
0

1
1

bits

()

? e??e??e?a Byte

00000

0010 1010

00001

0001 0010

00002

1110 1001

...

...

...

...

65533

0001 0010

65534

1011 0010

65535

0011 0101

byte

byte

(word)

byte

(word)

(word)

byte

? ?e????s ? ????

()

()

7.4.1.
.

()

()

byte
byte . 7.4.1
bytes
64 KByte.
byte
bit . bit 2
byte 8 bit,
28, 256 .
byte
0
255 . 7.4.2
103 ( 01100111) byte.
, byte , 0
99 BCD (Binary Coded Decimal). BCD -


(double word)

. 7.4.
: bit, byte, word.

7.4.2.
byte.
0

bit byte

128

64

32

16

64

32

103

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 85

85
7.4.3.
BCD byte.
0

bit byte

2 ( )

( )

( )

10

10

60

7
67

4 bit. 7.4.3
67 (. BCD 01100111) byte.
, byte
256 (,
, ),
.
ASCII (American Standard Code for Information
Interchange), 7.4.
byte .
, ,
byte (word). 2x8=16 bit 65536 , 0-65535.
2x16=32 bit,
(double word).
4.294.967.296=2321,
4 .

7.4.1 .
Char

Code

Char

Code

Char

Code

<space>
!

#
$
%
&

(
)
*
+

.
/
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
:
;
<
=
>
?

32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63

B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
[
\
]
^
-

64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95

`
a
b
c
d
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
p
q
r
s
t
u
v
w
x
y
z
{
|
}
~
<delete>

96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
123
124
125
126
127
128

. 7.4.
ASCII.

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 86

86

.
,
7.4:
1) .
L (Load) , . Load Bit.
2) .
=, ,
. =
bit.

. , : .
) (Move).
,

.
Move
MOV.
Move,
()
. ,
: MOV,
. 7.4


Move Ladder.
Move
() ().
,
3.1 ()
MOVW,
(word) () 130 142. W
(MOVW
MOV)

word. , DW (Data
Word)
word.
) (LoadStore).

. (register). ,


. Load
LD.
, .
Store ST.

Load+Store, ()
. ,
:
LD ST,

MOVW

3.1

DW130

DW142

MOVW

. 7.4.
.

3.1

DW 130
DW 142

. 7.4.
Move.

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 87

87
. 7.4

ladder.

() ().
,
3.1 (),
LDA.
(word) () 130
. A (LDA LD L)
A .
, STA, 142.
A
STA ST
A .


. DW130
DW142.
Move,


. byte, word double word
.
7.4 LDA 325
DW130 . ,
DW142.

, ,

.
7.4.2 .

. -

,
:
, .
,
,
.


, , . .
7.4
. (
byte). ,
.
14 16 bit.

()

LDA

3.1
DW 130

STA
DW142

()

3.1

LDA
DW130

STA
DW142

()

3.1

LDA
# 325

STA
DW142

. 7.4.
, Load-Store.

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 88

88
(word)

byte 2

byte 1

BCD

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

s/10

25

. 7.4.
.

5
(word)
byte 2

byte 1

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

39

. 7.4.
.

7.4

.


( 5 ) word.
.
10 16 bit.
7.5 .


. H , .
,

. O . H
,
.



.
, 200-250 .
(sub-programme)
(sub-routine)
(programme block).

.

.

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 89

89
:
) (Organization
Block) OB.
)
(Programme Block), PB.
) (Function
Block) FB.
,
, . , ,

. ,


.
7.5 .
,
.
,
.
, END BE Block
End ( ).
(02 ).
,
. 7.5 .
1 . 2, (
).
END 2,
. END
1,
( ).
1 ,
1
2.
,

2 1.
.
,
(
7.5).
: .

. ,

,
.
() 01 00.
,

.

PB

02

L 2.1
A. 3.1
= Q1.2

.........
= Q2.3
END

. 7.5.
.
1
2

. 7.5.
.

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 90

90
, 7.5 ( ). ,
...
.
7.5.1 .
.
unconditional jump unconditional call , JU, .
7.5

(OB01), PB08.

(Load I3.2
)
JU PB08.
PB08 ( Set M1.0 7.5).
( END PB08),

( Load I2.6
)
END .
.

. , . conditional jump conditional
call
JC
.
(
) ,
.
7.5.2 (function).
-

, ,
. ,
. 7.5,
.
7.5 , .
Start, Stop, Relay,
.
,


(
).

. 7.5.
( ).
01

L 3.2

PB08
5 M1.0

JU PB08
L 2.6

R Q1.7
END

END

. 7.5.
.

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 91

91
. . .
#1

#2

#3

#4

#5

L I 1.1

L I 1.7

L I 1.5

L I 2.1

L I 2.3

S Q 2.1

S Q 2.7

S Q 2.6

S Q 2.2

S Q 2.5

LN I 1.2

LN I 1.4

LN I 2.2

LN I 2.4

LN I 1.3

R Q 2.1

R Q 2.7

R Q 2.6

R Q 2.2

R Q 2.5

. 7.5.
().

. . .
#1

#2

#3

#4

#5

Start

I 1.1

I 1.7

I 1.5

I 2.1

I 2.3

Stop

I 1.2

I 1.4

I 2.2

I 2.4

I 1.3

Relay

Q 2.1

Q 2.7

Q 2.6

Q 2.2

Q 2.5

L Start
S Relay
LN Stop
R Relay

. 7.5.
().

,
(function blocks).

, (formal parameters). , ,
. , .
7.5


.

. -

,
.
FB 24

NAME: ONOFF
PARAM01: START
PARAM02: STOP
PARAM03: RELAY

START

RELAY

LN STOP
R

RELAY

END

. 7.5.
.

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 92

92
7.6 .
, , ..
, ,
. , . (counters). , :
(up counters).


.
(down counters).
.
(up-down counters) . ,
,
.

( byte)
,

.
:
) .
)
, .
) ,
, .
) ( )

.
7.6.1 .
bit -

.
C (
counter ), .
, .. C56,
.
7.6 .
, .
12 16 bit.
bit . 12 bit
BCD. , 2, 1 5. ,
215.


, 0-999. ,
bit .
7.6 .
7.6.2 .

.
1) .

( ) .
R
( reset)
RESET
flip-flop . ,
46 ( !)
R C46

7.6
( ),
C46. -

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 93

93
C34
byte 2

byte 1
BCD


B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

215

. 7.6.
.

(
).

BCD, bit ( 12 bit)

0 999
500 499

854
40

BCD, bit ( 16 bit)

0 9999
5000 4999

1234
2567

0 1023
512 511

678
456

(12 bit)

0 4095
2048 2047

38567
1753

(16 bit)

0 65535
32768 32767

38567
1753

(10 bit)

. 7.6.
, .

C46

BCD

B15

B14

B13

B12

B11

B10 B9 B8 B7 B6 B5

0

B4

B3

B2

B1

B0

0
0
0
1
215 ( BCD)

0 ()
. 7.6.
.

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 94

94
B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

LDA
1

16 bit
LDA
1

215 ( BCD)

C46 STA
0

0 (.. )
C46 STA
0

215 ( BCD)

. 7.6.
.


.
2) .
.
,

.
, . LOAD, .
,
(),
,
. , (LDA)
215. KC
.

,
, , ,
.
LDA KC215


.
STORE . C46 .
STA C46

7.6 ( )
C46.
.
3) .

.
CU (
Counter Up). ,
46.
CU C46

7.6
( )
C46.
.

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 95

95
C46
BCD


B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

215 ( BCD)

X

216 ( BCD)
. 7.6.
.
C46
BCD


B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

215 ( BCD)

X

214 ( BCD)
. 7.6.
.

4) .

.
CD ( Counter Down). ,
46 .
CD C46

7.6
( )
C46.
.
5) .

.
,
, ..
.
. C46 DW187.
MOV C46 DW187


, : (0),
(1)
. ,

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 96

96
C46
Q3.4.
A C46
S Q3.4

7.6.3 .

. .. . (comparators).

:

<>

>
>=

<

<=

. .
, .
3 :
, .

DW165
DW274 ,
, Q3.2.
LDA DW165
LDB DW274
<=?
S Q3.2

,
DW165.
, DW274. ,


. ,
, .
,
.
,

. 7.6.1

.

,
LDA, LDB, LDC .,
LD,

I 7.6.1.
.

=?

<>?

>?

>=?

<?

<=?

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 97

97
.
,
. ,
.
,
. , , , :
LD DW165
LD DW274
<=?
S Q3.2


, LD DW274. DW274
(
).
LD DW165. . .
7.7 .
.

. , ,

, .
,
,
. ,
, , ..

bit.

.
() , .
7.7
.
(.. )
.

.
) (sensor) . ,
.
) (amplifier)

,
. ,
( )
.
) -
(analog to digital converter) , .

. 7.7.1 . -

. 7.7.
.

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 98

98
7.7.1.
( ).



[m, rad].

[m/s, rad/s].

[m/s2, rad/s2].

[Hz].
[N, Nm].

[C]
[W]

() [W]

[kg/m3]
[Pa]
[m3/s]
[m/s]
[cSt]
[N/m)

[V]
[]
[]
[F]

() []

[A/m]

[Wb]

[Cd]

[rad]
[Bq]
[rad]

() [W]

: , , ,
. , ,
. ,
. ,
, ( )
.
7.7.1 - .
, .
(OpAmp, operational amplifier)
105 .


.

.



[mole/m3]
[PH]
[V]

7.7()
5 x 104 3 +5 Volt. ,

Vin=V+V
. , Vin=1 mV 50 V ,
,
, 3 V
.

7.7().
7.7()

Vin .
, V+>V 5 V
V+<V 3 V. ,

.
,

. , -

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 99

99
5 0 V,

(True) (False) .
- .
.
.
(flash conversion),

.


.
7.7 -
0 Vref ,
(b1 b0].
bit 22=4
( / ).

Vref , . , .
Vref/4 .

Vref/4,
Vref/2 3Vref/4.

. Ve.
. ,


. 7.7
S0, S1, S2
. Ve /Vref.
7.7 ( 00 11).
S0,
Vref

52

51

b1
1

+5V .

>=1
and

50

Vin

Vout
5 x104

M-
_3V .

Ve
(GND)

. 7.7.
- bit.

()
Vout

S2

+5V

Vin

S1

S0
_

3V
()

. 7.7.
.

1/4
00

1/2
01

3/4
10

V/Vref

00

. 7.7.
.

b0

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 100

100
S1 S2 b1 b0, 7.7.2. ,
7.7.
o- (s).
.
,
(. bit
),
. bit 21
2 . .. Byte 255 256 !
7.7.2 .

( 7.7.3).
(),
. :
) .

. , .
) ,
. , - bit.
7.7
,
, - -

(bit).

.
(function
blocks)
.
:
) ()

.
)
- .
7.7.2.
.
Ve/Vref

S2

S1

S0

b1

b0

0 1/4

1/4 1/2

1/2 3/4

3/4 1

7.7.3.
.

50 mV
500 mV
1 V
5V
10 V

20 mA
4-20 mA

()

.
..

..

. 7.7.
.

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 101

101
-
.
..
LDA PW125

, .
.
7.8 .

,

. ,
,
: ,
, , .. .


.
, . , /
/.
(..
)

.
, , . ()

.
7.8

.


(.. )

(.. ).
:
) -
(digital to analog converter)

.
) (amplifier)
. , , . ,
,
( ) .
) (actuator)
( ) .
.
7.8.1 .
, . 7.8 .

Rf

(feedback). Rin.

. 7.8.
.

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 102

102
Rf

Rin
Vin
in

_
+

R1

V1
Vout

Rf

V2

Vout

R2

. 7.8.
.

. 7.8.
.

,
(
).
,
, . V+
, V ( ).

Rf Vout,
:
Vout = If . Rf
(7.1)

Rin Vin:
(7.2)
Vin = Iin. Rin
,
, .

:
If = Iin
(7.3)

, :
Vout = Vin . Rf / Rin
(7.4)
7.8
Rf/Rin,
( ). ,


.

. 7.8 V1 V2.
, :

R
R
Vout = f V1 + f V2
R2

R1

(7.5)

R
R
Vout = f V1 + f V2 + ... + f VN
R2
RN
R1

,

( Rf/RN).
7.8 . ,
, .
7.8.2 .
- ,

.
, bit
.
7.8 - , ,
(b3, b2, b1 b0),
0 75 V.
5 V, bit.
, ,

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 103

103
200 k

7.8.1.
.

200 k

100 k
Vout
50 k

50 mV
500 mV
1 V

25 k
_

5V

5 V

. 7.8.
- bit.

10 V

100 V

200
200
200
200

Vout =
Vb3 +
Vb2 +
Vb1 +
Vb 0
50
25
200
25

(7.5)
0
Vb =
5V

(7.6)

7.8.3 .

( 7.8.1).
(),
.


:

.
,
, , . bit.
7.8
,
,
bit 0-75 V.
. (func-

50 V

20 mA
4-20 mA

Vout
75V

.
..

..

10V
5V
0

0 1 2 3

.....

14 15

. 7.8.
.

tion blocks),
.
:

.

- .
,


, .

, ..
STA PW127

kefalaio 7.qxd

2/10/2008

1:17

Page 104

104
PW127,
.
-
( )
.
7.9 .


. , ,
.
:

. , ,
.

.
-
(/) . .

.

.

.
CRT (
), .
,

.

, -,

- . , .
:
) .
.

. (memory OK),
(Processor OK), (battery
OK) (power supply OK). , (watchdog timer)
.
,
.
, , .
.
) /. RUN - ,
:
-.
-.
.


.
7.10 .
1. ;
2. ;
3. ;
4. ;
5.
;
6.
;

Kef.8.qxd

2/10/2008

1:23

Page 105




8.1 .

(),
().
,
.
8.2 .
,
. ,
, :
.
.

.

,

.

:
.

.

.
.

. ,
,
.
8.3 .
,
. :
.
8.3.1 .
.
,
. ,


.
8.3 .
.
,
. (
)
. ,
. , .

Kef.8.qxd

2/10/2008

1:23

Page 106

106

. 8.3.
() .

, , .
,
.
,
, .
8.3.2 .

,
.

,
. ,
, .

:
)
. 20 .

.

. 8.3.
.

) 70 C.
.
)
,
, . ,
.
8.3,
, .
8.4 .

, ,

.
. ,
.
,
:
,

Kef.8.qxd

2/10/2008

1:23

Page 107

107

S3

S4
S1 S2

. 8.4.
.

, .
8.4.1 .

.

.
,
,
, .
.

,
() .
8.4 , . ,
. ,

. 8.4.
.


.
,
. , ,
, . 8.4.1
S1 S2,
.

,
, 8.4.
, .
8.4.2
S3 S4,

.

,

8.4.1.
S1 S2.

S1

(AP) , 0 12 V
.
.

(/) (12 V),


. (0
V) .

S2

() , - 0 12 V
.
.

(/) (12 V),


.
(0 V) .

Kef.8.qxd

2/10/2008

1:23

Page 108

108
8.4.2.
S3 S4.

S3

,
S3.

0 12 V
.

(/) (12 V),


. (0
V) .

S4

,
S4.

0 12 V
.

(/) (12 V),


. (0
V) .

8.4.3.
.

TMP

0 10 V

20 220 C.
0,05 Volt
.

, 8.4.
,

.
8.4.3 TMP, .
8.4.2 .

, .

.
,
, , . ,

.

,
,
. 8.4 -

()

. 8.4.
.

()

()

. 8.4.
.

Kef.8.qxd

2/10/2008

1:23

Page 109

109

.


( ).
,
.

, .
, ,
.
,
.
8.4 .

, 1

. , 2
. 3
H.
( 1 )
, .

220V

+24v

(GND)

. 8.4.
.

8.4.4


.
8.5 .
,
.

, .
,

. -

8.4.4.
.

0 24 V

,
.

0 24 V

,

.

0 24 V

, 220 V ( )
.

Kef.8.qxd

2/10/2008

1:23

Page 110

110
,

.

.
70 C 20 ,
.

.
, .
8.5

(GRAFCET). .

. , 8.5.1

,
.

>70C

> 20s

. 8.5.
(GRAFCET) .

8.6 .
, ,
,
. -

I 8.5.1.
GRAFCET.

, .

1/2


S1 S2.

,
1.

2/3
2/4


S4.

,
3.

3/5

TMP
70 C.

20 , .

4/5


20 .

,
2

5/1


S3.

Kef.8.qxd

2/10/2008

1:23

Page 111

111


, ,
, .
8.6.1
,
.
, (.. 1.2).
, ( )
(.. S2).
() .
8.6.1
S1, S2, S3 S4 1
. (True False)
0 12 V .

( ), 4.
,
0 10 V bit,
0 255. ,
20 , 0,1 V
200 . 70
(70 20)x 0,05 = 2,5 V.
255x2,5/10=64.
1 2 ,
. 0 24 V ( 8.6.1 250
mA). 3, ,
, 3 .
.
----------------------------------A
I1.1 .
A
I1.2 .

8.6.1.
.

I1.1

S1

0 12 V ( #1).

I1.2

S2

0 12 V ( #1).

I1.3

S3

0 12 V ( #1).

I1.4

S4

0 12 V ( #1).

DW4.2

TMP

0 255 ( bit ), -

0-10 V ( #4).
Q2.1

K1

0 24 V, 250 mA ( #2).

Q2.2

K2

0 24 V, 250 mA ( #2).

Q3.1

K3

0 24 V, 100 mA ( #3).

0 100 sec.

Kef.8.qxd

2/10/2008

1:23

Page 112

112
A
I1.3 .
S
Q2.1 .
----------------------------------A
I1.4 .
S
Q3.1 .
----------------------------------
I1.4 .
KT 20S 20 sec.
SD 1
1.
----------------------------------L
T1
.
S
Q2.2 .
R
Q3.1 .
----------------------------------L
DW4.2 .

L
KD64 64.
>=
.
S
Q2.2 .
R
Q3.1 .
----------------------------------A
I1.3 .
R
Q2.2 .

8.7 .
1. ;
2. ( );
3. ;
4. 8.5.1 GRAFCET (. 8.5).

kef.9.qxd

2/10/2008

1:28

Page 113

9.1 .
. , .
, .. . ,

,
.

.
,
, .,
,
.
. ,
, .
,
. ,
, ,
.
9.2 .
-

, ,
Diesel .
,

.
9.2.1 .
(), (boiler drum),
, . , , ,
.
, -.
, .

.
, . , :
,
,
9.2.
,

.
, -

kef.9.qxd

2/10/2008

1:28

Page 114

114

FT

FT

LT

LC

. 9.2.
.

,
.
, , . ,
, . ,

:
,


.

.
(feedwater),
.

,
.
9.2.2 .
9.2

. 9.2.
.


. :
(Level Transmitter
LT). , .
(temperature
equalizing column)
.
(Flow Transmitter FT) . ,

(calibrated orifice).
, .

.

.
(Level Controller LC),


( ).
9.2.
()
()
.

kef.9.qxd

2/10/2008

1:28

Page 115

115
,

. . ,

.
, 9.2
:
e(t) = yref (t) y (t)

(9.1)

u(t) = k1 e(t) + k2 Qs (t) k3 Qw (t)

(9.2)

:
y
[m].
yref [m].
e
[m].
u=Qw
[m3/s].
(i = 1,2,3).
ki
Qs
[m3/s].

()

FT

()

FT

()

LT

()

. 9.2.

.
u=Qw

K3
K2
_

Qs

K1

yref
+

. 9.2.
.


, ,
:
dy(t) 1
= [Q w (t) Q sw (t)]
dt
A

(9.3)

:

[m2].
Qsw , () [m3/s].
,
,
. ,
, :
Qsw (t) Qs(t)

(9.4)

/ .
,

:
k2
1
(1 + k 3 )
E(s)
=
k1
(9.5)
Q s (s) A s +
A(1 + k 3 )
(9.5) Qs
e. ,


ki .

.
1) .

P, -

kef.9.qxd

2/10/2008

1:28

Page 116

116
. (k2=k3=0),

,
2.

E(s)
A
(9.6)
=
Q s (s) s + k 1 A
,
, (.. )

. ( k1) .
, .
,
, ,
.. .
2) .
O -, Qs.

. ,
. (k3=0),
:
k
1 2
E(s)

=
k
Q s (s) A
s+ 1
A

(9.7)

,
,
k2

(9.7), .
3) .
-

,
.
. ,


. ,
(9.4)

.

. , , ,
.
(9.5),
k3Qw
.
9.2.3 .


.



.

-,
.
,

.
9.3 (Woodward Governor).
, . -

kef.9.qxd

2/10/2008

1:28

Page 117

117
- ,

.
9.3.1 .
( )

,
(.. ).
, :
,
.


.

, . ,
.
,
:
(),
(turbines) (gaz generators), ,
..
Bosch.
( ), .
,
9.3. () () , .

. ,
. , .
,

()

()

()

. 9.3.
.

. 9.3.
.

9.3.2 .

James Watt 1788
, ,
(. 9.3).
9.3 . -

. 9.3.

( Watt).

kef.9.qxd

2/10/2008

1:28

Page 118

118
1.


2.


4.
( )

3.


( )

7.
()

5.

6.

. 9.3.
- .

. , .
. Watt
(..
), . Adam Woodward
1970 ,
Watt ,
.
Woodward (governor )
(
). 9.3
9.3 Woodward.
:
1) .
,

. 9.3.
Woodward.


, .
.
2)
.

(..
, ).
, -

kef.9.qxd

2/10/2008

1:28

Page 119

119
. , .

.

,
.

3) (r.p.m.).

7) ().

, .

.
(set point reference) .
,
.
.


. ,
( )
.
.

. ,

.

4) ( ).
,
. , ,

.
5) .

.
. K
,
,

,
,
.
6) .

,

9.3.3 .


. Woodward,

.
9.4 .

,
() .
,
.
9.4.1 .
. ,

. ,
-

kef.9.qxd

2/10/2008

1:28

Page 120

120

, , ().
,
, .
, ,
. , . , ,
.
, :

.
,


, .

.
(),

.

.
9.4.2 .
9.4
. :
(Temperature Transmitter, TT).

.
.
:
.
.
.

, .

. ,
, ,
.

. 9.4.
.

kef.9.qxd

2/10/2008

1:28

Page 121

121
9.4.
()
() ,
.

P :
e(t)=ref (t) (t)

(9.8)

u(t)=ke(t)

(9.9)


(degC).
(
ref
(degC).
e
(degC).
u=Qw
(m3/s).
k
(m3/s.degC).

9.4.
9.4.3 .

()

()

()

()

. 9.4.

.

ref +

u=Qw

. 9.4.
.

,
.

P
.
9.5 .
,
, ( ) .
, .
9.5.1 .

. ,

.


.


.
: .
,

, , .

.
,
,
,
.

kef.9.qxd

2/10/2008

1:28

Page 122

122

.

SG

UA

9.5 .
,
UA . UA
:
(Sawtooth GeneratorSG) . Sawtooth Generator ,
,
, . ,
, .
L
. SG
,
.
(RPM)
.

(), .
: ,
.

9.5.
(Uc), c .
,
, M=c . , .
, .

9.5.2 .

. 9.5.
.

VC (1+1/TcS)

VSG/1+TSGS

SG

V T

. 9.5.
.

9.5.3 .

, .

() .
9.6 .

.
.
9.6.1 .
, ..
, ,
. ,
.
(rudder).
9.6,

kef.9.qxd

2/10/2008

1:28

Page 123

123

:
(heading)

( ),
r
.

,
. , , ()
. ,


, :
G p (s) =

(s)
K
=
r (s) s(Ts + 1)

(9.10)


, .
(,
).
(9.11)
Gp(s),
,
.
(s)
G p (s) =
=
r (s)
=

3.2587 10 4 (s + 2.551 10 2 )
s (s + 3.33 10 1 ) (s + 5.3288 10 2 ) (s + 6.8624 10 3 )

250.000 ,
. , .
9.6.2 .
9.6
. :
Gp(s) ,
(t).
Gc(s) ,
.
R(s) , .
E(s) R(s)C(s),
.
U(s) ,

.
D(s) ,
.
C(s) , .
9.6.3 .
,
,

.
D(s)

(9.11)

+
R(s)

+ _

. 9.6.
() .

(s)

Gc(s)

U(s)

Gp(s)

C(s)

. 9.6.
.

kef.9.qxd

2/10/2008

1:28

Page 124

124
9.7 .
1.
;
2. ;
; ;
3. ,
k2;
k2;
4. ;
5.
( )

.

k1, k2 k3;
6.
;
7.
Woodward;
8. ;
9.
;

10.
; ;
11.
;
12. ;
13. o ;
14. ;
15. ;
16.
;
,
;
17. ,
;
18.
;
;
19.
;

kef.10.qxd

2/10/2008

1:35

Page 125



MATLAB
10.1 .

MATLAB.
,

.
, , .
MATLAB
, , , , ,
,
.

,
,
.
10.2 MATLAB.
MATLAB
. :
10.2.1 MATLAB.

(mouse)
MATLAB (icon), (command win-

10

dow) , :
Commands to get started: intro, demo, help.
Commands for more information: help, whatsnew,
info, subscribe.
>>

MATLAB :
>>quit

>>exit

10.2.2 .
MATLAB , . , :
1

x = 2

3

:
>>x = [ 1; 2; 3]

:
x =
1
2
3
>>


,
. , , :
>>x=[1 2 3]
x =
1 2 3

kef.10.qxd

2/10/2008

1:35

Page 126

126
>>

.
who . ,
,
:
>>who
Your variables are:
x
>>

, , x.
x ,
:
>>x
x =
1

>>

whos :
>>whos
Name Size Elements Bytes Density Complex
x
1by3
3
24
Full
No
Grand total is 3 elements using 24 bytes
>>

, x 1x3.

MATLAB on-line
. , ,
whos :
>>help whos
WHOS
List information about current variables.
WHOS is a long form of WHO.
It lists all the variables in the current
workspace, together with information about
their size, density, complexity, etc.
>>

, :
help

10 2 20 :

>>x=linspace(2,20,10)
x =
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
>>

:
>>x=logspace(-2,2,5)
x =
0.0100 0.1000 1.0000 10.0000 100.0000
>>

, :
A = [ 1 2 3 ];




. MATLAB
10.2.1.
10.2.1.
.

.
,

.
10.2.3 .
:
1 2 3

x = 4 5 6

7 8 9

MATLAB, :
>>= [1 2 3 ; 4 5 6 ; 7 8 9]
=
1
2
3
4
5
6

kef.10.qxd

2/10/2008

1:35

Page 127

127
7

ans =

>>

. :
>>=
=
1
2
3
>>

4
5
6

7
8
9

:
>>C=A*B
C =
14
32
50
>>

32
77
122

50
122
194

MATLAB , :
>>D=[1 2 ;
>>E=[4 5 ;
>>D.*E
ans =
4
18
>>


MATLAB.
n x
n eye(n), :
>>eye(3)
ans =
1
0
0
>>

0
1
0

0
0
1

O ones(n,m) zeros(n,m)
n x m :
>>zeros(2,3)
ans =
0
0
0
0
>>ones(3,2)
ans =

0
0

1
1
1

1
1
1

>>
10
28

ans =
54
118

>>

:
>>inv(D)
ans =
2.0000
1.0000
1.5000 0.5000
>>

(
=0):
>>eig(D)

>>

3 4];
6 7];

:
>>D^3
37
81

0.3723
5.3723

10.2.4 .
MATLAB , sin, cos, tan, log, log10, exp, sqrt .
..
>>cos(pi/4)
ans =
0.7071

pi=3.1416

,
help. :
help sin
SIN
Sine
SIN(x) is the sine of the elements of X.


,
,
.m ( m-files).

kef.10.qxd

2/10/2008

1:35

Page 128

128
M-file :
function [ - ] = -m-file ()
MATLAB

function MATLAB . -file,


(x2+x+), (editor) MATLAB ( file, New, Mfile) :
function [r1,r2]=equ2rizes(a,b,c)
%
% x2+x+
[riza1,riza2] = equ2root(a,b,c)
% (=2-4)
diacr=b^24*a*c;
r1=(b+sqrt(diacr)/(2*a);
r2=(b-sqrt(diacr)/(2*a);

, directory,
( file, Save As).

(equ2rizes) extension
.m (M-file). % MATLAB .
help.
10.2.5 .

MATLAB

. , sin(2t)
. , :

grid
(. 10.2):
>>plot (t,y,')
>>grid

,
:
>>title(Test time plots');
>>text(2.2,.5,text1')

plot MATLAB loglog, semilog


semilogy.
:
G(s) = 1 / 1+s

:
G(j) = 20log 1 + 2 dB

(10.2)


:
>>w=logspace(1,1,40);
>>G=20*log 10[sqrt(1+w.^2)];
>>semilogx(w,G)
>>
y

. 10.2.
.

>> t=linspace(0,1,100);

(10.1)

>>y=sin(2*pi*t);

,
:
>>plot(t,y)

10.2.

plot ,
,

. 10.2.
.

kef.10.qxd

2/10/2008

1:35

Page 129

129

10.2.
10.2.6 LB.
MATLAB ,
.
for :
for =

..

end

:
= : :

= :

1.
while
:

:
& AND
OR
~ NOT

if-elseif-end,
:
if



elseif B

else

end

switch,
:
Switch

case A
case B B
case
otherwise
end


MATLAB,
x :
function xf=fact(x)

While -

end

:

:
==
<=
>=
~=
<
>

%
% x >=0
xf=1;i=1;
while (i<=x)
xf=xf*i;
i=i+1;
end

10.2.7 .
:
(p)=p2+2p2

(10.3)

To MATLAB [1 2 2],

. :

w 0

_ 10

(p)=p5+2p32
_ 25

:
10-1

100

105
G

. 10.2.
.

>>x=[1 0
x=
1
>>

0
0

2]
2

-2

kef.10.qxd

2/10/2008

1:35

Page 130

130
p=1, :
>>polyval(x,1)
ans=
1
>>

E ,
:
()=5+232
:
>>A=[1 0; 1 1]
A=
1
0
1
1
>>polyvalm(x,A) % m
ans=
1
0
11
1
>>

poly
(n,n), ()=IA
>>x=poly(A)
x=
1
2
1
>>poly2str(x,')
ans=
^22+1

O :
>>x=[1
x=

1]

1
0
1
>>roots(x)
ans=
1.0000
1.0000
>>
>>x=[1
0
1]
x=
1
0
1
>>roots(x)
ans=
0+1.0000i
01.0000i
>>

i= (-1) .

conv [convolution ()] :


>>a=[1
1
1]
a=
1
1
1
>>b=[1 0 0 0
b=
1
0
0
>>conv(a,b)
ans=
1
1
1
>>

1]
0

10.2.8 .



. ,
, fopen,
:
fid = fopen ( , )


. r (read)
w (write) . , :
error = fclose(fid)

fid , fopen error 1, MATLAB


0, .

fprintf , . :
fprintf (fid, , )

string, , 10.2.

fscanf,
fprintf:
fscanf (fid, , )

kef.10.qxd

2/10/2008

1:35

Page 131

131
MATLAB
.
,
:

fprintf(fid, `%10.3 f %10.1 e\n', metabl1, metabl2);

>>simulink

. 10.2.
String .

save :
save


:
.mat. ,
, :
load


,
[0,].
%
% [0,]
fid=fopen(sin_x.m',w');
if fid = = 1
disp( ')
end
t=linespace(pi,nsimia);
fprintf[fid, %10s %10s \n', t', sin(t)'];
for i=1:nsimia
fprintf[fid, %10.2f %10.2f \n',
t(i), sin(t(i))]
end
lathos=fclose(fid);
if lathos=0
disp( ')
end

10.3 (SIMULINK).

Sources

Sinks

Discrete

Linear


simulink, 10.3:
blocks Simulink, :
Sources

Sinks

Discrete

Linear

Nonlinear

Connections
Extras
.
block
block. ,
block .
,
New File menu ( Ctrl+N).
,
simulink .
:
block, .

.

.

Nonlinear Connections Extras

. 10.3.
Simulink.

kef.10.qxd

2/10/2008

1:35

Page 132

132
, :
1
s+1
Sine Wave

Transfer Fun

Graph

. 10.3.
N Simulink.

block ,
block.
block (. 10.3).
,
,
. Parameters menu Simulation

.
start menu Simulation,
.
10.4 MATLAB.

, MATLAB (Control System Toolbox).
10.4.1 .
:
G(s)=s / s2+s+1
H MATLAB :
>>num=[1
>>den=[1

0];
1 1];

num den
.

(
), :
tf2ss(num,den)


ss2tf(A,B,C,D)

: ss=state spase tf=transfer function.

>>A=[1 1; 1 0];
>>B=[1; 0];
>>C=[1 0];
>>D=[0];
>>[n,d]=ss2tf(A,B,C,D)
n=
0
1.0000
d=
1.0000
1.0000

0.0000
1.0000


>>num=[10];
>>den=[111];
>>[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
A=
1
1
1
0
B=
1
0
C=
1
0
D=
0
>>

MATLAB
, c2dm (numc,denc,T),
nymc/denc ,
,
:
>>numc=1;
>>denc=[1 1];
>>[numd,dend]=c2dm,denc,1)
numd=
0
0.6321
dend=
1.00 -0.3679
>>

, d2cm (numd,dend,T) .
10.4.2 .
MATLAB

,

kef.10.qxd

2/10/2008

1:35

Page 133

133
.
(. 10.4, 10.4, 10.4):
>>[num,den]=series(num1,den1,num2,den2)
>>[num,den]=cloop(num1,den1)
>>[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2)

, 10.4. :
G(s)= 1 / s(s+5)(s+10)

U(S)

(S)

. 10.4.
.

:
GC(s)=KC

(AB).

. 10.4.
.

GAB(s)= GC(s)G(s)= KC / s(s+5)(s+10)


()
:
GKB(s) = GKB(s) / [1+G(s)]

. 10.4.
.

= KC / (s3+15s2+50s+KC)

,

(numoplp,denoplp).
(numcllp,
dencllp).
>> KC =50.;
>>numc= KC ;
>>denc=1;
>>numg=1;
>>deng=[1 15 50 0];
>>[numoplp,denoplp]=series(numc,denc,
numg,deng)
numoplp=
0
0
0
50
denoplp=
1
15
50
0
>>[numcllp,dencllp]=cloop(numoplp,
denoplp)
numcllp=
0
0
0
50
dencllp=
1
15
50
50
>>

. 10.4.
(, ) .

10.4.3 .


. ,
.

, k ,
k. ,
k . k, -

2/10/2008

1:35

Page 134

134

(gain factor compensation).
,
P(s), , Y(s) X(s) ( ),

(s)+KX(s).
:
P(s)= 1 / [s(s+2)(s+4)]
,

=0.5. :
>>den=[1 6 8 0];
>>num=[0 0 0 1];
>>k=logspace(2,2,50)
>>for n=1:50
r(:,n)=roots[den+k(n)*num];
end
>>


:
>>pragm=real(r);

:
>>fad=imag(r);

:
>>plot(pragm,fad,b+');
>>xlabel(');
>>ylabel(');

10.4, :

>>title( ');

,
k,
MATLAB r =
pragm+sqrt(1)*fad,
: = pragm / fad. , :
>>plot (k,abs(pragm(2, :) )./abs(r(2, : )));
>>xlabel(k');
>>ylabel (Damping ratio');

10.4.
10.4.4 PID .
PID . (autotuning) PID


PID .
PID Zeigler-Nichols (). Cohen Coon
RLMS (Rovipa, Lopez, Murrill, Smith) ,
.

u
u . ,

:
C = u /
(10.4)
1=4 D = u /

>>plot[pragm(2,:), fad(2,: ),b+'];


4

0.5

(10.5)

kef.10.qxd

_
7

_
2

0 1

50
k

100

. 10.4.
.

. 10.4.
.

kef.10.qxd

2/10/2008

1:35

Page 135

135
2, 2.2 1.7
P, PI PID , 1.2 PI 2
PID . PID :
GC(s) = KC +[1+ 1/ 1s + Ds ]

(10.6)

PID simulink :
GC(s) = KP + KI/s + KDs

PID , 10.4.
P=1
, .
=15.
, 10.4.
10.4
Pu 0,42 sec. ,
PID :
=0.6 u=9

(10.7)

= / (u/2)=45


:
KI= KC/
(10.8)
1

KD= (u/8)=0.47

KD=KC D

(10.9)


(Astrom, Hang Ho, ..).
PID simulink .
.
, PID (10.7):

PID
, 10.4.
+

PID

G(s)

PID
Controller

Transfer
Function

Step
input

Sum

Graph

. 10.4.
simulink.

GC(s) = KP + KI/s + KDs


:
-
(KI=KD=0).
H ,
.
u, Nyquist
(1,0).
Pu, .

PID :

1,5

0,5
0

1,0

. 10.4.
simulink.

2
1,5

= / (u/2)

(10.11)

KD= (u/8)

(10.12)

0,5

0,5
()

(10.10)

G(s) = 300 / (s3+ 30s2+200)

0,42 sec

=0.6 u

0,42 sec

0,2

0,4

0,6

0,8

1,0

1,2

()

. 10.4.
.

1,4

1,6

kef.10.qxd

2/10/2008

1:35

Page 136

136
10.5 .
1. :
y(t)=e2tcos(2t), 0 t 2
Z=f(x,y)=(x48x2+15)(y3y21),
4 x 4, 4 y 4.
2.
10.5.
:
:
G(s) = 1 / s2+5.
: GC(s)=KC.
: GF(s)=s+2.
3. :

. 10.5.

G(s) = 1 / [(5s+1)(2s+1)(10s+1)]
N PID
Zeigler-Nichols
sinulink

: Ku=12.6, Pu=15.1.

lexilogio.qxd

2/10/2008

1:39

Page 137

, 6
78
22
, 4


53
- 60
3
41

92
92
92
92
, 43
20
21

63, 70
113
1, 3
, 3
12
66


3
24
63
11
16
54
45

sensor
sequential system
block algebra
feedback
analog element
analog system
proportional controller
D converter
open loop
back emf
compensation
compensator
counter
up counter
up-down counter
down counter
gain
absolute stability
frequency tranfer function
superposition principle
fuzzy logic
boiler drum
closed loop automatic control
block
step response
step motor
linearisation
linear system
block diagram
signal flow diagram
state vector
pole-zero configuration
perturbation
derivative controller
differentiator

lexilogio.qxd

2/10/2008

1:39

Page 138

138
3


3
3
3
3, 37, 50

4
51
4
53
52
54
56
52
53
on-off 56
53, 54
37
12
37
12
43
64
3
60
17
18
69
38
16
11
4
43, 53
22
21
97
99
4, 58
47
10
68
12
12

process
control action
binary control
input
reference input
system input
controller
following controller
controlled variable
control
feedback control
proportional control (P)
cascade control
differential control (D)
two point control
ratio control
integral control (I)
on -off control
PID control
actuator
free response
amplifier
forced response
attennation
state equation
output
superisory control
sensitivity
stability
intelligent system
thermocouple
noise
gain
closed loop
saturation
functional block diagram
transient response
converter (A/D D/A)
flash conversion
detector
strain gage
magnitude
non linear system
unit ramp function
unit step function

lexilogio.qxd

2/10/2008

1:39

Page 139

139
12
21
37, 38
45

12
38
74
21


11
59
81
, 11

116
39
40
60
o
13

4, 37, 96
39
40

12
9
74
14
14
3
61
4, 16
20
42
69
, 59
89
89
89, 103
89
89

unit impulse function


steady state response
transducer
integrator
integral controller
impulse response
source
truth table
polar plot
multivariable system
multiple control
poles
multiplexer
programmable logic controller
roots, zeros
regulation
regulator
speed governor
seismic mass
servomotor
set point
thinking control system
time constant
actuator
comparator
synchro
differential synchro
weight function
delta function
transfer function
combinatorial control
damping ratio
overshoot coefficient
control system
SCADA
control error
relative stability
perational amplifier
artificial intelligence
overshoot
sub-programme
programm block
function block
organization block
subrontine

lexilogio.qxd

2/10/2008

1:39

Page 140

140
, 22
14
, 38
10

11
14
56, 59

phase, phase angle


natural function
photo-detector
characteristic equation
time variables coefficient
time response
rise time
digital control

periexomena.qxd

2/10/2008

1:39

Page 141

1.1
1.2
1.3

1.4
1.5
1.6

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.1 (open loop) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.2 (closed loop) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2.1

2.2
2.3

2.4

2.5

2.6

2.7

2.8
2.9

Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.2 Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.3 Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5.1 (stability) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5.2 Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.4 Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.6.2 - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.7.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.7.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3.1
3.2

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

periexomena.qxd

2/10/2008

1:39

Page 142

142

3.3

3.4

3.5

3.6

3.2.2 () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.5.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.5.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.5.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.5.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.1
4.2

4.3
4.4
4.5

4.6

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.5.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
(interface) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

periexomena.qxd

2/10/2008

1:39

Page 143

143
5.9

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

6.1
6.2
6.3

6.4

6.5

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.4.1 GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.4.2 GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

7.1
7.2

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
7.4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.5.2 (function) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7.6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7.6.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7.6.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.7.1 - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.7.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.8.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.8.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.8.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104



8.1
8.2
8.3

8.4

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
8.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
8.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
8.4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

periexomena.qxd

2/10/2008

1:39

Page 144

144
8.5
8.6
8.7

8.4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

9.1
9.2

9.3

9.4

9.5

9.6

9.7

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
9.2.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
(Woodward Governor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
9.4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
9.4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
9.4.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
9.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
9.5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
9.5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
9.6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
9.6.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
9.6.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

MATLAB

10.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
10.2 MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
10.2.1 MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
10.2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
10.2.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
10.2.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
10.2.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
10.2.6 MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
10.2.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
10.2.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
10.3 (SIMULINK) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
10.4 MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
10.4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
10.4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
10.4.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
10.4.4 PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
10.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141