UNIVERSIDAD DE EL SALVADOR FACULTAD DE INGENIERA Y ARQUITECTURA ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA

Implementacin de un laboratorio de automatizacin industrial para la Escuela de Ingeniera Elctrica

PRESENTADO POR:

WALTER RAL ESCOBAR GUARDADO OMAR OTONIEL FLORES CORTEZ OSCAR DAVID ROMERO

PARA OPTAR AL TITULO DE: INGENIERO ELECTRICISTA

CIUDAD UNIVERSITARIA, FEBRERO DEL 2006

UNIVERSIDAD DE EL SALVADOR

RECTORA

: Dra. Mara Isabel Rodrguez

SECRETARIA GENERAL : Licda. Alicia Margarita Rivas de Recinos

FACULTAD DE INGENIERIA Y ARQUITECTURA

DECANO

: Ing. Mario Roberto Nieto Lovo

SECRETARIO

: Ing. Oscar Eduardo Marroqun Hernndez

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA

DIRECTOR

: Ing. Lus Roberto Chvez Paz

UNIVERSIDAD DE EL SALVADOR FACULTAD DE INGENIERA Y ARQUITECTURA ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA

Trabajo de Graduacin previo a la opcin al Grado de:

INGENIERO ELECTRICISTA

Ttulo

Implementacin de un laboratorio de automatizacin industrial para la Escuela de Ingeniera Elctrica

Presentado por

WALTER RAL ESCOBAR GUARDADO OMAR OTONIEL FLORES CORTEZ OSCAR DAVID ROMERO

Trabajo de Graduacin aprobado por :

Docente Director

: Ing. Ricardo Cortez

San Salvador, Febrero del 2006.

Trabajo de Graduacin Aprobado por :

Docente Director

Ing. Ricardo Cortez

D E D I C A T O R I A

AD I O SYS UH I J OJ E S U C R I S T O : P o r c o l m a rd e b e n d i c i o n e sm i v i d ayl a d em if a m i l i a , y aq u e s i nt in a d as e r as e o r . AM IM A D R EE V AG U A R D A D O :

P o r e s t a r s i e m p r e a m i l a d o , g u i n d o m e p o r l o s s e n d e r o s d e l b i e n y d e l a h o n e s t i d a d , c o m p a r t i e n d o m i s t r i u n f o s y f r a c a s o s . AM IP A D R ER A U LE S C O B A R P o r b r i n d a r m e s u a y u d a : i n c o n d i c i o n a l ,

p o r

s e r v i r m e

d e

e j e m p l od el u c h ayt e n a c i d a de nm o m e n t o sd ea d v e r s i d a d e s . AM IH E R M A N AC A N D I D AM A R L E N Y : P o r c o m p r e n d e r m e , p o r a b r i r m e l a s p u e r t a s d e l a v i d a a c a d m i c a ,p o rs e ra l g u i e ne nq u i e ns i e m p r ep u e d oc o n f i a r . AT O D AM IF A M I L I AYA M I S T A D E S : E s d i f c i l n o m b r a r l o s a t o d o s u s t e d e s , p e r o l o s t e n g o p r e s e n t e , t a n t o a l o s q u e e s t n c o n v i d a c o m o a l o s q u e s e n o s h a n a d e l a n t a d o e n e l d e s c a n s o e t e r n o ; g r a c i a s y a q u e d e f o r m a d i r e c t a o i n d i r e c t a h e a p r e n d i d o m u c h o d e u s t e d e s , e s u n p r i v i l e g i o c o n o c e r l o s y q u e m e b r i n d e n s u h o s p i t a l i d a d , c o n f i a n z ae nf i ns ua m i s t a d .

W A L T E RR A LE S C O B A RG U A R D A D O

D E D I C A T O R I A
A L S E R S U P R E M O : P o r b r i n d a r m e l a v i d a , l a s a l u d y a p o y o p o r m e d i o d e m i s p a d r e s y f a m i l i a r e s p a r a p o d e r l l e v a r a b u e n t e r m i n om ic a r r e r aa c a d m i c a . A M I S P A D R E S : P o r a p o y a r m e c a d a u n a d e m i s d e c i s i o n e s , p o r t e n e r m e p a c i e n c i a e n m i s m o m e n t o s d e p r e o c u p a c i n , p o r f o r m a r m i c a r c t e r y p o r s u s s a b i o s c o n s e j o s q u e m e h a n g u i a d oh a s t ae ld ad eh o y . A T O D O S M I S A M I G O S : P o r s u l e a l t a d y a p o y o d u r a n t e l o s m o m e n t o s c r t i c o s a l o l a r g o d e n u e s t r a c a r r e r a . A a q u e l l o s c o nl o sc u a l e sc o m p a r t i m o si d e a l e syo b j e t i v o s . A M I S C O M P A N E R O S D E T E S I S : P o r s u c o m p r e n s i n y a p o y o e n t o d om o m e n t o .

A T O D A S A Q U E L L A S P E R S O N A S Q U E D I R E C T A O I N D I R E C T A M E N T E I N F L U Y E R O N E N M I P E R S O N A D U R A N T E M I V I D A T A N T O P E R S O N A LC O M O A C A D E M I C A( e l l o ss a b e naq u i e n e sm er e f i e r o ) .

O M A RO T O N I E LF L O R E SC O R T E Z

D E D I C A T O R I A
AM ID I O S :P a d r ed eA B R A H A Np o rh a b e r m ed a d ol al u zd el a v i d ayp e r m i t i r m ec o n o c e rs ul e yyt e n e rc l a r i d a de nl a v i d a ,l af o r t a l e z ap a r ap e r s e v e r a re nl al u c h ap o ra l c a n z a r m i sn o b l e si d e a l e s . AM IE S P O S A :M a r i aN o h e m y p o rb r i n d a r m et o d os ua p o y od e m a n e r ai n c o n d i c i o n a l ,t e n i n d o m ep a c i e n c i ayc o m p r e n s i ny l af i r m e z ad ea p o y a r m ee nt o d oa s p e c t oym o m e n t o . AM I SH I J A S :F r a n n yV i o l e t ayM a r j o r i eA n d r e i n ap o rs e rl a b a s eq u eaf o m e n t a d om i si n t e n c i o n e sd es u p e r a c i nym a d u r e z p e r s o n a l . AM IM A D R E :P o rh a b e re s t a d oe nl o sm o m e n t o sp r e c i s o sy n e c e s a r i o sp a r ad e t e r m i n a re lc a m i n oas e g u i r . AM IH E R M A N O :M a u r i c i op o rh a b e r m ec o n s t r u i d ou nf u t u r o d e s d em in i e zye n s e a d om u c h os o b r el av i d a . AM IA M I G O :J o s A n t o n i o p o rl e a l t a di n c o n d i c i o n a ly n o b l e z aal ol a r g od el o sa o s . AM I SF A M I L I A R E SYA M I G O S :q u es i e m p r es eh a ni d e n t i f i c a d o c o nm i si d e a l e syo b j e t i v o s ,q u em i st r i u n f o sh a ns i d os u s t r i u n f o sym i sf r a c a s o st a m b i nl o ss u y o s .P o r q u ee l l o sh a n s i d oe s t i m u l oe nm iv i d a . At o d o sa q u e l l o sq u em eh a nd a d os uc o n f i a n z aym eh a n a b i e r t op u e r t a s ,d n d o m el ao p o r t u n i d a dd ed e s a r r o l l a rm i s h a b i l i d a d e sp e r m i t i n d o m ea s t e r m i n a rm ip r o f e s i n . M U C H A SG R A C I A SAT O D O S O S C A RD A V I DR O M E R O

C A P T U L O

T T U L O

P G I N A

I N T R O D U C C I O N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 O B J E T I V O S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 J U S T I F I C A C I N ,A L C A N C E SYL I M I T A C I O N E S . . . . . . . . . . . . . 4

1 .

A U T O M A T I S M O SC O NL O G I C AC A B L E A D A

1 . 1 .I n t r o d u c c i na lc a p i t u l oyC o n c e p t o s. . . . . . . . . . 5 1 . 2 .C l a s i f i c a c i nd el o sa u t o m a t i s m o s. . . . . . . . . . . . . 6 1 . 3 .F u n c i o n a m i e n t od eu na u t o m a t i s m o. . . . . . . . . . . . . . 7 1 . 4 .E l e m e n t o sc o n s t r u c t i v o sd ea u t o m a t i s m o s C o nl g i c ac a b l e a d a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1 . 5 .M t o d ob s i c od ed i s e od ea u t o m a t i s m o s . . . . . . . 1 7 1 . 6 .I m p l e m e n t a c i n d e a u t o m a t i s m o s c o n l g i c a c a b l e a d a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 9 1 . 7 .P r a c t i c a sc o na u t o m a t i s m o sd el g i c ac a b l e a d a . 2 3 C o n c l u s i o n e sc a p i t u l oI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 0

2 .

A U T O M A T I S M O SC O NL O G I C AP R O G R A M A D A

2 . 1 .I n t r o d u c c i n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1 2 . 2 .E s t r u c t u r ad e lP L C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1 2 . 3 .P r o g r a m a c i nd e lP L C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 4 2 . 4 .E lm i n iP L CL O G O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 2 2 . 5 .P r a c t i c a sc o na u t o m a t i s m o sd el g i c ap r o g r a m a d a 7 1 C o n c l u s i o n e sC a p i t u l oI I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 7

3 .

C O N T R O LA U T O M A T I C O

3 . 1 .I n t r o d u c c i n a l c a p i t u l o y a l o s s i s t e m a s d ec o n t r o l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8 8 3 . 2 .M o d e r n i z a c i nd e ll a b o r a t o r i od eC o n t r o l A u t o m t i c o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 0 3 . 2 . 1 I n t r o d u c c i nal am i n i L A B1 0 0 8 . . . . . . . . . .9 0 3 . 2 . 2 P r a c t i c a sd eC o n t r o lA u t o m t i c o . . . . . . . . .1 0 3 C o n c l u s i o n e sC a p i t u l oI I I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 6 8 R E C O M E N D A C I O N E S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 6 9 C O N C L U S I O N E S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 7 0 B I B L I O G R A F AYF U E N T E SD EC O N S U L T A. . . . . . . . . . . . . . . . .1 7 1 A N E X O S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 7 2

A N E X O S
A N E X O P A G T T U L O

A . 1

D a t o sT c n i c o sd em i n i L A B1 0 0 8

A . 2

E j e m p l o sd el a b V I E Wp a r ac o n t r o lA u t o m t i c o

L I S T A D OD ET A B L A S
T A B L A T T U L O P A G

1 . 1 2 . 1 2 . 2 2 . 3 2 . 4 3 . 1 3 . 2

R e s u m e nd ec o l o r e sd ep i l o t o sl u m i n o s o s D i a g r a m a sd ec o n t a c t o se nL a d d e r D i a g r a m a sd eb o b i n a se nL a d d e r P r o p i e d a d e sd el o sn i v e l e sd ee n t r a d ad eL O G O T a b l ad ev e r d a dd e lb l o q u eR S I n d i c a c i nd e ll e dd em i n i L A B1 0 0 8 P i nO u tC o n e c t o rD B 3 7

1 3 4 7 4 7 5 3 6 1 9 5 9 7

L I S T A D OD EF I G U R A S
T A B L A T T U L O P A G

1 . 1 1 . 2 1 . 3 1 . 4 1 . 5 1 . 6 1 . 7 1 . 8 1 . 9

E s t r u c t u r ag e n e r a ld eu na u t o m a t i s m o E s q u e m ad eu nc o n t a c t o r F o r m ae x t e r n ad eu nc o n t a c t o r R e l e v a d o r T i p o sd ep u l s a d o r e s T i p o sd ep i l o t o si n d i c a d o r e s I n t e r r u p t o rf i n a ld ec a r r e r a R e l e v a d o rd et i e m p o D i a g r a m ag e n e r a le nb l o q u e sd eu na u t o m a t i s m o

6 1 0 1 1 1 2 1 2 1 3 1 4 1 5 1 7 2 0 2 1 2 3 3 0 3 0 3 3 3 4 3 4 3 5 3 5 4 1 4 2 4 6 5 2 5 4 5 5 5 7 5 7 5 7 5 9 6 0 6 1 6 2 6 2

1 . 1 0 E s q u e m ad ee j e m p l o1 1 . 1 1 E s q u e m ad ee j e m p l o2 1 . 1 2 M o t o rt r i f s i c oym o d u l od ec o n t a c t o r e s 1 . 1 3 M o d u l op a r ae l e v a d o r 1 . 1 4 M o d u l od er e l e v a d o r e syc o n t a c t o r e s 1 . 1 5 M o d u l od eb a n d a s 1 . 1 6 E s q u e m ad ec o n t r o ld em o t o rD C ,c k t od ef u e r z a 1 . 1 7 E s q u e m ad ec o n e x i nd ec e n s o rf o t o e l c t r i c o 1 . 1 8 E s q u e m ad e lc k t oc o n t r o l a d o rd e lc e n s o rf o t o e l c t r i c o 1 . 1 9 I m p r e s od e lc k t oc o n t r o l a d o rd e lc e n s o rf o t o e l c t r i c o 2 . 1 2 . 2 2 . 3 2 . 4 2 . 5 2 . 6 2 . 7 2 . 8 2 . 9 E s t r u c t u r ae x t e r n ad eu nP L C E s t r u c t u r ai n t e r n ad eu nP L C D i f e r e n c i ae n t r ed i a g r a m a sN E M AyL A D D E R E s q u e m ad ec o n e x i nd ea l i m e n t a c i nd eL O G O E s q u e m ad ec o n e x i nd el a se n t r a d a sd eL O G O E s q u e m ad ec o n e x i nd el a ss a l i d a sd eL O G O S m b o l od ep r o g r a m a c i nd e lb l o q u eA N D S m b o l od ep r o g r a m a c i nd e lb l o q u eO R S m b o l od ep r o g r a m a c i nd e lb l o q u eN O T

2 . 1 0 S m b o l od ep r o g r a m a c i nd e lb l o q u eR E T A R D OAL A A C T I V A C I O N 2 . 1 1 S m b o l od ep r o g r a m a c i nd e lb l o q u eR E T A R D OAL A D E S A C T I V A C I O N 2 . 1 2 S m b o l od ep r o g r a m a c i nd e lb l o q u eR E L E V A D O RD EP A R A D A A U T O M T I C AR S 2 . 1 3 S m b o l od ep r o g r a m a c i nd e lb l o q u eR E L E V A D O RD E I M P U L S O S 2 . 1 4 D i a g r a m ad et i e m p od e lb l o q u eR E L E V A D O RD EI M P U L S O S

2 . 1 5 E s q u e m ad ec o n t a c t o sE j e m p l o1 2 . 1 6 E s q u e m ad ec o n e x i nd es a l i d a sd eE j e m p l o1 2 . 1 7 P r o g r a m ae nL O G Od e le j e m p l o1 2 . 1 8 C a b l e a d oe x t e r n oe nL O G Od e lE j e m p l o1 2 . 1 9 P a n t a l l aL C De x t e r n ad eL O G O 2 . 2 0 P a n t a l l ap r i n c i p a ld e lS o f t w a r eL O G O S o f t 2 . 2 1 E s q u e m ad eE j e m p l o2 2 . 2 2 P r o g r a m ae nL O G O S o f td ee j e m p l o2 2 . 2 3 P a n t a l l ap r i n c i p a ld eS i m u l a c i ne nL O G O S o f t 2 . 2 4 E s q u e m aG r a f c e td el ap r a c t i c a1 2 . 2 5 E s q u e m aG r a f c e td el ap r a c t i c a2 2 . 2 6 E s q u e m aG r a f c e td el ap r a c t i c a3 2 . 2 7 E s q u e m aG r a f c e td el ap r a c t i c a4 2 . 2 8 E s q u e m aG r a f c e td el ap r a c t i c a5 2 . 2 9 E s q u e m aG r a f c e td el ap r a c t i c a6 3 . 1 3 . 2 3 . 3 3 . 4 3 . 5 3 . 6 3 . 7 3 . 8 3 . 9 3 . 0 S i s t e m ad ec o n t r o l M i n i L A B1 0 0 8 D i a g r a m ad eb l o q u e sf u n c i o n a lm i n i L A B1 0 0 8 I c o n o sd el i b r e r a su n i v e r s a l e sd eM C C M u e s t r ad ec o m p o n e n t e se x t e r n o s C o n e c t o rd i g i t a lI / O M u e s t r ad el o st e r m i n a l e sd er o s c a C o n e c t o r e sP r i n c i p a l e sys up i no u t S u m i n i s t r od eP o t e n c i a M o t o r

6 3 6 4 6 4 6 5 6 6 6 7 6 7 6 8 6 9 7 0 7 2 7 5 7 6 8 1 8 4 8 8 9 0 9 1 9 3 9 4 9 6 9 8 9 9 1 0 2 1 0 3 1 0 4 1 0 5 1 0 5 1 0 6 1 0 7 1 0 7 1 1 0 1 1 1 1 1 3 1 1 4 1 1 6 1 1 7 1 1 8 1 2 0 1 2 2

3 . 1 1 S e r v oa m p l i f i c a d o r 3 . 1 2 A t e n u a d o r 3 . 1 3 P o t e n c i m e t r o sd ee n t r a d ays a l i d a 3 . 1 4 P r e a m p l i f i c a d o r 3 . 1 5 A m p l i f i c a d o rO p e r a c i o n a l 3 . 1 6 U n i d a dd eC a r g a 3 . 1 7 C o n e x i nd eP r c t i c a1 A 3 . 1 8 P r o g r a m ad eP r c t i c a1 A 3 . 1 9 C i r c u i t od eu na m p l i f i c a d o r 3 . 2 0 C o n e x i nd eP r c t i c a1 B 3 . 2 1 P r o g r a m ad eP r c t i c a1 B 3 . 2 2 G r a f i c aV o l t a j ed ee r r o rc o n t r ag r a d o sd ee n t r a d a 3 . 2 3 P r o g r a m aP r c t i c a1 C 3 . 2 4 G r a f i c aV o l t a j ee r r o rc o n t r ag r a d o sd ee n t r a d a 3 . 2 5 C o n e x i nd eP r c t i c a1 D

3 . 2 6 P r o g r a m ad eP r c t i c a1 D 3 . 2 7 C o n e x i nd eP r c t i c a2 A 3 . 2 8 P r o g r a m ad eP r c t i c a2 A 3 . 2 9 V o l t a j ed ee n t r a d ac o n t r as a l i d ad e lp r e a m p l i f i c a d o r 3 . 3 0 V o l t a j ed ee n t r a d ac o n t r as a l i d ad e lp r e a m p l i f i c a d o r m e j o r a d a 3 . 3 1 C o n e x i nd eP r c t i c a2 B 3 . 3 2 P r o g r a m ad eP r c t i c a2 B 3 . 3 3 C o n t r o ld eA r m a d u r a 3 . 3 4 G r a f i c aV e l o c i d a dV o l t a j e ,V e l o c i d a dT o r q u e 3 . 3 5 C o n t r o ld ec a m p o 3 . 3 6 V e l o c i d a dV o l t a j e ,V e l o c i d a dT o r q u e 3 . 3 7 C o n e x i nd eP r c t i c a3 A 3 . 3 8 P r o g r a m ad eP r c t i c a3 A 3 . 3 9 V e l o c i d a dc o n t r aV o l t a j ed e lG e n e r a d o r 3 . 4 0 C o n e x i nd eP r c t i c a3 B 3 . 4 1 P r o g r a m ad eP r c t i c a3 B 3 . 4 2 C o n e x i nd eP r c t i c a4 A 3 . 4 3 P r o g r a m ad eP r c t i c a4 A 3 . 4 4 C o n e x i nd eP r c t i c a4 B 3 . 4 5 P r o g r a m ad eP r c t i c a4 B 3 . 4 6 C o n e x i nd eP r c t i c a5 A 3 . 4 7 P r o g r a m ad eP r c t i c a5 A 3 . 4 8 C o n e x i nd eP r c t i c a5 B 3 . 4 9 P r o g r a m ad eP r c t i c a5 B 3 . 5 0 B a n d am u e r t a 3 . 5 1 R e a l i m e n t a c i nd ev e l o c i d a d 3 . 5 2 G r a f i c ad ed e s a l i n e a m i e n t o 3 . 5 3 B l o q u e sr e a l i m e n t a c i nd ev e l o c i d a d 3 . 5 4 C o n e x i nd eP r c t i c a5 C 3 . 5 5 P r o g r a m ad eP r c t i c a5 C

1 2 3 1 2 6 1 2 6 1 2 8 1 2 8 1 3 0 1 3 1 1 3 3 1 3 4 1 3 4 1 3 5 1 3 6 1 3 7 1 3 8 1 4 2 1 4 3 1 4 6 1 4 6 1 5 1 1 5 2 1 5 6 1 5 7 1 5 9 1 5 9 1 6 0 1 6 1 1 6 2 1 6 3 1 6 4 1 6 5

I N T R O D U C C I O N
L at e n d e n c i ad el ai n d u s t r i ap a r ao p t i m i z a rl ap r o d u c c i n , e s s u s t i t u i r p r o c e s o s m a n u a l e s p o r p r o c e s o s a u t o m t i c o s , l o s c u a l e s p u e d e n s e r m u y d e d i c a d o s p a r t i c u l a r o p u e d e n d i s e a r s e a c a d a p r o b l e m a e n

p a r a l a r e u t i l i z a c i n d e l

m e c a n i s m o d e c o n t r o l d e p e n d i e n d o d e l t i p o d e p r o c e s o a c o n t r o l a r .

L o s

a u t o m a t i s m o s

i n d u s t r i a l e s y

e s t n

f o r m a d o s a l

p o r

d i f e r e n t e s i n f o r m a c i n s u b s i s t e m a s

t e c n o l o g a s d e l

e l e m e n t o s g e n e r a n r e a l i c e n

q u e

r e c i b i r q u e

e x t e r i o r ,

c o m a n d o s s u

p a r a

r e c e p t o r e s

o p e r a c i n

c o r r e s p o n d i e n t e d e n t r o d e l m a r c o d e l a a c t i v a c i n g l o b a l d es e a l e sg e n e r a d a sp o re la u t o m a t i s m o .

E n l a a c t u a l i d a d t o d a s l a s i n d u s t r i a s p o s e e n , e n a l g u n a e t a p a d e e l l a s , a l g n p r o c e s o a u t o m a t i z a d o , y a s e a b a s a d o e n e l e m e n t o s d i s c r e t o s o d i s p o s i t i v o s p r o g r a m a d o s , e s d e c i rP L C .

P o r l o t a n t o e l p r o f e s i o n a l d e h o y e n d a d e b e t e n e r u n a a m p l i a f o r m a c i n e n e s t e t e m a , e s p o r e s o q u e s e p r e s e n t a e s t e t r a b a j o d o n d e s e d e s c r i b e n d i f e r e n t e s e x p e r i m e n t o s p r c t i c o s , q u e i n v o l u c r a n t a n t o d i s e o c o m o c o n s t r u c c i n , c o n l o s q u e e l e s t u d i a n t e p o d r a f i a n z a r l o s c o n c e p t o s , a c e r c ad ea u t o m a t i s m o ,o b t e n i d o se nc l a s e .

E s t e t r a b a j o s e d i v i d e e n t r e s p a r t e s b i e n d e f i n i d a s , e n l a p r i m e r a p a r t e s e e s t u d i a n l o s a u t o m a t i s m o s b a s a d o s e n l g i c a c a b l e a d a , e s d e c i r a q u e l l o s c u y a c o n s t r u c c i n e s t a b a s a d a e n t e r a m e n t e e n d i s p o s i t i v o s d i s c r e t o s , e s d e c i r : R e l e v a d o r e s e l e c t r o m e c n i c o s , P i s t o n e s , C o n t a c t o r e s e l e c t r o m e c n i c o s ,S e l e c t o r e s ,e t c .

E n l a s e g u n d a p a r t e s e e s t u d i a n l o s a u t o m a t i s m o s b a s a d o s e n l g i c a p r o g r a m a d a , s e d a u n a e x p l i c a c i n g e n e r a l d e l

C o n t r o l a d o r L g i c o P r o g r a m a b l e t o m a n d o e n c u e n t a d i f e r e n t e s m a r c a s d e P L C s , a s c o m o t a m b i n s e d e s a r r o l l a n e j e m p l o s y p r o y e c t o su t i l i z a n d oe lm i c r o P L CL O G OR C 2 3 0d eS i e m e n s .

E nl at e r c e r ap a r t es ep r e s e n t a np r a c t i c a sp a r al am a t e r i a d e C o n t r o lA u t o m t i c o ,e s t a ss ed e s a r r o l l a nh a c i e n d ou s o d e l e q u i p o F e e d b a c k , e l c u a l f u e m o d e r n i z a d o h a c i e n d o u s o d e l a a d q u i s i c i n d e d a t o s v a c o m p u t a d o r a , p a r a t a l e f e c t o s e h a c e u s o d e u n a t a r j e t a D A Q y d e l s o f t w a r e L a b V i e w .

O B J E T I V O S

O B J E T I V OG E N E R A L I m p l e m e n t a r u n l a b o r a t o r i o d e a u t o m a t i s m o i n d u s t r i a l y m o d e r n i z a r e l d e C o n t r o l A u t o m t i c o e n l a E s c u e l a d e I n g e n i e r a E l c t r i c a O B J E T I V O SE S P E C F I C O S D i s e a r y c o n s t r u i r m d u l o s p a r a e l e s t u d i o d e

a u t o m a t i s m o s c o n l g i c a c a b l e a d a , a d e m s d e c o n o c e r m t o d o s d e d i s e o s y e l f u n c i o n a m i e n t o d e d i s p o s i t i v o s e l c t r i c o su s a d o se ne s t o s . D i s e a r y c o n s t r u i r m d u l o s p a r a e l e s t u d i o d e a u t o m a t i s m o s c o n l g i c a p r o g r a m a d a , a s c o m o e l e s t u d i o d e l m i n i P L C L o g o 2 3 0 R C , c o m o p r i n c i p a l c o m p o n e n t e d e l o s a u t o m a t i s m o s p r o g r a m a d o s y e l c o n o c i m i e n t o d e l m t o d o d e d i s e oG r a f c e t . M o d e r n i z a r e l l a b o r a t o r i o d e l a a s i g n a t u r a d e c o n t r o l a u t o m t i c ou t i l i z a n d oe le q u i p od ef e e d b a c kd i s p o n i b l e .

J U S T I F I C A C I O N ,A L C A N C E SYL I M I T A C I O N E S
J U S T I F I C A C I N
L a d e l l a b o r a t o r i o d a r u n s o p o r t e p a r a e l d e s a r r o l l o d e l r e a d e c o n t r o l a u t o m t i c o e n l a E s c u e l a d e I n g e n i e r a E l c t r i c a . E n l a i n d u s t r i a e s n e c e s a r i o q u e l o s I n g e n i e r o s e l e c t r i c i s t a s c o n o z c a n s o b r e a u t o m a t i s m o s i n d u s t r i a l e s t a n t o e n l g i c a c a b l e a d a c o m o u t i l i z a n d o P L C s y e n l a e s c u e l a d e I n g e n i e r a E l c t r i c a s e c a r e c e d e u n l a b o r a t o r i o e n e l c u a l s e p u e d e n i m p l e m e n t a r d i c h o s p r o c e s o si n d u s t r i a l e s .

A L C A N C E S
1 .H a c e r u n a i n v e s t i g a c i n t e r i c a s o b r e c o n c e p t o s d e d i s e o d e a u t o m a t i s m o s i n d u s t r i a l e s c a b l e a d o s , c o n P L C s y m e d i a n t e c o m p u t a d o r a s p e r s o n a l e ss ei n c l u i r ne j e m p l o sp r c t i c o s . 2 .D i s e a r y c o n s t r u i r l a i n f r a e s t r u c t u r a m n i m a r e q u e r i d a p a r a q u e e l l a b o r a t o r i o f u n c i o n e a d e c u a d a m e n t e . 3 .D i s e a r g u a s d e l a b o r a t o r i o c o r r e s p o n d i e n t e a l g i c a c a b l e a d a , a p l i c a c i o n e s d e P L C s c o n G r a f c e t . Y p a r a l a s p r a c t i c a s d e c o n t r o l a u t o m t i c o d e l a a s i g n a t u r a c o n e l m i s m o n o m b r e q u e s e i m p a r t e e n l a E s c u e l a d e I n g e n i e r a E l c t r i c a . 4 .D i s e a r i n t e r f a c e s e i n c l u i r t r a n s d u c t o r e s p a r t i c u l a r m e n t e e n l o q u e a l a s p r c t i c a s d e l a a s i g n a t u r ad eC o n t r o lA u t o m t i c os er e f i e r e .

L I M I T A C I O N E S
E l p r o y e c t o e s t a r l i m i t a d o a l a f a c t i b i l i d a d e c o n m i c a q u ee lg r u p op o s e e

1 .A U T O M A T I S M O SC O NL O G I C AC A B L E A D A
I N T R O D U C C I O N
E n e s t e c a p i t u l o s e p r e s e n t a u n m a r c o t e r i c o d e a u t o m a t i z a c i n d e l g i c a c a b l e a d a , d a n d o a d e m s u n a d e s c r i p c i n d e l o s d i s p o s i t i v o s q u e s e e m p l e a n e n l a i n d u s t r i a ,yc o nf i n e sa c a d m i c o ss ed e s a r r o l l a np r a c t i c a s d e l a b o r a t o r i o p a r a m a y o r e n t e n d i m i e n t o y c o n o c i m i e n t o d e l at e o r a .

1 . 1

C O N C E P T O SB S I C O SD EA U T O M A T I S M O

1 . 1 . 1 D e f i n i c i nd eA u t o m a t i s m o . S i s t e m a f o r m a d o p o r d i f e r e n t e s d i s p o s i t i v o s y e l e m e n t o s , q u e a l r e c i b i r i n f o r m a c i n g e n e r a n c o m a n d o s p a r a q u e s u b s i s t e m a s r e c e p t o r e s r e a l i c e n s u o p e r a c i n c o r r e s p o n d i e n t e d e n t r o d e l m a r c o d e l a a c t i v a c i n g l o b a l d es e a l e sd ec o m a n d og e n e r a d a sp o re la u t o m a t i s m o . 1 . 1 . 2 C o m p o n e n t e sd eu nA u t o m a t i s m o . L o s s i s t e m a s d e a u t o m a t i s m o s e c o m p o n e n d e d i s p o s i t i v o s y e l e m e n t o st a l e sc o m o :r e l e v a d o r e s ,l g i c ai n t e g r a d a ,P L C s ( p r o g r a m a b l el o g i cc o n t r o l l e r )y / oc o m p u t a d o r e s . 1 . 1 . 3 E s t r u c t u r aG e n e r a lB s i c a .

E n l a F i g u r a 1 . 1 s e m u e s t r a l a e s t r u c t u r a b s i c a d e u n a u t o m a t i s m o ,ya q u s ed e s c r i b e nac o n t i n u a c i n : 1 . 1 . 3 . 1I n f o r m a c i nE x t e r n a : D a t o sq u es er e c i b e nd e s d ee le x t e r i o r ,l o sc u a l e ss e d e b e ni n t e r p r e t a rp a r ap o d e rr e a l i z a ru n ad e t e r m i n a d a f u n c i n ,p o re j e m p l o :p r e s i o n a ru np u l s a d o r ,e t c . 1 . 1 . 3 . 2P r o c e s a m i e n t oi n i c i a ld el a ss e a l e s : T a m b i nl l a m a d oa c o n d i c i o n a m i e n t od es e a l ,a q u s e f o r m a t e a n l o sd a t o sa d q u i r i d o sd e s d ee le x t e r i o r . 1 . 1 . 3 . 3N c l e od e la u t o m a t i s m o : A q u s eg e n e r a nl o sc o m a n d o s ,s et o m a nl a sd e c i s i o n e sd e q u eh a r e la u t o m a t i s m oe nb a s eal ai n f o r m a c i nr e c i b i d a .

1 . 1 . 3 . 4S u b s i s t e m a sr e c e p t o r e s : C i r c u i t o sq u er e c i b e nl a s r d e n e sd e ln c l e op a r as u a c c i o n a m i e n t oi n d i v i d u a l . 1 . 1 . 3 . 5F u n c i nr e q u e r i d a : L a sf u n c i o n e sq u ed e b e nr e a l i z a r s ec o m or e s u l t a d of i n a l d e la u t o m a t i s m o .

F i g u r a1 . 1-E s t r u c t u r ag e n e r a ld eu na u t o m a t i s m o .

1 . 2 C L A S I F I C A C I ND EL O SA U T O M A T I S M O S .
1 . 2 . 1 S e g nl o se l e m e n t o se m p l e a d o se ne ln c l e o .

1 . 2 . 1 . 1M e c n i c o s : P a l a n c a s ,e n g r a n e s ,l e v a s ,e t c . 1 . 2 . 1 . 2E l c t r i c o s : B a s a d o s e n c o n t a c t o r e s , r e l e v a d o r e s , p u l s a d o r e s , e t c . R e q u i r i e n d ot a m b i nc o m p o n e n t e sm e c n i c o sp a r as uf u n c i n . 1 . 2 . 1 . 3N e u m t i c o s : F u n c i o n a n c o n a i r e a p r e s i n , e m p l e n d o s e e l e m e n t o s c o m o v l v u l a s n e u m t i c a s , e l e c t r o v l v u l a s , e t c . N e c e s i t a n d o t a m b i ne l e m e n t o se l c t r i c o sym e c n i c o s .

1 . 2 . 1 . 4H i d r u l i c o s : F u n c i o n a nc o na c e i t e ,s ee m p l e a ne na p l i c a c i o n e ss i m i l a r e s a l o s n e u m t i c o s s o l o q u e s o n m s p r e c i s o s y d e r e s p u e s t a i n s t a n t n e ad e b i d oal a sc a r a c t e r s t i c a sd ev i s c o s i d a dd e l f l u i d oq u ee m p l e a n . 1 . 2 . 1 . 5E l e c t r n i c o soP r o g r a m a b l e s : S e b a s a n e n l g i c a i n t e g r a d a , t a m b i n r e q u i e r e n d e e l e m e n t o s m e c n i c o s , e l c t r i c o s y n e u m t i c o s , p u e d e n i n c l u i rP L C s y / oc o m p u t a d o r a s . 1 . 2 . 2 S e g ns uc a p a c i d a dd et r a b a j o .

1 . 2 . 2 . 1C a b l e a d o s : S o l os i r v e np a r al af u n c i np a r al aq u ef u e r o nd i s e a d o s . 1 . 2 . 2 . 2P r o g r a m a b l e s : S e b a s a n e n a l g n t i p o d e m i c r o p r o c e s a d o r y s u f u n c i n g l o b a l d e p e n d e d e l p r o g r a m a g r a b a d o e n s u m e m o r i a , s e i m p l e m e n t a nc o nP L Cy / oc o m p u t a d o r a s .

1 . 3 F U N C I O N A M I E N T OD E LA U T O M A T I S M O .
E ng e n e r a ls ed e s c r i b e nd o sf o r m a sd ef u n c i o n a m i e n t o . 1 . 3 . 1 S i nc i c l od et r a b a j o .

E ne s t ec a s o ,l o sc o m a n d o sd es a l i d as ea c t i v a ns i ns e g u i r u no r d e np r e e s t a b l e c i d oo b e d e c i e n d oi n f o r m a c i nd ee n t r a d a e x t e r i o roi n t e r n a ,a u n q u ee lp r o c e s od eg e n e r a c i nd el o s c o m a n d o s p u e d a s e r s e c u e n c i a l ; p e r o s i n u n a s e c u e n c i a e s t a b l e c i d ad et r a b a j o .E s t af o r m ad ef u n c i o n a m i e n t op u e d e s e rd ed o st i p o s ,d e s c r i t o sac o n t i n u a c i n : S i n m e m o r i a d e l l t i m o e s t a d o d e s a l i d a : E n e s t e t i p o , l o sv a l o r e sa c t u a l e sd el o sc o m a n d o sn ot o m a ne nc u e n t as u v a l o r p r e v i o j u s t o a n t e s d e p r o d u c i r u n a v a r i a c i n e n l a i n f o r m a c i nd ee n t r a d a ,e la u t o m a t i s m oe sc o m b i n a c i o n a l .

C o n m e m o r i a d e u l t i m o e s t a d o d e s a l i d a : E n e s t e c a s o ,

l o s v a l o r e s q u e t o m a n l o s c o m a n d o s t o m a n e n c u e n t a s u v a l o ra n t e r i o r E s t o s s i n c i c l o d e t r a b a j o a u t o m t i c o t r a b a j a n u s u a l m e n t e c o nm e m o r i ad e l t i m oe s t a d od es a l i d a . 1 . 3 . 2 C o nc i c l od et r a b a j o .

H a yd o st i p o sd ef u n c i o n a m i e n t op a r t i c u l a re ne s t ec a s o : 1 . 3 . 2 . 1C o nc i c l o n i c od et r a b a j o . E l a u t o m a t i s m o c o m i e n z a s u o p e r a c i n d e s p u s d e u n a o r d e n d e a r r a n q u e , y r e a l i z a t o d a l a s e c u e n c i a d e t r a b a j o d e a c u e r d o c o n l a a c t i v a c i n d e l a s e n t r a d a s n e c e s a r i a s a l f i n a l d e l a s e c u e n c i a d e t r a b a j o , e l a u t o m a t i s m o s e d e t i e n ep o rs is o l o . T i p o sd ee n t r a d a se nl o sa u t o m a t i s m o sd eC i c l o n i c o :

D em a r c h a :i n i c i ae lc i c l od et r a b a j o

D e c a m b i o d e s e c u e n c i a : s e c a m b i a l a s e c u e n c i a a r e a l i z a r . D e e m e r g e n c i a : d e t i e n e i n m e d i a t a m e n t e l a s e c u e n c i a d e t r a b a j op o n i e n d oa ls i s t e m ae nu ne s t a d oi n t e r m e d i o . 1 . 3 . 2 . 2C i c l oA u t o m t i c od et r a b a j o . E l a u t o m a t i s m o r e a l i z a l a s e c u e n c i a d e t r a b a j o a l p r e s e n t a r s el a se n t r a d a so p o r t u n a s ,d e s p u sd el ao r d e nd e m a r c h a . A l t e r m i n a r l a s e c u e n c i a c o m i e n z a o t r a d e n u e v o s i n r e q u e r i r l a o r d e n d e m a r c h a , e f e c t u a n d o s e c u e n c i a s c o m p l e t a s i n f i n i t a m e n t e h a s t a r e c i b i r u n a e n t r a d a d e p a r a d a . T i p o sd ee n t r a d a :

D em a r c h a D ec a m b i od es e c u e n c i a D ee m e r g e n c i a D e p a r a d a : a l a c t i v a r s e n o s e d e t i e n e i n m e d i a t a m e n t e a l

a u t o m a t i s m os i n oq u ec o m i e n z ap a r aq u en ot r a b a j ee nc i c l o

a u t o m t i c o . E l a u t o m a t i s m o s e d e t i e n e a l f i n a l d e l a s e c u e n c i ad et r a b a j o .

D e r e a r m e : s e u s a p a r a d e s m e m o r i a r l a e n t r a d a d e e m e r g e n c i ayp o d e ra c t i v a rl ao r d e nd em a r c h a .

1 . 4 E L E M E N T O S C A B L E A D A .

D E

L O S

A U T O M A T I S M O S

C O N

L O G I C A

P a r a l a c o n s t r u c c i n d e a u t o m a t i s m o d e l g i c a c a b l e a d a s e u t i l i z a ng e n e r a l m e n t el o ss i g u i e n t e se l e m e n t o s : 1 . 4 . 1 C O N T A C T O R E S

S e l l a m a c o n t a c t o r a u n j u e g o d e i n t e r r u p t o r e s a c c i o n a d o s p o r u n e l e c t r o i m n ( F i g u r a 1 . 2 ) , e l c u a l p u e d e s e r c o n t r o l a d o a d i s t a n c i a . A s p u e s , c a r a c t e r s t i c a i m p o r t a n t e d e u n c o n t a c t o r s e r l a t e n s i n a a p l i c a r a l a b o b i n a d e a c c i o n a m i e n t o , a s c o m o s u i n t e n s i d a d p o t e n c i a . S e g n s e a e l f a b r i c a n t e , d i s p o n d r e m o s d e u n a e x t e n s a g a m a d e t e n s i o n e s d e a c c i o n a m i e n t o , t a n t o e n c o n t i n u a c o m o e n a l t e r n a s i e n d o l a s m s c o m n m e n t e u t i l i z a d a s , 2 4 , 4 8 , 2 2 0 , y 3 8 0 . L a i n t e n s i d a d y p o t e n c i a d e l a b o b i n a , c o n t a d o r . n a t u r a l m e n t e d e p e n d e n d e l t a m a o d e l

E lt a m a od eu nc o n t a c t o r ,d e p e n d ed el ai n t e n s i d a dq u ee s c a p a z d e e s t a b l e c e r , s o p o r t a r e i n t e r r u m p i r , a s c o m o d e l n m e r o d e c o n t a c t o s d e q u e d i s p o n e ( n o r m a l m e n t e c u a t r o ) . E l t a m a o d e l c o n t a c t o r t a m b i n d e p e n d e d e l a t e n s i n m x i m a d e t r a b a j o q u e p u e d e s o p o r t a r , p e r o e s t a s u e l e s e r d e6 6 0V .p a r al o sc o n t a c t o r e sd en o r m a lu t i l i z a c i ne nl a i n d u s t r i a , e n l a f i g u r a 1 . 3 o b s e r v a n l a f o r m a f s i c a d e a l g u n o sc o n t a c t o r e s .

F i g u r a1 . 2-E s q u e m aq u em u e s t r a sl a sp a r t e sp r i n c i p a l e sd eu nC o n t a c t o r .

1 . 4 . 1 . 1P a r t e sp r i n c i p a l e sd eu nC o n t a c t o r . 1 . 4 . 1 . 1 . 1 C o n t a c t o sp r i n c i p a l e s . L o s c o n t a c t o s p r i n c i p a l e s s i r v e n p a r a c e r r a r o a b r i r e l c i r c u i t o p r i n c i p a l a t r a v s d e l c u a l s e t r a n s p o r t a l a c o r r i e n t e h a c i a e l m o t o r . E n e l c o n t a c t o r e s t o s s o n l o s c o n t a c t o s d e m a y o r t a m a o , d e b i d o a q u e c o n d u c i r n c o r r i e n t e sa l t a s . E n l a m a y o r a d e l o s c o n t a c t o r e s h a y t r e s ( 3 ) p a r e s d e c o n t a c t o s p r i n c i p a l e s l o s c u a l e s p e r m a n e c e n a b i e r t o s e s t a n d o e l c o n t a c t o r e n r e p o s o y p o r e s o s o n l l a m a d o s n o r m a l m e n t ea b i e r t o s . L o sc o n t a c t o ss ef a b r i c a nc o nm a t e r i a la l e a d oyn u n c ap u r o a n o s e r p a r a p o c a i n t e n s i d a d y e n t o n c e s s o n d e c o b r e e l e c t r o l t i c o s .L a sa l e a c i o n e sm si m p o r t a n t e ss o n :p l a t a c a d m i o , p l a t a p a l a d i o y p l a t a n q u e l . E s t e l t i m o e s e l m s u t i l i z a d o d e b i d o a q u e e s d e g r a n r e s i s t e n c i a e l c t r i c a a l d e s g a s t e p o r a r c o y t i e n e b u e n a r e s i s t e n c i a m e c n i c a . L o s r e q u i s i t o s q u e d e b e r e u n i r u n b u e n c o n t a c t o s o n : d e b e s e r r e s i s t e n t e m e c n i c a m e n t e , n o o x i d a b l e , p o c a r e s i s t e n c i a e n e l p u n t o d e c o n t a c t o , r e s i s t e n c i a a l a e r o s i n p r o d u c i d a p o r a r c o , n o f o r m a r o x i d o q u e s e a n a i s l a n t e s ,n ot e n e rt e n d e n c i a sap e g a ros o l d a r .

10

1 . 4 . 1 . 1 . 2 C o n t a c t o sA u x i l i a r e s . L o s c o n t a c t o s a u x i l i a r e s s i r v e n e x c l u s i v a m e n t e p a r a r e a l i z a r f u n c i o n e s d e c o n t r o l o g o b i e r n o d e u n o o v a r i o s c o n t a c t o r e sya p a r a t o sd ec o n t r o lyt a m b i nd ee n c a r g a nd e l a s e a l i z a c i n d e l s i s t e m a . L o s c o n t a c t o s a u x i l i a r e s s o n d e m e n o r t a m a o q u e l o s p r i n c i p a l e s p o r q u e c o n d u c i r n c o r r i e n t e p e q u e a s , q u e s o n l a s q u e c o n s u m e n l a s b o b i n a s d el o sc o n t a c t o r e s ,l u c e sp i l o t oya p a r a t o sd ec o n t r o l . L o s c o n t a c t o s a u x i l i a r e s p u e d e n e s t a r a b i e r t o s o c e r r a d o s e s t a n d oe lc o n t a c t o re nr e p o s o .

F i g u r a1 . 3-D i f e r e n t e sf o r m a sf s i c a sd eu nC o n t a c t o r .

11

1 . 4 . 2

R E L E V A D O R E S( r e l s ) .

U nr e l e v a d o re su ni n t e r r u p t o re l e c t r o m a g n t i c oq u ea b r ey c i e r r a u n c o n j u n t o d e c o n t a c t o s c u a n d o s u b o b i n a s e e n e r g i z a F i g u r a 1 . 4 . L a b o b i n a p r o d u c e u n c a m p o m a g n t i c o f u e r t e m e n t e a t r a e u n a a r m a d u r a m v i l , a c c i o n a n d o l o s c o n t a c t o s .

A )

B )

F i g u r a1 . 4- A E s q u e m aq u em u e s t r al a sp a r t e si n t e r n a sd eu nR e l e v a d o r .B ) R e p r e s e n t a c i nf s i c ad eu nR e l e v a d o r .

1 . 4 . 3

P U L S A D O R E SYB O T O N E R A S .

E se ld i s p o s i t i v od em a n d om su t i l i z a d o .D i s p o n ed eu n oo m sc o n t a c t o s ,a b i e r t o soc e r r a d o s ,d ea c c i ni n s t a n t n e a , q u e r e c u p e r a n s u p o s i c i n i n i c i a l c u a n d o c e s a l a p r e s i n s o b r ee l l o s .T o d op u l s a d o re s t ac o m p u e s t of u n d a m e n t a l m e n t e d e u n a c t u a d o r o a c c i o n a d o r , u n b l o q u e d e c o n t a c t o s y u n a p l a c ai n d i c a d o r a ,L o sp u l s a d o r e sp u e d e na l o j a r s ee nc a j a s , y a s s e f o r m a n l a s c a j a s d e 2 , 3 , 4 o m s p u l s a d o r e s c o m n m e n t e l l a m a d o s b o t o n e r a s , l a F i g u r a 1 . 5 m u e s t r a a l g u n o sp u l s a d o r e s .

12

F i g u r a1 . 5-D i f e r e n t e st i p o sd eP u l s a d o r e s .

1 . 4 . 4

S E A L I Z A C I O N E SL U M I N O S A S .

V e r f i g u r a 1 . 6 . S u e l e n s e r l m p a r a s d e b a j o c o n s u m o ( d e g a s n e o n ) q u e l l e v a n u n a p a n t a l l a c o l o r e a d a o u n a s i l u e t a p a r a l l a m a r l a a t e n c i n a l s e r e n c e n d i d a s . L o s c o l o r e s d e l a s l m p a r a s o d e l a s l e n t i l l a s c o l o c a d a s d e d e l a n t e d e e l l a se s t nn o r m a l i z a d o s .S us i g n i f i c a d oe s t ae x p r e s a d oe n l a n o r m a U N E 2 0 1 2 7 7 4 . E n l a t a b l a 1 . 1 , s e h a r e s u m i d o e l s i g n i f i c a d o d e l o s c o l o r e s n o r m a l i z a d o s d e l o s p u l s a d o r e s l u m i n o s o s .

F i g u r a1 . 6-T i p o sd el u c e sp i l o t o .

C o l o r

S i g n i f i c a d od e lc o l o r A c c i ne nc a s od e u r g e n c i a P a r a d aop u e s t af u e r a d et e n s i n .

U t i l i z a c i o n e st p i c a s P a r a d ad ee m e r g e n c i a P a r a d ag e n e r a l P a r a d ad eu ne l e m e n t od eu n a m a q u i n a R e a r m ec o m b i n a d oc o np a r a d a . -I n t e r v e n c i o n e sp a r ae v i t a r u np e l i g r oou nc a m b i on o d e s e a d o . A r r a n q u eg e n e r a l . C i e r r ed eu ni n t e r r u p t o r . U ns i g n i f i c a d on oc u b i e r t o p o rl o sc o l o r e sr o j o ,a m a r i l l o yv e r d ep u e d es e r l ea t r i b u i d o ae s t ec o l o re nc a s o s p a r t i c u l a r e s .

R o j o

A m a r i l l o

I n t e r v e n c i n . -P u e s t ae ns e r v i c i oo p u e s t ae nc i r c u i t o . T o d os i g n i f i c a d o e s p e c i f i c on oc u b i e r t o p o rl o sc o l o r e s a n t e r i o r e s .

V e r d e

A z u l

13

N e g r o G r i s B l a n c o

S i ns i g n i f i c a d o e s p e c i f i c o .

P u e d eu t i l i z a r s ep a r a c u a l q u i e rf u n c i n ,e x c e p t u a n d o l o sp u l s a d o r e sc u y a n i c a f u n c i ns e al ap a r a d aop u e s t a f u e r ad et e n s i n .

T a b l a1 . 1-R e s u m e nd e lc o l o rd el o sp u l s a d o r e sl u m i n o s o sys us i g n i f i c a d o .

1 . 4 . 5

I N T E R R U P T O RF I N A LD EC A R R E R A .

L o s i n t e r r u p t o r e s f i n a l d e c a r r e r a , l l a m a d o s t a m b i n i n t e r r u p t o r e s d e l i m i t e , s o n i n t e r r u p t o r e s d e c o n t a c t o m o m e n t n e o a c c i o n a d o s m e c n i c a m e n t e p o r m a q u i n a r i a e n m o v i m i e n t o F i g u r a 1 . 7 . L o s i n t e r r u p t o r e s f i n a l d e c a r r e r a n o s o n m a s q u e p u l s a d o r e s , c o n , l a m i s m a v a r i e d a d q u e e s t o s , p e r o a c c i o n a d o s p o r m a q u i n a r i a e n m o v i m i e n t o . S i r v e n p a r a l i m i t a r e l a v a n c e d e p a r t e s m e c n i c a s e n m o v i m i e n t o .A li g u a lq u el o sp u l s a d o r e s ,l o si n t e r r u p t o r e s f i n a l d e c a r r e r a p u e d e n s e r s e n c i l l o s o d e d o b l e f o n d o , a b i e r t o syc e r r a d o s .

F i g u r a1 . 7-T i p o sd ei n t e r r u p t o r e sf i n a l e sd ec a r r e r a .

1 . 4 . 6

T E M P O R I Z A D O R E S .

L o s t e m p o r i z a d o r e s a b r e n o c i e r r a n s u s c o n t a c t o s d e s p u s d e u n c i e r t o t i e m p o ( r e g u l a d o a v o l u n t a d ) d e a c c i o n a r s u c i r c u i t om a g n t i c o .V e rF i g u r a1 . 8 . S e g ne lp r o c e d i m i e n t oe m p l e a d op a r ac o n s e g u i re s t et i e m p o d ep a u s a( t e m p o r i z a r ) ,s ed i v i d e ne n :

R e l o j e r a : t i e m p o r e g u l a d o p o r u n p r o c e d i m i e n t o d e

r e l o j e r a . N e u m t i c o :t i e m p or e g u l a d op o ru n ac m a r ad ea i r e .

T r m i c o : t i e m p o r e g u l a d o p o r e l c a l e n t a m i e n t o d e u n

b i m e t a l . 14

M o t o rs n c r o n o :t i e m p or e g u l a d op o ru nm o t o rs n c r o n o . E l e c t r n i c o :t i e m p or e g u l a d op o ru nc i r c u i t oR C .

D e a c u e r d o a l a f o r m a d e r e t a r d o d e l o s c o n t a c t o s , l o s r e l e v a d o r e sd et i e m p op u e d e ns e r :

D er e t a r d oa lc e r r a r :t e m p o r i z a d oal ac o n e x i n . D er e t a r d oa la b r i r :t e m p o r i z a d oal ad e s c o n e x i n .

F i g u r a1 . 8-R e p r e s e n t a c i nf s i c ad eu nR e l e v a d o rd et i e m p ooT e m p o r i z a d o r .

1 . 4 . 7

T E R M O S T A T O S .

A p a r a t o s q u e a b r e n o c i e r r a n c i r c u i t o s e l c t r i c o s , e n f u n c i n d e l a t e m p e r a t u r a q u e l o s r o d e a . L o s t e r m o s t a t o s n od e b e nc o n f u n d i r s ec o nl o sr e l e v a d o r e st r m i c o s .

D e l m i n a s m e t l i c a s : S e f u n d a m e n t a e n l a a c c i n q u e e j e r c e l a t e m p e r a t u r a e n u n a l m i n a , c o m p u e s t a p o r d o s m e t a l e s c o n d i f e r e n t e s c o e f i c i e n t e s d e d i l a t a c i n ( b i m e t a l ) ,q u es ef l e x i o n a( d o b l a )a le l e v a r s eod i s m i n u i r l a t e m p e r a t u r a , h a s t a l l e g a r a a c c i o n a r l o s c o n t a c t o s q u e t i e n e .

D e t u b o c a p i l a r : A p r o v e c h a l a s a l t e r a c i o n e s e n l a p r e s i n d e u n f l u i d o a l o j a d o e n u n t u b o m u y d e l g a d o , a l

15

v a r i a rl at e m p e r a t u r a .E s t av a r i a c i nd ep r e s i np r o d u c ea s u v e z u n a m o d i f i c a c i n e n l a f o r m a d e l t u b o , h a s t a a c c i o n a rl o sc o n t a c t o se l c t r i c o sq u ep o s e e .

1 . 4 . 8

D E T E C T O R E S .

C o n o c i d o s t a m b i n c o m o c a p t a d o r e s o c e n s o r e s , s o n d i s p o s i t i v o se l e c t r n i c o s q u et r a n s m i t e ni n f o r m a c i ns o b r e p r e s e n c i a , a u s e n c i a , p a s o , f i n d e r e c o r r i d o , r o t a c i n , c o n t e o e t c . d e o b j e t o s s i n e n t r a r e n c o n t a c t o f s i c o c o n l a sp i e z a s . 1 . 4 . 9 R E L E V A D O R E SD ES O B R E C A R G A .

L o s r e l e v a d o r e s d e p r o t e c c i n s o n e l e m e n t o s q u e s i r v e n p a r a p r o t e g e r l a c a r g a c o n t r a c o r t o c i r c u i t o s y s o b r e c a r g a s . 1 . 4 . 9 . 1 R e l e v a d o r e st r m i c o s . E l r e l e v a d o r t r m i c o e s u n e l e m e n t o d e p r o t e c c i n q u e a c c i o n a c o n t a c t o s m e d i a n t e l a c u r v a t u r a d e u n e l e m e n t o b i m e t a l i t o p r o v o c a d o p o r e l c a l o r q u e p r o d u c e u n a c o r r i e n t ee l e v a d aa lp a s a rp o rd i c h oe l e m e n t o ,p o re j e m p l o u n ac o r r i e n t ee l e v a d ad e b i d oau n as o b r e c a r g ad eu nm o t o r . 1 . 4 . 9 . 2 R e l e v a d o r e sm a g n t i c o s . S o n e l e m e n t o s d e p r o t e c c i n q u e

a c c i o n a n

c o n t a c t o s

a p r o v e c h a n d o e l m o v i m i e n t o q u e s e p r o d u c e c u a n d o u n e l e c t r o i m n a t r a e a u n a p i e z a m v i l d e h i e r r o . L a c o r r i e n t e q u e a c c i o n a e l e l e c t r o i m n e s p r o d u c i d a p o r u n a f u e r t e s o b r e c a r g a , p o r e j e m p l o e n u n m o t o r , q u e r e q u i e r e l a a p e r t u r a r p i d a d e l o s c o n t a c t o s p r i n c i p a l e s d e l c o n t a c t o r , l o c u a l s e l o g r a c u a n d o l a b o b i n a d e e s t e s e d e s e n e r g i z a m e d i a n t e l a a p e r t u r a d e l o s c o n t a c t o s q u e a c c i o n a ne le l e c t r o i m nd e lr e l e v a d o rm a g n t i c o . 1 . 4 . 9 . 3R e l e v a d o r e sM a g n e t o t r m i c o s . 16

S o n e l e m e n t o s d e c o n t r o l q u e t i e n e n l a s d o s f o r m a s a n t e r i o r e sd ea c c i o n a r :t r m i c aym a g n t i c a .

1 . 5 M E T O D O B A S I C O D E D I S E O D E A U T O M A T I S M O C O N L O G I C AC A B L E A D A .
U nd i a g r a m ab s i c oe nb l o q u e sd eu na u t o m a t i s m oe ng e n e r a l s em u e s t r ae nl aF i g u r a1 . 9 A l m o m e n t o d e d i s e a r a u t o m a t i s m o s c o n l g i c a c a b l e a d a s e t i e n e n q u e d e f i n i r l a s c o n d i c i o n e s f s i c a s t a l e s c o m o : c o n d i c i o n e s d e m a r c h a y p a r o , e l f u n c i o n a m i e n t o d e l a u t o m a t i s m o ( c o n o s i n c i c l o d e t r a b a j o ) , y t i p o d e e l e m e n t o s a c t u a d o t e s o r e c e p t o r e s d e c a d a s a l i d a o e n t r a d a . P a r a a s p o d e r d e f i n i r l o s e l e m e n t o s y c a p a c i d a d d et r a b a j od e la u t m a t a( p r o g r a m a b l eoc a b l e a d o ) . L u e g os ed e b e no b t e n e rl a se c u a c i o n e sl g i c a sd eo p e r a c i n d e l c i r c u i t o d e m a n d o , m e d i a n t e u n p r o c e d i m i e n t o d e d i s e o ,d el o sp r e s e n t a d o sac o n t i n u a c i nf i g u r a1 . 9 :

17

F i g u r a1 . 9D i a g r a m ae nb l o q u e sd eu na u t o m a t i s m oe ng e n e r a l .

18

1 . 5 . 1

T A B L AD EV E R D A D

S e u s a s i e l a u t o m a t i s m o e s c o m b i n a c i o n a l o s e c u e n c i a l ( c o n o s i n c i c l o d e t r a b a j o ) , d e p e q u e a c o m p l e j i d a d c o n p o c a sv a r i a b l e sd ee n t r a d ayd es a l i d a . 1 . 5 . 2 T A B L AD EE S T A D O

C o m ou nc i r c u i t os e c u e n c i a ls n c r o n o ,s ie la u t o m a t i s m oe s s e c u e n c i a l c o n p o c a s o m u c h a s v a r i a b l e s d e e n t r a d a y / o s a l i d a . 1 . 5 . 3 D I S E OR A Z O N A D O

E n e s t e c a s o , l a s v a r i a b l e s d e e n t r a d a s e d e f i n e n c o m o v a r i a b l e s c r e a d o r a s s is o nl a sq u eh a c e nq u es ep r o d u z c a l a a c t i v a c i n d e u n a o m s f u n c i o n e s d e s a l i d a y s e d e f i n e n c o m o v a r i a b l e s a n u l a d o r a s s i l a a c t i v a c i n d e e l l a s , d e s a c t i v a n l a s s a l i d a s a c t i v a d a s p o r l a s v a r i a b l e s c r e a d o r a s .E s t em t o d os eb a s ae ne ls i g u i e n t et e o r e m a . L a e c u a c i n l g i c a d e c u a l q u i e r f u n c i n d e s a l i d a s e o b t i e n e c o n e l p r o d u c t o l g i c o d e c / u d e l a s v a r i a b l e s a n u l a d o r a s n e g a d a , m u l t i p l i c a d o p o r l a s u m a l g i c a d e t o d a sl a sv a r i a b l e sc r e a d o r a ss i nn e g a r .
Salida = logica (c/u variables de entrada anuladoras ) * logica (c/u variables de entrada creadoras)

L u e g o a p a r t i r d e l a s e c u a c i o n e s l g i c a s s e d i s e a e l d i a g r a m ae l c t r i c od e lc i r c u i t od em a n d ot o m a n d oe nc u e n t a n o r m a s d e s e g u r i d a d y a s p e c t o s e c o n m i c o s . E l c i r c u i t o d e m a n d op u e d ei m p l e m e n t a r s eu s a n d o : C o n t a c t o sd er e l e v a d o r e sod ec o n t a c t o r e s . C i r c u i t o sd el g i c ai n t e g r a d a( I C s ) E l e m e n t o sn e u m t i c o soh i d r u l i c o s .

19

1 . 6 I M P L E M E N T A C I N C A B L E A D A .

D E

A U T O M A T I S M O S

D E

L G I C A

S ed e b e ns e g u i rl a sn o r m a ss i g u i e n t e s :

C a d a u n a d e l a s e c u a c i o n e s l g i c a s s e i m p l e m e n t a c o n c o n t a c t o r e sor e l e v a d o r e s .

L a s

m u l t i p l i c a c i o n e s

d e

v a r i a b l e s

e n

u n a

e c u a c i n

l g i c a e q u i v a l e n a p o n e r e n s e r i e l o s c o n t a c t o s q u e r e p r e s e n t a nal a sv a r i a b l e si n v o l u c r a d a s .

L a s u m a l g i c a d e v a r i a b l e s e n u n a e c u a c i n e q u i v a l e a

p o n e r e n p a r a l e l o l o s c o n t a c t o s q u e r e p r e s e n t a n a e s a s v a r i a b l e s .

L a s v a r i a b l e s d e e n t r a d a e x t e r n a s p u e d e n p r o v e n i r d e

p u l s a d o r e s , c o n t a c t o s a u x i l i a r e s o c e n s o r e s d e f e n m e n o s f s i c o se x t e r n o s .

C u a n d o e n u n a e c u a c i n a p a r e c e c o m o e n t r a d a u n a v a r i a b l e d e s a l i d a , d i c h a e n t r a d a s e o b t i e n e c o n u n c o n t a c t o a u x i l i a r p r o v e n i e n t e d e l c o n t a c t o r o r e l e v a d o r q u ei m p l e m e n t ad i c h as a l i d a .

S ed e b er e c o r d a rl a sr e l a c i o n e sl g i c a ss i g u i e n t e s : (A +B) = A . B (A . B) =A + B

U n s i s t e m a d e c o n t r o l , e n g e n e r a l ,e s t a f o r m a d o p o r d o s c i r c u i t o s : i .C i r c u i t o P r i n c i p a l o d e P o t e n c i a : e s e l c i r c u i t o p o r d o n d e s e c o n d u c e l a m a y o r c o r r i e n t e d e t o d o e l s i s t e m a d e c o n t r o l , e n e l c i r c u i t o d e p o t e n c i a i n t e r v i e n e n e l e m e n t o s c o m o : l o s c o n t a c t o s p r i n c i p a l e s d e u n c o n t a c t o r , l o s r e l e v a d o r e s d e p r o t e c c i n , e l m o t o rom a q u i n aac o n t r o l a r ,e t c . 20

i i .C i r c u i t o d e M a n d o o d e G o b i e r n o : E s e l q u e c o n t r o l a l a s b o b i n a s d e l o s c o n t a c t o r e s p a r a q u e e s t a s a s u v e z c o n t r o l e s e l m o t o r e l e m e n t o s c o m o : b o b i n a s o m a q u i n a ; i n t e r v i e n e n d e l o s c o n t a c t o r e s o

r e l e v a d o r e s , s e a l i z a c i o n e s , c o n t a c t o s a u x i l i a r e s . D e b i d o a q u e a l i m e n t a s o l o c a r g a s r e l a t i v a m e n t e p e q u e a s , e l c i r c u i t o d e m a n d o c o n d u c i r c o r r i e n t e s b a j a s . 1 . 6 . 1 E j e m p l o s .

1 .O b t e n e r c o n p u l s a d o r e s e l d i a g r a m a e s q u e m t i c o p a r a l a i m p l e m e n t a c i n d e l a e c u a c i n l g i c a : S = A.B(C + D ) d o n d e S e s e l e l e m e n t o a e n e r g i z a r a l p r e s e n t a r s e l a c o m b i n a c i n d ep u l s a d o r e se x p r e s a d ap o rl ae c u a c i n .

F i g u r a1 . 1 0 . D i a g r a m ae s q u e m t i c op a r ae le j e m p l o1 .

2 .O b t e n e rl o sc i r c u i t o sq u ea c t i v a naR 1yR 2 ,s i e n d oP 1 ,P 2 ,M 1yM 2p u l s a d o r e s ,e nl a se c u a c i o n e s : R1 = P1.R 2( M 1 +R1) R 2 = P 2(M 2 + R2)

21

F i g u r a1 . 1 1 -D i a g r a m ae s q u e m t i c od e le j e m p l o2 .

22

1 . 7 P R A C T I C A SD EA U T O M A T I S M OD EL O G I C AC A B L E A D A .
1 . 7 . 1 C O N T R O LD EA R R A N Q U EYP A R OD EU NM O T O RT R I F S I C O .

I n t r o d u c c i n : E nl ai n d u s t r i ae sc o m ne n c o n t r a rm o t o r e st r i f s i c o s ,p o r l o t a n t o e s i m p o r t a n t e c o n o c e r l o b s i c o a c e r c a d e e l l o s , e n e s t e c a s o c o m o a r r a n c a r y p a r a r u n m o t o r t r i f s i c o d e s d eb o t o n e ss e p a r a d o s .

O b j e t i v o s :

C o n t r o l a re la r r a n q u eyp a r od eu nm o t o rt r i f s i c o . C o n o c e rl o sc o m p o n e n t e sb s i c o sd eu na u t o m a t i s m o . F a m i l i a r i z a r s e c o n e l m t o d o d e d i s e o d e l g i c a c a b l e a d a .

M a t e r i a l e sau t i l i z a r :

1C o n t a c t o rt r i f s i c o 1c o n t a c t oa u x i l i a rd e lc o n t a c t o r 1p u l s a d o rn o r m a l m e n t ea b i e r t o( N A ) 1p u l s a d o rn o r m a l m e n t ec e r r a d o( N C ) 1m o t o rt r i f s i c o 3md ea l a m b r e

P l a n t e a m i e n t o : D i s e a r e l a u t o m a t i s m o q u e c o n t r o l e e l a r r a n q u e y p a r a d a d eu nm o t o rt r i f s i c o ,c o n s i d e r a n d ol o sp u l s a d o r e s :Ap a r a a r r a n q u e y P d e p a r o . A d e m s s i p o r e r r o r o f a l l a s e a c t i v a n l o s p u l s a d o r e s a l m i s m o t i e m p o e l m o t o r d e b e d e d e t e n e r s e t e n i e n d o P p r i o r i d a d s o b r e e l p u l s a d o r d e a r r a n q u eA .

23

S e u s a r a u n c o n t a c t o r t r i f s i c o p a r a c o n t r o l a r l a s t r e s l n e a s d e a l i m e n t a c i n a l m o t o r . T a m b i n l a s a l i d a M q u e a c t i v a a l c o n t a c t o r d e b e s e r m e m o r i z a d a p a r a q u e A y P f u n c i o n e nc o r r e c t a m e n t ec o n s i d e r a n d oq u el ad u r a c i nd el a a c t i v a c i nd ee s t o se sm o m e n t n e a .

F i g u r a 1 . 1 2 - M o t o r t r i f s i c o y M o d u l o d e c o n t a c t o r e s p a r a r e a l i z a r p r a c t i c a s .

V a r i a b l e sau t i l i z a r : A=P u l s a d o rd ea r r a n q u e P=P u l s a d o rd ep a r a d a M=B o b i n ad ec o n t a c t o rq u ec o n t r o l aae lm o t o r A c t i v i d a d e s : 1 .E n c o n t r a re c u a c i o n e sl g i c a sp a r ae la u t o m a t i s m o 2 .E l a b o r a rl o sd i a g r a m a sd el o sc i r c u i t o sd em a n d o yd ec o n t r o l 3 .I m p l e m e n t a r e l a u t o m a t i s m o h a c i e n d o u s o d e l o s m d u l o sd i s p o n i b l e syr e a l i z a rp r u e b a s 4 .C o n c l u i rac e r c ad e ls i s t e m aa n t e r i o r 5 .M o d i f i c a r e l d i s e o p a r a q u e a u t o m t i c a m e n t e s e p a r ee lm o t o ra lt r a n s c u r r i rc i e r t ot i e m p o .

24

1 . 7 . 2

C O N T R O L D E A R R A N Q U E E S T R E L L A D E L T A D E U N M O T O R T R I F A S I C O .

I n t r o d u c c i n : E s t e m t o d o d e a r r a n q u e c o n s i s t e e n q u e a l i n s t a n t e d e a r r a n q u ee lm o t o rs ec o n e c t ae ne s t r e l l a( Y )yc u a n d os ea a c e l e r a d a h a s t a c e r c a d e s u v e l o c i d a d n o m i n a l , s e c o n e c t a e nd e l t a( ?) . S i u n m o t o r t r i f s i c o , c u y a c o n e x i n n o r m a l e s D e l t a , s e c o n e c t a e n e s t r e l l a , c a d a f a s e r e c i b i r u n v o l t a j e m e n o r q u e e l n o m i n a l d e b i d o a l a s c a r a c t e r s t i c a s d e l o s s i s t e m a s t r i f s i c o s . E l v o l t a j e d e c a d a f a s e s e r e d u c e 3 v e c e s d e l v o l t a j e n o m i n a l ; p o r l o t a n t o l a c o r r i e n t e t a m b i n s e r e d u c i r 3 v e c e s d e l a c o r r i e n t e q u e t o m a e n D e l t a ,os e a : 1a m p .Y=1 / 3a m p . ?. P o r c o n s i g u i e n t e u n m o t o r c o n e c t a d o e n e s t r e l l a e n e l i n s t a n t e d e a r r a n q u e , a r r a n c a a v o l t a j e r e d u c i d o y p o r l o t a n t o a b s o r b e u n a c o r r i e n t e d e a r r a n q u e m e n o r . A l a r r a n c a r , e l m o t o r e m p e z a r a a a c e l e r a r s e y c u a n d o h a y a a l c a n z a d o a p r o x i m a d a m e n t e s u v e l o c i d a d n o m i n a l s e l e d e b e a p l i c a r e l v o l t a j e c o m p l e t o d e l a l n e a ; p a r a e s t o s e d e s h a c e l a c o n e x i n E s t r e l l a ( Y ) y s e h a c e l a c o n e x i n a D e l t a( ?) q u ee ss uc o n e x i nd et r a b a j o . E l t i e m p o d e a c e l e r a c i n e s a p r o x i m a d a m e n t e 5 6 s e g u n d o s . C o m o l a c o r r i e n t e s e r e d u c e e n 1 / 3 , e l p a r s e r e d u c e a 1 / 3 , p o r l o t a n t o e s t e m t o d o s e u t i l i z a e n c o n d i c i o n e sd ef c i la r r a n q u e . O b j e t i v o s :

R e a l i z a r u n a u t o m a t i s m o p a r a e l a r r a n q u e e s t r e l l a d e l t ad eu nm o t o r . C o n o c e rp a r aq u es i r v ee s t et i p od ea r r a n q u e .

25

F a m i l i a r i z a r s ec o ne lu s od er e l e v a d o r e sd et i e m p o .

M a t e r i a l e sau t i l i z a r :

1C o n t a c t o rt r i f s i c oc o n3c o n t a c t o sa u x i l i a r e s 2C o n t a c t o rt r i f s i c oc o n1c o n t a c t o sa u x i l i a r e s 1T e m p o r i z a d o r( R e l e v a d o rd et i e m p o ) 1p u l s a d o r e sn o r m a l m e n t ea b i e r t o( N A ) 1p u l s a d o rn o r m a l m e n t ec e r r a d o( N C ) 1m o t o rt r i f s i c o 5 md ea l a m b r e

P l a n t e a m i e n t o : D i s e a r u n c o n t r o l p a r a u n m o t o r t r i f s i c o , p a r a q u e s u a r r a n q u e s e r e a l i c e e n c o n e x i n e s t r e l l a ( Y ) y t r a n s c u r r i d ou nt i e m p oh a s t aa l c a n z a rs uv e l o c i d a dn o m i n a l e ls i s t e m ac o n m u t au n ac o n e x i nd e l t a( ?) . E l m o t o r d e b e m a n t e n e r s u b o b i n a d o p r i m a r i o f i j o s o l o c o n l a c o n d i c i n e n e r g i z a d a o d e s e n e r g i z a d a ( a r r a n q u e y p a r o ) , e l c a m b i o d e c o n f i g u r a c i n l o d e b e h a c e r e l b o b i n a d os e c u n d a r i o .S ed e b et o m a re nc u e n t aq u ea li n i c i o e l b o b i n a d o s e c u n d a r i o d e b e c u m p l i r l a c o n e x i n e s t r e l l a ( Y ) y l u e g o u s a r u n T e m p o r i z a d o r ( R e l e v a d o r d e t i e m p o ) p a r a c o n t r o l a r l a c o n m u t a c i n a c o n e x i n d e l t a ( ?) . H a y q u e t e n e r c u i d a d o q u e c o n l a c o n d i c i n Y e l b o b i n a d o s e c u n d a r i o e s t a d e s e n e r g i z a d o , y c u a n d o c o n m u t a a ? s e e n e r g i z a d e t a l m a n e r a q u e s e d e b e n u s a r 3 c o n t a c t o r e s , u n o p a r a e l b o b i n a d o p r i m a r i o , o t r o p a r a c o n t r o l a r e l b o b i n a d o s e c u n d a r i o e n c o n e x i n e s t r e l l a ( Y ) y o t r o p a r a c o n t r o l a r e l b o b i n a d o s e c u n d a r i o e n c o n e x i n d e l t a ( ?) . L o s c o n t a c t o r e s d e c o n t r o l d e c o n m u t a c i n s e c u n d a r i a Y ? d e b e n s e r e x c l u y e n t e s e n t r e s i , p a r a q u e u n o a n u l e a l o t r o .

26

V a r i a b l e sau t i l i z a r : T M :T e m p o r i z a d o r K 1 :C o n t a c t o rq u em a n e j ae lb o b i n a d op r i m a r i o K 2 : C o n t a c t o r q u e m a n e j a e l b o b i n a d o s e c u n d a r i o c o n d i c i ne s t r e l l a( Y ) K 3 : C o n t a c t o r q u e m a n e j a c o n d i c i nd e l t a( ?) A :P u l s a d o rd eA r r a n q u e P :P u l s a d o rd eP a r a d a e l b o b i n a d o s e c u n d a r i o e n e n

A c t i v i d a d e s :

E n c o n t r a re c u a c i o n e sl g i c a sp a r ae la u t o m a t i s m o E l a b o r a rl o sd i a g r a m a sd el o sc i r c u i t o sd em a n d oyd e c o n t r o l I m p l e m e n t a re la u t o m a t i s m oyr e a l i z a rp r u e b a s C o n c l u i rac e r c ad e ls i s t e m aa n t e r i o r R e a l i z a r l a m o d i f i c a c i n d e l d i s e o p a r a q u e e l a u t o m a t i s m or e a l i c ee la r r a n q u eD e l t a E s t r e l l a .

27

1 . 7 . 3

C O N T R O LD E LS E N T I D OD EG I R OD EU NM O T O RT R I F S I C O .

I n t r o d u c c i n : E n o c a s i o n e s s e n e c e s i t a c o n t r o l a r e l s e n t i d o d e g i r o d e u n m o t o r t r i f s i c o y a s e a p a r a c o n t r o l a r g r a n d e s b a n d a s t r a n s p o r t a d o r e s h a s t a l a s u b i d a y b a j a d a d e u n e l e v a d o r ; b s i c a m e n t e e s t o s e l o g r a i n t e r c a m b i a n d o u n a d e l a s t r e s f a s e sd ea l i m e n t a c i nd e lm o t o r .

O b j e t i v o s :

R e a l i z a r u n a u t o m a t i s m o p a r a c o n t r o l a r e l s e n t i d o d e g i r od eu nm o t o rt r i f s i c o .

C o n o c e r c o m o s e c o n e c t a u n m o t o r s e g n e l s e n t i d o d e g i r o .

F a m i l i a r i z a r s e c o n e l m t o d o d e d i s e o d e l g i c a c a b l e a d a .

M a t e r i a l e sau t i l i z a r :

2C o n t a c t o r e st r i f s i c o s 2c o n t a c t o sa u x i l i a r e sd ec / ud el o sc o n t a c t o r e s 2p u l s a d o r e sn o r m a l m e n t ea b i e r t o( N A ) 2p u l s a d o rn o r m a l m e n t ec e r r a d o( N C ) 1m o t o rt r i f s i c o 4 md ea l a m b r e

P l a n t e a m i e n t o : D i s e a r y c o n s t r u i r u n a u t o m a t i s m o p a r a l a i n v e r s i n d e g i r o d e u n m o t o r t r i f s i c o , p a s a n d o p o r p a r o . U s a r d o s

28

p u l s a d o r e sp a r aq u eu n oc o n t r o l ee ls e n t i d o h o r a r i o ye l o t r oe ls e n t i d o a n t i h o r a r i o d e lg i r od e lm o t o r ,a n t e sd e r e a l i z a r e l c a m b i o d e s e n t i d o d e g i r o s e d e b e d e t e n e r e l m o t o rp o rm e d i od eu np u l s a d o rd ep a r a d aP ,p a r ae v i t a ru n c a m b i od es e n t i d od eg i r oc u a n d oe lm o t o re s t ee nm a r c h ay p r e v e n i r q u e e l m o t o r s e d a e . S e d e b e t e n e r e n c u e n t a l a s e g u r i d a d p a r a q u e c u a n d o e l m o t o r e s t e g i r a n d o e n e l s e n t i d o h o r a r i o e l s i s t e m a q u e c o n t r o l a e l s e n t i d o a n t i h o r a r i o d e b e e s t a r b l o q u e a d o y v i c e v e r s a . A s l a i n v e r s i nd eg i r os ep o d r r e a l i z a rh a s t ap u l s a rP .

V a r i a b l e sau t i l i z a r : K M 1 :C o n t a c t o r1 ,p a r ac o n t r o l a re ls e n t i d oa n t i h o r a r i o K M 2 :C o n t a c t o r2 ,p a r ac o n t r o l a re ls e n t i d oh o r a r i o P :P u l s a d o rd ep a r a d a . I : P u l s a d o r , p a r a a c t i v a r e l a r r a n q u e e n s e n t i d o a n t i h o r a r i o . D :P u l s a d o r ,p a r aa c t i v a re la r r a n q u ee ns e n t i d oh o r a r i o .

A c t i v i d a d e s :

E n c o n t r a re c u a c i o n e sl g i c a sp a r ae la u t o m a t i s m o E l a b o r a rl o sd i a g r a m a sd el o sc i r c u i t o sd em a n d oyd e c o n t r o l I m p l e m e n t a re la u t o m a t i s m oyr e a l i z a rp r u e b a s C o n c l u i rac e r c ad e ls i s t e m aa n t e r i o r M o d i f i c a r e l d i s e o a g r e g n d o l e u n T e m p o r i z a d o r

( r e l e v a d o r d e t i e m p o ) , p a r a q u e d e s p u s d e p r e s i o n a r e l p u l s a d o r d e p a r a d a , e l a u t o m a t i s m o e s p e r e u n t i e m p o h a s t a q u e e l e j e d e l m o t o r s e d e t e n g a c o m p l e t a m e n t e ,m i e n t r a st a n t ol o sp u l s a d o r e sd eg i r a r n o r e s p o n d e r n , e s t a r n b l o q u e a d o s ; a l d e t e n e r s e e l e j e c o m p l e t a m e n t e l o s p u l s a d o r e s s e d e s b l o q u e a r a n y r e s p o n d e r na ls e ra c c i o n a d o s .

29

1 . 7 . 4

C O N T R O LD EE L E V A D O RD ED O SN I V E L E S .

I n t r o d u c c i n : E ne d i f i c i o sd em a sd em a sd eu nn i v e l ,a lm o v e rc a r g ao p e r s o n a sd eu nn i v e lao t r os eh a c en e c e s a r i oe lu s od e e l e v a d o r e s ,p a r ar e a l i z a ru n am e j o rm o v i l i z a c i n ,e sp o r e s oq u ee s t ap r a c t i c am u e s t r ae lf u n c i o n a m i e n t ob s i c od e u ne l e v a d o r ,a s i e n d ou s od ei n t e r r u p t o r e sf i n a ld e c a r r e r a ,p a r al ad e t e c c i nd el ac a b i n ae nc a d an i v e l .

O b j e t i v o s :

R e a l i z a ru na u t o m a t i s m op a r ae lc o n t r o ld e le l e v a d o r . H a c e ru s od ei n t e r r u p t o r e sf i n a ld ec a r r e r a . C o n t r o l a rm o t o r e sm o n o f s i c o sa1 1 0 v .

M a t e r i a l e sau t i l i z a r :

4R e l e v a d o r e sa2 4 vyt r e sc o n t a c t o sc a d au n o ,h a c e r u s od e lm o d u l od er e l e v a d o r e sd i s p o n i b l e . 2I n t e r r u p t o r e sf i n a ld ec a r r e r a 3p u l s a d o r e sn o r m a l m e n t ea b i e r t o( N A ) 1m o t o rm o n o f s i c oa1 1 0 v,( e lm o t o rp o s e et r e s l n e a su n ae se lc o m nm i e n t r a sl a so t r a sd e t e r m i n a n e ls e n t i d od eg i r o )

7md ea l a m b r e P r o t o t i p op a r ae l e v a d o r ,e lc u a ls em u e s t r aa c o n t i n u a c i n .

30

F i g u r a1 . 1 3-P r o t o t i p op a r ae l e v a d o r .

F i g u r a1 . 1 4-M d u l od eR e l e v a d o r e syp u l s a d o r e s .

P l a n t e a m i e n t o : D i s e a r u n e l e v a d o r d e 2 n i v e l e s u t i l i z a n d o u n m o t o r D C o A C r e v e r s i b l e e n g i r o . E l c i r c u i t o d e c o n t r o l d e b e s e r c a p a z d e d e t e c t a r e n q u e n i v e l s e e n c u e n t r a e l a s c e n s o r p o r m e d i o d e l o s s e n s o r e s F 1 y F 2 p a r a e l n i v e l 1 y 2 r e s p e c t i v a m e n t e . E n c a d a n i v e l d e b e h a b e r 2 b o t o n e s , u n o p a r a b a j a r y o t r o p a r a s u b i r l a c a b i n a d e l a s c e n s o r , d e t a lm a n e r aq u es iu n ap e r s o n as ee n c u e n t r ae ne ln i v e l1y l a c a b i n a e n e l 2 y l a p e r s o n a o p r i m e e l b o t n d e b a j a r , l a c a b i n a d e b e b a j a r a l n i v e l 1 . E l a s c e n s o r d e b e e s t a r d i s e a d o p a r a q u e s i u n c o r t e d e e n e r g a o c u r r e y l a c a b i n a q u e d a r a a t r a p a d a e n t r e l o s p i s o s , e s t a v u e l v e

31

( b a j a )a lp i s o1s ia lr e c o n e c t a rl ae n e r g a l a sp e r s o n a s p u l s a nu nb o t nd ee m e r g e n c i aE . V a r i a b l e sau t i l i z a r : F 1 : S e n s o r 1 ( i n t e r r u p t o r f i n a l d e c a r r e r a u b i c a d o e n e l n i v e l1 ) F 2 : S e n s o r 2 ( i n t e r r u p t o r f i n a l d e c a r r e r a u b i c a d o e n e l n i v e l2 ) S 1 :B o t nb a j a rc a b i n a S 2 :B o t ns u b i rc a b i n a M 1 : C o n t a c t o r q u e c o n t r o l a e l m o t o r p a r a q u e b a j e l a c a b i n a M 2 : C o n t a c t o r q u e c o n t r o l a e l m o t o r p a r a q u e s u b a l a c a b i n a K F 1 :B o b i n ac o n t r o l a d ap o rF 1 K F 2 :B o b i n ac o n t r o l a d ap o rF 2 E :B o t nd ee m e r g e n c i a

A c t i v i d a d e s :

E n c o n t r a re c u a c i o n e sl g i c a sp a r ae la u t o m a t i s m o E l a b o r a rl o sd i a g r a m a sd el o sc i r c u i t o sd em a n d oy

d ec o n t r o l

I m p l e m e n t a re la u t o m a t i s m oyr e a l i z a rp r u e b a s C o n c l u i rac e r c ad e ls i s t e m aa n t e r i o r A g r e g a ra la u t o m a t i s m ou nB o t nE s i m i l a raE ,

p e r oe nl u g a rd eb a j a rl ac a b i n a ,a lp r e s i o n a rE d e b e r s u b i rh a s t ae lu l t i m on i v e l .

32

1 . 7 . 5

B A N D AE L E C T R I C AC O NB A R R E R AF O T O E L C T R I C A .

I n t r o d u c c i n : E n l o s c e n t r o s c o m e r c i a l e s y e m p r e s a s e s c o m n o b s e r v a r e s c a l e r a s e l c t r i c a s y e s p e c i a l m e n t e e n a e r o p u e r t o s e x i s t e n b a n d a s t r a n s p o r t a d o r a s d e e q u i p a j e o p e r s o n a s d i c h a s b a n d a s u t i l i z a n e l m i s m o p r i n c i p i o d e u n a e s c a l e r a e l c t r i c a , e l c u a l p o r m e d i o d e u n p u l s a d o r d e m a r c h a i n i c i a s u t r a b a j o y p o r m e d i o d e u n o d e p a r a d a o e m e r g e n c i a l o f i n a l i z a . A h o r a h a r e m o s e s t o d e m a n e r a d i f e r e n t e e l p u l s a d o r d e m a r c h a s e r s u s t i t u i d o p o r u n c e n s o r f o t o e l c t r i c o y e l p u l s a d o r d e p a r a d a p o r l a f i n a l i z a c i nd e lc o n t e od eu nt i m e r .

O b j e t i v o s :

I m p l e m e n t a ru n ab a n d af o t o e l c t r i c aa c t i v a d ac o nu n S e n s o rf o t o e l c t r i c o . I n t e g r a ru nt i m e rd e1 1 0Va ca lc i r c u i t od em a n d od e 2 4 Vd cp o rm e d i od eu nr e l e v a d o ra u x i l i a r .

M a t e r i a l e sau t i l i z a r :

1s e n s o rf o t o e l c t r i c o 3r e l e v a d o r e sa2 4 v 1t i m e ra1 1 0 v 1m o t o ra1 1 0 vd eb a j av e l o c i d a d 4md ea l a m b r e P r o t o t i p of s i c oB A N D A S .

33

F i g u r a1 . 1 5M o d u l od eB a n d a sc o nb a r r e r af o t o e l c t r i c a

P l a n t e a m i e n t o : D i s e a r u n a b a n d a e l c t r i c a q u e s e a c t i v e p o r m e d i o d e u n c e n s o r f o t o e l c t r i c o y s e d e s a c t i v e p o r m e d i o d e l c o n t e o d e u n t e m p o r i z a d o r ( r e l e v a d o r d e t i e m p o ) . L a b a n d a s e r u t i l i z a d a p a r a t r a n s p o r t e d e p e r s o n a s d e t a l m a n e r a q u e c u a n d o u n a p e r s o n a s e a p r o x i m a a l a b a n d a e l c e n s o r d e t e c t a a l a p e r s o n a y a c t i v a l a b a n d a , a s l a p e r s o n a p u e d ea b o r d a r l ayt r a s l a d a r s es i nn e c e s i d a dd ec a m i n a r .A l m o m e n t o q u e l a b a n d a s e a c t i v a t a m b i n l o h a c e e l t e m p o r i z a d o r q u e e s t a r c o n f i g u r a d o d e t a l m a n e r a q u e e l c o n t e o d u r a h a s t a q u e l a b a n d a h a y a t r a n s p o r t a d o a l a p e r s o n ah a s t ae lf i n a lys ed e s a c t i v ep a r a n d ol ab a n d a ,e l c e n s o r e s e l n i c o q u e a c t i v a l a b a n d a y e l t e m p o r i z a d o r e s e l n i c o q u e l a d e t i e n e , c o n c a d a p e r s o n a q u e s e a p r o x i m a a l a b a n d a e l c e n s o r r e c o n f i g u r a e l t e m p o r i z a d o r p a r a q u e i n i c i e u n n u e v o c o n t e o y a s l a b a n d a s e d e t e n g a h a s t aq u el au l t i m ap e r s o n ah a l l ab a j a d o . V a r i a b l e sau t i l i z a r : F 1 :S e n s o rf o t o e l c t r i c oq u ec o n t r o l aa lr e l e v a d o rK A 1 K M 1 :b o b i n ad e lr e l e v a d o rq u ec o n t r o l ae lm o t o r . K T 1 :b o b i n ad e lt e m p o r i z a d o r . K A 1 :b o b i n am a n e j a d ap o rl ab a r r e r af o t o e l c t r i c a .

34

A c t i v i d a d e s : 1 .E n c o n t r a re c u a c i o n e sl g i c a sp a r ae la u t o m a t i s m o 2 .E l a b o r a re lc i r c u i t od em a n d oyd ec o n t r o l 3 .I m p l e m e n t a re la u t o m a t i s m oyr e a l i z a rp r u e b a s 4 .C o n c l u i rac e r c ad e ls i s t e m aa n t e r i o r 5 .M o d i f i c a re ld i s e op a r aq u ei n c l u y au np u l s a d o r d ee m e r g e n c i a .

F i g u r a1 . 1 6-E s q u e m a sp a r ac o n t r o ld eb a n d ae l c t r i c a :C i r c u i t od ef u e r z a .

F i g u r a1 . 1 7-E s q u e m ad el ac o n e x i nd e ls e n s o rf o t o e l c t r i c o .

35

F i g u r a1 . 1 8-D i a g r a m ae s q u e m t i c od e lc i r c u i t op a r al ab a r r e r a f o t o e l c t r i c a .

F i g u r a1 . 1 9-C i r c u i t oI m p r e s op a r am a n e j a rd o ss e n s o r e sf o t o e l c t r i c o s .

36

1 . 7 . 6

C O N T R O LD EB A N D A ST R A N S P O R T A D O R A S .

I n t r o d u c c i n : E sm u yc o m ne ll ai n d u s t r i ae lu s od eb a n d a s t r a n s p o r t a d o r a sa l g u n a sm a sc o m p l e j a sq u eo t r a sy r e a l i z a n d od i f e r e n t e sf u n c i o n e seu t i l i z a n d ou n ag r a ng a m a d es e n s o r e s .E ne s e n c i ae nu n ab a n d at r a n s p o r t a d o r al o p r i o r i t a r i oe se lc o n t r o ld el am a r c h ayp a r od el o s m o t o r e sy as e ad ef o r m aa u t o m t i c aom a n u a lp o rm e d i od e p u l s a d o r e sd ep a r a d aoe m e r g e n c i a .

O b j e t i v o s :

I m p l e m e n t a ru nj u e g od eb a n d a st r a n s p o r t a d o r a s I n t e g r a rl ar e s p u e s t ad ec e n s o r e s p t i c o sa lc i r c u i t o d em a n d o U t i l i z a rv a r i a b l e sa u x i l i a r e sp a r am e m o r i z a re l e s t a d od e lp r o c e s o

M a t e r i a l e sau t i l i z a r :

6r e l e v a d o r e sa2 4 v 2s e n s o r e sf o t o e l c t r i c o s 1p u l s a d o rn o r m a l m e n t ea b i e r t o( N A ) 1p u l s a d o r e sn o r m a l m e n t ec e r r a d o s ( N C ) 1p u l s a d o rn o r m a l m e n t ec e r r a d oq u ed e s a c t i v et r e s c o n t a c t o si n d e p e n d i e n t e sop u e d es u s t i t u i r s ep o r3 p u l s a d o r e s( N C ) 2m o t o r e sd e1 1 0 vd em u yb a j ar p m 6 md ea l a m b r e P r o t o t i p oF s i c oB a n d a s .

37

P l a n t e a m i e n t o : C u a n d o s e a c t i v e u n p u l s a d o r O s e d e b e e n e r g i z a r e l m o t o r q u e m u e v e l a c i n t a C 1 , c u a n d o e l o b j e t o t r a n s p o r t a d o p o r C 1 c a e p o r l a r e s b a l a d e r a R 1 y p a s a p o r e l c e n s o r F 1 s e d e b e d e t e n e r C 1 y e n e r g i z a r s e e l m o t o r q u e m u e v e a C 2 . c u a n d o e l o b j e t o c a e p o r l a r e s b a l a d e r a R 2 y p a r a p o r e l c e n s o r F 2 s e d e t i e n e C 2 t e r m i n a n d o a s e l c i c l o b s i c o d e t r a b a j o . D i s e a r e l a u t o m a t i s m o c o n c i c l o a u t o m t i c o d e t r a b a j o , i n c l u y e n d o u n p u l s a d o r E d e e m e r g e n c i a q u e a l a c t i v a r s e d e t i e n e a C 1 y C 2 i n m e d i a t a m e n t e y q u e d e s p u s d e s u a c t i v a c i ns ep u e d a nr e a n u d a rl ao p e r a c i nc o ne lp u l s a d o r O e n e l m o m e n t o d e l c i c l o b s i c o d e t r a b a j o e n q u e e s t a b a e ls i s t e m aa lo p r i m i r s eE . P a r am e m o r i z a rl ao r d e nd eo p e r a c i np a r aq u ea ll l e g a ra l f i n a l d e l c i c l o b s i c o s e c o m i e n c e o t r o , s i n n e c e s i d a d d e a c t i v a re lp u l s a d o rO ,s eu s a r au nc o n t a c t oa u x i l i a rXq u e s e a c t i v e a l c i e r r e d e O y q u e p e r m a n e z c a a c t i v o h a s t a p u l s a rP . P a r a r e a n u d a r e l c i c l o d e t r a b a j o e n e l q u e e s t a b a e l s i s t e m a c u a n d o s e p u l s a E , s e u s a u n c o n t a c t o a u x i l i a r Y q u er e a n u d ee nq u ee t a p ae s t a b ae ls i s t e m a . Ys ea c t i v a r a c u a n d o e l c e n s o r F 1 s e a c t i v e r e c o r d a n d o a s q u e l a e t a p a d e t r a b a j o a h o r a e s l a q u e c o r r e s p o n d e a l m o t o r d e C 2 e l c u a l s e d e s a c t i v a r a a l i g u a l q u e Y c u a n d o e l c e n s o r F 2 s e a c t i v a( ys ee n t r a r ae nl aa c t i v a c i nd eC 1 )

V a r i a b l e sau t i l i z a r : O :P u l s a d o rd ea r r a n q u e P : P u l s a d o r d e p a r a d a , p a r a e l s i s t e m a h a s t a q u e t e r m i n a e lc i c l oa c t u a l E :P u l s a d o rd ee m e r g e n c i a ,p a r ai n m e d i a t a m e n t ee ls i s t e m a F 1 :S e n s o rf 1e nl ac i n t aob a n d a1 F 2 :S e n s o rf 2e nl ac i n t aob a n d a2 X :C o n t a c t oa u x i l i a rp a r ae la r r a n q u e

38

Y : C o n t a c t o a u x i l i a r p a r a r e c o r d a r e n q u e e t a p a e s t a b a e l s i s t e m a C 1yC 2d e p e n d e nd eXyY . Xd e p e n d ed eO Yd e p e n d e r d eF 1yF 2

A c t i v i d a d e s :

E n c o n t r a re c u a c i o n e sl g i c a sp a r ae la u t o m a t i s m o E l a b o r a re lc i r c u i t od em a n d oyd ec o n t r o l I m p l e m e n t a re la u t o m a t i s m oyr e a l i z a rp r u e b a s C o n c l u i rac e r c ad e ls i s t e m aa n t e r i o r M o d i f i c a re ld i s e op a r aq u ea lp r e s i o n a rPf i n a l i c e n

l a sd o se t a p a sys ed e t e n g ae lc i r c u i t o .

39

C O N C L U S I O N E SD E LC A P I T U L OI

Ap e s a rd eq u el at e c n o l o g ah aa v a n z a d og r a n d e m e n t ee nl a p a r t e d e a u t o m a t i z a c i n i n d u s t r i a l a t a l p u n t o q u e p o c o a p o c o l a l g i c a c a b l e a d a v a s i e n d o s u s t i t u i d a , n o p o d e m o s p a s a r p o r a l t o d e q u e e s t e e s u n m u y b u e n m t o d o , y a q u e e s f u n c i o n a l y e c o n m i c o , p a r a a q u e l l o s a u t o m a t i s m o s q u e n o s u f r i r n m o d e r n i z a c i o n e s . A d e m s e s t e m t o d o n o s a y u d a ae n t e n d e rm u yb i e ne lf u n c i o n a m i e n t od el o sr e l e v a d o r e sy c o n t a c t o r e s a s c o m o l o s d i a g r a m a s d e c o n t r o l y d e p o t e n c i a . P o r l o c u a l e l m t o d o d e l g i c a c a b l e a d a e s l a

b a s e p a r a e n t e n d e r e l f u n c i o n a m i e n t o d e m t o d o s d e d i s e o m a sr e c i e n t e sd et a lm a n e r aq u en oe sr e c o m e n d a b l ep a s a r l o p o ra l t o .

40

2 A U T O M A T I S M O SC O NL O G I C AP R O G R A M A D A
2 . 1 I N T R O D U C C I O N .
L a sf b r i c a sa u t o m a t i z a d a sd e b e np r o p o r c i o n a re ns u ss i s t e m a s , a l t ac o n f i a b i l i d a d ,g r a ne f i c i e n c i ayf l e x i b i l i d a d .U n ad el a s b a s e s p r i n c i p a l e s d e e s t a s f b r i c a s e s u n d i s p o s i t i v o e l e c t r n i c ol l a m a d oC o n t r o l a d o rL g i c oP r o g r a m a b l e( P L C ) .E s t e d i s p o s i t i v o f u e i n i c i a l m e n t e i n t r o d u c i d o e n 1 9 7 0 y f u e e v o l u c i o n a n d o c o n n u e v o s c o m p o n e n t e s e l e c t r n i c o s , t a l e s c o m o M i c r o p r o c e s a d o r e s d e a l t a v e l o c i d a d , a g r e g n d o l e f u n c i o n e s e s p e c i a l e sp a r ae lc o n t r o ld ep r o c e s o sm sc o m p l e j o s . E l P L C h a d a d o p a s o a l o s a u t o m a t i s m o s d e l g i c a p r o g r a m a d a , p o r e l l o e n e s t e c a p i t u l o a b o r d a m o s l o s c o n c e p t o s t e r i c o s d e l o s P L C s , l u e g o n o s c o n c e n t r a m o s e n e l m i n i P L C L O G O d e s d e s u s a s p e c t o s d e c o n e x i o n e s h a s t a s u p r o g r a m a c i n , p a r a c e r r a r e lc a p t u l op r e s e n t a m o sp r c t i c a sd el a b o r a t o r i oe nl a sc u a l e s s ee m p l e ae lL O G O .

2 . 2 E S T R U C T U R AD E LP L C .
S e e n t i e n d e p o r c o n t r o l a d o r l g i c o p r o g r a m a b l e ( P L C ) a t o d a m q u i n ae l e c t r n i c ad i s e a d ap a r ac o n t r o l a re nt i e m p or e a l( e n l op o s i b l e )ye nu nm e d i oi n d u s t r i a lp r o c e s o ss e c u n c i a l e s . S i n e m b a r g o , e s t a d e f i n i c i n e s t q u e d a n d o o b s o l e t a , y a q u e h a n a p a r e c i d o l o s m i c r o P L C ' s , d e s t i n a d o s a p e q u e a s n e c e s i d a d e s y a l a l c a n c e d e c u a l q u i e r p e r s o n a . T a l c o m o c o m e n t a m o s , u n P L C s u e l e e m p l e a r s e e n p r o c e s o s i n d u s t r i a l e s q u et e n g a nu n aov a r i a sd el a ss i g u i e n t e sn e c e s i d a d e s :

E s p a c i or e d u c i d o . P r o c e s o sd ep r o d u c c i nv a r i a b l e s . P r o c e s o sd ep r o d u c c i ns e c u n c i a l e s . I n s t a l a c i o n e sd ep r o c e s o sc o m p l e j o s .

41

N e c e s i d a d d e c h e q u e o d e p r o g r a m a c i n c e n t r a l i z a d a e n l a s p a r t e sd e lp r o c e s o .

D e e s t a m a n e r a , s o n a m p l i a m e n t e u t i l i z a d o s e n e l c o n t r o l d e m a n i o b r a s d e m q u i n a s , m a n i o b r a d e i n s t a l a c i o n e s y e n a p l i c a c i o n e s d e s e a l i z a c i n y c o n t r o l . N o p o d e m o s d e j a r d e l a d o l o s p e q u e o s P L C s p a r a u s o m s p e r s o n a l ( q u e s e p u e d e n e m p l e a r , i n c l u s o , p a r a a u t o m a t i z a r p r o c e s o s e n e l h o g a r , c o m o l a p u e r t a d e u n a c o c h e r a o l a s l u c e s d e l a c a s a ) .

T o d o s l o s P L C s c o m e r c i a l e s p o s e e n u n a e s t r u c t u r a e x t e r n a c o m p a c t ae nl aq u ee s t nt o d o sl o se l e m e n t o s( e nu ns o l o ) . S i n e m b a r g o , p o d e m o s d e c i r q u e e x i s t e n b s i c a m e n t e d o s f o r m a s e x t e r n a s d e p r e s e n t a c i n d e l o s P L C s , u n a m o d u l a r y l a o t r a c o m p a c t a . E nc u a n t oal ae s t r u c t u r am o d u l a re x i s t e n : E s t r u c t u r a a u t m a t a . E s t r u c t u r a e u r o p e a : c a d a m d u l o e s u n a f u n c i n ( f u e n t e d e a l i m e n t a c i n ,C P U ,E / S ,e t c . ) .v e rF i g u r a2 . 1 . a m e r i c a n a : s e p a r a l a s E / S d e l r e s t o d e l

F i g u r a2 . 1-E s t r u c t u r ae u r o p e ad eu nP L C .

L o s m i c r o s P L C s s u e l e n v e n i r s i n c a j a , e n f o r m a t o k i t , y a q u e s u e m p l e o n o e s d e t e r m i n a d o y s e s u e l e i n c l u i r d e n t r o d e u n c o n j u n t om sg r a n d ed ec o n t r o lod e n t r od el am i s m am a q u i n a r i a q u es ed e b ec o n t r o l a r .

42

E n

l a

f i g u r a

2 . 2 ,

s e

m u e s t r a

e l

d i a g r a m a

e n

b l o q u e s

c o r r e s p o n d i e n t e a l a e s t r u c t u r a i n t e r n a d e u n P L C t p i c o , e n l a p a r t e i n f e r i o r d e l d i a g r a m a p o d e m o s o b s e r v a r l a c o m u n i c a c i nd e lP L Cc o ne le x t e r i o r ,a s t e n e m o sR e g i s t r o sd e e n t r a d a y s a l i d a d e d a t o s y p u e r t a s d e e x p a n s i n . A e l l a s s e c o n e c t a nl a ss e c c i o n e sd ee n t r a d ayd es a l i d a .

F i g u r a2 . 2-E s t r u c t u r ai n t e r n ad eu nP L Ct p i c o .

S e c c i n d e e n t r a d a s : s e t r a t a d e l n e a s d e e n t r a d a , l a s c u a l e s p u e d e n s e r d e t i p o d i g i t a l o a n a l g i c o . E n a m b o s c a s o s s e t i e n e n r a n g o s d e t e n s i n c a r a c t e r s t i c o s , l o s c u a l e s s e e n c u e n t r a n e n l a s h o j a s d e e s p e c i f i c a c i o n e s d a d a s p o r e l f a b r i c a n t e . A e s t a s l n e a s c o n e c t a r e m o s l o s s e n s o r e s ,yl a sl n e a sd et r a n s m i s i n . S e c c i n d e s a l i d a s : s o n u n a s e r i e d e l n e a s , q u e t a m b i n p u e d e n s e r d e c a r c t e r d i g i t a l o a n a l g i c o . A e s t a s l n e a s c o n e c t a r e m o sl o sa c t u a d o t e s .

43

T a n t o l a s e n t r a d a s c o m o l a s s a l i d a s e s t n a i s l a d a s d e l a C P U s e g n e l t i p o d e a u t m a t a q u e u t i l i c e m o s . N o r m a l m e n t e s e s u e l e n e m p l e a r o p t o a c o p l a d o r e s e n l a s e n t r a d a s y r e l e v a d o r e s / o p t oa c o p l a d o r e se nl a ss a l i d a s . U n e l e m e n t o i m p o r t a n t e e s e l m i c r o p r o c e s a d o r q u e f o r m a p a r t e d e l c o r a z n d el aP L C . L a u n i d a d c e n t r a l d e p r o c e s o ( C P U ) s e e n c a r g a d e p r o c e s a r e l p r o g r a m a d e u s u a r i o q u e s e l e i n t r o d u c e . P a r a e l l o d i s p o n e m o s d e d i v e r s a s z o n a s d e m e m o r i a , r e g i s t r o s , e i n s t r u c c i o n e s d e p r o g r a m a( p a r t es u p e r i o rd e ld i a g r a m ae nb l o q u e s ) . A d i c i o n a l m e n t e ,e nd e t e r m i n a d o sm o d e l o sm sa v a n z a d o s ,p o d e m o s d i s p o n e r d e f u n c i o n e s y a i n t e g r a d a s e n l a C P U ; c o m o r e g u l a d o r e sP I D ,c o n t r o ld ep o s i c i n ,e t c . M u c h o s e q u i p o s p o s e e n u n a u n i d a d d e a l i m e n t a c i n ( a l g u n a s C P U l a l l e v a n i n c l u i d a ) . T a m b i n s e d i s p o n e d e u n a u n i d a d o c o n s o l a d e p r o g r a m a c i n q u e n o s p e r m i t i r i n t r o d u c i r , m o d i f i c a r y s u p e r v i s a r e l p r o g r a m a d e u s u a r i o . L o s d i s p o s i t i v o s p e r i f r i c o s , c o m o n u e v a s u n i d a d e s d e E / S , m s m e m o r i a , u n i d a d e s d e c o m u n i c a c i n e n r e d , e t c . , y l a s i n t e r f a s e s f a c i l i t a n l a c o m u n i c a c i n d e l a u t m a t a m e d i a n t e e n l a c es e r i ec o no t r o sd i s p o s i t i v o s( c o m ou nP C ) .

2 . 3 P R O G R A M A C I O ND EL O SP L C
A l m o m e n t o d e p r o g r a m a r u n P L C , s e d e b e s e g u i r u n m t o d o e s t r u c t u r a d o d e d i s e o d e p r o g r a m a q u e s e r a l o j a d o e n l a m e m o r i a d e l P L C , d e f i n i r l a s t a r e a s a r e a l i z a r y e l l e n g u a d e p r o g r a m a c i nau s a r . 2 . 3 . 1 D i s e op r o g r a m a b l e .

P a r au np r o g r a m aae j e c u t a r s ee nP CoP L C ,s ed e b e ns e g u i rl o s s i g u i e n t e sp a s o s :

D e f i n i rc o n d i c i o n e sf s i c a s

44

O b t e n e r t a b l a d e v e r d a d s i m p l i f i c a d a d e l f u n c i o n a m i e n t o s i e l a u t o m a t i s m o e s c o m b i n a c i o n a l , o b i e n u n a t a b l a d e e s t a d o ss i e l p r o c e s o e s s e c u e n c i a l , o b t e n e r u n d i a g r a m a d e f l u j o o e l a l g o r i t m o ( o d i a g r a m a s i m i l a r ) q u e d e s c r i b a g r f i c a m e n t e e l f u n c i o n a m i e n t o s e g n e s t n d a r e s i n t e r n a c i o n a l e s .

E s c r i b i r e l p r o g r a m a q u e r e a l i z a e l a l g o r i t m o o e l d i a g r a m a e s c a l e r a c o r r e s p o n d i e n t e s i e s p o s i b l e y s i e l p r o g r a m a r e s i d i r e n u n P L C s e h a r d a c u e r d o c o n l a s i n s t r u c c i o n e s o e l e m e n t o s d e p r o g r a m a c i n d i s p o n i b l e s p a r a e l m o d e l o p a r t i c u l a r . S i e l p r o g r a m a r e s i d i r e n u n a P C , s e h a r e n e l l e n g u a j e e n s a m b l a d o r o e n u n l e n g u a j ed ea l t on i v e l

E l e s t n d a r t a m b i n d e f i n e u n a n u e v a a r q u i t e c t u r a p a r a l a o r g a n i z a c i n e i t e r a c i n d e t a r e a s c o n P L C . U n a t a r e a c o n t r o l a l a e j e c u c i n d e u n p r o g r a m a e j e c u t n d o l o p e r i d i c a m e n t eoe nr e s p u e s t aau ne v e n t oe s p e c i f i c o .P a r a o p t i m i z a r l o s r e c u r s o s d e l c o n t r o l a d o r , u n a a p l i c a c i n p u e d e s e r f r a g m e n t a d a e n u n n m e r o p e q u e o d e p r o g r a m a s , c o n c r e t o s .C a d ap r o g r a m ae s t ab a j oe lc o n t r o ld eu n at a r e a q u e s e e j e c u t a a l a v e l o c i d a d q u e r e q u i e r a l a E / S a s o c i a d a . 2 . 3 . 2 L e n g u a j ed ep r o g r a m a c i n .

E l a u m e n t o d e l a c o m p l e j i d a d e n l a p r o g r a m a c i n d e l o s a u t m a t a s p r o g r a m a b l e s r e q u i e r e m s q u e n u n c a d e l a e s t a n d a r i z a c i n d e l a m i s m a . B a j o l a d i r e c c i n d e l I E C e l e s t n d a r I E C 1 1 3 1 3 ( I E C 6 5 ) h a s i d o d e f i n i d o p a r a l a p r o g r a m a c i nd eP L C s . A l c a n z o e l e s t a d o d e E s t n d a r I n t e r n a c i o n a l e n a g o s t o d e 1 9 9 2 . L o s l e n g u a j e s g r f i c o s y t e x t u a l e s d e f i n i d o s e n e l e s t n d a rs o nu n af u e r t eb a s ep a r ae n t o r n o sd ep r o g r a m a c i n p o t e n t e s e n e l P L C s . C o n l a i d e a d e h a c e r e l e s t n d a r a d e c u a d o p a r a u n g r a n a b a n i c o d e a p l i c a c i o n e s , c i n c o l e n g u a j e sh a ns i d od e f i n i d o se nt o t a l :

45

 T e x t oe s t r u c t u r a d o D i a g r a m ad ef u n c i o n e sl g i c a s L i s t ad ei n s t r u c c i o n e s( L D I ) D i a g r a m ad ec o n t a c t o s( L a d d e r ) G r a f i c os e c u e n c i a ld ef u n c i o n e s( G r a f c e t ) 2 . 3 . 2 . 1 T e x t oe s t r u c t u r a d o .

E l t e x t o e s t r u c t u r a d o ( S t r u c t u r e d T e x t o S T ) e s u n l e n g u a j e d e a l t o n i v e l e s t r u c t u r a d o p o r b l o q u e s q u e p o s e e u n a s i n t a x i s p a r e c i d a a l P A S C A L . E l S T p u e d e s e r e m p l e a d o p a r ar e a l i z a rr p i d a m e n t es e n t e n c i a sc o m p l e j a sq u em a n e j a n v a r i a b l e s c o n u n a m p l i o r a n g o d e d i f e r e n t e s t i p o s d e d a t o s ,i n c l u y e n d ov a l o r e sa n a l g i c o syd i g i t a l e s . 2 . 3 . 2 . 2 D i a g r a m ad ef u n c i o n e sl g i c a s .

E ld i a g r a m ad ef u n c i o n e s( F u n c t i o nB l o c kD i a g r a moF B D )e s u n l e n g u a j e g r a f i c o q u e p e r m i t e p r o g r a m a r e l e m e n t o s q u e a p a r e c e nc o m ob l o q u e sp a r as e rc a b l e a d o se n t r es id ef o r m a a n l o g a a l e s q u e m a d e u n c i r c u i t o . F B D e s a d e c u a d o p a r a m u c h a sa p l i c a c i o n e sq u ei n v o l u c r e ne lf l u j od ei n f o r m a c i n o d a t o s e n t r e c o m p o n e n t e s d e c o n t r o l . E s t e e s e l l e n g u a j e d ep r o g r a m a c i nd e lL o g o 2 3 0 R C . 2 . 3 . 2 . 3 L i s t ad ei n s t r u c c i o n e s( L D I )

E s t e l e n g u a j e c o n s i s t e e n e l a b o r a r u n a l i s t a d e i n s t r u c c i o n e son e u m n i c o sq u es ea s o c i a nal o ss m b o l o sy s ec o m b i n a ne nu nc i r c u i t oe l c t r i c oac o n t a c t o s . L a l i s t a d e i n s t r u c c i o n e s ( I L ) e s u n l e n g u a j e d e b a j o n i v e l , s i m i l a r a l l e n g u a j e e n s a m b l a d o r . C o n I L s o l o u n a o p e r a c i n e s p e r m i t i d a p o r l n e a ( E j . A l m a c e n a r ( s t o r e ) c a r g a r u n v a l o r d e r e g i s t r o ) . E s t e l e n g u a j e e s a d e c u a d o p a r a p e q u e a s a p l i c a c i o n e s y o p t i m i z a r p a r t e s d e u n a a p l i c a c i n ,e s t el e n g u a j ee su n od el o sm sd i f u n d i d o s .

46

E n l o s a u t m a t a s d e g a m a b a j a , e s e l n i c o m o d o d e p r o g r a m a c i n . C a b e m e n c i o n a r q u e e s t e l e n g u a j e e s , e n a l g u n o s c a s o s , l a f o r m a m s r p i d a d e p r o g r a m a c i n e i n c l u s ol am sp o t e n t e . 2 . 3 . 2 . 4 D i a g r a m ad ec o n t a c t o s( L a d d e r )

E l n o m b r e d e e s t e m t o d o d e p r o g r a m a c i n ( q u e s i g n i f i c a e s c a l e r a e n i n g l s ) p r o v i e n e d e s u s e m e j a n z a c o n e l d i a g r a m a d e l m i s m o n o m b r e q u e s e u t i l i z a p a r a l a d o c u m e n t a c i n d e c i r c u i t o s e l c t r i c o s d e m q u i n a s . C a b e m e n c i o n a r q u e e n e s t o s d i a g r a m a s l a l n e a v e r t i c a l a l a i z q u i e r d a r e p r e s e n t a u n c o n d u c t o r c o n t e n s i n , y l a l n e a v e r t i c a lal ad e r e c h ar e p r e s e n t ae ln e u t r o . E l d i a g r a m a d e c o n t a c t o s ( L a d d e r D i a g r a m L D ) e s u n l e n g u a j eq u eu t i l i z au nj u e g oe s t a n d a r i z a d od es m b o l o sd e p r o g r a m a c i n . E n e l e s t n d a r I E C l o s s m b o l o s h a n s i d o r a c i o n a l i z a d o s( s eh ar e d u c i d os un u m e r o ) . E l l e n g u a j e L a d d e r o d e e s c a l e r a j u n t o c o n e l n e u m n i c o s o nl o sm a su t i l i z a d o sc o n v e n c i o n a l m e n t e .E nl af i g u r a2 . 3 s e p r e s e n t a l a s i m i l i t u d e n t r e u n d i a g r a m a e l c t r i c o y u n d i a g r a m ad ee s c a l e r aoL a d d e ry ,a d e m s ,l a si n s t r u c c i o n e s e nn e u m n i c o .

F i g u r a2 . 3-S i m i l i t u de n t r eD i a g r a m a sN e m ayL a d d e r .

47

L o sc o n t a c t o syb o b i n a sb s i c a sq u es eu t i l i z a ns o n :

T a b l a2 . 1-C o n t a c t o st p i c o sd eL a d d e r

T a b l a2 . 2-B o b i n a st p i c a sd eL a d d e r

C o n e s t e t i p o d e d i a g r a m a s s e d e s c r i b e n o r m a l m e n t e l a o p e r a c i n e l c t r i c a d e d i s t i n t o s t i p o s d e m q u i n a s , y p u e d eu t i l i z a r s ep a r as i n t e t i z a ru ns i s t e m ad ec o n t r o l .

2 . 3 . 2 . 5 G r a f i c os e c u e n c i ad ef u n c i o n e s( G r a f c e t )
E lg r a f i c os e c u e n c i a ld ef u n c i o n e s( S T L ,S F CoG r a f c e t )e s u n l e n g u a j e g r a f i c o q u e p r o p o r c i o n a u n a r e p r e s e n t a c i n e n f o r m a d e d i a g r a m a d e l a s s e c u e n c i a s d e l p r o g r a m a d e c o n t r o l .

48

S o p o r t as e l e c c i o n e sa l t e r n a t i v a sd es e c u e n c i ays e c u e n c i a s p a r a l e l a s . L o s e l e m e n t o s b s i c o s s o n e t a p a s y t r a n s i c i o n e s , l a s e t a p a s c o n s i s t e n d e p i e z a s d e p r o g r a m a q u es o ni n h i b i d a sh a s t aq u eu n ac o n d i c i ne s p e c i f i c a d ap o r l a s t r a n s i c i o n e s e s v a l i d a . C o m o c o n s e c u e n c i a d e q u e l a s a p l i c a c i o n e s i n d u s t r i a l e s f u n c i o n a n e n f o r m a d e p a s o s , e l S F C e s l a f o r m a l g i c a d e e s p e c i f i c a r y p r o g r a m a r a l m s a l t on i v e lg r a f i c ou np r o g r a m ap a r aP L C . G r a f c e t e s u n g r a f i c o q u e r e p r e s e n t a e l f u n c i o n a m i e n t o d e s i s t e m a s l g i c o s s e c u n c i a l e s p e r m i t i e n d o u n i f i c a r l a d e s c r i p c i n d e l p r o c e s o p a r a t c n i c o s d e d i f e r e n t e s r e a s d e s d e e l i n g e n i e r o d e p r o d u c c i n , q u e d e f i n e l a s n e c e s i d a d e s d e l a u t o m a t i s m o , p a s a n d o p o r e l d i s e a d o r d e l s i s t e m a , h a s t a e l t c n i c o d e m a n t e n i m i e n t o , i n d e p e n d i e n t e d e l a t e c n o l o g a u s a d ae ne ld i s e of i n a l .

G r a f c e t e s l l a m a d o G r a f i c o d e O r d e n E t a p a T r a n s i c i n , h a s i d o e s p e c i a l m e n t ed i s e a d op a r ar e s o l v e rp r o b l e m a sd ea u t o m a t i s m o s s e c u n c i a l e s . L a s a c c i o n e s e s t n a s o c i a d a s a l a s e t a p a s y l a s c o n d i c i o n e s a c u m p l i re nl a st r a n s i c i o n e s .E s t el e n g u a j er e s u l t ae n o r m e m e n t e s e n c i l l o d e i n t e r p r e t a r p o r o p e r a r i o s s i n c o n o c i m i e n t o s d e a u t o m a t i s m o se l c t r i c o s . M u c h o s d e l o s a u t m a t a s q u e e x i s t e n e n e l m e r c a d o p e r m i t e n l a p r o g r a m a c i n e n G R A F C E T , t a n t o e n m o d o g r a f i c o o p o r l i s t a d e i n s t r u c c i o n e s .

2 . 3 . 2 . 5 . 1

P r i n c i p i o sd ea p l i c a c i nd eG r a f c e t .

E l G r a f c e t i n i c i a l s e c o n c e n t r a e n l a f u n c i n q u e d e b e r e a l i z a r e l a u t o m a t i s m o i n d e p e n d i e n t e m e n t e d e l o s c o m p o n e n t e sq u el oi n t e g r a nf i n a l m e n t e . U ns i s t e m ad ec o n t r o la u t o m t i c os ed i v i d ee nd o sp a r t e s

49

i .

L a p a r t e d e c o n t r o l : ( c o m p r e n d e t o d o l o q u e c o n t r i b u y e a l a a u t o m a t i z a c i n d e l p r o c e s o , i n c l u y e n s u b s i s t e m a s r e a l i m e n t a d o sod el a z oc e r r a d o )

i i .

L ap a r t eo p e r a t i v a :( c o m p r e n d ea c t u a d o r e sys e n s o r e s )

L a sd o sp a r t e ss er e l a c i o n a nc o ne lm e d i oe x t e r i o rat r a v sd e i n t e r a c c i o n e s c o n e l o p e r a d o r y p o r i n t e r c o m u n i c a c i o n e s c o n o t r o ss i s t e m a sa u t o m t i c o s

2 . 3 . 2 . 5 . 2

E t a p a se nG r a f c e t .

E ne ld i a g r a m aG r a f c e td ed e f i n e nd o st i p o sd ee t a p a s : 1 - M a c r o e t a p a : s e d e f i n e u n a o p e r a c i n e n f o r m a g l o b a l , p o r e j e m p l ot a l a d r a r 2 - E t a p a s i m p l e : c o r r e s p o n d e a c a d a o p e r a c i n f u n d a m e n t a l e n q u es ed i v i d eu n am a c r oe t a p ap a r aq u ee s t as ee j e c u t e . T o d o u n p r o c e s o s e c u e n c i a l d e s c r i t o i n i c i a l m e n t e e n u n a m a c r o e t a p a s e d e b e d i v i d i r e n e t a p a s s i m p l e s , q u e s e c a r a c t e r i z a n p o r q u e l a a c c i n q u e s e r e a l i z a e n e l l a s d e p e n d e s o l o d e r e l a c i o n e s c o m b i n a d a s e n t r e v a r i a b l e s d e e n t r a d a y s a l i d a e n e l s u b s i s t e m a q u e r e a l i z a l a o p e r a c i n g l o b a l r e q u e r i d a , y p o r q u es o nr e p r e s e n t a d a sp o rv a r i a b l e sl g i c a sd ee s t a d o . E l a u t o m a t i s m o s e e s p e c i f i c a g r f i c a m e n t e c o n m a c r o e t a p a s c o n d i c i o n e sd et r a n s i c i ne n t r ee l l a s . L a s m a c r o e t a p a s s e d e s c o m p o n e n e n e t a p a s s i m p l e s e s t a b l e c i e n d o u n g r a f i c o d e e v o l u c i n q u e i n d i c a l a s e c u e n c i a e n t r ee t a p a syl a sc o n d i c i o n e sl g i c a sp a r ap a s a rd eu n ae t a p a a o t r a ( e s t a s c o n d i c i o n e s s e d e f i n e n c o m o c o n d i c i n d e t r a n s i c i n ) .

50

E s t o p e r m i t e o b t e n e r e c u a c i o n e s l g i c a s q u e r e p r e s e n t a n c a d ae t a p ap a r ad e s c r i b i rs e c u e n c i a lm e n t ea la u t o m a t i s m o . P a r a c a d a e t a p a s i m p l e s e e s t a b l e c e n e c u a c i o n e s l g i c a s c o m b i n a c i o n a l e s e n t r e l a s e n t r a d a s y s a l i d a s , u s a n d o s i e s n e c e s a r i o , o t r a s v a r i a b l e s i n t e r n a s c o m b i n a c i o n a l e s , c o m o p o r e j e m p l ou n av a r i a b l ed ec o n t r o l . E la u t o m a t i s m os ed i s e ap a r ac a d av a r i a b l ed ee s t a d o( e t a p a ) , u s a n d o f l i p f l o p , l i s t a d o d e i n s t r u c c i o n e s , g r a f i c o d e b l o q u e s ,e t cyl u e g os ec a b l e ae lc i r c u i t oos ep r o g r a m ae nu n P L C . P a r a p r o f u n d i z a r m a s e n e l m t o d o d e d i s e o g r a f c e t r e m t a s e a lc u r s od ea u t o m a t i z a c i ni n d u s t r i a li m p a r t i d op o rl ae s c u e l a d ei n g e n i e r ae l c t r i c a .

51

2 . 4 I N T R O D U C C I O NA Lm i n iP L CL O G O
E s u n m o d u l o l g i c o u n i v e r s a l o m i n i P L C d e S i e m e n s , e s t e d i s p o s i t i v o l l e v a i n t e g r a d a s f u n c i o n e s c o m o : C o n t r o l o C P U,u n i d a dd ev i s u a l i z a c i nyo p e r a c i n( L C Dyt e c l a d o ) , F u e n t e d e a l i m e n t a c i n , m o d u l o p a r a p o d e r c o n e c t a r s e a l a c o m p u t a d o r a v a p u e r t o s e r i a l , p o s e e t a m b i n f u n c i o n e s l g i c a s d e p r o g r a m a c i n p r e d e f i n i d a s y d e p e n d i e n d o d e l m o d e l o d e e q u i p o p o s e e d i f e r e n t e s e n t r a d a s y s a l i d a s , y a s e aa n l o g a sod i g i t a l e sa2 4o1 1 5v o l t i o s . 2 . 4 . 1 M a n e j oyc a b l e a d od eL O G O .

A n t e s d e c o m e n z a r a u s a r e l m i n i P L C , s e d e b e c o n o c e r c o m o c a b l e a r f s i c a m e n t e s u s e n t r a d a s y s a l i d a s , p a r a e l d e s a r r o l l o d e e s t e t r a b a j o d e g r a d u a c i n s e c u e n t a e n e x i s t e n c i a d e l m o d e l o 2 3 0 R C , e l c u a l e s l a v e r s i n d e 1 1 5 7 / 2 3 0V a cc o ns a l i d a sd er e l e v a d o rd e1 0a m p e r e s .c o n6 e n t r a d a sy4s a l i d a si n t e g r a d a se n7 2x9 0x5 5m m . A l m o n t a r y c a b l e a r d i r e c t r i c e ss i g u i e n t e s : L O G O ! s e d e b e n o b s e r v a r l a s

U t i l i c e c o n d u c t o r e s c o n l a s e c c i n a d e c u a d a p a r a l a r e s p e c t i v ai n t e n s i d a dd ec o r r i e n t e . N oa p r i e t ee x c e s i v a m e n t el o sb o r n e sd ec o n e x i n . L o sc o n d u c t o r e sh a nd et e n d e r s es i e m p r el om sc o r t o s p o s i b l e . C e r c i r e s ed eq u el o sc o n d u c t o r e sp o s e e ne la l i v i od e t r a c c i nn e c e s a r i o . N o c o n e c t e u n a f u e n t e d e a l i m e n t a c i n e x t e r n a a u n a c a r g a d e s a l i d a e n p a r a l e l o a u n a s a l i d a d e c . c . E n l a s a l i d a p o d r a s u r g i r u n a c o r r i e n t e i n v e r s a s i n o s e p r e v e nl ae s t r u c t u r au nd i o d oou nb l o q u e os i m i l a r .

P a r a

c a b l e a r

L O G O ! ,

s e

d e b e

u t i l i z a r

u n

d e s t o r n i l l a d o r p l a n o d e 3 m m , e n l o s b o r n e s n o s e s n e c e s a r i ou s a rt e r m i n a l e s ,u s a ra l a m b r ed e s n u d o .

52

2 . 4 . 1 . 1

C o n e c t a rl aa l i m e n t a c i nd eL O G O

P a r ae lc a s od e lL O G O ! 2 3 0s ep u e d ec o n e c t a ral ar e dc o n v a l o r n o m i n a l d e 1 1 5 V c . a . y 2 3 0 V c . a . y l a s v a r i a n t e s d e L O G O ! 2 4 / 1 2 p a r a t e n s i o n e s d e a l i m e n t a c i n d e 2 4 V c . c . ,2 4Vc . a .1 2Vc . c . . E nl af i g u r a2 . 4s em u e s t r ac o m os er e a l i z al ac o n e x i nd e L O G O ! 2 3 0 y 2 4 a l a r e d d e a l i m e n t a c i n . S e d e b e p o n e r a t e n c i n q u e e n l a v e r s i n 2 3 0 R C , n o e s n e c e s a r i o l a a d i c i n d e f u s i b l e s , s i n e m b a r g o e n l a v e r s i n d e 2 4 v o l t i o s e l f a b r i c a n t e r e c o m i e n d a u t i l i z a r f u s i b l e s d e 0 , 8 a m p e r e s p a r a l a v e r s i n 2 4 R C y d e 2 , 0 a m p e r e s p a r a l a v e r s i na2 4V d c .

F i g u r a2 . 4-D i a g r a m a sd ec o n e x i nd el aa l i m e n t a c i nd eL O G O !

2 . 4 . 1 . 2

C a b l e a d od el a se n t r a d a s .

L a s 4 e n t r a d a s d e l L O G O ! 2 3 0 R , s o n d e l t i p o d i g i t a l e s a 1 1 5 v o l t i o s A C , l o q u e s i g n i f i c a q u e p u e d e n r e c o n o c e r l o s n i v e l e s l g i c o s 0 y 1 ( H i y L o w ) , e n e l l a s s e p u e d e n c o n e c t a r s e n s o r e s c o m o : p u l s a d o r e s , c o n m u t a d o r e s , c o n t a c t o s d e r e l e v a d o r , b a r r e r a s f o t o e l c t r i c a s , i n t e r r u p t o r e s d e l u m i n o s i d a d , o c u a l q u i e r d i s p o s i t i v o q u e g e n e r e l a s c o n d i c i o n e s d e H i y L o w . C a b e m e n c i o n a r q u e s e p u d ea a d i rm d u l o sd ee n t r a d a sys a l i d a se x t r aa ls i s t e m a b s i c o ,e s t o sm d u l o sp o s e e n6e n t r a d a sy4s a l i d a s .

53

E n l a t a b l a 2 . 3 d e m u e s t r a n l a s p r o p i e d a d e s d e l a s e n t r a d a s d i g i t a l e s d e l L O G O ! 2 3 0 R , u n a p r o p i e d a d a t o m a r m u y e n c u e n t a e s e l t i e m p o d e c a m b i o d e l e s t a d o d e c o n m u t a c i n 0 a 1 y 1 a 0 , A l c a m b i a r d e l e s t a d o d e c o n m u t a c i n0a l1yd e le s t a d o1a l0d e b ee s t a ra p l i c a d o p o r l o m e n o s d u r a n t e u n c i c l o d e l p r o g r a m a e l e s t a d o d e c o n m u t a c i n1e le s t a d od ec o n m u t a c i n 0 , r e s p e c t i v a m e n t e , p a r a q u e L O G O ! r e c o n o z c a e l n u e v o e s t a d o d e c o n m u t a c i n . S e g n d a t o s d e l f a b r i c a n t e e s t e t i e m p o t p i c a m e n t e s e e n c u e n t r a a l r e d e d o r d e l o s 5 0 m i l i s e g u n d o s ,yd e p e n d ed el am a g n i t u dd e lp r o g r a m aq u es e e s t ae j e c u t a n d o . T a m b i ne lf a b r i c a n t ei n d i c aq u ep a r aL O G O !2 3 0 Rl am x i m a f r e c u e n c i a a d e t e c t a r e n u n a e n t r a d a e s d e 5 h e r t z i o s , o q u e l a s e a l d e d e b e m a n t e n e r e n a l t o o b a j o p o r l o m e n o s 2 0 0 m i l i s e g u n d o s , p a r a q u e L O G O ! p u e d a r e c o n o c e r e l n i v e l d eH ioL o w . E n l a f i g u r a 2 . 5 s e m u e s t r a u n d i a g r a m a d e c o n e x i n d e i n t e r r u p t o r e sal a se n t r a d a sd eL O G O !2 3 0 R . T a m b i n e x i s t e n v e r s i o n e s d e L O G O ! c o n e n t r a d a s a n l o g a s d e 2 4 v o l t i o s , d i c h a v e r s i n n o s e d i s p o n e p a r a l a r e a l i z a c i n d e l p r e s e n t e t r a b a j o , p o r l o c u a l e l e n f o q u e s eh a c eh a c i al av e r s i nd eL O G O !2 3 0 R .

T a b a2 . 3-P r o p i e d a d e sd el o sn i v e l e sd ee n t r a d a .

54

F i g u r a2 . 5E s q u e m ad ec o n e x i nd el a se n t r a d a sd eL O G O !2 3 0 R C

2 . 4 . 1 . 3

C a b l e a d od el a ss a l i d a s .

P a r a l a v e r s i n d e L O G O ! 2 3 0 R C s e d i s p o n e d e 4 s a l i d a s , d i c h a s s a l i d a s s o n c o n t a c t o s d e r e l e v a d o r q u e e s t n s e p a r a d o s d e l a s t e n s i o n e s d e a l i m e n t a c i n y e n t r a d a , f u n c i o n a n d oc o n ol a ss a l i d a sd eu nr e l e v a d o rn o r m a l . A l a s s a l i d a s p u e d e n c o n e c t a r s e d i s t i n t a s c a r g a s , p o r e j e m p l o : l m p a r a s , t u b o s f l u o r e s c e n t e s , m o t o r e s , c o n t a c t o r e s , e t c . L a c a r g a c o n e c t a d a a L O G O ! . . . R . . . d e b e p o s e e rl a sp r o p i e d a d e ss i g u i e n t e s : L a m x i m a c o r r i e n t e d e c o n m u t a c i n d e p e n d e d e l a c l a s e d ec a r g ayd el ac a n t i d a dd em a n i o b r a sd e s e a d a s E n e l e s t a d o c o n e c t a d o ( Q = 1 ) p u e d e c i r c u l a r c o m o m x i m o u n a c o r r i e n t e d e 1 0 a m p e r i o s ( 8 A p a r a 2 3 0 V c . a . ) e nc a s o d ec a r g a h m i c a ,y c o m om x i m o3 a m p e r i o s ( 2 A p a r a 1 2 / 2 4 V c . a . / c . c . ) e n c a s o d e c a r g a i n d u c t i v a . E n l a f i g u r a 2 . 6 s e m u e s t r a u n e s q u e m a d e c o n e x i n d e l a c a r g a a l a s a l i d a d e l L O G O ! 2 3 0 R C , e l v a l o r d e l f u s i b l e d e p e n d ed el ac o r r i e n t ed e m a n d a d a . C a b e m e n c i o n a r q u e t a m b i n e x i s t e n v e r s i o n e s d e L O G O ! c o n s a l i d a s a t r a n s i s t o r , q u e f u n c i o n a n i g u a l q u e l a s s a l i d a s ar e l e v a d o r ,p e r os o l om a n e j a nc o m om x i m o0 , 3a m p e r e s .

55

F i g u r a2 . 6-C o n e x i nd ec a r g aal as a l i d ad eL O G O !2 3 0R C .

2 . 4 . 2

P r o g r a m a c i nd e lL O G O 2 3 0 R C .

E ne s t ea p a r t a d od et r a t a r al or e f e r e n t eal ap r o g r a m a c i n d e l m i n i P L C L O G O ! , p a r a l a f u n c i n o a p l i c a c i n q u e s e d e s e e r e a l i c e , p o r p r o g r a m a c i n s e e n t i e n d e a q u l a i n t r o d u c c i n d e u n c i r c u i t o e s q u e m t i c o a l a m e m o r i a d e L O G O ! , e s t e c i r c u i t o s e d e b e c o n s t r u i r u t i l i z a n d o l o g i c a d i g i t a l , u s a n d o p a r a e l l o f u n c i o n e s o b l o q u e s b s i c o s y e s p e c i a l e s , l o s c u a l e s t r a e i n t e g r a d o s e l m i n i P L C . L a p r o g r a m a c i np a r aL O G O !s er e a l i z ae nl e n g u a j eg r a f i c o ,l o q u e s i g n i f i c a q u e n o e s n e c e s a r i o i n t r o d u c i r n i n g u n a s e n t e n c i a o c d i g o , s i n o s e l e c c i o n a r e l B L O Q U E a d e c u a d o p a r al af u n c i nq u es ed e s e ar e a l i z a r . C a b e m e n c i o n a r q u e l a p r o g r a m a c i n d e L O G O ! s e p u d e r e a l i z a r d e d o s m a n e r a s , p o r m e d i o d e l t e c l a d o y p a n t a l l a L C D q u e p o s e e l s i s t e m a o p o r m e d i o d e l a P C , u s a n d o e l p a q u e t e d e p r o g r a m a c i n l l a m a d o L O G O ! S o f t C o m f o r t y c o n e c t a n d o e l s i s t e m a a l P C v a p u e r t o s e r i e . L O G O ! S o f t C o m f o r t e s e j e c u t a b l e e n s i s t e m a s o p e r a t i v o s : W i n d o w s 9 5 / 9 8 / M e / 2 0 0 0 / X p ,L i n u xyM a c . E s t e p a q u e t e d e s o f t w a r e i n c l u y e l a s f a c i l i d a d e s s i g u i e n t e s : C r e a c i no f f l i n ed ep r o g r a m a sp a r as ua p l i c a c i n S i m u l a c i nd es uc i r c u i t o( os up r o g r a m a )e nl aP C T r a n s f e r e n c i ad e lp r o g r a m ad e s d eL O G O !a lP C T r a s f e r e n c i ad e lp r o g r a m ad e s d ee lP CaL O G O !

56

2 . 4 . 2 . 1

B l o q u e sd ep r o g r a m a c i n .

C o m os ed i j ol ap r o g r a m a c i nd eL O G O !e sd ef o r m ag r a f i c a , l o c u a l q u i e r e s q u e e l p r o g r a m a d o r s o l o d e b e s e l e c c i o n a r b l o q u e s q u e r e a l i z a n f u n c i o n e s e s p e c i f i c a s y l u e g o c o n e c t a r l o se n t r es id e p e n d i e n d od ea p l i c a c i ng l o b a l . U n b l o q u e e s e n L O G O ! u n a f u n c i n q u e c o n v i e r t e i n f o r m a c i o n e sd ee n t r a d ae ni n f o r m a c i o n e sd es a l i d a ,e s t a s p u e d e n s e r f u n c i o n e s b s i c a s d e l a l g e b r a d e B o o l e , p o r e j e m p l oA N D ,O R ,e t c .Yt a m b i nf u n c i o n e se s p e c i a l e sc o m o : r e l e v a d o r e sd et i e m p o ,f l i p f l o p s ,e t c .T a m b i nd ed i s p o n e d e b l o q u e s q u e r e a l i z a n f u n c i o n e s c o n d a t o s o e n t r a d a s a n a l g i c a s , p e r o e s t a s n o s e e n c u e n t r a n d i s p o n i b l e s p a r a l av e r s i nd eL O G O !c o nq u es ec u e n t a . L a s e n t r a d a s f s i c a s d e L O G O ! s e i d e n t i f i c a n c o m o b l o q u e s m a r c a d o s c o n l a l e t r a I n d o n d e n i n d i c a e l n u m e r o d e e n t r a d a , y l a s s a l i d a s d e L O G O ! s e i n d i c a n c o m o b l o q u e s m a r c a d o sQ n . A c o n t i n u a c i n s e d e s c r i b e n l o s b l o q u e s d e f u n c i o n e s d i s p o n i b l e sp a r ae lL O G O !2 3 0 R C ,e nt o t a ls ed i s p o n ed e2 7 b l o q u e s p a r a l a r e a l i z a c i n d e n u e s t r o s p r o g r a m a s , a d e m s l ac a n t i d a dm x i m ad eb l o q u e sp o rp r o g r a m aq u en o sp e r m i t e L O G O ! e s d e 1 3 0 , o u n a m e m o r i a d e 2 K b y t e s . C a b e m e n c i o n a r q u e s e u s a l a s i m b o l o g a e u r o p e a p a r a l a r e p r e s e n t a c i nd el o sb l o q u e sd ef u n c i n .

57

2 . 4 . 2 . 2 2 . 4 . 2 . 2 . 1

B l o q u e sd ef u n c i o n e sb s i c a s . A N DoY

E lb l o q u ed ef u n c i nA N D ,c o m os un o m b r ei n d i c ar e a l i z al a f u n c i nl g i c aY( m u l t i p l i c a c i n ) ,l oq u es i g n i f i c aq u es u s a l i d as e r 1oH i ,c u a n d ot o d a ss u se n t r a d a se s t ne n1o H i .

F i g u r a2 . 7S m b o l od el af u n c i nA N De nL O G O !

2 . 4 . 2 . 2 . 2

O R .

E lb l o q u eO Rr e a l i z al af u n c i nl g i c aO( s u m a ) ,s us a l i d a t o m a e l e s t a d o 1 c u a n d o a l m e n o s u n a d e s u s e n t r a d a s e s t a e n1 .

F i g u r a2 . 8-S m b o l od el af u n c i nO R

2 . 4 . 2 . 2 . 3

N O T .

E n e l b l o q u e N O T o i n v e r s o r l a s a l i d a o c u p a e l e s t a d o 1 c u a n d o l a e n t r a d a t i e n e e s t a d o 0 . E l b l o q u e N O T i n v i e r t e e le s t a d oe nl ae n t r a d a .

F i g u r a2 . 9-S m b o l od e lb l o q u ed ef u n c i nN O T .

58

2 . 4 . 2 . 2 . 4

B l o q u e sd ef u n c i o n e se s p e c i a l e s .

L a s f u n c i o n e s e s p e c i a l e s s e d i s t i n g u e n a p r i m e r a v i s t a d e l a s f u n c i o n e s b s i c a s e n l a d e n o m i n a c i n d i f e r e n t e d e s u s e n t r a d a s . L a s f u n c i o n e s e s p e c i a l e s a b a r c a n f u n c i o n e s d e t i e m p o , r e m a n e n c i a y m l t i p l e s p o s i b i l i d a d e s d e p a r a m e t r i z a c i np a r aa d a p t a re lp r o g r a m aas u sn e c e s i d a d e s i n d i v i d u a l e s . L a se n t r a d a sd el a sf u n c i o n e se s p e c i a l e ss ed e s i g n a ns e g n e lt i p od ef u n c i nq u er e a l i z ae lb l o q u e ,p o re j e m p l o : S ( s e t ) : A t r a v s d e l a e n t r a d a S s e p u e d e a c t i v a r l a s a l i d aa 1 . R ( r e s e t ) : L a e n t r a d a d e r e p o s i c i n R t i e n e p r e f e r e n c i a s o b r el a sd e m se n t r a d a syr e p o n es a l i d a sa 0 . T r g ( t r i g g e r ) : A t r a v s d e e s t a e n t r a d a s e i n i c i a l a e j e c u c i nd eu n af u n c i n . C n t ( c o u n t ) : A t r a v s d e e s t a e n t r a d a s e r e c i b e n i m p u l s o sd ec m p u t o . F r e ( f r e q u e n c y ) : L a s s e a l e s d e f r e c u e n c i a a e v a l u a r s e a p l i c a nal ae n t r a d ac o ne s t ad e s i g n a c i n . D i r ( d i r e c t i o n ) : A t r a v s d e e s t a e n t r a d a s e d e t e r m i n a e ls e n t i d oe nq u ep . e j .d e b ec o n t a ru nc o n t a d o r . E n ( e n a b l e ) : E s t a e n t r a d a a c t i v a l a f u n c i n d e u n b l o q u e . S i l a e n t r a d a e s t e n 0 , s o n i g n o r a d a s l a s d e m ss e a l e sd e lb l o q u e . I n v R a l ( i n v e r t ) : ( r e s e t L a s e a l S o n d e s a l i d a d e l b l o q u e e s i n v e r t i d aa la c t i v a r s ee s t ae n t r a d a . a l l ) : r e p u e s t o s t o d o s l o s v a l o r e s i n t e r n o s . S i s e c a b l e a c o n e l b o r n e x e n t r a d a s d e f u n c i o n e s e s p e c i a l e s ,s ep r e v p a r al a sm i s m a se lv a l o r0 .E sd e c i r , q u ed i c h a se n t r a d a sl l e v a na p l i c a d au n as e a ll o w . E n c i e r t a s e n t r a d a s n o s e a p l i c a n s e a l e s , s i n o q u e s e p a r a m e t r i z ae lb l o q u ed ef u n c i nc o nd e t e r m i n a d o sv a l o r e s .

59

 P a r ( p a r a m e t e r ) : E s t a e n t r a d a n o e s c a b l e a d a . A q u s e a j u s t a np a r m e t r o sp a r ae lb l o q u e . T ( t i m e ) : E s t a e n t r a d a n o e s c a b l e a d a . A q u s e a j u s t a n t i e m p o sp a r au nb l o q u e . N o ( n u m b e r ) : E s t a e n t r a d a n o e s c a b l e a d a . A q u s e a j u s t a ni n t e r v a l o sd et i e m p o . P ( p r i o r i t y ) : E s t a e n t r a d a n o e s c a b l e a d a . A q u s e a s i g n a np r i o r i d a d e s .

2 . 4 . 2 . 2 . 4 . 1

R e t a r d od ea c t i v a c i n .

M e d i a n t e e l r e t a r d o d e a c t i v a c i n s e i n t e r c o n e c t a l a s a l i d a s l o t r a s u n t i e m p o p a r a m e t r i z a b l e . s e a l a s a l i d a t o m a e l v a l o r d e 1 o e s t a d o H i a l t r a n s c u r r i r c i e r t o p e r i o d od et i e m p o . A lp a s a rd e0a1e le s t a d oe nl ae n t r a d aT r gs ei n i c i ae l t i e m p o T a . S i e l e s t a d o d e l a e n t r a d a T r g p e r m a n e c e e n 1 p o r l o m e n o s m i e n t r a s d u r e e l t i e m p o p a r a m e t r i z a d o T , l a s a l i d ae sc o n m u t a d aa1a lt e r m i n a re lt i e m p oT( l as a l i d a e s a c t i v a d a p o s t e r i o r m e n t e a l a e n t r a d a ) . S i e l e s t a d o e n l a e n t r a d a T r g p a s a n u e v a m e n t e a 0 a n t e s d e t e r m i n a r e l t i e m p o T , e s r e p u e s t o e l t i e m p o . L a s a l i d a s e r e p o n e n u e v a m e n t e a 0 s i l a e n t r a d a T r g s e h a l l a e n e l e s t a d o 0 . T r a s u n a c a d a d e r e d s e r e p o n e n u e v a m e n t e e l t i e m p o y a t r a n s c u r r i d o .

F i g u r a2 . 1 0-S m b o l oye n t r a d a sd e lb l o q u eR e t a r d od ea c t i v a c i n .

60

2 . 4 . 2 . 2 . 5

R e t a r d od eD e s a c t i v a c i n .

E n e l r e t a r d o d e d e s a c t i v a c i n l a s a l i d a p a s a a 0 o L o w s l o t r a s u n t i e m p o p a r a m e t r i z a b l e . C u a n d o l a e n t r a d a T r g o c u p a e l e s t a d o 1 , l a s a l i d a Q s e c o n m u t a n u e v a m e n t e a l e s t a d o 1 . A l p a s a r d e 1 a 0 e l e s t a d o e n l a e n t r a d a T r g , s e i n i c i a d e n u e v o e n L O G O ! l a h o r a a c t u a l T a y l a s a l i d a p e r m a n e c e e n 1 . C u a n d o T a a l c a n z a e l v a l o r a j u s t a d o m e d i a n t e T ( T a = T ) , s e r e p o n e l a s a l i d a Q a l e s t a d o 0 ( d e s a c t i v a c i n d i f e r i d a ) . S i v u e l v e a a c t i v a r s e y d e s a c t i v a r s e l a e n t r a d a T r g , s e i n i c i a n u e v a m e n t e e l t i e m p o T a . A t r a v s d e l a e n t r a d a R ( R e s e t ) s e r e p o n e n e l t i e m p o T a y l a s a l i d a a n t e s d e q u e t e r m i n e e l t i e m p o T a . T r a s u n a c a d a d e r e d s e r e p o n e n u e v a m e n t e e l t i e m p o y a t r a n s c u r r i d o .

F i g u r a2 . 1 1-S m b o l oye n t r a d a sd e lb l o q u eR e t a r d od ed e s a c t i v a c i n .

61

2 . 4 . 2 . 2 . 6

R e l e v a d o rd ep a r a d aa u t o m t i c a .

E s t e b l o q u e f u n c i o n a c o m o u n f l i p f l o p R S , l a s a l i d a Q e s a c t i v a d aat r a v sd eu n ae n t r a d aS .L as a l i d ae sp u e s t ae n 0n u e v a m e n t eat r a v sd eo t r ae n t r a d aR .

F i g u r a2 . 1 2-S m b o l oye n t r a d a sd e lb l o q u eR S .

T a b l a2 . 4T a b l ad ee s t a d o sd e lb l o q u eR S .

2 . 4 . 2 . 2 . 7

R e l e v a d o rd eI m p u l s o s .

L a a c t i v a c i n y l a r e p o s i c i n d e l a s a l i d a s e r e a l i z a n a p l i c a n d oc a d av e zu nb r e v ei m p u l s oal ae n t r a d a .C a d av e z q u ep a s ad e0a1e le s t a d oe nl ae n t r a d aT r g ,l as a l i d aQ c a m b i as ue s t a d o ,e sd e c i r ,q u ee sa c t i v a d aod e s a c t i v a d a . A t r a v s d e l a e n t r a d a R s e r e p o n e e l r e l e v a d o r d e i m p u l s o s a s u e s t a d o i n i c i a l , e s d e c i r , q u e l a s a l i d a s e c o n m u t aa0 .

62

F i g u r a2 . 1 3-S m b o l oye n t r a d a sd e lR e l e v a d o rd ei m p u l s o s .

F i g u r a2 . 1 4-D i a g r a m ad et i e m p o sd e lb l o q u e .

63

2 . 4 . 2 . 3

C i r c u i t o se nL O G O .

C o m os ev i oe x i s t e nd i f e r e n t e sb l o q u e sd ef u n c i o n e sq u es e p u e d e nu t i l i z a rp a r ar e a l i z a rl o sp r o g r a m a sd ea p l i c a c i n , p a r a p o d e r r e a l i z a r e s t o s p r o g r a m a s s e d e b e r e p r e s e n t a r l o s c i r c u i t o s d e l g i c a c a b l e a d a a l a s i m b o l o g a g r a f i c a d e l L O G O ! , e n e s t e a p a r t a d o s e d e s a r r o l l a u n e j e m p l o b s i c o d e c m o p a s a r d e l e s q u e m a d e c o n t a c t o s a l a p r o g r a m a c i ne nb l o q u e s ,s i ne m b a r g oe lp r o g r a m a d o rc o nl a p r a c t i c a p u e d e o b v i a r e l p a s o d e l e s q u e m a d e c o n t a c t o s e i m p l e m e n t a r g r a f i c a . s u i d e a d i r e c t a m e n t e u s a n d o p r o g r a m a c i n

S e a s u m e q u e e l e s t u d i a n t e y a c o n o c e c o m o r e a l i z a r c i r c u i t o s d e L g i c a C a b l e a d a ( E s q u e m a d e C o n t a c t o s ) . H e a q u u ne j e m p l ob s i c o :

F i g u r a2 . 1 5E s q u e m ad ec o n t a c t o sd e le j e m p l o .

S e

v e

d e l

e s q u e m a

q u e

l a

c a r g a

E 1

e s

a c t i v a d a

d e s a c t i v a d a a t r a v s d e l o s i n t e r r u p t o r e s ) , S e e x c i t a e l r e l e v a d o rK 1a lc e r r a r s eS 1S 2ya d e m sS 3 .

D e l a s n o c i o n e s b s i c a s d e L g i c a C a b l e a d a s a b e m o s q u e e l e m e n t o s e n p a r a l e l o r e p r e s e n t a n a l a s v a r i a b l e s s u m a d a s y e l e m e n t o se ns e r i es i g n i f i c aq u el a sv a r i a b l e s s em u l t i p l i c a n . P o r l o t a n t o p o d r a m o s d e c i r : K 1 = S 3 ( S 1 + S 2 ) o l a c a r g a E 1 s ea c t i v ac o n( S 1O RS 2 )A N DS 3 64

E n l a p r o g r a m a c i n g r a f i c a d e L O G O ! e s t e c i r c u i t o s e r e a l i z a i n t e r c o n e c t a n d o b l o q u e s , p a r a r e a l i z a r l a c o n v e r s i n d e l e s q u e m a d e b l o q u e s , s e c o m i e n z a p o r l a s a l i d a , l a s a l i d a e s l a c a r g a o r e l e v a d o r q u e d e b e e f e c t u a r l a c o n m u t a c i n , r e c o r d e m o s q u e e s t a s a l i d a s e r e p r e s e n t ac o m ou nb l o q u em a r c a d oc o nu n aQ n .

E s t a s a l i d a Q 1 v a s e g u i d a d e u n a c o n e x i n e n s e r i e d e l c o n t a c t od ec i e r r eS 3c o no t r oe l e m e n t od e lc i r c u i t o .E s t a c o n e x i ne ns e r i ee q u i v a l eau nb l o q u eA N D .

F i g u r a2 . 1 6C o n e x i nd eS a l i d a

L a s a l i d a Q 1 e s p r e c e d i d a p o r l a m u l t i p l i c a c i n ( A N D ) d e l a e n t r a d a S 3 ( I 3 ) y o t r o e l e m e n t o , n o t e q u e l a t e r c e r a e n t r a d ad e lb l o q u eA N Dn os eu t i l i z a ,s em a r c ac o nu n ax . L u e g os ee s t of a l t ac o n e c t a re le l e m e n t oc o ne lc u a lI 3s e e s t a m u l t i p l i c a n d o , c o m o S 1 y S 2 , e s t n c o n e c t a d o s e n p a r a l e l o , e s t a c o n e x i n e n p a r a l e l o e q u i v a l e a u n b l o q u e O R .P o rl ot a n t oe le l e m e n t oe sl as u m ad ee s t a se n t r a d a s , a s :

F i g u r a2 . 1 7-A q u s em u e s t r ae lc i r c u i t oc o m p l e t o ,Q 1s ea c t i v ac o nI 3A N D ( I 1O RI 2 ) .

L u e g o p a r a q u e e l c i r c u i t o f u n c i o n e s e d e b e n c a b l e a r l o s i n t e r r u p t o r e s y c a r g a a l L O G O ! , S 1 a l b o r n e I 1 , S 2 a l b o r n e I 2 , S 3 a l b o r n e I 3 y l a c a r g a d i r e c t a m e n t e c o n e c t a d a al as a l i d aQ 1 .

65

F i g u r a2 . 1 8-C a b l e a d od el a se n t r a d a sys a l i d ap a r ae le j e m p l o .

E n e s t e p u n t o s o l o f a l t a l a i n t r o d u c c i n d e e l p r o g r a m a a l a m e m o r i a d e L O G O ! , p a r a e s t o e x i s t e n d o s f o r m a s d e r e a l i z a r l o :p o rm e d i od e lt e c l a d oyp a n t a l l aL C Dq u ep o s e e L O G O ! o v a c o m p u t a d o r a u s a n d o e l s o f t w a r e d e p r o g r a m a c i n .

2 . 4 . 3

S o f t w a r ed eL O G O .

P a r a l a i n t r o d u c c i n d e l c i r c u i t o ( p r o g r a m a ) a l a m e m o r i a d e L O G O ! s e d i s p o n e d e l p a q u e t e d e c o m p u t a c i n d e n o m i n a d o L O G O ! S o f t C o m f o r t , e s t e p r o g r a m a s e p r o p o r c i o n a e n u n C D i n c l u i d o , a d e m s e s e j e c u t a b l e a p a r t i r d e W i n d o w s 9 5 / 9 8 / M e / 2 0 0 0 / X p ,L i n u xyM a c . L a sf a c i l i d a d e sq u en o sb r i n d ae s t ep r o g r a m as o n : C r e a c i no f f l i n ed ep r o g r a m a sp a r as ua p l i c a c i n S i m u l a c i nd es uc i r c u i t o( os up r o g r a m a )e nl aP C T r a n s f e r e n c i ad e lp r o g r a m a -d e s d eL O G O !a lP C -d e s d ee lP CaL O G O ! C o m o p r i m e r p a s o p a r a t r a n s f e r i r e l p r o g r a m a , d e d e b e c o n e c t a r L O G O ! a l a P C , e s t o s e h a c e v a p u e r t o s e r i e , u s a n d oe lc a b l ed et r a n s f e r e n c i ai n c l u i d o .

66

R e t i r e

d e

l a

p a r t e

f r o n t a l

d e

L O G O !

l a

t a p a

d e

r e v e s t i m i e n t ooe lm d u l od ep r o g r a m a / t a r j e t aye n c h u f ee l c a b l e e n e l r e c e p t c u l o . E l o t r o e x t r e m o d e l c a b l e s e e n c h u f ae nl ai n t e r f a s ee ns e r i ed es uP C . L u e g o p a r a i n d i c a r l e a L O G O ! q u e s e t r a n s f e r i r u n p r o g r a m a , s e u s a n l a s t e c l a s f r o n t a l e s y l a p a n t a l l a L C D , s i g u i e n d ol o sp a s o s: 1 . L u e g o d e c o n e c t a r l a a l i m e n t a c i n d e l a r e d , C o n m u t e L O G O !a lm o d od es e r v i c i o P r o g r a m a c i n : U s a n d ol a st e c l a s , y O Ks i m u l t n e a m e n t e 2 .S e l e c c i o n e P C / C a r d :T e c l a s o 3 .P u l s eO K . 4 .S e l e c c i o n e P C-L O G O : T e c l a s o 5 .P u l s eO K . L O G O ! s e h a l l a a h o r a e n e l m o d o d e t r a n s f e r e n c i a L O G O yv i s u a l i z ae ne lL C D : P C a

F i g u r a2 . 1 9-P a n t a l l ad eL O G O !e s p e r a n d ot r a n s f e r e n c i a .

D e s p u s d e l a d e s c a r g a , p a r a p o n e r e n f u n c i o n a m i e n t o o c o r r e re lp r o g r a m ad ed e b es e g u i rl os i g u i e n t e : 1 . C o n m u t a rL O G O !a lm o d o R u n . 2 . P o s i c i o n a re lc u r s o re n S T A R T yp r e s i o n a rO K . 3 . E l p r o g r a m a c o m e n z a r a a e j e c u t a r s e y L O G O ! m o s t r a r a e n l ap a n t a l l al ap a l a b r a R U N . 2 . 4 . 3 . 1 U s od e lL O G O ! S o f tC o n f o r t .

L u e g o d e l a i n s t a l a c i n d e l p a q u e t e e n e l P C , s e e s t a l i s t op a r ac r e a rye d i t a rp r o g r a m a s .A lm o m e n t od ei n i c i a r

67

e l p r o g r a m a d e b e m o s s e l e c c i o n a r c o n e l t i p o d e L O G O ! a t r a b a j a r , e s t o s e r e a l i z a a u t o m t i c a m e n t e a l t e n e r c o n e c t a d oe lL O G O !a lP C ,u s a n d ol at e c l aF 2 . E n l a f i g u r a s i g u i e n t e s e d e s c r i b e n l a s p a r t e s d e l a p a n t a l l ad e lL O G O ! S o f t .
BOTONES PARA TRASFERENCIA

ESPACIO DE EDICIN DE PROGRAMAS BLOQUES DE FUNCIONES BASICA Y ESPECIALES

PARA SIMULACIN DE PROGRAMAS VENTANA DE INFORMACIN DE TRANSFERENCIA

TIPO DE LOGO! USANDO

F i g u r a2 . 2 0-D e s c r i p c i nd el a sp a r t e sd el ap a n t a l l ad eL O G O ! S o f t .

A c o n t i n u a c i n s e d e s a r r o l l a r a u n e j e m p l o d e c r e a c i n d e u np r o g r a m a ,r e t o m a n d oe le s q u e m as i g u i e n t e :

F i g u r a2 . 2 1E s q u e m ad eE j e m p l o .

C o m o p r i m e r p a s o a b r i m o s u n d o c u m e n t o n u e v o , p r e s i o n a n d o e l b o t n d e p a g i n a e n b l a n c o d e l a e s q u i n a s u p e r i o r i z q . d e l a p a n t a l l a , s e l e c c i o n a m o s d e l m e n d e l a i z q . l o s b l o q u e sq u ec o n f o r m a nn u e s t r oc i r c u i t o ,p a r al u e g oe n l a z a r l a s e n t r a d a s y s a l i d a s d e a c u e r d o a n u e s t r o d i s e o , e s t o 68

l o h a c e m o s u s a n d o e l b o t n d e c o n e x i n o F 5 . H a y q u e r e c o r d a r q u e l a s e n t r a d a s y s a l i d a s d e l L O G O ! s e r e p r e s e n t a nc o m ob l o q u e s . A d e m s a l u s a r b l o q u e s e s p e c i a l e s , p o d e m o s d e f i n i r p a r m e t r o s d e e s t o s , ( c o m o t i e m p o , f r e c u e n c i a , c o n t e o , e t c ) , h a c i e n d o u n a p u l s a c i n d o b l e s o b r e e l b l o q u e a p a r a m e t r i z a r .

F i g u r a2 . 2 2-D i a g r a m ae nL O G O ! S o f t .

L u e g o d e h a b e r d i b u j a d o n u e s t r o c i r c u i t o , s o l o r e s t a t r a n s f e r i r l oa lL O G O !ye j e c u t a r l o . 2 . 4 . 3 . 2 S i m u l a c i ne nL O G O ! S o f t .

A n t e s d e l a t r a n s f e r e n c i a f i n a l d e n u e s t r o p r o g r a m a a L O G O ! , p o d e m o s r e a l i z a r u n a s i m u l a c i n e n e l P C , t e n i e n d o n u e s t r o e s q u e m a d i b u j a d o e n e l L O G O ! S o f t , p r e s i o n a m o s e n l at e c l ad eS I M U L A C I N( e x t r e m ai z q . )ob i e nF 3 .A p a r e c e r e ll ap a r t ei n f e r i o ru n ap a n t a l l ai n d i c a n d ol a se n t r a d a sy s a l i d a s q u e s e e s t n u s a n d o , l a s e n t r a d a s s e r e p r e s e n t a n c o m oi n t e r r u p t o r e syl a ss a l i d a sc o m ol m p a r a s .

69

Botn de simulacin

Salidas simuladas como lmparas Entradas simuladas como interruptores Ventana de simulacin Detener simulacin

F i g u r a2 . 2 3-P a n t a l l ad es i m u l a c i n .

70

2 . 5 P R A C T I C A SD EA U T O M A T I S M OC O NL G I C A P R O G R A M A D A .
2 . 5 . 1 C O N T R O LM A N U A LD EA R R A N Q U EYP A R OD EU NM O T O R

O b j e t i v o : F a m i l i a r i z a r s e c o n e l m i n i P L C L O G O 2 3 0 R C y u s a r l o p a r a c o n t r o l a ru nm o t o rt r i f s i c o . P l a n t e a m i e n t o : D i s e a r u n a u t o m a t i s m o q u e c o n t r o l e e l a r r a n q u e y p a r o d e u n m o t o r , c o n s i d e r a n d o u n p u s h b o t t o n p a r a e l a r r a n q u e y o t r o p a r a e l p a r o . E l p u s h b o t t o n d e p a r o d e b e t e n e r p r i o r i d a d s o b r e e l d e a r r a n q u e , p a r a q u e a l p r e s i o n a r a m b o se la u t o m a t i s m or e s p o n d aa ld ep a r o . E q u i p oaU s a r : o L O G O 2 3 0 R C o M o d u l od ec o n e x i o n e sd e lL O G O 2 3 0 R C . o C o m p u t a d o r a o M o t o rT r i f s i c o o M u l t i m e t r o o A l a m b r e D e s a r r o l l o : E l a u t o m a t i s m o G r a f c e t : d e b e r e s p o n d e r a l s i g u i e n t e e s q u e m a

0
Marcha

1
Parada

F i g u r a2 . 2 4-G r a f c e tp a r ae la u t o m a t i s m od el ap r a c t i c a1 .

71

D e s c r i p c i nd ee t a p a s : 0 :E t a p ad ei n i c i om o t o re s t t i c o 1 :M o t o re nm a r c h a D e s c r i p c i nd eT r a n s i c i o n e s : M a r c h a :P u s hB o t t o n ,n o r m a l m e n t ea b i e r t o P a r a d a :P u s hB o t t o n ,n o r m a l m e n t ea b i e r t o D e s a r r o l l od el ap r a c t i c a : o O b t e n e r e l c o r r e s p o n d i e n t e c i r c u i t o d e b l o q u e s y c i r c u i t o d e c o n t a c t o s u s a n d o l a p r o g r a m a c i n g r a f i c a d e L o g o . o P r o g r a m ee lL O G O 2 3 0 R Cei m p l e m e n t ee lc i r c u i t o . o E s c r i b as u sc o n c l u s i o n e so / yo b s e r v a c i o n e s . o M o d i f i c a r e l G r a f c e t p a r a p o d e r a r r a n c a r h o r a r i o o a n t i h o r a r i o , e s p e c i f i q u e r e q u e r i d o sei m p l e m e n t ee lc i r c u i t o . e n g i r o

c o m p o n e n t e s

72

2 . 5 . 2

A R R A N Q U EM A N U A LYP A R OA U T O M T I C OD EU NM O T O R

O b j e t i v o : D i s e a r e l c i r c u i t o y P r o g r a m a r e l m i n i P L C L O G O 2 3 0 R C p a r a p o d e rc o n t r o l a re la r r a n q u em a n u a lyp a r oa u t o m t i c od eu n m o t o r . E q u i p oaU s a r : o L O G O 2 3 0 R C o M o d u l od ec o n e x i o n e sd e lL O G O 2 3 0 R C o C o m p u t a d o r a o M o t o rT r i f s i c o o M u l t i m e t r o o A l a m b r e P l a n t e a m i e n t o : D i s e a ru na u t o m a t i s m oq u ea r r a n q u eu nm o t o rp o rm e d i od e u n p u l s a d o r , y q u e l a p a r a d a s e l l e v e a c a b o a l f i n a l i z a r c i e r t o t i e m p o d e c o n t e o q u e s e i n i c i a l i z a c a d a v e z q u e e l m o t o r a r r a n q u e . E l t i e m p o d e b e s e r c o n f i g u r a b l e p o r e l u s u a r i oc u a n d oe ll od e s e e . E lG r a f c e tq u em o d e l ae la u t o m a t i s m oe s :

0
Marcha

Timer Off

F i g u r a2 . 2 5G r a f c e tp a r ae la u t o m a t i s m od el ap r a c t i c a2 .

73

D e s c r i p c i nd eE t a p a s : 0 :M o t o rP a r a d o 1 :C o n t e od eT i e m p oa c c i o n a d o 2 :M o t o re nM a r c h a D e s c r i p c i nd eT r a n s i c i o n e s : M a r c h a :P u s hB o t t o n ,a c t i v a d o T i m e r O f f : C o n t e o d e t i e m p o f i n a l i z a d o , p a r a n u e s t r o c a s o e lc o n t r o lv as o f t w a r e . D e s a r r o l l od el ap r a c t i c a : o O b t e n e r e l c o r r e s p o n d i e n t e c i r c u i t o d e b l o q u e s y

c i r c u i t o d e c o n t a c t o s u s a n d o l a p r o g r a m a c i n g r a f i c a d e L o g o . o P r o g r a m ee lL O G O 2 3 0 R Cei m p l e m e n t ee lc i r c u i t o . o E s c r i b as u sc o n c l u s i o n e so / yo b s e r v a c i o n e s . o M o d i f i c a r e l a u t o m t i c a m e n t e G r a f c e t l u e g o d e p a r a p o d e r a r r a n c a r u n l a p s o d e t i e m p o p r o g r a m e e l L o g o e

c o n f i g u r a b l e p o r e l u s u a r i o , i m p l e m e n t ee lc i r c u i t o .

74

2 . 5 . 3

C O N T R O LD EU NS E M F O R OS I M P L E

O b j e t i v o : D i s e a r u n a u t o m a t i s m o p a r a q u e c o n t r o l e u n s e m f o r o s i m p l e ,u s a n d oe lL O G O 2 0 3 R C . E q u i p oaU s a r : o L O G O 2 3 0 R C o M o d u l od ec o n e x i o n e sd e lL O G O 2 3 0 R C o M o d u l od er e l e v a d o r e s o F u e n t ed ep o d e r o M o d u l od ef o c o sd ec o l o r e s o C o m p u t a d o r a o M o t o rT r i f s i c o o M u l t i m e t r o o A l a m b r e P l a n t e a m i e n t o : D i s e a r u n a u t o m a t i s m o p a r a q u e c o n t r o l e u n s e m f o r o s i m p l ed et a lm a n e r aq u es eg e n e r el as i g u i e n t es e c u e n c i a : R o j o V e r d e A m a r i l l o y c u a n d o s e c o m p l e t e l a p r i m e r a s e c u e n c i a s e s i g a g e n e r a n d o m i e n t r a s n o h a y a d e s c o n e x i n d e l s i s t e m a , c a d a t i e m p o d e e n c e n d i d o d e l u z d e b e s e r c o n f i g u r a b l ep o re lu s u a r i o . E lG r a f c e tq u em o d e l ae la u t o m a t i s m oe s :

75

0
Marcha on

Timer 1 Off

3
Rojo Off

Timer 4 Off

6
Verde Off

Timer 7 Off

Amarillo Off . Parada

9
Amarillo

F i g u r a2 . 2 6E s q u e m aG r a f c e tp a r al ap r a c t i c a3 .

0 :I n i c i o ,s i s t e m aa p a g a d o 1 :T i m e rO n ,i n i c i od e lc o n t e od et i m e rp a r al u zr o j a 2 :R o j oO n ,l u zr o j ae n c e n d i d a 3 :R o j oo f f ,l u zr o j aa p a g a d a 4 :T i m e rO n ,i n i c i od e lc o n t e op a r al u zv e r d e 5 :V e r d eO n ,l u zv e r d ee n c e n d i d a 6 :V e r d eo f f ,l u zv e r d ea p a g a d a 7 :T i m e rO n ,i n i c i od ec o n t e op a r al u za m a r i l l a 8 :A m a r i l l oO n ,l u za m a r i l l ae n c e n d i d a 9 :A m a r i l l oO f f ,l u za m a r i l l aa p a g a d a

76

D e s c r i p c i nd eT r a n s i c i o n e s : M a r c h a o n : A c t i v a e l c i c l o d e e n c e n d i d o r o j o v e r d e a m a r i l l o P a r a d a O n : P u s h B o t o n , f i n a l i z a e l c i c l o r o j o v e r d e a m a r i l l oya p a g ae ls i s t e m a . T i m e r O f f : C o n t e o d e t i e m p o f i n a l i z a d o , l a d e t e c c i n d e t o d o s l o s t i m e r o f f s e h a c e p a r a n u e s t r o c a s o v a s o f t w a r e . R o j o o f f : L u z r o j a a p a g a d a , e s t e c o n t r o l s e h a c e v a s o f t w a r e V e r d e o f f : L u z v e r d e a p a g a d a , e s t e c o n t r o l s e h a c e v a s o f t w a r e A m a r i l l o o f f : L u z a m a r i l l a a p a g a d a , e s t e c o n t r o l s e h a c e v as o f t w a r e D e s a r r o l l od el ap r a c t i c a : o O b t e n e r e l c o r r e s p o n d i e n t e c i r c u i t o d e b l o q u e s y

c i r c u i t o d e c o n t a c t o s u s a n d o l a p r o g r a m a c i n g r a f i c a d e L o g o . o P r o g r a m ee lL O G O 2 3 0 R Cei m p l e m e n t ee lc i r c u i t o . o E s c r i b as u sc o n c l u s i o n e so / yo b s e r v a c i o n e s . o M o d i f i c a r e l G r a f c e t p a r a q u e l a s e c u e n c i a d e e n c e n d i d o s e a i n v e r s a s e a A m a r i l l o V e r d e R o j o , p r o g r a m e e l L o g o ei m p l e m e n t ee lc i r c u i t o .

77

2 . 5 . 4

C O N T R O LD EA L U M B R A D OD EP A S I L L O S

O b j e t i v o : D i s e a r u n a u t o m a t i s m o p a r a q u e c o n t r o l e e l a l u m b r a d o d e u np a s i l l o ,u s a n d oe lL O G O 2 0 3 R C . E q u i p oaU s a r : o L O G O 2 3 0 R C o M o d u l od ec o n e x i o n e sd e lL O G O 2 3 0 R C o M o d u l od er e l e v a d o r e s o F u e n t ed ep o d e r o M o d u l od ef o c o s o C o m p u t a d o r a o M o t o rT r i f s i c o o M u l t i m e t r o o A l a m b r e P l a n t e a m i e n t o : D i s e a r u n a u t o m a t i s m o q u e c o n t r o l e e l a l u m b r a d o d e p a s i l l o s , d e t a l m a n e r a q u e c u m p l a c o n l o s s i g u i e n t e s r e q u i s i t o s : S ed e b eu t i l i z a rs o l ou np u l s a d o r ,c u a l q u i e r a A c c i o n a n d o u n a v e z e l p u l s a d o r s e a c t i v a

e l

a l u m b r a d o , e l c u a l s e a p a g a d e s p u s d e t r a n s c u r r i r c i e r t o t i e m p o q u e d e b e s e r c o n f i g u r a b l e p o r e l

u s u a r i o . A c c i o n a n d o d o s v e c e s a l u m b r a d oc o n t i n u o

e l

p u l s a d o r

s e

a c t i v a

e l

M a n t e n i e n d oa c c i o n a d o2s e g u n d o se lp u l s a d o rs ea p a g a e l a l u m b r a d o , n o i m p o r t a n d o s i h a s i d o a c t i v a d o p r e s i o n a n d ou n aod o sv e c e se lp u l s a d o r .

E lG r a f c e tq u em o d e l ae la u t o m a t i s m oe s :

78

On 1 vez

On 2 veces

On 2 Seg

4 1 2
On 2 Seg

6
Luz Off

5
Timer Off, On 2seg On 1 vez Luz Off

3
Luz Off

F i g u r a2 . 2 7E s q u e m aG r a f c e td el ap r a c t i c a4

D e s c r i p c i nd eE t a p a s : 0 :I n i c i o ,a l u m b r a d oa p a g a d o 1 : T i m e rO n ,i n i c i od ec o n t e od et i e m p o 2 :L u zO n ,a l u m b r a d oa c t i v a d o 3 :L u zO f f ,a l u m b r a d od e s a c t i v a d o 4 :L u zO n ,a l u m b r a d oa c t i v a d o 5 :L u zO f f ,a l u m b r a d od e s a c t i v a d o 6 :L u zO f f ,a l u m b r a d od e s a c t i v a d o D e s c r i p c i nd eT r a n s i c i o n e s : O n 1 V e z : A c c i o n a r 1 v e z e l p u l s a d o r , d e t e c c i n v a s o f t w a r e O n 2 V e c e s : A c c i o n a r 2 v e c e s e l p u l s a d o r , d e t e c c i n v a s o f t w a r e O n 2 S e g : m a n t e n e r a c c i o n a d o d e t e c c i nv as o f t w a r e 2 v e c e s e l p u l s a d o r ,

T i m e r O f f : C o n t e o d e t i e m p o f i n a l i z a d o , d e t e c c i n v a s o f t w a r e L u zO f f :A l u m b r a d od e s a c t i v a d o ,d e t e c c i nv as o f t w a r e . 79

D e s a r r o l l od el ap r a c t i c a : o O b t e n e r e l c o r r e s p o n d i e n t e c i r c u i t o d e b l o q u e s y

c i r c u i t o d e c o n t a c t o s u s a n d o l a p r o g r a m a c i n g r a f i c a d e L o g o . o P r o g r a m ee lL O G O 2 3 0 R Cei m p l e m e n t ee lc i r c u i t o . o E s c r i b as u sc o n c l u s i o n e so / yo b s e r v a c i o n e s . o M o d i f i c a r e l G r a f c e t p a r a q u e a l p u l s a r t r e s v e c e s e l p u l s a d o r s e a c t i v e l a i l u m i n a c i n i n t e r m i t e n t e m e n t e , p r o g r a m ee lL o g oei m p l e m e n t ee lc i r c u i t o .

80

2 . 5 . 5

A S C E N S O RD E3N I V E L E S

O b j e t i v o : D i s e a r u n a u t o m a t i s m o p a r a q u e c o n t r o l e u n e l e v a d o r , u s a n d oe lL O G O 2 0 3 R C . E q u i p oaU s a r : o L O G O 2 3 0 R C o M o d u l od ec o n e x i o n e sd e lL O G O 2 3 0 R C o M o d u l od er e l e v a d o r e s o F u e n t ed ep o d e r o M o d u l od ee l e v a d o r o C o m p u t a d o r a o M o t o rT r i f s i c o o M u l t i m e t r o o A l a m b r e P l a n t e a m i e n t o : D i s e a r u n a u t o m a t i s m o q u e c o n t r o l e u n a s c e n s o r d e 3 n i v e l e s , d e b e n u s a r s e 3 p u l s a d o r e s i n d e p e n d i e n t e s p a r a e l c o n t r o l d e c a d a p i s o y t r e s f i n a l e s d e c a r r e r a p a r a l a d e t e c c i n d e l a c a b i n a e n c a d a n i v e l . E l a u t o m a t i s m o d e b e d e t e c t a r e n c u a l n i v e l s e e n c u e n t r a l a c a b i n a y l u e g o c u a n d o e l u s u a r i o p r e s i o n e u n p u l s a d o r , d e b e m o v i l i z a r l a c a b i n a h a c i a d o n d e e l u s u a r i o l o d e s e e . S e d e b e d e t e n e r e n c u e n t a q u e s i l a c a b i n a s e e n c u e n t r a e n u n p i s o d e t e r m i n a d oye lu s u a r i op r e s i o n ae lp u l s a d o rq u ec o n t r o l a e s ep i s o ,l ac a b i n an os ed e b ed em o v e r .L aa c t i v a c i nd e l m o t o rs ed ap o rm e d i od el o sp u l s a d o r e syl ad e s a c t i v a c i n p o rm e d i od el o sf i n a l e sd ec a r r e r a .

81

I4.I3

I4.I2

I5.I3

I6.I1

I5.I1

I6.I2

x1
Q2 Off

x2
Q2 Off

x3
Q2 Off

x4
Q1 Off

x5
Q1 Off

11 x6
Q1 Off

2 Q1
I6

4 Q1
I5

6 Q1
I6

8 Q2
I4

10 Q2
I4

12 Q2
I5

Q1 OFF
Q1 Off

Q2 OFF
Q2 Off

F i g u r a2 . 2 8E s q u e m aG r a f c e td el ap r a c t i c a5

I 1 :P u s hB o t o np a r al l a m a d aa lp i s o1 I 2 :P u s hB o t o np a r al l a m a d aa lp i s o2 I 3 :P u s hB o t o np a r al l a m a d aa lp i s o3 I 4 :S e n s o rq u ed e t e c t ac a b i n ae np i s o1 I 4 :S e n s o rq u ed e t e c t ac a b i n ae np i s o1 ,f i n a ld ec a r r e r a I 5 : S e n s o r q u e d e t e c t a c a b i n a e n p i s o 2 , p u e d e s e r f i n a l d ec a r r e r aov as o f t w a r e I 6 :S e n s o rq u ed e t e c t ac a b i n ae np i s o3 ,f i n a ld ec a r r e r a D e s c r i p c i nd eE t a p a s : 1 x 1 , 3 x 2 , 5 x 3 , 7 x 4 , 9 x 5 , 1 1 x 6 : S o n e t a p a s i n t e r m e d i a sq u en or e a l i z a nn a d a . 2Q 1 ,4Q 1 ,6Q 1 :A c t i v a c i nd e lm o t o rh a c i aa r r i b a . 8Q 2 ,1 0Q 2 ,1 2Q 2 :A c t i v a c i nd e lm o t o rh a c i aa b a j o . Q 1 O F F , Q 2 O F F : M o t o r h a c i a a r r i b a y h a c i a a b a j o a p a g a d o s r e s p e c t i v a m e n t e

82

D e s c r i p c i nd et r a n s i c i o n e s : I 4 . I 3 :C a b i n ae np i s o1yl l a m a d aa lp i s o3 I 4 . I 2 :C a b i n ae np i s o1yl l a m a d aa lp i s o2 I 5 . I 3 :C a b i n ae np i s o2yl l a m a d aa lp i s o3 I 5 :C a b i n ae np i s o2d e t e c t a d a I 6 :C a b i n ae np i s o3d e t e c t a d a Q 2 o f f : M o t o r h a c i a a b a j o d e s a c t i v a d o , s o f t w a r e I 6 . I 1 :C a b i n ae np i s o3yl l a m a d aa lp i s o1 c o n t r o l v a

I 5 . I 1 :C a b i n ae np i s o2yl l a m a d aa lp i s o1 I 6 . I 2 :C a b i n ae np i s o3yl l a m a d aa lp i s o2 Q 1 o f f : M o t o r h a c i a a r r i b a d e s a c t i v a d o , c o n t r o l v a s o f t w a r e .

D e s a r r o l l od el ap r a c t i c a : o O b t e n e r e l c o r r e s p o n d i e n t e c i r c u i t o d e b l o q u e s y c i r c u i t o d e c o n t a c t o s u s a n d o l a p r o g r a m a c i n g r a f i c a d e L o g o . o P r o g r a m ee lL O G O 2 3 0 R Cei m p l e m e n t ee lc i r c u i t o . o E s c r i b as u sc o n c l u s i o n e so / yo b s e r v a c i o n e s . o M o d i f i c a r e l G r a f c e t p a r a c o n t r o l a r u n e l e v a d o r d e c u a t r on i v e l e syd i s e ee lp r o g r a m ap a r aL O G O 2 3 0 R C .

83

2 . 5 . 6

P U E R T AA U T O M T I C A

O b j e t i v o : D i s e a r u n a u t o m a t i s m o p a r a q u e c o n t r o l e l a a p e r t u r a y c i e r r ed eu n ap u e r t a ,u s a n d oe lL O G O 2 0 3 R C . E q u i p oaU s a r : o L O G O 2 3 0 R C o M o d u l od ec o n e x i o n e sd e lL O G O 2 3 0 R C o M o d u l od er e l e v a d o r e s o F u e n t ed ep o d e r o M o d u l od ep u e r t aa u t o m a t i c a o C o m p u t a d o r a o M o t o rT r i f s i c o o M u l t i m e t r o o A l a m b r e P l a n t e a m i e n t o : D i s e a r u n a u t o m a t i s m o q u e c o n t r o l e a u n a p u e r t a a u t o m t i c aq u ed e b ed er e a l i z a rl a ss i g u i e n t e sf u n c i o n e s :

L a p u e r t a d e b e a b r i r s e a u t o m t i c a m e n t e a l a c e r c a r s e u n ap e r s o n a L a p u e r t a d e b e p e r m a n e c e r a b i e r t a m i e n t r a s s e h a l l e u n ap e r s o n ae nl az o n ad ea c c e s o C u a n d o y a n o h a l l a u n a p e r s o n a e n l a z o n a d e a c c e s o , d e b ec e r r a r s ea u t o m t i c a m e n t el ap u e r t at r a su nb r e v e t i e m p od ee s p e r a .

E lG r a f c e tq u em o d e l ae la u t o m a t i s m oe s :

84

0
Infrarrojo On . Cerrar On

1
Abrir On

Infrarrojo On

Timer Off. Infrarrojo Off. Abrir On

3
Cerrar On

F i g u r a2 . 3 0E s q u e m aG r a f c e td el ap r a c t i c a6

I n f r a r r o j o O n : S e n s o r p t i c o q u e d e t e c t a p e r s o n a s e n z o n ad ea c c e s o C e r r a r O n : S e n s o r e l e c t r o m e c n i c o q u e d e t e c t a l a p u e r t a c e r r a d a A b r i r O n : S e n s o r e l e c t r o m e c n i c o q u e d e t e c t a l a p u e r t a a b i e r t a D e s c r i p c i nd eE t a p a s : 0 :E t a p ad ei n i c i o ,p u e r t ac e r r a d a 1 :A b r i rp u e r t a 2 :T i m m e r ,a c t i v a c i nd ec o n t e od et i e m p od ee s p e r a 3 :C e r r a rp u e r t a D e s c r i p c i nd eT r a n s i c i o n e s : I n f r a r r o j o O n . C e r r a r O n : I n f r a r r o j o d e t e c t a n d o p e r s o n a s e n z o n a d e a c c e s o y S e n s o r d e t e c t a n d o p u e r t a c e r r a d a . A b r i rO n :S e n s o rd e t e c t a n d oP u e r t aa b i e r t a T i m e rO f f :F i n a l i z a c i nd et i e m p od ee s p e r a

85

I n f r a r r o j oO f f :N oh a yp e r s o n a se nz o n ad ea c c e s o T i m e r O f f . I n f r a r o j o O f f . A b r i r O n : T i e m p o d e e s p e r a f i n a l i z a d o y n o h a y p e r s o n a s e n z o n a d e a c c e s o y l a p u e r t ae s t aa b i e r t a . C e r r a rO n :D e t e c c i nd ep u e r t ac e r r a d a

D e s a r r o l l od el ap r a c t i c a : o O b t e n e r e l c o r r e s p o n d i e n t e c i r c u i t o d e b l o q u e s y

c i r c u i t o d e c o n t a c t o s u s a n d o l a p r o g r a m a c i n g r a f i c a d e L o g o . o P r o g r a m ee lL O G O 2 3 0 R Cei m p l e m e n t ee lc i r c u i t o . o E s c r i b as u sc o n c l u s i o n e so / yo b s e r v a c i o n e s . o M o d i f i c a r e l G r a f c e t p a r a q u e a l e s t a r a b i e r t a l a p u e r t a s e d e t e c t a o t r a p e r s o n a e n l a z o n a d e a c c e s o s e d e b e a d i c i o n a r t i e m p o p a r a e l c i e r r e d e l a p u e r t a , p r o g r a m ee lL o g oei m p l e m e n t ee lc i r c u i t o .

86

C O N C L U S I O N E SD E LC A P I T U L OI I
L al g i c ap r o g r a m a d ap a r ae ld e s a r r o l l od ea u t o m a t i s m o sn o e s u n a c o s a n u e v a , l l e v a m u c h o s a o s d e e v o l u c i n y p e r f e c c i o n a m i e n t o , c o m e n z a n d o d e s d e t a r j e t a s p r o g r a m a b l e s h a s t al o sa u t m a t a sm a ss o f i s t i c a d o sd el aa c t u a l i d a d . P e r o p a r a p o d e r d e s a r r o l l a r l o s a u t o m a t i s m o s e s n e c e s a r i o e l c o n o c i m i e n t o d e m t o d o s d e d i s e o q u e p a r a e l c a s o d e l a l g i c a p r o g r a m a d a a p l i c a e l m t o d o G r a f c e t , e l c u a l e s u n m t o d o m u y e n t e n d i b l e y v e r s t i l , y a q u e l o s a u t o m a t i s m o s q u e s e d i s e a n c o n d i c h o m t o d o p u e d e n s e r i m p l e m e n t a d o s c o n F l i p F l o p s , p r o g r a m a c i n c o n c o n t a c t o s ( l a d e r ) , y p r o g r a m a c i n v a b l o q u e s s e g n l o p e r m i t a n a l g u n o sa u t m a t a s .P o rl aa p l i c a c i nd e lm t o d oe na l g u n o s a u t o m a t i s m o s , p o d e m o s d e c i r q u e l o s f u n d a m e n t o s t e r i c o s d ee s t es o na p l i c a b l e syd em u c h ou s oe nl ap r c t i c a .

87

3 .

C O N T R O LA U T O M A T I C O
I N T R O D U C C I O N

E l c o n t r o l a u t o m t i c o e s d e m u c h a a p l i c a c i n p a r a e l m a n e j o d e s i s t e m a s q u e n e c e s i t a n r e a j u s t a r s u s s a l i d a s a n t e p o s i b l e s c a m b i o s q u e a f e c t e n s u f u n c i o n a m i e n t o , e n e s t e c a p i t u l o p r e s e n t a m o s d e f o r m a b r e v e u n a d e s c r i p c i n d e l c o n t r o l a u t o m t i c o , l u e g o a b o r d a m o s l a m o d e r n i z a c i n d e l l a b o r a t o r i o d e c o n t r o l v a u n a t a r j e t a d e a d q u i s i c i n d e d a t o s ( m i n i L A B 1 0 0 8 ) d e l a c u a l s e d a u n a d e s c r i p c i n d e f u n c i o n a m i e n t o y f i n a l m e n t e p r e s e n t a m o s p r a c t i c a s d e l a b o r a t o r i o p a r a e s t u d i a n t e s d e l c u r s o d e c o n t r o l a u t o m t i c o .

3 . 1 I N T R O D U C C I NAL O SS I S T E M A SD EC O N T R O L .
P a r a r e s p o n d e r a l a p r e g u n t a Q u e s u n s i s t e m a d e c o n t r o l ? , s e p u e d e d e c i r q u e e n l a v i d a d i a r i a e x i s t e n n u m e r o s o s o b j e t i v o s q u e n e c e s i t a n c u m p l i r s e . H a c e t i e m p o q u e s e h a r e c o n o c i d o q u e e n m u c h a s s i t u a c i o n e s s e l o g r a n v e n t a j a s p a r t i c u l a r e s u s a n d o l a s a l i d a d e u n s i s t e m a p a r a c o n t r o l a rom o d i f i c a rl ae n t r a d a . P o r e j e m p l o , e n t r a n s p o r t a c i n s e r e q u i e r e c o n t r o l a r u n a u t o m v i l o u n a e r o p l a n o p a r a q u e s e m u e v a d e u n l u g a r a o t r o d e f o r m a s e g u r a y e x a c t a . L a b s q u e d a p a r a a l c a n z a r t a l e s o b j e t i v o s r e q u i e r en o r m a l m e n t eu t i l i z a ru ns i s t e m a d ec o n t r o lq u ei m p l a n t ec i e r t a se s t r a t e g i a sd ec o n t r o l . L o ss i s t e m a sf s i c o sc o n s t a nd ee l e m e n t o si n t e r c o n e c t a d o s . A l a n a l i z a r u n s i s t e m a f s i c o , e l o b j e t i v o e s d e t e r m i n a r s u c o m p o r t a m i e n t o c u a n d o e s s o m e t i d o a e n t r a d a s e s p e c f i c a s , d e m a n e r a q u e e l e s t u d i o s o p u e d e a d q u i r i r c o n o c i m i e n t o ss u f i c i e n t e s ,p a r aa d i e s t r a r s ee ne ld i s e oy c o n s t r u c c i n d e n u e v o s s i s t e m a s , p a r a e n c o n t r a r u n d e t e r m i n a d o g r u p o d e c o n d i c i o n e s y e s p e c i f i c a c i o n e s , o

88

p a r a m e j o r a r l a s c a r a c t e r s t i c a s d e f a b r i c a c i n d e l o s s i s t e m a se x i s t e n t e s . E n e l a n l i s i s d e s i s t e m a s e l p r i m e r p a s o e s o b t e n e r u n m o d e l o m a t e m t i c o d e l m i s m o , e l c u a l s o l o e s u n a c o l e c c i n d e r e l a c i o n e s m a t e m t i c a s e n t r e l a s e n t r a d a s y l a s s a l i d a s o e x c i t a c i o n e s y r e s p u e s t a s d e u n s i s t e m a d a d o . E s t o s e o b t i e n e a l j u n t a r d e u n a m a n e r a l g i c a l o s m o d e l o s m a t e m t i c o s d e l a s d i s t i n t a s c o m p o n e n t e s d e q u e c o n s t ae ls i s t e m a .

3 . 1 . 1C O M P O N E N T E SB S I C O SD EU NS I S T E M AD EC O N T R O L . L o sc o m p o n e n t e sb s i c o sd eu ns i s t e m ad ec o n t r o ls ep u e d e n d e s c r i b i rm e d i a n t e : O b j e t i v o sd ec o n t r o loe n t r a d a s C o m p o n e n t e sd e ls i s t e m ad ec o n t r o l R e s u l t a d o soS a l i d a s L ar e l a c i nb s i c ae n t r ee s t o st r e sc o m p o n e n t e ss ei l u s t r a e n l a f i g u r a 3 . 1 . E n t r m i n o s m a s t c n i c o s , l o s o b j e t i v o s s e p u e d e n i d e n t i f i c a r c o m o e n t r a d a s , o s e a l e s a c t u a n t e s U ,yl o sr e s u l t a d o st a m b i ns el l a m a ns a l i d a s ,ov a r i a b l e s c o n t r o l a d a sY . E n g e n e r a l , e l o b j e t i v o d e u n s i s t e m a d e c o n t r o l e s c o n t r o l a r l a s s a l i d a s e n a l g u n a f o r m a p r e s c r i t a m e d i a n t e l a s e n t r a d a s a t r a v s d e l o s e l e m e n t o s d e l s i s t e m a d e c o n t r o l .

F i g u r a3 . 1S i s t e m ad ec o n t r o l

P a r ap r o f u n d i z a re nl at e o r ad ec o n t r o lc o n s u l t el o s l i b r o ss u g e r i d o s e nl as e c c i nd eb i b l i o g r a f a s .

89

3 . 2 M O D E R N I Z A C I O N D E L L A B O R A T O R I O D E C O N T R O L A U T O M A T I C O U T I L I Z A N D OL AT A R J E T AD EA D Q U I S I C I O ND ED A T O Sm i n i L A B 1 0 0 8 E s m o m e n t o d e e n t r a r e n d e t a l l e d e l a p a r t e f s i c a d e l c o n t r o l a u t o m t i c o , p a r a e l l o s e r e a l i z a n p r c t i c a s d e l a b o r a t o r i o t a l e s c o m o : I n v e s t i g a c i n d e l c a n a l d e e r r o r , c o n t r o ld ep o s i c i nd el a z oa b i e r t o ,l a z oc e r r a d o ,c o n t r o l d e v e l o c i d a d , c o n t r o l v e l o c i d a d d e l a z o c e r r a d o , c o n t r o l d e v e l o c i d a d r e v e r s i b l e , b a n d a m u e r t a , r e s p u e s t a t r a n s i t o r i a ,e n t r eo t r a s . P a r a e l l o n o s a u x i l i a m o s d e l a c o m p u t a d o r a y a q u e m u c h o s d e e s t o s c o n t r o l e s s e h a c e n v a i n s t r u m e n t a c i n v i r t u a l u t i l i z a n d o l a b V I E W . P a r a l a d i g i t a l i z a c i n d e d a t o s s e h a c e m e d i a n t e u n a t a r j e t a d e a d q u i s i c i n d e d a t o s l l a m a d a m i n i L A B1 0 0 8 . C o r r e s p o n d e a h o r a c o n o c e r l a m i n i L A B 1 0 0 8 p a r a e l l o s e p r e s e n t al as i g u i e n t eg u a .

3 . 2 . 1 I N T R O D U C I O NAL Am i n i L A B1 0 0 8 L a m i n i L A B 1 0 0 8 e s u n d i s p o s i t i v o U S B a b a j a v e l o c i d a d d e e n t r a d a y s a l i d a d e d a t o s t a n t o a n l o g o s c o m o d i g i t a l e s , e s t ed i s p o s i t i v oe ss o p o r t a d ob a j ol o ss i g u i e n t e ss i s t e m a s o p e r a t i v o sW i n d o w s9 8s e g u n d ae d i c i n ,W i n d o w sM E ,W i n d o w s 2 0 0 0 y W i n d o w s X P . L a m i n i L A B e s c o m p a t i b l e c o n l o s p u e r t o sU S B1 . 1yU S B2 . 0 . L a m i n i L A B 1 0 0 8 d i s p o n e d e 8 e n t r a d a s a n a l g i c a s d e 1 2 b i t s y h a s t a 2 8 e n t r a d a s s a l i d a s d i g i t a l e s . E s e n e r g i z a d a p o r l a f u e n t e d e 5 V q u e p r o v e e e l p u e r t o U S B , p o r l o c u a l n or e q u i e r ed eu n af u e n t ed ee n e r g ae x t e r n a . D o s c o l u m n a s d e t e r m i n a l e s c o n r o s c a p r o p o r c i o n a n l a c o n e x i n p a r a o c h o e n t r a d a s a n a l g i c a s , d o s s a l i d a s a n a l g i c a sd e1 0b i t s ,c u a t r oe n t r a d a sos a l i d a sd i g i t a l e s y u n c o n t a d o r e x t e r n o d e 3 2 b i t . U s t e d p u e d e c o n f i g u r a r 90

l a sc o n e x i o n e sa n a l g i c a sv as o f t w a r ec o m oc u a t r op a r e su o c h o c a n a l e s d i f e r e n t e s . T o d a s l a s c o n e x i o n e s a n a l g i c a s s ee n c u e n t r a ne nl a st e r m i n a l e sd er o s c a . U n p u e r t o p e r i f r i c o e s t n d a r p r o g r a m a b l e d e i n t e r f a c e

8 2 C 5 5 p r o p o r c i o n a 2 4 e n t r a d a s o s a l i d a s d i g i t a l e s q u e s e e n c u e n t r a ne nu nc o n e c t o rd e3 7p i n e s . E l d i s p o s i t i v o U S B m i n i L A B 1 0 0 8 e s m o s t r a d o e n l a F i g u r a 3 . 2

F i g u r a3 . 2m i n i L A B1 0 0 8

91

3 . 2 . 1 . 1D I A G R A M AD EB L O Q U E SD EL Am i n i L A B1 0 0 8 E l f u n c i o n a m i e n t o d e l a m i n i L A B e s i l u s t r a d o e n e l d i a g r a m ad eb l o q u e sq u es em u e s t r aa q u f i g u r a3 . 2 3
ENTRADAS SALIDAS CONECTORES DE ROSCA

4 ENTRADAS SALIDAS DIGITALES AUXILIARES

INTERFACE COMPATIBLE CON USB 1.1

ENTRADAS ANALOGAS DE 12 BIT 8 SE/4 DIFE

2 CANALES DE SALIDAS ANALOGICAS DE 10 BIT MICROCONTROLADOR USB

CONTADOR DE 32 BIT

PUERTO 82C55 ENTRADAS SALIDAS DIGITALES

CONECTOR DB37 DE ENTRADA SALIDA

F i g u r a3 . 3D i a g r a m ad eb l o q u e sd e lm i n i L A B1 0 0 8

92

3 . 2 . 1 . 2C O M P A T I B I L I D A D E SD ES O F T W A R E L am i n i L A Bt r a b a j ac o ne ls i g u i e n t es o f t w a r e : 1 .I n s t a C a l e s t e s o f t w a r e s e u t i l i z a p a r a l a

i n s t a l a c i n ,c a l i b r a c i nyp a r ar e a l i z a rp r u e b a sal a t a r j e t a . 2 .T r a c e r D A Q c o n s o l a d e i n s t r u m e n t a c i n v i r t u a l , s e u t i l i z ap a r ae lt a z a d od ef o r m a sd eo n d ad ec o r r i e n t e yv o l t a j e . 3 .S o f t w i r e e s t e e s u n l e n g u a j e d e p r o g r a m a c i n q u e s e e j e c u t a b a j o l a c o n s o l a d e V i s u a l S t u d i o ( h a y q u e i n s t a l a r l o p o r s e p a r a d o ) , a c l a r a n d o q u e l a s l i c e n c i a y e l s o f t w a r e d e V i s u a l S t u d i o n o v i e n e n c o n l a t a r j e t a . 4 .M C C D A Q p a r a V S . N E T e s t e e s e l s o f t w a r e d e a d q u i s i c i n d e d a t o s , s e i n s t a l a a u t o m t i c a m e n t e j u n t oc o ne l s o f t w a r e . 5 .m i n i L A B e s c o m p a t i b l e c o n l a b V I E W p o r m e d i o d e l a s l i b r e r a s u n i v e r s a l e s p a r a l a b V I E W q u e v i e n e n e n u n C Dj u n t oc o nl at a r j e t a . E n n u e s t r a s p r c t i c a s u t i l i z a r e m o s i n s t r u m e n t a c i n

v i r t u a l p o r m e d i o d e l a b V I E W , p o rl o c u a l e x p l i c a m o s e l p r o c e d i m i e n t o p a r a e s t a b l e c e r l a c o m p a t i b i l i d a d d e l a t a r j e t ac o nl a b V I E W . 1 .I n s t a l eu n av e r s i ns u p e r i o ral a6 . 0d el a b V I E W 2 .I n s t a l el a sl i b r e r a su n i v e r s a l e sM C Cp a r al a b V I E W 3 .A le j e c u t a rl a b V I E Wh a b i e n d or e a l i z a d ol o sp a s o s1 y 2 u s t e d e n c o n t r a d a y a i n s t a l a d a s l a s l i b r e r a s d e m e a s u r e m e n t c o m p u t i n g p a r a l a b V I E W M C C e n e l i c o n o u s e r L i b r a r i e s t a l c o m o s e i l u s t r a e n l a s i g u i e n t eg r a f i c a3 . 2 4 .

93

F i g u r a3 . 4I c o n o sd el i b r e r a sd eM C C

E s t a s l i b r e r a s q u e s e e n c u e n t r a n e n M C C s o n d e v i t a l i m p o r t a n c i a y a q u e n o s a y u d a n a e n t r a r o s a c a r d a t o s d i g i t a l e s o a n a l g i c o s d e o a l a c o m p u t a d o r a . A d e m s e x i s t e o t r o g r u p o d e e l l a s p a r a e l p r o c e s a m i e n t o y m a n i p u l a c i nd ed a t o s ,u n av e si n s t a l a d a sl a sl i b r e r a ss e u s a n c o m o e l r e s t o d e l a s p r o p i a s d e l a b V I E W p u d i e n d o r e a l i z a rp r o g r a m a ss o l oc o nl a sl i b r e r a sM C Coc o m b i n a d a s c o nl a sd el a b V I E W . P o r e j e m p l o p a r a e n t r a r u n d a t o a n a l g i c o u s e l a l i b r e r a A l n

P a r a s a c a r u n d a t o a n a l g i c o d e l a c o m p u t a d o r a u s e l a l i b r e r aA O u t

E l u s o q u e s e l e d e a l a s l i b r e r a s v a d e a c u e r d o a l a f i n a l i d a d d e l p r o g r a m a d o r , p a r a t e n e r m a y o r c o n o c i m i e n t o d e e s t a s l i b r e r a s M C C c o n s u l t e l a s e c c i n d e a n e x o s d e e s t a t e s i s o p u e d e r e v i s a r e l d i s c o d e l i b r e r a s u n i v e r s a l e s ,t a m b i nd eu n am a n e r ai n t e r a c t i v as o l i c i t a n d o

94

l aa y u d ad e n t r od el a b V I E W .H a c e m o se s t as u g e r e n c i ay aq u e n o e s n u e s t r o o b j e t i v o e n s e a r a p r o g r a m a r e n l a b V I E W d e b i d o a q u e e n l a s p r c t i c a s n o s o t r o s y a e l a b o r a m o s l o s p r o g r a m a s y l o s u s u a r i o s d e d i c h a s p r c t i c a s d e l a b o r a t o r i os o l ot e n d r nq u ee j e c u t a r l o s .

3 . 2 . 1 . 3C o m p o n e n t e se x t e r n o s o E l m i n i L A B t i e n e l o s s i g u i e n t e s c o m p o n e n t e s e x t e r n o s C o n e c t o rU S B o L E Dd es t a t u s o C o n e c t o rd i g i t a lI / O o D o sb a n c o sd et e r m i n a l e sd et o r n i l l o

F i g u r a3 . 4C o m p o n e n t e se x t e r n o s

95

3 . 2 . 1 . 4C o n e c t o rU S B E l c o n e c t o r U S B e s t a l o c a l i z a d o e n u n e x t r e m o d e l m i n i L A B e s t e c o n e c t o r p r o v e e + 5 V d e p o d e r y c o m u n i c a c i n . E l v o l t a j e s u m i n i s t r a d o a t r a v s d e l U S B e s d e p e n d i e n t e e l s i s t e m ayp u e d es e rm e n o rq u e+ 5 V . P r e c a u c i n e l p i n d e + 5 V e n e l c o n e c t o r D B 3 7 e s u n a s a l i d a . N o c o n e c t a r u n a f u e n t e e x t e r n a o p u e d e d a a r s e e l m i n i L A B1 0 0 8h a s t al ac o m p u t a d o r a

3 . 2 . 1 . 5L E D E l e s t a d o d e l L E D e n l a p a r t e f r o n t a l d e l a m i n i L A B 1 0 0 8 i n d i c a e l e s t a d o d e l a c o m u n i c a c i n . E l l e d u s a h a s t a 5 m A d e c o r r i e n t e y n o p u e d e s e r d e s h a b i l i t a d o . L a t a b l a 3 . 1 e x p l i c ae lf u n c i o n a m i e n t od e ll e de nl am i n i L A B . E s t a d od e ll e d E n c e n d i d o c o n s t a n t e P a r p a d e a c o n t i n u a m e n t e P a r p a d e a v e c e s P a r p a d e a l e n t a m e n t e I n d i c a L a c o m p u t a d o r a e s t a c o n e c t a d a c o m p u t a d o r aoau nh u bU S Be x t e r n o L o sd a t o se s t ns i e n d ot r a n s f e r i d o s a l a

t r e s L a c o m u n i c a c i n i n i c i a l e n t r e l a m i n i L A B yl ac o m p u t a d o r ae se s t a b l e c i d a L a e n t r a d a a n l o g a e s c o n f i g u r a d a p a r a d i s p a r o e x t e r n o . E l L E D d e j a d e p a r p a d e a r y s e i l u m i n a e n v e r d e c o n s t a n t e c u a n d o e l d i s p a r oe sr e c i b i d o .
T a b l a3 . 1I l u m i n a c i nd e lL E D

96

3 . 2 . 1 . 6C o n e c t o r d eI / Od i g i t a lyp i no u t L ac o n e x i nd i g i t a ld eI / Os eh a c ec o ne lc o n e c t o rD B 3 7e n e l e x t r e m o d e l m i n i L A B 1 0 0 8 F i g u r a 3 . 2 6 . E s t e c o n e c t o r p r o v e e 2 4 l n e a s d e c o n e x i n d i g i t a l ( p u e r t o A 0 h a s t a p u e r t oC 7 ) 6c o n e x i o n e sat i e r r ayu n as a l i d ad e+ 5 VU S B . C o n e x i nd i g i t a l( p u e r t od e s d eA 0h a s t aC 7 ) L o a2 4p i n e sd i g i t a l e sd eI / O( p u e r t oA 0 A 7 ,p u e r t oB 0 B 7 y p u e r t o C 0 C 7 ) s o n n i v e l e s c o m p a t i b l e s T T L . C a d a p i n c o n t i e n e u n r e s i s t o r p u l l u p d e h a s t a 4 7 K y e s t a c o n f i g u r a d oc o m oe n t r a d ap o rd e f a u l t P r e c a u c i n D e s d ee lp u e r t oA 0h a s t aC 7n ot i e n e np r o t e c c i np o rs o b r e c a r g a c o r t o c i r c u i t o . N o e x c e d e r l o s l i m i t e s d e v o l t a j e o p o d r a d a a r e l p i n o e l m i n i L A B 1 0 0 8 . p a r a p r o t e g e r e s t o sp i n e ss er e c o m i e n d au s a rr e s i s t o r e se ns e r i e .

F i g u r a3 . 6C o n e c t o rD i g i t a lI / O

97

T a b l a3 . 2P i no u td e lc o n e c t o rD B 3 7

98

3 . 2 . 1 . 7A l a m b r a d od ec o n e c t o r e sd eR o s c a E lm i n i L A B1 0 0 8t i e n ed o sf i l a sd et e r m i n a l e sd er o s c a . C a d a f i l a c o n t i e n e 1 5 c o n e x i o n e s l a n u m e r a c i n d e l o s p i n e se s t ni d e n t i f i c a d o se nl as i g u i e n t ef i g u r a3 . 2 7 .

F i g u r a3 . 7M u e s t r al o st e r m i n a l e sd er o s c a

L o s p i n e s e s t n m a r c a d o s p a r a 8 c a n a l e s e n m o d o d e o p e r a c i ns i n g l e e n d e d T e r m i n a l e sd er o s c ad e l 1 1 5 S o n l a s t e r m i n a l e s d e l l a d o i z q u i e r d o d e l m i n i L A B e s t af i l ap r o v e el a ss i g u i e n t e sc o n e x i o n e s ; 1 0 0 8

O c h oc o n e x i o n e sd ee n t r a d a sa n l o g a s( C H 0I NaC H 7I N ) C u a t r oc o n e x i o n e sat i e r r a ( G N D ) U n aT e r m i n a ld ec a l i b r a c i n( C A L ) D o sc o n e x i o n e sd ep o d e r( P C+ 5 V ) T e r m i n a l e sd er o s c ad e l 1 63 0 S o n l a s t e r m i n a l e s d e l l a d o d e r e c h o d e l m i n i L A B e s t af i l ap r o v e el a ss i g u i e n t e sc o n e x i o n e s : C u a t r oc o n e x i o n e s I / Od i g i t a l e s ( D I O 0aD I O 3 ) 1 0 0 8

99

D o sc o n e x i o n e sd es a l i d a sa n l o g a s( D / AO U T0aD / AO U T1 ) U n aT e r m i n a ld ep r u e b ayc a l i b r a c i n( C T R ) C i n c oc o n e x i o n e sat i e r r a( G N D ) D o sc o n e c t o r e sd ep o d e r( P C+ 5V ) C o n e c t o rp r i n c i p a lyp i no u t C O N E C T O R E SP R I N C I P A L E SYS UP I NO U Tf i g u r a3 . 8 T i p o c o n e c t o r e s D i m e n s i n a l a m b r e t e r m i n a l e s P i n O u t p a r a e l m o d o d i f e r e n c i a l d e4c a n a l e s N o t e p i n e s q u e l o s e s t a n d e T e r m i n a l e sd er o s c a d e 1 6A W Gh a s t a2 6A W G p a r a

e t i q u e t a d o s p a r a e l m o d o s i n g l e e n d e d e n l a m i n i L A B

100

P i n o u t p a r a e l m o d o e n d e d c a n a l e s N o t e s i n g l e d e 8

q u e

l o s

p i n e s e s t a n e t i q u e t a d o s p a r a e l m o d o s i n g l e e n d e d e n m i n i L A B l a

F i g u r a3 . 2 8C o n e c t o r e sp r i n c i p a l e sys up i no u t

3 . 2 . 1 . 8T E R M I N A L E SD EE N T R A D A SA N L O G A S E s t a s e n t r a d a s s e p u e d e n c o n f i g u r a r c o m o o c h o c a n a l e s

s i n g l e e n d e d c u a t r o c a n a l e s d i f e r e n c i a l e s . C u a n d o s e c o n f i g u r a p a r a e l m o d o d i f e r e n c i a l c a d a e n t r a d a a n l o g a t i e n e 1 2 b i t d e r e s o l u c i n , c u a n d o c o n f i g u r a m o s p a r a e l m o d o s i n g l e e n d e d c a d a e n t r a d a a n l o g a t i e n e 1 1 b i t d e r e s o l u c i n d e b i d o a l a s r e s t r i c c i o n e s i m p u e s t a s p o r e l c o n v e r t i d o rA / D 3 . 2 . 1 . 9C O N F I G U R A C I NS I N G L E E N D E D C u a n d o t o d a s l a s e n t r a d a s a n l o g a s e s t n c o n f i g u r a d a s p a r a e l m o d o s i n g l e e n d e d t e n e m o s d i s p o n i b l e s o c h o e n t r a d a s a n l o g a s . E n e l m o d o s i n g l e e n d e d l a s s e a l e s d e e n t r a d ae s t nr e f e r e n c i a d a sat i e r r a .

101

E l r a n g o d e e n t r a d a p a r a e l m o d o s i n g l e e n d e d e s 1 0 V m a x . C o n u n a g a n a n c i a d e 2 . E n e s t e m o d o n o s o p o r t a o t r a g a n a n c i a

M e d i c i o n e ss i n g l e e n d e du s a n d oe lm o d od i f e r e n c i a l P a r a h a c e r m e d i c i o n e s e n e l m o d o s i n g l e e n d e d u s a n d o c a n a l e s d i f e r e n c i a l e s c o n e c t e e l v o l t a j e a u n a e n t r a d a a n l o g a c o n n m e r o p a r y c o n e c t e c o r r e s p o n d i e n t ep a r e j ai m p a rd e lc a n a l . 3 . 2 . 1 . 1 0 C O N F I G U R A C I N M O D OD I F E R E N C I A L C u a n d o t o d o s l o s c a n a l e s d e e n t r a d a a n l o g a e s t n c o n f i g u r a d o s e n m o d o d i f e r e n c i a l s o l o c u a t r o c a n a l e s a n l o g o s e s t n d i s p o n i b l e s . E n m o d o d i f e r e n c i a l l a s e a l d ee n t r a d ae sm e d i d ac o nr e s p e c t oal as e a lm a sb a j a . L o s c a n a l e s n u m e r a d o s c o n n m e r o p a r s o n c o n s i d e r a d o s s e a l e s a l t a s y l o s c a n a l e s c o n n m e r o i m p a r s o n s e a l e s b a j a s C u a n d ou s a re lm o d od i f e r e n c i a l C u a n d o h a y a p l i c a c i o n e s e n a m b i e n t e s r u i d o s o s o c u a n d o l a f u e n t e d e l a s e a l e s t a r e f e r i d a a o t r o p o t e n c i a l m a s q u e a lt i e r r ad el aP C . R e q u e r i m i e n t o se nm o d od i f e r e n c i a l C u a l q u i e r e n t r a d a a n l o g a p u e d e p e r m a n e c e r e n u n r a n g o 1 0a+ 2 0 Vc o nr e s p e c t oat i e r r at o d oe lt i e m p o L a m x i m a d i f e r e n c i a d e v o l t a j e e n c u a l q u i e r p a r d e e n t r a d a sd e b ep e r m a n e c e rd e n t r od e lr a n g os e l e c c i o n a d o a t i e r r a l a

102

3.2.2 PRACTICAS DE CONTROL AUTOMATICO. 3 . 2 . 2 . 1P R A C T I C A1 F A M I L I A R I Z A C I O NC O NE LK I TF E E D B A C K,R E A L A C I O NV E L O C I D A D G A N A N C I A ,D E M O S T R A C I O ND E LC A N A LD EE R R O R ,C O N T R O LD EL A Z O A B I E R T O P r o b a b l e m e n t ee s t as e al ap r i m e r av e zq u et r a b a j e m o s c o ne lk i tf e e d b a c kp a r ac o n t r o la u t o m t i c o ,p o re l l o e si m p o r t a n t eq u ec o n o z c a m o sa l g u n o sd es u s c o m p o n e n t e s . S u m i n i s t r od eP o t e n c i aP S 1 5 0 E F i g u r a3 . 2 9 .E s t au n i d a ds u m i n i s t r a2 4VD Cy2A c o n s t a n t e sa lm o t o rat r a v sd eu nc o n e c t o rd e8v a sq u e v aa ls e r v oa m p l i f i c a d o r ,d a d oq u ee ls e r v oe sq u i e n c o n t r o l ae lm o t o r . E nl ap a n e lf r o n t a le x i s t e nd o sg r u p o sd ec o n e c t o r e sd e4 m mq u ep r o p o r c i o n a n 1 5 VD C ,q u es i r v e np a r aa l i m e n t a r l o sd i f e r e n t e sm d u l o ss e g ns e al an e c e s i d a d .

F i g u r a3 . 9S u m i n i s t r od ep o t e n c i a

103

L a ss a l i d a sa cs o nu s a d a se na s i g n a c i o n e se s p e c i a l e s . M O T O R1 5 0 F F i g u r a3 . 3 0E s t au n i d a ds ec o m p o n ed et r e sp a r t e s ,u n m o t o rD Cd ec a m p od i v i d i d oc o ne ld e v a n a d oe ns e r i e ,e l c u a lt i e n eu ne j ea l a r g a d oys o b r ee lc u a lp u e d ef i j a r c e e lf r e n om a g n e t i c ood i s c od ei n e r c i a . I n t e g r a d oal au n i d a de s t au ng e n e r a d o rt a q u m e t r oD Cc o n s a l i d ae nl ap a r t es u p e r i o rd el au n i d a d ,p a r ah a c e r m e d i c i o n e sd ev o l t a j es ep u e d eh a c e re n t r el o st e r m i n a l e s 1( + )y2( )e s t ap o l a r i d a ds ei n t e r c a m b i ad e p e n d i e n d o d e ls e n t i d od eg i r od e lm o t o r ,p a r ah a c e rm e d i c i o n e sc o n r e f e r e n c i ad et i e r r as ed e b ec o n e c t a re lc o n e c t o rd e0 V c o nl ar e f e r e n c i ad et i e r r ad el af u e n t ed ea l i m e n t a c i n P S 1 5 0 E . P a r ae x p e r i m e n t o sd ec o n t r o l ,e x i s t eu ne j eab a j a v e l o c i d a dm a n e j a d op o ru n ac a j ad ee n g r a n a j e sc o n r e d u c c i nd e3 0 : 1 ,c o nu na c o p l a m i e n t oe s p e c i a ls ep u e d e u n i re lp o t e n c i o m e t r od es a l i d a1 5 0 Kae s t ee j e . L aa l i m e n t a c i ne so b t e n i d ad e ls e r v oa m p l i f i c a d o ra t r a v e sd e lc o n e c t o rd e8v i a s .

F i g u r a3 . 1 0M o t o r

104

S E R V OA M P L I F I C A D O R1 5 0 D F i g u r a3 . 1 1E s t au n i d a dc o n t i e n el o st r a n s i s t o r e sq u e c o n t r o l a nl ad i r e c c i o nd eg i r od e lm o t o r ,l o sm o d o sd e i n t e r c o n e x i nd ea r m a d u r as eh a c e ne ne lp a n e lf r o n t a l . P a r ae v i t a rs o b r e c a r g a re lm o t o r ,e x i s t eu nm e d i d o rd e c o r r i e n t ed em o t o rc o nu ni n d i c a d o rd es o b r e c a r g ay p r o t e c c i o nd e2A .

F i g u r a3 . 1 1S e r v oA m p l i f i c a d o r

A T E N U A D O R1 5 0 B F i g u r a3 . 1 2E s t au n i d a dc o n t i e n ed o sp o t e n c i o m e t r o s v a r i a b l e sd e1 0K O. L ap r o p o r c i o nd el ar e s i s t e n c i a s e l e c c i o n a d ae si n d i c a d ap o ru n ap e r i l l ag r a d u a d ad e s d e0 a1 0 . L au n i d a dp u e d ep r o p o r c i o n a ru nv o l t a j ed er e f e r e n c i a c u a n d os ec o n e c t aau n af u e n t ed eD Coe su s a d oc o m ou n c o n t r o ld eg a n a c i ac u a n d os ec o n e c t aal as a l i d ad eu n a m p l i f i c a d o r .

105

F i g u r a3 . 1 2A t e n u a d o r

P O T E N S I O M E T R O SD EE N T R A D AYS A L I D A1 5 0 HY1 5 0 K
0 F i g u r a3 . 3 3E lp o t e n c i m e t r od ee n t r a d a1 5 0 Ht i e n e 1 5 0

d eg i r o ,m i e n t r a se lp o t e n c i m e t r od es a l i d a1 5 0 Kn ot i e n e m e c a n i s m oq u el ol i m i t e ,a s q u en op u e d es e rd a a d op o r r o t a c i nc o n t i n u a . E lp o t e n c i m e t r od ee n t r a d ae su s a d op a r ae s t a b l e c e ru n v o l t a j ed er e f e r e n c i aye lp o t e n c i m e t r od es a l i d ae s c o n e c t a d oa le j ed eb a j av e l o c i d a dd e lm o t o r p o rm e d i od e u na c o p l a m i e n t oap r e s i n .

F i g u r a3 . 1 3P o t e n c i m e t r o sd ee n t r a d ays a l i d a

106

P R E A M P L I F I C A D O R1 5 0 C F i g u r a3 . 1 4E s t ep r o p o r c i o n al as e a lc o r r e c t ap a r a e n e r g i z a re ls e r v oa m p l i f i c a d o rS A 1 5 0 D . S iu n as e a lp o s i t i v ae sa p l i c a d aac u a l q u i e re n t r a d a c a u s aq u el as a l i d as u p e r i o r3s ev u e l v ap o s i t i v a ,l ao t r a s a l i d ap e r m a n e c ec e r c a n aac e r o .U n ae n t r a d an e g a t i v a c a u s aq u el as a l i d ai n f e r i o r4s ev u e l v ap o s i t i v a ,l ao t r a p e r m a n e c ec e r c a n aac e r o .S ial a se n t r a d a ss ea p l i c au n a c o m b i n a c i nd es e a l e sp o s i t i v a syn e g a t i v a s ,l as a l i d a3 s ev u e l v ep o s i t i v as ial a se n t r a d a se x i s t eu n as e a l p o s i t i v am a sg r a n d ee nm a g n i t u dq u el an e g a t i v a ,yl a s a l i d a4s ev u e l v ep o s i t i v as ial a se n t r a d a sp r e d o m i n a u n as e a ln e g a t i v as o b r el a sp o s i t i v a s .A s ie l a c c i o n a m i e n t ob i d i r e c c i o n a ld e lm o t o re so b t e n i d oc u a n d o e s t a ss a l i d a se s t a nc o n e c t a d a sal a se n t r a d a sd e ls e r v o a m p l i f i c a d o r ,d et a lm a n e r aq u ee lm o t o rp u e d ag i r a re n l o sd o ss e n t i d o s . U ni n t e r r u p t o rd ep a l a n c aa r t i c u l a d ap e r m i t ee lu s od eu n a d el a sd o sr e d e sd ec o m p e n s a c i ni n t e r n auo p e r ae nl a c o n d i c i o nn o r m a l .

F i g u r a3 . 1 4P r ea m p l i f i c a d o r

107

A M P L I F I C A D O RO P E R A C I O N A L1 5 0 A F i g u r a3 . 1 5E s t ep r o p o r c i o n au n ag a n a n c i ai n v e r t i d ad e v o l t a j eye su n am a n e r ad es u m a rd o som a ss e l e s ,a s i c o m ot a m b i e nf a c i l i d a d e sp a r al ai n t r o d u c c i nd er e d e sd e c o m p e n s a c i n .

F i g u r a3 . 1 5a m p l i f i c a d o ro p e r a c i o n a l

U N I D A DD EC A R G A1 5 0 L F i g u r a3 . 3 6U nd i s c od ea l u m i n i op u e d es e rm o n t a d oe ne l e j ed e lm o t o ryc u a n d oe s t er o t ee n t r el o sp o l o sd e l m a g n e t od el au n i d a dd ec a r g a ,l a sc o r r i e n t e sp a r a s i t a s g e n e r a d a st i e n e ne le f e c t od eu nf r e n o .L af u e r z ad e l f r e n om a g n t i c op u e d es e rc o n t r o l a d ap o rl ap o s i c i nd e l m a g n e t o .L a sn o t a sd e lc i r c u i t om u e s t r a ne lt o r q u ep a r a d i f e r e n t e sp o s i c i o n e sa1 0 0 0r e v / m i n ,m i e n t r a sp a r ao t r a s v e l o c i d a d e se lt o r q u e ss e r p r o p o r c i o n a l .

F i g u r a3 . 1 6U n i d a dd ec a r g a

108

P R A C T I C A1 A . R E A L A C I O NV E L O C I D A DG A N A N C I A O B J E T I V O 1 .F a m i l i a r i z a r s ec o nl o sm d u l o sys uf u n c i o n a m i e n t o , a s t a m b i nc o nl o sc o n c e p t o s . 2 .A p r e n d e rae x t r a e rd a t o sal ac o m p u t a d o r ap o rm e d i o d el am i n i L A B1 0 0 8 . E Q U I P O SR E Q U E R I D O S C A N T I D A D E Q U I P O 1 1 1 1 1 U n i d a dA t e n u a d o r a1 5 0 B U n i d a dS e r v oa m p l i f i c a d o r1 5 0 D S u m i n i s t r od ep o t e n c i a1 5 0 E M i n i l a b1 0 0 8 M o d u l od ea c o p l ep a r ae n t r a d ad ed a t o saM i n i l a b 1 0 0 8 ,M A 1 0 0 8

D I S C U S I O NYP R O C E D I M I E N T OE X P E R I M E N T A L L ad i r e c c i nd eg i r od e lm o t o rd e p e n d ed ec u a ld el a sd o s b o b i n a sd ec a m p os ee n e r g i z a ,yl av e l o c i d a dd e p e n d ed el a c a n t i d a dd ev o l t a j ea p l i c a d oal a se n t r a d a sd e ls e r v o a m p l i f i c a d o r . L ar e l a c i n

V _ GEN _ TAQUIMETRO r e p r e s e n t al ac o n s t a n t ed e V _ ENTRADA

v e l o c i d a dor e l a c i nv e l o c i d a d g a n a n c i ad e lm o t o r a m p l i f i c a d o r ,u n ac a n t i d a di m p o r t a n t ee nl ad e t e r m i n a c i n d e ld e s e m p e od e lm o t o r .

109

P R O C E D I M I E N T OP R E L I M I N A R 1 .F i j a re la t e n u a d o r1 5 0 B ,s e r v oa m p l i f i c a d o r1 5 0 C , s u m i n i s t r od ep o t e n c i a1 5 0 E ,m o t o r1 5 0 F ,m o d u l od e a c o p l ep a r ae n t r a d ad ed a t o syl am i n i l a b1 0 0 8al a b a s em a g n t i c a . 2 .C o n e c t ee le n c h u f ed e ls e r v oa m p l i f i c a d o ra lc o n e c t o r d e8v a sd el af u e n t ed es u m i n i s t r o . 3 .C o n e c t ee le n c h u f ed e lm o t o ra lc o n e c t o rd e8v a s d e ls e r v oa m p l i f i c a d o r . 4 .R e a l i c el a sc o n e x i o n e sd et a lm a n e r ad ei m p l e m e n t a r e lc i r c u i t oq u es em u e s t r ae nl af i g u r a3 . 3 7 5 .C o n e c t el am i n i l a bal ac o m p u t a d o r ao b s e r v eq u e e n c i e n t el al u zv e r d ed el am i n i l a b ,l u e g oc a r g u ee l s o f t w a r ei n s t a c a l yc o n f i g u r el am i n i l a ba lm o d o8 s i n g l ee n d e d . 6 .L am i n i l a bt r a b a j ac o np a r e sd ec a n a l e sp a r a r e f e r e n c i ad e0 V ,e sd e c i rc h 0yc h 1t i e n e ns up r o p i a r e f e r e n c i aG N D ,d o n d el a sl e c t u r a sd ee s o sc a n a l e s p a r t i c u l a r e ss o nr e f e r e n c i a d o sae s ep i n ,p a r at o d o s l a sp r a c t i c a sl o ss i s t e m a st i e n e nu n as o l ar e f e r e n c i a d e0 Vp r o p o r c i o n a d ap o rl af u e n t ed ea l i m e n t a c i n , a s e g r e s ed er e f e r e n c i a rb i e nt o d o sl o ss i s t e m a sp a r a o b t e n e rl e c t u r a sc o r r e c t a s ,e na l g u n a sc i r c u i t o ss e h ao b v i a d oe la l a m b r a d od er e f e r e n c i ad ev o l t a j ep a r a e v i t a rc o n f u s i o n e sc o ne x c e s i v a sl n e a se nl a s i m g e n e s ,c u a n d oe s t os u c e d ae s t ea t e n t oau n i rt o d o s l o sc o n e c t o r e sd e0 V . 7 .A b r aL a b v i e wyc a r g u ee lp r o g r a m aG u i a 1 AR E L A C I O N V E L O C I D A DG A N A N C I Ay c o n f i g u r el o sn m e r o sd eB o a r d yC a n a l e sd el am i n i l a bs e g ns ee s p e c i f i c ae nl a p a n t a l l ag r i se nl ae j e c u c i nd e lp r o g r a m a . 8 .C o n e c t ee ls u m i n i s t r od ep o t e n c i ah a c i al al n e a p r i n c i p a ld ee n e r g a ,e n c i e n d al u e g od ea s e g u r a r s e q u el a sc o n e x i o n e syl o sp a s o sa n t e r i o r e se s t nb i e n r e a l i z a d o s . 9 .E j e c u t ee lp r o g r a m ac a r g a d oe nL a b v i e w ,a lh a c e re s t o a p a r e c e r l as i g u i e n t ep a n t a l l af i g u r a3 . 3 8 . 110

F i g u r a3 . 1 7C o n e x i nd eP r a c t i c a1 A

111

F i g u r a3 . 1 8P r o g r a m ad eP r a c t i c a1 A

O b t e n g al ar e l a c i nv e l o c i d a dg a n a n c i ap a r ad i f e r e n t e s p u n t o sd ev o l t a j ed ee n t r a d a ,e lv o l t a j ed ee n t r a d al o c o n t r o l ap o nl ap e r i l l ad e la t e n u a d o r . Q u p u e d ec o n c l u i rd ee s t ar e l a c i n ,ab a j a sya l t a s v e l o c i d a d e sd e lm o t o r ?

112

P R A C T I C A1 B O B J E T I V O M o s t r a rc o m ol o sp o t e n c i m e t r o sm o n t a d o se nl ae n t r a d ay e nl as a l i d ad eu ns i s t e m ad ec o n t r o lp o s i c i o n a lp u e d e n g e n e r a ru n as e a ld ee r r o r .

E Q U I P O SR E Q U E R I D O S C A N T I D A D 1 1 1 1 1 1 E Q U I P O A m p l i f i c a d o rO p e r a c i o n a l O U1 5 0 A S u m i n i s t r od ep o t e n c i aP S1 5 0 E P o t e n c i o m e t r od ee n t r a d aI P1 5 0 H P o t e n c i o m e t r od es a l i d aO P1 5 0 K M i n i l a b1 0 0 8 M o d u l od ea c o p l ep a r ae n t r a d ad ed a t o saM i n i l a b 1 0 0 8 ,M A I1 0 0 8

P R O C E D I M I E N T OP R E L I M I N A R a .F i j a re lO U1 5 0 A ,P S1 5 0 E ,I P1 5 0 H ,O P1 5 0 K ,m i n i l a b 1 0 0 8yM A I1 0 0 8al ab a s e . b .C o n e c t ee lP S1 5 0 Eal al n e ad es u m i n i s t r o p r i n c i p a l .N ol oe n c i e n d at o d a v a

D I S C U S I O NYP R O C E D I M I E N T OE X P E R I M E N T A L P o d e m o su s a ru na m p l i f i c a d o rd ea l t ag a n a n c i ap a r a p r o d u c i ru n as a l i d ad ev o l t a j eV u ee sl as u m ad el o s o q v o l t a j e sd ee n t r a d a( V + V ) .E s t os el o g r ac o n e c t a n d oa 1 2 t r a v e sd e la m p l i f i c a d o ru n ar e s i s t e n c i ad e r e t r o a l i m e n t a c i nR ,q u em u l t i p l i c ae lv o l t a j ed es a l i d a 2

113

p o re lf a c t o r K =

R2 ,d o n d eR sl ar e s i s t e n c i ad e 1 e R1

e n t r a d a . P a r al l e v a r a c a b oe s t ee x p e r i m e n t o ,s ed e b et e n e rc u i d a d o i n i c i a l m e n t ee nf i j a rl as a l i d ad e la m p l i f i c a d o rl om a s c e r c ap o s i b l eac e r o . P 1 . 1 P o rq u s ed e b ef i j a rl as a l i d aac e r o ? P 1 . 2 Q u p a s a r as iV i e n ep o l a r i d a do p u e s t aaV ? 2 t 1 S ic o m oe nl af i g3 . 3 9 ,h a c e m o sq u eV e ad ep o l a r i d a d 2 s o p u e s t aaV ,e s t oe si n v e r t i rV ,a lc o n e c t a re s t o s 1 2 v o l t a j e sa la m p l i f i c a d o r ,l as a l i d ad ev o l t a j es e r i a :V = K 0 ( V V )[ V o l t i o s ] 1 2

F i g3 . 1 9C i r c u i t od eu na m p l i f i c a d o r A h o r at e n e m o su nd i s p o s i t i v oq u ep u e d ec o m p a r a rd o s v o l t a j e syam e n o sq u eu n od el o sv o l t a j e ss e ae x a c t a m e n t e i g u a lyo p u e s t oa lo t r o ,e la m p l i f i c a d o rt e n d r au n as a l i d a p r o p o r c i o n a lal ad i f e r e n c i a . S il a se n t r a d a sV ,s o na l i m e n t a d a sp o rp o t e n c i m e t r o s 1 y V 2 c i r c u l a r e sc o ns u sd e s l i z a d o r e sa c o p l a d o sau nc u r s o rq u e a t r a v i e s au n ae s c a l am a r c a d ae ng r a d o s ,p o d e m o sa a d i r j u n t a sl a se n t r a d a sd ev o l t a j ep a r af o r m a ru nc a n a le e r r o rs i m p l eq u er e p r e s e n t el ad i f e r e n c i ae nl ap o s i c i n a n g u l a rd el o sd o sc u r s o r e s . A r m a re lc i r c u i t od el af i g u r a3 . 2 0p e r oa u nn oc o n e c t e l a sp u n t a sd el a sd o se n t r a d a sd e la m p l i f i c a d o r .

114

F i g .3 . 2 0C i r c u i t od eP r c t i c a1 B

115

D E M O S T R A C I O ND E LC A N A LD EE R R O R A j u s t a re ss w i t c hs e l e c t o rd e lr e s i s t o rd e r e t r o a l i m e n t a c i ne n1 0 0K O. C o n e c t ee lv o l t m e t r oal a s a l i d ad e la m p l i f i c a d o ro p e r a c i o n a l ,e n e r g c e l oya j u s t e e lc o n e c t o rs e tl om a sc e r c a n op o s i b l eac e r o . A n t e sd ec o n e c t a rl o sd o sd e s l i z a d o r e s( p o t e n c i m e t r o s )e n l a se n t r a d a sd e lo p e r a c i o n a l ,a s e g r e s eq u ec o m oe nl af i g 3 . 4 0s eh a l l ac o n e c t a d ol a sp o l a r i d a d e sd e lp o t e n c i m e t r o e no p o s i c i nal a ss a l i d a sd e 1 5 Vy0 Vd el af u e n t ed e a l i m e n t a c i n .E s t oe sm u yi m p o r t a n t ep a r aq u ec u a n d ol a s s e a l e ss es u m e nn os ec a n c e l e n . M i d ae lv o l t a j ee n t r ec a d ad e s l i z a d o rye lc o m n ,r o t a n d o e lc u r s o rh a s t aq u el al e c t u r as e ac e r o .S ie s t on o c o r r e s p o n d ec o ne lc e r od el ae s c a l aa n g u l a r ,e n t o n c e s a f l o j ee lc u r s o ryh a g au na j u s t eh a s t aq u ec o r r e s p o n d a , a u x l i e s ed eu nv o l t m e t r o . P 1 . 3 C u ls e r i al ar a z nd en oc o i n c i d e n c i ad ec e r od el a e s c a l aa n g u l a r ,c o ne lv a l o rm e d i d o ? C o n f i g u r el am i n i l a ba lm o d o8s i n g l ee n d e dat r a v sd e l i n s t a c a l ,l u e g oc a r g u ee lp r o g r a m aG U I A1 BD E M O S T R A C I O N D E LC A N A LD EE R R O RS O L OC A P T U R A N D OD A T O Se nl a b v i e w , e j e c t e l oyo b t e n g al o ss i g u i e n t e sd a t o s . A le j e c u t a re lp r o g r a m aa p a r e c e r e nl ac o m p u t a d o r al a s i g u i e n t ep a n t a l l af i g u r a3 . 2 1 .

116

F i g u r a3 . 2 1P r o g r a m aP r a c t i c a1 B
0 R o t el o sd o sc u r s o r e s3 0 ya n o t el am e d i c i nq u eo b s e r v a

e np a n t a l l a ,a h o r ar o t el o sd o sc u r s o r e sao t r ov a l o r i g u a le nl ae s c a l aa n g u l a rya n o t el a sl e c t u r a se nu n a 0 t a b l a1 B . 1( T a m b i nd e b eh a c e r l oap a r t i rd e0 e ne lo t r o

0 s e n t i d op a r al o g r a rt e n e ru nb a r r i d od e1 8 0 )

E s c a l aL e i d ae ng r a d o s S a l i d ad e lA m p l i f i c a d o r

T a b l a1 B . 1

P 1 . 4 S o nt o d a sl a sl e c t u r a si g u a l e s ?S in o C u lp o d r a s e rl ar a z n ? A j u s t ee lp o t e n c i m e t r od es a l i d aac e r oyr o t ee l p o t e n c i m e t r os o b r es ur a n g o .T a b u l es u sr e s u l t a d o ss o b r e l at a b l a1 B . 2

117

G r a d o sp o t e n c i m e t r od ee n t r a d a S a l i d ad e lA m p l i f i c a d o r

T a b l a1 B . 2 A h o r ar e p i t as u sl e c t u r a sa j u s t a n d oe lp o t e n c i m e t r od e 0 s a l i d aa6 0 G r a d o sp o t e n c i o m e t r od ee n t r a d a S a l i d ad e lA m p l i f i c a d o r

T a b l a1 B . 3 G r a f i q u el o sr e s u l t a d o sc o m oe ll af i g u r a3 . 2 2

F i g u r a3 . 4 2G r a f i c av o l t a j ee r r o rc o n t r ag r a d o sd ee n t r a d a

P 1 . 5 Q u en o t au dd el o sd o s l t i m o sg r f i c o s ? . P o rm e d i od el o sc l c u l o syd el a sp e n d i e n t e sd el a s c u r v a sd e t e r m i n ee lv a l o rd eK e

118

P R A C T I C A1 C D E M O S T R A C I O ND E LC A N A LD EE R R O RP O RC O M P U T A D O R A E s t ap r a c t i c ab s i c a m e n t ee si n s t r u m e n t a c i nv i r t u a l a p r o v e c h a n d ol a sf a c i l i d a d e sq u en o so f r e c el a b V I E W ,e l c o n t r o ld e lp o t e n c i m e t r od ee n t r a d ayd es a l i d ad el a p r a c t i c a1 Bs eh a c ev ac o m p u t a d o r aa d e m st e n e m o sc o n t r o l s o b r el ag a n a n c i a. A q u d e s a r r o l l a m o sl as i m u l a c i nd el ag u aa n t e r i o r ,n o s eu t i l i z ae lk i tl o sp o t e n c i m e t r o sa p a r e c e r ne n p a n t a l l a . P R O C E D I M I E N T OE X P E R I M E N T A L C a r g u ee lp r o g r a m aG U I A1 C D E M O S T R A C I O ND E LC A N A LD E E R R O RP O RC O M P U T A D O R Ae nl a b v i e w ,e j e c t e l oyo b t e n g al o s s i g u i e n t e sd a t o s . A le j e c u t a re lp r o g r a m aa p a r e c e r e nl ac o m p u t a d o r al a s i g u i e n t ep a n t a l l af i g u r a3 . 2 3 .

F i g u r a3 . 2 3P r o g r a m aP r a c t i c a1 C

119

0 R o t el o sd o sc u r s o r e s3 0 ya n o t el am e d i c i nq u eo b s e r v a e np a n t a l l a ,a h o r ar o t el o sd o sc u r s o r e sao t r ov a l o r

i g u a le nl ae s c a l aa n g u l a rya n o t el a sl e c t u r a se nu n a 0 t a b l a 1 C . 1( T a m b i nd e b eh a c e r l oap a r t i rd e0 e ne l 0 o t r os e n t i d op a r al o g r a rt e n e ru nb a r r i d od e1 8 0)

E s c a l aL e d ae ng r a d o s S a l i d ad e lA m p l i f i c a d o r

T a b l a1 C . 1

P 1 . 4 S o nt o d a sl a sl e c t u r a si g u a l e s ?S in o C u lp o d r a s e rl ar a z n ? A j u s t ee lp o t e n c i m e t r od es a l i d aac e r oyr o t ee l p o t e n c i m e t r os o b r es ur a n g o .T a b u l es u sr e s u l t a d o ss o b r e l at a b l a1 C . 2

G r a d o sp o t e n c i m e t r od ee n t r a d a S a l i d ad e lA m p l i f i c a d o r

T a b l a1 C . 2

A h o r ar e p i t as u sl e c t u r a sa j u s t a n d oe lp o t e n c i m e t r od e
0 s a l i d aa6 0

G r a d o sp o t e n c i o m e t r od ee n t r a d a S a l i d ad e lA m p l i f i c a d o r

T a b l a1 C . 3

120

G r a f i q u el o sr e s u l t a d o sc o m oe ll af i g u r a3 . 2 4

F i g u r a3 . 2 4G r a f i c av o l t a j ee r r o rc o n t r ag r a d o sd ee n t r a d a

P 1 . 5 Q un o t au dd el o sd o su l t i m o sg r a f i c o s ? . P o rm e d i od el o sc a l c u l o syd el a sp e n d i e n t e sd el a s c u r v a sd e t e r m i n ee lv a l o rd eK e

121

P R A C T I C A1 D C O N T R O LD EL A Z OA B I E R T O O B J E T I V O U s od eu nm o t o re nu ns i s t e m ad ec o n t r o ld el a z oa b i e r t o . E Q U I P O SR E Q U E R I D O S C A N T I D A D 1 1 1 1 1 1 1 E Q U I P O S e r v oA m p l i f i c a d o r1 5 0 D S u m i n i s t r od ep o t e n c i aP S1 5 0 E P o t e n c i m e t r od es a l i d aO P1 5 0 K M o t o r1 5 0 F M i n i l a b1 0 0 8 M o d u l od ea c o p l ep a r ae n t r a d ad ed a t o saM i n i l a b 1 0 0 8 ,M A I1 0 0 8 M o d u l od ea c o p l ep a r as a l i d ad ed a t o sd eM i n i l a b 1 0 0 8 ,M A O1 0 0 8

P R O C E D I M I E N R OP R E L I M I N A R a .F i j a rl a su n i d a d e sS A 1 5 0 D ,P S 1 5 0 E ,M T 1 5 0 F ,O P 1 5 0 K , M A I1 0 0 8 ,M A O1 0 0 8ym i n i l a bal ab a s e b .C o l o q u ee lc o n e c t o rd e l1 5 0 De ne ls u m i n i s t r od e p o t e n c i a1 5 0 E c .C o l o q u ee lc o n e c t o rd e l1 5 0 Fe ne ls e r v oa m p l i f i c a d o r 1 5 0 D . d .R e a l i c el a sc o n e x i o n e sd et a lm a n e r ad ei m p l e m e n t a r e lc i r c u i t oq u es em u e s t r ae nl af i g u r a3 . 4 5 e .U s ee la c o p l a m i e n t od ep r e s i np a r au n i re le j ed e b a j av e l o c i d a dd el ac a j ad ee n g r a n a j ed e lm o t o ra l e j ed e lp o t e n c i m e t r od es a l i d a . f .C o n e c t el am i n i l a bal ac o m p u t a d o r ao b s e r v eq u e e n c i e n t el al u zv e r d ed el am i n i l a b ,l u e g oc a r g u ee l s o f t w a r ei n s t a c a l yc o n f i g u r el am i n i l a ba lm o d o8 s i n g l ee n d e d .

122

g .A b r aL a b v i e wyc a r g u ee lp r o g r a m aG u i a 1 DC O N T R O LD E L A Z OA B I E R T Oy c o n f i g u r el o sn m e r o sd eB o a r dy C a n a l e sd el am i n i l a bs e g ns ee s p e c i f i c ae nl a p a n t a l l ag r i s . h .C o n e c t ee ls u m i n i s t r od ep o t e n c i ah a c i al al n e a p r i n c i p a ld ee n e r g a ,e n c i e n d al u e g od ea s e g u r a r s e q u el a sc o n e x i o n e syl o sp a s o sa n t e r i o r e se s t nb i e n r e a l i z a d o s . i .E j e c u t ee lp r o g r a m ac a r g a d oe nL a b v i e w ,a lh a c e re s t o a p a r e c e r l as i g u i e n t ep a n t a l l af i g u r a3 . 2 6 .

F i g u r a3 . 2 5C o n e x i o n e sP r a c t i c a1 D

123

F i g u r a3 . 2 6P r o g r a m aP r a c t i c a1 D M u e v al ap e r i l l ad eg a n a n c i ah a s t aq u ee lm o t o re m p i e c ea g i r a rya n o t el ap o s i c i nye s c a l aal ac u a le lm o t o r e m p e z ag i r a r _ _ _ _ _ _ _ ( 1 ) ,l ad i r e c c i ne nl ac u a ls em u e v e e lp o t e n c i m e t r od es a l i d a_ _ _ _ _ _ ( 2 ) . R e g r e s ee lp o t e n c i m e t r od es a l i d aac e r o . . E s c o j au n ap o s i c i ne nl ad i r e c c i n _ _ _ _ ( 2 )e nl ac u a l d e s e eq u ee lp o t e n c i m e t r og i r eyl u e g or o t el ap e r i l l ad e l ag a n a n c i aal ap o s i c i ne n( 1 ) .Am e d i d aq u ee lc u r s o r s ea p r o x i m aa l n g u l or e q u e r i d or e d u z c al as e a ld e e n t r a d ad em a n e r aq u ee lc u r s o rv u e l v aa lr e p o s o c e r c a n a m e n t ea lp u n t or e q u e r i d o . R e p i t au t i l i z a n d os e a l e sd ee n t r a d aq u es ei n c r e m e n t e n g r a d u a l m e n t eal ap o s i c i n( 1 ) . P 1 Q u p a s am i e n t r a st r a t ad el o g r a rq u ee lc u r s o rl l e g u e a lr e p o s oe ne l n g u l or e q u e r i d o ? E s c o j au n ap o s i c i nc o n t r a r i aal ad i r e c c i n( 2 )e nl a p e r i l l ad e l n g u l od er e f e r e n c i a . P 2 Q u r e s u l t a d o so b t i e n ee ne lc o n t r o ld e lm o t o r ? P 3 Q u r e l a c i ne x i s t ee n t r ee lp o t e n c i m e t r od ee n t r a d a c o ne lg i r od e lm o t o r ? P 4 Q u r e l a c i ne x i s t ee n t r ee l n g u l od er e f e r e n c i aye l p o t e n c i m e t r od es a l i d a ?

124

3 . 2 . 2 . 2P R A C T I C A2 .S I S T E M A SD EC O N T R O LD EP O S I C I O ND E L A Z OC E R R A D O O B J E T I V O L au t i l i z a c i nd eu nm o t o re nu ns i s t e m ad ec o n t r o l a u t o m t i c op o s i c i o n a l . E Q U I P O SR E Q U E R I D O S C A N T I D A D 1 1 1 1 1 E Q U I P O A m p l i f i c a d o rO p e r a c i o n a l O U1 5 0 U n i d a dA t e n u a d o r a1 5 0 B U n i d a dP r e a m p l i f i c a d o t a1 5 0 C U n i d a dd eS e r v oA m p l i f i c a d o r1 5 0 D S u m i n i s t r od eP o t e n c i a1 5 0 E M o t o r1 5 0 F P o t e n c i m e t r o sd ee n t r a d ays a l i d a1 5 0 Hy1 5 0 K 1 1 M i n i l a b1 0 0 8 M o d u l od ea c o p l ep a r ae n t r a d ad ed a t o saM i n i l a b 1 0 0 8 ,M A I1 0 0 8

P R O C E D I M I E N T OP R E L I M I N A R 1 .F i j ee la t e n u a d o r1 5 0 , p r e a m p l i f i c a d o r1 5 0 Cy s u m i n i s t r od ep o t e n c i a1 5 0 E ,m i n i l a bym o d u l od e e n t r a d ad ed a t o sM A I1 0 0 8al ab a s e . 2 .C o n e c t ee ls u m i n i s t r od ep o t e n c i aal al n e a p r i n c i p a ld ee n e r g a .N oe n c e n d e rt o d a v a .

125

D I S C U S I O NYP R O C E D I M I E N T OE X P E R I M E N T A L E nl ap r a c t i c aa n t e r i o rd e s c u b r i m o sq u en u e s t r as e a ld e e n t r a d ap o d av a r i a rd ep o s i t i v aan e g a t i v ap e r oq u en o p o d a m o su s a rs up o l a r i d a dc o m ou nm e d i op a r ad e t e r m i n a r l ad i r e c c i nd er o t a c i nd e lm o t o r ,l am a g n i t u dd el a s e a lc o n t r o l a b al av e l o c i d a dd er o t a c i n .E x a m i n a n d ol o s d e v a n a d o sd ec a m p od e s c u b r i m o sq u eu nt r a n s i s t o re n e r g i z a u nd e v a n a d op a r at r a b a j a re nu n ad i r e c c i n ,ye lo t r o c a u s ar o t a c i ne nr e v e r s a .A h o r ae lp r e a m p l i f i c a d o re s c a p a zd ep r o v e e re s t et i p od ec o n t r o ly aq u es ih a yu n v o l t a j ep o s i t i v oe nc u a l q u i e r ad es u se n t r a d a s ,e n t o n c e s u n ad es u ss a l i d a ss ev u e l v ep o s i t i v a ,m i e n t r a sq u es iu n a d es u se n t r a d a ss ev u e l v en e g a t i v a ,e n t o n c e sl ao t r a s a l i d as ev u e l v ep o s i t i v a . A n t e sd eu s a re lp r e a m p l i f i c a d o rp a r ac o n t r o l a re lm o t o r d em a n e r aq u ee s t ep u e d ag i r a re na m b a sd i r e c c i o n e s , d e s a r r o l l a r e m o su n ap r a c t i c ap a r ad e s c u b r i rl a s c a r a c t e r s t i c a sd e lp r e a m p l i f i c a d o r .

P A R T EA E N C O N T R A RL A SC A R A C T E R I S T I C A SD E LP R E A M P L I F I C A D O R I m p l e m e n t ee lc i r c u i t od el af i g u r a3 . 2 7 E j e c u t ee lp r o g r a m aG U I A2 A ,a lh a c e re s t oa p a r e c e r l a s i g u i e n t ep a n t a l l af i g u r a3 . 2 8 .

126

F i g u r a3 . 2 7C o n e x i o n e sP r a c t i c a2 A

F i g u r a3 . 2 8P r o g r a m aP r a c t i c a2 A

127

E ne lp o t e n c i m e t r o1d el au n i d a da t e n u a d o r a ,a j u s t el a s a l i d ae n t r ee ld e s l i z a d o ry0 Va+ 1 V P a r as e rc a p a c e sd eo b t e n e rl e c t u r a se x a c t a sn e c e s i t a m o s d eu nc o n t r o lm u yf i n o ,p o rl oq u eu t i l i z a r e m o se l p o t e n c i m e t r o2p a r ao b t e n e rf r a c c i o n e sd e lv o l t i oq u e h e m o ss e l e c c i o n a d o . C o n e c t a re lT e r m i n a l6d e lp o t e n c i m e t r o2a ld e s l i z a d o r d e lp o t e n c i m e t r o1 .E s t os i g n i f i c aq u el a sp o s i c i o n e s1a 1 0n o sd a nv a l o r e sd ee n t r a d ae nd e c i m o sd ev o l t i o . A h o r an o se n c o n t r a m o se nl ac a p a c i d a dd et o m a rv a l o r e sd e s a l i d ad e lp r e a m p l i f i c a d o rp a r ad i f e r e n t e sv a l o r e sd e e n t r a d aya s o b s e r v a rc o m os ec o m p o r t ae la m p l i f i c a d o r . P a r ac a d ap o s i c i nd e ld e s l i z a d o re ne lp o t e n c i m e t r o2 t o m el e c t u r a se n t r ec a d au n ad el a ss a l i d a sd e l p r e a m p l i f i c a d o ry0 V .D e s p u sd eh a b e rh e c h oe s t or e p i t a p a r ad i f e r e n t e se n t r a d a s ,p e r oe s t av e zm i d i e n d oe n t r el a s d o st e r m i n a l e sd es a l i d ad ep r e a m p l i f i c a d o r A h o r ac o n e c t el aT e r m i n a l3d e lp o t e n c i m e t r o1a1 5 Vy r e p i t as u sl e c t u r a st a b l a2 A . 1 . S e a ld ee n t r a d a V i S a l i d ad e lP r e a m p l i f i c a d o r V ( 3 ) 0 V ( 4 ) 0 V ( 4 3 ) 0

T a b l a2 A . 1 D i b u j el o sg r f i c o sd el o sv o l t i o sd ee n t r a d ac o n t r al o s v o l t i o sd es a l i d ac o m oe nl af i g u r a3 . 2 9ye nl af i g u r a 3 . 3 0 .

128

F i g u r a3 . 2 9V o l t a j ed ee n t r a d ac o n t r as a l i d ad e lp r e a m p l i f i c a d o r

F i g u r a3 . 3 0

129

L ar a z nd e lv o l t a j ed es a l i d aV lv o l t a j ed ee n t r a d aV 0 a i d al ag a n a n c i aK ;u t i l i z a n d ol ap a r t el i n e a ld el a sc u r v a s d e t e r m i n el ag a n a n c i ad e lp r e a m p l i f i c a d o r . P 1 M e n c i o n ep o r q u ed e b e m o sm e d i rl ag a n a n c i ad e l p r e a m p l i f i c a d o re nl ap a r t el i n e a ld el ac u r v a ? P 2 E x p l i q u el a sr a z o n e sp o rl ac u a l e se x i s t e np a r t e sn o l i n e a l e se nl a sc u r v a s ? P 3 E x p l i q u ee lr a n g od es e a l e sq u eu dp i e n s aq u el a e n t r a d ad e b e r am a n t e n e r ? P 4 Q u v a l o rd ev o l t a j ee nl ae n t r a d ac a u s a r au nv o l t a j e n u l oe nl as a l i d a ? A h o r ae s t a m o se nl ac a p a c i d a dd eu t i l i z a rl a ss a l i d a sd e l p r e a m p l i f i c a d o rp a r ac o n t r o l a rl ar o t a c i nd e lm o t o ry p r o v e e r l eae s t eu n as e a ld ee r r o rd e s d ee la m p l i f i c a d o r o p e r a c i o n a l . P A R T EB . D E M O S T R A C I O ND E LU NS I S T E M AD EC O N T R O LD EP O S I C I O ND EL A Z O C E R R A D OP A R AU NM O T O R . E Q U I P O SR E Q U E R I D O S C A N T I D A D 1 1 1 1 1 E Q U I P O A m p l i f i c a d o rO p e r a c i o n a l O U1 5 0 , n ou s ee l m o d u l oy aq u es es i m u l av as o f t w a r e U n i d a dA t e n u a d o r a1 5 0 B ,n ou s ee lm o d u l oy aq u e s es i m u l av i as o f t w a r e U n i d a dP r e a m p l i f i c a d o t a1 5 0 C U n i d a dd eS e r v oA m p l i f i c a d o r1 5 0 D S u m i n i s t r od eP o t e n c i a1 5 0 E M o t o r1 5 0 F P o t e n c i m e t r o sd ee n t r a d a1 5 0 H ,n ou s ee lm o d u l o y aq u es es i m u l av as o f t w a r e 1 1 1 P o t e n c i m e t r od es a l i d a1 5 0 K M i n i l a b1 0 0 8 M o d u l od ea c o p l ep a r ae n t r a d ad ed a t o saM i n i l a b 1 0 0 8 ,M A I1 0 0 8

130

A h o r au t i l i z a r e m o sl as e a ld es a l i d ad ee r r o rV od e l a m p l i f i c a d o ro p e r a c i o n a l( v i as o f t w a r e )p a r am a n e j a re l p o t e n c i m e t r od es a l i d ap o rm e d i od e lp r e a m p l i f i c a d o rye l m o t o r . I m p l e m e n t ee lc i r c u i t od el af i g u r a3 . 3 1 .

F i g u r a3 . 3 1C o n e x i o n e sP r a c t i c a2 B

E j e c u t ee lp r o g r a m aG U I A2 B ,a lh a c e re s t oa p a r e c e r l a s i g u i e n t ep a n t a l l af i g u r a3 . 3 2 .

131

F i g u r a3 . 3 2P r o g r a m aP r a c t i c a2 B A j u s t el ap e r i l l ad eg a n a n c i aac e r oa n t e sd ee n e r g i z a re l c i r c u i t od em o d oq u ee lm o t o rn or o t e . F i j el ap e r i l l ad e n g u l od er e f e r e n c i aau n n g u l o a r b i t r a r i oei n c r e m e n t ee lv a l o rd e lp o t e n c i m e t r od e l a t e n u a d o r .E le j ed e lp o t e n c i m e t r od es a l i d a1 5 0 Kd e b e r o t a rau n n g u l oc e r c a n oa ld e le j ed el o sp o t e n c i m e t r o s d ee n t r a d a S ie lc u r s o rd e ld es a l i d as ed e t i e n ea n t e sd el l e g a ral a p o s i c i ne s t a b l e c i d a ,n o se n f r e n t a m o sa lh e c h od eq u ee l s i s t e m ae st o l e r a n t eau ne r r o rye lm o t o rn or e s p o n d e r h a s t aq u ee le r r o re x c e d ac i e r t ov a l o r .E np r c t i c a s s i g u i e n t e ss ee s t u d i a r ae s t ee f e c t oq u ee sc o n o c i d oc o m o b a n d am u e r t a .P a r al o sp r o p s i t o sd ee s t ap r a c t i c a , i n c r e m e n t el ag a n a n c i ad et a lf o r m aq u el at o l e r a n c i as e a s u p e r a d ays eo b t e n g au n ac o r r e c t aa l i n e a c i n . T o m el o ss i g u i e n t e sd a t o s . P O S I C I O ND E LC U R S O RD ES A L I D AE NG R A D O S R E Q U E R I D O A C T U A L D I F E R E N C I A

132

3 . 2 . 2 . 3P R A C T I C A3 .S I S T E M A SD EC O N T R O LD EV E L O C I D A D O B J E T I V O I l u s t r a re ld e s e m p e od eu nm o t o rq u ee s t as i e n d o c o n t r o l a d op o ru ns e r v oa m p l i f i c a d o r . E Q U I P O SR E Q U E R I D O S C A N T I D A D 1 1 1 1 1 1 1 E Q U I P O U n i d a dd ec a r g a1 5 0 L U n i d a dS e r v oa m p l i f i c a d o r1 5 0 D S u m i n i s t r od eP o t e n c i a1 5 0 E M o t o r1 5 0 F T a r j e t aM i n i l a b 1 0 0 8 M o d u l od ea c o p l ed ee n t r a d ad ed a t o sM A I 1 0 0 8 M o d u l od ea c o p l ed es a l i d ad ed a t o sM A I 1 0 0 8

P R O C E D I M I E N T OP R E L I M I N A R 1 .F i j el o sm d u l o sal ab a s e 2 .A j u s t a re ld i s c od ef r e n oa le j ed e lm o t o r 3 .A h o r af i j ee lm o t o ral ab a s em a g n t i c ayc o n e c t e e s t ea ls e r v oa m p l i f i c a d o r 4 .F i j ee lf r e n om a g n t i c oal ab a s e ,yp o s i c i n e l od e t a lf o r m aq u ec u a n d oe lc u r s o re s t ee nl ap o s i c i n 1 0 ,e ld i s c op e r m a n e z c ae nl am i t a dd el aa b e r t u r a ,y q u es ub o r d ee s t ear a sd el au n i d a dd ec a r g a . 5 .C o n e c t ee ls e r v oal au n i d a dd ea l i m e n t a c i n . 6 .C o n e c t el au n i d a dd ea l i m e n t a c i nal al n e a p r i n c i p a l ,a u nn ol oe n e r g i c e .

D I S C U S I O NYP R O C E D I M I E N T OP R E L I M I N A R E np r c t i c a sp o s t e r i o r e sm o s t r a r e m o sc o m ou nm o t o r e l c t r i c op u e d es e ru t i l i z a d oe ns i s t e m a sd ec o n t r o ld e v e l o c i d a dyp o s i c i n .

133

E s t ap r c t i c ai l u s t r a r al a sc a r a c t e r s t i c a sd e lm o t o ry m o s t r a r ac o m oe s t ep u e d es e rc o n t r o l a d op o re ls e r v o a m p l i f i c a d o r . E lm o t o rt i e n eu nd e v a n a d od ec a m p od i v i d i d oc o n c o r r i e n t e sf l u y e n d oe nc a d ap a r t ed e ln c l e oys i e n d o c o n t r o l a d a sp o ru nt r a n s i s t o r .E s t os i g n i f i c aq u el a d i r e c c i nd el ar o t a c i np u e d es e ri n v e r i d a ,c o nl a e n t r a d a1d e lS A 1 5 0 Dh a c i e n d oq u ee lm o t o rg i r ee nu n a d i r e c c i nyl ae n t r a d a2e nl ao t r ac o m oe nl af i g u r a 3 . 3 3 .

F i g u r a3 . 3 3C o n t r o ld ea r m a d u r a

Am e d i d aq u ee lm o t o rs ea c e l e r al aa r m a d u r aq u es e r u n a f e mi n v e r t i d a V a s ev ai n c r e m e n t a n d o ,t e n i e n d oa o p o n e r s ea lv o l t a j ea p l i c a d oV i n .L ac o r r i e n t ed ea r m a d u r a e sa p e n a sp r o p o r c i o n a la( V i n V a ) .S il av e l o c i d a d d i s m i n u y e ,d e b i d oal ac a r g a ,V as er e d u c e ,l ac o r r i e n t e s ei n c r e m e n t ayt a m b i e ne lt o r q u ed e lm o t o r .E s t ot i e n d ea o p o n e r s eal ad i s m i n u c i nd el av e l o c i d a d ;e s t af o r m ad e c o n t r o ls ec o n o c ec o m o c o n t r o ld ea r m a d u r a ,yd au n a v e l o c i d a dp r o p o r c i o n a laV i n ,c o m oe nl af i g u r a3 . 3 4a .

134

F i g u r a3 . 3 4( a )G r a f i c a sd ev e l o c i d a d -v o l t a j ey( b )v e l o c i d a d t o r q u e

D e b i d oaf r i c c i o n e se nl a se s c o b i l l a s ,c i e r t ap e q u e a s e a ld ee n t r a d ae sn e c e s a r i ap a r ae m p e z a rl ar o t a c i nd e l m o t o r .L af i g u r a3 . 5 4bm u e s t r ac o m ol av e l o c i d a dv a r i a c o ne lt o r q u ed ec a r g a . L a sc o n e x i o n e se ne ls e r v oa m p l i f i c a d o rt a m b i np e r m i t e n q u el aa r m a d u r as e ac o n e c t a d ae nl o sc i r c u i t o sd ec o l e c t o r d el o st r a n s i s t o r e s ,c o m oe nl af i g u r a3 . 3 5 ,ae s t af i g u r a s eh a r r e f e r e n c i ac o m o c o n t r o ld ec a m p o d ea h o r ae n a d e l a n t e .E ne s t ec a s ol af e mi n v e r t i d at e n d r m e n o s e f e c t os o b r el ac o r r i e n t ed e lm o t o r .

F i g u r a3 . 3 5C o n t r o ld ec a m p o

E s t os i g n i f i c aq u el ac o r r i e n t ed e lt r a n s i s t o ryp o re n d e l ac o r r i e n t ed e lm o t o r ,e sm a y o r m e n t ed e t e r m i n a d ap o rl a s e a ld ee n t r a d aV i n .L af i g u r a3 . 3 6m u e s t r ac o m oc o ne l m o t o rs i nc a r g ac u a l q u i e rp e q u e oi n c r e m e n t oe nl ae n t r a d a a r r i b ad e lv a l o rm n i m on e c e s i t a d op a r ae m p e z a rl a

135

r o t a c i n ,p r o d u c i r u ng r a ni n c r e m e n t oe nl av e l o c i d a d . E s t oh a c eq u ee lm o t o rs e ad i f c i ld ec o n t r o l a r . B a j o c o n d i c i o n e sd ec a r g a ,h a yu n ac a d ab i e nm a r c a d ae n l av e l o c i d a d .

F i g u r a3 . 3 6( a )V e l o c i d a d v o l t a j e ( b )v e l o c i d a d t o r q u e

P A R T EA C O N T R O LD EA R M A D U R A I m p l e m e n t ee lc i r c u i t od el af i g u r a3 . 3 7 L a sc o n e x i o n e sd e ls e r v oa m p l i f i c a d o ri n d i c a nq u ee s t e s e r c o n e c t a d op a r ac o n t r o ld ea r m a d u r a . P o rm e d i od el ac o m p u t a d o r ag e n e r a r e m o su n as e a ld e e n t r a d av a r i a b l e V i n . E lk i td el a b o r a t o r i op r o v e eu ng e n e r a d o ra c o p l a d oa l m o t o r .P a r ao b t e n e rv a l o r e sd ev e l o c i d a d ,e sn e c e s a r i o c a l i b r a re s t eg e n e r a d o re n c o n t r a n d oe lf a c t o rK g ,q u ee s l o sv o l t i o sg e n e r a d o sp o rm i lr e v / m i nd e le j ed e lm o t o r .

136

F i g u r a3 . 3 7C o n e x i o n e sP r a c t i c a3 A

137

E j e c u t ee lp r o g r a m aG U I A3 A S ed e s p l e g a r ae nl ac o m p u t a d o r al as i g u i e n t ep a n t a l l a f i g u r a3 . 3 8:

F i g u r a3 . 3 8P r o g r a m aP r a c t i c a3 A

C o l o q u ee lf r e n om a g n t i c oe nl ap o s i c i ns i nc a r g ayt o m e u n ag r a ng a m ad ej u e g od ed a t o ss e g nl oi n d i c al at a b l a1

V o l t a j ed e lG e n e r a d o r V e l o c i d a dr p m

D i b u j eu ng r a f i c od er e s u l t a d o sc o m oe nl af i g u r a3 . 3 9 , v e l o c i d a dc o n t r av o l t a j ee ne lg e n e r a d o r .

138

F i g u r a3 . 3 9V e l o c i d a dc o n t r av o l t a j ed e lg e n e r a d o r

E lf a c t o rK g = V g / Nr e v / m i n .E s t ed e b e r ae s t a re n t r e2 . 5 Vy 3 Vp o r1 0 0 0r e v / m i n . A h o r a ,p a r ae n c o n t r a rl ap e n d i e n t ed el ac u r v a v e l o c i d a d / v o l t i o sd ee n t r a d as i nc a r g a : R e d u z c ae lv o l t a j ed ee n t r a d ah a s t aq u ee lm o t o rap e n a s g i r e ,l u e g ot o m en o t ad ee s t ev a l o rd ee n t r a d ayd e l v o l t a j eg e n e r a d o .T a b u l es u sr e s u l t a d o s ,i n c r e m e n t ee l v o l t a j ed ee n t r a d ae np a s o sd e1v o l t ,t o m el e c t u r a sd el a e n t r a d ad ev o l t a j eyv o l t a j ed e lg e n e r a d o rh a s t aq u ee l m o t o re s t ag i r a n d oau n av e l o c i d a dd e6 0 0 0r e v / m i n . V i n V g V e l o c i d a dr e v / m i n

T a b l a3 A . 2 G r a f i q u el o sv o l t a j e sd ee n t r a d ac o n t r av e l o c i d a d ,s u s r e s u l t a d o sd e b e ns e rc o m ol af i g u r a3 . 3 4 . C a l c u l el ap e n d i e n t e ( V o l t a j ed ee n t r a d ap o r1 0 0 0r e v / m i n ) P a r am e d i rl a sc a r a c t e r s t i c a sd et o r q u e / v e l o c i d a d ,f i j e e lf r e n od et a lf o r m aq u ee s t ep a s es u a v e m e n t es o b r ee l d i s c om i e n t r a se lm o t o re s t ae nm a r c h a . L u e g oc o l o q u ee lf r e n oe nl ap o s i c i n1 0c o ne l a m p e r m e t r od e ls e r v oa m p l i f i c a d o rn oe x c e d i e n d ol o s2 a m p e r i o s ;a n o t ee lv a l o rd e lv o l t a j ed ee n t r a d a .T o m e

139

l e c t u r a sd e lg e n e r a d o rt a q u m e t r o ss o b r ee lr a n g od e l d i s c oh a s t as up o s i c i nc e r o ,t a b u l es u sr e s u l t a d o sc o m o l oi n d i c al as i g u i e n t et a b l a P o s i c i nd e lF r e n o V g V e l o c i d a dr e v / m i n

T a b l a3 . 3 A A h o r ar e g r e s ee lf r e n oas um x i m ap o s i c i nyr e d u z c al a s e a ld ee n t r a d ad em a n e r aq u ee lm o t o rr o t el e n t a m e n t e . A n o t ee lv a l o ra c t u a ld e lv o l t a j ed ee n t r a d a . T o m el e c t u r a ss o b r ee lr a n g od e lf r e n om a g n t i c ot a b u l a n d o l o sr e s u l t a d o sc o m oe nl at a b l aa n t e r i o r . D i b u j el o sd o sj u e g o sd er e s u l t a d o sd ev e l o c i d a dc o n t r a t o r q u e( p o s i c i nd e lf r e n o )p a r al o sd o sv a l o r e sd e v o l t a j ed ee n t r a d al a sg r a f i c a ss e r nc o m oe nl af i g u r a 3 . 3 4 .

140

P A R T EB C O N T R O LD EV E L O C I D A DD EL A Z OC E R R A D OS I M P L E O B J E T I V O :U s od e lg e n e r a d o rt a q u m e t r oe nu ns i s t e m ad e c o n t r o ld ev e l o c i d a d

E Q U I P O SR E Q U E R I D O S C A N T I D A D 1 1 1 1 1 1 1 1 1 E Q U I P O U n i d a dd ea m p l i f i c a d o ro p e r a c i o n a l1 5 0 A U n i d a dA t e n u a d o r a1 5 0 B U n i d a dp r e a m p l i f i c a d o t a1 5 0 C U n i d a dd ec a r g a1 5 0 L U n i d a dd es e r v oa m p l i f i c a d o r1 5 0 D S u m i n i s t r od ep o t e n c i a1 5 0 E M o t o r1 5 0 F T a r j e t aM i n i l a b 1 0 0 8 M o d u l od ea c o p l ed ee n t r a d ad ed a t o sM A I 1 0 0 8

P R O C E D I M I E N T OP R E L I M I N A R 1 .F i j a rl o sm d u l o s ye lm o t o ral ab a s e 2 .C o n e c t a re ls e r v oa m p l i f i c a d o ral aa l i m e n t a c i n 3 .C o n e c t a re lm o t o ra ls e r v oa m p l i f i c a d o r 4 .C o n e c t a rl au n i d a dd ea l i m e n t a c i nal al n e a p r i n c i p a l .A u nn oe n e r g i c ee lc i r c u i t o D I S C U S I O NYP R O C E D I M I E N T OE X P E R I M E N T A L R e f i r i n d o n o sal ap a r t eA ,s o b r el a sc a r a c t e r s t i c a sd e l m o t o r ,u s t e d e sv e r nq u ed i b u j a r o nu n ac u r v ad el a s s e a l e sd ee n t r a d ad e ls e r v oa m p l i f i c a d o rc o n t r a v e l o c i d a d .E s t os i g n i f i c aq u es i nn i n g u n ac a r g au s t e d e s p u e d e ne s t a b l e c e rq u ee lm o t o rm a r c h eau n av e l o c i d a d e s p e c f i c ad e t e r m i n a n d oe lv a l o rd el as e a ld ee n t r a d a . P 1 D i g aq u ec l a s ed es i s t e m ad ec o n t r o ld ev e l o c i d a df u e e ld el ap a r t eAd el ap r a c t i c a ?

141

P 2 O b s e r v a n d ol o sg r f i c o sd et o r q u e / v e l o c i d a dd el a p a r t eA ,d i g aq u es u c e d e r as iu n ac a r g af u e r ac o l o c a d ae n e le j ed e lm o t o ryl u e g os ev a r i a r a ? C o nu ns i s t e m ad el a z oa b i e r t ol o sr e s u l t a d o sm o s t r a r o n q u ep u e d eh a b e rc o n t r o ld ev e l o c i d a dr a z o n a b l ec u a n d os e o p e r ac o nos i nc a r g af i j a ,p e r oe ls i s t e m as ev o l v e r a m u yi n c o n v e n i e n t e . E ne s t ap r c t i c a ,s em o s t r a r al am e j o r aq u er e s u l t a c e r r a n d oe ll a z oyu s a n d ol ar e t r o a l i m e n t a c i n .E s t o s i g n i f i c aq u e ,l av e l o c i d a da c t u a ls e r c o m p a r a d ac o nl a v e l o c i d a dr e q u e r i d a .E s t op r o d u c eu n as e a ld ee r r o rq u e a c t i v al as a l i d ad e ls e r v oa m p l i f i c a d o rd em a n e r aq u ee l m o t o rm a n t i e n eu n av e l o c i d a dm a sc o n s t a n t e . C o m ou np r i m e re x p e r i m e n t o ,s i m p l e m e n t er e t r o a l i m e n t a r e m o s u n as e a lp r o p o r c i o n a lal av e l o c i d a d ,u t i l i z a n d oe l g e n e r a d o rt a q u m e t r o .L u e g ol ac o m p a r a r e m o sc o nu n as e a l d er e f e r e n c i ad ep o l a r i d a do p u e s t a ,d et a lf o r m aq u el a s u m ap r o d u z c au n as e a ld ee n t r a d ad eu nv a l o rr e q u e r i d o e ne ls e r v oa m p l i f i c a d o r .C o m oc o m p a r a d o ru t i l i z a r e m o su n a m p l i f i c a d o ro p e r a c i o n a l . I m p l e m e n t ee lc i r c u i t od el af i g u r a3 . 4 0ye j e c u t ee l p r o g r a m aG U I A3 B

142

F i g u r a3 . 4 0C o n e x i nd ep r a c t i c a3 B

S ed e s p l e g a r au n ap a n t a l l ac o m oe nl af i g u r a3 . 4 1 .

143

F i g u r a3 . 4 1P r o g r a m ap r a c t i c a3 B C o n e c t ee ls e r v oa m p l i f i c a d o rp a r ac o n t r o ld ea r m a d u r a . L ab o b i n ad ec a m p oq u em a n e j al o st r a n s i s t o r e se ne ls e r v o a m p l i f i c a d o rr e q u i e r ee n t r a d a sp o s i t i v a s ,a s iq u eu n a r e f e r e n c i an e g a t i v am a se lv o l t a j ep o s i t i v ot a q u m e t r o c u a n d os es u m a nei n v i e r t e ne ne la m p l i f i c a d o r o p e r a c i o n a l ,p r o d u c e nu n as a l i d ap o s i t i v a ,e lv o l t a j ed e e r r o rV e . P 3 E x p l i q u ep o r q u ee lv o l t a j ed e lg e n e r a d o rt a q u m e t r oe s m e n o rq u el ar e f e r e n c i ad ev o l t a j e ? C o n e c t ee ld e s l i z a d o rd e lp o t e n c i m e t r oau n ad el a s e n t r a d a sd e la m p l i f i c a d o ro p e r a c i o n a l .A n t e sd ec o n e c t a r e lg e n e r a d o rt a q u m e t r oal ae n t r a d ad e la m p l i f i c a d o r o p e r a c i o n a l ,g i r ee ld e s l i z a d o rd e lp o t e n c i m e t r od e m a n e r aq u ee lm o t o rd ev u e l t a syd e t e r m i n ec u a le sl a s a l i d ap o s i t i v ad e lg e n e r a d o r .L u e g oe ll a d oc o r r e c t oe s c o n e c t a d oal ae n t r a d ad e la m p l i f i c a d o ro p e r a c i o n a lye l o t r ol a d oac e r ov o l t

144

R e s t a b l e z c ae lv o l t a j ed er e f e r e n c i aac e r oyl u e g o g r a d u a l m e n t ei n c r e m e n t ee lv o l t a j ed er e f e r e n c i ad em o d o q u ep u e d at o m a rl e c t u r a ss o b r ee lr a n g od ev e l o c i d a dd e l m o t o rp o ra r r i b ad el a s5 0 0 0r e v / m i np a r al o sv o l t a j e sd e r e f e r e n c i ad ee r r o ryt a q u m e t r o .

A n o t es u sr e s u l t a d o se nl as i g u i e n t et a b l au t i l i z a n d oe l m t o d oe m p l e a d oe nl ap a r t eA . V o l t a j ed e R e f e r e n c i a V o l t a j e G e n e r a d o r V o l t a j ed e e r r o r V e l o c i d a d r e v / m i n

T a b l a3 B . 1 G r a f i q u ee lv o l t a j ed ee r r o rc o n t r av e l o c i d a d P 4 Q u p a s a r as iu di n v i e r t el a sc o n e x i o n e sd e lg e n e r a d o r t a q u m e t r oh a c i ae la m p l i f i c a d o ro p e r a c i o n a lyc o m op o d r a l l a m r s e l eae s t et i p od er e t r o a l i m e n t a c i n ? P a r ad e s c u b r i re le f e c t od el ac a r g ae nl av e l o c i d a d , p o d e m o su s a re lf r e n om a g n t i c oc o m oc a r g a .E lc a m b i oe n l av e l o c i d a dc o m oc o n s e c u e n c i ad eu nc a m b i oe nl ac a r g a , n o sd a r l ar e g u l a c i n .

145

3 . 2 . 2 . 4P R A C T I C A4 . S I S T E M A SD EC O N T R O LD EV E L O C I D A DD E L A Z OC E R R A D O O B J E T I V O : U s od e lg e n e r a d o rt a q u m e t r oe nu ns i s t e m ad ec o n t r o ld e v e l o c i d a d

E Q U I P O SR E Q U E R I D O S C A N T I D A D 1 1 1 1 1 1 1 E Q U I P O U n i d a dd ec a r g a1 5 0 L U n i d a dS e r v oa m p l i f i c a d o r1 5 0 D S u m i n i s t r od eP o t e n c i a1 5 0 E M o t o r1 5 0 F T a r j e t aM i n i l a b 1 0 0 8 M o d u l od ea c o p l ed ee n t r a d ad ed a t o sM A I 1 0 0 8 M o d u l od ea c o p l ed es a l i d ad ed a t o sM A I 1 0 0 8

S I S T E M A SD EC O N T R O LD EV E L O C I D A DD EL A Z OC E R R A D OC O N G A N A N C I AV A R I A B L E P A R T EA :D e m o s t r a re le f e c t od el ag a n a n c i ae ne lc a m b i o d ev e l o c i d a dp a r au n ac a r g av a r i a b l e . I m p l e m e n t ee lc i r c u i t od el af i g u r a3 . 4 2 .

146

F i g u r a3 . 4 2C o n e x i o n e sP r a c t i c a4 A

E j e c u t ee lp r o g r a m aG U I A4 A ,s ed e s p l e g a r al as i g u i e n t e p a n t a l l af i g u r a3 . 4 2

F i g u r a3 . 4 3P r o g r a m aP r a c t i c a4 A

147

A s e g u r ei n i c i a l m e n t ed em a n t e n e rg a n a n c i au n i t a r i ac o nl a p e r i l l ad eg a n a n c i ae np o s i c i n1ya j u s t ee lv o l t a j ed e r e f e r e n c i ah a s t aq u ee lm o t o rg i r ea1 0 0 0r p m .L u e g ot o m e l a sl e c t u r a sd e lv o l t a j ed er e f e r e n c i a ,v o l t a j ed ee r r o r d ee n t r a d aa ls e r v oV eyv o l t a j ed e lg e n e r a d o rt a q u m e t r o s o b r eu nr a n g od ep o s i c i o n e sd e lf r e n od e0a1 0y p o s t e r i o r m e n t et a b u l ee nl at a b l a1 .S e ac u i d a d o s od en o e x c e d e re ll m i t ed ec o r r i e n t ed e2A .

R e p i t as u sl e c t u r a sp a r au n ag a n a n c i ad e1 0 ,r e a j u s t ee l v o l t a j ed er e f e r e n c i ap a r ao b t e n e ru n av e l o c i d a dd ev a c o d e lm o t o rd e5 0 0 0r p m .R e p i t ae le x p e r i m e n t op a r au n a v e l o c i d a dm x i m ad e5 0 0r p m . G r a f i q u es u sr e s u l t a d o s ,g r a f i q u eV o l t a j ed ee r r o rv r s P o s i c i nd e lf r e n oyV e l o c i d a dv r sp o s i c i nd e lf r e n op a r a v a l o r e sd eg a n a n c i ad e1y1 0 .

P O S I C I O N V O L T A J EE N V O L T A J ED E E R R O RE NE L V E L O C I D A D D E L E L R E F E R E N C I A S E R V O A M P L I F I C A D O R ( r e v / m i n ) F R E N O G E N E R A D O R T A Q U I M E T R O ( V )

T a b l a4 A . 1 N o t a :V e l o c i d a dd e lm o t o r =( V g / K g )( 1 0 0 0r e v / m i n )

148

P O S I C I O N V O L T A J EE N V O L T A J ED E E R R O RE NE L V E L O C I D A D D E L E L R E F E R E N C I A S E R V O A M P L I F I C A D O R ( r e v / m i n ) F R E N O G E N E R A D O R T A Q U I M E T R O ( V )

T a b l a4 A . 2V o l t a j ed ee r r o rp a r ag a n a n c i a1 0( V e l o c i d a d 1 0 0 0r p m ) P O S I C I O N V O L T A J EE N V O L T A J ED E E R R O RE NE L V E L O C I D A D D E L E L R E F E R E N C I A S E R V O A M P L I F I C A D O R ( r e v / m i n ) F R E N O G E N E R A D O R T A Q U I M E T R O ( V )

T a b l a4 A . 3V o l t a j ed ee r r o rp a r ag a n a n c i a1( V e l o c i d a d 5 0 0 0r p m ) P O S I C I O N V O L T A J EE N V O L T A J ED E D E L F R E N O E R R O RE NE L V E L O C I D A D

E L R E F E R E N C I A S E R V O A M P L I F I C A D O R ( r e v / m i n ) G E N E R A D O R ( V ) T A Q U I M E T R O

T a b l a4 A . 4V o l t a j ed ee r r o rp a r ag a n a n c i a1 0( V e l o c i d a d 5 0 0 0r p m )

149

P O S I C I O N V O L T A J EE N V O L T A J ED E D E L F R E N O

E R R O RE NE L

V E L O C I D A D

E L R E F E R E N C I A S E R V O A M P L I F I C A D O R ( r e v / m i n ) G E N E R A D O R ( V ) T A Q U I M E T R O

T a b l a4 A . 5V o l t a j ed ee r r o rp a r ag a n a n c i a1( V e l o c i d a d5 0 0 r p m )

P O S I C I O N V O L T A J EE N V O L T A J ED E E R R O RE NE L V E L O C I D A D D E L E L R E F E R E N C I A S E R V O A M P L I F I C A D O R ( r e v / m i n ) F R E N O G E N E R A D O R T A Q U I M E T R O ( V )

T a b l a4 A . 6V o l t a j ed ee r r o rp a r ag a n a n c i a1 0( V e l o c i d a d 5 0 0r p m )

P 1 Q u p i e n s aq u es u c e d e r as is es i g u ei n c r e m e n t a n d ol a c a r g ad e lm o t o ryq u eo b s e r v a c i o n e sp u e d er e a l i z a re ne l e x p e r i m e n t o ?

A n t e sd ep a s a ral as i g u i e n t ep r c t i c ae x a m i n a r e m o su n f a c t o rd ei n t e r se ne ld e s e m p e od e ls i s t e m aye se l c o n c e p t od e B a n d aM u e r t a ,d e c i m o sq u ee sl as e a l m n i m an e c e s a r i ap a r aq u ee lm o t o rr e s p o n d a .

150

P a r ao b s e r v a re le f e c t od el ag a n a n c i ae nl ab a n d am u e r t a , p o n g ae lf r e n om a g n t i c oe nl ap o s i c i ns i nc a r g aya j u s t e e lv a l o rd el ag a n a n c i aa1 0 .L e n t a m e n t em o d i f i q u ee l v a l o rd e lv o l t a j ed er e f e r e n c i ah a s t aq u ee lm o t o r j u s t a m e n t ec o m i e n c eag i r a ryl u e g ot o m en o t ad e lv o l t a j e d er e f e r e n c i a .R e p i t as ul e c t u r ap a r au n ag a n a n c i ad e1y l u e g op a r au n ag a n a n c i ad e1 0c o ne lf r e n op u e s t oe nl a p o s i c i n1 0 .U dd e b e r an o t a rq u el ab a n d am u e r t as e r e d u c eam e d i d aq u el ag a n a n c i as ei n c r e m e n t a .T a b u l es u s r e s u l t a d o se nl at a b l a7 . P O S I C I O ND E L G A N A N C I A V O L T A J ED E F R E N O 0 0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 1 T a b l a4 A . 7 R E F E R C I A

151

T E M A :S I S T E M AD EC O N T R O LD EV E L O C I D A DD EL A Z OC E R R A D O R E V E R S I B L E P A R T EB D E M O S T R A C I O ND EU NS I S T E M AD EC O N T R O LS I M P L ED EV E L O C I D A D R E V E R S I B L E . E ne s t ap r a c t i c a ,s ea r m a r au nc i r c u i t oq u ef o r m a r au n s i s t e m ad ec o n t r o ls i m p l ed ev e l o c i d a dr e v e r s i b l e .D es u s l e c t u r a sh av i s t oq u ep a r au n aa l t ag a n a n c i ad i s m i n u y el a s e a ld er e f e r e n c i am n i m an e c e s a r i ap a r aq u ee lm o t o r r e s p o n d a ,a s q u ee ne s t ee x p e r i m e n t o ,u t i l i z a r e m o sa l t a g a n a n c i a . I m p l e m e n t ee lc i r c u i t od el af i g u r a3 . 4 4

F i g u r a3 . 4 4C o n e x i o n e sc i r c u i t o4 B

E j e c u t ee lp r o g r a m aG U I A4 B ,s ed e s p l e g a r al as i g u i e n t e p a n t a l l aF i g u r a3 . 4 5 .A j u s t ee lv o l t a j ed er e f e r e n c i aa l m n i m o .

152

F i g u r a3 . 4 5P r o g r a m aP r a c t i c a4 B

S i nc a r g ae ne lm o t o r ,a h o r ad e s c u b r aq u ep u e d ei n v e r t i r l e e lg i r o ,l op u e d eh a c e rr o t a n d o ,l e n t a m e n t ei n c r e m e n t ee l v o l t a j ed er e f e r e n c i ac o ng a n a n c i au n i t a r i ah a s t aq u ee l m o t o re m p i e c eag i r a rya n o t es u sr e s u l t a d o se nl at a b l a 4 B . 1 .P a r ai n v e r t i re lg i r oh g a l oc o ne ls w i t c hd ec a m b i o d eg i r oa le j e c u t a re lp r o g r a m a .

S E A LM I N I M AN E C E S A R I AP A R AL AR E S P U E S T AD E LM O T O R D I R E C T A R E V E R S A

T a b l a4 B . 1

F i j el av e l o c i d a dd er o t a c i ne nu n ad i r e c c i na1 0 0 0r p m yl u e g ot o m el e c t u r a ss o b r ee lr a n g od el a sp o s i c i o n e sd e l f r e n od e0a1 0 ,p a r ac o m p l e t a rl at a b l a4 B . 2I n v i e r t ae l g i r oyr e p i t as u sl e c t u r a sp a r ac o m p l e t a rl at a b l a4 B . 3 . P O S I C I O N V O L T A J EE N V O L T A J ED E E R R O RE NE L V E L O C I D A D D E L E L R E F E R E N C I A S E R V O A M P L I F I C A D O R ( r e v / m i n ) F R E N O G E N E R A D O R ( V ) T A Q U I M E T R O

153

T a b l a4 B . 2V e l o c i d a dd er o t a c i o ne ns e n t i d oh o r a r i o ( V e l o c i d a di n i c i a ld e1 0 0 0r e v / m i n )

P O S I C I O N V O L T A J EE N V O L T A J ED E D E L F R E N O

E R R O RE NE L

V E L O C I D A D

E L R E F E R E N C I A S E R V O A M P L I F I C A D O R ( r e v / m i n ) G E N E R A D O R ( V ) T A Q U I M E T R O

T a b l a4 B . 3V e l o c i d a dd er o t a c i o ns e n t i d oa n t i h o r a r i o ( V e l o c i d a di n i c i a ld e1 0 0 0r e v / m i n )

154

3 . 2 . 2 . 5P R A C T I C A5 . B A N D AM U E R T A ,R E S P U E S T AT R A N S I T O R I AY R E T R O A L I M E N T A C I O ND EV E L O C I D A D . P A R T EA G A N A N C I A ,B A N D AM U E R T AYR E S P U E S T AT R A N S I T O R I A O B J E T I V O E s t u d i a rl ab a n d am u e r t ayl ar e s p u e s t at r a n s i t o r i ad eu n s i s t e m ad ec o n t r o ld ep o s i c i n .T a m b i no b s e r v a re le f e c t o d ec a m b i od eg a n a n c i as o b r el ab a n d am u e r t aye le f e c t od e i n e r c i aa a d i d ae nl ar e s p u e s t at r a n s i t o r i a .

E Q U I P O SR E Q U E R I D O S C A N T I D A D 1 1 1 1 1 1 1 1 E Q U I P O U n i d a dS e r v oa m p l i f i c a d o r1 5 0 D S u m i n i s t r od eP o t e n c i a1 5 0 E M o t o r1 5 0 F P o t e n c i m e t r od es a l i d a1 5 0 K U n i d a dd ec a r g a1 5 0 L T a r j e t aM i n i l a b 1 0 0 8 M o d u l od ea c o p l ed ee n t r a d ad ed a t o sM A I 1 0 0 8 M o d u l od ea c o p l ed es a l i d ad ed a t o sM A I 1 0 0 8

P R O C E D I M I E N T OP R E L I M I N A R 1 .C o l o c a rl o sm d u l o sal ab a s e 2 .C o n e c t a re ls e r v oa m p l i f i c a d o ral au n i d a dd e a l i m e n t a c i n 3 .C o n e c t ee lm o t o ra ls e r v oa m p l i f i c a d o r 4 .C o n e c t a rl au n i d a dd ea l i m e n t a c i nal al n e a p r i n c i p a l .A u nn oe n e r g i c e

155

D I C U S I O NYP R O C E D I M I E N T OP R E L I M I N A R I n i c i a r e m o se s t ap r c t i c ao b s e r v a n d om sd e t e n i d a m e n t ee l p r o b l e m ad el ab a n d am u e r t a ,s i ne m b a r g oe ne s t em o m e n t o u t i l i z a r e m o se lc o n t r o ld ep o s i c i np a r ah a c e rn u e s t r o s p l a n t e a m i e n t o s . D a d oq u el ab a n d am u e r t ae sl as e a lm n i m ad ee n t r a d a r e q u e r i d ap a r ao b t e n e ru n ar e s p u e s t aa ls i s t e m a , c o n o c i e n d oe lf a c t o rd ee r r o r ,n o s o t r o sp o d e m o sr e l a c i o n a r l as e a ld ee n t r a d aa lg r a d od ed e s a l i n e a m i e n t oq u ep u e d e o c u r r i ra n t e sq u eh a y au n ar e s p u e s t ac o r r e c t i v ad e l s i s t e m a . E nl ap r a c t i c a sa n t e r i o r e ss ee n c o n t r q u ee lf a c t o rd e e r r o rK ee r ac e r c a n oa0 . 1V / g r a d od ed e s l i z a m i e n t oe n t r e l ae n t r a d ayl as a l i d a .A s ,p o re j e m p l o ,s iu n

o d e s l i z a m i e n t od e 1 0 ( c o r r e s p o n d eau ne r r o rd e 1 V )e s

n e c e s a r i oa n t e sd eq u ee lm o t o rr e s p o n d a ,d i r e m o sq u e 0 e x i s t eu n ab a n d am u e r t ad e2 0. I n c r e m e n t a n d ol ag a n a n c i as er e d u c el ae n t r a d an e c e s a r i a p a r ap r o d u c i ru ne f e c t oe nl as a l i d ayd ea q u ,t a m b i ns e r e d u c el ab a n d am u e r t a ,ya h o r av e r e m o ss ip o d e m o so b t e n e r u n ar e l a c i ne n t r ee l l o s . I m p l e m e n t ee lc i r c u i t od el af i g u r a3 . 4 6

156

F i g u r a3 . 4 6C o n e x i o n e sP r a c t i c a5 A

157

E S T U D I OD E LE F E C T OD EL O SC A M B I O SD EG A N A N C I AS O B R EL A B A N D AM U E R T A A l i m e n t ee lc i r c u i t oye j e c u t ee lp r o g r a m a5 Ad e d e s p l e g a r ae np a n t a l l al af i g u r a3 . 4 7 .

F i g u r a3 . 4 7P r o g r a m aP r a c t i c a5 A

A j u s t eac e r oe lp o t e n c i m e t r od es a l i d as ic o n s i d e r a n e c e s a r i ou t i l i c eu nv o l t m e t r o . M a n t e n g ae nu n ol ap e r i l l ad eg a n a n c i a . I n c r e m e n t a n d ol e n t a m e n t el ag a n a n c i ayo b s e r v a n d oq u eu n p e q u e ob a r r i d oe ne l n g u l od er e f e r e n c i ap r o v o c a r aq u e e lp o t e n c i m e t r od es a l i d ag i r ee nl am i s m ad i r e c c i n . C o nl ag a n a n c i ae n1 ,l e n t a m e n t eg i r el ap e r i l l ad e l n g u l od er e f e r e n c i ae ne ls e n t i d od el a sa g u j a sd e lr e l o j h a s t aq u el ar e s p u e s t aa p e n a so c u r r ae ne lp o t e n c i m e t r o d es a l i d aya n o t ee l n g u l od er o t a c i nn e c e s a r i op a r a a l c a n z a re s t oc o n t r al o sd a t o sd el ap e r r i l l ad eg a n a n c i a . R e p i t ae le x p e r i m e n t op a r au n ar o t a c i nd el ap e r i l l ad e l n g u l od er e f e r e n c i ae nc o n t r ad e ls e n t i d od el a sa g u j a s d e lr e l o j .I n t r o d u z c ae nl at a b l al ab a n d am u e r t at o t a l c o m ol as u m ad el a sd o sl e c t u r a sd eg r a d o s .

158

G A N A N C I A

R O T A C I O NE NG R A D O S S e n t i d od e l R e l o j E nc o n t r ad e l s e n t i d od e l r e l o j

G R A D O S T O T A L E S B a n d aM u e r t a

T a b l a5 A . 1 A n o t el o sr e s u l t a d o sd eb a n d am u e r t ap a r ag a n a n c i a sd e1 , 2 , 3y4e t c ,h a s t aq u ee ls ea l c a n c ee ll i m i t ed e c o r r i e n t ed e2 A .P o n g aac e r oe lp o t e n c i m e t r od es a l i d ay p e r i l l ad e n g u l od er e f e r e n c i ac a d av e zq u es ea j u s t eu n a n u e v ag a n a n c i a . G r a f i q u eg a n a n c i ac o n t r ab a n d am u e r t at o t a l . P 1 .D e lG r a f i c o C m oc o n s i d e r aq u ed e b es e rl ar e l a c i n e n t r el ag a n a n c i ayl ab a n d am u e r t a ? P A R T EB E S T U D I OV I S U A LD EL AR E S P U E S T AD E LS I S T E M AAC A M B I O SD E G A N A N C I A E ne ls i g u i e n t ee x p e r i m e n t ou t i l i z a r e m o su no s c i l o s c o p i oy u ng e n e r a d o rd es e a l e sq u ep u e d ag e n e r a rc o m os a l i d au n a o n d at r i a n g u l a ryu n ac u a d r a d ae ne lr a n g od ef r e c u e n c i a d e0 . 1a1H z .P a r ae l l on o sa u x i l i a m o sd el a b v i e wp a r a e v i t a re lo s c i l o s c o p i oyg e n e r a d o rd es e a l e sy aq u e u t i l i z a m o si n s t r u m e n t a c i nv i r t u a la li g u a lq u es eh i z oe n l a sp r c t i c a sa n t e r i o r e s . I m p l e m e n t ee lc i r c u i t od el af i g u r a3 . 6 8 ,e n e r g c e l oy e j e c u t ee lp r o g r a m aG U I A5 B ,a le j e c u t a re lp r o g r a m as e d e s p l e g a r ae np a n t a l l al af i g u r a3 . 6 9

159

F i g u r a3 . 4 8C o n e x i o n e sP r a c t i c a5 B

F i g u r a3 . 4 9P r o g r a m aP r a c t i c a5 B

160

F i j ee lr a n g od ef r e c u e n c i ad el a so n d a se n0 . 1a1H z ,s i l a sf o r m a sd eo n d an os eo b s e r v a na u m e n t eg r a d u a l m e n t el a f r e c u e n c i ah a s t aq u eu d .c o n s i d e r eq u es eo b s e r v au nc i c l o d el a so n d a sc u a d r a d ayt r i a n g u l a r . F i j el aa m p l i t u dd el ao n d ac u a d r a d ayt r i a n g u l a ra5 V p i c oap i c o ,p u e d em o d i f i c a r l a sp a r at e n e ru n am e j o r v i s u a l i z a c i nd el ag r a f i c ad er e s p u e s t ad e ls i s t e m a . F i j el ag a n a n c i aac e r o . G r a d u a l m e n t ei n c r e m e n t el ag a n a n c i ah a s t aq u ee lm o t o r r e s p o n d ayt e n g ae np a n t a l l aa l g op a r e c i d oal af i g u r a 3 . 7 0 ( a ) .I n c r e m e n t el ag a n a n c i ap a r ao b t e n e rd e s p l e g a d oe n p a n t a l l aa l g op a r e c i d oal af i g u r a3 . 5 0 ( b ) .

F i g u r a3 . 7 0a

F i g u r a3 . 7 0b

P 2 C m oa f e c t ae li n c r e m e n t od el ag a n a n c i aa lv o l t a j ed e b a n d am u e r t a( i n d i c a d oe nl af i g u r a3 . 7 0a ) ? P 3 C m oe li n c r e m e n t od el ag a n a n c i ai n c r e m e n t ae ln m e r o d er e b o s a m i e n t o sd e lv o l t a j ed ee r r o r ?

161

P A R T EC E F E C T OD EL AR E A L I M E N T A C I O ND EV E L O C I D A DE NU NS I S T E M AD E C O N T R O LD EP O S I C I O N U nm t o d om a se f i c i e n t eye f e c t i v od eu t i l i z a rl a v e l o c i d a dd e lm o t o rp a r ac o n t r o l a re lr e b o s a m i e n t oe s u t i l i z a n d or e t r o a l i m e n t a c i nd e s d ee lg e n e r a d o r t a q u m e t r o .A n t e sd ea h o n d a re ne s t ee x p e r i m e n t o ,s e r i a b u e n ov e re x a c t a m e n t eq u ep a s ac u a n d ou n as e a le s c a l na l ae n t r a d as ea p l i c ac o m or e f e r e n c i ad ev o l t a j eq u e d e m a n d aq u ee le j ed es a l i d at o m ec i e r t ap o s i c i n . E ne x p e r i m e n t o sa n t e r i o r e sh e m o su t i l i z a d os e a l e sd e r e t r o a l i m e n t a c i nc o m oe nl af i g u r a3 . 7 1p a r ap r o d u c i ru n v o l t a j ed ee r r o rc o m oc o n t r o ld ev e l o c i d a dd e lm o t o r .

F i g u r a3 . 5 1

P a r ap r e v e n i re lr e b o s a m i e n t oya u np r o v e e ru n ar p i d a r e s p u e s t a ,e lm o t o rn e c e s i t ac o m p o r t a r s ep a r au n ae s c a l n d ee n t r a d aa ls i s t e m ac o m oe nl af i g u r a3 . 5 2 a

162

F i g u r a3 . 5 2 a

F i g u r a3 . 5 2 b

I n i c i a l m e n t ee lm o t o rn e c e s i t ar e s p o n d e rt a nr p i d oc o m o s e ap o s i b l e ,p a r t eaybd el ag r a f i c a .S i ne m b a r g o ,c o m o e ld e s a l i n e a m i e n t os ev u e l v er e d u c i d o ,e lm o t o rn e c e s i t a r e d u c i rl av e l o c i d a d ,p a r t ebyc ,d em o d oq u el l e g aau n a p a r t em u e r t ae nc . A h o r as ep u e d er e a l i z a ru ng r a f i c oF i g .3 . 5 2 b ,q u em u e s t r e l ac o r r i e n t er e q u e r i d ap o re ls e r v oa m p l i f i c a d o rp a r a m a n e j a re lm o t o re nr e l a c i nal ac a n t i d a dd e d e s a l i n e a m i e n t o . D e s d ee lp u n t oaF i g3 . 5 2 bd em x i m od e s a l i n e a m i e n t o ,e l m o t o ra r r a n c a r an e c e s i t a n d om x i m ac o r r i e n t e ,l ac u a ls e r e d u c i r g r a d u a l m e n t eh a s t au np u n t obe ne lc u a le lm o t o r e m p i e z aat r a b a j a re nr e v e r s a ,l l e g a n d oa lr e p o s oe nc . S i g u i e n d oc o ne la n l i s i sa h o r ap o d e m o se s t a b l e c e ro t r o g r a f i c od el as e a ld ee r r o rn o r m a lc o m oe nl af i g u r a7 c

163

F i g u r a3 . 5 2 c

F i g u r a3 . 5 2 d

C o m p a r a n d ol a sf i g u r a s3 . 5 2 by3 . 5 2 cs eo b s e r v aq u el oq u e s en e c e s i t ae nu n as e a lq u es e al ad i f e r e n c i ae n t r ee s t o s d o sg r f i c o s ,e s t oq u i e r ed e c i rq u el as e a lq u em a n e j ae l m o t o r =e r r o r+u n as e a la d i c i o n a lc o m oe nl af i g u r a 3 . 7 2 d . A lu t i l i z a re lf r e n om a g n t i c o ,r e a l i z a m o su na t e n t a d o c o n t r ae lc o n t r o ld ev e l o c i d a d .S i ne m b a r g o ,d a d oq u ee l f r e n oe su n ac a r g ae f e c t i v aa le j ed e lm o t o r ,e s t as e r i a e nu ns i s t e m a p r a c t i c o ,u n af o r m am u yi n e f i c i e n t ed e s o l u c i o n a re lp r o b l e m a .E lm t o d oq u ep u e d es e ru t i l i z a d o , c o m os eh ad i c h oa n t e r i o r m e n t ee su n ar e t r o a l i m e n t a c i n d e s d ee lg e n e r a d o rt a q u m e t r o .Y aq u es us a l i d ae s p r o p o r c i o n a lal av e l o c i d a d ,s is ec o n e c t aa p r o p i a d a m e n t e , e s t ep u e d ed a ru n as e a le na u m e n t oe nl ap r i m e r ap a r t e , d e lp u n t oaa lbe ne lg r a f i c od el af i g u r a3 . 7 2 cyl u e g o r e d u c i r s ec u a n d oe lm o t o rn e c e s i t eb a j a rs uv e l o c i d a dp a r a a l i n e a r s e . E ls i s t e m ah a r u s od ed o ss i s t e m a sd er e t r o a l i m e n t a c i n , u n op a r ap r o d u c i rl as e a ld ee r r o rye ls e g u n d op a r a s u m a rl a ss e a l e sd ee r r o ryd ev e l o c i d a dd e r e a l i m e n t a c i np a r ap r o d u c i rl as e a ld em a n e j od e lm o t o r e nl af i g u r a3 . 7 3 .

164

F i g u r a3 . 5 3 .

I m p l e m e n t ee lc i r c u i t od el af i g u r a3 . 5 4ye j e c u t ee l p r o g r a m aG U I A5 C ,a le j e c u t a re lp r o g r a m as ed e s p l e g a r ae n p a n t a l l aa l g oc o m ol af i g u r a3 . 5 5

F i g u r a3 . 5 4C o n e x i nP r a c t i c a5 C

165

F i g u r a3 . 5 5P r o g r a m aP r a c t i c a5 C

F i j ee lf r e n om a g n t i c oe nc e r o .E n e r g i c eyf i j el a s g a n a n c i a se n1 .A h o r ai n c r e m e n t ee lc o n t r o ld ev e l o c i d a d d er e a l i m e n t a c i nal a sp o s i c i o n e s2 ,5y1 0 ,e nc a d ap a s o o b s e r v eya n o t ee ln m e r od er e b o s a m i e n t o se nl at a b l a 5 C . 1 . R e p i t al o sa j u s t e sd eg a n a n c i a2 ,5y1 0 .

G A N A N C I A 2 1 2 5 1 0 T a b l a5 C . 1 5 1 0

C o m p a r es u sr e s u l t a d o sd el at a b l a3c o na q u e l l o sd el a t a b l a2p a r ae lf r e n om a g n t i c o .

166

D e b e r ad e s c u b r i r s eq u es o nm u ys i m i l a r e s . C u a n d os ea p l i c am u c h av e l o c i d a dd er e a l i m e n t a c i n ,l a r e s p u e s t ad e ls i s t e m as ev u e l v em u yl e n t ayn oa p a r e c e r e b o s a m i e n t o . C o ne lg r a d oc o r r e c t od ev e l o c i d a dd er e a l i m e n t a c i n ,s e o b t i e n eu n ar e s p u e s t am u yr p i d as i nr e b o s a m i e n t o . E ls i s t e m as ed i c eq u ee s t ac r t i c a m e n t ea m o r t i g u a d o . L af i g u r a1 0m u e s t r av a r i a sr e s p u e s t a sq u ep u e d e n o b t e n e r s ep a r ad i f e r e n t e sg r a d o sd ev e l o c i d a dd e r e a l i m e n t a c i n .

F i g u r a3 . 5 6

E n l o s a n e x o s s e p r e s e n t a n d o s g u a s a d i c i o n a l e s p a r a p r a c t i c a s e n L a b V i e w , e s t a s s o n s o b r e R e s p u e s t a e n F r e c u e n c i a y C o n t r o l d e M o t o r e s P a s o aP a s o .

167

C O N C L U S I O N E SD E LC A P I T U L OI I I

P a r a l am o d e r n i z a c i nd ee s t el a b o r a t o r i os eau t i l i z a d o l aa d q u i s i c i nd ed a t o sv as o f t w a r el oq u ev u e l v el a s p r a c t i c a sm a sd i n m i c a sp e r m i t i e n d oq u el o sc o n c e p t o s t e r i c o ss e a nm e j o ra s i m i l a d o sd e b i d oaq u ee la n l i s i se s p r c t i c a m e n t ee nt i e m p or e a lP u d i e n d oo b s e r v a rl o sc a m b i o s ya n a l i z a n d ol o sr e s u l t a d o si n m e d i a t a m e n t e .

168

R E C O M E N D A C I O N E S

S e r e c o m i e n d a q u e e l e n c a r g a d o d e l a b o r a t o r i o t o m a t o d a s l a s m e d i d a s d e p r e c a u c i n p o s i b l e s p a r a q u e l o s l a b o r a t o r i o s n o s e a n d a a d o s e n a l g u n a s d e s u s c o m p o n e n t e s p r i n c i p a l m e n t e l a t a r j e t ad ea d q u i s i c i nd ed a t o sye la u t m a t ap r o g r a m a b l e . D e b i d oal av e r s a t i l i d a dd e la u t m a t ap r o g r a m a b l eyl at a r j e t a d e a d q u i s i c i n d e d a t o s s e r e c o m i e n d a i n v e s t i g a r o t r a s a p l i c a c i o n e s p a r a s u i m p l e m e n t a c i n p a r a l o g r a r a s u n m a y o r a p r e n d i z a j e

169

C O N C L U S I O N E S

L o s p r o t o t i p o s d e l a b o r a t o r i o c o n s t r u i d o s p a r a e l r e a d e a u t o m a t i s m o y l a m o d e r n i z a c i n d e l l a b o r a t o r i o d e c o n t r o l a u t o m t i c o s e r n d e g r a n r e l e v a n c i a p a r a l a c o m p r e n s i n d e c o n c e p t o s ,e le n t r e n a m i e n t oye ld e s a r r o l l od eh a b i l i d a d e sp o r p a r t ed el o se s t u d i a n t e s .

C o n o c e r e l f u n c i o n a m i e n t o d e l o s d i s p o s i t i v o s

i n v o l u c r a d o s

p a r al ac o n s t r u c c i nd eu ns i s t e m aa u t o m t i c oyl o sm t o d o sd e d i s e oe x i s t e n t e se sd ev i t a li m p o r t a n c i ap a r al ac o n s t r u c c i n d es i s t e m a sc a d av e zm a se f i c i e n t e s . A p e s a r q u e l a t e c n o l o g a p a r a l o s s i s t e m a s d e c o n t r o l a a v a n z a d og r a n d e m e n t ee sm u yi m p o r t a n t er e c o n o c e rq u el al g i c a c a b l e a d a e s u n e x c e l e n t e m t o d o p a r a a p l i c a c i o n e s q u e n o s u f r e n m o d i f i c a c i o n e s y d e s d e e l p u n t o d e v i s t a p e d a g g i c o n o s e p u e d e p a s a r p o r a l t o y a q u e a y u d a a l a c o m p r e n s i n d e c o n c e p t o sb s i c o s .

L a s

t a r j e t a s

d e

a d q u i s i c i n

d e

d a t o s

l o s

a u t m a t a s

p r o g r a m a b l e s s o n d i s p o s i t i v o s q u e s e e n c u e n t r a n e n e l m e r c a d o p a r a a p l i c a c i o n e s e s p e c i f i c a s o g e n e r a l e s e n d i f e r e n t e s m a r c a s , m o d e l o s y t i p o s . E s t o s d i s p o s i t i v o s e s t n d i s e m i n a d o s e n t o d a s l a s r a m a s d e l a i n d u s t r i a p o r l o q u e e s n e c e s a r i o q u e e l f u t u r o i n g e n i e r o t e n g a u n a b r e v e i n t r o d u c c i n a e s t o s d i s p o s i t i v o s .

170

B I B L I O G R A F AYF U E N T E SD EC O N S U L T A
o I N S T A L A C I O N E SE L E C T R I C A SI N D U S T R I A L E S M a n u a ld e le s t u d i a n t e F E P A D E1 9 9 5 o G U I O N E SD EC L A S E C t e d r ad eA u t o m a t i s m o U E S2 0 0 4 o M A N U A LD ER E E M P L A Z O N T E-2 0 0 4 o M A N U A LL O G O 6 E d i c i n S I E M E N S2 0 0 3 o S E A L E SYS I S T E M A S O p p e n h e i n W i l l s k y N a w a d S e g u n d aE d i c i n o C O N V E R S I ND EE N E R G AE L E C T R O M A G N T I C A G o u r i s h a n k a r S e g u n d aE d i c i n o S I S T E M A SD EC O N T R O LA U T O M T I C O B e n j a m nC . K u o S p t i m aE d i c i n . o I N G E N I E R AD EC O N T R O LM O D E R N A . K a t s u h i k oO g a t a C u a r t aE d i c i o n

o M A N U A LD EU S O . K i tF E E D B A C K o M A N U A LD EP R O G R A M A C I N . L A B V I E W

o INTE R N E T

171

A N E X O S

172