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10

Solucin problema 2 (sistemas continuos).

Primero comprobamos la estabilidad del sistema por el criterio de Routh.


Teniendo en cuenta que G(s) = s(s3 +Ks12 +s+1) se tiene:
M (s) =

G(s)
1
= 4
3
1 + G(s)H(s)
s + Ks + s2 + s + 1

con lo que la ecuacin caracterstica del sistema en bucle cerrado es:


s4 + Ks3 + s2 + s + 1 = 0

La tabla de Routh queda:


1

s4
s3
s2
s1
s0

K
K1
K
K 2 +K1
K1

1
1
1
0
0

1
0
0
0
0

Aplicando las condiciones del criterio de Routh se tiene que el sistema es


estable si se cumple:
1. Todos los coecientes del polinomio caracterstico en bucle cerrado positivos: K > 0
2. Ningn cambio de signo en la primera columna de la tabla de Routh:
K1
K

>0

K 2 +K1
K1

>0

K>1K<0

K<1

Puede comprobarse que no pueden cumplirse todas las desigualdades simultneamente ya que son contradictorias (K > 1 y K < 1). Por tanto, el
sistema es inestable independientemente del valor de K y no tiene sentido
calcular los errores pedidos.

Solucin problema 3 (sistemas continuos)

Se pide dibujar el lugar de las races (posicin de los polos del sistema realimentado en
funcin de K entre 0 e ). El sistema en bucle abierto es:
G(s)H(s) = K

s+2
(s + 6)(s + 7)(s + 1)

Observamos que en bucle abierto tiene n = 3 polos (en s = 7, 6, 1) y m = 1 cero (en


s = 2). Aplicamos las reglas de trazado del LDR que sean necesarias:
Nmero de ramas = nmero de polos = 3.
Las ramas comienzan en los polos y terminan en los ceros. Existirn n m = 3 1 = 2
ramas que terminan en el innito.
Los intervalos del eje real que pertenecen al LDR son [7, 6] y [2, 1].
Es simtrico respecto del eje real.
ngulos de las asntotas:
a =

3
(2q + 1)
= ,
= 90 , 270
nm
2 2

Punto de corte de las asntotas con el eje real:


P
=

polos

ceros

nm

6 7 1 + 2
= 6
2

No es necesario calcular los ngulos de salida y llegada.


Punto de dispersin:

1
1
1
1
+
+
=
+6 +7 +1
+2
Resolviendo esta ecuacin por tanteo se obtiene ' 6.5.

A partir de las reglas anteriores y dibujando el LDR puede observarse que ste no cortar
al eje imaginario. Aunque no sea necesario en este caso, lo conrmaremos usando la tabla
de Routh.
La ecuacin caracterstica en bucle cerrado es:
s3 + 14s2 + (55 + K)s + (2K + 42) = 0

La tabla de Routh queda:

s3

55 + K

s2

14

2K + 42

s1

0.86K + 52

s0

2K + 42

Para que exista una la de ceros en la tabla deber cumplirse 0.86K+52 = 0 2K+42 = 0,
es decir, K = 60.5 K = 21. Puesto que estos valores de K son negativos, el LDR no
corta al eje imaginario (recurdese que en el LDR K toma valores entre 0 e ).
Teniendo en cuenta todas estas reglas se obtiene el LDR de la gura 1. El sistema es estable,
ya que el LDR est totalmente contenido en el semiplano izquierdo.

Figura 1: Lugar de las races.

Solucin problema 4 (sistemas continuos)

El sistema en bucle abierto tiene 3 polos: uno en s = 3 y un


polo doble en s = 1. Aplicaremos las reglas de trazado del LDR:
Apartado a)

Nmero de ramas = nmero de polos = 3.


Como el sistema tiene n = 3 polos y m = 0 ceros, existirn n m = 3
ramas que acaban en el innito.
El nico intervalo que pertenece al LDR es (, 3], ya que deja un
nmero impar de polos y ceros a su derecha.
El LDR es simtrico respecto del eje real.
ngulos de las asntotas:
a =

(2q 1)
,
nm

a =

q = 0, 1, . . . , n m 1

5
, ,
= 60 , 180 , 300 .
3
3

Puntos de corte de las asntotas con el eje real:


P
=

polos

nm

ceros

3 1 1 0
5
=
= 1.67
3
3

Puntos de dispersin y conuencia de ramas. Realmente no es necesario


calcularlos en este caso, ya que est claro por las reglas anteriores que el
punto de dispersin es s = 1. No obstante, lo conrmamos resolviendo
la ecuacin:
1
1
1
+
+
=0
+3 +1 +1
cuyas soluciones son: 1 = 2.3 (que no tiene sentido por no pertenecer
al LDR) y 2 = 1.

Los puntos de corte con el eje imaginario se obtienen a partir de la


tabla de Routh. La ecuacin caracterstica en bucle cerrado es:
s3 + 5s2 + 7s + 3(1 + K) = 0

La tabla Routh queda:

s3
s2
s1
s0

1
5

7
3(K + 1)

0
0

53 (K + 1) + 7
3(K + 1)

Para que la la correspondiente a s1 se anule, debe cumplirse:


3
(K + 1) + 7 = 0
5

K=

32
3

Sustituyendo este valor en la ecuacin auxiliar de Routh (la anterior,


s2 ), se tiene:
5s2 + 35 = 0

s = 7j = 2.65j

En la gura 1 se muestra en lugar de las races pedido.

Figura 1: Lugar de las races, problema 4.

Apartado b)

Ya calculado en el apartado anterior: el sistema es estable


y los polos conjugados para K = 323 son s = 7j .

para 0 < K <

32
3

Apartado c)

Aplicando el criterio del mdulo para s = 4 obtenemos el


2

valor de K pedido:
|G(s)|s=4 = 1





3K


(s + 3)(s2 + 2s + 1)





3K


(4 + 3)(16 8 + 1) = 1

=1
s=4

3K
=1
9

K=3

La ganancia en bucle abierto ser el valor de salida y(t) en


rgimen permanente del sistema G(s) si la entrada x(t) es un escaln unitario:
Apartado d)

Y (s) = G(s) X(s) = G(s)

3K
1
=
3
s
s(s + 5s2 + 7s + 3)

En rgimen permanente:
lm y(t) = lm s Y (s) = lm

s0 s3

s0

3K
=K
+ 5s2 + 7s + 3

Por tanto, el sistema tendr ganancia en bucle abierto 9 para un valor de


K = 9. Los valores de Kp y ep son:
39
=9
s0 s3 + 5s2 + 7s + 3

Kp = lm G(s) = lm
s0

ep =

1
1
=
= 0.1 = 10 %
1 + Kp
1+9

Solucin problema 7 (sistemas continuos) - examen junio 2005

Puesto que el parmetro K aparece en el denominador, se trata de un problema de contorno


de las races. Para poder aplicar las reglas de trazado del LDR, debemos reescribir la ecuacin
caracterstica en bucle cerrado de la siguiente forma:
1 + K G0 (s)H 0 (s) = 0

Para ello partimos de la ecuacin caracterstica en bucle cerrado del sistema original:
1 + G(s)H(s) = 0



s 2
s+ 2
1+ 2
=0
(s 2s + 2) (s + K)

Operando y agrupando los trminos que contienen el parmetro K se llega a la ecuacin:


s3 s2 + 2s 2 + K (s2 2s + 2) = 0

Diviendo la ecuacin por el polinomio s3 s2 + 2s 2 se obtiene:


1+K

s2 2s + 2
=0
s3 s2 + 2s 2

Por tanto, aplicaremos las reglas del trazado del LDR a la funcin
G0 (s)H 0 (s) =

s2 2s + 2
s3 s2 + 2s 2

que es la que multiplicaal parmetro K en la nueva ecuacin caracterstica. Esta funcin tiene
n = 3 polos (en s = 2j, 1) y m = 2 ceros (en s = 1 j ). Aplicamos las reglas de trazado
del LDR que sean necesarias:
Nmero de ramas = nmero de polos = 3.
Las ramas comienzan en los polos y terminan en los ceros. Existir 1 rama que termina
en el innito (n m = 3 2 = 1).
El intervalo del eje real que pertenece al LDR es (, 1].
Es simtrico respecto del eje real.
ngulos de las asntotas:
a =

(2q + 1)

= = = 180
nm
1

Punto de corte de las asntotas con el eje real: en este caso no tiene sentido calcularlo
puesto que slo existe una asntota que est sobre el eje real.
ngulos de salida y llegada. Puesto que el sistema en bucle abierto tiene polos y ceros
complejos conjugados, calcularemos los ngulos de salida de los polos y llegada a los ceros.

Figura 1: Criterio del argumento para el clculo del ngulo de salida desde el polo + 2j .

1. ngulos de salida de los polos. Calcularemos


el ngulo de salida desde el polo + 2j

(el ngulo de salida del polo 2j ser simtrico). Aplicando el criterio del argumento
a un punto que pertenece al LDR y que est innitesimalmente cercano al
polo + 2j (ver gura 1), se tiene:
1 + 2 (1 + 2 + ) = 180

De la gura 1 se deducen los valores de los ngulos:


1 = 180 arctan
2 =

21
1

2+1

180 arctan 1

180 arctan 12 =

1 =
2 = 90

= 157.5
= 112.5
125.26

Despejando se obtiene:
= 1 + 2 1 2 180 = 234.7

2. ngulos de llegada a los ceros. Anlogamente, calcularemos el ngulo de llegada al


cero 1 + j (el ngulo de llegada al cero 1 j ser simtrico). Aplicando el criterio del
argumento a un punto que pertenece al LDR y que est innitesimalmente cercano
al cero 1 + j (ver gura 2), se tiene:
1 + (1 + 2 + 3 ) = 180

De la gura 2 se deducen los valores de los ngulos:


1 = 90

= 337.5
1 = 360 arctan 21
1

2 = arctan
3 = 90

2+1
1

= 67.5

Figura 2: Criterio del argumento para el clculo del ngulo de llegada al cero 1 + j .
Despejando se obtiene:
= 180 1 + 1 + 2 + 3 = 225

Puntos de dispersin y conuencia de ramas:


1
1
1
1
1
+
+
=
+
(1 + j) (1 j)
+ 2j 2j 1

2
1
2 2
+
=
+2 1
( 1)2 + 1

Resolviendo esta ecuacin por tanteo se obtiene = 0, que ser el punto de dispersin y
conuencia.
Puntos de corte con el eje imaginario.
La ecuacin caracterstica en bucle cerrado es:
1 + K G0 (s)H 0 (s) = 0

s3 + (K 1)s2 + (2 2K)s + (2K 2) = 0

La tabla de Routh queda:


s3

2 2K

s2

K 1

2K 2

s1

2K

s0

2K 2

La segunda la de la tabla de Routh se anular si se cumplen las dos condiciones siguientes:
K 1=0 K =1

2K 2 = 0 K = 1

Sustituyendo K en la la anterior (s3 ) se tiene la ecuacin auxiliar de Routh:


s3 = 0

de donde se deduce que s = 0 es un punto de corte con el eje imaginario (para K = 1).
Tambin puede anularse la tercera la de la tabla, si se cumple la condicin:
2K = 0

K=0

y sustituyendo en la la anterior, se obtiene otra ecuacin auxiliar:


s2 2 = 0

s = 2j

Estos puntos (s = 2j ) sern otros dos puntos de corte con el eje imaginario (para
K = 0), que ya los conocamos puesto que el LDR parte de estos dos puntos, que son
polos complejos conjugados en bucle abierto.
La cuarta la tambin puede anularse, obtenindose el mismo punto de corte que obtuvimos para la segunda la.
Teniendo en cuenta todas estas reglas se obtiene el LDR de la gura 3.

Figura 3: Lugar de las races.


A partir de este LDR puede observarse que:
Si la rama que comienza en el polo s = 1 termina en , entonces:
Si 0 < K < 1, existe un polo en bucle cerrado en el semiplano derecho correspondiente a la rama que comienza en el polo s = 1. Por tanto, el sistema ser inestable.

Si K > 1, entonces el polo en bucle cerrado de la rama que comienza en s = 1

pasa al semiplano izquierdo, pero al mismo tiempo pasarn al semiplano derecho los
dos polos en bucle cerrado correspondientes a las otras dos ramas (recurdese que
s = 0 es el punto de corte con el eje imaginario). Por tanto, el sistema tambin ser
inestable.

Si la rama que comienza en el polo s = 1 termina en alguno de los dos ceros 1 + j 1 j ,


entonces toda la rama estara incluida en el semiplano derecho, con lo que el sistema en
bucle cerrado tambin sera siempre inestable.
En cualquier caso se deduce que el sistema es inestable para cualquier valor de K .

Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 11 (criterio de Nyquist para sistemas continuos)

El sistema en bucle abierto es:


G(s)H(s) =

K(s + 4)
s(s 2)

Este sistema tiene dos polos en s = 0 y s = 2. El camino de Nyquist ser el mostrado


en la gura 1 (debe salvarse el polo en el origen). Dibujaremos un esbozo del diagrama de
Nyquist para cada tramo.

Figura 1: Camino de Nyquist.


Tramo I: s = j , (0, +) (

En este tramo la imagen ser:

toma valores desde 0+ hasta +).

G(j)H(j) =

K(j + 4)
j(j 2)

Los valores para los puntos extremos de son:


Para = 0+ ,
Mdulo:

K 2 + 42
K 4

|G(j)H(j)| = lm+ |G(j)H(j)| = lm+


=
=
2
2
0
0
02
+2

Argumento:
(G(j)H(j)) = lm+ (G(j)H(j)) =
0

= (0 + 0 ) (90 + 180 ) = 270 = 90

Para = +,
Mdulo:

K 2 + 42

|G(j)H(j)| = lm |G(j)H(j)| = lm
= 0
+
+
2 + 22
Argumento:
(G(j)H(j)) = lm (G(j)H(j)) =
+

= (0 + 90 ) (90 + 90 ) = 90 = 270

Para dibujar el diagrama de Nyquist en este tramo debera comprobarse si el diagrama


corta el eje imaginario y, si no lo corta, comprobar si queda a la derecha o a la izquierda
de ste. Para ello puede obtenerse la parte real e imaginaria de la funcin G(j)H(j) en
funcin de de la forma siguiente:
G(j)H(j) =

K(j + 4) ( 2 + 2j)
K(j + 4)
=

=
2 2j
( 2 2j) ( 2 + 2j)

K (6 2 + (8 3 )j)
6K
K (8 2 )
=
+
j
4 + 4 2
2 + 4
3 + 4
De esta ltima expresin puede observarse que la parte real de G(j)H(j) es siempre
negativa (recurdese que K > 0) y que slo se hace 0 cuando . Por tanto, el diagrama
queda a la izquierda del eje imaginario y slo lo corta en el origen, cuando . El dibujo
=

aproximado del diagrama de Nyquist para el tramo I se muestra en la gura 2.

Figura 2: Imagen del tramo I (respuesta en frecuencia).

Tramo II: s = R ej ,

donde R y toma valores desde +90 hasta 90 , pasando

por 0 .
En este tramo, la funcin imagen es:

G(s)H(s) =

K(R ej + 4)
R ej (R ej 2)

Cuando R , el mdulo de esta funcin es:

K R 2 + 42

lm |G(s)H(s)| = lm
= 0
R
R R
R 2 + 22

Como el mdulo es 0 en todo el tramo, si existieran giros en este tramo seran de radio
innitesimal, por lo que no inuyen al contar las vueltas alrededor del punto 1 y no es
necesario calcular el argumento. Por tanto, puede considerarse que la imagen del tramo II
es un punto jo en el origen.
Tramo III: s = j , (, 0] (

toma valores desde hasta 0 ).


La imagen de este tramo es simtrica a la del tramo I respecto del eje real.

Tramo IV: s = ej ,

donde 0 y toma valores desde 90 hasta +90 , pasando

por 0 .
La funcin imagen es:

G(s)H(s) =

K( ej + 4)
ej ( ej 2)

Cuando 0, el mdulo es:

K 2 + 4 2

lm |G(s)H(s)| = lm
= , en todo el tramo.
0
0
2 + 2 2

El argumento ser:

lm (G(s)H(s)) = lm

K( ej + 4)
ej ( ej 2)

= (0 + 0 ) ( + 180 ) =

= 180

De esta ltima expresin se tiene que:


Si = 90 , entonces (G(s)H(s)) = 90 .
Si = 0 , entonces (G(s)H(s)) = 180 .
Si = +90 , entonces (G(s)H(s)) = +90 .
3.

Con todos estos datos puede dibujarse el diagrama de Nyquist aproximado de la gura

Para realizar el anlisis de estabilidad por el criterio de Nyquist deber calcularse previamente el punto de corte del tramo I' con el eje real. Para ello, igualamos a cero la parte
imaginaria correspondiente a este tramo que hemos obtenido previamente y despejamos la
correspondiente:
K(8 2 )
=0
3 + 4

Figura 3: Diagrama de Nyquist.


Sustituyendo este valor de en la expresin del mdulo para el tramo I, se tiene1 :

K 42 + 2
K 42 + 8

|G(j)H(j)| =
= 0.5 K
=
22 + 2
8 22 + 8
Anlisis de estabilidad.

Recordemos que el sistema tiene un polo inestable en bucle abierto (P = 1). Para el
anlisis distinguiremos dos casos, segn el punto de corte con el eje real quede a la derecha
o a la izquierda del punto 1 (vase la gura 4):
Caso A), el punto de corte queda a la derecha de 1 (es decir, 0.5 K < 1, gura 4,
A). En este caso N = 1 (1 vuelta en sentido horario alrededor de 1). Por tanto,
Z =N +P =1+1=2

El sistema en bucle cerrado tendr 2 polos inestables. Por tanto, para K < 2 el
sistema es inestable.
Caso B), el punto de corte queda a la izquierda de 1 (es decir, 0.5 K > 1, gura
4, B). En este caso N = 1 (1 vuelta en sentido antihorario alrededor de 1). Por
tanto,
Z = N + P = 1 + 1 = 0

El sistema en bucle cerrado no tiene polos inestables. Por tanto, para K > 2 el
sistema es estable.
4

Figura 4: Anlisis de estabilidad: casos en funcin de la posicin del punto de corte respecto
de 1.
Conclusin:
K<2

sistema inestable

K>2

sistema estable

1 Tambin
de

GH

se podra calcular la frecuencia

180

y despejando

correspondiente al punto de corte igualando el argumento

Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 14 (criterio de Nyquist para sistemas continuos)

El sistema en bucle abierto es:


G(s) =

(s2

3K
+ 0.25)(s 1)

Este sistema tiene dos polos complejos conjugados en s = 0.5j y un polo real en s = 1. El
camino de Nyquist ser el mostrado en la gura 1 (deben salvarse los dos polos que estn
situados sobre el eje imaginario). Dibujaremos un esbozo del diagrama de Nyquist para
cada tramo.

Figura 1: Camino de Nyquist.

Tramo I: s = j ,

con (0.5, 0.5), es decir toma valores desde 0.5+ hasta 0.5 ,

pasando por 0.
La funcin imagen ser:
G(s) =

((j)2

3K
3K
=
2
+ 0.25)(j 1)
( + 0.25)(j 1)

Calcularemos el mdulo y argumento de esta funcin para algunos puntos signicativos:


Para = 0.5+ ,
Mdulo:




3K
3K

=
|G(s)| = lm
=
0.5 ( 2 + 0.25)(j 1)
0

Argumento:

(G(s)) = 0 (0 + 206 ) = 206 = 154

Para = 0,
Mdulo:





3K
= 3K = 12K
|G(s)| = lm
2
0 ( + 0.25)(j 1)
0.25

Argumento:

(G(s)) = 0 (0 + 180 ) = 180

Para = 0.5 ,
Mdulo:




3K
3K
=
|G(s)| = lm
=
0.5 ( 2 + 0.25)(j 1)
0

Argumento:

(G(s)) = 0 (0 + 154 ) = 154 = 206

Con estos datos ya puede dibujarse aproximadamente la imagen del tramo I (gura 2).
Tramo II: s = 0.5j + r ej ,

0 .

con r 0 y variando desde 90 hasta +90 , pasando por

En este tramo la imagen es:


G(s) =

(s2

3K
3K
=
j
2
+ 0.25)(s 1)
((0.5j + r e ) + 0.25)(0.5j + r ej 1)

Por comodidad en los clculos, descomponemos el factor cuadrtico del denominador en


sus dos factores, quedando:
G(s) =

3K
=
(s 0.5j)(s + 0.5j)(s 1)

3K
=
(0.5j + r
0.5j)(0.5j + r ej + 0.5j)(0.5j + r ej 1)
3K
=
r ej (r ej + j)(0.5j + r ej 1)
Cuando r 0, el mdulo de esta funcin es:




3K
=
lm |G(s)| = lm
r0
r0 r ej (r ej + j)(0.5j + r ej 1)
=

ej

3K
= , en todo el tramo.
0

Y el argumento:

lm (G(s)) = lm

r0

r0

3K
j
j
r e (r e + j)(0.5j + r ej 1)

= 0 ( + 90 + 180 arctan 0.5) = 244

De esta ltima expresin se tiene que:


2


=

Si = 90 , entonces (G(s)) = 154 = 206 .


Si = 0 , entonces (G(s)) = 244 = 116 .
Si = +90 , entonces (G(s)) = 334 = 26 .
Con estos datos puede dibujarse aproximadamente la imagen del tramo II (gura 2).
Tramo III: s = j ,

con (0.5, +), es decir, toma valores desde 0.5+ hasta +.


En este caso la funcin imagen ser:
G(s) =

( 2

3K
+ 0.25)(j 1)

De forma anloga a como se hizo para el tramo I, calcularemos el mdulo y argumento


de esta funcin para algunos puntos signicativos:
Para = 0.5+ ,
Mdulo:
Argumento:



3K

3K
=
=
|G(s)| = lm
0.5 ( 2 + 0.25)(j 1)
0
(G(s)) = 0 (0 + 154 ) = 334 = 26

Para = ,
Mdulo:
Argumento:

2).





3K
= 0
|G(s)| = lm
( 2 + 0.25)(j 1)
(G(s)) = 0 (180 + 90 ) = 270 = 90

Con estos datos ya puede dibujarse aproximadamente la imagen del tramo III (gura

Tramo IV: s = R ej ,

donde R y toma valores desde +90 hasta 90 , pasando

por 0 .
En este tramo, la funcin imagen es:

G(s) =

3K
((R ej )2 + 0.25)(R ej 1)

Cuando R , el mdulo de esta funcin es 0. Si existieran giros en este tramo seran de


radio innitesimal, por lo que no inuyen al contar las vueltas alrededor del punto 1 y no
es necesario calcular el argumento. Por tanto, puede considerarse que la imagen del tramo
IV es un punto jo en el origen.
Tramo V: s = j ,

con (, 0.5 ), es decir, toma valores desde hasta 0.5 .


Este tramo es simtrico al III. No obstante, calcularemos los valores para conrmarlo.
La funcin imagen es:
G(s) =

( 2

3K
+ 0.25)(j 1)

Para = ,
Mdulo:

Argumento:





3K
= 0
|G(s)| = lm
2
( + 0.25)(j 1)
(G(s)) = 0 (180 + 270 ) = 90 = 270

Para = 0.5 ,
Mdulo:

Argumento:





3K

=
|G(s)| = lm
0.5 ( 2 + 0.25)(j 1)
(G(s)) = 0 (180 + 206 ) = 26 = 334

Tramo VI: s = 0.5j + r ej ,

con r 0 y que vara desde 90 hasta +90 pasando

por 0 .
De forma anloga a como se hizo para el tramo II, puede comprobarse que el mdulo
es en todo el tramo y que:
Si = 90 , entonces (G(s)) = 334 .
Si = 0 , entonces (G(s)) = 244 .
Si = +90 , entonces (G(s)) = 154 .

Con toda esta informacin puede dibujarse el diagrama de Nyquist aproximado de la


gura 2

Figura 2: Diagrama de Nyquist aproximado.

Anlisis de estabilidad

El sistema tiene un polo inestable en bucle abierto (P = 1). Para el anlisis distinguiremos dos casos, segn el punto de corte con el eje real quede a la derecha o a la izquierda
del punto 1 (vase la gura 2):
Caso A), el punto de corte queda a la derecha de 1 (es decir, 12 K < 1). En este
caso N = 2 (2 vueltas en sentido horario alrededor de 1). Por tanto,
Z =N +P =2+1=3

El sistema en bucle cerrado tendr 3 polos inestables. En consecuencia, para K <


1/12 el sistema es inestable.
Caso B), el punto de corte queda a la izquierda de 1 (es decir, 12 K > 1). En este
caso N = 1 (1 vuelta en sentido horario alrededor de 1). Por tanto,
Z =N +P =1+1=2

El sistema en bucle cerrado tiene 2 polos inestables. Es decir, para K > 1/12 el
sistema tambin es inestable.
La conclusin nal es que el sistema es inestable para todo valor de K .

Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 17 (diagrama de Bode y criterio de Nyquist para sistemas
continuos)

Apartado a)

El sistema en bucle abierto es:


G(s) =

s3
s+2

Expresando esta funcin en sus factores bsicos para el trazado del diagrama de Bode se
obtiene:

1
G(s) =

3 1 3 s


2
1 + 21 s

As, G(s) est formada por un factor constante y un polo y un cero de primer orden.
Dibujaremos los diagramas para cada factor:
Factor

3
2

(gura 1)

Figura 1: Diagrama de Bode correspondiente al factor constante.


Factor 1 13 s (gura 2)


Figura 2: Diagrama de Bode correspondiente al factor 1 31 s .




Factor 1 + 12 s

1

(gura 3)

Figura 3: Diagrama de Bode correspondiente al factor 1 + 21 s

1

El diagrama de Bode nal se obtiene sumando estos tres diagramas. En la gura 4 se


muestra el diagrama de Bode asinttico junto con el real (obtenido con Matlab).

Figura 4: Diagrama de Bode.

Apartados b) y c)

El camino de Nyquist para este sistema se muestra en la gura 5

Figura 5: Camino origen de Nyquist.

Puesto que P = 0 (el sistema no tiene polos en el semiplano complejo derecho en bucle
abierto), slo es necesario dibujar el primer tramo del diagrama de Nyquist:
Tramo I: s = j , (0, +) ( toma valores positivos).
Para = 0+ ,
Mdulo:
|G(j)| = 1.5K
Argumento:

(G(j)) = 0 + 180 0 = 180

Para = ,
Mdulo:
|G(j)| = K
Argumento:

(G(j)) = 0 + 90 90 = 0

Puede comprobarse que la parte imaginaria de G(j) es siempre positiva en este tramo
I. El diagrama de Nyquist completo se muestra en la gura 6. A partir de esta gura puede
concluirse que:
Si 1.5K > 1, entonces N = 1 y por tanto Z = N + P = 1 + 0 = 1
inestable.

sistema

Si 1.5K < 1, entonces N = 0 y por tanto Z = N + P = 0 + 0 = 0


estable.

sistema

Figura 6: Diagrama de Nyquist.


La conclusin nal es:
2
3
2
K<
3
K>

sistema inestable.

sistema estable.

Para el caso particular K = 1 el sistema es inestable.


4

Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 25 (diseo de PIDs por el LDR)

El primer paso consiste en expresar las especicaciones pedidas para el rgimen transitorio como una zona del plano complejo donde podran situarse los polos en bucle cerrado:
ts =

1.57

Mp = e tan 0.208

2
63.4

La zona vlida se muestra en la gura 1.

Figura 1: Zona vlida para las especicaciones dinmicas.


Puesto que se pide el controlador ms sencillo posible, comprobaremos en primer lugar
si pueden cumplirse las especicaciones en rgimen transitorio con un controlador P. Para
ello se dibujar el lugar de las races del sistema y se comprobar si pueden situarse un par
de polos complejos conjugados en la zona vlida variando slo la ganancia en bucle abierto.
En la gura 2 puede observarse que s es posible situar este par de polos complejos sobre el
LDR del sistema y dentro de la zona vlida. Por tanto, no es necesario modicar el LDR
original (no es necesaria la accin diferencial).
Para que el comportamiento en rgimen permanente sea el mejor posible se elegir la
constante K lo ms grande posible sin salir de la zona vlida. Por tanto, se calcular el valor
de K correspondiente al punto 2.5 + 5j y su conjugado (gura 2). Aplicando el criterio
del mdulo a este punto se tiene:




5K


(s + 3)(s + 2)

=1
s=2.5+5j

K = 5.05

Figura 2: Zona vlida y lugar de las races del sistema.


Slo queda comprobar si es necesario aadir una accin integral. Para ello se calcular
el error de posicin del sistema con el controlador P:
ep =

1
,
1 + Kp

donde Kp se calcula como:



Kp = lm (C(s)G(s)) = lm 5.05
s0

s0

ep =

5
(s + 3)(s + 2)


= 4.21

1
= 0.19 = 19 % 20 %
1 + 4.21

Puesto que se cumple la especicacin en rgimen permanente, no es necesaria la accin


integral. El controlador nal es un P con ganancia 5.05:
C(s) = 5.05

Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 26 (diseo de PIDs por el LDR)

El primer paso consiste en expresar las especicaciones pedidas para el rgimen transitorio como una zona del plano complejo donde podran situarse los polos en bucle cerrado:
tp =

1
d

Mp = e tan 0.25

d
66.2

La zona vlida se muestra en la gura 1.

Figura 1: Zona vlida para las especicaciones dinmicas.


A continuacin se comprueba si es necesario modicar el LDR para conseguir cumplir las
especicaciones dinmicas. En la gura 2 se muestra el LDR del sistema junto con la zona
vlida. Puesto que a partir del LDR original es posible obtener un par de polos complejos
conjugados dentro de la zona vlida, se concluye que un controlador P es suciente para
cumplir las especicaciones en rgimen transitorio.
La ganancia K del controlador P se elegir lo ms grande posible sin salir de la zona
vlida (con ello se persigue mejorar el comportamiento en rgimen permanente). As, se
buscar la K para la cual el LDR pasa por el punto s = 2 + 4.53j (vase la gura 2).
Aplicando el criterio del mdulo en este punto se tiene:




5K


(s + 1)(s + 3)

=1
s=2+4.53j

K = 4.3

Figura 2: Zona vlida junto con el lugar de las races del sistema.
Comprobamos si con este controlador P se cumple la especicacin en rgimen permanente (error):
ep =

1
1 + Kp


Kp = lm (K G(s)) = lm 4.3
s0

s0

ep =

5
(s + 1)(s + 3)


= 7.17

1
= 0.122 = 12.2 % > 4 %
1 + 7.17

Por tanto, el controlador P no es suciente y debe aadirse una accin integral. La forma
del controlador PI es:
C(s) = K

s+z
,
s+p

z>p

donde:
K es la ganancia previamente calculada, K = 4.3.

El valor de z puede elegirse como 61 del mdulo de la parte real del polo dominante
en bucle cerrado (s = 2 4.53j ):
z=

2
= 0.33
6

El valor de p se calcula exigiendo el cumplimiento de la especicacin de error:


ep =

1
0.04
1 + Kp

Kp 24

Kp = lm (C(s) G(s)) = lm 4.3


s0

s0

5
2.365
s + 0.33

=
s+p
(s + 1)(s + 3)
p

Por tanto, p deber elegirse tal que


2.365
24
p

p 0.098

Se elegir el valor p = 0.098 para afectar lo menos posible al comportamiento en


rgimen transitorio, de tal forma que el controlador nal queda:
C(s) = 4.3

s + 0.33
s + 0.098

(controlador PI)


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20

-20

-40

-60
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-45

-90

-135

-180
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-1

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-270

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10

 W f

Root Locus
4

Imaginary Axis

4
5

Real Axis

EHBDCFGP

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CFB!PQGNRFASMWPQLNGPFH ALNRFA

/0214365798;:=<FE
G ALICFAM Y K(A V* MWPQLIAQ`
m

 W f

Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Soluciones problemas propuestos sobre diseo en el dominio de la frecuencia.

PROBLEMA 1

(Problema 1, apartado a), del examen de Junio de 2004) Dado un sistema continuo cuya
funcin de transferencia en bucle abierto es:
G(s) =

s+2
(s + 0.8)(s2 + 3s + 5)

Disear una red de atraso de fase que permita alcanzar las siguientes especicaciones en
bucle cerrado:
Error de posicin < 5 %.
Margen de fase de 35 .
Solucin:

El sistema en bucle abierto es:


G(s) =

s+2
(s + 0.8)(s2 + 3s + 5)

Una red de atraso de fase tiene la siguiente fdt:


GR (s) =

1+T s
1+T s

con > 1. Debemos calcular los parmetros T y , pero previamente habr que calcular
la ganancia K en bucle abierto para que se cumpla la especicacin de error ep < 5 %:
ep =

1
< 0.05
1 + Kp

Kp > 19

La constante Kp del sistema G(s) en funcin de su ganancia es:


Kp = lm K G(s) = lm K
s0

s0

K 2
s+2
=
= 0.5K
2
(s + 0.8)(s + 3s + 5)
0.8 5

Forzaremos que Kp sea igual a 19 (su valor lmite para cumplir la especicacin):
0.5K = 19

K = 38

La ganancia del sistema deber ser K = 38, por tanto a partir de ahora trabajaremos con
la funcin de transferencia K G(s) = 38 G(s).
El siguiente paso consiste en calcular el margen de fase 0 del sistema para comprobar
si cumple la especicacin pedida = 35 . Para ello calculamos previamente la frecuencia
de cruce de ganancia resolviendo la ecuacin siguiente:
|38 G(jg )| = 1





jg + 2
38
=1

(jg + 0.8)((jg )2 + 3(jg ) + 5)
p
38 g2 + 22
q
=1
p
g2 + 0.82 (5 g2 )2 + (3g )2

Operando sobre esta ltima ecuacin se obtiene:


g6 0.36g4 1419.64g2 5760 = 0

Resolviendo esta ecuacin por tanteo o con ayuda de una calculadora, puede obtenerse la
solucin:
g = 6.3 rad/s
La fase del sistema a esta frecuencia es:

= (38G(jg )) = 38

jg + 2
(jg + 0.8)((jg )2 + 3(jg ) + 5)


6.3
3 6.3
6.3

arctan
+ 180 + arctan
=
arctan
2
0.8
5 6.32


=

72.38 (82.76 + 180 28.6 ) = 161.8

Por tanto, el margen de fase es:


0 = 180 + = 180 161.8 = 18.2

Este margen de fase es menor que el pedido ( = 35 ), por tanto es necesario disear el
regulador para aumentarlo.
Calculamos la fase, , necesaria para obtener el margen de fase deseado, con un margen
de seguridad de 10 :
+ 10 = 180 +

= + 10 180 = 135

A continuacin calculamos la frecuencia gk para la que el sistema tendr la fase deseada


(135 ):
(38 G(jgk )) = 135

38 (jgk + 2)
(jgk + 0.8)((jgk )2 + 3jgk + 5)

gk

arctan
2

= 135

gk
3gk
arctan
+ arctan
2
0.8
5 gk

!
= 135

Resolviendo esta ecuacin por tanteo o con ayuda de una calculadora se obtiene:
gk = 3.14

La frecuencia de corte

1
T

se situar una dcada previa a gk :

1
= 0.1 gk = 0.1 3.14 = 0.314
T

T = 3.18

El parmetro de la red es el mdulo para la frecuencia gk :






38 (3.18j + 2)

=
= |38 G(jgk )| =
2
(3.18j + 0.8)((3.18j) + 3 3.18j + 5)
=

38 3.76
= 4.03
3.28 10.82

La red de atraso de fase diseada resulta:


GR (s) =

1+T s
1 + 3.18s
=
1+T s
1 + 12.8s

PROBLEMA 2

Dado un sistema cuyos datos experimentales de la respuesta en frecuencia se muestran


en la tabla siguiente, disear el controlador ms sencillo posible que permita alcanzar las
siguientes especicaciones en bucle cerrado:
Error de posicin 5 %.
Margen de fase 40 .
Nota: Puede usarse la plantilla adjunta para el trazado del diagrama de Bode.
Frecuencia (rad/s)

Magnitud (dB)

Fase (grados)

0.01
0.02
0.03
0.06
0.12
0.23
0.43
0.81
1.52
2.85
5.34
10
18.74
35.11
65.79
123.28
231.01
432.88

7.6
7.6
7.6
7.6
7.6
6.76
5.17
1.97
2.6
7.98
14.09
21.44
30.42
40.59
51.32
62.34
73.81
86.3

1.2
2.2
4.1
8
14.6
26.1
43.4
63.1
80.6
96.3
113.3
133.3
152.5
167.3
178.4
189
202.2
219.5

Solucin:

En la gura 1 se muestra el diagrama de Bode aproximado, obtenido a partir de la tabla


anterior.
Como especicacin de error se desea que ep < 5 %, por tanto deber cumplirse:
ep =

1
< 0.05
1 + Kp

Kp > 19

o, expresado en decibelios:
Kp > 25.57 dB

(25.57 = 20 log 19)

La constante de error de posicin del sistema puede obtenerse a partir de diagrama de


Bode de magnitud a bajas frecuencias: puede observarse que cuando 0 la curva de
magnitud es una recta de pendiente cero y valor 7.6 dB. Por tanto, la constante Kp del
sistema es
Kp = 7.6 dB
4

Figura 1: Diagrama de Bode del sistema original con ganancia K = 1.


o, en unidades de ganancia,
20 log Kp = 7.6

7.6

Kp = 10 20 = 2.4

Kp = 2.4

El sistema necesita, al menos, un valor Kp = 19. Por tanto, el regulador deber aportar
una ganancia adicional K para que el sistema tenga una constante de error de posicin
Kp = 19. Calcularemos esta ganancia K a partir de la expresin:
Kp = lm K G(s) = K lm G(s) = 19
s0

s0

K=

19
19
19
=
=
= 7.9 = 18 dB
lms0 G(s)
Kp
2.4

Por tanto, la ganancia que debe aportar el regulador es


K = 7.9

o, en decibelios,

K = 18 dB

Con esta nueva ganancia la curva de magnitud del diagrama de Bode de la gura 1 se
desplazar K = 18 dB hacia arriba, mientras que la fase no se modicar (ya que la fase de
una constante positiva es 0 ). Por tanto, el margen de fase del sistema se deber calcular
con la curva de mdulos desplazada hacia arriba 18 dB (gura 2). La nueva frecuencia de
cruce de ganancia se situar donde en el sistema original la ganancia era 18 dB.
Sobre esta ltima gura 2 puede calcularse, de forma aproximada, el margen de fase:
La frecuencia de cruce de ganancia (frecuencia a la que la ganancia es 0 dB) es g '
7.5 rad/s.
La fase a esta frecuencia g es, aproximadamente, = 125 .
Por tanto, el margen de fase del sistema es
0 = 180 + = 180 125 = 55

Puesto que este margen de fase es superior al pedido ( = 40 ), es suciente con un


regulador proporcional para cumplir todas las especicaciones:
GR (s) = 7.9

Figura 2: Diagrama de Bode con ganancia K = 18 dB.

PROBLEMA 3

Dado un sistema cuya respuesta en frecuencia obtenida experimentalmente se muestra en


la tabla siguiente, se pide:
(a) Calcular el margen de fase, margen de ganancia, frecuencia de cruce de fase y frecuencia de cruce de ganancia.
(b) Disear una red de adelanto de fase de manera que el error de posicin sea ep 10 %
y el margen de fase 50 .
Nota: Puede usarse la plantilla adjunta para el trazado del diagrama de Bode.
Frecuencia (rad/s)

Magnitud (dB)

Fase (grados)

0.01
0.14
0.2
0.3
0.35
0.5
0.7
0.9
1.2
1.7
2.3
3.2
4.3
6
8.1
11.1
15.2
20.8
28.5
39
54
73
100

20
20
20
20
20
19.9
19.8
19.3
18
15.2
10.8
5.7
0.3
5.3
11
17
23.2
30
37
44
52
60
68

6
8
11
16
22
30
42
59
82
109
132
151
165
177
188
199
210
221
231
240
247
253
258

Solucin:
Apartado a)

En la gura 3 se muestra el diagrama de Bode obtenido a partir de los datos de la tabla


anterior. A partir de este diagrama pueden calcularse de forma aproximada los parmetros
pedidos1 :
Frecuencia de cruce de ganancia:
g ' 4.5 rad/s
1 Realmente

slo sera necesario dibujar el diagrama de Bode en las proximidades de las frecuencias de

cruce, aunque aqu se ha dibujado completo.

Margen de fase:
Frecuencia de cruce de fase:
Margen de ganancia:

' 180 165 = 15


' 6.5 rad/s
Kg ' 7 dB

Figura 3: Diagrama de Bode del sistema original.

Apartado b)

Una red de adelanto de fase tiene la siguiente funcin de transferencia:


GR (s) =

1 + Ts
1 + T s

El primer paso es comprobar si el sistema cumple la especicacin de error. Se pide


ep 10 %, por tanto debe cumplirse:
ep =

1
0.1
1 + Kp

Kp 9

A partir de la magnitud a bajas frecuencias puede obtenerse la constante Kp del sistema.


En el diagrama de Bode de magnitud puede observarse que cuando 0, la magnitud es
20 dB. Por tanto, la constante Kp del sistema es 20 dB o, en unidades de ganancia:

20 log Kp = 20

Kp = 10

Puesto que este valor es mayor que 9, no es necesario que el regulador aada ganancia
adicional para cumplir la especicacin de error (K = 1).
El margen de fase del sistema es 0 = 15 , menor que el deseado ( 50 ). El adelanto
de fase que debe aportar el regulador es (incluyendo un margen de seguridad del 10 %):
m = 50 15 + 10 % = 35 + 10 % = 38.5

El parmetro del regulador se calcula a partir de la expresin:


sen m =

1
1+

1 sen m
= 0.23
1 + sen m

= 0.23

La frecuencia m a la que se produce el desfase


mximo en el regulador se calcula como

la frecuencia a la que el mdulo vale 20 log dB, es decir,


|G(jm )|dB = 20 log

|G(jm )|dB = 6.38 dB

Usando el diagrama de Bode puede comprobarse que esta frecuencia es, aproximadamente:
m = 6.4 rad/s

A partir de m puede calcularse el parmetro T del regulador como:


1
1

T =
=
= 0.33
m
6.4 0.23

Por tanto, la expresin nal de la red de adelanto de fase queda:


GR (s) =

1 + Ts
1 + 0.33s
=
1 + T s
1 + 0.076s

10

Autmatas y Sistemas de Control


3o Ingeniera Industrial

Problemas propuestos sobre diseo en el dominio de la frecuencia (sistemas


continuos)
PROBLEMA 1
(Problema 1, apartado a), del examen de Junio de 2004) Dado un sistema continuo cuya
funcin de transferencia en bucle abierto es:
s+2
G(s) =
(s + 0.8)(s2 + 3s + 5)
Disear una red de atraso de fase que permita alcanzar las siguientes especificaciones en
bucle cerrado:
Error de posicin < 5 %.
Margen de fase de 35 .
PROBLEMA 2
Dado un sistema cuyos datos experimentales de la respuesta en frecuencia se muestran
en la tabla siguiente, disear el controlador ms sencillo posible que permita alcanzar las
siguientes especificaciones en bucle cerrado:
Error de posicin 5 %.
Margen de fase 40 .
Nota: Puede usarse la plantilla adjunta para el trazado del diagrama de Bode.
Frecuencia (rad/s)
0.01
0.02
0.03
0.06
0.12
0.23
0.43
0.81
1.52
2.85
5.34
10
18.74
35.11
65.79
123.28
231.01
432.88

Magnitud (dB) Fase (grados)


7.6
1.2
7.6
2.2
7.6
4.1
7.6
8
7.6
14.6
6.76
26.1
5.17
43.4
1.97
63.1
2.6
80.6
7.98
96.3
14.09
113.3
21.44
133.3
30.42
152.5
40.59
167.3
51.32
178.4
62.34
189
73.81
202.2
86.3
219.5
1

PROBLEMA 3
Dado un sistema cuya respuesta en frecuencia obtenida experimentalmente se muestra en
la tabla siguiente, se pide:
(a) Calcular el margen de fase, margen de ganancia, frecuencia de cruce de fase y frecuencia de cruce de ganancia.
(b) Disear una red de adelanto de fase de manera que el error de posicin sea ep 10 %
y el margen de fase 50 .
Nota: Puede usarse la plantilla adjunta para el trazado del diagrama de Bode.
Frecuencia (rad/s)
0.01
0.14
0.2
0.3
0.35
0.5
0.7
0.9
1.2
1.7
2.3
3.2
4.3
6
8.1
11.1
15.2
20.8
28.5
39
54
73
100

Magnitud (dB) Fase (grados)


20
6
20
8
20
11
20
16
20
22
19.9
30
19.8
42
19.3
59
18
82
15.2
109
10.8
132
5.7
151
0.3
165
5.3
177
11
188
17
199
23.2
210
30
221
37
231
44
240
52
247
60
253
68
258

Solucin problema 1 - examen conv. Diciembre 2002

La funcin de transferencia en bucle abierto es:


G(s)H(s) = K

s2

s+2
1

+ 2s + a s

Este sistema tiene


Un cero en s = 2
Un polo real en s = 0
Un par de polos, correspondientes al factor s2 + 2s + a, en
s = 1

1a

que sern reales o complejos conjugados, en funcin del valor de a:


Si 0 < a 1, entonces los 2 polos son reales.
Si a > 1, entonces los 2 polos son complejos conjugados.

Por tanto, una posible forma de trazar el LDR es distinguiendo estos dos casos.
Caso 1:

0 < a 1.

Todos los polos del sistema son reales y situados en:


s=0

1 a. Estos dos polos reales se movern en los intervalos [2, 1] el


primero y [1, 0] el segundo (simtricos respecto de 1).

s = 1

Aplicando las reglas de trazado del LDR que sean necesarias en este caso, se tiene:
Tendr 3 ramas que empiezan en los polos. Una de ellas terminar en el cero s = 2
y las otras dos en el .
Los intervalos del eje real que pertenecen al LDR son:





2, 1 1 a y 1 + 1 a, 0

.
Como siempre, es simtrico respecto del eje real.
Los ngulos de las asntotas son:
a =

(2q + 1)
,
nm
a =

con q = 0, 1

3
,
2 2

El centroide de las asntotas es:

P
P
polos ceros 1 + 1 a 1 1 a + 0 (2)
=
=
= 0.
nm
2

Es decir, la asntota coincide con el eje imaginario.


1

El punto de dispersin viene dado por la solucin de la ecuacin:


1
1
1
+
=
2 + 2 + a
+2

que depender del parmetro a.


Con todos estos datos puede dibujarse el LDR aproximado que se muestra en la gura 1.
Para el caso particular a = 1 se obtendra el diagrama de la gura 2.

Figura 1: Lugar de las races para el caso 0 < a 1.

Figura 2: Lugar de las races para el caso particular a = 1.

Caso 2:

a > 1.

El sistema en bucle abierto tendr un par de polos complejos conjugados en:

s = 1 ( a 1)j

Las caractersticas del LDR en este caso sern idnticas al caso anterior (mismo nmero
de ramas, las mismas asntotas, etc.) excepto que no existir punto de dispersin y la
rama que comienza en el polo s = 0 terminar en el cero s = 2, sin abandonar el eje
real.
En la gura 3 se muestra el LDR resultante en este caso.

Figura 3: Lugar de las races para el caso a > 1.


A la vista de los LDR de las guras tambin puede deducirse que el sistema en bucle
cerrado ser estable para cualquier valor de a > 0 y K > 0.

Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 2 del examen de Diciembre de 2003 (diseo de PIDs por el
LDR y clculo de parmetros en frecuencia)

Apartado a)

El primer paso consiste en expresar las especicaciones pedidas para el rgimen transitorio como un punto del plano complejo donde deberan situarse los polos en bucle cerrado:
ts =

= 1.5

Mp = e tan = 0.05

= 2.1

= 46.3

El polo dominante deseado ser por tanto


pd = 2.1 2.2j

Puesto que se pide el controlador ms sencillo posible, comprobaremos en primer lugar


si pueden cumplirse las especicaciones en rgimen transitorio slo variando la ganancia
(controlador P). Para ello se dibujar el lugar de las races del sistema y se comprobar si
ste pasa por el par de puntos 2.1 2.2j . En la gura 1 se muestra el LDR del sistema
original, en el que puede comprobarse que no pasa por los polos deseados.

Figura 1: Lugar de las races del sistema original.


Es necesario al menos un regulador PD para cumplir las especicaciones. Este regulador
tiene la forma:
P D(s) = K

s+c
,
s+p

c<p

El cero del regulador lo situaremos en s = 2, siguiendo uno de los criterios vistos en clase.
Aplicando el criterio del argumento sobre el punto s = 2.1 + 2.2j (gura 2), se tiene:
(1 + 2 + 3 + ) = 180

Los valores de los ngulos son:


1 = 133.67 , 2 = , 3 = 37.18

Con lo que el valor del ngulo correspondiente al polo del regulador es = 9.15 De este
valor se obtiene que p = 15.76 (polo en s = 15.76).

Figura 2: Aplicacin del criterio del argumento para s = 2.1 + 2.2j .


La ganancia K del regulador se obtendr aplicando el criterio del mdulo en el punto
s = 2.1 + 2.2j para la funcin de transferencia P D(s) G(s):
|P D(s) G(s)|s=2.1+2.2j = 1





2

K s + 2
=1
s + 15.76 (s + 5)(s + 2)s
s=2.1+2.2j

K = 76.57

El regulador PD nal es:


P D(s) = 76.57

s+2
s + 15.76

A continuacin comprobaremos si con este regulador se cumple la especicacin esttica


(ev 1.9):
Kv = lm s P D(s) G(s) = lm s 76.57
s0

s0

ev =

2
s+2

= 1.94
s + 15.76 (s + 5)(s + 2)s

1
= 0.51
Kv

Puesto que este valor es menor que el pedido, el regulador PD diseado es suciente para
cumplir todas las especicaciones:
GR (s) = 76.57

s+2
s + 15.76

Apartado b)
Sistema sin compensar

G(s) =

2
(s + 5)(s + 2)s

Frecuencia de cruce de fase





2
(G(j )) = 180

= 180
(j + 5)(j + 2)j



+ arctan
+ 90 = 180
0 arctan
5
2

arctan
+ arctan
= 90
5
2

= 3.16 rad/s ' 3 rad/s

Margen de ganancia
Kg =

1
1
1
=
=
= 34 = 30 dB
|G(j )|
|G(j3.16)|
0.0287
Kg = 30 dB

Frecuencia de cruce de ganancia


|G(jg )| = 1





2


(jg + 5)(jg + 2)jg = 1

g = 0.19 rad/s

Margen de fase

= 180 + (G(jg )) = 180 98 = 82


= 82
Sistema compensado

GC (s) = 76.57

s+2
2

s + 15.76 (s + 5)(s + 2)s

Frecuencia de cruce de fase


(GC (j )) = 180

= 8.88 rad/s ' 9 rad/s

Margen de ganancia
Kg =

1
1
=
= 10.71 = 20.6 dB ' 20 dB
|GC (j )|
|GC (j8.88)|
Kg = 20 dB

Frecuencia de cruce de ganancia


|GC (jg )| = 1

g = 1.81 rad/s ' 2 rad/s

Margen de fase
= 180 + (GC (jg )) = 180 116.5 = 63.5
' 64

En la tabla siguiente se muestra un resumen de los resultados.


Frecuencia de cruce de fase,
Margen de ganancia, Kg
Frecuencia de cruce de ganancia, wg
Margen de fase,

Sistema sin compensar Sistema compensado


3 rad/s
9 rad/s
30 dB
20 dB
0.19 rad/s
2 rad/s
82

64

Ambos sistemas son de fase mnima y como los mrgenes de ganancia y fase son positivos, sern estables en bucle cerrado. Tambin se observa que los mrgenes de ganancia y
fase del sistema compensado son menores que los del sistema sin compensar, con lo que su
estabilidad relativa habr disminuido (es decir, el margen para llevar el sistema a la inestabilidad es menor). Sin embargo, el sistema compensado ser ms rpido en alcanzar la
respuesta deseada ya que su tiempo de establecimiento es menor, segn el diseo realizado
en el apartado anterior.

Escuela Politecnica Superior de Elche


Departamento de Ingeniera de Sistemas Industriales
Division de Ingeniera de Sistemas y Automatica

Examen de Sistemas de Control


Diciembre 2002
1. Analizar la posicion de los polos del sistema representado en la figura en funcion de los diferentes valores
de a y K mediante el criterio del Lugar de las Races (No es necesario calcular el angulo de salida y
llegada de las ramas del lugar). Considerese que a > 0 y K > 0.

+
-

s+2
2
s +2s+a

Y(s)

1
s

(2.5 puntos)

2. Determinar mediante el criterio de Nyquist la estabilidad del sistema de la figura indicando los valores
de K que lo hacen estable.

U(z) +
-

K
2
z +1.2z+1

Y(z)

(2.5 puntos)
3. Dise
nar un regulador PD que haga cumplir las especificaciones ns = 5 y np = 4 sobre el sistema de la
figura.

U(z) +
-

PD

B0(s)

10
(s+1)(s+2)

Y(s)

T=0.1

(2.5 puntos)

Escuela Politecnica Superior de Elche


Departamento de Ingeniera de Sistemas Industriales
Division de Ingeniera de Sistemas y Automatica

Examen de Sistemas de Control


Diciembre 2003
1. Ordenar en cuanto a intervalo de pico, intervalo de subida, intervalo de establecimiento y sobreoscilacion,
los siguientes sistemas:
(a)
4
G1 (z) =
z 0.3
(b)
G2 (z) =
(c)
G3 (z) =
(d)
G4 (z) =

z2

3
0.3z + 0.2

2z
z 2 0.9z + 0.2

(e)
G5 (z) =

2z
z + 0.7

z2

6
1.6z + 1.28
(2.5 puntos)

2. Dado el siguiente sistema en bucle abierto:


G(s) =

2
(s + 5)(s + 2)s

Se pide:
(a) Dise
nar el regulador mas sencillo posible que cumpla las siguientes especificaciones: M p = 5%,
ts = 1.5s. y ev 1.9 realimentando el sistema negativa y unitariamente.
(b) Calcular el margen de ganancia, la frecuencia de cruce de ganancia, la frecuencia de cruce de fase y
el margen de fase del sistema con y sin compensar1 . Interpretar los resultados.
(2.5 puntos)

3. Dado el sistema en bucle abierto:


G(z) =

(z 0.8)
(z + 0.5)(z 0.5)

Dise
nar un regulador por asignacion de polos de forma que cumpla las especificaciones M p 10%,
ns 13 muestras. Considerar:
(a) No imponer restricciones sobre la ganancia del sistema.
(b) Imponer un error de posicion nulo
(2.5 puntos)

Calcular estos par


ametros sin cifras decimales

   
 
      
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\_Umc jN`mPopmqr}^yXa`jvopmnU:`\_Ufikopm~VYjrUt`\_Ufikopm~Vp\y~Xai~\ dj c `mPopmqr}^yXa`jvopmnU:ikj c Vp\ c }jrU
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Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 4 (criterio de Jury)

El sistema en bucle cerrado es:


M (z) =

1+

z 2 +z+1
3
(z 2 +z+1)(z+)

z + 2
z 3 + ( + 1) z 2 + ( + 1) z + 4

La ecuacin caracterstica es:


z 3 + ( + 1) z 2 + ( + 1) z + 4 = 0

y el polinomio caracterstico:
p(z) = z 3 + ( + 1) z 2 + ( + 1) z + 4

Teniendo en cuenta que el coeciente de z 3 es positico y que el grado de p(z) es n = 3


(impar), calcularemos los valores de que hacen cumplir a este polinomio las condiciones
de estabilidad de Jury:
(1) p(1) > 0

(2) p(1) < 0


(3)

>

1 + ( + 1) + ( + 1) + 4 > 0
1 + ( + 1) ( + 1) + 4 < 0

1
2

<

1
4

La tabla de Jury que se obtiene es la siguiente:

(3.1) |4| < 1

+1

+1

+1

+1

42 + 3 1

42 + 3 1

162 1

1
1
<<
4
4

(3.2) |162 1| > |42 + 3 1|.

Teniendo en cuenta todos los resultados anteriores, la condicin ms restrictiva hasta


ahora es 41 < < 14 . Mediante un sencillo anlisis de signos puede comprobarse
que en este intervalo de valores de los polinomios de la inecuacin (3.2) son ambos
negativos. Por tanto, eliminando los valores absolutos, esta inecuacin se transforma
en:
162 + 1 > 42 3 + 1

(12 3) < 0

Puede comprobarse que esta ltima inecuacin se cumple para 0 < <
Por tanto, el sistema es estable para valores de tales que
0 < < 0.25

1
4

Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 11-control discreto (clculo de parmetros de respuesta de
sistemas discretos)

z0.2
Sistema G1 (z) = (z+0.2)(z0.1)
Se trata de un sistema de segundo orden con dos polos reales en z1 = 0.2, z2 = 0.1.
Como el mdulo de los polos es menor que 1, el sistema ser estable y ser posible
calcular los parmetros pedidos. Por no tener polos complejos conjugados no pueden
aplicarse las frmulas vistas en teora para un sistema estndar de segundo orden y
debern calcularse los parmetros directamente. La salida ante escaln unitario es:

Y (z) =

z
z 0.2
z 2 0.2z
z
G1 (z) =

= 3
z1
z 1 (z + 0.2)(z 0.1)
z 0.9z 2 0.12z + 0.02

El valor nal de la salida es:


1
y = lm (1 z 1 ) Y (z) = lm 
(1z
)

z1

z1

1
(1z
)


z 0.2
=
(z + 0.2)(z 0.1)

1 0.2
= 0.74
(1 + 0.2)(1 0.1)

El 5 % de este valor nal es 0.037, por tanto para calcular ns deberemos obtener el
instante de muestreo a partir del cual la salida se mantiene en el intervalo
[0.74 0.037, 0.74 + 0.037] = [0.703, 0.777]

Para calcular los parmetros pedidos obtendremos los valores de la secuencia y(k)
calculando la transformada Z inversa usando, por ejemplo, el mtodo de la divisin
larga. La fdt en exponentes negativos de z es:
Y (z 1 ) =

z 1 0.2z 2
1 0.9z 1 0.12z 2 + 0.02z 3

Por el mtodo de la divisin larga se obtiene la secuencia:


{y(k)} = {0, 1, 0.7, 0.75, 0.739, 0.7411, . . .}

de donde se deduce que


np = 1, ns = 3
0.1
Sistema G2 (z) = z0.5
Se trata de un sistema de primer orden con el polo situado en z1 = 0.5. Como el
mdulo de este polo es menor que 1, el sistema ser estable y ser posible calcular los
parmetros pedidos. La salida ante escaln unitario es:

Y (z) =

z
z
0.1
0.1z
G2 (z) =

= 2
z1
z 1 z 0.5
z 1.5z + 0.5

El valor nal de la salida es:


1
y = lm (1 z 1 ) Y (z) = lm 
(1z
)

z1

z1

1 2
(1z
) z


0.1z
=
1.5z + 0.5

0.1
= 0.2
0.5

El 5 % de este valor nal es 0.01, por tanto para calcular ns deberemos obtener el
instante de muestreo a partir del cual la salida se mantiene en el intervalo
[0.2 0.01, 0.2 + 0.01] = [0.19, 0.21]

Para calcular los parmetros pedidos obtendremos los valores de la secuencia y(k)
calculando la transformada Z inversa usando, por ejemplo, el mtodo de la divisin
larga. La fdt en exponentes negativos de z es:
Y (z 1 ) =

0.1z 1
1 1.5z 1 + 0.5z 2

Por el mtodo de la divisin larga se obtiene la secuencia:


{y(k)} = {0, 0.1, 0.15, 0.175, 0.1875, 0.19375, . . .}

de donde se deduce que el sistema no presenta sobreoscilacin (no tiene np ) y


ns = 5
0.3
Sistema G3 (z) = z2 +0.25
Este sistema es de segundo orden con polos complejos conjugados en z = 0.5j .
Como estos dos polos estn dentro del crculo unidad, el sistema es estable y pueden
calcularse los parmetros pedidos. Adems, el sistema no tiene ningn cero y su
retardo es 2, por lo que pueden utilizarse las frmulas correspondientes a un sistema
estndar de segundo orden vistas en teora:

np =

ns =

A partir de la gura 1 pueden obtenerse los valores de y :


=

e = 0.5

= ln 0.5

Por tanto:
np =
ns =

= 0.693

=
=2

/2

=
= 4.5

0.693

np = 2, ns = 5

ns = 5

Figura 1:
Sistema G4 = zz+0.2
2 +0.49
Este sistema es de segundo orden con un par de polos complejos conjugados en
z = 0.7j . Puesto que | 0.7j| < 1, el sistema es estable y es posible calcular
los parmetros pedidos. El sistema tiene un cero que no est situado en el origen, por
lo que no pueden aplicarse directamente las frmulas vistas en teora para un sistema
estndar de segundo orden. La salida ante escaln unitario es:
Y (z) =

z
z + 0.2
z 2 + 0.2z
z
G4 (z) =
2
= 3
z1
z 1 z + 0.49
z z 2 + 0.49z 0.49

El valor nal de la salida es:


1
y = lm (1 z 1 ) Y (z) = lm 
(1z
)

z1

z1

1
1
(1z
)


z + 0.2
=
z 2 + 0.49

1 + 0.2
= 0.8
1 + 0.49

El 5 % de este valor nal es 0.04, por tanto para calcular ns deberemos obtener el
instante de muestreo a partir del cual la salida se mantiene en el intervalo
[0.8 0.04, 0.8 + 0.04] = [0.76, 0.84]

Para calcular los parmetros pedidos obtendremos los valores de la secuencia y(k)
calculando la transformada Z inversa usando, por ejemplo, el mtodo de la divisin
larga. La fdt en exponentes negativos de z es:
Y (z 1 ) =

z 1 + 0.2z 2
1 z 1 + 0.49z 2 0.49z 3

Por el mtodo de la divisin larga se obtiene la secuencia:


{y(k)} = {0, 1, 1.2, 0.71, 0.612, 0.8521, 0.90012, 0.7824, 0.7590, 0.8166, . . .}

de donde se deduce que


np = 2, ns = 9

Sistema G5 (z) =

0.2
(z+0.1)(z+2)

Este sistema es inestable por tener un polo fuera del crculo unidad (z = 2). Por
tanto, no tiene sentido calcular los parmetros pedidos.
Resumiendo todos los resultados anteriores se tiene:
El orden en cuanto a intervalo de pico es:
G1 < G3 = G4

(G2 no tiene sobreoscilacin y G5 es inestable)

y en cuanto a intervalo de establecimiento:


G1 < G2 = G3 < G4

(G5 es inestable)

Los valores concretos aparecen en la tabla siguiente:


G1
G2
G3
G4
G5

np
1

2
2

ns
3
5
5
9

no tiene sobreoscilacin
inestable

Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 21-control discreto (clculo de errores en un sistema muestreado y con un controlador discreto, propuesto en el examen de septiembre de
2004)

En primer lugar discretizamos el regulador continuo


pezoidal con

T =1

R(z) = R(s)|s= 2 1z1


T 1+z 1

=K

R(s)

usando la aproximacin tra-

s:



1

=
=K
1 + 0.3s s= 2 1z1
T 1+z 1

1
1
K(1 + z 1 )
=
=
K

=
2 1 z 1
2 1 z 1
1 + z 1 + 0.6 (1 z 1 )
1 + 0.3
1 + 0.3
T 1 + z 1
1 1 + z 1
=

K(z + 1)
K(1 + z 1 )
z+1
=
=
0.625

1.6 + 0.4z 1
1.6z + 0.4
z + 0.25

A continuacin calcularemos el equivalente discreto a los bloques bloqueador de orden


cero - sistema

G(s)

- muestreador:

BG(z) = (1 z )


Residuos

p=0,1

"
= (1 z 1 )


1
3
1

=
p p + 1 1 epT z 1

#




3
3
1
1

+
=

z 1
p + 1 1 ep
p 1 ep z 1 p=1
p=0


3
3
= (1 z )

=
1 z 1 1 e1 z 1
1

= 3(1 e1 )

z 1
1 e1 z 1

BG(z) = 3(1 e1 )

1
z e1

La funcin de transferencia discreta en bucle abierto ser:

R(z) BG(z) = 0.625 K

1
z+1
3(1 e1 )
=
z + 0.25
z e1

K 1.875(1 e1 )

z+1
(z + 0.25)(z e1 )

Antes de calcular los errores pedidos habr que comprobar si el sistema es estable en
bucle cerrado para

K =1

K = 1/2.

Para ello pueden usarse varios mtodos (lugar de

las races, Jury, etc.). Un mtodo sencillo consiste en calcular los polos en bucle cerrado del
sistema para las ganancias de inters (K

= 1, K = 1/2)

y comprobar si estn en el interior

del crculo unidad. La funcin de transferencia en bucle cerrado es:

M (z) =

BG(z)
=
1 + BG(z)

z+1
(z + 0.25)(z e1 )
=
=
z+1
1 + K 1.875(1 e1 )
(z + 0.25)(z e1 )
K 1.875(1 e1 )

K 1.875(1 e1 )(z + 1)
=
(z + 0.25)(z e1 ) + (z + 1) K 1.875(1 e1 )

K 1.875(1 e1 )(z + 1)
z 2 + (1.185K 0.118)z + 1.185K 0.092

La ecuacin caracterstica ser por tanto:

z 2 + (1.185K 0.118)z + 1.185K 0.092 = 0


Para

K=1

esta ecuacin se convierte en:

z 2 + 1.067z + 1.093 = 0
cuyas soluciones son

z = 0.535 0.899j .

El mdulo de estas soluciones es

| 0.535 0.899j| = 1.05 > 1

para K = 1 el sistema es inestable y no tiene sentido calcular el error


de posicin.
Por tanto,
Para

K = 1/2

la ecuacin caracterstica es

z 2 + 0.4745z + 0.5 = 0
cuyas soluciones son

z = 0.237 0.67j .

El mdulo de estas soluciones es

| 0.237 0.67j| = 0.71 < 1


En este caso el sistema es estable y puede calcularse el error de posicin (K

Kp = lm R(z) BG(z) = lm K 1.875(1 e1 )


z1

z1

ep =

z+1
= 1.5
(z + 0.25)(z e1 )

1
1
=
= 0.4 = 40 %
1 + Kp
1 + 1.5

= 1/2):

Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 26-control discreto (asignacin de polos)

Apartado (a)

La ecuacin en diferencias del sistema es:


y(k) = 1.5y(k 1) 0.5y(k 2) + 2u(k 1) + u(k 2)

Calculando la transformada Z de esta expresin se obtiene:


Y (z 1 ) = 1.5z 1 Y (z 1 ) 0.5z 2 Y (z 1 ) + 2z 1 U (z 1 ) + z 2 U (z 1 )

Separando las entradas de las salidas y sacando factor comn Y (z 1 ) y U (z 1 ) se tiene:


Y (z 1 )(1 1.5z 1 + 0.5z 2 ) = U (z 1 )(2z 1 + z 2 )

Despejando

Y (z 1 )
U (z 1 )

se obtiene nalmente:
GP (z 1 ) =

2z 1 + z 2
Y (z 1 )
=
U (z 1 )
1 1.5z 1 + 0.5z 2

GP (z) =

2(z + 0.5)
(z 1)(z 0.5)

Para disear el controlador de asignacin de polos calcularemos en primer


lugar la estructura del controlador. Para ello realizaremos las consideraciones siguientes:
Apartado (b)

Es necesario aadir algn integrador al sistema? La condicin de rgimen permanente


que se pide en el enunciado (ep = 0) se cumple ya que el sistema tiene un integrador
(1 polo en z = 1). Por tanto, no es necesario aadir integradores.
El sistema tiene n = 2 polos. Considerando el caso ms sencillo, el controlador tendr
el mismo nmero de polos y ceros, = = n 1 = 1.
La estructura del controlador ser por tanto:
GR (z) =

q1 z + q0
z + p0

donde las incgnitas son q1 , q0 y p0 .


El nmero de polos a asignar ser 2n 1 = 3. Estos 3 polos estarn en:
z = 0.5 0.2j , que son los que se piden en las especicaciones (2 polos).
z = 0.5, que es un cero del modelo del proceso dentro del crculo unidad y nos piden

que se cancele su efecto.

Con todos estos datos ya puede realizarse el planteamiento de la ecuacin polinomial de

asignacin de polos:

(z 1)(z 0.5)(z + p0 ) + 2(z + 0.5)(q1 z + q0 ) = (z (0.5 0.2j))(z (0.5 + 0.2j))(z + 0.5)


(z 1)(z 0.5)(z + p0 ) + 2(z + 0.5)(q1 z + q0 ) = (z 2 z + 0.29)(z + 0.5)

Aplicando la propiedad que dice que el denominador del controlador debe contener todos
los ceros del proceso que se pueden cancelar (propiedad 4), se debe cumplir:
z + p0 = z + 0.5

de donde se obtiene
p0 = 0.5

Sustituyendo este resultado en la ecuacin polinomial se tiene:


2
 + 2(z


(z 1)(z 0.5)
(z+0.5)
(z+0.5)
 + 0.5)(q1 z + q0 ) = (z z + 0.29)

Operando sobre esta ecuacin se llega a:


z 2 + (2q1 1.5)z + 0.5 + 2q0 = z 2 z + 0.29

Igualando coecientes se obtiene el sistema:


2q1 1.5 = 1
0.5 + 2q0 = 0.29

y despejando:
q1 = 0.25
q0 = 0.105

El controlador pedido queda:


GR (z) =

0.25z 0.105
z + 0.5

0.25(z 0.42)
(z + 0.5)

Para calcular la salida en bucle cerrado del sistema con el controlador,


calcularemos previamente la funcin de transferencia de dicho bucle cerrado:

Apartado (c)


0.25(z 0.42)
2
(z+0.5)


GR (z)GP (z)
(z+0.5)
(z 1)(z 0.5)

M (z) =
=

0.25(z 0.42)
2
(z+0.5)
1 + GR (z)GP (z)
1+


(z+0.5)
(z 1)(z 0.5)



Operando y simplicando se obtiene:


M (z) =

0.5(z 0.42)
z 2 z + 0.29

La salida ante entrada escaln ser:


Y (z) = M (z) R(z) =

0.5(z 0.42)
z
0.5z 2 0.21z

=
z 2 z + 0.29 z 1
z 3 2z 2 + 1.29z 0.29

Para aplicar el algoritmo de la divisin larga pasamos Y (z) a exponentes negativos:


Y (z 1 ) =

0.5z 1 0.21z 2
1 2z 1 + 1.29z 2 0.29z 3

Realizando la divisin para los tres primeros instantes de muestreo se obtienen los valores:
y(0) = 0, y(1) = 0.5, y(2) = 0.79, y(3) = 0.935, . . .

Sistemas de Control: resultados problemas 1 a 16 (sistemas discretos).


Problema 1. No existe ning
un valor de que haga estable el sistema (puede comprobarse por el criterio de Jury).
Problema 2.
Apartado a) (Criterio de Jury) El sistema es estable para 0,0054 < K <
0,00612.
Apartado b) Con K = 1 el sistema es inestable. Por tanto, no tiene sentido
aplicar la formula de ep . El error en regimen permanente es .
Problema 3. Aplicando el criterio de Jury al sistema realimentado,
M (z) =

z2

K(0,3679z + 0,2642)
+ (0,3679K 1,3679)z + 0,3679 + 0,2642K

se tiene que el sistema es estable para 0 < K < 2,39.


Problema 4. Aplicando el criterio de Jury al sistema total realimentado,
M (z) =

z + 2
z 3 + ( + 1) z 2 + ( + 1) z + 4

se obtiene que el sistema es estable para 0 < < 0,25.


Problema 5.
Apartado a) Debe tenerse en cuenta que la realimentacion no es unitaria (es
la constante ).
ep = 0
T
4
ea =

ev =

Estos calculos solo son validos para los valores de que hacen estable el sistema,
es decir, 0 < < 0,0485 (criterio de Jury).
Apartado b) No existe ning
un valor de tal que ev = T4 ya que para = 1 el
sistema es inestable (puede comprobarse por el criterio de Jury o resolviendo la
ecuacion caracterstica para = 1 y viendo que los polos estan fuera del crculo
unidad).
Problema 6.
G1 (z) =

2z
,
z 0,3

G2 (z) =

z2

z 0,3
(z 2 z + 0,5)

Problema 7. En la tabla siguiente se muestran los valores pedidos:

G1
G2
G3
G4

Mp np

3,4 % 4

ns

5
3
4

inestable
no tiene sobreoscilacion
no tiene sobreoscilacion
se aplican las formulas de sist. de 2o orden

Problema 8.
Apartado a)
z2

0,6321
0,8679z + 0,8161

Apartado b)
yk = 0,8679yk1 0,8161yk2 + 0,6321xk2
Apartado c)
Y (z) =

2z 3 0,936z 2
z 5 3,2z 4 + 4,021z 3 2,568z 2 + 0,8743z 0,1267

{yk } = {0; 0; 0,632; 1,181; 1,141; 0,658; 0,273; . . .}


Apartado d) Usando las formulas para un sistema de segundo orden aplicadas
a M (z) se obtiene:
nr = 3, np = 3, ns = 31
Problema 9. Eliminamos el par polo-cero correspondiente a (z 0,55) y (z 0,5),
comprobando que la eliminacion es valida. Posteriormente eliminamos el polo cercano
al origen correspondiente a (z + 0,1), comprobando tambien la validez. El sistema
reducido final queda:
z + 0,5
Gred = 2,45 2
z(z + z + 0,5)
Problema 10. El orden en cuanto al intervalo de pico es:
G2 < G5 < G3 = G4

(G1 no tiene)

y en cuanto a sobreoscilacion:
G3 < G4 < G5 < G2

(G1 no tiene)

En la tabla siguiente aparecen los valores concretos:


G1
G2
G3
G4
G5

Mp
np

60 %
1
0,64 % 4
25 %
4
42,7 % 3

no tiene sobreoscilacion

El orden en cuanto a intervalo de subida es:


G5 < G4 < G3
y en cuanto a intervalo de establecimiento:
G3 < G4 = G5
Los valores concretos aparecen en la tabla siguiente:
G3
G4
G5

nr
4
3
2

ns
3
10
10

Problema 11. El orden en cuanto a intervalo de pico es:


G1 < G3 = G4

(G2 no tiene sobreoscilacion y G5 es inestable)

y en cuanto a intervalo de establecimiento:


G1 < G2 = G3 < G4

(G5 es inestable)

Los valores concretos aparecen en la tabla siguiente:


G1
G2
G3
G4
G5

np
1

2
2

ns
3
5
5
9

no tiene sobreoscilacion

inestable

Problema 12. Orden en cuanto a intervalo de pico:


G2 < G3
Intervalo de subida:
G2 < G1 < G3
Intervalo de establecimiento:
G1 < G3 < G4 < G2
Sobreoscilacion:
G3 < G2
Los valores concretos son:
3

G1
G2
G3
G4
G5

np
0
3
-

nr
2
0
3
5
-

ns
3
8
5
6
-

Mp
no tiene sobreoscilacion
70 %
17,1 %
no tiene sobreoscilacion
inestable

Problema 13. Los valores pedidos aparecen en la tabla siguiente:

G1
G2
G3
G4
G5

np
1
3
2

ns
6
3
5
3

Mp
no tiene sobreoscilacion
el valor final es 0 y el valor de pico de sob. es 0,6, consideramos Mp =
26 %
inestable
13 %

nico
Problema 14. El sistema es estable si K < T2 , ya que en ese caso Z = 1 y el u
2
polo del sistema en bucle cerrado estara dentro del crculo unidad. Si k > T , se tiene
que N = 0 y por tanto Z = 0, con lo que el polo en bucle cerrado del sistema esta fuera
del crculo unidad.
Problema 15. El sistema es inestable para cualquier valor de K ya que P = 0 y
N = 0, con lo que Z = 0 y por tanto los dos polos en bucle cerrado del sistema estan
fuera del crculo unidad.
Problema 16. El sistema es estable si
K 1 e2T

<1
2 1 + e2T
ya que en ese caso N = 0, P = 1, con lo que Z = 1 y por tanto el u
nico polo en bucle
cerrado del sistema esta dentro del crculo unidad.
Y es inestable si

K 1 e2T

>1
2 1 + e2T
ya que en ese caso N = 1, P = 1, con lo que Z = 0 y por tanto el u
nico polo en
bucle cerrado del sistema esta fuera del crculo unidad.

Sistemas de Control: resultados problemas 17 a 22 (dise


no de reguladores discretos
por LDR y discretizaci
on de reguladores continuos).
Problema 17.
Apartado a)
R(z) = 0,05

z 0,4
z

Apartado b) Es imposible que exista un regulador realizable fsicamente que obtenga


la salida yk ya que el retardo de dicha salida es 1 mientras que el sistema en bucle abierto
tiene retardo 2 (diferencia de grados de numerador y denominador). Por tanto, la fdt
del regulador debera adelantar el sistema, y eso es imposible (grado del numerador
de R(z) mayor que el del denominador).
Problema 18.
Apartado a) a = 0,468, = 0,135 (el error de posicion es del 51 %).
Apartado b) La secuencia de salida es:
{yk } = {0; 0; 2; 3,464; 3,9808; 3,946; 3,769; 3,643; 3,597; 3,598; . . .}
de donde se deduce que ns = 6 y np = 4. La especificacion para ns no se cumple (ns es
mayor que 5) ya que el dise
no se ha realizado aproximando el sistema en bucle cerrado
con regulador a un sistema de segundo orden. Por tanto, en el dise
no se realiza la mejor
aproximacion posible a las especificaciones pedidas usando un PID y es posible que el
ns real este algo por encima del pedido.
Apartado c) No es posible obtener un error de posicion tan peque
no como se quiera ya
que en ese caso habra que aumentar el valor de excesivamente y llegara un momento
que el sistema se inestabiliza. Tampoco es posible un error nulo ya que el sistema es de
tipo cero (no tiene ning
un poco en z = 1).
Problema 19.
P D(z) = 5

z 0,85
z

D(z) =

z
2,5z 1

Problema 20.
Apartado a)

Apartado b)
D(z) = 0,2857

z+1
z 0,1429

Apartado c)
D(z) =

0,52
z 0,22

Problema 21. El regulador discretizado con la aproximacion trapezoidal y T = 1 s es:


R(z) = 0,625 K

z+1
z + 0,25

Para K = 1 el sistema es inestable y el error de posicion es infinito. Para K = 1/2 el sistema


es estable y el error de posicion es ep = 40 %.
1

Problema 22.
Apartado a) El primer bucle (sistema continuo) es siempre estable y el segundo bucle
(sistema muestreado) es estable cuando
K<

2(1 + e1 )
(2 + a)(1 e1 )

El regulador R(s) discretizado como aproximacion del operador derivada con T = 1 s


es
1
z 1+a
R(z) = K(1 + a)
z1
y la discretizacion del proceso G(s) con bloqueador de orden cero:
BG(z) =

1 e1
z e1

Apartado b) El error de posicion sera nulo al ser ambos sistemas de tipo 1 (dentro
de los rangos de estabilidad de cada uno).
Apartado c) Si se utiliza el operador trapezoidal para discretizar el regulador continuo
se obtiene (T = 1 s):


z 2a
2+a
2+a

R(z) = K
2
z1
Con este regulador el sistema es estable si se cumple (suponiendo 0 < a < 2)
K<

1 + e1
1 e1

mientras que con el operador derivada la condicion de estabilidad era


K<

2(1 + e1 )
(2 + a)(1 e1 )

por tanto la condicion con el operador trapezoidal es menos restrictiva que con el
operador derivada ya que
1 + e1
2(1 + e1 )
<
(2 + a)(1 e1 )
1 e1
2
(observese que 2+a
< 1 para a > 0).
Este dato induce a pensar que la aproximacion trapezoidal se comporta mejor que el
operador derivada en este caso. Debe destacarse que con el periodo de muestreo elegido
la discretizacion del regulador continuo no sera muy exacta.


 
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Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 2 - examen junio 2004

(1) Trazado del diagrama de Nyquist.

La funcin de transferencia en bucle abierto es


G(z) = K

(z 1)
(z 1.2)(z 0.3)

Este sistema tiene 2 polos situados en z1 = 1.2 y z2 = 0.3 y 1 cero en z = 1. El camino


origen de Nyquist estar formado por un solo tramo que estar sobre la circunferencia de
radio unidad (gura 1).

Figura 1: Camino de Nyquist.


Los nmeros complejos del camino de Nyquist tendrn la forma
z = ej , con = 0 , . . . , 360 (sentido contrario al de las agujas del reloj)

Y el camino imagen (diagrama de Nyquist) vendr dado por la funcin (sustituyendo z por
ej en G(z)):
G(ej ) = K

(ej 1)
(ej 1.2)(ej 0.3)

Para dibujar de forma aproximada el diagrama de Nyquist puede construirse la tabla


siguiente, en la que se muestran los valores del mdulo y argumento de G(ej ) para distintos
valores signicativos de , desde 0 hasta 360 , en el sentido contrario a las agujas del reloj.
En esta tabla se ha denotado como 0+ los valores de que estn cercanos a 0+ pero son
mayores que 0 . Del mismo modo, 360 representa valores cercanos a 360 , pero menores
que 360 , y as con el resto de ngulos. Esta distincin es necesaria ya que el argumento de
G(ej ) ser distinto si nos aproximamos a 0 por encima o por debajo del ngulo 0 .
1

0 +
(ej 1)
90+
(ej 1.2) 180
(ej 0.3)
0
(G(z))
270+
|G(z)|
0

90
135
140
107
112
0.867 K

180
180
180
180
180
0.7 K

270
225
220
253
112
0.867 K

360
270
180
0
90
0

Con los valores de la tabla puede dibujarse, de forma aproximada, el diagrama de Nyquist
mostrado en la gura 2.

Figura 2: Diagrama de Nyquist.


Aunque no es necesario para el anlisis de estabilidad, podran calcularse otros valores intermedios para dibujar con ms precisin el diagrama en el semiplano derecho. As,
por ejemplo, para = 45 se tiene (G(z)) ' 70 , |G(z)| ' 1.1K . En cualquier caso,
recurdese que slo nos interesa contar las vueltas alrededor del punto 1.
(2) Anlisis de estabilidad.

El sistema tiene 2 polos en bucle abierto y, por tanto, tendr tambin 2 polos en bucle
cerrado. Para que sea estable en bucle cerrado, estos 2 polos debern estar en el interior
del crculo unidad. Sabemos que el nmero de polos dentro del crculo unidad es
Z =N +P

donde N es el nmero de vueltas que da el diagrama de Nyquist alrededor de 1 en el


sentido contrario a las agujas del reloj (que es el sentido que se ha tomado en el camino
de Nyquist) y P es el nmero de polos en bucle abierto dentro del crculo unidad (es decir,
dentro del camino de Nyquist, P = 1 en este caso). En nuestro sistema deber ser Z = 2
para la estabilidad. Distinguiremos 2 casos en funcin del valor de N :
2

Caso a)

0.7 K > 1

N = 1 (1 vuelta en sentido horario)

Z = N + P = 1 + 1 = 0 6= 2

inestable .

Caso b)

0.7 K < 1

N = 0 (ninguna vuelta alrededor de -1)

Z = N + P = 0 + 1 = 0 6= 2

inestable .

La conclusin nal es que el sistema es inestable para cualquier valor de K .

Autmatas y Sistemas de Control


3o Ingeniera Industrial

Solucin problema 2 - examen septiembre 2007

Se pide el diagrama de Bode del sistema discreto


G(z) =

0.5(z 0.2)
(z 0.1)(z 1)

con periodo de muestreo T = 2. Se usar el mtodo de transformacin bilineal que obtiene


un diagrama de Bode til para el diseo en frecuencia (es el diagrama correcto salvo la
distorsin en la escala de frecuencias).
Como paso previo deber aplicarse la transformacin bilineal
z=

1+
1

T
2
T
2

que, para T = 2, queda


1+
1
Sustituyendo en la funcin de transferencia G(z) se tiene:


1+
0.5
0.2
1


G() = 
1+
1+
0.1
1
1
1
z=

Y operando se llega a la expresin:


G() =

0.25(0.8 + 1.2)(1 )
(0.9 + 1.1)()

El diagrama de Bode del sistema discreto original G(z) coincide con el diagrama de Bode del
sistema continuo G(). La respuesta en frecuencia de este ltimo sistema es (sustituyendo
por j):
0.25(0.8 + 1.2j)(1 j)
G(j) =
(0.9 + 1.1j)(j)
Escribiremos esta expresin en su forma normalizada para el trazado del diagrama de Bode
asinttico:
(1 + 1.5j)(1 j)
G(j) = 0.22
(1 + 1.2j)(j)
Dibujaremos los diagramas de Bode asintticos correspondientes a cada factor de G(j),
para posteriormente sumarlos.
Factor constante: 0.22. El diagrama de Bode se muestra en la figura 1.

Figura 1: Diagrama de Bode del factor constante 0.22.

Cero real: 1 + 1.5j. La frecuencia de corte es c =


Bode se muestra en la figura 2.

1
1.5

= 0.666. El diagrama de

Figura 2: Diagrama de Bode del factor 1 + 1.5j.

1
= 1. Debe tenerse en cuenta
Cero real: 1 j. La frecuencia de corte es c = 1
que por ser la parte imaginaria negativa, la pendiente de la curva de argumentos ser
45 /dcada en el entorno de la frecuencia de corte. El diagrama de Bode para este
factor se muestra en la figura 3.

Figura 3: Diagrama de Bode del factor 1 j.

Polo real: (1 + 1.2j)1 . La frecuencia de corte es c =


Bode se muestra en la figura 4

1
1.2

= 0.83. El diagrama de

Figura 4: Diagrama de Bode del factor 1 + 1.2j.

Polo en el origen. El diagrama de Bode se muestra en la figura 5.

Figura 5: Diagrama de Bode correspondiente al polo en el origen.

Sumando todos los diagramas asintticos se obtiene el diagrama de Bode asinttico del
sistema. Para realizar el trazado pueden construirse las dos tablas siguientes, en las que se
muestran las pendientes de la curva de mdulos y de argumentos en funcin de los intervalos
de frecuencias.
Intervalo de frecuencia () Pendiente de la curva de mdulos
[0, 0.66]
20 dB/dc
[0.66, 0.83]
0 dB/dc
[0.83, 1]
20 dB/dc
[1, ]
0 dB/dc
Intervalo de frecuencia () Pendiente de la curva de fase
[0, 0.066]
0 /dc
[0.066, 0.083]
+45 /dc
[0.083, 0.1]
0 /dc
[0.1, 6.6]
45 /dc
[6.6, 8.3]
90 /dc
[8.3, 10]
45 /dc
[10, ]
0 /dc
En la figura 6 se muestra el diagrama de Bode del sistema.

Figura 6: Diagrama de Bode asinttico del sistema.

En el diagrama de la figura 6 se han representado algunos valores significativos de


magnitud y fase, para determinar de forma completa el diagrama asinttico. Estos puntos
pueden calcularse de la forma siguiente:
Curva de mdulos:
En la frecuencia de corte = 0.66 rad/s slo acta el polo en el origen y el factor
constante. El polo en el origen aporta una recta de pendiente 20 dB/dc que
pasa por el origen (el punto (1 rad/s, 0 dB)). Por tanto, la aportacin de este
polo en = 0.66 rad/s se puede calcular como:
(log(1) log(0.66))
{z
}
|

20 = 3.6

distancia logartmica entre 1 y 0.66

Puesto que la aportacin del factor constante es 20 log 0.22 = 13.15 dB, el valor
del mdulo en = 0.66 rad/s puede aproximarse como:
13.15 dB + 3.6 dB ' 9.6 dB
El mdulo en = 10 rad/s (que puede aproximarse como el mdulo asinttico
final) puede calcularse a partir de la pendiente de la curva entre las frecuencias
= 0.83 y = 100 :
9.6 dB + ((log(100 ) log(0.83)) dcadas ) (20 dB/dcada) = 11.22 dB
5

Curva de fase:
La fase hasta la frecuencia = 0.066 es 90 , y a partir de este valor pueden
calcularse el resto teniendo en cuenta las pendientes. As, por ejemplo, la fase a
la frecuencia = 0.083 es:
90 + ((log 0.083 log 0.066) dcadas) (+45 /dcada) = 85.52
y a la frecuencia = 6.6:
85.52 + ((log 6.6 log 0.1) dcadas) (45 /dcada) = 167.4

Solucin problema 3 - examen conv. Septiembre 2002

En primer lugar obtendremos la funcin de transferencia G(z) en bucle abierto, a partir


de su respuesta al escaln unitario. Se observa que el sistema tiene retardo 1 y no presenta
sobreoscilacin. Por tanto, lo identicaremos como un sistema de primer orden con retardo 1:
G(z) =

bz
z 1
za

Denotaremos G (z) como el sistema de primer orden sin retardo,


G (z) =

de tal forma que

bz
za

G(z) = G (z) z 1

Desplazando la grca de respuesta un instante de muestreo hacia la izquierda, podremos


identicar G (z) para posteriormente aadirle 1 unidad de retardo y obtener G(z).
Teniendo en cuenta que el valor inicial de G (z) es 0.4 puede obtenerse el valor de b:
La salida de G (z) para entrada escaln unitario es:
Y (z) =

bz
z

z1 za

Aplicando el teorema del valor inicial a la expresin anterior,


y0 = lm Y (z) = b
z

Como el valor inicial es 0.4, se tiene nalmente

y0 = b = 0.4

b = 0.4

Teniendo en cuenta que el valor nal de G (z) es 0.8 puede obtenerse el valor de a:
Aplicando el teorema del valor nal a Y (z) se obtiene:
y = lm (1 z 1 ) Y (z) = lm(1 z 1 )
z1

z1

1
bz
b

=
1
1z
za
1a

Como el valor nal es 0.8, se tiene


b
= 0.8
1a

a = 0.5

El sistema G (z) ser, por tanto,


G (z) =

0.4z
z 0.5

y el sistema G(z):
G(z) =

0.4z
z 1
z 0.5

G(z) =

0.4
z 0.5

Para analizar la estabilidad del sistema de la gura, calcularemos su fdt en bucle cerrado:
0.4
K G(z)
0.4K
z 0.5 =
=
M (z) =
0.4
1 + K G(z)
z 0.5 + 0.4K
1+K
z 0.5
K

La ecuacin caracterstica de M (z) ser:


z 0.5 + 0.4K = 0

de donde, despejando z , se obtiene el polo del sistema en bucle cerrado en funcin de K :


z = 0.5 0.4K

Para que M (z) sea estable, este polo debe situarse dentro del crculo unidad, es decir,
|z| < 1

|0.5 0.4K| < 1

1 < 0.5 0.4K < 1

1.25 < K < 3.75

Por tanto, el sistema en bucle cerrado es estable para valores de K tales que
1.25 < K < 3.75

Escuela Politecnica Superior de Elche


Departamento de Ingeniera de Sistemas Industriales
Division de Ingeniera de Sistemas y Automatica

Examen de Sistemas de Control


Junio 2004
1. Dado un sistema continuo cuya funcion de transferencia en bucle abierto es:
G(s) =

s+2
(s + 0.8)(s2 + 3s + 5)

Se pide:
(a) Dise
nar una red de atraso de fase que permita alcanzar las siguientes especificaciones en bucle cerrado:
Error de posicion ante entrada escalon < 5%.
Margen de fase de 35o .
(b) Obtener el regulador discreto equivalente al calculado aproximando la evolucion temporal de ambos
sistemas ante entrada escalon (T = 0.5s.)
(2.5 puntos)

2. Analizar mediante Nyquist la estabilidad del sistema cuya funcion de transferencia en bucle abierto es:
G(z) = K

(z 1)
(z 1.2)(z 0.3)

para cualquier valor de K.


(2.5 puntos)

3. Dado el sistema en bucle abierto:


G(z) =

(z 1.05)(z 0.8)
(z 0.3)(z 0.4)(z + 0.8)

Dise
nar un regulador que permita eliminar el error ante entrada rampa lo antes posible y ademas elimine
las posibles oscilaciones ocultas. Calcular la se
nal de salida de este regulador en los tres primeros instantes
de muestreo.
(2.5 puntos)

Escuela Politecnica Superior de Elche


Departamento de Ingeniera
Division de Ingeniera de Sistemas y Automatica

Examen de Sistemas de Control


Septiembre 2002
1. Considerese el sistema siguiente G(z):
G(z) =

0.2(z + 0.65)
(z + 0.7)(z 2 + 1.2z + 0.72)

(1)

Se pide:
(a) Calcular el sistema reducido equivalente GR (z), comprobando si la aproximacion es valida.
(b) Considerando el diagrama de bloques representado en la figura 1, calcular los valores de K que hacen
estable el sistema global, siendo la realimentacion unitaria (h = 1).

+
-

G(z)

z
z+0.65

h
Figura 1 Diagrama de bloques.
(c) Para un valor de K = Kmax /2, calcular los errores del sistema en regimen permanente sabiendo que
h = 1000 y T = 2s.
(2.5 puntos)

2. Para el diagrama de bloques de la figura 2, se tiene como funcion de transferencia de la planta:


G(s) =

+
-

R(z)

B0(s)

s+4
s+2

G(s)

T
Figura 2 Diagrama de bloques.

Se pide:
(a) Si R(z) =

K
z1 ,

obtener los valores de K que hacen estable el sistema.

(2)

K
(b) Si R(z) = z1
, obtener el valor de K que minimiza el error en regimen permanente ante entrada
rampa.
(c) Dise
nar un regulador de tiempo mnimo ante entrada escalon.
(2.5 puntos)

3. Analizar la estabilidad del sistema en bucle cerrado representado en la figura 3, conociendo que la
respuesta de G(z) ante entrada escalon es la representada en la figura 4. Se tendra en consideracion los
valores de 0.4 y 0.8 marcados en la figura.

+
-

G(z)

Figura 3 Sistema en bucle cerrado.

Step Response
1

0.9

0.8
0.7

Amplitude

0.6

0.5

0.4
0.3

0.2

0.1

10

12

Time (sec)

Figura 4 Respuesta ante escalon de G(z).

(2.5 puntos)

 
     

 
      
  
  
       

   
    
      
  
    
 
   
          
 
    
     


  

                     


 

      
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