Ing.

Eduardo Orcs
Sistemas de Control
Clase 12
Ing. Eduardo Orcs P.
Enero 08/2014
Ing. Eduardo Orcs P.
Ing. Eduardo Orcs
TEMAS
Errores de estado estable: Tipos de
sistemas
Sensibilidadalavariacindeparmetros
2013-II
Errores de estado estable
Seales de prueba
Ing. Eduardo Orcs P. 2013-II
Ing. Eduardo Orcs P. 2013-II
En los sistemas lineales, los errores de estado estable aparecen
debido a la configuracin (arquitectura) del sistema de control y al
tipo de entrada aplicada.
Por ejemplo, en el caso (a) de la figura, el error e(t) no puede ser
cero si la salida c(t) debe ser finita y diferente de cero, puesto que
e(t) =c(t)/K.
En el caso (b), la salida puede ser finita y diferente de cero aunque
el error tienda a cero, puesto que c(t) es la integral de e(t).
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Ejemplo: Analizar el siguiente sistema de control de
nivel con relacin al error de estado estable.
Ing. Eduardo Orcs P. 2013-II
Supongamos que se desea controlar el nivel en el tanque regulando
el flujo proporcionalmente a la diferencia entre el punto de control y
el nivel real medido en el tanque. Esta estrategia de control se
denomina control proporcional.
Podr el controlador alcanzar el punto de control para el nivel en
el tanque? De no ser as, cul ser el nivel en el tanque?
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El sistema es tipo cero, por lo tanto tendr un error de estado
estable diferente de cero para una entrada escaln y por lo tanto no
alcanzar el valor del punto de control.
Cul ser el nivel del lquido?
Para una entrada escaln unitario, el error est dado por:
Para un escaln de entrada de magnitud h
ref
, el error ser:
Entonces, el nivel alcanzar un valor de estado estable:
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Definicin de error:
Consideremos el siguiente sistema de control de lazo cerrado:
El error verdadero se define como la diferencia entre la entrada r(t)
y la salida c(t), mientras que el error actuante es la seal de entrada
al sistema G(s).
Para sistemas con retroalimentacin unitaria, los dos errores
coinciden.
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Para sistemas con retroalimentacin unitaria obtenemos:
) ( 1
) (
) (
s G
s R
s E
+
=
) ( 1
) (
lim
0
s G
s sR
e
s
ss
+
=

Analizaremos el error de estado estable para entradas escaln,
rampa y parablica:
Entrada escaln:
p
s
s
ss
K s G s G
s s
e
+
=
+
=
+
=

1
1
) ( lim 1
1
) ( 1
) / 1 (
lim
0
0
donde: K
p
= constante de error de posicin
Entrada rampa:
v
s
s
ss
K s sG s G
s s
e
1
) ( lim
1
) ( 1
) / 1 (
lim
0
2
0
= =
+
=

donde: K
v
= constante de error de velocidad
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Entrada parablica:
a
s
s
ss
K s G s s G
s s
e
1
) ( lim
1
) ( 1
) / 1 (
lim
2
0
3
0
= =
+
=

donde: K
a
= constante de error de aceleracin
Ejemplo: Para los sistemas mostrados, encuentre las constantes
de error esttico y el error de estado estable para entradas escaln,
rampa y parablica.
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Primero habra que verificar que los sistemas son estables.
Luego, para la figura (a) obtenemos:
21 . 5
12 10 8
5 2 500
) ( lim
0
=


= =

s G K
s
p
0 ) ( lim
0
= =

s sG K
s
v
0 ) ( lim
2
0
= =

s G s K
s
a
Entonces, para una entrada escaln:
161 . 0
1
1
=
+
=
p
ss
K
e
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Para entradas rampa y parablica:
= = = =
a
ss
v
ss
K
e y
K
e
1
,
1
Ahora, para la figura (b):
0
1
1
, ) ( lim
0
=
+
= = =

p
ss
s
p
K
e s G K
032 . 0
25 . 31
1 1
25 . 31
12 10 8
6 5 2 500
) ( lim
0
= = = =


= =

v
ss
s
v
K
e s sG K
= = = =

a
ss
s
a
K
e s G s K
1
, 0 ) ( lim
2
0
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Tipo de sistema:
Para sistemas con retroalimentacin unitaria, definimos
el tipo de sistema como el valor de n en el denominador,
o bien, el nmero de integraciones en la trayectoria
directa.
La siguiente tabla resume las relaciones entre error de
estado estable, constante de error esttico y tipo de
sistema, para diferentes seales de entrada.
Ing. Eduardo Orcs P. 2013-II
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Ejemplo: Dado el sistema de control de la figura,
encuentre el valor de K de modo que haya 10%de error
de estado estable.
Como el sistema es tipo 1, el error expresado en el
problema se debe aplicar a una entrada rampa; solo una
rampa produce un error finito en un sistema tipo 1.
Entonces:
Por lo tanto,
1 . 0
1
= =
v
ss
K
e
8 7 6
5
) ( lim 10
0


= = =

K
s sG K
s
v
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Se obtiene entonces: K = 672
Al aplicar el criterio de Routh, vemos que el sistema es
estable para esta ganancia.
Aun cuando esta ganancia satisface los criterios para error
de estado estable y estabilidad, puede no dar una
respuesta transiente deseable. Ms adelante, usaremos el
mtodo del lugar geomtrico de las races para satisfacer
las tres especificaciones.
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Sensibilidad de los sistemas a la
variacin de parmetros.
El desempeo de los S/C se ve afectado por
variaciones en los parmetros debido a
envejecimiento (desgaste), temperaturas
(altas/bajas), poder calorfico del combustible,
etc.
Los sistemas de control de LA son muy
sensibles a estas variaciones, mientras que los
de LC pueden disearse para que sean poco
sensibles.
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En lazo abierto:
Si el proceso G(s) sufre una
R(s) C(s) variacinG(s), entonces la
salida se ve afectada por esta
variacin directamente:
C(s) = G(s). R(s)
G(s)
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En lazo cerrado:
La funcin de transferencia de LC es:
R(s) + C(s)
-
Si |GH(s)|1, entonces: T(s) 1 / H(s)
Y la salida no es afectada por variaciones en G(s).
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
s T
+
= =
G(s)
H(s)
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En general:
Usualmente, |GH| |H||GH|:
) ( )] ( ) ( [ 1
) ( )] ( ) ( [
) ( ) (
s H s G s G
s R s G s G
s C s C
+ +
+
= +
R
GH H G G
G
R
GH
G
H G G
G G
s C

+ + +

=
(

+ +
+
=
] 1 ][ ) ( 1 [
1 ) ( 1
) (
R
GH
G
C
+

2
) 1 (
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Vemos que:
Lo que significa que el sistema de LC es
mucho menos sensible a variaciones del
proceso que el sistema de LA.
LA LC
C R G R
GH
G
C = <<
+

.
) 1 (
2
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Sensibilidad:
Se define la sensibilidad S
F/P
, como la
relacin entre el cambio porcentual de una
funcin F al cambio porcentual en un
parmetro P.
P
F
F
P
P P
F F
S
P P F

=
|
.
|

\
|

=

/
/
lim
0 /
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Ejemplo: Halle la sensibilidad de la funcin de transferencia
del sistema de control mostrado a variaciones en el parmetro
a. Cmo se puede disminuir esta sensibilidad?
R(s) + C(s)
-
K/s(s+a)
K as s
K
s R
s C
s T
+ +
= =
2
) (
) (
) (
K as s
as
K as s
Ks
K as s K
a
a
T
T
a
S
a T
+ +
=
(

+ +

+ +
=

=
2
2 2 2
/
) ( )] /( [
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Entonces, la sensibilidad al parmetro a se la puede
disminuir aumentando el valor de la ganancia K del
sistema de control (aunque esto podra causar
inestabilidad).
Sin embargo, vemos que la sensibilidad tambin
depende de la variable s, o sea de la frecuencia de las
seales aplicadas.
En los grficos a continuacin se muestran las curvas de
|S
T/a
(j)| y log |S
T/a
(j)| en funcin de la frecuencia
(Se ha usado a = 1 y K = 1600).
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0 50 100 150 200 250
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
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