Trabalho Prtico I Laboratrio de Automao de Processos II

Alan Antnio Moreira Deivison Raijan Cavalcante Jacinto de Menezes Luciano Campos da Silva 2014

Resumo
Este trabalho apresenta a analise dos resultados do controle de uma planta de automao, o objetivo deste trabalho foi alterar as constantes Kp , ti , td uma planta do Laboratrio de Automao e vericar os conceitos aprendidos nas disciplinas de controle aprendidas ao longo do curso, apresentado as interpretaes pertinentes a cada resultado obtido. Palavras-chaves: PLC. PID. Controle.

Questo 1
Apresentar a congurao dos blocos funcionais, bem como sua conexo lgica, baseada no programa Studio 302 da Smar, da seguinte estratgia de controle. Controle de temperatura da gua no tanque 1, atuando na potncia das resistncias do tanque 1 (PID escravo) e na vlvula 1 (PID mestre), com SP desejado em 42 C . sabido que as vlvulas tem abertura variada entre 0 e 100%. As resistncias de aquecimento recebem do bloco atuador um sinal de corrente que varia de 4 a 20mA. Os dois blocos atuadores recebe um sinal de controle que varia de 0 a 100%. O sensor de temperatura foi congurado no transdutor para enviar para o bloco sensor um sinal que varia de 0 a 100 C , que o mesmo valor entregue na sada do bloco sensor. Devero ser usados controladores do tipo PID com KP = 10, KI = 0.5 e KD = 5. A vlvula 2 dever ter um valor xo de abertura de 25%. Alm disso, monitorar a vazo da gua do tanque 2.

Diagrama
Figura 1 Conexo Lgica

TIT1-AI
OUT

IN BKCAL-IN

IN CAS-IN BKCAL-OUT

TY1-PID
OUT

FY1-PID
OUT

BKCAL-IN

CAS-IN

CAS-IN

BKCAL-OUT

TY1-AO

FY1-AO

BKCAL-OUT

FY2-AO
Fonte: Criado pelos autores

FIT2-AI

Congurao dos Blocos Funcionais

Mode BLK Xd Scale 1. TIT-AI TARGET EU_100 EU_0 UNITS_INDEX EU_100 EU_0 UNITS_INDEX Direct Auto 100 0 C 100 0 C

OUT_SCALE

L_TYPE

Mode BLK PV_SCALE

OUT_SCALE 2. TY1-PID SP SP_Hi_Lim SP_Lo_Lim CONTROL_OPTS

TARGET EU_100 EU_0 UNITS_INDEX EU_100 EU_0 UNITS_INDEX VALUE 100 0 GAIN RESET RATE

CAS 100 0 C 100 0 % 42

10 0,5 5

Mode BLK PV_SCALE 3. TY1_AO XD_SCALE

TARGET EU_100 EU_0 UNITS_INDEX EU_100 EU_0 UNITS_INDEX

CAS:Auto 100 0 % 20 4 mA CAS 100 0 C 100 0 % 42

Mode BLK PV_SCALE

OUT_SCALE 4. FY1-PID

SP SP_Hi_Lim SP_Lo_Lim CONTROL_OPTS

TARGET EU_100 EU_0 UNITS_INDEX EU_100 EU_0 UNITS_INDEX VALUE 100 0 DIRECT GAIN RESET RATE

ACTION 10 0,5 5

Mode BLK PV_SCALE 5. FY1-A0 XD_SCALE

TARGET EU_100 EU_0 UNITS_INDEX EU_100 EU_0 UNITS_INDEX

CAS:Auto 100 0 % 100 0 %

Mode BLK PV_SCALE 6. FY2-A0

XD_SCALE

TARGET EU_100 EU_0 UNITS_INDEX EU_100 EU_0 UNITS_INDEX OUT TARGET EU_100 EU_0 UNITS_INDEX EU_100 EU_0 UNITS_INDEX

MAN 100 0 % 100 0 % 25 AUTO 100 0 % 100 0 %

Mode BLK PV_SCALE 7. FIT2-AI XD_SCALE

Questo 2
Sejam os seguintes cartes de entrada e sada digitais: Congurar os seguintes acionamentos: Carto DF18 Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Carto DF28 Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Entrada Digital Temperatura Alta no Tanque 1 Nvel Baixo no Tanque 1 Chave Liga/Desliga Bomba 1 Chave Liga/Desliga Bomba 2

Sada Digital Desliga Inversor das Resistncias Liga/Desliga Bomba 1 Liga/Desliga Bomba 2 Sinaleiro Temperatura Alta no Tanque 1 Sinaleiro Nivel Baixo no Tanque1 Sinaleiro Bomba 1 Ligada Sinaleiro Bomba 2 Ligada

a ) Acionamento da bomba 1 aps a chave L/D da bomba 1 for ativada

CH_B1 Bomba_1(bit_2)

b) Acionamento da bomba 2 10 segundos aps a chave L/D da bomba 2 for ativada;

CH_B2

T1 T_on 10s

T1

Bomba_2 (Bit 3)

c ) Sinalizao do status das bombas 1 e 2 em ashes;

Bomba_1 T_on 1s T3 T2 Reset Bomba_2 T_on 1s T2 T3 Reset

T2

Sinaleiro_B1

T3

Sinaleiro_B2

d ) Sinalizar temperatura alta no tanque 1, quando entrada de temperatura estiver alta ;

Sensor_T1 Sinal. Temp. Alta T1

e ) Sinalizar nvel baixo no tanque 1, quando o nvel do tanque estiver baixo;

Sensor_N1 Sinal. Nivel Baixo T1

f ) Desligar o inversor das resistncias quando o nvel da gua no tanque 1 estiver baixo ou quando a temperatura da gua no tanque 1 estiver alta;
Sinal. Temp. Alta T1 Sinal. Nivel Baixo T1 inversor

Questo 3
Fazer uma anlise, levando em considerao alguns critrios para anlise de desempenho e estabilidade de um sistema, como erro de estado estacionrio, velocidade associada a tempo 5

de subida, tempo de pico ou tempo de acomodao, oscilaes, overshoot, etc. Considerem esses efeitos para os mais variados controladores apresentados. Devero ser apresentadas as caractersticas do sistema, quanto ao tipo (0, ou 1), quanto ao amortecimento, etc. para cada ensaio, dever ser vericado a resposta ao degrau, com SP variando de 300 l/h a 900 l/h. a ) Vericar a resposta ao degrau do sistema para um ganho KP = 0, 2. Vericar as oscilaes e o erro de estado estacionrio. Figura 2 Sistema para Kp = 0, 2

Fonte: Criado pelos autores em MatLab

Como podemos ver na Figura 2, ao aplicarmos um degrau no sistema, ou seja, setpoint variando de 300 l/h a 900 l/h, observamos um pequeno overshoot e algumas oscilaes, por se tratar de um ganho pequeno (kP = 0, 2). Podemos notar que o erro no varia mas est porm grande. O erro para uma resposta ao um degrau unitrio pode ser denida pela seguinte equao eest = 1 1+ kpos (1)

onde kpos = lim G(s) a constante de erro de posio.

s 0

b) Vericar a resposta ao degrau do sistema para um ganho KP = 0, 5. Vericar as oscilaes e o erro de estado estacionrio.

Figura 3 Sistema para Kp = 0, 5

Fonte: Criado pelos autores em MatLab

Na Figura 3 o nmero de oscilaes aumentou comparado a Figura 2. O erro de estado estacionrio diminuiu e o overshoot aumentou. c ) Vericar a resposta ao degrau do sistema para um ganho KP = 0, 8. Vericar as oscilaes e o erro de estado estacionrio.

Figura 4 Sistema para Kp = 0, 8

Fonte: Criado pelos autores em MatLab

Com o novo aumento do ganho, o overshoot e as oscilaes aumentaram. Consequentemente este aumento do ganho torna o sistema mais rpido e o erro de estado estacionrio diminui. d ) O que vocs concluem em relao resposta do sistema entrada degrau quando o ganho aumenta? A medida que aumentamos o ganho proporcional KP notado que o erro diminui porm no chega a 0 por se tratar de sistema do tipo 0 onde, no se tem polos na origem, e erro (1+z1 s)(1+z2 s)...(1+zm s) no regime estacionrio, kpos = lim G(s) = lim k(1+ = k e ento o erro p1 s)(1+p2 s)...(1+pl s)
s0 s 0

estacionrio ser constante eest =

1 . 1+k

A medida que o ganho aumenta, as razes deslocam do eixo real para o eixo imaginrio justicando as oscilaes. e ) O que acontece com o overshoot do processo quando o ganho proporcional aumenta? Esse comportamento era esperado? Justique. Com a resposta ao degrau de um controlador proporcional, quanto maior o ganho mais rpido ca o sistema, deslocando os polos do eixo real para perto do eixo imaginrio e quanto mais isso ocorre mais instvel o sistema ir car, ento de se esperar que o sistema tenha overshoot. Quanto mais acelerarmos o sistema em condies normais, ele oscilar e comear a cair na regio de instabilidade. f ) O que ocorre com o sistema quando usado um controlador P I com KP = 0, 2 e com tI = 10? O que houve com o erro de estado estacionrio? Esse comportamento era esperado?

Figura 5 Sistema para Kp = 0, 2 e tI = 10

Fonte: Criado pelos autores em MatLab

Com relao a resposta ao sistema, no tivemos oscilaes, portanto um sistema estvel e sem overshoot. Classicado como um sistema tipo 1, o ess zero devido ao acrscimo da parte integradora (um polo na origem) do controlador PI. Este comportamento era esperado, devido o controlador PI agrupar as vantagens do controlador proporcional (resposta transitria) com as vantagens do controlador integral (resposta estacionria). O tempo de acomodao (ts) do sistema aumentou tornando o sistema mais lento. Podemos classic-lo como um sistema superamortecido (duas razes reais, negativas e distintas). g ) O que ocorre com o sistema quando usado um controlador P I com KP = 0, 5 e com tI = 10?

Figura 6 Sistema para Kp = 0, 5 e tI = 10

Fonte: Criado pelos autores em MatLab

Para a variao do kp no Controlador PI, podemos vericar um aumento nas oscilaes do sistema devido a variaoda resposta transitria. O tempo de acomodao diminuiu, tornando o sistema mais rpido e, alm disso, continuamos com erro de estado estacionrio igual a zero. h ) O que ocorre com o sistema quando usado um controlador P I com KP = 0, 8 e com tI = 10?

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Figura 7 Sistema para Kp = 0, 8 e tI = 10

Fonte: Criado pelos autores em MatLab

Comparando os resultados obtidos na letra g), podemos vericar o aumento das oscilaes na resposta desse sistema. O erro de estado estacionrio se manteve zero e o tempo de acomodao diminui cada vez mais. Com aumento de kp, o zero inserido pelo Controlador KI passa a ter maior inuncia no L.R. original do processo, PI que est localizado em KP aumentando assim a instabilidade do mesmo. Quanto mais este zero estiver prximo ao polo na origem, menos o L.R. ser alterado. i ) Em relao ao controlador da letra f, o que ocorre com o sistema quando o tempo de integrao aumenta (ex: tI = 30)? E quando diminui (ex: tI = 5)?

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Figura 8 Sistema para Kp = 0, 2 e tI = 30

Fonte: Criado pelos autores em MatLab

Comparado ao controlador da letra f), podemos fazer as seguintes observaes: Para tI = 30, observamos que o tempo de acomodao aumentou, o sistema no apresentou overshoot e as oscilaes diminuram de forma a se tornarem menores. O aumento do tempo integrador resultou tambm em um sistema mais lento, contnuo e estvel. Para tI = 5, o tempo de acomodao diminuiu e surgiram pequenas oscilaes. O sistema tornou-se rpido e no identicamos overshoot. j ) O que ocorre com o sistema quando usado um controlador P ID com KP = 0, 2, com tI = 10 e com tD = 1? Qual a comparao que vocs fazem com relao ao controlador da letra f?

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Figura 9 Sistema para Kp = 0, 2 , tI = 10 e tD = 1

Fonte: Criado pelos autores em MatLab

Comparado ao controlador da letra g), o sistema no apresentou overshoot, porm apresentou maior nmero de oscilaes. O controlador PID pode melhorar a resposta transitria do sistema, alm da resposta estacionria e aumentar a velocidade do mesmo com o acrscimo da parcela derivativa. Esse controlador adiciona dois zeros e um polo na origem no sistema diminuindo assim o nmero de assntotas, o que pode ajudar na soluo de problemas relacionados a instabilidade de um sistema. Devido a existncia da parcela integral, o erro de estado estacionrio mantm-se zero, conforme justicado anteriormente. O que dene o uso de um Controlador PI ou PID estassociado diretamente a dinmica de um processo. Processos lentos podem demandar o uso da ao diretiva para melhorar a velocidade na ao de controle, no entanto sistemas rpidos dispensam esta parcela, uma vez que a ao derivativa pode gerar oscilaes indesejveis. Para o controle de vazo, o controlador PID no muito indicado, pois a vazo um processo com constante de tempo muito pequena e consequentemente rpido, assim a variao da vlvula rpida provocando maiores oscilaes nas correes do controlador. k ) O que ocorre com o sistema quando usado um controlador P ID com KP = 0, 2, com tI = 10 e com tD = 3? Qual a comparao que vocs fazem com relao ao controlador da letra j?

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Figura 10 Sistema para Kp = 0, 5 , tI = 10 e tD = 3

Fonte: Criado pelos autores em MatLab

Comparado a letra j) , com o aumento da parcela derivativa, o nmero de oscilaes aumentou, provocando certa instabilidade no sistema. l ) O que ocorre com o sistema quando usado um controlador P ID com KP = 0, 2, com tI = 10 e com tD = 10? Qual a comparao que vocs fazem com relao ao controlador da letra j?

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Figura 11 Sistema para Kp = 0, 2 , tI = 10 e tD = 10

Fonte: Criado pelos autores em MatLab

Comparado com a letra j), o sistema apresentou maiores amplitudes nas oscilaes. A parcela derivativa apresentou grande inuncia, pois fez com que o sistema se tornasse mais instvel. Devido as variaes de abertura da vlvula, o controlador tenta corrigir o erro. Como a parcela derivativa maior, o controlador tenta corrigir o erro rapidamente conforme grco acima. Nesta etapa, percebemos o quanto foi prejudicial ao sistema o aumento da parcela derivativa. m ) Que concluses vocs tiram das estratgias desenvolvidas para esse sistema, quanto ao amortecimento, tipo (quantidade de polos na origem), velocidade, oscilaes, erro de estado estacionrio, condio de instabilidade, etc? Ao utilizar controladores P, PI e PID, observamos que o melhor controlador a ser utilizado para um controle de vazo o Controlador PI com ti menor, pois como foi observado o erro em estado estacionrio chegou a zero graas ao polo na origem inserido pela parcela integral, melhor velocidade de reposta e reduo nas oscilaes. O Controlador PI satisfatrio, no Controlador PID, a parcela derivativa apresenta muitas oscilaes, assim no indicado para processos rpidos como controle de vazo e o Controlador P apresenta um erro de estado estacionrio constante. A experiencia demonstra a importncia em se projetar um controle para determinado sistemas devido a suas caractersticas.

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Figura 12 Sistema completo

Fonte: Criado pelos autores em MatLab

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