Gijon - Junio 2005 1

Tema 7
Anlisis Frecuencial de los
Sistemas Realimentados
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Junio 2005 2
Indice
7.1. Analisis de la estabilidad de un sistemas realimentado
7.2. Margen de Iase y de ganancia
7.2.1. Diagrama de Bode
7.2.2. Diagrama Magnitud-Fase
7.2.3. Diagrama Polar
7.3. Criterio de Nyquist
7.4. Obtencion de la respuesta en Irecuencia: Abaco de Nichols
7.5. Reguladores basados en Irecuencia: Redes de compensacion
7.5.1. Redes de adelanto de Iase
7.5.2. Redes de retraso de Iase
7.5.3. Redes de adelanto-retraso de Iase
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Junio 2005 3
Anlisis de la Estabilidad de un Sistema Realimentado
Se trata de analizar la estabilidad del sistema
realimentado negativamente, M(s), a partir de la
respuesta en Irecuencia del sistema en bucle abierto,
G(s)H(s).
X(s)

Y(s)
G(s)
H(s)
M(s)
Margen de fase y de ganancia: Permite determinar el grado de
estabilidad de un sistema realimentado M(s), sobre los diagramas de Bode,
Magnitud-Fase o Polar de G(s)H(s). La FdT G(s)H(s) tiene que ser de
Fase Mnima (sistemas con todos sus polos y ceros con parte real negativa
y, como maximo, un unico polo en el origen).
Criterio de Nyquist: Es un estudio de la estabilidad de un sistema
realimentado M(s), realizado a partir de las raices de la ecuacion
caracteristica 1G(s)H(s)0 y de la respuesta en Irecuencia de G(s)H(s).
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Junio 2005 4
Margen de Fase y de Ganancia
Para sistemas de fase mnima en bucle abierto, si la
respuesta en Irecuencia de la Iuncion de transIerencia
G(s)H(s) presenta Irecuencias en las que la ganancia
es positiva a la vez que la Iase tiene un valor inIerior
a -180 (entre -180 y -360) el sistema realimentado
negativamente, M(s), sera inestable.
Margen de fase: Es el angulo (en grados) que habria que restarle a la Iase
de G(s)H(s) para volver inestable a M(s). Sobre las representaciones
graIicas de la respuesta en Irecuencia de G(s)H(s), es el angulo que le Ialta
a la Iase para llegar a -180 cuando la ganancia es 1 (0 dB). (Si la ganancia es
siempre inIerior a 0 dB el margen de Iase sera inIinito)
Margen de ganancia: Es el valor por el que habria que multiplicar (o los
dB que habria que sumar a) la ganancia de G(s)H(s), para que M(s) se
vuelva inestable. Es decir, para que cuando la Iase sea -180 la ganancia
Iuese 1 (0 dB). (Si (e) no corta nunca -180 el margen de ganancia sera inIinito)
X(s)

Y(s)
G(s)
H(s)
M(s)
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Gijon - Junio 2005 5
Clculo Matemtico del Margen de Fase y de Ganancia
Margen de fase: Es el angulo que le Ialta
a ,G(je)H(je) para llegar a -180 cuando
,G(je)H(je), es 1 (0 dB).
) 1 5 . 0 ) ( 25 . 0 (
75 . 3
) ( ) ( ;
) 4 2 (
15
) ( ) ( : 2 Sistema
) 1 5 . 0 ) ( 25 . 0 (
25 . 1
) ( ) ( ;
) 4 2 (
5
) ( ) ( : 1 Sistema
2 2
2 2
+ +
=
+ +
=
+ +
=
+ +
=
e e e
e e
e e e
e e
f f f
f H f G
s s s
s H s G
f f f
f H f G
s s s
s H s G
Inestable 3 . 27 3 . 207 180
3 . 207
) 1 6 . 2 5 . 0 ) 6 . 2 ( 25 . 0 ( 6 . 2
75 . 3
) 6 . 2 ( ) 6 . 2 ( 6 . 2
1
) 1 5 . 0 ) ( 25 . 0 (
75 . 3
) ( ) ( : 2 Sistema
Estable 6 . 33 4 . 146 180
4 . 146
) 1 4 . 1 5 . 0 ) 4 . 1 ( 25 . 0 ( 4 . 1
25 . 1
) 4 . 1 ( ) 4 . 1 ( 4 . 1
1
) 1 5 . 0 ) ( 25 . 0 (
25 . 1
) ( ) ( : 1 Sistema
2
2
2
2
= =
=
+ +
= =
=
+ +
=
= =
=
+ +
= =
=
+ +
=

e
e e e
e e

e
e e e
e e
f f f
f H f G
f f f
f H f G
f f f
f H f G
f f f
f H f G
f
f f f
f f
f
f f f
f f
Inestable 1 53 . 0 88 . 1 / 1
88 . 1
) 1 2 5 . 0 ) 2 ( 25 . 0 ( 2
75 . 3
) 2 ( ) 2 ( 2
180
) 1 5 . 0 ) ( 25 . 0 (
75 . 3
) ( ) ( : 2 Sistema
Estable 1 6 . 1 625 . 0 / 1
625 . 0
) 1 2 5 . 0 ) 2 ( 25 . 0 ( 2
25 . 1
) 2 ( ) 2 ( 2
180
) 1 5 . 0 ) ( 25 . 0 (
25 . 1
) ( ) ( : 1 Sistema
2
2
2
2
< = =
=
+ +
= =
=
+ +
=
> = =
=
+ +
= =
=
+ +
=
g
g
g g g
g g
g
g
g g g
g g
K
f f f
f H f G
f f f
f H f G
K
f f f
f H f G
f f f
f H f G
e
e e e
e e
e
e e e
e e
Margen de ganancia: Es el inverso de
,G(je)H(je), cuando ,G(je)H(je) es -180.
REGULACIN AUTOMTICA
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Margen de Fase y de Ganancia sobre el Diagrama de Bode
A(e) |dB| (e) ||
e |rad/s|
20
40
0
-20
0
-90
-180
-270
10
-1
10
1
(e)
A(e)
e
g
2 e
I
2.6
Margen de Fase
-27.3
(negativo)
Margen de ganancia
K
g
-5.46 |dB|0.53
(negativo)
A(e) |dB| (e) ||
e |rad/s|
20
40
0
-20
0
-90
-180
-270
10
-1
10
1
(e)
A(e)
e
g
2 e
I
1.4
Margen de Fase
33.6
(positivo)
Margen de ganancia
K
g
4.08 |dB|1.6
(positivo)
) 1 5 . 0 ) ( 25 . 0 (
25 . 1
) ( ) (
2
+ +
=
e e e
e e
f f f
f H f G
M(s) es estable M(s) es inestable
) 1 5 . 0 ) ( 25 . 0 (
75 . 3
) ( ) (
2
+ +
=
e e e
e e
f f f
f H f G
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Junio 2005 7
Margen de Fase y de Ganancia sobre el Diagrama Magnitud-Fase
A(e) |dB|
(e) ||
20
40
0
-20
-270 -180 -90 0
A(e) |dB|
(e) ||
20
40
0
-20
-270 -180 -90 0
Margen de Fase
-27.3
(negativo)
Margen de ganancia
K
g
-5.46 |dB|0.53
(negativo)
Margen de Fase
33.6
(positivo)
Margen de ganancia
K
g
4.08 |dB|1.6
(positivo)
eg
2
eI
1.4
eI
2.6
eg
2
) 1 5 . 0 ) ( 25 . 0 (
75 . 3
) ( ) (
2
+ +
=
e e e
e e
f f f
f H f G
) 1 5 . 0 ) ( 25 . 0 (
25 . 1
) ( ) (
2
+ +
=
e e e
e e
f f f
f H f G
REGULACIN AUTOMTICA
M(s) es estable M(s) es inestable
Gijon - Junio 2005 8
Margen de Fase y de Ganancia sobre el Diagrama Polar
-2 -1 0 1
-3
-2
-1
1
einI
-5
-4

L
e
g
e
I
1 6 . 1 / 1
625 . 0
positivo ganancia de Margen
6 . 33
positivo Iase de Margen
> = =
=
=
L K
L
g

1 53 . 0 / 1
1 88 . 1
negativo ganancia de Margen
3 . 27
negativo Iase de Margen
< = =
> =
=
L K
L
g

-2 -1 0 1
-3
-2
-1
1
einI
-5
-4

L
e
I
e
g
La curva NO envuelve al punto -10j La curva envuelve al punto -10j
) 1 5 . 0 ) ( 25 . 0 (
75 . 3
) ( ) (
2
+ +
=
e e e
e e
f f f
f H f G
) 1 5 . 0 ) ( 25 . 0 (
25 . 1
) ( ) (
2
+ +
=
e e e
e e
f f f
f H f G
REGULACIN AUTOMTICA
M(s) es estable
M(s) es inestable
Gijon - Junio 2005 9
Criterio de Nyquist (I)
Camino de Nyquist: Es una curva cerrada que envuelve toda la parte real
positiva del plano complejo 's evitando pasar por aquellos puntos donde la Iuncion
G(s)H(s) no es analitica (evitando pasar por donde hay polos de G(s)H(s)).
Imagen del Camino de Nyquist: Es la curva cerrada del plano 'G(s)H(s)
que se obtiene resolviendo G(s)H(s) cuando s recorre el Camino de Nyquist.
P: El numero de polos de G(s)H(s) que hay dentro del Camino de Nyquist.
N: El numero de vueltas, contabilizadas en el sentido de las agujas del reloj, de la
Imagen del Camino de Nyquist alrededor del punto -10j del plano G(s)H(s).
Z: El numero de polos inestables de M(s). ZNP. Si Z~0 ~ M(s) inestable.
X(s)

Y(s)
G(s)
H(s)
M(s)
REGULACIN AUTOMTICA
Basandose en el Principio del Argumento de Cauchy,
Nyquist desarrollo un metodo para estudiar la
estabilidad de un sistema realimentado M(s), a partir
de las raices y la respuesta en Irecuencia de G(s)H(s).
Gijon - Junio 2005 10
REGULACIN AUTOMTICA
Criterio de Nyquist (II)
Re
Im
Plano s
Polos y ceros
de G(s)H(s)
Radio
inIinito
Radio
inIinitesimal
Tramo I
Tramo II
Tramo III
Tramo IV
Camino de Nyquist
Re
Im
Plano G(s)H(s)
Tramo III'
Tramo IV'
Tramo I'
Tramo II'
Imagen del Camino de Nyquist
-1
Radio
inIinito
) ( ) ( s H s G
P2 N-1
ZNP1 ~ M(s) tiene un polo inestable, M(s) es inestable
NOTA: El tramo I` es el diagrama polar de G(s)H(s) y el tramo III` su simtrico respecto al eje real. El tramo II` es
un punto donde finaliza el tramo I` y comienza el III`. El tramo IV` (si existe) es un arco de 180n de polos en el
origen de G(s)H(s)] y radio infinito, que cierra en sentido horario entre el final del tramo III` y el inicio del I`.
Gijon - Junio 2005 11
Obtencin de la respuesta en frecuencia: baco de Nichols (I)
El Abaco de Nichols se superpone sobre el diagrama Magnitud-Fase y permite
obtener la respuesta en Irecuencia de un sistema realimentado unitaria y
negativamente, M(s), a partir de la respuesta en Irecuencia del sistema en bucle
abierto, G(s).
Si la realimentacion no es unitaria, se obtiene la respuesta en Irecuencia de M`(s) a
partir de la de G(s)H(s) y luego se le suma la respuesta en Irecuencia de 1/H(s).
X(s)

Y(s)
G(s)
M(s)
X(s)

Y(s)
G(s)
H(s)
M(s)
) ( 1
) (
) (
s G
s G
s M
+
=
X(s)

Y(s)
G(s) H(s)
M'(s)
1/H(s)
) ( / ) ( ' ) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( '
) ( ) ( 1
) (
) (
s H s M s M
s H s G
s H s G
s M
s H s G
s G
s M
=
+
=
+
=
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Junio 2005 12
Obtencin de la respuesta en frecuencia: baco de Nichols (II)
-270 -240 -210 -180 -150 -120 -90 -60 -30
-300
-330
-340
-350
-355
-359
-20
-10
-5
-1
6 db
3 db
1 db
0.5 db
0.25
0 db
-1 db
-3 db
-6 db
-12 db
-20 db
Bode Magnitud-Fase
A(e) |dB|
A(e) |dB| (e) ||
(e) || e |rad/s|
20
40
0
-20
20
40
0
-20
0
-90
-180
-270
-270 -180 -90 0
10
-1
10
1

G
(e)
A
G
(e)
e
3
e
2
e
1
e
1
1
A
M
(e)

M
(e)
e
2
e
3
) 10 )( 7 )( 2 (
) 5 . 0 ( 400
) (
+ + +
+
=
s s s s
s
s G
) ( 1
) (
) (
s G
s G
s M
+
=
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Junio 2005 13
Redes de compensacin
Objetivos:
Mejorar la estabilidad: aumentando los margenes de
Iase y ganancia.
ModiIicar el ancho de banda.
Red de adelanto de fase: es comparable a un regulador
PD. R(s)(1Ts)/(1oTs); o1.
Red de retraso de fase: se podria comparar con un
regulador PI. R(s)(1Ts)/(1 |Ts); |~1.
Red de adelanto-retraso de fase: combina las dos
anteriores.
X(s)

Y(s)
G(s)
H(s)
M(s)
X(s)

Y(s)
G(s)
H(s)
M(s)
R(s)
NOTA: Estas redes tienen eIecto sobre las respuestas transitoria y permanente en el
tiempo. Pero el diseo de estas redes para modiIicar o ajustar la respuesta en el
tiempo del sistema M(s) es complicado y requiere de gran experiencia.
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Junio 2005 14
Red de adelanto de fase
A(e) |dB|
(e) ||
e |rad/s|
20
40
0
-20
0
-90
-180
-270
10
-1
10
1
(e)
A(e)
e
g
3.5
Margen de Fase
33.6
(sin R(s))
Margen de ganancia
K
g
4.08 |dB|1.6
(sin R(s))
Margen de Fase
48
(con R(s))
Margen de ganancia
K
g
12 |dB|4
(con R(s))
e
I
1.8
) 4 2 (
5
) ( ) (
2
+ +
=
s s s
s H s G
) 05 . 0 1 (
) 5 . 0 1 (
) (
s
s
s R
+
+
=
Re
Im
-1/T -1/(oT)
A(e) |dB|
(e) ||
e |rad/s|
0
10
20
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
30
60
T0.5
o0.5
o0.3
o0.1
o0.1
o0.5
o0.3
1 ;
) 1 (
) 1 (
) ( <
+
+
= o
o s T
s T
s R
) ( ) ( ) (
) ( ) (
s H s G s R
s H s G
1 . 0 5 . 0 = = o T
K
C
R
2
R
1
REGULACIN AUTOMTICA
EIecto
buscado
Gijon - Junio 2005 15
A(e) |dB|
(e) ||
e |rad/s|
20
40
0
-20
0
-90
-180
-270
10
-1
10
1
(e)
A(e)
e
g
1.8
Margen de Fase
33.6
(sin R(s))
Margen de ganancia
K
g
4.08 |dB|1.6
(sin R(s))
Margen de Fase
41
(con R(s))
e
I
0.4
Margen de ganancia
K
g
16 |dB|6.3
(con R(s))
Red de retraso de fase
) 4 2 (
5
) ( ) (
2
+ +
=
s s s
s H s G
) 10 1 (
) 2 1 (
) (
s
s
s R
+
+
=
Re
Im
-1/T
-1/(|T)
A(e) |dB|
(e) ||
e |rad/s|
T2
-20
-10
0
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-60
-30
0
|10
|10
|5
|5
|3
|3
1 ;
) 1 (
) 1 (
) ( >
+
+
= |
| s T
s T
s R
) ( ) ( ) (
) ( ) (
s H s G s R
s H s G
5 2 = = | T
K
C
R
2
R
1
REGULACIN AUTOMTICA
EIecto
buscado