Programa de Formacin SENA, 2013.

LOS PLC EN LOS SISTEMAS SCADA

PLC Modulares

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Presentacin
Presentacin. Qu es un PLC? Clasificacin de los PLC. PLC modulares. Especificacin de algunos mdulos. Ciclo de funcionamiento de un PLC. Lenguajes de programacin de los PLC. Para repasar. Referencias. Crditos.

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Contenidos

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Resultado de aprendizaje: Comprender la importancia de la implementacin de los PLC en soluciones de calidad para procesos industriales. Conocimientos de concepto: PLC modulares, PLC de gama alta, Mdulos, Programacin de los PLC. Conocimientos de proceso: Diferenciar un PLC compacto de uno modular. Establecer las caractersticas de un PLC de gama alta. Comprender la naturaleza y configuracin de un PLC modular. Programar PLC de manera efectiva. Criterios de evaluacin: Diferencia un PLC compacto de uno modular. Establece las caractersticas de un PLC de gama alta. Comprende la naturaleza y configuracin de un PLC modular. Programa PLC de manera efectiva.

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Clasificacin de los PLC

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Qu es un PLC?

Existe una enorme variedad de PLC, que se pueden clasificar segn sus funciones, capacidad, nmero de I/O*, tamao de memoria, aspecto fsico, entre otros. A continuacin, la clasificacin ms comn:

PLC tipo Nano

Generalmente PLC de tipo compacto (Fuente, CPU e I/O integradas) que puede manejar un conjunto reducido de I/O, generalmente en un nmero inferior a 100. Permiten manejar entradas y salidas digitales y algunos mdulos especiales.

PLC significa Controlador Lgico Programable, de su original en ingls Programmable Logic Controller. Un PLC es un computador especialmente diseado para la automatizacin industrial, que tiene como principal funcin, controlar una mquina o proceso industrial. Un PLC puede ser parte de un sistema de control distribuido DCS o de un sistema SCADA. Un PLC dispone de una fuente de poder, una unidad central de proceso (CPU), terminales para conectar entradas y salidas, mltiples canales de entrada para medir distintas seales provenientes de sensores instalados en la maquina o proceso a controlar, canales de salida de seal que actan sobre la maquina o proceso que controlan, un sistema operativo, puertas de comunicacin de datos, y una programacin especfica para la aplicacin o el caso particular en el que se est usando. Los PLC son altamente utilizados en la industria por las innumerables ventajas que ofrecen en la realizacin de los procesos.

PLC modular
Se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final, tales como: Rack Fuente de Alimentacin CPU Mdulos de I/O Comunicaciones. Contaje rpido. Funciones especial De estos tipos existen desde los denominados MicroPLC que soportan gran cantidad de I/O, hasta los PLC de grandes prestaciones que permiten manejar miles de I/O.

PLC compacto
Contienen la Fuente de Alimentacin, su CPU y mdulos de I/O en un solo mdulo principal y permiten manejar desde unas pocas I/O hasta varios cientos (alrededor de 500 I/O ) , su tamao es superior a los Nano PLC y soportan una gran variedad de mdulos especiales, tales como: Entradas y salidas anlogas. Mdulos contadores rpidos. Mdulos de comunicaciones. Interfaces de operador. Expansiones de i/o.

* En algunos casos usted puede encontrar la abreviatura

I/O (In-Out) haciendo referencia a E/S (Entrada-Salida). Siendo vlidas las dos formas de mencin.

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Recuerde que:

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Analice las siguientes grficas que presentan el posicionamiento en el mercado segn precio y funcionalidad de los diferentes tipos de PLC, as como las caractersticas especiales de las diferentes tecnologas a la hora de generar controles automticos de carcter industrial.

Un PLC compacto tiene las entradas, salidas y CPU y algunas veces la fuente de poder en un solo mdulo, o caja. ste es ensamblado por el fabricante y usted lo compra listo para ser usado en su proceso industrial. Debido a que tiene una pequea cantidad de entradas y salidas, los PLC compactos son usados principalmente en pequeas aplicaciones. Sin embargo, en algunos casos (dependiendo de su fabricante) usted puede agregar mdulos adicionales que incrementen la cantidad de entradas y salidas disponibles para usar, segn los requerimientos de su industria.
Caractersticas de control Control Booleano Control Continuo
Gestin de clculos complejos

Controladores comerciales PC Industrial PLC

MicroControladores Regulador Digital

Control Continuo

Series Importantes Velocidad de procesamiento Lenguajes de programacin Cantidad de E/S Capacidad de comunicacin

Sistemas Empotrados Control de procesos

Grficas tomadas de Mateos, F. (2001). Universidad de Oviedo. En: http://isa.uniovi.es/docencia/iea/teoria/plc.pdf

Un PLC modular se compone de una placa de montaje a la que se le pueden instalar los componentes que se requieran: fuentes de poder, CPUs, mdulos de entrada y/o de salida, y mdulos especiales. Los PLC modulares son usados en grandes y medianas aplicaciones. Los elementos de un PLC modular pueden ser comprados por separado y conectarse manualmente, de acuerdo a las necesidades de la industria.

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Estructura bsica de un PLC modular
Unidad de programacin o supervisin Conexin a otros controladores con E/S remotas

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Como ya estudi en la seccin anterior, los PLC modulares se caracterizan por tener una amplia gama de aplicaciones, gracias a que su estructura es ampliamente configurable. El usuario tiene as gran flexibilidad para disear el sistema de automatizacin, conforme a sus exigencias. El acceso a travs de Ethernet, por ejemplo, es absolutamente esencial para muchas aplicaciones. Una comunicacin eficaz entre los PLC, por un lado, e intercambio de datos a travs de estndares de comunicacin como OPC, por el otro. Explore el siguiente catlogo con algunos PLC modulares:
http://www.moeller.es/productos_soluciones/productos/control-y-visualizacion/plc-modular-xc.html

Sensores digitales (interruptores, sensores de prox.)

Fuente de alimentacin

Mdulo CPU

Mdulo Entradas Digitales

5V DC
220-230 VAC 24VDC

Bus

Rack

Mdulo Salidas Digitales

Mdulo E/S analgicas

Mdulos Especiales (contaje, comunicaciones, PID...

Actuadores digitales (vlvulas neumticas, lmparas indicadoras)

Sensores analgicos (Termopares, potencimetros) Actuadores analgicos (Variadores de velocidad)

Conectores al bus para ms modulos E/S

Para reflexionar: Cada configuracin de un PLC modular es diferente, segn la tarea de automatizacin. Cuando se decide instalar PLC modulares, hay que seleccionar cada uno de los componentes, teniendo en cuenta el siguiente proceso: 1. En primer lugar, por el cerebro del PLC, esto es, la unidad central (CPU), ellos varan de acuerdo a la capacidad de memoria del usuario, tiempo de ejecucin y software requerido, en otras palabras, de acuerdo a la complejidad de la tarea o tareas de automatizacin. 2. En segundo lugar, hay que tener presente el tipo y cantidad de mdulos de Entrada/Salida (E/S) digitales y anlogas, mdulos inteligentes, etc., de acuerdo a los requerimientos. 3. En tercer lugar, la fuente de alimentacin, segn la potencia que consume la CPU, mdulos de E/S, perifricos, ms mdulos futuros. Y finalmente, el tamao del rack, conociendo de antemano todos los mdulos involucrados y pensando tambin en expansiones futuras. Tomado de: http://www.instrumentacionycontrol.net/cursos-libres/automatizacion/curs o-de-plcs-avanzado/item/664-configuraciones-de-plc-compactos-y-modu lares.html

Apariencia fsica de un PLC modular

Para profundizar visite: http://isa.uniovi.es/docencia/iea/teoria/plc.pdf

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Especificacin de algunos mdulos

CPU La Unidad Central de Procesos es el cerebro del sistema. En ella se ejecuta el programa de control del proceso, el cual fue cargado por medio de la consola de programacin, luego, lee las entradas, y posteriormente procesa esta informacin para enviar respuestas al mdulo de salidas. En su memoria se encuentra residente el programa destinado a controlar el proceso. Fuente de alimentacin A partir de una tensin exterior proporciona las tensiones necesarias para el funcionamiento de los distintos circuitos electrnicos del autmata, adems posee una batera para mantener el programa y algunos datos en la memoria, en caso de que hubiera un corte de la tensin exterior. Bloque de entradas Adapta y codifica de forma comprensible para la CPU las seales procedentes de los dispositivos de entrada o captadores. Bloque de salidas Decodifica las seales procedentes de la CPU, las amplifica y las enva a los dispositivos de salida o actuadores, como lmparas, rels, contactores, arrancadores, electrovlvulas, etc. Mdulos de E/S analgicos Se pueden clasificar en especiales e inteligentes:
Mdulos Especiales BCD Entradas y Salidas. Entradas de Termocuplas. Entradas de Termorresistencias (PT-100). Salidas a Display . Memoria de Datos. Mdulos Inteligentes Control de Motores a pasos. Control PID. Comunicacin. Lector ptico. Generacin de frecuencias. Contadores de pulsos rpidos. Medidores de frecuencias y/o ancho de pulsos. Remotos.

Mdulo o Consola de programacin La consola de programacin es la que permite comunicar al operario con el sistema, permitiendo escribir y poner a punto programas. Algunas permiten ensayos de simulacin y puesta en servicio de los mismos. Las consolas pueden estar constituidas por un dispositivo de presentacin visual (display) o bien un ordenador personal (PC) que soporte un software especialmente diseado para resolver los problemas de programacin y control. Las funciones bsicas de este mdulo son las siguientes: 1. Transferencia y modificacin de programas. 2. Verificacin de la programacin. 3. Informacin del funcionamiento de los procesos. Mdulo de comunicacin industrial mediante buses Si el PLC es de tipo modular, los mdulos se comunican internamente a travs de buses ubicados en el fondo del dispositivo o "rack" donde se ensambla la arquitectura deseada. Bsicamente existen tres tipos de buses: Bus de datos: Es el bus encargado de transportar la informacin que hace referencia a los datos propiamente dichos, tales como entradas y salidas. Bus de direcciones: Contiene la informacin del dispositivo que es afectado por los datos que actualmente viajen por el bus de datos. Esto es necesario ya que el bus de datos es el mismo para todos los dispositivos, pero no todos ellos deben tener en cuenta a la vez la misma informacin. Bus de control: Es el bus por donde viaja la informacin que indica al dispositivo seleccionado con el bus de direcciones, lo que debe hacer con los datos que viajan actualmente por el bus de datos. Por ejemplo, mediante el bus de control se indica si los datos son de entrada o de salida. Mdulo de Memoria Es cualquier tipo de dispositivo que permita almacenar informacin en forma de bits (unos y ceros), los cuales pueden ser ledos posicin a posicin (bit a bit), o por bloques de 8 posiciones (byte) o diecisis posiciones (word).

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Ciclo de funcionamiento de un PLC

Lenguajes de programacin de los PLC

Los lenguajes de programacin son necesarios para la comunicacin entre el usuario (sea programador u operario de la mquina o proceso donde se encuentre el PLC) y el PLC. Los lenguajes de programacin de PLC se dividen en grficos y literales. Dentro de los lenguajes grficos se tiene: Diagrama de escalera (Ladder Diagram LD-). Diagrama de bloques funcionales (Function Block Diagram FBD-). Grafcet (GRAphe Functionel de Commande Etape Transition-SFC-). Dentro de los lenguajes literales se tiene: Lista de Instrucciones (Instructions List IL-). Texto estructurado (Structured Text ST). Existen otros lenguajes como los booleanos y de alto nivel, los cuales puede explorar haciendo clic en el siguiente vnculo:

Memoria de Programa

Imagen de Entradas

CPU

Imagen de Salidas

Interfaz de Entradas

Memoria de Datos

Interfaz de salidas

En los PLC a travs de las interfaces de entrada se capturan las seales provenientes del proceso, estos valores se mantienen almacenados por un tiempo en un registro que habitualmente se le conoce como almacn de imgenes de Entrada. Una vez las seales estn en ese registro quedan disponibles para que la CPU las opere con base en lo almacenado en la memoria de programa y la memoria de datos. Cuando la CPU tenga un resultado como producto de su procesamiento se entrega la respuesta al mundo exterior a travs del registro de imgenes de salidas en el que se mantendr un instante de tiempo y despus ser enviada al proceso a controlar mediante las interfaces de salida.

http://books.google.com.co/books?id=cwevB2i-fOsC&pg=PA74&lpg=PA74&dq=lenguaje s+booleanos&source=bl&ots=pnX87XpJh3&sig=nBSROWI0_D-T7s3uM7smPmfI6JA&hl =es-419&sa=X&ei=jYqvUY_lKei40AGeuYGwBw&ved=0CEQQ6AEwAw#v=onepage&q=le nguajes%20booleanos&f=false

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Lenguajes de programacin de los PLC

S_01

S_02

Manual

LD IL

SFC
S_01 Start Transicin_01 Paso1 Transicin_02 Paso2 Transicin_Fin

S_01

S_03

Programacin con lenguajes conocidos de PLC.

S_01

LD OR AND ST LD

Entrada_manual Entrada_automtica Desbloqueo Funcionamiento Entrada_01

XOR

FBD
Tiempo_01

ST
IF Data = EOF THEN FOR Index:= 1 TO 128 DO X:= Read_Data(Datenfeld[index]); IF X>2500 THEN Alarma:= TRUE; END_IF; END_FOR; END_IF;

S_02 S_03

TON

Lampara

T#12s400ms

Tiempo actual

Tomado de: http://isa.uniovi.es/docencia/iea/teoria/plc.pdf

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Algunas de las reglas para realizar diagramas escalera son las siguientes:

Diagrama de escalera (Ladder Diagram LD-)

Es un lenguaje grfico, derivado del lenguaje de relevadores. Tambin es llamado Diagrama de Contactos, sin embargo ms conocido como Escalera debido a que varios de los dispositivos del circuito estn conectados en paralelo a travs de una lnea de corriente directa (cd) o de corriente alterna (ca) lo cual, todo en conjunto se asemeja a una escalera, de donde cada conexin en paralelo es un escaln de la misma. Se compone de smbolos que representan los elementos de entrada (sensores), elementos de control (lgica del circuito) y elementos de salida (actuadores). Su principal ventaja es que los smbolos bsicos estn normalizados por la Asociacin Nacional de Fabricantes Elctricos, de su original en Ingls National Electrical Manufacturers Association NEMA- y son empleados por todos los fabricantes de PLC.
-S0 -S1 -S3 -Y1

1. Todas las condiciones de entrada son representadas en la parte izquierda de la rama. 2. Todas las condiciones de salida son representadas en la parte derecha de la rama. 3. Asignar nmeros y letras a los elementos de entrada, de control y de salida. 4. Cada rama debe ser numerada en forma ascendente en la parte izquierda de la rama. 5. Los elementos de control tienen contactos que estn interconectados en varias etapas del circuito. 6. Los contactos normalmente abiertos de los elementos de control son representados por la letra a y los normalmente cerrados por la letra b del lado derecho del diagrama escalera, donde se indica el nmero de rama o de lnea en la que se encuentra el contacto. 7. Interpretar el diagrama de izquierda a derecha y de arriba hacia abajo.
Elementos de Entrada (Sensores)
NOMBRE Botn pulsador Interruptor limite NORMALMENTE ABERITO
BP1 LS1

NORMALMENTE CERRADO
BP1 LS1

S
-MO_O -S2 -S3 -Y2

S S

-S4

-MO_O

Elementos de Control (Lgica del circuito)

NOMBRE Relevador de Control Relevador de Temporizador Relevador Contador BOBINA
R1 T1 C1

-S1 -MO_O

-S3 -S2 -S3

-MO_O

NORMALMENTE ABERITO
R1 T1 C1

NORMALMENTE CERRADO
R1 T1 C1

R R R

-Y1

-S4

-Y2

Elementos de salida (Actuadores)

NOMBRE SIMBOLO
M SOL1 L1

La interpretacin de un diagrama escalera se realiza de izquierda a derecha y generalmente de arriba hacia abajo. En cada rama se analiza la conexin de los elementos de entrada y los contactos de los elementos de control y se determina qu condiciones hacen que la salida sea o no energizada.

Motor elctrico Solenoides Lmparas

Tomado de:

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http://plataforma.cbtis122.net/pluginfile.php/18258/mod_resource/content/1/FO LLETO%20UNIDAD%201%20parte%203%20(Diag%20escalera).pdf

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Diagrama de Bloques Funcionales
(Function Block Diagram FBD-)

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Lista de Instrucciones (Instructions List IL-)

Este lenguaje tambin llamado mnemnico, consiste en un conjunto de cdigos simblicos, cada uno de los cuales corresponde a una instruccin. Cada fabricante utiliza sus propios cdigos y una nomenclatura distinta para nombrar las variables del sistema. Este lenguaje es similar al ensamblador de los microprocesadores. La lista de instrucciones se compone de una direccin, una instruccin y un parmetro. De la siguiente forma: Direccin 0000 Instruccin Parmetro LD H0501

Lenguaje grfico donde todas las funciones de programa se representan mediante bloques lgicos o aritmticos. Este lenguaje permite el procesamiento tanto secuencial como paralelo. Los diagramas de bloques funcionales estn empezando a reemplazar la lgica de escalera en los PLC de ms alto nivel.
-0 -0

AN AN I A O I =

-XI -STOP -RUN -KI -KI

-Xl -STOP -RUN -KI

&

>= l

- KI

Direccin: Indica la posicin de la instruccin en la memoria de programa usuario. Instruccin: Especfica la operacin a realizar. Parmetro: Datos asociados a la operacin (instruccin). Los parmetros son general de formato TIPO y VALOR.

Se dice que los bloques funcionales tienen memoria, caracterstica que les confiere un gran potencial de uso. Presentan una interfaz de entradas y salidas bien definida y un cdigo interno oculto, como un circuito integrado o una caja negra, de este modo, establecen una clara separacin entre los diferentes niveles de programadores, o el personal de mantenimiento. Una vez definido el bloque funcional, puede ser usado una y otra vez, en el mismo programa, en diferentes programas o en distintos proyectos. Los bloques funcionales pueden ser definidos por el usuario empleando alguno de los lenguajes de la norma, pero tambin existen bloques estndar como biestables, deteccin de flancos, contadores, temporizadores, entre otros. Otra de las diferencias fundamentales con respecto a las funciones y que les confiere gran potencia de uso, es la posibilidad de crear tantas copias como se desee de un mismo bloque funcional. A cada copia se le llama instancia. Cada instancia lleva asociado un identificador y una estructura de datos, que contenga sus variables de entrada, de salida e internas separada del resto de instancias.
Tomado de:
http://isa.uniovi.es/~vsuarez/Download/IEC%2061131-3%20(Lenguajes).pdf

Las funciones de control vienen representadas con expresiones abreviadas. Este lenguaje de programacin es ms rpido que el lenguaje de esquema de contactos. Los elementos bsicos que configuran la funcin se representan entre dos lneas verticales que simbolizan las lneas de alimentacin. Para las lneas de funcin ms complejas como temporizadores, registros de desplazamiento, etc, se emplea el formato de bloques. stos no estn formalizados, aunque guardan una gran similitud entre s para distintos fabricantes y resultan mucho ms expresivos que si se utiliza para el mismo fin el lenguaje en Lista de Instrucciones o mnemnico.
Tomado de:

http://galia.fc.uaslp.mx/~cantocar/automatas/APUNTES_CURSO/CAPITUL6.PDF

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Texto Estructurado (Structured Text ST-)

El texto estructurado se compone de una serie de instrucciones que se pueden ejecutar, como sucede con los lenguajes superiores, de forma condicionada ("IFTHENELSE") o en bucles secuenciales (WHILEDO). Ejemplo:
IF value < 7 THEN WHILE value < 8 DO value:= value + 1; END_WHILE; END_IF;

A continuacin se muestra una tabla con los operadores ST por orden de fuerza de enlace:

Operacin
Entre parntesis Llamada a funciones Potenciar Negar Formacin de complemento
Multiplicar Dividir Mdulo

Smbolo
(expresin) Nombre de funcin (lista de parmetros) EXPT NOT
* / MOD

Fuerza de enlace
Enlace ms fuerte

Expresiones Una expresin es una construccin que devuelve un valor despus de su evaluacin. Las expresiones se componen de operadores y operandos. Un operando puede ser una constante, una variable, una llamada a funciones u otra expresin. Evaluacin de expresiones La evaluacin de una expresin se realiza mediante la ejecucin de los operadores segn determinadas reglas de enlace. El operador con el enlace ms fuerte se ejecuta primero, despus el operador que le sigue en intensidad de enlace, etc., hasta que se hayan ejecutado todos los operadores. Los operadores con la misma fuerza de enlace comienzan a ejecutarse desde la izquierda hacia la derecha.

Sumar Restar Comparar Igualdad Desigualdad Bool AND Bool XOR Bool OR

+ <,> <=, >= = <>

AND XOR OR Enlace ms dbil

Tomado de:
http://infosys.beckhoff.com/espanol.php?content=../content/1034/tcplccontrol/html/tcplcctrl_languages%20st.htm&id=

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Elementos GRAFCET de programacin
Operacin Operacin Operacin
Etapa inicial

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Lenguaje GRAFCET (Secuential Function Chart SFC-)

Este lenguaje explota la concepcin algortmica que todo proceso cumple con una secuencia. Estos lenguajes son los ms utilizados por programadores de PLC con mayor trayectoria. El GRAFCET como diagrama funcional normalizado, permite hacer un modelo del proceso a automatizar, contemplando entradas, acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan estas acciones, por lo que no fue concebido como un lenguaje de programacin de PLC, sino como una herramienta Grafo para documentar y elaborar el modelo de la automatizacin. Aunque la mayora de los PLC no pueden programarse directamente en este lenguaje, a diferencia del Lenguaje Ladder, se ha universalizado como herramienta de modelado que permite el paso directo a programacin, tambin con Ladder.

Indica el comienzo del esquema GRAFCET y se activa al poner en RUN el autmata. Por lo general suele haber una sola etapa de este tipo. Su activacin lleva consigo una accin o una espera. Las uniones se utilizan para unir entre si y varias etapas. Condicin para desactivarse la etapa en curso y activarse la siguiente etapa. Se indica con un trazo perpendicular la unin. Indica la activacin de una y/u otra etapa en funcin de la condicin que se cumpla. Es importante ver que la diferencia entre la o y la y en el grafcet es lo que pasa cuando se cierran. Muestra la activacin o desactivacin de varias etapas a la vez. Acciones que se realizan al activarse la etapa a la que pertenecen.

Etapa Unin

Transicin
Arranque

-Vacio
INI MOT 1

Sin Carga -Motor l

Direccionamiento Proceso simultaneo Acciones asociadas

=
-Vent

Motor Band.

Ventilacin

10.3
INI MOT 2

Ventilador

-Motor V

Si desea profundizar, explore el siguiente sitio web

-Vacio -Apague Fin Sin Carga

http://edison.upc.edu/curs/grafcet/indice.html

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Consideraciones Finales

Configuraciones de PLC: Compactos y modulares. http://www.instrumentacionycontrol.net/cursos-libres/automatizacion/curso-de -plcs-avanzado/item/664-configuraciones-de-plc-compactos-y-modulares.ht ml Historia de los PLCs. http://www.ing.unlp.edu.ar/electrotecnia/procesos/apuntes/ApuntePLC.pdf Lenguajes de Programacin.
http://infoplc.net/files/documentacion/automatas/infoPLC_net_lenguajes_programacion_V4.pdf

Qu es un PLC y su historia? http://www.youtube.com/watch?v=i2NR0J1PNFU SIEMENS PLC Training_Lesson 3_Modular and Compact PLCs http://www.youtube.com/watch?v=UOPmvHirmBc

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Crditos
Expertos Temticos: Wilmar Martnez Urrutia Madga Melissa Rodrguez Celis Asesor Pedaggico: Mnica Patricia Osorio Martnez Guionista: Oscar Ivn Pineda Cspedes Equipo de Diseo: Julin Mauricio Milln Bonilla Jhonny Ronald Narvez Olarte Leonardo Stiglich Campos Gabriel David Surez Vargas Michael Alfonso Bulla Ramrez Guillermo Aponte Celis Programador: Diego Rodrguez Ortegn Lder de Proyecto: Jairo Antonio Castro Casas

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Referencias
Diagramas de escalera y simbologa. En:
http://plataforma.cbtis122.net/pluginfile.php/18258/mod_resource/content/1/FOLLETO%20UNID AD%201%20parte%203%20(Diag%20escalera).pdf

Gmiz, J., Grau, A., Martnez, H. & Pea, J. (2004). Diseo y aplicaciones con autmatas programables. Madrid: Editorial UOC. GRAFCET y GEMMA. En:
http://edison.upc.edu/curs/grafcet/indice.html

Historia de los PLCs. En:

http://www.ing.unlp.edu.ar/electrotecnia/procesos/apuntes/ApuntePLC.pdf

Lenguajes de programacin. En:

http://isa.uniovi.es/~vsuarez/Download/IEC%2061131-3%20(Lenguajes).pdf

Lenguajes de programacin. En:

http://infoplc.net/files/documentacion/automatas/infoPLC_net_lenguajes_programacion_V4.pdf

Mateos, F. (2001). Sistemas automatizados. Autmatas programables. Universidad de Oviedo. Recuperado de:
http://isa.uniovi.es/docencia/iea/teoria/plc.pdf

Programacin del PLC. En:

http://galia.fc.uaslp.mx/~cantocar/automatas/APUNTES_CURSO/CAPITUL6.PDF

Qu es un PLC y su historia? En YouTube. Recuperado de:

http://www.youtube.com/watch?v=i2NR0J1PNFU

SIEMENS PLC Training_Lesson 3_Modular and Compact PLCs. En YouTube. Recuperado de:
http://www.youtube.com/watch?v=UOPmvHirmBc

Texto estructurado. En:

http://infosys.beckhoff.com/espanol.php?content=../content/1034/tcplccontrol/html/tcplcctrl_languages%20st.htm&id=

Villajulca, J.C. (2012). Configuraciones de PLC: Compactos y modulares. En Portal Instrumentacin y Control.net. Recuperado de :
http://www.instrumentacionycontrol.net/cursos-libres/automatizacion/curso-de-plcs-avanzado/ite m/664-configuraciones-de-plc-compactos-y-modulares.html

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