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14/03/2014

Clase 2. Formulacin de ecuaciones de ecuaciones de movimiento en modelos discretos mediante formulacin Newtoniana
Temas
Leyes de Newton Fuerzas conservativas derivables de un potencial Fuerzas no conservativas Fuerzas de ligadura. Equilibrio en modelos con ligaduras. Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento en coordenadas cartesianas
Fuerzas conservativas Fuerzas de disipacin de energa Fuerzas de ligadura Fuerzas de interaccin

Ecuaciones de movimiento en sistemas coordenados acelerados

Leyes de Newton

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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento

Condiciones iniciales:

Planteo de ecuaciones de movimiento

Pasos para el planteo de ecuaciones de movimiento: - Diagrama de cuerpo libre - Modelo cinemtico (partculas, cuerpos rgidos, cuerpos deformables, ligaduras impuestas) - Sistema coordenado inercial (fijo) o mvil - Identificacin de ligaduras - Consideracin de las fuerzas activas y fuerzas de vnculo - Determinar si fuerzas activas son especificadas como funcin del tiempo o dependen de posicin o velocidad de partculas (direccin y mdulo) - Modelos constitutivos o modelos de interaccin - Principio de accin y reaccin en caso de sistema de partculas

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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento

Accin Fuerzas Vnculo

Aplicadas especificadas Fuerzas de interaccin (interna o externa) Reacciones externas de ligadura Reacciones internas de ligaduras

Es frecuente la definicin de fuerzas de inercia para el planteo de equilibrio dinmico:

Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento

Tiro oblicuo en el vaco (se desprecia resistencia al movimiento)

m d2/dt2r = - mg j

m d2x/dt2 = 0 m d2y/dt2 = -mg

x(0) = 0 y(0) = 0

dx/dt(0) = vo cos(a) dy/dt(0) = vo sen(a)

Ecuaciones diferenciales desacopladas e integrables directamente por no tener retroalimentacin (fuerza aplicada no depende de posicin o velocidad de la partcula)

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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento

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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento Fuerzas derivables de un potencial

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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento Fuerzas derivables de un potencial

Caso de una partcula: m d2/dt2r = - dU/dr + f(t) En representacin algebraica utilizamos la matriz de masa que resulta diagonal en coordenadas cartesianas para un conjunto de particulas mj en el espacio tridimensional: M = diag([m1 m1 m1 m2 m2 m2 mNp mNp mNp ]) Donde Np es el nmero de partculas.

Caso de sistema de partculas: M d2/dt2r = - dU/dr + f(t)

Caso: resortes lineales en movimiento rectilneo

Modelo discreto barra en vibracin axial con masa concentrada: EA1 l1 f1(t) r1 EA2 l2 f2(t) r2 EA3 l3

Rigidez de elementos estructurales k j = EjAj/lj k1 m1 r1 k2 m2 k3

U = rT K r
M d2/dt2 r(t)+ K r(t) = fext (t)

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Caso: resortes lineales en movimiento rectilneo

Caso: resortes lineales en movimiento rectilneo

Fuerzas de interaccin elstica

Ejemplo equilibrio dinmico en direccin x nodo 1: Diagrama cuerpo libre (incluye ma) Dejando ecuacin diferencial en forma estndar:

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Caso: resortes lineales en movimiento rectilneo

En formato matricial:

Verificaciones bsicas de modelos conservativos elsticos: - M y K son simtricas y definidas positivas - sum(M 1x) y sum(sum(M 1y) debe ser la masa total del sistema (m1 + m2 + m3) - Si el sistema no tiene restricciones K 1x = 0 y K 1y = 0 (desplazamiento de CR)

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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento Fuerzas derivables de un potencial

Sistema de ecuaciones diferenciales acopladas no lineales. Solucin mediante integracin numrica.

run_pendulo_elastico.m Penduloelastico.m

Fuerzas de rozamiento con el medio. No conservativas

v m mg F

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Fuerzas de rozamiento. Disipacin de energa

Fuerzas no conservativas: disipadores de energa viscosos

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Fuerzas no conservativas: disipacin viscosa lineal y no lineal

Formulacin de ecuaciones de movimiento con fuerza disipativa de interaccin con fluido

Tiro oblicuo con rozamiento. Fuerza proporcional a modulo de velocidad

Disipacin viscosa lineal

Ecuaciones diferenciales desacopladas resultan lineales con retroalimentacin. Solucin analtica factible. Se pueden escribir como ecuaciones diferenciales en vx y vy por no tener las fuerzas dependencia de la posicin (x, y).

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Formulacin de ecuaciones de movimiento con fuerza disipativa de interaccin con fluido

Tiro oblicuo con rozamiento. Fuerza proporcional al cuadrado de la velocidad

Ecuaciones diferenciales acopladas no lineales. Solucin numrica recomendada.

Fuerzas no conservativas: disipadores viscoelsticos

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Fuerzas de interaccin con corriente de fluido

- Fuerzas estticas - Fuerzas aeroelsticas (interaccin) - Problemas de estabilidad. Fenmeno de flameo (flutter)

Colapso de puente de Tacoma Narrows http://www.youtube.com/watch?v=j-zczJXSxnw

Modelos lineales de vibraciones estructurales

m2

y2

c
k2 m1 k1 g y1

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Fuerzas de inercia en modelos con coordenadas relativas en sistemas coordenados acelerados

Modelo estructural de un grado de libertad sometido a movimiento de soporte. Respuesta ssmica de estructuras y lo + r(t) mg ug(t) x m x

Desarrollar ecuacin de movimiento en coordenada relativa r(t) del modelo con y sin friccin. m (d2ug /dt2 + d2r/dt2) = - k r(t) fd[dr/dt]

Fuerzas de inercia en modelos con coordenadas relativas en sistemas coordenados en rotacin

Modelo estructural de un grado de libertad de masa puntual que se desliza sobre un plano en rotacin angular plana (W = cte). Desarrollamos ecuacin de movimiento en coordenada relativa r(t): p = (lo + r(t)) e1(t) m a = -k r(t) e1(t) + Zh(t) e2(t) + fd(dr/dt) e1(t) - mg j

mg
e2(t) e1(t)

v = dp/dt = dr/dt(t) e1(t) + + (lo + r(t)) de1/dt q(t) = W t

de1/dt = W e2

v = dr/dt(t) e1(t) + (lo + r(t)) W e2 a = d2r/dt2 e1(t) + dr/dt de1/dt + dr/dt W e2 + (lo + r(t)) 0 e2+ (lo + r(t)) W de2/dt a = d2r/dt2 e1(t) + dr/dt W e2 + dr/dt W e2 - (lo + r(t)) W 2 e1

m a . e1(t)

m d2r/dt2 - (lo + r(t)) mW2) = -k r(t) + fd(dr/dt) mg sin(W t)

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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento Fuerzas derivables de un potencial. Inclusin de fuerzas de vnculos holnomos

Caso de una partcula con una ligadura:

h(r,t) = 0

m d2/dt2r = - dU/dr + f(t) + l dh/dr

Define direccin aunque no es un versor

Ajusta la magnitud y da unidades consistentes

Caso de sistema de partculas con varias ligaduras:

h1(r,t) = 0 h2(r,t) = 0 hNh(r,t) = 0

M d2/dt2r = - dU/dr + f(t) + l1 dh1/dr + + lNh dhNh /dr

Nota: Las fuerzas de vinculo pueden definirse tambien como: - b 1 dh1/dr - - b Nh dhNh /dr

Desplazamiento Virtual y fuerzas de vnculo

Definimos fuerzas de vnculo:

Trabajo virtual de fuerzas de vnculo:

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Ejemplo: Formulacin Newtoniana con fuerzas de vnculo

m a = - mg k + Zh

Las ecuaciones de movmiento y la derivada segunda de la ligadura determinan:

Formulacin Newtoniana con fuerzas de vnculo

Condiciones iniciales: Puede cambiarse el signo de l para que el stma de ecuaciones resulte simtrico

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Resumen y conceptos fundamentales

Formulacin Newtoniana para plantear ecuaciones diferenciales de movimiento de una partcula o sistema de partculas en coordenadas cartesianas - Fuerzas especificadas del tiempo (no dependen de configuracin del sistema o velocidades generalizadas) - Fuerzas conservativas derivables de un potencial - Fuerzas de vnculo - Fuerzas de disipacin de energa. Otras fuerzas de interaccin Ecuaciones diferenciales son en general de segundo orden - Requieren definicin de condiciones iniciales - Pueden resultar lineales o no lineales - Pueden resultar acopladas o desacopladas - Matriz de masa es constante y diagonal en caso de partculas en coordenadas cartesianas Pasos para obtener ecuaciones diferenciales en sistema inercial: - Modelo. Coordenadas. - Ligaduras si existen - Potencial gravitatorio y potencial elstico - Fuerzas disipativas y fuerzas especificadas o de interaccin - Planteo de ecuacin de movimiento masa x aceleracin igual a sumatoria de fuerzas (incluyendo las fuerzas de vnculo) - Definicin de condiciones iniciales

FN01: Formular ecuaciones de movimiento de modelo MK

Modelo estructural de dos grados de libertad sometido a carga aplicada. Los desplazamientos se definen en sistemas coordenados en posicin no deformada de los resortes. y v r1(t)
k1 m1

x
k2

r2(t) f(t) m2

x a) Desarrollar ecuaciones de movimiento en coordenadas r(t) del modelo despreciando friccin en apoyos. b) Expresar la ecuacin de movimiento en formato matricial: M d2r/dt2 + K r = F(t)

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FN02: Masa sobre plano en rotacin angular acelerada

Modelo estructural de un grado de libertad de masa puntual que se desliza sobre un plano en rotacin angular plana (W (t)). El resorte indeformado tiene longitud lo Desarrollar ecuacin de movimiento en coordenada relativa r(t):

e2(t) e1(t)

q(t) = integral{W(u)du}de 0 a t

FN03: Movimiento de una partcula sobre una curva plana

Obtener ecuacin de movimiento de una partcula que se desliza sin friccin sobre curva plana (ligadura) y = g(x) sujeta al campo gravitatorio. Utilice coordenadas cartesianas. y = a x2 m r2(t) g

a) Formule incluyendo fuerza de vnculo

r1(t)

b) Obtenga ecuacin de movimiento en coordenada x slamente y sin fuerza de vnculo proyectando las ecuaciones obtenidas en la direccin del versor tangente. Utilizando la ecuacin de ligadura, exprese la ecuacin de movimiento del modelo en la coordenada x(t), exclusivamente.

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FN04a: Ecuacin de movimiento sobre helicoide de paso constante

La trayectoria del helicoide parametrizada en coordenada angular se expresa:

x = R cos(q) y = R sin(q) z = aq/(2p)

Formule las ecuaciones de movimiento en coordenadas cartesianas para la partcula de masa m sin friccin, sometida al campo gravitatorio. x

z g m y

Nota: Las dos ligaduras pueden obtenerse expresando q en funcin de z y reemplazando esa expresin en las ecuaciones 1 y 2 de la definicin paramtrica del helicoide.

FN04b: Ecuacin de movimiento sobre helicoide de paso constante

La trayectoria del helicoide parametrizada en coordenada angular se expresa como: x = R cos(q) y = R sin(q) z = aq/(2p) Formule las ecuaciones de Newton expresando las componentes cartesianas de aceleracin en funcin de la coordenada angular y sus derivadas. x z g m y

Para eliminar la fuerza de vnculo de la ecuacin diferencial y obtener la ecuacin de movimiento en la coordenada angular, proyecte la ecuacin de movimiento sobre el versor tangente a la trayectoria o sobre el vector generado por la derivada de la posicin respecto de q.

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FN05: Formulacin Newtoniana con fuerzas de vnculo

r1 m1 k

r3 r2 m2 gm2

l es longitud de la cuerda inextensible

FN06: Formulacin Newtoniana con fuerzas de vnculo

Formule las ecuaciones de movimiento del modelo en coordenadas cartesianas incluyendo la fuerza de vnculo.

g m

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FN06b: Formulacin Newtoniana con fuerzas de vnculo

Formule las ecuaciones de movimiento del modelo mediante la segunda ley de Newton, planteando las componentes cartesianas de fuerzas aplicadas y aceleracin, pero utilizando dos coordenadas angulares independientes (no sujetas a ligaduras) para expresar las componentes del vector aceleracin.

Para obtener las dos ecuaciones de movimiento del modelo en coordenadas angulares sin ligaduras, calcule dos potenciales vectores tangentes a la trayectoria derivando x,y y z respecto de f y de q, respectivamente, y proyecte las ecuaciones de movimiento sobre cada vector, eliminando las fuerzas de vnculos holnomos en las dos ecuaciones de movimiento. z y
m g q m

f x

FN07: Mecanismo plano de 2GL

Sean m1 , m2 y m3 partculas en movimiento plano ligadas de manera que la distancia entre las partculas 1 y 2 es constante, R1, y la distancia entre las partculas 2 y 3, es contante, R2. g r3 k1,l1o m1 r1 r2 m2 k2,l2o r4 m3 c

Plantear las ecuaciones de movimiento en coordenadas r(t) con fuerzas de vnculo.

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FN08: Ecuaciones de movimiento con fuerzas de vnculo

a) Formule las ecuaciones de movimiento del modelo incluyendo la fuerza de vnculo. Utilice las coordenadas r1 y r2 para la formulacin y los versores indicados para el planteo de la segunda ley de Newton en cada partcula. r1 r1+r2- cte = 0 r2 e2 a e1

b) Formule desplazamientos diferenciales de las partculas compatibles con la ligadura (desplazamientos virtuales) como funciones de dr1 y proyecte las ecuaciones de movimiento sobre estas direcciones (calculando el trabajo virtual). Verifique que la fuerza de vnculo no aparezca en esta ecuacin y obtenga finalmente la ecuacin de movimiento del sistema en la coordenada r1, solamente.

FN09: Ecuaciones de movimiento con vnculos

Formule las ecuaciones de movimiento de las partculas del modelo asumiendo que la cuerda es inextensible y que el sistema est en el campo gravitatorio.

r1

r2 g

Respuesta:

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FN10: Ecuaciones de movimiento con ligadura

Plantee las ecuaciones de movimiento del modelo en coordenadas cartesianas con fuerzas de vnculo. La primera cuerda inextensible tiene longitud L y la segunda cuerda longitud L2

r1 g

r2

r3

Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento incluyendo fuerzas de vnculo y en sistema coordenado intrnseco

Nota: Caso desarrollado por Ing. Garca

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FN11: Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento

Nota: Caso desarrollado por Ing. Garca

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Formulacin Newtoniana de ecuaciones de movimiento

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FN12: Ecuacin de movimiento con fuerzas de vnculo

r1 m1 k

l constante r3 r2 m2 gm2 run_pendulo_elastico.m Penduloelastico.m

FN13: Mecanismo plano con movimiento impuesto

Sean A , B y C partculas en movimiento plano ligadas de manera que: ||B-A|| = R1 = cte ||C-B|| = R2 = cte

q2 B A q1

C r2

r1
Mediante actuadores se controlan los ngulos q1 y q2 como funciones especificadas, quedando el mecanismo sujeto al movimiento impuesto. a) Dadas las coordenadas r1, r2, r3 y r4 plantear las ecuaciones de ligadura entre las posiciones de A,B y C en esas coordenadas, considerando adems la accin de los actuadores que controlan angulos. Calcule las componentes de las fuerzas de vnculo b) Considerando solo las coordenadas impuestas q1 y q2 del modelo, calcule las fuerzas de vnculo (momentos) asociadas a las restricciones impuestas por los actuadores.

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