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, cuando
desliza a lo largo del plano inclinado.
Solucin:
Hallando ecuacin:
. (1)
.. (2)
Entonces de (3)
(3)
Ahora:
..(a)
. (b)
..(c)
De (3) y (c)
( )
.. (3c)
De (b) y (2)
( )
.. (2b)
De (3c) y (2b)
De (2), (b) y usando la identidad
Luego usando la formula general:
4
Cinemtica
2.18. Obtener una expresin para la velocidad del mbolo si la manivela gira con una rapidez
angular
.
Solucin:
( )
A
A
A
v r
v k aSen i aCos j
v aCos i aSen j
e
e u u
e u e u
=
= +
=
( )
/
/
1
2 2 2
1
2 2 2
1 1
2 2 2
1 1
( ) ( )
B B A A
B A B A
B
B
B
v v v
v r v
v i k l a Cos i aCos j aCos i aSen j
v i aCos i l a Cos j aCos i aSen j
v i aCos aCos i l a Cos aSen j
e
e u u e u e u
ue u e e u e u
ue e u u e e u
= +
= +
= + +
= + +
= + +
Comparando coordenadas, tenemos:
1
/
B
v aCos aCos m s ue e u = +
2.25. Un pequeo anillo m esta colocado sobre un aro de alambre de radio r. Una varilla OA
pasa por el anillo y gira alrededor del punto o sobre el aro con una velocidad
.
a) Si
.
Solucin:
a) Si
aCos
r
r
5
Cinemtica
2 2 2
2 2
2 2 2 2 2 2
2
( 2 cos 2 cos ) ( 4 cos )
( 4 cos ) ( 4 )
( 4 ) cos ( 4 )
4
a r r e r e
a r e r sen e
a r r sen
a r
u
u
e u e u e u
e u e u
e u e u
e
= +
= +
= +
=
b) Si M se mueve con una rapidez constante , hallar
.
0
2
s v
s
s v r sen e uu
=
=
= =
2 2 2
2
2 cos
4
v
r sen
r
r sen
u
e u
e uu
u
e u
=
=
2.32. Hallar la velocidad angular de la barra AC para la posicin general que se muestra.
es
constante.
Solucin:
( )
2.43. El bloque esta originalmente B. El anillo en A rodea el poste y a la cuerda y se mueve
hacia abajo a razn de 1m/s. Cul es la velocidad del bloque cuando el anillo esta en D?
Solucin:
2 2 2
( ) ..........(1) x y l t + =
1 4
4
ax
v t d
t
t s
=
=
=
6
Cinemtica
Cuando est en la posicin A:
2 2 2
2
4 (8 2 4)
53.4903 16
6.1229
f
f
f
x
x
x m
+ =
=
=
Derivando:
2 2 2( )
(8 2 4)
6.1229 4( 1) (8 2 4)
6.1229 4 8 2 4
8 8 2
6.1229
0.5411 /
x y
f B f A
B
B
B
B
xv yv l t
v v y v
v
v
v
v m s
+ =
+ =
+ =
= +
=
=
2.57. El eje CD gira alrededor de AB con velocidad angular constante
,
,
, ,
a) Resolver utilizando un sistema mvil de coordenadas fijo en el disco.
b) Resolver utilizando un sistema mvil de coordenadas fijo en el eje CD.
Solucin:
En el disco:
1
2
r
O
r
a sj
a a i
r j
v sj
e
e e
=
=
=
=
=
1 2 2 2
1 2 2 2
2
1 2 2
2
1 2 2
( ) 2
5
( ) 2 ( )
2
5
( ) 2
2
5
2
2
5
( ) 2
2
r O r a a a r v
a sj a i i i j i sj
a sj a i i k sk
a sj a i j sk
a a i s j sk
e e e
e e e e
e e e e
e e e
e e e
(
= + + +
= + +
=
= +
= + +
7
Cinemtica
En la barra:
2
2 2
1
2
5
2
2
0
5
2
5
2
r
O
r
a sj j sk
a
j
r ai j
v sj k
e e
e e
e
= +
=
=
= +
=
2 2 2
2 2 2
2
2 2
5
( ) 2 ( )
2
5
( ) 2
2
5
2
2
r
r
r
a sj i i j i sj
a sj i k i sj
a sj j sk
e e e
e e e
e e
= + +
=
= +
2
2
5
2
5
2
r o v v v r
v sj i j
v sj k
e
e
e
= + +
=
=
2
2 2 1 1 1 2
2
2 2 1 1 1 2
2 2
2 2 1 1 2
2 2
1 1 2 2
5 5 5
2 ( ( )) 2 ( )
2 2 2
5 5
2 ( ) 2
2 2
5 5
2 2
2 2
5 5
( 2 ) ( ) 2
2 2
a sj j sk j j ai j j sj k
a sj j sk j ak i
a sj j sk ai i
a ai i s j
e e e e e e
e e e e e e
e e e e e
e e e e e
= + + + +
= + +
= + +
= + + +
2
sk
2.64. La barra delgada uniforme AB es de 12m de longitud y descansa horizontalmente sobre
un canal que, como se muestra, tiene paredes laterales de 45. Si la aceleracin angular de la
barra es de
2
0
0
e
e
=
=
2.82. El disco rueda sin deslizamiento con una velocidad angular de 9 rad/s en el sentido de las
manecillas del reloj, mientras que el bloque se desliza hacia abajo del plano inclinado. Hallar la
velocidad del punto P.
Solucin:
9 / k rad s e =
9 1.2
10.8 /
OA A
A
A
v r
v k j
v i m s
e =
=
=
Mediante el centro instantneo de rotacin de la barra AB, en el tringulo ABC, tenemos:
/
/
4.8
3.6
6
A C
B C
BA m
r m
r m
=
=
=
/
/
10.8 / :
10.8
3.6
3 /
A
A AB A C
A
AB
A C
AB
AB
Si v i m s
v r
v
r
rad s
e
e
e
e
=
=
=
=
=
9
Cinemtica
Determinamos la velocidad de P:
( )
( )
/
/
10.8 3 1.5
10.8 4.5 /
P A P A
P A P A AB
P
P
v v v
v v r
v i k i
v i j m s
e
= +
= +
= +
=
11.7 / P v m s =
2.88. La rueda est rodando sin deslizamiento en la superficie horizontal sobre su cubo de 2.40
m de dimetro en el punto B. una barra rgida DE esta articulada al dimetro exterior de la rueda
en D y resbala a lo largo de la superficie horizontal. Hallar la velocidad de E, suponiendo que la
velocidad de A sea de 3 m/s hacia la derecha. Usar el mtodo de los centros instantneos.
Solucin:
Por la figura determinamos que:
3 /
D A
v v m s = =
Determinamos el centro instantneo de rotacin de la barra DE:
Hallamos el ngulo
u
en el tringulo:
2.1
7.5
2.1
7.5
0.28
Sen
arcSen
u
u
u
=
| |
=
|
\ .
=
Por el teorema de los senos hallamos r
D/C
y r
D/C
:
/
/
/
7.5
53 82.72
7.5 82.72
53
9.39
D C
D C
D C
r
Sen Sen
Sen
r
Sen
r m
=
=
=
/
/
/
7.5
53 37.28
7.5 37.28
53
5.69
E C
E C
E C
r
Sen Sen
Sen
r
Sen
r m
=
=
=
10
Cinemtica
Si v
D
=v
A
=3 m/s. Determinamos
DE
e e =
:
/
/
3
9.39
0.32 /
0.32 /
D D C
D
D C
v r
v
r
rad s
k rad s
e
e
e
e
e
=
=
=
=
=
Por lo tanto la velocidad en E es:
( )
/
5.69 0.32
1.82 /
1.82 /
E C E
E
E
E
v r
v j k
v i m s
v m s
e =
=
=
=
2.91. La placa rectangular es mvil y, segn se muestra, sus extremos estn en contacto con el
suelo y el plano inclinado. Si la aceleracin de A es 7.5m/s
2
hacia la derecha y la velocidad
angular de lado CD es cero, determinar la aceleracin angular del lado AB.
Solucin:
Se observa que el tringulo formado es equiltero.
Por ello:
/ ' / ' A C B C
r r =
Entonces:
/ '
/ '
A A C
B B C
v r
v r
e
e
=
=
A B
v v =
Como tambin:
A B
a a =
/ '
2
7.5 3
2.5 /
A A C
a r
rad s
e
o
o
=
=
=
C
3m
60
60
60
3m
3m
11
Cinemtica
2.95. El cuerpo rgido ABC gira alrededor de un pivote sin friccin O con una celeridad angular
de 5 rad/s contraria a las manecillas del reloj y una aceleracin angular de 10 rad/s
2
de sentido
opuesto. Determine la velocidad y aceleracin del bloque que desliza en el instante en que el
mecanismo adopta la posicin que se muestra.
Solucin:
2
5 /
10 /
k rad s
k rad s
e
o
=
=
En el cuerpo rgido ABC:
( )
( )
5 0.4 0.3
1.5 2 /
OC C
C
C
v r
v k i j
v i j m s
e =
=
= +
Para el bloque:
( )
/
1.5 2 0.25
1.5 2 0.25
D C D C DC
D DC
D DC
v v r
v i i j k i
v i i j j
e
e
e
= +
= + +
= +
Comparando coordenadas:
1.5
D
v = ^
2 0.25 0
0.25 2
8
DC
DC
DC
e
e
e
=
=
=
1.5 /
8 /
D
DC
v i m s
k rad s e
=
=
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
2
10 0.4 0.3 5 5 0.4 0.3
3 4 5 1.5 2
3 4 10 7.5
13 3.5 /
OC OC c
c
c
c
c
a r r
a k i j k k i j
a i j k i j
a i j i j
a i j m s
o e e = +
= +
= + +
= +
= +
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
/ /
/ /
13 3.5 8 8 0.25 0.25
13 3.5 8 2 0.25
13 3.5 16 0.25
3 3.5 0.25
n t
D C D C D C
D C D C D C DC DC DC
D DC
D DC
D DC
D DC
a a a a
a a r r
a i i j k k i k i
a i i j k j j
a i i j i j
a i i j j
e e o
o
o
o
o
= +
= + +
= + + +
= + +
= + +
= +
12
Cinemtica
Comparando coordenadas:
3
D
a = ^
2
3.5 0.25 0
0.25 3.5
14 /
DC
DC
DC
rad s
o
o
o
=
=
=
2
3 / D a i m s =
2.98. a) En la posicin que se indica, la velocidad del pasador B es 6j
0
m/s; determinar para este
instante la velocidad de la mosca parada en el eslabn C.
b) Determinar la aceleracin de la mosca suponiendo que la aceleracin de B sea horizontal.
Solucin:
a) Usando velocidad relativa con respecto a A:
() de donde se tiene
Hallando la velocidad en el punto C
( )
()
De donde se tiene:
Velodidad de la mosca en el instante que muestra la figura:
Por coordenadas:
b) Si:
B
B
a a i = y
10 AB k e =
( )
( ) ( )
2
0.6
60
60 /
AB B AB AB
B
AB AB
B
B
a r
a k k i
a i
a rad s
e e
e e
=
=
=
=
( )
( ) ( ) ( )
/ /
1.5 3 3 1.5
1.5 13.5
C D C D C CD CD CD
C
CD
C
CD
a r r
a k j k k j
a i j
o e e
o
o
= +
= +
= +
13
Cinemtica
( )
( ) ( ) ( )
/ /
1.5 13.5 60 1.2 0.9 ( 5 ) ( 5 ) 1.2 0.9
1.5 13.5 60 ( 30 ) 22.5 0.9 1.2
C B C B C B BC BC BC
CD BC
CD BC BC
a a r r
i j i k i j k k i j
i j i i j i j
o e e
o o
o o o
= + +
+ = + + + +
+ = + +
Comparando coordenadas:
2 /
30 /
CD
BC
rad s
rad s
o
o
=
=
Entonces:
( )
( )
( )
( )
/
/ /
1.5 2 13.5 3 3 0.6 2 0.6
1.8 8.1 /
P C P C
P
P C P C P CD CD CD
P
a a a
a i j k k j k j
a r r
a i j m s
e e o
= +
= + + +
= + +
= +