Nachi-Daihen Programacion Basica Espanol

No.
1L20400C-S-1
series
MANUAL DE OPERACIONES BSICAS
Lea y siga cuidadosamente estas instrucciones y todos los bloques de seguridad. Esta unidad slo deber ser instalada, utilizada o reparada por personas preparadas y cualificadas. Entregue este manual al operario.
Para solicitar ayuda, llame a su distribuidor.
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Captulo 1 Introduccin
1.1 Configuracin del manual.......................................................................................................... 1-1 1.2 Cmo leer el manual de instrucciones ...................................................................................... 1-2 1.3 Trminos utilizados frecuentemente.......................................................................................... 1-4 1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot ...................................................................................... 1-6 1.4.1 Sistema de robot ............................................................................................................... 1-6 1.4.2 Perspectiva general: de la enseanza a la operacin automtica ................................... 1-7 1.4.3 Operacin manual ............................................................................................................. 1-8 1.4.4 Enseanza......................................................................................................................... 1-9 1.4.5 Comando de funciones (Funcin) ...................................................................................1-10 1.4.6 Operacin automtica ..................................................................................................... 1-11
Captulo 2 Nombres y funciones de los interruptores y teclas de operacin

2.1 Controlador ................................................................................................................................ 2-1 2.1.1 Cuando se utiliza el controlador AX20 .............................................................................. 2-1 2.1.2 Cuando se utiliza el controlador AX21 .............................................................................. 2-2 2.2 Panel de operaciones (suministrado con el controlador AX20 solamente) .............................. 2-3 2.3 Caja de operaciones (suministrada con el controlador AX21 solamente) ................................ 2-4 2.4 Caja de comandos..................................................................................................................... 2-5 2.4.1 Apariencia externa de la caja de commandos (Controlador AX20) .................................. 2-5 2.4.2 Apariencia externa de la caja de commandos (Controlador AX21) .................................. 2-6 2.4.3 Funciones de botones e interruptores............................................................................... 2-7 2.4.4 Funciones de las teclas de operacin............................................................................... 2-8 2.4.5 Configuracin de la pantalla de visualizacin ................................................................. 2-16 2.4.6 Acerca de la operacin de las teclas f............................................................................. 2-19 2.5 Para introducir caracteres ....................................................................................................... 2-20
Captulo 3 Conexin/desconexin de la alimentacin y operacin manual

3.1 Conexin de la alimentacin de control .................................................................................... 3-1 3.2 Seleccin de modo .................................................................................................................... 3-2 3.2.1 Cuando se utiliza el controlador AX20 .............................................................................. 3-2 3.2.2 Cuando se utiliza el controlador AX21 .............................................................................. 3-3 3.3 Encendido del motor.................................................................................................................. 3-4 3.4 Movimiento manual del robot .................................................................................................... 3-6 3.4.1 Sentido de movimiento ...................................................................................................... 3-6 3.4.2 Movimiento manual del robot ............................................................................................ 3-9 3.4.3 Conmutacin del mecanismo .......................................................................................... 3-10 3.5 Apagado del motor................................................................................................................... 3-11 3.6 Desconexin de la alimentacin de control............................................................................. 3-11
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Captulo 4 Enseanza
4.1 Procedimiento de enseanza .................................................................................................... 4-1 4.2 Preparativos anteriores a la enseanza.................................................................................... 4-2 4.2.1 Introduccin del nmero del programa ............................................................................. 4-2 4.2.2 Listado de los programas en el visualizador ..................................................................... 4-3 4.3 Enseanza................................................................................................................................. 4-4 4.3.1 Acerca de las visualizaciones en pantalla durante la enseanza ..................................... 4-4 4.3.2 Operaciones de enseanza bsica Para los usuarios de Nachi .................. 4-5 4.3.3 Operaciones de enseanza bsica Para los usuarios de Daihen .................. 4-6 4.3.4 Cul es el tipo de interpolacin? ..................................................................................... 4-8 4.3.5 Qu es el nivel de precisin? .......................................................................................... 4-8 4.3.6 Continuacin y pausa ...................................................................................................... 4-10 4.3.7 Qu es la aceleracin? ................................................................................................. 4-12 4.3.8 Qu es la suavidad?...................................................................................................... 4-13 4.3.9 Nmero de pasos grabables ........................................................................................... 4-14 4.4 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Nachi 4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen ................... 4-15 ................. 4-21
4.5.1 Mtodos de enseanza ................................................................................................... 4-21 4.5.2 Intente ensear utilizando la enseanza normal............................................................. 4-22 4.5.3 Intente ensear utilizando la enseanza fcil (teclas f) .................................................. 4-29 4.5.4 Intente ensear utilizando la enseanza fcil (teclas numricas) .................................. 4-36 4.6 Grabacin de comandos de funciones....................................................................................4-40 4.6.1 Seleccin directa de un comando con los nmeros de funciones .................................. 4-41 4.6.2 Seleccin de grupos clasificados ....................................................................................4-41 4.6.3 Funcin de ajuste y grabacin de parmetros de comandos de funciones (condiciones) . 4-43 4.7 Comprobacin de lo que ha sido enseado............................................................................ 4-44 4.8 Modificacin del programa ...................................................................................................... 4-48 4.8.1 Modificacin de la posicin del robot ..............................................................................4-48 4.8.2 Modificacin de datos de comandos de movimientos Para los usuarios de solamente ............................................................. 4-49 4.8.3 Sobreescritura de comandos de movimientos ................................................................ 4-50 4.8.4 Adicin de comandos de movimientos ............................................................................4-54 4.8.5 Eliminacin de comandos de movimientos y funciones.................................................. 4-58 4.9 Utilizacin de la funcin de edicin en pantalla para modificar comandos .............................. 4-59 4.9.1 Modificacin con la funcin de edicin en pantalla ......................................................... 4-59 4.9.2 Cambio por lotes de la velocidad del comando MOVE................................................... 4-62
Captulo 5 Operacin automtica
(reproduccin)
5.1 Antes de iniciar la operacin automtica................................................................................... 5-1 5.1.1 Mtodos para iniciar la operacin automtica................................................................... 5-1 5.1.2 Anotaciones utilizadas para la operacin automtica ....................................................... 5-2 5.1.3 Mtodos de reproduccin (5 mtodos de operacin) ....................................................... 5-3 5.1.4 Especificacin del paso desde el que empieza la reproduccin ...................................... 5-3 5.1.5 Velocidad de operacin cuando se especifica el paso de inicio ....................................... 5-4 5.2 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio interno ...................................... 5-5 5.3 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio externo ..................................... 5-6 5.4 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio de mltiples estaciones ........ 5-9
5.5 Operaciones en diferentes modos de operacin .................................................................... 5-13
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Captulo 6 Operaciones de archivos

6.1 Copia, eliminacin y renombramiento de programas................................................................ 6-1 6.1.1 Copia de programas .......................................................................................................... 6-1 6.1.2 Eliminacin de programas................................................................................................. 6-2 6.1.3 Renombramiento (renumeracin) de programas.............................................................. 6-3 6.2 Acerca del men de operacin de archivos .............................................................................. 6-4 6.2.1 Seleccin del men de operaciones de archivos y operaciones comunes ...................... 6-4 6.2.2 Tipos de medios de almacenamiento utilizables............................................................... 6-6 6.2.3 Archivos operables ............................................................................................................ 6-7 6.2.4 Estructura de carpetas de la memoria interna .................................................................. 6-8 6.3 Insercin de la tarjeta CF......................................................................................................... 6-11 6.3.1 Tarjetas CF que pueden utilizarse................................................................................... 6-11 6.3.2 Insercin de la tarjeta CF ................................................................................................ 6-11 6.3.3 Precauciones cuando se utiliza una tarjeta CF............................................................... 6-14 6.4 Copiado de archivos................................................................................................................ 6-15 6.5 Visualizacin de una lista de archivos.....................................................................................6-18 6.6 Eliminacin de archivos........................................................................................................... 6-19 6.7 Ajuste de proteccin para archivos .........................................................................................6-22 6.8 Verificacin de archivos........................................................................................................... 6-25 6.9 Inicializacin del medio de almacenamiento ........................................................................... 6-27 6.10 Copias de seguridad de archivos .......................................................................................... 6-28 6.11 Restauracin de todos los archivos de la copia de seguridad ........................................... 6-32
6.12 Copia de seguridad automtica.............................................................................................6-36 6.13 Proteccin de memoria del sistema (Slo en la unidad de control AX20) ............................ 6-39
Captulo 7 Funciones tiles

7.1 Utilizacin de mtodos abreviados............................................................................................ 7-1 7.2 Monitoreo de diversa informacin del robot .............................................................................. 7-2 7.2.1 Inicio de mltiples monitores ............................................................................................. 7-2 7.2.2 Cambio y cierre de los monitores...................................................................................... 7-4 7.2.3 Operacin de los monitores de entrada y salida del usuario ............................................ 7-5 7.3 Activacin o desactivacin manual de las seales de salida .................................................... 7-6 7.4 Utilizacin de ayuda para tener informacin de las funciones .................................................. 7-7 7.4.1 Llamada a la pgina inicial de ayuda ................................................................................ 7-7 7.4.2 Para llamar directamente a una funcin que va a ser comprobada ................................. 7-9 7.4.3 Bsqueda utilizando palabras clave................................................................................ 7-11 7.5 Administracin de programas de carpetas ..............................................................................7-13 7.5.1 Ajuste de visualizacin de la lista de carpetas ................................................................ 7-13 7.5.2 Creacin, eliminacin y cambio de nombre de carpetas ................................................ 7-15 7.5.3 Asignacin de carpeta para almacenar programas......................................................... 7-17 7.5.4 Copiado y transferencia de programas entre carpetas................................................... 7-18
Captulo 8 Solucin de problemas
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8.1 Para iniciar la parada de emergencia del robot......................................................................... 8-1 8.2 Cuando se produce un fallo....................................................................................................... 8-2 8.3 Acerca de los detalles de los fallos............................................................................................ 8-3 8.3.1 Categora de los fallos....................................................................................................... 8-3 8.3.2 Acerca de los cdigos de criticidad y fallos....................................................................... 8-3
Captulo 9 Operaciones bsicas de la soldadura por puntos

9.1 Trminos frecuentemente utilizados en la soldadura por puntos ............................................. 9-1 9.2 Disposicin de las teclas f ......................................................................................................... 9-2 9.3 Comando de soldadura por puntos ........................................................................................... 9-3 9.4 Enseanza................................................................................................................................. 9-4 9.4.1 Grabacin de comandos de soldadura por puntos ........................................................... 9-4 9.4.2 Presionizacin y soldadura manuales............................................................................... 9-6 9.4.3 Cuando se utilicen mltiples soldadoras......................................................................... 9-11 9.5 Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos ............................................................ 9-12 9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos ............................................................. 9-14 9.7 Activacin/desactivacin de la soldadura por puntos.............................................................. 9-17
Captulo 10 Operaciones bsicas desoldadura por arco

10.1 Trminos utilizados frecuentemente con la soldadura por arco ........................................... 10-1 10.2 Disposicin de las teclas f ..................................................................................................... 10-3 10.3 Operaciones bsicas de soldadura por arco......................................................................... 10-6 10.3.1 Avance y retirada del alambre....................................................................................... 10-6 10.3.2 Cambio entre activacin y desactivacin de soldadura ................................................ 10-7 10.3.3 Comprobacin del gas protector ................................................................................... 10-7 10.3.4 Cambio de las soldadoras............................................................................................. 10-8 10.3.5 Cambio entre activacin/desactivacin de oscilacin................................................... 10-9 10.4 Enseanza de la soldadura por arco...................................................................................10-10 10.5 Enseanza de oscilacin..................................................................................................... 10-16 10.6 Creacin de archivos de condiciones..................................................................................10-19 10.6.1 Creacin de archivos de condiciones .........................................................................10-19 10.6.2 Copia, eliminacin y renombramiento de archivos de condiciones ............................10-22
Captulo 1 Introduccin
Este captulo proporciona una gua para leer este manual, y explica los trminos utilizados frecuentemente y los conceptos bsicos aplicables al robot. 1.1 Configuracin del manual ...........................................................................1-1 1.2 Cmo leer el manual de instrucciones........................................................1-2 1.3 Trminos utilizados frecuentemente ...........................................................1-4 1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot........................................................1-6 1.4.1 Sistema de robot ..................................................................................1-6 1.4.2 Perspectiva general: de la enseanza a la operacin automtica .......1-7 1.4.3 Operacin manual................................................................................1-8 1.4.4 Enseanza ...........................................................................................1-9 1.4.5 Comando de funciones (Funcin) ......................................................1-10 1.4.6 Operacin automtica ........................................................................ 1-11
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1.1 Configuracin del manual
1.1 Configuracin del manual

El manual de operaciones bsicas describe el conocimiento y los procedimientos de operacin mnimos que son necesarios para utilizar todas las funciones del controlador AX20/AX21. Lea estos captulos y domine las operaciones bsicas. Para dominar las operaciones bsicas: Paso 1 Paso 2 Paso 3 Aprenda las operaciones bsicas y los conceptos en el orden correcto. Aprenda las funciones que resultan tiles de conocer como, por ejemplo, cmo copiar y borrar programas que han sido creados. Aprenda las operaciones bsicas que se realizan para la soldadura por puntos y otras aplicaciones designadas. Lea el captulo relevante que corresponde a la aplicacin designada. Captulo Detalles suministrados en el manual de instrucciones Cmo utilizar este manual, trminos utilizados frecuentemente y conceptos aplicables al robot Nombres y funciones de los conmutadores, botones y teclas de operacin del controlador y la caja de comandos Cmo conectar/desconectar la alimentacin del controlador y operaciones manuales del robot
Paso
Captulo 1
Introduccin
Captulo 2
Nombres y funciones de los conmutadores y teclas de operacin Conexin/desconexin de la alimentacin y operacin manual
Captulo 3
Captulo 4
Enseanza
Conceptos bsicos del trabajo de enseanza y procedimientos de operacin
Captulo 5
Operacin automtica
Cmo reproducir programas que han sido creados
Captulo 6
Operaciones de archivos
Cmo copiar, eliminar, etc. programas que han sido creados
Captulo 7
Funciones tiles
Funciones de mtodo abreviado, salida E/S manual y otras funciones
Captulo 8
Solucin de problemas
Solucin de problemas en el robot
Captulo 9
Operaciones bsicas de la soldadura por puntos
Operaciones necesarias para realizar trabajos de soldadura por puntos Operaciones necesarias para realizar trabajos de soldadura por arco
Captulo 10 Operaciones bsicas de soldadura por arco
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1.2 Cmo leer el manual de instrucciones
1.2 Cmo leer el manual de instrucciones

Cmo utilizar el manual de instrucciones Las operaciones bsicas del controlador AX20/AX21 se describen utilizando los formatos siguientes en este manual.
La funcin o trabajo que va a realizarse se visualiza aqu.
Las descripciones de las funciones y restricciones de la operacin se indican aqu.
La descripcin de la operacin empieza aqu.
Las teclas para realizar las operaciones se listan aqu en el orden de las operaciones (indicadas por el nmero 1, 2, etc.). + indica que las teclas pertinentes se pulsan simultneamente; indica que las teclas se pulsan en orden una tras otra.
Como PUNTO se suministra informacin importante que los operarios deben conocer.
Como CONSEJO se suministra informacin de tcnicas, etc. que resulta til conocer.
Visualizaciones en pantalla de la caja de comandos No todas las visualizaciones en pantalla de la caja de comandos pueden suministrarse en cada caso. Las visualizaciones en pantalla se suministran como ejemplos. stas pueden ser diferentes dependiendo del robot utilizado. Visualizaciones relacionadas con las descripciones de las operaciones Las descripciones de las operaciones se visualizan de la forma siguiente. Descripciones Pulse [ENTRAR]. Detalles Las teclas de la caja de comandos estn entre corchetes [ ], y los exteriores de las teclas reales estn posicionados a la izquierda de las descripciones de sus operaciones. Ejemplo: 1 Pulse [ENTRAR]. Pulse f4 <Operacin archivo>. Cuando se seleccionen funciones utilizando los 12 iconos (teclas f) indicados a ambos lados de la pantalla de visualizacin, la asignacin inicial de los nombres de los iconos y las teclas f se visualizar dentro de corchetes angulares < >. Ejemplo: 5 Pulse f4 <Operacin archivo>. En las operaciones reales, pulse la tecla f inmediatamente posterior al icono. (En el ejemplo de arriba, pulse f4.) Cuando se utilice una caja de comandos con especificaciones de panel tctil, toque directamente los iconos. Cuando un elemento visualizado en la caja de comandos vaya a ser indicado en casos, por ejemplo, en los que vaya a seleccionarse un candidato, el elemento pertinente se indicar entre comillas ( ).
Alinee el cursor con Visualizacin de listas.
1-2
1.2 Cmo leer el manual de instrucciones Acerca de las diferencias en especificaciones y operaciones debidas a una diferencia de marcas Las especificaciones y operaciones del producto pueden ser diferentes debido a una diferencia de marcas (Nachi , Daihen ). En este manual, estas diferencias se indican de la forma siguiente.
Apariencia externa
Indicacin utilizada en este manual
Funcin
Esto se utiliza para revisar la velocidad de los comandos de movimientos grabados. Esto se utiliza para ajustar la velocidad de los comandos de movimientos. (El ajuste se refleja en el estado de la grabacin.)
CONSEJO
Esta marca se indica cuando hay diferencias en las especificaciones y funciones debido a una diferencia de marcas (Nachi o Daihen).
[VELOCID]
Esta funcin se establece seleccionando [Ajuste constante] [5 Cond. de operacin/enseanza] [1 Condiciones de operacin] [5 Uso de la tecla VELOCID]. Esto se utiliza para revisar la precisin del comando de movimiento grabado. Esto se utiliza para ajustar la precisin de un comando de movimiento que va a ser grabado. (Lo que ha sido ajustado se refleja en el estado de grabacin.)
CONSEJO
[PCN]
Esta funcin se establece seleccionando [Ajuste constante] [5 Cond. de operacin/enseanza] [1 Condiciones de operacin] [6 Uso de la tecla PCN].
[TEMP]
Durante la enseanza, este mtodo abreviado graba el comando del temporizador (comando de funcin DELAY <FN50>).
Cuando las especificaciones y funciones son las mismas no se indica ninguna marca.
1-3
1.3 Trminos utilizados frecuentemente
1.3 Trminos utilizados frecuentemente

Abajo se explican, para beneficio de los que vayan a utilizar el robot por primera vez, los trminos bsicos que se utilizan frecuentemente en este manual. Tabla 1.3.1 Trminos utilizados frecuentemente Trminos Caja de comandos Interruptor de hombre muerto Explicacin Se utiliza para realizar las operaciones manuales del robot, la enseanza, etc. ste es un dispositivo de seguridad que impide que el robot funcione inesperadamente debido a operaciones incorrectas, etc. El interruptor de hombre muerto est situado en el panel trasero de la caja de comandos. Por diseo no es posible realizar operaciones manuales del robot, CHEQ ADELTE/ATRAS, etc. a menos que se mantenga pulsado el interruptor de hombre muerto. ste es el modo que se utiliza principalmente para crear programas. En este modo, los programas que han sido creados se ejecutan automticamente. Esto indica el estado de la alimentacin del robot, es decir, si est conectada o desconectada. Con el motor encendido se suministra alimentacin al robot, y con el motor apagado, el robot se pone en parada de emergencia. Esto se refiere a ensear al robot a moverse y a hacer trabajos de soldadura. Lo que se ensea se graba sucesivamente en los programas. ste es un archivo en el que se graban los movimientos del robot, el trabajo de soldadura y otros procedimientos de ejecucin. Estos comandos hacen que se mueva el robot. Estos comandos se utilizan para realizar trabajos auxiliares durante las operaciones del robot tales como soldadura, ramificacin de programas y control de entrada/salida externo. Cuando se ensean comandos de movimientos o funciones, sus nmeros sucesivos se escriben en el programa. Estos nmeros se conocen como pasos. El robot reproduce con precisin las posiciones enseadas, pero en algunos casos, estas posiciones no necesitan ser precisas. La funcin de precisin especifica la exactitud de la operacin del robot. El robot tiene coordenadas. Normalmente, stas son conocidas como coordenadas del robot. Segn se mira desde la parte delantera del robot, el movimiento de retroceso y avance se representa con una X, el de izquierda y derecha con una Y y el de arriba y abajo con una Z, formando por lo tanto tres coordenadas ortogonales. Estas coordenadas sirven como referencia para calcular la interpolacin lineal, el desplazamiento y otras operaciones. Adems, hay coordenadas de herramientas que se toman como referencia para las superficies de instalacin de las mismas (superficie de brida). El robot se controla mediante mltiples motores. A las partes controladas por estos motores se les llama ejes. A un robot que es controlado por seis motores se le llama robot de 6 ejes. A los ejes que no son los del robot (posicionadores o correderas, por ejemplo) se les llama generalmente ejes auxiliares. Un trmino alternativo es ejes externos. Esta funcin ejecuta lentamente, paso a paso, los programas que han sido creados, y comprueba las posiciones de enseanza. Esto opera en dos direcciones, paso de avance (CHEQ ADELTE) y paso de retroceso (CHEQ ATRAS). Inicio se refiere a la reproduccin de un programa que ha sido creado. Parada se refiere a la parada del robot en el estado de inicio (reproduccin). Parada de emergencia se refiere a la parada del robot (o sistema) en una emergencia. Generalmente, en el sistema se suministran mltiples botones para iniciar la parada de emergencia, y sta puede aplicarse al sistema inmediatamente pulsando uno de estos botones.
Modo de enseanza Modo de reproduccin Potencia del motor
Enseanza Programa Comandos de movimientos Comandos de funciones
Paso Precisin
Sistema de coordenadas
Eje
Eje AUX.
CHEQ ADELTE/CHEQ ATRAS Inicio Parada Parada de emergencia
1-4
1.3 Trminos utilizados frecuentemente Tabla 1.3.1 Trminos utilizados frecuentemente Trminos Error Explicacin Si ocurre un error durante una operacin de reproduccin, el robot se pone en el estado de parada y la Si se detecta un error en servoalimentacin (potencia del motor) se desconecta inmediatamente. la operacin o en la enseanza o un Si ocurre una alarma durante una operacin de problema en el propio reproduccin, el robot se pone en el estado de parada. La robot durante una servoalimentacin (potencia del motor) no se desconecta. operacin de Este tipo de problema es menos serio que un error. enseanza o reproduccin, al Si se produce informacin, el robot permanece en el operario se le avisa del estado de inicio incluso durante una operacin de error o problema. reproduccin. Esto no supone peligros o riesgos pero, en algunos casos, puede causar una alarma o un error en el futuro. Un mecanismo se refiere a una unidad como, por ejemplo, un manipulador, posicionador, servopistola o dispositivo de servorrecorrido que configura un grupo de control y que no puede dividirse ms. Un multimecanismo se refiere a una configuracin donde, por ejemplo, una servopistola ha sido agregada a un manipulador. Si va a utilizarse un multimecanismo con una operacin manual, primero es necesario declarar qu mecanismo va a ser utilizado. Esto se refiere a los incrementos en los que se crea un programa. En algunas ocasiones, slo un mecanismo configura la unidad; en otras ocasiones son mltiples mecanismos (multimecanismos) los que la configuran. Normalmente slo se utiliza una unidad en total. Bajo las especificaciones de mltiples unidades (convencionalmente llamadas por Nachi multirrobots o multitareas por Daihen), se pueden operar simultneamente mltiples unidades.
Alarma
Informacin
Mecanismo
Unidad
1-5
1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot

Esta seccin describe los conceptos bsicos aplicables al robot y el conocimiento bsico del mismo.
1.4.1 Sistema de robot

Un sistema de robot significa normalmente una combinacin de un robot, una caja de comandos y dispositivos perifricos que se encuentran todos conectados a un controlador.
A B
A: Cuerpo de robot B: Caja de comandos C: Controlador D: Panel de operaciones Figura 1.4.1 Diagrama de una configuracin bsica para un robot (controlador AX20)
A: Cuerpo de robot B: Caja de comandos C: Controlador D: Caja de operaciones Figura 1.4.2 Diagrama de configuracin bsica para robot (controlador AX21)
1-6
1.4.2 Perspectiva general: de la enseanza a la operacin automtica

Haga lo siguiente para operar continuamente el robot.
Creacin del programa (enseanza)

El programa se crea en el orden mostrado abajo. A todo el proceso se le llama trabajo de enseanza. Esto se refiere a la creacin del programa y a su modificacin para que tenga la forma ptima. Conexin de la alimentacin, seleccin del programa, etc. (modo de enseanza o reproduccin) Operaciones manuales: grabacin del programa, etc. (modo de enseanza)
Preparacin
Grabacin
Comprobacin de la operacin
Reproduccin del programa (modo de enseanza o reproduccin)
ACEPTAR? NO
Modificacin, agregacin, eliminacin
Fin
Modificacin, agregacin o eliminacin de comandos de movimientos Grabacin, modificacin o eliminacin de comandos de funciones (modo de enseanza)
Operacin automtica
Despus de terminar la creacin del programa se realiza la operacin automtica. Cuando se realiza la operacin automtica, el programa seleccionado se reproduce repetidamente.
Preparacin
Conexin de la alimentacin, inicio de los dispositivos perifricos
Seleccin de programa
Inicio
Operacin automtica
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1.4.3 Operacin manual

La operacin manual se refiere al movimiento del robot utilizando la caja de comandos. Gue el robot al punto que va a grabarse mediante la operacin manual. La operacin manual tiene un nmero de modos, incluyendo aquel en que cada eje del robot es operado separadamente, y un modo en el que la punta del robot se mueve en lnea recta.
Figura 1.4.3
Operacin de los ejes separadamente (operacin independiente de ejes)
Figura 1.4.4
Movimiento de la punta del robot en lnea recta (operacin de coordenadas del robot)
1-8
1.4.4 Enseanza
Ensee de antemano al robot las posiciones a las que va a moverse y la secuencia numrica de estas posiciones. A este trabajo se le llama enseanza, y se realiza en el orden siguiente. 1 Seleccione el modo de enseanza. La enseanza se realiza en el modo de enseanza. 2 Seleccione el nmero del programa. Seleccione el nmero del programa que va a ser utilizado. 3 Grabe sucesivamente las posiciones de operacin a las que va a moverse el robot y las posturas del robot. Mueva el robot a la posicin y a la postura grabadas mediante la operacin manual. Pulse la tecla de grabacin para grabar el paso. Pulse repetidamente esta tecla para grabar pasos sucesivamente.
Paso 1 Posicin actual Paso 5 (ltimo paso)
Paso 2 Paso 4 Paso 3
Si es necesario, grabe los comandos de funciones. Grabe los comandos de funciones en los pasos apropiados. Cuando los comandos de funciones estn grabados, las seales podrn salir a una fuente externa o el robot podr ponerse por un instante en el modo de espera. Consulte la pgina 1-10 1.4.5 Comando de funciones (Funcin).
Grabe el comando END (comando de funcin END) que indica la finalizacin del programa. Grabe el comando END (comando de funcin END) en el paso que finaliza el movimiento.
Compruebe lo que ha sido enseado y modifquelo si es necesario.
Esto completa la secuencia de la sesin de enseanza, y como resultado se crea un programa. Al sistema de enseanza explicado arriba se le llama sistema de reproduccin de enseanza. Entre los sistemas alternativos se incluye el sistema de lenguaje de robot y el sistema de enseanza fuera de lnea. El robot soporta todos estos sistemas, pero en este manual de instrucciones slo se explica el sistema de reproduccin de enseanza.
1-9
1.4.5 Comando de funciones (Funcin)

Para operar la mano o la pistola colocada en la mueca del robot o para capturar las seales que comprueban el trabajo, en las posiciones apropiadas del programa se graban comandos de funciones (funciones). Adems, para realizar trabajos complicados podr llamarse a otros programas o, dependiendo del estado de las seales externas, la operacin podr saltar a otros programas. stos se podrn grabar tambin como comandos de funciones. Comandos de funciones tpicos Los comandos de funciones se expresan utilizando un formato basado en SLIM (lenguaje estndar para manipuladores industriales), que es un lenguaje de robots. De forma alternativa se pueden especificar comandos de funciones utilizando el formato FN***, donde se introduce un nmero de 1 a 3 dgitos (llamado nmero de funcin) en la parte ***. Abajo se listan algunos comandos tpicos de funciones. Tabla 1.4.1 Comandos de funciones tpicos Comandos de funciones (SLIM) SET RESET DELAY CALLP CALLPI END Nmero de funcin FN32 FN34 FN50 FN80 FN81 FN92 Ttulo Activacin de la seal de salida Desactivacin de la seal de salida Temporizador Llamada de programa Llamada de programa condicional Fin Descripcin de la funcin La seal de salida especificada se activa. La seal de salida especificada se desactiva. La operacin se pone en espera durante el tiempo especificado. Se llama a otro programa que ha sido especificado. Cuando la seal especificada est activada se llama a otro programa. La ejecucin del programa ha terminado.
Ejemplo de enseanza
Paso 1
Paso 8 Paso 9 END (FN92) Paso 5
Paso 2 Paso 3 DELAY [1] Paso 4 SET [1]
Paso 6 DELAY [2] Paso 7RESET [1] (FN50) (FN32)
(FN50) (FN34)
Los corchetes [ ] posteriores a un comando de funcin indican el parmetro que ha sido ajustado.
En el caso del ejemplo de enseanza de arriba, el robot funciona de la forma siguiente. (1) Despus de haberse movido el robot a la posicin del paso 2 Paso 3 DELAY [1] (FN50) .......... La operacin espera 1 segundo. Paso 4 SET [1] (FN32) ............... La seal de salida 1 se activa. (2) Despus de haberse movido el robot a la posicin del paso 5 Paso 6 DELAY [2] (FN50) .......... La operacin espera 2 segundos. Paso 7 RESET [1] (FN34) ........... La seal de salida 1 se desactiva.
1-10
1.4.6 Operacin automtica

Los pasos siguientes se toman para ejecutar automticamente el programa que ha sido creado. 1 Seleccione el modo de reproduccin. Puede seleccionarse uno de los mtodos de reproduccin siguientes. Paso: El programa se ejecuta paso a paso. Ciclo: El programa se ejecuta una vez de principio a fin. Continuo: El programa se ejecuta continuamente. La reproduccin de ciclo o paso se selecciona para comprobar lo que ha sido enseado o para realizar una prueba para la operacin automtica. (El programa puede detenerse paso a paso en estos modos.) La reproduccin continua se utiliza para las operaciones reales. 2 Prosiga con la reproduccin. El robot empieza a moverse desde su posicin actual al paso 1. (Tambin es posible especificar el paso de inicio.)
Paso 1 Posicin actual ltimo paso
Con la reproduccin de una vez (ciclo), el robot se mueve desde la posicin actual al paso 1 y a los pasos posteriores, y su movimiento termina con el ltimo paso. Para la segunda vez y posteriores: el robot se mueve desde el paso 1 y los pasos posteriores, y su movimiento termina con el ltimo paso.
Posicin actual ltimo paso
Paso 1
Fin
1-11
Captulo 2 Nombres y funciones de los interruptores y teclas de operacin

En este captulo se describirn las funciones de los interruptores y las teclas de operacin situadas en el controlador del robot.
2.1 Controlador .................................................................................................2-1 2.1.1 Cuando se utiliza el controlador AX20 .................................................2-1 2.1.2 Cuando se utiliza el controlador AX21 .................................................2-2 2.2 Panel de operaciones (suministrado con el controlador AX20 solamente) ...2-3 2.3 Caja de operaciones (suministrada con el controlador AX21 solamente).....2-3 2.4 Caja de comandos......................................................................................2-3 2.4.1 Apariencia externa de la caja de commandos (Controlador AX20) ......2-3 2.4.2 Apariencia externa de la caja de commandos (Controlador AX21) ......2-3 2.4.3 Funciones de botones e interruptores..................................................2-3 2.4.4 Funciones de las teclas de operacin ..................................................2-3 2.4.5 Configuracin de la pantalla de visualizacin.......................................2-3 2.4.6 Acerca de la operacin de las teclas f..................................................2-3 2.5 Para introducir caracteres...........................................................................2-3
2.1 Controlador
2.1 Controlador
2.1.1 Cuando se utiliza el controlador AX20
El interruptor de la alimentacin y el panel de operaciones estn en el panel frontal del controlador AX20, y la caja de comandos tambin est conectada aqu.
POWER
R
Interruptor de la alimentacin
Unidad principal del controlador
Figura 2.1.1
Controlador AX20
Interruptor de la alimentacin ste conecta y desconecta la alimentacin del controlador. Caja de comandos La caja de comandos tiene teclas y botones para realizar la enseanza, la operacin de archivos, varios ajustes de condiciones, etc. Panel de operaciones Se suministran botones para realizar las operaciones en grado mnimo necesarias como, por ejemplo, el encendido del motor, las operaciones automticas de inicio y parada, la parada de emergencia y el cambio entre los modos de enseanza y reproduccin.
Panel de operaciones Caja de comandos
2-1
2.1 Controlador

El interruptor de la alimentacin se encuentra en el panel delantero del controlador AX21. La caja de comandos y la caja de operaciones estn conectadas al rea del panel lateral del controlador.
Caja de comandos Caja de operaciones
Figura 2.1.2
Controlador AX21
Interruptor de la alimentacin ste conecta y desconecta la alimentacin del controlador. Caja de comandos La caja de comandos tiene teclas y botones para realizar la enseanza, la operacin de archivos, varios ajustes de condiciones, etc. Caja de operaciones Se suministran botones para realizar las operaciones en grado mnimo necesarias como, por ejemplo, el encendido del motor, las operaciones automticas de inicio y parada, la parada de emergencia y el cambio entre los modos de enseanza y reproduccin.
2-2
2.2 Panel de operaciones (suministrado con el controlador AX20 solamente)
2.2 Panel de operaciones (suministrado con el controlador AX20 solamente)

El panel de operaciones dispone de los botones mnimos necesarios para realizar el control bsico del robot: encendido del motor, cambio entre modos, inicio y parada de la operacin automtica y parada de emergencia.
POWER
R
E T
Controlador del robot AX

Figura 2.2.1 Panel de operaciones
Tabla 2.2.1 Funciones de botones e interruptores del panel de operaciones Indicacin utilizada en este manual (A) (B) (C) [Botn de encendido del motor] [Botn de inicio] [Botn de parada] [Interruptor selector de modo] Descripcin de la funcin Esto se utiliza para encender el motor. Cuando se conecta la alimentacin, el robot queda listo para la operacin. En el modo de reproduccin, esto inicia el programa que ha sido especificado. En el modo de reproduccin, esto detiene el programa que est en el estado de inicio. Esto se utiliza para seleccionar el modo. El modo de enseanza o reproduccin puede ser seleccionado. Este interruptor se utiliza en combinacin con el [Interruptor de activacin de la caja de comandos] de la caja de comandos. Cuando se pulsa, el robot hace una parada de emergencia. La parada de emergencia se realiza pulsando el interruptor del panel de operaciones o de la caja de comandos. Para cancelar la parada de emergencia, gire el botn hacia la derecha. (El botn girar luego hacia su posicin original.)
(D)
(E)
[Botn de parada de emergencia]
PUNTO
El panel de operaciones se conecta al controlador AX20 como accesorio estndar. No se puede conectar al controlador AX21.
(A)
(B)
(C)
(D)
(E)
2-3
2.3 Caja de operaciones (suministrada con el controlador AX21 solamente)
2.3 Caja de operaciones (suministrada con el controlador AX21 solamente)

El panel de operaciones dispone de los botones mnimos necesarios para realizar el control bsico del robot: encendido del motor, inicio y parada de la operacin automtica y parada de emergencia.
(E)
(A)
(D)
(B)
(C)
Figura 2.3.1
Caja de operaciones
Tabla 2.3.1 Funciones de botones e interruptores en la caja de operaciones Indicacin utilizada en este manual (A) (B) (C) [Botn de encendido del motor] [Botn de inicio] [Botn de parada] [Interruptor selector de modo] Descripcin de la funcin Esto se utiliza para encender el motor. Cuando se conecta la alimentacin, el robot queda listo para la operacin. En el modo de reproduccin, esto inicia el programa que ha sido especificado. En el modo de reproduccin, esto detiene el programa que est en el estado de inicio. Esto se utiliza para seleccionar el modo. El modo de enseanza o reproduccin puede ser seleccionado. Este interruptor se utiliza en combinacin con el [Interruptor de activacin de la caja de comandos] de la caja de comandos. Cuando se pulsa, el robot hace una parada de emergencia. La parada de emergencia se realiza pulsando el interruptor de la caja de operaciones o de la caja de comandos. Para cancelar la parada de emergencia, gire el botn hacia la derecha. (El botn girar luego hacia su posicin original.)
(D)
(E)
PUNTO
La caja de operaciones se conecta al controlador AX21 como accesorio estndar. No se puede conectar al controlador AX20. Tambin es diferente de la tarjeta de operaciones separada que es un accesorio opcional del controlador AX20.
2-4
2.4 Caja de comandos

2.4.1 Apariencia externa de la caja de commandos (Controlador AX20)
La caja de comandos dispone de teclas, botones e interruptores de operacin, etc. para crear programas y realizar varios ajustes.
Interruptor de activacin de la caja de comandos
Botn de parada de emergencia
Teclas f
Pantalla de cristal lquido
Teclas de operacin
Interruptor de hombre muerto (a derecha e izquierda del panel trasero)
Figura 2.4.1
Caja de commandos (Controlador AX20)
2-5
2.4.2 Apariencia externa de la caja de commandos (Controlador AX21)

La caja de comandos dispone de teclas de operacin, botones e interruptores, etc. para crear programas y realizar varios ajustes. Adems, las teclas numricas estn equipadas con comandos tales como los comandos de movimiento y los comandos de funciones utilizados frecuentemente.
Teclas f
Pantalla de cristal lquido
Teclas de operacin
Interruptor de hombre muerto (a derecha e izquierda del panel trasero)
Figura 2.4.2 Caja de commandos (Controlador AX21)
2-6
2.4.3 Funciones de botones e interruptores

Los botones e interruptores de la caja de comandos tienen las funciones siguientes. Tabla 2.4.1 Funciones de botones e interruptores Apariencia externa Indicacin utilizada en este manual Funcin Esto se utiliza para cambiar entre el modo de enseanza y el de reproduccin en combinacin con el [Interruptor selector de modo] del panel de operaciones o de la caja de operaciones. Para conocer ms detalles, consulte 3.2 Seleccin de modo en el captulo 3. Cuando se pulsa, el robot hace una parada de emergencia. Para cancelar la parada de emergencia, gire el botn hacia la derecha. (El botn girar luego hacia su posicin original.) Este interruptor est en el panel trasero, y se utiliza cuando el robot va a ser operado manualmente en el modo de enseanza. Normalmente, se encuentra en el lado izquierdo solamente. Opcionalmente puede haber dos botones, uno en el lado izquierdo y el otro en el lado derecho. Cuando se agarre el interruptor de hombre muerto se suministrar alimentacin al robot (el motor se enciende). El robot slo puede utilizarse manualmente cuando se agarra el interruptor. Si se percibe un peligro inminente, suelte el interruptor de hombre muerto o sujtelo firmemente hasta que se oiga un sonido seco. Para conocer detalles sobre cmo operar el interruptor de hombre muerto consulte 3.3 Encendido del motor en el captulo 3.
[Interruptor de activacin de la caja de comandos]
[Interruptor de hombre muerto]
2-7
2.4.4 Funciones de las teclas de operacin

Las teclas de operacin suministradas en la caja de comandos tienen las funciones siguientes. La misma tecla de operacin puede tener una funcin diferente dependiendo de si se ha utilizado hasta la fecha un robot Nachi o Daihen. Una diferencia en la funcin se indica mediante la o . visualizacin o .) (Si la tecla funciona igual para ambos robots no hay visualizacin
Esto indica un ajuste para los usuarios que han estado utilizando un controlador disponible antes del AW de Nachi. Esto indica un ajuste para los usuarios que han estado utilizando un controlador disponible antes del EX de Daihen. Esto indica un ajuste para usuarios de productos Daihen AX21.
Tabla 2.4.2 Funciones de las teclas de operacin Apariencia externa Indicacin utilizada en este manual [HABITDO] Funcin Las funciones se ejecutan pulsando esta tecla junto con otras teclas.
Cuando se pulsa sola se seleccionan los mecanismos. Cuando haya mltiples mecanismos conectados al sistema se seleccionar el mecanismo que vaya a ser operado manualmente. Cuando se pulse junto con [HABITDO] se seleccionar la unidad. Cuando haya mltiples unidades definidas en el sistema se seleccionar la unidad que va a ser operada.
[UNIDAD/MECANISMO]
Esta tecla es utilizada por un sistema al que se han conectado mltiples mecanismos, y tiene las funciones siguientes.
Cuando se pulse sola seleccionar o cancelar la operacin manual coordinada.
[SINCRO]
Cuando se pulse junto con [HABITDO] durante la enseanza seleccionar o cancelar las operaciones coordinadas. Cuando se especifique una operacin cooperativa para un comando de movimiento, H aparecer antes del nmero de paso. Cuando se pulse sola se seleccionar una de las coordenadas. Durante la operacin manual se selecciona el sistema de coordenadas que sirve como referencia para la operacin. Cada vez que se pulsa se seleccionan y visualizan en la pantalla LCD los ejes independientes, las coordenadas ortogonales (o las del usuario) o las coordenadas de herramientas. Cuando se pulse junto con [HABITDO] se seleccionar el tipo de interpolacin. Esto conmuta el tipo de interpolacin (interpolacin de unin, lineal o circular) del estado de la grabacin.
[INTERP/COORD]
2-8
Tabla 2.4.2 Funciones de las teclas de operacin Apariencia externa Indicacin utilizada en este manual Funcin
Cuando se pulse sola se cambiar la velocidad manual. Se selecciona la velocidad de operacin del robot durante la operacin manual. Cada vez que se pulsa se selecciona una de las velocidades de operacin 1 a 5 (cuanto ms alto el nmero, mayor la velocidad). Adems, tambin se suministra la funcin siguiente. La velocidad de reproduccin grabada en los pasos tambin se determina mediante la velocidad manual que ha sido seleccionada por esta tecla.
[VELO.CHEQ/VELO.MAN]
El ajuste de arriba no se establece. Ajuste la velocidad de reproduccin cuando ensee los comandos de movimientos.
CONSEJO
Esta funcin se establece seleccionando [Ajuste constante] [5 Cond. de operacin/enseanza] [4 Velocidad de grabacin] [Valor de velocidad de grabacin Mtodo de decisin].
Cuando se pulse junto con [HABITDO], la velocidad de comprobacin cambiar. Se selecciona la velocidad durante una operacin CHEQ ADELTE o CHEQ ATRAS. Cada vez que se pulsa se selecciona una de las velocidades de operacin 1 a 5 (cuanto ms alto el nmero, mayor la velocidad). Cuando se pulsa sola se selecciona continua o no continua. Se selecciona continua o no continua durante una operacin CHEQ ADELTE o CHEQ ATRAS. Cuando se selecciona la operacin continua, la operacin del robot no se para en cada paso. Cuando se pulsa junto con [HABITDO], la reproduccin se para. El programa que est siendo reproducido se para. (Esto tiene la misma funcin que el botn de parada.) Cuando se pulse sola, la pantalla se seleccionar o mover. Si se visualizan mltiples monitores, la pantalla destinada para la operacin ser seleccionada. Cuando se pulse junto con [HABITDO], la pantalla se cerrar. La pantalla del monitor seleccionado se cerrar. Cuando stas se pulsan solas no tienen funcin.
[STOP/CONT]
[CERRAR]
[Teclas de operaciones de ejes]
Cuando se pulsan junto con el [Interruptor de hombre muerto] se ponen en funcionamiento. El robot se mueve manualmente. Si va a moverse un eje auxiliar, la operacin de destino se selecciona antes de tiempo utilizando [UNIDAD/MECANISMO].
2-9
Tabla 2.4.2 Funciones de las teclas de operacin Apariencia externa Indicacin utilizada en este manual Funcin
Cuando stas se pulsan solas no tienen funcin. Cuando se pulsan junto con el [Interruptor de hombre muerto] se realiza la operacin CHEQ ADELTE o CHEQ ATRAS. Normalmente, el robot se para en cada posicin grabada (paso), pero tambin puede operar continuamente. Utilice [STOP/CONT] para seleccionar paso o continua. Cuando se pulsa sola se graba el comando de movimiento. Durante la enseanza se graba el comando de movimiento. Esto slo puede utilizarse cuando ha sido seleccionado el ltimo paso en el programa de tareas. Cuando se pulsa junto con [HABITDO] se escribe sobre el comando de movimiento. El comando de movimiento ya grabado sera sobreescrito por los estados de la grabacin actual (posicin, velocidad, tipo de interpolacin y precisin). Sin embargo, el comando podr ser sobreescrito solo cuando se hagan cambios en lo que est grabado para los comandos de movimientos. Un comando de movimiento no puede ser sobreescrito por una comando de funcin; ni tampoco puede un commando de funcin ser sobreescrito por otro comando de funcin. La posicin, velocidad y precisin de grabacin de un comando de movimiento grabado puede revisarse utilizando respectivamente [MODIFICAR POS], [VELOCID] y [PCN].
[CHEQ ADELTE] [CHEQ ATRAS]
[SOBRESCRIB/GRABAR]
La posicin de grabacin de un comando de movimiento grabado puede revisarse utilizando [MODIFICAR POS].
CONSEJO
Las funciones de las teclas [VELOCID] y [PCN] se establecen seleccionando [Ajuste constante] [5 Cond. de operacin/enseanza] [1 Condiciones de operacin] [5 Uso de la tecla VELOCID] o [6 Uso de la tecla PCN].
2-10
Cuando se pulsa sola no tiene funcin. Cuando se pulsa junto con [HABITDO] se inserta un comando de movimiento. El comando de movimiento se inserta Antes del paso actual.
[INSERTAR]
CONSEJO
El comando de movimiento se inserta Despus del paso actual.
Antes puede cambiarse a Despus o viceversa seleccionando [Ajuste constante] [5 Cond. de operacin/enseanza] [1 Condiciones de operacin] [7 Posicin de insercin de paso]. Esta tecla funciona de forma diferente dependiendo de la aplicacin pertinente. Cuando se utiliza la aplicacin de soldadura por puntos
Cuando se pulsa sola se establece el comando de soldadura por puntos. Se utiliza para establecer los comandos de soldadura por puntos. Cada vez que se pulsa la tecla se selecciona la activacin o desactivacin para el estado de grabacin.
[ACC.R/ARCO]
Cuando se pulsa junto con [HABITDO], la pistola de soldadura por puntos se presioniza manualmente.
Cuando se utiliza la aplicacin de soldadura por arco

Cuando se pulsa sola, los comandos se seleccionan fcilmente. Selecciona el modo de enseanza fcil, que le permite seleccionar, con operaciones muy fciles, comandos de movimientos, comandos de inicio/parada de soldadura y comandos de aplicacin utilizados frecuentemente. Cuando se pulsa junto con [HABITDO] no tiene funcin. Cuando se pulsa sola no tiene funcin.
[MODIFICAR POS]
Cuando se pulsa junto con [HABITDO], la posicin se modifica. La posicin guardada en el comando de movimiento ahora seleccionado cambia a la posicin actual del robot.
[AYUDA]
Pulse para tener ayuda relacionada con una operacin o funcin. Se llama a la funcin tutorial incorporada (funcin de ayuda).
Cuando se pulsa sola no tiene funcin.
[BORRAR]
Cuando se pulsa junto con [HABITDO] se elimina un paso. El paso ahora seleccionado (comando de movimiento o de funcin) se elimina.
[RESET/R]
Esto cancela la entrada o pone la pantalla de ajuste en su estado original. Tambin permite introducir cdigos R (cdigos de mtodo abreviado). La funcin que va a ser utilizada puede ser llamada inmediatamente introduciendo un cdigo R.
2-11

Cuando se pulsa sola se especifica un paso. Esto se utiliza para llamar a un paso especificado en el programa. Cuando se pulsa junto con [HABITDO] se especifica un programa. Se llama al programa especificado.
[PROGR/PASO]
Esto introduce el men o el contenido de la entrada numrica.

CONSEJO
[ENTRAR]
La operacin de determinacin de la entrada numrica tambin se puede realizar con las teclas de flechas por medio de <Ajuste constante> - [7 Tecla f] [7 Numrico] y cambiando a Cursor bajo [Mtodo de decisin de entrada numrica].
Cuando se pulsan estas teclas solas se mueve el cursor. Cuando se pulsan junto con [HABITDO], la pgina se mueve o cambia. En una pantalla donde los ajustes estn configurados en mltiles pginas, la pgina se mueve.
Teclas de flechas
En una pantalla de edicin de programa, por ejemplo, el cursor se mueve varias lneas a la vez. En una pantalla de servicio o ajuste de constante, por ejemplo, se seleccionan los elementos dispuestos horizontalmente (botones de radio).
En una pantalla de modo de enseanza o

reproduccin, cambiar. el nmero del paso actual
[SALDA]
Cuando se pulse sola, se suministrar un mtodo abreviado al comando de funcin SETM. Durante la enseanza, este atajo llama al comando de la seal de salida (comando de funcin SETM <FN105>). Cuando se pulsa junto con [HABITDO] salen las seales manuales. Las seales externas se activan o desactivan manualmente.
[ENTDA]
Durante la enseanza, este mtodo abreviado llama al comando de lgica positiva de espera de seal de entrada (comando de funcin WAITI <FN525>). Esto se utiliza para revisar la velocidad de los comandos de movimientos grabados. Esto se utiliza para ajustar la velocidad de los comandos de movimientos. (El ajuste se refleja en el estado de la grabacin.)
[VELOCID]
CONSEJO
Esta funcin se establece seleccionando [Ajuste constante] [5 Cond. de operacin/enseanza] [1 Condiciones de operacin] [5 Uso de la tecla VELOCID].
2-12
2.4 Caja de comandos Esto se utiliza para revisar la precisin del comando de movimiento grabado. Esto se utiliza para ajustar la precisin de un comando de movimiento que va a ser grabado. (Lo que ha sido ajustado se refleja en el estado de grabacin.) [PCN]
CONSEJO
Esta funcin se establece seleccionando [Ajuste constante] [5 Cond. de operacin/enseanza] [1 Condiciones de operacin] [6 Uso de la tecla PCN]. [TEMP] Durante la enseanza, este mtodo abreviado graba el comando del temporizador (comando de funcin DELAY <FN50>). Capaz siguientes.
Cuando se pulsa sola, esto lleva a un mtodo abreviado hacia DELAY (comando de funcin) Durante la enseanza, este mtodo abreviado registra el comando de temporizador (comando de funcin DELAY <FN50>) Cuando sta se pulsa junto con [HABITDO], esto lleva a un mtodo abreviado hacia END (comando de funcin) Durante la enseanza, este mtodo abreviado registra el comando END (comando de funcin END <FN92>)
de
realizar
las
funciones
ENDTEMPO
2-13
Cuando stas se pulsan solas se introducen nmeros (0 a 9, coma decimal). Cuando se pulsa [1] junto con [HABITDO] seselecciona activacin. En una pantalla de ajuste, por ejemplo, se pone una marca de verificacin en la casilla de verificacin. Cuando se pulsa [2] junto con [HABITDO] se selecciona desactivacin. En una pantalla de ajuste, por ejemplo, se quita la marca de verificacin en la casilla de verificacin. Cuando se pulsa [3] junto con [HABITDO] se selecciona repetir. Esto repite la operacin que fue restaurada cancelando (deshaciendo) la operacin inmediatamente anterior. Esto slo es efectivo cuando se crea unaprograma nuevo o se edita uno que ya existe. Cuando se pulsa [0] junto con [HABITDO] se introduce +. Introduzca +. Cuando se pulsa [] junto con [HABITDO] se introduce . Introduzca .
Teclas numricas/ [0] a [9] / []
Capaz de realizar las funciones siguientes.

Cuando se pulsan solas se introducen los nmeros (4 a 9). Cuando se pulsa [4] junto con [HABITDO] se selecciona AS/AE. Durante la enseanza, los comandos relacionados con la soldadura por arco se visualizarn en las teclas f (f1 ~ f12). Cuando se pulsa [5] junto con [HABITDO] se selecciona WS/WE. Durante la enseanza, los comandos relacionados con la oscilacin se visualizarn en las teclas f (f1 ~ f12). Cuando se pulsa [6] junto con [HABITDO] se selecciona SENSOR. Durante la enseanza, los comandos relacionados con el sensor se visualizarn en las teclas f (f1 ~ f12). Cuando se pulsa [7] junto con [HABITDO] se selecciona P. Este mtodo abreviado llama al comando de movimiento para la interpolacin de unin (JOINT). Cuando se pulsa [8] junto con [HABITDO] se selecciona L. Este mtodo abreviado llama al comando de movimiento para la interpolacin de lnea (LIN). Cuando se pulsa [9] junto con [HABITDO] se selecciona C. Este mtodo abreviado llama al comando de movimiento para la interpolacin circular (CIR).
Teclas numricas /[4] a [9]
2-14

Cuando se pulsa sola se elimina un nmero o un carcter. El nmero o carcter anterior a la posicin del cursor se elimina. La tecla tambin se utiliza para cancelar una seleccin durante las operaciones de archivos.
[BS] (Retroceso)
Cuando se pulsa junto con [HABITDO] se desactiva la operacin inmediatamente anterior. La operacin inmediatamente anterior se cancela y se repone el estado anterior al cambio. Esto slo es efectivo cuando se crea unaprograma nuevo o se edita uno que ya existe.
[FN] (Funcin)
Se utiliza cuando se seleccionan comandos de funciones. sta abre la pantalla de edicin de programas. En la pantalla de edicin de programas, los comandos de funciones se cambian, agregan o eliminan principalmente, y los parmetros de los comandos de movimientos se cambian. Cuando se utiliza una caja de comandos con especificaciones de panel tctil se abre la ventana del panel de interfaz. Se utilizan para seleccionar los iconos visualizados a ambos lados de la pantalla LCD.
[EDITAR]
[I/F] (Interfaz)
f1
f12
Teclas f
2-15
2.4.5 Configuracin de la pantalla de visualizacin

En las pantallas de visualizacin se indican los programas y ajustes utilizados para las operaciones actuales, y los iconos (teclas f) para seleccionar las diversas funciones.
1 10
5 6 7
Figura 2.4.2 Configuracin de la pantalla de visualizacin (bajo especificaciones estndar) 1 rea de visualizacin de modos El modo seleccionado (enseanza, reproduccin o enseanza a alta velocidad) se visualiza aqu. (El modo de enseanza a alta velocidad es opcional.) Tambin se visualizan los estados de la potencia del motor, la operacin que se realiza y las paradas de emergencia. Tabla 2.4.3 Visualizacin de estado Estado Apagado del motor Modo de enseanza Modo de reproduccin
Encendido del motor, desactivacin de servo, ahorro de energa ahora (modo de reproduccin) Encendido del motor, activacin de servo
Motores energizados, operacin CHEQ ADELTE/ATRAS en marcha (modo de enseanza), operando ahora (modo de reproduccin) Parada de emergencia
rea de visualizacin de nmeros de programas El nmero del programa seleccionado se visualiza aqu.
2-16
2.4 Caja de comandos 3 4 5 rea de visualizacin de nmeros de pasos El nmero del paso seleccionado en el programa se visualiza aqu. rea de visualizacin de fecha y hora La fecha y hora actuales se visualizan aqu. rea de visualizacin de mecanismos El mecanismo destinado para la operacin manual se visualiza aqu. Con un robot de especificaciones de mltiples unidades, tambin se visualizan los nmeros de las unidades relacionadas con la enseanza. 6 rea de visualizacin del sistema de coordenadas La coordenada seleccionada se visualiza aqu. Tabla 2.4.4 Visualizacin del sistema de coordenadas Tipos de sistemas de coordenadas Sistema de coordenadas de ejes Sistema de coordenadas de mquinas Sistema de coordenadas de herramientas (El nmero a la izquierda del icono es el nmero de la herramienta.) Sistema de coordenadas de trabajo Sistema de coordenadas absolutas (sistema de coordenadas mundiales) Sistema de coordenadas cilndricas Sistema de coordenadas del usuario (El nmero a la izquierda del icono es el nmero de la coordenada.) Sistema de coordenadas de lneas de soldadura Visualizacin
rea de visualizacin de la velocidad La velocidad de operacin manual se visualiza aqu. Cuando se pulsa [HABITDO] se visualiza la velocidad de comprobacin. Tabla 2.4.5 Visualizacin de velocidad Velocidad Vel. manu. Vel. comp. Visualizacin
rea de visualizacin del monitor El contenido del programa se visualiza aqu (en el caso de los ajustes iniciales).
rea de visualizacin de teclas f Las funciones que pueden seleccionarse con las teclas f se visualizan aqu. Las seis teclas de la izquierda corresponden a f1f6; las seis teclas de la derecha corresponden a f7f12. Consulte la pgina 2-19 2.4.6 Acerca de la operacin de las teclas f.
10
rea de visualizacin de estado variable Las visualizaciones de estado incluyendo espera de entrada (espera) e inicio externo seleccionado aparecen como iconos en este rea. Cuando termina este estado, el icono se cancela.
2-17
2.4 Caja de comandos Tabla 2.4.6 Status icon display Estado Espera de entrada de seal externa (esperando) Seleccin de inicio: Externa o Seleccin de programa: Interna seleccionada ahora Seleccin de inicio: Interna o Seleccin de programa: Externa seleccionada ahora Seleccin de inicio: Externa o Seleccin de programa: Externa seleccionada ahora Software PLC funcionando ahora Software PLC parado ahora Bloqueo de mquina establecido ahora Funcionamiento en seco establecido ahora Conectado ahora con PC externo va Ethernet Procedimiento de apoyo automtico (El punto hasta el que se ha completado la operacin se indica como un porcentaje.) Parada temporal (con arranque de estacin solamente) Retencin o pausa ahora * Esto se visualizar solamente cuando la seal de retencin o la seal de pausa se introduzcan durante la reproduccin. Mecanismo desconectado ahora Modo de simulacin de entrada/salida seleccionado ahora Eje J5 en estado de punto singular Servopistola: La posicin de referencia de bsqueda de la pistola se escribe ahora Servopistola: El modo de comprobacin de posicin de grabacin se selecciona ahora Mecanismo conectado Nmero: nmero de mecanismo nmero de mecanismo secundario conectado (La funcin de desconexin del mecanismo es una opcin.) Mecanismo soltado Nmero: nmero de mecanismo nmero de mecanismo secundario conectado (La funcin de desconexin del mecanismo es una opcin.) Robot en el rea de activacin de inicio Inicio de sesin ahora (El nmero de 3 dgitos significa la identificacin del usuario) No todas las funciones opcionales se listan en la tabla de arriba. Para conocer detalles de cualquiera de los iconos que no se describen en la tabla, consulte el manual de instrucciones para las funciones opcionales pertinentes. Iconos
2-18
2.4.6 Acerca de la operacin de las teclas f

Al rea de visualizacin de las teclas f se le asigna un nmero de iconos. La asignacin inicial de los iconos cambia segn la aplicacin: soldadura por puntos, soldadura por arco, etc. Tambin cambia segn el modo o las condiciones de operacin seleccionado.
CONSEJO
La asignacin inicial de las teclas f cambia segn la aplicacin. Para conocer detalles de la asignacin inicial, el usuario deber consultar las secciones del captulo 9 y captulos posteriores de este manual de instrucciones que corresponden a la aplicacin que ser utilizada.
Para seleccionar la funcin asignada a un icono, pulse las teclas f1 a f12 correspondientes situadas al lado de los iconos.
f1
Las funciones se seleccionan pulsando las teclas [f1] a [f12] situadas al lado de los iconos.
f2 f3
Por ejemplo, cuando se pulsa [f4] se selecciona [Operacin archivo].
f4 f5 f6
Normalmente, una funcin se selecciona pulsando una de las teclas f1 a f12 sola. Sin embargo, en algunos casos, la tecla deber pulsarse junto con [HABITDO].
Pulsando [HABITDO] se puede seleccionar un icono con visualizacin de malla.
La visualizacin cambia cuando se pulsa [HABITDO].
Algunos iconos solo se visualizan despus de pulsar [HABITDO].
PUNTO
Cuando se utiliza una caja de comandos con especificaciones de panel tctil, toque directamente los iconos en lugar de pulsar [f1] a [f12].
2-19
2.5 Para introducir caracteres

El mtodo utilizado para introducir caracteres se describe aqu.
Funciones del teclado de software

1
El teclado de software se inicia cuando se establece el estado en el que pueden introducirse caracteres.
Para seleccionar caracteres Seleccione los caracteres utilizando las teclas de arriba, abajo, derecha e izquierda, y luego pulse [ENTRAR] o f11 <Enter>.
Para mover el cursor en el campo de introduccin de caracteres Pulse la tecla de izquierda o derecha mientras mantiene pulsada [HABITDO].
Para introducir un espacio Pulse f4 o f10 <Blank>.
Para eliminar un carcter Mueva el cursor a la derecha del carcter que va a eliminar y pulse f5 <BS>. El carcter a la izquierda del cursor se borra ahora.
Para grabar los caracteres que han sido introducidos, pulse f12 <Introducir>. >> Los caracteres se graban y la operacin vuelve a la pantalla original.
2-20
Para introducir letras del alfabeto o smbolos

1
Los caracteres alfanumricos y los smbolos de medio tamao se pueden introducir en el estado inicial del teclado de software.
Introduzca los caracteres siguiendo los pasos de la pgina anterior.
2-21
Captulo 3 Conexin/desconexin de la alimentacin y operacin manual

Este captulo describe cmo conectar/desconectar la alimentacin y cmo operar manualmente el robot.
3.1 Conexin de la alimentacin de control ......................................................3-1 3.2 Seleccin de modo .....................................................................................3-2 3.2.1 Cuando se utiliza el controlador AX20 ..................................................3-2 3.2.2 Cuando se utiliza el controlador AX21 ..................................................3-3 3.3 Encendido del motor...................................................................................3-4 3.4 Movimiento manual del robot......................................................................3-6 3.4.1 Sentido de movimiento .........................................................................3-6 3.4.2 Movimiento manual del robot ................................................................3-9 3.4.3 Conmutacin del mecanismo..............................................................3-10 3.5 Apagado del motor.................................................................................... 3-11 3.6 Desconexin de la alimentacin de control............................................... 3-11
3.1 Conexin de la alimentacin de control
3.1 Conexin de la alimentacin de control

Para utilizar el robot debe conectarse primero la alimentacin del controlador (alimentacin de control).
PELIGRO
Antes de conectar la alimentacin de control, la puerta del controlador deber cerrarse sin falta. Recibir una descarga elctrica al tocar las zonas de alimentacin puede causar la muerte o heridas graves.
Conexin de la alimentacin de control

1 Compruebe primero la posicin del disyuntor (interruptor de la alimentacin). (Esta posicin cambia dependiendo de las series y las especificaciones.)
OFF ON
Ponga el disyuntor en la posicin de encendido. >> El sistema AX20/AX21 arranca automticamente y comienza el autodiagnstico.
Si se completa el autodiagnstico sin detectarse ningn problema, en la caja de comandos se visualizar una pantalla como la mostrada abajo.
El robot est ahora para operar.
3-1
3.2 Seleccin de modo

El controlador AX20/AX21 dispone del modo de enseanza que sirve, principalmente, para crear programas, y del modo de reproduccin que es para ejecutar automticamente los programas.

El modo se selecciona utilizando el [Interruptor selector de modo] del panel de operaciones provisto en la parte delantera del controlador.
Seleccin de modo (cuando se utiliza el controlador AX20)

1 El modo se puede comprobar en el visualizador de la caja de comandos.
Para cambiar el modo, utilice el [Interruptor selector de modo] en el panel de operaciones. La correlacin entre las posiciones del interruptor y los modos seleccionados se muestra a continuacin. Modo Modo de enseanza Posicin del interruptor Visualizador de la caja de comandos
Modo de reproduccin
En este estado, sin embargo, el robot no puede funcionar ni manual ni automticamente. Haga la siguiente operacin para iniciar el funcionamiento. 3 Gire el [Interruptor de activacin de la caja de comandos] en la caja de comandos hacia la posicin de enseanza o reproduccin (para que el panel de operaciones y la caja de comandos estn ambas en el mismo modo). Cuando se utilice una de las combinaciones siguientes, el robot podr ser operado manual o automticamente. Caja de comandos Panel de operaciones Operacin manual activada
* Ponga ambos interruptores en la posicin de enseanza.
Operacin manual desactivada Operacin automtica desactivada

* Ahora es posible realizar operaciones que no involucran movimiento del robot.
Interruptor selector de modo

* Ahora es posible realizar operaciones que no involucran movimiento del robot. *
Operacin automtica activada

Ponga ambos interruptores en la posicin de reproduccin.
La explicacin siguiente trata de la operacin manual y la enseanza, as que mantenga el modo de enseanza como estado seleccionado.
3-2

Utilice el [Interruptor selector de modo] en la caja de operaciones para cambiar el modo.
Seleccin de modo (cuando se utiliza el controlador AX21)

1 El modo se puede comprobar en el visualizador de la caja de comandos.
Gire el [Interruptor selector de modo] en la caja de operaciones hacia la posicin de enseanza o reproduccin. >> El modo cambia al ajuste seleccionado. La correlacin entre las posiciones del interruptor y los modos seleccionados se muestra a continuacin.
Modo Modo de enseanza
Posicin del interruptor
Visualizador de la caja de comandos
Modo de reproduccin
En este estado, sin embargo, el robot no puede funcionar ni manual ni automticamente. Haga la siguiente operacin para iniciar el funcionamiento. 3 Gire el [Interruptor de activacin de la caja de comandos] en la caja de comandos hacia la posicin de enseanza o reproduccin (para que la caja de operaciones y la caja de comandos estn ambas en el mismo modo). Cuando se utilice una de las combinaciones siguientes, el robot podr ser operado manual o automticamente. Caja de comandos Caja de operaciones Operacin manual activadaanual operation
* * Ponga ambos interruptores en la posicin de enseanza.

Ahora es posible realizar operaciones que no involucran movimiento del robot.
Interruptor selector de modo

* Ahora es posible realizar operaciones que no involucran movimiento del robot. *
Operacin automtica activada

Ponga ambos interruptores en la posicin de reproduccin.
La siguiente explicacin se refiere a la operacin manual o a la enseanza, as que establezca el estado de activacin de la operacin manual antes de proseguir.
3-3
3.3 Encendido del motor
3.3 Encendido del motor

Para mover el robot deber encender el motor. Si el robot no va a ser movido, el motor no necesita ser encendido.
PELIGRO
Antes de encender el motor, asegrese de comprobar que no haya nadie cerca del robot. Si el robot se mueve sin avisar y entra en contacto o atrapa a una persona podr producirse la muerte de la persona o sta tal vez sufra heridas graves.
Encendido del motor (en el modo de enseanza)

Siga los pasos siguientes para encender el motor en el modo de enseanza. 1 Compruebe que haya sido seleccionado el modo de enseanza.
Si el modo de enseanza no ha sido seleccionado, gire el [Interruptor selector de modo] y pngalo en el modo de enseanza. (Controlador AX20) 2 Pulse el [Botn de encendido del motor]. Cuando se utiliza el controlador AX20, el [Botn de encendido del motor] se encuentra en el panel de operaciones. Cuando se utiliza el controlador AX21, el [Botn de encendido del motor] se encuentra en la caja de operaciones. >> El motor no se enciende todava. En este estado, la luz verde del [Botn de encendido del motor] empieza a parpadear. >> El indicador que seala que el motor est encendido y el estado de puesta a punto establecido aparece en el rea de visualizacin de modos de la caja de comandos.
(Controlador AX21)
MOTER ON
Agarre el [Interruptor de hombre muerto]. >> Mientras se agarra este interruptor, el motor est encendido. La luz verde del [Botn de encendido del motor] deja de parpadear y se enciende. >> El indicador que indica que el motor est encendido (servo encendido) aparece en el rea de visualizacin de modos de la caja de comandos. El robot puede operar ahora pulsando las [Teclas de operaciones de ejes] mientras se agarra el [Interruptor de hombre muerto].
Esto completa los preparativos para la operacin del robot.
3-4
3.3 Encendido del motor Acerca de la operacin del interruptor de hombre muerto Para operar el robot en el modo de enseanza, ste deber operarse mientras el interruptor de hombre muerto est agarrado. (Este interruptor no se utiliza en el modo de reproduccin.) Si se suelta el interruptor de hombre muerto, el motor se apaga y el robot se detiene inmediatamente. Cuando se agarra de nuevo el interruptor de hombre muerto, el motor vuelve a encenderse. Agarrar con fuerza el interruptor de hombre muerto hasta or un ruido seco tambin para el motor y el robot se detiene inmediatamente. En el panel trasero de la caja de comandos se pueden incluir dos interruptores de hombre muerto a modo de opcin. En este caso, el motor se apaga tambin agarrando ambos interruptores simultneamente. Cuando se ha pulsado el botn de parada de emergencia o se ha introducido el comando de parada de emergencia desde una fuente externa durante la operacin, el motor no podr encenderse ni apagarse mediante la operacin del [Interruptor de hombre muerto]. En casos como este, realice los pasos 1 a 3 anteriores.
PUNTO
CONSEJO
Cuando el interruptor de hombre muerto no pueda operarse Ha sido pulsado el botn de parada de emergencia en la caja de comandos? Gire el botn de parada de emergencia hacia la derecha para soltarlo. Ha sido introducido el comando de parada de emergencia desde una fuente externa? Los preparativos para los dispositivos perifricos (en el lado del sistema) no han sido completados. Complete primero los preparativos del lado del sistema y luego cancele el comando de parada de emergencia. Estn el [Interruptor de activacin de la caja de comandos] en la caja de comandos y el [Interruptor selector de modo] en el panel de operaciones (caja de operaciones) en la posicin enseanza? Ponga ambos interruptores en la posicin enseanza.
Encendido del motor (en el modo de reproduccin)

Prosiga de la forma siguiente para encender el motor en el modo de reproduccin. 1 Compruebe que haya sido seleccionado el modo de reproduccin.
(Controlador AX20) 2
Pulse el [Botn de encendido del motor]. >> El motor se enciende y el programa especificado puede reproducirse en cualquier momento. >> El indicador que indica que el motor est encendido (servo encendido) aparece en el rea de visualizacin de modos de la caja de comandos.
(Controlador AX21)
MOTER ON
PUNTO
El interruptor de hombre muerto no necesita ser operado. En el modo de reproduccin, el motor se enciende automticamente pulsando el [Botn de encendido del motor]. Por lo tanto, el interruptor de hombre muerto no se utiliza.
3-5
3.4 Movimiento manual del robot

En esta seccin se mover realmente el robot. Antes de proseguir, memorice en cierta forma cmo se mueve el robot.
3.4.1 Sentido de movimiento

El robot opera segn el sistema de coordenadas seleccionado. Los sistemas de coordenadas siguientes son los que se utilizan frecuentemente. Sistema de coordenadas de ejes............... Cada uno de los ejes del robot se mueve independientemente. Sistema de coordenadas de la mquina....La punta del robot se mueve en lnea recta. (La punta se mueve a lo largo de las coordenadas del robot.) La direccin del eje a lo largo del cual se mueve la mueca cambia dependiendo del tipo de aplicacin (soldadura por puntos o soldadura por arco) utilizada. Movimientos del robot utilizando el sistema de coordenadas de ejes
RX-
RX+
X+
X-
El cuerpo del robot gira.
El brazo superior gira.
Y-
Y+
RY+
RY-
El brazo inferior se mueve hacia atrs y hacia adelante.

Z+
La mueca se mueve hacia arriba y hacia abajo.
RZ-
Z-
RZ+
El brazo superior se mueve hacia arriba y hacia abajo. Figura 3.4.1
La mueca gira.
Direcciones de movimientos en el sistema de coordenadas de ejes
3-6
Movimientos del robot en el sistema de coordenadas de la mquina (para la aplicacin de soldadura por puntos)
Y X
RX-
XX+
RX+
El robot se mueve a lo largo del eje X.
El robot gira alrededor del eje X mientras mantiene el centro de la herramienta.
Y-
RY+
Y+
RY-
El robot se mueve a lo largo del eje Y.

Z+
El robot gira alrededor del eje Y mientras mantiene el centro de la herramienta.

RZ+
RZ-
Z-
El robot se mueve a lo largo del eje Z. Figura 3.4.2
El robot gira alrededor del eje Z mientras mantiene el centro de la herramienta. Direcciones de movimiento en el sistema de coordenadas de la mquina (para la aplicacin de soldadura por puntos)
3-7
Movimientos del robot en el sistema de coordenadas de la mquina (para la aplicacin de soldadura por arco) Z
X Y
RX-
RX+
XX+
El robot se mueve a lo largo del eje X.
La rotacin de la lnea central de rotacin del sexto eje se centra en el eje Z mientras la punta de la herramienta est fijada.
YRY-
RY+
Y+
El robot se mueve a lo largo del eje Y.
La rotacin del soplete se centra en la punta del soplete en el plano formado por la lnea del soplete y el eje Z mientras la punta de la herramienta est fijada.
Z+
RZ+
Z-
RZ-
El robot se mueve a lo largo del eje Z. Figura 3.4.3
La rotacin del soplete se centra en la lnea del mismo mientras su postura y la punta de la herramienta permanecen fijadas. Direcciones de movimiento en el sistema de coordenadas de la mquina (para la aplicacin de soldadura por arco)
3-8
3.4.2 Movimiento manual del robot

1 Compruebe que haya sido seleccionado el modo de enseanza.
Pulse el [Botn de encendido del motor]. >> Los preparativos para mover el robot han terminado. Para cambiar la velocidad, pulse [VELO. CHEQ/VELO. MAN]. >> Se puede seleccionar cualquier velocidad de 1 a 5. Cada vez que se pulsa esta tecla, la velocidad cambia un paso en el orden siguiente: 12...51, y as sucesivamente.
El mecanismo seleccionado para la operacin manual se visualiza en la caja de comandos. El mecanismo actualmente seleccionado se visualiza en color.
Agarre el [Interruptor de hombre muerto]. >> Mientras se agarra este interruptor, el motor est encendido.
Pulse las [Teclas de operaciones de ejes] que corresponden a la direccin en la que el robot va a ser movido. >> El robot se mueve segn el sistema de coordenadas seleccionado.
Aviso para los usuarios de equipos Nachi

Acerca de la diferencia entre el sistema de coordenadas ortogonales y el sistema con el controlador AW o anterior de Nachi En el controlador AW o anterior, Nachi utiliz su propio sistema de coordenadas, donde la parte delantera segn se mira desde el robot sirvi como direccin Y. En el controlador AX20, la parte delantera ha sido cambiada ahora para que sirva como direccin X y siga el estndar internacional.
Controlador AW o anterior de Nachi
Controlador AX
Figura 3.4.4
Diferencia entre el sistema de coordenadas ortogonales y el sistema con el controlador AW o anterior de Nachi
3-9
3.4.3 Conmutacin del mecanismo

Este procedimiento se utiliza para seleccionar el mecanismo que va a ser operado manualmente cuando se ha conectado un nmero de mltiples mecanismos. El mecanismo puede ser seleccionado estando la alimentacin del motor conectada o desconectada. 1 El mecanismo seleccionado para la operacin manual se visualiza en la caja de comandos.
El mecanismo actualmente seleccionado se visualiza en color.
Para conmutar el mecanismo, pulse [UNIDAD/MECANISMO]. >> El mecanismo seleccionado cambia (y la visualizacin de la caja de comandos cambia tambin). Ms abajo se muestra un ejemplo en el que un mecanismo es conmutado en una configuracin consistente en un manipulador y un posicionador.
Nombre del manipulador
Nombre del posicionador Nmero del mecanismo
Nmero del mecanismo
Despus de conmutar el mecanismo se puede realizar la operacin manual utilizando el mecanismo recientemente seleccionado. Mientras se sujetan los interruptores de hombre muerto, pulse las teclas de ejes para operar el mecanismo.
3-10
3.5 Apagado del motor
3.5 Apagado del motor

Si se percibe algn tipo de peligro mientras se opera manualmente el robot en el modo de enseanza o si se suspende el trabajo, suelte el interruptor de hombre muerto (o agrrelo firmemente). Cuando el interruptor de hombre muerto se suelta o agarra firmemente, el motor se apaga y el robot se para inmediatamente. Para apagar el motor en el modo de reproduccin, pulse el botn de parada de emergencia.
Apagado del motor

1 En el modo de enseanza, suelte el [Interruptor de hombre muerto] o agrrelo firmemente. En el modo de reproduccin, pulse el [Botn de parada de emergencia] en la parte superior de la caja de comandos. >> El motor est ahora apagado. Si el robot est movindose se parar inmediatamente. El [Botn de parada de emergencia] est bloqueado. Para volver a encender el motor, el bloqueo deber cancelarse. Para cancelar el bloqueo, gire el botn en el sentido de la flecha.
CONSEJO
En el panel o en la caja de operaciones tambin se ha incluido un botn de parada de emergencia. El robot se para pulsando cualquier botn de parada de emergencia.
3.6 Desconexin de la alimentacin de control

Para suspender la operacin del robot, desconecte la alimentacin de control.
Desconexin de la alimentacin de control

1 Compruebe que el robot se haya parado.
OFF ON
Ponga el disyuntor en la posicin OFF. >> La alimentacin de control est ahora desconectada.
3-11
Captulo 4 Enseanza
Este captulo describe el trabajo de enseanza. 4.1 Procedimiento de enseanza .....................................................................4-1 4.2 Preparativos anteriores a la enseanza .....................................................4-2 4.2.1 Introduccin del nmero del programa .................................................4-2 4.2.2 Listado de los programas en el visualizador .........................................4-3 4.3 Enseanza..................................................................................................4-4 4.3.1 Acerca de las visualizaciones en pantalla durante la enseanza..........4-4 4.3.2 Operaciones de enseanza bsica Para los usuarios de Nachi .................................................................................4-5 4.3.3 Operaciones de enseanza bsica Para los usuarios de Daihen ...............................................................................4-6 4.3.4 Cul es el tipo de interpolacin?.........................................................4-8 4.3.5 Qu es el nivel de precisin?..............................................................4-8 4.3.6 Continuacin y pausa .........................................................................4-10 4.3.7 Qu es la aceleracin? .....................................................................4-12 4.3.8 Qu es la suavidad? .........................................................................4-13 4.3.9 Nmero de pasos grabables ...............................................................4-14 4.4 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Nachi .....................................................................................4-15 4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen ..................................................................................4-21 4.5.1 Mtodos de enseanza.......................................................................4-21 4.5.2 Intente ensear utilizando la enseanza normal.................................4-22 4.5.3 Intente ensear utilizando la enseanza fcil (teclas f).......................4-29 4.5.4 Intente ensear utilizando la enseanza fcil (teclas numricas) .......4-36 4.6 Grabacin de comandos de funciones .....................................................4-40 4.6.1 Seleccin directa de un comando con los nmeros de funciones.......4-41 4.6.2 Seleccin de grupos clasificados ........................................................4-41 4.6.3 Funcin de ajuste y grabacin de parmetros de comandos de funciones (condiciones).......................................................................4-43 4.7 Comprobacin de lo que ha sido enseado .............................................4-44 4.8 Modificacin del programa........................................................................4-48 4.8.1 Modificacin de la posicin del robot ..................................................4-48 4.8.2 Modificacin de datos de comandos de movimientos Para los usuarios de solamente ....................................................4-49 4.8.3 Sobreescritura de comandos de movimientos ....................................4-50 4.8.4 Adicin de comandos de movimientos................................................4-54 4.8.5 Eliminacin de comandos de movimientos y funciones ......................4-58 4.9 Utilizacin de la funcin de edicin en pantalla para modificar comandos .... 4-59 4.9.1 Modificacin con la funcin de edicin en pantalla .............................4-59 4.9.2 Cambio por lotes de la velocidad del comando MOVE .......................4-62
4.1 Procedimiento de enseanza
4.1 Procedimiento de enseanza

Prosiga con la enseanza siguiendo los pasos de abajo. 1 Preparativos anteriores a la enseanza Pgina 4-2 2 Seleccione el modo de enseanza. La enseanza se realiza en el modo de enseanza. Introduzca el nmero del programa. Introduzca el nmero del programa que va a crear. Se puede introducir cualquier nmero del 0 al 9999. 3 Grabe los comandos de movimientos (posiciones a las que el robot va a moverse y posturas). Mueva el robot a la posicin y a la postura grabadas mediante la operacin manual. Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR] para grabar el paso (comando de movimiento). repitiendo este proceso. Enseanza Pgina 4-4 4 Si es necesario, grabe los comandos de funciones. Grabe los comandos de funciones en los pasos apropiados. Si se graban comandos de funciones, las seales podrn salir a un dispositivo externo o el robot podr ponerse en espera. Grabe el comando END (comando de funcin END <FN92>) que indica el final del programa. Grabe el comando END (comando de funcin END <FN92>) en el paso que concluir la operacin como paso final.
Grabe los pasos (comandos de movimientos) en orden
Comprobacin del contenido Pgina 4-44 Modificar Pgina 4-48
Compruebe el contenido de la enseanza. Muvase en orden numrico por los pasos grabados y compruebe las posiciones y posturas grabadas.
Revise el contenido de la enseanza si es necesario. Cambie los puntos grabados, agregue o elimine pasos, etc.
4-1
4.2 Preparativos anteriores a la enseanza

4.2.1 Introduccin del nmero del programa
Cuando ensee al robot movimientos nuevos, ponga un nmero al programa que ser creado ahora. Se puede introducir cualquier nmero del 0 al 9999.
Introduzca el nmero del programa.

1 Seleccione el modo de enseanza.
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [PROGR/PASO]. >> La ventana [Prog. Seleccin] se abre ahora.
Teclas numricas
Introduzca el nmero del programa en el campo Programa de llamada y pulse [ENTRAR]. Cuando vaya a especificarse 1 como nmero del programa, por ejemplo, pulse la tecla numrica [1].
Pulse [ENTRAR]. >> El programa 1, un programa nuevo, queda ahora abierto.
En este punto, la enseanza puede empezar ahora. Si no sabe qu nmeros no se utilizan todava Si no sabe qu nmeros no se utilizan todava, compruebe los programas que ya han sido creados listndolos en el visualizador. Consulte la pgina 4-3 4.2.2 Listado de los programas en el visualizador.
CONSEJO
4-2
4.2.2 Listado de los programas en el visualizador

Una forma conveniente de abrir un programa creado es la de listar los programas en el visualizador y luego hacer la seleccin. De otra forma, el nmero de un programa podr especificarse directamente utilizando el mtodo descrito en 4.2.1 Introduccin del nmero del programa.
Listado de los programas en el visualizador

1 Seleccione el modo de enseanza.
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [PROGR/PASO]. >> La ventana [Prog. Seleccin] se abre ahora.
Alinee el cursor con Visualizacin de listas y pulse [ENTRAR]. >> Ahora se visualiza una lista de programas ya creados.
Alinee el cursor con el programa que va a abrir y pulse [ENTRAR]. >> El programa seleccionado se abre ahora.
PUNTO
Acerca del contenido visualizado cuando se listan los programas El contenido visualizado es el siguiente.
1
2
1 Los nombres de los archivos de programas se visualizan en esta columna. En el controlador AX20/AX21, los nombres de los archivos se indican utilizando el formato robot name.xxxx. xxxx indica el nmero del programa. 2 El nmero de pasos grabados se visualiza en esta columna. 3 Si se han registrado comentarios, stos se visualizarn en esta columna.
4-3
4.3 Enseanza
4.3 Enseanza
4.3.1 Acerca de las visualizaciones en pantalla durante la enseanza
Durante la enseanza, en la pantalla se visualiza diversa informacin, como se muestra ms abajo. Antes de proseguir con la enseanza, recuerde esta informacin como conocimiento de fondo.
1 2 3
4 5
Nmero de programa Se visualiza el nmero del programa actualmente seleccionado. Si no se ha grabado ni siquiera un paso, se visualiza Free; si se han grabado uno o ms pasos se visualiza Pre.
Nmero de paso Se visualiza el nmero del paso actualmente seleccionado.
Comentario El contenido del comentario (comando de funcin REM <FN99>) grabado en el paso 1 en el programa se visualiza como comentario del propio programa. El mximo nmero de caracteres que puede utilizarse para el comando de funcin REM es de 199. Sin embargo, en este rea aparece el comentario que consiste en los primeros 38 de esos caracteres.
Velocidad manual Con los robots destinados a los usuarios de Nachi, la velocidad que ha sido establecida aqu tambin se refleja como la velocidad de los comandos de movimientos. La velocidad del estado de grabacin cambia cada vez que se pulsa [VELO. CHEQ/VELO. MAN].
Estado de la grabacin La velocidad establecida actualmente, el mtodo de interpolacin, etc. se visualizan aqu. Los comandos de movimientos se graban bajo las condiciones visualizadas en el estado de grabacin pulsando [SOBRESCRIB/GRABAR].
Cursor Este cursor indica el destino de la operacin. Se visualiza como una barra verde.
Contenido del programa Los pasos grabados se visualizan aqu. Los nmeros de pasos se suministran para los comandos de movimientos y los comandos de funciones.
4-4
4.3 Enseanza
4.3.2 Operaciones de enseanza bsica Para los usuarios de Nachi

Enseanza utilizando comandos de movimientos
(1) Opere manualmente el robot hasta que alcance la posicin que va a ser grabada. (2) Ponga la velocidad, el tipo de interpolacin y otros datos. Velocidad sta es la velocidad a la que se va a mover el robot a la posicin grabada. Utilice [VELO. CHEQ/VELO. MAN] para hacer la seleccin. Tipo de interpolacin Esto se refiere a la condicin bajo la cual el robot va a moverse a la posicin grabada, y se selecciona mediante [HABITDO] + [INTERP/COORD]. Precisin Esto se refiere al grado mediante el cual el camino a cuyo largo se mueve la herramienta segn pasa por el punto grabado de cada paso se distancia del punto grabado, describiendo por lo tanto un arco en el interior de estos puntos. Utilice la tecla f <PCN> para hacer la seleccin. (3) El comando de movimiento se graba pulsando [SOBRESCRIB/GRABAR].
PUNTO
Acerca de los ajustes de datos de los comandos de movimientos Todos los datos de los comandos de movimientos se pueden cambiar tras la enseanza. Por lo tanto, hasta que los operarios se familiaricen con la operacin del robot, debern recordar simplemente cmo grabar las posiciones del robot. Los datos se revisan al completarse la sesin de enseanza. Consulte la pgina 4-48 4.8 Modificacin del programa.
Enseanza utilizando los comandos de funciones (1) Pulse [FN]. (2) Seleccione el comando de funcin que va a grabar y pulse [ENTRAR]. (3) Especifique el parmetro (condicin) del comando de funcin y pulse [ENTRAR]. Cuando haya ms de un parmetro (condicin), pulse [ENTRAR] con cada parmetro.
Para corregir los errores de introduccin Si se ha seleccionado una funcin o comando equivocado, pulse [RESET/R]. Para corregir un valor numrico, etc. especificado en un comando de funcin, pulse [BS]. Para eliminar la ltima operacin, pulse [HABITDO] + [BS].
4-5
4.3 Enseanza
4.3.3 Operaciones de enseanza bsica Para los usuarios de Daihen

Enseanza utilizando comandos de movimientos
Cuando se utiliza la enseanza fcil (teclas f) (1) Opere manualmente el robot hasta que alcance la posicin que va a ser grabada. (2) Pulse [ACC. R/ARCO]. Los comandos utilizados frecuentemente se visualizarn en las teclas f (f1 a f12). (3) Seleccione el tipo de comando de movimiento de entre los siguientes. Pulse [7] : Unin P (Interpolacin de unin. La misma que la P convencional.) Pulse [8] : Lnea L (Linear interpolation. La misma que la L convencional.) Pulse [9] : Crculo C (Interpolacin circular. La misma que la C convencional.) (4) Ponga la velocidad, la precisin y otros datos. Velocidad sta es la velocidad a la que se va a mover el robot a la posicin grabada. Precisin Esto se refiere al grado mediante el cual el camino a cuyo largo se mueve la herramienta segn pasa por el punto grabado de cada paso se distancia del punto grabado, describiendo por lo tanto un arco en el interior de estos puntos. Lo mismo que [Duplicado ON/OFF] que fue suministrado con los robots convencionales de Daihen. Puede especificar uno de 8 niveles de precisin de A1 a A8, y tambin puede seleccionar Duplicado ON/OFF como lo hace con el robot Daihen existente. En este caso ON sera A8 y OFF sera A1. (5) El comando de movimiento se graba pulsando f12 <Completar>. (6) Cuando grabe continuamente los comandos de movimientos grabados, pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. Cuando se utiliza la enseanza fcil (teclas numricas) Cuando se ensean comandos de movimiento mediante la enseanza fcil (teclas numricas), usted puede seleccionar entre dos tipos de ajustes de enseanza: enseanza fcil y enseanza detallada. Ajuste de enseanza fcil (1) Mediante operacin manual, mueva el robot al lugar deseado para hacer la grabacin. (2) Pulsando [HABITDO], pulse la tecla numrica que ha sido asignada al tipo de interpolacin deseado. Cuando se pulse la tecla numrica, el tipo de interpolacin visualizado en el estado de grabacin cambiar al tipo de interpolacin deseado. Pulse [7] : Unin P (Interpolacin de unin. La misma que la P convencional.) Pulse [8] : Lnea L (Interpolacin lineal. La misma que la L convencional.) Pulse [9] : Crculo C (Interpolacin circular. La misma que la C convencional.) (3) Cambie cada dato, como la velocidad y la precisin, visualizado en el estado de grabacin. Velocidad sta es la velocidad a la que se mueve el robot a la posicin grabada. Pulse [VELOCID] para cambiar la velocidad. Precisin Esto se refiere al grado de las pistas interiores que han sido grabadas al pasar cada paso. A esto se lo conoce tambin como precisin; por lo tanto, pulse [PCN] para hacer su seleccin. (4) Pulsando [SOBRESCRIB/GRABAR] se grabar el comando de movimiento. (5) Cuando grabe los comandos de movimiento grabados una vez, pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. Ajuste de enseanza detallada (1) Mediante operacin manual, mueva el robot al lugar deseado para hacer la grabacin. (2) Utilizando [HABITDO] y determinando la tecla numrica del comando de movimiento deseado, seleccione directamente el tipo de comando de movimiento. Pulse [7] : Unin P (Interpolacin de unin. La misma que la P convencional.) Pulse [8] : Lnea L (Linear interpolation. La misma que la L convencional.) Pulse [9] : Crculo C (Interpolacin circular. La misma que la C convencional.) (3) Ajuste la velocidad y la precisin. Para conocer los procedimientos, revise Cuando se utiliza la enseanza fcil (teclas f). (4) Pulsando f12 <Completar> se grabar el comando de movimiento. (5) Cuando grabe los comandos de movimiento grabados una vez, pulse [SOBRESCRIB/GRABAR].
4-6
4.3 Enseanza Acerca de los ajustes de datos de los comandos de movimientos Todos los datos de los comandos de movimientos se pueden cambiar tras la enseanza. Por lo tanto, hasta que los operarios se familiaricen con la operacin del robot, debern recordar simplemente cmo grabar las posiciones del robot. Los datos se revisan al completarse la sesin de enseanza. Consulte la pgina 4-48 4.8 Modificacin del programa.
PUNTO
Enseanza utilizando los comandos de funciones Cuando se utiliza la enseanza fcil (teclas f) (1) Pulse [FN]. Las categoras de los comandos de funciones (por ejemplo, la entrada/salida de seales o la llamada a programas) sern visualizadas en las teclas f (f1 a f12). (2) Seleccione el grupo de comandos de funciones utilizando las teclas f. Los comandos de funciones registrados en ese grupo se visualizarn en las teclas f (f1 a f12). (3) Pulse la tecla f del comando de funcin que quiera grabar. (4) Especifique el parmetro (condicin) del comando de funcin y pulse [ENTRAR]. Cuando haya ms de un parmetro (condicin), pulse [ENTRAR] con cada parmetro. Cuando se utiliza la enseanza fcil (teclas numricas) (1) Pulsando [HABITDO], seleccione la tecla numrica con el comando de funcin deseado que se utiliza frecuentemente. Pulsando [HABITDO], seleccione el tipo de comando de funcin de la tecla numrica siguiente Pulse [4]: Los comandos de funcin relacionados con la [Soldadura por arco] se enumerarn para las teclas f (f1 - f12) y los comandos. Pulse [5]: Los comandos de funcin relacionados con la [Oscilacin] se enumerarn para las teclas f (f1 - f12) y los comandos. (2) Seleccione el comando de funcin, el que desea grabar, desde la lista de comandos. (3) Ajuste el parmetro (condicin) del comando de funcin y pulse [ENTRAR]. Cuando introduzca varios parmetros (condiciones), pulse [ENTRAR] despus de cada parmetro (condicin).
CONSEJO
Cuando se utiliza una enseanza fcil (teclas numricas) Cuando la enseanza se realiza con las teclas numricas, El uso de la tecla de teclado necesita ponerse en Activ.. Para conocer el procedimiento de ajuste consulte 4.5.4 Intente ensear utilizando la enseanza fcil (teclas numricas) en el Captulo 4.
Para corregir los errores de introduccin Si se ha seleccionado una funcin o comando equivocado, pulse [RESET/R]. Para corregir un valor numrico, etc. especificado en un comando de funcin, pulse [BS]. Para eliminar la ltima operacin, pulse [HABITDO] + [BS].
4-7
4.3 Enseanza
4.3.4 Cul es el tipo de interpolacin?

Cmo va a moverse la punta de la herramienta se determina mediante el tipo de interpolacin. Tabla 4.3.1 Tipo de interpolacin Tipo de interpolacin Interpolacin de unin (JOINT) Interpolacin lineal (LIN) Camino de movimiento de la punta de la herramienta Como cada eje se mueve independientemente, el camino de la punta de la herramienta no est fijado. Si el paso siguiente (paso de destino) implica interpolacin lineal, la punta de la herramienta se mueve en una lnea recta que conecta los pasos. Si el paso de destino y el paso que sigue implican interpolacin circular, la punta de la herramienta se mueve formando un arco.
JOINT JOINT JOINT
La punta de la herramienta se mueve en lnea recta. JOINT

JOINT CIR2
LIN
JOINT
Interpolacin circular (CIR)
CIR2
CIR2 CIR1
4.3.5 Qu es el nivel de precisin?

Esto se refiere al grado con el cual el camino a lo largo del cual se mueve la herramienta segn pasa por el punto grabado de cada paso describe un arco en el interior del punto grabado. Se puede especificar A1 a A8 como este grado. Cuando se especifica A1, la herramienta pasar siempre a travs del punto grabado. Cuando se especifica A2 u otro superior, el tiempo necesario para la reproduccin se reduce segn lo lejos que pasa la herramienta a lo largo de un arco del interior de los puntos grabados. Seleccione un nivel de precisin estricto (inferior) en los puntos de soldadura y uno poco estricto (superior) en las reas de corte de salientes. Cuando se utiliza el controlador AX20/AX21, la herramienta se mueve a lo largo del arco interior a pesar de que el tipo de interpolacin es diferente para los pasos consecutivos.
Punto grabado A1 Bajo A8 Alto
El control sobre las operaciones del robot que incluyen niveles de precisin cambia dependiendo de la aplicacin utilizada. Cuando se utiliza la aplicacin de soldadura por puntos Cuando se especifica un nivel de A1 a A8, la cantidad de arco interior cambia paso a paso a lo largo de una gama de 0 a 500 mm. Si el nivel de precisin sigue siendo el mismo, el camino del robot no es afectado aunque se cambie la velocidad de grabacin. De forma similar, aunque cambie la velocidad de reproduccin, apenas se producir efecto alguno en el camino del robot. (La velocidad de reproduccin es la velocidad resultante de un cambio hecho por correccin temporal de velocidad, la velocidad de seguridad baja u otra velocidad real durante la reproduccin.)
Niveles de precisin cuando se realiza la soldadura por puntos

Nivel Cantidad de arco interior
A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8
0 mm 5 mm 10 mm 25 mm 50 mm 100 mm 200 mm 500 mm
4-8
4.3 Enseanza Cuando se utiliza la aplicacin de soldadura por arco Cuando se especifica un nivel de A1 a A8, la relacin de velocidad de superposicin cambia paso a paso a lo largo de una gama de 0 a 100%. Aunque el nivel de precisin siga siendo el mismo, la velocidad de grabacin cambiar el camino del robot. (Cuanto ms alta sea la velocidad de grabacin, ms adentro quedar el arco descrito.) Sin embargo, aunque cambia la velocidad de reproduccin, apenas se produce efecto en el camino del robot. (La velocidad de reproduccin es la velocidad resultante de un cambio hecho por correccin temporal de velocidad, la velocidad de seguridad baja u otra velocidad real durante la reproduccin.) Este tipo de control de velocidad resulta ptimo para la soldadura por arco, y es el mismo que el de Overlap processing ON/OFF suministrado por los robots Daihen convencionales. Overlap processing OFF corresponde a A1, mientras que as Overlap processing ON corresponde a A8. (Cuando se utiliza el controlador AX20/AX21, ste se puede ajustar de forma ms precisa en uno de ocho niveles.)
Niveles de precisin cuando se realiza la soldadura por arco

Nivel Relacin de velocidad de superposicin
A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8
0% 5% 10 % 15 % 25 % 50 % 75 % 100 %
4-9
4.3 Enseanza
4.3.6 Continuacin y pausa

El nivel de precisin descrito en la seccin anterior se puede dividir en dos tipos de mtodos de control continuacin y pausa. Con el mtodo continuacin, la herramienta del robot pasa suavemente a lo largo del interior de la trayectoria de la herramienta sin ninguna reduccin en su velocidad. (Continuacin se describe en 4.3.5 Qu es el nivel de precisin?.) Como este mtodo de control genera la trayectoria de tal forma que la herramienta se mueve a lo largo del interior de la trayectoria formada por los puntos grabados, ste se utiliza para aquellas reas en que la herramienta no hace contacto con la pieza de trabajo, sino que se mueve de un punto al siguiente por el aire. Con el mtodo pausa, al que tambin se le conoce como comprobacin de posicin de entrada, cada vez que la posicin del comando del interior de robot alcanza un paso, antes de avanzar al paso siguiente se espera a que llegue realmente el robot. Este mtodo se utiliza en pasos tales como la soldadura por puntos, la cual requiere un nivel muy alto de precisin de posicionamiento. Para seleccionar la continuacin o la pausa, abra la ventana de edicin de pantalla y seleccione 0 o 1 en la posicin mostrada en la figura de abajo. Cuando se selecciona 1 aparece P a continuacin de los niveles de precisin A1-A8. Esto indica que la pausa ha sido establecida ahora. Continuacin/pausa indicados aqu (sin P: paso; con P: pausa).
Figura 4.3.1 Ejemplo de pasos visualizados con pausa Una forma alternativa de establecer la continuacin o la pausa como estado de grabacin consiste en utilizar la tecla f [Paso/posicin].
4-10
4.3 Enseanza
Para interpolacin lineal
Para interpolacin de unin

Punto grabado
A1 A8
Punto grabado A1 A8
Continuacin
Tan pronto como la herramienta del robot haya alcanzado el punto que est alejado del punto grabado la distancia equivalente a las cantidades de impulsos de los codificadores de ejes que corresponden al nivel de precisin establecido, el robot considerar que la herramienta ha alcanzado el punto grabado y ste empezar a mover la herramienta hacia el siguiente punto grabado.
La herramienta del robot no contina a travs de los puntos grabados, sino que pasa suavemente a lo largo del interior de la trayectoria de la herramienta sin reducir su velocidad. Exactamente hasta dnde se mueve la herramienta del robot dentro de su trayectoria depende del ajuste del nivel de precisin.
Punto grabado A1P A8P
Punto grabado A1P A8P
Pausa
Cuando est establecida la pausa, como la herramienta del robot se mueve a travs de los puntos grabados tanto si, por ejemplo, se ha establecido A1P o A8P, no habr diferencia en la trayectoria de la herramienta. Sin embargo, la precisin de la pausa real cambia segn el ajuste del nivel de precisin: cuanto ms baja es la cifra utilizada para el nivel de precisin, ms grande ser la desaceleracin en los puntos grabados y ms alta ser la precisin de posicionamiento lograda. Anote el nivel de precisin para esos pasos que requieren precisin de posicionamiento.
4-11
4.3 Enseanza
4.3.7 Qu es la aceleracin?
La aceleracin es una funcin que ajusta la suavidad ajustando la aceleracin de la operacin del robot. Cuando aumente la vibracin debido a un factor tal como la rigidez de la herramienta o de la pieza de trabajo, el robot se podr mover suavemente utilizando la funcin del comando de movimiento pertinente. Por consiguiente, la intensidad de la vibracin se reduce. A diferencia del nivel de precisin que expresa la aspereza del posicionamiento cuando la herramienta pasa a travs de los puntos grabados, la aceleracin funcionar aunque haya un comando de movimiento. Se puede especificar la aceleracin para cada comando de movimiento, y se puede seleccionar uno de cuatro ajustes diferentes (0, 1, 2 3). Con un ajuste de aceleracin de 0 (D0), el robot se acelera o desacelera con su mxima capacidad, y cuanto ms alto sea el ajuste utilizado, ms suavemente (es decir, con una aceleracin ms baja) se mover el robot. (Ajuste de fbrica) Efectos producidos por la aceleracin Ajuste de aceleracin de 0 Ajuste de aceleracin de 1 Velocidad Ajuste de aceleracin de 2 Ajuste de aceleracin de 3
Tiempo Figura 4.3.2 Aceleracin Abra la ventana de edicin de pantalla y establezca un nivel de 0 a 3 en la posicin mostrada en la figura de abajo. Despus de D aparece un nmero. La visualizacin se cancela slo cuando se establece el nivel 0. ste es el ajuste de aceleracin.
Figura 4.3.3
Ejemplo de visualizacin del paso de aceleracin
Adems, si se utiliza la tecla F Aceleracin, la aceleracin podr establecerse en el estado de grabacin.
Importante
Cuando se establece aceleracin siempre tarda ms en moverse el robot. Como esto afectar adversamente al tiempo del ciclo (tacto), no grabe la funcin en comandos de movimiento innecesariamente.
Importante
La aceleracin y la suavidad se pueden grabar al mismo tiempo. Ambas funcionarn simultneamente.
Importante
Esta funcin corresponde a la funcin de conmutacin de aceleracin M233 de los controladores convencionales de Nachi (controladores AW).
4-12
4.3 Enseanza
4.3.8 Qu es la suavidad?
Suavidad es una funcin que ajusta la suavidad cambiando la velocidad de aceleracin de los ejes del robot. Cuando aumente la vibracin debido a un factor tal como la rigidez de la herramienta o de la pieza de trabajo, el robot se podr mover suavemente utilizando la funcin del comando de movimiento pertinente. Por consiguiente, la intensidad de la vibracin se reduce. A diferencia del nivel de precisin que expresa la aspereza del posicionamiento cuando la herramienta pasa a travs de los puntos grabados, la suavidad funcionar aunque haya un comando de movimiento. Se puede especificar la suavidad para cada comando de movimiento, y se puede seleccionar uno de cuatro ajustes diferentes (0, 1, 2 3). Con un ajuste de suavidad de 0 (S0), el robot se acelera o desacelera con su mxima capacidad, y cuanto ms alto sea el ajuste utilizado, ms suavemente (es decir, con una aceleracin ms baja) se mover el robot. (Ajuste de fbrica) Efectos producidos por la suavidad Ajuste de suavidad de 0 Ajuste de suavidad de 1 Velocidad Ajuste de suavidad de 2 Ajuste de suavidad de 3
Tiempo Figura 4.3.4 Suavidad Abra la ventana de edicin de pantalla y establezca un nivel de 0 a 3 en la posicin mostrada en la figura de abajo. Despus de S aparece un nmero. La visualizacin se cancela slo cuando se establece 0. ste es el ajuste de suavidad.
Figura 4.3.5
Ejemplo de visualizacin del paso de suavidad
Adems, si se utiliza la tecla F Suavidad, la suavidad podr establecerse en el estado de grabacin.
Importante
Cuando se establece suavidad siempre tarda ms en moverse el robot. Como esto afectar adversamente al tiempo del ciclo (tacto), no grabe la funcin en comandos de movimiento innecesariamente.
Importante
La aceleracin y la suavidad se pueden grabar al mismo tiempo. Ambas funcionarn simultneamente.
4-13
4.3 Enseanza
4.3.9 Nmero de pasos grabables

El mximo nmero de pasos que se puede grabar en un programa de tareas es 300. Cuando vaya a sobrepasarse este lmite de 300 pasos, es una buena idea que al preparar el programa de tareas pertinente ste sea dividido en mltiples programas de tareas separados, y luego se llame a los programas de tareas secundarios separados desde el programa de tareas principal utilizando un comando como, por ejemplo, el comando de llamada de programas (FN80). Dividiendo programas de tareas, esos mismos programas de tareas pueden volver a utilizarse, facilitando as la gestin y el mantenimiento.
Enseanza empleando un nmero grande de pasos Reduccin del nmero de pasos para ensear y facilitar as la gestin
Programa n. 1 1 REM Programa de tareas 2 SET [01] 3 WAITI [10] 4 REM Inicio del proceso 1 5 100% JOINT A8 6 100% JOINT A8 : 108 100% JOINT A8 109 REM Fin del proceso 1 110 REM Inicio del proceso 2 111 100% JOINT A8 112 100% JOINT A8 : 200 100% JOINT A8 201 REM Fin del proceso 2 202 REM Inicio del proceso 3 203 80% JOINT A8 204 100% JOINT A8 : 313 100% JOINT A8 314 REM Fin del proceso 3 : 500 100% JOINT A8 501 END
Programa n. 1
Principal
Programa n. 100
Secundario
Dividido.
1 REM Proceso 1 2 100% JOINT A8 3 100% JOINT A8 : 105 100% JOINT A8 106 END Programa n. 200
1 REM Programa principal 2 CALLP [100] 3 CALLP [200] 4 CALLP [300] 5 CALLP [400] 6 END
Secundario
Dividido.
1 REM Proceso 2 2 100% JOINT A8 3 100% JOINT A8 : 104 100% JOINT A8 Programa n. 300 105 END
Secundario
Dividido.
1 REM Proceso 3 2 100% JOINT A8 3 100% JOINT A8 : 112 100% JOINT A8 113 END
Figura 4.3.6
Ejemplo de enseanza con un nmero de pasos reducido
Importante
Si aparece el mensaje de error A2150: El programa es demasiado grande. durante la enseanza o la edicin de la pantalla, esto significa que el nmero de pasos almacenado en un programa de tareas es demasiado alto. (Actualmente, este error se produce cuando se sobrepasa el tamao del archivo de 64 KB.) En un caso como ste, divida el programa de tareas de la forma mostrada en el ejemplo de arriba. Cuando divida un programa de tareas existente, pulse la tecla [PROGR/PASO], seleccione Copy y copie los pasos en un programa de tareas nuevo. (Funcin de copia de pasos) La funcin de copia de pasos tambin se puede seleccionar eligiendo las <Utilidades de servicio> [9 Conversin de programa] - [2 Copia por paso]. El mensaje A3084: Media device is full aparece algunas veces durante la enseanza, edicin de la pantalla, edicin de archivo o una operacin de archivo. Este error se debe a que la memoria no es suficiente, como se define en los casos descritos a continuacin. No hay suficiente espacio o no hay espacio en absoluto en el dispositivo de memoria interna para grabar datos nuevos. No hay espacio suficiente en la memoria interna para editar o utilizar el archivo especificado. En tal caso, haga espacio en la memoria interna borrando archivos que ya no son necesarios o guardando en una tarjeta CF archivos que no han sido utilizados recientemente y luego borrndolos de la memoria interna, por ejemplo.
Importante
4-14
4.4 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Nachi

Al terminar los preparativos, pruebe una sesin prctica de enseanza. En esta seccin se crear el programa mostrado abajo.
Posicin de inicio de enseanza
(punto original del trabajo)
Paso 1
Paso 6
Paso 2
Paso 5
(posicin de inicio de trabajo real)
Paso 3
Paso 4
(posicin de fin de trabajo real)
Enseanza Como se muestra en la figura de la izquierda, mueva el robot del paso 1 al 5, y anote las posiciones. Superponga la posicin de grabacin para el paso 6 en la misma posicin que el paso 1. Esto se hace para asegurar que la operacin del robot se mueva directamente del paso 5 a la posicin del paso 1 sin ser interrumpida durante la reproduccin.
Figura 4.4.1
Ejemplo de enseanza
Grabacin del paso 1 (punto original del trabajo)

Grabe el paso 1 como punto original del trabajo.
Paso 1
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 1. Como paso 1, ponga el robot en la posicin que servir como punto original del trabajo.
En el estado de grabacin, los comandos de movimientos ya han sido seleccionados.

Estado de la grabacin
Desde este estado, especifique el mtodo, la velocidad y el nivel de precisin del movimiento hasta el paso 1. Para el paso 1, pruebe a poner interpolacin de unin para el mtodo de movimiento, 100 % para la velocidad y 1 para el nivel de precisin.
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INTERP/COORD] y ponga la especificacin de interpolacin del estado de grabacin en JOINT. >> Cada vez que se pulsa, el tipo de interpolacin del estado de grabacin cambia en el orden siguiente: JOINT LIN JOINT, etc.
4-15
4.4 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Nachi 4
Pulse [VELO. CHEQ/VELO. MAN] y ponga la velocidad manual en 5. (La velocidad del estado de grabacin cambia en tndem con la velocidad manual. Cuando se selecciona 5 como ajuste de velocidad se visualiza 100 %.)
Para especificar el nivel de precisin, pulse <Precisin>. >> Cada vez que se pulsa, la precisin cambia en orden un nivel, de A1 a A8.
Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >> El paso 1 se graba ahora.
Grabacin del paso 2 (justo antes de la posicin de inicio de trabajo real)

Grabe el paso 2 cerca de la posicin de inicio de trabajo real. La posicin de inicio de trabajo real indica la posicin donde se realizar la soldadura real u otros trabajos.
Paso 1
Paso 2
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 2. Como paso 2, ponga el robot justo antes de la posicin de inicio del trabajo. En cuanto a la postura, ponga el robot en la postura ms parecida a aquella en la que el robot realizar el trabajo real en el paso 3. Ponga el mtodo de movimiento y la velocidad hasta el paso 2. De igual forma que para el paso 1, intente poner interpolacin de unin para el mtodo de movimiento y 100 % para la velocidad. El comando de movimiento guardado el ltimo se deja para el estado de grabacin. Para utilizar la condicin anterior como est, pulse [SOBRESCRIB/GRABAR] sin cambiar el valor. >> El paso 2 se graba ahora.
4-16
Grabacin del paso 3 (posicin de inicio de trabajo real)

Grabe la posicin donde va a empezar el trabajo de soldadura real u otro trabajo como paso 3.
Paso 2
Paso 3
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 3. Como el paso 3 es la posicin donde la soldadura real y otro trabajo van a empezar, opere manualmente el robot hasta que su postura sea ptima para el trabajo que se va a realizar. Ponga el mtodo de movimiento y la velocidad hasta el paso 3. Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >> El paso 3 se graba ahora.
2 3
Grabacin del paso 4 (posicin de fin de trabajo real)

Grabe la posicin donde va a finalizar el trabajo de soldadura real u otro trabajo como paso 4.
Paso 3
Paso 4
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 4. Los movimientos del robot mediante operaciones manuales hasta el paso 4 no necesitan hacerse en lnea recta. Puede tomarse un desvo, pero opere manualmente el robot de forma que no entre en contacto con la pieza de trabajo. Ponga el mtodo de movimiento y la velocidad hasta el paso 4. Ponga el mtodo de movimiento en interpolation ON (linear) y la velocidad en 500 mm/s. Pulse [INTERP/COORD] mientras mantiene pulsada [HABITDO] para seleccionar la interpolacin lineal como interpolacin para el estado de grabacin. (LIN se visualiza como estado de grabacin.) Pulse [VELO. CHEQ/VELO. MAN] y ponga la velocidad en 500 mm/s.
4-17
4.4 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Nachi 3 Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >> El paso 4 se graba ahora.
Grabacin del paso 5 (posicin alejada de la pieza de trabajo)

Grabe la posicin alejada de la pieza de trabajo como paso 5.
Paso 5
Paso 4
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 5. Como paso 5, ponga el robot en la posicin apropiada a alguna distancia de la pieza de trabajo. Ponga el mtodo de movimiento y la velocidad hasta el paso 5. Para el paso 5, ponga el mtodo de movimiento en interpolacin de unin y la velocidad en 100 %. Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INTERP/COORD] y ponga la especificacin de interpolacin del estado de grabacin en JOINT. Adems, pulse [VELO. CHEQ/VELO. MAN] y ponga la velocidad en 100 %.
4-18
Grabacin del paso 6 (misma posicin que para el paso 1)

Grabe la misma posicin del paso 1 como paso 6.
Paso 6
Ponga la misma posicin.
Paso 5
Pulse [PROGR/PASO]. >> La pantalla [Paso Seleccon] aparece ahora.
Introduzca 1 en Paso de llamada y pulse [ENTRAR]. >> El cursor se mueve al paso 1.
Mientras agarra el [Interruptor de hombre muerto], pulse [CHEQ ADELTE]. (Siga pulsando hasta que se pare el robot.) >> El robot se mueve a la posicin grabada en el paso 1. Para grabar la posicin donde par el robot (posicin en el paso 1) como paso 6, llame al paso 5. Pulse [PROGR/PASO]. >> La pantalla [Paso Seleccon] aparece ahora.
Seleccione Al ltimo paso y pulse [ENTRAR]. >> El cursor se mueve hasta el ltimo paso (paso 5). ste es ahora el estado en el que puede grabarse el paso 6. La condicin del paso 5 se utilizar como es, as que pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >> El paso 6 se graba ahora.
4-19
Grabacin del comando END (comando de funcin END)

Como ya se han grabado ahora todos los pasos, grabe el comando END al final del programa. El comando END puede grabarse especificando el nmero de funcin FN92 o seleccionando el comando de funcin END desde la lista de comandos. (El comando END debe grabarse sin falta.) 1 Pulse [FN]. >> La lista de los comandos de funciones se visualiza ahora.
Pulse [9] [2] [ENTRAR]. >> El comando END se graba ahora.
Con esto termina la creacin del programa. A continuacin, compruebe las operaciones del robot, las posturas, etc.
4-20
4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen

Al terminar los preparativos, pruebe una sesin prctica de enseanza. En esta seccin se crear el programa mostrado abajo.
Paso 1
Paso 6
Paso 2
Paso 5
Paso 3
Paso 4
Enseanza Como se muestra en la figura de la izquierda, mueva el robot del paso 1 al 5, y anote las posiciones. Superponga la posicin de grabacin para el paso 6 en la misma posicin que el paso 1. Esto se hace para asegurar que la operacin del robot se mueva directamente del paso 5 a la posicin del paso 1 sin ser interrumpida durante la reproduccin.
Figura 4.5.1
Ejemplo de enseanza
4.5.1 Mtodos de enseanza

Para los clientes de Daihen se proveen principalmente los 2 mtodos de enseanza siguientes. Como usted puede utilizar simultneamente estos 2 mtodos, utilice el mtodo de enseanza que resulte ms fcil. Tabla 4.5.1 Mtodo de enseanza Mtodo de enseanza Descripcin ste es el mtodo de enseanza desde el controlador AX-C. La velocidad, la precisin y la clasificacin de interpolacin se especifican individualmente y se graban utilizando teclas especiales. Cuando se utiliza la enseanza fcil (teclas f) Con este mtodo, usted ensea al robot de la misma forma prcticamente que en el robot Daihen existente con las teclas de funcin. Despus de seleccionar comandos de movimiento y los comandos de funcin utilizados frecuentemente con las teclas f, usted ajusta las condiciones necesarias y las graba. Cuando se utiliza la enseanza fcil (teclas numricas) Con este mtodo, usted ensea al robot de la misma forma prcticamente que en el robot Daihen existente con las teclas del teclado (teclas numricas). Despus de seleccionar comandos de movimiento y los comandos de funcin utilizados frecuentemente con las teclas del teclado, usted ajusta las condiciones necesarias y las graba. Pgina de referencia
Enseanza normal
Pgina 4-22
Pgina 4-29
Enseanza fcil
Pgina 4-36
4-21
4.5.2 Intente ensear utilizando la enseanza normal

Esta seccin explica cmo ensear utilizando el mtodo de enseanza normal.

Posicin de inicio de enseanza Paso 1
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 1. Como paso 1, ponga el robot en la posicin que servir como punto original del trabajo. En el estado de grabacin, los comandos de movimientos ya han sido seleccionados.
Estado de la grabacin
Desde este estado, especifique el mtodo, la velocidad y el nivel de precisin del movimiento hasta el paso 1. Para el paso 1, pruebe a poner interpolacin de unin para el mtodo de movimiento, 100 % para la velocidad y 1 para el nivel de precisin.
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INTERP/COORD] y ponga la especificacin de interpolacin del estado de grabacin en JOINT. >> Cada vez que se pulsa, el tipo de interpolacin del estado de grabacin cambia en el orden siguiente: JOINT LIN CIR JOINT, etc.
Pulse [VELOCID]. >> La pantalla [Modificacon de velocidad] aparece ahora.
100
Introduzca 100 y pulse [ENTRAR]. >> Se visualiza 100 % como estado de grabacin.
4-22
4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen 6 Para especificar el nivel de precisin, pulse [PCN]. >> Cada vez que se pulsa, la precisin cambia en orden un nivel, de A1 a A8.
4-23

Paso 1
Paso 2
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 2. Como paso 2, ponga el robot justo antes de la posicin de inicio del trabajo. En cuanto a la postura, ponga el robot en la postura ms parecida a aquella en la que el robot realizar el trabajo real en el paso 3. Ponga el mtodo de movimiento y la velocidad hasta el paso 2. De igual forma que para el paso 1, intente poner interpolacin de unin para el mtodo de movimiento y 100 % para la velocidad. El comando de movimiento guardado el ltimo se deja para el estado de grabacin. Para utilizar la condicin anterior como est, pulse [SOBRESCRIB/GRABAR] sin cambiar el valor. >> El paso 2 se graba ahora.

Paso 2
Paso 3
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 3. Como el paso 3 es la posicin donde la soldadura real y otro trabajo van a empezar, opere manualmente el robot hasta que su postura sea ptima para el trabajo que se va a realizar. Ponga el mtodo de movimiento y la velocidad hasta el paso 3. Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >> El paso 3 se graba ahora.
2 3
4-24

Paso 3
Paso 4
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 4. Los movimientos del robot mediante operaciones manuales hasta el paso 4 no necesitan hacerse en lnea recta. Puede tomarse un desvo, pero opere manualmente el robot de forma que no entre en contacto con la pieza de trabajo. Ponga interpolacin lineal como el mtodo para el movimiento hasta el paso 4. Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INTERP/COORD] y ponga el tipo de interpolacin del estado de grabacin en LIN. A continuacin, ponga la velocidad hasta el paso 4. Pulse [VELOCID]. >> La pantalla [Modificatin de velocidad] aparece ahora.
4
200
Introduzca 200 y pulse [ENTRAR]. >> 200 cm/m se visualiza como el estado de la grabacin.
4-25

Paso 5
Paso 4
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 5. Como paso 5, ponga el robot en la posicin apropiada a alguna distancia de la pieza de trabajo. Ponga interpolacin de unin como el mtodo para el movimiento hasta el paso 5. Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INTERP/COORD] y ponga el tipo de interpolacin del estado de grabacin en JOINT. A continuacin, ponga la velocidad hasta el paso 5. Despus de pulsar [VELOCID], introduzca 100 y pulse [ENTRAR]. >> Se visualiza 100 % como estado de grabacin.
4-26

Paso 6
Paso 5
Pulse [PROGR/PASO]. >> La pantalla [Paso Seleccin] aparece ahora.
Mientras agarra el [Interruptor de hombre muerto], pulse [CHEQ ADELTE]. (Siga pulsando hasta que se pare el robot.) >> El robot se mueve a la posicin grabada en el paso 1. Para grabar la posicin donde par el robot (posicin en el paso 1) como paso 6, llame al paso 5. Pulse [PROGR/PASO]. >> La pantalla [Paso Seleccon] aparece ahora.
Seleccione Al ltimo paso y pulse [ENTRAR]. >> El cursor se mueve hasta el ltimo paso (paso 5). ste es ahora el estado en el que puede grabarse el paso 6. La condicin del paso 5 se utilizar como es, as que pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >> El paso 6 se graba ahora.
4-27

Como ya se han grabado ahora todos los pasos, grabe el comando END al final del programa. El comando END puede grabarse especificando el nmero de funcin FN92 o seleccionando el comando de funcin END desde la lista de comandos. (El comando END debe grabarse sin falta.) 1 Pulse [FN]. >> La lista de los comandos de funciones se visualiza ahora.
Pulse [9] [2] [ENTRAR]. >> El comando END se graba ahora.
Con esto termina la creacin del programa. A continuacin, compruebe las operaciones del robot, las posturas, etc.
4-28
4.5.3 Intente ensear utilizando la enseanza fcil (teclas f)

Las operaciones sencillas tan bien apreciadas con el robot Daihen convencional pueden utilizarse tambin, sin ningn cambio, con el controlador AX20/AX21. Introduzca el nmero de programa y, cuando los preparativos para la enseanza estn terminados, pulse [ACC. R/ARCO]. Puede hacer su seleccin fcilmente y como lo hizo en el robot existente, utilizando las teclas de introduccin numrica para seleccionar comandos como P, L, C, AS, AE o END.
Seleccin del modo de enseanza fcil

1 Pulse [ACC. R/ARCO]. >> Los comandos utilizados frecuentemente se visualizarn en las teclas f.
Pulsando la f1 <Cambiar tecla> se visualizar el siguiente grupo de comandos en las teclas f.
Puede seleccionar un comando pulsando la tecla f para ese comando. Ahora explicaremos las operaciones de enseanza bsica utilizando el modo de enseanza fcil. Para cancelar este modo, pulse de nuevo [ACC. R/ARCO]. >> Vuelva a la visualizacin de la tecla f.
4-29

Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 1. Como paso 1, mueva el robot a la posicin que servir como punto original de trabajo.
Interpolacin de unin se utiliza para el movimiento hasta el primer paso. Pulse f7 <Posiciona. P>. >> Interpolacin de unin (JOINT) se selecciona ahora.
100
Ponga la velocidad en 100 %. Introduzca 100 y pulse [ENTRAR].
Despus de alinear el cursor con Duplicado, pulse [Izquierda/Derecha] mientras mantiene pulsada [HABITDO]. Seleccione ON/OFF de la misma forma que lo hizo con el robot existente. Numrico se selecciona cuando se hacen ajustes ms detallados de la precisin, pero normalmente usted puede seleccionar simplemente ON/OFF. Para las condiciones de configuracin, normalmente usted slo necesita poner la velocidad 3 y la superposicin 4, as que pase a la operacin 9. Para un nivel de utilizacin un poco ms avanzado, realice las operaciones 6, 7 y 8. Cuando el cursor est en Interpolacin., usted puede cambiar entre clasificaciones de interpolacin. Esto es til para cuando usted comete un error en las operaciones de las teclas f y selecciona accidentalmente un comando diferente del que usted intent seleccionar.
4-30
4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen 7 Tool establece el nmero de la herramienta. Normalmente slo hay 1 herramienta (refirindose a un soplete o una mano), por lo que puede dejar esto como est, en 1. Si comete un error al especificar esto, la posicin del propio robot no cambiar, pero el punto de control para la herramienta (TCP) ser diferente y, por lo tanto, afectar a la precisin de la interpolacin del robot en el momento de la reproduccin. Slo ponga atencin a esto y especifique el nmero de la herramienta cuando haga operaciones tales como cambiar entre mltiples herramientas utilizando el cambio de herramientas o similar. Los ajustes detallados como la aceleracin y la especificacin numrica de la precisin se pueden hacer con la ficha Detalles. Para cambiar la ficha, pulse [CERRAR].
Consulte el manual de referencia incluido con el robot para conocer la informacin de estas condiciones. 9 Una vez ajustadas todas las condiciones, pulse f12 <Completar>. >> El paso 1 se graba ahora.
PUNTO
Despus de grabar los comandos de movimientos Los pasos grabados se escribirn en el programa con nmeros de pasos agregados.
1 ste es el nmero del paso. Cuando sale a otros pasos, especifique los nmeros de esos pasos. 2 sta es la velocidad ajustada. 3 ste es el tipo de interpolacin. Se visualizan JOINT, LIN y CIR1/CIR2. 4 sta es la precisin. A8 para activar la superposicin y A1 para desactivarla. Cuando se especifica el posicionamiento se agrega P. 5 ste es el nmero de herramienta.
4-31

Paso 1
Paso 2
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 2. Como paso 2, mueva el robot justo delante de la posicin de inicio del trabajo. En cuanto a la postura, ponga el robot en la postura ms parecida a aquella en la que el robot realizar el trabajo real en el paso 3. Ensee el paso 2. De igual forma que para el paso 1, intente poner interpolacin de unin para el mtodo de movimiento y 100 % para la velocidad. El comando de movimiento guardado en ltimo lugar se deja para el estado de grabacin. Cuando quiera utilizar las condiciones anteriores como estn, pulse [SOBRESCRIB/GRABAR] sin cambiar los valores. >> El paso 2 se graba ahora.

Paso 2
Paso 3
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 3. Como el paso 3 es la posicin donde la soldadura real y otro trabajo van a empezar, opere manualmente el robot hasta que su postura sea ptima para el trabajo que se va a realizar. Como las condiciones anteriores van a utilizarse como estn, pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >> El paso 3 se graba ahora.
4-32

Paso 3
Paso 4
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 4. Los movimientos del robot mediante operaciones manuales hasta el paso 4 no necesitan hacerse en lnea recta. Puede tomarse un desvo, pero opere manualmente el robot de forma que no entre en contacto con la pieza de trabajo. La interpolacin lineal se utiliza para el movimiento hasta el paso 4. Pulse f8 <Lnea L>. >> La interpolacin lineal (LINE) se selecciona ahora.
Ajuste la velocidad y si se va a activar o desactivar la superposicin.
Una vez ajustadas todas las condiciones, pulse f12 <Completar>. >> El paso 4 se graba ahora.
4-33

Paso 5
Paso 4
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 5. Como paso 5, ponga el robot en la posicin apropiada a alguna distancia de la pieza de trabajo. Interpolacin de unin se utiliza para el movimiento hasta el paso 5. Pulse f7 <Posiciona. P>. >> Interpolacin de unin (JOINT) se selecciona ahora. Ajuste la velocidad y si se va a activar o desactivar la superposicin.
Una vez ajustadas todas las condiciones, pulse f12 <Completar>. >> El paso 5 se graba ahora.

Paso 6
Paso 5
Pulse [PROGR/PASO]. >> Aparece la pantalla [Paso seleccon].
4-34
Mientras agarra el [Interruptor de hombre muerto], pulse [CHEQ ADELTE]. (Siga pulsando hasta que se pare el robot.) >> El robot se mueve a la posicin grabada en el paso 1.
Para grabar la posicin donde se detuvo el robot (posicin en el paso 1) como paso 6 se llama al paso 5 designado. Pulse [PROGR/PASO]. >> Aparece la pantalla [Paso Seleccon].
Seleccione Al ltimo paso y pulse [ENTRAR]. >> El cursor se mueve hasta el ltimo paso (paso 5). ste es ahora el estado en el que puede grabarse el paso 6. Como las condiciones para el paso 5 van a utilizarse como estn, pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >> El paso 6 se graba ahora.

Como todos los pasos han sido grabados ahora, grabe el comando END al final del programa. (El comando END deber grabarse sin falta.) 1 Pulse f6 <END>. >> El comando END se graba ahora.
Con esto termina la creacin del programa. A continuacin, compruebe las operaciones del robot, las posturas, etc. 2 La enseanza ha terminado, as que pulse [ACC. R/ARCO]. >> El modo de enseanza fcil terminar.
4-35
4.5.4 Intente ensear utilizando la enseanza fcil (teclas numricas)

Para emplear sin problemas la enseanza del programa de funcionamiento es posible ensear comandos de movimiento utilizando teclas numricas. Despus de introducir el nmero de programa y estar preparada la enseanza, confirme los ajustes siguientes. Utilizando los comandos principales que van a ser asignados a las teclas de funcionamiento especiales, la enseanza es posible hacerla con unas pocas operaciones. Para cambiar la utilizacin de la tecla de teclado, el operador necesita tener una calificacin de Expert o superior. Cuando el operador tiene una calificacin inferior a la de Expert no puede cambiar el ajuste, pero puede usar como referencia los detalles del ajuste.
Seleccin de la utilizacin de las teclas del teclado

1 Pulse [Ajuste constante] [7 Teclas f] [8 TECLA HARD]. >> Se visualiza la pantalla que se utiliza para seleccionar las teclas de teclado.
El mtodo de instruccin de los comandos de movimiento se visualiza cuando se procede con el Uso de tecla de teclado y luego se selecciona Activ..
Alinee el cursor con el Uso de tecla de teclado o El mtodo de instruccin de los comandos de movimiento y luego pulse juntas [HABITDO] y la tecla derecha o izquierda del cursor. Seleccione Activ. desde Uso de tecla de teclado y luego elija cualquier tecla del Mtodo de instruccin de los comandos de movimiento. Cuando estn establecidas todas las condiciones, pulse f12 <Completar>. >> El uso de la tecla de teclado se graba.
4-36
Utilizacin de las teclas numricas de los comandos de movimiento mediante el ajuste de enseanza fcil
Cuando el ajuste de teclas de teclado se establezca en enseanza fcil, el cambio del tipo de interpolacin ser posible utilizando teclas, exclusivas para este uso. Con el uso de teclas exclusivas, el tipo de interpolacin visualizado en el estado de grabacin puede cambiar directamente al tipo de interpolacin correspondiente a las teclas exclusivas. Por ejemplo, para 4.5.2 Intente ensear utilizando la enseanza normal, intente cambiar la interpolacin de unin del paso 3 (posicin de inicio de trabajo real) al tipo de interpolacin diferente. Pulsando [HABITDO], pulse la tecla numrica. >> El tipo de interpolacin que se visualiza en el estado de grabacin cambia a la interpolacin apropiada con la tecla especial. >> A las teclas especiales se les ha asignado los tipos de interpolacin siguientes. Pulsando [HABITDO], pulse la tecla [7]. -> El tipo de interpolacin cambia a JOINT. Pulsando [HABITDO], pulse la tecla [8]. -> El tipo de interpolacin cambia a LIN. Pulsando [HABITDO], pulse la tecla [9]. -> El tipo de interpolacin cambia a CIR.
Mientras pulsa [HABITDO] y [8] est pulsada.
Ahora, trate de cambiar la interpolacin (JOINT) por la interpolacin lineal (LINE). Pulsando [HABITDO], pulse [8] y luego cambie el tipo de interpolacin del estado de grabacin a LIN.
Pulsando [HABITDO], pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >> Aparecer la pantalla de confirmacin.
Seleccione Aceptar? y pulse [ENTRAR]. >> El tipo de interpolacin del paso 3 se modificar y se grabar.
4-37
Utilizacin de las teclas numricas de los comandos de movimientos mediante el ajuste de los detalles de enseanza
Cuando el ajuste de las teclas de teclado se establece en enseanza detallada, utilice las teclas numricas y cambie a la pantalla de enseanza para el comando de movimiento. All, ajustando el parmetro, la enseanza se puede llevar a cabo con menos operaciones. Utilizando 4.5.3 Intente ensear utilizando la enseanza fcil (teclas f) se describe el mtodo de funcionamiento con la tecla especial. Intente realizar la enseanza utilizando el paso de enseanza 1 (punto de inicio del trabajo JOINT) y el paso de enseanza 4 (posicin de fin de trabajo real LIN). Los movimientos del robot y la posicin de grabacin cumplen con 4.5.3 Intente ensear utilizando la enseanza fcil (teclas f).
Utilizacin de las teclas especiales cuando se graba el paso 1 (punto de inicio del trabajo)
1 El movimiento al paso 1 se establece en Interpolacin de unin. Pulsando [HABITDO], pulse [7]. >> La interpolacin de unin (JOINT) se selecciona.
Active o desactive la superposicin. Ajuste tambin la velocidad.
Una vez establecidas todas las condiciones, pulse f12 <Completar>. >> El paso 1 se graba.
4-38
Utilizacin de las teclas numricas cuando se graba el paso 4 (posicin de fin de trabajo real)
1 El paso de movimiento 4 se ajusta en Interpolacin lineal. Pulsando [HABITDO], pulse [8]. >> La Interpolacin lineal (LIN) se selecciona.
Active o desactive la superposicin. Ajuste tambin la velocidad.
Una vez establecidas todas las condiciones, pulse f12 <Completar>. >> El paso 4 se graba.
Utilizacin de la tecla de finalizacin cuando se graba el comando de finalizacin (comando de funcin)

El comando de finalizacin se puede grabar con la tecla de finalizacin. Esta operacin se puede hacer en los ajustes de teclas de teclado: Enseanza fcil o Enseanza detallada. 1 Pulsando [HABITDO], pulse [END/TEMPO]. >> El comando de finalizacin se graba.
4-39
4.6 Grabacin de comandos de funciones

Para operar la mano o la pistola colocada en la mueca del robot o para capturar las seales que comprueban el trabajo, en las posiciones apropiadas del programa se graban comandos de funciones (funciones). Adems, para realizar trabajos complicados podr llamarse a otros programas o, dependiendo del estado de las seales externas, la operacin podr saltar a otros programas. stos se podrn grabar tambin como comandos de funciones. Los comandos de funciones se expresan utilizando un formato basado en SLIM (lenguaje estndar para manipuladores industriales), que es un lenguaje de robots. De forma alternativa, los comandos de funciones se pueden especificar utilizando el formato FN***, donde un nmero de 1 a 3 dgitos se introduce en la parte *** (llamada nmero de funcin). Abajo se muestran algunos comandos de funciones tpicos. Tabla 4.6.1 Comandos de funciones tpicos Comandos de funciones (SLIM) SET RESET DELAY CALLP CALLPI END REM WAITI WAITJ Nmero de funcin FN32 FN34 FN50 FN80 FN81 FN92 FN99 FN525 FN526 Ttulo Activacin de la seal de salida Desactivacin de la seal de salida Temporizador Llamada de programa Llamada de programa condicional Fin Comentario Espera de seal de entrada (lgica positiva) Espera de seal de entrada (lgica negativa) Descripcin de la funcin La seal de salida especificada se activa. La seal de salida especificada se desactiva. Esto hace que el robot se ponga en espera durante el tiempo especificado. Se llama a otro programa que ha sido especificado. Cuando la seal especificada est activada se llama a otro programa. La ejecucin del programa ha terminado. Esto agrega un comentario descriptivo al programa. Esto hace que el robot se ponga en espera hasta que se active la seal especificada. Esto hace que el robot se ponga en espera hasta que se desactive la seal especificada.
4-40
4.6.1 Seleccin directa de un comando con los nmeros de funciones

Esta seccin explica cmo seleccionar directamente comandos de funciones utilizando nmeros de funciones.
Seleccin de comandos de funciones (Cmo seleccionar directamente un comando con los nmeros de funciones)
1 Pulse [FN] en la posicin donde el comando de funcin va a ser grabado. >> La lista de los comandos de funciones se visualiza ahora.
Los comandos de funciones pueden organizarse en el orden del nmero de funcin o en orden alfabtico utilizando expresiones en el formato SLIM. Para seleccionar la secuencia de clasificacin, pulse [izquierda o derecha] mientras mantiene pulsada [HABITDO]. Seleccione el comando de funcin de la lista o introduzca su nmero de funcin y pulse [ENTRAR].
4.6.2 Seleccin de grupos clasificados

Esta seccin explica cmo seleccionar comandos de funciones de grupos clasificados. Este mtodo es til porque le permite encontrar el comando que usted quiere grabar entre los grupos clasificados, aunque no recuerde el nmero de funcin. Para seleccionar por grupo es necesario ajustar [Ajuste constante] [5 Cond. de operacin/enseanza] [1 Condiciones de operacin] [11 Mtodo de seleccin de instruccin] en Group. Para los clientes de Daihen, ste es el ajuste inicial para el robot.
Seleccin de comandos de funciones (Cuando se selecciona de grupos clasificados)

1 Pulse [FN] en la posicin donde el comando de funcin va a ser grabado. >> Los grupos de funciones se visualizarn en las teclas f.
4-41
4.6 Grabacin de comandos de funciones 2 Aqu se da como ejemplo la seleccin de una llamada de programa (CALLP). Pulse f6 <Program/Step call>. >> Los comandos de funciones relacionados con las llamadas de programas y las llamadas de pasos se visualizan en las teclas f. Al mismo tiempo, los comandos de funciones que se visualizan en Estado de grabacin de funciones en el centro de la pantalla se reducirn.
Pulse f9 <CALLP>. >> El comando de llamada de programa se selecciona ahora.
Esto tambin se puede seleccionar utilizando los mtodos siguientes. Seleccione en la lista del centro de la pantalla utilizando [arriba/abajo] [ENTRAR]. Introduzca su nmero de funcin y pulse [ENTRAR].
4-42
4.6.3 Funcin de ajuste y grabacin de parmetros de comandos de funciones (condiciones)

Esta seccin describe cmo introducir y grabar parmetros (condiciones) despus de haber seleccionado comandos de funciones. Aqu se utilizar como ejemplo la grabacin del comando de activacin de seal de salida (comando de funcin SET <FN32>).
Ajuste y grabacin de parmetros de comandos de funciones (condiciones)

1 Seleccione el comando de activacin de seal de salida (SET) de la lista o introduzca su nmero de funcin (FN32) y pulse [ENTRAR]. >> El comando de activacin de seal de salida se selecciona ahora.
Introduzca el nmero de la seal de salida utilizando las [Teclas numricas]. Los parmetros que van a ajustarse y sus mrgenes de entrada se visualizan en la pantalla.
1
1 Nombre de parmetro y su margen de entrada 2 Nmero de funcin 3 Ajuste (en este caso, 100 se ajusta como nmero de salida) Para corregir los errores de introduccin Para eliminar un ajuste equivocado que se haya introducido para un parmetro, pulse [BS]. Cuando haya 2 o ms parmetros En el caso de un comando de funcin con 2 o ms parmetros, introduzca el primer parmetro y luego pulse [ENTRAR]. Proceda a introducir el segundo parmetro y otros posteriores. 3 Al terminar los ajustes de los parmetros, pulse [ENTRAR]. >> El comando de activacin de la seal de salida se graba ahora.
4-43
4.7 Comprobacin de lo que ha sido enseado

Despus de haber creado el programa, asegrese de comprobar lo que ha sido enseado. A este trabajo de comprobacin se le llama operacin de comprobacin. Cuando se realiza la operacin de comprobacin, el robot puede detenerse a cada paso para que su posicin y postura en cada paso y el camino de su movimiento entre pasos puedan ser comprobados. Si es necesario podrn hacerse modificaciones. Utilice [CHEQ ADELTE] y [CHEQ ATRAS] en la caja de comandos para la operacin de comprobacin. CHEQ ADELTE se refiere al movimiento del robot paso a paso empezando por el nmero de paso ms bajo; CHEQ ATRAS se refiere a la operacin del robot empezando por el nmero de paso ms alto. El robot tambin se puede mover por todos los pasos continuamente.
Comprobacin de la secuencia de pasos [CHEQ ADELTE]

La operacin del programa creado en la seccin anterior ser comprobada aqu. La pantalla que aparece cuando se termina la enseanza deber ser la mostrada ms abajo.
Si el programa creado no ha sido seleccionado, seleccinelo utilizando el mtodo descrito en 4.2 Preparativos anteriores a la enseanza (Pgina 4-2). 1 Pulse [PROGR/PASO] para llamar al paso que va a comprobarse primero. >> La pantalla [Paso Seleccon] aparece ahora.
Introduzca [0] en Paso de llamada y pulse [ENTRAR]. >> El cursor se mueve al paso 0 ([START]).
PUNTO
Para comprobar el comienzo del programa, especifique 0 como paso designado.
Para especificar la velocidad que va a ser utilizada durante la operacin de comprobacin, pulse [VELO. CHEQ/VELO. MAN] mientras mantiene pulsada [HABITDO]. Aqu, seleccione 3 para garantizar la seguridad. >> Cada vez que se pulsa la tecla [VELO. CHEQ/VELO. MAN], la velocidad cambia en orden a los siguientes ajustes de entre los 5 existentes. 1 es la velocidad ms baja, y 5 es la ms alta.
4-44
4.7 Comprobacin de lo que ha sido enseado 4 Pulse [CHEQ ADELTE] mientras agarra el [Interruptor de hombre muerto]. >> Mientras se pulsa [CHEQ ADELTE], el robot empieza a moverse hacia el paso 1, y cuando alcanza el paso 1, se para.
Cuando se alcanza este paso, el visualizador se pone amarillo.
Cuando se suelta [CHEQ ADELTE] mientras el robot est movindose, el robot se para. El robot tambin se para cuando el interruptor de hombre muerto se suelta durante la operacin. Sin embargo, en este caso, el servomotor se apaga inmediatamente sin la aceleracin o desaceleracin aplicando una carga pesada a los mecanismos. Antes de soltar el interruptor de hombre muerto, recuerde soltar [CHEQ ADELTE] y esperar a que se pare el robot. 5 Para ir al paso 2, suelte primero [CHEQ ADELTE] y luego vuelva a pulsarlo. Compruebe hasta el paso final repitiendo estas operaciones. Cuando se alcance el paso final, el robot operar de nuevo desde el paso 1.
Comprobacin de los pasos en orden inverso [CHEQ ATRAS]

El robot tambin se puede operar en el orden inverso de los pasos. 1 Pulse [CHEQ ATRAS] mientras agarra el [Interruptor de hombre muerto]. >> El robot se mueve ahora en el orden inverso de los pasos. Cuando se alcanza el paso 1 mediante [CHEQ ATRAS], el robot deja de operar. (CHEQ ATRAS no se puede realizar hasta el paso final.) El mtodo de operacin despus de cambiar la velocidad, pararse el robot en un paso, etc. es el mismo que para CHEQ ADELTE. El robot tambin se para cuando el interruptor de hombre muerto se suelta durante la operacin. Sin embargo, en este caso, el servomotor se apaga inmediatamente sin la aceleracin o desaceleracin aplicando una carga pesada a los mecanismos. Antes de soltar el interruptor de hombre muerto, recuerde soltar [CHEQ ATRAS] y esperar a que se pare el robot.
Comprobacin de los pasos continuamente

El robot puede operar continuamente paso a paso manteniendo pulsada [CHEQ ADELTE] o [CHEQ ATRAS]. Cuando se especifica el modo continuo, el robot pasa a lo largo de un arco en el interior de los puntos grabados, reflejando los niveles de precisin enseados en cada paso. 1 Pulse [STOP/CONT]. >> CONT se visualiza en el [rea de visualizacin de nmeros de pasos].
Realice la operacin CHEQ ADELTE/ATRAS. Mantenga pulsada la tecla [CHEQ ADELTE] o [CHEQ ATRAS]. >> El robot opera continuamente paso a paso.
Para cancelar el modo continuo, pulse de nuevo [STOP/CONT].
4-45
Cambio entre modo continuo/modo de pasos durante la operacin de verificacin de avance

El modo continuo puede cambiarse al modo de pasos y viceversa pulsando [HABITDO] mientras se pulsa [CHEQ ADELTE]. Mientras se pulsa [HABITDO], la visualizacin mostrada cambia del modo continuo al modo de pasos y viceversa, por lo tanto, la verificacin de avance se utiliza siguiendo el modo al que se ha cambiado. Cuando se est en el modo continuo 1 Pulse [STOP/CONT]. >> CONT se visualiza en el [rea de visualizacin de nmero de pasos].
Haga la operacin de verificacin de avance. Pulse [CHEQ ADELTE]. >> El robot funciona continuamente paso a paso. Pulsando [HABITDO] mientras se verifica la operacin de verificacin de avance, cambiando del modo continuo al modo de pasos. >> Durante este tiempo, la pantalla cambia de CONT a BREAK. Mientras se visualiza este paso, la verificacin de avance se considera como la finalizacin cuando el paso actual ha sido completado como la misma verificacin de avance que la del modo BREAK. Cuando termina la verificacin de avance, la pantalla vuelve a CONT desde BREAK. Para cancelar el modo de pasos, suelte [HABITDO]. O suelte [CHEQ ADELTE]. >> Cuando el modo haya terminado de cancelarse, la pantalla cambia de CONT a BREAK. Cuando se est en el modo de pasos
Pulse [STOP/CONT]. >> No se ha visualizado nada en el [rea de visualizacin de nmeros de pasos] como [ ].
Haga la operacin de verificacin de avance. Pulse [CHEQ ADELTE]. >> El robot avanza al siguiente paso.
Pulsando [HABITDO] durante la reproduccin, cambiando del modo de pasos al modo continuo. >> Durante este tiempo, la pantalla cambia de [ ] a CONT. Mientras se visualiza este CONT, la verificacin de avance se considera como la finalizacin cuando el paso final ha sido completado, y el robot funciona continuamente paso a paso de la misma forma que en la verificacin de avance del modo continuo. Cuando termina la verificacin de avance, la pantalla vuelva a [ ] desde CONT. Para cancelar el modo continuo, suelte [HABITDO]. O suelte [CHEQ ADELTE]. >> Cuando el modo haya terminado de cancelarse, la pantalla vuelve a [ ] desde CONT.
4-46
Salto al paso especificado [Step Jump]

Cuando quiera moverse a un paso especificado, pulse [PROGR/PASO] y especifique el nmero del paso al que quiera moverse. Sin embargo, cuando mueva el robot con la operacin [CHEQ ADELTE] tras especificar el paso, asegrese siempre de especificar un paso de comando de movimiento. Puede especificar un paso de comando de funcin y mover solo el cursor, pero se producir un error cuando haga [CHEQ ADELTE]. 1 Pulse [PROGR/PASO]. >> Aparece la pantalla [Paso Seleccon].
Nmero
Cuando designe el nmero del paso, introduzca el nmero del paso en Paso de llamada y pulse [ENTRAR]. >> El cursor se mueve al paso que ha sido designado. Cuando se mueva relativamente desde el paso actual, sin especificar un nmero de paso, especifique el destino del salto en la columna Edicin. >> El cursor se mueve al paso que ha sido designado. Puede seleccionar entre los elementos siguientes.
Destino del movimiento Al luego mov. paso Al antes mov. paso Al ltimo mov. paso Al ltimo paso Copy
Movimientos del cursor Se mueve del paso actual al paso de movimiento siguiente (salta pasos de comandos de funciones). Se mueve del paso actual al paso de movimiento previo (salta pasos de comandos de funciones). Se mueve al ltimo paso de movimiento. Se mueve al ltimo paso del programa. Llama a la funcin de copia de paso. Esto es lo mismo que seleccionar <Utilidades servicio> [9 Conversin de programa] [2 Copia por paso].
Seleccone Interp. especifica el mtodo de operacin cuando se mueve a un paso. Antes de introducir un nmero de paso podr cambiar utilizando [Izquierda/Derecha] mientras mantiene pulsada [HABITDO]. Formato de movimiento Movimientos del robot En el momento de hacer una operacin de comprobacin en el paso especfico, la operacin se realiza de acuerdo a la clasificacin de interpolacin del paso de destino. Por ejemplo, cuando el paso de destino es LIN, el movimiento se realiza utilizando la interpolacin lineal. En el momento de hacer una operacin de comprobacin en el paso especfico, el movimiento se hace utilizando la interpolacin de unin.
Depende del paso
Unin
Mientras agarra el [Interruptor de hombre muerto], pulse [CHEQ ADELTE]. >> El robot se mueve hasta el paso designado.
4-47
4.8 Modificacin del programa

Esta seccin describe cmo modificar los comandos que han sido grabados en el programa. Los comandos pueden modificarse de varias formas, como se indica a continuacin. Tabla 4.8.1 Cmo cambiar los pasos Descripcin de modificacin Modificacin de la posicin solamente Modificacin de velocidad solamente ( ) Modificacin de comando de movimiento Modificacin de precisin ) solamente ( Modificacin de todo junto (Sobreescritura de comando de movimiento) Adicin de comandos de movimientos Mtodo de operacin [HABITDO] + [MODIFICAR POS] [VELOCID] Pgina 4-49 [PCN] [HABITDO] + [SOBRESCRIB/GRABAR] Utilice este mtodo para modificar el tipo de interpolacin, el nmero de herramienta, etc. ya que no pueden modificarse separadamente. [HABITDO] + [INSERTAR] stos se aaden automticamente con el mismo mtodo que en la enseanza nueva. Se aaden en la misma posicin que el comando de movimiento. [HABITDO] + [BORRAR] [EDITAR] Utilizacin de la funcin de edicin en pantalla para modificar comandos Los parmetros de los comandos de funciones no pueden modificarse en la pantalla de enseanza. Utilice la funcin de edicin en pantalla para modificar comandos. Pgina 4-59 Pgina 4-58 Pgina 4-50 Pgina de referencia Pgina 4-48
Pgina 4-54
Adicin de comandos de funciones Eliminacin de comandos de movimientos y comandos de funciones
4.8.1 Modificacin de la posicin del robot

Intente cambiar la posicin del paso 2 en el programa de la forma siguiente.
Paso 2 actual Paso 2 nuevo
Modificacin de la posicin del robot

1 Mueva el robot al paso 2 utilizando [CHEQ ADELTE] (o [CHEQ ATRAS]).
CONSEJO
De forma alternativa podr llamarse al paso. Una alternativa a la operacin 1 es la de llamar al paso 2 seleccionando [PROGR/PASO] [2] [ENTRAR]. En este caso, sin embargo, lo que pasa es que slo se mueve la visualizacin y el robot no se mueve al paso 2. Para mover el robot, designe el paso y luego pulse [CHEQ ADELTE].
4-48
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para operar manualmente el robot, para ponerlo en la posicin y postura a la que va a ser cambiado.
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [MODIFICAR POS]. >> Ahora aparece una pantalla de confirmacin.
Seleccione Aceptar? y pulse [ENTRAR]. >> La posicin se modifica ahora. Esto completa la modificacin de la posicin del paso 2.
4.8.2 Modificacin de datos de comandos de movimientos Para los usuarios de
solamente
La velocidad y precisin grabada en un comando de movimiento se puede modificar separadamente sin cambiar los datos de posicin del robot. Este mtodo slo puede ser utilizado por los usuarios de Nachi. Los usuarios de Daihen no pueden utilizar este mtodo para revisar datos. Sobreescriba el comando de movimiento o utilice la edicin en pantalla. La modificacin de velocidad y precisin en el paso 3 se da aqu como un ejemplo.
Modificacin de datos de comandos de movimientos

1 Pulse [PROGR/PASO] [3] [ENTRAR]. >> El cursor se mueve al paso 3.
Para cambiar la velocidad, pulse [VELOCID]. >> La pantalla [Modificacin de velocidad] aparece ahora.
3 4
Utilice las [Teclas numricas] para introducir el valor. Pulse [ENTRAR]. >> La velocidad nueva especificada se graba. Para cambiar la precisin pulse [PCN]. >> La pantalla [Modificacin de precisin] aparece ahora.
Pulse [ENTRAR]. >> La precisin nueva especificada se graba. Esto completa la modificacin de la velocidad y la precisin del paso 3.
4-49
4.8.3 Sobreescritura de comandos de movimientos

Tambin pueden sobreescribirse los pasos. Cuando se haya sobreescrito un paso, todos los datos, incluyendo la posicin del robot, su velocidad y tipo de interpolacin sern modificados. El cambio de la interpolacin de unin en el paso 3 a interpolacin lineal se da aqu a modo de ejemplo.
Sobreescritura de comandos de movimientos Para los usuarios de

Para cambiar la posicin, utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para operar el robot manualmente.
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INTERP/COORD] y ajuste la especificacin de interpolacin del estado de grabacin en interpolacin lineal. (LIN se visualiza para el estado de grabacin.)
Pulse [VELO. CHEQ/VELO. MAN] y ajuste la velocidad al nivel apropiado.
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >> Ahora aparece una pantalla de confirmacin.
Seleccione Aceptar? y pulse [ENTRAR]. >> El paso se sobreescribe.
4-50
Sobreescritura de comandos de movimientos Para los usuarios
El cambio de la interpolacin de unin en el paso 3 a interpolacin lineal se da aqu a modo de ejemplo.
Pulse [PROGR/PASO] [3] [ENTRAR]. >> El cursor se mueve al paso 3.
Para cambiar la posicin, utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para operar el robot manualmente.
En el caso de la enseanza normal
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INTERP/COORD] y ajuste la especificacin de interpolacin del estado de grabacin en interpolacin lineal. (LIN se visualiza para el estado de grabacin.)
Despus de pulsar [VELOCID], introduzca los valores apropiados.
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >> Ahora aparece una pantalla de confirmacin.
Seleccione Aceptar? y pulse [ENTRAR]. >> El paso se sobreescribe.
4-51
En el caso de la enseanza fcil (teclas f) 7 Pulse [ACC. R/ARCO]. >> Los comandos se visualizan en las teclas f.
Pulse f8 <Lnea L>. >> La interpolacin lineal (LINE) se selecciona ahora.
Ajuste la velocidad y si se va a activar o desactivar la superposicin.
10
Una vez ajustadas todas las condiciones, pulse f12 <Completar>. >> Se visualizar un mensaje para confirmar si se quiere sobreescribir o aadir.
11
Seleccione S y pulse [ENTRAR] para sobreescribir. >> El comando se sobreescribe ahora.
4-52
4.8 Modificacin del programa En el caso de la enseanza fcil (teclas numricas) Aqu se explicarn los procedimientos de funcionamiento del robot mediante enseanza detallada. 12 Mantenga pulsado [HABITDO] y pulse [8]. >> Aparece la pantalla de mensaje de confirmacin Escribe sobre el paso actual? Pulse S para sobreescribir.
13
Ajuste la velocidad y si va a hacer o no la duplicacin.
14
Una vez establecidas todas las condiciones, pulse f12 <Completar>. >> Aparece la pantalla de mensaje de confirmacin Acepta escribir sobre el paso 3?.
15
Seleccione Aceptar? y luego pulse [ENTRAR] para sobreescribir. >> Se escribe sobre el comando.
4-53
4.8.4 Adicin de comandos de movimientos

Utilizando el programa de trabajo siguiente como ejemplo se aadir ahora un nuevo paso entre los pasos 1 y 2.
Paso 1 Paso 2 nuevo
Paso 2 actual Paso 3
La posicin donde se aade el comando cambia dependiendo de si el usuario opera un robot Nachi o uno Daihen. La posicin donde se aade el paso nuevo es antes del paso actual para los usuarios de Nachi y despus del paso actual para los usuarios de Daihen.
CONSEJO
La posicin en la que se aade el comando se ajusta mediante [Ajuste constante] [5 Cond. de operacin/enseanza] [1 Condiciones de operacin] [7 Posicin de insercin de paso], por lo que usted puede cambiarla. Sin embargo, usted deber tener un nivel de Expert o superior para hacer cambios.
Adicin de comandos de movimientos Para los usuarios

1
users
Mueva el robot al paso 2 utilizando [CHEQ ADELTE] (o [CHEQ ATRAS]). Para aadir un paso, vaya al paso anterior al que va a aadirse el nuevo paso. Cuando el cursor avance de esta forma, el nuevo paso se aadir antes del paso 2.
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para operar el robot manualmente, y ponga el robot en la posicin y en la postura que vayan a ser aadidas.
Ajuste la velocidad y clasificacin de interpolacin utilizando el mismo mtodo que cuando se hace la enseanza nueva. Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INSERTAR]. >> Ahora aparece una pantalla de confirmacin.
Seleccione Aceptar? y pulse [ENTRAR]. >> Esto completa la adicin del paso nuevo. Todos los pasos anteriores 2, 3 y superiores aumentan en uno para convertirse en los pasos 3, 4 y superiores. Los nmeros de los pasos grabados como parmetros de salto/llamada y otros comandos de funciones se modifican automticamente ahora.
4-54
Adicin de comandos de movimientos Para los usuarios

1
Mueva el robot al paso 1 utilizando [CHEQ ADELTE] (o [CHEQ ATRAS]). Para aadir un paso, vaya al paso posterior al que va a aadirse el nuevo paso. Cuando el cursor avance de esta forma, el nuevo paso se aadir despus del paso 1.
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para operar el robot manualmente, y ponga el robot en la posicin y en la postura que vayan a ser aadidas.
En el caso de la enseanza normal 3 4 Ajuste la velocidad y clasificacin de interpolacin utilizando el mismo mtodo que cuando se hace la enseanza nueva. Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INSERTAR]. >> Ahora aparece una pantalla de confirmacin.
4-55
4.8 Modificacin del programa En el caso de la enseanza fcil (teclas f) 6 Pulse [ACC. R/ARCO]. >> Los comandos se visualizan en las teclas f.
7 8 9
Seleccione un comando. Ajuste la velocidad y si se va a activar o desactivar la superposicin. Una vez ajustadas todas las condiciones, pulse f12 <Completar>. >> Se visualizar un mensaje para confirmar si se quiere sobreescribir o aadir.
10
Para aadir seleccione No y pulse [ENTRAR]. >> Ahora aparece una pantalla de confirmacin.
11
4-56
4.8 Modificacin del programa En el caso de la enseanza fcil (Teclas numricas) Aqu se explicarn los procedimientos de funcionamiento del robot mediante la enseanza detallada. 12 Manteniendo pulsada [HABITDO], vaya a [7], [8] y luego [9]. Seleccione el comando. >> Aparece la pantalla de mensaje de confirmacin Escribe sobre el paso actual? Seleccione No.
13
Ajuste la velocidad y si va a hacer o no la duplicacin.
14
Una vez establecidas todas las condiciones, pulse f12 <Completar>. >> Confirme que aparezca el mensaje Acepta insertar el nuevo paso despus del paso 3?
15
Seleccione Aceptar? y pulse [ENTRAR]. >> Con esto termina la adicin del nuevo paso. Todos los pasos anteriores 2, 3, etc. aumentan en uno para convertirse en los pasos 3, 4, etc. El nmero de los pasos grabados como parmetros de salto/llamada y otros comandos de funciones se modifican ahora automticamente.
4-57
4.8.5 Eliminacin de comandos de movimientos y funciones

Utilizando el programa de trabajo siguiente como ejemplo, aqu se borrar el paso 5.
Paso 6 actual Paso 5
Paso 5 actual
Eliminacin de comandos de movimientos y funciones

Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [BORRAR]. >> Ahora aparece un mensaje de confirmacin.
Seleccione Aceptar? y pulse [ENTRAR]. >> Con esto termina la eliminacin del paso 5. El paso anterior 6 disminuye en uno y se convierte en el paso 5. Los nmeros de los pasos grabados como parmetros de salto/llamada y otros comandos de funciones se modifican automticamente ahora.
4-58
4.9 Utilizacin de la funcin de edicin en pantalla para modificar comandos

Todos los datos grabados en el programa podrn modificarse fcilmente utilizando la funcin de edicin en pantalla. La funcin de edicin en pantalla puede seleccionarse no slo en el modo de enseanza, sino tambin cuando se ha seleccionado la reproduccin de paso en el modo de reproduccin. Las operaciones que pueden realizarse utilizando la funcin de edicin en pantalla se listan ms abajo. Tabla 4.9.1 Operaciones que pueden realizarse utilizando la funcin de edicin en pantalla Operacin Detalles Todos los datos (velocidad, tipo de interpolacin y datos de posicin, por ejemplo) grabados para los comandos de movimientos pueden se modificados. (Para corregir datos de posicin, usted deber tener un nivel de Expert o superior.) Adems, los datos grabados para los comandos de funciones tambin pueden ser modificados. Se puede copiar una lnea o varias e insertarlas en otra posicin. Se puede eliminar una lnea o varias. La lnea o lneas copiadas o eliminadas se insertan en otra posicin. Un comando de funcin puede insertarse en cualquier posicin. Adems, un comando de funcin puede cambiarse en otro comando de funcin. Los comandos de funciones pueden ser buscados. La pantalla se puede dividir en mitad superior y mitad inferior. La velocidad del comando MOVE establecida en dos o ms lneas se puede cambiar por lotes.
Modificacin de datos
Copia de archivos Cortar Pegar Insercin y reemplazo de comando de funcin Bsqueda de comandos de funciones Separacin de pantalla Cambio por lotes de la velocidad
4.9.1 Modificacin con la funcin de edicin en pantalla

Esta seccin describe cmo seleccionar y modificar la funcin de edicin en pantalla.
Seleccin de la funcin de edicin en pantalla

1 En el modo de enseanza o cuando se ha seleccionado la reproduccin de pasos en el modo de reproduccin, pulse [EDITAR]. >> La visualizacin en pantalla para el programa seleccionado actualmente cambia ahora.
12 13 4 5 6 7 8 9
10
11
4-59
Cursor El cursor puede moverse a los datos.
Descripcin de los datos Aqu se visualiza una descripcin de los datos en la posicin del cursor y el margen de los valores en el que los datos pueden ser introducidos.
Campo de introduccin Para cambiar los datos en la posicin del cursor, introduzca el valor nuevo y pulse [ENTRAR].
Buscar Se utiliza para buscar los comandos de funciones.
Cort. Se utiliza para cortar (eliminar) la lnea o lneas seleccionadas. La lnea o lneas cortadas se pueden insertar en cualquier posicin utilizando Pegar.
Alcance copia Esto se utiliza para copiar la lnea o lneas seleccionadas. La lnea o lneas copiadas se pueden insertar en cualquier posicin utilizando Pegar.
Pegar Esto se utiliza para insertar la lnea o lneas cortadas o copiadas en cualquier posicin. No se pueden pegar en otros programas.
Cancelar Esto se utiliza para terminar de editar el programa sin establecerse las modificaciones hechas. Tambin se utiliza para cancelar una operacin de corte o copia en cualquier punto. [RESET/R] tambin tiene las mismas funciones.
Completar Esto se utiliza para guardar los resultados de la modificacin y terminar la edicin del programa.
10
Pegar en avance Esto se utiliza para seleccionar la direccin durante el pegado. Cuando se selecciona direccin invertida, el orden de los datos en las lneas de corte o copiadas se invierte, y los datos se pegan en este orden invertido.
11
Pantalla dividida Esto se utiliza para dividir la pantalla en las mitades superior e inferior. Utilice [CERRAR] para seleccionar la mitad de la pantalla donde van a realizarse las operaciones.
12
Step Keep Normalmente, cuando termina la edicin en la pantalla, sta vuelve automticamente al paso en que se encontraba antes de iniciar la edicin. Si pulsa esta tecla mientras mantiene pulsada [HABITDO], sta se mantendr en el paso en que estaba en la edicin de la pantalla cuando sta vuelva a la pantalla del programa (tambin se hace la escritura). Esto es til en casos en los que usted encuentra un paso en la edicin en pantalla que puede ser un indicador para las operaciones CHEQ ADELTE y CHEQ ATRAS. Sin embargo, en algunos casos, el paso visualizado ser diferente del paso actual del robot. Por lo tanto, usted necesita tener cuidado cuando haga posteriormente las operaciones CHEQ ADELTE y CHEQ ATRAS.
13
Direccin bsqueda Cambia la direccin de la bsqueda entre arriba y abajo.
4-60
4.9 Utilizacin de la funcin de edicin en pantalla para modificar comandos 2 Mueva el cursor a la posicin deseada, introduzca el nuevo valor numrico en el campo introduccin, en respuesta al mensaje gua visualizado en el campo Descripcin de los datos, y pulse [ENTRAR]. >> El contenido del directorio de programas cambia ahora al nuevo nmero que fue introducido. Ahora, el contenido del programa no se sobreescribe. Para reflejar los cambios, pulse f12 <Completar> o pulse de nuevo la tecla [EDITAR]. >> El contenido del programa se actualiza, la funcin de edicin en pantalla se termina, y la pantalla original se restaura.
3 o
Para abandonar la funcin sin que se establezcan los cambios, pulse la tecla [RESET/R].
4-61
4.9.2 Cambio por lotes de la velocidad del comando MOVE

La velocidad del comando MOVE establecida en dos o ms lneas se puede cambiar por lotes realizando la edicin en pantalla.
Cambio por lotes de la velocidad del comando MOVE
1 Pulse [VELOCID] mientras mantiene pulsado [HABITDO]. >> El cursor que aparece actualmente resalta como un paso de inicio de cambio de velocidad por lotes.
Pulse [Arriba/Abajo]. >> La lnea o lneas resaltadas se pueden ajustar como un margen de los pasos objetivo para hacer cambios.
3
o
Para cancelar la seleccin de un paso objetivo, pulse [Cancelar] o [RESET/R]. >> Las lneas resaltadas se restauran.
4-62
4.9 Utilizacin de la funcin de edicin en pantalla para modificar comandos 4 Pulse [VELOCID]. >> La visualizacin cambia a la pantalla Cambio veloc. El margen del cambio de velocidad se indica mediante Paso ini. y Paso fin.
CONSEJO
Sin operacin de seleccin de margen Si se pulsa [VELOCID] sin especificar el margen para los pasos de cambio de objetivo ([HABITDO] + [VELOCID]), todos los pasos se convierten en objetivos.
5 6
Consulte Tabla 4.9.2 y ajuste las condiciones para el cambio por lotes. Para establecer Confirme alinee el cursor con ello y pulse [ENTRAR]. >> Cada vez que pulsa esta tecla, el estado (encendido/apagado) se conmuta.
Para establecer Mt. conver., alinee el cursor con ello y pulse [ENTRAR]. >> Cada vez que pulsa esta tecla se conmuta el estado (Relac/Directo).
Cuando se cambia a Directo, la lista desplegable para los tipos de interpolacin aparece en el lado derecho. Si se pulsa [ENTRAR] segn se mueve la lista desplegable se visualizan alternativas (Unin/Lnea/Circul.). Luego, seleccione un tipo de interpolacin apropiado con la tecla [Arriba/Abajo]. Introduccin del valor de la velocidad
Para ajustar Veloc, alinee el cursor con ello, introduzca el valor de la velocidad y pulse [ENTRAR].
4-63
4.9 Utilizacin de la funcin de edicin en pantalla para modificar comandos 9 Pulse f12 <Ejecutar>. >> Ahora empieza el cambio por lotes de la velocidad. Si Confirme se ha puesto en OFF, la ventana de edicin en pantalla se restaura despus de ejecutarse el cambio por lotes de la velocidad. Por otra parte, si Confirme se ha puesto en ON, aparece la pantalla de abajo.
10 o
Accin La velocidad del paso indicado cambia, pasndose a Confirme en el paso siguiente. Despus de cambiar la velocidad en el ltimo paso, la ventana de edicin en pantalla se restaura. [NO] La velocidad del paso indicado no cambia, pasndose a Confirme en el paso siguiente. Despus de cambiar la velocidad en el ltimo paso, la ventana de edicin en pantalla se restaura. [Cancel.] El cambio de velocidad se anula para el paso indicado y otros posteriores, y luego se restaura la pantalla de cambio por lotes de la velocidad. Para que se reflejen los cambios recin hechos, restaure la ventana de edicin en pantalla y pulse f12 <Completar> o [EDITAR]. >> Luego, el programa se actualiza, y la funcin de edicin en pantalla termina de restaurar la pantalla original. Si el cambio no se refleja, restaure la ventana de edicin en pantalla y pulse [RESET/R]. Ajuste de condiciones para el cambio por lotes de la velocidad Significados Pulsando f12 <Ejecutar>, el mensaje Confirme aparece en cada paso, lo que permite seleccionar ON/OFF/Cancel. Todos los pasos desde el primero hasta el ltimo se cambian por lotes sin ninguna accin de confirmacin. Designa el porcentaje (%) con la velocidad de grabacin actual para hacer el cambio. (Ejemplo: Para reducir la velocidad a la mitad, designe 50%.) Todos los pasos son los objetivos para el cambio. Designe la velocidad slo para el paso cuyo tipo de interpolacin es Unin. El paso de Lnea/Circul. no cambia. Designe la velocidad slo para el paso cuyo tipo de interpolacin es Lnea/Circu.. El paso de Unin no se cambia. Ajuste predeterminado ON
Botn [S]
11
Tabla 4.9.2 Parmetro de condicin Confirme
Margen de ajuste ON
OFF
Mt. conver.
Relac
Relac
Directo: Unin
Directo: Lnea/Circul.
4-64
Parmetro de condicin Veloc
Margen de ajuste Relac
Significados 0 200% Tenga en cuenta que el valor tras el cambio no sobrepasa el lmite superior/inferior de la velocidad de grabacin. Utilice la unidad para introducir el valor especificado en Interpolacin de unin en la pantalla de velocidad de grabacin. La pantalla aparece pasando a f5 <Ajuste constante> [5 Cond. de operacin] [4 Velocidad de grabacin]. Utilice la unidad para introducir el valor especificado en Lnea/Circul. en la pantalla de velocidad de grabacin. La pantalla aparece pasando a f5 <Ajuste consta nte> [5 Cond. de operacin] [4 Velocidad de grabacin].
Ajuste predeterminado 50%
Directo: Unin
Valor mnimo dentro del margen disponible
Directo: Lnea/Circul.
Importante
En el paso con la configuracin de mltiples mecanismos, el paso objetivo ser aquel en el que el tipo de interpolacin concuerde con el del mecanismo basado en velocidad. Y slo la velocidad de ese mecanismo dentro del paso ser cambiada.
4-65
Captulo 5 Operacin automtica (reproduccin)

Este captulo describe cmo ejecutar (reproducir) automticamente los programas que han sido creados. 5.1 Antes de iniciar la operacin automtica ....................................................5-1 5.1.1 Mtodos para iniciar la operacin automtica.......................................5-1 5.1.2 Anotaciones utilizadas para la operacin automtica............................5-2 5.1.3 Mtodos de reproduccin (5 mtodos de operacin)............................5-3 5.1.4 Especificacin del paso desde el que empieza la reproduccin ...........5-3 5.1.5 Velocidad de operacin cuando se especifica el paso de inicio............5-4 5.2 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio interno .........5-4 5.3 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio externo ........5-4 5.4 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio de mltiples estaciones ..............................................................................................5-4 5.5 Operaciones en diferentes modos de operacin ........................................5-4
5.1 Antes de iniciar la operacin automtica

Esta seccion describe el conocimiento basico requerido para realizar la operacion automatica.
5.1.1 Mtodos para iniciar la operacin automtica

La operacin automtica se puede iniciar utilizando los mtodos siguientes. Normalmente, el mtodo utilizado para iniciar la operacin automtica se ajusta antes de salir el equipo de la fbrica, o antes de la entrega al cliente cumpliendo con las especificaciones del usuario. El mtodo de operacin para la operacin automtica es diferente segn el mtodo de inicio utilizado. Lea la seccin de la explicacin siguiente correspondiente al mtodo utilizado por el usuario para iniciar la operacin automtica. Tabla 5.1.1 Mtodo de inicio Mtodo de inicio Detalles ste es el mtodo que ejecuta el programa seleccionado por la caja de comandos como es. El inicio y la parada se realizan utilizando el panel de operaciones para el controlador AX20 y la caja de operaciones (estacin 1) para el controlador AX21. Inicio interno
Ejecute el programa seleccionado por la caja de comandos.
La serie de tareas relacionadas con la operacin automtica, incluyendo el inicio, la seleccin de programas y la parada, se introducen desde un dispositivo externo como, por ejemplo, un controlador host o una consola de control a la que puede acceder fcilmente el operario.
Caja de comandos Controlador host, consola de control, etc.
Inicio externo
Controlador AX20/AX21
La entrada de inicio y la de nmero de programa se inician desde la fuente externa.
En este caso, la seal de inicio y la seal de seleccin de programa del dispositivo externo deben establecerse de antemano para que sean introducidas en la seal de entrada bsica inicio externo y bit de seleccin de programa del controlador AX20/AX21. Adems, el mtodo de lectura de seales (binario, discreto o BCD) deber ser especificado. Para conocer ms detalles, consulte la parte del manual de instalacin de las instrucciones de operacin.
5-1
5.1 Antes de iniciar la operacin automtica Este sistema inicia y reserva los programas de tareas pulsando el botn de inicio en la caja de operaciones o en la caja de inicio instalada en cada estacin. Esto est soportado solamente por el controlador AX21. Los programas que van a iniciarse se asignan de antemano para cada estacin. (Para la asignacin se utiliza la caja de comandos.)
Robot
Banco de trabajo1
Banco de trabajo 3 Banco de trabajo 2

Caja de operaciones
Inicio de mltiples estaciones

Caja de operaciones
Caja de operaciones
Los programas de tareas se inician o reservan pulsando el [Botn de inicio] en la caja de operaciones instalada en cada estacin.
5.1.2 Anotaciones utilizadas para la operacin automtica

Cuando haga la operacin automtica (reproduccin) con el inicio interno o el inicio de estacin, se utilizarn el botn [Encendido del motor], el [Botn de inicio] y el [Botn de parada]. Estos botones estn en el panel de operaciones de la parte delantera del controlador AX20. Para el controlador AX21, los botones estn en la caja de operaciones (estacin 1) y en la caja de inicio (estaciones 2 y posteriores).
Tabla 5.1.2 Botones necesarios para la operacin automtica (reproduccin) Ubicacin de instalacin Botn (Anotaciones en este captulo) [Botn de encendido del motor] Controlador AX20 Panel de operaciones Controlador AX21 Caja de operaciones (Estacin 1)
MOTER ON
Caja de inicio (Estacin 2 y posteriores)
Ninguna
S T A R T
[Botn de inicio]
S T O P
[Botn de parada]
5-2
5.1.3 Mtodos de reproduccin (5 mtodos de operacin)

Hay cinco modos de operacin para los mtodos de reproduccin. Uno de estos modos se selecciona antes de la reproduccin, pero el modo tambin se puede seleccionar durante la reproduccin. Durante las operaciones reales se selecciona Ciclo o Continuo. Todos los dems modos se seleccionan cuando se comprueba lo que ha sido enseado o cuando se intenta hacer una operacin automtica. Tabla 5.1.3 Mtodos de reproduccin Mtodos de reproduccin Detalles Mientras se mantiene pulsado el [Botn de inicio] se ejecuta un paso del programa. (Cuando se suelta, el robot se detiene.)
Paso
Para avanzar al siguiente paso, pulse de nuevo el [Botn de

inicio]. Cuando se pulsa una vez el [Botn de inicio], el programa se ejecuta una vez de principio a fin.
Ciclo
Cuando se alcanza el ltimo paso, el robot se para.

Cuando se pulsa el [Botn de inicio], se ejecuta un paso del programa y el robot se para. Para avanzar al paso siguiente, pulse [HABITDO] + f8 <Alimenta. de pasos>. Cuando se alcanza el ltimo paso, el robot se para.
Alimenta. paso ciclo
Continuo
Cuando se pulsa el [Botn de inicio], el programa se ejecuta

repetidamente. Cuando se pulsa el [Botn de inicio], se ejecuta un paso del programa y el robot se para. Para avanzar al paso siguiente, pulse [HABITDO] + f8 <Alimenta. de pasos>. Cuando se alcanza el ltimo paso, la operacin retorna al primer paso, y el programa se ejecuta de nuevo.
Alimenta. paso cont.
5.1.4 Especificacin del paso desde el que empieza la reproduccin

Dnde empieza la reproduccin se puede especificar en cualquier paso desde la caja de comandos. (Cuando el programa acaba de ser seleccionado, el inicio del programa a saber, el paso 0 se especifica automticamente.) Sin embargo, los siguientes son casos en los que se puede especificar el paso. Tabla 5.1.4 Especificacin del paso desde el que empieza la reproduccin Mtodo de inicio Inicio interno Inicio de reproduccin exerna Inicio de mltiples estaciones Primer inicio tras seleccionar programa Especificacin de paso activada Especificacin de paso desactivada Especificacin de paso desactivada Inicio tras una parada Especificacin de paso activada Especificacin de paso activada Especificacin de paso activada
5-3
5.1.5 Velocidad de operacin cuando se especifica el paso de inicio

Cuando se haya seleccionado otro paso que no sea el 0 desde la caja de comandos y haya comenzado la reproduccin, el robot se mover desde la posicin actual al paso de inicio especificado a la velocidad de seguridad (menos de 250 mm/s). sta es una medida de seguridad para evitar la interferencia imprevista y otros problemas debidos a la posibilidad de que el operario haya seleccionado un paso incorrecto. La restriccin de la velocidad de seguridad se cancela empezando desde el siguiente paso. Si el paso seleccionado (cualquier paso excepto el 0) es uno que tiene un comando de funcin, la velocidad de seguridad entrar en efecto para el paso que tiene el primer comando de movimiento posterior. Si el inicio del programa (es decir, el paso 0) sirve como paso de inicio, el robot se mueve a la velocidad normal en lugar de a la velocidad de seguridad. Si, por ejemplo, el paso 2 se selecciona desde la caja de comandos para iniciar la operacin, el robot se mover a la velocidad de seguridad hasta el paso 2. Desde el paso 3 en adelante, se mover a la velocidad especificada.
Movimiento del robot a una velocidad inferior a la velocidad de seguridad
Paso 2 (paso de inicio)
Posicin actual
Paso 3
Figura 5.1.1
Paso 1
Movimientos del robot a la velocidad de seguridad
5-4
5.2 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio interno
5.2 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio interno

Aqu se describe el procedimiento de reproduccin que va a seguirse con el mtodo de inicio interno.
Seleccin del mtodo de reproduccin

1 Establezca el modo de reproduccin.
f4 / f5
Seleccione el mtodo de reproduccin necesario. El mtodo de reproduccin (modo de operacin) puede seleccionarse pulsando las teclas [HABITDO] y f4 juntas o pulsando las teclas [HABITDO] y f5 juntas (es decir, una de estas dos combinaciones de teclas se pulsan juntas).
f4
f5
Operacin
Cuando f4 se pone en paso continuo, el modo cambia en el orden de Ciclo Continuo Paso cada vez que se pulsa f5. Cuando f4 se pone en paso nico, el modo cambia en el orden de Alimenta. paso ciclo Alimenta. paso cont. Paso cada vez que se pulsa f5. Cuando se pulsa f4 mientras f5 est en cualquier ajuste, el modo nico cambia a continuo o viceversa.
Pulse [HABITDO] y [PROGR/PASO] para seleccionar el programa que va a reproducirse. Cuando la operacin se transfiere al modo de reproduccin mientras el programa de tareas est seleccionado en el modo de enseanza, el programa de tareas pertinente se reproduce. Pulse el botn [Encendido del motor]. >> El motor se enciende. El botn [Encendido del motor] se enciende.
Pulse [Botn de inicio]. >> La operacin automtica empieza ahora segn el mtodo de reproduccin seleccionado. Para conocer detalles de los movimientos del robot utilizando cada mtodo de reproduccin, los mtodos de parada y los de reinicio, consulte pgina 5-4 5.5 Operaciones en diferentes modos de operacin.
5-5
5.3 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio externo

Aqu se describe el procedimiento de reproduccin que va a seguirse con el mtodo de inicio externo.
Seleccin del mtodo de reproduccin

1 Establezca el modo de reproduccin.
f4 / f5
Seleccione el mtodo de reproduccin necesario. El mtodo de reproduccin (modo de operacin) puede seleccionarse pulsando las teclas [HABITDO] y f4 juntas o pulsando las teclas [HABITDO] y f5 juntas (es decir, una de estas dos combinaciones de teclas se pulsan juntas).
f4
f5
Operacin
Cuando f4 se pone en paso continuo, el modo cambia en el orden de Ciclo Continuo Paso cada vez que se pulsa f5. Cuando f4 se pone en paso nico, el modo cambia en el orden de Alimenta. paso ciclo Alimenta. paso cont. Paso cada vez que se pulsa f5. Cuando se pulsa f4 mientras f5 est en cualquier ajuste, el modo nico cambia a continuo o viceversa.
Introduzca la seal externa de encendido del motor desde el dispositivo externo. >> El motor se enciende. El botn [Encendido del motor] se enciende.
Introduzca el nmero del programa que va a iniciar (bit de seleccin de programa) desde el dispositivo externo. Introduzca la seal de inicio externo desde el dispositivo externo. >> La operacin automtica empieza ahora segn el mtodo de reproduccin seleccionado. Para conocer detalles de los movimientos del robot utilizando cada mtodo de reproduccin, los mtodos de parada y los de reinicio, consulte pgina 5-4 5.5 Operaciones en diferentes modos de operacin.
5-6
Cambio del mtodo de inicio y el mtodo de seleccin de programas

Si el mtodo de inicio interno o externo se utiliza mediante el controlador AX20/AX21, el mtodo de inicio podr cambiarse mediante una sola operacin. (Interno puede cambiarse a externo y viceversa.) Por ejemplo, aunque se haya seleccionado inicio externo, se puede cambiar temporalmente a inicio interno para comprobar lo que ha sido enseado. Interno o externo se puede seleccionar como mtodo para seleccionar el programa de tareas que va a ser reproducido. 1 Los ajustes actuales se pueden comprobar en el visualizador de la caja de comandos.
En el caso de la pantalla mostrada arriba, interno se selecciona como mtodo de inicio y como seleccin de programa. La asignacin de las teclas f mostrada arriba cambia dependiendo de la aplicacin. Si no se visualizan, compruebe y cambie los ajustes realizando las operaciones descritas en 3. 2 El mtodo se puede cambiar entre <Inicio int./Prog. int.> e <Inicio. ext./Prog. ext.> pulsando f2 mientras mantiene pulsada [HABITDO].
Los ajustes tambin se pueden cambiar desde el men de servicio. En el men de servicio, la seleccin de inicio y la de programa se pueden cambiar independientemente. Pulse f6 <Utilidades servicio> mientras mantiene pulsada [HABITDO] y seleccione [1 Cond . de enseanza/reproduc.]. >> La pantalla de ajuste [1 Cond . de enseanza/reproduc.] aparece ahora.
5-7
5.3 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio externo 4 Alinee el cursor con 2 Seleccin de inicio y 3 U1 Prog. selec. del.reproduc. y ajuste estos dos elementos. Para hacer cambios utilice [HABITDO] + [izquierda o derecha].
Al finalizar los cambios pulse f12 <Completar>. >> Los ajustes se guardan ahora en la memoria y la operacin retorna a la pantalla original.
5-8
5.4 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio de mltiples estaciones
5.4 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio de mltiples estaciones

Aqu se describe el procedimiento de reproduccin que va a seguirse cuando se utiliza el mtodo de inicio de mltiples estaciones.
Asignacin del programa que va a iniciarse a cada estacin

Cuando se utiliza el mtodo de inicio de mltiples estaciones, el programa que va a iniciarse debe asignarse de antemano a cada estacin. El programa se asigna en el modo de enseanza. 1 Pulse <Estaciones Asingna.>.
O seleccione <Ajuste constante> [5 Cond. de operacin/enseanza] [7 Asign. de mltiples estaciones]. >> La pantalla de asignacin aparece ahora. La pantalla de abajo muestra un caso con tres estaciones.
Introduzca el nmero del programa de tareas que va a iniciarse para cada estacin. Para faciliar el ajuste, pulse f9 <Lista de programas> mientras el cursor est en la columna Programa. >> Ahora se visualiza una lista de programas.
5-9
5.4 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio de mltiples estaciones 4 Seleccione el programa y pulse [ENTRAR]. >> Se asigna el programa seleccionado.
Cuando se haya asignado un programa a cada una de las estaciones, pulse f12 <Completar>. >> La asignacin se guarda en la memoria.
PUNTO
f9<Estaciones asigna.> se visualiza cuando El nmero de estaciones se establece en uno o ms con el procedimiento <Ajuste constante> y [5 Cond. de operacin/enseanza] y luego [6 Nmero de estaciones]. Cuando El nmero de estaciones se establece en 0, f9<Estaciones asigna.> no se visualiza.
Inicio del programa

Inicie el programa de tareas al completar la asignacin. 1 Establezca el modo de reproduccin.
Ahora, el programa que fue seleccionado en el modo de enseanza se deselecciona. (Como el programa seleccionado no se inicia cuando se hace el inicio de mltiples estaciones, ste se pone en el estado de deseleccionado inmediatamente despus de cambiar al modo de reproduccin.) Si pulsa el botn de inicio para cualquier estacin, el nmero del programa y el contenido del programa se visualizarn para el programa asignado a esa estacin, y la reproduccin empezar.
f4 / f5
Seleccione el mtodo de reproduccin necesario. El mtodo de reproduccin (modo de operacin) puede seleccionarse pulsando las teclas [HABITDO] y f4 juntas o pulsando las teclas [HABITDO] y f5 juntas (es decir, una de estas dos combinaciones de teclas se pulsan juntas). f4 f5 Operacin
Cuando f4 se pone en paso continuo, el modo cambia en el orden de Ciclo Continuo Paso cada vez que se pulsa f5. Cuando f4 se pone en paso nico, el modo cambia en el orden de Alimenta. paso ciclo Alimenta. paso. cont Paso cada vez que se pulsa f5. Cuando se pulsa f4 mientras f5 est en cualquier ajuste, el modo nico cambia a continuo o viceversa.
Pulse el [Botn de encendido del motor] en la caja de operaciones. >> El motor se enciende. El [Botn de encendido del motor] se enciende.
Esto completa ahora los preparativos para la operacin automtica.
5-10
5.4 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio de mltiples estaciones 4 Pulse el botn [Inicio] en la caja de operaciones instalada en la estacin que va a ser iniciada. >> La operacin automtica empieza ahora segn el mtodo de reproduccin seleccionado. Para conocer detalles de los movimientos del robot utilizando cada mtodo de reproduccin, los mtodos de parada y los de reinicio, consulte pgina 5-4 5.5 Operaciones en diferentes modos de operacin.
Reserva y cancelacin de reserva de la estacin que va a iniciarse

Si, cuando hay disponibles mltiples estaciones, el botn [Inicio] en la estacin (B) se pulsa mientras la estacin (A) se ha iniciado, la estacin (B) se pondr en el estado de reserva. Al terminar la reproduccin de la estacin (A) empezar la de la estacin (B). Sin embargo, una estacin que ya se haya iniciado no podr reservarse. (Mientras la estacin (A) se haya iniciado, la estacin (A) no podr ser reservada.) Las reservas se pueden hacer para mltiples estaciones. 1 Pulse el botn [Inicio] en la estacin que va a ser reservada. >> El programa de tareas asignado a la estacin se pone en el estado reservado y el botn [Inicio] parpadea. Para cancelar la reserva pulse el botn [Inicio] en la estacin que est siendo reservada. >> La reserva se cancela ahora.
Comprobacin de las reservas

Para comprobar las estaciones reservadas y los programas, inicie el monitor del estado de inicio de la reserva de estaciones. 1 Pulse <Monitor estacin>. >> El monitor del estado de inicio de la reserva de estaciones se inicia ahora.
Act . indica que se inicia ahora, No act. significa que no se inicia, y los nmeros indican la secuencia de la reserva.
El nmero de la estacin se indica aqu. 2

Para salir del monitor pulse [CERRAR] para activar el monitor del estado de inicio de la reserva de estaciones.
Luego pulse [CERRAR] mientras mantiene pulsada [HABITDO].
5-11
5.4 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio de mltiples estaciones 3 Las reservas tambin se pueden comprobar utilizando el mtodo siguiente. (Este mtodo implica asignar el monitor del estado de inicio de la reserva de estacin al monitor 2.)
Despus de pulsar [Utilidades servicio], pulse [4 Monitor 2]. >> Ahora aparece una lista de las funciones de monitor que pueden visualizarse.
Seleccione [13 Reserva estado de estaciones] y pulse [ENTRAR]. >>El monitor del estado de inicio de la reserva de estaciones se inicia ahora.
5-12
5.5 Operaciones en diferentes modos de operacin

Aqu se describen operaciones en cinco modos de operacin. La explicacin dada ms abajo describe los mtodos de inicio y parada utilizando el [Botn de inicio] y el [Botn de parada]. Cuando se utiliza el mtodo de inicio externo, lea lo siguiente como alternativas del [Botn de inicio] y del [Botn de parada]. Tabla 5.5.1 Alternativas para el [Botn de inicio] y el [Botn de parada] Cuando se utiliza el modo de inicio externo Pulse el [Botn de inicio]. Pulse el [Botn de parada]. Introduzca la seal de inicio. Introduzca la seal de parada.
Antes de iniciar la reproduccin, compruebe que no haya nadie cerca del robot. Si el robot entrara en contacto o atrapase a una persona podra causarle la muerte o PELIGRO graves heridas.
Reproduccin de paso
Primero, para garantizar la seguridad, compruebe las operaciones del robot durante la reproduccin de paso. 1
Seleccione la reproduccin de paso.
Especifique el paso en el que va a iniciarse la reproduccin. Para reproducir desde el inicio del programa, pulse [PROGR/PASO], [0] y luego [ENTRAR]. >> El cursor se mueve ahora al paso 0. Para reproducir desde el paso 2, pulse [PROGR/PASO], [2] y luego [ENTRAR].
CONSEJO
Acerca de la designacin del paso Puede especificar un paso antes de empezar la reproduccin cuando se emplea el Mtodo de inicio interno. Cuando se utiliza el Mtodo de inicio externo o el Mtodo de inicio de mltiples estaciones, usted no podr especificar un paso antes de empezar la reproduccin. (La reproduccin empezar siempre con el paso 0 para el primer inicio.) Sin embargo, si usted hace una parada despus de empezar la reproduccin, podr especificar un paso utilizando el mtodo descrito arriba.
Pulse [Botn de inicio]. >> Mientras se mantiene pulsado el botn, el robot se mover de la posicin actual al paso especificado. En el modo de reproduccin de paso, el robot se detiene en el paso siguiente. Para continuar con la reproduccin, pulse de nuevo el [Botn de inicio]. >> Mientras se mantiene pulsado el botn, el robot se mueve de nuevo al paso siguiente.
5-13
Reproduccin de ciclo
A continuacin, compruebe la operacin del robot durante la reproduccin de ciclo. 1 2
Seleccione la reproduccin de ciclo. Como con la reproduccin de paso, especifique el paso en el que va a iniciarse la reproduccin. Pulse [Botn de inicio]. >> Cuando se pulsa una vez el botn, el robot se mueve desde la posicin actual al paso especificado, y opera hasta el ltimo paso. Cuando se pulsa de nuevo el [Botn de inicio] despus de alcanzarse el ltimo paso, el robot opera de nuevo desde el primer paso. Para detener el robot en cualquier momento, pulse el [Botn de parada]. Para reiniciar el robot, pulse de nuevo el [Botn de inicio].
4 5
Reproduccin continua
Proceda de la forma siguiente para iniciar la reproduccin continua. 1 2
Select continuous playback. Como con la reproduccin de paso, especifique el paso en el que va a iniciarse la reproduccin. Pulse [Botn de inicio]. >> Cuando se pulsa una vez el botn, el robot se mueve desde la posicin actual al paso especificado, y opera hasta el ltimo paso. Cuando se alcanza el ltimo paso, la operacin empieza de nuevo desde el primer paso y la reproduccin de ciclo se repite. Para detener el robot en cualquier momento, pulse el [Botn de parada]. Para reiniciar el robot, pulse de nuevo el [Botn de inicio].
4 5
Reproduccin de ciclo (paso por paso)

Proceda de la forma siguiente para realizar la reproduccin de ciclo en el modo de paso por paso. 1 2
Seleccione la reproduccin de ciclo (paso por paso). Como con la reproduccin de paso, especifique el paso en el que va a iniciarse la reproduccin. Pulse [Botn de inicio]. >> Cuando se pulsa el botn una vez, el robot opera desde la posicin actual hasta el paso especificado. Para avanzar al siguiente paso, pulse f8 <Alimenta. de pasos> mientras se mantiene pulsada [HABITDO]. >> El robot opera hasta el siguiente paso. Repita este procedimiento para comprobar la operacin hasta el ltimo paso. Cuando se pulsa de nuevo el [Botn de inicio] despus de alcanzar el ltimo paso, el robot opera de nuevo desde el primer paso.
5-14
Reproduccin continua (paso por paso)

Proceda de la forma siguiente para realizar la reproduccin de ciclo en el modo de paso por paso. 1 2
Seleccione la reproduccin continua (paso por paso) siguiendo el procedimiento. Como con la reproduccin de paso, especifique el paso en el que va a iniciarse la reproduccin. Pulse [Botn de inicio]. >> Cuando se pulsa el botn una vez, el robot opera desde la posicin actual hasta el paso especificado. Para avanzar al siguiente paso, pulse f8 <Alimenta. de pasos> mientras se mantiene pulsada [HABITDO]. >> El robot opera hasta el siguiente paso. Repita este procedimiento y compruebe. Cuando se alcanza el ltimo paso, el robot opera de nuevo desde el primer paso.
5-15
Captulo 6 Operaciones de archivos

Este captulo describe cmo copiar y eliminar archivos, y cmo hacer copias de seguridad de los mismos. 6.1 Copia, eliminacin y renombramiento de programas..................................6-1 6.1.1 Copia de programas .............................................................................6-1 6.1.2 Eliminacin de programas.....................................................................6-2 6.1.3 Renombramiento (renumeracin) de programas ..................................6-3 6.2 Acerca del men de operacin de archivos ................................................6-4 6.2.1 Seleccin del men de operaciones de archivos y operaciones comunes...........................................................................6-4 6.2.2 Tipos de medios de almacenamiento utilizables ...................................6-6 6.2.3 Archivos operables................................................................................6-7 6.2.4 Estructura de carpetas de la memoria interna ......................................6-8 6.3 Insercin de la tarjeta CF.......................................................................... 6-11 6.3.1 Tarjetas CF que pueden utilizarse....................................................... 6-11 6.3.2 Insercin de la tarjeta CF .................................................................... 6-11 6.3.3 Precauciones cuando se utiliza una tarjeta CF ...................................6-14 6.4 Copiado de archivos .................................................................................6-15 6.5 Visualizacin de una lista de archivos ......................................................6-18 6.6 Eliminacin de archivos ............................................................................6-19 6.7 Ajuste de proteccin para archivos ...........................................................6-22 6.8 Verificacin de archivos ............................................................................6-25 6.9 Inicializacin del medio de almacenamiento.............................................6-27 6.10 Copias de seguridad de archivos............................................................6-28 6.11 Restauracin de todos los archivos de la copia de seguridad ................6-32 6.12 Copia de seguridad automtica ..............................................................6-36 6.13 Proteccin de memoria del sistema (Slo en la unidad de control AX20) .......................................................6-39
6.1 Copia, eliminacin y renombramiento de programas

Esta seccin describe las operaciones para copiar, eliminar y renombrar programas del interior de la memoria interna.
6.1.1 Copia de programas

Aqu se describe cmo copiar programas. Las operaciones descritas aqu permiten seleccionar y copiar un solo programa. Para especificar mltiples programas y copiarlos, consulte pgina 6-15 6.4 Copiado de archivos.
Copying programs
1 Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [PROGR/PASO]. >> La ventana [Prog. Seleccin] se abre ahora.
Seleccione Copiar.
Pulse [ENTRAR]. >> La pantalla [Copia de programas] aparece ahora.
Seleccione el programa que va a copiar. Si no se pueden mostrar todos los programas en una pantalla, stos se visualizarn en mltiples pginas. En este caso, busque el programa destinado para la operacin utilizando f9 < > o f10 < >. Pulse [ENTRAR]. >> Ahora es posible introducir el nmero del programa de destino de la copia.
Introduccin de nmero
Introduzca el nmero del programa de destino de la copia y pulse [ENTRAR]. >> El programa se copia ahora, y la operacin vuelve a la pantalla original.
6-1
6.1.2 Eliminacin de programas

Aqu se describe cmo eliminar programas. Las operaciones descritas aqu permiten seleccionar y eliminar un solo programa. Para especificar mltiples programas y eliminarlos, consulte pgina 6-19 6.6 Eliminacin de archivos.
6.1.2
Eliminacin de programas
1 Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [PROGR/PASO]. >> La ventana [Prog. Seleccin] se abre ahora. Seleccione Eliminar.
Pulse [ENTRAR]. >> La pantalla [Eliminacin de programas] aparece ahora.
Seleccione el programa que va a eliminar. Si no se pueden mostrar todos los programas en una pantalla, busque el programa destinado para la operacin utilizando f9 < > o f10 < >. Pulse [ENTRAR]. >> Ahora aparece una pantalla de confirmacin.
Seleccione OK y pulse [ENTRAR]. >> El programa se elimina y la operacin vuelve a la pantalla original.
6-2
6.1.3 Renombramiento (renumeracin) de programas

Aqu se describe cmo renombrar (renumerar) programas.
Renombramiento de programas.
1 Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [PROGR/PASO]. >> La ventana [Prog. Seleccin] se abre ahora. Seleccione Cambiar nombre.
Pulse [ENTRAR]. >> La pantalla [Conversin de nmero de programa] aparece ahora.
Seleccione el programa que va a cambiar. Si no se pueden mostrar todos los programas en una pantalla, busque el programa destinado para la operacin utilizando f9 < > o f10 < >. Pulse [ENTRAR]. >> Ahora es posible introducir el nmero de programa nuevo.
Introduzca el nmero de programa nuevo y pulse [ENTRAR]. >> Ahora aparece una pantalla de confirmacin.
Seleccione OK y pulse [ENTRAR]. >> El programa se renumera y la operacin vuelve a la pantalla original.
6-3
6.2 Acerca del men de operacin de archivos

La seleccin del men de operacin de archivos permite hacer operaciones no slo para programas, sino tambin para archivos de constantes, etc. Este men tiene las funciones siguientes que pueden seleccionarse en el modo de enseanza o en el de reproduccin. Tabla 6.2.1 Funciones del men de operacin de archivos Men de operaciones Detalles Esto es para copiar archivos. No slo se pueden copiar archivos entre memorias internas, sino tambin de memoria interna a un dispositivo de almacenamiento externo como, por ejemplo, una tarjeta CF (guardar) o de un dispositivo de almacenamiento externo a una memoria interna (leer). Esto es para visualizar una lista de archivos guardados en la memoria interna o en un dispositivo de almacenamiento externo. Esto es para eliminar los archivos guardados en la memoria interna o en un dispositivo de almacenamiento externo. Esto es para ajustar la proteccin para los archivos guardados en la memoria interna o en un dispositivo de almacenamiento externo. Esto es para verificar si concuerda el contenido entre dos archivos o entre todos los archivos de un medio de almacenamiento diferente. Esto es para inicializar una tarjeta CF o un disco floppy (opcional). Esto guarda todos los archivos en un dispositivo de almacenamieto externo. Esto es para restaurar todos los archivos de copia de seguridad en el controlador. Un operario deber tener la cualificacin de Expert o superior para utilizar la funcin de copia de seguridad. Esto es para hacer una copia de seguridad automtica de los archivos bajo las condiciones especificadas. Un operario deber tener la cualificacin de Expert o superior para utilizar esta funcin.
Copia
Visualizacin de listas Eliminacin de archivo Proteccin Verificacin Inicializacin Copia de seguridad Restauracin de archivos Copia de seguridad automtica
6.2.1 Seleccin del men de operaciones de archivos y operaciones comunes

Esta seccin describe cmo seleccionar el men de operacin de archivos y cmo realizar operaciones despus de haber sido seleccionadas sus funciones.
Seleccin del men de operacin de archivos

1 Pulse f4 <Operacin Archivo>. Si no se dispone de esta tecla de software, el men podr abrirse desde el men de servicio. En este caso, seleccione 7 Operacin de archivos desde el men de servicio y pulse [ENTRAR]. >> El men de operacin de archivos, como el que se muestra abajo, se abre ahora.
Cuando se selecciona una funcin y se pulsa [ENTRAR] se selecciona la funcin pertinente.
6-4
Operacin comn utilizando el men de operacin de archivos

Esta seccin describe las operaciones comunes realizadas despus de haber sido seleccionadas las funciones en el men de operacin de archivos. 1 Cuando se selecciona una copia, por ejemplo, aparece la pantalla mostrada abajo.
6 7 8
Muvase por los campos 1 a 8 y ajuste los elementos requeridos. Para moverse por cada campo ( 1 a 8 ), utilice las teclas derecha e izquieda. Para seleccionar los elementos visualizados en los campos, utilice las teclas de subida y bajada. 1 Campo selector de dispositivos (para conocer detalles consulte pgina 6-6 6.2.2 Tipos de medios de almacenamiento utilizables) Seleccione el dispositivo que contiene el archivo destinado para la operacin. Para copiar un archivo, seleccione el dispositivo fuente de copia en el campo 1 y el dispositivo de destino de copia en el campo 6. 2 Campo de introduccin de programas Para especificar un programa que va a copiarse o eliminarse, introduzca su nmero en este campo (se puede especificar archivos de programas en WORKPROGRAM). Para visualizar una lista de archivos y seleccionar uno o ms de ellos, especifique PROGRAM en el campo 4. 3 Campo de seleccin de tipo de archivo (para conocer detalles, consulte pgina 6-7 6.2.3 Archivos operables) Seleccione el tipo de archivo. Seleccione aqu el tipo cuando realice operaciones de archivos mediante tipo de archivo como, por ejemplo, archivo de programa o archivo de constantes. 4 Campo de seleccin de carpeta (para conocer detalles consulte pgina 6-8 6.2.4 Estructura de carpetas de la memoria interna) Para buscar el archivo destinado para la operacin, especifique la carpeta que contiene el archivo. 5 Directorio de archivos Si se especifica una carpeta en 4, se visualiza una lista de archivos en 5. Para seleccionar un archivo individual o archivos y realizar operaciones con ellos, seleccione aqu los archivos. 6 Campo de seleccin de dispositivo (cuando se copia solamente) Seleccione el dispositivo de destino de la copia. 7 Campo de introduccin de programas (cuando se copia solamente) Introduzca el nmero del programa que va a copiarse. 8 Campo de seleccin de carpetas (cuando se copia solamente) Especifique la carpeta de destino de la copia.
6-5
6.2 Acerca del men de operacin de archivos 3 Si se especifica una carpeta en 4, se visualiza una lista de archivos en 5. En este caso, la secuencia en la que se ordenan los archivos puede ser cambiada utilizando f7 <Nbre> o f8 <Or. ascen>. Al completarse los ajustes necesarios, pulse f12 <Ejecutar>. >> La operacin de archivo se ejecuta ahora. Para detener el procesamiento durante una operacin de archivo, pulse f11 <Final forzado>. >> Ahora aparece un mensaje de confirmacin.
El procesamiento se aborta pulsando cualquier tecla. 5 Para salir de la operacin pulse [RESET/R]. >> La operacin retorna al men de operacin de archivos.
6.2.2 Tipos de medios de almacenamiento utilizables

Con el controlador AX20/AX21, los datos pueden almacenarse en un dispositivo de almacenamiento externo o, a la inversa, pueden leerse del dispositivo. Para acceder al dispositivo de almacenamiento externo, especifique el dispositivo de destino cuando haga la copia, la eliminacin u otra operacin. Abajo se listan los medios de almacenamiento utilizables. Tabla 6.2.2 Medios de almacenamiento utilizables Dispositivo (medio) de almacenamiento externo Tarjeta 1 Detalles Esto accede a la tarjeta CF enchufada al conector de la tarjeta CF del controlador. Una tarjeta CF se refiere a la tarjeta Compact Flash.
Antes de almacenar archivos en un dispositivo de almacenamiento externo, el medio de almacenamiento deber haber sido inicializado. Consulte pgina 6-27 6.9 Inicializacin del medio de almacenamiento.
6-6
6.2.3 Archivos operables

Abajo se listan los archivos que pueden operarse utilizando el men de operacin de archivos. Tabla 6.2.3 Archivos operables Archivo Archivo de programas Descripcin del archivo Esta clase de archivo contiene los programas creados. [Ejemplo] SH166.**** (**** indica nmeros) Esta clase de archivo es para los datos de posicin utilizados en el lenguaje de robots. [Ejemplo] SH166_P.**** (**** indica nmeros) ste es un archivo de programas descrito en el lenguaje de robots. ste es un archivo de texto. [Ejemplo] SH166_A.**** (**** indica nmeros) Esta clase de archivo contiene los valores inherentes a los robots y varios ajustes. Esto es un archivo de texto del formato INI. [Ejemplo] MECHANISM.CON (archivo de definicin de mecanismos) TOOTOL01.C01 (archivo de constantes de herramientas) Este tipo de archivo contiene los historiales de errores, los historiales de soldadura, etc. ste es un archivo de texto del formato INI. [Ejemplo] LG-ERR001.LOG (archivo de historial de errores 001) ste es un programa PLC (programa escalera) utilizado por el PLC de software. [Ejemplo] ********.stf (******** indica cualquier nombre) stos son los archivos de las condiciones de inicio/finalizacin del arco empleados con la soldadura por arco. [Ejemplo] AS###ARCW.*** (### indica el tipo de mquina de soldadura y *** indica nmero) stos son los archivos de las condiciones de inicio/finalizacin de la oscilacin empleados cuando se hace la oscilacin con soldadura por arco. [Ejemplo] WFP.*** (*** indica nmero) WAX.*** (*** indica nmero)
Archivo de posturas
Archivo de idiomas
Archivo de constantes
Archivo de registro
Programa PLC (Programa escalera) Archivos de condiciones de soldadura por arco
Archivos de condiciones de oscilacin
6-7
6.2.4 Estructura de carpetas de la memoria interna

La memoria interna del controlador AX20/AX21 est estructurada de la forma siguiente. El operario deber conocer la estructura de carpetas cuando realice operaciones para archivos guardados en la memoria interna.
Memoria Interna CONVERT INI A_APPLICATION EU JPN SETUP USA APPLICATION AUTOCAL ERROR HELP PLCENGINE WORK A_APPLICATION AE AS OFFSET SENS WELD WS AUTOCAL LOG PLC PROGRAM TRACE UNDO UNIT USERERROR PRGFLD (1) (2) (2.1) (2.1.1) (2.1.2) (2.1.3) (2.1.4) (2.2) (2.3) (2.4) (3) (4) (5) (5.1) (5.1.1) (5.1.2) (5.1.3) (5.1.4) (5.1.5) (5.1.6) (5.2) (5.3) (5.4) (5.5) (5.6) (5.7) (5.8) (5.9) (5.10)
Figura 6.2.1 Estructura de carpetas de la memoria interna
6-8
Tabla 6.2.4 Archivos guardados en carpetas

N.. (1) (2)
Carpeta
CONVERT INI
Archivos guardados en carpetas Carpeta utilizada por la funcin de conversin de formato de modelo convencional Archivos de valores iniciales (sirven como fuente para generar archivos de constantes cuando stas vayan a ser preparadas) (Slo es vlido para aplicaciones de soldadura por arco) Archivos de valores iniciales utilizados especficamente para aplicaciones de soldadura por arco (datos de valores iniciales relacionados con la soldadura por arco, archivos de valores iniciales para aplicaciones de sensor, etc.) Archivos de valores iniciales listados abajo para la alimentacin elctrica empleada con la soldadura por arco (especificaciones europeas) Archivos de datos de caractersticas de soldadura Archivos de datos de control de forma de onda
Nombre de archivo (ejemplo) (*** indica nmeros)

\AW, \EX AC00SOFTKEY.INI, Ac01arcw.ini, etc. AS01arcw.ini, AE01arcw.ini, etc.
(2.1)
INI\A_APPLICATION
(2.1.1)
INI\A_APPLICATION\EU
$WTBD*** $WPLS***
(2.1.2)
INI\A_APPLICATION\JPN
Archivos de valores iniciales listados abajo para la alimentacin elctrica empleada con la soldadura por arco (especificaciones japonesas) Archivos de datos de caractersticas de soldadura
$WTBD*** $WPLS*** mprg_dm.bin, \Update\AL-111.bin
(2.1.3)
INI\A_APPLICATION\SETUP
(2.1.4)
INI\A_APPLICATION\USA
Archivos de datos de control de forma de onda Software de control de las fuentes de alimentacin de soldadura de la serie D (Slo especificaciones japonesas DM-350 incorporadas como estndar) Archivos de valores iniciales listados abajo para la alimentacin elctrica empleada con la soldadura por arco (especificaciones para estados unidos) Archivos de datos de caractersticas de soldadura Archivos de datos de control de forma de onda
$WTBD*** $WPLS*** A_C00CTRL.INI, A_S00SIGL.INI, etc. nv6.kin, nv6.prm, etc. Err****.ini AX-HELP*.chm, AX-HELP*.hhc, AX-HELP*.hhk IsaGRAF.exe, IsaIXL.dll, etc. C00ctrl.con, S00sigl.con, etc. \AE, \AS, \OFFSET, \SENS, \WELD, \WS
(2.2)
INI\APPLICATION
Archivos de valores iniciales utilizados para aplicaciones especficas (tales como soldadura por puntos, soldadura por arco y manejo) Archivos de valores iniciales utilizados por la funcin de calibracin automtica (opcin) Archivos de errores Archivos de ayuda
(2.3) (2.4) (3)
INI\AUTOCAL INI\ERROR HELP
(4) (5) (5.1)
PLCENGINE WORK A_APPLICATION
Archivos relacionados con PLC de software Archivos de constantes (Slo es vlido para aplicaciones de soldadura por arco) Carpeta para archivos (5.1.1 a 5.1.6) listados a continuacin Archivos de condiciones de fin de arco Archivos de valores iniciales de condiciones de fin de arco
(5.1.1)
A_APPLICATION\AE
AE##ARCW.***
(## indica el tipo de mquina de soldadura)

AE##arcw1.CON
6-9
N.. (5.1.2)
Carpeta
A_APPLICATION\AS
Archivos guardados en carpetas
Nombre de archivo (ejemplo) (*** indica nmeros)

AS###ARCW.***
Archivos de condiciones de inicio de arco Archivos de valores iniciales de condiciones de inicio de arco
(5.1.3) A_APPLICATION\OFFSET

AS###arcw1.CON
Archivos listados a continuacin utilizados por la funcin de soldadura de mltiples pasadas (opcin) Archivos offset Archivos multioffset
OFSARCW.*** MOFSARCW.*** ST01sens1.CON, ET01sens1.CON, etc. $WTBD*** $WFCD*** $WPLS*** WDB*** WFP.*** WAX.*** WSF.*** WFP-*.CON WAX-*.CON WSF-*.CON Setup_ac.csv, etc. LG-Err***.log lg-MTBF_MTTR_A.bin, etc. Lg-pmd.log LG-PMD0P****.LOG LG-STOP.log *.STF NV6.**** , etc. NV6_P.**** , etc. NV6_A.**** , etc. TRACE**.CSV NV6_Undo_0.001, etc. U00UNIT001.CON, etc.
(5.1.4)
A_APPLICATION\SENS
Archivos relacionados con dispositivos sensores (sensores tctiles, sensores de arco, sensores de arco TIG, bsqueda por lser, sensores de lser) Archivos de datos de caractersticas de soldadura Archivos de datos de caractersticas de alimentacin de alambre Archivos de datos de control de forma de onda Archivos de base de datos de condiciones de soldadura
(5.1.5)
A_APPLICATION\WELD
(5.1.6)
A_APPLICATION\WS
Archivos de condiciones de oscilacin de patrn fijo Archivos de condiciones de oscilacin de unin Archivos de condiciones de oscilacin tensa (opcin) Archivos de valores iniciales de oscilacin de patrn fijo Archivos de valores iniciales de oscilacin de unin Archivos de valores iniciales de oscilacin tensa (opcin)
(5.2) (5.3)
WORK\AUTOCAL WORK\LOG
Archivos de datos utilizados por la funcin de calibracin automtica (opcin) Archivos de registro de errores Archivos MTBF/MTTR Archivos de prediccin de reparacin Archivos de diagnsticos de programas Archivos de registro de paradas
(5.4) (5.5)
WORK\PLC WORK\PROGRAM
Programa de escalera Archivos de programas Archivos de pausas Archivos de idiomas
(5.6) (5.7) (5.8) (5.9) (5.10)
WORK\TRACE WORK\UNDO WORK\UNIT WORK\USERERROR WORK\PRGFLD
Datos de medicin preparados por funcin de osciloscopio Archivos de historiales de operaciones de deshacer Archivos de constantes dependientes de unidades Archivo de definicin de error del usuario Archivo de administracin de programas
Err7***.ini
****NV6.**** etc.
Importante
Algunos de los archivos listados en la tabla de arriba tal vez no se visualicen dependiendo de si se proporcionan las funciones opcionales pertinentes y del nivel de cualificacin del operario.
6-10
6.3 Insercin de la tarjeta CF

Los controladores AX20/AX21 estn equipados con un conector de tarjeta CF como caracterstica estndar. Enchufe una tarjeta CF en el conector para preparar la copia de seguridad de los datos.
PUNTO
Se recomienda hacer una copia de seguridad de los datos frecuentemente. Si, por cualquier casualidad, los datos se pierden accidentalmente por una operacin incorrecta, stos pueden restaurarse utilizando la copia de seguridad.
6.3.1 Tarjetas CF que pueden utilizarse

Puede utilizar las tarjetas CF siguientes (tipo 32M, 64M). Cuando utilice una tarjeta, utilcela dentro del alcance de la garanta del fabricante. No podemos garantizar la operacin cuando se utiliza una tarjeta CF diferente de las listadas abajo. Tabla 6.3.1 Fabricante SILICONSYSTEMS Tarjetas CF que pueden utilizarse Nmero de modelo SSD-C32M-3062 SSD-C64MI-3012
Constante CompactFlash (32M) CompactFlash (64M)
Importante
Los usuarios de Daihen debern utilizar sin falta la tarjeta CF suministrada por Daihen (modelo L8800U (64M) o L9742U (256M)).
6.3.2 Insercin de la tarjeta CF

Antes de guardar un archivo en una tarjeta CF, enchufe la tarjeta CF en el conector de tarjeta CF del interior del controlador. La ubicacin del conector de tarjeta CF cambia dependiendo del tipo de controlador y del tipo de tarjeta CPU utilizados, as que consulte las instrucciones aplicables al controlador que est utilizando.
6-11
Insercin de la tarjeta CF (cuando se utiliza un controlador AX20)
AVISO
1
Desconecte la alimentacin del robot para cargar o descargar la tarjeta CF. Si carga/descarga una tarjeta con la alimentacin conectada, los datos guardados en la tarjeta CF o la propia tarjeta podrn estropearse.
Desconecte la alimentacin del controlador y abra la puerta. La tarjeta de almacenamiento y la tarjeta CPU estn instaladas en la parte superior delantera. Dependiendo del periodo de envo se habr instalado uno de dos tipos diferentes de tarjeta CPU. Primero compruebe el tipo de tarjeta CPU. Y luego consulte lo siguiente y enchufe la tarjeta CF.
CNIN CNP
CNP5V CNSQ CNSWO CN422 CNTPC CNAC
Tarjeta de almacenamiento
CNOUT
CNPC
F1 CN3 CN4
Tarjeta CPU
CNSQ CNTP
CNFAN
CNOP
CNP5V
CNFM
CNUSB
NF5
HC7244
HC32
H8S
CNSB4
LVX4245
H C7244
HC7244
HC72 44
H C7244
HC7244
CNMS
CNSV
CNBK1
CNBK2
CNEC1
17 25 18 1 24 2 35 50 3 6 2 0 19
CNH
2 726
4 9
Cuando se utilice la AXCPU10-10 como tarjeta CPU, enchufe la tarjeta CF en el conector de tarjeta CF marcado CNPC en la tarjeta de almacenamiento. (Vea la figura de la izquierda) Cuando se utilice la AXCPU10-20 como tarjeta CPU, enchufe la tarjeta CF en el conector de tarjeta CF marcado CNPC en la tarjeta CPU. (Vea la figura de la derecha)
CNIN CNP
CNSQ CNSWO CN422 CNTPC CNAC
CNOUT
CNP5V
CNFM
CNUSB
NF5
HC7244
HC32
H8S
HC7244
HC7244
CNSB4
LVX4245
HC7244
HC7244
HC7244
CNMS
CNSV
CNBK1
CNBK2
CNEC1
20 19 2 1 17 25 18 24 35 50
CNH
36
49
27
26
AVISO
3 4 5
Cuando instale la tarjeta CF, ponga atencin a la direccin en la que apunta. La tarjeta CF podr daarse si se intenta meterla a la fuerza estando al revs.
Cierre la puerta de la unidad de control y conecte la alimentacin. Realice la copia de seguridad y otras tareas. No importa que la unidad de control se utilice continuamente mientras la tarjeta CF permanece instalada. Si la tarjeta CF va a quitarse cuando, por ejemplo, la unidad de control no va a utilizarse durante mucho tiempo, la alimentacin de la unidad de control deber desconectarse primero sin falta antes de quitar la tarjeta.
6-12
NF
NF
NF
D/A
NF
NF
NF
N F
D/A
NF
CNSV
CNH
CP1
CNAC1 CNAC
CNEC2
CNP5E
F1(R) F2(L)
F2 F1
CNH CNPW
Nota: Se encuentran disponibles los dos tipos de tarjeta CPU siguientes. AXCPU10-10 (sin conector de tarjeta CF) AXCPU10-20 (con conector de tarjeta CF)
CNP5V
CNPC CN3 CN4
F1
CNPC Tarjeta CF
CNSQ CNTP CNOP

CNFAN
CNSV
CNH
CP1
CNAC1 CNAC
CNEC2
CNP5E
F1(R) F2(L)
F2
CNH
F1
CNPW
Insercin de la tarjeta CF (cuando se utiliza el controlador AX21)
AVISO
1
Desconecte la alimentacin del robot para cargar o descargar la tarjeta CF. Si carga/descarga una tarjeta con la alimentacin conectada, los datos guardados en la tarjeta CF o la propia tarjeta podrn estropearse.
Desconecte la alimentacin del controlador del robot y abra la puerta. La tarjeta CPU est situada dentro de la estantera.
Tarjeta CPU
Estantera
Inserte la tarjeta CF en el conector CNPC situado en la tarjeta CPU.
CNPC
Tarjeta CF
AVISO
3 4
Cuando instale la tarjeta CF, ponga atencin a la direccin en la que apunta. La tarjeta CF podr daarse si se intenta meterla a la fuerza estando al revs.
Cierre la puerta de la unidad de control y conecte la alimentacin. Haga una copia de seguridad y todas las tareas relacionadas.
6-13
6.3 Insercin de la tarjeta CF 5 Continuar usando la unidad de control con la tarjeta CF insertada no supone ningn problema. Cuando retire la tarjeta CF, debido, por ejemplo, a que no utiliza la unidad de control durante mucho tiempo, no se olvide de desconectar la alimentacin de la unidad de control antes de retirar la tarjeta.
6.3.3 Precauciones cuando se utiliza una tarjeta CF
(1) No desarme la tarjeta CF. Podra arder. (2) No utilice las tarjetas CF sobre las que se hayan derramado lquidos como, por ejemplo, agua o productos qumicos. ADVERTENCIA stos podran causar descargas elctricas o cortocircuitos.
AVISO
(1) No guarde las tarjetas CF en lugares donde estn expuestas a vibraciones o golpes, lugares con mucho polvo o suciedad, lugares donde la temperatura y la humedad estn muy altas, lugares expuestos a la luz solar directa o lugares donde las fuerzas electromagnticas son intensas. Los datos podran perderse. (2) No utilice las tarjetas CF sobre las que se hayan derramado lquidos como, por ejemplo, agua o productos qumicos. stos podran causar descargas elctricas o cortocircuitos. (3) Evite la utilizacin en lugares con mucho polvo. Las tarjetas podrn no funcionar correctamente. (4) Si intenta forzar las tarjetas CF, pone objetos pesados encima de ellas o las deja caer al suelo, stas podrn daarse, as que manjelas con cuidado. (5) Una tarjeta CF es un dispositivo electrnico. Evite utilizar las tarjetas donde exista la posibilidad de que se produzca electricidad esttica fuerte o ruido elctrico. (6) No ponga ningn objeto extrao en la ranura del adaptador de la tarjeta CF. (7) No inserte ni saque nunca una tarjeta CF cuando la alimentacin del controlador est conectada. No solo podr perder los datos, sino que la tarjeta CF podra daarse tambin.
6-14
6.4 Copiado de archivos
6.4 Copiado de archivos

Cuando se copian archivos, los que tienen el mismo contenido pueden crearse en la memoria interna o guardarse en un dispositivo de almacenamiento externo. Los archivos que pueden copiarse se listan abajo. Archivo de programas Archivo de posturas Archivo de idiomas Archivo de constantes Archivo de registros Todos los archivos (todos los archivos de arriba)
Abertura de la pantalla de copia

1 Seleccione 1 Copia en el men de operacin de archivos y pulse [ENTRAR]. >> La pantalla [Copia] se abre ahora.
Los archivos se copian en la pantalla de arriba. Para moverse por cada campo, utilice las teclas [izquierda o derecha]. Para seleccionar los elementos visualizados en los campos, utilice las teclas [arriba o abajo].
Especificacin y copia de un archivo

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para copiar en la memoria interna el programa 1 almacenado en la memoria interna como programa 10. 1 Seleccione Memoria interna en el campo de seleccin de dispositivo fuente de copia. Despus de mover el campo de entrada del programa, introduzca 1 y pulse [ENTRAR]. >> El programa 1 en \WORK\PROGRAM se selecciona como el que va a ser copiado.
PUNTO
Cuando usted copia un programa especificando el nmero del programa, el programa copiado estar siempre en \WORK\PROGRAM, sin importar qu carpeta est especificada o visualizada. Adems, ste se copiar siempre en la carpeta \WORK\PROGRAM.
6-15
6.4 Copiado de archivos 3 Vaya al campo de seleccin de tipo de archivo y seleccione Programa.
Vaya al campo de seleccin de dispositivo de destino de copia y seleccione Memoria interna. Vaya al campo de introduccin de programa e introduzca 10.
Pulse f12 <Ejecutar>. >> La copia empieza ahora.
Especificacin y copia de mltiples archivos

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para seleccionar mltiples programas almacenados en la memoria interna y copiarlos en una tarjeta CF. 1 2 3 Seleccione Memoria interna en el campo de seleccin de dispositivo fuente de copia. Vaya al campo de seleccin de tipo de archivo y seleccione Programa. Vaya al campo de seleccin de carpeta y seleccione PROGRAM. >> Ahora aparece una lista de programas.
Para el campo de introduccin de programa y el de seleccin de tipo de archivo se puede utilizar cualquier ajuste. (La seleccin hecha desde la lista de archivos tiene prioridad sobre los ajustes del campo de introduccin de programa y el de seleccin de tipo de archivo.) 4 Seleccione un archivo utilizando la tecla arriba o abajo y pulse [ENTRAR]. El archivo seleccionado resalta en azul. Repitiendo estos pasos se pueden seleccionar mltiples archivos.
Para cancelar el estado seleccionado, seleccione el archivo que va cancelar y pulse [BS].
6-16
6.4 Copiado de archivos 5 6 Vaya al campo de seleccin de dispositivos de destino de copia y seleccione Tarjeta 1. Vaya al campo de seleccin de carpetas y seleccione la carpeta de destino.
Pulse f12 <Ejecutar>. >> Esto completa ahora la copia.
Copia de todos los archivos

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para copiar en una tarjeta CF todos los programas almacenados en la memoria. 1 2 3 4 Seleccione Memoria interna en el campo de seleccin de dispositivo fuente de copia. Vaya al campo de seleccin de tipo de archivo y seleccione Todos programas. Vaya al campo de seleccin de dispositivos de destino de copia y seleccione Tarjeta 1. Vaya al campo de seleccin de carpetas y seleccione la de destino de la copia.
Pulse f12 <Ejecutar>. >> Esto completa ahora la copia.
6-17
6.5 Visualizacin de una lista de archivos
6.5 Visualizacin de una lista de archivos

Cuando se utilice la funcin de visualizacin de la lista podrn comprobarse los archivos guardados en la memoria interna o en el dispositivo de almacenamiento externo.
Visualizacin de una lista de los archivos

1 Seleccione 2 Visualizacin de listas en el men de operacin de archivos y pulse [ENTRAR]. >> La pantalla [Visualizacin de listas] aparece ahora. En el campo de seleccin de dispositivos, seleccione aquel cuyos archivos van a listarse y visualizarse. En el campo de seleccin de carpetas, seleccione aquella cuyos archivos van a listarse o visualizarse. Como un ejemplo de un programa, seleccione la carpeta PROGRAM. >> Se visualiza una lista de los programas.
Para salir de la lista de visualizacin, pulse [RESET/R]. >> La operacin retorna al men de operacin de archivos.
6-18
6.6 Eliminacin de archivos

Los archivos guardados en la memoria interna o en el dispostivo de almacenamiento externo se pueden eliminar. Los archivos que se pueden eliminar son los siguientes. Archivos de programas (eliminados individualmente o totalmente) Archivos de posturas (eliminados individualmente o totalmente) Archivos de lenguaje (eliminados individualmente o totalmente) Archivo de registro (eliminado totalmente)
Abertura de la pantalla de eliminacin

1 Seleccione 3 Eliminacin de archivo en el men de operacin de archivos y pulse [ENTRAR]. >> La pantalla [Eliminacin de archivo] se abre ahora.
Los archivos se eliminan en esta pantalla. Para moverse por cada campo, utilice las teclas izquierda y derecha. Para seleccionar los elementos visualizados en los campos, utilice las teclas de subida y bajada.
Especificacin y eliminacin de un archivo

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para eliminar el programa 1 almacenado en la memoria. 1 2 3 En el campo de seleccin de dispositivos, seleccione Memoria interna. Vaya al campo de seleccin de tipo de archivo y seleccione Programa. Despus de mover el campo de entrada del programa, introduzca 1 y pulse [ENTRAR].
Pulse f12 <Ejecutar>. >> Con esto termina la eliminacin del archivo.
6-19
Especificacin y eliminacin de mltiples archivos

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para seleccionar y eliminar mltiples programas almacenados en la memoria interna. 1 2 3 En el campo de seleccin de dispositivos, seleccione Memoria interna. Vaya al campo de seleccin de tipo de archivo y seleccione Programa. Vaya al campo de seleccin de carpeta y seleccione PROGRAM. >> Ahora aparece una lista de programas.
Para el campo de introduccin de programa y el de seleccin de tipo de archivo se puede utilizar cualquier ajuste. (La seleccin hecha desde la lista de archivos tiene prioridad sobre los ajustes del campo de introduccin de programa y el de seleccin de tipo de archivo.) 4 Seleccione un archivo utilizando la tecla arriba o abajo y pulse [ENTRAR]. El archivo seleccionado resalta en azul. Repitiendo estos pasos se pueden seleccionar mltiples archivos.
Para cancelar el estado seleccionado, seleccione el archivo que va cancelar y pulse [BS]. 5 Pulse f12 <Ejecutar>. >> Con esto termina la eliminacin de los archivos.
6-20
Eliminacin de todos los archivos

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para eliminar todos los programas guardados en una tarjeta CF. 1 En el campo de seleccin de dispositivos, seleccione Tarjeta 1.
Vaya al campo de seleccin de tipo de archivo y seleccione Todos programas.
Pulse f12 <Ejecutar>. >> Con esto termina la eliminacin de los archivos.
6-21
6.7 Ajuste de proteccin para archivos

Los ajustes de proteccin se utilizan para impedir que los archivos sean cambiados o eliminados. Hay tres tipos de proteccin: proteccin completa, parcial y de reproduccin. Cuando se utilizan estos ajustes, los archivos no pueden borrarse o cambiarse ya, como se muestra abajo. Tabla 6.7.1 Tipos de proteccin y funciones Proteccin total Proteccin parcial (Slo se puede seleccionar la proteccin completa o parcial.) Marca de visualizacin (resaltada en rojo) Modificacin de datos de posicin Modificacin de todos los dems datos Eliminacin de archivos Reproduccin o avance de paso desde el paso 0, CHEQ ADELTE Reproduccin o avance de paso desde un paso especificado tras el paso 1, CHEQ ADELTE Posible 1 2 Proteccin de reproduccin P : No se puede realizar (= protegido)
Cuando se abre un programa para el que ha sido establecida la proteccin, el estado de proteccin se visualiza.
Proteccin completa (o proteccin parcial) y proteccin de reproduccin se pueden utilizar simultneamente. (Con una combinacin de O y , tiene prioridad.) En este caso, la marca de visualizacin que indica el estado de proteccin del archivo es una combinacin de las dos marcas de visualizacin. Para los archivos de constantes, la proteccin parcial tiene el mismo significado que la proteccin completa. La proteccin de reproduccin no se puede poner para estos archivos. Cuando se copian archivos tambin se copia la informacin de proteccin.
6-22
Abertura de la pantalla de ajuste de proteccin

1 Seleccione 4 Proteccin en el men de operacin de archivos y pulse [ENTRAR]. >> La pantalla [Proteccin] se abre ahora.
La proteccin se pone en esta pantalla. Para moverse por cada campo, utilice las teclas izquierda y derecha. Para seleccionar los elementos visualizados en los campos, utilice las teclas de subida y bajada.
Seleccin de un archivo y ajuste del tipo de proteccin.

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para poner Total. protegido para el programa 1 almacenado en la memoria interna. 1 En el campo de seleccin de dispositivos, seleccione Memoria interna.
Vaya al campo de tipos de proteccin y seleccione Total. protegido.
Vaya al campo de seleccin de tipos de archivo y seleccione Programa. Vaya al campo de introduccin de programas e introduzca [1].
Pulse f12 <Ejecutar>. >> El ajuste de proteccin queda ahora terminado.
6-23
Ajuste de proteccin para todos los archivos

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para poner Total protegido y Reprod. protegido para todos los programas almacenados en la memoria interna. 1 En el campo de seleccin de dispositivos, seleccione Memoria interna.
Vaya al campo del tipo de proteccin y seleccione Reprod. protegido. Vaya al campo de seleccin de tipo de archivo y seleccione Todos programas.
Vaya al campo de seleccin de carpeta y seleccione PROGRAM. >> Ahora aparece una lista de programas. Pulse f12 <Ejecutar>. >> Esto pone Reprod. protegido para los archivos. (P aparece en el campo de atributos.)
P aparece en el campo de atributos. 6 7 Vaya al campo de tipos de proteccin y seleccione Total. protegido. Pulse f12 <Ejecutar>. >> Esto pone Total. protegido para los archivos. (1P aparece en el campo de atributos.)
1P aparece en el campo de atributos.
6-24
6.8 Verificacin de archivos
6.8 Verificacin de archivos

Esto es para verificar si concuerda el contenido entre dos archivos o entre todos los archivos de un medio de almacenamiento diferente. Los archivos que se pueden verificar se muestran abajo. Archivo de programas Archivo de posturas Archivo de idiomas Archivo de constantes Archivo de registros Todos los archivos (todos los archivos de arriba)
Abertura de una pantalla de verificacin

1 Seleccione 5 Verificacin en el men de operacin de archivos y pulse [ENTRAR]. >> La pantalla [Verificacin] se abre ahora.
Los archivos se verifican en esta pantalla. Para moverse por cada campo, utilice las teclas izquierda y derecha. Para seleccionar los elementos visualizados en los campos, utilice las teclas de subida y bajada.
Especificacin y verificacin de un archivo

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para verificar los programas 1 y 2 guardados en la memoria. 1 2 3 4 5 En el campo de seleccin del dispositivo 1, seleccione Memoria interna.
Vaya al campo de introduccin de programas e introduzca [1]. Vaya al campo de seleccin de tipo de archivo y seleccione Programa. Vaya al campo de seleccin del dispositivo 2 y seleccione Memoria interna. Vaya al campo de introduccin de programas e introduzca [2].
6-25
6.8 Verificacin de archivos 6 Pulse f12 <Ejecutar>. >> La verificacin empieza ahora. Si el contenido de los dos archivos es idntico, aparecer una pantalla como la mostrada abajo.
Si el contenido de los dos archivos es diferente, aparecer una pantalla como la mostrada abajo.
Verificacin de todos los archivos

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para verificar si todos los archivos guardados en la memoria interna concuerdan con todos los archivos guardados en la tarjeta CF. 1 En el campo de seleccin del dispositivo 1, seleccione Memoria interna.
Vaya al campo de seleccin de tipos de archivos y seleccione Todos los archivos. Vaya al campo de seleccin del dispositivo 2 y seleccione Tarjeta 1.
Pulse f12 <Ejecutar>. >> La verificacin empieza ahora.
6-26
6.9 Inicializacin del medio de almacenamiento
6.9 Inicializacin del medio de almacenamiento

Antes de guardar datos en un dispositivo de almacenamiento externo deber inicializarse el medio de almacenamiento - tarjeta CF o disco floppy -. Un medio de almacenamiento deber inicializarse slo cuando sea utilizado por el controlador AX20/AX21 por primera vez. (Una vez inicializado un medio no ser necesario volver a inicializarlo.) Tambin se inicializa un medio cuando todos los datos almacenados en l van a ser eliminados.
AVISO
Con la inicializacin debe tenerse cuidado porque, una vez inicializado un medio de almacenamiento, todos los datos guardados sern eliminados.
AVISO
La tarjeta CF que vaya a utilizarse deber inicializarse utilizando el controlador AX20/AX21. Cuando utilice un dispositivo externo como un PC para inicializar la tarjeta CF, inicialice la tarjeta utilizando el formato FAT16.
Inicializacin del medio de almacenamiento

1 Seleccione 6 Inicializacin en el men de operaciones de archivos y pulse [ENTRAR]. >> La pantalla [Inicializacin] aparece ahora.
En el campo de seleccin de dispositivos, seleccione el medio de almacenamiento que va a inicializar. Pulse f12 <Ejecutar>. >> La inicializacin empieza ahora.
6-27
6.10 Copias de seguridad de archivos

Todos los archivos almacenados en la memoria interna pueden ser guardados como copias de seguridad. A diferencia de la copia de archivos cuando se hacen copias de seguridad de los mismos, no es necesario seleccionar cada archivo individual, y la informacin de registro requerida por el sistema se copia junto con los archivos. La informacin de proteccin de opciones y otros parmetros valiosos se guardan en el registro, y no se copian mediante los pasos en las secciones de copia de todos los archivos especificados descritas en la seccin anterior. Como medio de almacenamiento se puede utilizar la memoria interna o el dispositivo de almacenamiento externo. La copia de seguridad no incluye copiar el sistema (sistema operativo y el propio software).
CONSEJO
A la carpeta de copia de seguridad se le da el nombre automticamente utilizando el formato siguiente.
NRA2001-2003-11-06-0932
Fecha Tiempo
Abertura de la pantalla de copia de seguridad

1 Seleccione 10 Copia de seguridad en el men de operacin de archivos y pulse [ENTRAR]. >> La pantalla [Copia de seguridad] se abre ahora.
En esta pantalla se hacen copias de seguridad de los archivos. Para moverse por cada campo, utilice las teclas izquierda y derecha. Para seleccionar los elementos visualizados en los campos, utilice las teclas de subida y bajada.
6-28
Creacin de carpetas en el medio de almacenamiento

Para hacer copias de seguridad y guardar los archivos de mltiples robots en un solo medio de almacenamiento, cree carpetas bajo nombres que permitan identificar a los robots. 1 Pulse f9 <Crear carpeta>. >> El teclado de software se inicia ahora.
2 3
Introduzca el nombre de la carpeta. Pulse f12 <Introducir>. >> Ahora se crea una carpeta en el medio de almacenamiento.
6-29
Ajuste de la verificacin de archivo

Para hacer este ajuste, el operador debe tener la calificacin de Expert u otra superior. 1 Pulse la tecla f <Ajus. veri. arch.>. >> Aparece la pantalla de ajuste mostrada abajo.
2 3
Establezca cada ajuste. Despus de terminar todos los ajustes, pulse la tecla f <Completar> >> La verificacin de archivo se har utilizando los ajustes de esta pantalla cuando se ejecute el proceso de la copia de seguridad.
Table 6.10.1 Parmetro
Ajustes de verificacin de archivo para la copia de seguridad Margen de entrada Activa. / Desact. Discontinuidad / Reint Descripcin Establezca la activacin/desactivacin de verificacin de archivo cuando ejecute la copia de seguridad. Seleccione el proceso que va a ejecutarse cuando se produce un error durante la verificacin de archivo.
Ajuste predeterminado Desact.
Verif.
Anormal
Reint
(Suplemento) Este elemento se soporta en el software del sistema AX versin AXV07.8 o posterior.
6-30
Copias de seguridad de carpetas

1 En el campo de seleccin de dispositivos, seleccione por ejemplo Tarjeta 1.
Vaya al campo de seleccin de carpetas, seleccione la carpeta de destino de la copia de seguridad y pulse [ENTRAR].
Pulse f12 <Ejecutar>. >> La copia de seguridad empieza ahora.
6-31
6.11 Restauracin de todos los archivos de la copia de seguridad

Se describirn los pasos tomados para restaurar todos los archivos utilizando los datos de copia de seguridad almacenados para restaurar la operacin normal tras ocurrir un problema o producirse ocasiones similares. Cuando se haya realizado la restauracin, todos los archivos, incluyendo los de constantes, programas e historiales (todos los archivos en 6.2.4 Estructura de carpetas de la memoria interna) de la memoria interna se destruirn y sern reemplazados por los archivos de datos de las copias de seguridad. La restauracin deber realizarla un operario con la cualificacin de Expert o superior. Para conocer detalles acerca de las cualificaciones del operario, consulte el manual de instalacin.
1)
No ejecute la restauracin de la copia de seguridad a la ligera, excepto cuando hace una mejora acompaada de la sustitucin de la CF del sistema o cuando restaura el sistema tras un problema. Al apagar el sistema despus de hacer una restauracin de la copia de seguridad y al encenderlo, el proceso de restauracin del estado de la funcin de reanudacin automtica (restauracin del estado manual, reproduccin y otros) no se puede ejecutar. sta es una de las medidas de seguridad contra los desajustes en la configuracin del sistema antes y despus de la operacin de restauracin. Siga las indicaciones descritas en el manual de instrucciones para la funcin de rotacin sin fin para ejecutar la operacin de restauracin de la copia de seguridad cuando se utiliza la funcin de rotacin sin fin.
2)
3)
Controlador AX20 4) En la operacin de restauracin de la copia de seguridad, adems de los archivos tambin se restauran los datos de registro (parmetros importantes tales como la informacin de proteccin opcional) requeridos por el sistema. ( Consulte la pgina 6-28 6.10 Copias de seguridad de archivos.) Por lo tanto, ejecute los procedimientos descritos en la pgina 6-15 6.4 Copiado de archivos para restaurar el archivo solamente. 5)
AVISO
Si la versin del software AX es AXV06.36 o posterior, la funcin de proteccin de la memoria del sistema deber ponerse en Desactivada para restaurar la informacin de registro. Para confirmar el estado de ajuste de la funcin de proteccin de la memoria del sistema, consulte 6.13 Proteccin de memoria del sistema (Slo en la unidad de control AX20). Si la funcin de proteccin de la memoria del sistema est en Activada, la operacin de restauracin deber realizarse siguiendo el procedimiento dado ms abajo. (1) Desactive la funcin de proteccin de la memoria del sistema. (2) Ejecute la operacin de restauracin. (3) Active de nuevo la funcin de proteccin de la memoria del sistema. Para conocer la operacin de activacin/desactivacin de la funcin de proteccin de la memoria del sistema consulte 6.13 Proteccin de memoria del sistema (Slo en la unidad de control AX20) . La funcin de proteccin de la memoria del sistema sirve para proteger los archivos del sistema operativo contra los daos, prohibiendo escribir datos en esos archivos.
Controlador AX21 4) A menos que la tarjeta CPU no haya sido cambiada, utilizando la operacin de restauracin de la copia de seguridad, los programas de operacin y cualquier otro archivo podrn ser restaurados a partir del momento en que se hace la copia de seguridad. La restauracin de archivos requiere mucho tiempo hasta que finaliza. Por lo tanto, cuando slo se restauren archivos, consulte 6.13 Proteccin de memoria del sistema (Slo en la unidad de control AX20) .
5)
6-32
Apertura de la pantalla de restauracin de archivos

1 Seleccione 11 Restauracin de archivos en el men de operacin de archivos y pulse [ENTRAR]. >> La pantalla [Restauracin de archivos] aparece ahora.
Para moverse por cada campo, utilice las teclas derecha e izquierda. Para seleccionar los elementos visualizados en los campos, utilice las teclas hacia arriba y hacia abajo.
6-33
Ajuste de la verificacin de archivo

Para hacer este ajuste, el operador debe tener la calificacin de Expert u otra superior. 1 Pulse la tecla f <Ajus. veri. arch.>. >> Aparece la pantalla de ajuste mostrada abajo.
2 3
Establezca cada ajuste. Despus de terminar todos los ajustes, pulse la tecla f <Completar>. >> La verificacin de archivos se har utilizando los ajustes de esta pantalla cuando se ejecute el proceso de restauracin.
Tabla 6.11.1 Parmetro
Ajustes de verificacin de archivos para la restauracin de archivos Ajuste predeterminado Margen de entrada Activa. / Desact. Descripcin Establezca Activado/Desactivado para la verificacin de archivos cuando restaure el archivo. Seleccione el proceso que va a ejecutarse cuando se produce un error durante la verificacin de archivo.
Verif.
Desact.
Anormal
Reint
Discontinuidad / Reint
(Suplemento) Este elemento se soporta en el software del sistema AX versin AXV07.8 o posterior.
6-34
Restauracin de todos los archivos de la copia de seguridad

1 Pare el robot y apague el motor. Los datos de la copia de seguridad no se pueden restaurar mientras est funcionando el robot. Antes de proceder, el robot deber pararse y apagarse el motor. Seleccione 11 Restauracin de archivos en el men de operacin de archivos y pulse [ENTRAR]. >> La pantalla [Restauracin de archivos] aparece ahora.
Si el dispositivo de copia de seguridad es una tarjeta CF, por ejemplo, seleccione Tarjeta 1 en el campo de seleccin de dispositivos. Vaya al campo de seleccin de carpetas, seleccione la carpeta que contiene los datos de copia de seguridad que van a ser restaurados y pulse [ENTRAR].
Importante
La carpeta en la que estn guardados los datos de copia de seguridad deber tener atributos de slo lectura. (A las carpetas de copias de seguridad se les da automticamente atributos de slo lectura cuando se hace la copia de seguridad de los datos manual o automticamente.) Cuando se acceda a una tarjeta CF mediante el PC u otro dispositivo y los atributos de una carpeta de copia de seguridad se cambien a un atributo que no sea de slo lectura, la carpeta pertinente no ser reconocida como la carpeta fuente de copia de seguridad y, por lo tanto, no podr ser seleccionada.
Pulse f12 <Ejecutar>. >> La restauracin de copia de seguridad empieza ahora.
6-35
6.12 Copia de seguridad automtica

Esta funcin se utiliza para hacer una copia de seguridad de todos los archivos contenidos en la carpeta NRA2001\WORK a la hora, da de la semana y fecha predeterminadas, para guardar un historial de los estados de funcionamiento del robot a intervalos regulares. Tambin se puede hacer una copia de seguridad de estos archivos automticamente cuando se conecta la alimentacin o cuando se conmuta el modo. Utilizando esta funcin, los estados de funcionamiento del robot se pueden comprender con exactitud para que la restauracin pueda iniciarse rpidamente cuando, por ejemplo, se produce un problema. Un operario deber tener la cualificacin de Expert o superior para utilizar esta funcin. Para conocer el mtodo de conmutacin de las cualificaciones del operador, consulte el MANUAL DE INSTALACIN.
Procedimiento de copia de seguridad automtica

1 Seleccione 12 Copia de seguridad automtica en el men de operacin de archivos y pulse [ENTRAR]. >> La pantalla Copia de seguridad automtica se abre.
2 3
Establezca las condiciones listadas en la Tabla 6.12.1 de abajo. Pulse f12 <Ejecutar> despus de completar todos los ajustes. >> La copia de seguridad automtica empieza cuando se cumplen las condiciones establecidas.
Tabla 6.12.1 Parmetro Disp Nm. mx. de copias de seguridad Ajuste inicial Tarjeta 1 0 Gama de entrada Tarjeta1/ Memoria 0 a 10
Ajustes de copia de seguridad automtica Descripcin de funcin Esto es para seleccionar los medios en los que se almacenan archivos de copia de seguridad. Esto es para establecer el mximo nmero de carpetas de copias de seguridad. Se puede crear un mximo de 10 carpetas. A las carpetas se les dan nombres, como se indica a continuacin, tomando como base sus fechas y horas. (Nombre de carpeta) NRA2001-2003-09-26-1834 Si se realiza la copia de seguridad automtica cuando ya existe el mximo nmero de carpetas de copias de seguridad, las carpetas de copias de seguridad sern borradas una a una, en orden, empezando por la ms antigua. Esto es para establecer la verificacin de archivos cuando se crean archivos de copias de seguridad. Esto es para seleccionar los medios en los que se almacenan archivos de copia de seguridad.
Verificacin de archivo Cuando ha ocurrido err.
Act. Abortar
Act./Desact. Abortar/ Reintentar
6-36
Parmetro Cuando se ha connectado alimentacin Cuando se ha cambiado el modo Frecuencia
Ajuste inicial Desact.
Gama de entrada Abortar/ Reintentar Act./Desact.
Descripcin de funcin Esto es para establecer si la copia de seguridad automtica va a realizarse cuando se conecte la alimentacin de control. Esto es para establecer si la copia de seguridad automtica va a realizarse cuando ha sido cambiado el modo (de enseanza a reproduccin o viceversa). Esto es para establecer la frecuencia de la copia de seguridad automtica.
Desact.
Desact.
Desactivar/ Cada da/Cada semana/Cad a mes Lunes Domingo
Da
Domingo
Fech.
1 a 31
Tiempo
00:00
00:00 a 24:00
Esto es para establecer el da de la semana en el que se va a hacer la copia de seguridad de los datos cuando se ha seleccionado Cada semana como frecuencia de copia de seguridad. Esto es para establecer el da del mes en el que se va a hacer la copia de seguridad de los datos cuando se ha seleccionado Cada mes como frecuencia de copia de seguridad. Si se ha establecido 29, 30 31 como da del mes pero ese da no existe, la copia de seguridad se har al final del mes. Esto es para establecer la hora a la que se va a hacer la copia de seguridad de los datos cuando se ha eleccionado Cada mes, Cada semana o Cada da como frecuencia de copia de seguridad. La copia de seguridad automtica no se hace cuando se ha establecido como hora 00:00. Para iniciar la copia de seguridad a las 00:00 AM, establezca 24:00.
CONSEJO
Si Disp se pone en Host 1 o Host 2, la carpeta de copia de seguridad se genera en el servidor FTP que se establece en la funcin de cliente FTP. En este caso, la carpeta de copia de seguridad se genera en la carpeta inicial que se establece en la funcin de cliente FTP. Para conocer los detalles de la funcin de cliente FTP, consulte el manual de instrucciones de Funcin Ethernet.
Visualizaciones durante la copia de seguridad automtica

La copia de seguridad automtica comienza cuando se cumplen las condiciones de ejecucin de la copia de seguridad establecidas en el men Copia de seguridad automtica. Cuando comienza la copia de seguridad automtica aparece un icono en el campo de mensajes de la ventana de estado. El progreso realizado durante la copia de seguridad automtica se indica como un porcentaje. El icono desaparece cuando termina la copia de seguridad automtica.
6-37
Importante
Si el aparato de destino se establece en Host 1 o Host 2, el atributo de la carpeta de copia de seguridad que se crear en el servidor FTP ser de Lectura solamente. Y si el atributo de la carpeta inicial del servidor FTP es de Lectura solamente, la carpeta de copia de seguridad no se podr crear. Por lo tanto, retire de antemano el atributo de Lectura solamente de la carpeta inicial del servidor FTP.
6-38
6.13 Proteccin de memoria del sistema (Slo en la unidad de control AX20)

La funcin de proteccin de la memoria del sistema sirve para proteger los archivos del sistema operativo contra los daos, prohibiendo escribir datos en esos archivos. Sobreescritura (Restauracin) de la informacin de registro necesaria para el sistema (parmetros importantes tales como la informacin de proteccin opcional) no est permitida en el proceso de restauracin cuando la funcin de proteccin de la memoria del sistema est en Activado. Por lo tanto, la operacin de ajuste deber realizarse siguiendo el procedimiento dado ms abajo. (1) Desactive la funcin de proteccin de la memoria del sistema. (2) Realice cada ajuste. (Consulte los manuales respectivos). (3) Active de nuevo la funcin de proteccin de la memoria del sistema.
Verificacin del estado de ajuste de la funcin de proteccin de la memoria del sistema

Para verificar el estado de ajuste de la funcin de proteccin de la memoria del sistema, el operador debe tener la calificacin de Expert u otra superior. 1 Pulse f5 <Ajuste de constante>. En el men [Constantes], seleccione [1. Constantes de control] y luego [11. Proteccin de la memoria del sistema]. >> La pantalla [Proteccin de la memoria del sistema] aparece ahora. Si la proteccin de la memoria del sistema se ha activado o desactivado se indica mediante el botn de radio de esta pantalla.
6-39
Desactivacin de funcin de proteccin de la memoria del sistema

1
Con la alimentacin desconectada, conecte el teclado (tipo de conector PS2) a la tarjeta de circuitos CPU y luego conecte la alimentacin de control. >> Aparece la pantalla mostrada ms abajo.
OS Loader V4.01 Press spacebar NOW to invoke Hardware Profile/Last Known Good menu
En la pantalla 1, pulse la tecla [Espacio] del teclado. >> Cuando se pulse la tecla [Espacio] aparecer la pantalla mostrada ms abajo.
Hardware Profile/Configuration Recovery Menu This menu allows you to select a hardware profile to be used when Windows NT is started. If your system is not starting correctly, then you may switch to a previous system configuration, which may overcome startup problems. IMPORTANT: System configuration changes made since the last successful Startup will be discarded. Original Configuration Use the up and down arrow keys to move the highlight to the selection to you want. Then press ENTER. To switch to the Last Known Good configuration, press L To Exit this menu and restart your computer, press F3.
Pulse la tecla [L] del teclado. >> Aparece la pantalla mostrada ms abajo.
Hardware Profile/Configuration Recovery Menu This menu allows you to select a hardware profile to be used when Windows NT is started. If your system is not starting correctly, then you may switch to a previous system configuration, which may overcome startup problems. IMPORTANT: System configuration changes made since the last successful startup will be discarded. Original Configuration Use the up and down arrow keys to move the highlight to the selection to you want. Then press ENTER. To switch to the default configuration, press D To Exit this menu and restart your computer, press F3.
* Lo que se visualiza en la parte inferior de la pantalla es diferente de lo que se muestra en la pantalla de 2. Pulse la tecla [Retorno (Entrar)] del teclado. >> El inicio de Windows se reanuda, y luego se inicia el software AX. Una vez que se inicia el software AX, la funcin de proteccin de la memoria del sistema se desactiva.
6-40
Activacin de la funcin de proteccin de la memoria del sistema

Para activar la funcin de proteccin de la memoria del sistema, el operador debe tener la calificacin de Specialist u otra superior. 1 Pulse f5 <Ajuste de constante>. En el men [Constantes], seleccione [1. Constantes de control] y luego [11. Proteccin de la memoria del sistema].
>> La pantalla [Proteccin de la memoria del sistema] aparece ahora.
Pulse la tecla [HABITDO] y la tecla [] al mismo tiempo para seleccionar Activado. Al terminar de hacer los ajustes, pulse f12 <Completar>. >> Ahora aparece un mensaje indicando al usuario que vuelva a conectar la alimentacin.
Pulse cualquier tecla hasta que se visualice Reinicio y luego vuelva a conectar la alimentacin de control.
6-41
Captulo 7 Funciones tiles

En esta seccin se describen algunas de las funciones tiles utilizadas frecuentemente. 7.1 Utilizacin de mtodos abreviados .............................................................7-1 7.2 Monitoreo de diversa informacin del robot ................................................7-2 7.2.1 Inicio de mltiples monitores.................................................................7-2 7.2.2 Cambio y cierre de los monitores..........................................................7-4 7.2.3 Operacin de los monitores de entrada y salida del usuario.................7-5 7.3 Activacin o desactivacin manual de las seales de salida ......................7-6 7.4 Utilizacin de ayuda para tener informacin de las funciones ....................7-7 7.4.1 Llamada a la pgina inicial de ayuda ....................................................7-7 7.4.2 Para llamar directamente a una funcin que va a ser comprobada ......7-9 7.4.3 Bsqueda utilizando palabras clave.................................................... 7-11 7.5 Administracin de programas de carpetas................................................7-13 7.5.1 Ajuste de visualizacin de la lista de carpetas ....................................7-13 7.5.2 Creacin, eliminacin y cambio de nombre de carpetas.....................7-15 7.5.3 Asignacin de carpeta para almacenar programas .............................7-17 7.5.4 Copiado y transferencia de programas entre carpetas .......................7-18
7.1 Utilizacin de mtodos abreviados
7.1 Utilizacin de mtodos abreviados

El controlador AX20/AX21 dispone de una funcin de mtodo abreviado para seleccionar funciones rpidamente. Normalmente, incluso con operaciones donde se abre un men desde otro, a una operacin de destino se puede acceder simplemente introduciendo un cdigo de mtodo abreviado (un nmero con un mximo de 3 dgitos). Es una buena idea memorizar cdigos de mtodos abreviados que se utilizan frecuentemente. Los mismos cdigos de mtodo abreviado utilizados por los controladores convencionales de Nachi pueden utilizarse con el controlador AX20/AX21. Para conocer detalles sobre cmo pueden utilizarse los cdigos de mtodo abreviado, consulte la funcin de ayuda del robot.
Utilizacin de mtodos abreviados

1 Pulse la tecla [RESET/R] en la pantalla principal del modo de enseanza o reproduccin. >> La pantalla [Entrada de cgido R de acceso directo] aparece ahora.
Si no se conoce el nmero de la funcin de destino, pulse la tecla [arriba o abajo]. >> La lista de cdigos en el centro de la pantalla se desplaza, y los cdigos de mtodo abreviado utilizables (cdigos R) se visualizan. Alinee el cursor con el cdigo de mtodo abreviado deseado y pulse la tecla [ENTRAR]. Si ya se conoce el nmero de cdigo, introdzcalo directamente en la caja de edicin al fondo de la pantalla, y pulse la tecla [ENTRAR]. Con esto termina el procedimiento de seleccin. El mtodo abreviado que ha sido introducido se ejecuta ahora. Si, por ejemplo, se ha introducido R17 (visualizar la lista de archivos de programas), se visualizar una lista de los programas de la unidad actual tomados de entre los archivos almacenados en la memoria interna.
7-1
7.2 Monitoreo de diversa informacin del robot

Con el controlador AX20/AX21 se puede monitorear y visualizar en la caja de comandos diversa informacin del robot. Se pueden iniciar los monitores 1 a 4 (mximo de 4), y su informacin se puede visualizar simultneamente en la caja de comandos. La pantalla de visualizacin de programas es uno de estos monitores, y ste ha sido ajustado en fbrica como monitor 1. El ciclo de actualizacin del monitor es de 100 [m/seg.]. La pantalla siguiente muestra un ejemplo donde se inician simultneamente los cuatro monitores. Los programas son monitoreados en el monitor 1, las seales de entrada para fines generales en el 2, las seales de salida para fines generales en el 3 y los problemas en el 4.
7.2.1 Inicio de mltiples monitores

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para asignar la visualizacin de las seales de entrada para fines generales al monitor 2 y la visualizacin de las seales de salida para fines generales al monitor 3.
Inicio de mltiples monitores

1 Las seales pueden visualizarse fcilmente en el monitor 2 utilizando una tecla f. Pulse <Monitor 2>. >> La pantalla de ajuste del monitor 2 aparece ahora.
7-2
7.2 Monitoreo de diversa informacin del robot 2 Alinee el cursor con 7 Entrada para servicio general y pulse [ENTRAR]. >> Ahora se inicia Monitor 2.
Monitor 3 se ajusta desde el men de servicio. Pulse <Utilidades servicio>. (Los cuatro monitores 1 a 4 pueden ajustarse desde el men de servicio.) >> La pantalla de servicio aparece ahora.
Seleccione 5 Monitor 3 y pulse [ENTRAR]. >> La pantalla de ajuste del monitor 3 aparece ahora.
Alinee el cursor con 8 Salida para servicio general y pulse [ENTRAR]. >> Ahora se inicia Monitor 3.
7-3
7.2.2 Cambio y cierre de los monitores

Se puede seleccionar cualquiera de los mltiples monitores iniciados para ser utilizado o cerrado.
Cambio y cierre de los monitores

1 Para seleccionar un monitor que va a ser utilizado de entre mltiples monitores, pulse [CERRAR]. >> Cada vez que se pulsa [CERRAR] cambia el monitor que puede ser utilizado. El monitor que puede ser utilizado tiene una barra de ttulo de color azul profundo. Los monitores que no pueden ser utilizados tienen barras de ttulos grises. En el caso de la pantalla mostrada abajo, puede utilizarse el monitor 1.
Cuando est azul: El monitor puede ser utilizado.
Cuando est gris: El monitor no puede ser utilizado. (La informacin est actualizada.)
Para cerrar un monitor, seleccione el monitor que va a cerrar, y mientras mantiene pulsada [HABITDO] pulse [CERRAR]. >> El monitor seleccionado ahora se cierra.
7-4
7.2.3 Operacin de los monitores de entrada y salida del usuario

Cuando se inicia un monitor de entrada o salida para fines generales se pueden ver los estados de activacion/desactivacin de los atributos de las seales para fines generales. Utilizando el monitor de salida para fines generales como ejemplo, abajo se describir cmo leer la informacin y realizar las operaciones en la pantalla del monitor.
Operacin de los monitores de entrada y salida del usuario

1 Realizando los pasos de la pgina 7-2, seleccione 8 Salida para servicio general. >> Los estados de las seales de salida para fines generales 0001 a 2048 se visualizan ahora.
Un fondo amarillo significa activada mientras que un fondo gris significa desactivada.
Cursor
Los nmeros en negrita y cursiva indican las seales del estado del robot. Los otros nmeros indican las seales para fines generales.
Cuando el cursor se alinea aqu se visualiza una descripcin de la seal.
Hay un lmite en el nmero de seales que pueden visualizarse en una pantalla. Para ver los estados de otras seales, mueva el cursor utilizando las teclas arriba y abajo. Cuando se pulsa la tecla arriba o abajo mientras se mantiene pulsada [HABITDO] se puede desplazar en la pantalla una pgina de informacin. Las seales de salida se pueden activar y desactivar manualmente con el monitor de salida para fines generales. (No puede activar y desactivar las seales de entrada con el monitor de entrada para fines generales.) Para activar la seal, pulse [1] mientras mantiene pulsada [HABITDO] (o pulse [ENTRAR]). >> La seal especificada se activa ahora. Para desactivar la seal, pulse [2] mientras mantiene pulsada [HABITDO]. >> La seal especificada se desactiva ahora.
7-5
7.3 Activacin o desactivacin manual de las seales de salida
7.3 Activacin o desactivacin manual de las seales de salida

Las seales de salida pueden activarse o desactivarse manualmente. (Cada seal que va a activarse o desactivarse se especifica con un nmero de seal de salida.) Esta funcin se puede utilizar en los modos de enseanza o reproduccin (paso por paso).
Activacin o desactivacin manual de las seales de salida
1 Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [SALDA]. >> La pantalla [Salida de seal manual] aparece ahora.
Introduzca el nmero de la seal de salida.
Para activar la seal, pulse [1] mientras mantiene pulsada [HABITDO] (o pulse [ENTRAR]). >> La seal especificada se activa ahora.
Para desactivar la seal, pulse [2] mientras mantiene pulsada [HABITDO]. >> La seal especificada se desactiva ahora.
7-6
7.4 Utilizacin de ayuda para tener informacin de las funciones

El controlador AX20/AX21 incluye una funcin de ayuda (funcin tutorial incorporada). Para tener informacin de las funciones, pulse la tecla [AYUDA]. A la funcin de ayuda no slo se le puede llamar durante la enseanza, sino tambin durante la reproduccin.
7.4.1 Llamada a la pgina inicial de ayuda

La mejor forma de examinar cuidadosamente la informacin de ayuda desde el principio consiste en llamar a la pgina inicial. Para llamar a la pgina inicial, asegrese de que no haya sido seleccionada ninguna de las funciones y luego pulse la tecla [AYUDA].
Llamada a la pgina inicial de ayuda

1 Pulse la tecla [AYUDA] mientras se asegura de que no haya sido seleccionada ninguna de las funciones. >> La pgina inicial de ayuda aparece ahora.
ste es el ndice para la ayuda. Seleccione el elemento deseado utilizando la tecla [Arriba/Abajo] y luego pulse [ENTRAR]. La informacin para el elemento seleccionado aparece en la ventana de la derecha. Pulse la tecla [Izquierda/Derecha] si el ndice est tapado parcialmente por la ventana y no puede ser ledo.
El modo, el nmero del programa y el nmero del paso actuales se visualizan aqu.
ste es el texto de ayuda. Pulse [CERRAR] para activar la ventana una vez que ha sido seleccionado el elemento del ndice. La ventana se puede desplazar hacia arriba o hacia abajo utilizando la tecla [Arriba/Abajo]. Las pginas se pueden desplazar hacia atrs o hacia delante utilizando [HABITDO] y la tecla [Arriba/Abajo].
7-7
7.4 Utilizacin de ayuda para tener informacin de las funciones 2 Seleccione el elemento que va a ver utilizando la tecla [Arriba/Abajo] y luego pulse [ENTRAR]. >> El elemento seleccionado aparece ahora a la derecha. Por ejemplo, seleccione Trminos utilizados frecuentemente en el Manual de operaciones bsicas para obtener lo siguiente.
Pulse [CERRAR] para manipular la ventana que muestra la informacin de texto. >> La ventana de texto se activa. Pulse de nuevo [CERRAR] para volver a la ventana del ndice. Pulse [Arriba/Abajo] para desplazarse hacia arriba o hacia abajo. El texto puede desplazarse rpidamente pulsando [Arriba/Abajo] junto con [HABITDO].
4 o
5 o
Para cerrar la ayuda, pulse [RESET/R] o pulse [HABITDO] y [CERRAR].
7-8
7.4.2 Para llamar directamente a una funcin que va a ser comprobada

Para tener informacin del men de constantes, men de servicio, comandos de funcin o mtodos abreviados, seleccione el men y luego pulse la tecla [AYUDA]. El texto de ayuda pertinente se visualiza inmediatamente.
Para llamar directamente a una funcin que va a ser comprobada

1 Alinee la barra del cursor con el men. Cuando se haya seleccionado el men de constantes o el men de servicio Alinee la barra del cursor con el men que va a ser comprobado. (La pantalla mostrada aparece cuando est seleccionado el men de servicio.)
Cuando ha sido seleccionado un comando de funcin Pulse primero [FN] en la pantalla inicial del modo de enseanza/reproduccin, y luego alinee la barra del cursor con el comando de funcin que va a ser comprobado.
7-9
7.4 Utilizacin de ayuda para tener informacin de las funciones Cuando se ha seleccionado un mtodo abreviado Pulse primero [RESET/R] en la pantalla inicial del modo de enseanza/ reproduccin, y luego alinee la barra del cursor con el comando de funcin que va a ser comprobado.
Pulse [AYUDA]. >> La informacin de ayuda del elemento de men seleccionado aparece a la derecha. Por ejemplo, cuando se pulsa [AYUDA] con el comando de funcin FN21: Step call seleccionado, se visualiza la informacin de ayuda del comando de llamada de paso (FN21).
3 o
Para cerrar la ayuda, pulse [RESET/R] o pulse [HABITDO] y [CERRAR].
7-10
7.4.3 Bsqueda utilizando palabras clave

Tambin se puede buscar informacin de ayuda utilizando el ndice preparado de antemano o cualquier palabra clave.
Bsqueda utilizando una palabra clave

1 Pulse [AYUDA]. >> Esto llama a la ayuda. Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [Derecha] y seleccione la ficha Index. >> La ficha de ndice aparece.
La ficha de ndice tiene la misma funcin que un ndice al final de un manual de instrucciones. Seleccione el trmino utilizando [Arriba/Abajo] y pulse [ENTRAR]. >> La informacin de ayuda que contiene la palabra seleccionada aparece ahora. Cuando introduzca una palabra clave (trmino) para iniciar una bsqueda, pulse [EDITAR] en el campo Type in the keyword to find:. Aparece un teclado de software para que la palabra clave deseada pueda introducirse ahora utilizando sus teclas. Sin embargo, si la palabra clave introducida no se incluye en el ndice, la bsqueda no se har satisfactoriamente. Las bsquedas slo pueden realizarse utilizando las palabras claves que han sido registradas en el ndice. Siga los pasos siguientes para buscar toda la informacin de ayuda utilizando una palabra clave particular.
Pulse [Derecha] y seleccione la ficha Search mientras mantiene pulsada [HABITDO]. >> La ficha de bsqueda aparece.
7-11
7.4 Utilizacin de ayuda para tener informacin de las funciones 5 Alinee el cursor con el campo Type in the keyword to find: y pulse [EDITAR]. >> El teclado de software aparece ahora.
Utilice las teclas del teclado de software para introducir la palabra clave deseada y pulse f12 <Introducir>. >> Los tpicos de ayuda que contienen la palabra clave se visualizan ahora.
Pulse [Arriba/Abajo] y vaya al campo Select Topic to display: mientras mantiene pulsada [HABITDO]. >> Compruebe que se visualice la barra de cursor azul.
Seleccione el tpico de ayuda que se va a visualizar utilizando [Arriba/Abajo] y pulse [ENTRAR]. >> La ayuda se visualiza ahora.
7-12
7.5 Administracin de programas de carpetas

El controlador de robot AX20/AX21 incluye una funcin para administrar programas de carpetas. Cuando hay muchos programas, usted puede crear carpetas segn la utilizacin y luego almacenar los programas relacionados en las carpetas, lo que resulta muy til para encontrar programas fcilmente. Los programas que estn almacenados en las carpetas pueden hacer la operacin de reproduccin y la modificacin de la enseanza. Cuando se administran programas de carpetas existen las restricciones siguientes: Las carpetas que pueden administrar programas, que son carpetas jerrquicas inferiores a la carpeta PROGRAM de una memoria (5.5) (Figura 6.2.2). Los programas con el mismo nmero de programa no se pueden almacenar juntos en estas carpetas. Los programas almacenados en otras carpetas no pueden hacer la operacin de reproduccin ni la modificacin de la enseanza.
Importante
7.5.1 Ajuste de visualizacin de la lista de carpetas

Para administrar los programas de las carpetas se necesita hacer el ajuste siguiente. Este ajuste deber hacerlo un operador con cualificaciones de Expert o superiores.
Ajuste de visualizacin de la lista de carpetas

1 Pulse f5 <Ajuste constante>. Seleccione [5 Cond. de operacin/enseanza] - [10 Crea. carp. programa] en el men de constantes. >> Aparece la pantalla siguiente.
Alinee el cursor con Creacin carp. prog. y manteniendo pulsada [HABITDO] pulse [] para cambiar a Act.. Despus de cambiar a Act., pulse f12 <Completar>. >> Aparece la pantalla que avisa de la finalizacin del ajuste.
o Pulse [ENTRAR] o [RESET/R] para completar la pantalla.
7-13
Importante
Cuando el nmero de programa se superpone, la pantalla siguiente se visualiza como se muestra a continuacin. Luego no se puede utilizar Creacin carp. prog.. En este caso, los programas superpuestos se visualizan. Por lo tanto, elimine cualquiera de estos programas o cambie el nmero del programa.
Programa superpuesto
4 5
Pulse [RESET/R] para volver a la pantalla anterior 1. Manteniendo pulsada [HABITDO] pulse [PROGR/PASO]. >> Aparece la pantalla [Prog. Seleccin].
Manteniendo pulsada [HABITDO] pulse []. >> Lista carp. cambia a Visuali. Cuando se visualice una lista de carpetas, alinee el cursor con Visualizacin de listas y pulse [ENTRAR]. >> Se visualizan los programas que han sido utilizados para crear. Puede confirmar los programas almacenados en todas las carpetas.
7-14
7.5.2 Creacin, eliminacin y cambio de nombre de carpetas

Puede crear las carpetas en las que se van a almacenar los programas, eliminar carpetas y cambiar nombres de carpetas.
Creacin de carpetas
A modo de ejemplo, los procedimientos para crear una carpeta nueva debajo de la carpeta PROGRAM son los siguientes:
Manteniendo pulsada [HABITDO] pulse [PROGR/PASO]. >> La pantalla de seleccin de programas se abrir.
Alinee el cursor con Copiar y pulse [ENTRAR]. >> La pantalla de copiado de programas aparecer.
Despus de haber seleccionado la carpeta PROGRAM, pulse f8 <Crear carpeta>. >> El teclado de software aparece y se pueden introducir caracteres. Utilizando el teclado de software, ponga un nombre a la carpeta y pulse f12 <Completar>. En esta seccin, la carpeta creada tiene el nombre Folder01. >> La carpeta nueva aparecer debajo de la carpeta PROGRAM.
Carpeta creada
Consulte el captulo 2 2.5. Para introducir caracteres para conocer los procedimientos de introduccin de caracteres.
7-15
Cambio de nombres de carpetas

A modo de ejemplo, los procedimientos para cambiar de nombre a una carpeta nueva debajo de la carpeta PROGRAM son los siguientes:
Manteniendo pulsada [HABITDO] pulse [PROGR/PASO]. >> Aparece la pantalla [Seleccin de programa]. Alinee el cursor con Cambiar nombre y pulse [ENTRAR]. >> Aparecer la pantalla Conversin de nmero de programa.
Despus de seleccionar la carpeta que va a ser cambiada, pulse f8 <Camb. carp.>. En esta seccin, la carpeta seleccionada es Folder01. >> El teclado de software aparece y se pueden introducir caracteres. Utilizando el teclado de software, introduzca el nombre de la carpeta cuyo nombre va a cambiar y pulse f12 <Completar>. En esta seccin, el nombre introducido para la carpeta es Folder01. >> El nombre de la carpeta seleccionada cambia.
Carpeta con nombre cambiado Consulte el captulo 2 2.5 Para introducir caracteres para conocer los procedimientos de introduccin de caracteres.
Eliminacin de carpetas
A modo de ejemplo se describirn los procedimientos de eliminacin de la carpeta listada debajo de la carpeta PROGRAM.
Manteniendo pulsada [HABITDO] pulse [PROGR/PASO]. >> Aparece la pantalla Seleccin de programa. Alinee el cursor con Eliminar y pulse [ENTRAR]. >> Aparece la pantalla Eliminacin de programas.
Despus de seleccionar la carpeta que va a ser eliminada, pulse f8 <Elimi. carpe.>. En esta seccin, la carpeta seleccionada es Folder01. >> Aparece la pantalla de confirmacin.
Seleccione Aceptar y pulse [ENTRAR]. >> La carpeta seleccionada y los programas almacenados en ella se eliminarn.
7-16
7.5.3 Asignacin de carpeta para almacenar programas

Cuando se hace una enseanza nueva es posible asignar la carpeta en la que se van a almacenar los programas creados recientemente.
Asignacin de carpeta para almacenar programas

1 Seleccione el modo de enseanza. Manteniendo pulsada [HABITDO] pulse [PROGR/PASO]. >> Aparece la pantalla Prog. Seleccin. Introduzca un nmero de programa nuevo en Programa designado y pulse [ENTRAR]. >> Aparece Visual. listas carp..
Introduccin de un nmero nuevo
Introduccin de un nmero existente 4
Cuando introduce un nmero existente y pulsa [ENTRAR], el programa asignado se abre directamente. Visual. listas carp. no aparece. Cuando se visualiza una carpeta debajo, seleccione la carpeta y pulse [ENTRAR]. >> La carpeta de debajo que se selecciona se desarrolla. La visualizacin de la carpeta seleccionada cambia a .
Cuando no se visualice una carpeta debajo, seleccione la carpeta y pulse [ENTRAR]. >> La carpeta de debajo que se selecciona se almacena. La visualizacin de la carpeta seleccionada cambia a .
Despus de seleccionar la carpeta almacenada, pulse f12 <Ejecutar>. >> El programa se crea en la carpeta seleccionada.
CONSEJO
Cuando no sepa qu nmero no ha sido asignado todava. Cuando no conozca un nmero vaco, trate de cambiar Ocultar en la visualizacin de listas de carpetas de la pantalla de seleccin de programas. Despus de cambiar, verifique los programas que ya han sido creados enumerndolos en la pantalla. Consulte el captulo 4 4.2.2 Listado de los programas en el visualizador.
7-17
7.5.4 Copiado y transferencia de programas entre carpetas

Los programas pueden ser copiados y transferidos entre carpetas. Estas funciones son tiles para cuando se organizan los programas en las carpetas almacenadas.
Copiado y transferencia de programas entre carpetas

Los programas seleccionados se pueden copiar en las carpetas asignadas. Adems, los programas se pueden transferir entre las carpetas asignadas con el mismo procedimiento que el del copiado. Aqu se describe cmo transferir los programas.
Manteniendo pulsada [HABITDO] pulse [PROGR/PASO]. >> Aparece la pantalla Conversin de nmero de programa. Alinee el cursor con Cambiar nombre y pulse [ENTRAR]. >> Aparece la pantalla Conversin de nmero de programa.
Cuando se visualiza una carpeta debajo, seleccione la carpeta y pulse [ENTRAR]. >> La carpeta de debajo que se selecciona se desarrolla. La visualizacin de la carpeta seleccionada cambia a .
Cuando no se visualice una carpeta debajo, seleccione la carpeta y pulse [ENTRAR]. >> La carpeta de debajo que se selecciona se almacena. La visualizacin de la carpeta seleccionada cambia a .
Seleccione la carpeta que incluye el programa que va a transferir. >> La carpeta seleccionada resalta en color azul. Seleccione el programma que va a transferir. >> La carpeta seleccionada resalta en color azul. Pulse [ENTRAR]. >> El nmero de programa objetivo transferido se puede introducir.
Seleccione la carpeta objetivo transferida. >> La carpeta seleccionada resalta en color azul. Introduzca el nmero de programa objetivo transferido y pulse [ENTRAR]. >> Los programas se transfieren y luego se vuelve a la pantalla original.
Introduccin de nmero
7-18
Captulo 8 Solucin de problemas

Este captulo describe la accin que va a tomarse para solucionar el problema que se ha producido en el robot. 8.1 Para iniciar la parada de emergencia del robot ..........................................8-1 8.2 Cuando se produce un fallo ........................................................................8-2 8.3 Acerca de los detalles de los fallos .............................................................8-3 8.3.1 Categora de los fallos ..........................................................................8-3 8.3.2 Acerca de los cdigos de criticidad y fallos ...........................................8-3
8.1 Para iniciar la parada de emergencia del robot
8.1 Para iniciar la parada de emergencia del robot

Pulse el botn de parada de emergencia si se ha iniciado un programa equivocado o si el robot se ha movido en una direccin no planeada. Cuando se pulsa el botn de parada de emergencia, el robot se para inmediatamente. Para cancelar la parada de emergencia, gire el botn hacia la derecha. (El botn girar luego hacia su posicin original.) Los botones de parada de emergencia se encuentran en las ubicaciones siguientes.
Figura 8.1.1
Botn de parada de emergencia (caja de comandos)
Figura 8.1.2 Botn de parada de emergencia (panel de operaciones del controlador AX20)
Figura 8.1.3 Botn de parada de emergencia (caja de operaciones del controlador AX21)
8-1
8.2 Cuando se produce un fallo
8.2 Cuando se produce un fallo

Cuando se produce un fallo en el robot, el monitor de fallos se inicia, y los detalles del fallo (nombre de categora, fecha/hora, descripcin y remedio) se visualizan en la caja de comandos.
Categoria del fallo Cdigo y causa del fallo
Aqu aparece el nombre de la categora del fallo. Aqu aparecen el cdigo y la causa del fallo. El cdigo del fallo se expresa en caracteres alfanumricos. En el ejemplo de la pantalla mostrada arriba, el cdigo del fallo es el A0004. Aqu aparecen los detalles del fallo y los remedios que deben tomarse. Utilice el remedio visualizado aqu como referencia y elimine la causa del fallo. Este mtodo se utiliza para cancelar la visualizacin de fallo que aparece aqu. Cuando no aparezca en la pantalla el contenido de y , desplace la pantalla utilizando [arriba o abajo].
Detalles y remedios
Mtodo de cancelacin
Nmero de fallos ocurridos
La figura de la derecha indica el nmero de fallos que han ocurrido simultneamente. Slo se visualiza un fallo en la pantalla cada vez. Para ver otros tipos de problemas, pulse [HABITDO] y [arriba o abajo]. Aqu aparece la fecha y la hora en que se produce el fallo. Aqu se visualiza <Solucionar problemas> cuando se producen problemas serios que requieren la inspeccin o el reemplazo de piezas. (No se visualiza para todos tipos de problemas.) Cuando se pulsa esta tecla, se visualizan los procedimientos de inspeccin, reemplazo, etc. (Funcin de mantenimiento visual) Pulse esto para cancelar la visualizacin de fallos. La visualizacin de fallos tambin se puede cancelar pulsando dos veces [RESET/R].
Fecha/hora del fallo f11 <Solucionar problemas>
f12 <Canc. err. >
8-2
8.3 Acerca de los detalles de los fallos
8.3 Acerca de los detalles de los fallos

8.3.1 Categora de los fallos
Las categoras de los fallos que se visualizan en en la pgina anterior se establecen para indicar en cierta forma dnde se ha producido el fallo. Tabla 8.3.1 Categoria del fallo Categoria del fallo Problema de emergencia Problema de control secuencia Problema relacionado con CPU Problema de servot Problema de amp.unidad Problema de codificador Problema de T/P Problema de PLC Problema de usuario Problema de operacin Problema de solda. puntos Problema de solda. arco Fallo principal Parada de emergencia activada por la entrada de un sensor de exceso, golpe, etc. Fallo detectado por el monitoreo de los sistemas de control como, por ejemplo, interruptores magnticos, protectores de circuitos, etc. Deteccin del temporizador de vigilancia u otros fallos relacionados con la tarjeta CPU Fallo detectado por servoaccionador Fallo detectado por la unidad de amplificador Fallo relacionado con codificador Fallo detectado por caja de comandos Fallo detectado por el PLC Fallo definido por el operario Fallo causado por un error en la operacin hecha por el operario Fallo inherente a la funcin de soldadura por puntos (no incluida arriba) Fallo inherente a la funcin de soldadura por arco (no incluida arriba)
8.3.2 Acerca de los cdigos de criticidad y fallos

Los cdigos de fallos visualizados en en la pgina anterior se expresan utilizando el formato siguiente. [Ejemplo] Cdigo de fallo de secuencia de control E1103 E (A) 1 1 (B) 0 3
(A) Cdigos de criticidad Los fallos detectados por el robot se clasifican en tres tipos segn su nivel de criticidad. Tabla 8.3.2 Cdigos de criticidad Tipo de fallo E (errores) Detalles Los fallos causados por fallos de piezas, los fallos de datos internos que prohiben la operacin continuada hasta que se elimina la causa del fallo, y los fallos que pueden lesionar posiblemente al operario o daar el sistema del robot si contina la operacin son clasificados como errores. Los fallos que pueden causar un error en el futuro, los fallos que deben ser remediados ahora o los fallos que requieren operaciones, comprobaciones y/o remedios sencillos antes de continuar el robot con su operacin o movimientos, aunque no puedan causar potencialmente heridas al operario o daos al sistema del robot, se clasifican como alarmas. Los fallos que requieren que el operario y los dispositivos ambientales sean informados de las irregularidades, aunque estas no interfieran con las operaciones o movimientos continuados del robot, se clasifican como informacin. Algunas veces puede que la informacin se transmita no cuando se produce el fallo, sino cuando el robot funciona normalmente.
A (alarmas)
I (Informacin)
(B) Cdigos de fallos Para identificar los fallos se utilizan estos nmeros de 4 dgitos.
8-3
Captulo 9 Operaciones bsicas de la soldadura por puntos

Este captulo describe las operaciones bsicas de la soldadura por puntos para los operarios que utilizarn el robot para aplicaciones de soldadura por puntos.
9.1 Trminos frecuentemente utilizados en la soldadura por puntos................9-1 9.2 Disposicin de las teclas f ..........................................................................9-2 9.3 Comando de soldadura por puntos.............................................................9-3 9.4 Enseanza..................................................................................................9-4 9.4.1 Grabacin de comandos de soldadura por puntos ...............................9-4 9.4.2 Presionizacin y soldadura manuales...................................................9-6 9.4.3 Cuando se utilicen mltiples soldadoras ............................................. 9-11 9.5 Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos ..............................9-12 9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos ...............................9-14 9.7 Activacin/desactivacin de la soldadura por puntos................................9-17
9.1 Trminos frecuentemente utilizados en la soldadura por puntos
9.1 Trminos frecuentemente utilizados en la soldadura por puntos

Los trminos bsicos utilizados frecuentemente en este manual relacionados con la soldadura por puntos se definen a continuacin para beneficio de los operarios que utilizan por primera vez un robot. Tabla 9.1.1 Trminos frecuentemente utilizados en la soldadura por puntos Trminos Controlador de soldadura por puntos Herramienta de soldadura por puntos Pistola de aire Servopistola Explicacin ste es el controlador que controla directamente la soldadura por puntos. Adems del controlador del robot deber suministrarse un controlador de un fabricante especializado. A ste tambin se le llamar simplemente soldadora o contactor de temporizador. sta es la herramienta que entra en contacto con la pieza de trabajo y suministra la alimentacin. Tambin recibe el nombre de pistola. Se refiere a una clase de pistola accionada neumticamente.
Se refiere a una clase de pistola accionada por servoaccionamiento. Utiliza el servocontrol del controlador del robot. Con el controlador del robot, la pistola se trata como un mecanismo, como en el caso de un posicionador o dispositivo de recorrido, y se realiza un control de posicin preciso en coordinacin con el manipulador. Condiciones de ste es un trmino general utilizado para referirse a datos como la corriente de soldadura soldadura y la fuerza de soldadura que determinan las condiciones de la soldadura. Las condiciones se editan utilizando la caja de comandos. Se puede registrar un total de 255 elementos de los datos de las condiciones de soldadura por soldadora. Secuencia de soldadura ste es un trmino general utilizado para referirse a los elementos de datos que definen las secuencias de entrada/salida entre el controlador del robot y la soldadora (contactor de temporizador). Las condiciones se editan utilizando la caja de comandos. Se puede registrar un total de 64 elementos de los datos de la secuencia de soldadura por soldadora. Compensacin de la ste es un trmino tcnico utilizado con las servopistolas. cantidad de desgaste Como la soldadura se realiza una y otra vez, los electrodos empiezan a desgastarse gradualmente y su longitud se reduce. Con las servopistolas no se suministra generalmente una funcin de igualacin. Por esta razn, cuando los electrodos empiezan a desgastarse, el electrodo del lado fijo deja de presionar contra la pieza de trabajo, lo que produce una fuerza de soldadura deficiente en el lado fijo y ms esfuerzo en la pieza de trabajo, producindose tambin un deterioro en la llegada simultnea de los electrodos superior e inferior y un aumento en el tiempo del ciclo. Por lo tanto, para mantener la posicin de soldadura correcta, se suministra una funcin de compensacin de la cantidad de desgaste para desplazar el punto de destino de la soldadura en los lados fijo y en movimiento una distancia equivalente a la cantidad de desgaste. Bsqueda de pistola ste es un trmino tcnico utilizado con las servopistolas. Para compensar la cantidad de desgaste, esta cantidad tendr que ser detectada. Se reproduce un patrn de operacin predeterminado para esto, y la cantidad de desgaste se calcula en base a la posicin de la pistola en este momento. A esta accin se le llama bsqueda de pistola y se suministran tres mtodos de deteccin diferentes. Compensacin de ste es un trmino tcnico utilizado con las servopistolas. El brazo de la pistola se curvatura dobla al aumentar la fuerza de soldadura. ste puede doblarse no slo en la direccin de la fuerza de soldadura (direccin Z) sino tambin en el plano (direccin XY) perpendicular a la direccin de la fuerza de soldadura dependiendo de la forma del brazo de la pistola. Esta funcin compensa la curvatura para lograr la posicin de soldadura apropiada midiendo de antemano estas caractersticas.
9-1
9.2 Disposicin de las teclas f

Los ajustes iniciales de las teclas f visualizadas a lo largo de los bordes de la pantalla LCD cuando el robot va a utilizarse para la soldadura por puntos se muestran abajo. Las teclas f estn dispuestas de forma ptima para hacer los ajustes de las aplicaciones especficas como, por ejemplo, la soldadura por puntos o por arco. Como los ajustes iniciales se realizan en fbrica segn la aplicacin para la que se utiliza normalmente un tipo particular de robot, el usuario no necesita normalmente tener que volver a disponer las teclas f. Tabla 9.2.1 Disposicin inicial de las teclas f para la soldadura por puntos Modo de enseanza
Cuando se pulsa sola Cuando se pulsa junto con [HABITDO] Cambia entre soldadura activada, soldadura desactivada y apriete. Cuando se pulsa sola Ajusta exclusivamente las condiciones de enseanza o reproduccin para la soldadura por puntos. Cuando se pulsa junto con [HABITDO] Ajusta las condiciones de enseanza o reproduccin.
f1
Sin funcin
f7
f2 f3 f4 f5
Selecciona la soldadora por puntos. Monitor de soldadura por puntos Administrador de archivos Ajusta la constante de puntos. Ajusta las condiciones de la soldadura por puntos.
Sin funcin
Ajusta el monitor 2.
f8 f9 f 10 f 11 f 12
Selecciona la carrera. Sin funcin Sin funcin Sin funcin

Ajusta la precisin.
Cambia la carrera. Inicia a la fuerza la cancelacin I. Inicia a la fuerza la cancelacin WI. Inicia la soldadura por puntos manual. Realiza el ajuste suave.
Sin funcin
Ajusta la constante. Llama al men de servicio.
f6
Modo de reproduccin
Cuando se pulsa sola Cuando se pulsa junto con [HABITDO] Cambia entre soldadura activada, soldadura desactivada y apriete. Cuando se pulsa sola Ajusta exclusivamente las condiciones de enseanza o reproduccin para la soldadura por puntos. Cuando se pulsa junto con [HABITDO] Ajusta las condiciones de enseanza o reproduccin.
f1
Sin funcin
f7
f2
Sin funcin
Monitor de soldadura por puntos
Cambia simultneament e la seleccin de inicio y la de programa.

Ajusta el monitor 2. El paso contina
f8
Sin funcin
Alimentacin por pasos Inicia a la fuerza la cancelacin I. Inicia a la fuerza la cancelacin WI. Correccin Temporal de velocidad (arriba en incrementos del 10%) Correccin Temporal de velocidad (abajo en incrementos del 10%)
f3 f4
f9 f 10 f 11
Sin funcin Sin funcin
Sin funcin
f5
Sin funcin
Cambia entre ciclo, continuo y paso.
Sin funcin
f6
Ajusta las condiciones de la soldadura por puntos.
Llama al men de servicio.
f 12
Sin funcin
9-2
9.3 Comando de soldadura por puntos
9.3 Comando de soldadura por puntos

Dependiendo del sistema de accionamiento de la pistola de soldadura utilizada, la soldadura por puntos se clasifica en dos tipos: pistola de aire y servopistola. La pistola de aire de soldadura se acciona neumticamente, y la servopistola de soldadura se acciona mediante servocontrol. Esta seccin describe los mtodos de operacin bsicos comunes a las pistolas de aire y a las servopistolas. Los datos requeridos para realizar la soldadura por puntos entran en dos categoras principales: las condiciones de soldadura tales como la corriente y la fuerza de soldadura que determinan las condiciones de la propia soldadura, y las secuencias de soldadura que definen las secuencias de entrada/salida entre el controlador del robot y el controlador de soldadura (contactor de temporizador). Con el controlador AX20/AX21, cada juego de datos se almacena en un archivo separado, principalmente, el archivo de condicin de soldadura o el archivo de secuencia de soldadura. Se utiliza un formato de referencia indirecta, en el que slo se toman como referencia los nmeros de los juegos de datos guardados en estos archivos desde los programas. Archivo de condiciones de soldadura por puntos
Juego de datos para la condicin de soldadura 1 Juego de datos para la condicin de soldadura 2 ... ... Juego de datos para la condicin de soldadura W1 Juego de datos para la condicin de soldadura W2 ...
Programa
Paso M
...
Comando de soldadura por puntos

Numero de condicion de soldadura por puntos = W1 Nmero de secuencia de soldadura por puntos = S1
Los datos se leen utilizando nmeros de condicin.
Juego de datos para la condicin de soldadura 255
Archivo de condiciones de soldadura por puntos

Juego de datos para la secuencia de soldadura 1 Juego de datos para la secuencia de soldadura 2 ... ...
Paso N
Comando de soldadura por puntos

Numero de condicion de soldadura por puntos = W2 Nmero de secuencia de soldadura por puntos = S2
Los datos se leen utilizando nmeros de secuencia.
Juego de datos para la secuencia de soldadura S1 Juego de datos para la secuencia de soldadura S2 ... ... Juego de datos para la secuencia de soldadura 64
Figura 9.3.1
Datos de soldadura por puntos referenciados indirectamente
Los archivos de condicin de soldadura y los archivos de secuencia de soldadura estn completamente separados de los programas. Los datos como la corriente de soldadura y la fuerza de soldadura no estn escritos directamente en el programa. Si van a utilizarse las mismas condiciones o secuencias, stas podrn llamarse desde mltiples programas y/o pasos para utilizarlas una y otra vez. Esto resulta til si, por ejemplo, se utilizan las condiciones de soldadura para emplazamiento de superposicin de 3 capas, y si se les pueden dar nmeros para el mismo juego de datos y ser referenciadas utilizando estos nmeros en cada paso. De esta forma, todas las condiciones de soldadura para el emplazamiento de superposicin de 3 capas pueden cambiarse inmediatamente cambiando el juego de datos de condiciones de soldadura para el emplazamiento de superposicin de 3 capas.
9-3
9.4 Enseanza
9.4 Enseanza
9.4.1 Grabacin de comandos de soldadura por puntos
El comando de soldadura por puntos es un comando de funcin. Como con los comandos de temporizador o los comandos de entrada/salida, ste se puede grabar utilizando la tecla [FN]. Nemnico SPOT Parmetro Parmetro Nmero.1 Parmetro Nmero.2 Datos Nmero de soldadora Nmero de condicin de soldadura Nmero de secuencia de soldadura Descripcin, margen de ajuste Este parmetro especifica el nmero de la primera soldadora para la que sale la seal de control de soldadura. (1 a 6) Este parmetro especifica el nmero de la condicin de soldadura que determina la fuerza de soldadura y la seal de condicin de soldadura. (1 a 255) Este parmetro especifica el nmero de la secuencia de soldadura que determina la temporizacin con la que la seal de apriete, la seal de comando de soldadura y la seal de carrera van a salir, etc. (1 a 64) Utilice este parmetro cuando controle puntos de soldadura. Los nmeros de los puntos de soldadura salen cuando ocurre un problema de soldadura para que los puntos de impacto puedan ser especificados. Ponga esto en 0 cuando los nmeros de los puntos de soldadura no vayan a ser utilizados. (0 a 16000) Nmero FN119 Comando Soldadura por puntos (Comn a la pistola de aire y a la servopistola)
Parmetro Nmero.3
Parmetro Nmero.4
Nmero del punto de soldadura
Sin embargo, en lo que se refiere solamente a la funcin de soldadura por puntos, la grabacin automtica de la funcin de soldadura por puntos al mismo tiempo que se graban los comandos de movimientos se activa para mejorar la facilidad operacional. Moviendo simplemente el robot a la posicin del punto de impacto y pulsando la tecla [SOBRESCRIB/GRABAR], los dos pasos de grabacin de la posicin pertinente (comando de movimiento) y la grabacin de la soldadura por puntos (comando de funcin) pueden realizarse al mismo tiempo. El procedimiento se describe abajo. (Para mostrar el escenario ms sencillo, el procedimiento se describe utilizando solamente una soldadora.) >> Aqu se omitir una descripcin de las operaciones bsicas para el trabajo de enseanza: en su lugar, la descripcin empieza desde la grabacin de los puntos de emplazamiento. Mueva el robot al punto de emplazamiento. Ponga en contacto el electrodo del lado establecido de la servopistola con la pieza de trabajo, presioncelo manualmente (pulsando las teclas [HABITDO] + [ACC. R ARCO] al mismo tiempo) y sujete la pieza de trabajo con la servopistola. Pulse una vez la tecla [ACC. R/ARCO] en la caja de comandos. >> En el rea de aplicacin aparece un crculo rojo (en la seccin situada dentro del cuadro rojo justo debajo del comentario de la figura de abajo) en la ventana de estado. Cuando se grabe ahora un comando de movimiento, la funcin de soldadura por puntos FN119 se grabar al mismo tiempo.
9-4
9.4 Enseanza 3 Pulse la tecla [SOBRESCRIB/GRABAR]. >> Cuando un comando de movimiento se grabe ahora, la funcin de soldadura por puntos FN119 se grabar al mismo tiempo. En el ejemplo de esta pgina, en el paso 3 se graba un comando de movimiento, y en el paso 4 un comando de soldadura por puntos.
Paso 1: Comandos de movimientos
Paso 2: Comandos de movimientos Paso 3: Comandos de movimientos Paso 4: Comando de soldadura por puntos
Punto inicial de soldadura
Figura 9.4.1 Enseanza de los comandos de la soldadura por puntos >> El contenido de los parmetros cuando se ha grabado un comando de soldadura por puntos puede decidirse exactamente segn se desee. Para conocer ms detalles, consulte 9.5 Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos y 9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos. >> Para conocer detalles sobre cmo editar las condiciones de soldadura y las secuencias de soldadura que son referenciadas, consulte 9.5 Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos y 9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos. Estas descripciones se omitirn aqu. 4 Pulse de nuevo la tecla [ACC. R/ARCO] para prepararse para la grabacin del paso siguiente. >> Las letras REC y el crculo rojo del rea de aplicacin se cancelan. De ahora en adelante, el comando de soldadura por puntos no se grabar simultneamente aunque se grabe un comando de movimiento. Cuando se alcance de nuevo un punto de impacto, repita las mismas operaciones con el paso 2.
Acerca de la tecla [ACC. R/ARCO] Esta tecla de la caja de comandos se utiliza solamente con la soldadora 1. Cuando se utilice ms de una soldadora, su operacin se realizar mediante la tecla f para la segunda soldadora y otras posteriores. Para conocer ms detalles, consulte 9.4.3 Cuando se utilicen mltiples soldadoras.
9-5
9.4 Enseanza
9.4.2 Presionizacin y soldadura manuales

La operacin de soldadura se puede realizar manualmente cuando van a comprobarse las posiciones de emplazamiento o la calidad de soldadura. La operacin cambia un poco si se utiliza la pistola de aire o la servopistola. Cuando haga la operacin manual, aljese de la pistola de soldadura por puntos. Si va a realizarse una prueba, asegrese de desconectar la alimentacin (soldadura apagada) antes de proseguir para que la corriente de soldadura no ADVERTENCIA fluya aunque se haga una operacin manual de soldadura por error. Si una persona queda atrapada o recibe una descarga elctrica podr morir o quedar gravemente lesionada.
Presionizacin manual (sin soldadura)

1 2 Seleccione el modo de enseanza. Mueva el robot a la posicin de presionizacin. Cuando utiliza la pistola de aire
Pulse juntas las teclas [HABITDO] y [ACC. R/ARCO]. >> Salen la seal de control de la fuerza de soldadura y la seal de presionizacin. La pistola realiza la operacin de presionizacin. La seal de encendido no sale. La corriente de soldadura no fluye.

Seal de control de fuerza de soldadura (pistola de aire solamente)
Seal de control de fuerza de soldadura Seal de presin
Seal de presin
Figura 9.4.2 Presionizacin manual de la pistola de aire En realidad, sale la seal de control de fuerza de soldadura que fue establecida en condiciones de soldadura que se aplican para la soldadura manual. La seal de fuerza de soldadura sale segn el ajuste de activacin o desactivacin hecho para la salida de seal de presionizacin que fue establecida en secuencias de soldadura que se aplican para la soldadura manual.
Pulse juntas las teclas [HABITDO] y [ACC. R/ARCO] una vez ms. >> La seal de control de fuerza de soldadura y la seal de presionizacin se desactivan ahora. La pistola se cancela.
9-6
9.4 Enseanza Cuando se utiliza la servopistola 3 Mientras agarra el interruptor de hombre muerto, pulse juntas las teclas [HABITDO] y [ACC. R/ARCO]. >> El eje de la pistola se mueve a la posicin de carrera de presionizacin, que es una condicin entre las condiciones de constantes de puntos/servopistola, y se para all por el momento. (El electrodo fijo en el cuerpo del robot no se mueve.)
Electrodo del lado de movimiento Carrera de presionizacin
Electrodo del lado establecido Posicin de carrera de presionizacin
Posicin de presionizacin
Figura 9.4.3 Presionizacin manual de la servopistola Si la tecla [ACC. R/ARCO] o el interruptor de hombre muerto se sueltan durante la operacin de presionizacin, la operacin se suspende inmediatamente. 4 Una vez ms, mientras agarra el interruptor de hombre muerto, pulse juntas las teclas [HABITDO] y [ACC. R/ARCO]. >> El eje de la pistola se mueve a la posicin de presionizacin. (El electrodo fijo en el cuerpo del robot no se mueve.) La fuerza de soldadura cumple con el ajuste para las condiciones de soldadura que se ajustan en nmeros de soldadura que se aplican a la soldadura manual. Desde este punto, siempre que las teclas [HABITDO] y [ACC. R/ARCO] se pulsen juntas, el movimiento de la posicin de la carrera de presionizacin y la posicin de presionizacin alternarn.
9-7
9.4 Enseanza
Soldadura manual
1 2 Seleccione el modo de enseanza. Mueva el robot a la posicin donde se realiza la soldadura manual. Cuando utiliza la pistola de aire 3 Pulse juntas las teclas [HABITDO] y [Soldar manual.]. >> Siguiendo exactamente el mismo procedimiento que para la reproduccin. Prosiga con la soldadura por puntos utilizando las condiciones de soldadura que fueron ajustadas en condiciones de soldadura que se aplican para la soldadura manual y las secuencias de soldadura que fueron ajustadas en secuencias de soldadura que se aplican para la soldadura manual. La pistola no se cancelar a menos que la seal de finalizacin de soldadura (WI) se introduzca desde el controlador de soldadura. Si el controlador de soldadura est siendo ajustado, la pistola podr cancelarse a la fuerza pulsando juntas las teclas [HABITDO] y [Cancel. WI]. Cuando utiliza la servopistola 3 Mientras agarra el interruptor de hombre muerto, pulse juntas las teclas [HABITDO] y [Soldar manual]. >> El robot se mueve a la posicin de carrera de presionizacin y se para all por el momento. Mientras agarra el interruptor de hombre muerto, pulse juntas las teclas [HABITDO] y [Soldar manual]. >> Siguiendo exactamente el mismo procedimiento que para la reproduccin. Prosiga con la soldadura por puntos utilizando las condiciones de soldadura que fueron ajustadas en condiciones de soldadura que se aplican para la soldadura manual y las secuencias de soldadura que fueron ajustadas en secuencias de soldadura que se aplican para la soldadura manual. A diferencia de la presionizacin manual, el electrodo fijo en el cuerpo del robot tambin se mueve. (Operacin de igualacin)
Cuando se selecciona S para la operacin de igualacin en el modo manual Electrodo del lado de movimiento
Carrera (al terminar) Carrera (durante la presionizacin) Cantidad de separacin fija Electrodo del lado establecido Posicin de presionizacin
Posicin de separacin
Cantidad de separacin fija
Presionizacin Cancelacin
Figura 9.4.4
5
Soldadura manual con servopistola
La pistola no se cancelar a menos que la seal de finalizacin de soldadura (WI) se introduzca desde el controlador de soldadura. Si el controlador de soldadura est siendo ajustado, la pistola podr cancelarse a la fuerza pulsando juntas las teclas [HABITDO] y [Cancel. WI]. Desde este punto, siempre que se pulsen juntas las teclas [HABITDO] y [Soldar manual.], la operacin de soldadura desde la posicin de carrera de presionizacin se repetir. La posicin de la separacin de la carrera de presionizacin es la distancia entre la punta y la pieza de trabajo inmediatamente antes de la presionizacin cuando se reproduce el comando de soldadura por puntos (SPOT: FN119). Se ajusta en las condiciones de constantes/aplicacin de soldadura por puntos/ servopistola.
9-8
9.4 Enseanza
Cambio manual de la carrera

Cambio de carrera se refiere al cambio de la cantidad de liberacin de la pistola de soldadura por puntos. En el caso de una pistola de aire, esta cantidad se puede cambiar a uno de dos niveles (completamente abierta = liberacin ancha; semiabierta = liberacin estrecha) activando o desactivando la seal de abertura completa o la seal de semiabertura. Conecte la seal de abertura completa o la seal de semiabertura, o ambas seales, a una pistola de aire que soporte el cambio de carrera. En el caso de una servopistola, el eje de la misma es servocontrolado, y por eso puede ser parado en cualquier posicin. Sin embargo, sin considerar la facilitacin de la enseanza, por diseo se puede liberar la pistola mediante un solo toque a uno de cuatro ajustes de carrera. 1 2 Seleccione el modo de enseanza. Mueva el robot a la posicin de presionizacin. Cuando utiliza la pistola de aire 3
Pulse juntas las teclas [HABITDO] y [Conmutar carrera]. >> La seal de semiabertura se desactiva, y la de abertura completa se activa.
Seal de abertura completa Seal de semiabertura
Figura 9.4.5 4
Conmutacin de carrera manual de pistola de aire
Una vez ms, pulse juntas las teclas [HABITDO] y [Conmutar carrera]. >> A la inversa, la seal de semiabertura se activa y la seal de abertura completa se desactiva. De esta forma, la seal de semiabertura y la seal de abertura completa se activan o desactivan repetidamente de forma alternativa. Cuando se utiliza la servopistola
Primero, pulse la tecla [Seleccion. carrera] y seleccione el ajuste deseado de entre los cuatro ajustes de carrera. >> El nmero en la parte superior izquierda de la tecla [Seleccion. carrera] cambia en el orden siguiente: 0 1 2 3. Bajo el ajuste inicial, cuanto ms bajo es el nmero, ms ancha es la cantidad de liberacin. Abajo se muestra la correlacin entre el nmero visualizado y el men de ajuste utilizado para las condiciones de constantes de puntos/servopistola. 0: Valor lmite predeterminado de liberacin importante 1: Carrera 1 2: Carrera 2 3: Carrera 3 4: Carrera
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9.4 Enseanza 4 Mientras agarra el interruptor de hombre muerto, pulse juntas las teclas [HABITDO] y [Conmutar carrera]. >> El eje de la pistola se mueve a la posicin de la carrera que fue establecida en la pgina anterior.
Tecla f de cambio de carrera Tecla f de cambio de carrera Moving side electrode Tecla f de cambio de carrera
Carrera 1
Liberacin ancha
Carrera 2 Carrera 4 Carrera 3 Carrera de presionizacin
Electrodo del lado establecido
Figura 9.4.6
Conmutacin de carrera manual de servopistola
9-10
9.4 Enseanza
9.4.3 Cuando se utilicen mltiples soldadoras

Cuando se utilizan mltiples soldadoras (controladores de soldadura), el usuario debe declarar primero qu soldadoras son el destino de las operaciones. Este mtodo de operacin se describe abajo. El procedimiento de operacin de abajo muestra cmo se utiliza la tecla f [Seleccio. soldadora]. Si no se visualiza la tecla f [Seleccio. soldadora], esto podr asignarse utilizando [Ajuste constante] [7 Teclas T/P] [2 F teclas (Enseanza)]. Utilizando el mtodo abreviado R315 se puede realizar la misma operacin. 1 En el modo de enseanza o reproduccin, pulse la tecla f [Seleccio. soldadora]. >> Aparece ahora una pantalla como la mostrada abajo. Introduzca ahora todos los nmeros de las soldadoras que sern el destino de las operaciones realizadas desde este punto.
Si, por ejemplo, las operaciones van a aplicarse a ambas soldadoras 1 y 2, podr introducirse 12 21. Introduzca los nmeros de soldadoras para que stas queden enumeradas. Aqu slo pueden introducirse los nmeros para las soldadoras registradas con antelacin. >> Los nmeros de las soldadoras destinadas para la operacin actual se visualizan en el rea de aplicaciones de la ventana de estados. Se indican mediante nmeros en negrita en la fila superior. En el ejemplo de abajo, las soldadoras de destino son la 1, 2, 3 y 4.
>> Desde este punto, los comandos de la soldadura manual y de la soldadura por puntos se graban para las soldadoras destinadas para la operacin.
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9.5 Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos
9.5 Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos

Las condiciones de la soldadura por puntos se refieren a los grupos de datos que determinan la corriente de soldadura, la fuerza de soldadura y otras condiciones de la propia soldadura por puntos. Las condiciones de la soldadura por puntos estn completamente separadas de los programas, y se guardan en base a un archivo por soldadora. Un archivo puede contener grupos de hasta 255 condiciones. Durante la reproduccin, el controlador AX20/AX21 da salida al controlador de soldadura a los nmeros de las condiciones de soldadura escritos entre estas condiciones. La corriente de soldadura actual y el programa pueden ensearse de antemano en el lado del controlador de soldadura.
Soldadora (Contacto de Encendido basado en temporizador) condiciones de Nmero de condicin soldadura preajustadas de soldadura (Vlvula proporcional electroneumtica) Condicin de control de fuerza de soldadura
Pistola de aire
Controlador AX
Pistola
Datos de la condicin de soldadura 1
Datos de la condicin de soldadura 2 ... Datos de la condicin de soldadura W1 Datos de la condicin de soldadura W2 ... Datos de la condicin de soldadura 255
Fuerza de soldadura controlada directamente con servocontrol
Servopistola
Figura 9.5.1 Condicin de la soldadura por puntos Como se muestra en la figura de arriba, cmo se ejecuta el control cambia dependiendo del sistema de accionamiento utilizado para la pistola de soldadura por puntos: esto significa que la pantalla de ajuste para las condiciones de la soldadura por puntos cambia ligeramente dependiendo de si se utilizan pistolas de aire o servopistolas. Los archivos de condiciones de la soldadura por puntos estn separados de los archivos de programas, por lo que se puede revisar el contenido de las condiciones de soldadura incluso durante las operaciones de reproduccin del robot. Abajo se describe cmo editar las condiciones de soldadura por puntos. Este manual no proporciona una descripcin detallada del significado de cada parmetro. Para tener una descripcin detallada, consulte Manual de aplicacin: Soldadura por puntos. Cuando utiliza la pistola de aire 1 En el modo de enseanza o reproduccin, pulse la tecla f6 [Cond sol. puntos]. De otra forma, seleccione [Utilidades servicio] seguido de [20 Soldadura por arco] y [2 Condiciones/secuencia]. >> Ahora aparece una pantalla de edicin de la condicin de soldadura como la mostrada abajo.
Si se utilizan mltiples soldadoras, pulse la tecla [CERRAR]. Cada vez que se pulsa esta tecla cambia la ficha suministrada para cada soldadora. La ficha Comn a todas soldadora tiene las condiciones de soldadura utilizadas en comn para todas las soldadoras.
9-12
9.5 Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos 3 Se puede guardar un total de 255 condiciones. Alinee el cursor con Condition#, introduzca el nmero de la condicin y pulse [ENTRAR] o pulse la tecla f [Nmero anterior] o [Siguiente nmero] para seleccionar el nmero de condicin de la soldadura deseada. Ajuste los datos. >> Este manual no proporciona una descripcin detallada del significado de cada parmetro. Al terminar los ajustes, pulse la tecla f [Completar]. Los ajustes se escriben en el archivo de condiciones de la soldadura por puntos. >> Si est realizndose la operacin de reproduccin, los cambios en los ajustes se reflejan inmediatamente. Cuando se utiliza la servopistola 1 >> La pantalla de edicin cambia a una configuracin parecida a la mostrada abajo. Con una servopistola, la fuerza de soldadura se controla directamente para que los datos de ajuste para sta sean diferentes de los datos utilizados con la pistola de aire.
>> De lo contrario, no habr diferencias cuando se utilicen pistolas de aire. Este manual no proporciona una descripcin detallada del significado de cada parmetro.
9-13
9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos
9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos

Una secuencia de soldadura por puntos se refiere a los datos que definen las secuencias de entrada/salida, etc. entre el controlador del robot y la soldadora. Las secuencias de soldadura por puntos estn completamente separadas de los programas, y se guardan en un archivo en base a cada soldadora. Un archivo puede contener hasta 64 secuencias por soldadora. Durante la reproduccin, el controlador AX20/AX21 controla el flujo de soldadura segn estas secuencias. Las secuencias de la soldadura por puntos no determinan las secuencias de la propia soldadura como, por ejemplo, su ciclo de encendido y su ciclo de refrigeracin. Las secuencias de la propia soldadura deben ensearse de antemano en el lado de la soldadora.
Controlador AX Soldadora (Contacto de temporizador) Datos de la secuencia de soldadura 1 Activacin/desactivacin Comando de Datos de la secuencia de soldadura 2 de vlvula de presionizacin, ... presionizacin comando de encendido Activacin/desactivacin de vlvula de cambio de carrera Finalizacin de soldadura Cambio de carrera
Pistola de aire Datos de la secuencia de soldadura S1 Datos de la secuencia de soldadura S2 ... Datos de la secuencia de soldadura 64
Pistola
Fuerza de soldadura controlada directamente con servocontrol
Servopistola
Figura 9.6.1 Secuencia de la soldadura por puntos Dependiendo del sistema de accionamiento utilizado para la pistola de soldadura por puntos, la pantalla de ajuste para las secuencias de la soldadura por puntos puede ser ligeramente diferente. Los archivos de secuencias de soldadura por puntos estn separados de los archivos de programas, por lo que es posible revisar secuencias incluso durante las operaciones de reproduccin del robot. Abajo se describe cmo editar secuencias de soldadura por puntos. Este manual no proporciona una descripcin detallada del significado de cada parmetro. Para tener una descripcin detallada, consulte Manual de aplicacin: Soldadura por puntos. Cuando utiliza la pistola de aire 1 En el modo de enseanza o reproduccin, pulse la tecla f [Cond. sol. puntos]. De otra forma, seleccione [Utilidades servicio] seguido de [20 Soldadura por arco] y [2 Condiciones/secuencia]. >> Ahora aparece la pantalla de edicin de condiciones de soldadura por puntos antes mencionada.
9-14
9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos 2 Pulse la tecla f [Co.sol./secuenc.]. >> Las pantallas de edicin de condiciones de soldadura por puntos y de edicin de secuencias de soldadura por puntos pueden seleccionarse ahora alternativamente. Cuando esta tecla se ponga en Secuenc. aparecer la pantalla de edicin de secuencias de soldadura por puntos como la mostrada abajo.
Puede que no todos los ajustes de secuencia de soldadura quepan siempre en una pgina de la pantalla. La pgina de pantalla visualizada puede cambiarse utilizando las teclas [HABITDO] y [Nmero anterior] o [Siguiente nmero]. >> Abajo se muestra la segunda pgina de la pantalla de ajuste cuando se utilizan pistolas de aire.
Si se utilizan mltiples soldadoras, pulse la tecla [CERRAR]. Cada vez que se pulsa esta tecla cambia la ficha suministrada para cada soldadora. La ficha Comn a todas soldadora tiene las secuencias utilizadas en comn para todas las soldadoras. Se puede guardar un total de 64 secuencias por soldadora. Alinee el cursor con Nmero de la secuencia, introduzca el nmero de la condicin y pulse [ENTRAR] o pulse la tecla f [Nmero anterior] o [Siguiente numero] para seleccionar el nmero de la secuencia de soldadura deseada. Ajuste la carrera y otros datos. >> Este manual no proporciona una descripcin detallada del significado de cada parmetro, grficas de sincronizacin, etc. Al completarse los ajustes, pulse la tecla f [Completar] en cada pgina. Los ajustes se escriben en el archivo de secuencias de soldadura por puntos. >> Si est realizndose la operacin de reproduccin, los cambios en los ajustes se reflejan inmediatamente.
9-15
9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos Cuando se utiliza la servopistola 1 >> La pantalla de edicin cambia a una configuracin que se parece a la mostrada abajo. Con la servopistola se puede seleccionar cualquier ajuste para la carrera. El juego de datos relacionado con sta es donde hay una diferencia con los datos de la pistola de aire.
>> De lo contrario, no habr diferencias cuando se utilicen pistolas de aire. Este manual no proporciona una descripcin detallada del significado de cada parmetro.
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9.7 Activacin/desactivacin de la soldadura por puntos
9.7 Activacin/desactivacin de la soldadura por puntos

En casos en los que, por ejemplo, las posiciones de emplazamiento van a ser comprobadas, deber hacerse un ajuste para detener temporalmente la soldadura. A esto se le llama generalmente Activacin/desactivacin de soldadura, y puede comprobarse y ajustarse fcilmente desde la caja de comandos. Se puede establecer el modo de enseanza o reproduccin. 1
En el modo de enseanza o reproduccin, pulse la tecla f [Acti. sol./Desa. sol.]. Cada vez que se pulsa se selecciona en orden uno de los cuatro estados mostrados en la tabla de abajo. Visualizacin Estado Activacin de soldadura Desactivacin de soldadura Desactivacin de apriete Detalles La soldadura se realiza segn los ajustes de las secuencias de soldadura especificados por el comando de soldadura por puntos (FN119). No sale la seal del comando de soldadura. Todas las dems veces, la soldadura se realiza segn las secuencias de soldadura. La seal de apriete y la seal del comando de soldadura no salen. Tampoco se realiza el proceso de espera WI. Todas las dems veces, la soldadura se realiza segn las secuencias de soldadura. El contador de soldadura no cuenta. La activacin y desactivacin de la soldadura y la desactivacin del apriete se determinan segn los estados de activacin de soldadura y desactivacin de soldadura de la seal de entrada.
Seal de entrada
Las teclas f sirven tambin para proporcionar visualizaciones y poder asegurarse de un vistazo del estado actual. 2 3 Esto completa ahora los ajustes. Tambin se pueden hacer las mismas selecciones de arriba seleccionando [Utilidades servicio] seguido de [20 Soldadura por arco] y [1 Cond. de enseanza/reprodu.]. Se obtiene el mismo resultado cualquiera que sean los ajustes utilizados. >> Ahora aparece una pantalla de ajuste como la mostrada abajo.
Pulse [HABITDO] y las teclas del cursor [izquierda o derecha] para seleccionar los ajustes de los botones de radio (las filas horizontales de los botones selectores). Pulse la tecla f [Completar].
9-17
Captulo 10
Operaciones bsicas desoldadura por arco
Este captulo describe las operaciones bsicas de la soldadura por arco para los operarios que utilizarn el robot para aplicaciones de soldadura por arco. Lea todo el captulo, adquiera el conocimiento mnimo requerido para la soldadura por arco y domine los procedimientos bsicos de la operacin. Para conocer detalles de las funciones relacionadas con la soldadura por arco deber consultarse el Manual de aplicaciones (Soldadura por arco). 10.1 Trminos utilizados frecuentemente con la soldadura por arco..............10-1 10.2 Disposicin de las teclas f ......................................................................10-3 10.3 Operaciones bsicas de soldadura por arco ..........................................10-6 10.3.1 Avance y retirada del alambre...........................................................10-6 10.3.2 Cambio entre activacin y desactivacin de soldadura ....................10-7 10.3.3 Comprobacin del gas protector .......................................................10-7 10.3.4 Cambio de las soldadoras.................................................................10-8 10.3.5 Cambio entre activacin/desactivacin de oscilacin .......................10-9 10.4 Enseanza de la soldadura por arco ....................................................10-10 10.5 Enseanza de oscilacin ......................................................................10-16 10.6 Creacin de archivos de condiciones ...................................................10-19 10.6.1 Creacin de archivos de condiciones .............................................10-19 10.6.2 Copia, eliminacin y renombramiento de archivos de condiciones ...10-22
10.1 Trminos utilizados frecuentemente con la soldadura por arco
10.1 Trminos utilizados frecuentemente con la soldadura por arco

Para beneficio de los operarios que utilizarn el robot por primera vez, esta seccin explica los trminos bsicos relacionados con la soldadura por arco que aparecen frecuentemente en este manual. Tabla 10.1.1 Trminos Alimentacin de la soldadura por arco Trminos utilizados frecuentemente con la soldadura por arco Explicacin Es el controlador que controla directamente la propia soldadura por arco. Se puede llamar simplemente alimentacin de soldadura o soldadora. En el caso del controlador AX20/AX21, esto permite conectar y controlar la alimentacin de soldadura especial o la alimentacin de soldadura semiautomtica del robot DAIHEN, as como tambin la alimentacin de soldadura suministrada por otras compaas. sta es la alimentacin de soldadura que contiene las funciones para la interfaz con el robot. Los tipos incluyen la CPDPAS-501 y la CPDACA-201. Esto se requiere para conectar la alimentacin de soldadura semiautomtica, que no contiene las funciones para la interfaz con el robot, al robot. Esto se refiere a la generacin del arco para comenzar la soldadura. Esto indica que la generacin del arco fall en el punto donde la soldadura iba a empezar. Esto tiene muchas y variadas causas: por ejemplo, la causa del fallo puede ser falta de alambre, atasco de alambre, fallo de alimentacin de alambre, penetracin de alambre, fallo del WCR de soldadora o problema en la alimentacin a la punta. Esto indica que el arco ha finalizado aunque no haya comando de parada del arco desde el robot durante la soldadura. Esto tiene muchas y variadas causas: por ejemplo, la causa del fallo puede ser falta de alambre, atasco de alambre, fallo de alimentacin de alambre, penetracin de alambre, fallo del WCR de soldadora o problema en la alimentacin a la punta. Esto se refiere a la salida del gas protector por la boquilla varios segundos antes de que se forme el arco de soldadura. Esto se refiere al voltaje entre ambos extremos del arco. Cuando sube el voltaje del arco, la desventaja es que pueden producirse algunos defectos: por ejemplo, el arco puede aumentar en longitud o los cordones pueden aumentar en anchura, o puede haber una tendencia a formarse superposicin o sopladuras. Por otra parte, el aumento de la tensin del arco, minimiza los glbulos metlicos. sta es la corriente que se suministra para proporcionar el calor necesario para la soldadura. Cuando se aumenta la corriente de soldadura, la penetracin es ms profunda. En el caso de hojas delgadas, se puede formar agujeros o reventones. Adems, la cantidad de alambre que se funde aumenta, extendindose la longitud del cateto. Esto se refiere a la velocidad a la que se colocan los cordones de soldadura. Y se expresa normalmente como longitud de cordn por minuto (cm/min.). Cuando sube la velocidad, la entrada de calor por unidad de longitud disminuye y pueden formarse defectos: por ejemplo, los cordones pueden ser ms delgados, la penetracin puede ser menos profunda, puede haber la tendencia a la indentacin marginal o la proteccin con gas puede reducirse. Por otra parte, cuando se reduzca la velocidad, puede producirse superposicin. stas son las condiciones para realizar la soldadura, y se refieren a un grupo de datos consistentes en corriente, voltaje y velocidad de soldadura, etc. Esto se refiere al cambio entre la activacin y la desactivacin de la soldadura. Esto se refiere a la indentacin que se forma en el extremo trasero de los cordones. Esto se refiere al tratamiento en el que el arco se genera continuamente para el periodo de tiempo prescrito, de forma que los crteres se llenarn bajo las condiciones inferiores a las de la soldadura normal. Esto se refiere al hecho de que la punta del alambre fundido se ha adherido al metal base al finalizar la soldadura. Esto se evita retirando el alambre o
Alimentacin de soldadura especial del robot Interfaz de soldadura Inicio del arco Fallo de inicio del arco
Fin del arco
Preflujo Voltaje de arco (voltaje de soldadura)
Corriente de soldadura
Velocidad de soldadura
Condiciones de soldadura Activacin/desactivacin de soldadura Crter Tratamiento de crter
Deposicin
10-1
10.1 Trminos utilizados frecuentemente con la soldadura por arco Tabla 10.1.1 Trminos Antiadhesin Trminos utilizados frecuentemente con la soldadura por arco Explicacin realizando el proceso de retroquemado al finalizar la soldadura. Esto se refiere a un proceso en el que se evita la deposicin. Normalmente, al terminar la soldadura se aplica un voltaje sin carga (voltaje de retroquemado) al alambre mientras se para la alimentacin del mismo. Si el alambre toca el metal base, fluye una corriente y el calor resultante hace que el alambre se encienda, impidiendo por lo tanto que se forme la deposicin. Estos son las siglas del rl de corriente de soldadura que se utilizan como nombre de la seal que indica el estado de activacin/desactivacin de la corriente de soldadura.
WCR
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Cuando el robot se utiliza para la aplicacin de la soldadura por arco, los ajustes iniciales de las teclas f que aparecen en ambos lados de la pantalla LCD se muestran abajo. Las teclas f estn dispuestas de forma ptima para hacer los ajustes de las aplicaciones especficas como, por ejemplo, la soldadura por puntos o por arco. Como los ajustes iniciales se realizan en fbrica segn la aplicacin para la que se utiliza normalmente un tipo particular de robot, el usuario no necesita normalmente tener que volver a disponer las teclas f. Tabla 10.2.1 Disposicin inicial de las teclas f para la soldadura por arco (modo de enseanza) Modo de enseanza (pgina 1: cuando las teclas se pulsan junto con [HABITDO])
f7 f1
Cambio de tecla f Seleccin de soldadora Cambio del robot de destino de la activacin/ desactivacin de oscilacin Sin funcin Ajusta la constante. Men de servicio Seleccin de comando de fin de arco Seleccin de comando de fin de oscilacin Inicia a la fuerza la cancelacin I. (Cancelacin de espera de entrada) Avance del alambre (alta velocidad) Retirada del alambre (alta velocidad) Sin funcin
Modo de enseanza (pgina 1: cuando se pulsan simplemente las teclas)

f1
Cambio de tecla f Activacin/ Desactivacin de soldadura Activacin/ desactivacin de oscilacin Operaciones de archivos Ajuste de la constante del arco Ajuste de condicin del arco de soldadura Seleccin de comando de inicio de arco Seleccin de comando de inicio de oscilacin Asigna el inicio de estacin Avance del alambre (baja velocidad) Retirada del alambre (baja velocidad) Comprobacin del gas
f7
f2
f8
f2
f8
f3
f9
f3
f9
f4 f5
f10 f11
f4 f5
f10 f11
f6
f12
f6
f12
Modo de enseanza (pgina 2: cuando se pulsan simplemente las teclas)

f1
Cambio de tecla f Activacin/ desactivacin del sensor Activacin/ desactivacin de entrada/ salida Ajusta el monitor 2 Cambio de herramienta Ajusta las condiciones de enseanza o reproduccin Conmutacin manual de velocidad (aumento de velocidad) Conmutacin manual de velocidad (reduccin de velocidad) Sin funcin Ajusta la precisin.
Modo de enseanza (pgina 2: cuando las teclas se pulsan junto con [HABITDO])
f1
Cambio de tecla f Sin funcin
f7
f7
f2
f8
f2
Sin funcin
Sin funcin
f8
f3
f9
f3
Sin funcin
Sin funcin
f9
f4 f5
f10 f11
f4 f5
Sin funcin
Sin funcin Ajuste de paso/ posiciona-miento
f10 f11
Sin funcin Cancelacin del estado de pausa de la operacin automtica (solamente durante la puesta en funcionamiento de la estacin)
f6
Cancelacin de paso/Cambio de retorno especificado
Realiza el ajuste suave.
f12
f6
Ajuste de aceleracin
f12
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10.2 Disposicin de las teclas f Tabra 10.2.2 Disposicin inicial de las teclas f para la soldadura por arco (modo de reproduccin) Modo de reproduccin (pgina 1: cuando las teclas se pulsan junto con [HABITDO])
f7 f1
Cambio de tecla f Seleccin de soldadora Cambio del robot de destino de la activacin/ desactivacin de oscilacin El paso contina Cambia entre ciclo, continuo y paso. Men de servicio Alimentacin por pasos Inicia a la fuerza la cancelacin I. (Cancelacin de espera de entrada) Sin funcin Correccin temporal de velocidad (incremento del 10%) Correccin temporal de velocidad (disminucin del 10%)
Modo de reproduccin (pgina 1: cuando se pulsan simplemente las teclas)

f1
Cambio de tecla f Activacin/ desactivacin de soldadura Activacin/ desactivacin de oscilacin Ajuste de condicin del arco de soldadura Sin funcin
f7
f2
f8
f2
f8
f3
Sin funcin
f9
f3
f9
f4
Monitor de arco
Avance del alambre (baja velocidad) Retirada del alambre (baja velocidad)
f10
f4
f10
f5
Sin funcin
f11
f5
f11
f6
Parada
Comprobacin del gas
f12
f6
Parada
f12
Modo de reproduccin (pgina 2: cuando se pulsan simplemente las teclas)

f1
Cambio de tecla f Activacin/ desactivacin del sensor Cancelacin de paso/Cambio de retorno especificado Cambio del mtodo para volver a la posicin de parada para el inicio normal Cambio del mtodo para hacer el inicio tras el ajuste de un paso. Ajusta las condiciones de enseanza o reproduccin Sin funcin
Modo de reproduccin (pgina 2: cuando las teclas se pulsan junto con [HABITDO])
f7 f1
Cambio de tecla f Sin funcin
f7
f2
f8
f2
Sin funcin
Sin funcin
f8
f3
Sin funcin
f9
f3
Sin funcin
Sin funcin
f9
f4
Sin funcin
f10
f4
Sin funcin
Avance del alambre (alta velocidad)
f10
f5
Sin funcin
f11
f5
Sin funcin
Retirada del alambre (alta velocidad) Cambia Simultneament e la seleccin de inicio y la seleccin de programa o el monitor de estaciones
f11
f6
Parada
Sin funcin
f12
f6
Parada
f12
10-4
10.2 Disposicin de las teclas f Tabla 10.2.3

f1 f2
Disposicin inicial de las teclas f para la soldadura por arco (cuando se ha pulsado la tecla CLAMP/ATRC)
Comando de movimiento (JOINT) Comando de movimiento (LINE) Comando de movimiento (CIRCLE) Avance del alambre (baja velocidad) Retirada del alambre (baja velocidad) Comprobacin del gas
Cambio de tecla f
f7 f8
f1 f2
Cambio de tecla f Comando de salto de paso (JMP) Comando de llamada de programa (CALLP) Comando de inicio de oscilacin de unin (WAX) Sin funcin Comando de temporizador (DELAY)
Asignacin de inicio Comando SET
f7 f8
Comando de inicio de soldadura (AS)

Comando de fin de soldadura (AE) Comando de inicio de oscilacin de patrn fijo (WFP) Comando de fin de oscilacin (WE) Instruccin END
f3
f9
f3
Comando de RESET Comando de espera de accionamiento (WAITI) Comando de espera de desactivacin (WAITJ) Sin funcin
f9
f4
f10
f4
f10
f5
f11
f5
f11
f6
f12
f6
f12
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10.3 Operaciones bsicas de soldadura por arco

Esta seccin describe los procedimientos bsicos de operacin relacionados con la soldadura por arco como, por ejemplo, el avance o retirada de alambre y el cambio entre activacin y desactivacin de soldadura.
10.3.1 Avance y retirada del alambre

Avance se refiere a la accin que extiende el alambre de soldadura desde la punta; y retirada se refiere a la accin que retira el alambre hacia la punta. En el estado de alimentacin del motor, esto no importa si estas funciones estn desactivadas. (No es necesario agarrar el interruptor de hombre muerto.) El alambre puede moverse hacia adelante o hacia atrs en el modo de enseanza o reproduccin a menos que el robot est funcionando.
Avance y retirada del alambre

1 Para que avance el alambre, pulse f10 <Mcha>. >> El alambre se extiende ahora lentamente desde la punta.
Para que se retire el alambre, pulse f11 <Retirada>. >> El alambre se retira ahora lentamente al interior de la punta. Para que el alambre avance a alta velocidad, pulse f10 <Mcha> mientras mantiene pulsada [HABITDO]. >> El alambre se extiende ahora rpidamente desde la punta. Para que el alambre avance a alta velocidad, pulse f11 <Retirada> mientras mantiene pulsada [HABITDO]. >> El alambre se retira ahora rpidamente en la punta.
CONSEJO
Para cambiar los patrones de la operacin de avance/retirada Puede seleccionar entre Normal, Limit y Hold para el patrn de movimiento de avance o retirada con <Aj. const. arco> [3 Constante de soldadura] [Lenta/Retirada operacin]. El ajuste inicial es Normal, donde el avance/retirada se realiza solamente mientras la tecla est siendo pulsada. Cuando se ajusta en Limit, el avance/retirada se detendr una vez transcurrido el tiempo establecido, aunque la tecla contine pulsada. Cuando suelte la tecla durante el periodo de tiempo establecido, el avance/retirada se detendr inmediatamente. Cuando se ajuste Hold, al pulsar una vez la tecla, el avance/retirada se har durante el periodo de tiempo establecido. El avance/retirada continuar aunque usted suelte la tecla durante el periodo de tiempo establecido. Utilizar este ajuste le permitir hacer siempre el avance/retirada durante un tiempo fijado. (Sin embargo, habr pequeas variaciones.) Cuando se utilice el ajuste Hold, ajusta el tiempo de la duracin deseada.
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10.3.2 Cambio entre activacin y desactivacin de soldadura

Antes de hacerse el envo de fbrica, este ajuste est activado, para que la soldadura se realice sin falta. Para desactivar temporalmente la soldadura, ponga el interruptor Soldadura ON/OFF en OFF. Utilice las teclas f para las operaciones de conmutacin. La conmutacin se puede hacer en cualquier momento independientemente de si est establecido el modo de enseanza o reproduccin. (Tambin se puede hacer el cambio durante la reproduccin de las secciones de la soldadura.)
Cambio entre activacin y desactivacin de soldadura

1 Pulse f2 <Soldadura ON/OFF>. >> Cada vez que se pulsa esta tecla, el estado de activacin/desactivacin de soldadura cambia de la forma siguiente.
Visualizacin
Estado Activacin de soldadura Desactivacin de soldadura Se cumple con la seal de entrada.
Detalles La soldadura se realiza durante la operacin automtica. La soldadura no se realiza durante la operacin automtica. La activacin/desactivacin de soldadura se determina mediante la seal Soldadura ON/OFF que se introuduce desde la fuente externa. La visualizacin de la tecla f cambia segn el estado de la seal Soldadura ON/OFF.
Pulse la tecla hasta que se establezca el estado deseado. >> El robot procede con la soldadura segn el estado de activacin/desactivacin de la misma.
10.3.3 Comprobacin del gas protector

Si el gas protector utilizado para la soldadura sale correctamente se puede comprobar utilizando la caja de comandos. Una de las teclas se utiliza para realizar las operaciones.
Comprobacin del gas protector

Utilizando la caja de comandos se puede comprobar si el gas protector para la soldadura sale correctamente. Para realizar las operaciones se utiliza una de las teclas f. 1 2 Pulse f12 <Gas>. >> El gas protector sale mientras se pulsa la tecla. Para detener el gas protector, suelte f12 <Gas>.
PUNTO
Deje en OFF el interruptor de comprobacin del gas de la soldadora. Para comprobar el gas desde la caja de comandos, el interruptor de comprobacin del gas en la soldadora debe estar sin falta en OFF. Si est en la posicin ON, el gas no se puede comprobar desde el robot.
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10.3 Operaciones bsicas de soldadura por arco Para cambiar los patrones de salida del gas protector Para el gas protector puede seleccionar entre Normal, Limit y Hold con <Arc Constant> [3 Constante de soldadura] [Gas operacin]. El ajuste inicial es Normal, donde el gas slo sale mientras se mantiene pulsada la tecla. Cuando esto se ajuste en Limit, el gas se detendr despus de transcurrir el tiempo establecido, aunque contine pulsada la tecla. Cuando suelte la tecla durante el periodo de tiempo establecido, el gas se detendr inmediatamente. Cuando esto se ajuste en Hold, al pulsar una vez la tecla, el gas saldr durante el periodo de tiempo establecido. La salida continuar aunque se suelte la tecla durante el periodo de tiempo establecido.
CONSEJO
10.3.4 Cambio de las soldadoras

Como se pueden conectar mltiples soldadoras al controlador AX20/AX21, la soldadora de destino deber especificarse antes de avanzar o retirar el alambre o cambiar entre activacin y desactivacin de soldadura, por ejemplo. (La operacin de cambio no necesita hacerse cuando solo se utiliza una soldadora.)
Cambio de soldadoras
1 Para cambiar las soldadoras, utilice <Seleccio. soldadora>. Esto se puede hacer en los modos de enseanza y reproduccin.
W1 aparece en la parte inferior izquierda de la tecla f. Esto indica que la soldadora 1 es el destino de la operacin. Cuando se selecciona soldadora 2 aparece W2. Cuando se conecta la alimentacin de control se selecciona siempre soldadora 1 (W1). 2 Si, por ejemplo, cuando hay dos soldadoras conectadas se pulsa f2 <Seleccio. soldadora>, el destino de la operacin cambia a soldadora 2. (La visualizacin cambia a W2.)
Cuando se pulse de nuevo f2 <Seleccio. soldadora> se seleccionar la siguiente soldadora. >> Si se conectan dos soldadoras, el objetivo de la operacin retorna a soldadora 1. (La visualizacin cambia a W1.)
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10.3.5 Cambio entre activacin/desactivacin de oscilacin

El cambio entre activacin/desactivacin de oscilacin se hace para desactivar temporalmente la oscilacin cuando, por ejemplo, las lneas de soldadura van a ser comprobadas. La conmutacin se puede hacer en cualquier momento independientemente de si est establecido el modo de enseanza o reproduccin. (Tambin se puede cambiar durante la reproduccin de las secciones de la oscilacin.) Si se han conectado mltiples robots bajo las especificaciones de mltiples unidades, el robot de destino para la activacin/desactivacin de oscilacin deber seleccionarse primero.
Cambio entre activacin/desactivacin de oscilacin
1 Si se han conectado mltiples robots bajo especificaciones de mltiples unidades, pulse f3 <Seleccio. robot> mientras mantiene pulsada [HABITDO] para seleccionar primero el robot objetivo. Si no se aplican las especificaciones de mltiples unidades (si slo se utiliza un robot), esta operacin no necesitar ser realizada.
M1 aparece en la parte inferior izquierda de la tecla f. Esto indica que el manipulator 1 ha sido seleccionado como objetivo de la operacin. Si se ha seleccionado manipulator 2 aparece M2. Cuando se conecta la alimentacin de control siempre se selecciona manipulator 1 (M1). 2 Pulse f3 <Oscilacin ON/OFF>. >> Cada vez que se pulsa la tecla, el estado de activacin/desactivacin de oscilacin cambia como se muestra abajo.
Visualizacin
Estado Activacin de oscilacin Desactivacin de oscilacin
Detalles Se realiza la oscilacin.
No se realiza la oscilacin. La activacin/desactivacin de oscilacin se determina mediante la seal oscilacin ON que se introduce desde la fuente externa. La visualizacin de la tecla f cambia segn el estado de la seal oscilacin ON.
Se cumple con la seal de entrada.
Pulse la tecla hasta que se establezca el estado deseado. >> El robot prosigue con la oscilacin segn el estado de ajuste de la activacin/desactivacin de oscilacin.
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10.4 Enseanza de la soldadura por arco

Ahora vamos a ensear algunos pasos de soldadura real. Esto no va a ser difcil. Los nicos pasos que deben tomarse son los de grabar AS como posicin donde va a empezar la soldadura y AE donde sta va a terminar. Utilizando el programa de trabajo siguiente como ejemplo, ahora se ensearn los pasos de soldadura. Sin embargo, aqu se omitirn detalles de la grabacin de comandos de movimientos y otras operaciones bsicas de enseanza.
Paso 1 (Punto original del trabajo)
Paso 2
Posicin de inicio del arco
Posicin de fin del arco
Paso 7
Paso 3 Paso 4: AS
Paso 5 Paso 6: AE
Figura. 10.4.1
Ejemplo de enseanza
PUNTO
Cuando se utiliza una enseanza fcil (teclas numricas) Cuando la enseanza se realiza con teclas numricas. El uso de las teclas de teclado necesita ponerse en Activ.. Consulte 4.5.4 Intente ensear utilizando la enseanza fcil (teclas numricas) en el Captulo 4 para conocer el procedimiento de ajuste.
Enseanza del comando de inicio de soldadura por arco

1 Grabe este comando hasta la posicin de inicio del arco (paso 3).
10-10
10.4 Enseanza de la soldadura por arco 2 Cuando se realiza la enseanza normal o la enseanza fcil (tecla f). Pulse f7 <AS>. De forma alternativa, pulse f2 <AS> despus de pulsar [ACC. R ARCO]. >> La pantalla para ajustar las condiciones del inicio de la soldadura por arco aparece ahora. El mtodo utilizado para especificar las condiciones se describe aqu utilizando un caso en el que el DP-400 est siendo operado como ejemplo. Las mismas operaciones se realizan aunque estn utilizndose otras soldadoras.
Cuando se realiza la enseanza fcil (teclas numricas). Mientras pulsa [HABITDO], pulse [4]. >> Las listas de funciones establecidas en Soldadura por arco en el grupo de funciones se visualizan. El comando de inicio de soldadura por arco se selecciona ahora.
Alinee el cursor con Inicio de soldadura (AS) y luego pulse [ENTRAR]. La pantalla para ajustar las condiciones del inicio de la soldadura por arco aparece ahora. Acerca del mtodo utilizado para seleccionar el comando de inicio de soldadura por arco El comando de inicio de la soldadura por arco es el FN414. ste tambin puede ser seleccionado mediante [FN] 414 [ENTRAR].
CONSEJO
10-11
10.4 Enseanza de la soldadura por arco 3 4 Cuando 0 se especifica como Archivo ID, las condiciones se pueden especificar mediante nmero. En este caso, prosiga desde el paso 5. Para especificar una condicin utilizando un archivo, introduzca directamente el nmero del archivo o seleccione el archivo en la lista de archivos. Cuando seleccione en la lista de archivos Para seleccionar un archivo de la lista de archivos, pulse f8 <Seleccio.>. >> Se visualizan los archivos de condiciones de inicio de arco que han sido preparados.
Seleccione un archivo utilizando la tecla [arriba o abajo] y pulse [ENTRAR]. >> Se llama al archivo designado de condiciones de inicio del arco. 5 Especifique el nmero del archivo de reintento de arco en Arco reintento No.. Si se especifica 0, el reintento del arco estndar se ejecuta cuando falla el inicio del arco. Deje 0 si no est acostumbrado a operar el robot. Cuando ejecuta un reintento de arco definido por el usuario, especifique un archivo de reintento de arco que ya haya sido creado. Asigne el nmero del archivo de reintento de arco en el Nmero de reinicios. Cuando asigne el archivo de reintento de arco creado, el reinicio de arco se realiza cuando falla la extincin de arco. Deje 0 como est si no est acostumbrado a utilizar el robot. Alinee el cursor con Mtodo y Corriente clasif., pulse [ENTRAR] y seleccione las condiciones deseadas entre los elementos de seleccin visualizados.
10-12
10.4 Enseanza de la soldadura por arco 8 Las condiciones de soldadura restantes se ajustan en las pginas segunda y posteriores. Pulse [Cambio de pgina]. >> La pgina cambia ahora.
Dependiendo de la soldadora utilizada, puede que no haya condiciones para ajustar en la pgina segunda y posteriores. En un caso como ste, siga el paso 11. 9 Mueva el cursor utilizando las teclas [Arriba], [Abajo], [Izquierda] y [Derecha], e introduzca Corriente., Soldadura Vel. y Ajuste fino.
10
Si hay una tercera pgina y otras posteriores, pulse [Cambio de pgina] para visualizar la pantalla, y luego introduzca las condiciones siguiendo el mismo procedimiento que el descrito hasta este punto. Una vez ajustadas todas las condiciones, pulse f12 <Completar>. >> El comando de inicio de soldadura por arco (AS) se graba como paso 4.
11
CONSEJO
Acerca de las visualizaciones de pasos tras la grabacin Abajo se explica el significado de las visualizaciones de pasos despus de haber sido grabado el comando de inicio de soldadura por arco.
N. de soldadora OFF (especificado por nmero) o N. de archivo de condiciones de soldadura
Condiciones de soldadura, velocidad, etc. N. de archivo de condiciones de reintento de arco
10-13
Enseanza del comando de fin de soldadura por arco

Intente grabar el comando de fin de la soldura por arco (AE) en la posicin de fin de arco.
Paso 1 (Punto original del trabajo) Posicin de inicio de enseanza Paso 8
Paso 2
Paso 7
Paso 3 Paso 4AS
Paso 5 Paso 6AE
Figura. 10.4.2 1
Ejemplo de enseanza
Grabe la posicin de fin de arco (paso 5).
Cuando se realiza la enseanza normal o la enseanza fcil (tecla f) Mientras pulsa [HABITDO], pulse f7 <AE>. De forma alternativa, pulse f3 <AE> despus de pulsar [ACC. R ARCO]. >> La pantalla para ajustar las condiciones de fin de soldadura por arco aparece ahora.
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10.4 Enseanza de la soldadura por arco Cuando se realiza la enseanza fcil (teclas numricas) O mientras pulsa [HABITDO], pulse [4]. >> Las listas de funciones establecidas en Soldadura por arco en el grupo de funciones se visualizan. El comando de fin de soldadura por arco se selecciona ahora.
Alinee el cursor con Fin de soldadura (AE) y luego pulse [ENTRAR]. La pantalla para ajustar las condiciones del fin de la soldadura por arco aparece ahora. 3 Ajuste las condiciones realizando los mismos pasos que para el comando de inicio de soldadura por arco (AS). Una vez ajustadas todas las condiciones, pulse f12 <Completar>. >> El comando de fin de soldadura por arco (AE) se graba como paso 6.
CONSEJO
Acerca del mtodo utilizado para seleccionar el comando de fin de soldadura por arco El comando de fin de soldadura por arco es FN415. ste tambin puede seleccionarse mediante [FN] 415 [ENTRAR].
10-15
10.5 Enseanza de oscilacin

La oscilacin se utiliza cuando hay separaciones en la pieza de trabajo o la longitud del cateto va a reducirse. Utilizando el programa de trabajo siguiente como un ejemplo, esta seccin describe cmo ensear la oscilacin de patrn fijo (WFP). Sin embargo, aqu se omitirn detalles de la grabacin de comandos de movimientos y otras operaciones bsicas de enseanza.
Paso 1 (Punto original del trabajo)
Paso 2
Paso 9
Paso 3 Paso 4AS Paso 5WFP
Paso 6 Paso 7WE Paso 8AE
Figura. 10.5.1
PUNTO
Ejemplo de enseanza
Cuando se utiliza una enseanza fcil (teclas numricas) Cuando se realiza la enseanza con teclas numricas, El uso de las teclas de teclado necesita establecerse en Activ.. Consulte 4.5.4 Intente ensear utilizando la enseanza fcil (teclas numricas) en el Captulo 4 para conocer el procedimiento de ajuste.
Enseanza del comando de inicio de oscilacin

1 Grabe el comando hasta el paso 4.
Cuando se realiza la enseanza normal o la enseanza fcil (tecla f). Pulse f8 <WS>. De forma alternativa, pulse f4 <WFP> despus de pulsar [ACC. R ARCO]. >> La pantalla para ajustar las condiciones de oscilacin de patrn fijo aparece ahora.
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10.5 Enseanza de oscilacin Cuando se realiza la enseanza fcil (teclas numricas). Mientras pulsa [HABITDO], pulse [5]. >> Las listas de funciones establecidas en oscilacin en el grupo de funciones se visualizan. El comando de oscilacin de patrn fijo se selecciona ahora.
Alinee el cursor con la Oscilacin de patrn fijo (WFP) y luego pulse [ENTRAR]. La pantalla para ajustar las condiciones de oscilacin de patrn fijo aparece ahora.
CONSEJO
Acerca del mtodo utilizado para seleccionar el comando de inicio de oscilacin El comando de inicio de oscilacin de patrn fijo es el FN440. ste tambin puede seleccionarse mediante [FN] 440 [ENTRAR].
Mueva el cursor utilizando [Arriba], [Abajo], [Izquierda] y [Derecha] y ajuste las condiciones de oscilacin. El mtodo utilizado para especificar las condiciones utilizando un archivo es el mismo que para los comandos de inicio y fin de arco. Las condiciones Progreso durante el parada y Fase durante el inicio. se cambian pulsando [izquierda o derecha] mientras se mantiene pulsado [HABITDO].
Una vez ajustadas todas las condiciones, pulse f12 <Completar>. >> El comando de inicio de oscilacin de patrn fijo (WFP) se graba como paso 5.
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Enseanza del comando de fin de oscilacin

1 Grabe el comando hasta el paso 6.
Cuando se realiza la enseanza normal o la enseanza fcil (tecla f). Mientras pulsa [HABITDO], pulse f8 <WE>. De forma alternativa, pulse f5 <WE> despus de pulsar [ACC. R ARCO]. >> El comando de fin de oscilacin (WE) se graba como paso 7.
Cuando se realiza la enseanza fcil (teclas numricas). Mientras pulsa [HABITDO], pulse [5]. >> Las listas de funciones establecidas en oscilacin en el grupo de funciones se visualizan. El comando de fin de oscilacin se selecciona ahora.
Alinee el cursor con el Fin de oscilacin (WE) y luego pulse [ENTRAR]. La pantalla para ajustar el comando de fin de oscilacin se visualiza.
CONSEJO
Acerca del mtodo utilizado para seleccionar el comando de fin de oscilacin El comando del fin de oscilacin es el FN443. ste tambin puede seleccionarse mediante [FN] 443 [ENTRAR].
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10.6 Creacin de archivos de condiciones

El mtodo utilizado para especificar archivos como condiciones de soldadura o de oscilacin es til porque reduce el tiempo necesario para la enseanza y las revisiones, y facilita la gestin de las condiciones. Por ejemplo, ofrece las ventajas siguientes cuando las mismas condiciones de soldadura se utilizan en ms de un lugar. En la etapa de enseanza, slo el nmero de archivo necesita ser especificado como condicin de soldadura. Cuando se revisan las condiciones de la soldadura, slo el archivo especificado necesita ser revisado. (No es necesario revisar cada una de las condiciones de cada seccin de soldadura en el programa de trabajo.) A los archivos de condiciones se les puede aadir un comentario para facilitar la identificacin.
10.6.1 Creacin de archivos de condiciones

Intentemos ahora crear un archivo de condicin real.
Creacin de archivos de condiciones

1 Pulse f6 <Aj. condi. arco>. >> La pantalla para ajustar la aplicacin de la soldadura por arco aparece ahora. Esta pantalla es la misma que aparece cuando se ha seleccionado [Utilidades servicio] [21 Soldadura por arco].
Las operaciones siguientes se pueden realizar desde este men. [2 Cond. de inicio de soldadura] ... Para crear o revisar archivos de condiciones de inicio de arco. [3 Cond. de fin. de soldadura] ... Para crear o revisar archivos decondiciones de fin de arco. [4 Cond. de arco reintento] ... Para crear o revisar archivos de condiciones de reintento de arco. [5 Condiciones de oscilacin] ... Para crear o revisar archivos de condiciones de oscilacin. [11 Condicin mov. robot] ... Para crear o revisar archivos de condiciones de movimiento del robot. [12 Condicin Rs] ... Para crear o revisar archivos de condiciones RS.
10-19
10.6 Creacin de archivos de condiciones 2 Por ejemplo, para crear un archivo de condicin de inicio de arco, seleccione [2 Cond. de inicio de soldadura] y pulse [ENTRAR]. >> La pantalla para crear el archivo de condicin de inicio de arco aparece ahora. La pantalla mostrada abajo es la pantalla de ajuste que aparece cuando se utiliza el DP-400. Dependiendo del tipo de soldadora, la pantalla de visualizacin puede cambiar de la mostrada abajo, pero la operacin es la misma.
Introduzca un nmero de archivo del 1 al 999 en el campo Archivo ID y pulse [ENTRAR]. >> Cuando se crea un archivo nuevo se visualizan las condiciones iniciales. Cuando se haya introducido un nmero de archivo existente, el contenido del archivo pertinente se visualizar. Cuando se seleccione un archivo existente desde la lista de archivos Para seleccionar un archivo desde la lista de archivos, pulse f8 <Seleccio.>. >> Se visualizan los archivos de condiciones de inicio de arco que han sido preparados.
Seleccione un archivo utilizando la tecla [arriba o abajo] y pulse [ENTRAR]. >> Se llama al archivo designado de condiciones de inicio del arco. 4 Seleccione Mtodo o Corriente clasific. realizando las mismas operaciones que las de la etapa de enseanza. Dependiendo del tipo de soldadora utilizada, estas condiciones no se visualizarn. (Las condiciones no necesitan ser ajustadas si no se visualizan.)
10-20
10.6 Creacin de archivos de condiciones 5 Mueva el cursor al campo Comentario. Se puede adjuntar un comentario. Para adjuntar un comentario, pulse [EDITAR] mientras mantiene pulsada [HABITDO]. >> El teclado de software se inicia, permitiendo introducir caracteres.
Introduzca los caracteres. Para conocer detalles sobre cmo introducir caracteres, consulte el captulo 2 2.5 Para introducir caracteres. Ajuste las condiciones restantes utilizando el mismo mtodo que el utilizado en la etapa de enseanza. Al terminar, pulse f12 <Introducir>. Las condiciones revisadas se reflejan en el archivo pertinente. Si va a crearse un archivo nuevo, ste se crea y se guarda en la memoria interna.
10-21
10.6.2 Copia, eliminacin y renombramiento de archivos de condiciones

Esta seccin describe los mtodos utilizados para copiar y borrar archivos de condiciones que han sido creados.
CONSEJO
Los archivos se pueden copiar y eliminar utilizando tambin el men de operaciones de archivos. Aunque los archivos pueden copiarse y eliminarse utilizando tambin el menu de operaciones de archivos, el operario deber tener en cuenta la estructura de la carpeta de la memoria interna y conocer qu archivos estn guardados en qu carpetas cuando se utiliza el men de operaciones de archivos. Resulta ms fcil copiar o borrar archivos de condiciones siguiendo el procedimiento de abajo.
Copia, eliminacin y renombramiento de archivos de condiciones

1 Pulse f6 <Aj. condi. arco>. >> La pantalla para ajustar la aplicacin de la soldadura por arco aparece ahora.
Seleccione el tipo de archivo que va a copiarse o eliminarse y pulse [ENTRAR]. Por ejemplo, para copiar o eliminar un archivo de condicin de inicio de arco, seleccione [2 Cond. de inicio de soldadura]. >>La pantalla para crear el archivo seleccionado aparece ahora. Pulse f8 <Seleccio.>. >> Se visualizan los archivos de condiciones de inicio de arco que han sido preparados. En esta pantalla, los archivos se pueden copiar, eliminar y renombrar.
Para copiar un archivo: (1) Pulse f7 <Copiar> (2) seleccione el archivo de condicin de la fuente de copia y pulse [ENTRAR] (3) introduzca el nmero del archivo de destino de la copia y pulse [ENTRAR]. Para eliminar un archivo: (1) Pulse f11 <Eliminar> (2) seleccione el archivo de condicin que va a eliminar y pulse [ENTRAR]. Para renombrar un archivo: (1) Pulse f8 <Cambiar nombre> (2) introduzca el nuevo nmero del archivo y pulse [ENTRAR]. Al terminar la operacin, salga pulsando [RESET/R].
10-22

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MANUAL DE OPERACIONES BSICAS

Para solicitar ayuda, llame a su distribuidor.

Captulo 2 Nombres y funciones de los interruptores y teclas de operacin

Captulo 3 Conexin/desconexin de la alimentacin y operacin manual

Captulo 5 Operacin automtica

5.5 Operaciones en diferentes modos de operacin .................................................................... 5-13

Captulo 6 Operaciones de archivos

Captulo 7 Funciones tiles

Captulo 8 Solucin de problemas

Captulo 9 Operaciones bsicas de la soldadura por puntos

Captulo 10 Operaciones bsicas desoldadura por arco

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1.1 Configuracin del manual

1.1 Configuracin del manual

Conceptos bsicos del trabajo de enseanza y procedimientos de operacin

Cmo reproducir programas que han sido creados

Cmo copiar, eliminar, etc. programas que han sido creados

Funciones de mtodo abreviado, salida E/S manual y otras funciones

Solucin de problemas en el robot

Operaciones bsicas de la soldadura por puntos

Captulo 10 Operaciones bsicas de soldadura por arco

1.2 Cmo leer el manual de instrucciones

1.2 Cmo leer el manual de instrucciones

Las descripciones de las funciones y restricciones de la operacin se indican aqu.

La descripcin de la operacin empieza aqu.

Alinee el cursor con Visualizacin de listas.

1.3 Trminos utilizados frecuentemente

1.3 Trminos utilizados frecuentemente

Modo de enseanza Modo de reproduccin Potencia del motor

Enseanza Programa Comandos de movimientos Comandos de funciones

CHEQ ADELTE/CHEQ ATRAS Inicio Parada Parada de emergencia

1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot

1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot

1.4.1 Sistema de robot

1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot

1.4.2 Perspectiva general: de la enseanza a la operacin automtica

Creacin del programa (enseanza)

Reproduccin del programa (modo de enseanza o reproduccin)

Conexin de la alimentacin, inicio de los dispositivos perifricos

1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot

1.4.3 Operacin manual

Operacin de los ejes separadamente (operacin independiente de ejes)

1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot

Paso 1 Posicin actual Paso 5 (ltimo paso)

Paso 2 Paso 4 Paso 3

Compruebe lo que ha sido enseado y modifquelo si es necesario.

1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot

1.4.5 Comando de funciones (Funcin)

Paso 8 Paso 9 END (FN92) Paso 5

Paso 2 Paso 3 DELAY [1] Paso 4 SET [1]

Paso 6 DELAY [2] Paso 7RESET [1] (FN50) (FN32)

1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot

1.4.6 Operacin automtica

Paso 1 Posicin actual ltimo paso

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Captulo 2 Nombres y funciones de los interruptores y teclas de operacin

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Unidad principal del controlador

Panel de operaciones Caja de comandos

2.1.2 Cuando se utiliza el controlador AX21

Unidad principal del controlador

2.2 Panel de operaciones (suministrado con el controlador AX20 solamente)

2.2 Panel de operaciones (suministrado con el controlador AX20 solamente)