Frein Adisque

Numro dordre : 2009 - 35 Anne 2009
THSE DE DOCTORAT
de Lcole Centrale de Lyon
PRSENTE
LCOLE CENTRALE DE LYON
SPCIALIT : MCANIQUE
PAR
Nicolas COUDEYRAS
ANALYSE NON-LINAIRE DES INSTABILITS MULTIPLES AUX INTERFACES
FROTTANTES : APPLICATION AU CRISSEMENT DE FREIN
Prsente et soutenue publiquement le 18 dcembre 2009, devant le jury dexamen :
X. Boutillon, Directeur de recherche au CNRS, Laboratoire LMS, Ecole Polytechnique Examinateur
R. Ohayon, Professeur, Laboratoire MSSC, CNAM de Paris Rapporteur
D. Aubry, Professeur, Laboratoire MSSMat, cole Centrale Paris Rapporteur
S. Nacivet, Ingnieur modlisation numrique, PSA Peugeot Citron Examinateur
L. Beaune, Resp. service modlisation numrique, PSA Peugeot Citron Membre invit
L. Jzquel, Professeur, Laboratoire LTDS, cole Centrale de Lyon Directeur de thse
J-J. Sinou, Matre de Confrences HDR, Laboratoire LTDS, cole Centrale de Lyon Directeur de thse
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5
[...] car ce qui est dicile, est aussi beau, bon et grand.
Ludwig van Beethoven
Remerciements
Je tiens tout dabord remercier mes directeurs de thse, Monsieur Louis Jzquel pour mavoir
propos ce travail de recherche et Monsieur Jean-Jacques Sinou pour son implication sans faille et sa
contribution scientique signicative au cours de cette thse transformant ainsi les dicults rencon-
tres en opportunits.
Jadresse galement mes profonds remerciements Monsieur Samuel Nacivet pour mavoir encadr
au sein de la socit PSA Peugeot Citron, de son soutien et de ses conseils aviss qui mont guids
tout au long de cette thse.
Jadresse toute ma reconnaissance Monsieur Xavier Boutillon pour avoir accept dtre le pr-
sident de ce jury.
Jexprime galement mes remerciements Monsieur Denis Aubry et Monsieur Roger Ohayon pour
avoir t les rapporteurs de ce mmoire.
Je ne saurais oublier Monsieur Laurent Beaune, chef du service modlisation numrique de la so-
cit PSA Peugeot Citron, qui ma accueilli dans son service et a suivi le droulement des travaux
durant trois ans. De mme, je dsire exprimer un grand merci lensemble des membres du service de
modlisation numrique qui a contribu lexcellente atmosphre de travail et a su mapporter une
aide ponctuelle fructueuse lors de nos changes.
Enn, je souhaite remercier ma famille et les personnes qui me sont chres pour leur soutien continu
au cours de cette thse.
Rsum
Le crissement des freins disque est un phnomne sonore indsirable d au frottement des
garnitures sur le disque. Ce systme dynamique autonome non-linaire gnre des vibrations auto-
entretenues responsables dmissions sonores pouvant atteindre 110dB. Les tudes actuelles se limitent
principalement lanalyse de stabilit qui surestime gnralement le domaine dinstabilit.
Lobjectif de cette thse est donc dtendre ltude du crissement de frein au domaine non-linaire
laide de mthodes moins coteuses numriquement que les traditionnelles mthodes temporelles.
Dans un premier temps, nous nous sommes tout dabord intress la modlisation simplie dun
systme de frein compos dune garniture et dun disque de frein. Nous avons rduit ces lments aux
interfaces de contact permettant ainsi de garder les non-linarits tout en traitant des modles de plus
petite taille.
Dans un second temps, nous avons dvelopp une mthode non-linaire originale qui, base sur les
mthodes classiques de balance harmonique, permet de calculer la rponse dynamique des systmes
autonomes non-linaires. Cette mthode, applicable sur des systmes soumis un ou plusieurs modes
instables, est capable de calculer des rponses priodiques ou pseudo-priodiques.
Enn nous avons appliqu cette mthode sur le modle rduit de frein et montr son avantage en
terme de cot numrique. Cette tude a galement permis de mettre en avant des phnomnes non-
linaires complexes tels que laugmentation des amplitudes avec lajout damortissement ou encore la
disparition dun mode instable dans la rponse dynamique.
Mots cls : crissement de frein, stabilit, contact unilatral avec frottement, mthode non-linaire,
cycle limite, multi-frquentiel.
Abstract
Disc brake squeal is an undesirable noise generated by the friction at the disc/pad contact in-
terfaces. This nonlinear autonomous dynamic system is subjected to self-excited vibrations that are
responsible for squeal noise up to 110dB. Disc brake squeal phenomenon is generally investigated by
a stability analysis only, that has a tendency to over-estimate the instability domain.
In this view, the objective of this thesis is thus to extend the brake squeal study to the nonlinear
domain using less time consuming nonlinear methods than the traditional temporal methods.
Initially, we were interested in a simplied modeling of a brake system made up of a pad and a
disc brake. Both elements were reduced on their contact interfaces thus allowing to keep nonlinearities
while treating moreover small size models.
Secondly, we spread an original nonlinear method based on the common harmonic balance methods.
It makes it possible to compute periodic or pseudo-periodic dynamic responses of an autonomous
nonlinear system depend upon it is subjected to one or more unstable modes.
Finally, we applied this method to the reduced brake model and showed its computational advan-
tage compared to temporal methods. This study has thrown light on complex nonlinear phenomena
such as the growing vibration amplitudes while damping increases or the disappearance of an unstable
mode in the dynamic response.
Keywords : brake squeal, stability, unilateral contact with friction, nonlinear method, limit cycle,
multi-frequency.
Introduction
Contexte industriel et scientique
Le crissement des freins disque est un srieux challenge pour les constructeurs automobiles
et les fournisseurs de systmes de frein. Avec dune part des performances de freinage sans cesse
en progression et dautre part des critres de confort acoustique de plus en plus contraignants, le
crissement de frein gnre un cot de garantie non ngligeable et dtriore la qualit perue et limage
de marque. La clientle a en eet tendance associer le crissement un dfaut de freinage impactant la
scurit du vhicule. Nanmoins, malgr le niveau sonore lev atteignant parfois 110 dB, le crissement
de frein na pas dincidence sur les performances de freinage car lnergie en jeu est inme compare
lnergie de dissipation thermique.
La problmatique du crissement des freins disque nest pas nouvelle dans la communaut scienti-
que et dans le domaine des transports ferroviaire, aronautique ou automobile. Un nombre consid-
rable de travaux de modlisation et exprimentaux ont t mens ces dernires dcennies pour tenter
de comprendre le mcanisme du crissement de frein. Cela reste un sujet dactualit tant donn le ren-
forcement des contraintes environnementales dune part et la ncessit damliorer la qualit perue
dautre part. De part la diversit des modles de frein et des multiples congurations sur les vhicules,
il est ncessaire de raliser des tudes quasi-systmatiques en phase de conception.
Classiquement, le crissement est peru comme une manifestation acoustique rsultant de vibra-
tions auto-entretenues des composants du systme de frein dues la prsence dune position dquilibre
instable induite par le frottement qui a lieu linterface des plaquettes de frein et du disque. Si le
frottement a pour fonction de dissiper lnergie cintique en nergie thermique, il a un eet sur la
dynamique vibratoire du systme en gnrant des instabilits capables de mobiliser des modes de
vibration responsables du crissement. Les nombreux essais exprimentaux et les travaux de modlisa-
tion mettent en avant lorigine du crissement comme tant une instabilit gomtrique ou un couplage
de modes du systme. Ainsi une position dquilibre rendue instable va se mettre osciller avec une
croissance exponentielle de ses vibrations jusqu atteindre un rgime dynamique stationnaire appel
cycle limite.
Aussi, avec la puissance des ordinateurs toujours croissante et la capacit de modlisation de nom-
breux logiciels, lanalyse des vibrations par frottement ne se rsume plus des systmes dynamiques
seulement quelques degrs de liberts (ddls) rsolus analytiquement mais des modles plus complexes
et plus riches. Ainsi, la modlisation par lments Finis (EF) dun systme de frein automobile est
monnaie courante, chaque composant pouvant tre reprsent nement en termes de gomtrie et de
caractristique matriau. Aussi, les lois rgissant le contact et le frottement ont la possibilit de tenir
2
compte des phnomnes thermo-mcaniques, dusure et de considrer la prsence de troisime corps
sur les surfaces frottantes.
Gnralement, lanalyse du crissement consiste tudier la stabilit de lquilibre glissant via
le calcul des modes propres complexes. Cependant, la richesse modale des modles EF gnre une
multitude de couplages de modes. Or, certains seulement vont signicativement gnrer des vibrations
responsables du crissement et leur identication est impossible. Ainsi cette premire tape danalyse
linaire peut tre complte par une analyse transitoire qui tient compte des non-linarits du systme
et renseigne la fois sur les frquences caractristiques de la solution dynamique, les amplitudes de
vibration et sur le mcanisme de slection des modes. Lanalyse plus ne permise par la combinaison
des deux mthodes (tudes des modes coupls et analyse transitoire) rend les mthodes numriques
capitales pour prdire le crissement de frein. Nanmoins, une analyse transitoire eectue sur des
systmes dynamiques qui sont non-linaires, autonomes et de taille importante est trs consommatrice
de temps CPU. Cest une des raisons de sa faible diusion dans lindustrie o seule lanalyse de stabilit
est privilgie.
Cest pourquoi des tapes de corrlation-recalage avec des essais physiques sont eectues per-
mettant lidentication des frquences qui ressortent eectivement lors dune phase de freinage. Ces
essais, bien quindispensables avant toute mise en production dune dnition nale dun systme de
freinage, sont relativement coteux et longs mettre en place. De plus, ils ncessitent la disponibilit
des pices physiques ce qui nest pas toujours possible lors de la phase de conception.
Ainsi il semble aujourdhui indispensable de poursuivre le dveloppement doutils daide la
conception permettant une meilleure prdictivit du crissement de frein pour dune part limiter les
essais et dautre part itrer plus rapidement sur les solutions mettre en place an de rduire voire de
supprimer de faon robuste le crissement de frein dans un contexte global de rduction des cots de
dveloppement et dacclration des projets. Cest dans ce cadre que sinscrit cette thse qui a pour
but dtendre lanalyse du crissement de frein dans le domaine non-linaire et ainsi, tenter de rpondre
la problmatique suivante : prdire et caractriser rapidement et ecacement la rponse stationnaire
dun systme autonome non-linaire via une mthode non-linaire spcique.
Lobjectif de ce travail est donc de dvelopper une mthodologie numrique rendant accessible le
calcul de ltat dynamique stationnaire dun systme de frein en situation dinstabilit. Pour cela deux
leviers sont identis pour permettre la rduction des temps de calculs : la rduction des modles
numriques et lutilisation de mthodes non-linaires qui donnent une solution approche avec des
temps de calculs rduits.
Plan du mmoire
Ce mmoire se dcompose en six chapitres. Tout dabord, le systme de frein automobile est pr-
sent au chapitre 1 o les direntes technologies sont exposes.
Au chapitre 2, une synthse des tudes faites sur les systmes frottants et des mcanismes dinsta-
bilit qui mnent aux vibrations est expose. Les modlisations numriques et les essais exprimentaux
montrent que le crissement de frein est d un couplage de mode suite la perte de lquilibre dune
solution statique.
3
Le chapitre 3 dnit le cadre mathmatique du modle de frein. Nous nous intressons la dis-
crtisation spatiale par la mthode lments nis des quations des milieux continus dformables avec
la prise en compte du contact unilatral et du frottement. Puis nous nous intressons aux mthodes
de rduction et nous tudions leur adquation avec la gestion du contact unilatral et du frottement
entre les dirents composants. Enn, nous dnissons le modle de frein tel quil sera utilis tout au
long de ce mmoire.
Le chapitre 4 prsente le concept de stabilit des solutions des systmes autonomes non-linaires,
quelles soient de type points-xes ou dynamiques. On aborde la stabilit au sens de Lyapunov puis la
notion de bifurcation qui correspond la transition entre un quilibre stable et un quilibre instable.
Ces notions sont fondamentales dans ltude du crissement de frein puisquil sagit dune transforma-
tion o la solution passe dun quilibre instable de type point xe une orbite bifurqu. On aborde
galement la mthode des multiplicateurs de Floquet et les sections de Poincar qui permettent la
caractrisation des solutions dynamiques. Enn, nous tudions la stabilit du modle prsent au cha-
pitre 3 et montrons quun ou deux modes instables sont exacerbs selon les paramtres du systme.
Dans le chapitre 5 nous exposons une mthode originale de balance harmonique qui permet le cal-
cul des cycles limites des systmes autonomes non-linaires soumis un unique mode instable. Cette
mthode, qui est base sur les mthodes de balance harmonique traditionnelles, se distingue par lajout
dune contrainte et dune inconnue supplmentaires qui permettent de calculer systmatiquement la
solution priodique du systme. Les rsultats et les performances numriques de cette mthode sont
compars des analyses temporelles classiques. Enn des analyses paramtriques sont eectues et
montrent le comportement non-linaire relativement complexe des systmes autonomes non-linaires.
Lobjet du chapitre 6 est une gnralisation de la mthode originale de balance harmonique vue
au chapitre prcdent et permet de calculer la rponse pseudo-priodique dun systme autonome
non-linaire sujet plusieurs modes instables. Cette mthode gnralise est applique sur le modle
de frein comportant deux modes instables vu au chapitre 4.
Table des matires
Introduction 1
1 Prsentation du systme de freinage 9
1.1 Bref historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Freins tambour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Freins disque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.1 trier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.2 Disque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.3 Plaquettes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2 Etat de lart des systmes frottants - Application au crissement de frein 17
2.1 Dnition du crissement de frein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 tude des bruits engendrs par le frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.1 Analyse exprimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.2 Phnomnologie et modlisation des vibrations induites par le frottement . . . 24
2.2.3 Modlisation lments nis du crissement et analyse mathmatique de linstabilit 31
2.3 Synthse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3 Modlisation du systme de frein en prsence de contact frottant 37
3.1 Modlisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1.1 Formulation continue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1.2 Formulation variationnelle du problme dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1.3 Construction de lamortissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2 Rduction de modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.2.1 Mthode de Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2.2 Troncature modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2.3 Condensation statique de Guyan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2.4 Mthodes interfaces xes : Rduction de Craig & Bampton . . . . . . . . . . 49
3.2.5 Mthodes interfaces libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.6 Autres mthodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2.7 Choix de la mthode de rduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.8 Validit des modles rduits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3 Application la modlisation du systme de frein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5
6 TABLE DES MATIRES
3.3.1 Modle lments Finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.2 Rduction de modle : Choix des ddls dinterface . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.3 Gestion du contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.3.4 Synthse de la rduction de modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4 Systmes dynamiques en situation de glissement : analyse de la stabilit 65
4.1 Nature des solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2 Stabilit des points xes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.3 Bifurcation des points xes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.4 Stabilit des solutions priodiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.4.1 Thorie de Floquet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.4.2 Section de Poincar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.5 Synthse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.6 Application au systme de frein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.6.1 Modle 1 mode instable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.6.2 Modle 2 mode instable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5 Analyse non-linaire des systmes frottants autonomes 87
5.1 Panorama des mthodes de rsolution des systmes dynamiques . . . . . . . . . . . . . 87
5.2 Mthode de la balance harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.2.1 Mise en quations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.2.2 Traitement des eorts non-linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.2.3 Synthse de la mthode HBM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.3 Contrainte doptimisation pour les systmes autonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.3.1 Equation supplmentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.3.2 Inconnue supplmentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.3.3 Synthse de la HBM adapte aux systmes autonomes . . . . . . . . . . . . . . 96
5.4 Dnition des conditions initiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.4.1 Initialisation des coecients de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.4.2 Initialisation de la frquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.5 Condensation sur les nuds non-linaires du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.6 Condensation sur les nuds en vis--vis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.7 Rsultats numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.7.1 Validation des calculs et inuence du nombre dharmoniques . . . . . . . . . . 100
5.7.2 volutions paramtriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.7.3 Conclusion des analyses paramtriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.8 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6 Balance harmonique contrainte applique aux systmes multi-frquentiels 121
6.1 Concepts gnraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.2 Adaptation aux systmes autonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
TABLE DES MATIRES 7
6.2.1 Initialisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.3 Rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.4 volution de la rponse dynamique en fonction du frottement . . . . . . . . . . . . . . 134
6.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Conclusion 139
Bibliographie 151
Publications 154
A Mthodes itratives de rsolution 157
A.1 Mthode du gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
A.2 Mthode du gradient conjugu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
A.3 Mthodes de Newton et Quasi-Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
A.4 Mthode de Gauss-Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
A.5 Mthode des Rgions de Conance (Trust-Region) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
A.6 Synthse des mthodes doptimisations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
B Mthodes temporelles 165
B.1 quations direntielles du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
B.1.1 Mthodes pas unique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
B.1.2 Mthodes pas multiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
B.2 quations direntielles du deuxime ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
B.3 Synthse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Chapitre 1
Prsentation du systme de freinage
Le systme de freinage automobile a pour principale fonction de transformer lnergie cintique
du vhicule en nergie thermique. Si le vhicule est naturellement ralenti par les rsistances arodyna-
miques et de roulement ainsi que par les frictions dans ses organes mcaniques (moteur, transmission),
elles sont insusantes pour stopper brusquement le vhicule en cas durgence. Lobtention dun arrt
total et dune dclration maximale ncessite un systme mcanique friction agissant sur les l-
ments en rotation, mme sil existe, dans le domaine aronautique notamment, dautres moyens de
ralentissement, ecaces uniquement haute vitesse, comme les parachutes, les inverseurs de pousses
ou encore les volets arodynamiques.
Dans le pass, quelques vhicules disposaient dun systme de freinage directement sur la trans-
mission, mais aujourdhui, les freins sont exclusivement placs dans chaque roue (Figure 1.1), mme si
exceptionnellement on peut trouver quelques vhicules o le frein est situ sur larbre de transmission
en sortie de direntiel an de rduire les masses non suspendues.
1.1 Bref historique
Les premiers vhicules ont repris des vhicules hippomobiles les freins sabots garnis de cuir, de
bois ou de caoutchouc agissant la priphrie des roues an de bncier dun diamtre de frottement
maximal. Ce systme existe encore aujourdhui dans le domaine ferroviaire o certains wagons sont
quips de sabots mtalliques qui frottent sur la piste de roulement de la roue. Nanmoins ces systmes
sont peu compatibles avec des roues automobiles garnies de pneumatiques et/ou de bande en caou-
tchouc. Ce type de freinage a inspir les freins tambours tels que nous les connaissons aujourdhui.
Il a fallu attendre les annes 1950 pour que les freins disques apparaissent, entranant de meilleures
performances de freinage. A partir des annes 1970, les premiers disques en carbone ont t utiliss
par lindustrie aronautique puis par la comptition automobile, notamment en Formule 1.
1.2 Freins tambour
Les freins tambours taient utiliss sur quasiment tous les vhicules pendant plus dun demi-sicle
jusqu lapparition des freins disque. Ils sont nanmoins toujours dactualit sur les essieux arrires
de petits vhicules faible cot. Ce type de frein est insr lintrieur de la roue et a lavantage
9
10 Chapitre 1 : Prsentation du systme de freinage
Figure 1.1 Systme de freinage automobile
Figure 1.2 Vue 3D dun frein tambour
de maintenir les surfaces de friction labri des projections deau et de boue. Grce sa capacit
dauto-serrage, il ne ncessite quune force modre dactionnement et peut donc tre utilis sur des
vhicules lgers sans dispositif dassistance. De plus, il est parfaitement adapt la fonction de frein
de stationnement.
Principe de fonctionnement
Le tambour est solidaire du moyeu de roue et tourne avec lui. Les segments et les composants
qui gnrent la force de freinage sont gnralement monts sur un plateau circulaire en tle emboutie
nomm asque qui ferme le tambour et est x rigidement au porte-moyeu. Des ressorts hlicodaux
travaillant en traction connectent les deux segments et les empchent de frotter contre la couronne du
tambour lorsque les freins ne sont pas actionns (Figure 1.2).
Direntes faons darticuler et de commander les deux segments sont possibles. Suivant la con-
1.2 Freins tambour 11
Figure 1.3 Direntes technologies
guration adopte, leet dauto-serrage est : plus ou moins fort, obtenu dans un seul sens de rotation
ou dans les deux, sur une seule des mchoires ou sur les deux (Figure 1.3). Les deux segments sont
actionns par un piston qui gnre une force de serrage

S
p
=
S
s
. Une force tangentielle

T
p
due
la rotation du tambour qui agit sur le segment amont (primaire) engendre un moment sur son axe de
pivotement qui est dans le mme sens que la force de serrage

S
p
: cest lauto-serrage. Sur le segment
aval (ou secondaire), la force tangentielle
T
s
soppose laction de la force de serrage
S
s
: cest lauto-
desserrage. Le serrage de la mchoire secondaire est donc plus faible que le serrage de la mchoire
primaire ce qui entrane une usure ingale puisque les freins sont gnralement utiliss en marche
avant. Ainsi il existe dautres congurations permettant de rendre lusure gale et une puissance de
freinage accrue. Si les axes des segments sont intervertis, lauto-serrage agit sur les deux mchoires,
mais nest eectif que dans un seul sens de rotation du tambour. On peut galement remplacer les
pivots des deux segments par un palier ottant. Au freinage, lextrmit aval du segment primaire
sappuie sur le palier et pousse lextrmit amont du segment secondaire, qui devient auto-serrant
lui aussi. Ce montage est valable pour les deux sens de rotation et est la technique la plus rpandue
aujourdhui. Une autre conguration consiste galement serrer les deux mchoires laide de deux
cylindres hydrauliques leur extrmit, mais ce type de frein est trs peu employ en raison de son
rapport ecacit/prix peu favorable.
Les tambours actuels monts sur lessieu arrire sont gnralement en fonte. Quant aux mchoires,
elles sont en tle dacier soude ou en aluminium, et revtues dune garniture de frottement base de
laine dacier, de cuivre et de coke en poudre ou encore doxyde de fer. La principale caractristique
requise est un coecient de frottement relativement constant avec la temprature et assez lev, de
lordre de 0.5.
Les freins tambour sont encore bien rpandus aujourdhui sur lessieu arrire des vhicules lgers,
aux performances modestes.
Figure 1.4 lments dun frein disque
(a) Frein disque automobile (b) Frein disque aronautique
Figure 1.5 Exemples de freins disque
1.3 Freins disque
Les freins disque sont le seul moyen de stopper ecacement des vhicules dont la masse devient
de plus en plus importante avec des performances pures en constante augmentation et o les exigences
de scurit se renforcent rgulirement. Typiquement, la puissance de freinage est gnralement au
moins 10 fois suprieure celle du moteur. De plus, ces systmes permettent de mieux contrler la
puissance de freinage ncessaire et sont maintenant utiliss pour lassistance au contrle du vhicule
(systme ESP) en combinaison avec dautres composants du vhicule (moteur, direction...).
Un frein disque est compos dun trier viss rigidement au porte-moyeu et dun disque, insr
entre le moyeu et la roue. Ltrier supporte les plaquettes qui, sous laction de cylindres hydrauliques,
pincent le disque et freinent sa rotation (Figure 1.4).
Aprs un freinage, le rappel des pistons est ordinairement assur par llasticit de leur joint an-
nulaire dtanchit en caoutchouc. Comme il ny a pas deet dautoserrage, les micro-vibrations et
micro-mouvements transversaux du disque, induits notamment par le jeu des roulements de roue,
1.3 Freins disque 13
(a) trier ottant de la C6 (b) Etrier xe
Figure 1.6 Types dtriers
susent repousser les plaquettes contre leur piston. Elles frlent donc toujours le disque de trs
prs, ce qui peut dans certains cas gnrer des vibrations ressenties par le conducteur, connues sous
lappellation de bourdonnement ou ronement (hum,moan). Si les systmes de frein disque sont uti-
liss dans tous les domaines du transport (automobile, ferroviaire et aronautique), les caractristiques
techniques dpendent des exigences de freinage ce qui donne des technologies direntes (Figure 1.5).
1.3.1 trier
Ltrier peut tre xe ou ottant. Un trier xe doit forcment comporter au moins un piston de
chaque ct du disque alors quun seul piston est ncessaire avec un trier ottant (Figure 1.6). Dans
ce dernier cas, la plaquette ct extrieur est solidaire de ltrier, tant plaque contre le disque par
le coulissement de ltrier lui-mme dans un porte-trier. Lorsque le cylindre hydraulique est mis en
pression, le piston pousse la plaquette ct intrieur contre le disque. A son contact, la raction tire
ltrier et donc la plaquette extrieure contre lautre face du disque. Le coulissement de ltrier dans le
porte-trier seectue sur des axes (biellettes) ou dans des glissires. Les dirents jeux de lensemble
trier-biellettes-plaquettes permettent dassurer un contact franc entre la plaquette et le disque et une
rpartition de la pression la plus uniforme possible.
Ltrier ottant est plus lger et moins large vers lextrieur du vhicule, ce qui facilite son montage
dans la roue. Cest une solution conomique et ce type de montage est donc massivement rpandu
dans la production automobile actuelle. Seuls les vhicules de comptition ou associs de trs hautes
performances bncient dtriers xes.
Naturellement, les triers, comme tous les composants non suspendus, doivent tre le plus lger
possible. Ils sont habituellement couls en alliage daluminium, parfois en alliage de magnsium ou en
fonte. Le porte-trier peut tre en fonte et ltrier en alliage lger.
Le diamtre des pistons rcepteurs hydrauliques dans les triers est plus grand que celui des pistons
actionnant les segments des freins tambour et la pression dans le circuit hydraulique peut dpasser
100 bars alors que 15 bars susent avec des freins tambour.
Figure 1.7 Disque carbone-cramique
1.3.2 Disque
Le disque de frein est x solidairement sur le moyeu et tourne avec lui. Le disque est gnralement
dune seule matire, la plupart du temps en fonte grise qui est trs rsistante lusure. Il existe
nanmoins dans le cas de vhicules hautes performances des disques bi-matire avec un moyeu
(ou bol) en aluminium ou acier et une piste de freinage (couronne) en carbone-cramique visse ou
rivete (Figure 1.7). Ces disques sont particulirement coteux mais plus lgers et plus rsistants
lusure, la corrosion et aux hautes tempratures. Un disque comporte une face de xation au
centre qui vient au contact du moyeu de la roue. A la priphrie, se trouve la piste de freinage o les
plaquettes viennent frotter pour gnrer la force de freinage. Pour les vhicules qui ne ncessitent pas
des puissances de freinage importantes, le disque est gnralement plein. Nanmoins, il est courant de
trouver sur le train avant des disques ventils, o des canaux internes aspirent lair par le centre et
le refoulent la priphrie ce qui amliore la capacit de refroidissement du systme de freinage. En
eet, malgr la simplicit apparente dun disque, ce dernier doit tre capable de supporter de forts
gradients de temprature tout en ayant une longvit proche de celle du vhicule. Une accumulation
trop importante de chaleur la surface du disque peut non seulement le dformer, entranant un voile
et donc un eort de freinage moins uniforme, mais aussi une perte decacit du freinage due la
chute du coecient de frottement avec lchauement (fading). Enn, le phnomne de vapeur-lock
peut intervenir lorsque le liquide de frein qui actionne le piston atteint son point dbullition et se
traduit par un enfoncement prononc de la pdale de frein. On peut galement trouver des disques
perfors qui permettent de diminuer la masse tout en assurant une meilleure vacuation de leau et
des poussires.
Les disques en carbone sont quasiment uniquement rservs aux vhicules de comptition : ils ne
sont ecaces qu de trs hautes tempratures et par consquent, pour des puissances de freinage im-
portantes, ce qui est peu conciliable avec une utilisation quotidienne. De plus ils sont conomiquement
incompatibles avec une production de masse.
1.4 Conclusion 15
1.3.3 Plaquettes
Les plaquettes de frein sont composes dune plaque en mtal relativement rigide sur laquelle
est colle une garniture, semblable celle que lon peut trouver dans les freins tambour. Elle est
toutefois soumise des pressions plus leves, la surface de contact tant plus rduite. La garniture
est llment dusure dun systme de frein et sa priodicit de changement est plus courte que celle
du disque. La surface dune garniture est trs rduite comparativement la puissance de freinage
quelle doit fournir. Elle doit avoir de bonnes proprits thermo-mcaniques et galement fournir un
coecient de frottement relativement stable avec la temprature an dassurer un freinage le plus
constant possible. Si la rigidit de la garniture est relativement faible, de lordre de quelques GPa, la
plaque mtallique au dos de la garniture se doit dtre relativement rigide dune part pour transmettre
leort provenant du piston hydraulique et dautre part pour rpartir la pression le plus uniformment
possible sur lensemble de la surface de la garniture. Cela permet une usure uniforme de la garniture,
rendant le freinage constant au cours du temps et une rpartition optimale du ux de chaleur.
1.4 Conclusion
Ce chapitre a permis de montrer les principales technologies de frein couramment utilises sur les
vhicules de tourisme. Les freins tambour ont t largement rpandus au dbut du sicle mais les
freins disque les ont supplants dans la majorit de la production automobile actuelle en raison de
leur performances beaucoup plus importantes, gage de scurit active accrue. Si cette technologie est
bien matrise aujourdhui, elle engendre de part sa nature des problmes environnementaux. Un des
plus connus et des plus courants est la gnration de bruit lors des phases de freinage, qui touche
aussi bien le domaine automobile que le domaine ferroviaire (crissement des freins de TGV) ou bien
encore le domaine aronautique. Ces problmes font toujours lobjet de recherches approfondies dans
les milieux scientique et industriel.
Chapitre 2
Etat de lart des systmes frottants -
Application au crissement de frein
Ce chapitre fait une synthse des travaux mens sur les bruits engendrs par le frottement en se
focalisant sur la problmatique du crissement de frein.
2.1 Dnition du crissement de frein
Le systme de frein prsente une certaine complexit mcanique incluant de nombreuses pices
entranant des jeux de fonctionnement, des contacts ponctuels ou surfaciques et du frottement. Ceci
implique une grande richesse dynamique et en fait un bon candidat pour tre gnrateur du bruit.
Les dirents types de bruit de freinage que lon peut rencontrer sur des vhicules industriels sont
nombreux et ne se rsument pas au seul crissement de frein disque. On distingue deux catgories
regroupant les direntes nuisances sonores. La premire catgorie considre les bruits basse frquence
o les modes de corps rigides (vibrations forces) des principaux constituants entrent en jeu. Lautre
catgorie concerne les bruits haute frquence faisant intervenir les modes de vibration des lments
du systme de frein et tombe dans la classe des vibrations auto-entretenues.
La nomenclature trouve dans la littrature pour la caractrisation des bruits est trs varie et
permet de distinguer chaque type de bruit ainsi que son origine. Le schma de la Figure 2.1 classe les
direntes dnitions des bruits de frein en fonction de la frquence et de leur intensit sonore. La
liste suivante donne la dnition des principaux bruits de frein rencontrs sur les vhicules lgers.
Bourdonnement, ronement (hum moan) Le bourdonnement fait partie des bruits basses fr-
quences de forte amplitude dans une gamme de 100 500 Hz. Il est engendr par une rotation rigide
de ltrier autour dun axe orthogonal la surface de frottement du disque et un dplacement dans
laxe normal du disque. Ce couplage est assur par un contact non franc entre la plaquette et le
disque, comme par exemple un mauvais retrait des plaquettes ou une trs faible pression de freinage.
Les vibrations engendres peuvent nuire la scurit du freinage et peuvent tre ressenties par le
conducteur. Ce type de bruit fait rfrence au phnomne de sprag-slip ou arc-boutement-glissement.
17
18 Chapitre 2 : Etat de lart des systmes frottants - Application au crissement de frein
Figure 2.1 Classication des bruits de frein [Aka02]
Broutement (groan) Le broutement se situe galement dans la gamme des basses frquences avec
des vibrations infrieures 100 Hz. Ce bruit a pour origine la dpendance du coecient de frottement
avec la vitesse relative entre deux corps frottants et apparat trs faible vitesse. Lorsque le coecient
de frottement statique est suprieur au coecient de frottement dynamique ou bien que le coecient de
frottement dynamique dcrot avec la vitesse relative de glissement, on a un phnomne dadhrence-
glissement plus connu sous le nom de stick-slip. Les mouvements de corps rigide des lments de
freinage sont transmis via le chssis la structure du vhicule et les vibrations sont ressenties par
le conducteur. Lecacit du freinage est amoindrie puisque le frein passe en permanence dun tat
collant un tat glissant.
Trpidations (judder) Ces bruits se caractrisent par des vibrations infrieures 500 Hz. Une
dformation sur la surface du disque entrane une force de frottement variable responsable des vibra-
tions de la structure. Leur frquence est donc lie la vitesse de rotation du disque. Il existe deux
types de dformation pour lesquelles les trpidations peuvent intervenir. Les dformations froid (cold
judder) o un dfaut de planit du disque entrane un "obstacle" pour la garniture et donc un eort
de frottement localement plus important de faon priodique. Lautre type de dformation est obtenue
chaud (hot judder) o le frottement des plaquettes sur le disque entrane des phnomnes thermo-
mcaniques du type bandes chaudes et hot spots o les conditions locales de contact sont modies
(dilatations, caractristiques matriaux) entranant des variations de leort de frottement. Le hot
judder est obtenu pour des freinages haute vitesse et sur de longues priodes.
Crissement de frein (squeal) Le crissement tombe dans la classe des bruits hautes frquences su-
prieurs 1 kHz. Il ny a pas de dnition exacte quant sa caractrisation mais il est communment
admis quil sagit dun bruit ayant un spectre de raies distinctes de forte intensit mises haute fr-
quence par la vibration des dirents composants du systme de frein pendant une phase de freinage.
On direncie le crissement basse frquence lorsque la longueur de la garniture est infrieure lespace
inter-diamtres nodaux du disque du crissement haute frquence o la garniture vient se superposer
un des diamtres nodaux. Le crissement apparat pour des freinages dits de type parking cest dire
faible vitesse (< 50 km/h) et faible pression de freinage (< 25 bars). Le crissement a un caractre
2.2 tude des bruits engendrs par le frottement 19
Figure 2.2 Classication des bruits de frein [HOP98]
fugitif et les conditions doccurrence sont trs dpendantes dune multitude de paramtres (structure
et environnement). Il sagit de phnomnes qui se produisent aux chelles micro- et macroscopique
et qui aectent le crissement de frein. La caractrisation exprimentale et la modlisation numrique
de ces vnements ne sont pas triviales aujourdhui. Contrairement aux manifestations sonores cites
prcdemment, le crissement naecte pas la scurit du freinage. La part dnergie dissipe par le cris-
sement est extrmement faible compare la puissance du freinage [KOP03]. Daprs North [Nor72],
le crissement serait mme une preuve de lecacit de freinage.
2.2 tude des bruits engendrs par le frottement
Le crissement de frein est intimement li au phnomne de frottement qui a lieu entre les surfaces
du disque et des plaquettes. Ce nest en fait quune manifestation sonore parmi lensemble des bruits
gnrs par le frottement de deux surfaces lastiques. Ce que lon appelle le phnomne de vibrations
induites par le frottement (friction-induced vibration) a intress nombre de chercheurs depuis des
dcennies et reste un sujet dactualit. Akay [Aka02] fait une synthse des bruits induits par le frot-
tement. Ces derniers sont nombreux et vont des sons dinstruments de musique tels que le violon aux
bruits provocant de la gne sonore comme par exemple lextraction dun clou dans une planche de bois
(Figure 2.2). Il distingue un faible rgime de contact o les lments en contact vibrent une de leur
frquence de rsonance indpendamment des autres lments dun fort rgime de contact gnrant
un couplage entre les dirents lments et aboutissant un nouveau systme dynamique. Ainsi le
cas du contact frottant peut tre gnrateur dinstabilits et engendrer le phnomne de couplage de
mode (mode lock-in) et la rponse dynamique associe est gnralement une frquence fondamentale
du systme coupl.
Les vibrations induites par le frottement sont relativement complexes tudier et requirent
la fois des connaissances en tribologie et en dynamique des structures. En eet, les deux disciplines
sont fortement lies et permettent la fois de comprendre le mcanisme des vibrations gnres et
linteraction quil peut y avoir entre les dirents composants mis en jeu. Le dynamicien sintresse
la rponse globale du systme ainsi quaux paramtres macroscopiques cls permettant de rduire voir
de supprimer les vibrations. Le tribologiste quant lui se proccupe des paramtres microscopiques
au niveau de linterface de contact et tudie la manire dont se dforment, susent et sarrachent les
dirents constituants des matriaux pendant le glissement, de la nature de linterface de contact, de
sa topologie, etc. Le contact frottant engage des phnomnes des chelles trs diverses (Figure 2.3)
Figure 2.3 Les direntes chelles de contact [Aka02]
et la modlisation ainsi que lanalyse phnomnologique est une tche considrable.
Ltude du frottement sec (dry friction) nest pas nouvelle et les premiers travaux remontent en
1699 avec les travaux dAmontons et les lois de Coulomb en 1785. Cest alors que le concept de la
force de frottement proportionnelle la force normale F
f
= F
n
a t tabli quelque soit la vitesse de
glissement ou de la surface de contact apparente. On sait aujourdhui que cette loi nest pas exhaustive
de toutes les conditions de frottement. Les tats de contact tels que les asprits, les points durs, les
dformations lastiques et plastiques linterface, les conditions environnementales comme lhumidit
de lair ou la temprature ambiante, lusure des matriaux et la prsence de poussires considres
parfois comme un troisime corps [God84] modient les conditions de frottement. Les lois sous-jacentes
rgissant eorts de contact et de frottement sont donc loin dtre triviales. La garniture est compose
dune vingtaine de composants dont une matrice organique o sont inclus des bres mtalliques et
autres additifs [EBJ02]. Ainsi le contact stablit non pas sur toute la surface de la plaquette mais
plutt sur les bres qui forment ce que lon appelle des plateaux (hard patch) et reprsentent 15
20% de la surface totale de la garniture (Figure 2.4). La cration de dbris, lusure, la temprature,
lhistorique du freinage sont autant dlments qui inuencent directement le rgime de contact et de
frottement et rendent sa comprhension et sa modlisation complexe.
Les vibrations induites par le frottement ont motiv de trs nombreux travaux de recherche de-
puis des dcennies impliquant la fois des scientiques et des industriels. Il existe un grand nombre
de publication traitant des vibrations induites par le frottement, citons titre dexemple Ibrahim
[Ibr94a, Ibr94b] qui fait la synthse des thories associes aux mcanismes frottants gnrant du bruit
et prsente des exemples o ces phnomnes apparaissent. Plus rcemment Kinkaid et al. [KOP03] pro-
Figure 2.4 Etat de surface dune garniture direntes chelles [EBJ02]
posent une revue dtaille sur le crissement des frein disque et Ouyang et al. [ONYC05] se focalisent
plus particulirement sur les mthodes numriques associes.
2.2.1 Analyse exprimentale
Lanalyse exprimentale du crissement des freins disque a pour objectif de caractriser les oc-
currences de crissement en fonction des paramtres du systme dune part et dtudier les vibrations
des composants dautre part. La mesure du crissement seectue soit sur un vhicule roulant avec un
microphone et des acclromtres placs sur les dirents lments du frein soit sur un banc dyna-
momtrique reproduisant les conditions de roulement. Lintrt de la seconde mthode est dune part
dinstrumenter plus nement le systme en utilisant linterfromtrie ou la vibromtrie laser et dautre
part davoir des mesures plus facilement reproductibles. Pour les bancs les plus complets, le dispositif
comprend 1/4 de train avant de vhicule o le frein complet est mont sur le moyeu, lui mme reli
aux lments de suspension, et le freinage peut seectuer soit contre linertie soit vitesse constante.
Enn une enceinte climatique recouvre le tout permettant de contrler la temprature et lhygromtrie
des essais.
Il semble que les premires mesures de crissement remontent aux annes 1960 avec les travaux
de Fosberry et Holubecki [FH59, FH61] montrant que les occurrences de crissement concident g-
nralement lorsque le coecient de frottement dcrot avec la vitesse relative de glissement. De plus
ils obtiennent un nombre ni de frquences de crissement pour un systme de frein donn. Felske
[FHM78] introduit lusage de linterfromtrie laser qui permet de visualiser et mesurer les dformes
oprationnelles du systme de frein dans les 3 dimensions. Limage est obtenue sous forme de franges
dinterfrence et la forme du mode ainsi que les vitesses ou dplacements peuvent tre mesurs. Cette
technique, combine avec des mesures acclromtriques, sera largement employe par la suite pour
lanalyse des vibrations de freinage. Citons par exemple les travaux de Nishiwaki et al. [NHO89],
Fieldhouse et Newcomb [FN91, FN93] ou encore Dunlap et al. [DRL99].
2.2.1.1 Origine des vibrations et du bruit
Le crissement est d un couplage de modes par le frottement du systme assembl. Laugmenta-
tion de ce dernier favorise lapparition du crissement et dans [BEJ99] ou [FHM78], les auteurs observent
que lusure de la plaquette augmente le frottement et donc les occurrences de crissement. Lensemble
du frein vibre de faon priodique des frquences discrtes. Le disque a une dformation proche dun
Figure 2.5 Franges dinterfrence dun disque de frein crissant 10750Hz et prsentant 8 diamtres
nodaux. Les ondes tournent dans le mme sens que le disque la frquence de 1344 Hz environ [FN91]
.
de ses modes libres, quil sagisse soit dun mode de exion compos de diamtres nodaux ou dun
mode dans le plan de la surface de contact du disque. Lorsque le disque exhibe des diamtres nodaux,
londe peut tre stationnaire ou instationnaire. Dans le cas de la Figure 2.5, londe de vibration se
propage autour de laxe du disque dans le mme sens que la rotation une frquence de f
t
= f/n avec
f la frquence de crissement et n le nombre de diamtres nodaux. Reeves et al. [RTE00] reprennent
les rsultats prcdents et dnissent le terme de modes complexes pour caractriser linstationnarit
de londe qui peut alors scrire comme la superposition de deux ondes stationnaires. Il est noter
que londe est instationnaire la fois par rapport au disque tournant et par rapport un observateur
xe.
Quant aux garnitures, elles vibrent selon un mode de corps rigide pour les crissements basse
frquence (gnralement infrieurs 7kHz [IN93]), ce qui correspond une longueur de garniture plus
faible que lespace inter-diamtre nodal du disque, ou bien prsentent une dformation de exion et
de torsion pour les frquences suprieures 7kHz. Le mcanisme de crissement semble tre soit le
couplage dun mode de exion du disque avec un mode transversal de la garniture [IN93, GAM06]
ou bien dun mode plan du disque avec un mode de exion et/ou de torsion de la plaquette [MI93].
Dans tous les cas, les acclrations des deux modes coupls prsentent un dphasage de 90
, ce qui
permet dexpliquer un transfert dnergie entre les deux modes et donc lexistence de vibrations malgr
labsence de source dexcitation.
Lorigine du bruit fut lobjet de nombreuses conclusions contradictoires. Felske et al. [FHM78]
tablissent quaucune vibration du disque nest visible lors du crissement (ni diamtre nodaux, ni
cercles nodaux correspondant des vibrations dans le plan) et que la principale contribution au bruit
provient des vibrations des garnitures et de ltrier, de lordre de 3m ce qui est en contradiction avec
les observations de Fosberry et Holubecki [FH59, FH61] qui montrent que les vibrations du disque sont
beaucoup plus importantes que celles de ltrier, de lordre de 20m. Matsuzaki et Izumihara [MI93]
ainsi que Dunlap et al. [DRL99] observent galement que les frquences de crissement sont plus facile-
ment associables aux modes de vibration longitudinaux du disque (in-plane) et quelles correspondent
un crissement haute frquence. Rcemment, McDaniel et al. [MMC99] montrent par un couplage
essai/calcul avec la mthode des lments de frontire que le disque est la source principale de bruit.
De plus, la connaissance des frquences naturelles de chaque composant du frein nest pas susante
pour caractriser les occurrences de crissement mme si leur rapprochement augmente la propension
crisser. En fait, le crissement est trs inuenc par les frquences naturelles du disque mais ce nest pas
le cas de lensemble garnitures/trier. Il se dgage que la proximit des frquences naturelles du systme
coupl favorise la coalescence des modes. Nanmoins, certains modes des composants pris seuls tant
peu sensibles au couplage structurel (couplage faible), il ressort que ces modes peuvent parfois tre
impliqus dans les occurrences de crissement. La modication structurelle des composants permettant
la rduction ou la suppression du crissement ncessite la fois lanalyse modale des frquences propres
de chaque lment du frein et des frquences propres du systme coupl. Il semble dicile de clarier
le composant le plus bruyant et la contribution de chacun est spcique au systme de frein tudi et
dpend de la bande de frquence considre.
2.2.1.2 Dpendance du crissement aux paramtres
Ichiba et Nagasawa [IN93] tablissent que la variation du coecient de frottement avec la pression
de contact semble avoir une plus grande inuence sur les occurrences de crissement que la dpendance
la vitesse de glissement. Ces conclusions rejoignent les travaux exprimentaux de Shrif et al. [SBC89]
qui montrent que le niveau sonore et la frquence de crissement augmente avec la pression de contact.
Lcrasement des asprits de la surface de la garniture et du disque est quivalent une raideur de
contact non-linaire et a donc une inuence sur le rgime de contact et de frottement. De mme, il
semble que la vitesse nait pas dinuence sur le crissement (frquence et niveau sonore) lorsquelle
atteint un certain seuil. Pour de trs faibles vitesses (jusqu larrt du vhicule), la diminution de la
vitesse du disque entrane laugmentation du niveau sonore qui peut tre explique par la dcroissance
du coecient de frottement avec la vitesse de glissement. Notons que la position dapplication de la
pression, la forme de ltrier, langle dattaque de la plaquette sur le disque ou encore les conditions
climatiques impactent loccurrence et le niveau du crissement de faon spcique chaque systme de
frein.
Mme si lorigine du crissement est bien identie comme un couplage de modes quelque soit le type
de frein, il nexiste pas de rgles universelles pour attnuer ou supprimer cette nuisance sonore. Chaque
systme de frein est unique et la multitude de paramtres ncessite de mener de nombreux essais. Cela
semble dicile dans un contexte industriel dautant plus que dans la phase de dveloppement du
systme de frein, les pices physiques ne sont pas toujours disponibles. Cest pourquoi la modlisation
du phnomne de crissement devient une tape ncessaire pour tudier et identier les congurations
(a)
s
>
d
(b)
d
= f(v
r
)
Figure 2.6 Variation du coecient de frottement avec la vitesse de glissement [HOP98]
optimales minimisant le crissement de frein.
2.2.2 Phnomnologie et modlisation des vibrations induites par le frottement
2.2.2.1 Stick-Slip
Le stick-slip est intimement li la variation du coecient de frottement avec la vitesse de glis-
sement. On distingue notamment la prsence dun coecient de frottement statique suprieur au
coecient de frottement dynamique
s
>
d
ou un coecient de frottement dynamique dpendant de
la vitesse relative de glissement
d
= f(v
r
) (Figure 2.6 (a-b)). Ibrahim [Ibr94a] prsente des rgimes
de frottement suivant que lon considre un frottement sec, visqueux ou uide. Les oscillations de
stick-slip au cours du temps se caractrisent par une courbe en forme de dents de scie qui traduit un
enchanement dtats macroscopiques adhrents et glissants (Figure 2.7 (a)).
Variation du coecient de frottement due la nature des matriaux Le stick-slip ou
phnomne de glissement-adhrence fut observ pour la premire fois par Wells lors de la mesure du
coecient de frottement dynamique. Sinclair et Mainville [SM55] tudient ds 1955 la relation entre
le crissement de frein et un modle mathmatique mettant en vidence le phnomne de stick-slip.
La dpendance du coecient de frottement la vitesse de glissement due aux tats de surfaces des
lments en contact frottant est lorigine des vibrations. La prsence dun coecient de frottement
statique suprieur au coecient de frottement dynamique ou bien la diminution du coecient de
frottement en fonction de la vitesse de glissement sont attribues aux caractristiques intrinsques des
surfaces en contact. Ainsi, ils montrent exprimentalement quun traitement de surface produisant un
coecient de frottement augmentant avec la vitesse de glissement rduit les vibrations. Nanmoins
la reproduction de cet essai men en laboratoire sur un systme de frein na pas permis dobtenir
ce rsultat tant donn les contraintes mcaniques subies linterface de contact. Les origines de la
dpendance du coecient de frottement la vitesse de glissement sont abordes dans [Ibr94a]. Notons
galement les articles de Basford et Twiss [BT58] qui dveloppent un modle excit par des vibrations
de stick-slip o la variation du coecient de frottement
d
/v
r
est identi comme le facteur principal
dans la gnration de vibration.
(a) Vibrations de stick-slip (b) Saut dans la direction normale au glissement
Figure 2.7 Vibrations linterface de contact [TBG71]
Figure 2.8 Modle de stick-slip 1 ddl
Variation du coecient de frottement due aux vibrations linterface de contact Tolstoi
[Tol67] et Tolstoi et al. [TBG71] montrent que la prsence dun coecient de frottement variable avec
la vitesse de glissement nest pas lie aux caractristiques des surfaces mais plutt linuence du degr
de libert orthogonal au contact par un saut dans la direction normale au frottement (Figure 2.7 (b))
et quun amortissement dans cette direction permet dannihiler les vibrations rendant indpendant
de la vitesse de glissement. Dautres expriences [God67, ADKS84] mnent aux mmes conclusions
et montrent que le frottement engendre des micro-vibrations entranant une rduction apparente du
coecient de frottement dynamique. Ainsi la variation du coecient de frottement nest pas une cause
mais bien une consquence des instabilits.
Modlisation du stick-slip Un modle classique 1ddl est reprsent la Figure 2.8 o une masse
m relie un systme ressort-amortisseur respectivement k et c repose sur un tapis anim dune vitesse
constante v. Les rsultats prsents ci-dessous sinspirent des travaux de Moirot [Moi98, chap 1]
Cas
s
>
d
Le premier cas considre un frottement statique suprieur au frottement dynamique avec une
discontinuit au passage entre les deux tats. En posant la vitesse de glissement relative v
r
= v x,
(a) (b)
Figure 2.9 Trajectoire dans lespace des phases pour : (a)
s
>
d
; (b)
d
= f(v
r
)) [Moi98]
lquation du mouvement scrit :
m x + c x + kx = F(v
r
) avec
_
_
F(0) <
s
mg
F(v
r
) =
d
mg, v
r
> 0
F(v
r
) =
d
mg, v
r
< 0
(adhrence)
(glissement positif)
(glissement ngatif)
(2.1)
avec x le dplacement longitudinal de la masse par rapport lquilibre. Le trac des solutions
dans lespace des phases est prsent la Figure 2.9 (a).
La position dquilibre x
e
est stable pour toute perturbation incluse dans le domaine D. Si le
systme est perturb hors du domaine D, la masse oscille selon un cycle limite priodique de type
adhrence-glissement. Ce cycle limite est born grce lunique non-linarit de ce systme qui est
ladhrence de la masse sur le tapis. La position x
d
dnit la limite dadhrence de la masse sur le
tapis.
Cas
d
= f(v
r
)
Cette fois-ci, le coecient de frottement dynamique varie en fonction de la vitesse de glissement.
En notant
d
= (1(v x)) avec un coecient dpendant de la vitesse de glissement, lquation
du mouvement devient :
m x + (c mg) x + kx = mg(1 v) (2.2)
La position dquilibre est toujours unique. Nanmoins, pour (c mg) < 0, la moindre pertur-
bation autour de cette position dquilibre aussi petite soit-elle entrane des oscillations croissantes
jusqu atteindre un cycle limite attracteur (Figure 2.9 (b)). On parle dinstabilit par ottement car
la perturbation de la position dquilibre entrane une augmentation continue des vibrations jusqu
atteindre un rgime stationnaire. La dcroissance du coecient de frottement en fonction de la vitesse
relative de glissement est quivalent introduire un amortissement ngatif comme on le voit dans
lquation (2.2) et revient introduire de lnergie dans le systme. Ainsi certains auteurs dont [FH61]
estiment que la variation de leort de frottement est responsable des vibrations de crissement
par le phnomne de stick-slip. Nanmoins, si la thorie de variation du coecient de frottement est
encore utilise aujourdhui pour modliser les phnomnes de broutement et de grondement [LS93], de
Figure 2.10 Modle de sprag-slip 1 ddl
nombreux travaux ont dmontr quelle nest pas susante pour modliser le crissement de frein. Par
exemple, Chambrette [Cha91] montre dans ses travaux exprimentaux que la vitesse de vibration est
bien infrieure la vitesse de rotation du disque et donc, que le phnomne de stick-slip lchelle ma-
croscopique ne peut pas expliquer les instabilits observes. Les travaux dEriksson et Jacobson [EJ01]
comparent des couples de matriaux ayant un coecient de frottement dpendant de la vitesse avec
des systmes de frein crissants mais aucune corrlation entre les deux nest trouve. De mme Basford
et Twiss [BT58] font la mesure du coecient de frottement basse vitesse et concluent que le stick-slip
ne peut pas tre tenu responsable des vibrations lorsque la vitesse de glissement est importante.
2.2.2.2 Sprag-slip
Ds 1961, Spurr [Spu62] tudie les bruits de couinement gnrs par le contact roue-rail des trains et
les bruits de crissement des freins disque et tambour. Il dveloppe un modle analytique rendant
compte du couplage cinmatique du ddl de frottement et du ddl normal. Un modle est prsent
Figure 2.10.
La barre exible est en contact glissant le long de la surface. Si on suppose que leort normal
N = F cos et leort tangentiel T sont lis par le frottement tel que T = N, on peut crire :
T =
N
1 tan
(2.3)
o = /2 . Lorsque tan
1
(1/), F +. Ce cas critique est dnomm spragging.
Concrtement, leort de frottement augmente de faon importante au point de contact et la barre
sarc-boute due sa exibilit en emmagasinant de lnergie potentielle. Puis leort de exion devenant
plus important que leort de frottement, la barre libre lnergie stocke et revient sa position initiale
en glissant : un nouveau cycle commence. Durant cette phase, leort de frottement apparent est plus
faible malgr un coecient de frottement constant. Linstabilit de la position stationnaire provient
dun couplage cinmatique qui relie les variations des forces de frottement et des forces normales de
contact.
2.2.2.3 Couplage de modes
Par la suite, Jarvis et Mills [JM64] dveloppent un modle de pion frottant sur disque et montrent
que la combinaison de deux modes du disque permet la gnration dondes stationnaires et de pro-
pagation. De plus, ils concluent que les instabilits ne sont pas dues la variation du coecient de
frottement mais dpendent de la conguration gomtrique des deux lments. De nombreux auteurs
dont Earles et al. [EL84, EB76] ont dvelopp des modles de pions frottants plusieurs ddls bass
sur la thorie du sprag-slip et montrent des vibrations avec constant. Le phnomne de sprag-slip
met en lumire de faon gnrale linteraction entre le ddl normal et le ddl tangent dans la gnration
des instabilits obtenue avec un coecient de frottement constant. Cette interaction amne consi-
drer les instabilits de frottement comme un couplage des ddls normaux et tangents et non comme
la dpendance du coecient de frottement la vitesse de glissement. North dveloppe en 1972 un
modle linaire 8 ddls tenant compte de la relation entre les dplacements normaux et tangentiels et
utilise le critre de la valeur propre complexe comme indicateur de la perte de stabilit de la position
dquilibre [Nor72]. Par la suite, il dveloppe un modle simpli 2 ddls reprenant le comportement
du modle 8 ddls o une barre rigide 2 ddls reprsente deux modes du disque. Le mcanisme res-
ponsable des oscillations y est dcrit comme une instabilit ottante (binary utter) des deux modes
du disque. Pour la premire fois, les eorts de frottement sont considrs comme des forces suiveuses
et donc dstabilisantes. Millner [Mil78] dveloppe un modle 6 ddls et tudie les eets des direntes
congurations du couple disque-garniture-trier. Il conclue que les conditions dinstabilit dpendent
principalement du coecient de frottement ainsi que de la masse et de la raideur des dirents consti-
tuants, notamment de ltrier, ainsi que de la conguration de contact entre la garniture et le disque.
Dirents auteurs utilisent le mme critre dinstabilit sur des modles analytiques, citons titre
dexemple les travaux de Flint et Hulten [FH02].
Des modles dit "minimaux" tentent de reprsenter le phnomne du crissement de frein en utilisant
seulement deux ou trois ddls avec un coecient de frottement constant. Bengisu et Akay [BA94]
dveloppent un modle seulement 3 ddls et dnissent le terme de couplage de modes lorsquune ou
plusieurs bifurcations sont dtectes. Lanalyse dynamique les conduit considrer selon les paramtres
des rponses priodiques, pseudo-priodiques ou mme chaotiques suivant le nombre dinstabilits du
modle et ils remarquent que le spectre frquentiel des vibrations est reli aux frquences fondamentales
du systme. Wagner et al. [vWHH07] passent en revue les modles minimaux dvelopps pour modliser
le crissement de frein. Ils dveloppent un nouveau modle minimal comportant un disque "vacillant"
en contact avec deux garnitures et ils y intgrent deux modes dans la direction normale au contact
et 3 diamtres nodaux dun disque rel. Les paramtres cls responsables du crissement sont analyss
avec notamment la propension au crissement de frein qui augmente avec le coecient de frottement
ainsi que la pression de freinage.
2.2.2.4 Exemples de couplage de modes
Pour illustrer le phnomne de couplage, nous prsentons la Figure 2.11 le modle relativement
simple dHomann et al. [HFAG02] qui permet de gnrer des oscillations auto-entretenues avec seule-
ment deux ddls en considrant cette fois la dformabilit tangentielle et normale au sens de glissement.
Figure 2.11 Modle minimal deux ddls [HFAG02]
(a) Couplage de modes (b) Sparation des parties relles
Figure 2.12 volution des parties imaginaires et relles en fonction de
Les quations lquilibre peuvent se mettre sous la forme matricielle suivante :
_
m 0
0 m
_ _
x
y
_
+
_
k
11
k
12
k
3
k
21
k
22
_ _
x
y
_
=
_
0
0
_
(2.4)
O est le coecient de frottement constant et les k
i
reprsentent les raideurs de couplage d-
pendant des angles
1
et
2
. Selon les paramtres du modle et compte tenu de la dissymtrie de
la matrice de raideur, ce modle prsente une instabilit gomtrique o le frottement couple le ddl
normal et le ddl tangentiel. Sur la Figure 2.12 (a) est trace lvolution des deux frquences propres
du systme en fonction du coecient de frottement.
Avec laugmentation du coecient de frottement, les deux modes se rapprochent en frquence et
coalescent en devenant gaux en un point appel bifurcation de Hopf. On observe alors le verrouillage
des modes (mode lock-in) et la sparation des parties relles dont une devient positive (2.12 (b)). La
position dquilibre statique devient alors instable pour toute perturbation, mme innitsimale. La
rponse dynamique ainsi gnre est de la forme [x y]
T
= e
(t)
avec un mode propre de lquation
(2.4) associ la valeur propre complexe = a + i. Ainsi, pour une partie relle a < 0, le systme
est stable pour toute perturbation autour de la position dquilibre glissante et gnre des oscillations
vanescentes tandis quune partie relle a > 0 gnre des oscillations qui croissent de faon exponen-
(a) (b)
Figure 2.13 (a) Modle minimal non-linaire ; (b) Cycle limite dans lespace des phases [STJ04]
tielle au cours du temps. tant donn quil ny a pas de non-linarit dans ce modle (raideur cubique
ou dcollement de la zone de contact par exemple), rien ne borne la croissance des oscillations dont
lamplitude tend vers linni pour t , ce qui na aucun sens physique. La prsence doscillations
malgr labsence dune excitation extrieure est due au mcanisme de feed-back. Il existe en eet un d-
phasage de 90
entre les oscillations normales et tangentes ce qui traduit lchange dnergie mcanique
entre les deux directions. Cest le caractre non-symtrique (non-autoadjoint) de la loi de Coulomb
dans lquation du mouvement qui entrane le couplage asymtrique en agissant uniquement dans la
direction de glissement (leort de frottement est gnr par leort de contact mais la rciproque nest
pas vraie, cest une relation univoque).
Sinou et al. [STJ04] tudient un modle similaire prsentant le mme phnomne de feed-back
mais en employant des raideurs cubiques ce qui introduit des non-linarits dans le systme (Figure
2.13 (a)) et permet ainsi dobtenir des cycles limites dans lespace des phases (Figure 2.13 (b)). La
frquence des vibrations correspond celle obtenue dans lanalyse de stabilit. Notons au passage
quune mthode de rduction non-linaire est propose permettant dobtenir directement les cycles
limites et ainsi de rduire les temps de calculs dun facteur au moins gal 10.
Il est noter que des modles analytiques sont galement utiliss pour modliser les instabilits
induites par le frottement. Moirot [Moi98] tudie la stabilit de deux cylindres coaxiaux embots
frottant lun sur lautre et montre linstabilit de la solution stationnaire glissante ds que > 0
(Figure 2.14). Le frottement a pour eet de coupler le mode sinus et le mode cosinus des tubes. Les
vibrations scrivent comme la superposition de deux ondes et le frottement a pour eet damortir lune
dentre elles et damplier lautre jusqu atteindre un tat dynamique stationnaire sous forme donde
de stick-slip. Une remarque importante concerne la prsence de modes doubles due laxisymtrie du
problme qui joue un rle nfaste sur la stabilit puisque les modes se couplent pour tout > 0. Ainsi,
lloignement des modes non-coupls augmente le frottement critique partir duquel des instabilits
apparaissent. Ouestlati et al. [ONB03] tudient galement la gnration dondes la surface de contact
de deux tubes embots en contact frottant et exhibent dirents rgimes de vibration suivant les
paramtres du systme, notamment des ondes de glissement-adhrence-dcollement dans le sens de la
vitesse de rotation ou dans le sens contraire. Adams [Ada95] rend compte de linstabilit dynamique
Figure 2.14 Modle de tubes embots [Moi98]
de deux massifs lastiques frottant lun sur lautre pour constant et montre la propagation dondes
de cisaillement (ondes S) la surface des massifs, gnrant un phnomne de glissement-adhrence-
dcollement.
2.2.2.5 Dstabilisation de lquilibre par le concept de force suiveuse
Les forces suiveuses se dnissent comme la charge gnre par le changement de la direction de
la force de frottement d la rotation et la dformation du disque. Cela cre des variations de
leort de frottement qui sont responsables des instabilits. Ce concept trouve son origine dans ltude
des instabilits de systmes dynamiques incluant un disque annulaire o les forces suiveuses sont
intrinsquement lies aux modes de dformation in plane du disque. Les ondes de cisaillement dans le
plan du disque gnrent des eorts qui varient et dstabilisent le systme mcanique. Ouyang et al.
[OMB
+
00] dveloppent un modle de frein compos des plaquettes, du piston et de ltrier discrtiss
par la mthode des lments nis et un disque driv dun modle analytique de plaque. Ils montrent
que pour un coecient de frottement constant, les rgions dinstabilit sont dpendantes de la vitesse
de rotation et que plus elle est grande, plus le modle est instable. De faon implicite cest leet de
la force suiveuse de frottement qui est lorigine des instabilits. Nanmoins, dans [FH02], Flint et
Hulten montrent sur un modle continu o le disque est modlis par une poutre symtrie cyclique
en contact avec deux garnitures sans masse que la contribution des eorts suiveurs due la exion du
disque est ngligeable. Notons au passage que linstabilit est due au couplage de deux modes doubles
du disque.
2.2.3 Modlisation lments nis du crissement et analyse mathmatique de lin-
stabilit
Nombre dtudes emploient des systmes masses-ressorts-amortisseurs ou des systmes continus
pour analyser les systmes de frein et tenter didentier les paramtres des modles tudis aux va-
leurs physiques dun systme de freinage. Wagner et al. [vWJV
+
03] modlisent de faon relativement
complexe un disque de frein, les plaquettes et ltrier sous forme de corps rigides relis par des res-
sorts et des amortisseurs. Les paramtres de ce modle sont estims par des essais exprimentaux
et une tude de stabilit est mene, suivi dune analyse non linaire. Nanmoins, le recalage raliste
des paramtres du systme de frein reste une tche dicile. Tworzydlo et al. [TBO94] modlisent un
systme de pion frottant et trouvent une bonne corrlation entre les rsultats numriques et expri-
mentaux. Citons galement les travaux dOden et Martins [OM85], Dweib and DSouza [DD90b] ou
encore Aronov et al. [ADKS84]. Malgr la relative complexit des modles multi-corps avec la prise en
compte de certains modes dun systme rel, ils restent trop pauvres pour modliser la complexit que
reprsente un systme de frein rel. En eet, au del de la richesse modale contenue dans un systme
de frein, la modlisation des interfaces disque/plaquette revt une grande importance tant donn le
caractre extrmement non-linaire de la loi de contact unilatral. De plus, la prsence de jeux m-
caniques, les grands dplacements et grandes dformations et le caractre ventuellement non-linaire
des matriaux est dicilement abordable dans le cadre de systmes seulement quelques ddls.
2.2.3.1 Analyse des modes propres complexes
Lenrichissement des modles numriques a t obtenu grce la modlisation par lments nis
et la capacit de calcul croissante des ordinateurs. Lun des avantages majeur de cette mthode est sa
capacit modliser nement des systmes continus tout en discrtisant les quations du mouvement
associes. La modlisation des interfaces de contact, des conditions aux limites, des chargements, des
matriaux etc. est prise en compte de manire plus raliste que dans les modles paramtriques ou
analytiques. Liles [Lil89] est lun des premiers travailler sur une modlisation EF de frein comprenant
le disque, les deux plaquettes et ltrier. La modlisation de lensemble est corrl avec des analyses
modales exprimentales et la rduction de lensemble est rendue possible par lemploi de la synthse
modale. Les connexions entre les dirents composants sont dabord tudies par des fonctions de
rponse en frquence (FRF) sur lassemblage rel et ces dernires sont compares celle du modle
EF dont les connexions (bilatrales) ont t places de faon intuitive. La modication ou la suppression
des connexions permet de corrler les deux FRF et ainsi disposer dun modle coupl de bonne qualit.
Le contact est gr grce lutilisation de ressorts linterface de contact dans la direction normale au
frottement. Lajout de ces ressorts revient ajouter une pnalit dans les quations. Le frottement est
intgr comme un couplage gomtrique et gnre une matrice de friction asymtrique K
f
qui sajoute
la matrice de rigidit K. Le problme aux valeurs propres a donc la forme classique suivante :
_
M
2
+ [KK
f
]
_
= 0 (2.5)
o est la matrice diagonale des valeurs propres complexes associes aux modes propres complexes
. Linstabilit de lquilibre statique est qualie au sens de Lyapunov o le critre sur le signe de la
partie relle des valeurs propres permet de statuer de la stabilit du modle. La prsence dune partie
relle positive indique un mode instable dont la pulsation est la partie imaginaire associe et fait
rfrence une bifurcation de Hopf. Une analyse paramtrique met en avant linuence du coecient
de frottement et de lusure des plaquettes sur loccurrence du crissement.
Citons en exemple les travaux de Nack [Nac00] dtaillant la construction de la matrice de couplage
et de frottement par lutilisation de ressorts linterface de contact. Les frquences instables calcu-
les par lanalyse de stabilit sont corrles avec celles obtenues dans les essais. Il propose ainsi une
modication de la gomtrie du frein permettant de dcoupler les modes et supprimer le crissement.
Plus rcemment, Fritz et al. [FSDJ07a] tendent les conclusions dHomann et Gaul [HG03] et
mettent en avant la dstabilisation de lquilibre stationnaire dun frein automobile par une mauvaise
distribution de lamortissement modal.
La prise en compte du contact et du frottement entre deux lments est obtenue le plus gnra-
lement par lajout de ressorts linaires ou non-linaires linterface de contact. La dnition de ces
raideurs est dlicate et conditionne grandement la validit et la stabilit du modle. Une forte raideur
permet de rapprocher les conditions de contact de la formulation exacte mais entrane le mauvais condi-
tionnement de la matrice de rigidit et pose des problmes numriques. La contrainte de couplage peut
tre impose exactement en considrant une formulation bilatrale du contact [Yua96, Moi98, BTW00].
Lhypothse forte retenue est que les nuds en contact lquilibre stationnaire glissant restent colls
lors des oscillations auto-entretenues. Ainsi il en rsulte des matrices de plus petite taille et ne conte-
nant pas de termes lis aux raideurs de contact. Moirot [Moi98] montre que la stabilit (ou linstabilit)
de lquilibre stationnaire est vrie avec les quations bilatrales de contact si elle est vrie pour
les quations unilatrales de contact.
Dans le domaine ferroviaire, Lorang [Lor07] propose dutiliser cette dmarche pour tudier le
crissement de frein du TGV. Le systme de frein est spcique puisquil sagit non plus de plaquettes
mais dune multitude de plots frottants qui viennent au contact du disque, recouvrant ce dernier sur
environ 1/4 de sa surface.
2.2.3.2 Analyse transitoire
Lanalyse des modes propres complexes sur des modles EF est la mthode la plus rpandue dans
lindustrie automobile pour tudier les instabilits des modes et dterminer les paramtres de premier
ordre agissant sur la propension crisser. La vision "modale" du systme crissant permet de hirarchiser
les composants du frein dans leur participation au crissement et ainsi de procder une modication
des dirents composants. Mais quen est-il des vibrations gnres, tant en terme damplitude que de
frquence ?
Lanalyse de modes propres complexes est intrinsquement lie la linarisation des quations de
mouvement autour dune position dquilibre statique. Ces quations linarises ne sont valables que
pour des solutions proches de lquilibre stationnaire et une instabilit ottante qui gnre des oscil-
lations dont la croissance est exponentielle autour de la position dquilibre stationnaire va exacerber
les non-linarits prsentes dans le systme. Le modle linaire associ nest donc plus valable. La
hirarchisation des modes coupls via un critre = 200 Re(
i
)/Im(
i
) est peu pertinente puisque
la valeur de la partie relle indique uniquement la vitesse de croissance des oscillations [Lil89, SJ07].
Lexistence de solutions dynamiques est conditionne par la prsence ou non de modes coupls dans
lanalyse de stabilit ayant une partie relle positive. Ainsi, il est naturel dimaginer la suppression
du crissement en empchant de faon systmatique tout couplage ds lanalyse de stabilit. Nan-
moins, il semble peu probable dliminer totalement toutes les coalescences possibles sur un systme
de frein complet prsentant une varit importante de paramtres dont la plage peut tre trs tendue
(temprature, valeur du frottement...).
Enn, lidentication du ou des quelques modes qui vont gnrer des vibrations est dlicate tant
donn que les quations linarises donnent tous les couplages de modes dus au frottement. Enn une
des limites de lutilisation du critre sur la partie relle des valeurs propres complexes rside dans la
surestimation des frontires du domaine dinstabilit [MBGS07].
Ainsi lanalyse transitoire apparat ncessaire dans une dmarche numrique prdictive du crisse-
ment de frein car le mcanisme de slection des modes pendant la croissance des oscillations et les
amplitudes de vibration peuvent tres analyss. Ces rsultats permettent de valider un modle nu-
mrique en comparant par exemple la dforme du disque des rsultats de vibromtrie laser et de
conduire des analyses paramtriques pertinentes pour satisfaire les prestations acoustiques demandes.
Si des analyses transitoires ont pu facilement tre menes sur des systmes masses-ressorts
quelques ddls [DD90a, vWJV
+
03, SJ07, SL07, STJ04], le calcul de solutions dynamiques stationnaires
sur des systmes dynamiques autonomes EF de grande taille comportant des phnomnes trs non-
linaires tels le contact et le frottement est trs consommateur de temps CPU et peut tre sujet des
dicults numriques (convergence et stabilisation, problmes dimpacts, oscillations de contact dues
au maillage...).
Nagy et al. [NCH94] semblent tre les premiers mener une analyse transitoire sur un systme
EF de frein. Ils introduisent une non-linarit de friction et montrent que la stabilit dpend princi-
palement du coecient de frottement. Hu et Nagy [HN97] tudient le comportement transitoire dun
systme de frein et montrent que les frquences obtenues dans la rponse temporelle correspondent
des frquences obtenues par exprience. En terme de modlisation, le coecient de frottement est
dpendant de la pression de contact et est recal avec des essais sur banc dynamomtrique. Ils utilisent
des multiplicateurs de Lagrange pour assurer les conditions de contact ce qui en fait une formulation
exacte.
Chargin et al. [CDH97] ralisent une analyse transitoire sur un modle EF reprsentant un systme
de frein extrmement simpli. Les conditions de contact et de frottement lquilibre stationnaire
sont reconduites tel quel dans lanalyse transitoire. La non-linarit de contact nest donc pas prise en
compte dans le modle, ce qui gnre des oscillations qui croissent indniment. La prise en compte
de la vitesse de glissement avec lorientation de leort de friction (follower forces) rend la zone
dinstabilit plus grande au fur et mesure de laugmentation de la vitesse mais ltude transitoire
associe nest pas eectue ce qui rend son inuence dicilement identiable.
Plus rcemment, Abubakar et Ouyang [AO06] mnent conscutivement une analyse de modes
propres complexes et une analyse transitoire dans abaqus et testent les 3 rgimes de contact que
propose le logiciel. Alors que lanalyse des modes complexes exhibe plusieurs modes partie relle
positive, la rponse dynamique ne contient quune seule frquence et ce pour un seul rgime de contact,
les deux autres montrant la stabilit du systme. Cette tude montre deux choses, dune part la
surestimation des modes crissants par lanalyse de stabilit et dautre part la dicult de modlisation
du contact qui inue sur la stabilit du modle.
Dans [BDL06], Baillet et al. tudient les vibrations dun paralllpipde en situation de glissement
sur une poutre et mettent en avant linuence de la raideur et des dimensions du paralllpipde ainsi
que la vitesse de glissement de la poutre laide dun code maison, Plast3D. Un rgime dadhrence-
glissement-dcollement du paralllpipde est obtenu et la frquence des vibrations correspond un
mode instable. Il est noter que linstabilit est due au couplage dun mode normal et transverse (dans
la direction de glissement) du paralllpipde. Le cycle limite est obtenu grce aux non-linarits de
contact qui gnrent du dcollement et des impacts apparaissent entranant des vibrations harmo-
2.3 Synthse 35
niques multiples de la frquence fondamentale. Lanalyse des instabilits en fonction de la vitesse
montre un phnomne intressant : pour de trs faibles vitesses, seul le stick-slip apparat ; puis,
partir dun seuil de vitesse le dcollement apparat. Les acclrations des ddls du cube augmentent en
fonction de la vitesse et se stabilisent partir dune certaine valeur et restent constantes au del.
Meziane et al. [MDBL07] analysent un paralllpipde glissant sur un disque et retrouvent le mme
phnomne dadhrence-glissement-dcollement qui gnre des impacts produisant des vibrations dont
le spectre contient les harmoniques de la frquence fondamentale instable. Ces rsultats sont compars
des essais et les vitesses de vibration montrent une bonne corrlation.
Massi et al. [MBGS07] modlisent un banc dessai contenant un disque et une poutre sur laquelle
est x un chantillon de plaquette de frein et qui vient en contact avec le disque. Les analyses de
stabilit et non-linaire montrent la mme frquence instable qui est celle obtenue lors des essais
exprimentaux. Il est noter que lanalyse de stabilit surestime le nombre dinstabilits puisque
dautres modes complexes ont une partie relle positive. Il est montr que cest le phnomne de
couplage de modes qui est responsable des instabilits. Lanalyse dynamique de la dformation de
la garniture montre une onde de exion perpendiculaire la direction de frottement gnrant une
variation des eorts de contact le long de la garniture au cours du temps, ce qui correspond tout
fait au phnomne de feed-back analys par Homann [HFAG02].
Citons pour nir les travaux de Vermont des Roches et al. [dRBL08] o un systme de frein est
modlis de faon trs dtaille en tenant compte du disque, des plaquettes, de ltrier et du pivot. Une
mthode originale de rduction de modle est dveloppe permettant de diminuer la taille du systme
nal en ne considrant que les interfaces de contact en EF et en rduisant les autres parties du modle
sur une base de modes propres coupls sans frottement et du mode de dformation statique. Le
contact est gr par une loi exponentielle provenant de mesures dessai rendant compte probablement
de lcrasement des asprits la surface des garnitures. La frquence du cycle limite correspond l
aussi un mode partie relle positive.
2.3 Synthse
Le nombre considrable de travaux mens dans le cadre du crissement de frein montre quel point
ce sujet revt une grande importance dans le milieu scientique et industriel. Les essais exprimen-
taux sont indispensables pour tudier le crissement de frein en conditions relles mais leur relative
complexit mettre en oeuvre, le temps ncessaire leur mise en place et donc leurs cots engendrs
sont autant dlments qui motivent la simulation numrique du crissement de frein. Au cours des
dernires dcennies, les modles sont passs de quelques ddls sur des systmes masses-ressorts ou des
systmes analytiques des modles lments nis plus complets et tenant compte de gomtries et
de lois de comportement pouvant tre complexes. Le mcanisme principal du crissement de frein est
maintenant acquis comme tant un couplage de modes du systme de frein assembl et les instabilits
sont abordes sous langle de la bifurcation de Hopf. tant donn la diversit des systmes de frein,
il nexiste pas de rgles universelles pour la suppression du crissement de frein et il est ncessaire de
prendre en compte ce phnomne ds la conception. Si lanalyse transitoire permet de mieux caractri-
ser les instabilits, sa faible diusion dans lindustrie sexplique par sa relative complexit mettre en
oeuvre et surtout son cot numrique lev tant donn la taille des modles lments nis, la nature
du systme dynamique et les fortes non-linarits rencontres. Les tudes se limitent donc gnrale-
ment lanalyse des modes propres complexes et des campagnes dessais permettant de valider une
dnition de frein.
Chapitre 3
Modlisation du systme de frein en
prsence de contact frottant
Comme nous lavons vu dans ltat de lart, une modlisation pertinente du crissement de frein
ncessite de se placer dans le cadre de la mcanique des milieux continus. Ce chapitre tablit la
formulation mathmatique du problme, des quations analytiques au problme discrtis par lments
nis pour la rsolution dun problme de dynamique non linaire. Nous verrons comment aborder la
formulation du contact et du frottement aux interfaces et nous justierons les choix retenus. Au regard
de la taille des systmes, nous envisageons une stratgie de rduction de modle pour limiter les temps
de calcul tout en conservant le maximum dinformation sur le comportement dynamique des modles
complets.
3.1 Modlisation
3.1.1 Formulation continue
On considre un solide lastique dni dans R
3
en situation de contact frottant sur un support
indformable (Figure 3.1). est la surface continment direntiable de et
n la normale sortante.
Il est soumis des dplacements imposs

u
d
sur une zone
u
ainsi qu des eorts imposs

F
d
sur une zone
F
et des forces de volume

f
v
. Les quations classiques du problme dlasticit
en dynamique scrivent sous la forme suivante [Gau06] :
div +
f
v
= . u dans (3.1)
= A : dans (3.2)
.
n =

F
d
sur
F
(3.3)
u =

u
d
sur
u
(3.4)
Lquation (3.1) est lquation fondamentale de la dynamique des milieux continus lastiques.
Lquation (3.2) traduit la relation de comportement entre le champ de dformation et le champ de
contrainte relis par le tenseur de Hooke A dordre 4. Enn les quations (3.3) et (3.4) dsignent
respectivement les conditions aux limites en force et en dplacement. On dnit galement la surface
37
38 Chapitre 3 : Modlisation du systme de frein en prsence de contact frottant
Figure 3.1 Systme mcanique
de contact
c
en contact avec le support et on introduit des quations supplmentaires rgissant
linteraction linterface.
3.1.1.1 Contact unilatral sans frottement - Problme de Signorini
Le problme de Signorini (ou conditions de Kuhn-Tucker) tablit la relation quil existe sur la
surface de contact entre les eorts normaux et le mouvement relatif des deux corps dans la direction
normale. Sur linterface
c
, les conditions de contact unilatral scrivent [Dhi03] :
n
0 (3.5)
[[
F
n
[[ 0 (3.6)
n
.[[
F
n
[[ = 0 (3.7)
n
est linterfrence de contact, cest dire la distance entre un point de
c
et son projet or-
thogonal sur la surface rigide et

F
n
les eorts normaux la surface de contact
c
. Lquation (3.5)
indique quil ne peut pas y avoir dinterpntration entre le solide dformable et la surface rigide mais
que le dcollement est autoris, lquation (3.6) indique que les eorts normaux sont des eorts de
compression dirigs lintrieur de et enn lquation de complmentarit linaire (3.7) indique
quen un point situ sur la surface
c
il y a soit contact (
n
= 0), soit dcollement (
F
n
=

0 ). Le
graphe de la loi de contact est prsent sur la Figure 3.2 (a). On remarque le caractre non drivable,
multivoque et extrmement non-linaire de la loi de Signorini.
3.1.1.2 Gestion du frottement - Modle de Coulomb
Le contact sans frottement prsent prcdemment na que peu de ralit physique et on utilise
gnralement la loi de Coulomb pour dcrire les phnomnes physiques dans lespace tangent au
contact. Cette loi traduit une complmentarit entre les forces tangentes

F
t
et la vitesse de glissement
v
t
avec les eorts normaux

F
n
selon :
3.1 Modlisation 39
0
0
Pntration
P
r
e
s
s
i
o
n
Perte de contact
Contact
0
0
Vitesse relative de glissement
E
f
f
o
r
t

t
a
n
g
e
n
t
i
e
l

F
t
F
n
F
n
Glissement positif
Glissement ngatif
Adhrence
(a) Modle de Signorini (b) Loi de Coulomb
Figure 3.2 Modles de contact et de frottement
Figure 3.3 Cne de Coulomb
_
_
|
F
t
| |
F
n
|
|
F
t
| = |
F
n
| 0[v
t
= F
t
(glissement)
|
F
t
| < |
F
n
| |
v
t
| = 0 (adhrence)
(3.8)
est le coecient de frottement de Coulomb qui dpend de la nature des matriaux et des tats
de surfaces des deux objets en contact. On remarque que 0 1. Cette loi est schmatise par un
cne qui reprsente la rsultante

r du contact frottant sur un point de la surface
c
suivant les deux
tats (Figure 3.3). Si la force de raction se situe lintrieur du cne, il y a adhrence au niveau du
contact et |
v
t
| = 0 . Par contre si la force de raction est situe sur les bords du cne alors il y a un
glissement frottant au niveau du contact et leort de frottement

F
t
est li leort normal

F
n
par
le coecient de frottement . On peut galement dnir un frottement anisotrope o le coecient
de frottement dpend de la direction de glissement, avec dans ce cas, une reprsentation elliptique
du cne de Coulomb. Comme pour le modle de Signorini, les lois de Coulomb sont non-linaires,
non-direntiables et prsentent un caractre multivoque (Figure 3.2 (b)).
En faisant lanalogie avec la plasticit, les lois de Coulomb sont de type non associes car le
glissement ne se fait pas normalement au cne de Coulomb mais dans la direction des eorts de
frottement. Ainsi, leort de frottement est rgi par le principe de dissipation maximale et Jean [Jea99]
propose une formulation alternative du frottement qui scrit :
F
t
= Proj
D(Fn)
(
F
t
v
t
) > 0 (3.9)
o D(F
n
) est un disque de centre 0 et de rayon F
n
.
3.1.2 Formulation variationnelle du problme dynamique
Lensemble des quations de la dynamique et des quations traduisant les contraintes linterface
permettent de dnir parfaitement le cas dun solide en contact unilatral frottant. La rsolution
analytique de ces quations est trs dicile voire impossible pour des systmes dont la gomtrie est
complexe. On va donc traiter le problme avec la mthode classique des lments nis (EF).
Le passage dun milieu continu un milieu discrtis utilise une formulation variationnelle qui
permet daaiblir les quations dquilibre prcdentes et drive du principe des travaux ou puissances
virtuelles [ZT94]. Pour cela, on dnit un champ de fonctions vectorielles cinmatiquement admissibles
v
C
0
tel que C
0
= v
C [ v
= 0 sur
u
. Nous appelons C lespace convexe form par lensemble
des fonctions v
. Cet espace doit tre susamment rgulier dans le sens de la direntiabilit des
champs virtuels. On remarque que lespace C
0
C restreint le champ des fonctions admissibles en
imposant un dplacement nul sur
u
. En multipliant lquation (3.1) par v
et en intgrant sur le
domaine , on obtient :
_
.
_
div + f
v
u
_
d = 0 (3.10)
En utilisant la formule de Stokes et en remarquant la symtrie du tenseur des contraintes, on
dveloppe lquation prcdente :
_
.f
v
d +
_
(u) : (v
) d
_
u.v
d
_
F
v
.F
d
dS
_
.R dS = 0 (3.11)
Le problme (3.11) sinterprte de la faon suivante : Trouver u C
0
v
C
0
. La rsolution de
la formulation prcdente peut tre ralise par la mthode classique des lments nis. On utilise la
mthode de Ritz-Galerkin qui consiste rechercher une solution approche de (3.11) dans un sous-
espace C
h
R
n
dans C
0
. En posant u
i
, i [1, n] une base vectorielle de C
h
, tout lment u
h
C
h
scrit sous la forme :
u
h
=
n
i=1
i
u
i
(3.12)
i
correspond aux fonctions dinterpolation dun dplacement admissible u
h
sur la base vectorielle
u
i
. Concrtement on vient dcomposer le domaine en n sous-domaines
n
dont lassemblage forme
une discrtisation spatiale (appele galement maillage) de . Ainsi, si les u
i
reprsentent les nuds
du maillage, tout point u
h
du domaine discrtis peut tre approch par des fonctions de forme (ou
fonctions dinterpolation) et la forme variationnelle (3.11) se met sous la forme matricielle suivante,
en ngligeant les eorts de volume f
v
:
3.1 Modlisation 41
M
U+C

U+KU+R
= F (3.13)
Classiquement M, C et K reprsentent respectivement les matrices de masse, damortissement et
de raideur du systme.

U,

U et U sont respectivement les champs dacclration, de vitesse et de d-
placement aux nuds du maillage, R
les eorts de raction linterface

c
et F les eorts extrieurs
au systme. On remarque que la proposition (3.13) tient compte de lamortissement C qui nest pour-
tant pas dni dans la formulation variationnelle (3.11). On verra par la suite les direntes mthodes
de construction de la matrice C a posteriori de la discrtisation. Volontairement, la construction du
champ R
= F
n
, F
t
T
sur
c
tenant compte des conditions de Signorini et de la loi de Coulomb na
pas encore t dnie et fait lobjet de la partie suivante.
3.1.2.1 Gestion du contact frottant
La rsolution du contact unilatral frottant dans le cadre des lments nis nest pas triviale et
est lorigine de nombreux travaux de recherche. Dans la littrature, deux approches principales se
distinguent : la premire introduit un facteur de pnalit sur les contraintes, la seconde utilise les
multiplicateurs de Lagrange [DT84] ou sa variante, les lagrangiens augments qui consistent com-
biner les avantages des deux mthodes prcdentes [SL92]. Nanmoins dautres mthodes permettent
de traiter le contact tel que llimination des contraintes ou encore la mthode du double potentiel
propose par De Saxc [Sax98] que nous naborderons pas ici. Nous tudions les mthodes de pnalit
et des multiplicateurs de Lagrange dans le cas quasi-statique.
En reprenant lquation (3.11) et en ngligeant les eorts de volume et dinertie, on aboutit
lquation variationnelle suivante dcrivant un problme quasi-statique :
_
(u) : (v
) d =
_
F
v
.F
d
dS +
_
.R dS (3.14)
A cette quation, on va rajouter les conditions de Signorini qui imposent R 0 et on obtient
linquation variationnelle suivante :
_
(u) : (v
) d
_
F
v
.F
d
dS 0 (3.15)
Cette inquation variationnelle traduit la non-linarit de contact et nest pas adapte pour la
formulation lments nis. On va donc relaxer la condition de Signorini et transformer linquation
variationnelle en un problme doptimisation. En notant a(u, v
) =
_
(u) : (v
) d et b(v
) =
_
F
v
.F
d
dS, lquivalence de (3.15) scrit comme linnum dune fonctionnelle nergtique J :
v
C
0
:
Inf J(v
) avec J(v
) =
1
2
a(u, v
) b(v
)
(3.16)
La minimisation de la fonctionnelle ci-dessus nest pas possible en prsence de lingalit et on va
donc la supprimer en complexiant lnergie cest dire que lon associe J(v
) des termes englobant

la contribution des eorts de raction.
Mthode de pnalit
Cette mthode consiste ajouter une nergie quadratique de pnalit la fonctionnelle nergtique
(3.16) :
v
C
0
:
Inf
_
J(v
) +
1
2
_
n
_
n
(v
)
+
_
2
+
t

t
(v
)
2
_
dS
_
(3.17)
On note que lexpression
n
(v
)
+
reprsente la partie positive de linterfrence de contact alors que
t
(v
) dsigne le champ de dplacement tangentiel.

n
,
t
sont respectivement les pnalits associes

n
(v
)
+
et
t
(v
). Lajout de cette expression permet de rendre la fonctionnelle J(v
) drivable et
ainsi trouver le minimum de lnergie potentielle qui correspond la solution dquilibre du systme :
v
C
0
:
J(v
) +
_
n
(v
)
+
n
+
t
t
(v
)
+
t
_
dS = 0
(3.18)
Ce qui donne en criture matricielle :
[K+K
] U = F
d
(3.19)
K
est la matrice de rigidit associe aux contacts frottants actifs du modle, cest dire que les
conditions de contact (
n
= 0, F
n
0) sont vries. Elle est symtrique et ne comporte que des
termes localiss sur les zones actives de contact frottant. On remarque que dans le cas du glissement,
le terme li au frottement est modi et en considrant un frottement de Coulomb, lexpression (3.18)
scrit :
v
C
0
:
J(v
) +
_
n
_
n
(v
)
+
_
n
+
n
_
n
(v
)
+
_
t
_
dS = 0
(3.20)
avec le coecient de frottement. Ainsi les termes lis au frottement ne dpendent plus du dpla-
cement tangentiel mais seulement de la contrainte normale et lorientation des eorts de frottement
est assure par la direction de vitesse de glissement. Lcriture matricielle de (3.20) dire de celle de
(3.19) du fait de la dpendance des eorts de frottement aux eorts normaux. La matrice de rigidit
associe au contact frottant K
devient alors asymtrique avec des termes extra-diagonaux indiquant

le caractre univoque du frottement glissant (les eorts de frottement dpendent des eorts normaux
mais la rciproque est fausse). Cest cette asymtrie due au frottement glissant qui est responsable des
instabilits que lon retrouve dans les systmes frottants.
Concrtement, lintroduction dun facteur de pnalit sur la loi de contact revient dire que lon
autorise une interpntration et que leort de raction ne prend quune seule valeur en fonction de
n
R
+
, cest une relation bi-univoque (Figure 3.4 (a)). On se rend compte que plus la valeur de
n
est grande plus on se rapproche de la loi de Signorini en diminuant la violation de contrainte sur
linterfrence entre les deux solides.
Le principal intrt de cette mthode est sa facilit dimplmentation dans les codes numriques
et le fait quelle ne rajoute pas dinconnues supplmentaires. Cependant, le choix de la raideur de
contact nest pas toujours bien dni et une valeur trop faible de
n
entrane de trop grandes approxi-
mations dans les dplacements et donc une mconnaissance des statuts de contact alors quune valeur
3.1 Modlisation 43
0
0
Pntration
P
r
e
s
s
i
o
n
Dcontact
n
Interpntration
0
0
Vitesse relative de glissement
E
f
f
o
r
t

t
a
n
g
e
n
t
i
e
l

F
t
F
n
F
n
/k
t
/k
t
(a) (b)
Figure 3.4 Rgularisation du modle de Signorini (a) et de la loi de Coulomb(b)
trop importante de
n
se rapproche dune modlisation de contact idal mais engendre un mauvais
conditionnement du systme et des problmes de convergence dans les processus itratifs. Il existe des
mthodes permettant damliorer le choix du coecient de pnalit, citons la plus intuitive propose
par Chamoret et al. [CSRB04] qui proposent un ajustement automatique de la pnalit en fonction
de linterpntration dsire.
Mthode des multiplicateurs de Lagrange
La mthode des multiplicateurs de Lagrange permet dimposer exactement les conditions de contact
entre les solides dformables. Pour cela, on ajoute dans la fonctionnelle nergtique (3.16) les termes
suivants :
v
C
0
:
Inf J(v
) +
_
[
n

n
(v
) +
t

t
(v
)] dS
(3.21)
n
,
t
sont les multiplicateurs de Lagrange et
n
et
t
sont les champs de dplacement normaux et
tangentiels qui vrient les conditions de Signorini (3.5,3.6,3.7) et la loi de Coulomb (3.8). La minimi-
sation de la fonctionnelle (3.21) donne ainsi une expression satisfaisant exactement les conditions de
contact et de frottement des contraintes actives :
v
C
0
:
J(v
) +
_
c
[
n

n
(v
) +
t

t
(v
)] dS +
_
c
[
n
n
+
t
t
] dS = 0
(3.22)
Le multiplicateur de Lagrange
n
reprsente leort de contact dans la direction normale alors que
t
est leort dans la direction tangentielle en absence de glissement, cest dire
t
= 0. Dans le cas
du glissement, leort tangent est directement dtermin par la contrainte normale et la minimisation
de (3.21) se met sous la forme suivante :
v
C
0
:
J(v
) +
_
c
[
n

n
(v
) +
n

t
(v
)] dS +
_
c
n
dS = 0
(3.23)
Lcriture matricielle de la minimisation de (3.21) donne le problme doptimisation sous contraintes
suivant :
_
KU+G = F
GU 0
(3.24)
o G est la matrice globale des contraintes de contact en dplacement. La rsolution de ces qua-
tions permet de satisfaire exactement le problme de Signorini et du frottement de Coulomb tout en
saranchissant du choix arbitraire des coecients de pnalit. Un inconvnient majeur rside dans
laugmentation du nombre dinconnues rsoudre (dplacements nodaux et multiplicateurs de La-
grange). De mme, une boucle itrative supplmentaire est gnralement ncessaire pour connatre le
statut des contraintes actives.
3.1.3 Construction de lamortissement
Lamortissement reprsente un levier technologique de premier ordre dans la rduction des vibra-
tions des systmes mcaniques et a fait lobjet de nombreux travaux de recherche. Le lecteur intress
pourra consulter les ouvrages de [Bea96, NM95, Jon01] qui font une synthse du phnomne damor-
tissement des structures mcaniques. Nous nous attachons dans cette section prsenter de faon
succincte les direntes formes damortissement existantes, associes leur criture mathmatique et
le choix retenu pour le systme de frein tudi au cours de ce mmoire.
Si un apport damortissement a des eets bnques en terme de rduction damplitude de vi-
bration - citons comme exemple lajout classique de sandwichs visco-lastiques (shims) au dos des
plaquettes pour diminuer ou supprimer le crissement - un choix inappropri peut entraner des eets
inattendus comme par exemple une augmentation des instabilits dans le cas des systmes autonomes
non-linaires. Nous aborderons cette problmatique dans les chapitres suivants.
Les eorts qui dpendent de la vitesse sont des eorts damortissement et ont des origines trs
varies. Lamortissement structural est le plus intuitif apprhender. Lorsquun matriau se dforme,
des mcanismes internes associs des dislocations et reconstructions molculaires, des variations de
contrainte entre grains gnrent une dissipation interne. Ces phnomnes sont fortement non-linaires
et peuvent dpendre de la frquence et du niveau dexcitation ou encore des paramtres environnemen-
taux (temprature, hygromtrie, etc.) et une modlisation thorique simple nest pas triviale. A titre
dexemple, les garnitures de frein sont composes dune mixture complexe contenant une vingtaine
dlments dont les proprits damortissement changent en fonction de la temprature, de lusure,
de la charge applique sur la garniture, de lhistorique des sollicitations, etc. Lamortissement dun
matriau est principalement caractris par son facteur de perte obtenu gnralement de faon
exprimentale. Soit un systme masse-ressort-amortisseur 1 ddl :
m x + c x + kx = f(t) (3.25)
o c dnit lamortissement visqueux. Si lon suppose un mouvement harmonique, tel que :
f(t) = Fe
it
et x(t) = Xe
it
(3.26)
Lquation (3.25) devient alors :
3.1 Modlisation 45
_
2
m +ic + k
_
X = F (3.27)
Et en introduisant le terme damortissement sous forme de rigidit imaginaire, nous obtenons la
formule suivante :
_
2
m + k
_
1 +
ic
k
__
X = F (3.28)
Ce qui fait apparatre la rigidit complexe

k :
k = k (1 + i) avec =
c
k
(3.29)
avec le facteur de perte intrinsque au matriau considr. Leort de rigidit de la structure
un dplacement impos scrit alors :
f = k (1 + i) x (3.30)
La quantit ikx reprsente leet de lamortissement, dphas de 90 par rapport au dplacement
(amortissement hystrtique). La force damortissement est donc proportionnelle au dplacement, et
lamortissement visqueux quivalent c scrit :
c =
k
(3.31)
do le systme masse-ressort-amortisseur de lquation (3.25) :
m x +
k
x + kx = f(t) (3.32)
La dissipation gnre par un amortissement structural est donc dpendante de la frquence. Plus le
facteur de perte sera important, plus lamortissement sera grand. Lexpression du taux damortissement
est :
=
c
2m
0
=
k
2m
0
=

0
2
(3.33)
On remarque que le taux damortissement dcrot de faon inversement proportionnelle la fr-
quence dexcitation. A la rsonance, le taux damortissement est la moiti du facteur de perte. On
trouve dans la littrature les valeurs usuelles des facteurs de pertes pour des matriaux courants tels
que les aciers et les caoutchoucs.
Un autre mcanisme de dissipation a pour origine le frottement de Coulomb, phnomne mis
en oeuvre dans lamortissement des turbines de turbo-racteurs [Nac02]. La dissipation est due au
frottement qui gnre des forces sopposant au mouvement relatif. Coupl un comportement de type
stick-slip, lamortissement devient hystrtique (lexcitation et la rponse ne sont jamais en phase) et
entrane des phnomnes de raidissement ou dassouplissement lorsquun des paramtres du systme
varie.
Citons galement lamortissement gnr par la viscosit des uides que lon retrouve dans les
amortisseurs de vhicule par exemple ou bien lamortissement dun uide acoustique en champ inni
sur un lment rayonnant. Ces amortissements sont caractriss par un comportement linaire ou
non-linaire suivant les proprits du uide (viscosit, nombre de Reynolds, etc.).
En raison de la mconnaissance des mcanismes damortissement et des taux damortissement
internes dans certains assemblages mcaniques complexes dont les constituants sont relis par des
soudures, des joints ou encore des contacts ponctuels, il est courant de construire la matrice diagonale
damortissement modal partir de valeurs exprimentales obtenues par des essais sur la structure.
Cette hypothse simplicatrice nest adopte que si le systme considr est faiblement amorti et
que ses frquences propres sont spares de manire satisfaisante. Cela amne donc un dcouplage
des quations dynamiques. Lorsquaucune information exprimentale nest disponible, on considre
gnralement un taux damortissement
i
sur chaque mode, proportionnel la frquence :
i
= 2
i
(3.34)
o est le pourcentage damortissement et
i
le taux damortissement du mode associ
i
.
On peut aussi construire une matrice damortissement de Rayleigh, proportionnelle la matrice
de raideur et de masse :
C = M+ K (3.35)
o le choix des coecients et est conditionn par le taux damortissement dsir sur deux
modes
1
et
2
dnis a priori tel que :
= 2
1
2
1
2
2
(3.36)
=
2 (
1
2
)
2
1
2
2
(3.37)
avec
1
et
2
les taux damortissement des modes
1
et
2
. Malgr sa simplicit et son utilisation
courante, un tel modle a pourtant comme inconvnient majeur dexagrer la dissipation pour les
modes trs basses et trs hautes frquences.
Dans le cadre de ce mmoire nous considrerons un amortissement modal tant donn le manque
dinformation quant la caractrisation en amortissement de la structure. Ce choix a lavantage de
permettre lanalyse ne de linuence du comportement dynamique du systme de frein en situation
dinstabilit en fonction de lamortissement des modes instables. La construction de la matrice modale
sera aborde dans la section suivante.
3.2 Rduction de modle
Le temps de rsolution dun problme dynamique est fonction la fois de la nature du problme
mcanique (non linarit de contact et de frottement, grands dplacements et grandes transformations,
comportement lasto-plastique...) et surtout de sa taille. Dans le cadre dune discrtisation par lments
3.2 Rduction de modle 47
nis, la taille des modles peut rapidement augmenter si le ranement du maillage est important et
si des lments interpolation non linaire sont utiliss. Ces modles sont donc trs pnalisants dans
un cadre danalyse dynamique des structures comme lextraction de valeurs propres ou bien le calcul
dun tat dynamique stationnaire. Ainsi, il existe toute une classe de mthodes de synthse modale
permettant de rduire la taille des modles tout en gardant linformation ncessaire leur description
dynamique.
Une structure complexe comme un systme de frein peut tre vue comme un assemblage de sous-
structures interconnectes entre elles dont on connat le comportement dynamique de chacune et le
type de liaison qui les relie leur interface. Ces entits, prises sparment, sont rassembles dans
le systme global dont la taille nale est rduite par rapport au modle initial. Lavantage de cette
dmarche est de pouvoir par exemple changer un composant sans modier le reste du systme. La
question est maintenant de savoir comment raliser la rduction des sous-structures en assurant un
minimum de perte dinformation cest dire en dcrivant susamment nement la dynamique du
systme an que la rponse soit trs bien approxime dans un sous-espace reprsentant le modle et
dni a priori. Cette rduction suppose nanmoins que les dformations dans chaque sous-structure
soient faibles pour que lon considre un comportement purement lastique.
3.2.1 Mthode de Ritz
Les mthodes dapproximation des dplacements, aussi appeles mthodes de Ritz-Galerkin, ont
pour but de faire correspondre un espace C
N
de n ddls q
N
(t) (associs un modle lments nis en
rgle gnrale) et un sous-espace C
NR
de nr ddls gnraliss q
NR
(t), dcrit par une base T de nr
vecteurs linairement indpendants de taille n nr. Ainsi le vecteur des dplacements q
N
(t) dcrivant
le comportement du systme mcanique global est reli aux ddls gnraliss q
NR
(t) par :
q
N
(t) = Tq
NR
(t) (3.38)
T est la base des dplacements admissibles de taille n nr et, pour rendre cette criture avanta-
geuse, on doit assurer nr n . La multiplication gauche par T
T
de lexpression matricielle (3.13)
donne :
T
T
MT q
NR
(t) +T
T
CT q
NR
(t) +T
T
KTq
NR
(t) +T
T
R
T = T
T
F (3.39)
o lexposant
T
dsigne la transpose. Pour les problmes statiques, lquilibre correspond au
minimum de lnergie potentielle du champ q
NR
au sein du sous espace gnr par T. Cette base donne
donc la connaissance du mouvement de chaque ddl de la structure EF lorsque le champ q
NR
est connu.
On voit donc que les dplacements "physiques" q
N
seront dautant mieux approxims que la base T
est capable de dcrire ces mouvements. Tout lobjet des mthodes de rduction est donc de construire
un sous espace appropri contenant une certaine connaissance a priori des rponses recherches. Pour
des raisons de simplicit, on considre ici une base T relle ce qui permet de simplier lcriture des
quations tout en nintroduisant pas de limitations fondamentales. De plus, on souhaite prserver la
rciprocit de la mthode et cest la raison pour laquelle on multiplie gauche par T
T
plutt que par
une autre base.
3.2.2 Troncature modale
La mthode de troncature modale est la plus intuitive comprendre. On part du principe que la
solution dun systme dynamique est base sur la combinaison linaire de ses modes de vibration et
que son spectre frquentiel est contenu dans une certaine bande. Ainsi seules les frquences dintrt
sont retenues et la base de sous espace T scrit sous la forme :
T = [
1
. . .
NM
] (3.40)
o
i
sont les vecteurs propres de la structure appartenant aux nm premires frquences propres
du systme. La question des conditions aux limites pour le calcul de ces modes se pose ici et fait lobjet
de diverses approches, le cas le plus gnral consistant imposer sur les interfaces des conditions de
raideur et dinertie approchant au mieux celles des sous-structures adjacentes. On parle de modes
interfaces charges, mthode propose par Beneld et Hruda [BH71]. Les cas extrmes de cette
mthode sont les modes de vibration interfaces xes ou interfaces libres.
Si ces techniques sont trs utiles dans le cas de structures linaires o le statut des interfaces est
identique durant lanalyse, elles ne sont daucun intrt lorsque lon souhaite connatre la position des
ddls aux interfaces dans une gestion de contact par exemple. En eet, la modication des liaisons
entre deux sous-structures (contact ou dcontact) modie les modes propres associs ces deux sous-
structures et cela imposerait donc chaque changement de statut des ddls dinterface de procder
une nouvelle condensation et on perdrait lintrt de la rduction de modle.
3.2.3 Condensation statique de Guyan
Lide est donc de traiter avec des modles rduits qui contiennent des ddls physiques dintrt
o il est par exemple ncessaire de grer du contact. De tels ddls se situent gnralement sur les
surfaces des modles, aux interfaces communes avec les autres sous-structures. Pour cela, on partitionne
lensemble des ddls de la structure en deux sous-ensembles : le sous-ensemble des n
B
ddls actifs q
B
(avec n
B
n) qui dcrivent eux seuls le comportement de la structure et le sous-ensemble des
n
I
ddls complmentaires q
I
aussi appels ddls internes. La partition du vecteur dplacement et des
matrices de raideur et de masse est telle que :
q =
_
q
B
q
I
_
, K =
_
K
BB
K
BI
K
IB
K
II
_
, M =
_
M
BB
M
BI
M
IB
M
II
_
(3.41)
Lhypothse sous-jacente de la rduction de Guyan est de considrer que les eorts inertiels des
ddls complmentaires puissent tre ngligs et que les eorts extrieurs soient uniquement appliqus
aux ddls actifs. En posant Kq = F et F =
2
Mq, on obtient :
_
K
BB
K
BI
K
IB
K
II
_ _
< q
B
>
q
I
_
=
_
R
B
< 0 >
_
(3.42)
Les <> dnotent des quantits imposes. On peut en dduire la relation de dpendance linaire
entre les ddls actifs q
B
et les ddls complmentaires q
I
:
K
IB
q
B
+K
II
q
I
= 0 (3.43)
do
q
I
= K
1
II
K
IB
q
B
(3.44)
On a donc la transformation suivante :
q = Tq
B
(3.45)
O T est la matrice des modes statiques :
T =
_
I
K
1
II
K
IB
_
(3.46)
T est construite de faon itrative en appliquant un dplacement unitaire sur chaque ddl actif
tout en maintenant les autres ddls actifs xs. Chaque colonne reprsente donc la dforme statique
pour un dplacement unitaire impos sur un ddl et lensemble des colonnes sont appeles modes de
contrainte ou complment de Schur. I dsigne la matrice identit et sa taille dpend du nombre
de ddls q
B
retenus. La condensation de Guyan gnre un modle rduit qui reprsente exactement la
dformation du modle complet associ puisque les eorts dinertie sont strictement nuls. Lorsque la
frquence dintrt f est suprieure la premire frquence propre o les eets inertiels ne peuvent
plus tre ngligs, une technique consiste ajouter des modes de dformation statique dans la matrice
T an daugmenter la frquence de coupure f
c
du modle rduit. Cela impose de considrer des ddls
actifs q
B
supplmentaires ce qui nest pas une solution optimale : le cot de la condensation et la
taille du modle rduit deviennent trop important vis--vis de laugmentation toute relative de la
frquence de coupure. Nous allons voir dans la suite dautres techniques tenant compte de la synthse
modale pour augmenter signicativement et plus faible cot la validit des modles rduits en haute
frquence.
3.2.4 Mthodes interfaces xes : Rduction de Craig & Bampton
La mthode introduite par Craig et Bampton [CB68] est une mthode de Ritz dont les vecteurs
de la base de rduction sont composs des modes statiques de liaison T et dune troncature de modes
propres interfaces xes. La relation liant les ddls complmentaires q
I
aux ddls actifs q
B
et au vecteur
des coordonnes modales
g
galement appeles ddls gnraliss scrit :
q
I
=
IB
q
B
+
NM
g
(3.47)
avec
IB
= K
1
II
K
IB
la matrice des modes statiques de liaison et
NM
= [
1
. . .
NM
] la
matrice des modes propres
i
interfaces xes, calculs pour q
B
= 0. nm correspond la troncature
modale dnie par lutilisateur et la frquence de coupure du modle rduit est donc situe aprs la
dernire frquence retenue dans le modle, f
c
= f
NM+1
. Les coordonnes du modle complet scrivent
donc en fonction de celles du modle rduit selon la transformation :
_
q
B
q
I
_
=
__
I
IB
_ _
0
NM
__ _
q
B
g
_
= T
CB
_
q
B
g
_
(3.48)
o T
CB
est la base de Craig & Bampton. La matrice rduite de raideur scrit alors :
K
NR
= T
T
CB
KT
CB
=
_
K
BB
0
0 K
_
(3.49)
On retrouve la matrice de rigidit condense statiquement sur les ddls actifs,

K
BB
= K
BB

K
T
IB
K
1
II
K
IB
et la matrice diagonale des rigidits gnralises K
, constitue par les valeurs propres

du systme sur sa diagonale K
=
T
NM
K
II
NM
= diag () dans le cas o les modes propres sont
normaliss en masse.
De la mme faon, on a la matrice de masse rduite :
M
NR
= T
T
CB
MT
CB
=
_

M
BB

M
BI
M
IB

g
_
(3.50)
Dans cette expression on retrouve la matrice de masse condense aux interfaces

M
BB
= T
T
MT et
la matrice des masses gnralises
g
=
T
NM
M
II
NM
. On note que
g
= I si les modes propres
sont normaliss en masse. Enn, il existe une matrice de couplage de masse entre les modes statiques
dinterface et les modes propres interface xe,

M
BI
=

M
T
IB
=
T
IB
M
NM
.
Dans le cas dun assemblage de deux sous-structures s
1
et s
2
, les quations de compatibilit des
dplacements dinterface scrivent :
q
s
1
B
= q
s
2
B
= q
s
B
(3.51)
Le champ des dplacements du modle rduit assembl prend la forme suivante :
=
_
q
s
B

s
1
g

s
2
g
_
T
(3.52)
Le problme aux valeurs propres du systme coupl rduit donne le systme :
2

M =

K (3.53)
ou, sous forme dveloppe :
2
_
M
s
BB
M
s
1
BI
M
s
2
BI
m
s
1
g
0
SY M. m
s
2
g
_
_
_
_
q
s
B
s
1
g
s
2
g
_
_
=
_
K
s
BB
0 0
K
s
1
0
SY M. K
s
2
_
_
_
_
q
B
s
s
1
g
s
2
g
_
_
(3.54)
o les matrices de masses et raideurs

M
s
BB
et

K
s
BB
sont issues de lassemblage des matrices des
sous-structures s
1
et s
2
condenses aux interfaces :
M
s
BB
=

M
s
1
BB
M
s
2
BB
et

K
s
BB
=

K
s
1
BB
K
s
2
BB
(3.55)
Cette mthode est trs bien conditionne du point de vue cinmatique et la prcision sur les
premires frquences propres et modes propres associs est excellente. De plus, les modes de vibration
nont aucune inuence sur les dplacements aux interfaces et sont propres la sous-structure. Ainsi,
les modles gnrs par cette mthode peuvent tres assembls de faon indpendante au reste de
la structure, cest pourquoi on parle gnralement de superlments. On note que cette mthode
permet daccder directement aux ddls actifs des modles qui sont prsents dans le vecteur dtat,
autorisant ainsi de grer du contact nud nud en travaillant uniquement avec les modles rduits.
On remarque tout de mme que cette mthode na un intrt que lorsque la zone dinterface est "petite"
devant la taille du modle EF complet. En eet, les matrices de raideur et de masse rduites sont pleines
sur les ddls associs la rduction statique de Guyan. Notons au passage que la mthode de rduction
par modes dinterface (Component Mode Synthesis) [Bal96] permet damliorer signicativement la
rduction dans le cas de structures couples. Nanmoins cela impose davoir des interfaces couples
tout au long de lanalyse ce qui nest pas le cas ici.
3.2.5 Mthodes interfaces libres
Ces mthodes reposent sur une base de modes libres et une base de correction de exibilit rsi-
duelle. Leur large diusion dans les problmes de synthse modale doit beaucoup aux dveloppements
de Mac Neal [Nea71], do elles tirent gnralement leurs noms. Elles se direncient des mthodes de
Craig & Bampton par une combinaison dun ensemble de modes normaux o les ddls dinterfaces sont
libres avec un ensemble de modes statiques rsiduels, qui sinterprte comme tant ce quil manque aux
modes de vibration pour reprsenter exactement la dforme statique correspondante. Le mouvement
des ddls actifs q
B
de chaque sous-structure peut se caractriser par une combinaison linaire dune
base tronque
B
de ses modes libres :
q
B

B
g
(3.56)
Le calcul des modes lastiques est classique et ne pose pas de problme particulier :
_
K
2
M
_
= 0 (3.57)
Les matrices de masse et de raideur rduites scrivent alors :
T
K =
_
0 0
0
2
E
_

T
M =
_
R
0
0
E
_
= (3.58)
avec la matrice diagonale des masses modales gnralises et la matrice diagonale des pulsations
propres. Les n premiers modes normaux calculs correspondent aux modes libres de la sous-structure
dont on distingue m modes de corps rigide, soit n m modes lastiques. Vu que le nombre de modes
libres retenus r est limit (r < n), le comportement dynamique des sous-structures rduites peut tre
erron et on va alors considrer la contribution des modes rsiduels non pris en compte dans la base
des modes libres. Soit lquation dynamique soumise une charge harmonique aux interfaces F
B
la
pulsation :
_
K
2
M
_
_
q
B
q
I
_
=
_
F
B
0
_
(3.59)
La rsolution de q = [q
B
q
I
]
T
donne le systme suivant :
q =
_
K
2
M
_
1
_
F
B
0
_
= Y
_
2
_
_
F
B
0
_
(3.60)
O Y
_
2
_
est la matrice dadmittance. Lexpression gnrale du dplacement q
B
dans le systme
(3.60), en considrant les conditions dorthogonalit des modes propres (3.58), donne :
q
B
= Y
BB
()F
B
=
n
i=1
Bi
T
Bi
_
2
i

2
_
i
F
B
(3.61)
Il sagit de lexpansion modale de la matrice dadmittance rduite aux ddls dinterface Y
BB
().
On note que lorsque 0, le champ de dplacement q
B
nest ni que si
T
Bi
F
B
= 0, i = [1, m],
autrement dit, le vecteur des eorts dinterfaces doit tre auto-quilibr pour que la solution statique
dun systme existe mme en prsence de modes de corps rigide. Une solution statique se met donc
sous la forme :
q
B
=
n
i=m+1
Bi
T
Bi
2
i
i
F
B
= G
iso
F
B
(3.62)
G
iso
est la matrice de exibilit gnralise puisque la matrice K est singulire. Un moyen de
rendre G
iso
unique est dajouter des appuis temporaires [GR97] ou de raliser un shift en masse sur
la matrice K. Puis, la matrice de exibilit rsiduelle est obtenue en tant la matrice de exibilit
gnralise la somme des exibilits eectives des modes retenus :
G = G
iso
i=m+1
Bi
T
Bi
2
i
i
(3.63)
La matrice G permet donc dobtenir la contribution des modes de vibration ngligs pour toute
sollicitation statique. Le champ de dplacement aux interfaces prend la forme suivante :
q
B
=
B
g
+GF
B
(3.64)
On peut donc exprimer les nergies de dformation et les nergies cintiques en fonction des
coordonnes rduites
_
g
F
B
_
T
. On remarque quil sagit dune formulation hybride puisquelle contient
la fois des termes damplitude modale
g
et des termes deort aux interfaces F
B
. Il est possible
dhomogniser cette criture en reformulant les eorts aux interfaces en termes de paramtre de
dplacement [TRGF95].
Lassemblage des sous-structures se fera donc en assurant la compatibilit des dplacements
linterface :
q
s1
B
= q
s2
B
(3.65)
et aussi de lquilibre des forces linterface :
F
s1
B
= F
s2
B
(3.66)
En injectant lquation (3.66) dans lquation (3.64) pour les deux sous-structures, on obtient la
relation suivante :
F
s1
B
= [G
s
1
+G
s
2
]
1
_
s
2
B
s
2
g

s
1
B
s
1
g
_
(3.67)
Si lon considre lquation modale du mouvement de chaque sous-structure prise sans amortisse-
ment et sans force extrieure :
_
2

M
s
i
+

K
s
i
_
s
i
g
=
s
i
T
B
F
s
i
B
(3.68)
En y injectant lcriture (3.67), on obtient, sans dvelopper les calculs intermdiaires, le problme
aux valeurs propres suivant :
_
K
11

K
12
K
21

K
22
_ _

s
1
g
s
2
g
_
=
_

M
s
1
0
0

M
s
2
_ _

s
1
g
s
2
g
_
(3.69)
Avec les matrices blocs de raideur :
K
11
=

K
s
1
+
s
1
T
B
K
s
s
1
B
(3.70)
K
22
=

K
s
2
+
s
2
T
B
K
s
s
2
B
(3.71)
K
12
=

K
T
21
=
K
s
1
+
s
1
T
B
K
s
s
2
B
(3.72)
O

K
s
est la matrice de raideur obtenue par lassemblage des matrices dadmittance des deux
sous-structures aux interfaces :
K
s
= [G
s
1
+G
s
2
]
1
(3.73)
On constate alors que la formulation de lassemblage nal des sous-structures ne fait intervenir que
les coordonnes modales des sous-structures ce qui prsente un certain avantage puisque la taille du
modle rduit assembl ne dpend que de la troncature modale et est indpendant des ddls dinterfaces,
contrairement la formulation de Craig & Bampton. De plus, on note que la matrice de masse rduite
est diagonale ce qui prsente un intrt majeur lorsque lon considre une intgration temporelle
explicite (voir Annexe B). Notons au passage que la mthode prsente ici considre une rduction
par rapport aux dplacements aux interfaces uniquement ce qui rsulte en une approximation des
matrices du systme. Rubin [Rub75] propose une rduction en terme de dplacement global (modes
dattaches et modes libres) en considrant les coordonnes rduites homognes ce qui ore une meilleure
approximation des matrices du systme mais donne une matrice de masse rduite contenant des termes
de couplage.
3.2.6 Autres mthodes
Les deux mthodes prsentes prcdemment sont les plus usuelles et couramment rencontres
dans le cadre de la synthse modale. Il existe dautres mthodes spciquement adaptes certains
problmes et qui sont des variantes des mthodes principales vues ci-dessus.
Citons la mthode duale de Craig & Bampton propose par Rixen [Rix04] qui se base sur la
mthode des modes libres et des exibilits rsiduelles o lassemblage des sous-structures est ralis
en considrant les eorts dinterfaces et non les dplacements.
Notons galement la mthode de substitution modale ou mthode interfaces charges propose
par Beneld et Hruda [BH71] et qui gnralise les travaux de Gladwell [Gla64] sur les branch modes. Ce
type de mthode est particulirement adapt dans le cas dune sous-structure principale sur laquelle
sont rattaches des sous-structures secondaires (cas dun satellite sur un lanceur par exemple). Elle
autorise le choix des modes propres de la sous-structure principale : modes interfaces libres ou
charges, cette dernire option autorisant une meilleure convergence des modes propres du modle
rduit.
Enn Craig et Chang [CC76] proposent une mthode gnrale de couplage de sous-structures en
utilisant comme base un ensemble tronqu de modes normaux interfaces libres de chaque sous-
structure et un ensemble de modes dattache rsiduels construit en appliquant un chargement unitaire
sur chaque ddls actifs en maintenant les autres ddls actifs libres. Il sagit galement dune formulation
hybride puisque le vecteur dtat du modle rduit est compos des amplitudes modales et des eorts
dinterface.
3.2.7 Choix de la mthode de rduction
Le choix dune mthode plutt quune autre est donc guid par le type danalyse que lon souhaite
faire et la prcision dsire sur les frquences et modes propres du systme, sur les forces dinterface,
le type danalyse, etc. Contrairement la rduction de Craig & Bampton o les modes de vibration
sont interfaces xes, les modes de la mthode de Mac Neal sont interfaces libres ce qui induit une
matrice de passage plus petite entre les ddls physiques et les ddls gnraliss car elle contient les modes
naturels dinterface. Pour une mme prcision, il faut donc inclure plus de modes interfaces xes
dans la mthode de Craig & Bampton. Nanmoins, la prise en compte du contact entre les dirents
composants ncessite la connaissance des dplacements aux interfaces chaque itration de calcul ce
qui est directement possible avec la mthode interfaces xes mais qui demande de passer du modle
rduit au modle complet chaque itration pour calculer les dplacements physiques, rendant la
mthode interfaces libres prohibitive. Dans la suite de la thse, nous utiliserons donc une rduction
de type Craig & Bampton car cest la mthode qui nous semble la plus pertinente pour la gestion du
contact. De plus, cette mthode est implmente dans abaqus et nastran qui feront partie de la
future lire crissement mise en place PSA Peugeot Citron.
3.2.8 Validit des modles rduits
Il existe dirents outils permettant de "mesurer lerreur" dun modle rduit par rapport son
modle original. Dans la suite, nous prsentons deux indicateurs derreur couramment utiliss, la
comparaison des frquences propres en calculant leur dirence absolue ou relative et la mesure de la
corrlation de leur modes propres via le critre de MAC (Modal Assurance Criterion [AB82]). Ainsi,
pour deux modes propres U, V exprims dans la mme base, le MAC est le coecient de corrlation
entre deux vecteurs dni comme :
MAC(U, V) =
[U
H
V[
2
[U
H
U[[V
H
V[
(3.74)
o lexposant
H
dsigne la matrice Hermitienne dans le cas de vecteurs propres complexes. Le
critre de MAC est un scalaire qui prend la valeur unit lorsque les deux vecteurs U et V sont
parfaitement colinaires et est nul lorsque les deux vecteurs sont orthogonaux. En pratique, on peut
considrer que les modes ayant une valeur de MAC suprieure 0.9 sont corrls.
3.3 Application la modlisation du systme de frein 55
Figure 3.5 Modles lments nis du disque et de la garniture en conguration encastre
3.3 Application la modlisation du systme de frein
Cette section prsente le modle numrique du systme de frein tel quil sera considr au cours
du mmoire et utilis pour ltude de stabilit et le dveloppement des mthodes non-linaires.
3.3.1 Modle lments Finis
On sintresse un mcanisme simpli de frein disque dont la reprsentation lments nis est
donne Figure 3.5. On considre un disque en fonte ventil et une garniture de frein qui constituent
le systme de freinage dun vhicule particulier. Le choix de ne considrer que ces deux lments est
motiv par la simplicit du modle nal qui sera utilis dans le cadre du dveloppement de la mthode
non-linaire propose ; il contient nanmoins les lments ncessaires la gnration dinstabilits,
cest dire linterface frottante entre le disque et la garniture.
Les composants sont maills avec des lments ttradriques quadratiques qui orent une bonne
approximation des frquences propres contrairement aux lments interpolation linaire. En contre-
partie la gestion du contact nest pas optimale puisque la formulation intrinsque de cet lment gnre
un eort nul aux nuds sommets lorsque llment est soumis une pression uniforme [Aba08]. Tou-
tefois, nous nallons pas traiter le contact sur le modle lments nis mais sur le modle rduit avec
une gestion du contact nud nud. Cette formulation dlment sera donc satisfaisante en premire
approche. Une telle gestion du contact suggre une discrtisation spatiale dans laquelle les nuds
linterface disque/plaquette sont en vis--vis. Ceci permet de traiter directement avec les ddls actifs
du superlment sans considrer un maillage surfacique intermdiaire. Les caractristiques matriaux
de la garniture et du disque sont rcapitules dans le Tableau 3.1.
Garniture
Module de Young E (GPa) 2
Coecient de Poisson 0.1
Densit (kg.m
3
) 2500
Disque
Densit (kg.m
3
) 7200
Table 3.1 Caractristiques matriaux
Conditions aux limites
Le disque est encastr sur les 4 perages au niveau du bol de xation qui permettent de maintenir le
disque sur le moyeu dans les 3 directions de lespace. Pour simuler les eorts de freinage, on imposera
alors une vitesse "ctive" sur chaque ddl de contact dans le plan de frottement. La garniture est
encastre sur ses bords dans le plan orthogonal la surface de contact, autorisant ainsi un mouvement
de corps rigide dans la direction normale au contact tel que lon peut le trouver dans un montage de
frein automobile (voir Figure 3.5).
3.3.2 Rduction de modle : Choix des ddls dinterface
Aux vues des mthodes de synthse modale dont nous disposons, nous nous orientons sur la r-
duction de Craig & Bampton puisque cest celle qui ore nos yeux la plus grande facilit pour la
gestion du contact tout en ayant de bonnes proprits de conditionnement et de convergence. Dans
ce cadre, il convient de dterminer les ddls que nous allons retenir aux interfaces. Intuitivement, on
vient retenir des nuds linterface disque/plaquette an dappliquer les conditions de contact et de
frottement. Le choix du nombre de nuds conserver est guid par le compromis faire entre la
prcision de la description de la surface de contact dsire, en supposant que plus le nombre de nuds
conserv est important, meilleure est la description et la taille du modle rduit nal qui conditionne
les performances de calcul. Dans le cadre du dveloppement de la mthode numrique, nous retien-
drons 9 nuds de contact uniformment rpartis sur les surfaces en contact de chaque sous-structures
(Figure 3.6 (a)) ce qui reprsente un total de 54 ddls non-linaires (27 pour chaque sous-structure)
puisque lon dispose dun modle volumique 3 ddls par nud. De plus, pour simuler leort pro-
venant du piston qui permet dimposer un contact entre la plaquette et le disque, nous retenons 4
nuds supplmentaires au dos de la plaquette (Figure 3.6 (b)), localiss autour du centre et simulant
une rpartition uniforme de leort. Puisque leort du piston est uniquement orient dans la direction
normale la surface de contact, on ne retient que le ddl actif dans cette direction pour chaque nud.
Le modle rduit de la garniture comporte donc 4 ddls linaires dinterface lis lapplication de la
pression du piston et 27 ddls non-linaires dinterface lis la discrtisation de la zone de contact avec
le disque. Quant au modle rduit de ce dernier, il est galement compos de 27 ddls non-linaires
dinterface, en vis vis des ddls non-linaires de la garniture. Maintenant que les ddls dinterface sont
dnis (condensation de Guyan), il reste dterminer les ddls gnraliss lis au nombre de modes
(a) (b)
Figure 3.6 (a) Modle clat du disque et de la garniture. Les points rouges indiquent les nuds
de condensation ; (b) Dos de la plaquette
N du mode Abaqus de rfrence
N

d
u

m
o
d
e

d
e

C
r
a
i
g

&

B
a
m
p
t
o
n

10 20 30 40 50
10
20
30
40
50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
N

d
u

m
o
d
e

d
e

C
r
a
i
g

&

B
a
m
p
t
o
n

20 40 60 80
10
20
30
40
50
60
70
80
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(a) nm = 20 (b) nm = 50
Figure 3.7 Critre de MAC de la garniture
interfaces xes retenus dans le modle rduit an que la description dynamique des modles rduits
soit cohrente avec le modle lments nis.
Pour dterminer le nombre de modes conserver dans le modle rduit, on va utiliser le critre de
MAC et comparer les modes propres du modle lments nis aux modes propres du modle rduit. Un
rapide coup doeil sur le critre de MAC de la garniture Figure 3.7 montre que les modes sont corrls
jusqu nr, soit le nombre de modes retenus dans le modle rduit. En retenant 50 modes interfaces
xes, la frquence de coupure du modle rduit atteint environ 13kHz ce qui est susant en premire
approche pour ltude du crissement de frein. Sur les Figures 3.8 (a), on se rend compte de lintrt de
conserver un nombre de modes susamment grand si on veut approcher les hautes frquences (voir
lerreur commise sur les modes suprieurs 43 quand seulement 40 modes sont prsents dans le modle
rduit).
Concernant le disque, nous remarquons sur la Figure 3.9 que les modes sont parfaitement corrls
jusquau n 39 puis du n 45 49 pour nm = 50. Ce que lon observe en 40 et 41 correspond en fait
une permutation des modes propres dans les matrices puisquils sont doubles (modes de exion - out
1
15
29
43
57
71
40
58
76
94
0
1000
2000
N
d
e
s
fr
q
u
e
n
c
e
s
p
ro
p
re
s
N
o
m
b
r
e

d
e

m
o
d
e
s

r
e
t
e
n
u
s
2
8
15
22
29
36
43
50
0
0.1
0.2
N

d
e
s

f
r
q
u
e
n
c
e
s

p
r
o
p
r
e
s
%
(a) (b)
Figure 3.8 Erreur relative des frquences de la garniture en fonction du nombre de modes retenus
dans le modle rduit. Sur la Figure (b), on a lerreur relative lorsque nm = 50.
N

d
u

m
o
d
e

d
e

C
r
a
i
g

&

B
a
m
p
t
o
n

10 20 30 40
5
10
15
20
25
30
35
40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
N

d
u

m
o
d
e

d
e

C
r
a
i
g

&

B
a
m
p
t
o
n

10 20 30 40 50
10
20
30
40
50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(a) nm = 20 (b) nm = 50
Figure 3.9 Critre de MAC du disque
of plane - du disque, Figure 3.10) et se distinguent uniquement par un dphasage de 90, ils sont donc
orthogonaux do labsence totale de corrlation sur la diagonale.
Concernant les modes 42, 43 et 44 on observe une trs faible corrlation. Il sagit l de modes du bol
de xation qui prsentent un intrt limit. Hormis ces 3 modes mal reprsents par le modle rduit,
tous les autres modes prsentent une excellente corrlation avec ceux du modle lment nis jusquau
mode n50 (pour nm= 50) soit une frquence de coupure f
c
= 11kHz environ. Lerreur relative en
frquence (Figure 3.11) trs faible conrme les rsultats du critre de MAC.
Pour chaque sous-structure, on va donc conserver 50 modes propres calculs interfaces xes ce
qui reprsente un total de 50 ddls gnraliss linaires. Au nal, le modle rduit de la garniture est
compos de 81 ddls dont 27 sont non-linaires et lis linterface de contact et 54 sont linaires dont
4 sont lis lapplication de leort de piston, les 50 autres sont les ddls gnraliss lis aux modes
propres. Le modle rduit du disque comporte un total de 77 ddls dont 27 ddls non-linaires sont
galement associs linterface de contact et en vis vis avec les ddls non-linaires de la garniture et
(a) (b)
Figure 3.10 Modes doubles du disque 9.4 kHz : (a) mode 40, (b) mode 41
1
7
13
19
25
28
37
18
34
50
0
2
4
6
x 10
4
N
d
e
s
fr
q
u
e
n
c
e
s
p
ro
p
re
s
N
o
m
b
r
e

d
e

m
o
d
e
s

r
e
t
e
n
u
s
%
1
5
9
13
17
21
25
29
33
37
41
45
49
0
0.1
0.2
0.3
0.4
N

d
e
s

f
r
q
u
e
n
c
e
s

p
r
o
p
r
e
s
%
(a) (b)
Figure 3.11 Erreur relative des frquences du disque en fonction du nombre de modes retenus dans
le modle rduit. Sur la Figure (b), on a lerreur relative lorsque nm = 50.
50 sont les ddls gnraliss. Le modle complet disque et plaquette contient donc un total de 158 ddls
dont 54 sont non-linaires et 104 sont linaires.
3.3.2.1 Construction de la matrice damortissement
La matrice damortissement rduite peut tre obtenue selon direntes mthodes. La premire est
de considrer tout dabord une matrice damortissement C spcique pour chaque modle lments
nis puis de calculer la matrice damortissement rduite via la matrice de passage T
CB
(3.48) :
C
NR
= T
T
CB
CT
CB
(3.75)
Remarque : On peut directement construire la matrice damortissement de chaque composant
dans lespace du modle rduit, les matrices rsultantes tant indpendantes du choix de lespace de
construction.
Lautre mthode consiste considrer le systme global comme une structure unique couple aux
interfaces. Ainsi on ne raisonne plus en terme damortissement pour chaque structure prise sparment
mais plutt sur la structure dans son ensemble o lon vient amortir les modes du systme coupl.
Le choix de cette mthode se justie ici car dune part nous ne disposons pas de linformation quant
lamortissement spcique de chaque sous-structure et dautre part nous verrons dans les chapitres
4 et 5 linuence de lamortissement sur la stabilit du systme et sur le niveau vibratoire. Puisque
les modes du systme coupl sont ceux impliqus dans le crissement, il parat judicieux de travailler
directement avec lamortissement de ces modes. La construction de la matrice damortissement du
systme coupl se droule selon plusieurs tapes. Tout dabord, on considre le problme aux valeurs
propres du systme rduit coupl :
_
K+
J
c
2

M
_
= 0 (3.76)
avec
K =
_
K
g
0
0 K
d
_
,

M =
_
M
g
0
0 M
d
_
(3.77)
o K
g
et K
d
sont respectivement les matrices de raideur rduites de la garniture et du disque. De la
mme faon, M
g
et M
d
sont respectivement les matrices de masse rduites de la garniture et du disque.
Dornavant, nous ferons implicitement rfrence au modle rduit assembl de la garniture et du disque
et omettrons donc la barre au dessus des matrices et des vecteurs dans la suite du mmoire. La matrice
J
c
est la matrice de couplage entre les direntes sous-structures (ici le disque et la garniture) et sa
construction sera aborde au chapitre 4. Notons tout de mme quelle ne contient que des termes de
couplages lis au contact sans frottement, elle est donc symtrique. A partir du problme aux valeurs
propres (3.76) on obtient une matrice diagonale
2
= diag(
2
) de valeurs propres et une matrice
dont les colonnes sont composes des vecteurs propres. Puisque le systme (3.76) est symtrique, les
deux matrices calcules prcdemment sont relles. Puisque les vecteurs propres sont normaliss en
masse, on obtient :
T
K =
2
(3.78)
T
M = I (3.79)
En considrant un amortissement modal sur chaque mode du systme coupl, la matrice damor-
tissement rduite scrit :
C = M C

T
M (3.80)
Avec C
la matrice damortissement modal dont les termes de la diagonale scrivent :

C
i
= 2
i
(3.81)
Classiquement nous considrons un amortissement modal de = 1% sur chaque mode sauf sur
les modes qui seront impliqus dans le crissement, o nous appliquerons un amortissement modal
spcique. Nous reviendrons en dtail sur ce point dans lanalyse de stabilit et lanalyse non-linaire.
3.3.3 Gestion du contact
Nous considrons une mthode de pnalit pour la gestion du contact plutt que lutilisation des
multiplicateurs de Lagrange. Plusieurs arguments motivent ce choix. En premier lieu, cest une m-
thode simple adapter et elle ne gnre pas dinconnues supplmentaires. Dautre part, les mesures de
compression de la garniture considres ici sur un support rigide (Figure 3.12) montrent un compor-
tement non-linaire, principalement d aux asprits des surfaces de contact et/ou au comportement
lastique non-linaire du matriau de garniture. Une loi de Signorini (et donc lutilisation des multipli-
cateurs de Lagrange) simule un contact "dur" entre les asprits, la mthode de pnalit non-linaire
simule un contact plus souple entre les asprits et la vracit dune mthode plutt quune autre est
dicilement valuable tant que lon ne dispose pas de donnes exprimentales de rfrence. Dautres
auteurs [dRBL08] utilisent une mthode de pnalit pour la simulation du contact dans le cadre de la
simulation temporelle de crissement.
Nous reportons donc cette non linarit sur les lments de contact en interpolant la courbe en
rouge et en ne gardant que les termes linaire et cubique de la courbe dinterpolation. Leort de
contact sans frottement F
c
au niveau dun lment de contact i scrit alors :
F
c,i
=
_
k
1
n
+ k
3
(
n
)
3

n
R
+
0 sinon
(3.82)
Dans la suite de ltude, prendra les valeurs suivantes : k
1
= 1.8e
7
N.m
1
et k
3
= 5.1e
14
N.m
1
. Pour
la gestion du frottement, nous choisissons galement de rgulariser la loi de Coulomb en pnalisant les
faibles vitesses de glissement par une raideur k
t
comme on peut le voir sur la Figure 3.4. Soit une loi
rgularise :
_
|
F
t
| = k
t
|
v
t
| si |
v
t
| <

kt
|
F
t
| = |
F
n
| sinon
(3.83)
Nous choisissons k
t
arbitrairement que nous xons k
t
= 60 s
1
. Cette mthode donne une
approximation de leort tangent lorsque la vitesse de glissement est faible et considre quil est
nul vitesse nulle. On peut remarquer ici que le frottement est formul en vitesse contrairement la
proposition (3.18) o le frottement est gr en terme de dplacement relatif dans la phase non glissante
(stick).
Figure 3.12 Mesure de compression de la garniture
3.3.4 Synthse de la rduction de modle
La formulation mathmatique du modle rduit du systme disque/garniture scrit nalement :
M
U+C

U+KU+F
nl
_
U,

U, t
_
= F
ext
(3.84)
F
ext
est le vecteur des eorts extrieurs et reprsente dans le cas du systme de frein leort
appliqu sur la garniture dans la direction normale de contact d lapplication dune pression sur le
piston. On note que cet eort nest pas une excitation harmonique mais un eort constant au cours
dune phase de freinage. Il peut nanmoins varier de faon quasi-statique (variation de la pression
applique sur le piston au cours du freinage). F
nl
_
U,

U, t
_
est le vecteur des eorts non-linaires du
modle regroupant le vecteur des eorts de contact F
c
(U, t) et le vecteurs des eorts de frottement
F
t
_
U,

U, t
_
.
3.3.4.1 Problme quasi-statique
Le systme quasi-statique rsoudre est de la forme suivante, en ngligeant les eets inertiels et
damortissement :
KU+F
nl
(U) = F
ext
(3.85)
Avec F
nl
= [F
c
, F
t
]
T
. Cette quation non-linaire peut se rsoudre de direntes manires. On peut
utiliser la mthode des statuts qui rsout lquation (3.85) en supposant que les contacts soient ferms
(
n
= 0) et relaxe ou contraint les conditions suivant quelle dtecte un eort normal positif F
n
> 0
(relaxation) ou une interpntration
n
< 0. Cette procdure est poursuivie jusqu ce que les mmes
statuts de contact soient obtenus entre deux itrations successives. La convergence de cette mthode
est prouve lorsquun unique changement de statut opre chaque itration mais est nanmoins trs
lente, surtout en prsence de frottement.
Dans notre cas, nous utiliserons des mthodes itratives de type Newton dont un expos est fait
en Annexe A. La recherche de lquilibre stationnaire glissant est donc un problme doptimisation de
la forme :
3.4 Conclusion 63
min
UR
n
KU+F
nl
(U) F
ext
(3.86)
3.3.4.2 Problme dynamique
La rsolution approche de lquation direntielle du second ordre (3.84) ncessite lutilisation
de schmas dintgration numrique pas pas qui estiment les trois quantits inconnues savoir
le dplacement, la vitesse et lacclration. Une synthse des mthodes temporelles est prsente en
Annexe B. On note quen prsence de contact frottant, lcriture des algorithmes temporels ncessite
quelques prcautions puisque des impacts aux interfaces de contact peuvent apparatre, entranant
une discontinuit des dplacements et des vitesses gnrant alors des instabilits numriques (voir
notamment les travaux de Jean [Jea99]).
Dans le cadre de la thse, nous nous orientons sur des mthodes frquentielles plutt que sur
des mthodes temporelles. Ces dernires seront sollicites titre de comparaison et de validation et
lanalyse dynamique non-linaire sera aborde aux chapitres 5 et 6.
3.4 Conclusion
Nous avons tabli dans ce chapitre le cadre mathmatique de la modlisation du systme de frein
avec notamment une tape de discrtisation lments nis puis une tape de rduction par la mthode
de Craig & Bampton avec une condensation sur les nuds aux interfaces de contact et sur la zone
dapplication de leort normal. Le nombre de modes interfaces xes retenu est susant pour dcrire
la dynamique du systme jusqu 11kHz. Le contact frottant est gr par une mthode de pnalit
dont les coecients sont extraits des courbes exprimentales de compression de la plaquette. La non-
linarit du modle provient du phnomne de contact/perte de contact et de la loi de pnalit qui a
un comportement de type cubique. Nous verrons dans le prochain chapitre les cas o le disque et la
plaquette en situation de frottement glissant gnrent des instabilits qui sont lorigine des vibrations
auto-entretenues.
Chapitre 4
Systmes dynamiques en situation de
glissement : analyse de la stabilit
Lobjectif de ce chapitre est de dnir la notion de stabilit dune solution, quelle soit de type point
xe ou priodique, dun systme autonome non-linaire. En eet, ce type de systme peut comporter
plusieurs solutions, disposant dun bassin dattraction ou non. Dans ce dernier cas, un changement
qualitatif du type de solution est envisageable lorsquun paramtre de contrle varie. Une solution de
type point xe peut devenir instable et entraner lmergence spontane de vibrations. Ce changement
qualitatif est une bifurcation dont nous tudions mathmatiquement les conditions dapparition. Puis
nous abordons les stratgies numriques dtude de stabilit des solutions priodiques et les bifurcations
qui peuvent apparatre. Enn, nous tudions la stabilit des points xes du modle de frein dvelopp
dans le chapitre prcdent en fonction du coecient de frottement et de lamortissement du systme.
4.1 Nature des solutions
La nature des solutions conditionne le type danalyse de stabilit qui va pouvoir tre conduit. Soit
un systme dynamique non-linaire :
x = f (x, ) (4.1)
o x R
2n
, f : RR
2n
R
2n
. Dans cette expression, le point dnote la drivation par rapport au
temps et est un paramtre de contrle. Le systme est dit non-autonome si le paramtre de temps
t apparat explicitement dans (4.1), sinon, il est autonome. Quelle que soit sa nature, les solutions
gnres se distinguent en quatre catgories :
Solution de type point xe, point dquilibre ou stationnaire. Soit x
0
R
2n
un point
xe si :
f (x
0
,
0
) = 0 (4.2)
La solution de type point xe correspond au comportement statique des structures. On suppose
dans la suite que la solution x
0
est obtenue t = t
0
= 0.
65
66 Chapitre 4 : Systmes dynamiques en situation de glissement : analyse de la stabilit
Solution priodique. x R
2n
est une solution priodique de (4.1) si :
x(t + T) = x(t) et x
_
t +

T
_
,= x(t) pour 0 <

T < T t R
+
(4.3)
La visualisation de ce type de solution dans lespace des phases donne des trajectoires fermes
appeles cycles limites.
Solution quasi-priodique ou pseudo-priodique. Le spectre de ce type de solution dyna-
mique est caractris par la prsence dau moins deux frquences incommensurables (cest dire
que leur rapport ne donne pas un nombre rationnel). La caractrisation de ce type de solution
ncessite de passer par un portrait de phase ou bien demployer une section de Poincar ce que
nous verrons par la suite.
Solution chaotique. Ce type de solution, relativement dicile identier, est gnralement
caractris par les exposants de Lyapounov [NB95]. Les systmes dynamiques associs ont la
particularit davoir une grande sensibilit aux conditions initiales et prsentent une innit de
bassins attracteurs.
4.2 Stabilit des points xes
La stabilit des points xes est gnralement caractrise au sens de Lyapunov, mathmaticien
russe qui en a donn les bases thoriques et qui porte maintenant son nom :
Dnition 1 (Stabilit dun point xe au sens de Lyapunov) Lquilibre x
0
= 0 de (4.1) est :
stable si > 0 , () > 0 tel que [[x(0)[[ < [[x(t) [[ < , t 0.
asymptotiquement stable si x
0
est stable et que lim
t+
x(t) = 0.
instable sinon.
Cette dnition formalise la notion de stabilit. La caractristique dun quilibre stable est quune
trajectoire qui dmarre dans un voisinage autour de cet quilibre stable restera indniment dans le
voisinage ou convergera sur lquilibre stable dans le cas de la stabilit asymptotique (Figure 4.1).
Par opposition, une perturbation aussi inme soit-elle entrane une perte de stabilit dans le cas dun
quilibre instable qui se traduira soit par une fuite de lquilibre sans retour (structure soumise un
chargement au del de son point de ambage) soit par une solution dynamique dpendante du temps.
Ltude de la stabilit globale est trs dicile montrer [NB95] et la caractrisation de ltat dune
solution (x
0
,
0
) se ramne donc ltude de sa stabilit locale, obtenue en injectant une perturbation
x telle que la solution scrive x = x
0
+ x. Le systme (4.1) devient alors :
x = f (x
0
+ x,
0
) (4.4)
En supposant que f est de classe C
1
, un dveloppement en srie de Taylor au premier ordre donne :
x = J
x
0
,
0
(f) x (4.5)
o J
x
0
,
0
est la matrice Jacobienne de f au point xe (x
0
,
0
) qui scrit :
4.2 Stabilit des points xes 67
(a) Point xe stable (b) Point xe asymptotiquement stable
Figure 4.1 Schmatisation de la stabilit des points xes
J
x
0
,
0
=
_
_
f
1
x
1
. . .
f
1
x
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
2n
x
1
. . .
f
2n
x
2n
_
_
(4.6)
La solution du systme (4.5) passant par une condition initiale x
0
en t
0
= 0 scrit :
x = x
0
e
Jx
0
,
0
t
= x
0
e
(t)
1
(4.7)
Le remplacement de lexponentielle de matrice e
Jx
0
,
0
t
nest valable que si J est diagonalisable,
cest--dire quil existe une matrice telle que
1
J = o est une matrice diagonale dont les
lments sont les valeurs propres
i
de J, galement appeles exposants caractristiques associs f
en (x
0
,
0
) et est la matrice des vecteurs propres associs. Dans le cas o les valeurs propres de J ne
sont pas toutes distinctes, on peut utiliser la dcomposition qui transforme J dans sa forme de Jordan,
cest dire P
1
JP = = bloc diag [
1
, . . .
r
] o
i
est le bloc de Jordan associ la valeur propre
i
de J et P la matrice des vecteurs propres gnraliss. Par dnition, un bloc de Jordan dordre 1
prend la forme
i
=
i
alors quun bloc de Jordan dordre m > 1 prend la forme suivante :
i
=
_
i
1 0 . . . . . . 0
0
i
1 0 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. 0
.
.
.
.
.
. 1
0 . . . . . . . . . 0
i
_
_
(4.8)
Ces valeurs propres vont permettre de classier le point dquilibre (x
0
,
0
) et den connatre la
stabilit. Classiquement, on distingue les points dquilibre hyperbolique des points dquilibre non
hyperbolique selon que J ne possde pas de valeur propre
i
partie relle nulle ou possde au
moins une valeur propre
i
partie relle nulle, respectivement. Dans le cas o (x
0
,
0
) est un point
dquilibre hyperbolique, il peut tre classi selon trois types :
Puit : Si les valeurs propres ont toutes des parties relles ngatives, les composantes e
(t)
=
e
(a
i
t)
e
(
i
t)
de (4.7) dcroissent et x x
0
pour t +. x
0
est alors quali de puit et est
asymptotiquement stable. De plus, si J na que des valeurs propres relles, x
0
est un nud stable
alors que si J possde des valeurs propres complexes x
0
est un foyer stable.
Source : Si au moins une des valeurs propres a sa partie relle positive, alors x
0
est dnomm
point source ou point rpulsif et est instable. Dans le cas o J possde uniquement des valeurs
propres relles alors x
0
est un nud instable alors que si ces dernires sont complexes, x
0
est
appel foyer instable.
Selle : Si J possde des valeurs propres dont les parties relles sont positives et ngatives alors
x
0
est un point selle et est instable.
Dans le cas o (x
0
,
0
) est un point dquilibre non hyperbolique cest dire que J possde des
valeurs parties relles nulles, trois cas de gure se distinguent :
Si J possde au moins une valeur propre partie relle positive, x
0
est instable.
Si J possde certaines valeurs propres ayant des parties relles ngatives, les autres tant nulles,
x
0
est dit neutre ou marginalement stable et on ne peut pas conclure sur la stabilit de cet
quilibre.
Si J possde uniquement des valeurs propres imaginaires pures non nulles, x
0
est un centre.
Dans le cadre des points dquilibre hyperbolique, le thorme de Hartman-Grobman [Gro59]
implique quau voisinage dun quilibre hyperbolique, le comportement et donc la stabilit dun systme
non-linaire du type (4.1) sont lis ceux de son linaris (4.5). Ainsi une position dquilibre x = x
0
du systme (4.1) est stable si la position dquilibre x
0
= 0 du systme (4.5) est stable. De mme,
x = x
0
est une position dquilibre instable si x
0
= 0 est instable.
Remarque : dans le cas de systmes comportant un faible nombre de ddls, il est possible de dter-
miner la stabilit de faon analytique sans avoir calculer les valeurs propres du systme linaris par
lutilisation des critres de Routh-Hurwitz [Mei86].
Les cas de stabilit des points dquilibre non hyperbolique sont plus complexes tudier et
requirent de prendre en compte les eets des termes dordre suprieur 1 dans le dveloppement
de Taylor de lquation (4.5) (Thorme de Shoshitaishvili [Sho72]). Dans le cadre de ltude de la
stabilit du systme de frein disque, nous nous intressons des phnomnes de bifurcation continue
entres des tats asymptotiquement stables et des tats instables en fonction de lvolution dun ou
plusieurs paramtres du systme. Lobservation des points dquilibre non-hyperbolique a lieu aux
bifurcations constituant la frontire de stabilit. Ltude de stabilit cet endroit ne prsente que
peu dintrt et il est de plus trs improbable dobtenir le paramtrage exact qui donnerait ce point
dquilibre non hyperbolique. Nous nabordons donc pas dans ce mmoire les techniques dtude de
stabilit de ces quilibres et le lecteur intress pourra consulter les ouvrages de [NB95].
Fonctions de Lyapunov
Si la linarisation dordre 1 permet de statuer sur la stabilit des points dquilibre hyperbolique,
elle ne permet pas de connatre le domaine stable dans lequel les conclusions obtenues sur la stabilit
dun point dquilibre (x
0
,
0
) restent valables. Les fonctions de Lyapunov sont donc introduites pour
tudier le domaine de stabilit des attracteurs, cest dire lensemble des conditions initiales x qui
amnent le systme f tendre vers x
0
au bout dun certain temps. Cet ensemble sappelle un bassin
4.2 Stabilit des points xes 69
Figure 4.2 Iso-surfaces des fonctions de Lyapunov
dattraction. Les fonctions de Lyapunov sont galement utilises pour dterminer la stabilit des points
dquilibre non hyperbolique. En considrant le systme autonome (4.1) dont un point dquilibre est
x
0
, on dnit la fonction de Lyapunov V dans un ouvert U R
2n
de f en x
0
par :
V : R
2n
R, C
1
(U)
x
_
V (x) > 0 x U, x ,= x
0
V (x
0
) = 0
(4.9)
De plus, on note la drive de V de la manire suivante :
V : R
2n
R, C
1
(U)
x
2n
j=1
V
x
j
f
j
(x)
(4.10)
Nous obtenons le thorme de stabilit de Hirsch et Smale [HS74] :
Thorme 1 (Hirsch et Smale) Sil existe une application V de f au point x
0
dnie dans un
ouvert U R
2n
et contenant x
0
alors :
Si

V (x) 0 x U, x
0
est stable.
Si

V (x) < 0 x U x
0
, x
0
est asymptotiquement stable.
Si

V (x) > 0 x U x
0
, x
0
est instable.
Les fonctions de Lyapunov peuvent tre reprsentes plus intuitivement sous forme de surface, V (x) =
c c > 0 dites surface de Lyapunov (Figure 4.2).
De manire gnrale, la condition

V (x) 0 implique quune trajectoire traversant la surface de
Lyapunov V (x) = c volue dans un ouvert U
c
= x R
2n
[V (x) c et ne peut pas en sortir. La
condition

V (x) < 0 implique que la trajectoire x volue dune surface de Lyapunov c
j
une autre
surface de Lyapunov c
i
telle que c
i
c
j
et atteint la position dquilibre x
0
dans un temps ni. Si
V (x) 0 uniquement, il est impossible dtre certain que la trajectoire approche lorigine pour tout
t mais on peut tout de mme conclure que cette dernire est stable puisquelle est contenue dans une
boule B
si on impose que le point xe x

0
stende dans une surface de Lyapunov c
i
contenue dans
cette boule.
Gnralement, ltude de stabilit dun systme dynamique non-linaire autonome ne se rsume
pas ltude dun quilibre dni par une paramtrisation unique. En eet, on cherche gnralement
savoir comment se comporte le systme dynamique en fonction de lvolution dun ou plusieurs
paramtres et notamment de distinguer les zones de stabilit des zones dinstabilit dont leurs frontires
forment ce que lon dnomme des bifurcations. Nous allons voir dans la suite les direntes notions de
ces bifurcations dont la principale qui est la bifurcation de Hopf.
4.3 Bifurcation des points xes
Contrairement au thorme de Lyapunov, la notion de bifurcation concerne une courbe dqui-
libre et dsigne un changement qualitatif des caractristiques dun systme, cest--dire la nature des
points xes et des orbites priodiques, leur nombre et la nature de la stabilit associe lorsquun ou
plusieurs paramtres de contrle varient. La problmatique est de dterminer si le systme conserve
son comportement qualitatif lorsquil est soumis des variations auquel cas on parle de systme struc-
turellement stable. On distingue les bifurcations continues si ltat du systme varie continuellement
en fonction du paramtre de contrle des bifurcations discontinues galement appeles bifurcations
catastrophiques subdivises en bifurcations dangereuses et explosives. La bifurcation dangereuse se
caractrise par la disparition soudaine de lattracteur de la solution o le systme eectue un saut vers
un nouvel attracteur. Une bifurcation explosive ne gnre pas un saut de la rponse mais "explose"
en un attracteur plus grand et qui inclut lancien. Cest un phnomne rversible si le paramtre de
contrle varie en sens inverse.
Une bifurcation au point xe (x
c
,
c
) se caractrise par :
1. f (x
c
,
c
) = 0
2. J
xc,c
admet une paire de valeurs propres = i parties imaginaires pures tandis que les
autres valeurs propres ont une partie relle non nulle.
Si au cours de la variation dun paramtre de contrle du systme (4.1), un point xe initialement
hyperbolique (cest dire quil satisfait les deux conditions prcdentes) devient non hyperbolique,
et que le comportement qualitatif du systme varie avant et aprs ce point, alors cest un point de
bifurcation. On distingue dirent types de bifurcation :
bifurcation col-nud (saddle-node),
bifurcation transcritique (transcritical),
bifurcation pitchfork ou symmetry-breaking qui peut tre sur- ou sous-critique,
bifurcation de Hopf sur- ou sous-critique.
Ces bifurcations sont illustres sur les Figures 4.3 et 4.4.
Les trois premiers types de bifurcation sont qualis de bifurcations statiques car seules des
branches de points xes se croisent. Le systme passe alors dun point dquilibre (x
c
,
c
) un autre
point dquilibre ( x
c
,
c
). Dans le cas dune bifurcation de Hopf, il existe une orbite ferme cest dire
un cycle limite pour
0
>
c
si le comportement qualitatif du systme passe de ltat stable ltat
instable au point dquilibre non hyperbolique (x
c
,
c
). Cela correspond un croisement des branches
associes des points xes et des solutions priodiques, cest donc une bifurcation dynamique. Elle
se caractrise par :
1. f (x
c
,
c
) = 0
2. J
xc,c
admet une paire de valeurs propres = i parties imaginaires pures tandis que les
autres valeurs propres ont une partie relle non nulle.
4.4 Stabilit des solutions priodiques 71
(a) Bifurcation col-nud (b) Bifurcation transcritique
(c) Bifurcation pitchfork sur-critique (d) Bifurcation pitchfork sous-critique
Figure 4.3 Bifurcations statiques dun point xe hyperbolique
3. Pour =
c
et = i qui dsigne la paire de valeurs propres purement imaginaires conjugues,
il faut que

Re (()) [
=c
,= 0.
Cette dernire condition implique une condition de transversalit de laxe des imaginaires de la
partie relle de la valeur propre . Ainsi elle traverse laxe imaginaire une vitesse non nulle alors que
toutes les autres valeurs propres sont parties relles ngatives, elle devient positive et il y a perte
de stabilit asymptotique. Il sagit dune instabilit par ottement o les trajectoires inities dans le
voisinage de lquilibre oscillent autour de cet quilibre et leur amplitudes croissent exponentiellement
jusqu atteindre une solution priodique de priode 2/ galement appele cycle limite. A noter que
dans le cadre des systmes autonomes linaires, les amplitudes croissent inniment. Une bifurcation
de Hopf peut sobtenir de plusieurs manires, comme par un amortissement ngatif ou encore un
couplage modal sur des systmes comportant au moins deux ddls. Selon que la bifurcation de Hopf
est sous-critique (point dquilibre stable pour >
c
) ou bien sur-critique (point dquilibre instable
pour >
c
), la solution priodique est stable ou instable (voir Figure 4.4). La dtermination de sa
stabilit ncessite dautres techniques que nous allons aborder dans la suite.
4.4 Stabilit des solutions priodiques
Nous avons vu que la perte de stabilit asymptotique dun systme autonome non-linaire dans le
cadre dune bifurcation de Hopf entrane une vibration de type priodique. Tout comme pour le cas
des points xes, il existe des outils numriques pour en tudier la stabilit que nous allons aborder
(a) Bifurcation de Hopf sur-critique (b) Bifurcation de Hopf sous-critique
Figure 4.4 Bifurcation de Hopf dun point xe
(a) stable (b) instable (c) semi-stable
Figure 4.5 Stabilit des trajectoires
brivement dans la suite. Une solution priodique dont la dnition est donne lquation (4.3) prend
le nom de cycle limite sil ny a pas dautre solution priodique proche delle et correspond une orbite
ferme isole dans lespace des phases. Ainsi, un cycle limite est tel quaucune trajectoire commenant
susamment proche soit aussi ferme. Un cycle limite est quali de stable si toute trajectoire initie
susamment proche converge vers ce dernier pour t +. Si toutes les trajectoires inities dans un
de ces voisinages sen loignent, le cycle limite est quali dinstable. Enn si les trajectoires sloignent
du cycle dun ct et sen rapprochent de lautre, le cycle limite est quali de semi-stable. Les trois
cas sont illustrs la Figure 4.5. Tout comme ltude de stabilit des points xes, la stabilit dune
solution priodique x(t) peut tre dnie au sens de Lyapounov :
Dnition 2 (Stabilit dune solution priodique au sens de Lyapunov) Soit
t
le ot asso-
ci f :
> 0, > 0 tel que x
0
, [[x
0
x(0)[[ , si [[
t
(x
0
) x(t)[[ , t > 0 alors x(t) est stable.
Si de plus,
0
> 0 tel que, x
0
, [[x
0
x(0)[[
0
, on ait lim
t+
[[
t
(x
0
) x(t)[[ = 0 alors
x(t) est asymptotiquement stable.
x(t) est instable si elle nest pas stable.
Le ot
t
est dni de la faon suivante :
Dnition 3 (Flot dune quation direntielle) Soit f : R
2n
R
2n
tel que x = f (x)
admette pour tout x
0
une solution unique x(t) : I dnie sur un intervalle de temps
I t
0
telle que x(t
0
) = x
0
, on appelle ot de lquation direntielle ou ot associ f lapplication
t
: paramtre par t tel que t I, x
0
,
t
(x
0
) = x(t).
Finalement, ltude du comportement de lensemble des solutions dune quation direntielle
revient caractriser son ot. Si ltude de la stabilit au sens de Lyapunov est adapte pour ltude
des points dquilibre, elle montre ses limites dans le cadre de ltude des solutions priodiques. En
eet, Nayfeh [NB95] a montr que deux trajectoires engendres par des conditions initiales proches
(< si on prend la dnition de Lyapunov) peuvent tre trs loignes pour un temps trs grand et
donc tre instables au sens de Lyapunov alors quelles convergent vers deux cycles limites stables. La
notion de stabilit au sens de Poincar est alors prfre :
Dnition 4 (Stabilit dune solution priodique au sens de Poincar) Soit C un cycle li-
mite du ot
t
:
Si pour toute solution T priodique x(t) reprsentante de C on a > 0, > 0 tel que
x
0
, [[x
0
x(0)[[ , on ait d(t) = inf
[0,T[
[[
t
x() [[ , t > 0, alors C est stable.
De plus, si C est lensemble limite de
t
dans un voisinage de x(t) alors C est asymptoti-
quement stable.
On dit que C est instable sil nest pas stable.
Remarque : un ensemble limite est lintersection des fermetures des semi-trajectoires positives :
(x) =
y(x)
+
(y) o
+
(y) =
t0
t
(4.11)
Deux approches se distinguent pour ltude de stabilit dans le domaine temporel. La premire
est lie la thorie de Floquet [Kuc82] qui tudie la stabilit des quations direntielles linaires, la
deuxime est base sur les applications de Poincar qui se rsument ltude de stabilit de points
xes.
4.4.1 Thorie de Floquet
Cette thorie sintresse aux solutions de type priodique et permet la fois de statuer sur leur
stabilit mais aussi sur leur mode de bifurcation. Comme pour ltude des points xes, ltude de
stabilit consiste injecter une perturbation sur une solution T priodique x
0
(t) de lquation
direntielle (4.1) =
0
telle que x(t) = x
0
(t) +. Un dveloppement de Taylor de f au voisinage
de x
0
(t), donne, en ne conservant que les termes linaires :
J
f
(t,
0
) (4.12)
Cette approximation tant eectue autour dune position locale x
0
(t), ltude de stabilit sera
galement locale. La matrice Jacobienne J
f
(t,
0
) dpend du temps, et est T priodique mme si cela
peut ne pas tre sa priode minimale. En posant une base de solutions linairement indpendantes
(t) = [
1
(t), . . . ,
2n
(t)] de lquation (4.12), on peut montrer que (t+T) est galement une matrice
(a) Nud col, transcritique, (b) period-doubling (c) Neimark
symmetry-breaking et cyclic-fold
Figure 4.6 Modes de bifurcation
de solutions et la priodicit de lquation permet dexprimer cette dernire comme une combinaison
linaire de (t) tel que :
(t + T) = (t) (4.13)
o est la matrice de monodromie qui correspond la transition entre linstant t et linstant t +T
des solutions priodiques (t). Une base de solutions admissibles de (t) est la matrice identit I. En
considrant linstant initial t
0
= 0, lquation (4.13) devient :
= (T) (4.14)
La matrice de monodromie est alors compose des rponses temporelles linstant T de lquation
linarise (4.12) dune perturbation unitaire sur chaque ddl. Les valeurs propres
2n
de , galement
appeles multiplicateurs de Floquet traduisent les "modes de perturbation" de la solution temporelle
x
0
(t) de (4.1). Elles caractrisent alors ltat de divergence ou de convergence orbitale dune pertur-
bation apporte la solution x
0
(t). Elles sont gnralement reprsentes dans un plan complexe et
dnies par rapport un cercle unit.
Une solution T priodique possde un multiplicateur de Floquet toujours gal 1. Si ce dernier est
gal 1, la solution est bi-priodique de priode 2T. La stabilit des solutions dpend de la position
des multiplicateurs par rapport au cercle unit. Ainsi :
Le cycle limite est quali de stable ou dattracteur priodique si tous les multiplicateurs de
Floquet sont lintrieur du cercle unit [[
i
[[ < 1, i [1, 2n].
Le cycle limite est quali instable de type selle si au moins un multiplicateur est lextrieur
du cercle unit, [[
i
[[ > 1. Il est quali de rpulseur priodique si tous les multiplicateurs sont
lextrieur du cercle unit (sauf celui qui se situe sur le cercle unit).
Si au moins deux multiplicateurs sont sur le cercle unit, la solution est priodique non hyperbo-
lique. Comme dans le cas de la solution priodique hyperbolique, si au moins un des multiplicateurs est
lextrieur du cercle, la solution est instable. Dans le cas o tous les multiplicateurs sont lintrieur
du cercle (excepts ceux qui sont sur le cercle), il faut augmenter lordre du dveloppement de Taylor
(a) Bifurcation sur-critique, (b) Bifurcation sous-critique
Figure 4.7 Bifurcation de type symmetry breaking
de f dans lquation (4.12) pour statuer sur la stabilit de la solution.
Si ltude des multiplicateurs renseigne sur la stabilit des cycles limites, leur manire de quitter le
cercle unit dans le cas de solutions initialement stables indique une perte de stabilit de la branche de
cycle limite et le type de bifurcation associ (illustr sur la Figure 4.6). Trois scnarios se distinguent :
Le franchissement du cercle en 1 correspond une bifurcation de type nud-col (cyclic-fold),
transcritique ou symmetry-breaking. Elle est associe au croisement dune branche de cycle limite
stable une autre branche de cycle limite instable. La nature de la bifurcation dpend des
proprits de la solution priodique. Si la solution possde des proprits de symtrie avant le
franchissement du cercle par les multiplicateurs et quelle les perde aprs, alors on a aaire
une bifurcation de type symmetry-breaking qui peut tre sur-critique (bifurcation continue) ou
sous-critique (bifurcation discontinue) (Figure 4.7). Dans le cas de la bifurcation de type cylic-
fold, une branche de solution priodique stable et une branche de solution priodique instable
convergent =
c
et il nexiste plus de solution priodique stable partir de ce point (Figure
4.8 (a)). Cest donc une bifurcation discontinue ou catastrophique qui peut tre dangereuse ou
explosive. La premire regroupe les solutions bornes qui voluent vers un nouvel attracteur de
type ponctuel, priodique ou apriodique. La seconde caractrise une explosion en un nouvel
attracteur incluant lancien, appel cycle limite fantme. Enn la bifurcation transcritique o
des branches de solution stables et instables qui existent avant la bifurcation se prolongent aprs
la bifurcation respectivement en des branches instables et stables. Il y a donc change de la
nature de la stabilit, Figure 4.8 (b).
Le franchissement du cercle en 1 correspond une bifurcation de ddoublement de priode (ou
ip) o la rponse priodique prsente des nouvelles composantes de priode 2T. La branche de
solutions stables avant la bifurcation se prolonge en une branche de solutions instables aprs la
bifurcation. On a alors aaire une bifurcation sur-critique sil existe une nouvelle branche de
solution de priode double aprs la bifurcation ou une bifurcation sous-critique sil y a destruction
dune branche de solutions instables avant la bifurcation. Dans ce cas, on a alors une bifurcation
de type cyclic fold o le systme est attir soit vers une autre solution (bifurcation dangereuse)
soit il y a explosion en un nouvel attracteur qui englobe lancien (bifurcation explosive).
(a) Bifurcation de type cyclic fold, (b) Bifurcation transcritique
Figure 4.8 Bifurcations de type cyclic fold et transcritique
Le franchissement simultan par une paire de multiplicateurs conjugus correspond une bi-
furcation dite de Neimark-Sacker-Hopf ou bifurcation secondaire de Hopf. Cette bifurcation
correspond au croisement de la branche de solutions priodiques avec une branche de solutions
priodiques une autre priode. Il y a donc lapparition dune seconde frquence, en plus de
la premire et la nouvelle solution peut tre priodique, bi-priodique ou pseudo-priodique si
les deux frquences sont incommensurables. Tout comme dans le cas dune bifurcation de Hopf
dun point xe, il existe des bifurcations sur- et sous-critiques.
4.4.2 Section de Poincar
Les sections de Poincar constituent une interprtation gomtrique de la thorie de Floquet et
ramnent ltude de stabilit dune solution priodique ltude dun point xe dans lapplication de
Poincar. De plus, elles permettent galement ltude des solutions pseudo-priodiques et constituent
ainsi une gnralisation de la thorie de Floquet. On dnit une varit direntielle (ou hyper-surface)
de dimension 2n 1 f, comme :
= x U : g(x) = 0 (4.15)
o U est un ouvert de R
2n
et g : U R est une fonction continment direntiable satisfaisant :
g
x
(x)f(x) ,= 0 x U (4.16)
Autrement dit, f est transverse la varit. Une application de Poincar (ou de premier retour)
est dnie comme :
0
= P(,
1
) avec (
0
,
1
) R
2n
(4.17)
tel que :
g(
0
) = g(
1
) = 0 (4.18)
Autrement dit, il existe une solution
0
issue de qui revient en
1
au temps (Figure
4.9 (a)). Lapplication P((), ) de de dimension 2n 1 dans est appele application de
4.5 Synthse 77
(a) Portrait dune solution quelconque (b) Portrait dune solution priodique
Figure 4.9 Sections de Poincar de deux solutions dynamiques
Poincar ou de premier retour. Plutt que de sintresser la solution x
0
(t) comme dans le cas de la
thorie de Floquet, on considre lensemble des points
1
,
2
, . . . ,
N
correspondant aux intersections
de la trajectoire avec .
Dans le cadre dun systme T priodique, si la surface est construite en t = 0 et que T,
P() = , la section de Poincar est un unique point (Figure 4.9 (b)). Dans le cas de systmes multi-
priodiques, la section de Poincar est constitue dun ensemble ni de points si les frquences sont
commensurables (et on parle de section de Poincar dordre p avec p le nombre de frquences), sinon,
en prsence dau moins deux frquences incommensurables, la section de Poincar forme une courbe
ferme. Si aucun de ces portraits nest obtenu, la solution temporelle ne peut tre caractrise. Il peut
sagir dun attracteur trange ou dun mouvement chaotique.
4.5 Synthse
Nous avons prsent les notions de stabilit dun point xe des systmes autonomes non-linaires
selon la dnition de Lyapunov qui est la plus couramment utilise. Nous avons galement abord
les modes de bifurcation lorsquil y a perte de lquilibre et obtention dun nouvel attracteur qui
peut tre statique ou dynamique. Pour ce dernier, on a aaire une bifurcation de Hopf et existence
de nouvelles solutions dpendantes du temps qui peuvent tre priodiques, pseudo-priodiques ou
chaotiques. Leurs stabilits peuvent galement tre dnies au sens de Lyapunov mais celle-ci nest
pas robuste et leur caractrisation par les multiplicateurs de Floquet et lapplication de Poincar est
gnralement prfre.
Dans le cadre des systmes de frein disque, on cherche gnralement connatre le seuil dinsta-
bilit lorsquun ou plusieurs paramtres varient an de se donner un espace de conception "robuste"
vis--vis du crissement de frein. Cela revient donc tudier la stabilit dun glissement stationnaire en
situation de contact unilatral pour une multitude de congurations, ce qui a fait lobjet de nombreux
travaux aussi bien dans le cas de systmes continus [Ngu03] que dans le cas de systmes lments nis
[Moi98]. Dans la suite nous allons tudier la stabilit du modle de frein disque prsent au chapitre
prcdent et le type de bifurcation associ.
4.6 Application au systme de frein
Pour rappel, les quations du systme de frein en situation de contact frottant unilatral scrit :
M
U+C

U+KU+F
nl
_
U,

U, t
_
= F
ext
(4.19)
Tout dabord, on dtermine lquilibre stationnaire glissant du systme de frein en procdant
une mise en charge quasi-statique de la garniture de frein sur le disque sous leet de la pression
de freinage (eort impos). Cette tape correspond tout simplement une action de freinage o le
conducteur vient appliquer une pression hydraulique sur le piston de frein par lintermdiaire de la
pdale de freinage. Le point dquilibre U
0
est obtenu en rsolvant lquation suivante :
KU
0
+F
nl
(U
0
) = F
ext
(4.20)
La stabilit locale est tudie en introduisant une perturbation tel que :
U = U
0
+

U (4.21)
Linjection de cette quation dans le systme (4.19) donne :
M
U+C

U+K
_
U
0
+

U
_
+F
nl
_
U
0
+

U,

U
_
= F
ext
(4.22)
Ltude de stabilit ncessite la linarisation de cette quation ce qui nest pas trivial au premier
abord tant donn la prsence de la non-linarit non-rgulire de contact unilatral. Dans sa thse,
Moirot [Moi98] dnit une perturbation glissante comme une perturbation qui ne modie pas la
conguration des contraintes de contact lquilibre et montre quil y a quivalence des perturbations
glissantes entre la stabilit des quations unilatrales (4.20) et des quations bilatrales, obtenues en
rendant bilatrales les contraintes unilatrales actives lquilibre. Cette hypothse rend rgulires
localement les non-linarits la condition quil ny ait pas de contact aeurant et la linarisation
devient triviale.
On se place donc dans le cas de perturbations glissantes autour de la position dquilibre U
0
. La
linarisation du terme F
nl
_
U,

U
_
de lquation (4.22) est obtenue par un dveloppement de Taylor
en ngligeant les termes dordre suprieur 1 :
F
nl
(U) = F
nl
(U
0
) +J
nl
_
U,

U
_
+O
2
_
U
_
(4.23)
o J
nl
_
U,

U
_
est la Jacobienne du vecteur deort non-linaire autour du point dquilibre U
0
et
se compose de la Jacobienne J
c
pour leort normal F
c
et la Jacobienne J
t
pour leort tangent F
t
:
J
nl
_
U,

U
_
= J
c
_
U
_
+J
t
_
U,

U
_
(4.24)
Lcriture de J
c
ne pose pas de problme et scrit un lment de contact actif i comme la drive
de lexpression (3.82) :
4.6 Application au systme de frein 79
J
c
_
U
_
=
_
_
0 0 0 0 0 0
0
Fc
i
U
0
0 0
Fc
i
U
0
0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0
Fc
i
U
0
0 0
Fc
i
U
0
0
0 0 0 0 0 0
_
U (4.25)
On note que cette matrice est symtrique. La linarisation du terme de leort tangent F
t
dpend
de la dimension du problme. Dans le cas 2D (frottement rectiligne), la direction de vitesse est xe
et la linarisation ne dpend que des termes des eorts normaux :
J
t
_
U
_
=
_
_
0
Fc
i
U
0
0 0
Fc
i
U
0
0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0
Fc
i
U
0
0 0
Fc
i
U
0
0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
_
U (4.26)
Dans le cas 3D, la direction de la vitesse de glissement est inconnue et peut parcourir tout le plan de
frottement. La direction de frottement donne par le terme V/[[V [[ est donc une fonction non-linaire
rgulire de V . La Jacobienne de J
t
dans le cas 3D fait alors apparatre un terme damortissement
dans la direction orthogonale au glissement impos :
J
t
_
U,

U
_
=
_
_
0
Fc
i
U
0
0 0
Fc
i
U
0
0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0
Fc
i
U
0
0 0
Fc
i
U
0
0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
_
U+
_
_
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0
Fc
i
||V ||
0 0
Fc
i
||V ||
0 0 0 0 0 0
0 0
Fc
i
||V ||
0 0
Fc
i
||V ||
0 0 0 0 0 0
_
U (4.27)
Ce terme damortissement est dautant plus grand que le coecient de frottement et leort normal
sont grands et que la vitesse de glissement est faible. Moirot [Moi98] montre que dans le cas dun point
de contact frottant sur une piste, la nature de linstabilit est dirente selon que le frottement soit
rectiligne ou plan. Dans la suite, nous ngligerons la contribution de ces termes la matrice damor-
tissement globale an de clairement identier linuence de lamortissement modal sur la stabilit des
points xes. Nous retiendrons donc uniquement lcriture (4.26).
La substitution de lquation (4.23) dans (4.22) donne le systme linaris nal :
M
U+C

U+ (K+J
nl
)

U = 0 (4.28)
Ce systme tant rgularis et linaris autour du point xe U
0
, lapplication du thorme de
Lyapunov est valide et consiste tudier le problme aux valeurs propres suivant :
Garniture
Densit (kg.m
3
) 2500
Disque
Densit (kg.m
3
) 7200
Paramtres Modle
k
1
(N.m
1
) 1.77e
7
k
3
(N.m
3
) 5.07e
14
F
ext
(N) 2.2e
4
1
=
2
10
(%) 1
Table 4.1 Caractristiques matriaux et donnes du modle
_
2
M+C+ (K+J
nl
)
_
= 0 (4.29)
Pour > 0, ce systme est un problme non symtrique et les valeurs propres et vecteurs propres
sont donc complexes. Une valeur propre
j
peut alors se mettre sous la forme :
j
= a + i
j
(4.30)
o a est la partie relle et
j
reprsente la pulsation du mode associ
j
. Une valeur ngative de
a indique la stabilit du point xe alors quune valeur positive de a indique linstabilit du point xe.
Dans ce cas, si
j
= 0 est nul, il y a instabilit par divergence alors que pour
j
,= 0, la perturbation
quitte lquilibre en oscillant. On a alors aaire une bifurcation de Hopf o la solution passe dun
point xe une orbite bifurque. De manire gnrale, lvolution de la stabilit dun point xe est
tudie en fonction de la variation du coecient de frottement o les diagrammes de stabilit montrent
lvolution des frquences dinstabilit et des parties relles associes.
4.6.1 Modle 1 mode instable
Tout dabord, on tudie la stabilit du modle prsent au chapitre 3 qui a la particularit de
prsenter un unique mode instable. Les donnes de ce modle sont rassembles dans le tableau 4.1.
Pour information,
1
et
2
sont les amortissements modaux des deux modes qui se couplent lorsque
le coecient de frottement augmente. Les diagrammes de stabilit des parties relles et des frquences
sont prsents respectivement Figure 4.10 (a) et (b).
A = 0, on distingue clairement deux frquences f
1
= 1639Hz et f
2
= 1646Hz qui sont lies deux
modes propres du systme coupl aux interfaces de contact, sans frottement, nomms respectivement
m
1
et m
2
. Pour ce frottement, leurs parties relles sont toutes les deux ngatives (Figure 4.10 (a)),
comme toutes les parties relles des autres modes du systme non reprsentes ici, signiant que le
point xe associ est stable. Puis les deux frquences f
1
et f
2
se rapprochent avec laugmentation du
coecient de frottement jusqu ce quune des parties relles franchisse laxe des imaginaires (Figure
4.10 (a)) et devienne positive =
0
. On remarque que ce coecient de frottement est appel point
de bifurcation de Hopf car la partie relle est nulle (point dquilibre non hyperbolique) et que le
franchissement de laxe des imaginaires se fait vitesse non-nulle (changement de ltat de stabilit
avant et aprs ce point). Pour
0
< < 1, la position dquilibre du systme est instable et la solution
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
30
20
10
0
10
20
Coefficient de frottement
P
a
r
t
i
e

r
e
l
l
e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1639
1640
1641
1642
1643
1644
1645
1646
1647
F
r
q
u
e
n
c
e

(
H
z
)
(a) Parties relles (b) Frquences
Figure 4.10 Evolution des parties relles et des frquences en fonction du frottement
devient oscillante une frquence qui se situe autour de la valeur du couplage de f
1
et f
2
=
0
. A ce
propos, on remarque que les deux frquences ne sont pas parfaitement couples et donc identiques au
point de bifurcation mais quelles suivent la mme tendance pour
0
< < 1. Cette dirence est due
lamortissement dans le modle qui modie les frquences des modes. Ainsi pour un amortissement
nul nous aurions eu une coalescence parfaite entre les deux modes =
0
. Cela explique galement
les parties relles ngatives lorsque le systme est stable : labsence damortissement conduirait avoir
des parties relles nulles. On constate que le mode coupl m
1
est instable car cest celui qui a sa partie
relle positive alors que le mode m
2
est stable puisque sa partie relle est ngative sur lintervalle
[0, 1].
Ce type de diagramme permet alors dtudier la stabilit des systmes de frein selon une multitude
de paramtres de conception an de discriminer les zones stables des zones instables pour tenter de
rendre robuste une dnition de systme de frein vis--vis du crissement. Dans notre cas, nous nous
limiterons lanalyse de stabilit suivant la variation des paramtres damortissement modaux
1
et
2
associs aux frquences f
1
et f
2
et galement de lamortissement proportionnel des autres modes
qui prsentent tous des parties relles ngatives et qui sont donc stables.
4.6.1.1 tude de la stabilit en fonction de lamortissement
Lamortissement est un paramtre fondamental dans la rduction du crissement de frein disque.
En eet, la rduction voire la suppression du crissement est gnralement obtenue en ajoutant des
sandwichs visco-lastiques ou shims au dos des plaquettes de frein. Nanmoins, linuence de lamor-
tissement des systmes autonomes non-linaires sur la stabilit est relativement complexe. Les travaux
dHofmann et Gaul [HG03] sur un modle deux ddls montrent que lajout damortissement peut
dstabiliser le systme (augmentation de la zone dinstabilit) ce qui peut sembler paradoxal. Fritz
[FSDJ07b] tend ces conclusions un modle lments nis de frein disque et montre que le rap-
port des amortissements
1
et
2
est un paramtre cl pour le contrle de la stabilit du systme
dynamique. Sinou [SJ07] examine linuence de lamortissement sur les cycles limites et montre quun
amortissement dissymtrique (
1
,=
2
) sur les modes instables dstabilise le systme et augmente
Cas 1 2 3 4 5 6 7
1
1 2 10 1 2 1 10
2
1 2 10 2 1 10 1
0.71
0
0.85
0

0
0.69
0
0.85
0
0.57
0
0.85
0
Table 4.2 Rpartition de lamortissement modal
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
30
20
10
0
10
20
P
a
r
t
i
e

r
e
l
l
e

1010 11 22
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1639
1640
1641
1642
1643
1644
1645
1646
1647
F
r
q
u
e
n
c
e

(
H
z
)

1010 11 22
Figure 4.11 Diagramme de stabilit amortissement modal rparti symtriquement
lamplitude des cycles limites. Enn, Shin [SBOH02] montre sur un systme deux ddls que lajout
damortissement sur un seul mode uniquement augmente lamplitude de la rponse dynamique.
Dans ce cadre nous tudions linuence de lamortissement modal des modes coupls sur la stabilit
du systme. De plus, nous analysons linuence de lamortissement proportionnel sur les autres modes
qui ont leur partie relle positive. Les cas dtude sont rpertoris dans le tableau 4.2.
Amortissement modal rparti symtriquement
La Figure 4.11 prsente lvolution des parties relles (a) et des frquences (b) en fonction du
frottement pour les cas n1, 2 et 3 o
1
=
2
. Daprs la Figure 4.11 (a), plus lamortissement des
modes augmente, plus la bifurcation de Hopf intervient tard et lajout damortissement a donc un
eet stabilisateur. Ainsi, si
0
est le point de bifurcation du cas n3 o
1
=
2
= 10, la bifurcation
intervient = 0.85
0
pour le cas n2 (
1
=
2
= 2) et = 0.71
0
pour le cas n1 (
1
=
2
= 1)
soit beaucoup plus tt. Laugmentation de lamortissement modal identiquement rparti a un eet
"abaissant" sur les parties relles, phnomne observ par Hofmann et Gaul [HG03], ce qui retarde le
seuil dapparition de linstabilit. Lvolution des frquences nest pas impacte par la modication de
lamortissement et prsente le mme comportement pour les trois cas (Figure 4.11 (b)).
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
30
25
20
15
10
5
0
5
10
15
20
P
a
r
t
i
e

r
e
l
l
e

11 12 110 1010
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1639
1640
1641
1642
1643
1644
1645
1646
1647
F
r
q
u
e
n
c
e

(
H
z
)

11 12 110 1010
Figure 4.12 Diagramme de stabilit amortissement modal rparti asymtriquement
Amortissement modal rparti asymtriquement
La Figure 4.12 prsente lvolution des parties relles (a) et des frquences (b) en fonction du
frottement pour les cas n4, 6 o
1
,=
2
. Les cas n1 et n10 iso-amortissement sont galement
tracs titre de comparaison. Daprs lvolution des parties relles, le cas n6 (
1
= 1,
2
= 10) est le
plus dfavorable puisque le point de bifurcation de Hopf se situe = 0.57
0
soit bien avant le cas n1
(
1
=
2
= 1) qui se situe = 0.71
0
, cest dire que lajout damortissement sur le mode coupl
stable m
2
(sa partie relle est ngative pour [0, 1]) augmente la zone dinstabilit du modle.
La mme remarque peut tre faite concernant le cas n4 puisque le point de bifurcation intervient
= 0.69
0
. On constate galement que la partie relle du mode instable m
1
nest pas impacte par
laugmentation de lamortissement sur le mode m
2
= 0 puisquelle prend la mme valeur pour les
cas n1, 4 et 6, soit respectivement
1
=
2
= 1,
1
= 1
2
= 2 et
1
= 1
2
= 10. En revanche les parties
relles du mode m
2
sont dautant plus diminues que lamortissement augmente sur ce mode. Ainsi
leet "abaissant" vu prcdemment existe toujours sur la partie relle du mode dont lamortissement
augmente (ici m
2
) mais nimpacte pas la partie relle du mode dont lamortissement reste xe (ici m
1
).
Leet principal est surtout un eet "lissant" avec laugmentation de lamortissement dissymtrique
o la sparation des parties relles est moins net (exemple pour le cas n3 et n6 o la partie relle
ngative du cas n6 se spare plus tt que le cas iso-amorti n3).
Cet eet lissant sobserve trs bien sur la Figure 4.12 (b) montrant lvolution des frquences : dans
la zone de bifurcation, le rapprochement des frquences pour les cas n4 et n6 sont plus progressifs.
A titre dinformation on observe = 0.25 le croisement des branches instables des cas n1, 4 et 6
o le cas n1 prsente la plus grande partie relle positive. Nous verrons au chapitre 5 si cela inuence
lamplitude des cycles limites.
On poursuit ltude de lamortissement dissymtrique avec cette fois lanalyse des cas n5 et 7 o
lon inverse les ratios damortissement des modes m
1
et m
2
. Le mode instable m
1
devient alors le mode
le plus amorti. Ces cas sont compars aux cas n1 et n10. Les rsultats sont prsentes sur la Figure
4.13. Laugmentation de lamortissement du mode instable m
1
tend stabiliser le systme puisque le
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
30
25
20
15
10
5
0
5
10
15
20
P
a
r
t
i
e

r
e
l
l
e

11 21 101 1010
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1639
1640
1641
1642
1643
1644
1645
1646
1647
F
r
q
u
e
n
c
e

(
H
z
)

11 21 101 1010
Figure 4.13 Diagramme de stabilit amortissement modal rparti asymtriquement
seuil dinstabilit intervient plus tard ( = 0.85
0
) dans le cas n5 (
1
= 2,
2
= 1) que dans le cas n1
(
1
= 1,
2
= 1 et = 0.71
0
), voir Figure 4.13 (a). Nanmoins, le cas n7 (
1
= 10,
2
= 1) ne semble
pas favorable puisque linstabilit intervient plus tt que le cas n5. Lvolution des frquences Figure
4.13 montre une tendance similaire pour tous les cas tudis si ce nest pour le cas n7 o lon peut
observer un croisement de la frquence des modes m
1
et m
2
autour de = 0.32.
Amortissement proportionnel des modes stables
Nous tudions linuence de lamortissement des modes stables sur la stabilit du systme. Ces
modes ne participent pas linstabilit du systme de frein et ont donc tous des valeurs propres
partie relle ngative. Pour mmoire, nous avons appliqu un amortissement proportionnel = 1% sur
ces modes et un amortissement modal sur les modes m
1
et m
2
qui se couplent. Ici, les rsultats sont
tracs Figure 4.14 pour
1
=
2
= 10 et lamortissement des modes stables est tudi pour = 1%,
= 2% et = 3%.
De manire trange, on remarque que le plus fort amortissement proportionnel est le cas le plus
instable puisque la bifurcation de Hopf pour = 3% intervient = 0.93
0
et la partie relle, qui
correspond au taux de croissance des oscillations, est suprieure sur toute la plage de variation du
frottement. Lamortissement proportionnel sur les modes non-coupls a galement une inuence sur
la coalescence des frquences puisque ces dernires ont tendance plus scarter les unes des autres
aprs le point de bifurcation lorsque augmente.
4.6.2 Modle 2 mode instable
Le modle prsent prcdemment montrait un unique couplage de modes d la prsence du
frottement. Avec la modication de quelques paramtres du systme dont les donnes sont rcapitules
dans le tableau 4.3, il est possible que le systme prsente deux couplages de modes et donc deux
instabilits potentielles. Pour information les donnes qui ont t changes concerne les rigidits de
contact ainsi que lamortissement puisque lon considre cette fois-ci un amortissement de Rayleigh.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
30
20
10
0
10
20
P
a
r
t
i
e

r
e
l
l
e

1% 2% 3%
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1639
1640
1641
1642
1643
1644
1645
1646
1647
F
r
q
u
e
n
c
e

(
H
z
)

1% 2% 3%
Figure 4.14 Diagramme de stabilit : amortissement des modes non coupls
Garniture
Densit (kg.m
3
) 2500
Disque
Densit (kg.m
3
) 7200
Paramtres Modle
k
1
(N.m
1
) 1.77e
5
k
3
(N.m
3
) 5.07e
9
F
ext
(N) 3.1e
4
(s
1
) 6.11
(s) 1.6e
7
Lobjectif de ce modle est de montrer le comportement dynamique dun systme autonome lorsquil
est soumis deux modes instables.
Les diagrammes de stabilit sont prsents Figure 4.15. On constate eectivement la prsence de
deux modes instables m
1
f
1
= 918Hz et m
2
f
2
= 1511Hz respectivement
1
= 0.28 et
2
= 0.26.
Il sagit respectivement de la coalescence du mode m
11
f
11
= 900Hz avec le mode m
12
f
12
= 943Hz
et du mode m
21
f
21
= 1513Hz avec le mode m
22
f
22
= 1520Hz. Puisque les coecients de Rayleigh
et ont t choisis pour obtenir un amortissement modal identique sur les modes m
11
et m
12
, ces
derniers se rapprochent et deviennent identiques
1
= 0.28, alors que le rapprochement des modes
m
21
et m
22
est liss autour du point de bifurcation. On constate que la croissance de la partie relle
positive est plus importante pour le mode m
1
et devient suprieur celle du mode m
2
ds = 0.283.
Nanmoins, nous savons que la partie relle indique seulement le taux de croissance des amplitudes
mais ne donne aucune information quant lamplitude et la prdominance dun mode instable plutt
quun autre dans la rponse dynamique. Dans notre cas, pour > 0.28 o deux modes coupls
partie relle positive coexistent, elle peut tre priodique ou pseudo-priodique, ce que nous verrons
au chapitre 6.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
500
0
500
P
a
r
t
i
e

r
e
l
l
e

m
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
50
0
50
P
a
r
t
i
e

r
e
l
l
e

m
2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
900
920
940
F
r
q
u
e
n
c
e

(
H
z
)

m
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1500
1505
1510
1515
F
r
q
u
e
n
c
e

(
H
z
)

m
2
Figure 4.15 Evolution des parties relles et des frquences en fonction du frottement
4.7 Conclusion
La stabilit des points xes et des solutions priodiques a t aborde dans la premire partie de
ce chapitre. Nous avons galement tudi les dirents types de bifurcation que lon peut rencontrer
dans le cadre des systmes autonomes non-linaires, notamment la bifurcation de Hopf qui est la
plus couramment rencontre dans les modles de frein soumis des modes instables, o la perte
de lquilibre du point xe se traduit par la prsence de solutions priodiques bifurques. Dans la
deuxime partie nous tudions la stabilit du modle de frein prsent dans le chapitre prcdent et
suivant les paramtres damortissement et de rigidit de contact, un ou deux modes instables sont
obtenus partir dun certain seuil de frottement. Dans le cas o il ny a quun seul mode instable,
une tude paramtrique montre que la variation de lamortissement modal modie la stabilit du
systme et que son augmentation peut parfois amener des seuils de frottement plus faibles au del
desquels la stabilit du point xe nexiste plus. Nous verrons dans le chapitre suivant linuence de
lamortissement modal sur les amplitudes de cycles limites et lanalogie que lon peut faire entre
analyses linaires (analyse de stabilit) et analyses non-linaires (analyse dynamique).
Chapitre 5
Analyse non-linaire des systmes
frottants autonomes
Lobjectif de ce chapitre est dtudier le comportement non-linaire du systme de frein abord dans
le chapitre prcdent lorsquil est sujet une instabilit. On a vu dans le chapitre 2 que les solutions
stationnaires de crissement sont de type priodiques et nous nous orientons donc sur des mthodes
frquentielles, trs ecaces pour le traitement de ce type de rponse. Elles sont galement capables
de prendre en compte nimporte quelle forme de non-linarit grce des techniques dalternance
temps-frquence (AFT). Une approche originale de la mthode de balance harmonique applicable
sur des systmes autonomes non-linaires est propose dans ce chapitre. Dans une premire partie,
nous exposons la thorie des mthodes harmoniques et le traitement des non-linarits en frquentiel.
Ensuite, nous abordons les dveloppements spciques ncessaires pour que ces mthodes puissent
traiter de faon robuste des systmes autonomes non-linaires. Un nouvel algorithme est prsent et
les rsultats sont compars des calculs de rfrence obtenus par des mthodes temporelles classiques.
Les performances numriques sont galement compares et montrent un net avantage en faveur de la
nouvelle mthode frquentielle qui devient ainsi adapte pour lanalyse non-linaire du crissement de
frein lorsque linuence de plusieurs paramtres doit tre tudie.
5.1 Panorama des mthodes de rsolution des systmes dynamiques
Il existe de nombreuses mthodes disponibles dans la littrature pour ltude des systmes dyna-
miques non-linaires dont lutilisation dpend du type de modle considr, de sa taille, des phnomnes
mis en jeu (non-linarits rgulires ou irrgulires, faibles ou fortes, comportement hystrtique, etc.)
et du type de solution envisag (priodique, chaotique, transitoire, etc.). Dans le cadre du crissement de
frein, la mthode envisage se doit dtre capable de traiter la dynamique de systmes autonomes non-
linaires du type (3.84) et qui prsentent gnralement des rponses priodiques ou pseudo-priodiques.
La rsolution analytique de cette quation nest pas envisageable de part sa taille, des couplages et
des non-linarits qui lui sont associs. Il existe nanmoins des mthodes numriques permettant dap-
procher la rponse dynamique dune telle quation et qui forment de manire gnrale deux classes
distinctes. Il sagit des mthodes temporelles et frquentielles. Les premires mthodes ont lavantage
de pouvoir traiter quasiment tout type de solution sans ncessiter dhypothses particulires sur la
87
88 Chapitre 5 : Analyse non-linaire des systmes frottants autonomes
solution recherche. De plus, elles sont simples dutilisation. Cest la raison pour laquelle elles sont
largement implmentes dans les codes de calcul. Nanmoins, la recherche de solutions base sur un
schma temporel peut savrer prohibitif en terme de temps de calcul lorsque lon souhaite tudier
lvolution de la dynamique dun systme pour plusieurs points de fonctionnement. La mthode de tir
[SB80], base sur la mthode temporelle, permet la recherche de solutions priodiques en reformulant
le problme aux conditions aux limites par un problme aux valeurs initiales. Cette mthode prsente
gnralement un avantage en terme de temps de calcul pour des petits systmes par rapport une in-
tgration temporelle directe. Nanmoins, elle comporte certaines limitations inhrentes aux mthodes
temporelles, notamment en terme de stabilit.
Ainsi les mthodes frquentielles, qui se ramnent approcher la solution dynamique par une
srie de Fourier tronque, sont trs performantes pour traiter des rponses priodiques ou pseudo-
priodiques de systmes non-linaires. Elles ont t employes avec succs dans de nombreux domaines,
citons comme exemple lanalyse de la dynamique des roues aubages [Nac02, Lax07], des rotors [Gus07]
ou encore ltude de la dynamique des uides [JDH02]. Dans le cadre de ltude dynamique du cris-
sement de frein disque, cette mthode semble prometteuse en terme decacit numrique. Nous
dveloppons donc dans la suite de ltude les aspects thoriques de la technique de balance harmo-
nique, galement appele mthode dquilibrage harmonique ou encore HBM pour Harmonic Balance
Method.
5.2 Mthode de la balance harmonique
5.2.1 Mise en quations
On sintresse directement une rponse dite de rgime tabli cest dire que lon considre la
rponse priodique dun systme dynamique du second ordre :
M
U(t) +C

U(t) +KU(t) +F
nl
_
U,

U, t
_
= F
ext
(t) (5.1)
Une rponse U(t) est dite T priodique sil existe une constante T R
+
telle que :
U(t + T) = U(t) et U
_
t +

T
_
,= U(t) pour 0 <

T < T t R
+
(5.2)
T est une grandeur connue a priori dans le cas des systmes excits priodiquement. Dans la suite,
on parlera galement de la pulsation qui scrit = 2/T. Toute rponse peut tre dcompose sur
une base de fonctions trigonomtriques ce qui donne une expression sous forme de srie de Fourier :
U(t)
N
h
k=0
a
k
cos (kt) +
N
h
k=1
b
k
sin (kt) (5.3)
N
h
est le nombre dharmoniques conserves dans la solution, (a
k
, b
k
) dsignent respectivement les
coecients de Fourier de la base cosinus et sinus de la srie, k est le numro dharmonique et dsigne
la pulsation propre du systme. De mme que le champ de dplacement U(t) se dcompose en srie
de Fourier, le vecteur des eorts non-linaires scrit de faon analogue :
F
nl
_
U,

U, t
_
N
h
k=0
c
k
cos (kt) +
N
h
k=1
d
k
sin (kt) (5.4)
5.2 Mthode de la balance harmonique 89
De mme que leort extrieur :
F
ext
(t)
N
h
k=0
e
k
cos (kt) +
N
h
k=1
f
k
sin (kt) (5.5)
En injectant les quations (5.3-5.4-5.5) dans lquation du mouvement (5.1) et en remarquant que
les vitesses et les acclrations sobtiennent en drivant une et deux fois respectivement lquation
(5.3) par rapport au temps, on obtient :
R
N
h
(t)
N
h
k=0
__
K(k)
2
M
_
a
k
+ (kC) b
k
_
cos (kt) +
N
h
k=1
__
K(k)
2
M
_
b
k
(kC) a
k
_
sin (kt) +F
nl
(c
k
, d
k
) F
ext
(e
k
, f
k
)
(5.6)
En remarquant que les fonctions cosinus et sinus forment une base normale, le rsidu dynamique
(5.6) est orthogonalis par rapport ces fonctions (procdure de Galerkin [Bat82]). Ce qui donne :
_
2/
0
Rcos (kt) dt = 0 pour k [0, N
h
]
_
2/
0
Rsin (kt) dt = 0 pour k [1, N
h
]
(5.7)
On obtient alors un systme algbrique quivalent (5.6) qui scrit :
z +

F
nl
( z) =

F
ext
(5.8)
dsigne la matrice de rigidit dynamique compose des matrices structurelles du modle, z
est le vecteur qui collecte les coecients de Fourier,

F
nl
( z) et

F
ext
regroupent respectivement les
composantes des eorts non-linaires et des eorts extrieurs dcrites dans la base de Fourier tronque.
De faon dtaille, a la structure suivante :
=
_
_
K 0 0 0 0 0
0
1
0 0 0 0
0 0
.
.
. 0 0 0
0 0 0
k
0 0
0 0 0 0
.
.
. 0
0 0 0 0 0
N
h
_
_
(5.9)
o chaque bloc lmentaire de scrit :
k
=
_
(k)
2
M+K (k) C
(k) C (k)
2
M+K
_
pour k [1, N
h
] (5.10)
Les vecteurs harmoniques des dplacements z, des eorts non-linaires

F
nl
( z) et des eorts ext-
rieurs

F
ext
ont la structure suivante :
z =
_
a
0
T
a
1
T
b
1
T
a
N
h
T
b
N
h
T
_
T
(5.11)
F
nl
=
_
c
0
T
c
1
T
d
1
T
c
N
h
T
d
N
h
T
_
T
(5.12)
F
ext
=
_
e
0
T
e
1
T
f
1
T
e
N
h
T
f
N
h
T
_
T
(5.13)
Les indices reprsentent le numro dharmonique de chaque composante vectorielle, dont la dimen-
sion n est gale la taille du modle (5.1). Ainsi la taille du systme algbrique (5.8) est de taille
n(2N
h
+ 1).
5.2.2 Traitement des eorts non-linaires
Le vecteur des eorts non-linaires

F
nl
est une quantit qui dpend des dplacements du systme
et ncessite dtre valu chaque itration de calcul. Lexistence dune expression analytique reliant
les composantes de dplacement z aux composantes des eorts non-linaires z
nl
permet de traiter
la non-linarit directement dans le domaine frquentiel. Lorsque ce nest pas le cas et que les non-
linarits sont explicitement exprimes dans le domaine temporel, ce qui est le cas du contact frottant
formul ici, il existe des techniques dalternance temps-frquence (AFT) permettant de traiter les
non-linarits dans le domaine temporel puis den extraire leurs composantes frquentielles.
Collocation trigonomtrique
Cette technique consiste associer des coecients de Fourier

Q aux termes temporels

Q(t
i
)
chantillonns sur une priode T via une matrice de passage E :
Q = E
Q(t
i
) (5.14)
o

Q(t
i
) =
_
Q(t
1
)
T
, . . . , Q(t
i
)
T
, . . . , Q(t
n
ech
)
T
_
avec n
ech
le nombre dchantillons retenus et t
i
=
it, o t = T/n
ech
correspond au pas de discrtisation sur une priode. La matrice de transformation
E prend la forme :
E =
_
_
1/2 cos(t
1
) sin(t
1
) . . . cos(N
h
t
1
) sin(N
h
t
1
)
1/2 cos(t
2
) sin(t
2
) . . . cos(N
h
t
2
) sin(N
h
t
2
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1/2 cos(T) sin(T) . . . cos(N
h
T) sin(N
h
T)
_
_
(5.15)
La solution temporelle

Q(t
i
) peut galement tre exprime en fonction des composantes harmo-
niques en inversant la relation (5.14) au sens des moindres carrs :
Q(t
i
) =
_
E
T
E
_
1
E
T

Q (5.16)
On peut dvelopper partir de cette expression une formulation harmonique des termes de lqua-
tion algbrique (5.8) :
5.2 Mthode de la balance harmonique 91
z = Ez (t
i
) (5.17)
F
nl
= E
F
nl
_
_
E
T
E
_
1
E
T
z
_
(5.18)
F
ext
= E
F
ext
(t
i
) (5.19)
Lquation (5.18) permet de traiter la non-linarit dans le domaine temporel (le terme
_
E
T
E
_
1
E
T
z
est le champ du dplacement discrtis en temps) puis de traduire leort obtenu en termes de compo-
santes harmoniques et rsoudre ainsi le problme algbrique (5.8). Liu et al. [LTD
+
06] proposent une
version spcique de la mthode de collocation en imposant n
ech
= 2N
h
+ 1, rendant ainsi la matrice
de passage E carre.
Algorithme de transforme de Fourier (FFT)
Cameron et Grin [CG89] proposent une mthode AFT qui utilise lalgorithme de transforme de
Fourier discrte (DFT) pour valuer les eorts non-linaires en temporel. Si le nombre dchantillons
n
ech
est une puissance de 2, on utilise alors lalgorithme de Transforme de Fourier Rapide (FFT)
de Cooley-Tukey [CT65] particulirement performant puisque sa complexit algorithmique passe de
O
_
n
2
ech
_
O(2 ln n
ech
). La dmarche globale est la suivante :
1. Par une transforme de Fourier inverse, le vecteur z est exprim dans le domaine temporel U(t)
sur une priode.
2. Le vecteur F
nl
(t) est valu explicitement partir des dplacements U(t) en tenant compte des
conditions de contact et de frottement.
3. Les composantes harmoniques de

F
nl
(z) sont calcules en oprant une transforme de Fourier
directe sur les eorts non-linaires F
nl
(t).
La FFT permet de raliser une alternance temps/frquence exacte ( la troncature prs) contraire-
ment aux mthodes de collocation qui sont sujettes au nombre dchantillons retenus n
ech
. De plus, son
cot numrique est particulirement faible. Cest pourquoi nous avons fait le choix de cette technique
pour lvaluation des non-linarits dans la suite.
5.2.2.1 Erreur de troncature
Lemploi dune mthode frquentielle ncessite deectuer une troncature sur le spectre frquentiel
de la rponse dont la qualit dpend du nombre dharmoniques retenues. Lorsque les rsultats dint-
gration temporelle ne sont pas connus, il est ncessaire de trouver une autre solution de rfrence pour
savoir si lestimation de la rponse est correcte. On peut videmment considrer un grand nombre
dharmoniques, mais ce sera au dtriment du temps de calcul et il est donc ncessaire de trouver un
compromis. Dans la mthode de balance harmonique prsente ici, couple la mthode dalternance
temps/frquence via lutilisation de la FFT, on remarque que les eorts temporels sont calculs de
faon exacte (au sens du modle non-linaire retenu) puis sont tronqus en passant dans le domaine
frquentiel. Puisque lapproximation provient en partie de cette transformation, on peut calculer un
critre derreur de troncature [Lax07] :
(N
h
) =
_
T
_
_
F
nl
(t)
_
_
N
h
k=0
c
k
cos (kt) +
N
h
k=1
d
k
sin (kt)
_
_
_
_
dt (5.20)
o F
nl
(t) sont les forces non-linaires "exactes" dans le domaine temporel et o la double somme
droite reprsente leur expression temporelle aprs troncature N
h
harmoniques. On adapte ainsi
le nombre dharmoniques pour que lerreur de Fourier ne dpasse pas une certaine limite rendant la
prcision de la rponse quasiment constante.
5.2.3 Synthse de la mthode HBM
Puisque le systme (5.8) est non-linaire, il est ncessaire demployer des mthodes itratives de
rsolution de type Newton. On peut donc rcrire (5.8) sous la forme dun problme rsoudre :
Trouver z R
n(2N
h
+1)
tel que :
J
1
(z) = z +

F
nl
(z)
F
ext
= 0
(5.21)
De manire gnrale, la solution est approche selon le schma itratif suivant :
z
k+1
= z
k
+ z
k
(5.22)
z
k
correspond au k
ime
pas ditration et sexprime de la faon suivante :
z
k
=
_
_
J
1
(z)
z
_
k
_
1
J
1
(z)
k
(5.23)
o
J
1
(z)
z
= +

F
nl
(z)
z
(5.24)
Pour lvaluation de la driv premire des eorts non-linaires

F
nl
(z)
z
, le calcul classique consiste
eectuer une approximation par dirences nies, qui scrit :
F
nl
(z)
z
ij
=
_
F
nl
(z +
j
)
F
nl
(z)
_
i

j
, i, j = 1, . . . , nN
h
(5.25)
o i, j indiquent respectivement la ligne et la colonne dans la matrice des drives et
j
un incrment
appliqu sur le terme harmonique j. Puisque les eorts non-linaires sont uniquement valus dans le
domaine temporel, le nombre de calculs par FFT est proportionnel n
2
(2N
h
+1)
2
. Le calcul est termin
lorsquun ou plusieurs critres de convergence xs par lutilisateur sont atteints. Gnralement, on
considre la norme euclidienne [[.[[ sur les composantes z et z tel que :
[[z[[
1
||z||
z

2
(5.26)
o
1
et
2
sont des tolrances xes par lutilisateur.
Une alternative la rsolution de (5.21) est dutiliser une procdure de Newton-Raphson en in-
jectant une forme de lquation (5.22) dans (5.21) o cette fois z est une fonction donne a priori et
5.3 Contrainte doptimisation pour les systmes autonomes 93
z une fonction corrective qui est la nouvelle inconnue. Le dveloppement de Taylor lordre 1 des
termes non-linaires

F
nl
donne la forme incrmentale suivante :
(+J
nl
) z +z +

F
nl
(z)
F
ext
= 0 (5.27)
o J
nl
nest rien dautre que la matrice Jacobienne de

F
nl
(z) et est donne par lexpression (5.25).
Puisque lexpression (5.27) est linaire, on peut calculer la correction z et procder une nouvelle
valuation de z donne par lexpression (5.22). Lalgorithme gnrique de la balance harmonique
incrmentale est le suivant :
1. Initialisation de z
2. Rsolution du systme (5.27)
3. Mise jour des coecients de Fourier : z
k+1
= z
k
+ z
k
4. Test de convergence positif ou retour en 2
A chaque itration, on obtient une approximation de la solution z meilleure que la prcdente
si la valeur initiale z
0
nest pas trop loigne de la solution nale. Le processus sarrte lorsquun ou
plusieurs critres de convergence sont vris. Cette mthode a t introduite par Lau et al. [LCW83] et
est connue sous le nom de balance harmonique incrmentale. Nanmoins, on peut directement rsoudre
le systme (5.21) obtenu par la mthode de Galerkin en ayant recours nimporte quel solveur non-
linaire sans utiliser la procdure de Newton-Raphson. Dans le cadre de ce mmoire, nous utilisons
donc directement la procdure de Galerkin et la rsolution de (5.21) est obtenue grce la mthode
de Powell modie [Pow7], implmente dans matlab qui ore une bonne robustesse de recherche de
minimum de par sa nature (mthode des rgions de conance). Le lecteur intress trouvera en annexe
A un panorama des mthodes de rsolution non-linaire.
5.3 Contrainte doptimisation pour les systmes autonomes
Nous avons vu dans la section prcdente le dveloppement de la mthode HBM qui permet le
calcul des coecients de Fourier de la rponse stationnaire dun systme dynamique. Lhypothse forte
de cette technique est une condition de priodicit sur la solution calcule qui, si elle est vrie, rend
la mthode HBM particulirement ecace en terme de cot numrique.
Lutilisation de la HBM dans le cas de systmes autonomes tel que le phnomne de crissement de
frein na pas, la connaissance de lauteur, t aborde dans la littrature et pose quelques dicults
supplmentaires dues la nature du systme dynamique de frein. Dun point de vue thorique, lobten-
tion des vibrations dun systme autonome instable ncessite que la position dquilibre soit perturbe
pour que le systme passe dun tat stationnaire glissant instable un tat stationnaire dynamique
born sil existe des non-linarits dans le systme (thoriquement, labsence de non-linarit entrane
une croissance innie des oscillations ce qui na bien entendu aucun sens physique).
En dautres termes, il existe deux positions dquilibre et seule une perturbation des conditions
initiales ou dun paramtre du modle dans le domaine temporel entrane une explosion des oscillations.
Lexistence "physique" de ces deux solutions pour un mme jeu de paramtres lis au modle se traduit
dans le domaine doptimisation par lexistence de deux minima. Lun est reli la position dquilibre
glissant instable du systme que lon note
0
et un autre est reli la position stationnaire dynamique
que lon note
d
. Or, la mthode doptimisation va forcment converger vers la position dquilibre
instable
0
(rponse statique du systme) quelque soit la condition initiale choisie. En eet, cette
position correspond une solution exacte au sens du systme temporel (5.1) alors que la solution
dynamique calcule avec la mthode de balance harmonique ne peut qutre approxime puisquelle
est exprime dans une base de Fourier tronque. Ainsi, pour que le calcul de la rponse dynamique
soit systmatique, nous allons exploiter une proprit des systmes autonomes non-linaires en rgime
dynamique stationnaire. De plus, il faut noter que la pulsation de tels systmes est une donne inconnue
a priori et quil convient donc destimer.
5.3.1 Equation supplmentaire
Dans cette section nous allons donc expliciter lquation supplmentaire qui va nous permettre de
statuer sur lobtention de la rponse stationnaire de la solution dynamique. On reprend le systme
autonome dni au chapitre 3 qui dcrit la dynamique du systme de frein :
M
U(t) +C

U(t) +KU(t) +F
nl
_
U,

U, t
_
= F
ext
(5.28)
dont la transformation dans lespace dtat donne :
Y(t) = AY(t) +F
NL
(Y(t)) (5.29)
avec
Y(t) =
_
U(t)
U(t)
_
, F
NL
(Y(t)) =
_
_
_
0
M
1
_
F
ext
F
nl
_
U,

U, t
__
_
_
_
(5.30)
et la matrice dynamique
A =
_
0 I
M
1
C M
1
K
_
(5.31)
En se basant sur la thorie des systmes linaires [Kha02], la solution de lquation (5.29) est :
Y(t) = Y
0
e
(Jt)
= Y
0
e
(t)
1
(5.32)
J est la matrice de linarisation quivalente du systme (5.29) dont le calcul sera abord par la
suite. Le remplacement de lexponentielle de matrice e
(Jt)
par lexpression e
(t)
1
nest valable que
si J est diagonalisable, en dautres termes, J =
1
o est la matrice des vecteurs propres
j
de J et la matrice diagonale des valeurs propres complexes associes
j
= a
j
+i
j
o a
j
est la partie
relle et
j
la pulsation du mode
j
. La solution gnrale est donc une combinaison dexponentielles :
Y(t) =
n
j=1
c
j
j
e
(
j
t)
=
n
j=1
c
j
j
e
(a
j
t)
e
(i
j
t)
(5.33)
avec c
j
=
1
x
0
. Les termes c
j
j
dterminent lamplitude tandis que e
(i
j
t)
produit les oscillations
la pulsation
j
et e
(a
j
t)
dtermine les amplitudes de Y(t) un facteur prs o a
j
est le taux de
croissance. Ainsi lanalyse de stabilit de la solution priodique du mode j dpend de la quantit e
(a
j
t)
cest dire du signe de a
j
:
Si a
j
< 0 pour tout j alors lim
t+
e
(a
j
t)
= 0 et donc lim
t+
Y(t) = 0 Y
0
et la matrice J
est dite stable.
Si a
j
> 0 pour j 1, alors lim
t+
e
(a
j
t)
et Y(t) nest pas borne lorsque t +auquel
cas la matrice J est dite instable.
Si a
j
0 pour tout j, alors certaines quantits e
(
j
t)
tendent vers 0 et dautres sont nies pour
tout t mais oscillent indniment. Cette situation est appele semi-stable et la rponse Y(t) est
une combinaison linaire de m solutions priodiques c
m
m
e
(imt)
avec m < j et o les parties
relles associes a
m
sont nulles pour tout m.
En rsum, les oscillations de Y(t) diminuent pour a < 0, sont constantes pour a = 0 et explosent
pour a > 0. Lobjectif ici est de rechercher une solution stationnaire de la forme :
Y(t) =
p
j=1
c
j
j
e
(i
j
t)
(5.34)
Dans ce cas Y(t) est priodique de priode
j
/2 si j = 1, sinon cest une solution multi-
frquentielle si j > 1 pour c
j
,= 0 j [1, p] o p est le nombre de modes partie relle nulle.
Puisque lon suppose que la solution stationnaire de crissement nest gouverne que par les modes
instables, lide est dimposer dans lalgorithme HBM la condition de nullit sur les parties relles
des modes instables de la solution (5.34) et ceci en considrant tout simplement cette contrainte sur
la ou les parties relles a
j
comme une fonctionnelle supplmentaire J
2
annuler. Puisquen parallle
lalgorithme HBM vrie exactement les quations du mouvement au seuil de troncature prs du
problme de minimisation (5.21), le solveur doit vrier la double condition suivante :
1. Equation du mouvement J
1
(z) = 0
2. Annulation des parties relles J
2
(z) =

p
j=1
[a
j
[ = 0
Or, cela correspond la solution dynamique du systme associe et donc la recherche du minimum
d
uniquement. Cette condition supplmentaire permet donc de saranchir dnitivement du calcul
de la position statique de la procdure de balance harmonique classique.
Calcul de J
Puisque le systme (5.29) est non-linaire, les valeurs et les vecteurs propres
j
et
j
qui lui sont
associs sont galement non-linaires et dpendent de la solution temporelle Y(t). Lextraction des
quantits
j
et
j
impose de linariser le terme temporel F
NL
par un quivalent linaire J
NL
:
= F
NL
(Y) J
NL
Y avec 0 (5.35)
Cette criture fait rfrence au concept de linarisation quivalente introduit par Iwan [Iwa73,
SI78, IM79]. On note que contrairement au chapitre 4 o le systme est linaris autour dune position
dquilibre statique reprsente par le vecteur x
0
, on le linarise ici autour dune solution dynamique
Y(t).
Dun point de vue pratique, Y et F
NL
(Y) sont des matrices contenant n
e
chantillons temporels
des 2n DDLS. Pour que J
NL
soit reprsentative de la dynamique de leort non-linaire F
NL
(Y), la
fentre temporelle dobservation doit contenir tous les tats possibles de F
NL
(Y ). Puisque le systme
est priodique, il nest pas dicile dimaginer que lobservation optimale se fait sur une priode du
systme. On a alors n
e
= 2f
e
/ si f
e
est la frquence dchantillonnage.
Le critre est minimis au sens dune norme. On peut par exemple utiliser une mthode des
moindres carrs en crivant min
_
0

T
dt qui correspond une mesure de la dirence entre le systme
non-linaire et linaire quivalent sur une priode de vibration si on pose = T. J
NL
est donc obtenue
en inversant la relation (5.35) au sens des moindres carrs :
J
NL
= F
NL
(Y).
_
Y
T
Y
_
1
Y
T
(5.36)
On remarque que le terme Y
+
=
_
Y
T
Y
_
1
Y
T
est la matrice pseudo-inverse de Y. Ainsi, une
criture linaire quivalente au systme non-linaire (5.29) est :
Y = JY avec J = A+J
NL
(5.37)
Maintenant que lquation direntielle (5.37) est linarise autour dune solution dynamique non-
linaire, la partie relle a
j
de la valeur propre dintrt
j
associe au mode instable
j
peut tre
extraite et est introduite dans le processus de balance harmonique en tant que fonctionnelle suppl-
mentaire J
2
minimiser.
Puisque la transforme de Fourier est une application linaire, les matrices temporelles F
NL
(Y)
et Y peuvent tre remplaces par leur matrices frquentielles

F
NL
(
Y) et

Y contenant les coecients
de Fourier et de taille n[2N
h
+ 1] avec N
h
le nombre dharmoniques. Dans les cas o trs peu dhar-
moniques sont envisages dans la solution, nous avons 2N
h
+1 2f
e
/ ce qui entrane des matrices
frquentielles plus petites mais contenant la mme information que les matrices temporelles.
Remarque : En pratique nous utiliserons la dcomposition en valeurs singulires (SVD) implmente
dans matlab, plus performante numriquement que lcriture (5.36).
5.3.2 Inconnue supplmentaire
On a vu que lutilisation de la HBM suppose que la pulsation soit connue a priori puisquelle
paramtre la matrice de raideur dynamique . Dans le cas de systmes excits, la pulsation est une
donne connue du problme ce qui nest pas le cas des systmes autonomes. Un raccourci serait
de rcuprer la pulsation
j
associe au mode instable
j
obtenue dans lanalyse de stabilit et de
linjecter dans la matrice . Cette mthode nest pas valable puisque
j
est calcule partir dune
position linarise de lquilibre glissant et nest donc plus valide loin de cet tat dquilibre. Il est donc
ncessaire dintroduire la pulsation non pas comme une donne a priori mais comme une inconnue
du systme, au mme titre que les coecients de Fourier z des dplacements U(t).
5.3.3 Synthse de la HBM adapte aux systmes autonomes
Nous venons de voir que le calcul du rgime priodique par une mthode de balance harmonique
dun systme autonome en rgime dquilibre instable ncessite dadjoindre aux quations classiques
de la mthode frquentielle une quation portant sur la partie relle associe au mode identi comme
tant instable dans lanalyse de stabilit. De plus, la frquence de la solution priodique recherche
Figure 5.1 Algorithme dtaill de la balance harmonique contrainte
ntant pas une donne du systme, elle est considre comme une inconnue supplmentaire dter-
miner par le solveur. Le nouveau systme algbrique rsoudre pour le calcul de la rponse priodique
dun systme autonome soumis un mode instable scrit comme lensemble de deux fonctionnelles
minimiser :
Trouver = [z
T
, ]
T
R
n(2N
h
+1)+1
tel que J () =
_
J
1
()
J
2
()
_
=
_
0
0
_
avec =
_
z
_
(5.38)
est le vecteur des inconnues, J
1
et J
2
sont respectivement la fonctionnelle (5.21) des quations
du mouvement et la fonctionnelle de la partie relle associe au mode instable
j
:
_
J
1
() = () z +

F
nl
(z)
F
ext
J
2
() = Re (
j
())
(5.39)
La Figure 5.1 montre le synopsis de la mthode de HBM modie que lon appellera dornavant
CHBM pour Constrained Harmonic Balance Method ou Mthode de Balance Harmonique Contrainte
[CSN08]. On remarquera que lajout dune quation et dune inconnue supplmentaire ne change pas
fondamentalement la structure du problme qui reste carre et de taille n(2N
h
+1) +1. La rsolution
de ce systme se fait de la mme manire que pour la mthode de balance harmonique classique.
5.4 Dnition des conditions initiales
Tout problme doptimisation a plus de chance de converger et ce dautant plus rapidement lorsque
les conditions initiales sont correctement estimes, cest dire pas trop loignes de la solution nale
dsire.
5.4.1 Initialisation des coecients de Fourier
Pour initialiser notre problme, nous nous basons sur les travaux de Sinou et al. [STJ06] qui
consistent crire que la rponse priodique est principalement pilote par le mode instable linaris
autour dune position dynamique qui scrit :
U(t)
_
e
iIm()t
+
e
iIm()t
_
(5.40)
avec
et
le vecteur propre instable et son conjugu, Im(
) la pulsation de ce mode et
un coecient rel dterminer via lalgorithme itratif de CNLMA (Complex Non-Linear Modal
Analysis) propos dans cet article. En sinspirant de lquation (5.40), on va initialiser les coecients
de Fourier lis la la frquence fondamentale (k = 1) avec le vecteur propre instable
j
provenant de
lanalyse de stabilit, ce qui revient crire :
z
0,k=1
=
_
j
+
j
_
(5.41)
o est ici un coecient rel que lutilisateur choisit arbitrairement lors de linitialisation de la
mthode de balance harmonique contrainte. Pour information, nous considrons dans ce mmoire une
fourchette telle que [10100] et qui semble tre une estimation raisonnable des conditions initiales
pour le systme sur lequel nous travaillons.
5.4.2 Initialisation de la frquence
Dans le cadre de la mthode de balance harmonique contrainte, la frquence devient une inconnue
supplmentaire puisque celle-ci nest pas une donne a priori dun systme autonome. Si la frquence
obtenue dans lanalyse de stabilit est dirente de celle de la rponse dynamique non-linaire, elle
en donne nanmoins une bonne estimation. On initialise donc la frquence inconnue f
0
avec la valeur
obtenue dans lanalyse de stabilit f
stab
, soit
0
=
stab
.
5.5 Condensation sur les nuds non-linaires du systme
La performance dune mthode itrative est directement lie au nombre dinconnues rechercher
et sa diminution est souhaitable. Dans le cadre de systmes sujets des non-linarits localises
aux nuds, il est possible deectuer une rduction exacte sur ces nuds en rorganisant les termes
linaires et non-linaires du vecteur z tel que z =
_
z
T
ln
z
T
nl
_
T
et la fonctionnelle J
1
de (5.39) associe
aux quations du mouvement est rcrite :
_
ln,ln

ln,nl
nl,ln

nl,nl
_ _
z
ln
z
nl
_
+
_
0
F
nl
_
=
_

F
ext,ln
F
ext,nl
_
(5.42)
5.6 Condensation sur les nuds en vis--vis 99
La forme rduite de (5.42) devient :
eq
z
nl
+

F
nl
(z
nl
) =

F
eq
(5.43)
avec
eq
=
nl,nl
nl,ln
(
ln,ln
)
1
ln,nl
(5.44)
et
F
eq
=

F
ext,nl
nl,ln
(
ln,ln
)
1
F
ext,ln
(5.45)
Cette tape rduit le nombre dquations rsoudre de (n(2N
h
+ 1) + 1) (n
nl
(2N
h
+ 1) + 1) o
n
nl
est le nombre de DDLS non-linaires. Cette tape est donc particulirement intressante quand
n
nl
n. Une fois que le champ z
nl
est connu, il est ais de calculer le champ linaire z
ln
:
z
ln
=
1
ln,ln
_
F
ext,ln
ln,nl
z
nl
_
(5.46)
5.6 Condensation sur les nuds en vis--vis
Dans sa thse, Nacivet [Nac02] propose une tape de rduction supplmentaire permettant de
diviser par 2 le nombre dinconnues de lquation algbrique (5.43) en considrant uniquement le
dplacement relatif entre deux nuds de contact en vis vis :
z
r,i
= z
nl,obs,i
z
nl,ref,i
(5.47)
o les indices obs et ref dsignent respectivement les nuds dobservation et de rfrence et i indique
llment de contact. On dnit galement la matrice de souplesse S comme linverse de la matrice de
raideur dynamique
eq
:
S =
1
eq
(5.48)
Daprs le principe daction-raction, les eorts non-linaires

F
nl
se partitionnent en eorts non-
linaires dobservation et en eorts non-linaires de rfrence tel que :
F
nl,obs
=
F
nl,ref
(5.49)
En reprenant les quations (5.43), (5.48) et (5.49), le vecteur des dplacements non-linaires z
nl
est
rorganis selon les nuds de rfrence et les nuds dobservation tel que :
_
z
nl,obs
z
nl,ref
_
=
_
S
obs,obs
S
obs,ref
S
ref,obs
S
ref,ref
_ _

F
eq,obs
F
nl,obs
F
eq,ref
+

F
nl,obs
_
(5.50)
Enn, en considrant les quations (5.47) et (5.50), lquation du mouvement rduite sur les dpla-
cements relatifs scrit :
r
z
r
+

F
nl,obs
(z
r
) =

F
r
(5.51)
o le dtail des critures de la matrice dynamique rduite
r
et du vecteur des eorts extrieurs rduit
F
r
se trouve dans [Nac02]. Une fois que lquation algbrique (5.51) est rsolue, z
r
est connu, les eorts
Garniture
Densit (kg.m
3
) 2500
Disque
Densit (kg.m
3
) 7200
Paramtres Modle
k
1
(N.m
1
) 1.77e
7
k
3
(N.m
3
) 5.07e
14
F
ext
(N) 2.2e
4
f
1stab
(Hz) 1642
1
=
2
10
(%) 1
non-linaires dobservation

F
nl,obs
sont calculs avec lquation (5.51) et le vecteur des dplacements
non-linaires z
nl
est obtenu via lquation (5.50).
Le calcul de la matrice Jacobienne de linarisation quivalente J
NL
de lquation (5.35) sobtient
partir de la matrice Jacobienne calcule partir des dplacements relatifs z
r
:
F
nl,obs
= J
r
z
r
(5.52)
En considrant les quations (5.47) et (5.49), J
NL
peut donc se mettre sous la forme :
J
NL
=
_
J
r
J
r
J
r
J
r
_
(5.53)
Cette tape permet de diviser par 2 le nombre dinconnues qui passe de (n
nl
(2N
h
+ 1) + 1)
(n
nl
/2 (2N
h
+ 1) + 1). Nanmoins, nous nutiliserons pas cette rduction sur les ddls en vis--vis car
le modle tudi comporte des modes de corps rigide et gnre donc un mauvais conditionnement des
matrices de souplesse S. Ainsi, le rsultat doptimisation du systme rduit sur les ddls en vis--vis
doit tre calcul avec des tolrances beaucoup plus strictes que le rsultat du systme condens sur les
ddls non-linaires. Le gain apport par cette mthode devient donc ngligeable.
5.7 Rsultats numriques
Dans cette section nous tudions les rponses temporelles non-linaires du systme de frein vu au
chapitre prcdent dont les donnes sont rcapitules dans le Tableau 5.1. Celui-ci ne prsente quune
seule instabilit (section 4.6.1). Nous comparons les rsultats de la balance harmonique contrainte
aux rsultats obtenus par une intgration temporelle, les performances numriques et nous tudions
linuence du coecient de frottement et de lamortissement du systme sur les rponses dynamiques.
5.7.1 Validation des calculs et inuence du nombre dharmoniques
Pour rappel, ce modle prsente une instabilit 1642.3Hz pour
0
= 0.27, issue du couplage
de deux modes propres du disque, lun 1637Hz, lautre 1644Hz. Sur la Figure 5.2 (a) on trace
lvolution temporelle du systme calcule avec le schma de Newmark implicite des acclrations
moyennes ( = 1/4 et = 1/2). La perturbation de la position dquilibre statique instable gnre
5.7 Rsultats numriques 101
0 1 2 3 4 5
8.2
8.4
8.6
8.8
9
9.2
9.4
9.6
9.8
10
10.2
x 10
4
Temps (s)
D
p
l
a
c
e
m
e
n
t

(
m
)
3 2.5 2 1.5 1
x 10
4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)
Figure 5.2 Evolution temporelle (a) et section de Poincar (b) dans la zone stationnaire
N
h
1 2 3 5 10 20
Erreur relative moyenne (%) Dplacement 39.1 17.2 13.1 7.2 1.45 0.6
Vitesse 44.2 24.5 21.2 10.3 3.2 1.7
Table 5.2 Erreur relative moyenne en dplacement et vitesse
des oscillations qui explosent de manire exponentielle jusqu atteindre un rgime dynamique sta-
tionnaire galement appel cycle limite. La section de Poincar (Figure 5.2 (b)) trace dans la partie
stationnaire du signal montre un nuage de points concentrs qui traduit la priodicit du signal. Pour
information, on devrait obtenir thoriquement un point unique sur la section. Il se trouve nanmoins
que le schma pas pas de Newmark calcule les amplitudes une tolrance prs et gnre galement
des erreurs de priodicit. Ainsi le ot ne coupe pas la section de Poincar strictement au mme endroit.
La rponse stationnaire du systme dynamique est priodique et respecte donc lhypothse de
priodicit ncessaire pour lutilisation de la mthode de balance harmonique contrainte. La Figure
5.3 prsente les cycles limites calculs avec cette mthode. On prsente les rsultats obtenus pour
N
h
= 1, 2, 3, 5, 10, 20 harmoniques que lon compare avec les rsultats temporels de rfrence.
Exception faite du calcul avec N
h
= 1, on constate une bonne corrlation entre les rsultats tem-
porels et les rsultats issus de la mthode de balance harmonique contrainte. Comme on peut sy
attendre, une augmentation du nombre dharmoniques permet de mieux estimer la rponse (voir Ta-
bleau 5.2). Dans les cas o les cycles limites ont une forme "simple" (Figure 5.3 (e,g)), un faible nombre
dharmoniques (N
h
= 2) est susant pour dcrire correctement la rponse. Nanmoins, lorsque les
cycles limites ont des formes plus complexes et donc une richesse frquentielle plus importante (Figure
5.3 (a,c)) il est ncessaire de conserver plus dharmoniques an dobtenir une bonne description de la
rponse dynamique.
8 8.5 9 9.5 10
x 10
4
1
0.5
0
0.5
1
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

Newmark 1H 2H 3H
8 8.5 9 9.5 10
x 10
4
1
0.5
0
0.5
1
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

Newmark 5H 10H 20H
(a) (b)
3 2 1 0 1 2 3
x 10
5
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

Newmark 1H 2H 3H
3 2 1 0 1 2 3
x 10
5
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

Newmark 5H 10H 20H
(c) (d)
3 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5
x 10
3
3
2
1
0
1
2
3
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

Newmark 1H 2H 3H
3 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5
x 10
3
3
2
1
0
1
2
3
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

Newmark 5H 10H 20H
(e) (f)
5.8 6 6.2 6.4 6.6 6.8
x 10
4
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

Newmark 1H 2H 3H
5.8 6 6.2 6.4 6.6 6.8
x 10
4
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

Newmark 5H 10H 20H
(g) (h)
Figure 5.3 Cycles limites : Garniture (a-f) ,Disque (g-h) ; N
h
= 1, 2, 3 (a,c,e,g) , N
h
= 5, 10, 20
(b,d,f,h)
Les spectres de la Figure 5.4 montrent que les raies des analyses temporelles et de la CHBM,
qui correspondent la composante fondamentale et aux harmoniques de la rponse sont confondues.
Lamplitude des harmoniques dordre suprieur dpend de la complexit des cycles limites. On note
eectivement une rpartition plus homogne de lnergie sur la bande de frquence du spectre (b) que
du spectre (h) do la ncessit de prendre en compte un nombre suprieur dharmoniques pour capter
cette nergie.
Lobservation de lhistogramme 5.5 o sont traces les puissances totales de chaque harmonique
montrent que lharmonique fondamentale N
h
= 1 concentre la quasi totalit de lnergie (soit environ
99.8%). Le calcul de la puissance des composantes harmoniques est dni de la faon suivante :
P
j
=
1
2
N
dof
i=1
_
a
2
i,j
+b
2
i,j
_
(5.54)
o P
j
est la puissance totale de la j
me
harmonique et a
i
et b
i
sont respectivement les coecients
de Fourier associs au cosinus et sinus du i
me
ddl. Mme si cette harmonique concentre pratiquement
la totalit de lnergie, le fait de la retenir seule dans le calcul de balance harmonique conduit
une approximation insusante des cycles limites et montre que les non-linarits, qui exacerbent les
harmoniques aux ordres suprieurs, jouent un rle important pour la convergence de la mthode de
balance harmonique contrainte.
Le critre de lerreur relative de Fourier dni lquation (5.20) peut tre utilis pour estimer
lerreur commise sur la non-linarit (Figure 5.6). Intuitivement, on note que plus le nombre dhar-
moniques retenu est important moins lerreur de Fourier est grande. En xant une tolrance choisie
arbitrairement = 0.1, on a besoin de retenir N
h
= 3 harmoniques dans la mthode frquentielle.
Convergence et comparaisons du cot numrique
La Figure 5.7 prsente lvolution de la norme du rsidu dynamique (a), de la partie relle (b) et
de la frquence (c) en fonction des itrations pour N
h
= 1, 3, 5, 10. On remarque le nombre croissant
ditrations ncessaire pour converger lorsque le nombre dharmoniques augmente.
La variation de la frquence au cours des itrations (Figure 5.7 (c)) par rapport la frquence
obtenue dans lanalyse de stabilit montre la ncessit de la prendre en compte en tant quinconnue
du systme pour assurer la bonne convergence de lalgorithme (dpendance des matrices frquentielles
dynamiques ). Elle passe ainsi de f
stab
= 1642.3Hz f
nl
= 1641.9 Hz. Mme si la variation de cette
dernire peut apparatre faible, ne pas la prendre en compte dans le processus doptimisation rend
impossible la convergence de la mthode de balance harmonique contrainte. De plus, il y a une trs
faible dirence entre la frquence de la rponse non-linaire estime avec le schma dintgration de
Newmark et celle de la mthode de balance harmonique contrainte puisquelle est infrieure 0.01Hz
quelque soit N
h
.
Le Tableau 5.3 synthtise les temps CPU ncessaires pour les deux mthodes numriques. Les
calculs de la mthode de balance harmonique contrainte sont eectus partir des conditions initiales
vues la section 5.4 et partir de la position statique perturbe autour de lquilibre glissant pour
la mthode temporelle. Pour information, les temps de calcul de lintgrateur Runge-Kutta dordre
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
10
8
10
6
10
4
Frquence (Hz)
D
e
n
s
i
t

S
p
e
c
t
r
a
l
e

d
e

P
u
i
s
s
a
n
c
e

Newmark 1H 2H 3H
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
10
10
10
8
10
6
10
4
Frquence (Hz)
D
e
n
s
i
t

S
p
e
c
t
r
a
l
e

d
e

P
u
i
s
s
a
n
c
e

Newmark 5H 10H 20H
(a) (b)
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
10
10
10
8
10
6
Frquence (Hz)
D
e
n
s
i
t

S
p
e
c
t
r
a
l
e

d
e

P
u
i
s
s
a
n
c
e

Newmark 1H 2H 3H
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
10
10
10
8
10
6
Frquence (Hz)
D
e
n
s
i
t

S
p
e
c
t
r
a
l
e

d
e

P
u
i
s
s
a
n
c
e

Newmark 5H 10H 20H
(c) (d)
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
10
8
10
6
10
4
Frquence (Hz)
D
e
n
s
i
t

S
p
e
c
t
r
a
l
e

d
e

P
u
i
s
s
a
n
c
e

Newmark 1H 2H 3H
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
10
10
10
8
10
6
10
4
Frquence (Hz)
D
e
n
s
i
t

S
p
e
c
t
r
a
l
e

d
e

P
u
i
s
s
a
n
c
e

Newmark 5H 10H 20H
(e) (f)
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
10
8
10
6
10
4
Frquence (Hz)
D
e
n
s
i
t

S
p
e
c
t
r
a
l
e

d
e

P
u
i
s
s
a
n
c
e

Newmark 1H 2H 3H
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
10
8
10
6
10
4
Frquence (Hz)
D
e
n
s
i
t

S
p
e
c
t
r
a
l
e

d
e

P
u
i
s
s
a
n
c
e

Newmark 5H 10H 20H
(g) (h)
Figure 5.4 Spectres des cycles limites
1 3 5 7 9 11 13 15 17 1920
10
8
10
6
10
4
10
2
N
h
R
a
t
i
o

d
e

p
u
i
s
s
a
n
c
e
Figure 5.5 Ratio de puissance
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
Harmoniques
E
r
r
e
u
r

d
e

F
o
u
r
i
e
r
Figure 5.6 Erreur de Fourier
Mthodes Runge-Kutta 4 Newmark 1H 2H 3H 5H 10H
Nombre ditrations 5 31 7 17 59
Nb Variables/Inconnues 316 158 163 271 379 595 1135
Temps CPU 8h50 3h10 0h02 0h16 0h06 0h24 2h18
Table 5.3 Temps de calcul
4 sont galement reports. Le cot numrique du calcul du cycle limite via la mthode de balance
harmonique contrainte est plus faible quavec lutilisation des mthodes temporelles classiques. On
remarque que la mthode de Runge-Kutta dordre 4 impose de transformer le systme direntiel
(5.28) dordre 2 dans lespace dtat dordre 1, doublant ainsi la taille du systme rsoudre. De plus,
ce schma dintgration est pas multiple, ce qui le pnalise par rapport au schma de Newmark qui
est un schma pas unique et qui traite directement avec le systme direntiel original.
Le temps de calcul extrmement rduit lorsquune seule harmonique est prise en compte dans la
rponse na pas une grande signication tant donn que la rponse obtenue nest pas satisfaisante vis
vis de la rponse temporelle. Pour N
h
= 3, la mthode de balance harmonique contrainte est environ
30 fois plus rapide que le schma temporel de Newmark. Lorsque 10 harmoniques sont retenues dans
la rponse, le nombre ditrations et donc le temps de calcul sont prohibitifs et comparables celui
de lanalyse temporelle. Nanmoins, on peut habilement bncier des performances obtenues avec un
petit nombre dharmoniques. La procdure consiste simplement rcuprer le rsultat de litration
N
i
h
et linjecter dans le calcul N
i+1
h
, avec N
i
h
< N
i+1
h
. Pour illustrer cet exemple, prenons le cas o la
rponse dynamique est calcule avec N
h
= 10 harmoniques. En prenant la squence N
h
= [1, 3, 5, 10]
pour le calcul de la rponse stationnaire, le temps total cumul est de 42 minutes comparer au temps
de calcul de la procdure directe, t = 2 heures et 18 minutes.
La mthode de balance harmonique contrainte est donc bien adapte pour rsoudre les problmes
dynamiques autonomes non-linaires. On a montr la corrlation avec les mthodes temporelles en
termes damplitudes et de frquence de la rponse non-linaire. Il est ncessaire de conserver un nombre
minimal de composantes N
h
dans la troncature pour estimer correctement les cycles limites dont les
harmoniques dordre suprieur sont fortement exacerbes et dautre part assurer la convergence du
solveur. En eet, on a vu que la valeur de la partie relle est conditionne par la rponse non-linaire
du systme et une troncature trop importante de la solution donne une estimation de la partie relle
qui ne correspond pas au systme dynamique. Le solveur recherche alors une rponse qui satisfait les
quations dynamiques et qui minimise la partie relle. Dans le meilleur des cas le solveur trouvera une
solution relativement bien approxime, cest le cas ici avec N
h
= 1, dans le pire des cas il ne trouvera
pas de direction de recherche et le processus itratif sarrtera. Pour estimer a posteriori la qualit
dune solution et donc le nombre dharmoniques ncessaire retenir, on peut se rapporter lerreur
de Fourier relative qui estime lerreur commise sur la troncature de la non-linarit. On xe = 0.1
pour la suite des calculs.
1 2 3 4 5 6
500
1000
1500
2000
2500
Itrations
R
s
i
d
u
1 2 3 4 5 6
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
Itrations

f

(
H
z
)
1 2 3 4 5 6
1
0
1
2
3
4
5
Itrations
P
a
r
t
i
e

R
e
l
l
e
N
h
= 1
1 2 3 4 5 6 7 8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
x 10
4
Itrations
R
s
i
d
u
1 2 3 4 5 6 7 8
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Itrations

f

(
H
z
)
1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
Itrations
P
a
r
t
i
e

R
e
l
l
e
N
h
= 3
2 4 6 8 10 12 14 16 18
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
4
Itrations
R
s
i
d
u
2 4 6 8 10 12 14 16 18
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Itrations

f

(
H
z
)
2 4 6 8 10 12 14 16 18
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
Itrations
P
a
r
t
i
e

R
e
l
l
e
N
h
= 5
10 20 30 40 50 60
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
4
Itrations
R
s
i
d
u
10 20 30 40 50 60
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
Itrations

f

(
H
z
)
10 20 30 40 50 60
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
Itrations
P
a
r
t
i
e

R
e
l
l
e
N
h
= 10
Figure 5.7 volution des parties relles, des frquences et des rsidus pour direntes harmoniques
au cours des itrations
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
56
55
54
53
52
51
50
P
u
i
s
s
a
n
c
e

(
d
B
)
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1640
1640.5
1641
1641.5
F
r
q
u
e
n
c
e

(
H
z
)
Figure 5.8 volution de la puissance et de la frquence des vibrations
5.7.2 volutions paramtriques
Cette section porte sur linuence du coecient de frottement et linuence de lamortissement
sur le comportement vibratoire du systme de frein. Ces deux paramtres sont parmi ceux ayant
une inuence essentielle sur le comportement dynamique du systme de freinage, cest la raison pour
laquelle ils ont t choisis dans cette tude paramtrique.
5.7.2.1 Coecient de frottement
On trace sur la Figure 5.8 lvolution de la puissance totale de la rponse (a) et de la frquence
du rgime priodique stationnaire (b) en fonction du coecient de frottement . Lvolution de la
puissance totale est croissante en moyenne sur la plage de variation de . On constate une rupture
de la croissance autour de = 0.47 avec un saut damplitude puis de nouveau une croissance dordre
quadratique par rapport au coecient de frottement. Lvolution de la frquence est fortement non-
linaire mme si les variations ne sont pas trs grandes : lcart maximal de la frquence de vibration
est de 2.5Hz sur la plage de variation du coecient de frottement pour une frquence nominale de
1641.9Hz, soit une variation relative de 0.15%.
Nanmoins, lvolution locale des cycles limites avec le coecient de frottement semble plus com-
plexe quil ny parat. Lobservation des cycles limites des ddls dans la direction normale la surface de
contact montre une volution non-linaire des amplitudes avec le coecient de frottement. On cherche
savoir sil y a une corrlation entre lvolution des amplitudes de cycles limites et lvolution des
non-linarits de contact (contact/perte de contact).
La Figure 5.9 montre le statut de contact de chaque ddl normal au cours dune priode en fonction
du coecient de frottement. Un point bleu indique quil y a un contact permanent entre la plaquette
et le disque au cours dune priode de la rponse dynamique stationnaire alors quun point rouge
indique quune perte de contact a lieu au cours dune priode. Le coecient de frottement exacerbe
les non-linarits de contact puisqu = 1, 6 lments de contact sur 9 prsentent une perte de
contact au cours dune priode de vibration contre un seul lment = 0.3.
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
2
3
4
5
6
7
8
9

d
e

d
d
l
Figure 5.9 Statuts des ddls de contact. Les points rouges indiquent une perte de contact au cours
dune priode
Il est trs dicile dtablir une corrlation entre lapparition de la perte de contact au fur et
mesure que augmente et une variation des amplitudes de cycles limites. En eet, lobservation des
ddls normaux du disque et de la garniture associs llment de contact n1 montre que depuis
lorigine de la bifurcation = 0.27 et ce jusqu = 1, il y a un changement du statut de contact
au cours dune priode (contact/perte de contact). En tudiant le cycle limite associ au ddl normal
de garniture Figure 5.10 (a) et lvolution de la puissance des harmoniques (b), on remarque que les
amplitudes deviennent maximales autour de = 0.5 puis quelles dcroissent jusqu = 0.8 et se
stabilisent aprs. Quant aux amplitudes des cycles limites du ddl appartenant au disque et en vis--vis
(Figure 5.11), elles atteignent un pic autour de = 0.5 puis dcroissent quasi-linairement jusqu
= 0.95.
Llment de contact n2 passe dun tat en contact permanent un tat o une perte de contact
apparat au cours dune priode partir de = 0.78. On observe alors cet instant un saut damplitude
des cycles limites et de puissance (Figure 5.12 (a-b)) pour le ddl de la garniture mais le ddl du disque
semble avoir un comportement indirent au changement de statut de contact puisque le maximum
damplitude apparat peu avant = 0.5 pour dcrotre aprs (Figure 5.13 (a-b)).
Ces deux exemples montrent quil nest pas vident dtablir un lien entre la modication du statut
de contact et un changement des amplitudes de vibration. Laugmentation du coecient de frottement
diminue la puissance des amplitudes normales de vibration du disque (Figure 5.14 (a)) mais augmente
celles de la garniture (Figure 5.14 (b)) et celles des ddls du plan de la surface de contact du disque et
de la garniture (Figure 5.15 (a-b)). Lvolution locale des cycles est donc complexe puisque laugmen-
tation du coecient de frottement nest pas synonyme daugmentation des amplitudes de vibration.
Pour information, le calcul des rponses stationnaires sur la plage [0.27 1] avec un pas
= 0.01, soit 74 points a ncessit un temps total de t = 5h28m soit un temps moyen t
p
= 4m25s
pour un pas de calcul.
3 4 5 6 7 8
x 10
4
6
4
2
0
2
4
6
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

0.3 0.5 0.7 0.9
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
88
86
84
82
80
78
76
74
P
u
i
s
s
a
n
c
e

(
d
B
)
(a) Cycles limites (b) Puissance
Figure 5.10 ddl de la garniture associ llment de contact n1
6 6.5 7 7.5 8 8.5 9
x 10
4
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

0.3 0.5 0.7 0.9
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
90
88
86
84
82
80
78
P
u
i
s
s
a
n
c
e

(
d
B
)
Figure 5.11 ddl du disque associ llment de contact n1
2 4 6 8 10 12
x 10
4
8
6
4
2
0
2
4
6
8
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

0.3 0.5 0.7 0.9
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
78
76
74
72
70
68
66
P
u
i
s
s
a
n
c
e

(
d
B
)
Figure 5.12 ddl de la garniture associ llment de contact n2
6 7 8 9 10
x 10
4
2
1
0
1
2
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

0.3 0.5 0.7 0.9
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
81
80
79
78
77
76
75
74
73
P
u
i
s
s
a
n
c
e

(
d
B
)
(a) Cycle limite (b) Puissance
Figure 5.13 ddl du disque associ llment de contact n2
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
75
74
73
72
71
70
69
68
67
P
u
i
s
s
a
n
c
e

(
d
B
)
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
72
70
68
66
64
62
P
u
i
s
s
a
n
c
e

(
d
B
)
(a) Disque (b) Garniture
Figure 5.14 Puissances cumules des amplitudes dans la direction normale
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
59
58
57
56
55
P
u
i
s
s
a
n
c
e

(
d
B
)
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
60
58
56
54
52
P
u
i
s
s
a
n
c
e

(
d
B
)
(a) Disque (b) Garniture
Figure 5.15 Puissances cumules des amplitudes dans le plan de frottement
Cas 1 2 3 4 5 6 7
1
1 2 10 1 2 1 10
2
1 2 10 2 1 10 1
0.71
0
0.85
0

0
0.69
0
0.85
0
0.57
0
0.85
0
Table 5.4 Rpartition de lamortissement modal
5.7.2.2 Inuence de lamortissement modal
On a vu dans le chapitre 4 linuence de lamortissement modal sur la stabilit des systmes
autonomes. Les analyses de stabilit ont montr quun amortissement modal non rparti quitablement
sur lensemble des modes coupls a des consquences inattendues comme une augmentation de la zone
dinstabilit par rapport un tat de rfrence o lamortissement modal est identique sur les deux
modes. Les parties relles des deux modes coupls se sparent de faon continue et une des parties
relles croise le demi plan positif pour un coecient de frottement plus faible. Nous allons tudier dans
cette section linuence de lamortissement modal sur les amplitudes de cycles limites. Le Tableau 5.4
rassemble tous les cas dtudes prsents dans la suite. Lamortissement est proportionnel la pulsation
sur les autres modes et est x 1%.
Amortissement modal symtrique
On trace les cycles limites pour les cas 1, 2 et 3 o les amortissements modaux sont identiquement
rpartis sur les deux modes impliqus dans linstabilit. Les Figures 5.16 et 5.17 montrent respecti-
vement les cycles limites dun ddl normal la surface de contact de la garniture et du disque, pour
= 0.29 et = 0.44. Pour mmoire, laugmentation de lamortissement modal galement rparti sur
les deux modes a pour eet dabaisser le niveau des parties relles et donc de retarder le seuil din-
stabilit lorsque le coecient de frottement varie. Daprs les Figures, lamortissement modal a pour
eet de modier non seulement les amplitudes de vibration, mais aussi la position dquilibre statique
des ddls de la garniture (Figure 5.16). Sur la Figure 5.18 sont traces les puissances cumules des am-
plitudes de vibration normales de la garniture (a) et du disque (b) pour les 3 cas damortissement en
fonction du coecient de frottement. On remarque donc que laugmentation de lamortissement modal
diminue le niveau global des amplitudes. Nanmoins localement, lamplitude des cycles limites peut
tre maximale dans les cas de plus fort taux damortissement (Figure 5.17 (a-b), cas n3,
1
=
2
= 10).
De plus, lvolution des amplitudes en fonction du coecient de frottement combin lamortissement
prsente une certaine complexit. Par exemple dans le cas de la garniture, (Figure 5.16), les cycles
limites des cas n1 et 2 (respectivement
1
=
2
= 1 et
1
=
2
= 2) sont distincts pour = 0.29
alors quils sont pratiquement confondus pour = 0.44. Dans le cas du disque, mme si les carts
damplitudes sont relativement faibles, on constate que le cycle limite minimum nest pas obtenu pour
le mme amortissement lorsque le frottement augmente. En eet, = 0.29 (Figure 5.17 (a)) il sagit
du cas n2 (
1
=
2
= 2) alors que cest le cas n1 (
1
=
2
= 1) = 0.44 (Figure 5.17 (b)).
Si une certaine corrlation entre labaissement des parties relles (et donc le retardement des seuils
dinstabilit, Figure 4.11) et labaissement global des amplitudes pour une valeur de paramtre donn
0 1 2 3 4 5 6 7 8
x 10
4
6
4
2
0
2
4
6
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

11 22 1010
0 1 2 3 4 5 6 7 8
x 10
4
6
4
2
0
2
4
6
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

11 22 1010
(a) = 0.29 (b) = 0.44
Figure 5.16 Cycles limites garniture
4 3 2 1 0 1 2 3
x 10
4
3
2
1
0
1
2
3
4
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

11 22 1010
4 3 2 1 0 1 2 3
x 10
4
3
2
1
0
1
2
3
4
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

11 22 1010
(a) = 0.29 (b) = 0.44
Figure 5.17 Cycles limites disque
(Figure 5.18) est observe ici, les comportements locaux peuvent montrer des phnomnes complexes
o le lien entre lanalyse de stabilit et les rsultats dynamiques est dicile tablir (Figure 5.17).
Amortissement modal dissymtrique
Nous tudions maintenant linuence de lamortissement modal lorsque celui-ci est rparti de faon
dissymtrique entre les deux modes coupls. Nous abordons les cas n4, 5, 6 et 7 = 0.29 et = 0.44.
Nous comparons aux cas de rfrence n1 et n3. Pour mmoire, lanalyse de stabilit a montr que :
Les cas n4 et n6 o lamortissement modal est plus important sur le mode stable m
2
rend
le systme plus instable puisque le seuil dinstabilit est obtenu = 0.69
0
et = 0.57
0
respectivement, comparer avec le cas n1 iso-amortissement o linstabilit apparat =
0.71
0
.
Dans les cas n5 et 7, laugmentation de lamortissement sur le mode instable m
1
a pour eet
0.3 0.32 0.34 0.36 0.38 0.4 0.42
70
69
68
67
66
65
P
u
i
s
s
a
n
c
e

(
d
B
)

11 22 1010
0.3 0.32 0.34 0.36 0.38 0.4 0.42
69
68.5
68
67.5
67
66.5
P
u
i
s
s
a
n
c
e

(
d
B
)

11 22 1010
(a) Garniture (b) Disque
Figure 5.18 Puissances cumules des amplitudes dans les directions normales
de lgrement retarder linstabilit, car la partie relle de ce mode devient positive = 0.85
0
pour les deux cas, comparer avec le cas n1 iso-amortissement o linstabilit apparat
= 0.71
0
.
Lvolution des puissances cumules des amplitudes dans les directions normales de la garniture et
du disque des cas prsents ci-dessus en fonction du coecient de frottement est trace Figure 5.19.
Globalement, on remarque que lamortissement dissymtrique est dfavorable en terme de puissance
des rponses lorsque le mode m
2
, qui est stable (partie relle ngative), est plus amorti que le mode m
1
,
qui est instable (partie relle positive). En eet, lobservation des courbes montre que les amplitudes
augmentent lorsque lamortissement est doubl ou multipli par 10 sur le mode m
2
(comparaison des
cas n1, 4 et 6 o respectivement
1
=
2
= 1,
1
= 1 et
2
= 2,
1
= 1 et
2
= 10). On retrouve ici une
certaine corrlation avec lanalyse de stabilit puisque nous avons vu que lapport damortissement sur
le mode stable m
2
uniquement dstabilise le systme en diminuant le seuil dinstabilit (Figure 4.12).
Dans le cas o lapport damortissement est uniquement introduit sur le mode m
1
, qui est instable,
la puissance des amplitudes correspondantes est plus faible (cas n5 et n7 o respectivement
1
= 2
et
2
= 1,
1
= 10 et
2
= 1) que dans le cas de rfrence iso-amortissement (cas
1
=
2
= 1).
Nous pouvons tablir une corrlation avec lanalyse de stabilit, o le point de bifurcation de Hopf
intervient plus tard pour le cas n7 que pour le cas n 1 (Figure 4.13). En fait il sagit plutt de dire
que lamortissement du mode m
2
(stable) na pas dinuence sur la rponse dynamique du systme
tant que lamortissement du mode m
1
(instable) est suprieur ou gal : le cas n7 (
1
= 10 et
2
= 1)
et le cas n3 (
1
= 10
2
= 10) sont quasiment identiques en terme dvolution de puissance des
amplitudes. Nanmoins, la corrlation avec lanalyse de stabilit est moins vidente tablir puisque
ce dernier cas prsente un seuil dinstabilit qui intervient plus tard (Figure 4.12) et o la partie relle
est plus faible sur toute la plage de variation de .
Localement nanmoins, la relation entre amplitudes, coecient de frottement et amortissement est
complexe. Sur les Figures 5.20 et 5.21 sont tracs des cycles limites dun ddl normal de la garniture et
du disque respectivement, pour les cas n4 et n5 (
1
= 1 et
2
= 2,
1
= 1 et
2
= 10) et les cas n1 et
0.3 0.32 0.34 0.36 0.38 0.4 0.42
70
69
68
67
66
65
P
u
i
s
s
a
n
c
e

(
d
B
)

11 12 110 21 101 1010
0.3 0.32 0.34 0.36 0.38 0.4 0.42
69
68.5
68
67.5
67
66.5
66
P
u
i
s
s
a
n
c
e

(
d
B
)

11 12 110 21 101 1010
n3 (
1
=
2
= 1 et
1
=
2
= 10) qui sont tracs titre de rfrence. Concernant la garniture, les plus
faibles amplitudes sont obtenues pour le cas dont lamortissement est maximal et symtriquement r-
parti, cest dire
1
=
2
= 10 et ceci pour les deux valeurs de coecient de frottement. Lobservation
des autres cas montre qu partir dune position iso-amortie
1
=
2
= 1, un apport damortissement
sur un seul des modes (ici sur le mode m
2
stable) na pratiquement aucune inuence sur les cycles
limites ce qui ne corrobore pas les observations faites sur le comportement global du systme.
Pour un ddl normal du disque, on assiste mme une inversion de la hirarchie des amplitudes
maximales de vibration avec croissant. En eet, pour le cas (a) = 0.29 le maximum damplitude
est atteint pour le cas n6 cest dire
1
= 1 et
2
= 10, ce qui est en accord avec la Figure 5.19. Les
amplitudes pour les autres cas (
1
=
2
= 1,
1
= 1 et
2
= 2,
1
=
2
= 10) sont semblables mme
si le cas o
1
=
2
= 10 domine lgrement les deux autres. Lorsque le frottement augmente, ce cas
prsente les amplitudes de vibration les plus fortes alors que cest le plus amorti. Finalement, le cas le
plus favorable pour ce ddl correspond au cas n1 cest dire
1
=
2
= 1.
Cette section montre linuence particulirement complexe de lamortissement modal sur les am-
plitudes de cycles limites et rend compte des limites de lanalyse de stabilit dans ltude du crissement
de frein. Ltude globale montre que lamortissement du mode stable est critique puisque si ce dernier
est plus amorti que le mode instable, les amplitudes du systme dynamique vont crotre. Par contre
laugmentation de lamortissement du mode instable est bnque puisque cela diminue les amplitudes
de vibration.
Amortissement proportionnel de lensemble des modes du systme
Dans cette partie, nous analysons linuence qua lamortissement proportionnel de lensemble des
modes du systme (sauf les modes m
1
et m
2
) sur les amplitudes de cycles limites. Par rapport aux
tudes prcdentes, o cet amortissement tait x = 1%, nous faisons varier ce paramtre et
nous comparons 3 cas o prend les valeurs de 1%, 2% et 3% (Tableau 5.5). Quant lamortissement
modal des modes coupls m
1
et m
2
, il est x
1
=
2
= 10. Mme si lensemble de ces modes sont
0 1 2 3 4 5 6 7 8
x 10
4
6
4
2
0
2
4
6
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

11 12 110 1010
0 1 2 3 4 5 6 7 8
x 10
4
6
4
2
0
2
4
6
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

11 12 110 1010
(a) = 0.29 (b) = 0.42
4 3 2 1 0 1 2 3
x 10
4
3
2
1
0
1
2
3
4
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

11 12 110 1010
4 3 2 1 0 1 2 3
x 10
4
3
2
1
0
1
2
3
4
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

11 12 110 1010
(a) = 0.29 (b) = 0.42
Cas 1 2 3
Amortissement 1% 2% 3%

0
0.95
0
0.9
0
Table 5.5 Amortissement proportionnel des modes stables
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
71
70
69
68
67
66
65
64
63
62
P
u
i
s
s
a
n
c
e

(
d
B
)

1% 2% 3%
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
75
74
73
72
71
70
69
68
67
P
u
i
s
s
a
n
c
e

(
d
B
)

1% 2% 3%
stables (car leur valeur propre est partie relle ngative), une harmonique de la rponse dynamique
pourrait exciter un de ces modes si sa frquence est proche de celle de lharmonique et il pourrait donc
participer aux vibrations alors quil apparatrait comme stable dans lanalyse linaire de stabilit.
Comme prcdemment, on prsente les puissances cumules des amplitudes dun ddl de la garniture
et du disque dans la direction normale en fonction du frottement (Figure 5.22). Laugmentation de
lamortissement proportionnel sur les modes stables nest pas synonyme de diminution des amplitudes
de vibration, puisque dans le cas du disque, les amplitudes de vibration dans la direction normale sont
plus importantes partir de = 0.65 pour le cas n3, cest dire = 3% . Lillustration est donne
en Figure 5.23 qui donne les cycles limites dun ddl normal du disque pour = 0.30 et = 0.70.
Le cas de la garniture montre que les puissances cumules des amplitudes sont en moyenne plus
faibles lorsque lamortissement des modes stables augmente. Nanmoins, lobservation locale montre
quil existe des cas particuliers o les rponses sont plus importantes pour les cas les plus fortement
amortis (Figure 5.24 (a) (b)). Dans ce cas, lvolution des cycles limites suit les rsultats obtenus dans
lanalyse de stabilit, savoir que lon a une dstabilisation du systme dynamique par laugmentation
de lamortissement modal proportionnel sur les modes stables (non crissants).
5.7.3 Conclusion des analyses paramtriques
Ces analyses paramtriques montrent que les tendances obtenues par lintermdiaire dune analyse
de stabilit sont beaucoup plus complexes dans le cadre de ltude du comportement dynamique
(analyse non-linaire). Mme si dans le cas du frottement on retrouve une certaine corrlation entre
laugmentation de la partie relle et des amplitudes globales avec , ltude des comportements locaux
montrent des phnomnes opposs, comme par exemple la dcroissance des amplitudes normales du
disque partir dune certaine valeur de coecient de frottement, alors que les amplitudes de vibration
globales du systme ont tendance crotre.
Lamortissement modal des systmes autonomes est galement un phnomne relativement com-
plexe tudier. On constate en eet ici que laugmentation de lamortissement ne saccompagne pas
forcment dune diminution des amplitudes. Au contraire, cela peut dans certains cas les augmen-
8 6 4 2 0 2 4 6
x 10
4
8
6
4
2
0
2
4
6
8
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

1% 2% 3%
8 6 4 2 0 2 4 6
x 10
4
8
6
4
2
0
2
4
6
8
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

1% 2% 3%
(a) = 0.30 (b) = 0.70
0 1 2 3 4 5 6 7 8
x 10
4
6
4
2
0
2
4
6
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

1% 2% 3%
0 1 2 3 4 5 6 7 8
x 10
4
6
4
2
0
2
4
6
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)

1% 2% 3%
(a) = 0.30 (b) = 0.70
ter dans des proportions non-ngligeables. Si un apport damortissement identiquement rparti sur
les modes coupls est bnque quant aux vibrations globales du systme, avec toutefois localement
quelques exceptions, lapport dun amortissement mal matris sur les deux modes peut avoir des
consquences imprvues comme par exemple laugmentation des amplitudes globales du systme. En-
n lamortissement proportionnel de lensemble des modes stables du systme a une inuence sur
les amplitudes des cycles limites et son augmentation donne galement un comportement paradoxal
puisque les amplitudes ont tendance crotre avec . En pratique, lapport damortissement est g-
nralement obtenu par lajout de shims ou sandwichs visco-lastiques au dos des plaquettes. Il est
donc dicile damortir un mode en particulier sans impacter les autres modes, dautant plus que les
proprits mcaniques de ce type de matriau peuvent tre sensibles des facteurs comme la tem-
prature, la frquence ou encore la direction des vibrations. Lamortissement est un paramtre cl
pour la rduction des amplitudes de vibration et les solutions technologiques permettant dapporter
de lamortissement devraient tre conues dans loptique de pouvoir le contrler sur une ou plusieurs
gammes de frquence.
5.8 Conclusion
Nous avons dvelopp dans ce chapitre une mthode originale de balance harmonique qui est
adapte aux systmes autonomes non-linaires. A une mthode de balance harmonique classique on
ajoute une nouvelle quation rsoudre qui est la partie relle du systme dynamique linaris autour
dune position dynamique. Lintroduction de cette quation force le solveur ne calculer que la position
dynamique en rejetant la position triviale dquilibre statique. tant donn que le modle de frein est
un systme mcanique autonome, la pulsation de la solution dynamique est une donne inconnue et est
donc introduite en tant quinconnue supplmentaire rsoudre. Cette tape a lavantage de bien poser
le systme algbrique rsoudre, puisque aux quations du mouvement nous ajoutons une quation
et une inconnue supplmentaire.
Cette mthode de balance harmonique contrainte est applique ici un systme de frein soumis
un unique mode coupl instable. Les rsultats obtenus sont excellents compars aux rsultats de
rfrence issus dune intgration temporelle classique. Comme attendu, les temps de calculs sont plus
avantageux que les mthodes temporelles pour une prcision donne. Les calculs sont environ 30 fois
plus rapides en considrant N
h
= 3 par rapport au schma de Newmark des acclrations moyennes.
Nanmoins le succs de la mthode est conditionn par une approximation correcte des non-linarits
et donc un nombre dharmoniques minimal est ncessaire. Les tudes paramtriques selon le frottement
et lamortissement modal montrent des comportements complexes et des volutions qui ne vont pas
forcment dans le sens attendu. On voit donc la ncessit de coupler analyses linaire et non-linaire
pour capter les dirents phnomnes dun systme autonome non-linaire.
Chapitre 6
Balance harmonique contrainte
applique aux systmes
multi-frquentiels
Nous avons vu dans le chapitre prcdent lalgorithme de balance harmonique contrainte qui permet
de calculer ltat dynamique stationnaire dun systme autonome non-linaire sujet un seul mode
instable. La dynamique du systme de frein est riche et il nest pas rare dobserver dans lanalyse de
stabilit plusieurs couplages de modes indiquant potentiellement plusieurs instabilits des frquences
nayant pas de diviseur commun entier (on dit quelles sont incommensurables). Dans ce chapitre nous
gnralisons la mthode de la balance harmonique contrainte des systmes autonomes comportant
plusieurs modes instables. Dans un premier temps, nous dveloppons lalgorithme gnral puis nous
formulons les quations spciques aux systmes autonomes et enn nous analysons la dynamique dun
modle de frein modi qui prsente deux modes instables partir dun certain seuil de frottement.
6.1 Concepts gnraux
La rponse dynamique dun systme soumis p frquences dexcitations (ou p modes instables
dans le cas de systmes autonomes) avec p > 1 est dite quasi-priodique si le ratio des frquences
dexcitation r = f
i
/f
j
/ N i ,= j, < i, j > [1, p]. De telles frquences sont dites incommensurables.
Pour les systmes non-linaires, le contenu frquentiel des oscillations est une combinaison linaire de
toutes les frquences incommensurables fondamentales :
k
1
1
+k
2
2
+ + k
j
j
+ + k
p
p
(6.1)
avec k
j
= [N
h
, N
h
] pour j [1, p] o N
h
est le nombre dharmoniques retenu. Comme pour
la HBM mono-frquentielle, on peut dcomposer la rponse du systme (5.1) en srie de Fourier
gnralise :
U(t)
N
h
k
1
=N
h
. . .
N
h
kp=N
h
a
k
1
...kp
cos (k
1
1
+ . . . + k
p
p
) t +b
k
1
...kp
sin (k
1
1
+ . . . + k
p
p
) t (6.2)
121
122 Chapitre 6 : Balance harmonique contrainte applique aux systmes multi-frquentiels
Figure 6.1 Trajectoire sur un tore invariant [Gus07]
a
k
1
,...,kp
et b
k
1
,...,kp
dnissent les coecients de Fourier inconnus associs toutes les combinaisons
possibles des composantes frquentielles
1
,
2
, . . . ,
p
dnies en (6.1). Une manire plus vidente
dcrire (6.2) est dintroduire une base = [
1
, . . . ,
p
] et de poser :
= t (6.3)
o = [
1
, . . . ,
p
] est la variable dhyper-temps, 2 priodique sur chaque dimension
j
. Lquation
(6.2) est rcrite sous la forme suivante :
U() = a
0
+
kZ
p
a
k
cos (k.) +
kZ
p
b
k
sin (k.) (6.4)
k dsigne le vecteur du nombre dharmoniques pour chaque dimension temporelle
j
. Cette trans-
formation permet de travailler dans un domaine temporel multi-priodique R
p
+
plutt que dans un
domaine temporel t R
+
o chaque dimension
j
correspond une frquence incommensurable fon-
damentale identie dans le systme dynamique. Lquation (6.4) est donc 2 priodique sur chaque
dimension dhyper-temps
j
. U() est une fonction de temps multi-dimensionnel qui dcrit lvolution
temporelle du systme multi-frquentiel U(t). Elle est galement appele fonction-tore [SVSO05] et
on donne un exemple de trajectoire bi-priodique la Figure 6.1 o la fonction dpendante du temps
t volue dans R
3
sur le tore form par les deux paramtres dhyper-temps <
1
,
2
>. La notion de
temps "vrai" a disparu dans (6.4) et la paramtrisation (6.3) permet de retrouver t partir dune
reprsentation hyper-temps :
_

1
=
1
t
2
=
2
t
t =

1
1
=

2
2
(6.5)
Lquation (6.5) permet davoir une bijection entre le temps t et les paramtres <
1
,
2
> et la
Figure 6.2 illustre le passage du domaine temporel au domaine hyper-temps. Le contenu qui sinscrit
dans le carr dni par <
1
,
2
> [0, 2]
2
correspond au droulement du tore de la Figure 6.1 dans
le plan. Ainsi, il est possible dassocier de manire unique tout point de t [0, +] un point dans
lensemble <
1
,
2
> [0, 2]
2
et inversement. Deux points inniment proches dans [0, 2]
2
peuvent
correspondre des instants trs loigns sur lchelle de temps t et aucune mthode dapproximation
ne peut tre employe pour retrouver un instant t partir de sa position dans [0, 2]
2
. Seule ladi-
6.1 Concepts gnraux 123
Figure 6.2 Domaines temporels mono et multi-dimensionnels
mensionnalisation au sens de (6.3) permet de conserver lorthogonalit entre les frquences et autorise
lutilisation dune transforme de Fourier rapide multi-dimensionnelle dans une procdure AFT.
Dun point de vue thorique, lquation (6.4) permet de traiter tout type de systme dont on a
identi un nombre ni de frquences incommensurables. Comme pour la mthode HBM, on remplace
U(t) partir de son expression (6.4) dans lquation dynamique (5.1), ce qui donne :
R()
kZ
n
N
h
__
K(k.)
2
M
_
a
k
+ ((k.) C) b
k
_
cos (k.) +
kZ
n
N
h
__
K(k.)
2
M
_
b
k
((k.) C) a
k
_
sin (k.) +F
nl
(a
k
, b
k
) F
ext
(6.6)
Le rsidu (6.6) est orthogonalis par rapport aux fonctions trigonomtriques (Galerkin) :
_
2
0
. . .
_
2
0
Rcos (k
1
.
1
+ . . . + k
p
.
p
) d
1
. . . d
p
= 0
_
2
0
. . .
_
2
0
Rsin (k
1
.
1
+ . . . + k
p
.
p
) d
1
. . . d
p
= 0
(6.7)
On retrouve lcriture classique dun systme algbrique rsoudre :
z +

F
nl
(z) =

F
ext
(6.8)
o est la matrice diagonale par blocs :
=
_
_
K 0 0 0 0 0
0
1
0 0 0 0
0 0
.
.
. 0 0 0
0 0 0
k
0 0
0 0 0 0
.
.
. 0
0 0 0 0 0
Nc
_
_
(6.9)
avec
i
=
_
(k.)
2
M+K (k.) C
(k.) C (k.)
2
M+K
_
pour i [1, N
c
] (6.10)
Enn z,
F
nl
et

F
ext
sont les vecteurs de coecients de Fourier du dplacement, des eorts non-
linaires et des eorts extrieurs du systme et scrivent classiquement :
z =
_
a
0
a
1
b
1
a
Nc
b
Nc
_
(6.11)
F
nl
=
_
F
nl,0

F
a
nl,1
F
b
nl,1

F
a
nl,Nc
F
b
nl,Nc
_
(6.12)
F
ext
=
_
F
ext,0

F
a
ext,1

F
b
ext,1

F
a
ext,Nc
F
b
ext,Nc
_
(6.13)
N
c
est le nombre de termes harmoniques dans la solution et est fonction du nombre dharmoniques
N
h
retenu pour chaque frquence incommensurable. Pour les termes coupls, on note que seuls ceux
dont la frquence associe est positive sont retenus dans la rponse. Il existe plusieurs formulations
pour dnir le contenu frquentiel (6.2) cest dire lensemble des composantes harmoniques Z
n
N
h
. Par
exemple Chua et Ushida [CU81] proposent la formulation suivante :
p
j=1
[k
j
[ N
h
(6.14)
Alors que Legrand [Leg05] propose dans sa thse cette formulation :
[k
j
[ N
h
j [1, p] (6.15)
Une interprtation gomtrique des formulations prsentes est donne Figure 6.3 dans le cas o
p = 2 et N
h
= 3 et peut sappliquer pour les deux frquences incommensurables des deux modes
instables du modle de frein vu au chapitre 4. On note la non-symtrie par rapport au point milieu
k
1
= k
2
= 0 due la suppression des couplages frquentiels ngatifs. Le nombre dharmoniques passe
du simple au double selon la mthode retenue. Une autre formulation consiste encore considrer la
formulation de Legrand tout en imposant une frquence de coupure haute, ce qui scrit :
[k
j
[ N
h
j [1, p] avec f
c
=
p
i=1
k
i
f
i
< f
max
(6.16)
Cette formulation permet de tenir compte des couplages dordre suprieur dans les basses fr-
quences sans retenir les couplages hautes frquences. Ainsi lapproximation de la solution est meilleure
6.1 Concepts gnraux 125
4 3 2 1 0 1 2 3 4
2
1
0
1
2
3
4
k
1
k
2

Chua
Legrand
Figure 6.3 Rpartition des composantes harmoniques dans le cas p = 2, N
h
= 3
si de nombreux couplages basses frquences ont lieu et cette formulation permet de ne pas faire "ex-
ploser" le nombre dinconnues. Dans le cadre de ce mmoire, nous garderons lcriture (6.14) car la
troncature associe semble susante pour lestimation de la rponse pseudo-priodique.
Remarque : Le systme peut tre condens sur les nuds en vis--vis, selon les mmes procdures
vues au chapitre prcdent sans dicult particulire. Ainsi la nouvelle quation algbrique rsoudre,
scrit :
r
z
r
+

F
nl,obs
(z
r
) =

F
r
(6.17)
La taille du systme passe alors de (n
nl
(2N
c
+ 1)) (n
nl
/2 (2N
c
+ 1)).
Traitement des eorts non-linaires
Le traitement des eorts non-linaires sopre de la mme faon que dans le cas de la mthode
HBM mono-harmonique et les deux mthodes prsentes (collocation trigonomtrique et FFT) restent
valides.
La collocation trigonomtrique garde la mme structure que celle vue dans le chapitre 5 sauf que
lchantillonnage se fait sur une plage de temps plus importante que la priode maximale de la plus
petite frquence considre, cest dire que t = [0, it, . . . , nt] avec t min (2/
1
, 2/
2
) et
nt max (2/
1
, 2/
2
).
Le calcul des eorts non-linaires par FFT ncessite de considrer une transforme de Fourier de
dimension gale au nombre de frquences incommensurables ce qui, dans le cas du crissement de frein,
correspond au nombre de modes instables.
Comme au chapitre prcdent, la procdure AFT sera eectue avec lalgorithme FFT multi-
dimensionnel pour des raisons de rapidit et de prcision. En eet la qualit de lestimation des
coecients de Fourier des eorts non-linaires par la mthode de collocation dpend du choix du pas
de temps t et de la taille de la fentre temporelle nt ce qui ne semble pas robuste nos yeux.
6.2 Adaptation aux systmes autonomes
Lapplication de la procdure HBM multi-dimensionnelle telle quelle est prsente ici sur un sys-
tme autonome soumis p modes instables aura la possibilit de calculer la solution triviale statique
ce qui na aucun intrt ou la solution dynamique stationnaire. Tout comme le cas de la HBM mono-
dimensionnelle, on va rajouter des quations supplmentaires dans le systme algbrique (6.17) pour
forcer lalgorithme ne calculer que la solution dynamique. En reprenant les critures de la section
5.3, on suppose la solution dynamique sous la forme :
Y(t) =
n
j=1
c
j
j
e
(
j
t)
=
n
j=1
c
j
j
e
(a
j
t)
e
(i
j
t)
(6.18)
avec
j
un mode instable et
j
= a
j
+ i
j
sa valeur propre complexe correspondante. Cette
quation est stationnaire lorsque toutes les parties relles des valeurs propres [Re(
1
) . . . Re(
p
)]
T
associes aux modes instables
_
1
. . .
p
_
T
sont nulles. Comme pour la procdure de balance harmo-
nique modie, la minimisation des parties relles en plus de la minimisation de lquation (6.17) dans
un process doptimisation va permettre datteindre les coecients de Fourier associs la solution
pseudo-priodique recherche. Le calcul des valeurs propres complexes utilise le mme concept de
linarisation quivalente vu prcdemment et ne pose pas de dicult particulire.
Enn, comme prcdemment, les frquences incommensurables des modes instables ne sont pas
dtermines a priori ce qui introduit un nouveau vecteur = [
1
. . .
p
]
T
des pulsations inconnues.
Finalement, la mthode de balance harmonique applique un systme autonome sujet p modes
instables est un problme algbrique rsoudre dclin en deux fonctions objectives :
Trouver = [z
r
, ]
T
R
n
nl
/2(2Nc+1)+p
tel que J () =
_
J
1
()
J
2
()
_
=
_
0
0
_
avec =
_
z
r
_
(6.19)
et J
1
, J
2
ont la forme suivante :
_
J
1
() =
r
() z
r
+

F
nl,obs
(z
r
)
F
r
J
2
() = Re (
j
()) pour j [1, p]
(6.20)
J
2
scrit de faon dtaille :
J
2
() =
_
_
Re (
1
())
Re (
2
())
.
.
.
Re (
p
())
_
_
(6.21)
Le synopsis de la mthode est prsent la Figure 6.4. La rsolution du systme dquations est
obtenue avec une variante de lalgorithme de Powell [Pow7], implmente dans matlab.
6.2.1 Initialisation
Linitialisation de la mthode de balance harmonique contrainte gnralise est identique ce que
lon a vu la section 5.4 ceci prs que cette fois-ci chaque composante fondamentale z
0,k=1,j
est
initialise avec le mode instable associ
j
issu de lanalyse de stabilit et on crit :
6.3 Rsultats 127
Figure 6.4 Algorithme dtaill de la balance harmonique contrainte gnralise
z
0,k=1,j
=
_
j
+
j
_
avec j [1, p] (6.22)
o est une constante choisie arbitrairement. Enn, les pulsations inconnues des modes instables
sont initialises en rcuprant celles obtenues dans lanalyse de stabilit :
0
=
_
1stab
2stab
.
.
.
pstab
_
_
avec j [1, p] (6.23)
6.3 Rsultats
Cette section propose dtudier la rponse dynamique non-linaire du modle de frein trait dans
lanalyse de stabilit qui prsente deux modes instables, soit p = 2. Ces deux modes instables m
1
et m
2
ont leurs frquences gales f
1stab
= 917.3Hz et f
2stab
= 1511.5Hz respectivement partir
de = 0.29. Toutes les donnes de ce modle sont rpertories dans le Tableau 6.1. Les rsultats
et les performances numriques de la mthode frquentielle sont prsents et compars aux rsultats
temporels du schma de Newmark. A la dernire section de ce chapitre, une analyse de lvolution des
amplitudes en fonction du coecient de frottement est mene et montre la disparition dun des modes
instables.
Garniture
Densit (kg.m
3
) 2500
Disque
Densit (kg.m
3
) 7200
Paramtres Modle
k
1
(N.m
1
) 1.77e
5
k
3
(N.m
3
) 5.07e
9
F
ext
(N) 3.1e
4
f
1stab
(Hz) 917.3
f
2stab
(Hz) 1511.5
(s
1
) 6.11
(s) 1.6e
7
0 2 4 6 8
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
x 10
3
Temps (s)
D
p
l
a
c
e
m
e
n
t

(
m
)
5 0 5 10 15 20
x 10
4
5
0
5
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)
(a) (b)
Figure 6.5 Intgration temporelle (a) et section de Poincar de la zone stationnaire (b)
Lintgration temporelle depuis la position dquilibre statique est trace sur la Figure 6.5 (a).
Un zoom sur la position stationnaire montre eectivement la prsence dune rponse qui nest pas
priodique. Le ot de la zone stationnaire qui traverse la section de Poincar Figure 6.5 (b) dcrit une
courbe inscrite dans un gabarit ce qui conrme le caractre pseudo-priodique de la rponse. Thori-
quement, la section de Poincar dun systme pseudo-priodique doit montrer une courbe parfaitement
ferme mais cause des tolrances du schma de Newmark et des erreurs de priodicit gnres, il y
a un lger dcalage lorsque le ot coupe la section.
La Figure 6.6 prsente les rponses pseudo-priodiques dans lespace des phases obtenues avec la
mthode frquentielle en prenant N
h
= 3 et avec le schma de Newmark . Elles correspondent des
dplacements dans la direction normale de la garniture et du disque. Les rsultats des deux mthodes
sont prsents cte cte pour un mme ddl tant donne la complexit des rponses.
On constate une bonne corrlation entre les deux mthodes, aussi bien en termes damplitudes
maximales quen terme de forme globale des cycles (boucles). On note laspect pseudo-priodique des
rponses puisque cette fois-ci le cycle nest pas ferm et passe indniment lintrieur dun gabarit
maximal form par des couples extremum < U,

U > de la rponse. Pour faciliter la comprhension, la
Figure 6.7 prsente la densit spectrale de puissance des rponses stationnaires dun ddl normal de la
garniture (a) et du disque (b), correspondant respectivement aux cycles (a) et (c) de la Figure 6.6. Les
spectres sont tracs pour le schma de Newmark et pour les cas avec N
h
= 3 et N
h
= 5. Les raies des
6.3 Rsultats 129
8 8.5 9 9.5 10 10.5 11 11.5
x 10
3
10
5
0
5
10
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)
(a)
8 8.5 9 9.5 10 10.5 11 11.5
x 10
3
10
5
0
5
10
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)
15 10 5 0
x 10
4
8
6
4
2
0
2
4
6
8
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)
(b)
15 10 5 0
x 10
4
8
6
4
2
0
2
4
6
8
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)
0.85 0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3
x 10
3
1.5
1
0.5
0
0.5
1
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)
(c)
0.85 0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3
x 10
3
1.5
1
0.5
0
0.5
1
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)
7.8 8 8.2 8.4 8.6 8.8 9 9.2 9.4
x 10
4
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)
(d)
7.8 8 8.2 8.4 8.6 8.8 9 9.2 9.4
x 10
4
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)
Balance Harmonique Schma de Newmark
Figure 6.6 Rponse pseudo-priodique, N
h
= 3
0 1000 2000 3000 4000 5000
10
8
10
6
10
4
Frquence (Hz)
D
e
n
s
i
t

S
p
e
c
t
r
a
l
e

d
e

P
u
i
s
s
a
n
c
e

Newmark 3H 5H
2f
1
+2f
2
3f
1
+f
2
4f
1
3f
2
2f
2
+f
1 2f
1
+f
2
2f
2
3f
1
f
1
+f
2
2f
2
f
1
2f
1
f
2
2f
1
f
2
f
2
f
1
2f
2
2f
1
f
1
0 1000 2000 3000 4000 5000
10
10
10
8
10
6
10
4
Frquence (Hz)
D
e
n
s
i
t

S
p
e
c
t
r
a
l
e

d
e

P
u
i
s
s
a
n
c
e

Newmark 3H 5H
2f
1
+2f
2
3f
1
+f
2
4f
1
3f
2
2f
2
+f
1
2f
1
+f
2
2f
2
3f
1
f
1
+f
2
2f
2
f
1
2f
1
f
2
2f
1
f
2
f
2
f
1
2f
2
2f
1
f
1
Figure 6.7 Spectres de la rponse pseudo-priodique
deux mthodes sont parfaitement cales en terme de frquence puisque les frquences fondamentales
f
1
et f
2
calcules par la mthode frquentielle sont gales f
1
= 896.8Hz et f
2
= 1497.3Hz alors que
celle de la mthode temporelle de rfrence sont gales f
1
= 897.0Hz et f
2
= 1497.2Hz soit une erreur
relative infrieure 0.05% pour les deux frquences. Ces frquences sont direntes de celles obtenues
dans lanalyse de stabilit (f
1stab
= 917.3Hz et f
2stab
= 1511.5Hz), do lintrt de les considrer en
tant quinconnues.
A cause des non-linarits, il y a les harmoniques dordre suprieur des deux modes m
1
et m
2
cest
dire 2f
1
, 3f
1
, 2f
2
et 3f
2
pour N
h
= 3 et, en plus de ces composantes, il y a aussi 4f
1
, 5f
1
, 4f
2
et
5f
2
pour N
h
= 5 qui napparaissent pas ici car le spectre est tronqu 5kHz par souci de claret. De
plus, on note lexistence de composantes de modulation dans le spectre qui ne sont rien dautre que la
combinaison dharmoniques des deux modes instables m
1
et m
2
. Les combinaisons pour N
h
= 3 sont
les suivantes : 2f
1
f
2
,f
2
f
1
, 2f
2
f
1
, f
1
+ f
2
, 2f
1
+ f
2
et f
1
+ 2f
2
. Puisquil y a une troncature
lordre 3, il manque des raies dans le spectre aux frquences modules dordre suprieur. On constate
ainsi que la combinaison 2f
2
2f
1
est absente du spectre pour N
h
= 3 alors quelle existe pour
N
h
= 5. Si cette composante module est relativement faible pour le cas de la garniture (a), son
niveau nergtique est relativement important dans le cas du disque (b), puisque la raie est suprieure
bien dautres raies dont toutes les harmoniques lies au mode m
2
, cest dire f
2
, 2f
2
et 3f
2
. Se pose
alors la question de conserver cette raie pour la bonne approximation de la solution. Tout dabord,
les formes des cycles limites N
h
= 3 et N
h
= 5 pour ce ddl du disque sont trs proches (Figure 6.8
(b) et (c)) et prendre plus dharmoniques dans la solution ne semble pas ncessaire. De plus, lerreur
de Fourier qui mesure lerreur dapproximation des non-linarits est infrieure 0.01 pour le cas
N
h
= 3, ce qui montre une trs bonne estimation des non-linarits avec ce nombre dharmoniques.
Lhistogramme 6.9 prsente lerreur relative pour chaque raie de N
h
= 3 en termes damplitudes par
rapport la rfrence temporelle. On note quelle est relativement faible sur chaque harmonique.
Un calcul est eectu en prenant N
h
= 2 partir des mmes conditions initiales que le cas N
h
= 3.
La rponse stationnaire dun ddl est trace la Figure 6.10 et le spectre associ est visible la Figure
6.10 (b). Les composantes harmoniques de la mthode de balance harmonique contrainte N
h
= 2
ne sont pas corrles aux composantes de la rponse temporelle aussi bien en termes damplitudes
que de frquences. Ces dernires sont donnes f
1
= 917.2Hz et f
2
= 1510.3Hz, valeurs comparer
6.3 Rsultats 131
8 8.5 9 9.5 10 10.5 11 11.5
x 10
3
10
5
0
5
10
Dplacement (m)
V
it
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)
8 8.5 9 9.5 10 10.5 11 11.5
x 10
3
10
5
0
5
10
Dplacement (m)
V
it
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)
8 8.5 9 9.5 10 10.5 11 11.5
x 10
3
10
5
0
5
10
Dplacement (m)
V
it
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)
0.85 0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3
x 10
3
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Dplacement (m)
V
it
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)
0.85 0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3
x 10
3
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Dplacement (m)
V
it
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)
0.85 0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3
x 10
3
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Dplacement (m)
V
it
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)
(a) N
h
= 2 (b) N
h
= 3 (c) N
h
= 5
Figure 6.8 Rponses pseudo-priodiques pour direntes harmoniques
0
0.5
1
1.5
2
0
0.5
1
1.5
2
Composantes frquentielles
E
r
r
e
u
r

r
e
l
a
t
i
v
e

(
%
)
f
1
f
2
f
1
2f
1
f
2
f
2
2f
1
2f
2
f
1
f
1
+f
2
3f
1
2f
2
2f
1
+f
2
2f
2
+f
1
3f
2
Figure 6.9 Erreur relative des composantes frquentielles, N
h
= 3
8 8.5 9 9.5 10 10.5 11 11.5
x 10
3
10
5
0
5
10
Dplacement (m)
V
i
t
e
s
s
e

(
m
.
s
1
)
0 1000 2000 3000 4000 5000
10
8
10
6
10
4
Frquence (Hz)
D
e
n
s
i
t

S
p
e
c
t
r
a
l
e

d
e

P
u
i
s
s
a
n
c
e

Newmark 2H
f
1
f
2
f
1
f
2
2f
1
f
1
+f
2
2f
2
Figure 6.10 Rponse N
h
= 2 et spectre associ
avec celles de la mthode temporelle (f
1
= 897.0Hz et f
2
= 1497.2Hz). Quant au cycle limite, qui est
comparer avec celui de la Figure 6.6 (a), il est erron et lestimation de la rponse dynamique est
fausse. Dans ce cas de gure, le solveur ne trouve plus de direction de descente partir dun certain
nombre ditrations. On se situe donc sur un minimum local du problme algbrique o le rsidu de
lquation dynamique nest pas minimis (il ne respecte pas lquation (6.19) la tolrance prs) et o
les deux parties relles des modes m
1
et m
2
ne respectent pas les critres de la rponse stationnaire :
Ces dernires ne tendent pas vers 0 et valent respectivement R
1
= 7.26 et R
2
= 2.96.
Pour savoir si la mthode avec N
h
= 2 ne converge pas cause des conditions initiales arbitraires
mal estimes ou bien cause de la trop grande approximation de la non-linarit, on prend cette
fois-ci comme conditions initiales les rsultats obtenus avec le calcul N
h
= 3. Autrement dit, les
composantes f
1
, 2f
1
, f
2
, 2f
2
, f
2
f
1
et f
1
+ f
2
calcules avec N
h
= 3 sont rinjectes en tant que
conditions initiales pour un nouveau calcul N
h
= 2. Puisque ces composantes permettent davoir une
bonne approximation de la rponse du systme dynamique autonome, lobtention dune solution avec
N
h
= 2 ne devrait pas poser de dicults. Les rponses sont prsentes en Figure 6.8 (a). Dans ce cas,
les formes globales des rponses sont respectes, comparativement aux rponses N
h
= 3 (Figure 6.8
(b)) et N
h
= 5 (Figure 6.8 (c)). Toutefois on note une lgre surestimation des amplitudes maximales
et une non prise en compte des boucles internes dues la troncature. Si en premire approximation le
calcul avec N
h
= 2 semble satisfaisant, la dicult de trouver une estimation convenable de la solution
dynamique lorsque les conditions initiales sont choisies selon la mthode vue la section 6.2.1 rend ce
nombre dharmoniques inadquat pour le calcul de la solution stationnaire, et nest pas retenu dans
la suite.
Convergence et comparaisons du cot numrique
La Figure 6.11 prsente lvolution des parties relles et frquences en fonction du nombre ditra-
tions, quant la Figure 6.12, elle montre lvolution du rsidu des quations dynamiques en fonction
des itrations pour N
h
= 3. 26 itrations sont ncessaires pour obtenir la rponse pseudo-priodique.
On note la faible vitesse de convergence partir de N
iter
= 20 puisque les valeurs de chaque quan-
tit sont proches de leur valeur nale alors que 6 itrations supplmentaires sont encore ncessaires.
Comme indiqu prcdemment, les frquences fondamentales associes la rponse pseudo-priodique
6.3 Rsultats 133
0 5 10 15 20 25
20
0
20
40
60
80
100
120
Itrations
P
a
r
t
i
e

R
e
l
l
e

m
1
m
2
0 5 10 15 20 25
20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0
Itrations

f

(
H
z
)

m
1
m
2
(a) Parties relles (b) Variation des frquences
Figure 6.11 volution des parties relles et des frquences
0 5 10 15 20 25
20
0
20
40
60
80
100
120
Itrations
P
a
r
t
i
e

R
e
l
l
e

m
1
m
2
Figure 6.12 volution du rsidu dynamique
sont direntes des frquences obtenues dans lanalyse de stabilit puisquil y a une dirence den-
viron 20Hz pour le mode m
1
et de 14Hz pour le mode m
2
entre le dbut et la n du calcul. Enn
les deux parties relles convergent vers 0, ce qui correspond donc bien la solution quasi-priodique
recherche.
Les temps de calculs sont rassembls dans le Tableau 6.2. Si la mthode de balance harmonique
contrainte reste avantageuse en terme de temps de calculs, le gain est beaucoup plus faible que lorsquun
seul mode est considr dans la rponse puisquil est de 2 compar au schma de Newmark. Bien sr,
le gain est plus important par rapport la mthode de Runge-Kutta 4 qui ncessite 7 heures et
20 minutes pour atteindre le rgime stationnaire pseudo-priodique. Pour information, le calcul avec
N
h
= 5 nest pas prsent puisque ce dernier est eectu partir des rsultats obtenus avec N
h
= 3. Le
temps de calcul plus long sexplique en grande partie par le nombre dinconnues plus important (1352)
d la prsence de deux modes instables qui gnrent beaucoup plus dharmoniques par rapport aux
cas un seul mode instable (harmoniques des modes et composantes de modulation).
Mthodes Runge-Kutta 4 Newmark 3H
Nb Itrations 26
Nb Variables/Inconnues 316 158 1352
Temps CPU 7h20 4h10 2h10
Table 6.2 Temps de calcul
Nanmoins, la mthode de balance harmonique contrainte prsente lavantage de permettre le
suivi de paramtres puisque lon utilise une continuation squentielle o les rsultats dun calcul sont
rinjects en tant que conditions initiales dans un nouveau calcul. Ainsi, le temps CPU moyen pour
un incrment du coecient de frottement = 0.01 est denviron 10 minutes avec la mthode de
balance harmonique contrainte alors quil est denviron 45 minutes avec le schma de Newmark dont
les conditions initiales sont galement issues dun rsultat de calcul prcdent.
6.4 volution de la rponse dynamique en fonction du frottement
La Figure 6.13 prsente lvolution des rponses en fonction du coecient de frottement avec
0.29 < < 0.85 pour un ddl normal du disque. Par souci de claret, les rponses ne sont pas traces
la mme chelle mais ajustes sur les limites de la rponse.
Un phnomne intressant apparat autour de = 0.36 puisque dune rponse pseudo-priodique
contenant deux frquences incommensurables nous passons une rponse priodique caractrise par
la prsence de cycles limites ferms. Pour une meilleure comprhension les spectres de la rponse sont
tracs = 0.355 et = 0.36 (Figures 6.14 (a) et (b)). On constate eectivement la disparition du
mode m
2
sur le spectre de lintgration temporelle = 0.36 puisquaucune raie lie la composante f
2
nest prsente et seules les raies lies f
1
prsentent une amplitude non-nulle. Pour le cas = 0.355,
les raies lies f
1
et f
2
sont prsentes dans le spectre du schma de Newmark. Cette rponse prsente
eectivement un caractre pseudo-priodique mais les composantes lies au mode m
2
(f
2
= 1497Hz)
sont faibles compares aux composantes du mode m
1
(f
1
= 900Hz). Le mode m
1
semble occulter le
mode m
2
qui ne rpond plus. Du point de vue du solveur, nous avons constat que ce dernier donne des
signes de dicult pour converger autour de = 0.357 : il ne trouve pas la solution selon les tolrances
spcies. Si lalgorithme na pas de dicult pour calculer les coecients de Fourier des deux modes
instables (avec les composantes du mode m
2
quasi-nulles), la recherche dune partie relle nulle pour
le mode m
2
est impossible. En eet, ce mode est absent de la rponse dynamique et la partie relle
de sa valeur propre est donc ngative. Autrement dit, ce mode devient stable partir de ce seuil de
frottement. An de poursuivre ltude paramtrique et en remarquant que seul le mode m
1
rpond,
nous basculons de lalgorithme multi-frquentiel prsent et exploit dans ce chapitre lalgorithme
mono-frquentiel (CHBM) dvelopp dans le chapitre prcdent. Aussi, plutt que de dmarrer le
calcul partir de conditions initiales arbitraires, on rcupre les rsultats du calcul prcdent do
lon extrait les composantes du mode m
1
uniquement, cest dire f
1
, 2f
1
et 3f
1
. A partir de = 0.36
donc, nous sommes en prsence que dun seul mode instable et la rponse est calcule avec lalgorithme
mono-frquentiel (CHBM).
6.4 volution de la rponse dynamique en fonction du frottement 135
7.5 8 8.5 9 9.5 10
x 10
3
8
6
4
2
0
2
4
6
8
Dplacement (m)
V
ite
s
s
e
(
m
.s
1
)
7.5 8 8.5 9 9.5 10
x 10
3
8
6
4
2
0
2
4
6
8
Dplacement (m)
V
ite
s
s
e
(
m
.s
1
)
7.5 8 8.5 9 9.5 10
x 10
3
8
6
4
2
0
2
4
6
8
Dplacement (m)
V
ite
s
s
e
(
m
.s
1
)
7.5 8 8.5 9 9.5 10
x 10
3
8
6
4
2
0
2
4
6
8
Dplacement (m)
V
ite
s
s
e
(
m
.s
1
)
= 0.29 = 0.30 = 0.31 = 0.32
7.5 8 8.5 9 9.5 10
x 10
3
8
6
4
2
0
2
4
6
8
Dplacement (m)
V
ite
s
s
e
(
m
.s
1
)
7.5 8 8.5 9 9.5 10
x 10
3
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
Dplacement (m)
V
ite
s
s
e
(
m
.s
1
)
7 7.5 8 8.5 9 9.5 10
x 10
3
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
Dplacement (m)
V
ite
s
s
e
(
m
.s
1
)
7 7.5 8 8.5 9 9.5 10
x 10
3
8
6
4
2
0
2
4
6
8
Dplacement (m)
V
ite
s
s
e
(
m
.s
1
)
= 0.33 = 0.34 = 0.35 = 0.355
7.5 8 8.5 9 9.5 10
x 10
3
8
6
4
2
0
2
4
6
8
Dplacement (m)
V
ite
s
s
e
(
m
.s
1
)
6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5
x 10
3
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
Dplacement (m)
V
ite
s
s
e
(
m
.s
1
)
6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5
x 10
3
10
5
0
5
10
Dplacement (m)
V
ite
s
s
e
(
m
.s
1
)
6 7 8 9 10
x 10
3
10
5
0
5
10
Dplacement (m)
V
ite
s
s
e
(
m
.s
1
)
= 0.36 = 0.40 = 0.45 = 0.50
6 7 8 9 10
x 10
3
10
5
0
5
10
Dplacement (m)
V
ite
s
s
e
(
m
.s
1
)
6 7 8 9 10
x 10
3
15
10
5
0
5
10
15
Dplacement (m)
V
ite
s
s
e
(
m
.s
1
)
5 6 7 8 9 10
x 10
3
15
10
5
0
5
10
15
Dplacement (m)
V
ite
s
s
e
(
m
.s
1
)
5 6 7 8 9
x 10
3
15
10
5
0
5
10
15
Dplacement (m)
V
ite
s
s
e
(
m
.s
1
)
= 0.55 = 0.65 = 0.75 = 0.85
Figure 6.13 Evolution des rponses, N
h
= 3
0 1000 2000 3000 4000 5000
10
8
10
6
10
4
Frquence (Hz)
D
e
n
s
i
t

S
p
e
c
t
r
a
l
e

d
e

P
u
i
s
s
a
n
c
e

3H
Newmark
f
1
2f
2
2f
1
f
2
f
1
2f
1
f
2
f
2
2f
1
2f
2
f
1
f
1
+f
2
3f
1
2f
2
2f
1
+f
2
2f
2
+f
1
4f
1
3f
1
+f
2
0 1000 2000 3000 4000 5000
10
8
10
6
10
4
Frquence (Hz)
D
e
n
s
i
t

S
p
e
c
t
r
a
l
e

d
e

P
u
i
s
s
a
n
c
e

3H
Newmark
f
1
2f
1
3f
1
= 0.355 = 0.36
Figure 6.14 Spectres
0.29 0.3 0.31 0.32 0.33 0.34 0.35
898
900
902
904
F
r
e
q
u
e
n
c
e

(
H
z
)
0.29 0.3 0.31 0.32 0.33 0.34 0.35
1495.5
1496
1496.5
1497
F
r
e
q
u
e
n
c
e

(
H
z
)
0,35 0,4 0,45 0,5 0,55 0,6 0,65 0,7 0,75 0.8
850
855
860
865
870
875
880
885
890
895
900
F
r
e
q
u
e
n
c
e
s

(
H
z
)
< 0.36 > 0.36
Figure 6.15 Evolution des frquences
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
6.6
6.7
6.8
6.9
7
7.1
7.2
7.3
x 10
4
P
u
i
s
s
a
n
c
e
Minimum
Figure 6.16 Evolution des puissances cumules
La Figure 6.15 prsente lvolution des frquences des modes m
1
et m
2
et la Figure 6.16 prsente
lvolution la puissance des amplitudes en fonction du frottement. On constate une forte variation des
frquences, notamment celle du mode m
1
pour > 0.36. La variation est denviron 60Hz = 0.85
soit environ 7% de la frquence dorigine (f
1stab
= 917.3Hz) ce qui nest pas ngligeable. Ce rsul-
tat est courant lorsque des comparaisons sont faites entre des analyses de stabilit et des analyses
non-linaires : les frquences instables entre les deux mthodes sont toujours sensiblement direntes
[Lor07, MBL
+
07] cause des non-linarits. Concernant lvolution des amplitudes de la garniture et
du disque dans la direction normale, un minimum est trouv autour de = 0.36 qui correspond au
point o le deuxime mode disparat de la rponse. Aprs ce point, lamplitude crot de faon quadra-
tique avec le frottement. Ainsi la prsence de deux modes rend complexe le lien entre frottement et
amplitudes de vibrations puisquelles ne sont pas forcment minimales pour des faibles frottements.
Pour tudier plus en dtail les liens entre analyse de stabilit et analyse non-linaire et tenter
de comprendre pourquoi le mode m
2
disparat de la rponse, on propose de calculer un index de
propensit de chaque mode selon la formule suivante [Moi98] :
6.5 Conclusion 137
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
0
5
10
15
1
/
2
Figure 6.17 Ratio des index
j
= 100 2
Re(
j
)
Im(
j
)
pour le j
me
mode (6.24)
o
j
est la valeur propre du mode j calcule dans lanalyse de stabilit. Le ratio
1
/
2
en fonction
du frottement est trac Figure 6.17. Son volution prsente 2 phases bien distinctes avec une forte
pente pour 0.29 < < 0.36 et une zone o il varie peu pour > 0.36. Or cest autour de ce point que
la transition entre une rponse pseudo-priodique et une rponse priodique apparat. Il semble donc
quil y ait une analogie entre le changement de comportement du ratio dindex et la disparition dun
mode dans la rponse dynamique. Ainsi on remarque que le ratio augmente jusqu ce que le mode
m
2
disparaisse et reste quasi-constant lorsque seul le mode m
1
gnre des oscillations.
Quoiquil en soit, les limites de lanalyse de stabilit sont mises en vidence ici : malgr la prsence
de deux instabilits caractrises par leurs valeurs propres parties relles positives, il existe des cas
o seul un des modes oscille et gnre des vibrations tandis que lautre est stable. Lanalyse non-
linaire se prsente donc comme ltape indispensable dans le cadre de ltude de crissement pour la
caractrisation des rponses dynamiques stationnaires associes.
6.5 Conclusion
Ce chapitre a permis de gnraliser la mthode de balance harmonique contrainte des systmes
dynamiques autonomes soumis plusieurs modes instables susceptibles de gnrer des instabilits.
Les traitements spciques consistent traiter les quations dynamiques avec une composante multi-
dimensionnelle de temps ce qui permet de conserver lorthogonalit entre les direntes composantes
frquentielles incommensurables. Une procdure de Galerkin applique sur les quations dynamiques
direntielles multidimensionnelles en temps donne un systme algbrique rsoudre contenant les
termes harmoniques retenus dans la troncature. Les non-linarits sont traites avec lalgorithme de
FFT dont la dimension est gale au nombre de frquences incommensurables. Tout comme la mthode
de balance harmonique contrainte adapte aux systmes autonomes prsentant un seul mode instable,
il est ncessaire de contraindre le systme algbrique an de rechercher uniquement la rponse station-
naire en rajoutant des quations lies aux parties relles des modes considrs comme tant instables.
Enn, les frquences incommensurables sont considres comme des inconnues. Le systme prsent ici
montre une bonne corrlation entre la mthode de balance harmonique contrainte multi-frquentielle
et les mthodes temporelles. Lobservation des amplitudes en fonction du frottement montre quun
des modes disparat de la rponse dynamique bien que lanalyse de stabilit indique la prsence des
deux modes instables. La combinaison de ces deux analyses dans le cadre de ltude du crissement de
frein est donc primordiale dans une phase de conception. La disparition dun des deux modes dans la
rponse dynamique montre les limites de la mthode de la balance harmonique contrainte. En eet,
il a t facile de voir ici quun des deux modes participait faiblement aux vibrations du systme. De
manire automatise au sein de lalgorithme, on peut donc facilement liminer ce mode des quations
pour le calcul de la rponse dynamique. Cependant, dans le cas o plusieurs modes instables sont
dtects dans lanalyse de stabilit mais que tous ne rpondent pas dans la solution dynamique, il sera
trs dicile dutiliser la mthode de balance harmonique contrainte. Une solution serait de conserver
tous les modes au sein de lalgorithme. Mme si tous ne rpondent pas, on aurait une premire estima-
tion des amplitudes des composantes frquentielles de chaque mode et on pourrait identier ceux qui
semblent participer aux vibrations. Un second calcul o seuls ces modes seraient conservs permettrait
de calculer la rponse dynamique. Nanmoins, ce processus peut tre coteux numriquement si un
grand nombre de modes instables existent et des dicults de convergence risquent dapparatre si
certains modes ne rpondent pas (recherche dune partie relle nulle qui nexiste pas). Lautre solution
consisterait raliser plus simplement une intgration temporelle. Une fois que les modes participant
aux vibrations sont identis, la mthode de balance harmonique contrainte pourrait tre utilise pour
tudier lvolution de la solution dynamique en fonction des paramtres.
Conclusion gnrale et perspectives
Dans le cadre de cette thse, nous nous sommes principalement intresss au dveloppement dune
mthode numrique permettant ltude de la dynamique non-linaire des systmes de frein sujets un
ou plusieurs modes instables.
La synthse bibliographique mene sur le crissement des freins disque a montr la multitude des
recherches faites sur le sujet, tant sur le plan exprimental que sur le plan de la modlisation. De ces
tudes, il ressort globalement que le crissement des freins disque est une instabilit par ottement due
au caractre non conservatif du frottement. Linstabilit par couplage de modes entrane la perte dun
quilibre de type point xe et lapparition de vibrations auto-entretenues, responsables du crissement.
Les performances de calcul en constante augmentation ont permis demployer massivement la mthode
des lments nis pour modliser les systmes de frein et ainsi obtenir une meilleure description des
phnomnes physiques et une meilleure identication des paramtres qui ont un rle prpondrant
sur la stabilit du systme. Dans la majorit des tudes, seule lanalyse de stabilit est considre
pour tudier la propension dun systme crisser. Pourtant, sa combinaison avec des mthodes non-
linaires autorise une meilleure prdictivit puisque ces dernires permettent didentier les modes
eectifs qui sont dans la rponse dynamique et leur niveau damplitude. Une des raisons de leur faible
diusion rside dans leur cot de calcul qui peut tre prohibitif tant donn la nature du systme
dynamique : en eet, ce dernier comporte des non-linarits non-rgulires et gnre des phnomnes
relativement complexes aux interfaces de contact. Dans ce contexte scientique et industriel, cette
thse sest intresse la rduction des temps de calcul par la rduction des modles et lemploi de
mthodes non-linaires adaptes aux systmes autonomes.
On sest dabord intress la modlisation dun systme de frein par la mthode des lments
nis. Ltude bibliographique des mthodes de rduction a montr que la synthse modale de Craig et
Bampton est la plus adapte lorsque lon souhaite grer un contact frottant unilatral aux interfaces.
Dans le modle utilis au cours de la thse, nous avons considr un modle relativement simple de
frein comportant un modle de disque et un modle de garniture avec la prise en compte du contact
unilatral et du frottement de type Coulomb.
Suivant les paramtres, nous avons tabli quun ou deux modes instables sont susceptibles de par-
ticiper aux vibrations du systme et donc de gnrer du crissement : en eet, nous avons aaire une
bifurcation de Hopf o linstabilit de la position dquilibre statique est vue comme une instabilit par
ottement. Dans le cas o une seule instabilit est dtecte, une investigation de linuence de lamor-
139
140 Conclusion
tissement montre dans certains cas un eet paradoxal o laugmentation de ce dernier sur un seul des
modes qui se couplent dstabilise le systme en diminuant le seuil partir duquel linstabilit apparat.
Le second axe de la thse ft le dveloppement dune mthode non-linaire originale base sur une
mthode de balance harmonique classique laquelle nous avons adjoint une quation et une incon-
nue supplmentaire qui permettent de calculer systmatiquement la rponse dynamique non-linaire
dun systme autonome soumis une instabilit. La comparaison des performances de calculs avec les
mthodes non-linaires traditionnelles telles que les intgrateurs temporels montre un net avantage
en faveur de la nouvelle mthode de balance harmonique contrainte dveloppe dans ce mmoire. En
eet, les temps de calcul sont environ diviss par un facteur 30, ce qui reprsente un gain important
et permet de mener des tudes paramtriques de faon intensive.
Nous avons donc analys lvolution des rponses non-linaires avec le coecient de frottement et
montr que son augmentation nengendre pas une croissance systmatique des amplitudes de cycles
limites. Au contraire, localement, on observe des nuds qui vibrent avec une amplitude plus faible
lorsque le coecient de frottement crot. De mme, nous avons poursuivi ltude de linuence de
lamortissement faite dans lanalyse de stabilit. Ltude non-linaire montre que laugmentation de
lamortissement nest pas synonyme de diminution des amplitudes et lgitime ltude de la rponse
dynamique non-linaire en complmentarit de ltude de stabilit puisque cette dernire peut amener
des conclusions errones quant au comportement du systme.
Enn la dernire partie de la thse a t consacre la gnralisation de la mthode de balance
harmonique contrainte des systmes autonomes sujets plusieurs modes instables. Ainsi la mthode
nouvellement dveloppe est capable de traiter des rponses pseudo-priodiques contenant les compo-
santes frquentielles de plusieurs modes instables. Le modle prsentant deux modes instables a t
tudi pour valider la mthode et a montr une particularit intressante : malgr la prsence des deux
modes instables dans lanalyse de stabilit, nous avons observ la disparition dun mode partir dun
certain seuil de frottement. Cette observation montre lintrt notoire de lanalyse non-linaire et met
en avant la complexit que peuvent prendre les rponses dynamiques dun systme autonome, mme
pour un modle de frein qui est relativement simple.
Perspectives
Ces rsultats de recherche ouvrent de nombreuses perspectives :
Sur le plan thorique, les performances de la mthode de balance harmonique contrainte peuvent
encore tre amliores. En eet, lajout de la contrainte supplmentaire en tant que nouvelle quation
rsoudre ncessite un calcul aux valeurs propres chaque itration qui peut tre pnalisant lorsque
la taille des systmes augmente. En eet, le calcul de valeurs propres correspond environ 80% du
temps de calcul total de la mthode de balance harmonique, cest donc un levier damlioration cons-
quent. Plutt que dextraire toutes les valeurs propres laide dun solveur complet comme cest le cas
ici, lide serait dutiliser des solveurs partiels qui permettent de calculer uniquement les n premires
141
valeurs propres dintrt. La mthode de Lanczos est bien adapte ce type de calcul mais elle ne
se rvle ecace que lorsquelle est employe sur des systmes creux. Dans notre cas, lutilisation de
cette mthode na pas apport de gains signicatifs tant donn que la matrice traite est pleine et
non symtrique. Une autre mthode quil serait intressant dapprofondir est la mthode ditration
sur les rsidus qui semble plus performante que la mthode de Lanczos. Ainsi, la mthode de balance
harmonique contrainte serait moins pnalise pour traiter des modles de grande taille et lavantage
sur les mthodes temporelles pourrait tre encore plus signicatif.
Le second point concerne la modlisation quil est ncessaire damliorer court terme. En eet,
nous nous sommes concentrs sur un modle relativement simple de systme de frein. Or, la com-
plexit des phnomnes aux interfaces de contact, le nombre de pices qui gnrent des non-linarits
supplmentaires (jeux de fonctionnement notamment) et donc les multiples congurations possibles
ncessitent denrichir les modles numriques. Cela concerne la modlisation des interfaces de contact
avec notamment le nombre dlments de contact conserver, les lois de contact et de frottement
quil convient de considrer mais aussi la modlisation raliste de lamortissement du modle puisque
certains matriaux tels que la garniture ont un comportement visco-lastique. Linuence de ce para-
mtre sur les instabilits et les rponses non-linaires est capital et sa modlisation raliste reste une
tche part entire.
Enn, lamlioration de la modlisation doit saccompagner dune campagne dessais et permettre
ainsi une phase de recalage/corrlation entre les rsultats dessais et les rsultats de calcul pour valider
les choix de modlisation. La corrlation devra galement se faire sur des rsultats issus danalyses
paramtriques et permettre ainsi de valider lensemble du modle dans lespace de conception. A lissue
de cette phase, la mthode de balance harmonique contrainte pourrait tre intgre dans un processus
de Monte-Carlo o le tirage de certains paramtres permettrait didentier un espace de conception
qui minimise les vibrations du systme de faon robuste.
Si lanalyse du rgime dynamique stationnaire par une mthode non-linaire spcique est primor-
diale pour conduire des tudes paramtriques dans le cadre dune dmarche prdictive du crissement
de frein, lanalyse des phnomnes transitoires ne doit pas tre occulte. En eet, lorsque la posi-
tion statique dquilibre instable est perturbe, des oscillations croissantes apparaissent, entranant
lexcitation du ou des modes instables selon un mcanisme qui semble encore inconnu aujourdhui.
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Publications
Revues internationales spcialises avec comit de lecture :
N. Coudeyras, S. Nacivet and J-J. Sinou, Periodic and quasi-periodic solutions
for multi-instabilities involved in brake squeal, Journal of Sound and Vibration, 328,
520 540, 2009.
N. Coudeyras, J-J. Sinou and S. Nacivet, A new treatment for predicting the
self-excited vibrations of nonlinear systems with frictional interfaces : the Constrained
Harmonic Balance Method, with application to disc brake squeal, Journal of Sound and
Vibration, 319, 1175 1199, 2009.
J-J. Sinou, N. Coudeyras and S. Nacivet, Study of the nonlinear stationary dy-
namic of single and multi instabilities for disc brake squeal, International Journal of
Vehicle Design, 51(1 2), 207 222, 2009. (Numro spcial de revue sur invitation).
N. Coudeyras, S. Nacivet and J-J. Sinou, Brake squeal analysis : a new method
for predicting limit cycles using the Constrained Harmonic Balance Method, SAE Inter-
national Journal of Passager Car-Mechanical System, 1(1), 1276 1288, 2008. (Article
issu de congrs).
Colloques internationaux avec actes publis :
N. Coudeyras, J-J. Sinou and S. Nacivet, Brake Squeal Analysis : A new method
for predicting limit cycles using the Constrained Harmonic Balance Method, 26
th
Annual
Brake Colloquium and Exhibition, San Antonio, Texas, USA, October 12 15, 2008.
N. Coudeyras, S. Nacivet, J-J. Sinou and L. Jzquel, Non-linear brake squeal
stability analysis using both modal and temporal approaches, Euromech Colloquium
Nonlinear Vibrations of Structures, Porto, Portugal, 9 11 July 2007.
153
154 Publications
Colloques nationaux avec actes publis :
N. Coudeyras, J-J. Sinou et S. Nacivet, Calculs de cycles limites de systmes
autonomes multi-instables par une mthode frquentielle : Application au crissement des
freins disque, 9
me
Colloque national en calcul des structures, Giens, France, 25 29
Mai, 2009.
Dpt de brevets :
N. Coudeyras, S. Nacivet et J-J. Sinou, Procd de simulation par ordinateur
dun quilibre dynamique de systme physique, Publication FR2923045 (A1).
N. Coudeyras, S. Nacivet et J-J. Sinou, Procd de quantication de modes vi-
bratoires auto-entretenus, En cours de publication.
Annexes
155
Annexe A
Mthodes itratives de rsolution
Cette annexe dresse un panorama des mthodes doptimisation sans contraintes couramment uti-
lises dans le cadre de la rsolution de systmes algbriques. Les dtails des techniques prsentes
dans la suite et les autres classes de mthode doptimisation pourront tre consults dans le livre de
Fletcher [Fle00] qui est une rfrence sur le sujet.
Soit une fonctionnelle f(x) R susamment rgulire, cest dire au moins deux fois direntiable,
on cherche obtenir :
f(x) min[x R
n
(A.1)
De manire gnrale, les mthodes doptimisation permettent de ne rechercher quun minimum (ou
maximum, en posant f(x) = f(x)) local et non global. Ainsi la position de dpart x
0
R
n
a une
inuence considrable sur la convergence de lalgorithme. Cest pour cela quil est utile davoir une
ide de ce que lon cherche pour estimer une solution initiale "pas trop loigne" de la solution nale.
La recherche du minimum seectue de faon itrative partir du point de dpart de la fonctionnelle
f(x
0
). Cette notion rfre au fait quil est gnralement impossible de trouver la solution exacte en
temps ni. En fait la mthode doptimisation gnre une suite innie de solutions x
k
approximatives.
Litration x
k+1
est forme selon linformation locale de la fonction f en x
k
et un critre darrt permet
de produire une solution approche x
"proche" de la solution recherche x. Le choix du critre darrt

est vari et peut prendre par exemple la forme dune distance entre la solution approxime et lensemble
des solutions ou plus gnralement une tolrance maximale sur la fonctionnelle minimiser.
Suivant linformation quutilisent les mthodes doptimisation, nous distinguons les mthodes du
1
er
ordre qui utilisent les valeurs et les gradients de la fonction objective et les mthodes du 2
nd
ordre
qui prennent en plus linformation du Hessien (matrice des drives secondes) de la fonction objective.
A.1 Mthode du gradient
La mthode du gradient fait parti des mthodes du 1
er
ordre et est une des plus simple impl-
menter. Soit x
k
un point litration k qui permet de calculer f(x
k
) et sa drive f(x
k
). Si x
k
nest
pas un point critique de f, cest dire que f(x
k
) ,= 0 alors f(x
k
) est une direction de descente
et on a :
157
158 Annexe A : Mthodes itratives de rsolution
x
k+1
= x
k
f(x
k
) (A.2)
Cette criture est appele Direction de Plus Rapide Descente puisque x
k+1
est la valeur qui annule
la fonction f(x
k+1
) lorsquelle est exprime en dveloppement de Taylor au 1
er
ordre. Nanmoins, vu
quil sagit dune approximation au 1
er
ordre il nest pas dit que f(x
k+1
) f(x
k
) car le pas f(x
k
)
peut tre trop grand. Cest pourquoi les mthodes de gradient utilisent gnralement une longueur de
pas
k
tel que :
x
k+1
= x
k
k
f(x
k
) avec
k
> 0 (A.3)
Le choix optimal de
k
est dni selon des rgles que nous naborderons pas ici mais le lecteur
intress pourra se rfrer [Fle00] pour plus de dtails. Cette technique de recherche du
k
optimal
fait parti des mthodes de line-search.
On remarque que cette mthode est relativement simple implmenter, cependant elle est rarement
utilise puisque prs de la solution, f(x
k
) 0 ce qui entrane une faible vitesse de convergence
(convergence linaire) et surtout un mauvais conditionnement de f(x
k
) qui va alors devenir sensible
aux approximations numriques et la solution recherche risque de diverger.
A.2 Mthode du gradient conjugu
Cette mthode est une amlioration de la mthode de gradient simple lorsquelle est applique
une fonctionnelle f(x) R
n
avec n > 2. Ainsi, plutt que de prendre une direction de recherche
quelconque au cours des itrations, on prend une combinaison linaire des pas prcdents :
x
k+1
= f(x
k+1
) + s
k+1
x
k
(A.4)
avec s
k+1
un rel bas sur les gradients des itrations k et k + 1 et qui peut prendre deux formes
selon la formule employe (Fletcher Reeves [FR64] ou Polak-Ribire [PR64]). Mme si cette mthode
est plus ecace que la mthode de gradient, elle a les mmes inconvnients savoir une vitesse de
convergence faible prs de la solution nale et des oscillations numriques peuvent apparatre lorsque
f(x
k
) 0. Nanmoins, ces mthodes prsentent un faible cot par itration ce qui peut tre utile
lorsque ce dernier est prohibitif dans les mthodes prsentes par la suite.
A.3 Mthodes de Newton et Quasi-Newton
Cette mthode est trs populaire dans les problmes doptimisation non-linaire et est lorigine de
nombreuses variantes largement utilises dans les codes de calculs (abaqus, nastran, matlab, etc.).
Lavantage de cette mthode est quelle utilise linformation du deuxime ordre dans le dveloppement
de Taylor de la fonctionnelle minimiser et rend sa convergence quadratique. tant donne la valeur de
la fonctionnelle f autour de la solution x
k
, nous rapprochons la valeur f(x
k+1
) par son dveloppement
de Taylor lordre 2 par :
f(x
k+1
) f(x
k
) + (x
k+1
x
k
)
T
f(x
k
) +
1
2
(x
k+1
x
k
)
T
[
2
f(x
k
)] (x
k+1
x
k
) (A.5)
A.3 Mthodes de Newton et Quasi-Newton 159
f(x
k
) est la matrice Jacobienne et
2
f(x
k
) est la matrice Hessienne dnie comme la matrice
des drives secondes de f(x
k
) qui scrit :
2
f(x
k
) =
_
2
f(x
k
)
x
2
1
2
f(x
k
)
x
1
x
2
. . .

2
f(x
k
)
x
1
xn
2
f(x
k
)
x
2
x
1
2
f(x
k
)
x
2
2
. . .

2
f(x
k
)
x
2
xn
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
2
f(x
k
)
xnx
1
2
f(x
k
)
xnx
2
. . .

2
f(x
k
)
x
2
n
_
_
(A.6)
Si nous prenons en tant que prochaine itration le minimiseur de la fonctionnelle f en k + 1 cest
dire que nous posons f(x
k+1
) = 0, la forme quadratique droite scrit :
f(x
k
) + [
2
f(x
k
)] (xk + 1 x
k
) = 0 (A.7)
Ainsi litration suivante x
k+1
scrit partir de x
k
comme :
x
k+1
= x
k
[
2
f(x
k
)]
1
f(x
k
) (A.8)
Le terme n(x
k
) = [
2
f(x
k
)]
1
f(x
k
) est appel pas de Newton. Nous remarquons que la conver-
gence de cette mthode nest assure que lorsque f est convexe cest dire pour
2
f(x
k
) dnie po-
sitive. Dans le voisinage dun minimiseur local x
, la fonctionnelle f est gnralement convexe ce qui

rend la mthode de Newton trs ecace lorsque le point de dpart nest "pas trop loin" de la solution
recherche en assurant une convergence quadratique. Par contre, loin du point de dpart, rien nin-
dique que
2
f(x) soit dnie positive et [
2
f(x)]
1
f(x) nest alors plus une direction de descente.
Dans ce cas l, une technique serait dutiliser une mthode de descente dans un premier temps puis
dutiliser la mthode de Newton lorsque lon se rapproche de la solution nale, ce qui revient crire
[GP67] :
_
x
k+1
= x
k
f(x) si
2
f(x) nest pas dnie positive
x
k+1
= x
k
[
2
f(x)]
1
f(x) si
2
f(x) est dnie positive
(A.9)
Bien que la convergence de cette mthode puisse tre dmontre, des oscillations ditrations
peuvent tre observes tout comme dans la mthode de la Plus Rapide Descente puisque dans ce
cas, linformation quadratique nest pas utilise.
Mthode de Levenberg-Marquart An de garder linformation de la matrice Hessienne
2
f(x)
dans lalgorithme doptimisation, on introduire un biais dans le calcul du Hessien en crivant la direc-
tion de descente comme :
x
k+1
= x
k
[
2
f(x
k
) + I]
1
f(x
k
) (A.10)
o I dsigne la matrice identit. Cette technique a t introduite par Levenberg [Lev44] et Mar-
quardt [Mar63] et porte leurs noms. Le choix du paramtre est tel quil rend lapproximation de la
Hessienne [
2
f(x
k
)+I] dnie semi-positive et ainsi (A.10) est bien une itration de descente. Malgr
laltration de linformation fournie par le terme quadratique, on peut montrer que cette technique
rend la mthode doptimisation globalement convergente et que lordre de convergence est gnrale-
ment quadratique. Comme pour les mthodes de gradient, on peut moduler le pas de descente par un
facteur
k
tel que :
x
k+1
= x
k
k
[
2
f(x
k
) + I]
1
f(x
k
) (A.11)
o
k
assure la condition f(x
k+1
) < f(x
k
) et est calcul par des mthodes de type line-search.
Mthode de quasi-Newton Comme on la vu, la mthode de Newton gnrale ncessite le calcul
explicite de
2
f(x
k
) chaque itration ce qui peut savrer fastidieux et trs coteux lorsque le
systme rsoudre est grand. Une ide consiste approcher numriquement la matrice Hessienne en
posant B
k

2
f(x
k
). Une technique est de gnrer B
k
par dirences nies partir des gradients de
la fonctionnelle f mais elle nest pas ecace lorsque la taille du systme est importante et impose de
calculer B
k
chaque itration. Lautre approche beaucoup plus ecace pour mettre jour B
k
consiste
rutiliser linformation des gradients de f, cest dire f(x
0
), . . . f(x
k
) et/ou des quantits B
k
,
2
f(x
0
) . . .
2
f(x
k
) et une itration de quasi-Newton scrit :
x
k+1
= x
k
+
k
d
k
avec d
k
= B
1
k
f(x) (A.12)
Ainsi, un algorithme gnrique de Quasi-Newton scrit de la faon suivante :
1. Choix dun point de dpart x
0
R
n
, dune matrice carre non-singulire B
0
de taille n, poser
k = 0 et dnir une tolrance
2. Si [[f(x
k
)[[ = 0 alors x
k
est un minimiseur local et on stoppe lalgorithme. Sinon on eectue
les tapes suivantes :
3. Calculer la direction de recherche quasi-Newtonienne d
k
= B
1
k
f(x)
4. Minimiser f(x
k
+
k
d
k
) en recherchant un optimal et calculer le nouvel itr x
k+1
= x
k
+
k
d
k
5. Faire la mise jour de B
k
selon un certain mode de calcul
6. Poser k = k + 1 et retourner ltape 2
Comme pour la mthode de Newton, il est ncessaire que la matrice B
k
soit dnie positive et
symtrique puisque cest le cas de toute matrice Hessienne. Il existe dans la littrature plusieurs
techniques de mise jour de la pseudo-matrice Hessienne, dont la mthode de Broyden-Fletcher-
Goldfarb-Shanno (BFGS) qui semble tre la plus utilise et la plus robuste [Fle00]. Lavantage de cette
mthode rside dans son cot de calcul similaire aux mthodes de gradient puisque la seule dirence
est de mettre jour la matrice Hessienne ce qui ncessite seulement O(n
2
) calculs supplmentaires
chaque itration. Il faut nanmoins noter que la convergence est super-linaire et non quadratique ce
qui situe la mthode entre celles des mthodes de gradient et des mthodes de Newton en terme de
vitesse de convergence.
A.4 Mthode de Gauss-Newton
Lide de cette mthode est dcrire le problme minimiser comme un problme aux moindres
carrs :
A.5 Mthode des Rgions de Conance (Trust-Region) 161
Minimiser G(x) tel que G(x) =
m
i=1
f
i
(x)
2
avec x R
n
(A.13)
Cette criture au sens des moindres carres est largement utilise en optimisation non-linaire pour
les systmes sur-dtermins (m > n) comme par exemple pour la recherche dun modle mathmatique
partir de points de mesure exprimentaux. On note que dans le cas de systmes bien dtermins
cest dire que lon a m = n, la mthode de Gauss-Newton est galement appel mthode de Newton-
Raphson et tire prot de la structure carre des matrices de gradient et des drives secondes. On
peut donc sattendre dans ce cas une solution exacte de lquation (A.13) cest dire G(x) = 0.
La rsolution dun tel problme dans le cas non-linaire utilise les mmes techniques que les m-
thodes de Newton. Ainsi, le gradient et le Hessien de G(x) se mettent sous la forme :
G(x) = 2A.f(x)
2
G(x) = 2AA
T
+ 2
m
i=1
f
i
(x)
2
f
i
(x)
(A.14)
avec
A(x) = [f
1
(x)f
2
(x) . . . f
m
(x)] (A.15)
A(x) est une matrice Jacobienne dont les colonnes sont les vecteurs des drives premires f
i
(x)
cest dire A
ij
= f
i
/x
j
. En remarquant que G(x) est minimis au sens des moindres carrs, les
termes f
i
(x) sont gnralement faibles et on peut approximer la matrice Hessienne
2
G(x) par :
2
G(x) 2AA
T
(A.16)
Ainsi linformation ncessaire au calcul de G(x) peut tre rutilise de faon simple pour ap-
procher la matrice Hessienne
2
G(x) et la mthode de Gauss-Newton converge gnralement plus
rapidement quune mthode de Quasi-Newton combine une mthode BFGS puisque la matrice
Hessienne est mieux approche du premier coup cest dire que son calcul ne ncessite pas plusieurs
itrations pour obtenir une bonne approximation. De plus, lquation (A.16) assure que la matrice
est dnie semi-positive et, de manire gnrale, est dnie positive, ce qui assure une direction de
descente. Cette mthode est donc relativement robuste et trs rapide lorsque lon est proche de la
solution nale dans le cas de problmes o les rsidus sont "faibles", cest dire pour des f
i
(x) relati-
vement petits. Nanmoins, loin de la solution nale, le terme 2
m
i=1
f
i
(x)
2
f
i
(x) de lquation (A.14)
ne devient plus ngligeable et lapproximation de la matrice Hessienne par lquation (A.16) nest
plus satisfaisante ce qui rend la convergence de la mthode de Gauss-Newton dicile voire impossible.
Pour rendre la mthode robuste quel que soit les valeurs des fonctions f
i
(x), on peut appliquer le
processus de Levenberg-Marquart lquation (A.16) et ainsi contrler le pas ditration comme vu
prcdemment, ou valuer
2
f
i
(x) par des itrations de Quasi-Newton [DGW81] ou encore utiliser
une mthode hybride employant soit la mthode de Gauss-Newton soit la mthode BFGS pour la
matrice Hessienne
2
G(x) [FX92].
A.5 Mthode des Rgions de Conance (Trust-Region)
Nous avons vu jusqu maintenant que lorsquune direction de descente d
k
est trouve, on peut lui
attribuer une longueur de pas
k
calcule de direntes manires. Cette classe dalgorithmes appele
line search-methods nest pas unique pour minimiser une fonction et une autre classe dite des mthodes
des rgions de conance permet galement de construire des algorithmes performants de minimisation.
Lide est de remplacer la fonctionnelle f minimiser par une fonction plus simple q, gnralement
choisie comme un polynme dordre 2 et qui rete nanmoins le comportement de f dans le voisinage
de x. Ce voisinage est appel rgion de conance. Un algorithme gnrique peut scrire de la
faon suivante :
1. A litration k, remplacer f(x) par un modle quadratique q
k
(x) valide localement.
2. Choisir un voisinage
k
autour de litr x
k
o la fonction q
k
(x) est valide (On dit que lon peut
avoir conance en q
k
(x) pour approcher f(x) dans ).
3. Le prochain itr x
k+1
est recherch dans le sens de la minimisation du modle q
k
dans la rgion
de conance
k
,
x
k+1
arg min
xR
k
q
k
(x) (A.17)
Le mini-problme (A.17) peut tre rsolu classiquement en utilisant les mthodes de Newton ou
Quasi-Newton vues prcdemment. Soit y
k+1
un nouvel itr, solution du mini-problme (A.17). Ce
point nest pas exactement le nouvel itr de f mais plutt du modle quadratique q, et il se peut que
le passage y
k+1
augmente la vraie fonction objective f. Ainsi les mthodes de rgions de conance
acceptent litr y
k+1
seulement si la diminution de la fonction objective f atteint un certain seuil
"promis" par le modle quadratique q :
x
k+1
=
_
_
_
y
k+1
si
f(x
k
)f(y
k+1
)
q
k
(x
k
)q
k
(y
k+1
)
>
x
k
sinon
(A.18)
O [0, 1/4] est un paramtre x a priori. Le fait daccepter ou de rejeter la mise jour de
litration est lessence mme des mthodes de rgions de conance. Le lecteur notera que le fait de
rejeter la mise jour y
k+1
ne rend pas lalgorithme stationnaire puisque la rgion de conance va
se rtrcir, ce qui donnera un nouvel itr y
k+1
,= y
k+1
. Le choix de la rgion de conance
k
consiste
gnralement prendre une boule ferme autour de litr x
k
et dun certain rayon
k
. Le choix du
rayon peut tre arbitraire au dbut de lalgorithme k = 0 et dpend ensuite des valeurs de la fonction
objective f et du modle quadratique q selon le succs ou non de litr y
k+1
. Globalement, le rayon
est diminu lorsque y
k+1
ne correspond pas aux attentes, voir quation (A.18) ou augment lorsque la
diminution de la fonction objective f est suprieure aux attentes. La mthode dogleg et la mthode
steihaug sont deux algorithmes bass sur la technique des rgions de conances. Nous nentrerons pas
dans les dtails, le lecteur intress pourra se rfrer aux articles de Conn et al. [CGT00] et Nocedal
et al. [NW99].
Les mthodes de rgion de conance sont plus robustes que les mthodes de Newton-Raphson car :
Au voisinage dun point selle ou dun maximiseur x
, la mthode de rgion de conance ny sera

pas attire puisquelle assure la diminution de la squence (f(x
k
)).
Le pas de descente de la mthode de Newton-Raphson nest pas dni lorsque la matrice Hes-
sienne est singulire ; ce nest pas le cas de la mthode de rgion de conance o la Hessienne
est toujours bien dnie.
La convergence des mthodes de rgion de conance dpendent de lapproche initiale du problme :
comme prcdemment, si la taille du modle nest pas trop importante, on peut considrer une mthode
A.6 Synthse des mthodes doptimisations 163
globale de Newton, appele mthode de Newton rgion de conance. Elle prsente une convergence
asymptotique quadratique lorsque lon sapproche dun minimiseur local x
puisque les itrs y

k+1
sapprochent de ceux produits par une mthode de Newton-Raphson. Si la taille du problme est
grande, on considre une approche globale de quasi-Newton et la convergence devient alors super-
linaire.
A.6 Synthse des mthodes doptimisations
Nous avons vu dans ce chapitre un aperu des mthodes doptimisation dites sans contraintes.
Il existe galement les mthodes doptimisation avec contraintes, faisant appel aux notions de pro-
grammation linaire et non-linaire, ou encore les mthodes doptimisation qui traitent les problmes
non-rguliers, mais celles-ci ne sont pas abordes dans cette annexe.
matlab fournit la plupart des algorithmes doptimisation dont nous avons besoin. Nous utiliserons
dans cette thse la mthode des rgions de conance qui est une variante de lalgorithme de Powell
[Pow7].
Annexe B
Mthodes temporelles
Les mthodes temporelles reprsentent lapproche classique pour rsoudre un systme dquations
direntielles dpendant du temps. Ces mthodes construisent une solution approche pas pas et
leur grande force est leur capacit traiter tout type de problmes ainsi quune grande facilit dutili-
sation. Dans cette annexe nous prsentons les principales mthodes temporelles que lon rencontre en
dynamique des structures.
Parmi les mthodes temporelles, on distingue classiquement les schmas dintgration implicite
des schmas dintgration explicite. Pour les mthodes implicites, on cherche chaque pas de temps
les champs de dplacement et de vitesse vriant les quations du mouvement et dpendants des
quantits linstant t mais aussi linstant t + 1. Ainsi la prsence de non-linarits dans le systme
impose dutiliser des algorithmes itratifs de type Newton pour converger vers la solution recherche.
La discrtisation du domaine temporel ninuence pas la prcision de la solution mais la vitesse de
convergence de la solution est aecte si le pas de temps retenu est grand et que les non-linarits en
jeu sont importantes. Le plus rudimentaire des algorithmes pas pas implicites est le schma dEuler
implicite qui se met sous la forme :
x
i+1
= x
i
+ t x
i+1
(B.1)
Dans un schma explicite, les quantits dterminer linstant t + 1 dpendent uniquement des
quantits connues linstant t :
x
i+1
= x
i
+ t x
i
(B.2)
Il ny a donc pas de recherche de lquilibre de la solution. Le calcul est donc trs rapide mais la
stabilit conditionnelle de ce schma est dtermine par le pas de temps retenu :
t
1
2f
max
(B.3)
o f
max
reprsente la frquence caractristique maximale du modle. Par exemple pour un modle
lment nis, le pas de temps doit tre infrieur au temps mis par une onde de compression pour
traverser le plus petit lment ni. Cette mthode est donc trs utilise en dynamique rapide tel que
la simulation du crash en automobile par exemple.
165
166 Annexe B : Mthodes temporelles
B.1 quations direntielles du premier ordre
B.1.1 Mthodes pas unique
Une quation du premier ordre scrit :
df
dt
= f(t, x) avec x(t = 0) = x
0
(B.4)
La rsolution formelle de lquation (B.4) peut se ramener sous forme intgrale :
x(t) =
_
t
0
f(t, x)dt (B.5)
Le calcul de cette intgrale seectue par des mthodes numriques en utilisant par exemple la
mthodes des trapzes gnraliss dcrite par un paramtre [0, 1] tel que :
x
i+1
x
i
= t [(1 )f(t
i
, x
i
) + f(t
i+1
, x
i+1
)] (B.6)
On distingue donc 3 cas :
Cas = 0. On retrouve la mthode dEuler explicite et la solution est de la forme :
x
i+1
= x
i
+ tf(t
i
, x
i
) (B.7)
Cas = 1. Il sagit de la mthode dEuler implicite et la solution est de la forme :
x
i+1
= x
i
+ tf(t
i+1
, x
i+1
) (B.8)
Cas = 1/2. On parle cette fois de la mthode de Crank-Nicolson et la solution scrit :
x
i+1
= x
i
+ 1/2t [f(t
i
, x
i
) +f(t
i+1
, x
i+1
)] (B.9)
Mthode de Runge Kutta
Les schmas dEuler implicite et explicite sont dordre 1 ce qui pose des problmes de prcision et
de stabilit et ne sont donc pas utiliss dans la rsolution numrique dquations direntielles. On leur
prfre les mthodes dordre suprieur comme par exemple les mthodes de Runge-Kutta [DP80] dont
le principal intrt est damliorer la stabilit et la prcision de la solution. Le principe de la mthode
consiste rechercher une solution linstant i + 1 en utilisant un schma explicite ou implicite de la
forme :
x
i+1
= x
i
+ t (x, t, t) avec x(t = 0) = x
0
(B.10)
o est une fonction reprsentant en quelque sorte une moyenne pondre des pentes prises
dirents instants dans lintervalle de temps t. Ainsi pour un schma dordre 4, la solution x
i+1
scrit :
B.1 quations direntielles du premier ordre 167
x
i+1
= x
i
+
t
6
(q
1
+ 2q
2
+ 2q
3
+ q
4
) et
q
1
= f(t
i
, x
i
)
q
2
= f
_
t
i
+
t
2
, x
i
+
t
2
q
1
_
q
3
= f
_
t
i
+
t
2
, x
i
+
t
2
q
2
_
q
4
= f(t
i
+ t, x
i
+ tq
3
)
(B.11)
Cette mthode ncessite donc 4 valuations de f ce qui rend la mthode numriquement coteuse
lorsque la fonction f est de taille importante mais est en contrepartie trs prcise.
B.1.2 Mthodes pas multiples
La philosophie des mthodes pas multiples est de calculer la solution linstant t
i+1
partir de
la solution de linstant t
i
mais aussi t
i1
, etc.
Mthode dAdams explicite ou ouverte
Pour cela on considre un dveloppement de Taylor de la solution x
i+1
:
x
i+1
= x
i
+ tf(x
i
, t
i
) +
t
2
2!
df
dt
(x
i
, t
i
) + +O(t
3
) (B.12)
On remarque que la fonction prcdente est un dveloppement de Taylor avant qui correspond la
mthode dAdams explicite ou encore mthode dAdams ouverte. Lordre dsir conditionne le nombre
de termes retenus. Par exemple, pour lordre 1, on retrouve Euler explicite, x
i+1
= x
i
+ tf(x
i
, t
i
) +
O(t
2
). A lordre 2, on utilise les 3 premiers termes de lquation (B.12) et la drive
df
dt
(x
i
, t
i
) est
remplace par une dirence nie gauche :
df
dt
(x
i
, t
i
) =
f(x
i
, t
i
) f(x
i1
, t
i1
)
t
+ O(t) (B.13)
Le dveloppement lordre 2 de (B.12) devient alors :
x
i+1
= x
i
+
t
2
(3f(x
i
, t
i
) f(x
i1
, t
i1
)) + o(t
3
) (B.14)
Ainsi, on peut augmenter lordre du dveloppement de Taylor pour considrer plusieurs pas de
temps prcdant linstant t
i+1
. Les formules scrivent selon la mme procdure que (B.12) et sont
connues sous le nom de formules dAdams-Bashforth [SG75]. Laugmentation de lordre permet une
meilleure prcision de la solution mais au dtriment de sa stabilit. Ainsi, la formule la plus couramment
utilise est celle dordre 4.
Mthode dAdams implicite ou ferme
Cette fois-ci on utilise un dveloppement de Taylor arrire, cest dire :
x
i+1
= x
i
tf(x
i+1
, t
i+1
) +
t
2
2!
df
dt
(x
i+1
, t
i+1
) + ... (B.15)
On remarque que lordre 1 correspond un schma dEuler implicite. En utilisant la mme tech-
nique que prcdemment, on peut construire les schmas implicites pour des ordres plus levs et on
obtient les formules dAdams-Moulton. tant donn le caractre implicite de ces formules, la stabilit
est augmente et les rsultats beaucoup plus prcis en comparaison de la mthode dAdams explicite
mais la zone de stabilit rduit galement lorsque lordre crot.
Remarque : A propos de linitialisation du schma, x
1
ne peut pas tre dtermin car x
1
nest
pas dni. Pour dmarrer le calcul, il faut donc raliser la premire itration avec un intgrateur un
pas de type Runge-Kutta.
Mthode de Prdicteur-Correcteur
Lide ici est de combiner les mthodes dAdams explicites et implicites vues prcdemment. En
eet, la mthode explicite permet des temps de calcul rduits au dtriment de la prcision de la
solution, par contre la mthode implicite ore une plus grande prcision et une meilleure stabilit de
la solution mais avec une dgradation du temps CPU due la rsolution itrative lors dun pas de
calcul. La mthode de prdicteur-correcteur consiste estimer un pas de calcul x
i+1
laide de la
mthode explicite (tape de prdiction) et rintroduire la valeur obtenue dans la mthode implicite
(tape de correction). Vu que la valeur initiale sera "proche" de la valeur recherche, lalgorithme
itratif employ dans la mthode implicite convergera rapidement vers la solution exacte x
i+1
. Ainsi
on cumule les avantages lis la mthode dAdams : des temps de calcul rduit avec une bonne
prcision sur les rsultats.
B.2 quations direntielles du deuxime ordre
Linconvnient des mthodes du premier ordre est quelles ncessitent dcrire un systme di-
rentiel du second ordre sous forme dtat pour se ramener un systme direntiel du premier ordre,
doublant ainsi la taille des matrices et le nombre dinconnues calculer. Il existe des mthodes pas
pas permettant de rsoudre directement des quations direntielles du second ordre dont lcriture
est sous la forme :
d
2
f
dt
2
= f
_
t, x,
dx
dt
_
avec x(t = 0) = x
0
et
dx
dt
(t = 0) = x
0
(B.16)
Tout comme pour les quations direntielles du premier ordre, on distingue les schmas explicites
des schmas implicites. Il existe dans la littrature de nombreuses mthodes et nous allons dvelopper
dans la suite la mthode de Newmark issue de la rgle des trapzes qui semble tre la plus populaire
dans la rsolution des systmes dynamiques et la plus rpandue. Les champs de dplacement x
i+1
et
de vitesse x
i+1
scrivent :
_
x
i+1
= x
i
+ t x
i
+ 0.5t
2
((1 2) x
i
+ 2 x
i+1
)
x
i+1
= x
i
+ t ((1 ) x
i
+ x
i+1
)
(B.17)
et sont les deux paramtres dintgration du schma de Newmark et contrlent la fois
la stabilit et la dissipation de lalgorithme (Figure B.2). Ainsi on distingue plusieurs couples (, )
qui dnissent des variantes de lalgorithme de Newmark et on distingue les plus couramment utiliss :
B.2 quations direntielles du deuxime ordre 169
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Instable
Stabilite Conditionnelle
Stabilite
Inconditionnelle
Figure B.1 Zones de stabilit et dinstabilit en fonction des paramtres et
( = 1/2 , = 1/4) : acclration moyenne. Ce schma est inconditionnellement stable et
prcis au second ordre, cest LE schma classique que lon retrouve en dynamique des structures.
Un des avantages majeur de ce schma est son absence de dissipation numrique et il prsente
la plus faible erreur globale de troncature.
( = 1/2 , = 1/12) : Fox et Goodwin. Cette mthode est conditionnellement stable et sa
prcision est du troisime ordre en priodicit.
( = 1/2 , = 0) : diffrences centres. Cest le schma explicite de Newmark. La stabi-
lit de ce schma est conditionnelle et comme tout calcul explicite son utilisation ncessite un
pas de temps relativement faible. Lutilisation de cette mthode ncessite galement quelques
prcautions quant la structure de la matrice de masse qui doit tre diagonale.
( = 0 , = 0) : acclration constante. Ce schma explicite ne prsente aucun intrt
pratique car il est instable.
La mthode Hilber Hughes Taylor (HHT) [HHT77] est une variante de la mthode de Newmark qui
permet via un paramtre de contrler lamortissement haute frquence en laissant presque intacte
la prcision optimale de la rgle des trapzes dans le domaines des basses frquences. Nanmoins, ce
nest pas lalgorithme le plus performant lorsque lon compare les erreurs relatives de priodicits.
Enn comme pour les algorithmes des quations du premier ordre, il existe des mthodes pas
multiples : la mthode de Gear 2 pas [GW74], la mthode de Houblot [Hou50], inconditionnellement
stable avec une prcision du second ordre, mais peu utilise car elle gnre des erreurs relatives dam-
plitude et de priodicit leves ou encore la mthode implicite trois pas inconditionnellement stable
de Park [Par75] qui est inspire de la mthode de Houblot.
Remarque : Dans le cas de problmes non-linaires, la stabilit inconditionnelle des schmas im-
plicites nest plus valide. Ils sont alors soumis, comme les schmas explicites, une restriction sur le
pas de temps. Sans rentrer dans les dtails, notons quil est courant de mener une seconde intgration
temporelle avec un pas de temps plus faible pour sassurer que le rsultat est relativement indpendant
de la taille du pas de temps utilis.
B.3 Synthse
La prfrence dune mthode plutt quune autre est guide par la nature de la stabilit et le
degr de prcision recherch quelle ore pour un systme dynamique. Les schmas conditionnellement
stables requirent un pas de temps infrieur une fraction de la plus faible priode de la structure
pour assurer la stabilit. Ainsi dans les structures o les modes propres basses frquences sont dignes
dintrt, lutilisation de ce type de mthode risque dtre coteux numriquement et les mthodes
inconditionnellement stables sont privilgies. Lutilisation de ces mthodes peut gnrer des erreurs
damplitudes et de priodicit entachant la solution numrique. Il est donc souhaitable que la prcision
de loprateur de rsolution temporelle soit au moins du second ordre. Les schmas pas multiples
assurent tous une prcision dordre deux ainsi que les schmas de Newmark lexception du schma
de Fox et Goodwin qui est prcis au troisime ordre. Nanmoins, les oprateurs de Newmark avec
dissipation numrique > 1/2 dgradent la prcision de la solution jusquau premier ordre et ne sont
pas acceptables dans une rsolution temporelle. Cest ainsi que la mthode des acclrations moyennes
= 1/2, = 1/4 est la procdure orant la plus faible erreur locale de troncature et est prcise au
second ordre. Cest pour cette raison quelle est largement utilise dans les codes de calculs. Dans le
cadre de cette thse, nous utilisons la mthode de Newmark des acclrations moyennes et la mthode
de Runge-Kutta 4 qui fournissent des rsultats de rfrences auxquels nous comparons les rsultats de
la mthode de balance harmonique contrainte dveloppe.

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Numro dordre : 2009 - 35 Anne 2009

les eorts de raction linterface

) des termes englobant

) dsigne le champ de dplacement tangentiel.

). Lajout de cette expression permet de rendre la fonctionnelle J(v

devient alors asymtrique avec des termes extra-diagonaux indiquant

, constitue par les valeurs propres

la matrice damortissement modal dont les termes de la diagonale scrivent :

si on impose que le point xe x

le vecteur propre instable et son conjugu, Im(

"proche" de la solution recherche x. Le choix du critre darrt

, la fonctionnelle f est gnralement convexe ce qui

, la mthode de rgion de conance ny sera

puisque les itrs y

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