Technische Mechanik I

Vorlesungs- Rumpfmanuskript

Prof. Dr.- ing. Jens Jensen
Hochschule Bremen (FH) - University of Applied Sciences
Fachbereich 05 Maschinenbau
2


















































Edition 07, Oktober 2007
3
Vorwort

Wer dieses Skript aufmerksam liest, wird die Handschrift von Karl- August Reckling
() /1/ erkennen, meinem Lehrer an der Technischen Universitt Berlin (TUB)- auch
er war, wie viele namhafte Mechaniker der Berliner Schule, Schler von Istvn
Szab (): Beide habe ich als Student gehrt und vieles von ihnen gelernt !

Dieses Skript soll sich nicht neben die vielen hervorragenden Lehrbcher und Texte
ber die (Technische) Mechanik stellen, schon gar nicht den Studenten dazu ver-
leiten, whrend seines Studiums keine weiteren Texte zu lesen: Ich mchte aber
meinen Studenten meine Denk- und Vorgehensweise bei der Modellbildung, Berech-
nung und Lsung mechanischer Aufgaben darstellen, unter besonderer Bercksich-
tigung des an den deutschen Fachhochschulen geforderten Praxisbezugs.

Die Technische Mechanik ist wohl eines der schwierigsten Lehrfcher des Maschi-
nenbau- Studiums, an der Technischen Universitt/ Hochschule genauso wie an ei-
ner (Technischen) Fachhochschule, das soll hier nicht verhehlt werden:
Natrlich gehe ich bei meiner Vorlesung und auch bei diesem begleitenden Skript
davon aus, dass der Student einerseits einige Grundlagen der Naturwissenschaft in
Mathematik und Physik mitbringt, andererseits die Bereitschaft besitzt, sich reinzu-
knien in die spezifische, abstrakte Denkweise des Mechanikers oder Maschinenbau-
Ingenieurs, zu dessen unverzichtbaren Werkzeugen die Technische Mechanik ge-
hrt. Letzteres wird nicht immer leicht sein, und fr den Studenten, in Anbetracht der
limitierten Zeit fr das einzelne Lehrfach, so manches Mal auch zeitraubend. Und so
ist man als Student leicht geneigt, die Lsung zu suchen: Denn vielfach hrt man
heute die Lsung Deines technischen (mechanischen) Problems findest Du doch im
internet. Doch das stimmt so eben doch nicht, denn meist findet man dort nur sehr
spezielle Lsungen eines noch spezielleren Problems, nicht jedoch grundstzliche
Lsungsanstze.

Und noch ein Wort zu den Praktikern, die jedem (technisch-) wissenschaftlichen
Arbeitsansatz mit dem Argument das ist doch alles Theorie gegenbertreten: Der
(Maschinenbau-) Ingenieur kann nur dann erfolgreich an der Lsung technischer
Probleme (im Bereich der Mechanik) arbeiten, wenn er die zugehrige Theorie be-
herrscht, d.h. mit wissenschaftlicher Methoden arbeitet, ansonsten bleibt er in purem
Empirismus stecken (Reckling).












__________________________________________________________________
/1/ Reckling, K.A.
Mechanik I, Fr. Vieweg & Sohn, Braunschweig, 1968
4
Dieses Skript MECHANIK I hat drei Teile, den der Kinematik, den der Grundlagen
der NEWTONschen Mechanik und den der Statik. Es basiert auf der NEWTON-
schen Mechanik- die sogenannten Prinzipien der Mechanik mssen leider Vorlesun-
gen anderer Fcher vorbehalten bleiben.

In der Einleitung wird ein geschichtlicher Abriss zur Technischen Mechanik und wer-
den die mathematischen Hilfsmittel kurz vorgestellt.
In MECHANIK I wird zunchst die Kinematik (das Wie der Bewegung eines
mechanischen Systems dargestellt.
In der Grundlagen der NEWTONschen Mechanik wird u.a. der Kraftbegriff, die
mechanische Energie und die Leistung definiert.
Der Statik- Teil beinhaltet die Statik starrer Krper die Statik deformierbarer
Krper, die klassische Festigkeitslehre beinhaltend, ist ebenso wie die Kinetik Teil
des Skripts MECHANIK II.


Im Text wird durchgehend die vektorielle Notation verwendet:
Vektor- Gren werden in fett geschrieben und einfach, Matrizen- Gren werden in
fett geschrieben und doppelt unterstrichen.

Viel Wert wird auf eine hinreichende Darstellung der technischen Probleme durch
adquate technische Skizzen gelegt, denn die technische (Freihand-) Skizze ist, trotz
CAD, scanner und fax, immer noch eines der wichtigsten Kommunikationsmittel des
Ingenieurs.
Eine groe Hilfe bei der Erstellung der Abbildungen dieses Skripts war mir stud. ing.
Merlin Barschke: Ihm gebhrt mein Dank fr seine Akribie und seinen Flei.

Korrektur lesen tun Sie als aufmerksamer Leser, so wie es viele meiner Studenten.
getan haben. Aber besonders habe ich mich gefreut ber die konstruktive Kritik
meines Freundes Prof. Dr.- Ing. Albrecht Bertram, Otto von Guericke- Universitt
Magdeburg.

der Autor
Bremen, Oktober 2007

















scio nescire (Sokrates)
5
Inhaltsverzeichnis

Vorwort 003
Inhaltsverzeichnis 005


1. Einleitung 007

1.1 Zur geschichtlichen Entwicklung der Technischen Mechanik 007

1.2 Mathematische Grundlagen 008
1.2.1 Zur Differential- und Integralrechnung 008
1.2.2 Zur Vektorrechnung 011
1.2.3 Tensoren 020
1.2.4 Berechnung des Schwerpunkts, der Flchenmomente
und der Massenmomente 021


MECHANIK I


4.1 Kinematik 025
4.1.1 Zur Kinematik des GALILEI 025
4.1.2 Bezugssystem und Freiheitsgrad 026
4.1.3 Kinematik des Punktes 027
4.1.4 Kinematik des Starren Krpers 035
4.1.5 Die Relativbewegung 043


2. Grundlagen der Mechanik 046

2.1 Grundbegriffe 046
2.1.1 Der Kraftbegriff 046
2.1.2 Die NEWTONschen Axiome 046

2.2 Der (rechnerische und graphische) Umgang mit Krften 048
2.2.1 Krfte in einer Ebene mit gemeinsamem Angriffspunkt 048
2.2.2 Krfte in einer Ebene ohne gemeinsamen Angriffspunkt 053

2.3 Das NEWTONsche Grundgesetz und abgeleitete Stze 060
2.3.1 Das NEWTONsche Grundgesetz 060
2.3.2 Mechanische Energien und Leistung (bei geradliniger Bewegung) 061
2.3.3 Das NEWTONsche Grundgesetz in Impulsform 062
2.3.4 Das NEWTONsche Grundgesetz in dALEMBERTscher Form 063


3. Statik 064

3.1 Statik starrer Krper (Klassische Statik) 064
3.1.1 Grundstzliche Vorgehensweise bei der Untersuchung
des Gleichgewichts mechanischer Systeme 064
6
3.1.2 ber Auflager, Auflagertypen und reaktionen 064
3.1.3 Reduktion des allgemeinen ebenen Krftesystems;
Gleichgewichtsbedingungen (rechnerisch) 067
3.1.4 Graphische Methoden zur Bestimmung von Krften 071

3.1.5 Statik typischer ebener Systeme aus endlich
vielen starren Krpern 075
3.1.6 Das Seil 081
3.1.7 Rumliche Kraftgruppen 083
3.1.8 Flchenhaft verteilte Innere Krfte, Spannungen 084
3.1.9 Schnittlasten am geraden (Biege-) Balken 091

Literatur


MECHANIK II


3.2 Statik deformierbarer Krper (Klassische Festigkeitslehre)
3.2.1 Der Deformationszustand
3.2.2 Das Werkstoffgesetz
3.2.3 Zug und Druck
3.2.4 Biegung
3.2.5 Torsion

3.3 Spezielle Probleme der Statik
3.3.1 Reibung


4. Dynamik

4.1 Schwerpunktsatz
4.1.1 abgeleitete Stze
4.2 Momentensatz und Drallsatz
4.3 Dynamik der Ebenen Bewegung des Starren Krpers
4.4 Dynamik der Ebenen Bewegung von Starrkrper- Systemen
4.4.1 Der Sto
4.5 Dynamik der Relativbewegung











7
1. Einleitung


1.1 Zur geschichtlichen Entwicklung der Tech-
nischen Mechanik

Bis ins 16. Jahrhundert war auer wenigen Bruchstcken (aus der griechischen An-
tike) nichts Brauchbares vorhanden, auf dem die Mechanik als Wissenschaft htte
aufgebaut werden knnen. Erst als Handwerk und Technik dem Experimentator das
notwendige Handwerkzeug zur Verfgung stellen konnten, wurde es mglich, auf in-
duktivem Wege, also mit Hilfe von Experimenten, mechanische Probleme zu behan-
deln.

Mit der ersten groen wissenschaftlichen Leistung im modernen Sinne auf dem Ge-
biet der Mechanik, den

discorsi e dimostrazioni matematiche, intorno a due nuove science

(ber den freien Fall und den schiefen Wurf) von Galileo Galilei (1569- 1642) aus
dem Jahre 1638, wird die Grundlegung der Klassischen Mechanik eingeleitet, die
durch Evangelista Torricelli (barometrische Messung des atmosphrischen Druckes
und Gesetz der Ausflussgeschwindigkeit einer Idealen Flssigkeit aus einem Gef),
Otto von Guericke (Erfindung der Luftpumpe, Experimente mit den Magdeburger
Halbkugeln), Christian Huygens (1629- 1695) (Theorie des Pendels, Existenz der
Zentripetalbeschleunigung bei der gleichfrmigen Kreisbewegung, Erhaltungssatz
der mechanischen Energie im Schwerefeld der Erde, Theorie des Stoes elastischer
Krper) und Robert Hooke (Gesetz der elastischen Feder, Modell fr elastisches
Werkstoffverhalten) ausgebaut und schlielich durch Isaac Newton (1643- 1727)
(allgemeines Gravitationsgesetz, dynamisches Grundgesetz) in seiner Publikation

Philosophiae naturalis principia mathematica

aus dem Jahre 1684 abgeschlossen.



Galileo Galilei Isaac Newton Leonard Euler

8
Der Ausbau der Klassischen Mechanik, der bis heute anhlt, erfolgte, auf der Basis
der Newtonschen Principia, in vier Hauptrichtungen:

1. Leonard Euler (1707- 1783) (Schnittprinzip, Bewegungsgleichungen fr ausge-
dehnte Krper in allgemeiner Form) schuf die Basis fr die Kontinuumsmechanik.

2. Johann Bernoulli (1667- 1748) (Prinzip der virtuellen Arbeiten) schuf gemeinsam
mit Leonard Euler die Basis fr eine analytische Mechanik, die durch Jean le
Rond dAlembert (1717- 1783) (dAlembertsches Prinzip), Joseph Louis Lagrange
(1736- 1783) (Lagrangesche Gleichungen) und William Rowan Hamilton (1805-
1865) (Hamiltonsches Prinzip) auf die Kinetik erweitert wurde.

3. Die wichtigsten Beitrge zum Ausbau einer Elastizittslehre stammen von
Leonard Euler (systematische Behandlung elastischer Linien) und Augustin Louis
Cauchy (1789- 1857) (allgemeine Spannungstheorie).

4. Der Aufbau einer Kontinuumsmechanik fr Flssigkeiten und Gase ist das
Werk von Daniel Bernoulli und Leonard Euler.


Die Klassische Mechanik reicht hin zur Behandlung der allermeisten Vorgngen des
Ingenieurwesens, nmlich solche, die nicht von atomarer Grenordnung sind- der-
artige Vorgnge mssen dann unter Zuhilfenahme der Planckschen Quanten-
mechanik behandelt werden- oder bei denen die Geschwindigkeit die Grenord-
nung der Lichtgeschwindigkeit erreicht- fr derartige Vorgnge muss die Einstein-
sche spezielle Relativittstheorie herangezogen werden.


























9
1.2 Mathematische Grundlagen

Die Mathematik ist das wichtigste Hilfsmittel fr die Behandlung mechanischer Pro-
bleme.
Hier soll aus den Grundlagen der Differential- und Integralrechnung sowie der Vek-
torrechnung (als der Kurzschrift der Mechanik) lediglich das zur Behandlung mecha-
nischer Probleme unerlssliche, mathematische Handwerkzeug vorgestellt werden.

Der strenge Aufbau, das Durcharbeiten und die Beweisfhrung bleibt natrlich
der Mathematik- Vorlesung vorbehalten !


1.2.1 zur Differential- und Integralrechnung

Die Ableitung I(x) (sprich I- Strich)- einer Funktion I (x), Abb. 1.1,



Abb. 1.1: Geometrische Deutung der Ableitung einer Funktion


ist definiert als Quotient der Differentiale dI und dx:

I(x) = dI/dx = lim I/x
x0
= lim [I(x + x) - I(x)]/x = tan (1.1)
x0


Bemerkung:
d( )/ dx ist ein Operator, d.h. er gibt an, was mit dem Argument ( ) zu tun ist.


10
Die Beziehung (1.1) stellt die Grundformel der Differentialrechnung dar, anhand
derer sich, geometrisch gesehen, die (Steigung bzw. die nderung ) der Funktion I(x)
an der Stelle (oder in Richtung von) x analysieren lsst.
Bemerkung:
Nach dem Fundamentalsatz der Integralrechnung, (1.5), kann die Integral-
rechnung als Umkehrung der Differentialrechnung gesehen werden:
Kennt man I(x), dann ist I(x) das Integral dieser Funktion (mathematische Be-
dingung: I(x), I(x) mssen stetig sein).
Der Operator der Integralrechnung wird als ( ) dx dargestellt, er zeigt an was
mit dem Integranden ( ) zu tun ist.


Das Bestimmte Integral F oder der Wert einer Funktion y(x) in den Grenzen von x =
a bis x = b ist dem Flcheninhalt unter der Kurve y(x) zwischen den o.a. Grenzen
proportional, Abb. 1.2:

b b
F = y(x) dx (1.2.1)
x = a x = a

Macht man nun die obere Grenze des Integrals (1.2.1) variabel,

x x
F = F(x) = y() d , (1.2.2)
= a = a

so wird die Integralfunktion F eine Funktion der variablen oberen Grenze.


Abb. 1.2: Geometrische Deutung des Integrals einer Funktion
11
Die Gesamtheit aller sich um eine willkrliche additive Konstante C unterscheiden-
den Integralfunktionen I(x) heit Unbestimmtes Integral,
x
I(x) = y() d + C = F(x) + C . (1.3)
= a

Zwischen dem Bestimmtem Integral F(x) und dem Unbestimmtem Integral I(x) der
Funktion y(x) besteht die Beziehung

b b b
F = y(x) dx= I(x) = I(b)- I(a). (1.4)
a x= a a


1.2.2 zur Vektorrechnung

Mechanische Gren sind von zweierlei Typ:
Die einen sind bestimmt durch Angabe ihres Betrages (Bei- oder Zahlenwert und
physikalische Einheit)- es sind dies z.B. Lnge, Flchen- und Rauminhalt, Masse,
Temperatur, Druck, Zeit, Arbeit, Leistung, man nennt sie Skalare- ein Skalar ohne
physikalische Einheit heit Beiwert oder Zahlenwert.
Andere Gren sind erst durch Angabe ihres Betrages und ihrer Richtung (im Raum)
eindeutig bestimmt, man nennt sie Vektoren; es sind dies z.B. Geschwindigkeit, Be-
schleunigung, Kraft.


1.2.2.1 Kennzeichnung von Vektoren

Neben der geometrischen Darstellung von Vektoren (siehe nachfolgende Abbildun-
gen) gibt es verschiedene formelmige Darstellungen.

a) Vektoren mit zeitlich konstantem Betrag

Man stellt diese zumeist im Kartesischen Koordinatensystem dar, Abb. 1.3, das
einen Festpunkt 0 mit feststehenden Richtungen x, y, z besitzt.


Hinweis:
Der Anfnger scheue sich nicht, die rechte Hand zur Darstellung der (rechts-
drehenden) orthonormalen Koordinatensysteme zu nutzen:

Der Daumen reprsentiert im Kartesischen Koordinatensystem die x- Achse,
der Zeigefinger die dazu senkrechte y- Achse und der Mittelfinger die zu beiden
senkrechte z- Achse.
hnlich verhlt es sich mit dem Natrlichen Koordinatensystem und dem Zylin-
der- Koordinatensystem, auf die an entsprechender Stelle dann noch hingewiesen
werden wird.
12


Abb. 1.3: Vektor A im Kartesischen Koordinatensystem (Rechtssystem)


Der Vektor A , Abb. 1.3, hat also die Form

A = A
x
i + A
y
j + A
z
k = A
x
e
x
+ A
y
e
y
+ A
z
e
z

= { A
x
, A
y
, A
z
} (1.5)

mit dem Betrag | A | = A, d.h.
________________
A = (A
x
)
2
+ (A
y
)
2
+ (A
z
)
2
, (1.6)

den Einheitsvektoren e; e
x
, e
y
, e
z
, mit | e
( )
| = 1 oder i, j, k und den
Richtungs-cosinus

cos = A
x
/ A, cos = A
y
/ A, cos = A
z
/ A, (1.7)

mit

cos
2
+ cos
2
+ cos
2
= 1. (1.8)


b) Vektoren mit zeitlich vernderlichem Betrag

Man stellt diese in einem raumfesten, Kartesischen Koordinatensystem, Abb.
1.4,

r(t) = x(t) e
x
+ y(t) e
y
+ z(t) e
z
= { x(t), y(t), z(t) }, (1.9)

oder einem
- mitbewegten, Natrlichen Koordinatensystem, Abschnitt 1.2.2.4
oder einem
- feststehenden, sich drehenden Zylinder- Koordinatensystem, Abschnitt
1.2.2.5
dar:
13


Abb. 1.4: Vektor r(t) im raumfesten, Kartesischen Koordinatensystem


Bemerkung:
Die wesentliche Besonderheit des Kartesischen Koordinatensystems- im
Vergleich zu den beiden anderen wichtigen Koordinatensystemen der
Mechanik, dem Zylinder- und dem natrlichen Koordinatensystem, ist, dass es
(zumeist) in einem festen Punkt oder einem Punkt mit konstanter
Geschwindigkeit, v = const befestigt wird und die Richtungen seiner
Richtungsvektoren e
x
, e
y
, e
z
ebenfalls konstant bleiben.


1.2.2.2 Vektoralgebra

a) Summation von Vektoren, Abb. 1.5

R
1
= A
1
+ A
2
= { A
1x
+ A
2x
; A
1y
+ A
2y
; A
1z
+ A
2z
}

= { R
x
; R
y
; R
z
} (1.10)

R = [(A
1
+ A
2
) + A
3
] + A
4
= [R
1
+ A
3
] + A
4
= R
2
+ A
4


R = A
1
- A
2
= A
1
+ (- A
2
) (1.11)


Abb. 1.5: Addition und Subtraktion von Vektoren
14
b) Skalarprodukt (zweier Vektoren), auch Inneres Produkt (engl.: dot- product,
also Punkt- Produkt) genannt

B

A = A B = |A| |B| cos (1.12)

(sprich: B Punkt oder Skalar A)

Ein spezielles Skalarprodukt stellt die sogenannte Orthogonalittsbedingung
zwischen zwei Vektoren dar:
Fr = /2 gilt nach (1.12)

A B = 0; (1.13)

insbesondere gilt e
x
e
y
= 0, e
x
e
z
= 0, e
y
e
z
= 0, denn die Einheitsvektoren des
kartesischen Koordinatensystems stehen ja senkrecht aufeinander.
Fr = 0 gilt

A B = |A| |B| = A B,

und natrlich gilt e
x
e
x
= 1, e
y
e
y
= 1, e
z
e
z
= 1,

Hinter dem Skalarprodukt steht die geometrische Aussage Projiziere den Vek-
tor B auf den Vektor A, Abb. 1.6.




Abb. 1.6: Skalarprodukt zweier Vektoren


A B = { A
x
, A
y
, A
z
} { B
x
, B
y
, B
z
} = ( A
x
B
x
+ A
y
B
y
+ A
z
B
z
)
= |A| |B| cos (1.14)

A
.
B = (A
1
+ A
2
)
.
B = A
1

.
B + A
2

.
B

und

cos = (A B) / |A| |B| (1.15)

Hinweis:
Es gibt in der Vektoralgebra keine Division von Vektoren !
15
c) Vektorprodukt (zweier Vektoren), auch ueres Produkt (engl.: cross-
product, also Kreuz- Produkt) genannt

A x B = C = |A| |B| sin e = - B x A , (1.16)

(sprich: A Kreuz B)

Ein spezielles Kreuzprodukt stellt die sogenannte Parallelittsbedingung zwischen
zwei Vektoren dar:

Fr = 0 gilt

A x B = 0, (1.17)

insbesondere gilt e
x
x e
x
= e
y
x e
y
= e
z
x e
z
= 0 .


Wichtig ist auch die Determinantenschreibweise dieses Produkts:



= e
x
( A
y
B
z
- A
z
B
y
) - e
y
( A
x
B
z
A
z
B
x
) + e
z
( A
x
B
y
- A
y
B
x
) (1.18.1)

= { A
y
B
z
- A
z
B
y
, A
z
B
x
- A
x
B
z
, A
x
B
y
- A
y
B
x
}. (1.18.2)

Bemerkung:
Hinter dem Vektor- Produkt steht die geometrische Aussage drehe Vektor A in
die Richtung von Vektor B, Abb. 1.7.




Abb.1.7: Vektorprodukt zweier Vektoren


d) Skalarprodukt dreier Vektoren, auch Spatprodukt genannt

Das Spatprodukt (Skalarprodukt dreier Vektoren), (1.19), wird im Rahmen der
Mechanik eher selten bentigt.
16
Das Spatprodukt dreier Vektoren A, B, C, die vom gemeinsamen Punkt O ausgehen,
Abb. 1.8, bildet das Volumen V eines Parallelepipeds, (1.19),

(A x B) C = (B x C) A = (C x A) B = V (1.19 )

Da z.B gilt, (A x B) C = A (B x C), fr zyklische Vertauschung und, (A x B) C = -
(B x A) C, fr nicht zyklische Vertauschung, lsst sich fr das Spatprodukt schrei-
ben



Abb. 1.8: Skalarprodukt dreier Vektoren


A B C = A (B x C) = B (C x A) = C (A x B) = (B x C) A =
= - A (C x B) = - B (A x C) = - C (B x A) = - (C x B) A = , (1.20)

was sich mit A = {A
x
, A
y
, A
z
}, B = {B
x
, B
y
, B
z
}, C = {C
x
, C
y
, C
z
} als




= A
x
(B
y
C
z
B
z
C
y
) + A
y
(B
z
C
x
B
x
C
z
) + A
z
(B
x
C
y
B
y
C
x
) (1.20.2)

schreiben lsst.
Verschwindet das Spatprodukt dreier Vektoren A, B, C, d.h. V = 0, so bedeutet das,
dass alle drei Vektoren in einer Ebene liegen !
17
e) das dreifache Vektorprodukt

Fr dieses Produkt gilt





Abb. 1.9: Vektorprodukt dreier Vektoren


nach Abb. 1.9, fr den in der B, C- Ebene liegenden Vektor der sogenannte Ent-
wicklungssatz

A x (B x C) = (A C) B (A B) C . (1.22)


f) die Gleichung einer Geraden im Raum

Die Gleichung wird bestimmt durch den Radiusvektor r, der, ausgehend vom Punkt
O, zum Punkt P der Geraden weist, Abb. 1.10. Ist g, |g| = 1,der Richtungsvektor der
Geraden, r
o
ein fester Radiusvektor zu einem beliebigen Punkt P
o
auf der Geraden,
so gilt

r = r (t) = r
0
+ g t = x(t) e
x
+ y(t) e
y
+ z(t) e
z
, (1.23)

mit x(t), y(t) und z(t) als Funktionen der Zeit t.



Abb. 1.10: Gerade im Raum
18
1.2.2.3 Differentiation (und Integration) eines Vektors

Ein zeitlich vernderlicher Vektor r(t), im raumfesten, kartesischen Koordinaten-
system, wird nach der Zeit differenziert gem

r = dr/dt = dx/dt e
x
+ dy/dt e
y
+ dz/dt e
z


= { v
x
, v
y
, v
z
}, (1.24)

also komponentenweise.

Hinweis :
Auch die Integration eines Vektors erfolgt komponentenweise !


1.2.2.4 Das natrliche Koordinatensystem

Der Punkt P bewegt sich whrend der Zeit t lngs der Raumkurve der Bogenlnge s,
Abb. 1.11 a).
An den bewegten Punkt P wird nun das natrliche Koordinatensystem geheftet-
deshalb wird es auch begleitendes Dreibein genannt-, und zwar so, dass fr die
drei Einheitsvektoren,

den Tangential- Einheitsvektor e
t
,
den Normal- Einheitsvektor e
n
und
den Binormal- Einheitsvektor e
c


folgende Festlegungen gelten :

e
t
(t) = dr (s)/ ds , | e
t
(t) | = 1. (1.25.1)

Dieser Vektor ndert beim Fortschreiten von P (t) zu P (t + t) um | r | | s | le-
diglich seine Richtung, geht also ber in e
t
+ e
t
. Beide Vektoren bilden die so-
genannte Schmiegungsebene , in Abb. 1.11 b) schraffiert dargestellt.
Der Normal- Einheitsvektor e
n
soll in der Schmiegungsebene liegen, also

e
n
(t) = (de
t
/ ds)/ |de
t
/ ds| , |e
n
| = 1 , (1.25.2)

- da e
n
in der Schmiegungsebene liegt, senkrecht zu e
t
steht und die Richtung von
de
t
besitzt, weist e
n
stets zur konkaven Seite der Raumkurve, in Richtung ihres
momentanen Krmmungsmittelpunkts; mit der Festlegung von e
t
und e
n
gilt

e
c
(t) = e
t
x e
n
. (1.25.3)


Bemerkung:
Das natrliche Koordinatensystem lsst sich in der Mechanik besonders vor-
teilhaft fr rumliche Bewegungen verwenden: Die Schmiegungsebene os-
zilliert dabei so an der rumlichen Bahnkurve entlang, dass die Beschleu-
nigung in Binormalen-Richtung stets Null ist.

19


Abb. 1.11: zum natrlichen Koordinatensystem
a) Bewegung von P lngs einer Raumkurve
b) Bildung der Schmiegungsebene


1.2.2.5 Das Zylinder- Koordinatensystem

Der Punkt P bewegt sich whrend der Zeit t lngs einer Raumkurve- beschrieben
durch die Zylinderkoordinaten r,,z. Seine Projektion P bewegt sich in der soge-
nannten Polarebene, in der seine Verschiebung beschrieben wird durch die Polar-
koordinaten r,, Abb. 1.12.
Fr den in Radialrichtung weisenden Radial- Einheitsvektor e
r
gilt

e
r
= e
x
cos + e
y
sin (1.26.1)

und fr den Zirkular- Einheitsvektor e

gilt

e

= - e
x
sin + e
y
cos , (1.26.2)

mit = (t).


Hinweis:
Der Einheitsvektor e
z
steht natrlich senkrecht auf der Polarebene !

20


Abb. 1.12: zum Zylinder- Koordinatensystem
- dargestellt ist die sogenannte Polarebene e
r
, e

Bemerkung:
Das Zylinder- Koordinatensystem setzt man vorteilhaft zur Beschreibung von
Drehbewegungen ein, wie z.B. im dargestellten Fall, des Punktes P um die z-
Achse. Dabei verfolgt der Radiusvektor r, der bei diesem Koordinatensystem
immer in der Polarebene liegt, stets die Projektion des Punktes P auf die Polar-
ebene !



1.2.3 Tensoren

Tensoren stellen eine kompakte Beschreibung der Zusammenhnge geometrischer
und physikalischer Gren dar, die durch einen Zahlenwert und eine Richtung oder
durch mehr als zwei Merkmale festgelegt sind. Im Gegensatz zum Vektor kann der
Tensor i.Allg. nicht geometrisch gedeutet werden, er ist ein abstraktes Gebilde.
Tensoren werden in zwei gleichberechtigten Formen dargestellt, in Index- Schreib-
weise oder in symbolischer Schreibweise- letztere ist aus der klassischen Vektor-
rechnung abgeleitet und weit verbreitet in der Kontinuumsmechanik.

Es gibt eine Tensoralgebra und eine Tensoranalysis, /2/.
__________________________________________________________________
/2/ Riemer, Michael/ Wauer, Jrg/ Wedig, Walter
Mathematische Methoden der Technischen Mechanik; Springer Verlag, Berlin
1993
21
1.2.4 Berechnung des Schwerpunkts, der Flchenmomente
und der Massenmomente /3/

1. Berechnung des Schwerpunkts S einer Strecke, einer Flche oder eines Vo-
lumens; Statisches (Strecken,- Flchen- oder Volumen-) Moment 1. Ordnung

Man unterscheidet die Ermittlung eines Strecken-, eines Flchen- und eines Massen-
schwerpunkts S.

Der Streckenschwerpunkt S mit der Koordinate x
S
ermittelt man nach

x
S
= (x
Si
l
i
)/ (l
i
) (1.27.1)
(i) (i)

mit den Teillngen l
i
in x- Richtung und ihren jeweiligen Schwerpunktsabstnden x
Si
;
fr y
Si
, z
Si
erhlt man die quivalenten Gleichungen zu (1.27.1).

Der Flchenschwerpunkt S (einer Flche in der x,y- Ebene) berechnet sich bei ei-
ner endlichen Anzahl von i Teilflchen A
i
mit einfacher Geometrie (geometrischen
Grundformen) nach

x
S
= (x
Si
A
i
)/ (A
i
) (1.28.1)
(i) (i)

mit den Teilflchen A
i
in x- Richtung und ihren jeweiligen Schwerpunktsabstnden
x
Si
; fr y
Si
erhlt man eine quivalente Gleichung zu (1.28.1). Ist die Zerlegung in i
Teilflchen mit einfachen geometrischen Grundformen nicht mglich, dann gilt an-
stelle von (1.28.1)

x
S
= x dA/ dA (1.29.1)
(A) (A)

und

y
S
= y dA/ dA (1.29.2)
(A) (A)

- mit der Bedingung, dass die Flche A auf einen analytisch lsbaren
Integralausdruck x dA bzw. y dA fhrt.

Der Massenschwerpunkt oder- bei konstanter Dichte der Volumenschwer-
punkt berechnet sich analog zu den vorhergehenden Gren:
Bei einem Krper, der aus i geometrischen Grundkrpern besteht, berechnet man
den Schwerpunktsabstand in x- Richtung nach

x
S
= ( x
Si
V
i
)/ (V
i
), (1.30.1)
(i) (i)
___________________________________________________________________
/3/ Mayr, Martin
Technische Mechanik; Carl Hanser Verlag, Mnchen, 2002
22
und m.H. entsprechender Gleichungen berechnet man y
S
und z
S
.


Bemerkung:
Der Ausdruck x
Si
l
i
bzw. x dA, y dA bzw. x
Si
V
i
d.h. Strecke x Lnge bzw. Strecke
x Flche bzw. Strecke x Volumen , heit Statisches Moment (oder Moment
erster Ordnung) der Strecke l oder der Flche A oder des Volumens V bezogen
auf die x- Achse, y- Achse durch den Schwerpunkt S.


2.1 Berechnung des Flchen(trgheits)moments; Statisches (Flchen-) Moment
2. Ordnung

Es werden fr die Statik deformierbarer Systeme (Festigkeitslehre) folgende Gren
definiert:
Die Axialen Flchentrgheitsmomente der (ebenen) Flche A bezogen auf die
Achse y und z

I
yy
I
y
= z
2
dA, (1.31.1)
(A)

I
zz
I
z
= y
2
dA (1.31.2)
(A)

und das Polare Flchentrgheitsmoment der (ebenen) Flche A bezogen auf eine
Achse durch den Koordinatenursprung 0

I
P
= r
2
dA = I
y
+ I
z
(1.32)

sowie das Zentrifugal- oder Deviationsmoment der (ebenen) Flche A

I
yz
= I
zy
= - yz dA . (1.31.3)
(A)

Besitzt die Flche A eine Symmetrieachse, die gleichzeitig y- oder z- Achse ist, so ist
I
yz
0.


Bemerkung:
Man erkennt natrlich sofort, dass der Begriff des Moments 2. Ordnung auf den
quadratischen Term z
2
dA, y
2
dA, r
2
dA, yz dA, also Strecke hoch zwei x
Flche zurckzufhren ist.


2.2 Parallelverschiebung des Koordinatensystems; STEINERscher Satz

Fr die wichtigsten Querschnittsflchen von Bauteilen (Profilen) sind die axialen
Flchentrgheitsmomente tabelliert. Und zwar werden diese Flchentrgheitsmo-
mente auf Achsen y, z durch den Koordinatenursprung 0 (meistens whlt man fr
diesen den Schwerpunkt S der Querschnittsflche)- parallel zu den Achsen y, z
durch den Koordinatenursprung 0- bezogen angegeben.
23
Man erhlt so fr z = z + b und y = y + a


I
yy
= I
yy
+ b
2
A, (1.33.1)
I
zz
= I
zz
+ a
2
A, (1.33.2)

I
P
= I
P
+ (a
2
+ b
2
) A und (1.34)

I
yz
I
zy
= I
zy
+ ab A . (1.33.3)


Hinweis:
Der Term b
2
A, a
2
A, (a
2
+ b
2
)A, abA, der bei der Umrechnung der Flchentrg-
heitsmomente von einem y,z- Bezugssystem auf ein paralleles y, z- System
entsteht, wird STEINER- Term genannt.


3. Berechnung des Massentrgheitsmoments; Statisches (Massen-) Moment 2.
Ordnung

Fr die Rotation von (Starr-) Krpern definiert man mit

xx

x
= (y
2
+ z
2
) dm (1.35.1)
(V)

yy

y
= (x
2
+ z
2
) dm (1.35.2)
(V)

zz

x
= (x
2
+ y
2
) dm (1.35.3)
(V)

die axialen Massentrgheitsmomente und mit

xy
xy dm =
yx
,
xz
xz dm =
zx
,
yz
yz dm =
zy
(1.36.1/2/3)
(V) (V) (V)

die Deviationsmomente eines (Starr-) Krpers der Masse m.

Tabelliert sind die auf eine Achse durch den Schwerpunkt S bezogenen Mas-
sentrgheitsmomente hufig fr einfache geometrische Grundkrper: Kennt man
S
,
so lsst sich das auf eine zur Schwerachse parallele, um die Strecke a entfernte
Achse bezogene Massentrgheitsmoment
a
nach dem Satz von STEINER - als

a
= r
2
dm = (a + s)
2
dm = a
2
dm + 2a s dm + s
2
dm
(V) (V) (V) (V) (V)

=
S
+ ma
2
(1.37)

schreiben.

24
Fr praktische Rechnungen fhrt man hufig den Trgheitsradius i und die
reduzierte Masse m
red
ein, so dass gilt

= r
2
dm = m i
2
= m
red
R
2
, (1.38)
(V)

mit dem vorgegebenen Radius R, in dem man sich die Masse m
red
konzentriert denkt
oder den Abstand i von der Bezugsachse, in dem man die Gesamtmasse m konzen-
triert.


Bemerkung:
Nheres zu der Berechnung des Schwerpunkts, der Flchentrgheitsmomente
und der Massentrgheitsmomente wird noch in den Kapiteln abgehandelt, in
denen diese Gren bentigt werden.




































25
4.1 Kinematik


Bemerkung:
Der Leser wird ein wenig erstaunt sein, hier, vorgezogen, das Kapitel Kine-
matik vorzufinden, doch stimme ich hier berein mit K.- A. Reckling /1/, der
feststellt, dass die Kinematik nur wenige Konzepte der Mechanik beinhaltet
und in erster Linie ganz formal mit mathematischen Methoden behandelt wer-
den kann.
Der Student lernt so die Anwendung der in der Mechanik notwendigen mathe-
matischen Konzepte des Kap. 1.2 schon zu Beginn des Kurses kennen.


4.1.1 Zur Kinematik des GALILEI

GALILEI war der erste Experimentator im modernen Sinn, der anhand von Ver-
suchen die Kinematik der (geradlinigen) Fallbewegung intuitiv richtig beantworten
konnte:
Er beobachtete, dass verschiedene Krper offenbar gleich schnell fielen, dass
dabei die Geschwindigkeit v (engl. velocity) stetig zunahm und zwar nicht mit dem
Weg s sondern mit der Zeit t.
Also setzte er fr die Fallgeschwindigkeit v richtig an

v = g t (4.1.01)

- mit g als Proportionalittskonstanter.

Da sich dieses Geschwindigkeits- Zeit- Gesetz v(t) schwer nachprfen lie, leitete
GALILEI das zugehrige Weg- Zeit- Gesetz s(t) ab und besttigte dieses dann expe-
rimentell:

GALILEI deutete den Flcheninhalt unter der v(t)- Kurve (einem Dreieck !), Abb.
4.1.01, als Summe seiner Hhen, woraus sich nach

s(t) = gt t/2 = gt
2
/2 (4.1.02)

die Verschiebung (oder der Weg) (richtig) berechnen lsst.
Die Proportionalittskonstante g = v/t, nach (4.1.01), stellt die nderung der Ge-
schwindigkeit v pro Zeiteinheit t dar, schon von GALILEI Beschleunigung genannt.

Heutzutage werden Geschwindigkeit v und Beschleunigung a der geradlinigen
(ungleichfrmigen) Bewegung mathematisch, als differentielle Gren eingefhrt:

Die Geschwindigkeit v der geradlinigen Bewegung ist die erste Ableitung des Weges
s nach der Zeit t,
.

v(t) = lim s/t = ds/dt = s (t),
t0 (4.1.03)


26


Abb. 4.1.01: Zur Kinematik des Freien Falls
oben: Geschwindigkeit v vs. Zeit t
unten: Weg s vs. Zeit t


die Beschleunigung a (engl. acceleration) der geradlinigen Bewegung ist die erste
Ableitung der Geschwindigkeit v nach der Zeit t oder die zweite Ableitung des Weges
s nach der Zeit t,
. ..
a(t) = lim v/t = dv/dt = v(t) = d
2
s/dt
2
= s(t). (4.1.04)
t0

Bemerkung:
Spezielle Themen der geradlinigen Fallbewegung werden hier nicht explizit behan-
delt, sondern lediglich im Rahmen von entsprechenden bungsaufgaben bearbeitet.


4.1.2 Bezugssystem und Freiheitsgrad

In der Mechanik werden fr den festen realen Krper verschiedene Modelle
verwendet, neben dem Punkt ist das der feste Krper, der als starrer Krper und als
deformierbarer Krper, das sogenannte Kontinuum behandelt wird.

Die Kinematik formuliert fr diese Modelle die Gesetzmigkeiten (das Wie)
einer Bewegung lngs einer (geraden oder gekrmmten) Bahn, einer Ebene
oder im Raum.

27
In der Kinematik kann dabei jedes Koordinatensystem, fest oder bewegt, als Bezugs-
system gewhlt werden,
1
.

Die Anzahl der Koordinaten, die man bentigt, um die Lage eines Krpers zu einer
bestimmten Zeit t anzugeben, wird als Zahl n der Freiheitsgrade (FrGr) bezeichnet,
Tab. 4.1.01, mit n
T
, der Zahl der FrGr der Translations- und n
R
, der Zahl der FrGr
der Rotationsbewegung.



Krper Bewegung Anzahl und Typ der FrGr

n
T
n
R

Punkt lngs Linie 1
lngs Ebene 2
im Raum 3
Starrer Krper lngs Ebene 2 1
im Raum 3 3

System Starrer Krper im Raum n 1
Kontinuum im Raum n =

Tab. 4.1.01: Anzahl der Freiheitsgrade (FrGr) n der Bewegung von Modellen fester
Krper der Mechanik


4.1.3 Kinematik des Punktes

Der Punkt P bewege sich lngs einer Raumkurve, Bahnkurve (oder Trajektorie) ge-
nannt.
Bezogen auf ein feststehendes kartesisches Koordinatensystem x,y,z mit dem Be-
zugspunkt 0, beschreibt der Ortsvektor r (t) von 0 nach P die Bewegung des Punktes
P vollstndig, Abb. 4.1.02, a).

Durch Differenzieren von r (t) nach t erhlt man die (Absolut-) Geschwindigkeit v (t)
des Punktes P zur Zeit t
.
v(t) = lim [r(t + t) r(t)]/t = dr/dt r(t)
t0 . . .
= {x(t), y(t), z(t)}. (4.1.05)

Der Geschwindigkeitsvektor v hat dieselbe Richtung wie dr, tangiert also die Bahn-
kurve in P; der absolute Betrag des Geschwindigkeitsvektors ist gleich dem abso-
luten Betrag der Bahngeschwindigkeit v(t), da nach
_____________
dr = r (t) dt = = dt dr /dt = dx
2
+ dy
2
+ dz
2
= ds ,

dr gleich dem Betrag des Bogenelements ds der Bahnkoordinate s(t) ist. Also

1
in der Kinetik sind die Grundgesetze an ein sogenanntes Inertialsystem gebunden
28
v(t) = v(t) = dr /dt = ds /dt
_______________________
.

= (dx/dt)
2
+ (dy/dt)
2
+ (dz/dt)
2
. (4.1.05.1)

Trgt man die Geschwindigkeitsvektoren v(t), von einem festen Bezugspunkt 0 aus,
auf, und legt durch die Spitzen von v(t) eine Kurve, so wird diese Hodograph ge-
nannt, Abb. 4.1.02 b).

Die zeitliche nderung der (Absolut-) Geschwindigkeit v(t), die (Absolut-) Beschleu-
nigung a(t), ist
. ..
a(t) = lim [v(t + t) v(t)]/t = dv/dt v(t) = r(t) . (4.1.06)
t0

Dieser Vektor hat die gleiche Richtung wie dv , tangiert also den Hodographen in P,
jedoch nur in der geradlinigen Bewegung auch die Bahnkurve.

Die Lage des Beschleunigungsvektors zur Bahnkurve lsst sich am besten m.H. des
mitbewegten, sogenannten natrlichen Koordinatensystems mit den orthonormalen
Einheitsvektoren e
t
, e
n
, e
c
Kap. 1.2.2.4- (in Abb. 4.1.02 als t, n, c dargestellt)
herleiten.

Zunchst gilt

v(t) = v(t) e
t
. (4.1.07)

Durch Differenzierung von (4.1.07) nach t erhlt man

a(t) = d[v(t) e
t
]/dt = dv /dt e
t
+ v de
t
/ds ds/dt
.
= v e
t
+ v
2
de
t
/dse
n
. (4.1.08.1)


Nach Abb. 4.1.02. b) gilt e
t
= 2 sin(/2) und daraus erhlt man, beim Grenz-
bergang s0, fr

de
t
/ds = lim [2 sin(/2)]/s
s0 = lim [2 / sin[(/2)/(/2)]]/s
s0
= lim /s lim sin(/2/(/2)) = d /ds = 1/R ;
s0 0

R ist der Krmmungsradius der Bahnkurve im Punkt P.
Fr die Beschleunigung des Punktes P lngs der gekrmmten Bahnkurve ergibt sich
damit also
.
a(t) = v e
t
+ v
2
/R e
n
= a
t
e
t
+ a
n
e
n
. (4.1.08)

29










Abb. 4.1.02: Bewegung eines Punktes P lngs einer rumlichen Bahnkurve
a) Bewegung bezglich eines ruhenden kartesischen oder eines mit-
bewegten Bezugssystems
b) zur Verschiebung des Tangenten- Einheitsvektors
c) Bewegung des Punktes lngs des zugehrigen (virtuellen) Hodo-
graphen
30
Die Beschleunigung a besitzt also zwei Komponenten, die Tangentialbeschleunigung
und die Normalbeschleunigung, a
t
und a
n
: Der Vektor a(t) liegt stets in der
Schmiegungsebene, da er keine Komponente in Richtung der Binormalen besitzt;
Da v
2
/ R > 0, ist die Normalbeschleunigung a
n
stets in Richtung des Krmmungs-
mittelpunktes M, also zur konkaven Seite der Bahnkurve gerichtet. Fr a
t
>0
(beschleunigte Bewegung entlang der Bahnkurve) weist a
t
in Richtung e
t
,, fr a
t
<0
(verzgerte Bewegung entlang der Bahnkurve) in Richtung e
t
.
Durch a
n
wird nur die Bewegungsrichtung gendert. Ist a
n
= 1/R = 0, herrscht eine
geradlinige Bewegung.


Eine in der Technik sehr hufig verwendetes Bezugssystem ist das der Polarkoor-
dinaten, Abb. 4.03, das hier fr die ebene Bewegung eines Punktes dargestellt
werden soll.

Anstatt die Lage eines Punktes P zur Zeit t durch den Radiusvektor r (t) bezglich
eines kartesischen Koordinatensystems anzugeben, kann man diese auch m.H. des
Betrags und der Richtung von r (t), also die Polarkoordinaten r(t) und (t) beschrei-
ben,

r(t) = r(t) e
r
(4.1.09)

Durch Differenzieren erhlt man daraus die (Absolut-) Geschwindigkeit des Punktes
P
. . .
v (t) = r (t) = r e
r
+ r e
r
;

nach Abb. 4.1.03.b) gilt aber e
r
= e
r
e

und also

. .
e
r
= lim e
r
/ = e

lim /t = e

,
0 t0

womit dann gilt

v(t) = r e
r
+ r e

= v
r
e
r
+ v

= v
r
+ v

, (4.1.10)

v
r
heit Radial-, v

Umfangsgeschwindigkeit.
. .
Nach Abb. 4.1.03 b) gilt auch e

= - e
r
, womit sich fr die (Absolut-) Be-
schleunigung des Punktes P
.. . . . . .. . .
a(t) = dv /dt = r e
r
+ r e
r
+ r e

+ r e

+ r e

.. . . . ..
= (r r
2
) e
r
+ (2 r + r ) e

= a
r
e
r
+ a

= a
r
+ a

(4.1.11)


schreiben lsst. . .
a
r
heit Radial-, a

Umfangsbeschleunigung; der Term ( 2 r ) der Umfangsbe-

schleunigung wird CORIOLIS- Beschleunigung genannt.

31







Abb. 4.1.03: Bewegung eines Punktes P lngs einer ebenen Bahnkurve
a) Bewegung bezglich sich um den Koordinatenursprung
drehende Polarkoordinaten
b) zur Verdrehung der Einheitsvektoren e
r
, e

Fr die Transformation der ebenen Bewegung eines Punktes P von Polarkoor-
dinaten auf kartesische Koordinaten ergeben sich folgende Gleichungen:

Fr die Verschiebung oder den Weg

x = r cos
y = r sin ,

fr die (Absolut-) Geschwindigkeit
. . .


v
x
= x = r cos - r sin
32
. . .
v
y
= y = r sin + r cos

und fr die (Absolut-) Beschleunigung
..

.. . . .. .
a
x
= x = r cos - 2 r sin - r sin - r
2
cos
.. .. . . .. .
a
y
= y = r sin + 2 r cos + r cos - r
2
sin .


Im Fall der Punktbewegung lngs einer rumlichen Bahnkurve lsst sich diese auch
m.H. von Zylinderkoordinaten r(t), (t) und z(t) beschreiben. Die dabei auftretende
Erweiterung der Polarkoordinaten r(t), (t) durch z(t) und die entsprechende
Erweiterung der Gleichungen (4.1.09), (4.1.10) und (4.1.11) ist trivial.


4.1.3.1 Spezielle Probleme der Kinematik des Punktes

a) ebene Kreisbewegung
.
Aus (4.1.10) und (4.1.11) folgt aufgrund von r = const, r = 0 die Umfangsge-
schwindigkeit
.
v = r e

(4.1.12.1)

und die Beschleunigung
. ..
a = - r
2
e
r
+ r e

, (4.1.12.2)

mit der Tangential- oder Bahnbeschleunigung
..
a
r
= r e

und der Zentripetalbeschleunigung
.
a

= - r
2
e
r
.

Diese Beschreibung der ebenen Kreisbewegung in polaren Koordinaten lsst sich
ergnzen durch die Beschreibung in natrlichen Koordinaten, Abb. 4.1.04:
.
Die Umfangsgeschwindigkeit ist hier v = v(t) e
t
= r e
t
,
. ..
die Tangential- oder Bahnbeschleunigung ist a
t
= v e
t
= r e
t
= a

und die Zentri-
petalbeschleunigung ist
. .
a
n
= v
2
/r e
n
= (r )
2
/r e
n
= r
2
e
n
= - a
r
.

33



Abb. 4.1.04: ebene Kreisbewegung


Mit der Definition der Winkelgeschwindigkeit als

(t) = d/dt (4.1.13.1)

und der Winkelbeschleunigung als

(t) = d/dt = d
2
/dt
2
(4.1.13.2)

lassen sich die Geschwindigkeits- und Beschleunigungskomponenten der ebenen
Kreisbewegung auch darstellen als

v

= r , a

= r und a
r
= - r
2
.

b) geradlinige Bewegung

Hierfr kann auf den Vektorcharakter der kinematischen Gren verzichtet werden.
Es sind sechs Darstellungen zu unterscheiden

- die Verschiebung oder der Weg ist als Zeitfunktion s(t) mathematisch oder
graphisch gegeben .
- die Geschwindigkeit ist als Zeitfunktion v(t)= s(t) gegeben
. ..
- die Beschleunigung ist als Zeitfunktion gegeben, also a(t) = v(t) = s(t)
- die Geschwindigkeit ist als eine Funktion des Weges v(s) gegeben
- die Beschleunigung ist als eine Funktion des Weges a(s) gegeben


- die Beschleunigung ist als eine Funktion der Geschwindigkeit a(v) gegeben.

Die Anfangsbedingungen (AB) fr t = t
0
lauten dabei z.B. s(t
0
) = s
0
und v(t
0
) = v
0
.

c) Schiefer Wurf

Der Schiefe Wurf besteht darin, dass ein Festkrper der Masse m mit der Anfangs-
geschwindigkeit v(t= t
0
) = v
0
unter dem Winkel
0
zur Waagerechten im Schwerefeld
der Erde abgeworfen wird, Abb. 4.1.05.
34
Bei Vernachlssigung des Luftwiderstandes bestimmt allein die Erdbeschleunigung g
die Wurf- und Fallbewegung des Krpers, d.h. es gilt
..
r (t) = - g e
z


mit den Anfangsbedingungen (AB)
.
r (t= 0) = v
0
= {v
x
(t= 0); 0; v
z
(t= 0)} = v
0
{cos
0
, 0, sin
0
} .

Unter Bercksichtigung der Anfangsbedingungen betrgt die Geschwindigkeit zur
Zeit t

v (t) = {v
0
cos
0
, 0, v
0
sin
0
- gt}

und hieraus berechnet sich der Weg zur Zeit t

r (t) = {v
0
t cos
0
, 0, v
0
t sin
0
g t
2
+ z
0
} .


Hiermit lassen sich nun unterschiedliche Fragestellungen analysieren bzw.
berechnen:

- der Betrag der Geschwindigkeit v(t)
- die Geschwindigkeit im Scheitel der Bahnkurve
- die Gleichung der Wurfparabel
- die Wurfweite
- die Steigzeit bis zum Scheitel
- die Wurfhhe
- der senkrechte Wurf
Interessant ist z.B. die Frage nach der Gre des Abwurfwinkels
0
um ein be-
stimmtes Ziel zu erreichen:

Anhand der Gleichung fr die Wurfweite l

l = v
0
2
sin2
0
/g

lassen sich drei Flle unterscheiden:
__
- Fr gl/v
0
2
> 1 bzw. v
0
< gl ist die Geschwindigkeit v
0
zu gering, um das Ziel
zu erreichen

- Fr gl/v
0
2
< 1 gibt es zwei Winkel 2
01
, 2
02
zwischen 0 und , deren sinus
gleich gl/v
0
2
ist. Es sind dies nach Abb. 3.06 a) die Winkel

2
01
+ 2 = /2, des sogenannten Flachwurfs unter dem Winkel
01
= /4 - ,
und
2
02
- 2 = /2, des sogenannten Steilwurfs unter dem Winkel
02
= /4 - ,

dargestellt in Abb. 4.1.06 b).


35
___
- Fr gl/v
0
2
= 1 oder v
0
= gl ist = 0, d.h die beiden Wurfparabeln fallen
zusammen und der Abwurfwinkel betrgt
0
= /4.




Abb. 4.1.05: schiefer Wurf
a) in kartesischen Koordinaten
b) in natrlichen Koordinaten
c) Hodograph








Abb. 4.1.06: zum Flach- und Steilwurf
a) Ermittlung der Abwurfwinkel
01
,
02

b) Wurfparabeln



36
4.1.4 Kinematik des starren Krpers



Abb. 4.1.07: rumliche Bewegung des Starren Krpers


Ein starrer Krper lsst sich durch drei unterschiedliche Krperpunkte P
1
, P
2
, P
3

fixieren, so dass er sich kinematisch anhand eines Dreiecks, beschreibendes
Dreieck genannt, mit den Seitenlngen l
1
, l
2
, l
3
beschrieben werden kann.
Die Anzahl der Freiheitsgrade (FrGr) der rumlichen Bewegung betrgt nach Tab.
4.01 n = 6, denn neben den drei Radiusvektoren r
1
(t), r
2
(t) und r
3
(t) mit neun
Koordinaten existieren noch drei Beziehungen der Form (r
2
r
1
)
2
= l
3
2
, so dass sich
die Anzahl der unabhngigen Koordinaten, also FrGr, auf sechs verringert.
Um die Form dieser FrGr zu analysieren, werden zwei beliebige, rumliche Positio-
nen des starren Krpers gewhlt, die sich stets aus einer Translation um r
i
(mit drei
Koordinaten fr die Translation) und einer Rotation (mit den drei sogenannten
EULER- Winkeln) um einen der Krperpunkte darstellen lsst- wobei die Reihenfolge
von Translation und Rotation beliebig ist.
Hlt man einen starren Krper in einem Punkt fest, so fhrt er eine Kreiselbewegung
aus, die durch die drei sogenannten EULER- Winkel eindeutig beschrieben werden
kann.

Hinweis:
Aus didaktischen Grnden wird zunchst die ebene Bewegung des starren
Krpers behandelt.





37
4.1.4.1 Ebene Bewegung des starren Krpers

Die Bewegung des starren Krpers ist vollstndig bestimmt, wenn man die Koordi-
naten des zu einer Geraden, der sogenannten beschreibenden Geraden- mit den
Endpunkten A, B in Abb. 4.1.08, entarteten beschreibenden Dreiecks angeben
kann:



Abb. 4.1.08: zwei Lagen der beschreibenden Geraden der ebenen Bewegung
des starren Krpers


Die Bewegung besitzt also drei FrGr, zwei Translationen und eine Rotation- x
A
, y
A

und in Abb. 4.1.08.
Anhand Abb. 4.1.08 lsst sich aber auch zeigen, dass sich jede endliche ebene Ver-
schiebung darstellen lsst als eine Drehung um eine senkrecht zur Bewegungsebene
stehende Achse:
Die beiden Lagen A,B und A
1
,B
1
der Geraden der Lnge l, zur Zeit t und t+t, lassen
sich beschreiben durch eine Drehung um den Punkt M, der zunchst den Schnitt-
punkt der Mittelsenkrechten der Strecken A,A
1
und B,B
1
darstellt.
Fr t0 erhlt man m.H. der Verschiebungsvektoren a und b die Geschwindig-
keiten v
A
, v
B
der Punkte A, B zu

v
A
= lim a/t , v
B
= lim b/t
t0 t0

mit den Betrgen

v
A
= r
A
d/dt = r
A
, v
B
= r
B
d/dt = r
B
,

woraus sich die Beziehungen

v
A
/r
A
= = v
B
/r
B
(4.1.14)

bilden lassen.
38
Die im Punkt M senkrecht zur Bewegungsebene stehende Achse wird Momentan-
achse genannt, M auch Momentanzentrum oder Momentanpol.
I.a. verndert M whrend der Bewegung des starren Krpers seine Lage: Seinen
geometrischen Ort in einem raumfesten Koordinatensystem nennt man Spur-
kurve (oder Polhodie), den geometrischen Ort in einem krperfesten (mitbeweg-
ten) Koordinatensystem nennt man Rollkurve (oder Herpolhodie). Bei der ebe-
nen Bewegung des starren Krpers rollt die Rollkurve mit der Winkelgeschwindigkeit
auf der Spurkurve ab, ohne zu gleiten; d.h. beide Kurven berhren sich zu jedem
Zeitpunkt nur in einem Punkt, dem Momentanzentrum M.


4.1.4.2 Drehung um einen festen Punkt

Die Drehung des starren Krpers um einen festen Punkt, Abb. 4.1.09, ist der ebenen
Bewegung verwandt:








Abb. 4.1.09: beschreibender Kreisausschnitt des um einen festen Punkt rotieren-
den starren Krpers
a) Bogenstck A,B eines Grokreises um Festpunkt 0
b) zwei Positionen des beschreibenden Kreisausschnittes auf der
Kugel um 0
39
Jeder Geraden der Abb. 4.1.08 entspricht hier ein Grokreis auf der Kugel um 0; fr
eine differentiell kleine Verschiebung um d ist OM momentane Achse.
Man kann die ebene Bewegung als Spezialfall der Bewegung um einen festen Punkt
bezeichnen, als Bewegung mit unendlich groem Kugelradius. Die Drehbewegung
erzeugt im feststehenden Koordinatensystem einen raumfesten Kegel, den soge-
nannten Spurkegel, Abb. 4.1.10, im krperfesten Koordinatensystem einen kr-
perfesten Kegel, den sogenannten Rollkegel; beide Kegel berhren sich im Punkt 0,
d.h. der Rollkegel rollt auf dem Spurkegel mit ab.
Sind die beiden Kegel Kreiskegel, so nennt sich das Abrollen beider Kegel aufeinan-
der Przessionsbewegung.


Fhrt man fr die Drehbewegung des starren Krpers um seine Momentanachse den
Vektor der Winkelgeschwindigkeit

(t) = (t) e

(t) = {
x
(t),
y
(t),
z
(t)} , (4.1.15)

ein, Abb. 4.1.11, so gilt fr die Geschwindigkeit u(t) eines beliebigen Krperpunktes
P die sogenannte EULERsche Geschwindigkeitsformel

u(t) = dr/dt = x r , (4.1.16)



Abb. 4.1.10: Spur- und Rollkegel bei der Bewegung des starren Krpers um einen
festen Punkt 0


was nach u = u(t) = rsin = den Betrag der Umfangsgeschwindigkeit von
P um die Momentanachse darstellt: Also wird die Bewegung des starren Krpers um
den Punkt 0 durch den Vektor der Winkelgeschwindigkeit mit drei Komponenten
dargestellt, d.h. die Bewegung besitzt drei FrGr !
40


Abb. 4.1.11: Um einen Festpunkt rotierender starrer Krper, Vektor der Winkelge-
schwindigkeit =


4.1.4.3 Die allgemeine Bewegung des starren Krpers



Abb. 4.1.12: Aus Translation (eines beliebigen Krperpunktes A) und Rotation (um
diesen Punkt) zusammengesetzte allgemeine (rumliche) Bewegung
des Starren Krpers
41
Die (Translations-) Geschwindigkeit des beliebigen Krperpunktes A betrgt

v
A
= dr
A
/dt

in einem feststehenden Koordinatensystem. Auch P hat die gleiche Translations-
geschwindigkeit wie A, doch er besitzt daneben infolge der Drehung um die Mo-
mentanachse mm- die Umfangsgeschwindikeit

u = x b ,

woraus die sogenannte EULERsche Geschwindigkeitsformel

v(t) = dr/dt = dr
A
/dt + db/dt = v
A
+ u

= v
A
+ x b = v
A
+ x (r r
A
) (4.1.17)

entsteht, nach der sich die Geschwindigkeit m.H. von sechs Koordinaten vollstndig
beschreiben lsst.
Fr die Beschleunigung des Punktes P gilt zunchst

b(t) = d
2
r
A
/dt
2
+ d/dt x b + x da/dt,

woraus mit

db/dt = u = x b

schlielich
.. .
b(t) = r
A
(t) + x b + x ( x b) (4.1.18)

wird.

Die einzelnen Teile der Beschleunigung b(t) in (4.1.18) lassen sich einfach interpre-
tieren:
Der erste Vektor stellt die Translationsbeschleunigung des Bezugspunktes A dar.
Der zweite Vektor lsst sich insbesondere dann anschaulich erklren, wenn die Mo-
mentanachse ihre Richtung beibehlt und der Krper eine ebene Bewegung aus-
fhrt. Dann weist d/dt x b = (d/dt / ) ( x b) in Richtung von u, d.h. stellt also
die Tangentialbeschleunigung dar.
Der dritte Vektor lsst sich umformen x ( x b) = ( b) b
2
=
2
[e

(e

b) b]
=
2
[AC e

- b] =
2
e

, was die Zentripetalbeschleunigung darstellt.

Stellt man die EULERsche Formel (4.1.17) m.H. der Elementarverschiebung

dr = dr
A
+ d e

x b

dar, so erkennt man, dass sich die Verschiebung dr aus einem Translationsanteil dr
A

und einem Rotationsanteil zusammensetzt, der die Rotation des Krpers um die mo-
mentane Drehachse durch den Bezugspunkt A darstellt, also d e

x b .


42
Betont werden muss auch, dass die Translationsgeschwindigkeit eines anderen Be-
zugspunkts A

v
A
= dr
A
/dt = v
A
+ x c

betrgt, mit der Differenz v v
A
= x (b c) sich also schreiben lsst

v = v
A
+ x b = v
A
+ x (r r
A
) = v
A
+ x (r r
A
) .


Bemerkung:
Vergleicht man das mit (4.1.17), so stellt man fest, dass der Vektor der Winkel-
geschwindigkeit eine Invariante, also unabhngig vom Bezugspunkt ist,
whrend die Translationsgeschwindigkeit des Bezugspunktes sich mit dessen
Wahl ndert.


4.1.4.4 Die Bewegungsschraube

Die Bewegung des starren Krpers, die sich nach (4.1.15) und (4.1.17) durch die
Translationsgeschwindigkeit v
A
eines beliebigen Bezugspunktes A und die invariante
Winkelgeschwindigkeit darstellen lsst, wobei i.a. v
A
und nicht parallel sind,
kann m.H. des Bezugspunktes A
z
in anderer Form dargestellt werden:

A
Z
soll dazu so gewhlt werden, dass und v
Z
= v
A
+ x c
Z
parallel sind. Ist z.B. c
Z

senkrecht zu , so gilt fr die Parallelitt

x (v
A
+ x c
Z
) = 0

bzw. Nach dem sogenannten Entwicklungssatz des dreifachen Vektorprodukts
(1.22)

A x (B x C) = (A C) B (A B) C

erhlt man

x v
A
+ ( c
Z
) -
2
c
Z
= 0,

mit c
Z
= 0 wegen c
Z
. Das aber heisst, dass sich die allgemeine Bewegung
des starren Krpers auf eine sogenannte Bewegungsschraube reduzieren
lsst: Dabei dreht sich der Krper im betrachteten Augenblick mit um die soge-
nannte Zentralachse und bewegt sich gleichzeitig mit v
Z
in ihrer Richtung.
Die Zentralachse hat zum beliebigen Bezugspunkt A , fr den und v
A
bekannt sind,
den senkrechten Abstand

c
Z
= ( x v
A
)/
2
, (4.1.19)

i.a. ndert sich die Lage der Zentralachse mit der Zeit.
Die Gre v
Z
erhlt man, indem man v
A
auf projiziert und m.H. eines in Richtung
weisenden Einheitsvektor
0
=/ schreibt
43
v
Z
= v
A
cos = [ v
A
cos /] / (/) ;

mit v
A
= v
A
cos

erhlt man so, mit dem Parameter p der Bewegungsschraube,

v
Z
= v
A
/
2
= p . (4.1.20)


4.1.5 Die Relativbewegung

Bei allen bisher behandelten Bewegungen handelte es sich um Absolutbewegungen.
Die Frage ist nun, wie berechnet man die relative Bewegung eines Punktes P inner-
halb eines bewegten Fhrungssystems.





Abb. 4.1.13: Relativbewegung des Punktes P auf dem Starrkrper mit dem mitbe-
wegten, krperfesten Koordinatensystem


Der Punkt P besitzt die Relativgeschwindigkeit
_ _
v
rel
= dr/dt (4.1.21)

und die Relativbeschleunigung
_ _
a
rel
= dv
rel
/dt , (4.1.22)
_ _ _
die im mitbewegten, krperfesten, hier x,y,z- Koordinatensystem angegeben wird.

Hinweis:
Mit dem Strich oberhalb des Buchstabens soll verdeutlicht werden, dass diese
Gre im mitbewegten Koordinatensystem zu bestimmen ist.
44
Die Absolutgeschwindigkeit v des Punktes P setzt sich aus der Fhrungsge-
schwindigkeit v
F
des starren Krpers und der Relativgeschwindigkeit v
rel
des
Punktes gegenber dem starren Krper zusammen:
_
.
_ _
v = v
F
+ v
rel
= R + ( x r) + v
rel
; (4.1.23)

die Absolutbeschleunigung des Punktes P ist

..

.
_ _
_
_
b = dv/dt = R + x r + x dr/dt + dv
rel
/dt ,

was sich mit
_ _ _
dr/dt = ( x r) + v
rel


und
_ _ _
dv
rel
/dt = ( x v
rel
) + b
rel


als
.. . _ _ _ _
b = R + ( x r) + x( x r) + 2 x v
rel
+ b
rel
(4.1.24)

schreiben lsst. Mit der Fhrungsbeschleunigung b
F

.. . _ _
b
F
= R + ( x r) + x( x r) , (4.1.25.1)

der CORIOLIS- Beschleunigung b
C

_
b
C
= 2 x v
rel
(4.1.25.2)
_
und der Relativbeschleunigung b
rel
gilt also fr die Absolutbeschleunigung des
Punktes P
_
b = b
F
+ b
C
+ b
rel
. (4.1.24.1)


Bei der Differentiation eines Vektors im mitbewegten krperfesten System ist
einerseits stets der Zusammenhang
_
r = r R ,

andererseits
_ _ _
dr/dt = ( x r) + v
rel
(4.1.26)

zu bercksichtigen.

Hinweis :
Zu betonen ist, dass (4.1.26) fr die Ableitung eines beliebigen Vektors in
einem mitbewegten System gilt!

45














































Bemerkung :
Hiermit ist die Kinematik, das Wie der Bewegung eines mechanischen
Systems abgehandelt. Es wird spter, in der Kinetik, in das Warum der Be-
wegung eines mechanischen Systems eingebunden, um die Dynamik eines
mechanischen Krpersystems zu beschreiben.
46
2. Grundlagen der Mechanik

2.1 Grundbegriffe

Ausgehend vom Trgheitsgesetz von GALILEI

Jeder Krper ohne jegliche Einwirkungen von auen bleibt in Ruhe oder in
geradliniger, gleichfrmiger Bewegung
(Dieses Gesetz ist ein AXIOM, d.h. eine nicht beweisbare Aussage, deren Richtigkeit
lediglich der Erfahrung entspricht; es gilt in einem Inertialsystem)

formulierte NEWTON den Begriff der Kraft.


2.1.1 Der Kraftbegriff

Hier soll nicht versucht werden, den schwierig zu erklrenden Kraft- Begriff zu be-
handeln, er wird axiomatisch eingefhrt !
Kraft hngt eng mit der Erfahrung des tglichen Lebens zusammen:
Man muss auf einen Krper einen Druck oder allgemeiner eine Kraft ausben,
damit sich dieser in Bewegung setzt; die hierzu erforderliche (Muskelan-)Spannung
ist, je Gre und Art des zu bewegenden Krpers, grer oder kleiner. Der Tastsinn
oder Kraftsinn zeigt auch, dass die Spannung, also die flchenhaft verteilten Krf-
te, eine vektorielle Gren ist.


2.1.2 Die NEWTONschen Axiome

Die NEWTONschen Axiome- d.h. nicht beweisbare Aussagen, deren Richtigkeit le-
diglich der Erfahrung entspricht- bilden fr die Translationsbewegung eines
Mechanischen Systems einen Pfeiler des Fundaments der klassischen Mecha-
nik- der EULERsche Momentensatz fr die Rotationsbewegung den zweiten
Pfeiler.

Zum Aufbau der Statik starrer Krper bentigt man die nachfolgend dargestellten vier
Axiome, die ihrerseits die Definition der Gleichwertigkeit einer Kraftgruppe voraus-
setzen, also von Krften, die an einem starren Krper angreifen:

Zwei Krftegruppen sind dann gleichwertig, wenn sie einen starren Krper im
Gleichgewicht halten oder ihn gleich bewegen.

I. Axiom
Das Trgheitsaxiom sagt aus, dass der starre Krper in Ruhe oder einer gleich-
frmigen geradlinigen Bewegung beharrt, wenn sich die auf ihn wirkenden Krfte
nicht ndern.

Der Zustand der Ruhe wird in der Statik Gleichgewichtszustand genannt:
47
Ist die Summe aller an einem Krper angreifenden Krfte Null, so befindet sich
der Krper im Gleichgewicht !

II. Axiom
Das Verschiebungsaxiom sagt aus, dass die auf den starren Krper wirkenden
Krfte, die einen gleichen Betrag, eine gleiche Wirkungslinie und eine gleiche
Richtung besitzen, gleichwertig sind.




Abb. 2.01: zum Verschiebungsaxiom
- die Kraft F (hier als F dargestellt) ist ein linienflchtiger Vektor


III. Axiom
Das Parallelogrammaxiom sagt aus, dass die Wirkung zweier Krfte F
1
, F
2
mit
gleichem Angriffspunkt gleichwertig ist mit der Wirkung einer einzigen Kraft F
R
, deren
Vektor einen Betrag
von der Gre der Diagonalen eines aus F
1
und F
2
gebildeten Parallelogramms be-
sitzt und die am gleichen Angriffspunkt wirkt.



Abb. 2.02: zum Parallelogrammaxiom


Nach

F
R
= F
1
+ F
2
(2.01)

ist F
R
die Resultierende der Teilkrfte F
1
und F
2
.


IV. Axiom
Das Reaktionsaxiom schlielich sagt aus, dass wenn von einem starren Krper auf
einen zweiten eine Kraft ausgebt wird (actio), von diesem zweiten ebenfalls eine
Kraft auf den ersten ausgebt wird (reactio); beide Krfte besitzen den gleichen Be-
trag und gleiche Wirkungslinie, sind aber entgegengesetzt gerichtet.

48


Abb 2.03: zum Reaktionsaxiom
- F
12
, Kraft, die der Krper 2 auf den Krper 1 ausbt; F
21
, Kraft, die der
Krper 1 auf den Krper 2 ausbt.


Man stellt also fest,

actio = reactio . (2.02)


2.2 Der (rechnerische und graphische) Umgang
mit Krften

Hier sollen nun die gebruchlichsten, praktischen Methoden zum Umgang mit Einzel-
krften, also punktfrmig angreifenden Krften dargestellt werden.


2.2.1 Krfte in einer Ebene mit gemeinsamem Angriffspunkt

Die Einzelkrfte F
n
eines ebenen Krftesystems liegen in einer Ebene; schneiden
sich die Wirkungslinien dieser Krfte in einem Punkt, heit es ein zentrales Krfte-
system oder eines mit gemeinsamem Angriffspunkt.

Die Resultierende F
res
derartiger Krfte ist dem Krftesystem gleichwertig,
N
F
res
= F
1
+ F
2
+ F
3
+ ... F
N
= F
n
(2.03)
n= 1
die Krfte F
n
mssen nicht in einer Ebene liegen.

Greifen die Krfte eines Krftesystems im Punkt A eines starren Krpers an, Abb.
2.04 a), bildet man die Resultierende (zeichnerisch) in einem sogenannten Krfte-
polygon oder Krafteck, Abb. 2.04 b): Hier reiht man von einem beliebigen Punkt P
aus die gegebenen Krfte zu einem Streckenzug von stetigem Umfahrungssinn
aneinander.


49


Abb. 2.04: Bildung der Resultierenden R F
res
in einem ebenen Krftesystem
a) gemeinsame Wirkung im Punkt A des starren Krpers
b) im Krftepolygon oder Krafteck


Es gilt
N
F
res
= {F
resx
, F
resy
, F
resz
} = F
n

n=1
N N N
={ F
n
cos
n
; F
n
cos
n
; F
n
cos
n
} = (2.04)
n=1 n=1 n=1
N N N
={ F
xn
; F
yn
; F
zn
}
n=1 n=1 n=1
mit den Richtungscosinus

cos = F
resx
/ F
res
; cos = F
resy
/ F
res
; cos = F
resz
/ F
res
(2.05.1)

und dem Betrag
_______________
F
res
= F
resx
2
+ F
resy
2
+ F
resz

2
. (2.05.2)


1. Gleichgewichtsbedingungen

Die notwendige und hinreichende Bedingung dafr, dass N Krfte mit gleichem An-
griffspunkt F
n
im Gleichgewicht stehen, ist das Verschwinden ihrer Resultierenden
F
res
:

N
F
res
= F
n
= 0, (2.06)
n=1
bzw.
N N N
F
xn
= 0; F
yn
= 0; F
zn
= 0 , (2.06.1)
n=1 n=1 n=1

50
die geometrische Bedingung fr das Gleichgewicht ist das Schlieen des Kraftecks,
Abb. 2.04 b).

2. Statisches Moment einer Kraft bezglich eines festen Punktes

Die Erfahrung lehrt, dass eine Kraft dann eine Drehung eines Krpers um einen
festen Punkt bewirken kann, wenn dieser Punkt nicht auf der Wirkungslinie der Kraft
liegt, Abb. 2.09.


Abb. 2.05: zur Definition des Statischen Moments, an einem Schraubenschlssel an-
greifende Kraft K F


Das Statische Moment (auch Drehmoment genannt) einer Kraft F bezglich eines
festen Punkts O ist gleich dem Produkt aus Kraft F = F und dem senkrechten
Abstand h ihrer Wirkungslinie vom Drehpunkt O.

Diesem Drehmoment wird der Vektor

M
(O)
= r x F (2.07)

mit

M
(0)
= M
(O)
= r F sin = F h (2.07.1)

zugeordnet; mit dem Index (0) wird der Bezugspunkt des Vektors angegeben.
Fr das Moment ist es dabei gleichgltig, welchen Punkt A oder B auf der Wirkungs-
linie der Kraft F als deren Angriffspunkt gewhlt wird.
Greift im Punkt A, Abb. 2.06, eine Krftegruppe aus N Krften mit der Resul-
tierenden F
res
an, so errechnet sich deren Moment bezogen auf einen beliebigen
festen Punkt 0 aus

M
(O)
= r x F
res
= r x (F
1
+ F
2
+ F
3
+ ... + F
N
)

= r x F
1
+ r x F
2
+ r x F
3
+ ... + r x F
N

= r
1
x F
1
+ r
2
x F
2
+ r
3
x F
3
+ ... + r
N
x F
N


= M
1(O)
+ M
2(O)
+ M
3(O)
+ ... + M
N(O)
. (2.08)
51


Abb. 2.06: Drehmoment einer an einem starren Krper angreifenden Krftegruppe
bezglich eines festen Punktes 0


Das Moment wird Null fr F
res
= 0, wenn also die Krfte F
N
ein Gleichgewichtssystem
bilden, oder fr sin = 0, d.h. wenn der Bezugspunkt 0 auf der Wirkungslinie der
Resultierenden F
res
liegt.

Im Fall einer ebenen Krftegruppe braucht man sich nicht um den Vektorcharakter
des Drehmoments zu kmmern, sondern man summiert nach (2.08) die Einzel-
momente unter Beachtung des durch ihr Vorzeichen festgelegten Drehsinns.


2.1 Zerlegung des Kraft- und Momentenvektors in Komponenten

Die Krftezerlegung in Komponenten ist nicht immer eindeutig mglich.

Die Kraft F soll zerlegt werden in durch die drei Einheitsvektoren e
1
, e
2
, e
3
vor-
gegebene, nicht notwendigerweise orthonormalen Richtungen, d.h. es soll gel-
ten

F = F
1
e
1
+ F
2
e
2
+ F
3
e
3
,

mit den gesuchten Koordinaten F
1
, F
2
, F
3
.
Multipliziert man nun F mit dem Vektorprodukt e
2
xe
3
, so erhlt man

F (e
2
xe
3
) = F
1
e
1
(e
2
xe
3
) + F
2
e
2
(e
2
xe
3
) + F
3
e
3
(e
2
xe
3
) = F
1
e
1
(e
2
xe
3
),

denn die Skalarprodukte e
2
(e
2
x e
3
), e
3
(e
2
x e
3
) sind natrlich Null.
Mit dem Spatprodukt der drei Vektoren A, B, C , also dem Vektorprodukt

A (BxC) = A B C , (1.20)

lsst sich fr die o.a. Vektorprodukte schreiben
52
F e
2
e
3
= F
1
e
1
e
2
e
3
,

womit die Komponente in Richtung e
1
berechnet werden knnen.
Fr diese Komponente von F gilt

F
1
= e
2
e
3
F / (e
1
e
2
e
3
) (2.10.1)

und entsprechend erhlt man die Komponenten F
2
, F
3
aus

F
2
= e
1
e
3
F / (e
1
e
2
e
3
) , (2.10.2)

F
3
= e
1
e
2
F / (e
1
e
2
e
3
) . (2.10.3)

Die Lsungen setzen voraus e
1
e
2
e
3
0; das aber bedeutet, dass die Zerlegung
einer Kraft nach drei mit ihr in einer Ebene liegenden Richtungen wofr dann
gelten wrde e
1
e
2
e
3
= 0 - nicht eindeutig mglich ist.

Hingegen lsst sich aber eine Kraft F stets eindeutig in zwei nichtparallele, mit
ihr in einer Ebene liegende Richtungen zerlegen, Abb. 2.07:

Es gilt

F ={F
x
, F
y
} = F
1
e
1
+ F
2
e
2
= F
1
{e
1x
, e
1y
} + F
2
{e
2x
,e
2y
},

woraus das lineare Gleichungssystem fr F
1
, F
2


F
x
= F
1
e
1x
+ F
2
e
2x
,

F
y
= F
1
e
1y
+ F
2
e
2y




Abb. 2.07: Zerlegung einer Kraft F K in zwei mit ihr in einer Ebene liegende Kom-
ponenten


entsteht, mit den Lsungen

F
1
= (F
x
e
2y
F
y
e
2x
) / (e
1x
e
2y
e
2x
e
1y
) (2.11.1)

F
2
= (F
y
e
1x
- F
x
e
1y
) / (e
1x
e
2y
e
2x
e
1y
) (2.11.2)
53
Die Krftezerlegung ist also immer dann mglich, wenn der Zhler in (2.11) ungleich
Null ist. Der Zhler ist Null lediglich fr zwei parallele Vektoren e
1
, e
2
, d.h. dass sich
die Kraft F nur dann nicht eindeutig in zwei Komponenten zerlegen lsst, wenn diese
Richtungen parallel sind.
Sehr oft interessiert nur die Komponente M
1
(oder M
2
) des Momentenvektors M
(0)
der
Kraft F , Abb. 2.08, da die entsprechende Komponente z.B. in Richtung einer Ma-
schinenachse (Bezugsachse) fllt.



Abb. 2.08: Zerlegung eines Momentenvektors M
(0)
in Komponenten M
1
, M
2
;
F K


Unter Bercksichtigung des Spatprodukts dreier Vektoren (1.20) gilt, Abb. 2.08,

M
1
= M
(0)
e
1
= M
(0)
cos
= (r xF ) e
1
= r F e
1
= r F sin cos

__
oder mit AB = r cos
__
M
1
= AB F sin e
1
. (2.12)

Die Komponente M
1
ist also das Produkt aus der Komponente von F senkrecht zu
der durch e
1
und r gebildeten Ebene, mit dem Abstand AB des Kraftangriffspunktes A
von der Bezugsachse.



54
2.2.2 Krfte in einer Ebene ohne gemeinsamen Angriffs-
punkt


Nach Abb. 2.09 wirken auf den starren Krper nun die in einer Ebene liegenden (hier
vier !) Krfte F
1
, ..., F
4
ohne gemeinsamen Angriffspunkt und man erkennt, dass sich
durch Verschieben der Krfte lngs ihrer Wirkungslinie und m.H. sukzessiver Bildung
von Resultierenden F
resI
, F
resII
schlielich die Gesamtresultierende F
res
bilden lsst.




Abb. 2.09: Bildung der Resultierenden R F
res
fr die (vier) in einer Ebene wirken-
den Krfte ohne gemeinsamen Angriffspunkt
a) Bildung der Resultierenden durch sukzessive Verschiebung der Krfte
b) Bildung der Resultierenden m.H. des Kraftecks


Fr in der x,y- Ebene wirkende Krfte gilt also
N N
F
resx
= F
Xn
, F
resy
= F
Yn
, (2.13.1)
n=1 n=1
und
___________
F
res
= F
resx
2
+ F
resy
2
(2.13.2)

tan = F
resy
/ F
resx
(2.13.3)

Die Lage der Resultierenden ist nach Abb. 2.09 a) nur sehr umstndlich zu ermitteln,
nach Abb. 2.09 b) und rechnerisch jedoch nicht. Unter Hinzunahme des Konzepts
des Drehmoments einer Kraft bezglich eines (beliebigen !) Punktes 0 gilt
55
N N
M
(0)
= M
n(0)
= (x
n
Y
n
y
n
X
n
) = F
res
h mit h > 0. (2.13.4)
n=1 n=1

Die Lage von F
res
berechnet sich aus (2.13.4) oder m.H. von

M
(0)
= F
resy
x
0


zu


N N
x
0
= M
(0)
/ F
resy
= [ (x
n
F
yn
y
n
F
xn
)] / F
yn
. (2.13.5)
n=1 n=1

Insbesondere die zeichnerische Methode, Abb. 2.09 a), zeigt das Problem paralleler
Krfte F
resN-2
und F
N
auf, denn fr derartige Flle ist kein gemeinsamer Schnittpunkt
zu bestimmen und das Krfteparallelogramm lsst sich nicht mehr bilden.


1. parallele Krfte


a) gleichgerichtete Krfte





Abb. 2.10: Ermittlung der Resultierenden R F
res
bei (zwei) in der Ebene wirkenden,
gleichgerichteten parallelen Krften


Durch Hinzufgen der beliebigen (!) Krfte S und S in der Wirkungslinie AB, der
Verbindungsgeraden zwischen den Kraftangriffspunkten A,B, lassen sich die Resul-
tierenden F
res1
, F
res2
bilden, die sich- jeweils lngs ihrer Wirkungslinie verschoben- im
Punkt C vektoriell zur Gesamtresultierenden F
res
addieren lassen.
56
Anhand der hnlichkeit der gleichschraffierten Dreiecke lsst sich das sogenannte
Hebelgesetz

a
1
/ a
2
= F
2
/ F
1
(2.14)

formulieren.

M.H. des Momentengesetzes ergibt sich

M(
0)
= r x F
res
= r x (F
res1
+ F
res2
) = r
1
x F
res1
+ r
2
x F
res2


= r
1
x (F
1
S) + r
2
x (F
2
+ S) = r
1
x F
1
+ r
2
x F
2
= M
1(0)
+ M
2(0)
,

d.h. man kann eine Einzelkraft in zwei parallele Krfte zerlegen, Abb. 2.10.




Abb. 2.10: Zerlegung der Kraft F in zwei zueinander parallele Krfte F
1
, F
2
in vorge-
gebenen Richtungen 1-1, 2-2
a) rechnerisch
b) graphisch



b) entgegengesetzt gerichtete Krfte unterschiedlicher Gre

Auch hier ergnzt man die beiden Krfte F
1
, F
2
durch ein Krftepaar S, -S auf der
Geraden zwischen den Angriffspunkten A, B und bildet anschlieend die Resul-
tierende F
res
der beiden Resultierenden F
res1
, F
res2
:

57


Abb. 2.11: Resultierende aus zwei parallelen, entgegengesetzt gerichteten, ver-
schieden groen Krften


F
res
= F
res1
+ F
res2
= F
1
+ F
2,


mit F
res
= F
2
F
1
.
F
res
hat die Richtung der greren der beiden angreifenden Krfte.



c) Krftepaar, entgegengesetzt gerichtete Krfte gleicher Gre



Abb. 2.12: Krftepaar bestehend aus den parallelen, entgegengesetzten Krften
K, - K F, - F


58
Man erkennt, dass das Krftepaar nicht auf mehr auf eine Einzelkraft
zurckgefhrt werden kann. Es stellt daher ein neues Element der Mechanik
dar, das den Krper, an dem es angreift, in Drehung versetzt.

Das Krftepaar kann stets durch ein anderes ersetzt werden, denn, siehe Abb. 2.15,
das Drehmoment F h, gebildet aus dem Krftepaar, F, - F, ist gleich dem Drehmo-
ment r H des Krftepaares F
res
, - F
res
und auch der Drehsinn beider stimmt berein:

Zwei Krftepaare mit gleichem Produkt aus Kraftabstand und Kraft und
gleichem Drehsinn sind einander gleichwertig; das Krftepaar ist eindeutig durch
seinen Momentenvektor

M = r x F mit M = r F sin = F h (2.15)

bestimmt, der seinerseits allen quivalenten Krftepaaren in derselben Ebene ge-
meinsam ist. ndert man die Entfernung H zum festen Punkt 0, Abb. 2.12, so ndert
sich das Moment des Krftepaares, (2.15), nicht, da h unverndert bleibt:
Der Momentenvektor des Krftepaares ist ein freier Vektor, Abb. 2.13, d.h. er ist
nicht wie die Kraft an eine Wirkungslinie gebunden.



Abb. 2.13: Freier Momentenvektor M eines Krftepaares, K F


Wirken mehrere Krftepaare in einer Ebene, lsst sich das resultierende Krftepaar
bilden, dessen Moment gleich der algebraischen Summe der Momente der gegebe-
nen Krftepaare ist, Abb. 2.14,

N N
M = M
1
+ M
2
+ + M
N
= M
n
= K
n
h
n
(2.16)
n=1 n=1

Zwei Krftepaare mit entgegengesetzt gleich groem Momentenvektor bilden eine
Gleichgewichtssystem.


59


Abb. 2.14: Bildung eines resultierenden Krftepaares fr zwei in einer Ebene wirken-
den Krftepaare
a) zu summierende Krftepaare
b) zur Deckung gebrachte Krftepaare
c) resultierendes Krftepaar


2. Versetzungsmoment

Wirkt in einer Ebene im Punkt A eine Einzelkraft F, so lsst sich diese in einen
beliebigen Punkt 0 verschieben, in dem man im Punkt 0 derselben Ebene ein Krf-
tepaar F, -F hinzufgt, das am statischen Zustand des Starrkrpers nichts ndert.
Doch die ursprnglich gegebene Kraft F bildet nun mit -F ein Krftepaar mit dem Mo-
ment M = r x F , M = F h und in 0 wirkt allein F, Abb. 2.15.




Abb. 2.15: Parallelverschiebung einer Einzelkraft durch das Versetzungsmoment
a) zu verschiebende Kraft
b) Hinzufgen des Krftepaars
c) parallel verschobene Einzelkraft und Versetzungsmoment M = r X
K r x F
60
Um eine Kraft F parallel zu verschieben, muss man dieser ein Krftepaar mit
dem sogenannten Versetzungsmoment M = r x F hinzufgen, das den Betrag
der parallelen Verschiebungsstrecke h multipliziert mit der Kraft F besitzt, M =
F h.



Bemerkung:
Auf die Anwendung des hier dargestellten rechnerischen und graphischen
Umgangs mit Krften wird in den folgenden Kapiteln stndig zurckgegriffen:
Man benutze diese Konzepte also als Handwerkszeug !

Zu diesem Handwerkszeug gibt es die stndig gestellte Frage: Muss man die
Vektorschreibweise verwenden, um mit Krften und (statischen) Momenten in
der Statik umgehen zu knnen ?
Natrlich kann man in Komponentenschreibweise arbeiten, doch die Vektor-
schreibweise ist viel einfacher zu handhaben- sofern man mit den Regeln der
Vektorrechnung umgehen kann ! und insbesondere bei rumlichen Krfte-
gruppen, aus vielen Krften bestehend, ist die Vektorschreibweise nicht zu
schlagen !
Die Anwendung von allgemein ungeliebten graphischen Methoden bei ebenen
Krftegrupppen soll ausdrcklich empfohlen werden: Hufig liefern graphische
(Nherungs-) Lsungen eine wichtige Kontrolle fr rein numerisch bestimmte
Lsungen.



2.3 Das NEWTONsche Grundgesetz und abge-
leitete Stze

2.3.1 Das NEWTONsche Grundgesetz

Das Trgheitsgesetz von GALILEI impliziert den Schluss, dass jede Geschwindig-
keitsnderung, d.h. Beschleunigung a, eines Krpers auf die Einwirkung einer Kraft
F zurckgeht und die Richtung der Beschleunigung und die der einwirkenden Kraft
bereinstimmen.
Also setzt NEWTON fr die Translationsbewegung eines Krpers eine (einfache)
lineare, vektorielle Beziehung zwischen der Kraft F und der Beschleunigung a an,

F = m a , (2.17)

unter Verwendung einer (einfach messbaren !) Proportionalittskonstanten, der Mas-
se m des Krpers.
(2.17) stellt das dynamische Grundgesetz fr allgemeine Bewegung eines mas-
sebehafteten Punktes bzw. die Translationsbewegung eines ausgedehnten Krpers
dar, auch NEWTONsches Grundgesetz genannt.




61
Bemerkung:
Dass mit (2.17) nur die Translationsbewegung beschrieben werden kann ist
einleuchtend, denn jeder Krperpunkt eines ausgedehnten Krpers besitzt bei
Bewegung lngs einer gekrmmten Bahnkurve eine unterschiedliche Be-
schleunigung.
Das Gesetz beschreibt andererseits natrlich exakt die Bewegung eines Punk-
tes, der ja keine Ausdehnung besitzt.


Dass (2.17) mit unserer Erfahrung bereinstimmt, zeigt die Gewichtskraft G eines
Krpers der Masse m, fr die die skalare Beziehung

G = mg (2.18)

gilt, denn die geradlinige Fallbewegung des Krpers erfolgt unter Einfluss der Erdbe-
schleunigung g 9,81 ms
-2
.


Bemerkung:
Krfte werden z.Zt. vorwiegend in der (etwas unpraktischen !) physikalischen
Einheit N (NEWTON) gemessen: 1 N = 1 ms
-2
(abgeleitete Einheit im MKS- Ma-
system). Hufig trifft man aber noch auf die (oft praktischere !) Kraftangabe in
Kp (Kilopond): 1 Kp = 9,81 N, der Grundeinheit des Technischen Masystems.
Der Vorteil des Kilopond als Maeinheit der Kraft ist insbesondere fr die Ge-
wichtskraft gegeben, denn die Masse von 1Kg besitzt eine Gewichtskraft von
1Kp.


2.3.2 Mechanische Energien und Leistung (bei geradliniger
Bewegung)

Fr die geradlinige Bewegung besitzen also Kraft F und (Absolut- ) Beschleunigung a
bzw. (Absolut-) Geschwindigkeit v die gleiche Richtung,
F = ma = m dv/dt.

Multipliziert man diese Gleichung mit dem Wegelement ds, so erhlt man mit

F ds = dW = dv/dt (ds) = m dv/dt (v dt) = m (v) dv
= m d(v
2
/2) = m d(v
2
/2) (2.18)

links das Differential der Arbeit (engl.: work, W ) und rechts die Kinetische Energie
E
kin
der Translationsbewegung des Krpers mit der Masse m.

(2.18) definiert das Differential der (mechanischen) Arbeit dW einmal als Produkt
von Kraft F und differentiell kleiner (Translations)Verschiebung ds und einmal als
differentiell kleine nderung der Kinetischen Energie der (Translations)-Bewegung
des Krpers mit der Masse m, dE
kin
= m d(v
2
/2).

Integriert man nun (2.18) auf beiden Seiten lngs s, zwischen s
1
und s
2
, so erhlt
man mit

62
(s
2
)

(v
2
2
/2)
F (s) ds = W
1,2
= m d(v
2
/2) = m v
2
2
/2- m v
1
2
/2 = E
kin2
- E
kin1
(2.19)
(s
1
) (v
1
2
/2)

den sogenannten Arbeitssatz, bei dem sich die mechanische Arbeit W
1,2
der Kraft F
(s) zwischen den Punkten s
1
und s
2
einerseits aus dem nicht immer einfach zu
lsenden linken Integralausdruck oder andererseits aus der Differenz der Kinetischen
Energie zu Ende und zu Beginn der Bewegung bestimmen lsst.

Die mechanische Leistung P (engl.: power, P) berechnet sich als Arbeit pro Zeit
fr die geradlinige Bewegung nach

P = dW/dt = (F ds)/dt = F v (2.20)

als Produkt von Kraft F und Geschwindigkeit v der Translationsbewegung.

Fr die nichtgeradlinige Bewegung einer Punktmasse (Punkt mit Masse m) ist in den
Ausdrcken (2.19) und (2.20) der vektorielle Charakter der Kraft F und der Verschie-
bung dr zu bercksichtigen. r ist der Vektor der Verschiebung in einem Inertial-
system, d.h. der Bezugspunkt 0 ruht (v
0
= 0) oder besitzt eine konstante Ge-
schwindigkeit, d.h. v
0
= const.

Fr das Differential der Arbeit erhlt man die Arbeit erhlt man also

dW = F dr = {Fx, Fy, Fz} {dx, dy, dz} = Fdrcos , (2.21)

ein Skalar, so dass sich die Arbeit W
1,2
wiederum nach (2.19) berechnet.

Fr die Leistung P gilt

P = F dr/dt = F v = Fdr cos (2.22)

mit dem Richtungscosinus .
Wirkt allein die Gewichtskraft G (in Richtung der Erdschwere) auf einen Krper, so
gilt
(z)
W
z0, z
= - mg dz = (mg z
0
mg z) = E
kin
- E
kin0
(2.23.1)
(z
0
)

Man nennt die Gre mg z die Potentielle Energie E
pot
der Gewichtskraft G = mg
bezglich des (Null)Niveaus z
0
.

Also gilt

E
kin0
+ E
pot0
= E
kin
+ E
pot
= const. (2.23.2)

Diese Gleichung stellt den Energieerhaltungssatz der Mechanik dar.




63
Bemerkung:
Der Energieerhaltungssatz gilt nur, wenn alle auf den Krper wirkenden Krfte
konservativ sind, d.h. energieerhaltend sind: Die Gewichtskraft ist also eine
konservative Kraft !



2.3.3 Das NEWTONsche Grundgesetz in Impulsform


(2.17) lsst sich auch in der sogenannten Impulsform

F dt = m dv = d (mv) = d I (2.17.1)

schreiben, bei Einfhrung des Impulses I = mv , hier der Translationsbewegung mit
der Geschwindigkeit v.
Durch Integration
(t ) (mv)
F (t) dt = d(mv) = mv mv
0
(2.24)
(t
0
) (mv
0
)

erhlt man den Impulssatz, der sich dann vorteilhaft verwenden lsst, wenn die Kraft
(oder die Krfte) F (t) als Zeitfunktion gegeben ist und die (End-) Geschwindigkeit v
des mechanischen Systems gesucht wird.

Ist F (t) 0, so erhlt man aus (2.24) den Impulserhaltungssatz,

mv = mv
0
= const (2.24.1)


2.3.4 Das NEWTONsche Grundgesetz in dALEMBERTscher
Form

Auf dALEMBERT zurck geht die Form

F ma = 0 (2.25)

des NEWTONschen Grundgesetzes.
Bei dieser Form wird der auf ein mechanisches System einwirkenden Kraft F (oder
den Krften ) die negative Massenkraft ma hinzugefgt.


Bemerkung:
Formal berfhrt man mit der dALEMBERTschen Form ein dynamisches
Problem in ein statisches, eine Hilfe fr den, der nur ungern Dynamik betreibt.





64













































Bemerkung:
Mit diesem Einblick in die Kinematik und die Grundlagen der Mechanik sind die
Begriffe soweit erklrt, dass man mit ihnen arbeiten kann, um praktische Fra-
gestellungen im Hinblick auf den Zusammenhang zwischen Krften/ Momenten
und der Translations- / Rotationsbewegung beantworten zu knnen.
65
3. Statik


3.1 Statik starrer Krper (klassische Statik)

Die klassische Statik untersucht das Gleichgewicht starrer Krper und stellt
Lsungsmethoden fr diese Aufgabe zur Verfgung. Um diese Methoden vor-
zustellen, mssen zunchst einige Grundtatsachen zur Modellbildung realer stati-
scher Probleme dargestellt werden.


3.1.1 Grundstzliche Vorgehensweise bei der Unter-
suchung des Gleichgewichts mechanischer Systeme

Die Untersuchung des Gleichgewichts eines mechanischen Systems ist eine der
Hauptaufgaben der Statik, meist geht es dabei um die Berechnung von Krften,
insbesondere von Auflagerreaktionen.
Dabei geht man in drei Schritten vor, so dass man

a.) zunchst das zu untersuchende mechanische System abgrenzt von der Um-
gebung.

b.) das zu untersuchende mechanische System freimacht, d.h. es werden alle
am System angreifenden ueren Krfte bestimmt, insbesondere an Stellen, an de-
nen das betrachtete mechanische System von benachbarten Krpern getrennt wird.

c.) die noch unbekannten Krfte m.H. der Gleichgewichtsbedingung berechnet,
d.h. dass die Summe der am zu untersuchenden mechanischen System wirkenden
ueren Krfte einer Nullkraft quivalent sein muss- das sagt das Trgheitsaxiom
aus.


3.1.2 ber Auflager, Auflagertypen und - reaktionen

Meistens interessiert nur die Art der Kraftbertragung an der Berhrungsstelle
zwischen verschiedenen Krpern, die Krper selbst interessieren meist nicht.
Man unterscheidet, Abb. 3.1.01, die reine Berhrung, die durch ein verschieb-
bares Gelenklager (a), die Gelenkverbindung, die durch ein festes Gelenklager
(b) beschrieben werden, und die feste Einspannung (c).
Krfte, die an den Berhrungsstellen eines Krpers mit anderen auftreten- und da-
durch das Gleichgewicht des Krpers aufrechterhalten-, heien Auflagerkrfte oder
Auflagerreaktionen. Auflagerkrfte sind keine Reaktionskrfte der an einem Krper
angreifenden Belastungskrfte, denn sie greifen am selben Krper an, an dem auch
schon die Belastungskrfte angreifen.

Die Krfte , die an einem mechanischen System von Krpern angreifen, werden
unterschieden in
66
- uere Krfte
Das sind Krfte, die von auen auf den betrachteten Krper einwirken.
Gewichtskrfte sind uere Krfte; Auflagerkrfte werden dann zu ueren Krften,
wenn sie durch das Schnittprinzip freigeschnitten worden sind, siehe weiter unten.




Abb. 3.1.01: Symbole fr Auflager als Berhrungsstelle zwischen starren Krpern
a) reine Berhrung
b) Gelenkverbindung
c) Feste Einspannung


- Innere Krfte
wirken zwischen oder innerhalb der Teile des mechanischen Systems und treten als
Kraft und Reaktionskraft stets paarweise auf; sie wirken an Krpern die zum
mechanischen System gehren.

Dass diesen Definitionen etwas Willkrliches anhaftet, ist leicht zu erkennen: Offen-
sichtlich hngt sie von der Abgrenzung des mechanischen Systems ab.

Diese Abgrenzung erfolgt durch das sogenannte Freischneiden oder Freimachen
des betrachteten Systems von Krpern:
Auf das betrachtete System wirken zunchst nur uere Krfte.
Um Innere Krfte zu ermitteln, schneidet man (gedanklich !) an der zu betrachtenden
Berhrungsstelle frei, wodurch die hier wirkende Innere Krfte zu einer ueren Kraft
wird. Die Inneren Krfte trgt man als gleich groe, entgegengesetzt gerichtete
uere Krfte an beiden Schnittufern an.
Durch das Freischneiden stellt man also alle auf das betrachtete System wirkenden
ueren Krfte fest.


1. Der gesttzte Krper
Das Gleichgewicht an starren Krpern wird durch eine Einschrnkung der Be-
wegungsmglichkeiten hergestellt, die ihrerseits durch Bindungen, Sttzungen
oder Auflager bewirkt wird.
Anhand des Reaktionsaxioms lsst sich formulieren:
67
Die Wirkungen, die vom starren Krper auf seine Bindungen ausgebt werden, rufen
entgegengesetzt gleiche Reaktionen der Bindungen auf den Krper hervor. Um nun
das Gleichgewicht starrer Krper zu untersuchen, mssen die starren Krper
(gedanklich) von ihren Bindungen befreit werden, indem man die Wirkung der Bin-
dungen auf den Krper durch die Reaktionskrfte ersetzt.

Man muss die Art der Bindung, Sttzung oder Auflagerung genau beachten, um die
Reaktionskrfte richtig anzusetzen.
Es sind die in Tab. 3.1.01 und Tab. 3.1.02 dargestellten wichtigen Sttzungsarten
und ihre technische Ausfhrung zu unterscheiden.


























Tab. 3.1.01: Sttzungsarten Starrer Krper mit bekannter Richtung der Auflagerkraft
(Reibungsfreiheit vorausgesetzt) /1/


Da in Richtung der gemeinsamen Berhrungsebene keine Krfte auftreten knnen,
steht die Auflagerkraft A stets senkrecht zur gemeinsamen Berhrungsflche.
Bei den dargestellten Sttzungen kann sich der gesttzte Krper gegenber
dem sttzenden verschieben.
Tab 3.1.02 zeigt verschiedene Ausfhrungsformen des festen, unverschieblichen
(aber immer noch reibungsfrei angenommenen) Sttzgelenks, bei dem die Richtung
der Auflagerkraft A erst durch die Gleichgewichtsbedingungen am gesttzten Krper
zu bestimmen ist.



68
















Tab. 3.1.02: Stzungsarten Starrer Krper mit (zunchst) unbekannter Richtung der
Auflagerkraft /1/


Lassen sich die Reaktionskrfte aus den Gleichgewichtsbedingungen bestimmen, so
hat man es mit einer statisch bestimmten Lagerung zu tun. Im Fall von mehr
unbekannten Reaktionskrfte als Gleichgewichtsbedingen heit die Lagerung sta-
tisch unbestimmt. Die berzhligen Reaktionen knnen nur m.H. von Verfor-
mungsbedingungen (aus der Statik deformierbarer Krper) bestimmt werden.



3.1.3 Reduktion des allgemeinen ebenen Krftesystems;
Gleichgewichtsbedingungen (rechnerisch)

Verschiebt man alle N angreifende Krfte F
n
des ebenen Systems in einen beliebi-
gen Punkt 0 und fgt dabei das entsprechende Versetzungskrftepaar hinzu, so
kann man die F
n
nach

N N N
F
res
= F
n
= { F
xn
; F
yn
; 0 } (3.1.01)
n=1 n=1 n=1

zur resultierenden Kraft F
res
und nach
N
M
(O)
= r
n
x F
n

n=1
zum resultierenden Moment M
(0)
zusammensetzen. Gibt es daneben noch K von
vornherein existierende Krftepaare, so sind die zugehrigen Krfte zwar in der
Summe (3.20.1) enthalten, doch die K Momente M
k
nicht in der Summe M
(o)
; die
Formel fr das resultierende Moment besitzt also zwei Anteile und lautet folglich
N K
M
(0)
= r
n
x F
n
+ M
k
. (3.1.02)
n=1 k=1
69
Bei dieser Reduktion knnen folgende Flle auftreten:

a) F
res
0, M
(0)
0 :
Man verschiebt F
res
parallel um den Betrag h = M
(0)
/ F
res
, so dass das gesamte
Krftesystem einer einzigen Resultierenden F
res
quivalent ist.

b) F
res
0 , M
(0)
= 0:
Es liegt bereits das reduzierte System a) vor.

c) F
res
= 0, M
(0)
0:
Das System ist einem Krftepaar quivalent und lsst sich nicht weiter reduzieren.

d) F
res
= 0, M
(0)
= 0:
Es herrscht Gleichgewicht.
Fr das Gleichgewicht einer ebenen Krftegruppe gelten also die folgenden
Gleichungen:
N N
F
xn
= 0 und F
yn
= 0 (3.1.03.1/2)
n=1 n=1
N K
M
(0)
= M
n(0)
+ M
k

n=1 k=1
N K
= (r
xn
F
yn
r
yn
F
xn
) + M
k
= 0 . (3.1.03.3)
n=1 k=1


Anstelle der beiden Bedingungen (3.1.03.1/2) kann man eine der Kraftbedingung
durch eine zweite Momentenbedingung ersetzen, die bezglich eines weiteren
Punktes 0
1
formuliert wird, Abb. 3.1.01

.

Abb. 3.1.02: Einfhrung eines zweiten Bezugspunktes 0
1
(auf einer gemeinsamen
Geraden mit 0) oder eines dritten Bezugspunktes 0
2
(auerhalb der
gemeinsamen Geraden zwischen 0, 0
1
) fr die Formulierung des Mo-
mentengleichgewichts
70
N N
F
xn
= 0 oder F
yn
= 0 (3.1.04.1)
n=1 n=1
N K N K
M
n(0)
+ M
k
= 0 und M
n(01)
+ M
k
= 0 . (3.1.04.2/3)
n=1 k=1 n=1 k=1


Auch die zweite Kraftbedingung lsst sich ersetzen durch

N K N K
M
n(0)
+ M
k
= 0 und M
n(01)
+ M
k
= 0 (3.1.05.1/2)
n=1 k=1 n=1 k=1
sowie

N K
M
n(02)
+ M
k
= 0 , (3.1.05.3)
n=1 k=1

also eine Momentenbedingung bezglich eines weiteren (dritten) Referenzpunktes
0
2
.

Bemerkung:
Fr welche Formulierung der drei Gleichgewichtsbedingungen (3.1.03), (3.1.04),
(3.1.05) man sich entscheidet, hngt von der speziellen Aufgabenstellung ab.



3.1.3.1 Aus den Gleichgewichtsbedingungen abgeleitete Stze

1. Verschiebungssatz

Zwei entgegengesetzt gleiche Krfte, die am starren Krper in derselben
Wirkungslinie angreifen, heben sich auf.
Hieraus folgt der Verschiebungssatz als Grundlage der Statik:

Man darf am starren Krper eine Kraft beliebig in ihrer Wirkungslinie verschie-
ben
oder
Der Kraftvektor am starren Krper ist ein linienflchtiger Vektor.

Zu beachten dabei ist, dass die Verschiebung der Krfte am starren Krper lngs
ihrer Wirkungslinie den Gleichgewichtszustand nicht ndert, sich die Inneren Krfte
ndern.

2. Richtungsnderung der Wirkungslinie

Zur Richtungsnderung der Wirkungslinie einer Kraft dient das ideale, d.h.
vollkommen biegsame, undehnbare und gewichtslose Seil, Abb. 3.10.
Die Gleichgewichtsbedingung fr die reibungsfrei um einen festen Auflagerbolzen
drehbare Rolle liefert, bei Vernachlssigung der Masse der Rolle,
71



Abb. 3.1.03: Ideales Seil an freigemachter Rolle



A = -(F
1
+ F
2
)

und

A = A = (F
1
+ F
2
) cos = 2 F cos


Bemerkung:
Eine durch ein ideales Seil (auch idealer Faden genannt) ber eine reibungs-
lose Rolle umgeleitete Einzelkraft ndert also nicht seine Gre.


3.1.4 Graphische Methoden zur Bestimmung von Krften

1. Die SEILECK- Methode zur zeichnerischen Ermittlung der Resultierenden
einer ebenen Krftegruppe

Eine immer noch weit verbreitete Lsungsmethode zur Bestimmung der Resul-
tierenden (Reduzierung) eines ebenen Krftesystems stellt das sogenannte Seileck-
verfahren dar, einer graphischen Methode basierend auf einem geometrisch
mastblichen Lageplan und einem mastblichen Krfteplan, Abb. 3.1.04.
Insbesondere fr viele Krfte eines ebenen Krftesystems ist diese Methode beson-
ders geeignet:

Im mastblich dargestellten Krfteplan werden die Krfte F
1
, ..., F
N
eingetragen.
Eine der Krfte, in der Regel F
1
, wird in zwei beliebigen Richtungen in die Krfte S
1
,
S
2
zerlegt. S
2
wird dann mit F
2
zu S
3
, S
3
mit ..., S
N
mit F
N
zu S
N+1
vektoriell addiert.

Die beiden ueren Seilkrfte S
1
, S
N+1
sind damit dem gegebenen Krftesystem
quivalent, so dass gilt, Abb. 3.1.04,

72
F
1
+ F
2
+ F
3
= S
1
+ S
2
+ S
3
S
2
+ S
4
S
3
= S
1
+ S
4
= F
res
.

Trgt man nun (m.H. von Parallelverschiebung) in einem beliebigen Punkt, hier
Punkt 1, auf der Wirkungslinie einer Kraft, hier F
1
, einerseits die Wirkungslinie der
Seilkraft S
1
andererseits die der Seilkraft S
2
ein, so erhlt man m. H. letzterer
zunchst den Schnittpunkt mit der Wirkungslinie der Kraft F
2
, hier trgt man die
Wirkungslinie von S
3
ein, ..., bis man im Schnittpunkt N zwischen der Wirkungslinie
S
N
und der Kraft F
N
die uere Seilkraft S
N+1
einzeichnen kann. Der Schnittpunkt
der beiden ueren Seilkrfte, S
1
, S
N+1
der Punkt N+1, stellt die Lsung der
Aufgabe dar, die Ermittlung der Gre, der Richtung und des Richtungssinns der
Resultierenden F
res
des ebenen Krftesystems. F
res
lsst sich damit aus dem
Krfteplan in den Lageplan bertragen.


Abb. 3.1.04: Seileckverfahren zur Bestimmung der Resultierenden eines ebenen
Krftesystems
73
Die Seilstrahlen S
1
, ..., S
N+1
bilden im Lageplan die Gleichgewichtsfigur eines durch
die Einzelkrfte F
1
, ..., F
N
belasteten, in den Punkten A (lngs S
1
) und B (lngs S
N+1
)
aufgehngten Seiles, daher Seileckverfahren; Ecken bilden sich in den N Punkten
in denen die Einzelkrfte eingeleitet werden.
Krafteck und Seileck sind reziproke Figuren, das zeigt auch der in Abb. 3.1.04
eingetragene Winkel !
Aus dem Seileck lsst sich das Moment der ebenen Krftegruppe bezglich eines
beliebig gewhlten Punktes O bestimmen:
Verlngert man die ueren Seilstrahlen S
1
und S
4
, erstere durch den Punkt N+1,
letztere- parallel zu F
res
- durch den Punkt 0, so erhlt man einen Schnittpunkt, der im
Lageplan die Strecken a und y entstehen lsst, die zu F
res
und H im Krfteplan im
Verhltnis

y/ a = F
res
/ H

stehen. Das Produkt F
res
a = y H ist proportional zum Drehmoment von F
res
um 0, fr
das- mit dem Krftemastab im Krfteplan und dem Lngenmastab im
Lageplan gilt

M
(O)
= H y . (3.1.06)


2. Die SEILECK- Methode zur zeichnerischen Ermittlung der Lagerkrfte eines
statisch bestimmt gelagerten starren Krpers

Abb. 3.1.05 zeigt das Beispiel eines durch drei Krfte F
1
, F
2
.,F
3
belasteten Krag-
trgers.

Zunchst konstruiert man Kraft- und Seileck, wobei man den ersten Seilstrahl S
1
das
Auflager A ziehen muss, das Auflager mit unbekannter Kraftrichtung. So erhlt man
also das den gegebenen Krften F
1
, F
2
, F
3
quivalente System S
1
, S
2
, S
3
, S
4
, das mit
den unbekannten Lagerkrften A, B ein Gleichgewichtssystem bilden soll.
Legt man durch A und durch den Punkt B, dem Schnittpunkt zwischen der Wirklinie
der unbekannten Lagerkraft B und dem ueren Seilstrahl S
4
die sogenannte
Schlusslinie (s, s,) und bertrgt diese in den Pol P des Kraftecks, so kann man das
Gleichgewicht fr den Punkt B, S
4
+ B + S = 0, mit dem schraffiert dargestellten
Dreieck (B) erfllen. Entsprechend gilt im Punkt A die Gleichgewichtsbedingung A +
S
1
S = 0, zeichnerisch durch das Dreieck (A) im Krafteck dargestellt.


Aus beiden Gleichungen wird S
4
+ B + A + S
1
= B + A + F
res
= 0, da gilt S
1
+ S
4
=
F
res
.

Damit ist A aus dem Krafteck nach Gre und Richtung bekannt.
Abb. 3.1.05 zeigt die in gestrichelten Linien dargestellte Gelenkkette aus starren
Stben an der die Krfte F
1
, F
2
, F
3
, - S
1
, - S
4
ein instabiles Gleichgewichtssystem
bilden.

74


Abb. 3.1.05: Seileckverfahren zur Bestimmung der Lagerkrfte eines statisch be-
stimmt gelagerten starren Krpers




3. Zeichnerische Krftezerlegung in der Ebene, CULMANNsche Hilfsgerade

Diese Methode eignet sich zur zeichnerischen Bestimmung des Gleichgewichts
eines starren Krpers auf den vier ebene Krfte wirken.

75
Die Leiter in Abb. 3.1.06 ist auf reibungsfreien Rollen gesttzt und durch ein Seil
gehalten.



Abb. 3.1.06: Gleichgewicht eines starren Krpers auf den vier ebene Krfte
wirken


Man bringt nun je zwei der bekannten Kraft- Wirkungslinien zum Schnitt, z.B. in den
Punkten 1 und 2 und ersetzt im Krafteck I die Wirkung von G und S durch die
Resultierende C. Damit Gleichgewicht herrscht, muss die Wirkung der beiden
Sttzkrfte A, B gleich C sein. Aus dem Krafteck II lassen sich dann Gre und
Richtungssinn von A, B ermitteln, denn es muss gelten G + S + A + B = 0.

Die Verbindungslinie zwischen 1 und 2 wird CULMANNsche Hilfsgerade genannt.



3.1.5 Statik typischer ebener Systeme aus endlich vielen
starren Krpern


Tragwerke aus einer greren Anzahl von Starren Krpern (Scheiben, Balken und
Stben) bilden ein System: Systeme mit einer endlichen Anzahl von Starren Kr-
pern bilden z.B. ein Fachwerk, Systeme mit unendlich vielen Teilen bilden Gebilde
wie Ketten und Seile.


1. Statische Bestimmheit oder Unbestimmtheit eines Systems

Zur Untersuchung des Gleichgewichts eines Systems aus endlich vielen, s, Einzel-
krpern stehen 3 s Gleichgewichtsbedingungen zur Ermittlung von 3 s Unbekannten
(Lagekoordinaten oder Krften) zur Verfgung.
Ist r die Zahl der Reaktionskrfte in den Auflagern und z die Anzahl der
Zwischenreaktionen zwischen den Einzelkrpern, so muss fr ein statisch
bestimmtes System gelten

76
r + z = 3 s.

Ist r + z < 3s, dann ist das System statisch unbestimmt. Bei statisch unbe-
stimmten Systemen muss man die zur Bestimmtheit fehlenden Gleichungen aus der
Verformung des Systems herleiten.
2. Der statisch bestimmt gelagerte, starre Balken

Abb. 3.1.07 zeigt Balken auf zwei Sttzen, Abb. 3.1.08 zeigt den eingespannten
Balken, Abb. 3.1.09 verschiedene Gelenk- oder GERBER- Trger und Abb. 3.1.10
den Dreigelenkbogen.




Abb. 3.1.07: Typische praktische Ausfhrungen von Balken auf zwei Sttzen

77


Abb. 3.1.08: Eingespannter Balken





Abb. 3.1.09: GERBER- Trger
a) dreifach gelagert mit einem Gelenk
b) vierfach gelagert mit zwei Gelenken
c) einfach gesttzter, eingespannter Balken mit einem Gelenk
d) Dreigelenkbogen (oder rahmen)
78
3. Das (ebene) Fachwerk

Fachwerke, Abb. 3.1.11, werden fr Brckentrger, Dachbinder, Gerste, Krane,
usw. eingesetzt.





Abb. 3.1.11: Fachwerktrger
oben: Dreiecksfachwerk, K F
unten: Knotenblech


Man macht zur angenherten rechnerischen Behandlung (1. Nherung) eines Ein-
fachen bzw. Dreiecks- Fachwerks zwei idealisierende Annahmen:

1. Die einzelnen Stbe knnen an den Enden kein Moment bertragen ,d,h. das
normalerweise verwendete (eckensteife) Knotenblech zur Verbindung der Stbe wird
idealisiert durch reibungsfreie Gelenke.
(In der Praxis wird diese Idealisierung dadurch sehr gut angenhert, dass man die
Stbe auf den Knotenblechen so verschweit, dass sich ihre Achsen im Knoten-
punkt des Blechs schneiden)
2. Die ueren Krfte sollen nur in den Knotenpunkten angreifen. Man ver-
nachlssigt also das Eigengewicht der Stbe oder man schlgt dies den angrenzen-
den Knoten zu.

79
Beim Einfachen Fachwerk vereinigt man in jedem Knotenpunkt drei Stbe. Ist n die
Anzahl der Knoten, so bentigt man s 2n 3 Stbe; bei s> 2n 3 werden
berzhlige Stbe installiert.

Damit das Fachwerk im Ganzen sich im Gleichgewicht befindet, muss an jedem Kno-
tenpunkt Gleichgewicht herrschen zwischen den eingeprgten Krften und den dort
wirkenden Reaktionskrften, so dass die r = 3 Reaktionskrfte aus den drei Gleich-
gewichtsbedingungen bestimmbar sind, oder allgemein:

Ein Fachwerk ist innerlich bestimmt fr

s = 2 n r (3.1.07.1)

(s Anzahl der unbekannten Stabkrfte, r Anzahl der unbekannten Reaktionskrfte,
2n Anzahl der Gleichgewichtsbedingungen) und uerlich bestimmt fr r = 3. Ein
uerlich bestimmtes Fachwerk ist also auch innerlich innerlich statisch bestimmt fr

s = 2 n -3 (3.01.7.2)

Stbe.
Fr n Knoten lautet die vektorielle Gleichgewichtsbedingung fr eine innerliche stati-
sche Bestimmtheit

K
S
ik
= - F
i
, i = 1, 2, , n . (3.1.08)
k=1

Diese Gleichung von 2n skalaren, inhomogenen, linearen Gleichungen besitzt nur
dann eine Lsung, wenn die zugehrige Koeffizientendeterminante Null ist und
gemeinsam mit (3.1.07) bildet das eine notwendige und hinreichende Bedingung fr
eine innerlich statische Bestimmtheit des Fachwerks.

Die Bestimmung der Stabkrfte erfolgt rechnerisch m.H. des RITTERschen Schnitt-
verfahren oder grapisch m.H. des sogenannten CREMONA- Plans.


4. Das Schnittverfahren von RITTER

Das Verfahren ist insbesondere dann angebracht, wenn nicht alle Stabkrfte
interessieren.
Man zerschneidet das ganze Fachwerk derart in zwei Teile, dass von diesem Schnitt
drei nicht durch ein und denselben Punkt hindurchgehende Stbe getroffen werden,
z.B. Schnitt s-s in Abb. 3.1.11:

Man untersucht nun das Gleichgewicht am linken Fachwerkteil, das als starre
Scheibe unter Wirkung der Krfte A, F
1
= K
1
und der Stabkrfte S
6
, S
7
, S
8
im
Gleichgewicht sein muss, und berechnet hieraus die drei unbekannten Stabkrfte,
vorzugsweise m.H. von Momentengleichungen mit einem Bezugspunkt, in dem sich
zwei der geschnittenen Stbe schneiden.


80
5. Der CREMONA- Plan

Man kann m.H. dieses Verfahrens alle Stabkrfte in einem Krfteplan graphisch
ermitteln.
In Abb. 3.11.2 ist das beispielhaft fr den Fachwerktrger Abb. 3.1.11 durchgefhrt:

Man legt die Krfteplne der einzelnen Knoten so bereinander, dass die paarweise
auftretenden Krfte zusammenfallen unter Beachtung zweier Regeln.



Abb. 3.1.11.1: Schnitt durch den Fachwerktrger in Abb. 3.1.11




Abb. 3.1.11.2: CREMONA- Plan fr den Fachwerktrger in Abb. 3.1.11
a) Krfteplan in Knoten I, II, III
b) Superposition der Krfteplne in den einzelnen Knoten
81
Zunchst bestimmt man graphisch oder rechnerisch die Auflagerkrfte und setzt sie
mit den eingeprgten Krften unter Beachtung der Regel 1 zu einem Krafteck zu-
sammen:

Regel 1: Man fge die ueren Krfte in der Reihenfolge zu einem
geschlossenen Krafteck aneinander, in der sie beim Umfahren des
Fachwerks im Uhrzeigersinn auftreten.

Ausgehend von einem Knoten mit nur zwei unbekannten Stabkrften berlagert man
nun alle Kraftecke zum CREMONA- Plan unter Beachtung der Regel 2:

Regel 2: Man fge alle Krfte in der Reihenfolge aneinander, in der sie
beim Umfahren des Fachwerks im Uhrzeigersinn auftreten.


3.1.6 Das Seil

Es wird das Ideale Seil behandelt, das gewichtslos und dehnstarr ist und nur Zug-
krfte aufnehmen kann.
Das Seil soll durch die kontinuierliche Streckenlast q(x) belastet sein, Abb. 3.1.12.



Abb. 3.1.12: belastetes Seil

In jedem Schnitt x wird die Seilkraft S(x) bertragen, mit einer konstanten Horizontal-
komponente H(x) = H = const.
Aus tan = V(x)/ H = dz/ dx z (x)- mit der Vertikalkomponente V(x) der Seilkraft
S(x)- erhlt man zunchst

z(x) = V(x)/ H , (3.1.09)

woraus mit dem Gleichgewicht am freigemachten rechten Seilende

82
(x=l) (x)
V(x) = F
B
- q(x) dx = F
B
+ q(x) dx
(x) (x=l)

und V(x) = q(x) die Differentialgleichung der Seillinie

z(x) = q(x)/ H (3.1.10)

entsteht.
Diese Gleichung lsst sich auch anhand des Gleichgewichts am Seilelement Abb.
3.1.12 herleiten. Integriert man (3.1.10), so erhlt man die Gleichung der Seilkurve

z(x) = { [ q(x) dx ] dx }/H + C
1
x + C
2
. (3.1.11)

Zwischen der Vertikal- und Horizontalkomponente der Seilkraft S(x), V(x) und H(x),
gilt

V(x) = H tan = H z(x) (3.1.12.1)

womit gilt
_________ ________
S(x) = H
2
+ V
2
(x) = H 1 + z
2
(x) . (3.1.12.2)



Bemerkung:
Besondere Lsungen erhlt man fr (3.1.11) fr die Flle des gleichmig be-
lasteten Seils, d.h. q(x) = q
0
= const, und das gleichmig schwere Seil mit
q(x) = q
0
ds/dx.



3.1.7 Rumliche Kraftgruppen

Die in den vorangegangenen Kapiteln dargestellten Methoden werden nun verwen-
det, um das an einem starren Krper angreifende Krftesystem aus N nicht in einer
Ebene liegenden Krften F
n
, die in Punkten P
n
angreifen, in ein quivalentes,
mglichst einfaches System umzuformen:
Man verschiebt dazu die Einzelkraft F
n
aus P
n
in einen beliebigen Punkt 0, Abb.
3.1.14, indem man zu der Kraft das Versetzungsmoment M
n
= r
n
x F
n
hinzufgt.

Bei beliebig vielen Krften lassen sich die in 0 verschobenen Krfte zu der Resultie-
renden

N N N
Fres = F
n
= {F
xn
; F
yn
; F
zn
}= (F
xn
e
x
+ F
yn
e
y
+ F
zn
e
z
) =
n=1 n=1 n=1
= { F
resx
; F
resy
; F
resz
} (3.1.13)

und alle K Versetzungsmomente zum resultierenden Momentenvektor

83


Abb. 3.1.14: Verschiebung der Kraft F
n
K
n
vom Punkt P
n
in den Punkt O, Ver-
setzungsmoment M
n





N
= {(r
yn
F
zn
r
zn
F
yn
); (r
zn
F
xn
r
xn
F
zn
); (r
xn
F
yn
r
yn
F
xn
)}
n=1
K
+ { M
kx
, M
ky
, M
kz
} = {M
x(O)
; M
y(O)
; M
z(O)
} (3.1.14)
k=1
Das rumliche Krftesystem lsst sich stets auf eine Einzelkraft F
res
und ein Mo-
ment M
(0)
zurckfhren. Dabei ist die Wahl des Bezugspunktes 0 willkrlich !

Aus den Gleichgewichtsbedingungen F
res
= 0, M
(0)
= 0 folgen sechs skalare Be-
dingungsgleichungen, die fr das Gleichgewicht eines starren Krpers auch hin-
reichend sind.
hnlich wie im ebenen Fall knnen auch hier die Kraftbedingungen durch ent-
sprechende Momentenbedingungen fr andere Bezugspunkte ersetzt werden.



3.1.8 Flchenhaft verteilte Innere Krfte, Spannungen

Die bisher allein betrachteten ueren Krfte rufen im Inneren der Krper flchenhaft
verteilte (Innere) Spannungen hervor. Um diese berechnen zu knnen, werden auch
diese durch die Anwendung des Schnittprinzips in der Schnittflche zu ueren
(Flchen-) Krften. Sie werden in den Schnittflchen zu ihrer Resultierenden zu-
sammengefasst, den Schnittlasten.

84
Bemerkung:
Hiermit wird dann gedanklich schon ein wichtiger Schritt beim bergang zur
Statik deformierbarer Systeme vollzogen !


Der Spannungsvektor s, Abb. 3.1.15, ist definiert als Grenzwert der je Flchen-
element A bertragene Kraft F, fr A 0,

s = lim F/ A = dF/ dA (3.1.15)
A0





Abb. 3.1.15: Der Spannungszustand
a) Schnitt durch den deformierbaren Krper
b) Zerlegung der Spannung in Normal- und Tangentialspannung
c) Indizierung der Normal- und Tangentialspannungs- Komponenten


Der Spannungsvektor s wird zerlegt in zwei Komponenten, eine in Richtung der
Flchennormalen, der Normalenrichtung, und eine in der Ebene der Flche, der
sogenannten Tangentialrichtung. Die Spannungskomponente in Normalenrichtung
heit Normalspannung (sigma), die Komponente in Tangentialrichtung heit
Tangential- oder Schubspannung (tau).
Die Normalspannung ist positiv als Zugspannung; der Vektor weist dann al-
so in Richtung der Flchennormalen n.
Die Festlegung der Tangentialspannung macht die Angabe zweier Komponenten
erforderlich:
In
jk
gibt der erste Index (j) die Ebene (Flche mit konstanten Koordinaten an, x
in Abb. 3.1.15.c)) an, in der die Tangentialspannung wirkt; der zweite Index (k)
gibt die Richtung der zwei Komponenten der Tangentialspannung in der
betrachteten Schnittflche an (
xy
und
xz
liegen in der Flche mit x = const
und wirken in y- bzw. z- Richtung, in Abb. 3.1.15.c).

Nun besteht allerdings das Problem, dass durch den Punkt P ein beliebig gerichteter
Schnitt gelegt werden kann, d.h. die Spannung s in Abhngigkeit von der Lage der
Schnittebene angegeben werden muss.
Dazu werden solche mechanischen Krper herangezogen, die bestimmte geometri-
sche Eigenschaften besitzen: Der Stab mit einer Ausdehnung lngs einer Achse,
85
die Scheibe mit einer Ausdehnung lngs zweier Achsen und der dreidimensionale
Krper mit drei Lngsausdehnungen. Anhand dieser drei Modelle werden der
einachsige, der ebene und der allgemeine Spannungszustand definiert.


1. Der einachsige Spannungszustand

Abb. 3.1.16 zeigt einen Zugstab, bei dem in jedem Element A der Querschnitts-
flche A, deren Normale in x- Richtung weist, die Normalspannung
x
wirkt.

Untersucht man nun die Spannung in einer beliebigen Schnittebene, deren Normale
unter dem Winkel gegenber der x- Achse geneigt ist, so erhlt man fr die
Normalspannung

= F
n
/ A

= F cos
2
/ A =
x
cos
2


und fr die Tangentialspannung

= F
T
/ F

= F sin cos =
x
sin cos.
Mit

=
x
cos
2
=
x
(1 + cos2)/ 2 (3.1.17.1)

und

=
x
sin cos =
x
sin2/ 2 (3.1.17.2)

ist der Spannungszustand in jedem Punkt der schrgen Schnittflche gegeben.
Die in der schrgen Schnittflche liegenden Tangential- oder Schubspannungen
haben die Tendenz, ein Gleiten lngs dieser Schnittflche hervorzurufen, Abb.
3.1.16 b), whrend die Normalspannungen
x
versuchen, die Schnittflchen vonein-
ander zu trennen: In der Praxis tritt bei hohen Spannungen ein Flieen des
Werkstoffes auf und es zeichnen sich unter etwa 45
o
geneigte Gleit- oder
Flielinien, sogenannte LDERsche Linien ab, denn bestimmt man nach

d/d = d /d (
x
sin2/2) = x cos2 = 0

den Extremwert der Schubspannung , dann stellt man fest, dass dieser mit
max
=

x
/2 bei = /4 liegt.

MOHR hat eine graphische Darstellung des Zusammenhangs zwischen und in
Abhngigkeit des Winkels entwickelt, Abb. 3.1.17:
Quadriert man die Gleichungen (3.1.17) und addiert sie, so erhlt man eine Kreis-
gleichung

(-
x
/2 )
2
+
2
= (
x
/2)
2
. (3.1.18)


86



Abb. 3.1.16: Zum einachsigen Spannungszustand
a) Krfte am Schnitt unter dem allgemeinen Winkel
b) Gleiten lngs der schrgen Schnittflche
c) Gleichgewicht am Element des Zugstabes






Abb. 3.1.17: Der MOHRsche Spannungskreis fr den einachsigen Spannungs-
zustand


2. Der allgemeine ebene Spannungszustand

Abb. 3.1.18 zeigt die (rechteckige) Scheibe an der die Grundgleichungen fr die
Spannungen im Schnitt unter dem beliebigen Winkel hergeleitet werden. Die
Scheibe ist durch die Normalspannungen
x
,
y
und die Schubspannungen
xy
,
yx

belastet.
Fr das Gleichgewicht der Krfte in Abb. 3.1.18 b) gilt, da die Normalspannungen
keine Momente hervorrufen, die Momentengleichung

(
xy
dy .1) dx (
yx
dx 1)dy = 0

aus der die Gleichheit der einander zugeordneten Schubspannungen hervor
geht.
87
Am Element in Abb. 3.1.18 c) lassen sich nun unter Verwendung der trigonometri-
schen Beziehungen

cos
2
= (1 + cos
2
)/2 ; sin
2
= (1 cos2)/2 ; sin cos = sin2/ 2

die Gleichungen fr die Normalspannung und die Schubspannung in der schr-
gen Schnittflche angeben:

=
x
cos
2
+
y
sin
2
+ 2
xy
sin cos
= (
x
+
y
)/2 + (
x

y
)/2 cos2 +
xy
sin 2 (3.1.19.1)

= (
y

x
) sin cos +
xy
(cos
2
sin
2
)
= - (
x

y
)2 sin2 +
xy
cos2 (3.1.19.2)

- hier hat das Vorzeichen aus Abb. 3.1.18 b).

Durch Quadrieren von (3.1.19) und Summieren erhlt man wiederum eine Kreis-
gleichung

[ (
x
+
y
)/2 ]
2
+
2
= [
x

y
)/2 ]
2
+
xy
2
(3.1.20)


des zugehrigen MOHRschen Spannungskreises, Abb. 3.1.18 c). Wie im Fall des
einachsigen Spannungszustandes bestimmt man die Extremwerte von Normal- und
von Schubspannung:
Fr die Normalspannung erhlt man nach entsprechender Differentiation von (3.1.20)
eine Gleichung

tan 2
0
= tan (2
0
+ ) = 2
xy
/ (
x

y
) , (3.1.21)

fr die Winkel
0
, (
0
+/2), unter denen die beiden sogenannten
Hauptspannungen
1
,
2
,
_____________

1,2
= (
x
+
y
)/2 (
x

y
)
2
/2 +
xy
2
(3.1.22)

wirken. In diesen Ebenen sind die Schubspannungen Null.
Die Winkel
1
, fr die die Schubspannungen Extremwerte annehmen, erhlt man
m.H. der Gleichung

d/ d = - (
x

y
) cos2 2
xy
sin2 = 0

aus

tan 2
1
= tan ( 2
1
+ ) = - (x
y
)/ 2
xy
; (3.1.23)

es sind dies die beiden Winkel
1
=
0
/4. Die Hauptschubspannungen sind
________________

max1,2
= [(
x

y
)/2]
2
+
xy
2
. (3.1.24)

In diesen Ebenen sind die Normalspannungen Null.

88










Abb. 3.1.18: Zum allgemeinen ebenen Spannungszustand
89
1. Sonderfall:
xy
= 0
Die Normalspannungen
x
=
1
,
y
=
2
, sind also gleichzeitig die Hauptspannungen.
Dafr ergibt sich die max. Schubspannung zu

max
=
x

y
/2 (3.1.25.1)

in den Schnittebenen

= /4 , 3/4, 5/4, 7/4, (3.1.25.2)

Man hat also hier einen Schubspannungszustand mit allseitig berlagertem,
gleichen Zugspannungszustand.


2. Sonderfall:
x
=
y
=
In allen Richtungen herrscht der gleiche Spannungszustand, bei dem die Spannung
nicht von der Orientierung der Schnittflche abhngt.


3. Sonderfall: der reine Schubspannungszustand
Die Normalspannung ist Null, die Schubspannung wird nach (3.1.25.1)

max
= (
x
+
x
)/2 =
x
.

Es gilt das Gesetz der zugeordneten Schubspannungen, also

xy
=
yx
;
xz
=
zx
;
yz
=
zy
. (3.1.26)


4. Sonderfall:
xy
=
xz
=
yz
= 0,
x
=
y
=
z
=
Das ist der sogenannte Hydrostatische Spannungszustand .


Bemerkung:
Der Hydrostatische Spannungszustand bildet die Grundlage der Hydrostatik, der
Statik von inkompressiblen (Flssigkeiten) und kompressiblen (Gasen,
Dmpfen) Fluiden.


3. Der allgemeine (rumliche) Spannungszustand
Man stellt die insgesamt neun Spannungen im sogenannten Spannungstensor S
dar, (3.1.27)

90


Abb. 3.1.19: Zum allgemeinen (rumlichen) Spannungszustand


Der Tensor ist symmetrisch zur Hauptdiagonalen, d.h. es gengen drei Normalspan-
nungen
x
,
y
,
z
und drei Schubspannungen
xy
,
xz
,
yz
zur vollstndigen Be-
chreibung des rumlichen Spannungszustands.



























91
3.1.9 Schnittlasten am geraden (Biege-) Balken

Ein Balken oder Trger ist ein Tragwerk, dessen Abmessungen in Lngsrichtung viel
grer sind als die des Querschnitts. Der Balkenquerschnitt wird als symmetrisch
angesehen: Die Symmetrieebene stellt auch die Lastebene dar !
Der Balken in Abb. 3.1.20 mit den Auflagerkrften A, B und den diskreten ueren
Krften F
1
, F
2
, F
N-1
, F
N
, befinde sich im Gleichgewicht.
Um nun zu wissen, wie diese Krfte durch den Balken hindurch bertragen
werden, fhrt man im Querschnitt s-s einen zur Balkenachse senkrechten
Schnitt an.




Abb. 3.1.20: Schnittlasten am geraden (Biege-) Balken
a) uere Lasten F
1
, , F
N
und Auflagerkrfte A, B
b) Spannungszustand im Schnitt s-s
c) Innere oder Schnittlasten im Schnitt s-s
d) uere Lasten und Auflagerkraft A am linken Balkenteil, sowie Re-
sultierende F
res
R der ueren Lasten und der Auflagerkraft B am
rechten Balkenteil
e) freigemachtes linkes Balkenteil
f) freigemachtes rechtes Balkenteil
92
Bemerkung:
Wichtig bei der Berechnung der Schnittlasten ist eine eindeutige Vorzeichen-
regelung, Abb. 3.1.21.
Die Schnittlasten, Abb. 3.1.21,

- die Normalkraft N(x), positiv in positiver x- Richtung
- die Querkraft Q(x) Q
z
(x), positiv in positiver z- Richtung und
- das Biegemoment M(x) M
by
(x), positiv um die positive y- Richtung
drehend




Abb. 3.1.21: Zur Vorzeichenregel der Schnittlasten am linken und am rechten
Schnittufer s-s; eingetragen sind die jeweiligen positiven Schnittlasten


halten den links und rechts vom Schnitt wirkenden ueren Krften des Balkens das
Gleichgewicht, d.h., Abb. 3.1.22.


3.1.9.1 Ermittlung der Schnittlasten

1. rechnerische Bestimmung



Abb. 3.1.22: Zu den Gleichgewichtsbedingungen am linken und rechten Balkenteil
93
Am linken Balkenteil gilt

fr die Normalkraft N(x)

N(x) + F
x1
+ F
x2
+ F
xn
= 0, (3.1.28.1)

am rechten Balkenteil gilt

- N(x) + F
X(n+1)
+ F
X(n+2)
= 0. (3.1.28.2)

Fr die Querkraft Q(x) gilt am linken Balkenteil

- Q(x) + F
z1
+ F
z2
+ F
zn
= 0 (3.1.29.1)

und am rechten Balkenteil

Q(x) + F
z(n+1)
+ F
z(n+2)
+ F
ZN
= 0 . (3.1.29.2)

Und schlielich gilt fr das Biegemoment M (x) am linken Balkenteil

- M(x) + x F
z1
+ (x- x
2
) F
z2
+ (x- x
n
) F
zn
= 0 (3.1.30.1)

und am rechten Balkenteil

M(x) (l - x) F
zN
(x
(n+2)
- x) F
z(n+2)
(x
(n+1)
- x) F
z(n+1)
= 0 . (3.1.30.2)


Bemerkung:
An welchem der Balkenteile, links oder rechts, die Schnittlasten berechnet wer-
en, ist zunchst beliebig. Meist richtet sich das nach dem jeweils anfallenden
Arbeitsaufwand.


Die Querkraftkurve Q (x), Abb. 3.1.23, hat an den Stellen x
i
der Einleitung der Krf-
te F
zi
einen unstetigen Verlauf und ndert sich an diesen Stellen sprunghaft um den
Betrag der eingeleiteten Krfte F
zi
. Die Gleichungen
n
Q (x) = - F
A
+ F
zi
(3.1.31.1)
i=1
am linken oder
N
Q(x) = F
B
- F
zi
(3.1.31.2)
i=n+1
am rechten Balkenteil- mit den Auflagerkrften F
A
, F
B
gelten also fr den mit dis-
kreten Krften belasteten Biegebalken immer nur fr das Feld zwischen den ein-
geleiteten Krften.


Die Biegemomentkurve M (x) ist eine lineare Funktion des Abstandes x des Quer-
schnitts vom Auflager und berechnet sich am linken Balkenteil zu

94
n
M(x) = - x F
A
+ (x- x
i
) F
zi
(3.1.32.1)
i=1
und am rechten Balkenteil zu
N
M(x) = - (l x) F
B
+ (x
i
x) F
zi
; (3.1.32.2)
i=n+1
die Kurve setzt sich aus Geradenstcken zusammen, die an den Stellen x
i
der Ein-
leitung der Krfte F
zi
einen Knick besitzen.
Differenziert man die Biegemomentkurve M (x) nach x, so erhlt man die wichtige
Beziehung

dM(x)/ dx = Q(x), (3.1.33)

die sowohl fr den Balken unter diskreten Krften als auch fr den unter kontinuier-
lichen Krften, Abb. 3.1.24, gilt.




Abb. 3.1.23: Zur rechnerischen Ermittlung der Schnittlasten bei diskreten Lasten
95
Kontinuierliche Belastung fr den Balken infolge von Eigengewicht, Windlast oder
Schttungen fhren zur sogenannten Streckenlasten q(x), Abb. 3.1.23.




Abb. 3.1.24.1: Zur rechnerischen Ermittlung der Schnittlasten bei kontinuierlichen
Lasten


Bemerkung:
Man muss hier genau unterscheiden zwischen der Stelle , an der q() wirkt,
und x, der Stelle, an der die Schnittlast zu berechnen ist !


Fr die Querkraft Q(x) erhlt man- mit der Lagerkraft F
A
- am linken Balkenteil
x
Q(x) = - F
A
+ q() d (3.1.34)
=0

und fr das Biegemoment M(x)
x
M(x) = - F
A
x + q() (x ) d. (3.1.35)
=0

Die Differentiation von (3.1.35) nach x ergibt zunchst wiederum (3.1.33).
Differentiert man auch (3.1.33) nach x, so erhlt man

dQ(x)/ dx = d
2
M(x)/dx
2
= q(x). (3.1.36)

Die Beziehungen (3.1.33) und (3.1.36) kann man auch auf andere Weise herleiten:
Aus der Gleichgewichtsbetrachtung am Balkenteil Abb. 3.1.24.2 erhlt man diese
direkt als

Q(x) [Q(x) + dQ(x)/ dx] q(x) dx = 0

und

[M(x) + dM(x)/ dx] M(x) Q(x) dx = 0
96


Abb. 3.1.24.2: Gleichgewicht am Balkenteil bei kontinuierlicher Belastung


2. graphische Bestimmung von Querkraft und Biegemoment

Fr den Fall diskreter Krfte, Abb. 3.1.25, werden m.H. des Seileckverfahrens zu-
nchst die Lagerkrfte F
A
, F
B
bestimmt.
Dann bestimmt man die Resultierende F
res
der rechts von einem beliebigen Schnitt c-
c liegenden Krfte, d.h. man bestimmt ihre Lage aus dem Schnittpunkt von S
3
und
der Schlusslinie S.









97



Abb. 3.1.25: Zur zeichnerischen Ermittlung der Schnittlasten bei diskreten Lasten




















98




Abb. 3.1.27: Zur zeichnerischen Bestimmung der Schnittlasten bei kontinuierlichen
Lasten





















99
Literaturhinweis

Hinweis:
Genannt wird hier insbesondere weiterfhrende Literatur, insbesondere solche
fr das Fachhochschulstudium und solche mit bungsaufgaben.

Reckling, K.- A.
Mechanik I, II, III
Vieweg Verlag, Braunschweig; 1969

Szab, I.
Einfhrung in die Technische Mechanik
Springer Verlag, Berlin; 1966

Szab, I.
Repertorium und bungsbuch der Technischen Mechanik
Springer Verlag, Berlin; 1963

Gldner, H.
Lehr- und bungsbuch Technische Mechanik
Fachbuchverlag Leipzig (Hanser), Mnchen; 1997

Hardtke, H.- J./ Heimann, B./ Sollmann, H.
Technische Mechanik
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Gldner, H.
bungsaufgaben aus der Technischen Mechanik
Vieweg Verlag, Braunschweig; 1966

Singer, F. L.
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Meriam, J. L.
Statics, Dynamics
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Neuber, H.
Technische Mechanik I, II, III
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Franeck, H.
Technische Mechanik (Klausurtraining)
Teubner Verlag, Stuttgart; 2000
Mayer, M.
Technische Mechanik
Hanser Verlag, Mnchen; 2002

Mayer, M.
Mechanik Training
100
Hanser Verlag, Mnchen; 2000

Schnell, W./ Gross, D.
Formel- und Aufgabensammlung zur Technischen Mechanik I, II, III
BI Wissenschaftsverlag, Darmstadt; 1980