MODELOS EN EL ESPACIO DE ESTADOS

DESCRIPCIN POR VARIABLES DE ESTADO:

El mtodo ms comn utilizdo !n In"!ni!#$ %# d!sc#i&i# sist!ms o ci#cuitos' !s
!l d! l mod!lci(n t#)s d! sus !cucion!s di*!#!ncil!s + l #!soluci(n d! ls misms,
Sin !m&#"o !st! mtodo ti!n! ls si"ui!nt!s limitcion!s &sics:
-. L Ecucion!s Di*!#!ncil!s no son %lic&l!s los sist!ms no lin!l!s' ddo /u! ls
!cucion!s no lin!l!s no ti!n!n #!sultdo nico,
0. El mtodo d! mod!lci(n %o# ls ED !s di*$cil d! d%t# l soluci(n %o# com%utdo#
1. Ls ED no suminist#n d!msid in*o#mci(n so&#! los sist!ms' m!nos /u! s!
o&t!n" l soluci(n !n *o#m com%l!t + d!tlld' #!cu##i!ndo )#ids condicion!s d!
conto#no' lo /u! su )!z #!/ui!#! un "#n conocimi!nto d!l sist!m,
El mtodo /u! s$ %os!! tods !sts %#o%i!dd!s !s !l ANLISIS POR VARIABLE
DE ESTADO, /u! %!#mit! conoc!# !l *uncionmi!nto int!#no d!l sist!m,
Ad!ms ti!n! l )!nt2 d! s!# *cilm!nt! %lic&l! sist!ms no lin!l!s )#i&l!s
!n !l ti!m%o' o&t!nindos! #!sultdos %#ti# d! ls !cucion!s d! !stdo /u! %u!d!n s!#
%#o"#mdos !n com%utdo#,
Es!ncilm!nt!' !l nlisis %o# )#i&l! d! !stdo !s un tcnic /u! %!#mit!
d!t!#min# !l !stdo d!l sist!m o %#oc!so &2o !studio,
Variables de estado son el menor conjunto osible de ar!metros "ue de#inen el
estado del sistema en cual"uier instante$
En !l cso d! un ci#cuito !lct#ico #!sult o&)io #!cu##i# los !l!m!ntos
lmc!ndo#!s d! !n!#"$' como inducto#!s + c%cito#!s' %# /u! sus )#i&l!s
suminist#!n in*o#mci(n so&#! l !n!#"$ /u! s! t#mit !n cul/ui!# instnt!' + %o# lo tnto
d!sc#i&i# !l !stdo d!l ci#cuito,
D! !st *o#m' lo usul !s !l!"i# l co##i!nt! !n cd inductnci + l t!nsi(n !n
cd cond!nsdo# como )#i&l!s d! !stdo d! un sist!m !lct#ico,
En "!n!#l' %# un sist!m d!t!#mindo !3ist! ms d! un %osi&l! "#u%o d!
)#i&l!s d! !stdo' %o# lo /u! s! d!&! !l!"i# !l con2unto d! tl mn!# /u!' conocido !l
)lo# d! cd un d! ls )#i&l!s' s! %u!d clcul# l cntidd d! !n!#"$ cumuld !n
cd uno d! los !l!m!ntos d!l sist!m !n cul/ui!# instnt!,
En cd instnt! un dist#i&uci(n d!t!#mind d! !n!#"$ cumuld !n los
!l!m!ntos cti)os d!l sist!m' d!*in! l #!%#!s!ntci(n d! un nico %unto' !n un sist!m d!
coo#d!nds,
En dic4o sist!m d! coo#d!nds cd !2! co##!s%ond! un )#i&l! d! !stdo
di*!#!nt!,
A m!did /u! t#nscu##! !l ti!m%o' l cntidd d! !n!#"$ cumuld !n cd
!l!m!nto )#i# + !l %unto s! d!s%lz# !n !l sist!m d! coo#d!nds' d!sc#i&i!ndo un
lu"# "!omt#ico /u! llm#!mos tra%ectoria,
El )!cto# /u! un! !l o#i"!n d!l sist!m d! coo#d!nds con !l %unto' !n cd
instnt!' s! llm &'ector de estado5' + !l %#o%io sist!m d! coo#d!nds !s l
#!%#!s!ntci(n d!l esacio de estado$
En un sist!m sin *u!nt!s o "!n!#do#!s' un %unto !n !l /u! l d!#i)d d! tods ls
)#i&l!s d! !stdo #!s%!cto d!l ti!m%o' s!n simultn!m!nt! c!#o' s! d!nomin unto de
e"uilibrio$
6n %unto d! !/uili&#io !s inestable' cundo un d!s%lzmi!nto d!l )!cto# d! !stdo
d!l sist!m' /u! lo l!2! li"!#m!nt! d!l %unto' !s tl /u! s! o#i"in! !n !l )!cto# un
mo)imi!nto /u! ti!nd! um!nt# !l d!s%lzmi!nto' l!2ndolo cd )!z ms d!l %unto'
so&#! un nu!) t#+!cto#i,
6n %unto d! !/uili&#io s! d!nomin !st&l!' si los )lo#!s d!l sist!m %!#mn!c!n
!n ls %#o3imidd!s d!l %unto' o )u!l)!n l' d!s%us d! !*!ctu# un %!/u!7o
d!s%lzmi!nto,
En un sistema lineal, sin fuentes, el nico punto de equilibio es el oi!en"
En !l cso d! los sist!ms no lin!l!s' %u!d!n co!3isti# ms d! un %unto d!
!/uili&#io,
En !st! mtodo' lo im%o#tnt! !s l !l!cci(n d! ls )#i&l!s d! !stdo' !l
!st&l!cimi!nto d! sus !cucion!s d! !stdo' + l *o#m d! #!sol)!#ls utilizndo un
com%utdo#,
Est! mtodo ti!n! )lid!z' tnto %# sist!ms no lin!l!s + com%licdos' como %#
sist!ms lin!l!s + sim%l!s,
En "!n!#l' l o&t!nci(n d! ls !cucion!s d! !stdo d! un sist!m *$sico #!l'
%#!s!nt ls si"ui!nt!s )!nt2s:
-. S! %u!d!n !3t#!# conclusion!s' incluso sin #!sol)!#ls' %o# l sim%l! !3minci(n d!
sus %#o%i!dd!s,
0
0
0. El mtodo !s %lic&l! sist!ms d! o#d!n su%!#io# + sist!ms no lin!l!s,
1. P!#mit! d!s##oll# mtodos d! #!soluci(n l"o#$tmicos +' %o# lo tnto' #!cu##i# l
t#tmi!nto %o# com%utdo#,
OBTENCIN DE LAS EC6ACIONES DE ESTADO:
En "!n!#l' ls !cucion!s d! !stdo s! !3%#!sn d! mn!# tl' /u! !n !l %#im!#
mi!m&#o %#!zc l d!#i)d d! un + s(lo un d! ls )#i&l!s d! !stdo 8#!s%!cto d!l
ti!m%o.9 mi!nt#s /u! !n !l s!"undo s! !ncu!nt# l *o#mulci(n /u! conti!n! tods ls
)#i&l!s + ls *u!nt!s, En !st! ltimo' no d!&!#$ %#!c!# nin"un d!#i)d,
El )!cto# d! !stdo ti!n! como com%on!nt!s ls n )#i&l!s d! !stdo + d!*in!
un$)ocm!nt! !l !stdo d!l sist!m,
D! !st *o#m' l !cuci(n d! !stdo /u!d# d!*inid %o# un con2unto d!
!cucion!s di*!#!ncil!s lin!l!s /u! d!sc#i&!n l sist!m' + /u! s!# n!c!s#io t#sld#
un *o#m )!cto#il:mt#icil,
L !cuci(n di*!#!ncil t$%ic d! un sist!m dinmico ti!n! l *o#m:
u(t) = d
n
y/dt
n
+ a1 d
n-1
y/dt
n-1
+ a2 d
n-2
y/dt
n-2
+ ... + an-1 dy/dt + an y
dond! u !s l s!7l d! !nt#d o #!*!#!nci,
En un cso como !l /u! co##!s%ond! l ED %#!c!d!nt!' /u! !s o&)im!nt! un
sist!m d! o#d!n ;n5' s! %u!d!n d!*ini# n )#i&l!s d! !stdo d! l si"ui!nt! *o#m:
x1 = y
x2 = dy/dt
x3 = d
2
y/dt
2
.
.
xn = d
n-1
y/dt
n-1

con lo cul s! o&s!#) /u! cd nu!) )#i&l! d! !stdo !s l d!#i)d d! l nt!#io#' s!"n
!l su&$ndic! u o#d!n d! %#!lci(n, Po# lo tnto' s! %#!*i!#! l si"ui!nt! notci(n' usul !n
nlisis d! !stdo:
dx1/dt = x2 mejor x1 = x2
dx2/dt = x3 mejor x2 = x3
.
.
1
1
dxn-1/dt = xn mejor xn-1 = xn
+' !n *o#m d! d!#i)ds suc!si)s' #!sult#:
dxn/dt = - an x1 - an-1 x2 - an-2 x3 - ..... - a2 xn-1 - a1 xn + u
lo cul s! %u!d! !3%#!s# tm&in !n *o#m mt#icil,
En notci(n com%ct s! !3%#!s:
#$ % A # & ' u EC6ACIN DE ESTADO
dond!:
#$: !s un )!cto# /u! conti!n! ls d!#i)ds d! ls )#i&l!s d! !stdo d! o#d!n n
A: !s un mt#iz cud#d d! n3n !l!m!ntos' /u! #!n! ls constnt!s' %#m!t#os o
c#ct!#$stics *$sics o dinmics d!l sist!m,
# (t)* !s un )!cto# /u! #!n! mt#icilm!nt! ls )#i&l!s d! !stdo 83. d!l sist!m,
': !s un mt#iz d! constnt!s d! l s!7l d! !nt#d' d! o#d!n N 8column.' llmd
mt#iz d! cont#ol,
u (t)* !s l s!7l d! !nt#d d!l sist!m' /u! !n los sist!ms <I<O %u!d! s!# un mt#iz
d! !nt#ds,
=
=
E>ERCICIO N? -:
R!sol)!# un ci#cuito s!#i! RLC' con*o#mdo %o# un #!sist!nci R @ 0' un
inductnci L @- + un c%cidd C @ A'B' todos !n s!#i! con un "!n!#do# /u! !nt#!" un
s!7l d! !nt#d )8t. @ 8t. im%ulsi),
El %#im!# %so %# %od!# #!liz# !l mod!lo d! !stdo !s %lnt!# ls !cucion!s d!
!/uili&#io !n l mll:
L di/dt + Ri + vc = v
C dvc/dt = i
+' d!s%!2ndo ls d!#i)ds:
di/dt = - R/L i - 1/L vc + 1/L v
dvc/dt = 1/C i
D! mn!# /u! si s! !li"!n ls )#i&l!s d! !stdo co##!s%ondi!nt!s los !l!m!ntos
cti)os o cumuldo#!s d! !n!#"$' /u! s! mni*i!stn como l co##i!nt! /u! s! o#i"in !n
l inductnci + l t!nsi(n so&#! !l c%cito#' lu!"o:
3
-
@ i 8t.
3
0
@ )
c
8t.
/u! s! %u!d!n #!!m%lz# !n ls !cucion!s nt!#io#!s' o&t!nindos!:
3C
-
@ :RDL 3
-
: -DL 3
0
E -Dl )
3C
0
@ -DC 3
-
B
B
lo /u! s! %u!d! !3%#!s# tm&in mt#icilm!nt!:
3C
-
:RDL :-DL 3
-
-DL
@ E F )G
3C
0
-DC A 3
0 A
+' !n notci(n com%ct' s! %u!d! !3%#!s#:
F3CG @ FAG F3G E FBG FuG
si!ndo l slid %# un sist!m "!n#ico:
F+G @ FCG F3G E FDG FuG
P# o&t!n!# !l )!cto# d! !stdo s! %u!d! %lic# l T#ns*o#md d! L%lc! l !cuci(n
%#!)i' lo cul no s! utiliz# !n !st! cu#so d! Sist!ms Automticos + d! Cont#ol' %!#o s!
indic continuci(n t$tulo ilust#ti)o:
HF3CG I @ HFAG F3GI E H FBG F6G I
s FJ8s.G : F38A.G @ FAG FJ8s.G E FBG F68s.G
s FJ8s.G : FAG FJ8s.G @ F38A.G E FBG F68s.G
H F I G : FAG I FJ8s.G @ F38A.G E FBG F68s.G
J8s. @ FsI : AG
:-
F38A.G E FsI : AG
:-
FBG F68s.G
En !st! cso' los )lo#!s co##!s%ondi!nt!s los %#m!t#os d!l ci#cuito 8sist!m. son los
si"ui!nt!s:
R @ 0 o4ms 9 L @ - K+ 9 C @ A'B Ld 8s! t#t d! )lo#!s solm!nt! t!(#icos.
lu!"o' l #!%#!s!ntci(n !n mod!lo d! !stdo d!l sist!m s! o&ti!n! #!!m%lzndo los
)lo#!s num#icos !n ls mt#ic!s nt!#io#!s,
M
M
tm&in:
3
-
8A. @ A %o# s!# l co##i!nt! 8l inductnci L ;&#!5 !l ci#cuito s!#i! %# t @ A.
3
0
8A. @ 0 s! l! oto#" !st! )lo# #&it##im!nt!' %od#$ si"n#s!l! un )lo# ;5' +
lu!"o clcul# !l )lo# d! ' con*o#m! ls condicion!s d! conto#no,
Vl! d!ci#' si no s! conoc! s! l! si"n un )lo# "!n#ico /u! %#!c!# !n l
soluci(n' dond! s! %u!d! !)lu# %o# condicion!s d! conto#no' + s!n ls /u! s! 4n )isto
o l"un ot#,
Si s! d!s! o&t!n!# 3
-
8t. + 3
0
8t.9 s! d!&!# ntit#ns*o#m# !n cd un d! ls
!cucion!s /u! su#"!n d!l mod!lo mt#icil, Com!nzndo %o# !2!m%lo con 3
0
8t.9
J
0
8s. @ 08sE1.D 8sNE0sE0. @ 0 F8sE-. E 0GDF8sE-.N E -G lu!"o:
8sE-. E 0 8sE-.
3
0
8t. @
:-
0 F G @ 0
:-
F


G E
8sE-.N E - 8sE-.N E -
0
E 0
:-

F

G @
8sE-.N E-

@ 80 !
:t
cos t E = !
:t
s!n t. u8t. @ F0 !
:t
8cos t E 0 s!n t.G u8t.
)l! d!ci# /u! #!sult' !n d!*initi):
)
c
8t. @ F0 !
:t
8cos t E 0 s!n t.G u8t.
L #!stnt! soluci(n s! %u!d! o&t!n!# tm&in %o# ntit#ns*o#md' o sino %#ti#
d! !st ltim' #!co#dndo ls !cucion!s d! !/uili&#io inicil!s:
i @ C d)
c
Ddt @ O dDdtF0 !
:t
8cos t E 0 s!n t.G @ :!
:t
cos t :!
:t
s!n t :!
:t
0 s!n t E !
:t
0 cos t
P
P
@ !
:t
Fcos t : 1 s!n tG
En #!lidd'
i8t. @ !
:t
Fcos t : 1 s!n tG u8t. E F0 !
:t
8cos t E 0 s!n t.G duDdt
si s! d!#i) l !3%#!si(n d! )
c
8t. como un %#oducto9 %!#o si su%on!mos %o# sim%licidd /u!
l d!#i)d duDdt @ A' lo /u! ocu##! cundo u8t. !s un !scl(n' /u!d !ntonc!s l !3%#!si(n
nt!#io#,
E>ERCICIO 0:
Al i"ul /u! !n !l cso nt!#io#' s! t#t d! #!%#!s!nt# !l mod!lo d! !stdo %# !l
sist!m ddo %o# !l si"ui!nt! ci#cuito RLC:
S! !li"!n' continuci(n' como )#i&l!s d! !stdo' ls si"ui!nt!s:
3
-
@ i
L

3
0
@ )
C

+ @ )
A
@ =3
-

si!ndo ls condicion!s inicil!s:
3
-
8A
:
. @ -
3
0
8A
:
. @ 0
)
!
@ 8t.
Q
Q
Ls !cucion!s d! !stdo co##!s%ondi!nt!s' tl como s! 4n )isto %#!)im!nt!' son
ls si"ui!nt!s:
F3CG @ FAG F3G E FBG FuG
F+G @ FCG F3G E FDG FuG
dond! ls mt#ic!s s! con*o#mn %#ti# d! ls !cucion!s d! !/uili&#io d!l ci#cuito' d!l
si"ui!nt! modo:
o&s!#)ndo l mll
)
L
@ L diDdt + tm&in )
L
@ )
C
: )
o
lu!"o:
L di
L
Ddt @ )
c
: = i
L
di
L
Ddt @ -DL )
c
: =DL i
L
%!#o L @ -' %o# lo tnto ls !cucion!s /u!dn' !n d!*initi):
di
L
Ddt @ )
c
: = i
L
dond!: di
L
Ddt @ 3
-
C 9 !ntonc!s:
#
+
$ % , -#
+
& #
.
Tm&in:
i
c
@ C d)
c
Ddt %!#o i
c
@ i
R
: i
L
dond!: i
R
@ 8)
!
: )
c
.D R
%!#o como R @ -' #!sult:
i
c
@ 8)
!
: )
c
. : i
L
lu!"o:
d)
c
Ddt @ -DC 8)
!
: )
c
. : -DC i
L
@ 0 )
!
: 0 )
c
: 0 i
L
9 %o# lo tnto #!sult:
#
.
$ % ,. #
+
, . #
.
& . /
e
d! m&s !cucion!s #!sltds su#"!n los )lo#!s d! ls mt#ic!s d! los co!*ici!nt!s + d!
cont#ol' s&!#:
R
R
:= - A
FAG @ + FBG @
:0 :0 0
tm&in s! o&ti!n!n' d! l !cuci(n d! slid' ls #!stnt!s mt#ic!s' si!ndo + @ = 3
-
#!sult:
FCG @ F= AG + FDG @ F A G
Entonc!s' l mt#iz c#ct!#$stic s! %u!d! clcul#:
sE= :-
s F I G : FAG @
0 sE0
cu+o d!t!#minnt!' /u! !s !l d!t!#minnt! c#ct!#$stico' s! %u!d! clcul# d!l si"ui!nt!
modo:
FAG @ 8sE=. 8sE0. E 0 @ sN E Ms E-A @ (s&0)1 & +
Ad!ms' s! %u!d! clcul# l mt#iz in)!#s d! l c#ct!#$stic:
8sE0.D -D
H sF I G : FAG I
:-
@
:0D 8sE=.D
Po# lo tnto' ls !cucion!s d! !stdo %u!d!n !3%#!s#s! mt#icilm!nt! d!l si"ui!nt!
modo:
J
-
8s. 8sE0.D -D - 8sE0.D -D A
@ E H-I
J
0
8s. :0D 8sE=.D 0 :0D 8sE=.D 0
-A
-A
dond! !l )!cto# column cu+os )lo#!s son - + 0' co##!s%ond! los )lo#!s inicil!s d! ls
)#i&l!s d! !stdo' !s d!ci#:
3
-
8A. @ - + 3
0
8A. @ 0
#!sol)i!ndo los %#oductos mt#icil!s + ls sums indicds /u!d *inlm!nt!:
J
-
8s. 1 8sE1.D8sE1.NE- E 1D8sE1.NE- 1
1 @ 1
J
0
8s. ] =8sE1.D8sE1.NE E 0D8sE1.NE- ]
!n l mt#iz nt!#io# s! 4n d!s"#!"do los t#minos d!l #!sultdo' &uscndo /u!llos /u!
t!n"n ntit#ns*o#md inm!dit %# *cilit# !st o%!#ci(n' %o# lo tnto' un )!z
!*!ctud l ntit#ns*o#md d! L%lc! d! m&s !cucion!s indicds mt#icilm!nt!'
#!sult:
3
-
8t. @ 8 !
:1t
cos t E 1 !
:1t
s!n t. u 8t.
3
0
8t. @ 8 = !
:1t
cos t E 0 !
:1t
s!n t. u 8t.
+' d!ms' s! %u!d! o&t!n!# l slid:
+8t. @ = 3
-
@ F= !
:1t
8cos t E 1 s!n t. u 8t.
S! %u!d! o&s!#)# /u!' si s! nul !l )lo# d! l *u!nt!9 o s!: )
!
8t. @ A9 ls
!cucion!s s! 4n o&t!nido t#)s d! un mt#iz /u! !s' !n #!lidd' l t#ns*o#md d!
L%lc! d! l <t#iz d! T#nsici(n' %o#/u! *u! o&t!nid %# cd un d! ls condicion!s
inicil!s d! ls )#i&l!s,
R!co#dndo !l cso !scl#' /u! !#:
3
-
8t. @ 3
-
8A. !

--
t
3
0
8t. @ 3
0
8A. !

00
t
3
1
8t. @ 3
1
8A. !

11
t
--
--
+' !n "!n!#l' 38t. @ !
FAGt
38A. 9 dond!:
!
FAGt
@ F 8t.G llmd ;mt#iz d! t#nsici(n5' /u! d!ms ti!n! un d!s##ollo' tl
como s! indic:
F 8t.G @ FIG E FAG tD-S E FAGN tND0S E FAG
1
t
1
D1S E ,,,,
%o# nlo"$ con !l d!s##ollo !n s!#i! d! %ot!ncis d!l !3%on!ncil !scl# !
t
9/u! !s !l
si"ui!nt!:
!
t
@ - E tD-S E N tND0S E
1
t
1
D1S E
=
t
=
D=S E ,,,,,
%o# lo tnto' !n !st! cso nu!st# mt#iz in)!#s #!sult:
F sFIG : FAG G
:-
@ 2 (s)3 Hno con*undi# con 8t.' /u! !s su ntit#ns*o#mdI
!n &s! !st mt#iz' s! %u!d!n #!!sc#i&i# ls !cucion!s d!l sist!m como:
J
-
8s. @
--
8s. 3
-
8A. E
-0
8s. 3
0
8A.
J
0
8s. @
0-
8s. 3
-
8A. E
00
8s. 3
0
8A.
Vl! d!ci# /u! %# !ncont## !st mt#iz t#ns*o#md F8s.G9 s! d!&! %#ti# d! l
#!s%u!st ntu#l d! cd )#i&l! d! !stdo' d!&id cd un d! ls condicion!s inicil!s'
d! mn!# /u! l t#ns*o#md d! L%lc! d! cd un d! !ss #!s%u!sts !n !l ti!m%o' s!#
un !l!m!nto d! F8s.G,
Si s! ntit#ns*o#mn cd un d! ls !cucion!s nt!#io#!s' s! o&t!nd#:
3
-
8t. @ 3
-
8A.
--
8t. E 3
0
8A.
-0
8t.
3
0
8t. @ 3
-
8A.
0-
8t. E 3
0
8A.
00
8t.
dond! s$ %#!c!n los !l!m!ntos i2 d! l mt#iz d! t#nsici(n,
D! l mism mn!#' si s! t#&2 con l T#ns*o#md d! L%lc! !n l !cuci(n
d!l )!cto# d! slid:
-0
-0
T8s. @ FCG J8s. E FDG 68s. F-G
dond! + s! 4 )isto /u! l t#ns*o#md d! L%lc! d!l )!cto# d! !stdo J8s. #!sult s!#:
J8s. @ FsI : AG
:-
F38A.G E FsI : AG
:-
FBG 68s.
si s! consid!## !stdo inicil nulo' 38A. @ A9 + s! sustitu+! J8s. !n l !cuci(n nt!#io#'
F-G' s! o&t!nd# l !cuci(n d!l )!cto# d! slid %# !stdo inicil c!#o' s&!#:
T8s. @ H FCG 8 sFIG : FAG.
:-
FBG E FDG I 68s.
dond!' %# un sist!m con un sol !nt#d + un sol slid' T8s. + 68s. son m"nitud!s
!scl#!s' lu!"o s! %od#$ di)idi# mi!m&#o mi!m&#o %o# 68s. !n l ltim !3%#!si(n + s!
o&ti!n!:
T8s.D68s. @ K8s.
/u! !s' %o# d!*inici(n' l Lunci(n d! T#ns*!#!nci d!l sist!m' + /u! s! 4 o&t!nido como
l t#ns*o#md d! L%lc! d! l slid so&#! l t#ns*o#md d! L%lc! d! l !nt#d %#
condicion!s inicil!s nuls F38A.G @ A,
Lu!"o' l LdT !s:
K8s. @ FCG FsI:AG
:-
FBG E FDG
Si s! utilizn los )lo#!s d!l !2!m%lo )isto !n !l %#!s!nt! !2!#cicio' #!sult:
8sE0.D8sE1.N E- -D8sE1.N E-
A
K8s. @ F= AG E FAG
0
:0D8sE1.N E- 8sE=.D 8sE1.N E-
0D8sE1.N E-
@ F= AG 4(s) % 56s1&7s&+8 2.3
8sE=.0D8sE1.N E-
Esto /ui!#! d!ci# /u!' conoci!ndo ls mt#ic!s FAG' FBG' FCG + FDG /u! su#"!n d!l
mod!lo d! !stdo' s! %u!d! !ncont## #%idm!nt!' #!sol)i!ndo un %#oducto + sum d!
mt#ic!s' l L6NCIN DE TRANSLERENCIA d!l sist!m,
Esto si"ni*ic /u! K8s. @ QDsNEMsE-A !s l LdT d!l sist!m utilizdo d!sd! !l
comi!nzo d!l !2!#cicio,
-1
-1
SISTE<AS <I<O 8<ulti%l! In%ut' <ulti%l! Out%ut.:
En !l cso d! los sist!ms con mlti%l!s !nt#ds + slids' K8s. s!# !ntonc!s un
<t#iz d! T#ns*!#!nci,
Cd l$n! d! FK8s.G !s un *unci(n d! t#ns*!#!nci /u! ti!n! sus %#o%ios c!#os' %o#
lo tnto los ;c!#os d! K8s.5 no #!sultn o&)ios d! d!*ini# !n !st! cso,
Consid!#ndo !l sist!m:
H3C8t.I @ FAG H38t.I E FBG Hu8t.I
H+8t.I @ FCG H38t.I E FDG Hu8t.I
dond! !l )!cto# d! !stdo H3I ti!n! l dim!nsi(n n' + tnto l )#i&l! d! !nt#d u' como l
)#i&l! d! slid +' ti!n!n l dim!nsi(n m,
Entonc!s' d!&!mos 4&l# !n !st! cso d! un ;<t#iz d! T#ns*!#!nci5' nt!s /u!
d! un LdT' l cul !st# dd %o#:
FK8s.G @ FC 8sI:A.
:-
BG
cu+o d!t!#minnt! s!# su )!z:
d!t FK8s.G @ 8s.D8s.
dond!' d!ms' o&)im!nt! #!sult:
8s. @ d!t FsI:AG
-=
-=
E>ERCICIO N? 1 : Sist!ms <I<O
Consid#!s! un tn/u! m!zcldo#' !n !l /u! s! )i!#t!n dos l$/uidos d! di*!#!nt!
conc!nt#ci(n' /u! son m!zcldos %o# un %#o%ulso# o "itdo# 4lic!' %# /u! !l
#!sultdo s! un l$/uido d! conc!nt#ci(n 4omo"n! C' !n un )olum!n uni*o#m! V,
El tn/u! !s lim!ntdo %o# m!dio d! dos tu&os distintos' con sus #!s%!cti)s
)l)uls' %o# dond! in"#!sn dos l$/uidos con *lu2os )#i&l!s !n !l ti!m%o' /u! llmmos
L
-
8t. + L
0
8t.9 un conc!nt#ci(n C
-
+ C
0'
#!s%!cti)m!nt!,
Ddo /u! los *lu2os son )#i&l!s' l conc!nt#ci(n #!sultnt! d!l l$/uido d!nt#o d!l
tn/u! tm&in #!sult s!# *unci(n d!l ti!m%o' C8t.,
O&)im!nt!' tm&in !l )olum!n d! l$/uido d!nt#o d!l tn/u! !s )#i&l! !n !l
ti!m%o' V8t.,
A l slid s! o&t!nd# un *lu2o )#i&l! !n !l ti!m%o' L8t.' d! l$/uido un
conc!nt#ci(n C' i"ul l d!l tn/u!,
El com%o#tmi!nto d!l sist!m /u!d d!sc#i%to %o# un !cuci(n d! !/uili&#io d!
ms d!nt#o d!l tn/u!' s&!#:
dV8t.Ddt @ L
-
8t. E L
0
8t. : L8t. !s d!ci#' /u! l )#ici(n d!l )olum!n d! l$/uido
!n !l ti!m%o !s i"ul l *lu2o 8)#i&l!. !nt#nt! m!nos !l sli!nt!,
Si 4o# s! consid!# l )#ici(n d!l )olum!n d!l *luido + su conc!nt#ci(n' d!nt#o
d!l tn/u!' o&)im!nt!' d!%!nd!# d!l *lu2o + conc!nt#ci(n d!l l$/uido !nt#nt! + sli!nt!:
-B
-B
d F C8t. V8t.G
dt @ C- L-8t. E C0 L08t. : C8t. L8t.
N(t!s! /u! ls conc!nt#cion!s C
-
+ C
0
no ti!n!n %o# /u s!# )#i&l!s !n !l
ti!m%o' ddo /u! s! consid!# los *luidos !nt#nt!s com%u!stos d! conc!nt#ci(n
4omo"n!,
El *lu2o sli!nt! d!%!nd! d! l ltu# d!l l$/uido d!nt#o d!l tn/u!' s!"n l
si"ui!nt! *(#mul 4id#odinmic:
L8t. @ U 48t. dond! ;U5 !s un constnt! /u! s! d!t!#min !3%!#im!ntlm!nt!' +
;45' l ltu# d!l l$/uido /u!' o&)im!nt!' tm&in )#$ con !l ti!m%o,
Si s! l! llm ;S5 l #! d! l s!cci(n t#ns)!#sl d!l tn/u!' + %# sim%licidd s!
su%on! l mismo d! s!cci(n constnt!' !ntonc!s:
V8t. @ S 48t. H)olum!n @ #! %o# ltu#I
lu!"o:
L8t. @ UV8t.DS
D! !st mn!#' ls !cucion!s d! !/uili&#io d! ms /u!dn modi*icds s$:
dV8t.Ddt @ L
-
8t. EL
0
8t. : U V8t.DS
dFC8t. V8t.G
@
C
-
L
-
8t. E C
0
L
0
8t. : C8t. UV8t.DS
dt
Ls condicion!s d! conto#no %# %od!# #!sol)!# ls !cucion!s' %#o)i!n!n d!
consid!## un situci(n d! !stdo !stcion#io su%u!st' dond! los *lu2os d! !nt#d +
slid s!n constnt!s +' %o# lo tnto' tm&in lo s!n l conc!nt#ci(n + !l )olum!n d!l
*luido d!nt#o d!l tn/u!' V
o
+ C
o
,
En !st! cso' ls !cucion!s + ' /u!d#$n #!ducids ls si"ui!nt!s
!3%#!sion!s:
-M
-M
A @ L
-A
E L
0A
: L
o
'
A @ C
-
L
-A
E C0 L
0A
: C
o
L
o
dond! L
o
@ UV
o
DS
Si s! su%on! 4o# un %!/u!7 d!s)ici(n !n l condici(n d! !stdo n!c!s#io' lo
/u! im%lic )#icion!s in*init!siml!s !n los *lu2os d! !nt#d' !n !l )olum!n d!nt#o d!l
tn/u! + !n l conc!nt#ci(n' #!sult !ntonc!s:
L
-
8t. @ L
-A
E
-
8t.
L
0
8t. @ L
0A
E
0
8t.
V8t. @ V
o
E
-
8t.
C8t. @ C
o
E
0
8t.
Po# su ntu#l!z' %od!mos consid!##
-
+

0
)#i&l!s d! !nt#d' mi!nt#s /u!

-
+
0
s!#n )#i&l!s d! !stdo' /u! indicn instnt! instnt!' !l ESTADO d!l sist!m' o
m!2o# dic4o' )#icion!s !n !l !stdo !stcion#io,
Si s! sum! /u! !sts cut#o )#i&l!s son d!s)icion!s %!/u!7s' s! %u!d!
lin!liz# ls !cucion!s + ' como si"u!:

-
C8t. @
-
8t. E
0
8t. : UD0V
o
V
o
DS
-
8t.

0
8t. V
o
E C
o

-
8t. @ C
-

-
8t. E C
0

0
8t. : C
o
UD0V
o
V
o
DS

-
8t. : U V
o
DS
0
8t.

>
3

dond! >
3
!s l mt#iz 2co&in' /u! ti!n! l *o#m: 8>
3
.
i2
@ 8*
i
D3
2
. 8t.9 %# un sist!m
con !nt#d u8t. + u
o
8t. d!t!#mind + )#i&l! d! !stdo 38t. + soluci(n conocid 3
o
8t.9
si!ndo:
3
o
C

8t. @ *F3
o
8t.9 u
o
8t.G + 8t. l d!s)ici(n
Est soluci(n %#o)i!n! d! l %#o3imci(n d! l !cuci(n di*!#!ncil %o# un
!3%nsi(n d! l S!#i! d! T+lo#,
-P
-P
Si !n ls dos ltims !cucion!s s! sustitu+! L
o
@ U FV
o
DSG
O
/u! !s !l ;*lu2o sli!nt! !n !stdo !stcion#io5' dond! V
o
!s !l ;)olum!n d! !stdo
!stcion#io59 !ntonc!s #!sult:

-
C 8t. @
-
8t. E
0
8t. : O L
o
DV
o

-
8t.

0
C 8t. V
o
E C
o

-
C 8t. @ C
-

-
8t. E C
0

0
8t. : O L
o
DV
o
C
o

-
8t. : L
o

0
8t.
S! d!*in! !l ;ti!m%o d! #!t!nci(n5 d!l tn/u! ' como /u!l %# !l cul !l
)olum!n d!l *luido !s !stcion#io' cundo !l *lu2o d! slid !s !stcion#io' s&!#:
V
o
Fm
1
G
@ VVVVVVVVVVV
L
o
Fm
1
Ds!",G
cu+s unidd!s' como s! %#!ci' son d! ti!m%o 8s!"undos.,
R!!m%lzndo !st! nu!)o %#m!t#o !n ls !cucion!s nt!#io#!s' #!sult:

-
C 8t. @
-
8t. E
0
8t. : -D0
-
8t.

0
C 8t. V
o
E C
o

-
C 8t. @ C
-

-
8t. E C
0

0
8t. : -D0

C
o

-
8t. : L
o

0
8t.
Si 4o# s! !limin
-
C 8t. !n l s!"und !cuci(n' #!!m%lzndolo %o# su )lo# d! l
%#im!#' /u!d#:

0
C8t. V
o
E C
o
F
-
8t. E
0
8t. : -D0
-
8t.G @ C
-

-
8t. E C
0

0
8t. : C
o
D0

-
8t. : L
o

0
8t.
lu!"o:

0
C8t. V
o
@ C
-

-
8t. E C
0

0
8t. : (
o
)*

+
,t- : L
o

0
8t. : C
o

-
8t. : C
o

0
8t. E (
o
)*
+
,t-
dond! los t#minos #!sltdos s! %u!d!n sim%li*ic# + los #!stnt!s "#u%# d!l si"ui!nt!
modo:
C
-
: C
o
C
0
: C
o

0
C8t. @
-
8t. E
0
8t. : L
o
D V
o

0
8t.
V
o
V
o
lu!"o' ls !cucion!s d! !stdo' !n d!*initi)' /u!dn como si"u!:
-Q
-Q

-
C 8t. @
-
8t. E
0
8t. : -D0
-
8t.

C- : Co C0 : Co

0
C8t. @
-
8t. E
0
8t. : -D

0
8t.

Vo Vo
Vl! d!ci# /u! s! %u!d!n !3%#!s# mt#icilm!nt! como:
:-D0 A - -
3C8t. @ 38t. E u8t.
A :-D 8C
-
:C
o
.DV
o
8C
0
:C
o
.DV
o
dond!:

-
8t.
-
8t.
38t. @ ' u8t. @ '

0
8t.
0
8t.
%# l slid s! %u!d! d!*ini#:
+
-
8t. @ L8t. : L
o
O L
o
DV
o
+
-
8t. @ -D0
-
8t.
+
0
8t. @ C8t. : C
o
@
0
8t.
lu!"o:
-D0 A
+8t. @ 38t.
A -
Su%oni!ndo /u! los )lo#!s co##!s%ondi!nt!s l !2!m%lo d!l !2!#cicio s!n los
si"ui!nt!s:
L
-A
@ A'A-B m
1
Ds!",
L
0A
@ A'AAB m
1
Ds!",
-R
-R
L
A
@ A'A0 m
1
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C
-
@ - WmolDm
1
C
0
@ 0 WmolDm
1
C
A
@ -'0B WmolDm
1
V
o
@ - m
1
s! %u!d! clcul# !l ti!m%o d! #!t!nci(n d!l tn/u! %#ti# d! los dtos consi"ndos
%#!)im!nt!' s&!#:
- m1
V
o
D L
A
@ @ BA s!",

A'A0 m1Ds!",
lu!"o:
@ BA s!",
El mod!lo d! !stdo #!sultnt! %# !l sist!m' con !stos )lo#!s' #!sult !l
si"ui!nt!:
:A'A- A - -
3C8t. @ 38t. E u8t.
A :A'A0 :A'0B A'PB
A'A- A
+8t. @ 38t.
A -
si!ndo:
3C8t. @ A 38t. E B u8t.

0A
0A
+8t. @ C 38t.
#!sult#n ls #!s%!cti)s mt#ic!s' d! los co!*ici!nt!s' d! cont#ol + d! slid' como si"u!:
:-D0 A - -
A @ 9 B @
A :-D 8C-:Co.DVo 8C0:Co.DVo
-D0 A
C @
A -
Lu!"o' l <t#iz d! T#ns*!#!nci d! todo !l sist!m s!#:
K8s. @ FC 8sI:A.
:-
BG
dond! l mt#iz c#ct!#$stic d!l sist!m' FsI:AG ' s! %u!d! clcul# con los dtos
dis%oni&l!s' d!l si"ui!nt! modo:
s A :-D0 A sE-D0 A
FsI:AG @ : @ @
A s A :-D A sE-D
cu+ in)!#s !s:
- A

sE-D0
FsI:AG
:-
@ -
A s E -D
si!ndo !l d!t!#minnt! @ 8sE-D0. 8s E -D.
lu!"o:
0-
0-
- A - -
-D0 A s E -D0
K8s. @ - C
-
: C
o
C
0
: C
o
A - A s E -D V
o
V
o
dond! !l %#oducto d! ls dos %#im!#s mt#ic!s #!sult < @ C 8sI:A.
:-
9 /u! !s:
- - A
s E -D0 0
< @ -
A s E -D
lu!"o: K8s. @ < B' /u! #!sult:
- -
0 s E - 0 s E -
K8s. @
C
-
: C
o
C
0
: C
o
V
o
8sE -D. V
o
8sE -D.
cu+o d!t!#minnt! s! %u!d! clcul# + #!sult:
C
0
: C
o
C
-
: C
o
d!t FK8s.G @ :
80sE-. Vo 8sE-D. 80sE-. Vo 8sE-D.
C
0
: C
-

C
0
: C
- 0 Vo
@ @

08s E -D0. Vo 8sE-D.

8s E -D0. 8sE-D.

dond! !l d!nomindo# !s !l %olinomio c#ct!#$stico:
8s. @ 8s E -D0. 8sE-D.
+ !l num!#do#' co##!s%ondi!nt!m!nt!' !s %o# su%u!sto:
C
0
: C
-
00
00
8s. @
0 V
o
%o# lo tnto l mt#iz d! t#ns*!#!nci no ti!n! c!#os' lo /u! !s l("ico %o#/u!' !n !st! cso'
n:m @ A 9 %o#/u! ;n5 !s l dim!nsi(n d!l )!cto# d! !stdo' %o# lo /u! coincid! con
!l o#d!n d! l mt#iz FAG' /u! !s n@09 + ;m5 !s !l o#d!n d! l !nt#d + l slid' !n
cons!cu!nci coincid! con !l o#d!n d! ls mt#ic!s FBG + FCG' /u! !s m@0 9 lu!"o' !l "#do
d! 8s. !n ;s5 !s c!#o' mi!nt#s /u! 8s. !s:
8s. @ sN E 1sD0 E -D0N
01
01