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INICIACION A LA PROGRAMACION DEL PLC Soporte Técnico

INICIACION A LA

PROGRAMACION DEL

PLC

Soporte Técnico

INICIACION A LA PROGRAMACION DEL PLC Soporte Técnico
AREAS DE MEMORIA
AREAS DE MEMORIA

La memoria del PLC se encuentra dividida en varias áreas, cada una de ellas con un cometido y características distintas:

» AREA DE PROGRAMA:

Donde se encuentra almacenado el programa del PLC (en lenguaje Ladder ó mnemónico).

» AREA DE DATOS:

Usada para almacenar valores ó para obtener

información sobre el estado del PLC. Esta dividida según funciones en IR, SR, AR, HR, LR, DM, TR, T/C.

Soporte Técnico

AREAS DE MEMORIA • La memoria del PLC se encuentra dividida en varias áreas, cada una
AREAS DE MEMORIA
AREAS DE MEMORIA

DIRECCIONAMIENTO

»Formato de las direcciones :

X X X Y Y
X X X
Y Y

XXX Número de canal (Registro) YY Número de Bit (relé), (entre 00 y 15)

p.ej.

21710 = CANAL 217, bit 10

Soporte Técnico

AREAS DE MEMORIA • DIRECCIONAMIENTO » Formato de las direcciones : X X X Y Y
AREAS DE MEMORIA
AREAS DE MEMORIA

AREA DE E/S y AREA INTERNA (IR):

»Esta área de memoria comprende:

Los canales asociados a los terminales externos (entradas y salidas)

los relés internos (no correspondidos con el terminal externo), gestionados como relés de E/S.

»Accesibles como bits ó Canales

»Los relés E/S no usados pueden usarse como IR

»No retienen estado frente falta de alimentación ó cambio de modo de operación

Soporte Técnico

AREAS DE MEMORIA • AREA DE E/S y AREA INTERNA (IR): » Esta área de memoria
AREAS DE MEMORIA
AREAS DE MEMORIA

AREA ESPECIAL (SR)

»Son relés de señalización de funciones particulares como:

SERVICIO (siempre ON, OFF) DIAGNOSIS (señalización ó anomalías) TEMPORIZACIONES (relojes a varias frecuencias) CALCULO (<,>,=) COMUNICACIONES

Soporte Técnico

AREAS DE MEMORIA • AREA ESPECIAL (SR) » Son relés de señalización de funciones particulares como:
AREAS DE MEMORIA
AREAS DE MEMORIA

AREA AUXILIAR (AR):

»Contiene bits de control e información de recursos del PLC como: puerto RS232C,

puerto de periféricos, casetes de memoria, … »Se dividen en dos bloques:

Señalización

Errores de Configuración Datos del Sistema

Memorización y gestión de datos.

»Es un area de retención.

Soporte Técnico

AREAS DE MEMORIA • AREA AUXILIAR (AR): » Contiene bits de control e información de recursos
AREAS DE MEMORIA
AREAS DE MEMORIA

La memoria del PLC se encuentra dividida en varias áreas, cada una de ellas con un cometido y características distintas.

» AREA DE PROGRAMA:

Donde se encuentra almacenado el programa del PLC (en lenguaje Ladder ó mnenónico).

» AREA DE DATOS:

Usada para almacenar valores o para obtener información sobre el estado del PLC. Está dividida según funciones en IR, SR, AR, HR, LR, DM, TR, T/C

Soporte Técnico

AREAS DE MEMORIA • La memoria del PLC se encuentra dividida en varias áreas, cada una
AREA DE MEMORIA
AREA DE MEMORIA

AREA DE ENLACE (LR):

»Se utilizan para el intercambio de datos entre dos PLC’s unidos en forma PC Link (1:1)

»Dedicados al intercambio de información entre PLC’s.

»Si no se utilizan como LR pueden usarse como IR.

Soporte Técnico

AREA DE MEMORIA • AREA DE ENLACE (LR): » Se utilizan para el intercambio de datos
AREAS DE MEMORIA
AREAS DE MEMORIA

Todas estas áreas (IR, SR, AR, LR) tienen como características comunes:

Accesibles en forma de BIT ó de CANAL

Los relés de E/S no utilizados como E/S físicas o desempeñando la función específicada, pueden utilizarse

como relés internos.

No conservan su estado en caso de fallo de alimentación ó cambio de modo de PLC (PROGRAM- RUN).

Soporte Técnico

AREAS DE MEMORIA • Todas estas áreas (IR, SR, AR, LR) tienen como características comunes: 
AREAS DE MEMORIA
AREAS DE MEMORIA

AREA DE RETENCIÓN (HR)

»Mantienen su estado ante fallos de alimentación ó cambio de modo del PLC.

»Son gestionados igual que los IR, y direccionables como BIT ó como CANAL.

Soporte Técnico

AREAS DE MEMORIA • AREA DE RETENCIÓN (HR) » Mantienen su estado ante fallos de alimentación
AREAS DE MEMORIA
AREAS DE MEMORIA

MEMORIA DE DATOS (DM)

»Se trata de memorias de 16 bit (palabra) »Utilizables para gestión de valores numéricos »Mantienen su estado ante cambios en modos de trabajo ó fallos de tensión »Direccionables como CANAL »Este área suele contener los parámetros de configuración del PLC (SETUP)

Soporte Técnico

AREAS DE MEMORIA • MEMORIA DE DATOS (DM) » Se trata de memorias de 16 bit
AREAS DE MEMORIA
AREAS DE MEMORIA

TEMPORIZADORES Y CONTADORES (TIM y CNT)

» Es el área de memoria que simula el funcionamiento de estos dispositivos.

» Son usados por el PLC para programar retardos y contajes.

» Elementos característicos:

SV. Valor de preselección PV. Valor actual BIT. Valor de estado.

Soporte Técnico

AREAS DE MEMORIA • TEMPORIZADORES Y CONTADORES (TIM y CNT) » Es el área de memoria
ARQUITECTURA DE PROGRAMAS
ARQUITECTURA DE PROGRAMAS

Determinar los requisitos del sistema al cual se aplica el PLC.

Identificar los dispositivos de E/S y asociarlos a las direcciones físicas mediante una tabla de asignación.

Preparar tablas que indiquen:

» canales y bits de trabajo » Temporizadores, contadores y saltos

Dibujar el diagrama de relés. (O en el lenguaje seleccionado).

Transferir el programa a la CPU. Si se realiza mediante consola

habrá que traducir el programa a mnemónico.

Verificar, vía simulación, el correcto funcionamiento del programa.

Memorizar el programa definitivo.

Soporte Técnico

ARQUITECTURA DE PROGRAMAS • Determinar los requisitos del sistema al cual se aplica el PLC. •
INSTRUCCIONES
INSTRUCCIONES

INSTRUCCION : Especifica la operación a realizar (operador)

PARÁMETROS OPERANDOS : Son los DATOS asociados a la operación lógica (operando). Los parámetros son en general de formato TIPO y VALOR.

DIRECCION : Indica la posición de la instrucción en la memoria de programa

» Tomando como ejemplo 0000 LD H0501

0000

LD

H0501

INSTRUCCIONES • INSTRUCCION : Especifica la operación a realizar (operador) • PARÁMETROS OPERANDOS : Son los
INSTRUCCIONES • INSTRUCCION : Especifica la operación a realizar (operador) • PARÁMETROS OPERANDOS : Son los
INSTRUCCIONES • INSTRUCCION : Especifica la operación a realizar (operador) • PARÁMETROS OPERANDOS : Son los

Soporte Técnico

INSTRUCCIONES • INSTRUCCION : Especifica la operación a realizar (operador) • PARÁMETROS OPERANDOS : Son los

PARÁMETRO

INSTRUCCIÓN

DIRECCIÓN

INSTRUCCIONES • INSTRUCCION : Especifica la operación a realizar (operador) • PARÁMETROS OPERANDOS : Son los
INSTRUCCIONES
INSTRUCCIONES

LD

Instrucción de apertura de una rama de circuito. Está asociada a un contacto.

OUT Activa una bobina de salida. Constituye la terminación de un circuito

AND Coloca 2 contactos en serie

OR

Coloca 2 contactos en paralelo

NOT Invierte la lógica del contacto (cerrado/abierto)

Pueden ser usadas en combibación: LD-AND-OR-OUT

Soporte Técnico

INSTRUCCIONES • LD Instrucción de apertura de una rama de circuito. Está asociada a un contacto.
LENGUAJES DE PROGRAMACION
LENGUAJES DE PROGRAMACION

MNEMÓNICO :

» Constituído por el conjunto ó “SET” de instrucciones de la CPU.

» Las funciones de control vienen representadas con expresiones abreviadas.

» No es muy intuitiva la correspondencia con el esquema eléctrico

» La fase de programación es más rápida.

Ej:

LD

OR AND N

OUT

Soporte Técnico

LENGUAJES DE PROGRAMACION • MNEMÓNICO : » Constituído por el conjunto ó “SET” de instrucciones de
LENGUAJES DE PROGRAMACION
LENGUAJES DE PROGRAMACION

DIAGRAMA DE RELES

»SIMBOLOS FUNDAMENTALES

/ Contacto Contacto abierto cerrado
/
Contacto Contacto
abierto cerrado

Salid normalmente normalmente

Soporte Técnico

LENGUAJES DE PROGRAMACION • DIAGRAMA DE RELES » SIMBOLOS FUNDAMENTALES / Contacto Contacto abierto cerrado Salid
LENGUAJES DE PROGRAMACION
LENGUAJES DE PROGRAMACION

DIAGRAMA DE RELES

»Esquema de contactos

Permite una representación de la lógica de control similar a los esquemas

electromecánicos

LENGUAJES DE PROGRAMACION • DIAGRAMA DE RELES » Esquema de contactos • Permite una representación de
  • 0100 0101

LENGUAJES DE PROGRAMACION • DIAGRAMA DE RELES » Esquema de contactos • Permite una representación de
LENGUAJES DE PROGRAMACION • DIAGRAMA DE RELES » Esquema de contactos • Permite una representación de
LENGUAJES DE PROGRAMACION • DIAGRAMA DE RELES » Esquema de contactos • Permite una representación de

/

0000

LENGUAJES DE PROGRAMACION • DIAGRAMA DE RELES » Esquema de contactos • Permite una representación de

1000

Soporte Técnico

LENGUAJES DE PROGRAMACION • DIAGRAMA DE RELES » Esquema de contactos • Permite una representación de
LENGUAJES DE PROGRAMACION
LENGUAJES DE PROGRAMACION

ESQUEMA FUNCIONAL

»Cada función lógica tiene asociado un bloque funcional que realiza la operación correspondiente.

»Requiere una aproximación más matemática y lógica.

LENGUAJES DE PROGRAMACION • ESQUEMA FUNCIONAL » Cada función lógica tiene asociado un bloque funcional que
LENGUAJES DE PROGRAMACION • ESQUEMA FUNCIONAL » Cada función lógica tiene asociado un bloque funcional que
LENGUAJES DE PROGRAMACION • ESQUEMA FUNCIONAL » Cada función lógica tiene asociado un bloque funcional que
  • 0100 OR AN

LENGUAJES DE PROGRAMACION • ESQUEMA FUNCIONAL » Cada función lógica tiene asociado un bloque funcional que
LENGUAJES DE PROGRAMACION • ESQUEMA FUNCIONAL » Cada función lógica tiene asociado un bloque funcional que
  • 0000 0101

Soporte Técnico

LENGUAJES DE PROGRAMACION • ESQUEMA FUNCIONAL » Cada función lógica tiene asociado un bloque funcional que
LENGUAJE DE PROGRAMACION
LENGUAJE DE PROGRAMACION

GRAFCET

»Método utilizado en procesos secuenciales, cíclicos ó repetitivos.

»Los estados y transiciones (paso entre estados) se implementan con funciones del autómata.

Soporte Técnico

LENGUAJE DE PROGRAMACION • GRAFCET » Método utilizado en procesos secuenciales, cíclicos ó repetitivos. » Los
PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA Soporte Técnico

PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA

Soporte Técnico

PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA Soporte Técnico
MANEJO DE LA CONSOLA
MANEJO DE LA CONSOLA

ELEMENTOS DE LA CONSOLA

  • DISPLAY Permite la visualización de datos, instrucciones del

programa y mensajes de diagnósticos

  • SELECTOR Determina la modalidad operativa de la CPU <PROGRAM><MONITOR><RUN>

  • TECLADO Permite la interacción de autómata y operario

Soporte Técnico

MANEJO DE LA CONSOLA ELEMENTOS DE LA CONSOLA  DISPLAY Permite la visualización de datos, instrucciones
MANEJO DE LA CONSOLA
MANEJO DE LA CONSOLA

TECLADO

Está compuesto por:

  • TECLAS NUMÉRICAS- Para introducir direcciones, datos, constantes,etc.

  • TECLA CLR- Produce la cancelación de la operación en curso.

  • TECLAS OPERATIVAS- Para las funciones de edición de programas.

  • TECLAS DE INSTRUCCIÓN- Para seleccionar las instrucciones de programación del PLC.

  • TECLA SHIFT- Selecciona la opción superior de las teclas de doble opción.

Soporte Técnico

MANEJO DE LA CONSOLA TECLADO Está compuesto por:  TECLAS NUMÉRICAS- Para introducir direcciones, datos, constantes,etc.
MANEJO DE LA CONSOLA
MANEJO DE LA CONSOLA

TECLAS DE INSTRUCCIONES

  • LD AND OR OUT NOT : Instrucciones básicas de un diagrama de relés

  • FUN : Funciones especiales (cada una lleva su código numérico 00 99)

..

  • SHIFT + CONT/# : BIT (o CONTACTO) genérico

  • DM : Data Memory.

  • TIM CNT : Temporizador, contador

  • SFT : Registro de desplazamiento.

  • HR : Relés de retención.

  • TR : Relés temporales.

  • SHIFT + CH/* : CANAL genérico (16 bit).

Soporte Técnico

MANEJO DE LA CONSOLA TECLAS DE INSTRUCCIONES  LD AND OR OUT NOT : Instrucciones básicas
MANEJO DE LA CONSOLA
MANEJO DE LA CONSOLA

MODO DE LA CPU

A través de la consola es posible realizar diferentes operaciones:

  • <RUN>

Monitorización del área de dato

Visualización de diagnósticos

  • <MONITOR>

Permite las mismas operaciones que en modo <RUN> y además:

+ Cambio de datos y forzado de E/S

+ Cambio de SV de TIM/CNT

  • <PROGRAM>

Mismas operaciones que en <MONITOR> y además:

+ Edición de programas

Soporte Técnico

MANEJO DE LA CONSOLA MODO DE LA CPU A través de la consola es posible realizar
MANEJO DE LA CONSOLA
MANEJO DE LA CONSOLA

PETICIÓN DE CONTRASEÑA (PASSWORD):

  • La contraseña es requerida para evitar las maniobras accidentales cuando se inicializa el funcionamiento de la consola:

- Cuando se activa el PLC con consola puesta.

- Cuando se conecta la consola con el PLC activado.

Soporte Técnico

  • <PROGRAM>

PASSWORD!

  • MONTR

MANEJO DE LA CONSOLA PETICIÓN DE CONTRASEÑA (PASSWORD):  La contraseña es requerida para evitar las

<PROGRAM>

BZ

0000
0000
MANEJO DE LA CONSOLA PETICIÓN DE CONTRASEÑA (PASSWORD):  La contraseña es requerida para evitar las
MANEJO DE LA CONSOLA
MANEJO DE LA CONSOLA

OPERACIÓN DEL BUZZER

Para activar y desactivar el Buzzer

<PROGRAM>

BZ

SHIFT
SHIFT
B 1
B
1

<PROGRAM>

Soporte Técnico

MANEJO DE LA CONSOLA OPERACIÓN DEL BUZZER Para activar y desactivar el Buzzer <PROGRAM> BZ SHIFT
MANEJO DE LA CONSOLA
MANEJO DE LA CONSOLA

BORRADO DE MEMORIA

  • Es posible borrar datos/programas contenidos en en la memoria RAM.

    • - Área de programa

    • - Área de datos: HR, DM, TC, EM

  • Este comando elimina un error eventual “Memory Error”.

  • La memoria de programa se llena de NOP (00).

  • Es posible borrar el programa a partir de una cierta dirección.

  • Es posible NO borrar de modo selectivo las áreas de datos: HR, CNT, DM, EM.

  • Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA BORRADO DE MEMORIA  Es posible borrar datos/programas contenidos en en la
    MANEJO DE LA CONSOLA
    MANEJO DE LA CONSOLA

    BORRADO DE MEMORIA

    CLR
    CLR
    PLAY SET
    PLAY
    SET
    NOT
    NOT
    CANCELACIÓN TOTAL REC MONTR RESET DIRECCIÓN CANCELACIÓN PARCIAL HR ÁREA DE CNT DATOS DM EM
    CANCELACIÓN
    TOTAL
    REC
    MONTR
    RESET
    DIRECCIÓN
    CANCELACIÓN
    PARCIAL
    HR
    ÁREA DE
    CNT
    DATOS
    DM
    EM

    Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA BORRADO DE MEMORIA CLR PLAY SET NOT CANCELACIÓN TOTAL REC MONTR RESET
    MANEJO DE LA CONSOLA
    MANEJO DE LA CONSOLA

    BORRADO DE MEMORIA

    *

    Se selecciona el área EM con:

    SHIFT
    SHIFT
    DM
    DM

    De esta manera se borrará el único banco de memoria EM (CQM1H)

    0000 EM CLR ? 0
    0000
    EM
    CLR
    ?
    0

    Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA BORRADO DE MEMORIA * Se selecciona el área EM con: SHIFT DM
    MANEJO DE LA CONSOLA
    MANEJO DE LA CONSOLA

    INTRODUCCIÓN DE UN PROGRAMA

    • Seleccionar el modo <Program>

    • Borrar la memoria

    • Seleccionar la dirección 0000.

    • Teclear las instrucciones y parámetros, memorizando con la tecla WRITE.

    • La dirección de la memoria de programa se incrementa automáticamente.

    • No olvidar programar la instrucción END - FUN(01).

    Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA INTRODUCCIÓN DE UN PROGRAMA  Seleccionar el modo <Program>  Borrar la
    DIAGRAMA DE RELÉS. CONCEPTOS/1
    DIAGRAMA DE RELÉS. CONCEPTOS/1
    • Un programa en diagrama de relés (L.D.) es una serie de ramas de circuito

    • Una rama (network) está compuesta de una serie de contactos, conectados en serie o en paralelo, que dan origen a una salida (activación de una bobina o de una función especial)

    0000 0003 HR / 0000 0001 TIM 01 TIM01 0002 0206 HR 0000
    0000
    0003
    HR
    /
    0000
    0001
    TIM
    01
    TIM01
    0002
    0206
    HR 0000

    Soporte Técnico

    DIAGRAMA DE RELÉS. CONCEPTOS/1  Un programa en diagrama de relés (L.D.) es una serie de
    DIAGRAMA DE RELÉS. CONCEPTOS/2
    DIAGRAMA DE RELÉS. CONCEPTOS/2
    • Las ramas de circuitos tienen origen en una barra vertical puesta a la izquierda del diagrama

    • El flujo de la señal va de izquierda a derecha y de arriba a abajo

    Soporte Técnico

    DIAGRAMA DE RELÉS. CONCEPTOS/2  Las ramas de circuitos tienen origen en una barra vertical puesta
     
    A C D
    A
    C
    D

    B

       
    R1
    R1
     

    E

       
    R2
    R2
     
    DIAGRAMA DE RELÉS. CONCEPTOS/2  Las ramas de circuitos tienen origen en una barra vertical puesta
    DIAGRAMA DE RELÉS. CONCEPTOS/3
    DIAGRAMA DE RELÉS. CONCEPTOS/3
    • A una rama de circuito en L.D., corresponde una secuencia de instrucciones en forma mnemónica

    • Todas las ramas de circuito se inician con una instrucción LOAD

    0006

    0005
    0005
    1000
    1000

    - Ejemplo de circuito

    Soporte Técnico

    0000 0001 0002 0003
    0000
    0001
    0002
    0003
    Dirección
    Dirección
    0000 0001 0002 0003 Dirección LD AND OUT END 0005 0006 1000 Instrucción Datos
    LD AND OUT END 0005 0006 1000
    LD
    AND
    OUT
    END
    0005
    0006
    1000
    Instrucción Datos
    Instrucción
    Datos

    - Mnemónico del ejemplo

    DIAGRAMA DE RELÉS. CONCEPTOS/3  A una rama de circuito en L.D., corresponde una secuencia de
    DIAGRAMA DE RELÉS. CONCEPTOS/4
    DIAGRAMA DE RELÉS. CONCEPTOS/4
    • Una bobina no puede venir conectada directamente de la barra de inicio.

    En tal caso es necesario interponer un contacto siempre cerrado (ver fig.)

    • A la derecha de una bobina no es posible programar ningún contacto

    • El número de contactos posibles en serie o en paralelo es prácticamente ilimitado

    DIAGRAMA DE RELÉS. CONCEPTOS/4  Una bobina no puede venir conectada directamente de la barra de
    0200
    0200
    DIAGRAMA DE RELÉS. CONCEPTOS/4  Una bobina no puede venir conectada directamente de la barra de
    0000 / 0200
    0000
    /
    0200

    Soporte Técnico

    DIAGRAMA DE RELÉS. CONCEPTOS/4  Una bobina no puede venir conectada directamente de la barra de
    DIAGRAMA DE RELÉS. CONCEPTOS/5
    DIAGRAMA DE RELÉS. CONCEPTOS/5
    • Es aconsejable no programar una salida, como una bobina, más de una vez

    • Es posible utilizar libremente el contacto de una salida como una entrada auxiliar

    • Es posible colocar en paralelo 2 o más bobinas (ver fig.)

    Soporte Técnico

    DIAGRAMA DE RELÉS. CONCEPTOS/5  Es aconsejable no programar una salida, como una bobina, más de

    0000

    0208 0001 0209
    0208
    0001
    0209
    DIAGRAMA DE RELÉS. CONCEPTOS/5  Es aconsejable no programar una salida, como una bobina, más de
    MANEJO DE LA CONSOLA
    MANEJO DE LA CONSOLA

    CIRCUITO DE ENCLAVAMIENTO

    0000

    0001

    0500

    0500 END(01)
    0500 END(01)
    0500 END(01)
    0500 END(01)
    0500 END(01)
    0500 END(01)
    0500 END(01)
    0500 END(01)
    0500 END(01)
    0500
    0500

    0500

    0500
    0500
    0500
    0500 END(01)
    0500 END(01)
    0500 END(01)
    0500 END(01)
    END(01)
    END(01)
    END(01)
    END(01)
    END(01)

    END(01)

    END(01)

    Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA CIRCUITO DE ENCLAVAMIENTO 0000 0001 0500 0500 END(01) Soporte Técnico
    INSTRUCCIONES BÁSICAS
    INSTRUCCIONES BÁSICAS

    AND LD Coloca en SERIE 2 bloques de circuito

    00000 00002 1000 00001 00003
    00000
    00002
    1000
    00001
    00003

    Dirección

    00002 00003 00004 00001 00000
    00002
    00003
    00004
    00001
    00000

    Datos

    Instrucción

    AND LD LD OR LD OR NOT 00000 00001 00002 00003 -
    AND LD
    LD
    OR
    LD
    OR NOT
    00000
    00001
    00002
    00003
    -
    Dirección 00002 00003 00004 00001 00000 Datos Instrucción AND LD LD OR LD OR NOT 00000

    Soporte Técnico

    INSTRUCCIONES BÁSICAS AND LD Coloca en SERIE 2 bloques de circuito 00000 00002 1000 00001 00003
    INSTRUCCIONES BÁSICAS
    INSTRUCCIONES BÁSICAS

    OR LD Coloca en PARALELO 2 bloques de circuito

    00000 00001 1000 00002 00003
    00000
    00001
    1000
    00002
    00003
    00000 00001 00002 00003 00004 00005
    00000
    00001
    00002
    00003
    00004
    00005
    LD AND NOT LD AND OR LD OUT 00000 00001 00002 00003 - 1000
    LD
    AND NOT
    LD
    AND
    OR LD
    OUT
    00000
    00001
    00002
    00003
    -
    1000

    Instrucción

    Datos

    Dirección

    00000 00001 00002 00003 00004 00005 LD AND NOT LD AND OR LD OUT 00000 00001

    Soporte Técnico

    INSTRUCCIONES BÁSICAS OR LD Coloca en PARALELO 2 bloques de circuito 00000 00001 1000 00002 00003
    PROGRAMACIÓN /1
    PROGRAMACIÓN /1
    PROGRAMACIÓN /1 00000 00001 00002 00003 00004 00005 1000 1º Método ::: 00006 00003 00004 00005

    00000

    00001

    00000 00001 00002 00003 00004 00005
    • 00002 00003

    00000 00001 00002 00003 00004 00005
    • 00004 00005

    PROGRAMACIÓN /1 00000 00001 00002 00003 00004 00005 1000 1º Método ::: 00006 00003 00004 00005
    1000
    1000
    PROGRAMACIÓN /1 00000 00001 00002 00003 00004 00005 1000 1º Método ::: 00006 00003 00004 00005

    1º Método

    ::: 00006 00003 00004 00005 00007 00012 LD AND NOT LD NOT 00002 00001 00000 Datos
    :::
    00006
    00003
    00004
    00005
    00007
    00012
    LD
    AND NOT
    LD NOT
    00002
    00001
    00000
    Datos
    Instrucción
    Dirección
    :::
    :::
    -
    00005
    00004
    -
    00003
    00002
    00001
    00000
    OUT
    1000
    OR LD
    AND
    LD
    AND NOT
    OR LD

    2º Método

    • 00014 OR LD

    -

    -

    :::

    00005

    00004

    00002

    00000

    • 00019 OUT

    :::

    ::::

    • 00013 OR LD

    :::

    • 00005 AND

    • 00004 LD

    • 00003 AND NOT

    • 00002 LD NOT

    • 00001 AND NOT

    • 00000 LD

    00003

    :::

    Datos

    Instrucción

    Dirección

    :::

    00001

    1000

    • Ejemplo de varios bloques en paralelo Con el 2º método de codificación, es posible al máximo 8 niveles de LD

    Soporte Técnico

    PROGRAMACIÓN /1 00000 00001 00002 00003 00004 00005 1000 1º Método ::: 00006 00003 00004 00005
    PROGRAMACIÓN /2
    PROGRAMACIÓN /2
    • Es fundamental conocer la correspondencia entre el diagrama de relés y la lista de instrucciones

    PROGRAMACIÓN /2  Es fundamental conocer la correspondencia entre el diagrama de relés y la lista
    • 00000 00001

    00002

    00003

    00004

    00005

    1000
    1000
    PROGRAMACIÓN /2  Es fundamental conocer la correspondencia entre el diagrama de relés y la lista
    PROGRAMACIÓN /2  Es fundamental conocer la correspondencia entre el diagrama de relés y la lista
    PROGRAMACIÓN /2  Es fundamental conocer la correspondencia entre el diagrama de relés y la lista
    PROGRAMACIÓN /2  Es fundamental conocer la correspondencia entre el diagrama de relés y la lista
    PROGRAMACIÓN /2  Es fundamental conocer la correspondencia entre el diagrama de relés y la lista
    PROGRAMACIÓN /2  Es fundamental conocer la correspondencia entre el diagrama de relés y la lista
    • 01000 01001

    00006

    PROGRAMACIÓN /2  Es fundamental conocer la correspondencia entre el diagrama de relés y la lista

    00500

    Soporte Técnico

    PROGRAMACIÓN /3 
    PROGRAMACIÓN /3

    Para codificar en lista de instrucciones una red en diagrama de relés, es necesario primero

    identificar bloques elementales, formando simples circuitos en SERIE o en PARALELO

    0000 0001 0002 0003 0004 0005 1000 1000 1001 0006 0500
    0000
    0001
    0002
    0003
    0004
    0005
    1000
    1000
    1001
    0006
    0500
    [d] 0002 0003 0000 0001 [a] 1000 1001 [b] 0500 [c]
    [d] 0002 0003
    [d]
    0002
    0003
    [d] 0002 0003 0000 0001 [a] 1000 1001 [b] 0500 [c]
    0000 0001 [a] 1000 1001 [b] 0500 [c]
    0000
    0001
    [a]
    1000
    1001
    [b]
    0500
    [c]
    PROGRAMACIÓN /3  Para codificar en lista de instrucciones una red en diagrama de relés, es
    0004 0005 [e] 0006 [f]
    0004
    0005
    [e]
    0006
    [f]
    PROGRAMACIÓN /3  Para codificar en lista de instrucciones una red en diagrama de relés, es

    Soporte Técnico

    PROGRAMACIÓN /3  Para codificar en lista de instrucciones una red en diagrama de relés, es
    PROGRAMACIÓN /4
    PROGRAMACIÓN /4
    • Una vez realizado se programan los bloques elementales y se unen procediendo de arriba abajo y de izquierda a derecha

    0000 0001 1000 1001 LD 000 LD 100 [a] [b] AND 0001 AND 1001 OR LD
    0000
    0001
    1000
    1001
    LD 000
    LD 100
    [a]
    [b]
    AND 0001
    AND 1001
    OR LD
    0004
    0005
    0500
    LD 0004
    [c]
    OR 0500
    [e]
    AND 0005
    0002
    0003
    0006
    AND 0002
    [d]
    [f]
    OR 0006
    AND NOT 0003
    AND LD
    1000
    OUT 1000

    [a]

    [b]

    PROGRAMACIÓN /4  Una vez realizado se programan los bloques elementales y se unen procediendo de

    [c]

    [d]

    [e]

    [f]

    0001

    • 0001 AND

    0000

    • 0000 LD

    Datos

    Instrucción

    Dirección

    0006

    • 0002 LD

    1000

    • 0009 AND

    0005

    • 0010 OR

    • 0011 AND LD

    -

    • 0012 OUT

    1000

    0006

    • 0003 AND

    1001

    • 0004 OR LD

    -

    • 0005 OR

    0500

    0004

    LD

    0008

    0003

    AND NOT

    0007

    0002

    AND

    Soporte Técnico

    PROGRAMACIÓN /4  Una vez realizado se programan los bloques elementales y se unen procediendo de
    MANEJO DE LA CONSOLA
    MANEJO DE LA CONSOLA

    OPERACIONES DE BÚSQUEDA

    • La búsqueda puede hacerse de bit o de instrucción y desde cualquier modo

    operativo del PLC.

    • Se debe especificar el Contacto/Instrucción de búsqueda, antes de pulsar la

    tecla SRCH.

    • La búsqueda comienza en dirección actual y se detiene en la dirección en la

    que se halla el elemento buscado.

    • Pulsando de nuevo SRCH, la búsqueda sigue hasta la instrucción END.

    Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA OPERACIONES DE BÚSQUEDA  La búsqueda puede hacerse de bit o de
    MANEJO DE LA CONSOLA
    MANEJO DE LA CONSOLA

    BÚSQUEDA DE UNA INSTRUCCIÓN

    CLR
    CLR
    MANEJO DE LA CONSOLA BÚSQUEDA DE UNA INSTRUCCIÓN CLR INSTRUCCIÓN SRCH SRCH 0000 CLR LD 0000

    INSTRUCCIÓN

    MANEJO DE LA CONSOLA BÚSQUEDA DE UNA INSTRUCCIÓN CLR INSTRUCCIÓN SRCH SRCH 0000 CLR LD 0000
    SRCH SRCH
    SRCH
    SRCH
    0000 CLR LD 0000 LD 0000
    0000
    CLR
    LD
    0000
    LD
    0000
    • SRCH

    Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA BÚSQUEDA DE UNA INSTRUCCIÓN CLR INSTRUCCIÓN SRCH SRCH 0000 CLR LD 0000
    MANEJO DE LA CONSOLA
    MANEJO DE LA CONSOLA

    BÚSQUEDA DE UN BIT

    CLR
    CLR
    MANEJO DE LA CONSOLA BÚSQUEDA DE UN BIT CLR SHIFT CONT # Soporte Técnico NÚMERO HR
    SHIFT
    SHIFT
    CONT #
    CONT
    #

    Soporte Técnico

    NÚMERO HR TIM CNT
    NÚMERO
    HR
    TIM
    CNT
    SRCH
    SRCH
    SRCH
    SRCH
    MANEJO DE LA CONSOLA BÚSQUEDA DE UN BIT CLR SHIFT CONT # Soporte Técnico NÚMERO HR
    MANEJO DE LA CONSOLA
    MANEJO DE LA CONSOLA

    INSERCIÓN DE UNA INSTRUCCIÓN

    • Modo <Program>

    • Buscar y posicionarse en la instrucción sobre la cual se va a efectuar la inserción.

    • Programar la instrucción

    • Pulsar:

    INS
    INS
    MANEJO DE LA CONSOLA INSERCIÓN DE UNA INSTRUCCIÓN  Modo <Program>  Buscar y posicionarse en

    Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA INSERCIÓN DE UNA INSTRUCCIÓN  Modo <Program>  Buscar y posicionarse en
    MANEJO DE LA CONSOLA
    MANEJO DE LA CONSOLA

    SELECCIÓN DE UNA DIRECCIÓN DE MEMORIA

    (Ejemplo: dirección 0123)

    • CLR

    0000
    0000
    B 1
    B
    1
    C
    C
    MANEJO DE LA CONSOLA SELECCIÓN DE UNA DIRECCIÓN DE MEMORIA (Ejemplo: dirección 0123) CLR 0000 B
    MANEJO DE LA CONSOLA SELECCIÓN DE UNA DIRECCIÓN DE MEMORIA (Ejemplo: dirección 0123) CLR 0000 B
    • D 0123

    • 2 3

      • 0123

    MANEJO DE LA CONSOLA SELECCIÓN DE UNA DIRECCIÓN DE MEMORIA (Ejemplo: dirección 0123) CLR 0000 B

    Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA SELECCIÓN DE UNA DIRECCIÓN DE MEMORIA (Ejemplo: dirección 0123) CLR 0000 B
    MANEJO DE LA CONSOLA
    MANEJO DE LA CONSOLA

    LECTURA DE LA MEMORIA DE PROGRAMA

    DIRECCIÓN

    SELECCIONADA

    MANEJO DE LA CONSOLA LECTURA DE LA MEMORIA DE PROGRAMA DIRECCIÓN SELECCIONADA Soporte Técnico

    Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA LECTURA DE LA MEMORIA DE PROGRAMA DIRECCIÓN SELECCIONADA Soporte Técnico
    MANEJO DE LA CONSOLA
    MANEJO DE LA CONSOLA

    BORRADO DE UNA INSTRUCCIÓN

    • Modo <Program>

    • Buscar y posicionarse en la instrucción a ser borrada.

    • Pulsar

    DEL
    DEL
    MANEJO DE LA CONSOLA BORRADO DE UNA INSTRUCCIÓN  Modo <Program>  Buscar y posicionarse en

    Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA BORRADO DE UNA INSTRUCCIÓN  Modo <Program>  Buscar y posicionarse en
    MANEJO DE LA CONSOLA
    MANEJO DE LA CONSOLA

    MONITORIZACIÓN

    • Es posible visualizar, en cualquier modalidad operativa, el estado de los relés internos de cualquier área del PLC, al igual que los valores actuales de Temporizadores/Contadores.

    • Al monitorizar un relé, pulsando las teclas:

    MANEJO DE LA CONSOLA MONITORIZACIÓN  Es posible visualizar, en cualquier modalidad operativa, el estado de
    MANEJO DE LA CONSOLA MONITORIZACIÓN  Es posible visualizar, en cualquier modalidad operativa, el estado de

    se monitoriza el estado del relé consecutivo.

    Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA MONITORIZACIÓN  Es posible visualizar, en cualquier modalidad operativa, el estado de
    MANEJO DE LA CONSOLA MONITORIZACIÓN
    MANEJO DE LA CONSOLA
    MONITORIZACIÓN
    CONT CLR SHIFT Dirección MONTR # CH SHIFT HR * LD MONTR OUT CLR TIM SHIFT
    CONT
    CLR
    SHIFT
    Dirección
    MONTR
    #
    CH
    SHIFT
    HR
    *
    LD
    MONTR
    OUT
    CLR
    TIM
    SHIFT
    CNT
    DM
    MANEJO DE LA CONSOLA MONITORIZACIÓN CONT CLR SHIFT Dirección MONTR # CH SHIFT HR * LD
    CLR
    CLR

    Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA MONITORIZACIÓN CONT CLR SHIFT Dirección MONTR # CH SHIFT HR * LD
    MANEJO DE LA CONSOLA
    MANEJO DE LA CONSOLA

    MONITORIZACIÓN

    • Es posible seleccionar simultáneamente hasta 6 datos (relés / canales).

    • A partir de los datos seleccionados es posible visualizar simultáneamente

    un máximo de 3.

    • La rotación de datos para visualización se consigue pulsando:

    Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA MONITORIZACIÓN  Es posible seleccionar simultáneamente hasta 6 datos (relés / canales).
    MANEJO DE LA CONSOLA MONITORIZACIÓN  Es posible seleccionar simultáneamente hasta 6 datos (relés / canales).
    MANEJO DE LA CONSOLA
    MANEJO DE LA CONSOLA

    CAMBIO DE ÁREA DE DATOS

    • El cambio de un dato en el área del PLC es posible exclusivamente en modalidad <Monitor> o <Program>

    • Es posible modificar:

    - Área interna del PLC (DM, HR, CNT, TIM) - CANALES o BITS de E/S

    • Las operaciones de cambio de datos deben ser efectuadas a partir de la monitorización de dichos datos.

    • En el caso de monitorización múltiple, el dato a modificar deberá ser trasladado al extremo izquierdo del display.

    Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA CAMBIO DE ÁREA DE DATOS  El cambio de un dato en
    MANEJO DE LA CONSOLA
    MANEJO DE LA CONSOLA

    CAMBIO DE ÁREA DE DATOS

    SET / RESET DE UN BIT

    BIT o TIM-CNT

    en monitor

    MANEJO DE LA CONSOLA CAMBIO DE ÁREA DE DATOS SET / RESET DE UN BIT BIT
    MANEJO DE LA CONSOLA CAMBIO DE ÁREA DE DATOS SET / RESET DE UN BIT BIT
    • PLAY SET

    • REC
      RESET

    CAMBIO DE VALOR (CH)

    CH

    en monitor

    MANEJO DE LA CONSOLA CAMBIO DE ÁREA DE DATOS SET / RESET DE UN BIT BIT
    CHG
    CHG
    MANEJO DE LA CONSOLA CAMBIO DE ÁREA DE DATOS SET / RESET DE UN BIT BIT

    (nuevo dato)

    MANEJO DE LA CONSOLA CAMBIO DE ÁREA DE DATOS SET / RESET DE UN BIT BIT
    WRITE
    WRITE

    Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA CAMBIO DE ÁREA DE DATOS SET / RESET DE UN BIT BIT
    MANEJO DE LA CONSOLA
    MANEJO DE LA CONSOLA

    LECTURA DE ERRORES

    • Tipos de errores

      • - NO FATALES (FAL)

    Implica el parpadeo del led de señalización de la CPU

    • - FATALES (FALS)

    Implica la parada de la ejecución del programa y el encendido permanente del led de señalización de la CPU.

    CLR
    CLR
    MANEJO DE LA CONSOLA LECTURA DE ERRORES  Tipos de errores - NO FATALES (FAL) Implica
    FUN
    FUN
    MANEJO DE LA CONSOLA LECTURA DE ERRORES  Tipos de errores - NO FATALES (FAL) Implica
    MONTR
    MONTR
    MANEJO DE LA CONSOLA LECTURA DE ERRORES  Tipos de errores - NO FATALES (FAL) Implica
    MANEJO DE LA CONSOLA LECTURA DE ERRORES  Tipos de errores - NO FATALES (FAL) Implica
    MONTR
    MONTR
    • La cancelación de errores eventuales puede efectuarse pulsando de

    nuevo la tecla:

    MONTR
    MONTR

    en modo <Program>.

    Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA LECTURA DE ERRORES  Tipos de errores - NO FATALES (FAL) Implica
    MANEJO DE LA CONSOLA
    MANEJO DE LA CONSOLA

    LECTURA DE ERRORES

    NO END INST

    Borrar la memoria

    Memoria defectuosa o mal programada

    MEMORY ERR

    Descripción

    Mensaje

    Relación de mensajes de error

    Falta instrucción END

    Programar FUN(01)

    Optimizar el programa

    Superación del tiempo de ciclo máx.

    SCAN TIME OVER

    Batería gastada. Sustituir batería

    BATT LOW

    Comprobar conexionado de módulos

    Error en el bus de módulos de E/S

    I/O BUS ERR

    Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA LECTURA DE ERRORES NO END INST Borrar la memoria Memoria defectuosa o
    TIM /1
    TIM /1
    • LA INSTRUCCIÓN TIM (TEMPORIZADOR) SE UTILIZA PARA GENERAR UN RETARDO A LA CONEXIÓN, RESPECTO A LA SEÑAL DE HABILITACIÓN “START”

    • EL RETARDO (SV) PUEDE VARIAR ENTRE 0 Y 999.9 s, Y ES PROGRAMABLE EN UNIDADES DE 0.1 s ..

    • CUANDO “START” PONE A ON, EL VALOR ACTUAL DEL TIM (PV, INICIALMENTE PUESTO A SV) EMPIEZA A DECREMENTARSE.

    TIM /1  LA INSTRUCCIÓN TIM (TEMPORIZADOR) SE UTILIZA PARA GENERAR UN RETARDO A LA CONEXIÓN,
    • CUANDO PV => 0, EL CONTACTO TIM SE PONE A ON Y EXCITA LA SALIDA

    • CUANDO “START” PASA A OFF, EL CONTACTO TIM SE PONE A OFF, PV=SV Y EL TEMPORIZADOR ES RESETEADO Y PREPARADO DE NUEVO

    • NO SE PUEDEN PROGRAMAR TIM Y CNT CON LOS MISMOS NÚMEROS

    Soporte Técnico

    TIM /1  LA INSTRUCCIÓN TIM (TEMPORIZADOR) SE UTILIZA PARA GENERAR UN RETARDO A LA CONEXIÓN,
    TIM /2
    TIM /2
    • EJEMPLO DE TEMPORIZADORES CONECTADOS EN CASCADA:

    SE OBTIENE UN TEMPORIZADOR CON VALOR DE PRESELECCIÓN SV POR

    LA SUMA DE SV1+SV2

    TIM /2  EJEMPLO DE TEMPORIZADORES CONECTADOS EN CASCADA: SE OBTIENE UN TEMPORIZADOR CON VALOR DE

    Soporte Técnico

    TIM /2  EJEMPLO DE TEMPORIZADORES CONECTADOS EN CASCADA: SE OBTIENE UN TEMPORIZADOR CON VALOR DE
    CNT /1
    CNT /1
    • LA INSTRUCCIÓN CNT REALIZA LA FUNCIÓN DE UN CONTADOR CON PRESELECCIÓN

    • EL VALOR DE PRESELECCIÓN (SV) PUEDE VARIAR ENTRE 0…9999

    • EL CONTADOR TIENE DOS ENTRADAS:

    CNT /1  LA INSTRUCCIÓN CNT REALIZA LA FUNCIÓN DE UN CONTADOR CON PRESELECCIÓN  EL

    - Cp CONTAJE DE PULSOS - Rt RESET

    • EL FLANCO DE SUBIDA DE Cp DETERMINA EL DECREMENTO DE PV (SI Rt= OFF) EN UNA UNIDAD

    • CUANDO PV =>0, EL CONTACTO DEL CNT SE PONE A ON

    • CUANDO Rt SE PONE A ON, EL CNT SE PREPARA DE NUEVO EN CONDICIONES DE RESET (CONTACTO=0, PV=SV)

    Soporte Técnico

    CNT /1  LA INSTRUCCIÓN CNT REALIZA LA FUNCIÓN DE UN CONTADOR CON PRESELECCIÓN  EL
    CNT /2
    CNT /2
    • EL CNT ES RETENTIVO Y CONSERVA SU ESTADO (CONTACTO , PV) MANTENIDO INCLUSO ANTE UN FALLO DE TENSIÓN O CAMBIO DE MODO DE OPERACIÓN DE LA CPU

    • CUANDO PV=0, (CONTACTO A ON) LOS SIGUIENTES PULSOS DE ENTRADA SE IGNORAN

    • ACOPLADO A UNA BASE DE TIEMPOS DEL SISTEMA, UN CNT PUEDE SER UTILIZADO COMO TEMPORIZADOR RETENTIVO

    • NO PUEDEN PROGRAMARSE CNT Y TIM CON LOS MISMOS NÚMEROS

    • ACOPLANDO 2 CNT EN CASCADA, SE OBTIENE UN CONTAJE RESULTADO DEL PRODUCTO DE PV1 Y PV2

    Soporte Técnico

    CNT /2  EL CNT ES RETENTIVO Y CONSERVA SU ESTADO (CONTACTO , PV ) MANTENIDO
    CNT /3
    CNT /3
    • EJEMPLO DE TEMPORIZADORES CONECTADOS EN CASCADA:

    SE UTILIZA SR 25502 (1s)

    CNT /3  EJEMPLO DE TEMPORIZADORES CONECTADOS EN CASCADA: SE UTILIZA SR 25502 (1s) LA ENTRADA

    LA ENTRADA DE ACTIVACIÓN DEL

    TEMPORIZADOR ES AQUÍ LA

    ENTRADA DE RESET DEL CNT

    Soporte Técnico

    CNT /3  EJEMPLO DE TEMPORIZADORES CONECTADOS EN CASCADA: SE UTILIZA SR 25502 (1s) LA ENTRADA
    MANEJO DE LA CONSOLA
    MANEJO DE LA CONSOLA

    CAMBIO DE TIM/CNT

    • Estado

    PV

    TIM/CNT [PV] CHG En fase de monitorización PLAY Set SET REC Reset RESET
    TIM/CNT
    [PV]
    CHG
    En fase de
    monitorización
    PLAY
    Set
    SET
    REC
    Reset
    RESET
    WRITE
    WRITE

    Valor

    actual

    MANEJO DE LA CONSOLA CAMBIO DE TIM/CNT Estado PV TIM/CNT [PV] CHG En fase de monitorización
    MANEJO DE LA CONSOLA CAMBIO DE TIM/CNT Estado PV TIM/CNT [PV] CHG En fase de monitorización

    TIM/CNT
    Contenido

    MANEJO DE LA CONSOLA CAMBIO DE TIM/CNT Estado PV TIM/CNT [PV] CHG En fase de monitorización
    • en programa

    CHG
    CHG
    WRITE
    WRITE

    [SV]

    Valor de

    Preset

    Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA CAMBIO DE TIM/CNT Estado PV TIM/CNT [PV] CHG En fase de monitorización
    MANEJO DE LA CONSOLA
    MANEJO DE LA CONSOLA

    CAMBIO DE TIM/CNT (PV)

    • Cambio del valor actual del TIM 13: El valor actual PV se modifica de 9000 a 297.

      • CLR

      • TIM

    B D 1 3 MONTR CHG C 2 9 7 WRITE
    B
    D
    1
    3
    MONTR
    CHG
    C
    2
    9
    7
    WRITE

    Soporte Técnico

    0000

    0000

    TIM

    00

     

    0000

    TIM

    13

     

    T13

    9000

     
     

    PRES VAL?

     

    T13

    9000

    ????

     

    PRES VAL?

     

    T13

    9000

    0297

     

    T13

    0297

    MANEJO DE LA CONSOLA CAMBIO DE TIM/CNT (PV)  Cambio del valor actual del TIM 13:
    MANEJO DE LA CONSOLA CAMBIO DE TIM/CNT (SV)
    MANEJO DE LA CONSOLA
    CAMBIO DE TIM/CNT (SV)
    • Cambio del valor de preselección del TIM 00 programado en el paso 11. El valor de preselección se cambia de #1234 a #0297.

      • CLR

      • TIM

      • SRCH

    MANEJO DE LA CONSOLA CAMBIO DE TIM/CNT (SV)  Cambio del valor de preselección del TIM
    C
    C
    MANEJO DE LA CONSOLA CAMBIO DE TIM/CNT (SV)  Cambio del valor de preselección del TIM
    • 2 9

      • CHG

    7
    7
    • WRITE

    Soporte Técnico

    0000

    0000

    TIM

    000

     

    0011

    SRCH

    TIM

    000

     

    0011

    TIM

    DATA

    T00

    #1234

     

    0011

    TIM

    DATA

     

    #1234

    #????

    0011

    TIM

    DATA

    T00

    #1234

    #0297

     

    0011

    TIM

    DATA

     

    #0297

    MANEJO DE LA CONSOLA CAMBIO DE TIM/CNT (SV)  Cambio del valor de preselección del TIM
    MANEJO DE LA CONSOLA CAMBIO DE TIM/CNT (SV)
    MANEJO DE LA CONSOLA
    CAMBIO DE TIM/CNT (SV)
    • En este caso el valor de preselección viene expresado por un canal externo (CH 01).

      • CLR

      • TIM

    B D 1 3 MONTR CHG C 2 9 7 WRITE
    B
    D
    1
    3
    MONTR
    CHG
    C
    2
    9
    7
    WRITE

    Soporte Técnico

    0000

    0000

    TIM

    00

    0000

    TIM

    13

    T13

    9000

     

    PRES VAL?

     

    T13

    9000

    ????

     

    PRES VAL?

     

    T13

    9000

    0297

     

    T13

    0297

    MANEJO DE LA CONSOLA CAMBIO DE TIM/CNT (SV)  En este caso el valor de preselección
    MANEJO DE LA CONSOLA VERIFICACIÓN DE PROGRAMA
    MANEJO DE LA CONSOLA
    VERIFICACIÓN DE PROGRAMA
    • Permite verificar eventualmente errores de programación.

    • Sólo puede realizarse en modo <Program>

    CLR
    CLR
    MANEJO DE LA CONSOLA VERIFICACIÓN DE PROGRAMA  Permite verificar eventualmente errores de programación.  Sólo
    SRCH
    SRCH
    MANEJO DE LA CONSOLA VERIFICACIÓN DE PROGRAMA  Permite verificar eventualmente errores de programación.  Sólo
    MANEJO DE LA CONSOLA VERIFICACIÓN DE PROGRAMA  Permite verificar eventualmente errores de programación.  Sólo
    • SRCH

    • CLR

    Interrupción

    de la

    modificación

    DUPL

    STEP ERR

    SNTX OVER

    STEP OVER

    SBS UNDEFD

    SBN UNDEFD

    SNB-RET ERR

    JMP UNDEFD

    JME UNDEFD

    LOCN ERR

    DIF OVER

    COIL DUPL

    JMP-JME ERR

    CIRCUIT ERR

    NO END INSTR

    ????

    Relación mensajes de error

    IL-ILC ERR

    Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA VERIFICACIÓN DE PROGRAMA  Permite verificar eventualmente errores de programación.  Sólo
    MANEJO DE LA CONSOLA VERIFICACIÓN DE PROGRAMA
    MANEJO DE LA CONSOLA
    VERIFICACIÓN DE PROGRAMA
    • Si no hay errores, tendremos: (para 64 líneas).

    • 0064 PROG

    CHK

    • Si existen errores, se da el error y la línea de programa.

    • 0053 CIRCUIT ERR

    OUT

    0100

    • Pulsando

    SRCH
    SRCH

    la búsqueda prosigue.

    Soporte Técnico

    MANEJO DE LA CONSOLA VERIFICACIÓN DE PROGRAMA  Si no hay errores, tendremos: (para 64 líneas).
    MANEJO DE LA CONSOLA LECTURA TIEMPO DE SCAN
    MANEJO DE LA CONSOLA
    LECTURA TIEMPO DE SCAN
    • En el modo <MONITOR> y <RUN> es posible visualizar el tiempo de scan medio así como el valor mínimo y máximo.

      • CLR

      • MONTR

    MANEJO DE LA CONSOLA LECTURA TIEMPO DE SCAN  En el modo <MONITOR> y <RUN> es
    MANEJO DE LA CONSOLA LECTURA TIEMPO DE SCAN  En el modo <MONITOR> y <RUN> es

    Soporte Técnico

    0000

     

    0000

    SCAN TIME AVG 018.3 MS

     

    0000

    SCAN TIME MIN 013.2 MS

     

    0000

    SCAN TIME MAX 023.6 MS

    MANEJO DE LA CONSOLA LECTURA TIEMPO DE SCAN  En el modo <MONITOR> y <RUN> es
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN RETARDO A LA DESCONEXIÓN
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN
    RETARDO A LA DESCONEXIÓN

    ENTRADA 0000

    SALIDA

    1000

    RETARDO T

    5s

    LD

    0000

    OR

    1000

    AND NOT TIM00

    OUT

    1000

    LD

    1000

    AND NOT

    0000

    TIM

    00

    #0050

    T T T
    T
    T
    T
    • SE GENERA UNA SEÑAL DE RETARDO TRAS LA CAÍDA DE LA SEÑAL DE

    ENTRADA

    Soporte Técnico

    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN RETARDO A LA DESCONEXIÓN ENTRADA 0000 SALIDA 1000 RETARDO T 5s LD 0000
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN CIRCUITO DE BIESTABLE
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN
    CIRCUITO DE BIESTABLE
    • LA SEÑAL DE SALIDA ES UNA ONDA CUADRADA CON TIEMPO A OFF=T1 Y TIEMPO A ON =T2

    ENTRADA

    SALIDA

    T2 T2 T2
    T2
    T2
    T2
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN CIRCUITO DE BIESTABLE  LA SEÑAL DE SALIDA ES UNA ONDA CUADRADA CON
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN CIRCUITO DE BIESTABLE  LA SEÑAL DE SALIDA ES UNA ONDA CUADRADA CON
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN CIRCUITO DE BIESTABLE  LA SEÑAL DE SALIDA ES UNA ONDA CUADRADA CON
    T1 T1 T1
    T1
    T1
    T1

    Soporte Técnico

    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN CIRCUITO DE BIESTABLE  LA SEÑAL DE SALIDA ES UNA ONDA CUADRADA CON
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN CIRCUITO DE BIESTABLE
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN
    CIRCUITO DE BIESTABLE
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN CIRCUITO DE BIESTABLE ENTRADA 0000 SALIDA 1000 T1 5s T2 10s Soporte Técnico

    ENTRADA

    0000

    SALIDA

    1000

    T1

    5s

    T2

    10s

    Soporte Técnico

    LD

    0000

    AND NOT

    TIM02

    TIM

    01

    #0050

    LD

    TIM01

    TIM

    02

    #0100

    LD

    TIM01

    OUT

    1000

    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN CIRCUITO DE BIESTABLE ENTRADA 0000 SALIDA 1000 T1 5s T2 10s Soporte Técnico
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN LLENADO AUTOMÁTICO DE BOTELLAS
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN
    LLENADO AUTOMÁTICO DE BOTELLAS
    PANEL ALARMA SIRENA VÁLVULA PULSADOR MOTOR PARADA CINTA RESET PULSADOR MARCHA CÉLULA
    PANEL
    ALARMA
    SIRENA
    VÁLVULA
    PULSADOR
    MOTOR
    PARADA
    CINTA
    RESET
    PULSADOR
    MARCHA
    CÉLULA

    DETECCIÓN DE VACÍO

    DETECCIÓN DE NIVEL BAJO

    Soporte Técnico

    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN LLENADO AUTOMÁTICO DE BOTELLAS PANEL ALARMA SIRENA VÁLVULA PULSADOR MOTOR PARADA CINTA RESET
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN LLENADO AUTOMÁTICO DE BOTELLAS
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN
    LLENADO AUTOMÁTICO DE BOTELLAS
    • Una cantidad constante de líquido se vierte en cada botella según va pasando por la cinta.

    • El piloto de alarma lucirá si el nivel del tanque alcanza un mínimo.

    • Cuando quede vacío sonará una sirena y la cinta se parará.

    ASIGNACIÓN DE

    ENTRADA/SALIDA

    INPUTS

     

    OUTPUTS

    PULSADOR PARADA

    0006

    SIRENA

    1007

    PULSADOR MARCHA

    0002

    ALARMA

    1006

    RESET

    0007

    MOTOR CINTA

    1000

    DETECCIÓN DE VACÍO 0009

    VÁLVULA

    1001

    DETECCIÓN DE NIVEL BAJO

    0008

     

    CÉLULA

    0003

    Soporte Técnico

    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN LLENADO AUTOMÁTICO DE BOTELLAS  Una cantidad constante de líquido se vierte en
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN LLENADO AUTOMÁTICO DE BOTELLAS
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN
    LLENADO AUTOMÁTICO DE BOTELLAS
    • El motor 1500 funcionará cuando el pulsador de marcha 0002 se active.

    • Cuando la célula detecta botella el motor se para. Se abre la válvula 1001 durante 2 segundos y se llena la botella. Un segundo después, el motor se pone en marcha hasta la próxima botella.

    • Todas las operaciones cesan cuando se activa el pulsador de parada (emergencia, 0006).

    • Cuando se detecta nivel bajo (0008 a ON), el piloto de alarma lucirá con flashes de 2 seg.

    • Cuando se detecta nivel vacío (0009 a ON) la sirena sonará y el motor de la cinta parará.

    • Después de solucionar las anomalías, hacer un reset (0007) y todo volverá a condiciones iniciales.

    Soporte Técnico

    START 0002 1s MOTOR CINTA 1000 CÉLULA 0003 2s VÁLVULA 1001 PULSADOR PARADA 0006 LS1 0008
    START 0002
    1s
    MOTOR
    CINTA
    1000
    CÉLULA 0003
    2s
    VÁLVULA 1001
    PULSADOR
    PARADA
    0006
    LS1
    0008
    ALARMA
    1006
    LS2
    0009
    SIRENA
    1007
    MOTOR
    1000
    RESET
    0007
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN Soporte Técnico

    Soporte Técnico

    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN Soporte Técnico
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN Soporte Técnico
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN Soporte Técnico
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN ARRANQUE ESTRELLA - TRIÁNGULO
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN
    ARRANQUE ESTRELLA - TRIÁNGULO
    P.M. C C C C TIM B TIM A TIM A P.P. A Y C Y
    P.M.
    C
    C
    C
    C
    TIM B
    TIM A
    TIM A
    P.P.
    A
    Y
    C
    Y
    TIM A
    TIM B
    A
    • ASIGNACIÓN DE E/S

    Soporte Técnico

    Pulsador de marcha (P.M.) = 000.00

    Pulsador de paro (P.P.)

    = 000.01

    Contactor (C)

    = 10.00

    Estrella (Y)

    = 10.01

    Triángulo (A)

    = 10.02

    Temporizador A

    = TIM

    000

    Temporizador B

    = TIM

    001

    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN ARRANQUE ESTRELLA - TRIÁNGULO P.M. C C C C TIM B TIM A
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN ARRANQUE ESTRELLA - TRIÁNGULO
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN
    ARRANQUE ESTRELLA - TRIÁNGULO
    0000 0001 10.00 ( ) 10.00 10.00 TIM 000 15.02 10.01 ( ) 10.00 TIM 000
    0000
    0001
    10.00
    (
    )
    10.00
    10.00
    TIM 000
    15.02
    10.01
    (
    )
    10.00
    TIM 000
    # 0020
    10.00
    TIM 000
    TIM 001
    # 0010
    10.00
    TIM 001
    10.01
    10.02
    (
    )
    END
    (
    )

    Soporte Técnico

    LD

    0000

    OR

    1000

    AND

    0001

    OUT

    1000

    LD

    1000

    AND NOT TIM

    000

    AND NOT

    1002

    OUT

    1001

    LD

    1000

    TIM

    000

    #0020

    LD

    1000

    AND TIM

    000

    TIM

    001

    #0010

    LD

    1500

    AND TIM

    001

    AND NOT

    1002

    OUT

    1002

    FUN(01)

    END

    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN ARRANQUE ESTRELLA - TRIÁNGULO 0000 0001 10.00 ( ) 10.00 10.00 TIM 000
    DIFU/DIFD, FUN(13)/(14)
    DIFU/DIFD, FUN(13)/(14)
    • LA INSTRUCCIÓN DIFU(13) GENERA, EN EL FLANCO ASCENDENTE DE LA SEÑAL DE ENTRADA, UN IMPULSO DE LA DURACIÓN DE UN CICLO DE SCAN.

    • USANDO DIFD(14), EL IMPULSO SE GENERA CON EL FLANCO DESCENDENTE DE LA SEÑAL

    DIFU/DIFD, FUN(13)/(14)  LA INSTRUCCIÓN DIFU(13) GENERA, EN EL FLANCO ASCENDENTE DE LA SEÑAL DE ENTRADA,
    • EN EL EJEMPLO, EL RELÉ HR0 PUEDE SER UTILIZADO PARA HABILITAR UNA

    FUNCIÓN QUE SE EJECUTARÁ UNA SOLA VEZ (EJ. FUNCIONES ARITMÉTICAS O DE

    TRANSFERENCIA DE DATOS).

    Soporte Técnico

    DIFU/DIFD, FUN(13)/(14)  LA INSTRUCCIÓN DIFU(13) GENERA, EN EL FLANCO ASCENDENTE DE LA SEÑAL DE ENTRADA,
    KEEP, FUN(11)
    KEEP, FUN(11)
    • LA INSTRUCCIÓN KEEP PERMITE CREAR UN RELÉ DE ENCLAVAMIENTO.

    • SI TENEMOS DOS ENTRADAS:

    S - SET R - SET

    • CON R=OFF , UN IMPULSO SOBRE S ACTIVA DE FORMA PERMANENTE EL BIT PROGRAMADO COMO SALIDA.

    KEEP, FUN(11)  LA INSTRUCCIÓN KEEP PERMITE CREAR UN RELÉ DE ENCLAVAMIENTO.  SI TENEMOS DOS
    • UN IMPULSO SOBRE R DETERMINA LA DESACTIVACIÓN DEL BIT DE SALIDA.

    • EN EL EJEMPLO, LAS ENTRADAS 5 Y 6 PODRÍAN SER LOS PULSADORES DE

    START Y STOP DEL MOTOR 500.

    Soporte Técnico

    KEEP, FUN(11)  LA INSTRUCCIÓN KEEP PERMITE CREAR UN RELÉ DE ENCLAVAMIENTO.  SI TENEMOS DOS
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN MARCHA - PARO CON RETENCIÓN
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN
    MARCHA - PARO CON RETENCIÓN
    00000 DIFU 00000 1500 1500 HR 0000 1501 00002 ( ) 1500 HR 0000 1502 00005
    00000
    DIFU
    00000
    1500
    1500
    HR 0000
    1501
    00002
    (
    )
    1500
    HR 0000
    1502
    00005
    (
    )
    1501
    00008
    KEEP
    1502
    00009
    HR 00
    HR 0000
    1000
    00011
    (
    )
    END
    00013
    (
    )

    LD

    FUN(13)

    LD

    AND NOT

    0000

    OUT

    LD

    AND HR

    OUT

    LD

    LD

    FUN(11)

    LD

    HR

    OUT

    FUN(01)

    00000

    DIFU

    1500

    1500

    HR

    1501

    1500

    0000

    1502

    1501

    1502

    KEEP

    HR

    0000

    1000

    END

    0000

    • Éste programa activa una salida de control cuando se activa una entrada y desactiva la salida cuando la misma entrada se vuelve a activar por

    segunda vez.

    • Cuando se produzca un fallo de alimentación la salida de control mantendrá el estado ..

    Soporte Técnico

    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN MARCHA - PARO CON RETENCIÓN 00000 DIFU 00000 1500 1500 HR 0000 1501
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN PUERTA AUTOMÁTICA
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN
    PUERTA AUTOMÁTICA

    DETECTOR ULTRASONIDOS (D.U.)

    FINAL DE CARRERA (FC2) MANUAL-AUTOMATICO (M - A) ABRIR MANUAL (Ab) CERRAR MANUAL (C) FOTOCÉLULA (FC)
    FINAL DE CARRERA (FC2)
    MANUAL-AUTOMATICO (M - A)
    ABRIR MANUAL (Ab)
    CERRAR MANUAL (C)
    FOTOCÉLULA (FC)
    FINAL DE CARRERA (FC1)
    • ASIGNACIÓN DE E/S

    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN PUERTA AUTOMÁTICA DETECTOR ULTRASONIDOS (D.U.) FINAL DE CARRERA (FC2) MANUAL-AUTOMATICO (M - A)

    D.U. = 000.01

    FC

    =

    000.03

    FC2 = 000.05

     

    FC1

    = 000.07

    M - A = 000.09

    off (M)

    on (A)

    Ab

    = 000.11

     

    C

    = 000.13

    Apertura puerta = 10.00

    Cierre puerta = 10.01

    Soporte Técnico

    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN PUERTA AUTOMÁTICA DETECTOR ULTRASONIDOS (D.U.) FINAL DE CARRERA (FC2) MANUAL-AUTOMATICO (M - A)
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN

    PUERTA AUTOMÁTICA

    0003 0009 DIFD 1501 1500 0007 10.01 10.00 10.00 1501 0009 0011 0009 0001 0009 DIFU
    0003
    0009
    DIFD
    1501
    1500
    0007
    10.01
    10.00
    10.00
    1501
    0009
    0011
    0009
    0001
    0009
    DIFU
    1500
    1501
    0005
    10.00
    10.01
    10.01
    1500
    0009
    0013
    0009
    END
    (
    )

    LD

    0003

    AND 0009

    DIFD (14)

     

    1501

    LD

    1500

    LD 10.00

    OR

    LD

    LD

    0011

    OR

    LD

    AND NOT

    10.01

    OUT 10.00

    LD

    0001

    AND 0009

    DIFU (13)

     

    1500

    LD

    1501

    LD

    1501

    AND NOT 1501 AND 0009

    AND NOT 0009

    AND NOT 0007

    AND 0009

    OR

    LD

    LD

    0013

    AND NOT 0009

    OR

    LD

    AND NOT 0005

    AND NOT

    10.00

    OUT 10.01

    END

    (01)

    AND NOT 1500

    Soporte Técnico

    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN PUERTA AUTOMÁTICA 0003 0009 DIFD 1501 1500 0007 10.01 10.00 10.00 1501 0009
    CMP, FUN(20) /1
    CMP, FUN(20) /1
    • LA INSTRUCCIÓN CMP COMPARA EL DATO DE UN CANAL (16 BIT) O UNA

    CONSTANTE, CON EL CONTENIDO DE OTRO CANAL.

    • EN RELACIÓN CON EL RESULTADO DE LA COMPARACIÓN, EXISTEN LOS FLAGS DEL SISTEMA:

    GR

    EQ

    LE

    • LOS PARÁMETROS C1 Y C2 A COMPARAR PUEDEN PERTENECER A LAS ÁREAS:

    #, IR, SR, HR, TIM, CNT.

    Soporte Técnico

    CMP, FUN(20) /1  LA INSTRUCCIÓN CMP COMPARA EL DATO DE UN CANAL (16 BIT) O
    CMP, FUN(20) /1  LA INSTRUCCIÓN CMP COMPARA EL DATO DE UN CANAL (16 BIT) O
    CMP, FUN(20) /2
    CMP, FUN(20) /2
    • DADO QUE LOS FLAGS GR, EQ, LE PUEDEN IR ASOCIADOS A VARIAS INSTRUCCIONES Y QUE SE RESETEAN AL FINAL DEL CICLO DE SCAN ES NECESARIO CHEQUEAR EL RESULTADO DE LA COMPARACIÓN EN LA RAMA DE PROGRAMA INMEDIATAMENTE SUCESIVA A LA QUE HA ACTIVADO LA CMP.

    • LAS CONSTANTES UTILIZABLES EN LA COMPARACIÓN PUEDEN SER TANTO

    HEXADECIMALES (0…FFFF) COMO BCD (0…9999).

    • TRAS LA OPERACIÓN DE COMPARACIÓN SE ACTIVARÁ UNO SOLO DE LOS FLAGS GR, EQ, LE.

    Soporte Técnico

    CMP, FUN(20) /2  DADO QUE LOS FLAGS GR, EQ, LE PUEDEN IR ASOCIADOS A VARIAS
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN POSICIONAMIENTO CON ENCODER
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN
    POSICIONAMIENTO CON ENCODER
    • Se pretende posicionar un eje partiendo de la posición que nos marca un encoder.

    • El sistema consiste en movimientos repetitivos de una longitud

    determinada en el DM 0000.

    • El relé 25200 pone a “0” el contador de alta velocidad del Autómata. Se activa

    cada vez que iniciamos una maniobra.

    • En el DM 0001 guardamos la posición en la cual queremos que el motor baje

    de velocidad para posicionarse mejor.

    • La salida 1000 pone en marcha el motor, la 1001 activa la velocidad lenta y la 1002 la rápida.

    Soporte Técnico

    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN POSICIONAMIENTO CON ENCODER  Se pretende posicionar un eje partiendo de la posición
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN  SELECCIONES DEL CONTADOR DE ALTA VELOCIDAD
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN
    SELECCIONES DEL CONTADOR DE ALTA VELOCIDAD

    (Estas selecciones son efectivas después de transferirlas al PLC y en la

    siguiente operación)

    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN  SELECCIONES DEL CONTADOR DE ALTA VELOCIDAD ( Estas selecciones son efectivas después

    Soporte Técnico

    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN  SELECCIONES DEL CONTADOR DE ALTA VELOCIDAD ( Estas selecciones son efectivas después
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN POSICIONAMIENTO CON ENCODER
    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN
    POSICIONAMIENTO CON ENCODER
    00000 LD 00000 DIFU 00000 DIFU (13) 01500 1500 01500 LD 1500 00002 25200 OUT 25200
    00000
    LD
    00000
    DIFU
    00000
    DIFU
    (13)
    01500
    1500
    01500
    LD
    1500
    00002
    25200
    OUT
    25200
    00000
    LD
    00000
    00004
    CMP
    OUT TR 00
    230
    CMP
    (20)
    D0000
    230
    25507
    DM 0000
    1000
    LD
    TR
    00
    00000
    AND 25507
    CMP
    00008
    OUT
    1000
    230
    LD
    00000
    D0001
    OUT TR 00
    25505
    CMP
    (20)
    1001
    230
    DM 0001
    25505
    LD
    TR
    00
    1002
    AND 25505
    00016
    (
    )
    END

    Soporte Técnico

    OUT

    1001

    LD

    TR

    00

    AND NOT

    25505

     

    OUT

    1002

    END

    (01)

    EJEMPLOS DE PROGRAMACIÓN POSICIONAMIENTO CON ENCODER 00000 LD 00000 DIFU 00000 DIFU (13) 01500 1500 01500