6.

Desarrollo del anlisis dinamico y bloque de control para la dilucin de una

concentracin de 50% NaOH:

Balance de Masa:

()

()

()

Ecuacion de Continuidad:

()

()

()

()

(
()
)

Reemplazando 2 en 3 y reordenando:

()
[

()
]
()

()

(
()
)

Linealizando:

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()


Reordenando:

(

()
)
()
(

()
)
()

()
(
()

()
)
()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()


Ecuacion Caracteristica:

()

( )

()

( )

()

()

()

()

()

()

()

()

()



50%

0,08 %Kg/s
0%

-0,02 %Kg/s
100 1.1 s
400 M 550 Kg
10%


Ecuacion caracteristica para el elemento final:

Valvula lineal con retraso de primer orden y constante de tiempo igual a 2.

( )


Ecuacion caracterstica del transmisor:

Transmisor con tiempo muerto de un segundo.

Ecuacion caracterstica

Cntrolador PID

R(s)

+
+

-
+

7.- Diseo del Controlador PID:

Se aplica utsando el metodo de Ziegler Nicholds

()

( )

()

( )

()


Para el control de la masa de vapor utilizado:

()

()

( )


Ecuacion para la valvula:

( )

Ecuacion para el transmisor:

Controlador:

)

Aplicando Ziegler-Nicholds

Sin controlador:
(

) (

) (

)

[

( ( )

] [

( ( )

] () ( )

( ) ( )
Resolviendo:





Solucin de Matlab:

>> s=tf('s')

Transfer function:
s

>> Gp=0.08/(1.1*s+1)

Transfer function:
0.08
---------
1.1 s + 1

>> Gv=0.0625/(2*s+1)

Transfer function:
0.0625
-------
2 s + 1

>> Gm=16*tf(1,'iodelay',1)

Transfer function:
exp(-1*s) * (16)

>> sys=Gp*Gv*Gm

Transfer function:
0.08
exp(-1*s) * -------------------
2.2 s^2 + 3.1 s + 1

>> bode(sys)







Diseo del Control PID:

Del diagrama de bode sin incluir el controlador:

Para =-180



Se cumple el criterio de estabilidad de Bode, el sistema es estable.
Luego hallamos:

Segn el criterio de Ziegler - Nichols:

Kc I d
0.6 Ku Pu / 2 Pu / 8
Valor final 28,80917 2,8310 0,7077


Finalmente ajustando el Kc para un Margen de Ganancia igual a 2:

MG = 1 / (AR*Kc)
MG = 2
AR = 0,0208267


Reemplazando los valores: Kc = 24,0076

)


Usando Matlab

>> Gc=24*(1+1/(2.83*s)+0.71*s)

Transfer function:
48.22 s^2 + 67.92 s + 24
------------------------
2.83 s

>> sys1=Gp*Gv*Gm*Gc

Transfer function:
3.858 s^2 + 5.434 s + 1.92
exp(-1*s) * ------------------------------
6.226 s^3 + 8.773 s^2 + 2.83 s

>> bode(sys1)




Modelo en Simulik:
Noce utilizer esta vaina (Henry te lo dejo esto)