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ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA

DE CHIMBORAZO
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA EN CONTROL DE
REDES INDUSTRIALES
ESTATICA Y DINAMICA DE FLUIDOS
Tema:Proyecto Cuadricoptero




INTEGRANTES:
Alex Manotoa
Alex Carrasco
Diego Condo
Anibal Miranda 245918
Richard Chalan 97
Periodo
Marzo 2014-Agosto 2014




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TEMA: CUADRICOPTERO VEHCULOS VOLADORES NO TRIPULADOS
Objetivo:
Obtener un robot mvil volador autnomo de dimisiones apropiados para vuelos en
interiores a partir de tarjetas de programacin con la ayuda de un transductor.
Objetivos especficos:
Diseo y construccin del software y hardware para procesamiento de
informacin obtenida del sensor, control y potencia de los motores.
Calculo, codificacin y validacin de la estrategia de control del DRON
Estudiar exhaustivo del modelo dinmico del DRON, el cual puede permitir en
un futuro el diseo de algn otro controlador ya sea lineal o no lineal, el cual
puede tener en cuenta alguna de las variables despreciadas en el controlador
actual.

MATERIALES:
Motores BRUSH 2830-8
Controladores ESC
Bateras LIPO
Estructura de aluminio
Placa Arduino Nano
Acelermetro
Mdulo bluetooh HC-06
Celular con sistema operativo Androide
Lap-Top
Cargador de batera LIPO
DESARROLLODEL PROTYECTO:
El problema del diseo de un controlador de actitud para el QA3 como son el
acoplamiento entre las fuerzas y momentos generados por los motores y hlices, el
rozamiento con el aire, la fuerza de empuje del viento, etc; por esto se ha optado por el
uso de un controlador PID, el cual se puede ajustar para las mejores condiciones de
funcionamiento y de la realizacin de varias implicaciones.
La primera implicacin importante es suponer que el control de los distintos ngulos
esta desacoplado. Con esta suposicin obtenemos 4 plantas independientes a las
cuales les agregamos un controlador pata cada motor.

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Otra implicacin es suponer que las fuerzas de rozamiento con el aire y la fuerza
generada por corrientes de aire son despreciables. Estas corrientes de aire no solo se
pueden deber al viento, sino tambin a rebotes del flujo de aire generado por la hlice
con el entorno.
Tambin despreciamos la dinmica del motor y suponemos que es lineal.
INTRODUCCION:
Este proyecto est dirigido a la creciente necesidad de construir un vehculo volador,
gil y rpido, con la suficiente flexibilidad en software con la dinmica de fluidos para
poder considerarlo como un robot. Para ello, se consider un cuadricptero
(helicptero de cuatro rotores) como plataforma y Arduino como sistema operativo. Se
eligi por su habilidad para mantener una posicin estable en el aire y su capacidad
para hacer maniobras complejas, y el segundo, por su fundamento modular, que
permite programar tareas de forma independiente del robot que las vaya a ejecutar.

Los vehculos voladores no tripulados, conocidos por sus siglas en ingles UAV
(Unmanned Aerial Vehicle), pueden ser pequeas aeronaves de ala fija o rotante o
incluso cohetes. Estos vehculos vuelan pilotados en forma remota o de manera
autnoma.
Aquellos UAV capaces de realizar vuelos estticos como los helicpteros o los
denominados cuatrirrotores, presentan particular inters para ciertas aplicaciones que
requieren vuelos de baja altitud, entre obstculos o incluso en espacios cerrados.
Los vuelos a baja altura en ambientes con obstculos representan un alto riesgo para
la vida de los pilotos, por esto que los vehculos no tripulados despiertan mucho
inters en aplicaciones como inspeccin de edificios, inspeccin de lneas de
distribucin de energa elctrica en alta tensin, tareas de rescate en zona de
desastres o de alta montaa, etc. Otra razn por la que estos vehculos resultan
atractivos es por su bajo costo de operacin. En el pasado.

MARCO TEORICO:

Motores

Se utiliza motores brushless para aeromodelismo con control electrnico. A diferencia
de un motor DC convencional, en un motor brushless la armadura no tiene movimiento
y el imn permanente es el que gira sobre su eje. Estos motores son conocidos como
outrunners. Para lograr esto es necesario generar tres seales con valor e caz
variable en forma cuasi-sinodal, como se muestra en el siguiente grfico.


Forma de onda para el control de un motor brushless trifsico. Un parmetro
importante de este tipo de motores es el , constante que relaciona la velocidad en
RPM del motor sin carga con el valor pico de tensin en las bobinas del motor. Los
motores elegidos son los BL-2830-8 de la empresa RCTimer que tienen un kv = 1300
RPM/volt .

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Motor BL-2830-8.

Las caractersticas de estos motores son:
Modelo: 2830-8
Dimensiones: 28 30mm
Dimensin del eje: 3;17 45mm
Peso: 52g
KV(rpm/V): 1300
Potencia Mxima: 275W
Batera: 2-4Li-Po
Hlices recomendadas: 9x6/7x3
Ri(M!): 0.075
ESC(A): 30A




Dimensiones del motor BL-2830-8.


ESTRUCTURA DE ALUMINIO

La estructura del QA3 es de aluminio compuesta por dos tubos rectangulares (2mm de
espesor, 60cm de largo) encastrada en sus centros, formando un Angulo de 90
grados. Sobre el centro se encuentra la placa madre montada sobre gomas de caucho
para amortiguar las vibraciones producidas por los motores.

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Estructura del DRON.

Como se observa en la gura anterior, se realizaron ventanas sobre los tubos para no
obstaculizar el lujo de aire generado por las hlices. Con esto se logra un aumento en
el empuje generado por los propulsores.


CONTROLADORES ESC

Los controladores de los motores (ESC, Electronic Speed Controller) permiten regular
la potencia suministrada a cada motor. Se alimentan con una tensin formada con
celdas NiMh o LiPo. En nuestro caso la tensin es 12v. La salida del ESC debe ser
como la mostrada en la gura anterior.
En un primer momento se plane la construccin de un controlador de velocidad, pero
debido a varias razones se decidi la compra de un ESC comercial. La principal razn
de esta decisin fue el costo de la construccin de un ESC. Las razones de este para
el uso son la necesidad de usar transistores mosfet especiales que no se consiguen
fcilmente, los transistores deben manejar 30A de corriente continua y picos de 100A,
tambin deben tener tensiones de disparo bajas compatibles con las de un micro
controlador para no complicar el circuito. Tambin se necesita contar un micro
controlador con 6 salidas de PWM, lo que no es muy comn en el micro controlador
normalmente usado. Si agregamos a todo esto el tiempo de desarrollo y de prueba,
llegamos a la conclusin de que carece de sentido construir el controlador en el mbito
de nuestro proyecto.
En la seccin de hardware se ampla la informacin sobre los controladores
comerciales usados.


BATERIAS LIPO

Actualmente las bateras de Litio-Pol mero son usadas para este tipo de aplicaciones
en donde se necesitan elevadas potencias y bajo peso. Estas bateras estn formadas

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por celdas que se pueden agrupar en serie y paralelo para lograr los voltajes y
corrientes necesarios.
Las bateras LiPo necesitan cargadores especiales. Sus celdas no deben ser
sobrecargadas ni tampoco deben ser descargadas profundamente. Para mantener la
diferencia entre las celdas al mnimo, se debe usar un balanceador. Este balanceador
puede estar integrado al cargador o puede estar separado. Por esto las bateras no
solamente tienen los bornes normales de una batera, sino que tienen otro conector
que nos permite acceder a las celdas individuales para lograr una carga balanceada.



Bacteria LiPo Hyperion G3 CX - 3S 2100mAh (25C).


El manejo de estas bateras debe ser realizado con precaucin, por lo tanto se deben
tener en cuenta algunas reglas. El fabricante nos aconseja:

ARDUINO NANO

Es una tarjeta de programacin basado en el lenguaje c el cual consta de una
alimentacin a la placa, segn lo indicado por el LED azul (que se encuentra en la
parte inferior de la 2.x Arduino Nano y la parte superior del Arduino Nano 3.0).
Si usted tiene un Arduino Nano 3.0, tendrs que seleccionar Arduino Duemilanove o
Nano w / ATmega328 DelHerramientas> Junta men. Si usted tiene un Arduino Nano
2.x, seleccione Arduino Diecimila, Duemilanove o Nano w /ATmega168 . Seleccione el
puerto serie correcto seleccionado de las Herramientas> Puerto serie de
mens. Entonces slo tiene que pulsar el botn de subida en el entorno Arduino. La
junta se restablecer automticamente y el boceto ser cargado. Si usted tiene algn
problema, consulte la gua de solucin de problemas .
Para ms detalles sobre el Arduino Nano, consulte la pgina de hardware .
Gua El texto de la empezar con Arduino est bajo una licencia 3.0 Licencia Creative
Commons Reconocimiento-Compartir bajo la misma . Ejemplos de cdigo en la gua
estn liberados al dominio pblico.



MODULO BLUETOOH HC-06


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El HC-06 mdulo slo puede ser esclavo. Esto hace que slo es til para por ejemplo
la conexin de un ordenador porttil como un maestro a un robot con un mdulo
esclavo por ejemplo, para un puente de serie inalmbrica.
Para la mayora de los casos de uso de la HC-06 es suficiente, ya que normalmente
Quiero tener una conexin UART inalmbrica a mis dispositivos de mi cuaderno.

CLAVE : segn la hoja de datos, tengo que tirar en marcha este pin mientras power-
on-reset del mdulo para hacer cumplir el modo AT. No he podido verificar esto
todava. Me han dicho que algunos mdulos tienen este pin no est conectado en
absoluto?
VCC se indica en la gama de 3.6V-6V. El mdulo funcion para m ambos con 3,3 V y
5V.
GND : Tierra
TXD : serie de salida del mdulo, para ser conectado a RX del microcontrolador.Tenga
en cuenta que esta seal se utiliza el nivel lgico 3.3V
RXD : serie de entrada del mdulo, para ser conectado a la TX del micro
controlador. Tenga en cuenta que esta seal est utilizando niveles lgicos 3.3V.
ESTADO : conectado a LED2 (Pin32) del mdulo, pero no significa nada? Por lo
menos en mi mdulo de la clavija siempre fue bajo, sin importar si se combina o no.


ACELEROMETRO

Actualmente es posible construir acelermetros de tres ejes (X,Y,Z) en un slo chip de
silicio, incluyendo en el mismo la parte electrnica que se encarga de procesar las
seales. El principio de operacin de los dispositivos, acelermetros e inclin metros
de tecnologa MEMS, estn basados en el traspaso trmico, por conveccin natural.
Estos dispositivos miden cambios internos, de la transferencia de calor causada por la
aceleracin, ofreciendo ventajas significativas sobre el empleo de una estructura
tradicional slida de masas de prueba. Ya que la masa de prueba en el diseo de los
sensores MEMS son molculas de gas, las estructuras mviles mecnicas son
eliminadas dentro del acelermetro.
El acelermetro en los mviles
Casi todos conocemos la Wii, la consola de Nintendo que utiliza un mando que
podemos mover en el aire para controlar al personaje en pantalla. Pues en su interior
se encuentra un acelermetro para detectar esos movimientos. Tambin muchas
cmaras de fotos, al menos los modelos actuales, incluyen un acelermetro con el que
es posible detectar si hacemos la foto en horizontal y en vertical, grabando ese dato en
la foto y permitiendo verla con su orientacin correcta. Incluso, cuando la estamos
viendo en la cmara trasera la foto puede girarse automticamente dependiendo de la
posicin de esta.
Pues esta es una de las principales aplicaciones en los mviles. El N95 dispone de un
acelermetro que le permite marcar la orientacin de las fotos, muchos usuarios han
desarrollado sus propias aplicaciones que utilizan este sensor para hacer cosas como
RotateMe, que permite girar la pantalla de forma automtica, controlar un coche a
radiocontrol o agitar el mvil para leer unos SMS. Pero el Nokia N95 no es el nico
dispositivo que dispone de acelermetro. Otro de los famosos es el iPhone, que
permite rotar automticamente la pantalla dependiendo de la aplicacin en la que
estemos.
Sin olvidar, adems, de modelos como el Sony Ericsson W910, con la funcionalidad
Shake Control, con la cual es posible controlar la reproduccin de la msica y saltar
canciones agitando el telfono. Apartndonos un poco de los mviles, muchos
porttiles tambin disponen de un acelermetro para detectar cadas, con lo que

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pueden aparcar los cabezales del disco duro para evitar daos mayores a los datos
que tengamos almacenados en este.



CODIGO DESARROLADO



CONCLUCION:
Se ha logrado la construccin de un robot volador con 4 grados de libertad
controlados, apropiado para vuelos en interiores. Se enfatiza la utilizacin de
componentes de bajo costo, aunque la mayor de estos no se consigue en
nuestro pas
El robot construido cuenta con una estructura robusta y con una carcasa de
proteccin, la cual previene de roturas de las hlices y accidentes que puedan
daar al usuario.
La carga til del prototipo es de aproximadamente 1kg, la cual nos permite
agregar una unidad de peso sin acceder mayores capacidades y la
implementacin de cmaras para lograr a travs de algoritmos de
procesamiento de imgenes una estabilizacin en los 6 grados de libertad y
una mejora en la respuesta global del sistema.
RECOMENDACIN:
Una de las desventajas del prototipo realizado es su arquitectura para su
desarrollo, la disponibilidad de los planos mecnicos y circuitos elctricos.
Se debe usar proteccin del dispositivo ya que usa un torque muy elevado y
podra causar daos a la persona
Se debe tener en cuenta la sensibilidad del sensor la cual es muy variable y
necesita algn sistema que ayude a minimizar las vibraciones causadas por el
movimiento de los motores
BIBLIOGRAFIA:
K. Alexis, G. Nikolakopoulos, A. Tzes, and L. Dritsas, Coordination of Helicopter UAVs
for Aerial Forest-Fire Surveillance, in Applications of Intelligent Control to Engineering
ystems (K. Valavanis, ed.), vol. 39 of Intelligent Systems, Control, and Automation:
Science and Engineering, pp. 169193, Springer Netherlands, 2009.


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R . D. Leighty and ARMY ENGINEER TOPOGRAPHIC LABS FORT BELVOIR,
DARPA ALV (Autonomous Land Vehicle) Summary. Defense Technical Information
Center, 1986
.
http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/cuadricoptero/graph
https://docs.google.com/file/d/0B1OsuF7SS8fpdUUza3pVQ1R6cHc/edit?pli=1
http://electronica36.blogspot.com/2012/05/informe-completo-sobre-como-hacer-y.html