SISTEM KONTROL OPTIMAL

PADA KONTROL POSISI MOTOR DC

Asnil
(1)
,
Irma Husnaini
(2)

(1)(2)
Dosen J urusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang

Abstrak

Pengaturan posisi motor DC menggunakan kontrol optimal dengan metode LQR untuk melihat
performansi yang berkaitan dengan kestabilan dan kecepatan respon sistem dilakukan dengan
membandingkan control PID dan LQR dalam keadaan gangguan dan tanpa gangguan. Posisi referensi
plant yang diberikan sebesar 11
0
dan 60
0
.

Hasil pengujian saat adanya gangguan memperlihatkan
kontroler PID dan LQR memiliki performansi yang baik dengan settling time masing-masing t=0.72
detik dan t=0.48 detik. Saat adanya gangguan, waktu yang dibutuhkan sistem dengan LQR untuk
mencapai kestabilan sama dengan keadaan tanpa gangguan yaitu 0.48 detik, sedangkan nilai persentase
overshoot berturut-turut 0.384 % dan 0.599% untuk posisi 11
0
dan 60
0
. Pada kontroler PID, peningkatan
gangguan menyebabkan meningkatnya nilai overshoot, gangguan 0.5 Nm menyebabkan overshoot
berturut-turut 69,4 % dan 28.9% untuk posisi 11
0
dan 60
0
dengan waktu settling maing-masing 1.0 detik
dan 0.86 detik. Hasil pengujian model plant motor DC memperlihatkan LQR lebih responsif terhadap
gangguan dibandingkan kontroler PID.

Kata kunci : Kontrol optimal , Performansi , LQR, Kestabilan, Motor DC

EKSERGI ISSN 0216-8685
J URNAL TEKNIK ENERGI
Vol. 6 No. 1. 2010
POLITEKNIK NEGERI SEMARANG
I. Pendahuluan
I.1. Latar belakang masalah

Sistem kendali telah memegang
peranan yang sangat penting dalam
kehidupan sehari-hari. Sistem kendali yang
semakin berkembang dapat meningkatkan
kinerja sistem, kualitas produksi dan
menekan biaya produksi. Keberadaan
kontroler dalam sebuah sistem kontrol
mempunyai kontribusi yang besar terhadap
prilaku sistem. Pada prinsipnya hal itu
disebabkan oleh tidak dapat diubahnya
komponen penyusun sistem tersebut.
Artinya, karakteristik plant harus diterima
sebagaimana adanya, sehingga perubahan
perilaku sistem hanya dapat dilakukan
melalui penambahan suatu sub sistem, yaitu
kontroler. Masalah umum dalam sistem
kontrol adalah pencapaian spesifikasi
performansi yang berkaitan dengan
kestabilan dan kecepatan respon sehingga
akan menghasilkan sistem kontrol yang
optimal. Hal lain yang juga perlu
diperhatikan adalah bagaimana spesifikasi
performansi tersebut dapat dicapai.
Beberapa tahun terakhir ini, telah
banyak usaha yang dilakukan untuk
pengembangan metode kontroler terutama di
dunia industri yang disebut metode kontrol
modern . Metode dan teori kontrol automatik
konvensional sudah lama berkembang sejak
pertengahan abad 19. Metode Tempat
Kedudukan Akar, Nyquist, diagram Bode
dan sebagainya adalah beberapa metode yang
menggunakan kawasan frekuensi sebagai
domain pembahasan yang telah memberikan
sumbangan berarti, khususnya untuk sistem
sederhana.Semua metode di atas digunakan
untuk sistem linier dan tidak berubah waktu
(misalnya sistem kontrol PID), akan tetapi
jika sistem tidak linier atau linier tetapi
berubah waktu dan sistem dengan multi
input-multi output maka kriteria kestabilan
sedemikian tidak berlaku (Ogata, K, 1997).
Perkembangan selanjutnya untuk sistem yang
memerlukan perhitungan real time dan
kualitas output dengan indeks performansi
maka berkembang metode sistem kontrol
diantaranya adalah sistem kontrol optimal .
Diantara keuntungan dari sistem kontrol
optimal adalah prosedur perancangan dapat
dipakai untuk sistem-sistem linier yang
berubah terhadap waktu, serta sistem yang
dirancang tidak hanya stabil tetapi juga
menjadikan sistem kontrol yang optimal
Sistem Kontrol Optimal adalah konsep
optimasi sistem kontrol yang mem-
perhitungkan pemilihan indeks atau kriteria
performansi serta desain yang akan
menghasilkan sistem kontrol optimal dalam
batas-batas kendala fisik. Indeks performansi
didefinisikan sebagai suatu fungsi yang
harganya menunjukan seberapa baik
performansi sistem yang sebenarnya
mendekati performansi yang diinginkan.
Pada sebagaian kasus praktis perilaku sistem
dioptimalkan dengan memilih vektor kontrol
sedemikian rupa sehingga indeks
performansi diminimumkan dan atau
dimaksimumkan. Secara garis besar teori
kontrol optimal adalah suatu teori kontrol
yang pencarian solusinya didasarkan pada
usaha untuk meminimumkan atau
memaksimalkan suatu fungsi indeks kinerja.
Fungsi ini terdiri dari beberapa buah variabel
sistem yang diminimasi harganya dengan
memberikan matrik bobot yang menyatakan
besarnya pembobotan untuk masing-masing
variabel sistem tersebut (Saiful Manan) .
Linier Quadratic Regulator (LQR)
merupkan bentuk khusus sistem kontrol
optimal. Pada sistem pengaturan posisi
dituntut ketelitian yang tinggi dan respon
waktu yang baik, sedang sistem kontrol
optimal diharapkan memenuhi fungsi indeks
kinerja yang diinginkan . Kontrol optimal
dengan menggunakan metode LQR pada
penelitian ini digunakan untuk mengatur
posisi motor dc, diharapkan posisi sudut
keluaran o mengikuti setiap perubahan
sudut masuk i yang diberikan pada saat
tanpa adanya gangguan dan dengan adanya
gangguan serta sistem tidak hanya menjadi
stabil tetapi juga menjadikan sistem kontrol
yang optimal.




I.2. Maksud dan Tujuan

Tujuan penelitian ini adalah
membandingkan kinerja kontrol optimal
menggunakan metode PID dan LQR untuk
pengontrolan posisi motor dc dengan
memberikan perubahan masukan posisi dan
melihat pengaruhnya terhadap keluaran yang
diinginkan serta performansi yang berkaitan
dengan kestabilan sistem, sehingga
terpenuhinya kebutuhan sistem yang stabil
untuk setiap perubahan posisi motor dc.
Secara khusus, tujuan penelitian ini adalah:

I.3. Tinjauan Pustaka
I.3.1. Model Matematis untuk Motor DC

Motor DC mempunyai medan eksitasi
yang terpisah sehingga pengontrolan motor
dc dapat dibedakan, motor dc arus medan
tetap dengan pengontrolan arus jangkar dan
motor dc arus jangkar tetap dengan
pengontrolan arus medan. Pengontrolan arus
medan penguatan yang dibutuhkan dapat
disederhanakan karena kebutuhan daya yang
rendah. Namun menyediakan arus yang
konstan jauh lebih sulit dalam pengontrolan
medan dengan beban motor yang selalu
berubah. Sedang pada pengontrolan arus
jangkar gaya gerak listrik balik bekerja
sebagai redaman dan pada pengontrolan arus
medan tidak ada sehingga untuk redaman
diperlukan, harus diberikan oleh motor dan
beban. Selain itu kontrol arus medan
mempunyai efisiensi yang rendah dan energi
panas yang terjadi pada jangkar
menimbulkan persoalan tersendiri. Konstanta
waktu motor dc dengan penngontrolan
medan biasanya lebih besar dari konstanta
waktu motor dc pengaturan arus jangkar
yang sebanding. Meskipun demikian dalam
membandingkan konstanta waktu antara
operasi dengan pengontrolan arus medan
dan pengontrolan arus jangkar harus
mempertimbangkan konstanta waktu penguat
daya dalam studi operasi pengontrolan
jangkar sehingga dalam penerapan sistem
kotrol optimal indeks kinerja linear kuadratik
ini digunakan motor DC pengontrolan arus
jangkar.
Motor DC dengan pengontrolan
jangkar menggunakan medan magnet
permanen yang tetap. Gambar berikut ini
adalah pemodelan dengan rangkaian listrik
dari motor DC pengontrolan jangkar dan
diagram fisiknya.

Gambar 1. Motor DC dengan Pengontrolan
Arus Jangkar
(phillips, 1998)

Pada gambar ini dimana :
e
a
= tegangan jangkar
R
m
= tahanan jangkar
L
m
= induktansi jnagkar
e
m
= tegangan EMF-balik
i
f
= arus medan (konstan)
= fluks (konstan) medan
0
= sudut poros motor
K = konstanta motor
T = torsi yang dibangkitkan oleh
poros
J = momen inersia

Torsi motor T, dihubungkan dengan arus
jangkar i
a
, oleh faktor pengali K
i
. Sedangkan
gaya gerak listrik balik e
m
, dihubungkan
dengan kecepatan sudut melalui persamaan
berikut :

dt
d
K t e
m
0
) (

= (1)

Kita asumsikan bahwa fluks konstan,
sehingga
dt
d
K t e
m m
0
) (

= (2)

) ( . ) (
.
t i K t T
a m
= (3)
) ( . ) ( t i K t T
a i
= (4)

Dari gambar 1, dapat kita turunkan
persamaan motor berdasarkan Hukum
Newton dan Kirchoff


a t
i K
dt
t d
B
dt
t d
J .
) ( ) (
2
2
= +

(5)

) ( ) ( ) ( .
) (
t e t e t i R
dt
t di
L
m a a m
a
m
= + (6)

&
. ) ( .
) (
m a a m
a
m
K e t i R
dt
t di
L = +
(7)

Gunakan transformasi Laplace, maka
persamaan diatas dapat ditulis sebagai:

) ( . ) ( ) (
2
s I K s Bs Js
a t
= + (8)

) ( ) ( ) ( ) ( s s K s E s I R Ls
t a a a
= + (9)
Dengan menyelesaikan persamaan diatas,
kita dapatkan fungsi transfer sebagai berikut,
dimana kecaatan sudut sebagai keluaran dan
tegangan jangkar sebagai masukannya.

2
) )( ( ) (
) (
t
t
a
K R LS b JS
K
s E
s
+ + +
=

(10)

I.3.2. Sistem Kendali Digital

Blok diagram yang memperlihatkan
suatu sistem kendali digital dapat dilihat pada
Gambar 2, (Phillip,1995) . Komputer digital
melaksanakan fungsi kompensasi didalam
sistem. Antar muka pada masukan komputer
adalah suatu pengubah analog ke digital
(A/D) yang diperlukan untuk mengubah
sinyal galat, yaitu suatu sinyal waktu
kontinyu kedalam suatu bentuk linier yang
dapat diproses komputer. Antara muka pada
keluaran komputer diperlukan untuk
mengaktifkan kendalian , yang disebut suatu
pengubah digital ke analag (D/A),
(Phillip,1998).

) (t m

Gambar 2. Sistem Kendali digital
(Phillip,1995)

Berdasarkan Gambar 2, pengubah A/D pada
masukan pengendali akan mengubah sinyal
waktu kontinyu ) (t e kesuatu deretan
bilangan ) (kT e , pengendali digital akan
mengolah deretan angka ) (kT e ini dan
menghitung deretan angka keluaran ) (kT m .
Deretan angka ) (kT m ini kemudian
dikonversikan kesinyal waktu kontinyu
) (t m melalui pengubah D/A. Pengendali dan
pengubah A/D dan D/A serta kendalian yang
berkaitan dapat diberikan dalam bentuk
diagram blok seperti terlihat pada Gambar 3.
Berdasarkan Gambar 3 diperoleh,

) ( * ) ( * ) ( ) ( ) ( ) ( s E s D s H s G s R s E = (11)
) ( * ) ( * ) ( ) ( s E s D s G s C = (12)

s
e
Ts
1

Gambar 3. Sistem Kendali digital dengan
Pengubah A/D dan D/A
(Phillip,1995)

Tanda bintang persamaan untuik ) (s E , dan
menyelesaikan ) ( * s E diperoleh

) ( * ) ( * 1
) ( *
) ( *
s H G s D
s R
s E
+
= (13)

Transformasi-z dari persamaan untuk ) (s C
dengan mensubsitusikan ) ( * s E pada
persamaan diatas diberikan oleh

) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( z R
z H G z D
z G z D
z C
+
= (14)
Maka

) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
z H G z D
z G z D
z R
z C
z T
+
= = (15)

Persamaan diatas merupakan fungsi transfer
closed loop dari sistem kendali digital
berdasarkan Gambar 3. Jika pengendali
digital yang digunakan adalah PID, dengan
) (t e adalah masukan ke alat kontrol PID,
keluaran m(t) dari alat kontrol ini diberikan
oleh

dt
t de
K dt t e K t e K t m
p
t
i p
) (
) ( ) ( ) (
0
+ + =


(16)
Algoritma pengendali PID dalam bentuk
digital sebagai berikut

) (
1
1
) ( ) ( ) ( z E
Tz
z
K
z
Tz K
K z E z D z M
d
i
p

+ = =
(17)
atau
) (
1
1
) (
1
1
z E
T
z
K
z
T K
K z M
d
i
p

+ =

(18)
= =
) (
) (
) (
z E
z M
z D

T
z
K
z
T K
K
d
i
p
1
1
1
1
(19)

Pengendali PID digital diperlihatkan pada
Gambar 4.

1 z
Tz K
i
Tz
z K
d
) 1 (
Gambar 4. Pengendali PID digital
(Phillip,1995)
Fungsi transfer pengendali PID dapat ditulis
dalam bentuk, (Tang,1999),

n
n
m
m
z a z a z a
z b z b z b b
z D


+ + +
+ + + +
=

.... 1
.....
) (
2 2 1
1
2
2 1 0
1

(20)
Dimana

T
K
T K K b
d
i p
+ + =
0
(21)
) 2 (
1
T
K
K b
d
p
+ = (22)

T
Kd
b =
2
(23)
1
1
= a (24)
0
2
= a (25)
dengan

p
K = penguatan proporsional

i
K = penguatan integarl

d
K = penguatan turunan (derivatif)
T = perioda pencuplikan
D(z)= Fungsi transfer pengendali PID

Pengendali PID memiliki fungsi alih sebagi
berikut, (Phillips,1995, Tang,1999):

+
+ =
Tz
z
K
z
z T
K K z D
D I p
1
1
1
2
) (
(26)

Tiga parameter pengendali,
p
K ,
i
K dan
d
K
ditentukan dengan proses perancangan.

I.3.3. Pengendali Proposional

Elemen pertama dari kendali PID yang
akan dikembangkan yaitu kendali
proporsional. Dinamika dari pengendali
proporsional adalah memberikan suatu nilai
dalam bentuk konstanta yang besarnya dapat
diubah-ubah sesuai dengan kebutuhan
keluaran sistem yang hendak dicapai. Untuk
pengendali proporsional, hubungan antara
masukan pengendali ) (t m dengan sinyal
galat aktuasi ) (t e adalah :
) ( ) ( t e K t m
p
= (27)
Kekurangan pengendali ini adalah terjadinya
kesalahan mantap (galat offset) bila ada
perubahan beban. Dengan demikian sistem
ini harus dapat direset secara manual dan
sebaliknya perubahan beban tidak besar.
Error steady state dapat dikurangi dengan
memperbesar penguatan , akan tetapi
penguatan yang terlalu besar akan
mengakibatkan semakin besarnya derau dan
sistem menjadi tidak stabil (Ogata,1997,
Rusli, 1997) .

I.3.4. Pengendali Proporsional Plus
Integral (PI)

Kekurangan pengendali proporsional
dapat dihilangkan dengan memasukkan
elemen pengendali integral. Bentuk
persamaan pengendali PI adalah sebagai
berikut (Phillips, 1998).
dt t e K t e K t m
t
i p

+ =
0
) ( ) ( ) ( (28)
Sehingga fungsi alihnya dapat ditulis
sebagai berikut

)
1
1
( ) (
) (
) (

+
+ = =
z
z
K K z D
z E
z M
I p
(29)
Elemen pengendali integral
mempunyai kelemahan dalam respon
dinamik, dimana pengaturan lingkar tertutup
berosilasi dengan amplitudo yang mengecil
secara perlahan atau bahkan amplitudo yang
membesar, biasanya kedua hal ini tidak
diinginkan. Beberapa sifat pengendali
Proporsional plus Integral, (Ogata,1997):
a. Aksi kendali proporsional cendrung
menstabilkan sistem
b. Aksi kendali integral cendrung
menghilangkan atau memperkecil galat
keadaan tunak dari tanggapan terhadap
berbagai masukan

I.3.5. Pengendali Proporsional Plus
Derivatif (PD)

Kendali derivatif selalu digunakan
bersama-sama dengan aksi proporsional.
Aksi kendali derivatif mendahului kesalahan
pengerak, mengawali aksi koreksi dini dan
cendrung memperbesar kesatbilan sistem.
Bentuk persamaan pengendali PD adalah
(Phillips, 1998),

dt
t de
K t e K t m
d p
) (
) ( ) ( + = (30)
Beberapa sifat pengendali PD ini adalah
sebagai berikut (Ogata,1997);
a. Elemen derivatif dapat menyebabkan
efek saturasi pada pengendali dan tidak
dapat berdiri sendiri mengingat
komponen ini hanya bekerja hanya
selama masa transient atau perubahan.
b. Mode derivatif dapat mengatasi
perubahan beban seketika.
c. Offset galat tidak dapat dihilangkan,
akibat adanya komponen porposional

I.3.6. Desain Kontrol Optimal Kuadratik

Metode klasik, sistem kontrol mula-
mula dirancang dan selanjutnya
kestabilannya diuji. Sedangkan dalam
metode yang akan dibahas ini, kondisi
kestabilannya yang pertama dirumuskan,
setelah itu sistemnya dirancang dalam
keterbatasannya (Ogata,1997). Dengan
menggunakan analisa ruang keadaan (state
space) maka akan memungkinkan dilakukan
sistem kontrol yang optimal terhadap indeks
performans yang diberikan. Variabel keadaan
suatu sistem dinamik dimaksudkan sebagai
himpunan terkecil dari variabel-variabel yang
menentukan keadaan sistem dinamik
sedemikian rupa sehingga dengan
mengetahui variabel ini dapat menentukan
secara lengkap perilaku sistem untuk setiap
waktu t t
0
dan dengan syarat awal pada t =
t
0
.Selain itu variabel keadaan tidak perlu
merupakan besaran yang secara fisik dapat
diukur atau diamati, namun secara praktis
sebaiknya dipilih variabel keadaan yang
merupakan besaran yang dapat diukur secara
mudah karena hukum kontrol optimal akan
memerlukan umpan balik semua variabel
keadaan dengan matrik pembobotan yang
sesuai.
Sistem kontrol yang ditinjau memiliki
persamaan sistem :

x (k+1) = Gx(k) + Hu(k) (31)
Matrik K vector kontrol optimal didifinisikan
sebagai

u(k) = -Kx(k) (32)

dimana
x (k) = vektor keadaan (n-vektor)
u(k) = vektor kontrol (r-vektor)
G = matriks konstan n x n
H = matriks konstan n x r
K = penguatan r x n

Untuk merancang sistem kontrol yang selalu
stabil, sistem kontrol yang dirancang
berdasarkan pada meminimumkan indek
kinerja kuadratik dengan persamaan
(Lewis,1992, dan Ogata,1994),

=
+ + =
1
0
)] ( ) ( ' ) ( ) ( ' [
2
1
) ( ) ( '
2
1
N
k
k Ru k u k Qx k x k Sx k x J (33)
Pertimbangkan masalah kontrol optimal
kuadratik untuk proses yang berlangsung
secara kontinu tanpa batas, atau N = ,
solusi persamaan kontrol optimal menjadi
solusi persamaan steady state, maka indek
kinerja kuadratik yang diminimumkan dapat
dimodifikasi sebagai

=
+ =
1
0
)] ( ) ( ' ) ( ) ( ' [
2
1
k
k Ru k u k Qx k x J (34)
Dan persamaaan Riccati ditulis

P= Q + GP (I + HR
-1
HP)
-1
G (35)
= Q + GP (P
-1
+ HR
-1
H)
-1
G (36)

Dimana
Q = matriks bobot definitif positif atau
matrik simetrik real (n x n )
R = matriks bobot definitif positif atau
matrik simetrik real (r x r)
S = matriks bobot definitif positif atau
matrik simetrik real (n x n )
P(k)= solusi persamaan Ricccati(matriks
definitif positif)

Untuk menentukan matrik penguat umpan
balik K digunakan persamaan

PG H PH H R K ' ) ' (
1

+ = (37)
Dengan mensubsitusikan persamaan (37)
pada persamaan (32), maka vektor kontrol
optimal dapat ditulis sebagai

) ( ' ) ' ( ) (
1
k PGx H PH H R k u

+ = (38)
Subsitusikan persamaan (38) dalam
persamaan (31) diperoleh sistem regulator
optimal dengan persamaan

) ( ] ' ) ' ( [ ) 1 (
1
k x PG H PH H R H G k x

+ = +
) ( ) ' (
1 1
k Gx P H HR I

+ = (39)

Nilai minimum indek kinerja J diberikan
oleh persamaan

J
min
= x(0) P (0) x(0) (40)

Dimana Q dan R dipilih positif definitif agar
menghasilkan sistem yang selalu stabil.
Realisasi kontrol optimal dalam keadaan
steady state membutuhkan solusi persamaan
Riccati dalam keadaan steady state.
Persamaan riccati nonsteady state diberikan
oleh

G k P H H k P H R H k P G G k P G Q k P ) 1 ( ' ] ) 1 ( ' [ ) 1 ( ' ) 1 ( ' ) (
1
+ + + + + + =


(41)
atau

G k P H H k P H R H k P G G k P G Q k P ) ( ' ] ) ( ' [ ) ( ' ) ( ' ) 1 (
1
+ + = +
(42)
Blok diagram sistem kendali optimal
dengan metode LQR seperti gambar
dibawah ini:

Gambar 5. Blok diagram sistem kendali
dengan metode LQR
(Ogata,1994)
Untuk menentukan unit-step sistem
digunakan blok diagram seperti gambar 5,
input r(k) diasumsikan unit-step respon.
Persamaan sistem diberikan oleh :
x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k) (43)
y(k) = Cx(k) (44)
Persamaan untuk integrator dalam bentuk
v(k) = v(k - 1) + r(k) y(k) (45)

sehingga
u(
Dengan
pada pers

x(k + 1)=

x(k + 1) =

dimana :

Karena
v(k + 1)
dimana
y(

I.4. Man

Manfaat
adalah
pertimban
kontrol p
sistem ko
perubaha

II. Metod

Pe
PID dan
motor D
penelitian
koefisien
untuk me
ingin dic
berhubun
sistem
melakuka
DC tanp
gangguan
1. Studi
posisi
PID da
2. Penur
plant
servo)
alih da
(k) = -Kx(k
mensubsitu
samaan (43)
= Gx(k)+ H[-

= (G HK)
K = [k
1
k
= v(k) + r(k
(k) = keluar
faat Penelit
yang dihara
sebagai b
ngan untuk
posisi moto
ontrol yang
an beban.
de Penelitia
enelitian ini
LQR untuk
DC servo H
n terdiri da
n kontroler
etode LQR.
capai adalah
ngan denga
dan persen
an perubaha
pa ganggua
n. Tahapan p
literatur m
motor DC
an LQR
runan persam
yang akan
) dalam be
an state spac
) + K
1
v(k)
usikan pers
diperoleh:
-Kx(k) + K
1
x(k) + HK
I
v
k
2
k
3
]
k + 1) y(k
ran sistem
tian
apkan dari p
bahan mas
k implemen
or DC aga
stabil dan op
an
i mengguna
k mengatur
HITEC HS-
ari penentua
PID dan m
Kriteria pen
h kestabilan
an kecepa
ntase oversh
an terhadap
an dan den
penelitian ini
mengenai sis
C mengguna
maan mode
n dikontrol
entuk persam
ce .
(46)
amaan (46
v(k)] (47)
v(k) (48)
(49)
+ 1) (50)
penelitian in
sukan atau
ntasi sistem
ar dihasilkan
ptimal akiba
akan metode
posisi pada
-422. Tahap
an koefisien
matrik bobo
nelitian yang
sistem yang
atan respon
hoot dengan
posisi moto
ngan adanya
i terdiri dari:
stem kendal
akan metode
el matemati
(motor dc
maan fungs
6)
ni
u
m
n
at
e
a
p
n-
ot
g
g
n
n
or
a
:
li
e
s
c
si
3. Meng
servo
moto
4. mela
meng
HITE
PID
dan ta
5. Anal

III. Has

M
penelitia
HS-422
berikut:
1. Koe
B =
2. Mom
J =5
3. Kon
Km
4. Indu
5. Tah
lan
pengujia
kontrole
kemudia
kontrole
DC pad
dan deng
Ga
step lu
kontrole
Gamb
gumpulkan d
o HITEC HS
or DC dan ha
akukan peng
gatur posisi
EC HS-422
dan LQR d
anpa ganggu
isa terhadap
sil Dan Pem
Motor DC se
an ini adala
dengan p
efisien visko
= 0.008
men inersia
5.7e-007 Kg
nstanta torsi
m =0.0134 Nm
uktansi jang
hanan jangka
ngkah pertam
an lup tertut
er dan di
an dilanjuk
er PID untuk
da perubahan
gan adanya g
ambar berik
up tertutup
er.
bar 6. Respon
tanpa
data parame
S-422 melal
asil proses id
gujian kon
model mot
2 mengguna
dengan adan
uan.
hasil pengu
mbahasan
ervo yang di
ah motor D
parameter m
os rotor dan b
rotor dan be
g/m
2

motor,
m/A
kar La=6.5e
ar Ra =1.9 O
ma yang dila
tup plant mo
iamati resp
kan denga
k mengontro
n posisi tan
gangguan .
kut memperl
sistem ta
n step lup te
a kontroler

eter motor D
lui data she
dentifikasi.
ntroler untu
tor DC serv
akan metod
nya ganggua
ujian.
igunakan pad
eluxe HITE
motor sebag
beban ,
eban ,
e-005 H
Ohm
akukan adala
otor DC tanp
pon stepny
an pengujia
l posisi mot
npa ganggua
ihatkan repo
anpa adany
rtutup plant
DC
eet
uk
vo
de
an
da
EC
gai
ah
pa
ya,
an
or
an
on
ya

Hasil res
kontroler
dengan w
Pen
kontroler
7 di bawa
Gambar
III.1. Ko
Kon
Gan

Set
tanpa
penelitian
motor D
masukan
sistem ak
posisi tan
Gam
memperli
PID untu
pengujian
pada saat
kemudian
menuju p
atau 1.04
dipilih da
0.2

radia
adalah :
Kp = 2.
Ki = 0.0
Kd = 0.

spon step lu
r diperoleh s
waktu setling
ngujian peng
r PID diginak
ah ini.
r 7. Diagram
mo
ontrol Posis
ntroler PID
ngguan
telah respon
kontroler
n untuk peng
DC sesuai d
yang dibe
kan selalu
npa ganggua
mbar 8
ihatkan has
uk mengontro
ni ini diasum
t start adalah
n motor haru
posisi 11
0
a
47 radian. P
alam penguj
an dan 1.04
0
001;
00001;
up tertutup
sistem menuj
g sekita 1.8 d
garuh pemb
kan model p
m kontrol un
tor DC

si Mengguna
Dan LQR T
n step lup te
diperoleh,
gontrolan po
dengan refe
erikan dan
stabil setiap
n.
dan 9 b
sil pengujia
ol posisi mot
msikan sudut
h berada pad
us mengger
atau 0.2 rad
Parameter k
ian diatas u
7 radian ma
plant tanpa
uju kestabilan
detik.
ebanan pada
pada Gamba
ntuk sebuah
akan
Tanpa
ertutup plan
dilakukan
osisi keluaran
erensi posis
diharapkan
p perubahan
berturut-turu
an kontrole
tor DC. Pada
t poros moto
da posisi 0
0
akkan beban
dian dan 60
kontrol yang
untuk posis
asing-masing
a
n
a
ar

nt
n
n
si
n
n
ut
er
a
or
0
,
n
0
0

g
si
g
Gam
deng
g
Gam
deng
ga
Da
respon
kontrole
dibutuhk
stabil d
masing
0.6 deti
% . Dar
pengujia
posisi m
radian d
bobot y
posisi 0.

R = 0.00
Q = [1 0

Waktu
sistem y
LQR be
dibandin
persenta
dan 0.59

3.2. Ko
Ko
Ad
Pe
perubah
dalam
DC sesu
yang dib
mbar 8. Respo
gan kontrole
gangguan un
mbar 9. Respo
gan kontrole
angguan untu
ari Gambar
sistem
er PID cuk
kan untuk
dengan men
masing
ik dengan pe
ri gambar d
an kontroler
motor DC un
dan 60
0
at
yang dipilih
.2 radian

dan
01;
0 0 0; 0 1 0
yang dibut
yang stabil
erada pada t=
ngkan men
ase Overshoo
9% untuk po
ontrol Posisi
ntroler PID
anya Gang
engujian pe
han beban te
mengontrol
uai dengan r
berikan, dila
on lup tertut
er PID dan L
ntuk posisi 0

on lup tertut
er PID dan L
uk posisi 1.0

r 8 dan 9
dengan m
kup baik,
mencapai
nggunakan k
berada pada
ersentase Ov
di atas juga
r LQR untu
ntuk posisi
tau 1.047 ra
dalam pen
n 1.047 radi
0; 0 0 1 0
tuhkan untu
dengan m
= 0.48 detik
nggunakan
ot 0.66% un
osisi 60
0
.
i Mengguna
D Dan LQR
gguan
engaruh ga
erhadap kest
l posisi ke
referensi po
akukan deng
tup sistem
LQR tanpa
0.2 rad
tup sistem
LQR tanpa
047 rad
dapat dilih
menggunaka
waktu yan
sistem yan
kontroler PI
a t= 0.72 da
vershoot 0.05
terlihat has
uk mengontr
i 11
0
atau 0
adian. Matr
ngujian untu
an adalah :
0;0 0 1];
uk mencap
menggunaka
k , lebih cep
PID denga
ntuk posisi 1
akan
Dengan
angguan ata
tabilan siste
eluaran mot
sisi masuka
an menamba

hat
an
ng
ng
ID
an
54
sil
rol
0.2
rik
uk
pai
an
pat
an
1
0

au
em
or
an
ah
beban t
diberikan
0.5 Nm.
D
sudut po
berada pa
menggera
0.2 radia
pengujian
kontroler
gambar b


Gamb
dengan
ga
Gamb
dengan
gan
Gamb
pengujian
PID dan
beban pa
kontroler
atas per
makin be
overshoo
dibutuhka
berturut-t
persentas
torsi pada
n mulai dari
Dalam peng
oros motor
ada posisi 0
akkan beban
an dan 60
0

n pengaru
r PID dan L
berikut.
ar 10. Respo
n kontroler
angguan un
bar 11 Respo
n kontroler P
ngguan untu
ar 10 dan 1
n yang menu
LQR terhad
ada poros m
r PID mamp
rubahan be
esar beban m
otnya, seda
an sistem un
turut 0.86 de
se oversho
motor. B
0, 0,1 Nm,
gujian ini
pada saat
0
0
, kemudian
n menuju po
atau 1.047 r
uh pembeb
LQR diperl
on lup tertutu
PID dan LQ
ntuk posisi 0.

on lup tertutu
PID dan LQ
uk posisi 1.0

11 memperli
ujukkan resp
dap gangguan
motor). Nam
pu menjaga
eban, namu
maka makin
angkan w
ntuk mencap
etik dan 1.0
ot untuk
Beban yang
0.3 Nm dan
diasumsikan
start adalah
n motor haru
osisi 11
0
atau
radian. Hasi
banan pada
ihatkan pada

up sistem
QR dengan
.2 rad

up sistem
QR dengan
47 rad
ihatkan hasi
pon kontrole
n (perubahan
mpak bahwa
konvergens
un demikian
n tinggi pula
waktu yang
pai kestabilan
0 detik. Nila
posisi 11
g
n
n
h
us
u
il
a
a
il
er
n
a
si
n
a
g
n
ai
0

berturut
69,4 %,
Nm dan
persenta
masing
dan 28
dalam p
radian
adalah :
Kp
1

Ki
1

Kd
1


Kp =
Ki =
Kd =

Pada G
kontrole
responsi
kontrole
atas per
berarti
yang dip
11
0
dan

R = 0.0
Q = [1

Nilai p
0,384 %
60
0
, se
sistem
sekitar 0
menggu

IV. Ke

Be
menggu
dengan
ganggua
a. Met
mot
kok
terb
men
mas
siste
adan
-turut dar
untuk pemb
n 0.5 Nm,
ase ovesho
gangguan to
.9%. Param
pengujian d
dan 1.047
= 3.3
= 3.5
= 0.00001;
= 3.0
= 3.5
= 0.00001;
Gambar 10
er LQR dalam
if terhadap p
er LQR mam
rubahan be
pada over
pilih dalam
60
0
adalah:
001;
0 0 0; 0 1
persentase
% dan 0,599
edangkan w
untuk men
0.48 detik, l
unakan PID.
esimpulan
erdasarkan p
unakan kon
adanya gan
an dapat disi
tode LQR u
tor DC mem
oh dan kete
ukti walaup
ngalami ga
sih stabil dan
em untuk m
nya ganggua
ri 29.3%,
bebanan tors
sedangaka
ootnya unt
orsi sebesar 2
meter kontro
iatas untuk

radian m
dan 11 na
m kasus kon
perubahan b
mpu menjag
ban tanpa
rshootnya. M
pengujian

0 0; 0 0 1
overshoot
9% untuk p
waktu yang
ncapai kesta
lebih cepat

penelitian k
ntroler PID
ngguan atau
impulkan seb
untuk meng
mpunyai ke
elitian yang
pun sinyal k
angguan, ou
n waktu yan
mecapai kesta
an mendekat
, 48,7% da
si 0.1 Nm, 0
an posisi 6
tuk masin
22.1%, 25,5
l yang dipil
k posisi 0
masing-masin
ampak bahw
ntrol posisi i
beban, terlih
a konvergen
peningkatka
Matrik bob
untuk posi
0;0 0 0 1
berturut-tur
osisi 11
0
da
g dibutuhka
abilan adala
dibandingka
kontrol posi
D dan LQ
tanpa adany
bagai beriku
gontrol posi
stabilan yan
tinggi hal i
kontrol suda
utput siste
ng dibutuhka
abilan denga
ti waktu yan
an
0.3
0
0

g-
%
lih
0.2

ng
wa
ini
hat
nsi
an
bot
isi
];
rut
an
an
ah
an
isi
QR
ya
ut:
isi
ng
ini
ah
em
an
an
ng
dibutuhkan sistem tanpa adanya
gangguan.
b. Pada penelitian posisi tanpa adanya
gangguan atau dengan adanya gangguan,
respon sistem dengan menggunakan
kontroler LQR lebih cepat mencapai
sistem yang stabil dibandingkan
menggunakan kontroler PID .
c. Dari penelitian menggunakan kontrol PID
untuk sistem kontrol posisi dengan
adanya ganguan, sistem masih mampu
menjaga konvergensi atas perubahan
beban, namun perubahan beban atau
gangguan yang besar menyebabkan
oveshootnya makin tinggi pula.
d. Pemakaian kontroler LQR dapat
dipertimbangkan untuk sistem dengan
adanya perubahan beban atau gangguan.

V. Daftar Pustaka

Dorf, Rc. And Bishop, RH, 1995, Moderen
Control System, 7
Th
Edition, Addison
Wesley Publishing Company.
Garg, Aditya, 2001, Adaptif and Optimal
Tracking Control of Electromechanical
Servosystem, Thesis.
Gopal, M, 2004, Digital Control and State
Variable Methods, 2
nd
Edition,
McGraw-Hill Publishing Company
Limited.
Hasan, 1998, Aplikasi Sistem Kontrol
Optimal dalam Reaktor Nuklir, Elektor
Indonesia , Edisi ke Dua Belas
Lewis,L. Frank, 1992, Applied Optimal
Control & Estimation, Prentice Hall
International. Inc.
Ogata, K, 1997, Moderen Control
Engineering, 3
rd
Edition, Prentice Hall
International. Inc.
Phillips, L. Charles, 1995, Digital control
System, 3
rd
Edition, Prentice Hall
International. Inc.
Phillips, L. Charles and R.J Widodo, 1998 ,
Sistem Kontrol Lanjut. 3
rd
Edition,
Eedisi Bahasa Indonesia, PT
Prenhallindo, Jakarta.
Rusli, Mohammad: 1997, Sistem Kontrol
kedua, Malang: Teknik Elektro -
Universitas Brawijaya
Tang, jianxin, R. Chassaing, 1999, PID
Controller Using the TMS320C31 DSK
for Riel Time DC motor Speed and
Position Control, North Dartmouth.