PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 1

MATRINA ANALIZA
KONSTRUKCIJA
PROSTORNI NOSAI
Prof. Mira Petronijevi
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 2
*
1
*
2
*
12
q
q
q



=
`


)
q

Y
X
q
4
* q
1
*
q
5
*
q
3
*
q
6
*
q
2
*
q*
10
q*
12
q*
8
q*
7
Z
k
q*
11
q*
9
i
*
1
*
* 2
*
12
q
q
q



=
`


)
q

Prostorni puni nosai

Vektor pomeranja q i q* prostornog tapa
q
4
q
1
q
5
q
3
q
6
q
8
q7
q
11
q
12
k
x
i
q
9
q
2
q
10
z
y
Lokalni koordinatni sistem
Globalni koordinatni sistem
X
Y
Z
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 3
Vektori sila i pomeranja u lokalnom koordinatnom sistemu:
Vektori sila i pomeranja u globalnom koordinatnom sistemu:
(
(
(
(

=
R
R
R
12
2
1

R
(
(
(
(
(

=
q
q
q
12
2
1

q
(
(
(
(
(

=
R
R
R
*
12
*
2
*
1
*

R
(
(
(
(
(
(

=
q
q
q
*
12
*
2
*
1
*

q
Matrica krutosti tapa
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 4
Aksijalno naprezanje:
1,7
Torzija: 4, 10
Savijanje oko z-ose
2,6,8,12
Savijanje oko y-ose
3,5,9,11
2 2
y
3
2 2
12 -6l -12 -6l
EI -6l 4l 6l 2l
-12 6l 12 6l l
-6l 2l 6l 4l
sy
(
(
(
=
(
(

K
1 1
EF
1 1 l
a

(
=
(

K
2 2
z
3
2 2
12 6l -12 6l
6l 4l -6l 2l
EI
-12 -6l 12 -6l l
6l 2l -6l 4l
sz
(
(
(
=
(
(

K
1 1
GJ
1 1 l
t

(
=
(

K
1 7
4 10
2 6 8 12
3 5 9 11
1
7
4
10
2
6
8
12
3
5
9
11
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 5
3 2 3 2
3 2 3 2
2 2
2 2
3
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
6 6 12 12
0 0 0 0 0 0 0 0
6 6 12 12
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
6 6 4 2
0 0 0 0 0 0 0 0
6 6 4 2
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
12
0 0 0 0
z z z z
y y y y
y y y y
z z z z
z
EF EF
l l
EI EI EI EI
l l l l
EI EI EI EI
l l l l
GJ GJ
l l
EI EI EI EI
l l
l l
EI EI EI EI
l l
l l
EF EF
l l
EI
l

= K
2 3 2
3 2 3 2
2 2
2 2
6 6 12
0 0 0 0
6 6 12 12
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
6 6 2 4
0 0 0 0 0 0 0 0
6 6 2 4
0 0 0 0 0 0 0 0
z z z
y y y y
y y y y
z z z z
EI EI EI
l l l
EI EI EI EI
l l l l
GJ GJ
l l
EI EI EI EI
l l
l l
EI EI EI EI
l l
l l

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 6
Transformacija vektora
o
*
i
R
Z
R
i2
X
Y
R
i1
R
i3

i1

i2

i3
* *
1 1 1
* *
2 2 2
* *
3 3 3
cos
cos
cos
i i i i i
i i i i i
i i i i i



= =
= =
= =
R R R
R R R
R R R
i=1,2,3
*
i
R
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 7
*
1 11 12 13 1
*
2 21 22 23 2
*
3 31 32 33 3
*
*
*
*
- vektor sila u voru
- vektor momenata u voru
-
is is
im im
is is
im im
i
i




(

(
=
` `
(

(
)
)
=
=
(
=
` `
(
) )
R R
R R
R R
R R
R R
R R
R R
* *
*
*
vektor generalisanih sila u voru
,
, matrica transformacije
Problem je odrediti !!
i i k k
i i
k k
ij
i

= =
(
=
(

( (
= =
` `
( (
) )
R t R R t R

R t t R
T
R t t R
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 8
Transformacija koordinata
|
y
Y
e
Z
e
x
Y
o
Z
o
X
o
X
e
Y
e
Z
e
l
Z
2 2
v + l
X
o
lv
l
x
Y
i
k
e
l
l
Z Z
l
Y Y
l
X X
i k
i k
i k

=
u

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 9

Odreivanje uglova o i e
2 2
sin
v
v
o
+
=
2 2
cos
v

o
+
=
2 2
cos v e + =
l
Z Z
l
Y Y
l
X X
i k
i k
i k

=
u

e = sin
( ) ( ) ( )
2 2 2
k i k i k i
l X X Y Y Z Z = + +
- koordinate taaka i i k
( ) ( )
, , , , ,
i i i k k k
X Y Z X Y Z
- duina tapa ik
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 10
Rotacija oko Y ose za ugao o
Z
o
Ry =Ryo
R*
Rxo
X
o
Z
o
o
X
Y=Y
o
Rx
Rz
Rzo
Ry =Ryo
x
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 11
Matrica o

(
(
(

z
y
x
z
y
x
R
R
R
R
R
R
o o
o o
o
o
o
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
*
R R
o o
=

o
R
o
R
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 12
Rotacija oko Z
o
za ugao e
Z
e
= Z
o
x =X
e
X
o
e
Y
e
e
R*
R
xe
R
ye
R
ze
= R
zo
e
Y
o
Rxo
Ryo
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 13
Matrica e

(
(
(

o
o
o
e
e
e
e e
e e
z
y
x
z
y
x
R
R
R
R
R
R
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos

e
R
e Ro
*
R R R
o e o e e
= =
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 14
Rotacija oko X
e
za ugao |
Z
e
x=X
e
R
z
|
y
z
|
Ye
R*
R
xe
=R
x
R
ye
R
ze
R
y
|
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 15
Matrica transformacije
|
* *
tR R R R R = = = =
o e | o e | e |

(
(
(

e
e
e
| |
| |
z
y
x
z
y
x
R
R
R
R
R
R
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1

|
R
R
e
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 16
Matrica transformacije vektora
o e |
= t
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+
+

+
+
+
+

=
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
cos sin
sin
cos sin
sin cos
cos
sin cos
v
| | v
| v
v
| v |
v
| | v
| v
v
| v |
v
t
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 17
Matrica transformacije za prostorni tap
(
(
(
(

=
t
t
t
t
T
12x12
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 18
Odreivanje ugla |
{ }
p p p
Z Y X
e e e e
= r
*
r r
o e e
=
r*
Z
X
Y
P
X
p
Z
p
Y
p
taka u ravni tapa xOy
x
y
vektor poloaja take P
u sistemu XZY
{ }
p p p
Z Y X
*
= r
vektor poloaja take P
u sistemu X
e
Z
e
Y
e
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 19
p p p
p p p p
p p p p
Z X Z
Z Y X Y
Z Y X X
2 2 2 2
2 2
2 2
2 2
v

v
v
v
v
v
v

v
e
e
e
+
+
+

=
+
+ +
+

=
+ + =
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 20
2 2
cos
p p
p
Z Y
Y
e e
e
|
+
=
2 2
sin
p p
p
Z Y
Z
e e
e
|
+
=
P-taka u ravni tapa xOy
|
y
Y
eP
Z
eP
z
P
Z
e
Y
e
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 21
tapovi paralelni sa X odnosno Z osom
Y, y
X, x
Z, z
o=0
o
e=0
o
|=0
o
i
k
o=90
o
e=0
o
|=0
o
X
Z
x
k
i
i
k
Y
X
Z, x
o=270
o
e=0
o
|=180
o
Y
X
Z
x
o=180
o
e=0
o
|=180
o
k i
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 22
tapovi paralelni sa Y osom
Matrica T je singularna koristi se matrica
( 0, 0) v = =
* R R =
Y, x
X
Z
o=0
o
e=90
o
i
k
Y
X
Z
o=0
o
e=270
o
k
x
i
0 0
cos 0 sin
sin 0 cos

| |
| |
(
(
=
(
(

= cos(Y,x)= 1

PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 23

Prostorne reetke
q
, 1 1
R
Y
y l
o
k
a
l
n
i
s
i
s
t
e
m
q
R
, 2
*
q
*
R
2 ,
R
2
,
q
*
3
*
R
3
, 1 1
*
2
q
*
g
l
o
b
a
l
n
i
s
i
s
t
e
m
q
*
6 , 6
*
R
X
*
*
q
4 ,
q
R
*
, 5
*
4
R
5
x
Z
* *
1 1
* *
2 2
* *
* * 3 3
* *
4 4
* *
5 5
* *
6 6
R q
R q
R q

R q
R q
R q





= =
` `




) )
R q
globalni koordinatni sistem
lokalni koordinatni sistem
1 1
2 2
R q

R q

= =
` `
) )
R q
Vektori sila i pomeranja
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 24
Matrica krutosti prostog tapa u lokalnom
sistemu
Matrica transformacije za prost tap:
(

=
1 1
1 1
l
EF
K
(
(

v
v
=
0 0 0
0 0 0
T
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 25
gde je:
( )
l
X X
x , X cos
i k

= =
( )
l
Z Z
x , Z cos
i k

= = v
( )
l
Y Y
x , Y cos
i k

= =
( ) ( ) ( )
Z Z Y Y X X
l
i k
2
i k
2
i k
2

=
PROSTORNI NOSAI MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA 26
Matrice krutosti
EF

l
v v
(
= =
(
v v

K K T
* T
EF
l
e e
e e
K K
K K

(
= =
(

K T K
2
2
2
e
K
( v
(
= v
(
(
v v v