Leccion 15. Cartas de Nichols

5.
DIAGRAMA Y CARTA DE NICHOLS

Introduccin
El anlisis de dinmico de sistemas con la carta de Nichols es una modificacin de
los mtodos de Bode y de Nyquist pero con algunas otras ventajas. El diagrama de
Nichols es la representacin grafica, para un sistema en lazo abierto, de la magnitud
en funcin de la fase, es decir |()| [()]. Bsicamente la carta
de Nichols es una transformacin de los crculos M y N en la representacin
rectangular en contornos no circulares M y N, sobre una representacin en
coordenadas polares de la magnitud en decibeles contra el ngulo de fase.

Diagrama de Nichols

El diagrama de Nichols es la representacin de la magnitud de un sistema en lazo
abierto en funcin de la fase del sistema en lazo abierto, es decir
|()| [()].

La funcin de transferencia sinusoidal del sistema en lazo abierto es una expresin
compleja en funcin de la frecuencia y se puede representar simblicamente de la
siguiente manera:

() [()] [()]

Siendo
, la parte real de la expresin compleja que corresponde a G(jw) y
la
parte imaginaria de la misma. El modulo y el argumento de la funcin de
transferencia del sistema en lazo abierto se calcula a partir de la expresin compleja
correspondiente a la funcin de transferencia sinusoidal con las siguientes
ecuaciones,

|()|

[()]
)
Con la ayuda de Matlab es muy simple la construccin del diagrama de Nichols para
un sistema en lazo abierto de funcin de transferencia conocida. En forma similar a
las representaciones de Bode y Nyquist, basta con utilizar el comando nichols con
los argumentos que expresan a la funcin de transferencia en lazo abierto, es decir
que para una funcin de transferencia expresada en forma estndar la sintaxis es

nichols(num, den)

Si la funcin de transferencia se define con anterioridad por un nombre, por ejemplo
sys, entonces la sintaxis es

nichols(sys)

Para capturar los valores calculados de la magnitud y la fase del sistema en lazo
abierto se utiliza la siguiente sintaxis con la cual se puede capturar adems las
frecuencias correspondientes

[mag,phase,w] = nichols(sys)

Tambin se pueden manipular las propiedades del editor de la figura que despliega
el diagrama de Nichols en forma similar a como se realiza con los diagramas de
Bode y de Nyquist. Para un sistema en lazo abierto con la siguiente funcin de
transferencia

()

La construccin del diagrama de Nichols con la ayuda de Matlab se consigue con el
siguiente cdigo

num = [-4 48 -18 250 600];
den = [1 30 282 525 60];
H = tf(num,den)
nichols(H);

La Figura 5.1 muestra el diagrama de Nichols para el sistema en lazo abierto con la
funcin de transferencia considerada anteriormente

Figura 5.1 Diagrama de Nichols para un Sistema en Lazo Abierto

El diagrama de Nichols es til para el anlisis de la estabilidad del sistema dentro de
un lazo cerrado de control y, al igual que los otros grficos definidos en el dominio
de la frecuencia, se emplea para el diseo de controladores dentro de un lazo cerrado
de control.

Carta de Nichols
La Carta de Nichols es la representacin para un sistema en lazo cerrado de un
mapa de crculos de magnitud constante y de crculos de fase constante en
coordenadas rectangulares de
[()]
[()]. Para el diseo de

controladores dentro de un lazo cerrado es til la superposicin en una misma
representacin el diagrama de Nichols del sistema en lazo abierto junto con la carta
de Nichols.

Funcin de Transferencia de un Lazo Cerrado de Control
Considere que G(s) es la funcin de transferencia en lazo abierto de un sistema
dentro de un lazo cerrado de control por retroalimentacin y cuya funcin de
transferencia M(s) es:

()
()
()

La funcin de transferencia sinusoidal del sistema en lazo abierto es una expresin
compleja en funcin de la frecuencia y se puede representar simblicamente de la
siguiente manera:

() [()] [()]

Siendo
, la parte real de la expresin compleja que corresponde a G(jw) y
la
parte imaginaria de la misma.
Al evaluar la funcin de transferencia del lazo cerrado de control, M(s), para s = jw,
resulta que:

()
()
()

As el mdulo y el ngulo de M(jw) sern:

|()|

[()]
)

Lugar Geomtrico de M Constante en el Plano G(jw)

Si, por simplificacin, se toma al mdulo de M(jw) = M se tiene que:

(

De la anterior igualdad se puede hacer las operaciones algebraicas que permitan
reorganizarla y transformarla a la siguiente forma:

(

Para un valor dado de M, esta ecuacin representa un crculo con centro en las
coordenadas (
) y un radio con una medida dada por |
|. Cuando M
toma diferentes valores, la ecuacin anterior describe en el plano G(jw), una familia
de crculos que se llaman lugar geomtrico de M constante, o crculos de M
constante; stos son simtricos con respecto a la lnea M =1 y al eje real.

Lugar Geomtrico de Fase Constante en el Plano G(jw)
La ecuacin del ngulo fase expresada anteriormente:

)

Se puede escribir como
)(
)

De la anterior igualdad se puede hacer las operaciones algebraicas que permitan
reorganizarla y transformarla a la siguiente forma:

(

Para un valor dado de N, esta ecuacin representa un crculo con centro en las
coordenadas (
) y un radio con una medida dada por |
|. Cuando N
toma diferentes valores, la ecuacin anterior describe en el plano G(jw), una familia
de crculos que se llaman lugar geomtrico de N constante, o crculos de N
constante. El lugar geomtrico de fase constante de un sistema en lazo cerrado se
puede graficar en el plano G(jw) a travs de un mtodo similar al usado para graficar
el lugar geomtrico de M constante. En la Figura 5.2 se muestra una carta de Nichols
construida para un conjunto de crculos de magnitud constante y para un conjunto de
crculos de fase constante mediante un procedimiento codificado con Matlab en un
archivo de extensin eme denominado nichols1.

Figura 5.2 Carta de Nichols en Coordenadas Rectangulares
Carta de Nichols en Coordenadas Polares
Al observar la carta de Nichols en coordenadas rectangulares se encuentra que
resulta ms sencillo conocer la magnitud y el ngulo de la funcin de transferencia
sinusoidal empleando para ello los diagramas de Bode que el conocer las partes real
e imaginaria de la funcin de transferencia sinusoidal por medio de la carta de
Nichols en coordenadas rectangulares. Por esta razn se propone la transformacin
de la carta de Nichols a una representacin en coordenadas polares como la que se
muestra en la Figura 5.3, siendo los ejes la magnitud y el ngulo fase de la funcin
de transferencia en lazo abierto. En este tipo de transformacin, los crculos M y los
crculos N se distorsionan y pierden su forma circular

Figura 5.3 Carta de Nichols en Coordenadas Polares

La Carta de Nichols que se muestra en la Figura 5.3 es construida, con el archivo
nichols2 de extensin punto eme codificado con Matlab, para un conjunto de valores
de magnitud y fase.
Con la ayuda de Matlab es muy simple la superposicin de la carta de Nichols sobre
un diagrama de Nichols. Se anexa digitando la palabra clave ngrid despus de
construido el diagrama de Nichols. La Figura 5.4 muestra la carta de Nichols
superpuesta sobre el diagrama de Nichols mostrado en la Figura 5.1

Figura 5.4 Carta de Nichols superpuesta sobre Diagrama de Nichols

Algunas caractersticas de la carta de Nichols como recurso para el anlisis de
estabilidad de un sistema son:
- El punto crtico es la intercepcin del eje de ganancia 0 db (cero db) y el eje
de fase -180.
- La intercepcin del diagrama de Nichols de un sistema con el eje de fase -
180 se denomina el cruce de fase y la ordenada correspondiente es la
relacin de magnitudes para una fase de -180. Con esta se estima el valor de
la ganancia ultima para un controlador proporcional dentro de un lazo cerrado
de control
- La intercepcin del diagrama de Nichols de un sistema con el eje de
magnitud 0 db se denomina Cruce de Ganancia
- El margen de ganancia es la distancia vertical en db medida desde el cruce de
fase al punto crtico.
- El margen de fase es la distancia horizontal en db medida desde el cruce de
magnitudes hasta el punto critico
A continuacin se repite el anlisis de estabilidad para los lazos de control
considerados en la aplicacin del criterio de Bode con el objeto de comparar los
resultados obtenidos con los que arroja la utilizacin del diagrama de Nichols junto
con la carta de Nichols

Anlisis de estabilidad de un lazo de control proporcional mediante el
Diagrama de Nichols y la Carta de Nichols
Los elementos considerados dentro del lazo de control en la Leccin 17 se
caracterizan con las siguientes funciones de transferencia.

Controlador:
c c
K s G = ) (
(17.13)
Vlvula de control:
1 3
016 . 0
) (
+
=
s
s G
c
(17.14)
Proceso:
1 30
50
) (
+
=
s
s G
c
(17.15)
Sensor/Transmisor:
1 10
1
) (
+
=
s
s G
c
(17.16)

La funcin de transferencia en lazo abierto (OLTF) es por lo tanto:

) 1 3 )( 1 30 )( 1 10 (
8 . 0
+ + +
=
s s s
K
OLTF
c
(17.17)

Las ecuaciones para la relacin de magnitudes y el ngulo fase del sistema en lazo
abierto en funcin de la frecuencia estn dados por

) 1 ) 3 ( 1 ) 30 ( 1 ) 10 (
1
8 . 0
2 2 2
+ + +
= =
w w w
K
AR
MR
c
(17.18)
) 3 ( tan ) 30 ( tan ) 10 ( tan
1 1 1
w w w

= u
(17.19)

La solucin del anterior sistema de ecuaciones para una fase de -180 obtenida con
Matlab arroja los siguientes resultados

833 . 23
0524 . 0
/ 2186 . 0
=
=
=
cu
K
MR
seg rad w

El diagrama de Nichols correspondiente a la funcin de transferencia de lazo
abierto (17.17) junto con la Carta de Nichols se muestra en la Figura 5.5.

Figura 5.5. Diagrama de Nichols para el lazo de control proporcional
Con la ayuda de Matlab se despliega el men que especifica la localizacin del cruce
de fase y se observa que corresponde a una frecuencia de 0.218 rad/seg y una
magnitud de -27.5 db. La ganancia ltima para un controlador proporcional se
estima evaluando esta magnitud para una relacin de amplitudes de 1, es decir que:

7 . 23
) 20 / 5 . 27 ( ^ 10
1 1
) log( 20
=

= =
=
cu
cu
K
db MR
K
MR db

El resultado es aproximadamente igual al obtenido tanto analticamente como con
los diagramas de Bode. Los mrgenes mnimos de ganancia y de fase se pueden
resaltar desplegando el men contextual con un clic derecho sobre el diagrama y
seleccionando la opcin Minimum Stability Margins. Matlab muestra sobre el
diagrama las lneas correspondientes desde los puntos de cruce hasta el punto
crtico.

Anlisis del efecto del tiempo muerto en la estabilidad de un lazo de
control proporcional mediante el Diagrama de Nichols.
Para este anlisis se introduce un tiempo muerto de 2 segundos en la funcin de
transferencia del sensor, entonces la funcin de transferencia del sistema en lazo
abierto es ahora,

) 1 3 )( 1 30 )( 1 10 (
8 . 0
2
+ + +
=

s s s
e K
OLTF
s
c
(17.20)


) 1 ) 3 ( 1 ) 30 ( 1 ) 10 (
1
8 . 0
2 2 2
+ + +
= =
w w w
K
AR
MR
c
(17.21)
) 3 ( tan ) 30 ( tan ) 10 ( tan 2
1 1 1
w w w w

= u
(17.22)


7651 . 12
0979 . 0
/ 1596 . 0
=
=
=
cu
K
MR
seg rad w

El diagrama de Nichols correspondiente a la funcin de transferencia de lazo
abierto (17.20) se muestra en la Figura 5.6

Figura 5.6. Diagrama de Nichols para lazo de control proporcional con tiempo
muerto

74 . 12
) 20 / 1 . 22 ( ^ 10
1 1
) log( 20
=

= =
=
cu
cu
K
db MR
K
MR db

los diagramas de Bode.

Anlisis del efecto de la accin integral en la estabilidad de un lazo de
control proporcional integral mediante el Diagrama de Nichols
Considere que el controlador del lazo considerado en la OLTF de la ecuacin
(17.17) es de acciones proporcional e integral y no incluye tiempo muerto y se
mantienen las dinmicas de los otros elementos. Asigne al controlador un tiempo
integral de 1 segundo. Entonces la funcin de transferencia en lazo abierto es

) 1 3 )( 1 30 )( 1 10 (
) 1 ( 8 . 0
+ + +
+
=
s s s s
s K
OLTF
c
(17.23)


) 1 ) 3 ( 1 ) 30 ( 1 ) 10 (
1
8 . 0
2 2 2
2
+ + +
+
= =
w w w w
w
K
AR
MR
c
(17.24)
2
) 3 ( tan ) 30 ( tan ) 10 ( tan ) ( tan
1 1 1 1
t
u =

w w w w
(17.25)


1338 . 0
34 . 9
/ 0513 . 0
=
=
=
cu
K
MR
seg rad w

La Figura 5.7 muestra el diagrama Nichols para el sistema con la funcin de
transferencia en lazo abierto 17.17 compensado con un controlador proporcional
integral con un tiempo integral de 1 segundo

Figura 5.7. Diagrama de Nichols para lazo con control PI (t
I
= 1 seg)

magnitud de 17.5 db. La ganancia ltima para un controlador proporcional se estima
evaluando esta magnitud para una relacin de amplitudes de 1, es decir que:

133 . 0
) 20 / 5 . 17 ( ^ 10
1 1
) log( 20
=
= =
=
cu
cu
K
db MR
K
MR db


Anlisis del efecto de la accin derivativa en la estabilidad de un lazo de
control proporcional derivativo mediante el Diagrama de Bode
Considere que el controlador del lazo considerado en la OLTF de la ecuacin
(17.17) es de acciones proporcional derivativa sin incluir tiempo muerto y con una
funcin de transferencia de la forma,

|
.
|
\
|
+
+
=
s
s
K s G
c c
5 . 1 1
15 1
) (
(17.26)

Entonces, la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto compensada con el
controlador definido en la ecuacin 17.26 se expresa con la siguiente forma:

) 1 3 )( 1 30 )( 1 10 )( 1 5 . 1 (
) 1 15 ( 8 . 0
+ + + +
+
=
s s s s
s K
OLTF
c
(17.27)


) 1 ) 3 ( 1 ) 30 ( 1 ) 10 ( 1 ) 5 . 1 (
1 ) 15 (
8 . 0
2 2 2 2
2
+ + + +
+
= =
w w w w
w
K
AR
MR
c
(17.28)
) 5 . 1 ( tan ) 3 ( tan ) 30 ( tan ) 10 ( tan ) 15 ( tan
1 1 1 1 1
w w w w w

= u
(17.29)


06 . 33
038 . 0
/ 537 . 0
=
=
=
cu
K
MR
seg rad w

Figura 5.8. Diagrama de Nichols para el lazo de control PD
La Figura 5.8 muestra el diagrama de Nichols para un controlador proporcional
derivado con un tiempo derivativo de 15 segundos y una funcin de transferencia
dada por la expresin 17.26.

11 . 33
) 20 / 4 . 30 ( ^ 10
1 1
) log( 20
=

= =
=
cu
cu
K
db MR
K
MR db


Figura 5.9. Diagrama de Nichols para el lazo de control PD

La Figura 5.9 muestra el diagrama de Nichols para un controlador PD con una
funcin de transferencia como la 17.26 y una ganancia de 20. Se despliegan los
mrgenes de fase (15.7) y ganancia (4.37 db) con las lneas con unen los cruces de
fase y magnitud con el punto crtico y se despliegan los mens que muestran los
valores de dichos mrgenes y las respectivas frecuencias de cruce (W
cg
= 0.547
rad/seg, W
cp
= 0.416 rad/seg).

CASO DE ESTUDIO

1. Construya el Diagrama de Nichols para la siguiente funcin de transferencia
en lazo abierto

) 5 )( 10 2 (
) 1 (
) (
2
+ + +
+
=
s s s s
s Kc
s G

Determine:
1. La Ganancia ultima para un controlador proporcional
2. La Frecuencia ultima de la respuesta del lazo cerrado de control
3. El periodo ultimo de la respuesta estable del lazo cerrado de control
4. La respuesta ultima del lazo cerrado de control (Grafica)
5. El margen de fase y el margen de ganancia cuando se le asigne al
controlador proporcional una ganancia de 20
6. La frecuencia de cruce de magnitud y la frecuencia de cruce de fase

Archivo nichols1.m
clc
db = [-5 -3 -2 2 3 5]; % Valores constantes de magnitud en db
te = [-60 -45 -30 30 45 60]; % Valores constantes de fase en grados

M = 10.^(db./20); % Valores constantes de magnitud absolutos
N = tan(te*pi/180); % Valores constantes de tangentes de fase
n = length(M); % Numero de valores para magnitud

for i = 1:n
r = abs(M(i)/(1 - (M(i))^2)); % Radio del circulo M
h = ((M(i))^2)/(1 - (M(i))^2); % Abscisa del centro del circulo M
r1 = sqrt((1/4) + 1/(4*(N(i))^2)); % Radio del circulo N
h1 = -1/2; % Abscisa del centro del circulo N
k1 = 1/(2*N(i)); % Ordenada del centro del circulo N

t = 0:pi/50:2*pi;
m = length(t);

for j = 1:m
x(j) = r*cos(t(j));
y(j) = r*sin(t(j));
x1(j) = r1*cos(t(j));
y1(j) = r1*sin(t(j));
end

figure(1)
plot(h + x, y,'r',h1 + x1, k1 + y1,'k')
text(h, r + 0.09, [num2str(db(i)),' db'],'Color','r')
hold on
if i < 4
text(h1, k1 - (r1 + 0.09), [num2str(te(i)),''],'Color','k')
else
text(h1, k1 + (r1 + 0.09), [num2str(te(i)),''],'Color','k')
end

end

axis equal
xlabel('Re[G(jw)]','FontSize',14)
ylabel('Im[G(jw)]','FontSize',14)
title({' ';' ';'Carta de Nichols';'Circulos de Magnitud Constante y Circulos de Fase
Constante'},'FontSize',14)

Archivo nichols2.m
% Se borran todos los contenidos previos de la interfaz de MATLAB
clc
clf
clear all

% Color para los trazos de la grafica
color = [0 0 0]; % Negro

% Construccion de los lugares geometricos de magnitud constante
Mag = [6 3 1 .5 .25 0 -0.25 -1 -3 -6 -12 -20 -40 -60 -80 -100]; % Valores
para la magnitud, dB
Fase = [1 2 3 4 5 7.5 10 15 20 25 30 45 60 75 90 105 120 135 150 175 180]; %
Valores para la fase,

% Vectores temporales para trazar los lugares geometricos
px = zeros([1 length(Fase)]);
py = zeros([1 length(Fase)]);

% Ciclo para el trazado de los lugares geometricos
for dB = Mag
n = 1; % indice para vectores px y py
% Trazado de un lugar geometrico de magnitud constante
for alpha = Fase
[x, y] = pol2cart(alpha*pi/180, 10.^(dB/20)); % conversion de coordenadas
polares a cartesianas
H = x + 1i*y; % valor de la CLFT
G = H./(1 - H); % calculo de la OLFT
[N, M] = cart2pol(real(G), imag(G)); % conversion de coordenadas
cartesianas a polares
px(n) = N*180/pi; % almacenamiento en los vectores
temporales
py(n) = 20*log10(M);
n = n + 1; % proximo indice de almacenamiento
end
plot(px, py, ':', 'color', color) % trazado del lugar geometrico
hold('on')
n = 1; % indice para vectores px y py
% Trazado de un lugar geometrico de magnitud constante, complemento
for alpha = -Fase
[x, y] = pol2cart(alpha*pi/180, 10.^(dB/20));
H = x + 1i*y;
G = H./(1 - H);
[N, M] = cart2pol(real(G), imag(G));
px(n) = N*180/pi+360; %se suma 360, para obtener angulos desde los
180 hasta los 360
py(n) = 20*log10(M);
n = n + 1;
end
plot(px, py, ':', 'color', color)
% para que la informacion se vea clara hay que excluir el texto de los
% lugares geometricos que estan muy cercanos, los menores que 0 dB
if dB < 0
text(px(1)-15, py(1)+2, [num2str(dB) ' dB'])
else
text(px(1), py(1), [num2str(dB) ' dB'])
end
end

% Construccion de los lugares geometricos de fase constante
Mag = [6 3 2 1 .75 .5 .4 .3 .25 .2 .15 .1 .05 0 -.05 -.1 -.15 -.2 -.25 -.3 -.4 -.5 -.75 -1 -
2 -3 -4 -5 -6 -9 -12 -16 -20 -40 -60 -100];
Fase = [1 2 5 10 20 40 60 80 100 120 150 180];

% Vectores temporales para trazar los lugares geometricos
px = zeros([1 length(Mag)]);
py = zeros([1 length(Mag)]);

% Ciclo para el trazado de los lugares geometricos
for alpha = Fase
n = 1;
for dB = Mag
H = x + 1i*y;
G = H./(1 - H);
px(n) = N*180/pi;
py(n) = 20*log10(M);
n = n + 1;
end
hold('on')
text(px(25), py(25), [num2str(alpha) ''])

end

% Ciclo para el trazado de los lugares geometricos, complemento
for alpha = -Fase
n = 1;
for dB = Mag
H = x + 1i*y;
G = H./(1 - H);
px(n) = N*180/pi + 360;
py(n) = 20*log10(M);
n = n + 1;
end
hold('on')
text(px(25), py(25), [num2str(360 + alpha) ''])
end

% Se ubica una cruz para indicar el lugar geometrico -1 + j0, que es en:
% 0 dB y 180
plot(180, 0, '+r')

% Se fijan los limites de los ejes
axis([0 360 -100 40])

% Se etiquetan los los ejes y el titulo
ylabel('Ganancia, dB', 'fontsize', 14)
xlabel('Fase, ', 'fontsize', 14)
title({' ';'Carta de Nichols'}, 'fontsize', 20)

Archivo nichols3.m
clc; clear all;
hp = tf(50, [30 1]); % Proceso
hv = tf(0.016, [3 1]); % Valvula
hs = tf(1, [10 1]); % Sensor
oltf = hp*hv*hs; % Sistema en Lazo Abierto
syms x w
disp('Frecuencia Ultima')
w = double(solve('-atan(10*x) - atan(30*x) - atan(3*x) + pi'))

disp('Relacion de Magnitudes')
MR = (1/sqrt(1 + (10*w)^2))*(1/sqrt(1 + (30*w)^2))*(1/sqrt(1 + (3*w)^2))

disp('Ganancia Ultima del Controlador Proporcional')
Kcu = 1/(0.8*MR)

P = nicholsoptions;
P.Grid = 'on';
P.Title.FontSize = 16;
P.Title.FontAngle = 'italic';
P.Title.FontWeight = 'bold';
P.Xlabel.FontSize = 16;
P.Xlabel.FontAngle = 'italic';
P.Xlabel.FontWeight = 'bold';
P.Ylabel.FontSize = 16;
P.Ylabel.FontAngle = 'italic';
P.Ylabel.FontWeight = 'bold';

figure(1)
h = nicholsplot(oltf,P);
title('Diagrama de Nichols');
ylabel('Magnitud del Lazo Abierto')
xlabel('Fase del Lazo Abierto');

Kc = input('Introduzca la Ganancia del Controlador Proporcional = ');
to = input('Introduzca el Tiempo de Simulacion = ');

figure(2)
plant = feedback(Kc*oltf,1);
step(plant,to);
grid
title('Respuesta Paso Unitario - Lazo de Control Proporcional','FontSize',14)
xlabel('Tiempo','FontSize',14)
ylabel('Respuesta','FontSize',14)

Archivo nichols4.m
clc; clear all;
hp = tf(50, [30 1]); % Proceso
hv = tf(0.016, [3 1]); % Valvula
hs = tf(1, [10 1], 'inputdelay',2); % Sensor
oltf = hp*hv*hs; % Sistema en Lazo Abierto
syms x w
disp('Frecuencia Ultima')
w = double(solve('-2*x - atan(10*x) - atan(30*x) - atan(3*x) + pi'))

disp('Relacion de Magnitudes')
MR = (1/sqrt(1 + (10*w)^2))*(1/sqrt(1 + (30*w)^2))*(1/sqrt(1 + (3*w)^2))

Kcu = 1/(0.8*MR)

P = nicholsoptions;
P.Grid = 'on';

figure(1)

Kc = input('Introduzca la Ganancia del Controlador Proporcional = ');

figure(2)
[num,den] = pade(2,2);
h1 = tf(num,den);
h2 = tf(1, [10 1]);
hs1 = h1*h2;
oltf1 = hp*hv*hs1;
plant = feedback(Kc*oltf1,1);
step(plant,to);
grid
title('Respuesta Paso Unitario - Lazo de Control Proporcional','FontSize',14)

Archivo nichols5.m
clc; clear all;
hp = tf(50, [30 1]); % Proceso
hv = tf(0.016, [3 1]); % Valvula
hs = tf(1, [10 1]); % Sensor
hc = tf([1 1],[1 0]); % Controlador Integral
oltf = hp*hv*hs*hc; % Sistema en Lazo Abierto

P = nicholsoptions;
P.Grid = 'on';

figure(1)

Archivo nichols6.m
clc; clear all;
hp = tf(50, [30 1]); % Proceso
hv = tf(0.016, [3 1]); % Valvula
hs = tf(1, [10 1]); % Sensor
hc = tf([15 1],[1.5 1]); % Controlador
oltf = hp*hv*hs*hc; % Sistema en Lazo Abierto

P = nicholsoptions;
P.Grid = 'on';

figure(1)
ylabel('Magnitud')
xlabel('Fase');

syms x w
disp('Frecuencia Ultima y Relacion de Magnitudes')
w1 = double(solve('atan(15*x) - atan(10*x) - atan(30*x) - atan(3*x)- atan(1.5*x) +
pi'));
n = length(w1);
for i =1:n
if isreal(w1(i))
w = w1(i)
MR = (1/sqrt(1 + (10*w)^2))*(1/sqrt(1 + (30*w)^2))*(1/sqrt(1 +
(3*w)^2))*(1/sqrt(1 + (1.5*w)^2))*(sqrt(1 + (15*w)^2))
else
end
end

Kcu = 1/(0.8*MR)

Kc = input('Introduzca la Ganancia del Controlador = ');

figure(2)
plant = feedback(Kc*oltf,1);
step(plant,to);
grid
title('Respuesta Paso Unitario - Lazo de Control Por Retardo','FontSize',14)

Leccion 15. Cartas de Nichols

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5.

DIAGRAMA Y CARTA DE NICHOLS

, la parte real de la expresin compleja que corresponde a G(jw) y

[()]. Para el diseo de

, la parte real de la expresin compleja que corresponde a G(jw) y

) y un radio con una medida dada por |

) y un radio con una medida dada por |

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