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Descripcin

Montaje e instalacin
para el controlador
del motor
CMMP-AS-...-M3
760323
1203NH
Controlador del motor
CMMP-AS-...-M3
CMMP-AS-...-M3
2 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Traduccin del manual original
GDCP-CMMP-M3-HW-ES
CANopen

, Heidenhain

, EnDat

, PHOENIX

son marcas registradas de los propietarios correspon-


dientes de las marcas en determinados pases.
Identificacin de peligros e indicaciones para evitarlos:
Peligro
Peligros inminentes que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte.
Advertencia
Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte.
Atencin
Peligros que pueden ocasionar lesiones leves o daos materiales graves.
Otros smbolos:
Nota
Daos materiales o prdida de funcionalidad.
Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentacin.
Accesorios indispensables o convenientes.
Informacin sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente.
Identificadores de texto:
Actividades que se pueden realizar en cualquier orden.
1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado.
Enumeraciones generales.
CMMP-AS-...-M3
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 3
Contenido CMMP-AS-...-M3
1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Seguridad 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Indicaciones de seguridad para la puesta a punto, reparacin y puesta fuera
de servicio. 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Proteccin mediante tensin baja de proteccin (PELV) contra descarga elctrica 9
1.1.3 Uso previsto 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Requerimientos para el uso del producto 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Requerimientos tcnicos 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Cualificaciones del personal tcnico (requerimientos que debe cumplir el personal) 10
1.2.3 Aplicaciones y certificaciones 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4 Reparaciones y eliminacin 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Resumen del producto 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 El sistema completo CMMP-AS-...-M3 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Dotacin del suministro 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Vista del aparato 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Fusible para la red 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Instalacin mecnica 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Notas importantes 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Montaje 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Mdulo en la posicin de enchufe Ext3 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Interfaz en posicin de enchufe Ext1 o Ext2 (opcional) 21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Controlador del motor 22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Instalacin elctrica 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Asignacin de conectores enchufables 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Conexin: comunicacin I/O [X1] 28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Conector [X1] 28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Asignacin de clavijas [X1] 28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Conexin: resolver [X2A] 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Conector [X2A] 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2 Asignacin de clavijas [X2A] 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Conexin: encoder [X2B] 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1 Conector [X2B] 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2 Asignacin de clavijas [X2B] 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMP-AS-...-M3
4 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
4.5 Conexin: bus CAN [X4] 34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1 Conector [X4] 34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2 Asignacin de clavijas [X4] 34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Conexin: motor [X6] 35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.1 Conector [X6] 35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.2 Asignacin de clavijas [X6] 35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7 Conexin: fuente de alimentacin [X9] 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.1 Conector 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.2 Asignacin de clavijas [X9] monofsica 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.3 Asignacin de clavijas [X9] trifsica 38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.4 Alimentacin AC 38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.5 Resistencia de frenado 39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8 Conexin: entrada de encoder incremental [X10] 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.1 Conector [X10] 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.2 Asignacin de clavijas [X10] 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.3 Tipo y ejecucin del cable [X10] 41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.4 Indicaciones de conexin [X10] 41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9 Conexin: salida de encoder incremental [X11] 41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.1 Conector [X11] 41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.2 Asignacin de clavijas [X11] 41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10 Instrucciones para una instalacin segura y conforme a la EMC 42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10.1Explicaciones y conceptos 42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10.2Generalidades acerca de la EMC 42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10.3reas EMC: primer y segundo entorno 43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10.4Cableado adecuado segn EMC 43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10.5Funcionamiento con cables de motor largos 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10.6Proteccin EDS 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Puesta a punto 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Instrucciones generales de conexin 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Interfaces FCT 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Resumen de interfaces 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 USB [X19] 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Ethernet TCP/IP [X18] 46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Herramienta/material 47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Conexin del motor 47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Conexin del controlador de motor CMMP-AS-...-M3 a la alimentacin de corriente 48 . . . . .
5.6 Conexin del PC 48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Comprobacin de disponibilidad para funcionar 48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMP-AS-...-M3
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 5
6 Funciones de servicio y mensajes de diagnosis 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Funciones de proteccin y de servicio 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Cuadro general 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2 Deteccin de fallo de fase y de red 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.3 Control de sobrecorriente y cortocircuitos 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.4 Control de sobretensin del circuito intermedio 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.5 Control de la temperatura para el disipador de calor 51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.6 Control del motor 51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.7 Control de I2t 51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.8 Control de potencia para el interruptor chopper de frenado 51 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.9 Estado de puesta a punto 52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.10Descarga rpida del circuito intermedio 52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de diagnosis 52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Elementos de mando e indicacin 52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2 Visualizador de siete segmentos 53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3 Validacin de mensajes de error 54 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.4 Mensajes de diagnosis 54 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A Apndice tcnico 55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1 Especificaciones tcnicas CMMP-AS-...-M3 55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1 Interfaces 61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Especificaciones tcnicas CAMC- 65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Encoders compatibles 66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4 Componentes del controlador USB 68 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B Mensajes de diagnosis 69 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMP-AS-...-M3
6 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Identificacin del producto, versiones
La presente descripcin se refiere a las siguientes versiones:
Controlador del motor a partir de Rev 01
Plugin FCT CMMP-AS a partir de la versin 2.0.x.
Placa de caractersticas (ejemplo) Significado
CMMP-AS-C2-3A-M3
1501325 XX
Rev XX
In: 1*(100230)V AC10%
(5060)Hz 3A
Out:3*(0270)V AC
(01000)Hz 2,5A
Max surround air temp 40 C
IND. CONT. EQ.
1UD1
Referencia CMMP-AS-C2-3A-M3
N de artculo 1501325
Nmero de serie XX
Versin de revisin Rev XX
Datos de entrada 100 230 V AC 10%
50 60 Hz 3A
Datos de salida 0 270 V AC
0 1.000 Hz 2,5 A
Temperatura ambiente mx. 40 C
Tab. 1 Placa de caractersticas CMMP-AS-C2-3A-M3
Asistencia tcnica
Ante cualquier problema tcnico, dirjase a su persona de contacto local de Festo.
CMMP-AS-...-M3
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 7
Documentacin
Hallar ms informacin sobre el controlador del motor en la documentacin indicada a continuacin:
Documentacin del usuario del controlador del motor CMMP-AS-...-M3
Nombre, tipo Contenido
Descripcin del hardware,
GDCP-CMMP-M3-HW-...
Montaje e instalacin para todas las variantes/clases de poten-
cia (de 1 fase y de 3 fases), asignacin de clavijas, mensajes de
error, mantenimiento.
Descripcin de las funciones,
GDCP-CMMP-M3-FW-...
Indicaciones sobre la puesta a punto con FCT + descripcin de
funciones (firmware). Resumen FHPP, bus de campo, tcnica de
seguridad.
Descripcin del FHPP,
GDCP-CMMP-M3-C-HP-...
Control y parametrizacin del controlador del motor mediante el
perfil Festo FHPP con los siguientes buses de campo: CANopen,
PROFIBUS, DeviceNet, EtherCAT.
Descripcin CiA 402 (DS 402),
GDCP-CMMP-M3-C-CO-...
Control y parametrizacin del controlador del motor mediante el
perfil de dispositivo CiA 402 (DS402) con los siguientes buses
de campo: CANopen y EtherCAT.
Descripcin de editor CAM,
P.BE-CMMP-CAM-SW-...
Funcionalidad del disco de levas (CAM) del controlador de
motor.
Descripcin del mdulo de
seguridad,
GDCP-CAMC-G-S1-...
Tcnica de seguridad funcional para el controlador del motor
con la funcin de seguridad STO.
Ayuda del plugin FCT CMMP-AS Interfaz y funciones del plugin CMMP-AS para Festo
Configuration Tool.
www.festo.com
Tab. 2 Documentacin del controlador del motor CMMP-AS-...-M3
1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto
8 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto
1.1 Seguridad
1.1.1 Indicaciones de seguridad para la puesta a punto, reparacin y puesta fuera de servicio.
Advertencia
Peligro de descarga elctrica.
En caso de mdulos no montados o placas ciegas en las posiciones de enchufe Ext1
Ext3.
En caso de cables no montados en los conectores [X6] y [X9].
Al desconectar cables de conexin bajo tensin.
El contacto con piezas bajo tensin causa lesiones graves y puede provocar la muerte.
El producto solo debe hacerse funcionar montado y cuando se han tomado todas las
medidas de seguridad.
Antes de tocar piezas bajo tensin durante trabajos de mantenimiento, reparacin y
limpieza as como durante interrupciones prolongadas de funcionamiento:
1. Dejar sin tensin el equipo elctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo
contra reconexiones.
2. Tras la desconexin es necesario esperar 5 minutos de tiempo de descarga y com-
probar que no haya tensin antes de acceder al controlador.
La funciones de seguridad generales no protegen de las descargas elctricas (elec-
trocucin), sino exclusivamente de los movimientos peligrosos.
Nota
Peligro a causa de movimientos inesperados del motor o del eje.
Asegrese de que el movimiento no pone en peligro a nadie.
Lleve a cabo un anlisis de riesgos conforme a la directiva de mquinas.
En base a dicho anlisis de riesgos, disee el sistema de seguridad para toda la
mquina, incluyendo todos los componentes integrados. Entre ellos se cuentan
tambin los accionamientos elctricos.
No est permitido puentear dispositivos de seguridad.
1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 9
1.1.2 Proteccin mediante tensin baja de proteccin (PELV) contra descarga elctrica
Advertencia
Para la alimentacin elctrica, utilice solamente circuitos PELV conformes con la
norma IEC/DIN EN 60204-1 (PELV = Protective Extra-Low Voltage, tensin ultra-baja
de proteccin).
Tenga tambin en cuenta los requisitos generales para circuitos PELV segn
IEC/DIN EN 60204-1.
Utilice slo fuentes de alimentacin que garanticen un aislamiento elctrico de la
tensin de alimentacin segn IEC DIN EN 60204-1.
Al utilizar fuentes de alimentacin PELV, se garantiza la proteccin ante descargas elctricas
(proteccin contra contacto directo e indirecto), segn IEC DIN EN 60204-1 (equipamiento elctrico de
mquinas, requerimientos generales).
1.1.3 Uso previsto
El CMMP-AS-...-M3. sirve para ...
el uso en armarios de maniobra para la alimentacin de servomotores AC y la regulacin de sus
pares (corriente), velocidad y posicin.
El CMMP-AS-...-M3 est diseado para el montaje en mquinas o instalaciones automatizadas y debe
utilizarse exclusivamente:
en perfecto estado tcnico,
en su estado original, sin modificaciones hechas por el usuario,
dentro de los lmites definidos en las especificaciones tcnicas del producto (apndice
A Apndice tcnico),
para uso industrial.
Nota
En caso de daos surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos ex-
pirarn los derechos de garanta y de responsabilidad por parte del fabricante.
1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto
10 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
1.2 Requerimientos para el uso del producto
Ponga esta documentacin a disposicin del constructor, del personal de montaje y del personal
encargado de la puesta a punto de la mquina o instalacin en la que se utiliza este producto.
Deben observarse en todo momento las indicaciones de esta documentacin. Considere asimismo
la documentacin del resto de los componentes y mdulos.
Observe las reglamentaciones legales especficas del lugar de destino as como:
directrices y normas,
las reglamentaciones de las organizaciones de inspeccin y empresas aseguradoras,
disposiciones nacionales.
1.2.1 Requerimientos tcnicos
Indicaciones generales a tener en cuenta siempre para garantizar un uso del producto seguro y confor-
me a lo previsto:
Observe las condiciones del entorno y de conexin del producto as como de todos los componen-
tes conectados determinadas en las especificaciones tcnicas (apndice A).
Este producto slo puede hacerse funcionar siguiendo las directrices correspondientes de
seguridad si se observan los lmites mximos de cargas.
Observe las advertencias y notas de esta documentacin.
1.2.2 Cualificaciones del personal tcnico (requerimientos que debe cumplir el personal)
El producto solo debe ser puesto en funcionamiento por una persona con formacin electrotcnica que
est familiarizada con:
la instalacin y el funcionamiento de sistemas de mando elctricos,
las directivas vigentes para la operacin de instalaciones de seguridad,
las directivas vigentes para la prevencin de accidentes y seguridad laboral y
la documentacin del producto.
1.2.3 Aplicaciones y certificaciones
Los estndares y valores de prueba que el producto respeta y cumple figuran en la seccin Es-
pecificaciones tcnicas (apndice A). La directiva EU correspondiente al producto puede hallarse
en la declaracin de conformidad.
Los certificados y la declaracin de conformidad de este producto pueden encontrarse en
www.festo.com.
1.2.4 Reparaciones y eliminacin
No est permitido realizar reparaciones en el controlador del motor. Si es necesario, cam-
bie el controlador del motor.
Observe las disposiciones locales en materia de eliminacin de residuos de mdulos
electrnicos.
2 Resumen del producto
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 11
2 Resumen del producto
2.1 El sistema completo CMMP-AS-...-M3
Un sistema completo del controlador del motor CMMP-AS-...-M3 est representado en Fig. 2.1
pgina 12. Para el funcionamiento del controlador de motor se necesitan los componentes
siguientes:
Interruptor general de red
Interruptor de proteccin FI (RCD) universal de 300 mA
Mdulo automtico de fusibles
Alimentacin de tensin 24 VDC
Controlador del motor CMMP-AS-...-M3
Motor con cable del motor y del encoder
Para la parametrizacin se necesita un PC con USB o cable de conexin Ethernet.
2 Resumen del producto
12 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
1
2
3
4
5
6
7
1 Interruptor general
2 Fusible
3 Unidad de alimentacin para tensin de la
lgica
4 Opcional: resistencia de frenado externa
5 Controlador del motor CMMP-AS-...-M3
6 PC
7 Motor (p. ej. EMMS-AS con encoder)
Fig. 2.1 Estructura completa del CMMP-AS-...-M3 con Motor y PC
2.2 Dotacin del suministro
El suministro comprende:
Dotacin del suministro
Controlador del motor CMMP-AS-...-M3
Conjunto para el operario CD
Descripcin resumida
Juego de conectores NEKM-C-7
Tab. 2.1 Dotacin del suministro
2 Resumen del producto
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 13
2.3 Vista del aparato
1
2
3
4
5
6
7
8
9
aJ
aA
aB
1 Posicin de enchufe para mdulo de
microinterruptores o mdulo de
seguridad [Ext3]
2 Ajustes del bus de campo [S1]
3 Posiciones de enchufe para mdulos de
expansin [Ext1/Ext2]
4 Activacin de la descarga del firmware [S3]
5 Ranura para tarjeta SD/MMC [M1]
6 Activacin de la resistencia de frenado
CANopen [S2]
7 Interfaz CANopen [X4]
8 Interfaz Ethernet [X18]
9 Interfaz USB [X19]
aJ Visualizador de 7 segmentos
aA Pulsador de Reset
aB LEDs
Fig. 2.2 Controlador del motor CMMP-AS-...-M3: vista frontal
2 Resumen del producto
14 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
4
5
3
2
1
1 Conexin PE
2 Fuente de alimentacin [X9]
3 Salida de transmisor incremental [X11]
4 Entrada de transmisor incremental [X10]
5 Comunicacin de I/O [X1]
Fig. 2.3 Controlador del motor CMMP-AS-...-3A-M3: vista superior
2 Resumen del producto
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 15
4
3
2
1
5
1 Conexin PE
2 Fuente de alimentacin [X9]
3 Salida de transmisor incremental [X11]
4 Entrada de transmisor incremental [X10]
5 Comunicacin de I/O [X1]
Fig. 2.4 Controlador del motor CMMP-AS-...-11A-P3-M3: vista superior
2 Resumen del producto
16 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
1 2
3
4
1 Conexin de borne de conexin elstica para
el apantallamiento exterior del cable del
motor
2 Conexin del motor [X6]
3 Conexin para el resolver [X2A]
4 Conexin para el encoder [X2B]
Fig. 2.5 Controlador del motor CMMP-AS-...-M3: vista inferior
2 Resumen del producto
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 17
2.4 Fusible para la red
En el cable de alimentacin debe colocarse un fusible automtico
1)
para proteger el cable:
Controlador del motor Fases Corriente Caracterstica
CMMP-AS-C2-3A-M3 1 16 B16
CMMP-AS-C5-3A-M3 1 16 B16
CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 3 16 B16
CMMP-AS-C10-11A-P3-M3 3 16 B16
1) El fusible requerido depende, entre otros factores, de la seccin de cable, la temperatura ambiente y el tipo de cableado.
Observe las indicaciones siguientes.
Tab. 2.2 Fusibles de red necesarios
Al colocar los fusibles tenga en cuenta tambin las normas siguientes:
EN 60204-1 Seguridad de mquinas: equipamiento elctrico de mquinas - parte 1:
requerimientos generales
Observe las reglamentaciones legales especficas del lugar de destino as como:
las directrices y normas,
las reglamentaciones de las organizaciones de inspeccin y empresas
aseguradoras,
disposiciones nacionales.
3 Instalacin mecnica
18 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
3 Instalacin mecnica
3.1 Notas importantes
Nota
El montaje debe realizarse con cuidado. Hay que asegurarse de que ni durante el mon-
taje ni durante el posterior funcionamiento del accionamiento caen virutas de metal,
polvo metlico o piezas de montaje (tornillos, tuercas, segmentos de conductos) en el
controlador del motor.
Nota
Los controladores de motor CMMP-AS-...-M3
solo se deben usar como aparatos para ser montados en el armario de maniobra.
Posicin de montaje vertical con la fuente de alimentacin [X9] hacia arriba.
Montar en la placa de montaje con ayuda de la oreja de fijacin.
Espacios para el montaje:
Para que el aparato disponga de la ventilacin suficiente, debe dejarse encima y
debajo del aparato una distancia de 100 mm en cada lado con respecto a otros
mdulos.
Para un cableado ptimo del cable del motor o del encoder se recomienda dejar en
la parte inferior del aparato un espacio libre para el montaje de 150 mm.
Los controladores de motor de la familia CMMP-AS-...-M3 estn diseados de tal
forma que, si se utilizan segn el uso previsto y se instalan debidamente, se pueden
conectar directamente en una placa de montaje disipadora del calor. Se debe tener
en cuenta que un calentamiento excesivo provocara un envejecimiento prematuro
y/o daos en el aparato. En caso de someter el controlador del motor CMMP-
AS-...-M3 a unas condiciones trmicas ms exigentes se recomienda dejar una dis-
tancia de montaje (Fig. 3.4).
3 Instalacin mecnica
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 19
3.2 Montaje
Observar las indicaciones de seguridad Captulo 1 al realizar trabajos de montaje e
instalacin.
Nota
Daos en la interfaz o en el controlador del motor a causa de una manipulacin
incorrecta.
Desconectar las tensiones de alimentacin antes de realizar trabajos de montaje e
instalacin. Volver a conectar las tensiones de alimentacin solo cuando los
trabajos de montaje e instalacin se hayan finalizado por completo.
Nunca se deben desenchufar mdulos ni interfaces del controlador del motor ni
enchufarlos mientras haya tensin.
Observar las normas sobre manipulacin de elementos sensibles a las descargas
electrostticas. No toque la pletina ni los pins de la regleta de bornes del con-
trolador del motor. Toque la interfaz nicamente por la placa frontal o por el borde
de la pletina.
3.2.1 Mdulo en la posicin de enchufe Ext3
Los controladores del motor CMMP-AS-...-M3 se suministran sin el mdulo en la posicin de enchufe
Ext3; la posicin de enchufe est cubierta por una lmina.
Para el funcionamiento del controlador del motor se tiene que montar un mdulo aprop-
iado en la posicin de enchufe Ext3:
mdulo de microinterruptores CAMC-DS-M1 o
mdulo de seguridad CAMC-G-S...
Montaje del mdulo
1. Retirar la lmina de la posicin de enchufe Ext3.
2. Introducir el mdulo de microinterruptores CAMC-DS-M1 o
el mdulo de seguridad CAMC-G-S... en la posicin de en-
chufe vaca Ext3 de modo que la pletina se desplace en las
guas laterales de la posicin de enchufe.
3. Empujar el mdulo y, al alcanzar la regleta de bornes den-
tro del controlador del motor, presionarlo con cuidado
hasta el tope.
4. Por ltimo, fijar el mdulo en la parte frontal del cuerpo del
controlador del motor con los dos tornillos. Par de apriete:
aprox. 0,35 Nm.
Fig. 3.1 Montaje y desmontaje
3 Instalacin mecnica
20 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Desmontaje del mdulo
1. Aflojar los tornillos del mdulo.
2. Aflojar el mdulo unos milmetros levantndolo ligeramente en el panel frontal.
3. Extraer el mdulo de la posicin de enchufe.
Interruptor DIP
Los ocho interruptores en los mdulos enchufables (Ext3) son interruptores DIP.
El estado de los interruptores DIP se lee al encenter la tensin de mando o tras un RESET. El con-
trolador del motor realiza las modificaciones de la posicin de los interruptores durante el funcionam-
iento solo despus de la siguiente conexin o RESET.
El significado del ajuste de los interruptores DIP depende de la interfaz de control
utilizada.
Interruptor
DIP
CANopen/DriveBus Profibus DeviceNet EtherCAT
Onboard CAMC-PB enchufado CAMC-DN enchufado CAMC-EC enchufado
1 NN Bit 0 NN Bit 0 NN Bit 0 No se utiliza
2 NN Bit 1 NN Bit 1 NN Bit 1 No se utiliza
3 NN Bit 2 NN Bit 2 NN Bit 2 No se utiliza
4 NN Bit 3 NN Bit 3 NN Bit 3 No se utiliza
5 NN Bit 4 NN Bit 4 NN Bit 4 No se utiliza
6 Velocidad de
transmisin
NN Bit 5 Velocidad de
transmisin
No se utiliza
7 Velocidad de
transmisin
NN Bit 6 Velocidad de
transmisin
No se utiliza
8 Activacin del bus de campo
NN = nmero de nodo
Tab. 3.1 Ajuste de la velocidad de transmisin y los nmeros de nodo
Interruptor DIP 1 Mbit/s
1)
500 kBit/s 250 kBit/s 125 kBit/s
6 ON OFF ON OFF
7 ON ON OFF OFF
1) Solo en CANopen/DriveBus; en DeviceNet se limita a 500 kBit/s.
Tab. 3.2 Ajuste de la velocidad de transmisin en CANopen y DeviceNet
Interruptor DIP 8 Bus de campo
1 Siempre activado
0 Siempre desconectado
Tab. 3.3 Activacin del bus de campo
Con el interruptor DIP 8 se activa el bus de campo de la interfaz enchufada CAMC-.... Si no
hay ninguna interfaz enchufada se activar el bus CAN [X4].
3 Instalacin mecnica
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 21
3.2.2 Interfaz en posicin de enchufe Ext1 o Ext2 (opcional)
Los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 se suministran sin interfaces en las posiciones de enchufe
Ext1 y Ext2, las posiciones de enchufe estn cerradas con tapas.
Mediante interfaces se puede aumentar el nmero de I/O digitales y/o de interfaces de bus de campo
del controlador del motor. Tab. 3.4 muestra las ranuras de conexin permitidas para las interfaces.
Ranura de
conexin
Interfaz
CAMC-F-PN CAMC-PB CAMC-F-EP CAMC-DN CAMC-EC CAMC-D-8E8A
Ext1
1)

1)

1)
x
1)
x
Ext2 x x x
1)
x x
1) Adicionalmente CAMC-D-8E8A permitido
Tab. 3.4 Ranuras de conexin permitidas Ext1 y Ext2 para las interfaces
Montaje de la interfaz
1. Extraer el tornillo con arandela elstica 1de la tapa de la
ranura de conexin permitida.
2. Levantar la tapa 2lateralmente con un destornillador
pequeo y retirarla.
3. Insertar la interfaz 3en la posicin de enchufe vaca de
modo que la pletina se desplace en las guas laterales 4
de la posicin de enchufe.
4. Empujar la interfaz y, al alcanzar la regleta de bornes den-
tro del controlador del motor, presionarla con cuidado
hasta el tope.
5. Por ltimo, fijar la interfaz en la parte frontal del cuerpo del
controlador del motor con el tornillo con arandela els-
tica 1. Par de apriete: aprox. 0,35 Nm.
Desmontaje de la interfaz
1. Desatornillar el tornillo con arandela elstica de la interfaz.
2. Aflojar la interfaz unos milmetros levantndolo ligeramen-
te en el panel frontal.
3. Extraer la interfaz de la posicin de enchufe.
4. Montar otra interfaz o una tapa.
1
2
3
4
1
Fig. 3.2 Montaje y desmontaje
(ejemplo: CAMC-PB)
3 Instalacin mecnica
22 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
3.2.3 Controlador del motor
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 posee tanto en la parte superior como en la inferior unas
orejas de sujecin. Con ellas se fija en posicin vertical el controlador de motor en una placa de mon-
taje. Las orejas de sujecin forman parte del disipador de calor, por lo que se dispone del mejor paso
de calor a la placa del armario de maniobra posible.
Para fijar el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 utilice tornillos del tamao M5.
Fig. 3.3 Controlador del motor CMMP-AS-...-M3: placa de montaje
CMMP-AS-... H1 L1 L2 L3 L4 L5 L6 B1 B2 B3 D1 D2
-3A-M3 [mm] 207 281 248 227 202 12,5 10,5 66 61 30,7 10 5,5
-11A-P3-M3 [mm] 247 330 297 276 252 12,5 10,5 79 75 37,5 10 5,5
Tab. 3.5 Controlador del motor CMMP-AS-...-M3: tabla de dimensiones
3 Instalacin mecnica
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 23
Fig. 3.4 Controlador del motor CMMP-AS-...-M3: distancia de montaje y espacio para el montaje
Controlador del motor L1 H1
1)
CMMP-AS-...-3A-M3 [mm] 71 100
CMMP-AS-...-11A-P3-M3 [mm] 85 100
1) Para un cableado ptimo del cable del motor o del encoder se recomienda dejar en la parte inferior del aparato un espacio libre
para el montaje de 150 mm.
Tab. 3.6 Controlador del motor CMMP-AS-...-M3: distancia de montaje y espacio para el montaje
4 Instalacin elctrica
24 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
4 Instalacin elctrica
4.1 Asignacin de conectores enchufables
La conexin del controlador del motor CMMP-AS-...-M3 a las tensiones de alimentacin, al motor, a la
resistencia de frenado externa y al freno de sostenimiento se realiza conforme a los siguientes es-
quemas de circuitos.
0 V
Resistencia de frenado
externa
alternativa
Alimentacin de 24V
Conexin para el
apantallamiento externo del cable del motor
Encoder/resolver
Transductor angular
PE
BR-CH
BR-INT
ZK+
ZK-
L
N
24V+
GND24V
L
N
U
V
W
PE
MT+
MT-
PE
BR+
BR-
E
M
3~
T
Q1
X9
X6
X2A/X2B
Monofsica
100VAC 230VAC +/- 10%
interna
PE
+24 V
Encoder
/resolver
Fig. 4.1 Conexin monofsica a la tensin de alimentacin y al motor
4 Instalacin elctrica
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 25
L1
0 V
Resistencia de frenado
externa
alternativa
Alimentacin de 24 V
Conexin para el
apantallamiento externo del cable del motor
Transductor angular
PE
BR-CH
BR-INT
ZK+
ZK-
L
N
24V+
GND24V
L2
U
V
W
PE
MT+
MT-
PE
BR+
BR-
E
M
3~
T
Q1
X9
X6
X2A/X2B
Bifsica
100VAC 230VAC +/- 10%
interna
PE
+24 V
Encoder/
Resolver
Fig. 4.2 Conexin bifsica a la tensin de alimentacin y al motor
4 Instalacin elctrica
26 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
+24 V
230 V CA -10%
480 V CA +10%
Resistencia de frenado
externa
interna
alternativa
Conexin para el
apantallamiento externo del cable del motor
Transductor angular
BR-EXT
BR-CH
BR-INT
ZK+
ZK-
L1
L2
L3
PE
24V+
GND24V
L1
L2
L3
PE
U
V
W
PE
MT+
MT-
PE
BR+
BR-
E
M
3~
T
0 V
Q1
X9
X6
X2A/X2B
Trifsica
Alimentacin de 24 V
Encoder/
Resolver
Fig. 4.3 Conexin trifsica a la tensin de alimentacin y al motor
4 Instalacin elctrica
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 27
Los cables de alimentacin para el paso de salida de potencia se conectan alternativamente a los sigu-
ientes bornes:
Conexin
Alimentacin (observar las notas del captulo 4.7.4 )
Alimentacin AC L, N En controladores del motor monofsicos
L1, L2, L3 En controladores del motor trifsicos
Alimentacin DC ZK+, ZK
Termostato automtico del motor
PTC o contacto
normalmente
cerrado/abierto
1)
(p. ej. KTY81)
MT+, MT;
[X6]
Cuando se conduce junto con las fases de motor
de una lnea.
Sensor trmico
analgico
1)
MT+, MT;
[X2A] o [X2B]
1) No en motores de la serie EMMS-AS
Tab. 4.1 Conexin de los cables de alimentacin
La conexin del encoder mediante el conector D-SUB a [X2A] o [X2B] est representada
esquemticamente a grosso modo en Fig. 4.1, Fig. 4.2 y Fig. 4.3.
Nota
En caso de invertirse la polaridad de las conexiones de la tensin de funcionamiento, de
una tensin de funcionamiento demasiado alta o de haberse intercambiado las
conexiones de la tensin de funcionamiento y del motor, el controlador de motor
CMMP-AS-...-M3 puede sufrir daos.
4 Instalacin elctrica
28 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
4.2 Conexin: comunicacin I/O [X1]
4.2.1 Conector [X1]
Controlador del motor Ejecucin en el aparato Contraclavija
CMMP-AS-...-M3 Conector D-SUB, 25 contactos,
casquillo
Conector D-SUB, 25 contactos, pines
Tab. 4.2 Ejecucin de conector [X1]
4.2.2 Asignacin de clavijas [X1]
[X1] N pin Denominacin Especificacin
13 DOUT3 Salida libremente programable
25 DOUT2 Salida libremente programable
12 DOUT1 Salida libremente programable
24 DOUT0 Salida de disponibilidad para funcionar
11 DIN9 Entrada de alta velocidad
23 DIN8 Entrada de inicio de proceso de posicionamiento
10 DIN7 Entrada de detector de final de carrera 1 (cerrado n < 0)
22 DIN6 Entrada de detector de final de carrera 0 (cerrado n > 0)
9 DIN5 Entrada de habilitacin de regulador
21 DIN4 Desbloqueo del paso de salida
8 DIN3 Seleccin de destino de posicionamiento Bit3
20 DIN2 Seleccin de destino de posicionamiento Bit2
7 DIN1 Seleccin de destino de posicionamiento Bit1
19 DIN0 Seleccin de destino de posicionamiento Bit0
6 GND24 Potencial de referencia para I/O digitales
18 +24 V Salida 24 V
5 AMON1 Salida analgica de supervisin 1
17 AMON0 Salida analgica de supervisin 0
4 +VREF Salida de referencia para potencimetro de valor
nominal
16 AIN2 Entradas de valor nominal 1 y 2, de un solo extremo,
tensin de entrada mx. 30 V
3 AIN1 Entradas de valor nominal 1 y 2, de un solo extremo,
tensin de entrada mx. 30 V
15 #AIN0 Entrada de valor nominal 0, diferencial, tensin de
entrada mxima 30 V
2 AIN0 Entrada de valor nominal 0, diferencial, tensin de
entrada mxima 30 V
14 AGND Potencial de referencia para seales analgicas
1 AGND Apantallamiento para seales analgicas, AGND
Tab. 4.3 Asignacin de clavijas: comunicacin I/O [X1]
4 Instalacin elctrica
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 29
Control CMMP-AS--M3
N pin
X1
AIN0
#AIN0
AIN1
AIN2
+VREF
AGND
AMON0
AMON1
AGND
100 mA
mx.
+24VDC
DIN0
DIN9
DOUT0
DOUT3
GND24
100 mA
mx.
PE PE
GND24
+24VDC
AGND
AIN0
#AIN0
AIN1/AIN2
AGND
AGND
+VREF
AGND
+15VDC
AMON0/1
AGND
DINX
AGND GND
GND24
GND
GND
GND24
+24VDC
DOUTX
Cuerpo del conector
2
15
3
16
4
14
17
5
14
1
18
19
11
24
13
6
Fig. 4.4 Esquema elctrico de base de conexin [X1]
Cable de control y conector D-Sub www.festo.com/catalogue.
4 Instalacin elctrica
30 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
4.3 Conexin: resolver [X2A]
4.3.1 Conector [X2A]
Controlador del motor Ejecucin en el aparato Contraclavija
CMMP-AS-...-M3 Conector D-SUB, 9 contactos,
casquillo
Conector D-SUB, 9 contactos,
pines
Tab. 4.4 Ejecucin de conector [X2A]
4.3.2 Asignacin de clavijas [X2A]
[X2A] N pin Denominacin Valor Especificacin
1 S2 3,5 V
eff
5-10 kHz
R
i
> 5 k
Seal de pista SENO,
diferencial 6 S4
2 S1 3,5 V
eff
5-10 kHz
R
i
> 5 k
Seal de pista COSENO,
diferencial 7 S3
3 AGND 0 V Apantallamiento para pares de
seales (apantallamiento
interior)
8 MT- GND Potencial de referencia de
sensor trmico
4 R1 7 V
eff
5-10 kHz
I
A
150 mA
eff
Seal de portadora para
resolver
9 R2 GND
5 MT+ +3,3 V R
i
= 2 k Sensor trmico del motor,
contacto normalmente
cerrado, PTC, KTY...
Tab. 4.5 Asignacin de clavijas [X2A]
El apantallamiento exterior debe estar siempre conectado al PE (cuerpo del conector) del controlador
del motor.
Los apantallamientos interiores deben tenderse nicamente en el controlador del motor
CMMP-AS-...-M3 en el PIN 3 de [X2A].
4 Instalacin elctrica
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 31
4.4 Conexin: encoder [X2B]
4.4.1 Conector [X2B]
Controlador del motor Ejecucin en el aparato Contraclavija
CMMP-AS-...-M3 Conector D-SUB, 15 contactos,
casquillo
Conector D-SUB, 15 contactos,
pines
Tab. 4.6 Ejecucin de conector [X2B]
4.4.2 Asignacin de clavijas [X2B]
[X2B] N pin Denominacin Valor Especificacin
1 MT+ +3,3 V R
i
= 2 k Sensor trmico del motor, con-
tacto normalmente cerrado,
PTC, KTY ...
9 U_SENS+ 5 V 12 V
R
I
L1 k
Cables del sensor para la
alimentacin del transmisor 2 U_SENS-
10 US 5 V/12 V 10%
I
max
= 300 mA
Tensin de funcionamiento
para transmisores incremen-
tales de alta resolucin
3 GND 0 V Potencial de referencia de
alimentacin del transmisor y
del sensor de temperatura del
motor
11 R 0,2 V
SS
0,8 V
SS
R
I
L120
Seal de pista de impulso de
puesta a cero (diferencial) del
transmisor incremental de alta
resolucin
4 R#
12 COS_Z1
1)
1 V
SS
R
I
L120
Seal de conmutacin
COSENO (diferencial) del
transmisor incremental de alta
resolucin
5 COS_Z1#
1)
13 SIN_Z1
1)
1 V
SS
R
I
L120
Seal de conmutacin SENO
(diferencial) del transmisor in-
cremental de alta resolucin
6 SIN_Z1#
1)
14 COS_Z0
1)
1 V
SS
10%
R
I
L120
Seal de pista COSENO
(diferencial) del transmisor in-
cremental de alta resolucin
7 COS_Z0#
1)
15 SIN_Z0
1)
1 V
SS
10%
R
I
L120
Seal de pista SENO (diferen-
cial) del transmisor incremen-
tal de alta resolucin
8 SIN_Z0#
1)
1) Transmisor Heidenhain: A=SIN_Z0; B=COS_Z0, C=SIN_Z1; D=COS_Z1
Tab. 4.7 Asignacin de clavijas: transmisor incremental analgico opcional
El apantallamiento exterior debe estar siempre conectado al PE (cuerpo del conector) del controlador
del motor.
4 Instalacin elctrica
32 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
[X2B] N pin Denominacin Valor Especificacin
1 MT+ +3,3 V R
i
= 2 k Sensor trmico del motor, con-
tacto normalmente cerrado,
PTC, KTY ...
9 U_SENS+ 5 V 12 V
R
I
L1 k
Cables del sensor para la
alimentacin del transmisor 2 U_SENS-
10 US 5 V/12 V 10%
I
max
= 300 mA
Tensin de funcionamiento
para transmisores incremen-
tales de alta resolucin
3 GND 0 V Potencial de referencia de
alimentacin del transmisor y
del sensor de temperatura del
motor
11
4
12 DATA 5 V
SS
R
I
L120
Cable de datos bidireccional
RS485 (diferencial) 5 DATA#
13 SCLK 5 V
SS
R
I
L120
Salida de ciclo RS485 (diferen-
cial) 6 SCLK#
14 COS_Z0
1)
1 V
SS
10%
R
I
L120
Seal de pista COSENO
(diferencial) del transmisor in-
cremental de alta resolucin
7 COS_Z0
1)
#
15 SIN_Z0
1)
1 V
SS
10%
R
I
L120
Seal de pista SENO (diferen-
cial) del transmisor incremen-
tal de alta resolucin
8 SIN_Z0
1)
#
1) Transmisor Heidenhain: A=SIN_Z0; B=COS_Z0
Tab. 4.8 Asignacin de clavijas: transmisor incremental con interfaz serie, p. ej. EnDat - opcional
El apantallamiento exterior debe estar siempre conectado al PE (cuerpo del conector) del controlador
del motor.
4 Instalacin elctrica
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 33
[X2B] N pin Denominacin Valor Especificacin
1 MT+ +3,3 V R
i
= 2 k Sensor trmico del motor, con-
tacto normalmente cerrado,
PTC, KTY ...
9 U_SENS+ 5 V 12 V
R
I
L1 k
Cables del sensor para la
alimentacin del transmisor 2 U_SENS-
10 US 5 V/12 V / 10%
I
max
= 300 mA
Tensin de funcionamiento
para transmisores incremen-
tales de alta resolucin
3 GND 0 V Potencial de referencia de
alimentacin del transmisor y
del sensor de temperatura del
motor
11 N 2 V
SS
5 V
SS
R
I
L120
Impulso de puesta a cero
RS422 (diferencial) del
transmisor incremental digital
4 N#
12 H_U 0V/5V
R
I
L2 k
en VCC
Fase U sensor Hall para con-
mutacin
5 H_V Fase V sensor Hall para con-
mutacin
13 H_W Fase W sensor Hall para con-
mutacin
6
14 A 2 V
SS
5 V
SS
R
I
L120
Seal de pista A RS422
(diferencial) del transmisor in-
cremental digital
7 A#
15 B 2 V
SS
5 V
SS
R
I
L120
Seal de pista B RS422
(diferencial) del transmisor in-
cremental digital
8 B#
Tab. 4.9 Asignacin de clavijas: transmisor incremental digital opcional
El apantallamiento exterior debe estar siempre conectado al PE (cuerpo del conector) del controlador
del motor.
4 Instalacin elctrica
34 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
4.5 Conexin: bus CAN [X4]
4.5.1 Conector [X4]
Controlador del motor Ejecucin en el aparato Contraclavija
CMMP-AS-...-M3 Conector D-SUB, 9 contactos,
clavija
Conector D-SUB, 9 contactos, cas-
quillo
Tab. 4.10 Ejecucin de conector [X4]
4.5.2 Asignacin de clavijas [X4]
[X4] N pin Denominacin Valor Descripcin
1 No asignado
6 CAN-GND Conectado galvnicamente con GND en
el controlador del motor
2 CAN-L Seal CAN negada (Dominant Low)
7 CAN H Seal CAN positiva (Dominant High)
3 CAN-GND Conectado galvnicamente con GND en
el controlador del motor
8 No asignado
4 No asignado
9 No asignado
5 CAN Shield Apantallamiento
Tab. 4.11 Asignacin de clavijas de interfaz CAN [X4]
4 Instalacin elctrica
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 35
4.6 Conexin: motor [X6]
4.6.1 Conector [X6]
Controlador del motor Ejecucin en el aparato Contraclavija Codificacin
CMMP-AS-C2-3A-M3 PHOENIX Contact
MSTBA 2.5/9-G-5.08 BK
PHOENIX Contact
MSTB 2.5/9-ST-5.08 BK
PIN1 (BR-)
CMMP-AS-C5-3A-M3
CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 PHOENIX Power-Combicon
PC 4/9-G-7,62 BK
PHOENIX Power-Combicon
PC 4 HV/9-G-7,62 BK

CMMP-AS-C10-11A-P3-M3
Tab. 4.12 Ejecucin de conector [X6]
4.6.2 Asignacin de clavijas [X6]
[X6]
1)
N pin Denominacin Valor Especificacin
1
9
1 BR- 0 V freno Freno de sostenimiento (motor), nivel
de seal en funcin del estado de
conmutacin, interruptor High-Side /
Low-Side
2 BR+ 24 V freno
3 PE PE Apantallamiento del cable para el
freno de sostenimiento y el sensor de
temperatura (en cables de Festo: nc)
4 -MTdig GND Sensor de temperatura del motor,
contacto normalmente cerrado, con-
tacto normalmente abierto, PTC, KTY.
5 +MTdig +3,3 V 5 mA
6 PE PE Conductor de proteccin a tierra del
motor
7 W Especificaciones
tcnicas
Tabla Tab. A.9
Conexin de las tres fases del motor
8 V
9 U
1) Ejemplo de conector del controlador del motor CMMP-AS-...-3A-M3
Tab. 4.13 Asignacin de clavijas [X6] Conexin: motor
El apantallamiento del cable del motor debe tenderse adems en el cuerpo del con-
trolador del motor (borne de conexin elstica: Fig. 2.5pgina 16).
En los bornes BR+ y BR- se puede conectar un freno de sostenimiento del motor. El freno inmovilizador
es alimentado por la alimentacin de la lgica del controlador del motor. Hay que observar la corriente
de salida mxima facilitada por el controlador del motor CMMP-AS-...-M3.
Para soltar el freno de sostenimiento debe asegurarse que se respetan las tolerancias de
tensin en los bornes de conexin del freno de sostenimiento.
Observar al respecto las indicaciones de la Tab. A.4 pgina 56.
4 Instalacin elctrica
36 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
En caso necesario, hay que conmutar un rel entre el aparato y el freno inmovilizador, tal como se rep-
resenta en la Fig. 4.5pgina 36:
CMMP-AS-...-M3
BR+
BR-
Resistencia y
condensador para
supresin del arco (voltaico)
+24V unidad de alimentacin
GND unidad de alimentacin
+24V freno
GND, freno
Motor
Diodo de libre circulacin
Fig. 4.5 Conexin de un freno inmovilizador con elevado consumo de corriente del aparato
Al conmutar corrientes continuas inductivas a travs del rel se generan fuertes corrien-
tes con formacin de chispas. Para eliminar las perturbaciones recomendamos la unidad
para eliminacin de perturbaciones RC integrada, p. ej. de la empresa Evox RIFA, referen-
cia: PMR205AC6470M022 (unidad RC con 22 en serie con 0,47 F).
4 Instalacin elctrica
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 37
4.7 Conexin: fuente de alimentacin [X9]
El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 tambin recibe su alimentacin de corriente de 24 VDC para
la electrnica de control a travs del conector enchufable [X9].
La alimentacin de red es monofsica en los controladores de motor CMMP-AS--3A-M3 y trifsica en
los controladores de motor CMMP-AS--11A-P3-M3.
4.7.1 Conector
Controlador del motor Ejecucin en el aparato Contraclavija Codificacin
CMMP-AS-C2-3A-M3 PHOENIX Contact
MSTBA 2,5/9-G-5,08-BK
PHOENIX Contact
MSTB 2,5/9-ST-5,08-BK
PIN9 (GND24V)
CMMP-AS-C5-3A-M3
CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 PHOENIX
Power-COMBICON
PC 4 HV/11-G-7,62-BK
PHOENIX
Power-COMBICON
PC 4 HV/11-ST-7,62-BK

CMMP-AS-C10-11A-P3-M3
Tab. 4.14 Ejecucin de conector [X9]
4.7.2 Asignacin de clavijas [X9] monofsica
[X9] N pin Denominacin Valor Especificacin
1
9
1 L 100 230 VAC
10%
50 60 Hz
Fase de red
2 N Conductor neutro de red (potencial
de referencia)
3 ZK+ < 440 VDC Alimentacin alternativa:
tensin positiva de circuito inter-
medio
4 ZK- GND_ZK Alimentacin alternativa:
tensin negativa de circuito inter-
medio
5 BR-INT < 460 VDC Conexin de la resistencia de
frenado interna (puente a BR-CH si
se usa la resistencia interna).
6 BR-CH < 460 VDC Conexin de chopper de frenado
para
resistencia de frenado interna
frente a BR-INT o bien
resistencia de frenado externa
frente a ZK+
7 PE PE Conexin de conductor protector de
la red
8 +24 V +24 VDC Alimentacin para el rgano de
mando, freno de sostenimiento e
I/Os
9 GND24 V GND24 VDC Potencial de referencia de alimen-
tacin de 0 V
Tab. 4.15 Asignacin de clavijas [X9] monofsica
4 Instalacin elctrica
38 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
4.7.3 Asignacin de clavijas [X9] trifsica
[X9] N pin Denominacin Valor Especificacin
1
11
1 L1 230 480 VAC
10%
50 60 Hz
Fase 1 de red
2 L2 Fase 2 de red
3 L3 Fase 3 de red
4 ZK+ < 700 VDC Alimentacin alternativa: tensin
positiva de circuito intermedio
5 ZK- GND_ZK Alimentacin alternativa: tensin
negativa de circuito intermedio
6 BR-EXT < 800 VDC Conexin de la resistencia de
frenado externa
7 BR-CH < 800 VDC Conexin de chopper de frenado
para
resistencia de frenado interna
frente a BR-INT o bien
- resistencia de frenado externa
frente a BR-EXT
8 BR-INT < 800 VDC Conexin de la resistencia de
frenado interna (puente a BR-CH si
se usa la resistencia interna)
9 PE PE Conexin de conductor protector de
la red
10 +24 V +24 VDC Alimentacin para el rgano de
mando, freno de sostenimiento e
I/Os
11 GND24 V GND24 VDC Potencial de referencia de alimen-
tacin
Tab. 4.16 Asignacin de clavijas [X9] trifsica
4.7.4 Alimentacin AC
Comportamiento al conectar:
En cuanto el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 es alimentado con la tensin de la red, se
produce una carga del circuito intermedio (< 1 s) a travs de las resistencias de frenado cuando
est desactivado el rel del circuito intermedio.
Tras realizarse con xito la carga previa del circuito intermedio, el rel es excitado y el circuito inter-
medio sin resistencias se acopla la red de alimentacin.
Alimentacin de CA con PFC activo
La etapa PFC solo est disponible en controladores de motor monofsicos (CMMP-AS-...-3A-M3).
4 Instalacin elctrica
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 39
Nota
El funcionamiento con inductancia de red no est permitido, dado que podra causar
oscilaciones en el circuito de regulacin.
Nota
El funcionamiento con transformador de aislamiento no est permitido, dado que en
este caso no hay potencial de referencia (N).
Nota
Al conectar la tensin de la carga es necesario asegurarse de que el potencial de
referencia (N) se conecta antes de la fase (L1). Esto se puede lograr mediante:
potencial de referencia no conectado (N)
el uso de contactores con N anticipado, cuando es obligatoria la conexin del poten-
cial de referencia.
Alimentacin DC - circuito intermedio
Como alternativa a la alimentacin de AC o con el fin del acoplamiento del circuito intermedio, es posib-
le una alimentacin directa de DC para el circuito intermedio.
A travs de los bornes ZK+ y ZK- del conector [X9] se pueden conectar los circuitos intermedios de var-
ios controladores de motor CMMP-AS-...-M3. El acoplamiento de los circuitos intermedios es interesan-
te en aplicaciones en las que hay implicadas unas elevadas energas de frenado o en las que en caso de
fallo de la fuente de alimentacin an deban ejecutarse movimientos.
Nota
En controladores de motor monofsicos (CMMP-AS-...-3A-M3) es necesario desactivar
la etapa del PFC cuando los controladores del motor se acoplan mediante el circuito
intermedio.
4.7.5 Resistencia de frenado
Si no se emplea ninguna resistencia de frenado externa, hay que conectar un puente con
la resistencia de frenado interna, para que la descarga rpida del circuito intermedio est
operativa. Tab. 4.15 y Tab. 4.16.
Para obtener mayores potencias de frenado, hay que conectar una resistencia de frenado
externa [X9].
4 Instalacin elctrica
40 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
4.8 Conexin: entrada de encoder incremental [X10]
4.8.1 Conector [X10]
Controlador del motor Ejecucin en el aparato Contraclavija
CMMP-AS-...-M3 Conector D-SUB, 9 contactos, cas-
quillo
Conector D-SUB, 9 contactos,
pines
Tab. 4.17 Ejecucin de conector [X10]
4.8.2 Asignacin de clavijas [X10]
[X10] N pin Denominacin Valor Especificacin
1 A/CLK/CW 5 V R
I
L120 Seal de transmisor incremental A
Seal de motor paso a paaso CLK
Pulsos en sentido horario CW
Polaridad pos. segn RS422
6 A#/CLK#/CW# 5 V R
I
L120 Seal de transmisor incremental A
Seal de motor paso a paso CLK
Pulsos en sentido horario CW
Polaridad neg. segn RS422
2 B/DIR/CCW 5 V R
I
L120 Seal de transmisor incremental B
Seal de motor paso a paso DIR
Pulsos en sentido antihorario CCW
Polaridad pos. segn RS422
7 B#/DIR#/CCW# 5 V R
I
L120 Seal de transmisor incremental B
Seal de motor paso a paso DIR
Pulsos en sentido antihorario CCW
Polaridad neg. segn RS422
3 N 5 V R
I
L120 Impulso de puesta a cero de
transmisor incremental N
Polaridad pos. segn RS422
8 N# 5 V R
I
L120 Impulso de puesta a cero de
transmisor incremental N
Polaridad neg. segn RS422
4 GND Referencia GND para el transmisor
9 GND Apantallamiento para el cable de
conexin
5 VCC +5 V 5%100 mA Alimentacin auxiliar, cargar con
100 mA como mximo, pero a
prueba de cortocircuitos
Tab. 4.18 Asignacin de clavijas X10: entrada de encoder incremental
Para unir dos controladores de motor en el funcionamiento master-slave a travs de [X11]
y [X10] no se deben conectar los pines 5 (+5 V - alimentacin auxiliar) entre s.
4 Instalacin elctrica
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 41
4.8.3 Tipo y ejecucin del cable [X10]
Recomendamos el uso de cables de conexin del transmisor en los cuales la seal del transmisor in-
cremental vaya trenzada por pares y los distintos pares estn apantallados.
4.8.4 Indicaciones de conexin [X10]
A travs de la entrada [X10] se pueden procesar tanto seales de transmisores incrementales, como
seales de direccionamiento de impulsos, tales como las que generan las tarjetas de control de los
motores paso a paso.
El amplificador de entrada en la entrada de seales se ha dimensionado para el procesamiento de
seales diferenciales segn el estndar de interfaz RS422.
4.9 Conexin: salida de encoder incremental [X11]
4.9.1 Conector [X11]
Controlador del motor Ejecucin en el aparato Contraclavija
CMMP-AS-...-M3 Conector D-SUB, 9 contactos, cas-
quillo
Conector D-SUB, 9 contactos,
pines
Tab. 4.19 Ejecucin de conector [X11]
4.9.2 Asignacin de clavijas [X11]
[X11] N pin Denominacin Valor Especificacin
1 A 5 V RA L66
1)
Seal de transmisor incremental A
6 A# 5 V RA L66
1)
Seal de transmisor incremental A#
2 B 5 V RA L66
1)
Seal de transmisor incremental B
7 B# 5 V RA L66
1)
Seal de transmisor incremental B#
3 N 5 V RA L66
1)
Impulso de puesta a cero de
transmisor incremental N
8 N# 5 V RA L66
1)
Impulso de puesta a cero de
transmisor incremental N#
4 GND - Referencia GND para el transmisor
9 GND - Apantallamiento para el cable de
conexin
5 VCC +5 V 5%100 mA Alimentacin auxiliar, cargar con
100 mA como mximo, pero a
prueba de cortocircuitos
1) La indicacin para RA designa la resistencia de salida diferencial
Tab. 4.20 Asignacin de clavijas [X11]: salida de encoder incremental
El excitador de la salida de seal transmite seales diferenciales (5 V) segn el estndar de interfaz
RS422.
Un aparato puede activar hasta 32 reguladores ms.
Para unir dos controladores de motor en el funcionamiento master-slave a travs de [X11]
y [X10] no se deben conectar los pines 5 (+5 V - alimentacin auxiliar) entre s.
4 Instalacin elctrica
42 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
4.10 Instrucciones para una instalacin segura y conforme a la EMC
4.10.1 Explicaciones y conceptos
La compatibilidad electromagntica (en ingls electromagnetic compatibility, EMC, o electromagnetic
interference, EMI) abarca los requerimientos siguientes:
Resistencia a interferencias
Una resistencia a interferencias suficiente de una instalacin o equipo elctricos contra las influencias
perturbadoras elctricas, magnticas o electromagnticas que procedan del exterior y que acten
sobre los cables o sobre un espacio.
Emisin de interferencias
Una resistencia a interferencias pequea suficiente de perturbaciones elctricas, magnticas o elec-
tromagnticas de una instalacin o equipo elctricos que actan sobre otros equipos del entorno por
los cables o el espacio.
Advertencia
Por razones de seguridad, es imprescindible conectar todos los conductores de protec-
cin a tierra PE antes de la puesta en funcionamiento.
La conexin PE de la red se conecta a los puntos de conexin PE (parte posterior del
aparato) y [X9] del CMMP-AS-...-M3.
Observe que las conexiones a tierra entre los aparatos y la placa de montaje tengan la
mayor superficie posible para que desven correctamente las interferencias de alta
frecuencia (HF).
4.10.2 Generalidades acerca de la EMC
La radiacin perturbadora y la resistencia a interferencias de un controlador de motor siempre depende
del diseo global del accionamiento, el cual est compuesto por los componentes siguientes:
fuente de alimentacin
controlador del motor
motor
electromecnica
ejecucin y tipo de cableado
control superpuesto
Para incrementar la resistencia a las interferencias y reducir la emisin de interferencias, el controlador
de motor CMMP-AS-...-M3 ya lleva incorporado un filtro de red y vlvulas de motor, de forma que en la
mayora de aplicaciones, el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 puede funcionar sin ningn apantal-
lamiento o filtro adicional.
Los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 han sido certificados de acuerdo con la
norma EN 61800-3 vigente en materia de accionamientos elctricos. Para ello se han
utilizado componentes de Festo (p. ej. cables de motor, de encoder y de resolver). Estos
cables no se deben prolongar.
En la mayora de los casos no es necesaria ninguna medida de filtrado externa (Tabla
4.10.3)
La declaracin de conformidad est disponible en www.festo.com.
4 Instalacin elctrica
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 43
4.10.3 reas EMC: primer y segundo entorno
Los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 satisfacen, siempre y cuando se monten correctamente y
se tiendan todos los cables de conexin debidamente, las prescripciones de la norma pertinente
EN 61800-3. Dicha norma ya no versa sobre las clases de valor lmite, sino sobre los llamados
entornos.
Nota
El primer entorno (C2) comprende las redes de alimentacin conectadas a los edificios
residenciales, mientras que el segundo entorno (C3) comprende las redes de alimen-
tacin a las que estn conectadas nicamente industrias.
Para los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 se aplica lo siguiente:
Tipo EMC rea Mantenimiento de los requerimientos EMC
Emisin de inter-
ferencias
Segundo entorno
(zonas industriales)
Longitud del cable motor de hasta 25 m sin filtros
externos.
Si se usan cables de motor ms largos (de 25 a 50 m)
hay que prever un filtro de red adecuado.
Resistencia a inter-
ferencias
Segundo entorno
(zonas industriales)
Independientemente de la longitud del cable de motor.
Tab. 4.21 Requerimientos EMC
4.10.4 Cableado adecuado segn EMC
Para montar un sistema de accionamiento cumpliendo con los requisitos de la EMC, se debe tener en
cuenta lo siguiente (comprese tambin con captulo 4 , pgina 24):
1. Para que las corrientes de desviacin y las prdidas en el cable del motor sean lo ms bajas posible,
el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 debe emplazarse lo ms cerca posible del motor
(captulo 4.10.5 pgina 44).
2. Los cables del motor y del encoder deben estar apantallados.
3. El apantallamiento del cable del motor se coloca en el cuerpo del controlador del motor CMMP-
AS-...-M3 (bornes de conexin del apantallamiento, borne de conexin elstica). Fundamentalmen-
te el apantallamiento del cable tambin se coloca siempre en el controlador de motor pertinente
con el fin de refluir las corrientes de desviacin tambin en los controladores de motor causantes.
4. La conexin PE de la red se conecta al punto de conexin PE de la toma de alimentacin [X9]. as
como a la conexin PE del cuerpo.
5. El conductor interno PE del cable del motor se conecta al punto de conexin PE de la conexin del
motor [X6].
6. Los cables de seal se deben separar de los cables de potencia lo mximo posible. No deben con-
ducirse en paralelo. Si no se puede evitar un cruce de cables, este se efectuar lo ms vertical
posible (es decir, en ngulo de 90).
7. Para cables de seal y de mando sin apantallamiento no se puede garantizar un funcionamiento
seguro/fiable. Si resultase imprescindible, como mnimo deberan trenzarse.
8. Incluso los cables apantallados presentan obligatoriamente en sus dos extremos pequeas piezas
no apantalladas (si no se utilizan cajas de enchufe apantalladas).
4 Instalacin elctrica
44 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Condiciones vlidas en trminos generales:
Conectar los apantallamientos internos en los pines del conector enchufable previstos para ello;
longitud mxima 40 mm.
Longitud mxima de hilos sin apantallamiento en cables de confeccin propia: 35 mm.
Conectar el apantallamiento completo del regulador al borne PE en plano; longitud mxima de
40 mm.
Conectar el apantallamiento global en el lado del motor, en plano sobre el cuerpo del conector o
motor; longitud mxima de 40 mm (garantizada con NEBM-...).
Peligro
Por razones de seguridad, es imprescindible conectar todos los conductores de protec-
cin a tierra PE antes de la puesta en funcionamiento.
Es obligatorio observar las directivas de las normas EN 50178 y EN 60204-1 sobre pues-
ta a tierra de proteccin en la instalacin.
4.10.5 Funcionamiento con cables de motor largos
En aquellos casos que presenten cables de motor largos y/o en caso de elegir errneamente los cables
de motor de una capacidad insuficiente, se puede producir una sobrecarga trmica de los filtros. Para
evitar este tipo de problemas recomendamos, en aquellos casos en los cuales es necesario utilizar
cables de motor largos, proceder urgentemente del siguiente modo:
A partir de una longitud de cable de ms de 25 m, slo debern colocarse cables con una capacitan-
cia por unidad de longitud entre la fase del motor y el apantallamiento inferior a 200 pF/m, mejor si
es inferior a 150 pF/m, y filtros de red adicionales.
Nota
Con longitudes de cable mayores resultan diferentes amplificaciones del regulador de
corriente (resistencia del tendido).
4.10.6 Proteccin EDS
Precaucin
En las conectores enchufables D-SUB sin asignar hay riesgo de que se produzcan daos
en el aparato o en otras partes de la instalacin, como resultado de ESD (descarga
electrosttica).
En el diseo del controlador del motor CMMP-AS-...-M3 se ha dado especial importancia a una elevada
resistencia a interferencias. Por esta razn se han ejecutado los distintos bloques funcionales con
aislamiento galvnico. La transmisin de seales dentro del aparato se realiza a travs de
optoacopladores.
Se distinguen las siguientes reas separadas:
Etapa de potencia con circuito intermedio y entrada de alimentacin de red
Electrnica de control con procesamiento de las seales analgicas
Alimentacin de 24 V y entradas y salidas digitales
5 Puesta a punto
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 45
5 Puesta a punto
5.1 Instrucciones generales de conexin
El tendido de los cables de conexin resulta decisivo por lo que respecta a la EMC, por
ello es imprescindible tener en cuenta el captulo anterior 4.10.4 pgina 43.
Advertencia
PELIGRO!
La no observancia de las indicaciones de seguridad del captulo 1 (pgina 8) puede
causar daos materiales, lesiones corporales, descargas elctricas o, en caso extremo,
causar la muerte.
5.2 Interfaces FCT
5.2.1 Resumen de interfaces
1
2
1 [X19]: USB 2 [X18]: Ethernet
Fig. 5.1 Interfaces FCT
5.2.2 USB [X19]
Los aparatos de la serie CMMP-AS-...-M3 disponen de una interfaz USB para la parametrizacin. La
interfaz USB se utiliza como interfaz de configuracin para la configuracin del FCT.
Son compatibles las siguientes funciones:
Simulacin de la interfaz RS232 mediante USB
Parametrizacin completa del CMMP-AS-...-M3 a travs de FCT
Descarga de firmware con FCT.
5 Puesta a punto
46 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Ejecucin de la interfaz
El conector enchufable es un casquillo de unidad terminal del tipo B. Pueden utilizarse todos los cables
de unidades terminales habituales hasta una longitud de 5 m. Si se requieren cables ms largos, es
necesario utilizar repetidores USB adecuados.
La interfaz USB es una interfaz nicamente slave (el CMMP-AS-M3 es el slave, el PC es el host). Cum-
ple la especificacin de USB Rev. USB 1.1.
Controlador USB para el PC
La conexin FCT se realiza a travs del controlador estndar de modo Kernel WinUsb.sys y la con-
figuracin del aparato y el acceso a los puntos finales a travs de WinUSB API.
El paquete de controlador USB es parte integrante de la instalacin de FCT.
Son compatibles los siguientes sistemas operativos:
Windows XP a partir de Service Pack 2
Windows Vista
Windows 7
WinUsb.sys se instala como controlador de funciones del aparato.
5.2.3 Ethernet TCP/IP [X18]
Los aparatos de la serie CMMP-AS--M3A disponen de una interfaz Ethernet para la parametrizacin.
Son compatibles las siguientes funciones:
Comunicacin punto a punto entre PC y controlador de motor para la parametrizacin
Parametrizacin completa del CMMP-AS-...-M3 a travs de FCT
Comunicacin de un PC o un PLC para varios CMMP-AS-...-M3 que se encuentran en la misma red
local para supervisin, adaptacin de la parametrizacin o control de procesos del regulador.
Ejecucin de la interfaz
La interfaz en el aparato es un conector tipo casquillo 8P8C (RJ45).
La conexin dispone de dos indicadores LED con la siguiente funcin:
Amarillo Physical Link Detect (hay conexin de red)
Verde Data Connection (conexin de datos / intercambio de datos)
La ejecucin de la interfaz cumple la especificacin IEEE 802.3u. Deben utilizarse cables del tipo FTP5 o
superior con 100Base-TX. La interfaz es compatible con la funcin Autosensing para la deteccin
automtica del cable conectado. Pueden utilizarse tanto cables Patch habituales (1:1) como cables
Crosslink (cruzados).
Servicios compatibles
Los siguientes servicios son compatibles con la interfaz Ethernet:
TCP/IP
UDP/IP
DNS (ARP y BOOTP)
DHCP
AutoIP
TFTP
5 Puesta a punto
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 47
Asignacin de direcciones
Los ajustes de red (direccin IP, mscara de subred, Gateway) se pueden obtener automticamente o
introducir manualmente:
automticamente a travs de DHCP (la direccin IP obtenida automticamente est en el margen de
IP predeterminado por el servidor DHCP)
automticamente a travs de Auto IP (si no se ha encontrado ningn servidor DHCP, se selecciona
una direccin entre 169.254.1.0 y 169.254.254.255 de forma pseudoaleatoria)
Asignacin de IP manual (ajuste manual de los parmetros de red a travs de FCT)
Para establecer la conexin se aplica el siguiente orden:
1. DHCP
2. AutoIP
3. Direccin IP esttica
Si no es posible obtener una direccin IP a travs del servicio de nivel superior, se utiliza el servicio
siguiente. Si no es posible obtener una direccin a travs de DHCP, se utiliza primero una direccin
AutoIP y despus una direccin esttica.
5.3 Herramienta/material
Destornillador en cruz tamao 1
Cable USB o cable de red para parametrizacin
Cable del encoder
Cable del motor
Cable de alimentacin de corriente
Cable de mando
5.4 Conexin del motor
1. Conectar el cable del motor en el lado del motor.
2. Insertar el conector PHOENIX en el casquillo [X6] del aparato.
3. Embornar la conexin de apantallamiento de cable en el borne de blindaje (no adecuado como aliv-
io de traccin).
4. Conectar el cable del encoder en el lado del motor.
5. Insertar el conector D-SUB en el casquillo [X2A] del resolver o [X2B] del encoder del aparato y ap-
retar los tornillos de bloqueo.
6. Comprobar de nuevo todos los racores rpidos.
5 Puesta a punto
48 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
5.5 Conexin del controlador de motor CMMP-AS-...-M3 a la alimentacin
de corriente
Advertencia
Peligro de descarga elctrica.
En caso de mdulos no montados o placas ciegas en las posiciones de enchufe
Ext1 Ext3.
En caso de cables no montados en los conectores [X6] y [X9].
Al desconectar cables de conexin bajo tensin.
El contacto con piezas bajo tensin causa lesiones graves y puede provocar la muerte.
El producto solo debe hacerse funcionar montado y cuando se han tomado todas las
medidas de seguridad.
Antes de tocar piezas bajo tensin durante trabajos de mantenimiento, reparacin y
limpieza as como durante interrupciones prologadas de funcionamiento:
1. Dejar sin tensin el equipo elctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo
contra reconexiones.
2. Tras la desconexin es necesario esperar 5 minutos de tiempo de descarga y com-
probar que no haya tensin antes de acceder al controlador.
1. Cerciorarse de que la alimentacin de corriente est desconectada.
2. Conectar el cable PE de la red al casquillo de toma a tierra PE.
3. Insertar el conector PHOENIX en el casquillo [X9] del controlador del motor.
4. Conectar las conexiones 24 V a la unidad de alimentacin apropiada.
5. Establecer las conexiones de alimentacin de la red.
6. Comprobar de nuevo todos los racores rpidos.
5.6 Conexin del PC
1. Conectar el PC a travs de USB 5.2.2 USB [X19] o Ethernet 5.2.3 Ethernet TCP/IP [X18] con el
controlador del motor.
5.7 Comprobacin de disponibilidad para funcionar
1. Asegrese de que la habilitacin del regulador est desconectada (habilitacin del regulador:
DIN 5 en [X1]).
2. Conecte la alimentacin de tensin de todos los aparatos.
Durante el proceso de arranque el punto del visualizador de siete segmentos est encendido.
Al finalizar el proceso de arranque se enciende en verde el LED READY.
Si el LED READY se enciende en rojo significa que hay un fallo. Si el visualizador digital de
siete segmentos muestra una secuencia de nmeros con una E antepuesta, se trata de
un mensaje de error cuya causa debe subsanar. En este caso, siga leyendo el
captulo A pgina 55.
Si en el aparato no se enciende ningn indicador, proceda de la siguiente manera:
5 Puesta a punto
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 49
No se enciende ningn indicador
1. Desconecte la alimentacin de corriente.
2. Espere 5 minutos para que pueda descargarse el circuito intermedio.
3. Compruebe todos los cables de conexin.
4. Compruebe la disponibilidad para funcionar de la alimentacin de corriente de 24 V.
5. Conecte de nuevo la alimentacin de corriente.
6. Si todava no se enciende ningn indicador aparato averiado.
6 Funciones de servicio y mensajes de diagnosis
50 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
6 Funciones de servicio y mensajes de diagnosis
6.1 Funciones de proteccin y de servicio
6.1.1 Cuadro general
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 posee un amplio sistema de sensores encargados de con-
trolar el perfecto funcionamiento del ncleo del controlador, el paso de salida de potencia, el motor y la
comunicacin con el entorno exterior. Todos los eventos de diagnosis que se produzcan se guardan en
la memoria interna de diagnosis. La mayora de errores provocan la desconexin del ncleo del con-
trolador del motor y del paso de salida de potencia. Entonces solo se puede volver a conectar el con-
trolador del motor cuando se ha eliminado el error y se ha validado.
Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisin garantizan la seguridad funcional:
Medicin de la temperatura del motor
Medicin de la temperatura de la unidad de potencia
Deteccin de conexiones a tierra (PE)
Deteccin de cortocircuitos entre dos fases del motor
Deteccin de sobretensiones en el circuito intermedio
Deteccin de fallos en la alimentacin interna
Colapso de la tensin de alimentacin
6.1.2 Deteccin de fallo de fase y de red
Los controladores de motor CMMP-AS-...-11A-P3-M3 detectan en el funcionamiento trifsico un fallo de
fase (deteccin de fallo de fase) o el fallo de varias fases (deteccin de fallo de red) de la alimentacin
de la red del aparato.
6.1.3 Control de sobrecorriente y cortocircuitos
El control de sobrecorriente y cortocircuitos detecta cortocircuitos entre dos fases del motor, as como
cortocircuitos en los bornes de salida del motor contra el potencial de referencia positivo y negativo del
circuito intermedio y contra PE. Cuando el control de errores detecta sobrecorriente, se produce una
desconexin inmediata del paso de salida de potencia, con lo que se garantiza el anticortocircuitaje.
6.1.4 Control de sobretensin del circuito intermedio
El control de sobretensin del circuito intermedio se activa en cuanto la tensin del circuito intermedio
supera el rango de tensin de funcionamiento. Con ello, el paso de salida de potencia se desconecta.
6 Funciones de servicio y mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 51
6.1.5 Control de la temperatura para el disipador de calor
La temperatura del disipador de calor del paso de salida de potencia se mide con un sensor lineal de
temperatura. El lmite de temperatura vara de un aparato a otro Tab. A.3 en pgina 56. Ap-
roximadamente 5 C por debajo del valor lmite se activa una advertencia de temperatura.
6.1.6 Control del motor
Para controlar el motor y el transmisor giratorio de impulsos conectado, el controlador del motor
CMMP-AS-...-M3 dispone de las siguientes funciones de proteccin:
Funcin de
proteccin
Descripcin
Control del en-
coder
Si se produce un error en el encoder, se provoca una desconexin del paso de
salida de potencia. En el resolver se controla, p. ej., la seal de pista. En en-
coders incrementales se comprueban las seales de conmutacin. En general,
para transmisores inteligentes se evalan sus distintos mensajes de error y se
emiten en el CMMP-AS-...-M3 como error comn E 08-8.
Medicin y con-
trol de la tem-
peratura del
motor
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 posee una entrada digital y una
analgica para la deteccin y el control de la temperatura del motor. Pueden
elegirse como sensores trmicos.
[X6]: entrada digital para PTC, contactos normalmente cerrados y
abiertos.
[X2A] y [X2B]: contactos normalmente cerrados y sensores analgicos de la
serie KTY. Otros sensores (NTC, PTC) requieren en caso
necesario la correspondiente adaptacin por software.
Tab. 6.1 Funciones de seguridad del motor
6.1.7 Control de I
2
t
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 dispone de un control I

t para limitar la potencia disipada


media en el paso de salida de potencia y en el motor. Como la potencia disipada que se da en la elec-
trnica de potencia y en el motor, en el mejor de los casos, aumenta al cuadrado con la corriente que
fluye, se toma como medida de potencia disipada el valor de corriente al cuadrado.
6.1.8 Control de potencia para el interruptor chopper de frenado
El firmware controla las resistencias de frenado mediante la funcin I
2
t chopper de frenado. Cuando el
control de potencia It-resistencia de frenado alcanza el 100 %, la potencia de la resistencia de
frenado interna de repone a la potencia nominal.
Como consecuencia de esta reposicin se genera el error E 07-0 Sobretensin en el circuito inter-
medio cuando el proceso de frenado an no ha finalizado y se devuelve (demasiada) energa al con-
trolador.
El chopper de frenado se protege adicionalmente mediante una deteccin de sobrecorriente. Cuando
se detecta un cortocircuito a travs de la resistencia de frenado, se desconecta la activacin del chop-
per de frenado.
6 Funciones de servicio y mensajes de diagnosis
52 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
6.1.9 Estado de puesta a punto
A los controladores de motor que se enven a Festo para el servicio tcnico, se les proveer de otro
firmware y otros parmetros con el fin de poder comprobarlos.
Antes de volver a poner a punto el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 en el emplazamiento del
cliente es necesario volver a parametrizarlo. El software de parametrizacin consulta el estado de
puesta a punto y solicita al usuario que parametrice el controlador del motor. Al mismo tiempo el
aparato seala por medio de un indicador ptico A en el visualizador digital de siete segmentos que
se encuentra en estado operacional pero todava no est parametrizado.
6.1.10 Descarga rpida del circuito intermedio
El circuito intermedio experimenta una descarga rpida en caso de deteccin de un fallo de la alimen-
tacin de la red en el transcurso del tiempo de seguridad segn EN 60204-1.
Una conmutacin con retardo de tiempo del interruptor chopper de frenado segn las clases de poten-
cia con funcionamiento paralelo y fallo de la alimentacin de la red garantiza que a travs de las resis-
tencias de frenado de las clases de potencia superiores se reciba la energa principal durante la descar-
ga rpida del circuito intermedio.
La descarga rpida puede no ser efectiva en ciertas combinaciones de equipos, sobre
todo en la conexin en paralelo de varios controladores de motor en el circuito intermedio
o con una resistencia de frenado no conectada. Despus de la desconexin los con-
troladores de motor pueden estar bajo tensin peligrosa hasta 5 minutos (carga residual
del condensador).
6.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de diagnosis
6.2.1 Elementos de mando e indicacin
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 posee en la cara frontal tres LED y un visualizador digital de
siete segmentos para indicar los estados operativos.
Componente Color de
LED
Funcin
Visualizador de siete
segmentos
Indicacin del modo operacional y, en caso de error, un
cdigo de error codificado
6.2.2 Visualizador de siete segmentos
LED1 Verde En disposicin de funcionamiento
Rojo Error
LED2 Verde Habilitacin del regulador
LED3 Amarillo Indicacin del estado bus CAN
Pulsador de RESET Reinicio de hardware para el procesador
Tab. 6.2 Elementos indicadores y pulsador de RESET
6 Funciones de servicio y mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 53
6.2.2 Visualizador de siete segmentos
En la siguiente tabla se explica el significado de los smbolos mostrados:
Indicacin Significado
En el modo de funcionamiento de regulacin de la velocidad se indican los segmen-
tos externos en rotacin. La indicacin depende de la posicin real o de la
velocidad actuales.
Estando la liberacin del regulador activa, la barra central tambin est activa.
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 todava se tiene que parametrizar.
(Visualizador de siete segmentos = A)
Funcionamiento regulado por el momento de giro.
(Visualizador de siete segmentos = I)
H: el controlador del motor se encuentra en un estado seguro.
Esto no es lo mismo que la informacin sobre el estado de la funcin de seguridad
STO (Safe Torque Off ). Esto solo se puede leer en el LED del estado del mdulo de
seguridad.
Para el estado no seguro no se ha previsto ningn indicador especial, se represen-
tan los indicadores del estado normales del controlador del motor.
F.:
Indica que se est cargando un firmware en la memoria flash.
.:
Bootloader activo
d:
Indica que en el controlador se est cargando un conjunto de parmetros de la tar-
jeta SD.
P xxx Posicionamiento (xxx corresponde al nmero de posicin)
Las cifras se muestran una tras otra.
PH x Recorrido de referencia. x corresponde a la fase correspondiente del recorrido de
referencia:
x = 0: fase de bsqueda
x = 1: fase de marcha lenta
x = 2: desplazamiento a posicin cero
Las cifras se muestran una tras otra.
E xxy Mensaje de error con ndice principal xx y subndice y
-xxy- Mensaje de advertencia con ndice principal xx y subndice y. Una advertencia
se muestra como mnimo dos veces en el visualizador de siete segmentos.
Tab. 6.3 Indicacin de modo de funcionamiento y de error
6 Funciones de servicio y mensajes de diagnosis
54 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
6.2.3 Validacin de mensajes de error
Los mensajes de error se pueden validar mediante:
la interfaz de parametrizacin
el bus de campo (palabra de control)
un flanco descendiente en DIN5 [X1].
Habilitacin
del regulador
DIN5 [X1]
1
Error activo
1 L 80 ms
Fig. 6.1 Diagrama de temporizacin: validar errores
Los eventos de diagnosis parametrizados como advertencia son validados
automticamente cuando la causa ya no existe.
6.2.4 Mensajes de diagnosis
La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes de diagnosis:
Captulo A Apndice tcnico
A Apndice tcnico
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 55
A Apndice tcnico
A.1 Especificaciones tcnicas CMMP-AS-...-M3
Especificaciones tcnicas generales
CMMP-AS- C2-3A-M3 C5-3A-M3 C5-11A-P3-M3 C10-11A-P3-M3
Tipo de fijacin Fijacin mediante atornillamiento a placa base
Indicador Visualizador digital de siete segmentos
Interfaz de paramet-
rizacin
USB 1.1
Ethernet TCP/IP
Homologaciones
Smbolo CE (consultar dec-
laracin de conformidad)
Segn directiva UE de baja tensin
Segn directiva UE EMC
Segn directiva de mquinas UE
Dimensiones y peso
Dimensiones
(alto x ancho x
fondo)
1)
[mm] 202x66x207 227x66x207 252x79x247
Dimensiones de
la placa de mon-
taje
[mm] 248x61 297x75
Peso [kg] 2,1 2,2 3,5
1) Sin conector, tornillo de apantallamiento ni cabezas de tornillo
Tab. A.1 Especificaciones tcnicas: generales
Transporte y almacenamiento
CMMP-AS- C2-3A-M3 C5-3A-M3 C5-11A-P3-M3 C10-11A-P3-M3
Margen de tem-
peratura
[C] -25 +70
Tab. A.2 Especificaciones tcnicas: transporte y almacenamiento
A Apndice tcnico
56 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Condiciones de funcionamiento y del entorno
CMMP-AS- C2-3A-M3 C5-3A-M3 C5-11A-P3-M3 C10-11A-P3-M3
Altura de montaje permitida (sobre el nivel del mar)
Con potencia
nominal
[m] 1.000
Con reduccin
de potencia
[m] 1.000 2.000
Humedad del aire [%] 0 90 (sin condensacin)
Tipo de protec-
cin
IP20
Grado de ensuc-
iamiento
2
Temperatura de
funcionamiento
[C] 0 +40
Temperatura de
funcionamiento
con reduccin de
potencia 2,5%
por K
[C] +40 +50
Temperatura de
desconexin
disipador de calor
unidad de poten-
cia
C 100 80 80 80
Tab. A.3 Especificaciones tcnicas: condiciones de funcionamiento y del entorno
Datos elctricos de la alimentacin de la lgica
CMMP-AS- C2-3A-M3 C5-3A-M3 C5-11A-P3-M3 C10-11A-P3-M3
Tensin nominal [V DC] 24 20%
Corriente
nominal
1)
[A] 0,55 0,65 1
Corriente mxima
para freno de
sostenimiento
[A] 1 2
En caso de consumo de corriente ms elevadoFig. 4.5 pgina 36
1) Aadir consumo de corriente de un posible freno de retencin y de I/O.
Tab. A.4 Especificaciones tcnicas: alimentacin de la lgica
Nota
Los frenos del motor no se pueden abrir al 100%con el motor caliente y con una tensin
de alimentacin insuficiente (fuera del margen de tolerancia), lo que puede provocar un
desgaste prematuro del freno.
A Apndice tcnico
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 57
Datos elctricos de la tensin de la carga
CMMP-AS- C2-3A-M3 C5-3A-M3 C5-11A-P3-M3 C10-11A-P3-M3
Nmero de fases 1 3
Margen de tensin [V AC] 100 230 10% 230 480 10%
Frecuencia de la red [Hz] 50 60
En funcionamiento
permanente, cor-
riente nominal mx.
[A
eff
] 2,4 4,7 5 9
Tensin del circuito
intermedio (sin PFC)
[V DC] 310 320 560 570
Tensin del circuito
intermedio (con PFC)
[V DC] 360 380
Alimentacin DC
alternativa
[V DC] 60 380 60 700
Datos de potencia de la etapa PFC con tensin de alimentacin nominal de 230 VAC 10%
Potencia continua [W] 500 1.000
Rendimiento
mximo
[W] 1.000 2.000
Tab. A.5 Especificaciones tcnicas: tensin de la carga
Especificaciones tcnicas de la resistencia de frenado
CMMP-AS- C2-3A-M3 C5-3A-M3 C5-11A-P3-M3 C10-11A-P3-M3
Resistencia de freno, integrada
Valor de resistencia [] 60 68
Potencia pulsante [kW] 2,8 8,5
Potencia continua [W] 10 20 110
Umbral de
respuesta (sin PFC)
[V] 389 760
Umbral de
respuesta (con PFC)
[V] 440
Tensin mx.
(sin PFC)
[V] 400 800
Tensin mx.
(con PFC)
[V] 460
Resistencia de frenado, externa
Valor de resistencia [] 50 40
Tensin de
funcionamiento
[V] 460 800
Potencia continua [W] 2.500 5.000
Tab. A.6 Especificaciones tcnicas: resistencia de frenado
A Apndice tcnico
58 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Cable del motor
CMMP-AS- C2-3A-M3 C5-3A-M3 C5-11A-P3-M3 C10-11A-P3-M3
Longitud mx. del
cable del motor para
segundo entorno
[m] 25 (sin filtro)
Capacidad del cable
de una fase contra
apantallamiento
[pF/m] 200
Tab. A.7 Especificaciones tcnicas: cable del motor
Control de la temperatura del motor
Sensor digital Contacto normalmente
cerrado:
R
Kalt
< 500 R
Hei
> 100 k
Sensor analgico Sensor de temperatura de silicio, p. ej. KTY81, 82 o similar.
R25 L2.000
R100 L3.400
Tab. A.8 Especificaciones tcnicas: supervisin de la temperatura del motor
Datos de salida
CMMP-AS- C2-3A-M3
1)
C5-3A-M3
1)
C5-11A-P3-M3
2)
C10-11A-P3-M3
2)
Tensin [VAC] 0 270 0 360
Potencia nominal [kVA] 0,5 1 3 6
Potencia mx. duran-
te 5 segundos
[kVA] 1 2 6 12
1) Datos para el funcionamiento en 1x230 VAC [ 10%], 50 60 Hz
2) Datos para el funcionamiento en 3x400 VAC [ 10%], 50 60 Hz
Tab. A.9 Especificaciones tcnicas: datos de salida
CMMP-AS-C2-3A-M3
Tiempo de ciclo del regulador de
corriente
1)
[s] 62,5 125
Frecuencia de paso de salida reducida a la
mitad
1)
Activa No activa Activa No activa
Frecuencia de paso de salida [kHz] 8 16 4 8
Corriente de salida nominal [A
eff
] 2,5 2,2 2,5 2,5
Corriente de salida mxima para tiempo mximo
Corriente mxima de salida [A
eff
] 5 4,4 5 5
Tiempo mx. [s] 5 5 5 5
Corriente mxima de salida [A
eff
] 7,5 6,6 7,5 7,5
Tiempo mx. [s] 1,3 1,3 1,3 1,3
Corriente mxima de salida [A
eff
] 10 8,8 10 10
Tiempo mx. [s] 0,5 0,5 0,5 0,5
1) Opcin con FCT parametrizable
Tab. A.10 Datos de salida CMMP-AS-C2-3A-M3
A Apndice tcnico
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 59
CMMP-AS-C5-3A-M3
Tiempo de ciclo del regulador de
corriente
1)
[s] 62,5 125
Frecuencia de paso de salida reducida a la
mitad
1)
Activa No activa Activa No activa
Frecuencia de paso de salida [kHz] 8 16 4 8
Corriente de salida nominal [A
eff
] 5 4,4 5 5
Corriente de salida mxima para tiempo mximo
Corriente mxima de salida [A
eff
] 10 8,8 10 10
Tiempo mx. [s] 5 5 5 5
Corriente mxima de salida [A
eff
] 15 13,2 15 15
Tiempo mx. [s] 1,3 1,3 1,3 1,3
Corriente mxima de salida [A
eff
] 20 17,6 20 20
Tiempo mx. [s] 0,5 0,5 0,5 0,5
1) Opcin con FCT parametrizable
Tab. A.11 Datos de salida CMMP-AS-C5-3A-M3
CMMP-AS-C5-11A-P3-M3
Tiempo de ciclo del regulador de
corriente
1)
[s] 62,5 125
Frecuencia de paso de salida reducida a la
mitad
1)
Activa No activa Activa No activa
Frecuencia de paso de salida [kHz] 8 16 4 8
Corriente de salida nominal [A
eff
] 5 2,5 5 5
Corriente de salida mxima para tiempo mximo
Corriente mxima de salida [A
eff
] 10 5 10 10
Tiempo mx. [s] 5 5 5 5
Corriente mxima de salida [A
eff
] 15 7,5 15 15
Tiempo mx. [s] 0,8 1,2 0,8 0,8
Corriente mxima de salida [A
eff
] 20 10 20 20
Tiempo mx. [s] 0,1 0,15 0,1 0,1
1) Opcin con FCT parametrizable
Tab. A.12 Datos de salida CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 con frecuencia elctrica de giro 5 Hz
A Apndice tcnico
60 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
CMMP-AS-C5-11A-P3-M3
Tiempo de ciclo del regulador de
corriente
1)
[s] 62,5 125
Frecuencia de paso de salida reducida a la
mitad
1)
Activa No activa Activa No activa
Frecuencia de paso de salida [kHz] 8 16 4 8
Corriente de salida nominal [A
eff
] 5 2,5 5 5
Corriente de salida mxima para tiempo mximo
Corriente mxima de salida [A
eff
] 10 5 10 10
Tiempo mx. [s] 5 5 5 5
Corriente mxima de salida [A
eff
] 15 7,5 15 15
Tiempo mx. [s] 2 2 2 2
Corriente mxima de salida [A
eff
] 20 10 20 20
Tiempo mx. [s] 0,5 0,5 0,5 0,5
1) Opcin con FCT parametrizable
Tab. A.13 Datos de salida CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 con frecuencia elctrica de giro 20 Hz
CMMP-AS-C10-11A-P3-M3
Tiempo de ciclo del regulador de
corriente
1)
[s] 62,5 125
Frecuencia de paso de salida reducida a la
mitad
1)
Activa No activa Activa No activa
Frecuencia de paso de salida [kHz] 8 16 4 8
Corriente de salida nominal [A
eff
] 8 3,45 10 8
Corriente de salida mxima para tiempo mximo
Corriente mxima de salida [A
eff
] 16 6,9 20 16
Tiempo mx. [s] 5 5 5 5
Corriente mxima de salida [A
eff
] 24 10,35 30 24
Tiempo mx. [s] 0,1 0,2 0,1 0,1
Corriente mxima de salida [A
eff
] 32 13,8 40 32
Tiempo mx. [s] 0,07 0,15 0,07 0,07
1) Opcin con FCT parametrizable
Tab. A.14 Datos de salida CMMP-AS-C10-11A-P3-M3 con frecuencia elctrica de giro 5 Hz
A Apndice tcnico
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 61
CMMP-AS-C10-11A-P3-M3
Tiempo de ciclo del regulador de
corriente
1)
[s] 62,5 125
Frecuencia de paso de salida reducida a la
mitad
1)
Activa No activa Activa No activa
Frecuencia de paso de salida [kHz] 8 16 4 8
Corriente de salida nominal [A
eff
] 8 3,45 10 8
Corriente de salida mxima para tiempo mximo
Corriente mxima de salida [A
eff
] 16 6,9 20 16
Tiempo mx. [s] 5 5 5 5
Corriente mxima de salida [A
eff
] 24 10,35 30 24
Tiempo mx. [s] 2 2 2 2
Corriente mxima de salida [A
eff
] 32 13,8 40 32
Tiempo mx. [s] 0,5 0,5 0,5 0,5
1) Opcin con FCT parametrizable
Tab. A.15 Datos de salida CMMP-AS-C10-11A-P3-M3 con frecuencia elctrica de giro 20 Hz
A.1.1 Interfaces
Interfaz I/O [X1]
Entradas/salidas digitales Valor Observacin
Entradas
DIN0 DIN9
Tensin de entrada [V] 24 Activa high, conforme a
EN 61131-2 Margen de tensin [V] 8 30
Salidas
DOUT 0
DOUT3
Tensin de salida [V] 24 Activa high, con separacin gal-
vnica
Margen de tensin
1)
[V] 8 30
+24 V Tensin de salida [V] 24
Corriente mxima de
salida
[mA] 100
GND24 Tensin [V] 0 Potencial de referencia para I/O
digitales
1) Si se utiliza como entrada digital (configuracin con FCT)
Tab. A.16 Especificaciones tcnicas: entradas/salidas digitales [X1]
A Apndice tcnico
62 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Entradas/salidas analgicas Valor Observacin
AIN0
#AINO
Margen de entrada [V] 10 diferencial
Resolucin Bit 16
Tiempo de retardo [s] < 250
Tensin mx. de
entrada
[V] 30
R
I
[k] 30
AIN1 Margen de entrada [V] 10 de un solo extremo Esta entrada tambin se puede
parametrizar opcionalmente como
entrada digital DIN12 con un um-
bral de conmutacin de 8 V.
1)
Resolucin Bit 10
Tiempo de retardo [s] < 250
AIN2 Margen de entrada [V] 10 de un solo extremo Esta entrada tambin se puede
parametrizar opcionalmente como
entrada digital DIN13 con un um-
bral de conmutacin de 8 V.
1)
Resolucin [Bit] 10
Tiempo de retardo [s] < 250
AMON0,
AMON1
Margen de salida [V] 10
Resolucin [Bit] 9
Frecuencia lmite [kHz] 1
AGND Tensin [V] 0 Potencial de referencia
+VREF Margen de salida [V] 0 10 Salida de referencia para potenci-
metro de valor nominal
1) Configuracin con FCT
Tab. A.17 Especificaciones tcnicas: entradas/salidas digitales [X1]
Conexin del resolver [X2A]
Conexin del resolver Valor Significado
S1
S3
Tensin de entrada [Veff ] 3,5 COSINUS+
COSINUS- Frecuencia de entrada [kHz] 5 10
Resistencia intrnseca R
i
[k] > 5
S2
S4
Tensin de entrada [Veff ] 3,5 SINUS+
SINUS- Frecuencia de entrada [kHz] 5 10
Resistencia intrnseca R
i
[k] > 5
R1 Tensin [Veff ] 7 Trgersignal
Frecuencia [kHz) 5 10
Corriente de salida [mAeff ] I
A
< 150
R2 GND
MT+
MT-
Tensin [V] + 3,3 Sensor trmico del motor, contacto
normalmente cerrado, PTC, KTY
Potencial de referencia de sensor
trmico
Resistencia intrnseca R
i
[k] 2
Tab. A.18 Especificaciones tcnicas: resolver [X2A]
A Apndice tcnico
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 63
Parmetro Valor
Relacin de transmisin 0,5
Frecuencia de la portadora [kHz] 5 10
Tensin de excitacin [Veff ] 7, a prueba de cortocircuitos
Impedancia de excitacin (a 10 kHz) [] (20 + j20)
Impedancia del estator [] (500 + j1000)
Tab. A.19 Especificaciones tcnicas: resolver [X2A]
Parmetro Valor
Resolucin [Bit] 16
Tiempo de retardo del registro de seales [s] < 200
Resolucin del nmero de revoluciones [min
-1
] Aprox. 4
Precisin absoluta del registro angular ['] < 5
Velocidad de giro mx. [min
-1
] 16.000
Tab. A.20 Especificaciones tcnicas: resolver [X2A]
Conexin del encoder [X2B]
Parmetro Valor Observacin
Nmero de lneas del
transmisor
[lneas/vuelta] 1 262144 Se puede parametrizar
Resolucin
angular/interpolacin
[bit/periodo] 10
Seales de pista
A, B [Vss] 1 Diferencial; 2,5 V desplazamiento
N [Vss] 0,2 1 Diferencial; 2,5 V desplazamiento
Pista de conmutacin A1, B1
(opcional)
[Vss] 1 Diferencial; 2,5 V desplazamiento
Impedancia de entrada de
seales de pista
[] 120 Entrada diferencial
Frecuencia lmite f
lm
Pista de mxima resolucin [kHz] >300
Pista de conmutacin [kHz] Aprox. 10
Interfaz de comunicacin adicional EnDat (Heidenhain) e HIPERFACE (Stegmann)
Alimentacin de salida Con limitacin de corriente, regulacin mediante
cable de sensor
Tensin [V] 5 o 12 Conmutable mediante software
Corriente [mA] Mx. 300
Tab. A.21 Especificaciones tcnicas: conexin del encoder [X2B]
A Apndice tcnico
64 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Bus CAN [X4]
Interfaz de comunicacin Valor
CANopen Controller ISODIS 11898, Full-CAN Controller, mx. 1Mbaudio
Protocolo CANopen Segn CiA301 y CiA402
Tab. A.22 Especificaciones tcnicas: bus CAN [X4]
Entrada de encoder incremental [X10]
Caracterstica Valor Observacin
Nmero de lneas [lneas/vuelta] 1 2
28
Se puede parametrizar
Seales de pista
A, A#,B, B#, N, N#
Segn especificacin RS422
Frecuencia mxima de entrada [kHz] 1.000
Interfaz de sentido de impulso
CLK, CLK#, DIR, DIR#, RESET,
RESET#
Segn especificacin RS422
Salida
Tensin [V] 5
Corriente [mA] Mx. 100
Tab. A.23 Especificaciones tcnicas: entrada de encoder incremental [X10]
Salida de transmisor incremental [X11]
Caracterstica Valor Observacin
Nmero de lneas de salida [lneas/vuelta] 1 8192, 16384
Nivel de conexin Diferencial segn especificacin RS422
Seales de pista
A, B, N
Segn especificacin
RS422
Pista N desconectable
Impedancia de salida R
a,diff
[] 66
Frecuencia lmite f
lm
[MHz] > 1,8 lneas/s
Alimentacin de salida
Tensin [V] 5
Corriente [mA] Mx. 100
Tab. A.24 Especificaciones tcnicas: salida de transmisor incremental [X11]
A Apndice tcnico
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 65
A.2 Especificaciones tcnicas CAMC-
CAMC- D-E8A8 PB EC DN
Temperatura de almacenamiento [C] -25 +75
Temperatura de funcionamiento [C] 0 +50
Humedad del aire, sin condensacin [%] 0 90
Altura de montaje permitida (sobre
el nivel del mar)
[m] 2000
Dimensiones (largo x ancho x alto) [mm] 87x65x19 92x65x19 87x65x19
Peso [g] 50 55 50
Tab. A.25 Condiciones del entorno, dimensiones y peso del CAMC-
CAMC-D-E8A8 Entradas digitales
Nmero de entradas 8
Tensin nominal [V DC] 24
Margen de tensin [V DC] -30 +30
Deteccin High [V DC] > 8
Deteccin Low [V DC] < 2
Histresis [V DC] > 1
Impedancia de entrada [k] 4,7
Proteccin contra polaridad
incorrecta hasta
[V DC] -30
Retardo de conexin hasta Portpin
(transicin Low-High)
[s] < 100
Tab. A.26 CAMC-D-E8A8 Entradas digitales
CAMC-D-E8A8 Salidas digitales
Nmero de salidas 8
Tipo de interruptor Interruptor High-Side
Tensin nominal [V DC] 24
Margen de tensin [V DC] +18 +30
Corriente nominal de salida [mA] 100
Prdida de tensin con corriente
nominal de salida
[V DC] 1
Corriente residual en caso de
interruptor en OFF
[A] < 100
Cortocircuito/proteccin de
sobreintensidad aprox.
[mA] > 500
Temperatura de desconexin [C] > 150
Retardo de conexin hasta Portpin
(transicin Low-High)
[s] < 100
Tab. A.27 CAMC-D-E8A8 Salidas digitales
A Apndice tcnico
66 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
A.3 Encoders compatibles
Resolver
Tipo Protocolo Interfaz Observacin
Estndar [X2A] Relacin de transmisin
0,5 10 %, tensin de
excitacin 7 Vrms
Tab. A.28 Resolvers compatibles
Encoders digitales
Tipo Protocolo Interfaz Observacin
Yaskawa -En-
coder
Yaskawa-OEM-protocol [X2B] Yaskawa Sigma-1 Tipo A
Tab. A.29 Encoders digitales compatibles
Encoders analgicos
Tipo Protocolo Interfaz Observacin
ROD 400
ERO 1200, 1300,
1400
ERN 100, 400,
1100, 1300
[X2B] Heidenhain, transmisor
con impulso de puesta a
cero y seal de
referencia
Tab. A.30 Encoders analgicos compatibles
Encoders EnDat
Tipo Protocolo Interfaz Observacin
ROC 400
ECI 1100, 1300
ECN 100, 400,
1100, 1300
EnDat 2.1 (01/21)
EnDat 2.2 (22)
[X2B] Transmisor de valor
absoluto Heidenhain
Single-turn con/sin seal
analgica
ROQ 400
EQI 1100, 1300
EQN 100, 400,
1100, 1300
EnDat 2.1 (01/21)
EnDat 2.2 (22)
[X2B] Transmisor de valor
absoluto Heidenhain
Multi-turn con/sin seal
analgica
LC 100, 400 EnDat 2.1 (01)
EnDat 2.2 (22)
[X2B] Extensmetros
absolutos Heidenhain
Tab. A.31 Encoder EnDat compatibles
A Apndice tcnico
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 67
Encoders HIPERFACE
Tipo Protocolo Interfaz Observacin
SCS60, 70
SCM60, 70
HIPERFACE [X2B] Transmisor Stegmann
Single-/Multi-turn con
seal incremental
analgica
Periodos seno/coseno
512. Revoluciones mx.
Multi-turn: 2.048 rev
SRS 50, 60, 64
SCKxx
SRM 50, 60, 64
SCLxx
HIPERFACE [X2B] Transmisor Stegmann
Single- / multi-turn con
seales incrementales
analgicas.
Periodos seno/coseno
1024. Revoluciones mx.
Multi-turn: 2.048 rev
SKS36
SKM36
HIPERFACE [X2B] Transmisor Stegmann
Single- / multi-turn con
seales incrementales
analgicas.
Periodos seno/coseno
128. Revoluciones mx.
Multi-turn: 2.048 rev
SEK37, 52
SEL37, 52
HIPERFACE [X2B] Transmisor Stegmann
Single- / multi-turn con
seales incrementales
analgicas.
Periodos seno/coseno
16. Revoluciones mx.
Multi-turn: 2.048 rev
L230 HIPERFACE [X2B] Transmisor lineal
absoluto Stegmann con
seal incremental
analgica paso de
medicin: 156,25 m.
Longitud de medicin
mx. aprox. 40 m.
Tab. A.32 Encoders HIPERFACE compatibles
A Apndice tcnico
68 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
A.4 Componentes del controlador USB
El paquete de instalacin FCT contiene los siguientes componentes del controlador USB:
WinUSB co installer para instalar WinUSB en el sistema de destino si es necesario. El Kit Windows
Driver (WDK) contiene archivos DLL (WinUSBCoInstaller.dll) para sistemas x86 y x64.
KMDF (WDF kernel-mode driver framework) co installer, para instalar la versin correcta de KMDF en
el sistema de destino si es necesario.
Un archivo INF especfico de Festo para instalar WinUsb.sys como controlador del funcionamiento
del aparato con las siguientes entrads especficas:
DEVICEMANAGERCATEGORY = WinUSB devices (grupo en el administrador de dispositivos)
DeviceDesc = <DEVICE_TYPE> (denominacin del dispositivo en el grupo en el administrador
de dispositivos) ProviderName=Festo AG & Co. KG
Un catalog file firmado para poder realizar la instalacin en sistemas x64.
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 69
B Mensajes de diagnosis
Cuando se produce un error, el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 muestra cclicamente un men-
saje de diagnosis en el visualizador digital de siete segmentos del controlador del motor CMMP-
AS-...-M3. Un mensaje de error se compone de una E (para Error), un ndice principal y un subndice
como, p. ej.: E 0 1 0.
Las advertencias tienen el mismo nmero que un mensaje de error. Para diferenciarlas de estos, en las
advertencias aparece un guin antes y despus del nmero, p. ej. - 1 7 0 -.
La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes de diagnosis:
Columna Significado
Cdigo La columna Cdigo contiene el cdigo de error (Hex) por CiA 402.
N ndice principal y subndice del mensaje de diagnosis.
Mensaje Mensaje que se visualiza en el FCT.
Causa Posibles causas del mensaje.
Medida Medida a tomar por el usuario.
Reaccin La columna reaccin contiene la reaccin ante errores (ajuste predeterminado,
configurable parcialmente)
PS off (desconectar paso de salida),
MCStop (parada rpida con corriente mxima),
QStop (parada rpida con rampa parametrizada),
Warn (advertencia),
Entrada (entrada en la memoria de diagnosis)
Ignore (ignorar),
Tab. B.1 Explicacin de la tabla Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
La columna Reaccin contiene las reacciones ante errores del conjunto de parmetros
predeterminado.
Tras la configuracn del controlador del motor con FCT son vlidos los valores estndar
definidos en el FCT o las reacciones de configuracin propia.
B Mensajes de diagnosis
70 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Mensaje Causas Medidas Reaccin
00-0 Error no vlido Informacin: se ha marcado
una entrada de error no
vlida (corrupta) con este
nmero de error en la memor-
ia de diagnosis.
La entrada de la hora del sis-
tema se ajusta en 0.
Entrada
00-1 Error no vlido
detectado y cor-
regido
Informacin: se ha detectado
y corregido una entrada de
error no vlida (corrupta) en
la memoria de diagnosis. En
la informacin adicional se
encuentra el nmero de error
original.
La entrada de la hora del sis-
tema incluye la direccin del
nmero de error corrupto.
Entrada
00-2 Error borrado Informacin: se han validado
errores activos.
Entrada
01-0 Stack overflow Firmware incorrecto?
Carga de clculo es-
pordicamente alta a causa
de tiempo de ciclo demas-
iado corto y procesos espec-
iales de clculo intensivo
(guardar conjunto de
parmetros etc.).
Cargar un firmware
autorizado.
Reducir la carga de
clculo.
Contactar con el soporte
tcnico.
PS off
02-0 Baja tensin en el
circuito intermed-
io
La tensin del circuito inter-
medio desciende por debajo
del umbral parametrizado.
1)
Se ha ajustado una
prioridad de error muy alta?
Descarga rpida a causa
de alimentacin de red
desconectada.
Comprobar la
alimentacin de potencia.
Acoplar los circuitos
intermedios si es
tcnicamente posible.
Comprobar (medir)
tensin del circuito
intermedio.
Con-
figurab-
le
1) Informacin adicional en PNU 203/213:
16 bits superiores: nmero de estado de mquina de estado interna
16 bits inferiores: tensin del circuito intermedio (escalado interno aprox. 17,1 digit/V).
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 71
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
03-0 Exceso de tem-
peratura de
motor analgico
Motor sobrecargado, tem-
peratura demasiado alta.
Se ha parametrizado el
sensor adecuado o su cur-
va caracterstica?
Sensor averiado?
En caso de sobrecarga:
Comprobar la paramet-
rizacin (regulador de cor-
riente, valores lmite de
corriente).
Comprobar la paramet-
rizacin del sensor o su
curva caracterstica.
Si se dan errores incluso
cuando el sensor est puen-
teado: aparato averiado.
QStop
03-1 Exceso de tem-
peratura de
motor digital
Motor sobrecargado, tem-
peratura demasiado alta.
Se ha parametrizado el
sensor adecuado o su cur-
va caracterstica?
Sensor averiado?
En caso de sobrecarga:
Comprobar la paramet-
rizacin (regulador de cor-
riente, valores lmite de
corriente).
Comprobar la paramet-
rizacin del sensor o su
curva caracterstica.
Si se dan errores incluso
cuando el sensor est puen-
teado: aparato averiado.
Con-
figurab-
le
03-2 Exceso de tem-
peratura de
motor analgico:
rotura de hilo
El valor medido de las resis-
tencias est por encima del
umbral para la deteccin de
rotura de cables.
Comprobar que los cables
de conexin del sensor de
temperatura no estn
rotos.
Comprobar la paramet-
rizacin (valor umbral) de
la deteccin de rotura de
cables.
Con-
figurab-
le
03-3 Exceso de tem-
peratura de
motor analgico:
cortocircuito
El valor medido de las resis-
tencias est por debajo del
umbral para la deteccin de
cortocircuito.
Comprobar que los cables
de conexin del sensor de
temperatura no estn
rotos.
Comprobar la paramet-
rizacin (valor umbral) de
la deteccin de cortocir-
cuito.
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
72 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
04-0 Exceso de tem-
peratura de la
unidad de poten-
cia
Aparato sobrecalentado
Indicacin de tem-
peratura plausible?
Ventilador defectuoso?
Equipo sobrecargado?
Comprobar las condic-
iones de montaje. Estn
sucios los filtros de los
ventiladores del armario
de maniobra?
Comprobar la con-
figuracin del actuador
(por si hay sobrecarga en
el funcionamiento per-
manente).
Con-
figurab-
le
04-1 Sobretem-
peratura en el cir-
cuito intermedio
Aparato sobrecalentado
Indicacin de tem-
peratura plausible?
Ventilador defectuoso?
Equipo sobrecargado?
Comprobar las condic-
iones de montaje. Estn
sucios los filtros de los
ventiladores del armario
de maniobra?
Comprobar la con-
figuracin del actuador
(por si hay sobrecarga en
el funcionamiento per-
manente).
Con-
figurab-
le
05-5 Fallo de tensin
interfaz
Ext1/Ext2
Avera en la interfaz insertada Cambiar interfaz
Reparacin por el fabricante.
PS off
05-6 Fallo de tensin
[X10], [X11]
Sobrecarga a causa de
periferia conectada
Comprobar asignacin de
contactos de la periferia
conectada.
Cortocircuito?
PS off
05-7 Fallo de tensin
interna del
mdulo de
seguridad
Avera en el mdulo de
seguridad
Cambiar mdulo de
seguridad Reparacin por
el fabricante.
PS off
05-8 Fallo de tensin
interna 3
Avera en el controlador del
motor
Avera interna Reparacin
por el fabricante.
PS off
05-9 Error de alimen-
tacin del
transmisor
Medicin inversa de la ten-
sin del transmisor incorrec-
ta.
Avera interna Reparacin
por el fabricante.
PS off
05-0 Fallo de tensin
interna 1
El control de la alimentacin
interna ha detectado una
subtensin. Hay una avera
interna o la periferia conec-
tada ha causado una sob-
recarga/cortocircuito.
Desconectar el aparato de
todos los perifricos y
comprobar si despus de
reiniciarlo sigue habiendo
un error. Si es as, hay una
avera interna
Reparacin por el fab-
ricante.
PS off
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 73
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
05-1 Fallo de tensin
interna 2
El control de la alimentacin
interna ha detectado una
subtensin. Hay una avera
interna o la periferia conec-
tada ha causado una sob-
recarga/cortocircuito.
Desconectar el aparato de
todos los perifricos y
comprobar si despus de
reiniciarlo sigue habiendo
un error. Si es as, hay una
avera interna
Reparacin por el fab-
ricante.
PS off
05-2 Fallo de alimen-
tacin del ex-
citador
El control de la alimentacin
interna ha detectado una
subtensin. Hay una avera
interna o la periferia conec-
tada ha causado una sob-
recarga/cortocircuito.
Desconectar el aparato de
todos los perifricos y
comprobar si despus de
reiniciarlo sigue habiendo
un error. Si es as, hay una
avera interna
Reparacin por el fab-
ricante.
PS off
05-3 Subtensin en
I/O digitales
Periferia averiada? Comprobar que no haya
cortocircuitos ni carga es-
pecificada en la periferia
conectada.
Comprobar la conexin
del freno (est mal
conectada?).
PS off
05-4 Sobrecorriente
en I/O digitales
Periferia averiada? Comprobar que no haya
cortocircuitos ni carga es-
pecificada en la periferia
conectada.
Comprobar la conexin
del freno (est mal
conectada?).
PS off
B Mensajes de diagnosis
74 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
06-0 Cortocircuito en
paso de salida
Motor averiado, p. ej.,
cortocircuito entre es-
piras debido al sob-
recalentamiento del
motor o cortocircuito in-
terno del motor a PE.
Cortocircuito en el cable o
en las clavijas de
conexin, es decir, cor-
tocircuito de las fases del
motor entre s o contra el
apantallamiento/PE.
Paso de salida defectuoso
(cortocircuito).
Parametrizacin incorrec-
ta del regulador de cor-
riente.
Depende del estado del eq-
uipo
Nota al pie
2)
, casos a)
hasta f )
PS off
06-1 Sobrecorriente
chopper de
frenado
Sobrecorriente en la salida
del chopper de frenado.
Comprobar si hay cor-
tocircuito o un valor de
resistencia demasiado
bajo en la resistencia de
frenado externa.
Comprobar el circuito de
la salida del chopper de
frenado en el controlador
del motor (puente, etc.).
PS off
2) Medidas:
Caso a) Error solo en caso de chopper de frenado activo: comprobar si hay cortocircuito o un valor de resistencia demasiado bajo
en la resistencia de frenado externa. Comprobar el circuito de la salida del chopper de frenado en el controlador del motor
(puente, etc.).
Caso b) El mensaje de error se emite inmediatamente al conectar la alimentacin de potencia: cortocircuito interno en el paso de
salida (cortocircuito de un medio puente completo). El controlador del motor ya no puede conectarse a la alimentacin de
potencia; los fusibles internos (y, si es necesario, los externos) saltan. El equipo debe ser reparado por el fabricante.
Caso c) El mensaje de cortocircuito se emite solo al activar la habilitacin de los pasos de salida o los reguladores.
Caso d) Desconectar el conector del motor [X6] directamente en el controlador del motor. Si el fallo sigue apareciendo, hay una
avera en el controlador del motor. El equipo debe ser reparado por el fabricante.
Caso E) Si el fallo aparece solo cuando el cable del motor est conectado: comprobar si hay cortocirtuitos en el motor y en el
cable, p. ej. con un multmetro.
Caso f ) Comprobar la parametrizacin del regulador de corriente. Si el regulador de corriente est mal parametrizado, las
oscilaciones pueden generar corrientes que alcancen el lmite de cortocircuito. Por lo general, esto se detecta fcilmente debido
a que se oye un silbido de una frecuencia muy alta. Realice la verificacin, si es necesario, con la funcin Trace del FCT (valor
real de corriente activa).
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 75
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
07-0 Sobretensin en
el circuito inter-
medio
La resistencia de frenado se
sobrecarga, demasiada ener-
ga de frenado que no puede
eliminarse con la rapidez
necesaria.
Dimensionado incorrecto
de la resistencia?
Resistencia conectada
incorrectamente?
Comprobar el dimen-
sionado de la resistencia
de frenado, puede que su
valor sea demasiado alto.
Comprobar la conexin a
la resistencia de frenado
(interna/externa).
PS off
08-0 Error del
transductor an-
gular del resolver
Amplitud de seal del resol-
ver errnea
Proceder paso a paso
Nota al pie
3)
, a) c):
Con-
figurab-
le
08-1 El sentido de giro
de la deteccin
de posicin in-
cremental no es
igual
Solo transmisor con
transmisin serial de la
posicin combinada con una
pista de seal SIN/COS
analgica: el sentido de giro
de la determinacin de
posicin interna del
transmisor y la evaluacin in-
cremental del sistema de pis-
tas analgico del controlador
del motor se han intercam-
biado.
Nota al pie
4)
Cambiar las seales sigu-
ientes en la interfaz del
encoder [X2B] (es
necesario modificar los hi-
los del conector tipo
clavija), observar la hoja
de datos del encoder:
Cambiar las pistas SIN/
COS.
Cambiar las seales
SIN+/SIN- o COS+/COS-.
Con-
figurab-
le
3) a) Si es posible, realizar la prueba con otro resolver (sin fallos; cambiar tambin el cable de conexin). Si el fallo sigue aparec-
iendo, hay una avera en el controlador del motor. El equipo debe ser reparado por el fabricante.
b) Si el fallo aparece solo con un resolver especial y su cable de conexin: comprobar seales del resolver (soporte y seales
SIN/COS), ver especificacin. Si no se respeta la especificacin de la seal, es necesario cambiar el resolver.
c) Si el fallo vuelve a aparecer espordicamente, examinar la conexin de apantallamiento o comprobar si el resolver presenta
una relacin de transmisin demasiado baja (resolver normalizado: A = 0,5).
4) El transmisor cuenta internamente, p. ej., en positivo en el sentido de las agujas del reloj, mientras que la evaluacin incremen-
tal cuenta en sentido negativo con el mismo giro mecnico. En el primer movimiento mecnico superior a 30 se detecta que el
sentido de giro es incorrecto y el fallo se activa.
B Mensajes de diagnosis
76 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
08-2 Error seales de
pista Z0 encoder
incremental
Amplitud errnea de las
seales de la pista Z0 en
[X2B].
Transductor angular
conectado?
Cable del transductor an-
gular averiado?
Transductor angular
averiado?
Comprobar la configuracin
de la interfaz del transductor
angular:
a) La evaluacin Z0 est ac-
tivada pero las seales de
pista no estn conectadas
o no existen.
5)
b) Seales incorrectas del
transmisor?
c) Hacer una prueba con ot-
ro transmisor.
Tab. B.3, pgina 110.
Con-
figurab-
le
08-3 Error seales de
pista Z1 encoder
incremental
Amplitud de seal errnea de
la pista Z1 en X2B.
Transductor angular
conectado?
Cable del transductor an-
gular averiado?
Transductor angular
averiado?
Comprobar la configuracin
de la interfaz del transductor
angular:
a) Evaluacin Z1 activada
pero no conectada.
b) Seales incorrectas del
transmisor?
c) Hacer una prueba con ot-
ro transmisor.
Tab. B.3, pgina 110.
Con-
figurab-
le
08-4 Error seales de
pista transmisor
incremental
digital [X2B]
Seales errneas de pistas A,
B, o N en [X2B].
Transductor angular
conectado?
Cable del transductor an-
gular averiado?
Transductor angular
averiado?
Comprobar la configuracin
de la interfaz del transductor
angular. Procedimiento con-
forme a los pasos a) y b):
a) Seales incorrectas del
transmisor?
b) Hacer una prueba con ot-
ro transmisor.
Tab. B.3, pgina 110.
Con-
figurab-
le
08-5 Error de seales
de transmisor
Hall de
transmisor in-
cremental
Seales de transmisor Hall de
un transmisor incremental
digital en [X2B] errneas.
Transductor angular
conectado?
Cable del transductor an-
gular averiado?
Transductor angular
averiado?
Comprobar la configuracin
de la interfaz del transductor
angular. Procedimiento con-
forme a los pasos a) y b):
a) Seales incorrectas del
transmisor?
b) Hacer una prueba con ot-
ro transmisor.
Tab. B.3, pgina 110.
Con-
figurab-
le
5) P. ej. EnDat 2.2 o EnDat 2.1 sin pista analgica.
Transmisor Heidenhain: referencias EnDat 22 y EnDat 21. En estos transmisores no hay seales incrementales, incluso cuando
los cables estn conectados.
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 77
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
08-6 Fallo de
comunicacin del
encoder
Mala comunicacin con los
encoders seriales (transmisor
EnDat, transmisor HIPER-
FACE, transmisor BiSS).
Transductor angular
conectado?
Cable del transductor an-
gular averiado?
Transductor angular
averiado?
Comprobar la configuracin
de la interfaz del transductor
angular: procedimiento con-
forme a los pasos a) b):
a) Transmisor serial
parametrizado pero no
conectado?
El protocolo en serie
elegido es incorrecto?
b) Seales incorrectas del
transmisor?
c) Hacer una prueba con ot-
ro transmisor.
Tab. B.3, pgina 110.
Con-
figurab-
le
08-7 Amplitud errnea
de las seales de
las pistas in-
crementales
[X10]
Seales errneas de pistas A,
B, o N en [X10].
Transductor angular
conectado?
Cable del transductor an-
gular averiado?
Transductor angular
averiado?
Comprobar la configuracin
de la interfaz del transductor
angular. Procedimiento con-
forme a los pasos a) y b):
a) Seales incorrectas del
transmisor?
b) Hacer una prueba con ot-
ro transmisor.
Tab. B.3, pgina 110.
Con-
figurab-
le
08-8 Fallo interno del
transductor an-
gular
La monitorizacin interna del
encoder [X2B] ha detectado
un fallo y lo ha transmitido al
regulador travs de la
comunicacin serial.
Intensidad lumnica
remisiva en transmisores
pticos
Nmero de revoluciones
excedido
Transductor angular
averiado?
Si el error se produce persis-
tentemente, el transmisor es-
t averiado. Cambiar el
transmisor.
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
78 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
08-9 Transductor an-
gular en [X2B] no
compatible
En [X2B] se ha ledo un tipo
de transductor angular que
no es compatible o que no
puede utilizarse en el modo
de funcionamiento deseado.
Se ha seleccionado un
tipo de protocolo incor-
recto o inadecuado?
El firmware no es com-
patible con la variante de
transmisor conectada?
Conforme a la informacin
adicional del mensaje de er-
ror Nota al pie
6)
:
Cargar el firmware aprop-
iado.
Comprobar y corregir la
configuracin de la eval-
uacin del transmisor.
Conecte el tipo de
transmisor apropiado.
Con-
figurab-
le
09-0 Antiguo conjunto
de parmetros de
transductor an-
gular
Advertencia:
en la EEPROM del transmisor
conectado se ha encontrado
un conjunto de parmetros
de transmisor en un formato
antiguo. Este ha sido conver-
tido y se ha guardado de
nuevo.
Si no hay actividad. La adver-
tencia no debera volver a
aparecer al conectar de
nuevo la tensin de 24 V.
Con-
figurab-
le
6) Informacin adicional (PNU 203/213):
0001: HIPERFACE: el tipo de transmisor no es compatible con el firmware -> utilizar otro tipo de transmisor o cargar un firmware
ms reciente.
0002: EnDat: el espacio de direcciones en el que deberan estar los parmetros del transmisor no existe en el transmisor EnDat
conectado ->comprobar el tipo de transmisor.
0003: EnDat: el tipo de transmisor no es compatible con el firmware -> utilizar otro tipo de transmisor o cargar un firmware ms
reciente.
0004: EnDat: la placa de caractersticas del transmisor no puede leerse desde el transmisor conectado. -> Cambiar el transmisor
o cargar un firmware ms reciente si es necesario.
0005: EnDat: interfaz EnDat 2.2 parametrizada, el transmisor conectado es compatible, pero solo EnDat2.1. -> Cambiar el tipo de
transmisor o cambiar la parametrizacin a EnDat 2.1.
0006: EnDat: interfaz EnDat 2.1 con evaluacin analgica de pistas parametrizada pero, conforme indica la placa de caracters-
ticas, el transmisor conectado no es compatible con las seales de pista. -> Cambiar el transmisor o desconectar la evaluacin de
seales de pista Z0.
0007: sistema de medicin de longitud de cdigo con EnDat 2.1 conectado, pero parametrizado como transmisor puramente
serial. Debido a los prolongados tiempos de respuesta, este sistema no puede utilizarse para la evaluacin puramente serial. El
transmisor debe utilizarse con evaluacin analgica de seales de pista -> Conectar la evaluacin analgica de seales de pista
Z0.
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 79
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
09-1 No se puede des-
codificar el con-
junto de parmet-
ros del encoder
Los datos en la EEPROMdel
encoder no han podido leerse
por completo o se ha
denegado parcialmente el ac-
ceso.
En la EEPROM del transmisor
hay datos (objetos de
comunicacin) que no son
soportados por el firmware
cargado. Estos datos se
eliminan.
El conjunto de parmetros
puede adaptarse al
firmware actual escribien-
do los datos del
transmisor en el
transmisor.
Alternativamente cargar
un firmware adecuado
(ms reciente).
Con-
figurab-
le
09-2 Versin des-
conocida de con-
junto de parmet-
ros de transduc-
tor angular
Los datos guardados en la
EEPROM no son compatibles
con la versin actual. Se ha
encontrado una estructura de
datos que el firmware car-
gado no puede descodificar.
Guarde de nuevo los
parmetros del
transmisor para borrar el
conjunto de parmetros
del transmisor y cambiar-
lo por un conjunto que
pueda leerse (los datos se
borran permanentemente
del transmisor).
Alternativamente cargar
un firmware adecuado
(ms reciente).
Con-
figurab-
le
09-3 Estructura de
datos defectuosa
de conjunto de
parmetros de
encoder
Los datos en la EEPROMno
son apropiados para la es-
tructura de datos guardada.
La estructura se ha dado por
vlida, pero puede que est
corrupta.
Vuelva a guardar los
parmetros del
transmisor para borrar el
conjunto de parmetros
del transmisor y cambiar-
lo por un conjunto que
pueda leerse. Si el fallo
sigue apareciendo, puede
que el transmisor est
averiado.
Cambie el transmisor a
modo de prueba.
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
80 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
09-4 Datos EEPROM:
la configuracin
especfica del
cliente es errnea
Solo en motores especiales:
en la verificacin de
plausibilidad se ha encon-
trado un fallo, p. ej., porque
el motor ha sido reparado o
sustituido.
Si se ha reparado el
motor: referenciarlo de
nuevo y guardar los datos
en el transductor angular.
A continuacin (!) guar-
darlos en el controlador
del motor.
Si se ha cambiado el
motor: volver a paramet-
rizar el controlador, a con-
tinuacin referenciarlo de
nuevo y guardar los datos
en el transductor angular;
despus (!) guardarlos en
el controlador del motor.
Con-
figurab-
le
09-7 EEPROM de
transductor an-
gular con protec-
cin de escritura
No es posible guardar los
datos en el EEPROM del
transductor angular.
Aparece en transmisores Hi-
perface.
Un campo de datos de la EEP-
ROM del transmisor es solo
de lectura (p. ej., despus del
funcionamiento en un con-
trolador del motor de otro
fabricante). No hay solucin.
La memoria del transmisor
debe desbloquearse con la
herramienta de paramet-
rizacin correspondiente (del
fabricante).
Con-
figurab-
le
09-9 EEPROM del
transductor an-
gular demasiado
pequea
No han podido guardarse
todos los datos en la EEP-
ROM del transductor angular.
Reducir el nmero de los
conjuntos de datos que
deben guardarse. Leer la
documentacin o contac-
tar con el soporte tcnico.
Con-
figurab-
le
10-0 Exceso de
revoluciones
(proteccin de
giro)
El motor ha sobrepasado
el tope de giro porque el
desplazamiento del n-
gulo de conmutacin es
incorrecto.
El motor est paramet-
rizado correctamente
pero el valor lmite de la
proteccin antigiro se ha
ajustado demasiado bajo.
Comprobar el desplazam-
iento del ngulo de con-
mutacin.
Comprobar la paramet-
rizacin del valor lmite.
Con-
figurab-
le
11-0 Error al iniciarse
el recorrido de
referencia
Falta la habilitacin del
regulador.
Solo es posible iniciar el
recorrido de referencia cuan-
do la habilitacin del
regulador est activado.
Comprobar la condicin o
la secuencia.
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 81
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
11-1 Error durante el
recorrido de
referencia
El recorrido de referencia se
ha interrumpido, p. ej.,
debido a:
Cancelacin del desbloq-
ueo del regulador.
El interruptor de referen-
cia est detrs del detec-
tor de final de carrera.
Seal externa de parada
(interrupcin de una fase
del recorrido de referen-
cia).
Comprobar la secuencia
del recorrido de referen-
cia.
Comprobar la disposicin
de los detectores.
Bloquear la entrada de
parada durante el recor-
rido de referencia si lo
desea.
Con-
figurab-
le
11-3 Recorrido de
referencia: tiem-
po sobrepasado
Se alcanz el tiempo mximo
parametrizado para el recor-
rido de referencia, antes in-
cluso de que finalizara el
recorrido de referencia.
Comprobar la paramet-
rizacin del tiempo.
Con-
figurab-
le
11-4 Recorrido de
referencia: detec-
tor de final de
carrera incorrecto
/ no vlido
Detector de final de car-
rera pertinente no conec-
tado.
Se han intercambiado
los detectores de final de
carrera?
No se ha encontrado nin-
gn interruptor de
referencia entre ambos
detectores de final de car-
rera.
El interruptor de referen-
cia est sobre el detector
de final de carrera.
Mtodo: Posicin actual
con impulso de puesta a
cero: detector de final de
carrera activado dentro
de la zona de impulso de
puesta a cero (no per-
mitido).
Ambos detectores de final
de carrera activados al
mismo tiempo.
Comprobar si los detec-
tores de final de carrera
estn conectados en el
sentido de la marcha cor-
recto o si los detectores
de final de carrera afectan
a las entradas previstas.
Interruptor de referencia
conectado?
Comprobar la disposicin
del interruptor de referen-
cia.
Desplazar el detector de
final de carrera de modo
que no se encuentre en la
zona de impulso de pues-
ta a cero.
Comprobar la paramet-
rizacin del detector de
final de carrera (contacto
normalmente cerrado/ab-
ierto).
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
82 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
11-5 Recorrido de
referencia: I@t /
error de seguim-
iento
Rampas de aceleracin
parametrizadas de
manera inadecuada.
Cambio de sentido med-
iante error de seguimien-
to activado
prematuramente, com-
probar la parametrizacin
del error de seguimiento.
No se ha alcanzado nin-
gn interruptor de
referencia entre los topes
finales.
Mtodo impulso de pues-
ta a cero: tope final alcan-
zado (aqu, no permitido).
Parametrizar las rampas
de aceleracin ms
planas.
Comprobar la conexin de
un interruptor de referen-
cia.
Mtodos apropiados
para la aplicacin?
Con-
figurab-
le
11-6 Recorrido de
referencia: final
del recorrido de
bsqueda
Ha concluido el trayecto
mximo permitido del recor-
rido de referencia sin que se
haya alcanzado el punto de
referencia ni el destino del
recorrido de referencia.
Fallo en la deteccin del inter-
ruptor.
Interruptor del recorrido
de referencia averiado?
Con-
figurab-
le
11-7 Recorrido de
referencia: error
de supervisin de
diferencia entre
transmisores
La discrepancia entre el valor
real de posicin y la posicin
de conmutacin es demas-
iado alta. Encoder externo
no conectado o averiado?
La discrepancia vara,
p. ej., debido al juego de
los engranajes. Si es
necesario, ampliar el um-
bral de desconexin.
Comprobar la conexin
del transmisor de valor re-
al.
Con-
figurab-
le
12-0 CAN: nmero de
nodo por dup-
licado
Nmero de nodo asignado
dos veces.
Comprobar la con-
figuracin de participan-
tes en el bus CAN.
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 83
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
12-1 CAN: fallo de
comunicacin,
bus DESCONEC-
TADO
El chip CAN ha desconectado
la comunicacin debido a fal-
los de comunicacin (BUS
OFF).
Comprobar el cableado:
se ha respetado la es-
pecificacin de cables;
rotura de cables; longitud
mxima de cables ex-
cedida; resistencias de
terminacin correctas;
apantallado del cable
puesto a tierra; todas las
seales aplicadas?
Cambiar el equipo a modo
de prueba. Si otro equipo
con el mismo cableado
funciona sin fallos, enviar
el equipo al fabricante
para su comprobacin.
Con-
figurab-
le
12-2 CAN: fallos de
comunicacin
durante el envo
Al enviar mensajes, las
seales estn perturbadas.
Encender el equipo tan
rpido de manera que al en-
viar el mensaje de arranque
no pueda detectarse ningn
otro nodo en el bus.
Comprobar el cableado:
se ha respetado la es-
pecificacin de cables;
rotura de cables; longitud
mxima de cables ex-
cedida; resistencias de
terminacin correctas;
apantallado del cable
puesto a tierra; todas las
seales aplicadas?
Cambiar el equipo a modo
de prueba. Si otro equipo
con el mismo cableado
funciona sin fallos, enviar
el equipo al fabricante
para su comprobacin.
Comprobar la secuencia
de inicio de la aplicacin.
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
84 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
12-3 CAN: fallos de
comunicacin
durante la recep-
cin
Al recibir mensajes las
seales estn perturbadas.
Comprobar el cableado:
se ha respetado la es-
pecificacin de cables;
rotura de cables; longitud
mxima de cables ex-
cedida; resistencias de
terminacin correctas;
apantallado del cable
puesto a tierra; todas las
seales aplicadas?
Cambiar el equipo a modo
de prueba. Si otro equipo
con el mismo cableado
funciona sin fallos, enviar
el equipo al fabricante
para su comprobacin.
Con-
figurab-
le
12-4 CAN: Node Guar-
ding
No se recibe ningn teleg-
rama de Node Guarding en el
transcurso del tiempo
parametrizado.
Perturbacin de seales?
Compensar el tiempo de
ciclo de trama remota con
el control.
Comprobar: fallo del con-
trol?
Con-
figurab-
le
12-5 CAN: RPDO
demasiado corto
Un RPDO recibido no incluye
el nmero de bytes paramet-
rizados.
El nmero de los bytes
parametrizados no es igual al
nmero de los bytes
recibidos.
Comprobar y corregir la
parametrizacin.
Con-
figurab-
le
12-9 CAN: error de
protocolo
Protocolo errneo de bus. Comprobar la paramet-
rizacin del protocolo del
bus CAN seleccionado.
Con-
figurab-
le
13-0 Timeout de bus
CAN
Mensaje de error del
protocolo especfico del fab-
ricante.
Comprobar la paramet-
rizacin CAN.
Con-
figurab-
le
14-0 Alimentacin in-
suficiente para
identificacin
Los parmetros del regulador
de corriente no pueden deter-
minarse (no hay alimentacin
suficiente).
La tensin disponible del cir-
cuito intermedio es insufic-
iente para realizar la
medicin.
PS off
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 85
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
14-1 Identificacin
regulador de cor-
riente: ciclo de
medicin insufic-
iente
No hay suficientes o hay
demasiados ciclos de
medicin para el motor
conectado.
La determinacin automtica
de parmetros suministra
una constante de tiempo que
se encuentra fuera del rango
de valores parametrizables.
Hay que optimizar man-
ualmente los parmetros.
PS off
14-2 No se ha podido
dar orden de des-
bloquear el paso
de salida
La orden para desbloquear el
paso de salida no se ha efec-
tuado.
Comprobar la conexin de
DIN4.
PS off
14-3 Etapa de salida
desconectada
prematuramente
El desbloqueo del paso de
salida se ha desconectado
estando en marcha la iden-
tificacin.
Comprobar el control sec-
uencial.
PS off
14-5 Imposibilidad de
localizar el impul-
so de puesta a
cero
El impulso de puesta a cero
no se ha podido localizar tras
ejecutarse el nmero mximo
permitido de giros elctricos.
Comprobar la seal del
impulso de puesta a cero.
Se ha parametrizado cor-
rectamente el transductor
angular?
PS off
14-6 Seales Hall no
vlidas
Seales Hall errneas o in-
vlidas.
La secuencia de pulsos o la
segmentacin de seales Hall
no es adecuada.
Comprobar la conexin.
Con ayuda de la hoja de
datos, comprobar si el
transmisor indica 3
seales Hall con 1.20 o
60 segmentos. Si es
necesario, contactar con
el soporte tcnico.
PS off
14-7 No es posible la
identificacin
El transductor angular est
parado.
Cerciorarse de que haya
tensin suficiente del cir-
cuito intermedio.
El cable del transmisor
est conectado al motor
correcto?
Motor bloqueado, p. ej.
el freno de sostenimiento
no se suelta?
PS off
14-8 Nmero de pares
de polos no
vlido
El nmero de pares de polos
calculado se encuentra fuera
del rango parametrizado.
Comparar el resultado
con los datos de la hoja
de datos del motor.
Comprobar el nmero de
impulsos parametrizado.
PS off
B Mensajes de diagnosis
86 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
15-0 Divisin entre 0 Error interno de firmware.
Divisin entre 0 utilizando la
biblioteca de matemticas.
Cargar ajustes de fbrica.
Comprobar que se ha car-
gado un firmware
autorizado.
PS off
15-1 Sobrepasamiento
de margen
Error interno de firmware.
Overflow al utilizar la bib-
lioteca de matemticas.
Cargar ajustes de fbrica.
Comprobar que se ha car-
gado un firmware
autorizado.
PS off
15-2 Flujo insuficiente
de nmeros
Error interno de firmware.
Las magnitudes internas de
correccin no han podido cal-
cularse.
Comprobar el ajuste de
los valores mximos del
Factor Group y modificar-
lo si es necesario.
PS off
16-0 Ejecucin defec-
tuosa del prog-
rama
Error interno de firmware.
Error en la ejecucin del prog-
rama. Se ha encontrado una
orden de CPU no autorizada
en la ejecucin del programa.
Si se repite el error, volver
a cargar el firmware. Si el
error se produce
repetidamente, el hard-
ware est averiado.
PS off
16-1 Interrupcin no
autorizada
Error en la ejecucin del prog-
rama. La CPU ha empleado
un vector IRQ no utilizado.
Si se repite el error, volver
a cargar el firmware. Si el
error se produce
repetidamente, el hard-
ware est averiado.
PS off
16-2 Error de inic-
ializacin
Error interno de firmware. Si se repite el error, volver
a cargar el firmware. Si el
error se produce
repetidamente, el hard-
ware est averiado.
PS off
16-3 Estado ines-
perado
Error en accesos de periferia
internos de la CPU o error en
la ejecucin del programa
(bifurcacin no autorizada en
estructuras case).
Si se repite el error, volver
a cargar el firmware. Si el
error se produce
repetidamente, el hard-
ware est averiado.
PS off
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 87
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
17-0 Excedido el valor
lmite de error de
seguimiento
Se ha sobrepasado el umbral
de comparacin del error de
seguimiento.
Ampliar el margen de er-
ror.
Aceleracin paramet-
rizada demasiada alta.
Motor sobrecargado
(limitacin de la corrien-
te de la supervisin I@t ac-
tivada?).
Con-
figurab-
le
17-1 Supervisin de
diferencia entre
transmisores
La discrepancia entre el valor
real de posicin y la posicin
de conmutacin es demas-
iado alta.
Transductor angular externo
no conectado o averiado?
La desviacin vara, p. ej.,
debido al juego de los en-
granajes. Si es necesario,
ampliar el umbral de des-
conexin.
Comprobar la conexin
del transmisor de valor re-
al.
Con-
figurab-
le
18-0 Temperatura
analgica del
motor
La temperatura del motor
(analgica) es superior a 5
en T_mx.
Comprobar la paramet-
rizacin del regulador de
corriente o del regulador
del nmero de revoluc-
iones.
El motor est siempre
sobrecargado?
Con-
figurab-
le
21-0 Error 1 medicin
de corriente U
Offset de la medicin de cor-
riente 1, fase U, demasiado
grande. El regulador ejecuta
una compensacin del offset
de la medicin de corriente
cada vez que se desbloquea
el regulador. Las tolerancias
demasiado altas ocasionan
un error.
Si el error se produce
repetidamente, el hardware
est averiado.
PS off
21-1 Error 1 medicin
de corriente V
Desplazamiento de la
medicin de corriente 1 fase
V demasiado grande.
Si el error se produce
repetidamente, el hardware
est averiado.
PS off
21-2 Error 2 medicin
de corriente U
Desplazamiento de la
medicin de corriente 2 fase
U demasiado grande.
Si el error se produce
repetidamente, el hardware
est averiado.
PS off
21-3 Error 2 medicin
de corriente V
Desplazamiento de la
medicin de corriente 2 fase
V demasiado grande.
Si el error se produce
repetidamente, el hardware
est averiado.
PS off
22-0 PROFIBUS: inic-
ializacin errnea
Inicializacin errnea de la in-
terfaz PROFIBUS. interfaz
averiada?
Cambiar la interfaz. Si es
necesario, el equipo
puede enviarse al fab-
ricante para su
reparacin.
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
88 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
22-2 Fallo de
comunicacin
PROFIBUS
Errores de comunicacin. Comprobar la direccin de
slave ajustada.
Comprobar el terminal de
bus.
Comprobar el cableado.
Con-
figurab-
le
22-3 PROFIBUS: direc-
cin de slave in-
correcta
La comunicacin con la direc-
cin del slave 126 se ha inic-
iado.
Seleccin de otra direc-
cin de slave.
Con-
figurab-
le
22-4 PROFIBUS: error
en margen de
valores
El margen de valores se ha
excedido al convertirse con
Factor Group.
Error matemtico en la con-
versin de las unidades
fsicas.
Margen de valores de datos y
de unidades fsicas no acor-
des entre s.
Comprubelos y cor-
rjalos.
Con-
figurab-
le
25-0 Tipo de equipo no
vlido
La codificacin del equipo no
se ha detectado o es invlida.
El error no lo puede subsanar
por s solo.
Enviar el controlador del
motor al fabricante.
PS off
25-1 Tipo de equipo no
compatible
La codificacin del equipo es
vlida, pero no es compatible
con el firmware descargado.
Cargar el firmware actual.
Si no hay firmware ms
reciente, puede que se
trate de un fallo de hard-
ware. Enviar el con-
trolador del motor al fab-
ricante.
PS off
25-2 revisin de hard-
ware incompatib-
le
El firmware cargado no
soporta la revisin de hard-
ware del controlador.
Comprobar la versin de
firmware, si es necesario,
actualizarlo a una versin
ms reciente.
PS off
25-3 Funcionamiento
limitado del eq-
uipo
El equipo no est autorizado
para ejecutar esta funcin.
El equipo no est autorizado
para ejecutar las funciones
deseadas, por lo que debe
ser habilitado por el fabrican-
te. Para ello hay que enviar el
equipo.
PS off
25-4 Tipo de unidad de
potencia incor-
recto
El margen de la unidad de
potencia en EEPROM no
se ha programado
La unidad de potencia no
es compatible con el
firmware
Cargar el firmware apropiado. PS off
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 89
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
26-0 Falta el conjunto
de parmetros de
usuario
No hay un conjunto vlido de
parmetros de usuario en la
memoria flash.
Cargar ajustes de fbrica.
Si el error persiste, es posible
que el hardware est aver-
iado.
PS off
26-1 Error en suma de
prueba
Error en suma de prueba en
conjunto de parmetros
Cargar ajustes de fbrica.
Si el error persiste, es posible
que el hardware est aver-
iado.
PS off
26-2 Flash:
error durante la
escritura
Error al escribir en la memor-
ia flash interna
Volver a ejecutar la ltima
operacin.
Si el fallo se repite, puede
que el hardware est aver-
iado.
PS off
26-3 Flash:
error durante el
borrado
Error al borra la memoria
flash interna
Volver a ejecutar la ltima
operacin.
Si el fallo se repite, puede
que el hardware est aver-
iado.
PS off
26-4 Flash:
error en memoria
flash interna
El conjunto de parmetros
por defecto est corrupto/er-
ror de datos en el rea
FLASH, donde se encuentra
el conjunto de parmetros
por defecto.
Vover a cargar el
firmware.
Si el fallo se repite, puede
que el hardware est aver-
iado.
PS off
26-5 Faltan datos de
calibracin
Los parmetros de calib-
racin de fbrica estn in-
completos/corruptos.
El error no lo puede subsanar
por s solo.
PS off
26-6 Faltan conjuntos
de datos de
posicin de us-
uario
Conjuntos de datos de
posicin incompletos o cor-
ruptos.
Cargar ajustes de fbrica
o
guardar de nuevo los
parmetros actuales para
poder escribir otra vez los
datos de posicin.
PS off
26-7 Error en las tab-
las de datos
(CAM)
Datos para el disco de leva
corruptos.
Cargar ajustes de fbrica
Volver a cargar el conjun-
to de parmetros si es
necesario.
Si persiste el error, pngase
en contacto con con el sopor-
te tcnico.
PS off
B Mensajes de diagnosis
90 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
27-0 Umbral de aviso
de error de seg-
uimiento
Motor sobrecargado? Com-
probar el dimensionado.
El ajuste de las rampas de
aceleracin o de frenado es
demasiado inclinado.
Motor bloqueado? ngulo
de conmutacin correcto?
Comprobar la paramet-
rizacin de los datos del
motor.
Comprobar la paramet-
rizacin del error de seg-
uimiento.
Con-
figurab-
le
28-0 Falta el contador
de horas de ser-
vicio
En el bloque de parmetros
no ha podido encontrarse
ningn conjunto de datos
para un contador de horas de
servicio. Se ha creado un
contador de horas de servicio
nuevo. Aparece en la primera
puesta en funcionamiento o
cuando se cambia el
procesador.
Esto slo es una advertencia
y no es necesario adoptar
ms medidas.
Con-
figurab-
le
28-1 Contador de ho-
ras de servicio:
error de escritura
El bloque de datos en que se
encuentra el contador de ho-
ras de servicio no ha podido
escribirse. La causa es des-
conocida, puede que haya
problemas con el hardware.
Esto slo es una advertencia
y no es necesario adoptar
ms medidas.
Si aparece de nuevo, puede
que el hardware est aver-
iado.
Con-
figurab-
le
28-2 Contador de ho-
ras de servicio
corregido
El contador de horas de ser-
vicio tiene una copia de
seguridad. Si la alimentacin
de 24 V del regulador se des-
conecta en el momento en
que el contador de horas de
servicio se est actualizando,
el conjunto de datos escrito
puede corromperse. En este
caso, el regulador restaura la
copia de seguridad al volver a
conectar el contador de ho-
ras de servicio.
Esto slo es una advertencia
y no es necesario adoptar
ms medidas.
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 91
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
28-3 Contador de ho-
ras de servicio
convertido
Se ha cargado un firmware
cuyo contador de horas de
servicio tiene otro formato de
datos. El conjunto de datos
antiguo del contador de ho-
ras de servicio se convierte al
formato nuevo en la primera
conexin.
Esto slo es una advertencia
y no es necesario adoptar
ms medidas.
Con-
figurab-
le
29-0 La tarjeta MMC/
SD no existe
Este error se activa cuando
hay que ejecutar una accin
en la tarjeta de memoria (car-
gar o crear un archivo DCO,
descargar el firmware), pero
no hay ninguna tarjeta de
memoria insertada.
Insertar una tarjeta de
memoria apropiada en la
ranura.
Solo cuando se desee ex-
presamente.
Con-
figurab-
le
29-1 Tarjeta MMC/SD:
error de inic-
ializacin
Este error se activa en los sig-
uientes casos:
La tarjeta de memoria no
puede iniciarse. Es posib-
le que el tipo de tarjeta no
sea compatible.
Sistema de archivos no
compatible
Error en relacin con la
Shared Memory
Comprobar el tipo de tar-
jeta utilizado.
Conectar la tarjeta de
memoria a un PC y for-
matearla de nuevo.
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
92 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
29-2 Tarjeta MMC/SD:
error del conjunto
de parmetros
Este error se activa en los sig-
uientes casos:
Un proceso de carga o de
memorizacin ya est en
marcha, pero se solicita
un nuevo proceso de car-
ga o de memorizacin.
Archivo DCO >> Servo
El archivo DCO que se
debe cargar no se ha en-
contrado.
El archivo DCO que se
debe cargar no es adec-
uado para el equipo.
El archivo DCO que se
debe cargar est aver-
iado.
Servo >> Archivo DCO
La tarjeta de memoria es-
t protegida contra es-
critura.
Otro error al guardar el
conjunto de parmetros
como archivo DCO.
Error al crear el archivo
INFO.TXT
Ejecutar de nuevo el
proceso de carga o de
memorizacin tras es-
perar 5 segundos.
Conectar la tarjeta de
memoria a un PC y com-
probar los archivos que se
encuentran en ella.
Retirar la proteccin con-
tra escritura de la tarjeta
de memoria.
Con-
figurab-
le
29-3 Tarjeta MMC/SD
llena
Este error se activa cuan-
do al guardar el archivo
DCO o el archivo IN-
FO.TXT se cosntata que
la tarjeta de memoria est
llena.
El ndice de archivo
mximo (99) ya existe. Es-
to significa que todos los
ndices de archivo estn
asignados. No se puede
asignar ningn nombre de
archivo.
Insertar otra tarjeta de
memoria.
Cambiar el nombre del ar-
chivo.
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 93
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
29-4 Tarjeta MMC/SD:
descarga de
firmware
Este error se activa en los sig-
uientes casos:
No hay archivo de
firmware en la tarjeta de
memoria
El archivo de firmware
que se debe cargar no es
adecuado para el equipo.
Otro error al descargar el
firmware, p. ej. error en
suma de prueba en un
SRecord, error de flash,
etc.
Conectar la tarjeta de
memoria al PC y copiar el
archivo de firmware.
Con-
figurab-
le
30-0 Error interno de
conversin
Se ha sobrepasado el margen
con factores de escalado in-
ternos dependientes de los
tiempos de ciclo de
regulacin parametrizados.
Comprobar si se han
parametrizado tiempos
de ciclo demasiado largos
o demasiado cortos.
PS off
31-0 Motor I@t Motor bloqueado?
Motor subdimen-
sionado?
Comprobar el dimen-
sionado de la potencia del
conjunto de accionamien-
to.
Con-
figurab-
le
31-1 Servorregulador
I@t
La supervisin I@t se activa
con frecuencia.
Controlador del motor
subdimensionado?
Mecnica dura?
Comprobar la planificacn
del proyecto del con-
trolador del motor,
si es necesario, utilizar un
tipo ms potente.
Comprobar la mecnica.
Con-
figurab-
le
31-2 PFC I@t Excedida la medicin de
potencia del PFC.
Parametrice el funcionam-
iento sin PFC (FCT).
Con-
figurab-
le
31-3 Resistencia de
frenado I@t
Sobrecarga de la resisten-
cia de frenado interna.
Utilizar resistencia exter-
na.
Reducir valor de resisten-
cia o utilizar resistencia
con carga de impulso ma-
yor.
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
94 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
32-0 Tiempo de carga
de circuito inter-
medio sob-
repasado
No se ha podido cargar el cir-
cuito intermedio despus de
aplicar la tensin de alimen-
tacin.
El fusible puede estar
averiado o
la resistencia de frenado
interna est averiada o
en funcionamiento con
resistencia externa no es-
t conectado.
Comprobar la interfaz de
la resistencia de frenado
externa.
Alternativamente, com-
probar si el puente de la
resistencia de frenado es-
t aplicado.
Si la interfaz es correcta, es
probable que la resistencia
de frenado interna o el fusib-
le integrado estn averiados.
La reparacin no puede efec-
tuarse in situ.
Con-
figurab-
le
32-1 Subtensin para
PFC activo
El PFC puede activarse slo a
partir de una tensin de cir-
cuito intermedio de aprox.
130 VDC.
Comprobar la alimen-
tacin de potencia.
Con-
figurab-
le
32-5 Sobrecarga chop-
per de frenado.
No ha podido
descargarse el
circuito intermed-
io.
La carga normal del chopper
de frenado al inicio de la des-
carga rpida ya estaba por
encima del 100%. La descar-
ga rpida ha causado que el
chopper de frenado alcance
el lmite mximo de carga y
se ha obstaculizado/inter-
rumpido.
No se requiere ninguna
medida.
Con-
figurab-
le
32-6 Tiempo de des-
carga de circuito
intermedio sob-
repasado
No ha podido descargarse
rpidamente el circuito inter-
medio. Puede que la resisten-
cia de frenado interna est
averiada o que no est
conectada cuando el fun-
cionamiento se realiza con
una resistencia externa.
Comprobar la interfaz de
la resistencia de frenado
externa.
Alternativamente, com-
probar si el puente de la
resistencia de frenado es-
t aplicado.
Si la resistencia interna est
seleccionada y el puente est
aplicado correctamente, es
probable que la resistencia
de frenado interna est aver-
iada. La reparacin no puede
efectuarse in situ.
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 95
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
32-7 No hay alimen-
tacin de poten-
cia para desbloq-
uear el regulador
La orden de desbloqueo del
regulador se dio cuando el
circuito intermedio an es-
taba en la fase de carga, con
la tensin de alimentacin
aplicada, y el rel de red
todava no estaba conectado.
El actuador no puede des-
bloquearse en esta fase, ya
que todava no est conec-
tado fsicamente a la red (rel
de red).
En la aplicacin, com-
probar que la alimen-
tacin de la red y el des-
bloqueo del regulador se
efecten consecutivamen-
te con un breve intervalo
entre s.
Con-
figurab-
le
32-8 Fallo en la alimen-
tacin de poten-
cia para desbloq-
uear el regulador
Interrupciones/fallo de la red
de la alimentacin de poten-
cia cuando el desbloqueo del
regulador estaba activado.
Comprobar la alimen-
tacin de potencia.
QStop
32-9 Fallo de fase Fallo en una o varias fases
(slo con alimentacin
trifsica).
Comprobar la alimen-
tacin de potencia.
QStop
33-0 Error de seguim-
iento de la
emulacin de en-
coder
La frecuencia lmite de la
emulacin de encoder se ha
excedido (vase el manual) y
el ngulo emulado en [X11]
no ha podido seguir. Esto
puede suceder cuando se
han programado un elevado
nmero de impulsos en [X11]
y el actuador alcanza
velocidades altas.
Comprobar si el nmero
de impulsos paramet-
rizado es demasiado alto
para la velocidad que
debe visualizarse.
Si es necesario, reducir el
nmero de impulsos.
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
96 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
34-0 No hay sin-
cronizacin a
travs del bus de
campo
El regulador no pudo sin-
cronizarse con el bus de cam-
po al activar el modo de
posicin interpolada.
Puede que los mensajes
de sincronizacin del
master hubiesen fallado.
Alternativamente, el inter-
valo IPO no est ajustado
correctamente al intervalo
de sincronizacin.
Comprobar los ajustes de
los tiempos de ciclo del
regulador.
Con-
figurab-
le
34-1 Fallo de sin-
cronizacin del
bus de campo
La sincronizacin a travs
de los mensajes de bus de
campo en el funcionam-
iento en curso (modo de
posicin interpolada) ha
fallado.
Fallo de mensajes de sin-
cronizacin del master?
Intervalo de sin-
cronizacin (intervalo
IPO) parametrizado
demasiado grande/peq-
ueo?
Comprobar los ajustes de
los tiempos de ciclo del
regulador.
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 97
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
35-0 Proteccin an-
tigiro del motor
lineal
Perturbacin de seales del
transmisor. El motor puede
girar ms all del tope por-
que la posicin de con-
mutacin se ha desplazado
debido a las perturbaciones
en las seales del transmisor.
Comprobar las recomen-
daciones EMC en la
instalacin.
Controlar la distancia
mecnica en los motores
lineales con transmisores
inductivos/pticos con
cinta y cabezal de
medicin montados apar-
te.
En los motores lineales
con transmisores induc-
tivos, asegurarse de que
el campo magntico de
los imanes o del
devanado del motor no se
extienda al cabezal de
medicin (este efecto se
da sobre todo cuando hay
aceleraciones elevadas =
corriente del motor alta).
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
98 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
35-5 Error en deter-
minacin de
posicin de con-
mutacin
La posicin del rotor no ha
podido identificarse
claramente.
Puede que el procedim-
iento seleccionado no sea
apropiado.
Puede que la corriente del
motor seleccionada para
la identificacin no est
ajustada de manera ap-
ropiada.
Comprobar el mtodo de la
determinacin de la posicin
de conmutacin. Nota al
pie
7)
Con-
figurab-
le
36-0 El parmetro ha
sido limitado
Se ha intentado escribir un
valor que est fuera de los
lmites permitidos y, por tan-
to, ha sido limitado.
Comprobar el conjunto de
parmetros del usuario.
Con-
figurab-
le
36-1 No se ha acep-
tado el parmet-
ro
Se ha intentado escribir un
objeto que slo puede leer-
se o que no puede escribirse
en el estado actual (p. ej.,
cuando el desbloqueo del
regulador est activo).
Comprobar el conjunto de
parmetros del usuario.
Con-
figurab-
le
40-0 Se ha alcanzado
el detector de
final de carrera
por software
negativo
El valor nominal de posicin
ha alcanzado o superado el
detector negativo de final de
carrera por software.
Comprobar los datos de
destino.
Comprobar el margen de
posicionamiento.
Con-
figurab-
le
40-1 Se ha alcanzado
el detector de
final de carrera
por software
positivo
El valor nominal de posicin
ha alcanzado o superado el
detector positivo de final de
carrera por software.
Comprobar los datos de
destino.
Comprobar el margen de
posicionamiento.
Con-
figurab-
le
7) Notas sobre la determinacin de la posicin de conmutacin.:
a) El proceso de alineacin no es adecuado para accionamientos frenados o duros o accionamientos que pueden oscilar con
baja frecuencia.
b) El proceso de micropasos es adecuado para motores sin ncleo o con ncleo. Como solo pueden realizarse movimientos
muy pequeos, se sigue trabajando incluso cuando el actuador est parado en topes elsticos o est frenado fijo pero tiene
capacidad para realizar un mnimo movimiento elstico. Debido a la elevada frecuencia de excitacin, el procedimiento es muy
sensible a oscilaciones en el caso de actuadores mal amortiguados. En este caso puede intentarse reducir la corriente de ex-
citacin (%).
c) El proceso de saturacin utiliza manifestaciones de saturacin locales en el hierro del motor. Recomendado para los ac-
tuadores frenados fijos. Los actuadores sin ncleo no son apropiados para este mtodo. Si el actuador (con ncleo) se mueve
demasiado al encontrar la posicin de conmutacin, el resultado de la medicin puede desvirtuarse. En este caso, reduzca la
corriente de excitacin. En el caso contrario, si el actuador no se mueve, la corriente de excitacin puede que no sea suficien-
temente fuerte y la saturacin no se marca demasiado.
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 99
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
40-2 Posicin de des-
tino tras el detec-
tor de final de
carrera por
software
negativo
Se anul el inicio de un posic-
ionamiento ya que el destino
se encuentra tras el detector
final de carrera negativo por
software.
Comprobar los datos de
destino.
Comprobar el margen de
posicionamiento.
Con-
figurab-
le
40-3 Posicin de des-
tino tras el detec-
tor de final de
carrera por
software positivo
Se anul el inicio de un posic-
ionamiento ya que el destino
se encuentra tras el detector
final de carrera positivo por
software.
Comprobar los datos de
destino.
Comprobar el margen de
posicionamiento.
Con-
figurab-
le
41-0 Transferencia de
registro: error de
sincronizacin
Inicio de una sincronizacin
sin pulso de muestreo anter-
ior.
Comprobar la paramet-
rizacin del tramo de
parada previa.
Con-
figurab-
le
42-3 Inicio de posic-
ionamiento
rechazado: modo
de funcionamien-
to incorrecto
No fue posible conmutar el
modo de funcionamiento con
el registro de posicin.
Comprobar la paramet-
rizacin de los registros
de posicin afectados.
Con-
figurab-
le
42-4 Inicio de posic-
ionamiento
rechazado: recor-
rido de referencia
necesario
Se ha iniciado una frase de
posicin convencional aun-
que el actuador requiere una
posicin de referencia vlida
antes de arrancar.
Ejecutar un nuevo recor-
rido de referencia.
Con-
figurab-
le
42-5 Posicionado de
mdulo:
sentido de giro
no permitido
El destino de posicionam-
iento no se puede alcan-
zar con las opciones de
posicionamiento ni las
condiciones lmite.
No se permite el sentido
de giro calculado de ac-
uerdo con el modo ajus-
tado para el posicionado
de mdulo.
Compobar el modo selec-
cionado.
Con-
figurab-
le
42-9 Error durante
inicio del posic-
ionamiento
Valor lmite de
aceleracin sobrepasado
Registro de posicin bloq-
ueado.
Comprobar la paramet-
rizacin y el control sec-
uencial; corregirlos si es
necesario.
Con-
figurab-
le
42-0 Posicionamiento:
posicionamiento
de conexin
inexistente:
parada
El destino de posicionamien-
to no se puede alcanzar con
las opciones de posicionam-
iento ni las condiciones
lmite.
Comprobar la paramet-
rizacin de los registros
de posicin afectados.
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
100 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
42-1 Posicionamiento:
no est permitido
invertir el sentido
de giro: parada
El destino de posicionamien-
to no se puede alcanzar con
las opciones de posicionam-
iento ni las condiciones
lmite.
Comprobar la paramet-
rizacin de los registros
de posicin afectados.
Con-
figurab-
le
42-2 Posicionamiento:
no est permitido
invertir el sentido
de giro despus
de una pausa
El destino de posicionamien-
to no se puede alcanzar con
las opciones de posicionam-
iento ni las condiciones
lmite.
Comprobar la paramet-
rizacin de los registros
de posicin afectados.
Con-
figurab-
le
43-0 Detector de final
de carrera: valor
nominal negativo
bloqueado
Se ha alcanzado el detector
de final de carrera por hard-
ware negativo.
Comprobar la paramet-
rizacin, el cableado y los
detectores de final de car-
rera.
Con-
figurab-
le
43-1 Detector de final
de carrera: valor
nominal positivo
bloqueado
Se ha alcanzado el detector
de final de carrera por hard-
ware positivo.
Comprobar la paramet-
rizacin, el cableado y los
detectores de final de car-
rera.
Con-
figurab-
le
43-2 Detector de final
de carrera; posic-
ionamiento sup-
rimido
El actuador ha salido de la
zona de movimiento
prevista.
Avera tcnica en la
instalacin?
Comprobar la zona de
movimiento prevista.
Con-
figurab-
le
44-0 Error en las tab-
las de discos de
leva
El disco de leva que debe
ponerse en marcha no est
disponible.
Comprobar el n de disco
de levas transmitido.
Corregir la paramet-
rizacin.
Corregir la programacin.
Con-
figurab-
le
44-1 Disco de leva: er-
ror general de
referenciado
Puesta en marcha de un
disco de leva en el que es
necesario un recorrido de
referencia, pero el ac-
tuador todava no est
referenciado.
Inicio de un recorrido de
referencia con un disco de
leva activo.
Realizar un recorrido de
referencia.
Con-
figurab-
le
Desactive el disco de leva.
A continuacin, vulvalo a
poner en marcha, si es
necesario.
47-0 Error de
operacin de
ajuste: timeout
finalizado
El nmero de revoluciones
necesario para la operacin
de ajuste no se alcanz a
tiempo.
Comprobar el procesamiento
del requerimiento en el sis-
tema de mando.
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 101
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
48-0 Recorrido de
referencia
necesario
Se intenta conmutar al modo
de funcionamiento
regulacin de la velocidad
o regulacin del par o con-
ceder la habilitacin del
regulador en uno de estos
modos de funcionamiento
aunque el actuador necesite
para ello una posicin de
referencia vlida.
Realizar un recorrido de
referencia.
QStop
50-0 Demasiados PDO
sincronizados
Hay ms PDO activados que
los que pueden procesarse
en el intervalo SYNC.
Este mensaje aparece cuan-
do slo debe transmitirse sin-
crnicamente un PDO pero
hay un gran nmero de PDO
activados con otro tipo de
transmisin.
Comprobar la activacin
de los PDO.
Si la configuracin es aprop-
iada, la advertencia puede
suprimirse con la gestin de
errores.
Prolongar el intervalo de
sincronizacin.
Con-
figurab-
le
50-1 Ha aparecido un
error de SDO
Un SDO-Transfer ha ocas-
ionado un SDO-Abort.
Los datos superan el mar-
gen de valores
Acceso a un objeto que no
existe.
Comprobar la orden en-
viada.
Con-
figurab-
le
51-0 No hay ningn
mdulo de
seguridad o es
desconocido
(El error no se
puede validar)
No se ha detectado nin-
gn mdulo de seguridad
o un tipo de mdulo des-
conocido.
Montar un mdulo de
seguridad o de microin-
terruptores adecuado
para el firmware y el hard-
ware.
Cargar un mdulo de
seguridad o de microin-
terruptores adecuado
para el firmware; com-
prese la denominacin
del tipo en el mdulo.
PS off
Mdulo interno de tensin
del mdulo de seguridad
o del mdulo de microin-
terruptores.
Probablemente el mdulo
est averiado. Si es posib-
le, cambiarlo por otro
mdulo.
B Mensajes de diagnosis
102 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
51-2 Mdulo de
seguridad: tipo
de mdulo
diferente
(El error no se
puede validar)
El tipo o la revisin del
mdulo no es adecuado para
la planificacin del proyecto.
En caso de cambio de
mdulo: tipo de mdulo
no planificado. Tomar el
mdulo de seguridad o de
microinterruptores mon-
tado actualmente como
aceptado.
PS off
51-3 Mdulo de
seguridad: ver-
sin del mdulo
diferente
(El error no se
puede validar)
El tipo o revisin del mdulo
no es compatible.
Montar un mdulo de
seguridad o de microin-
terruptores adecuado
para el firmware y el hard-
ware.
Cargar un firmware adec-
uado para adecuado para
el mdulo; comprese la
denominacin del tipo en
el mdulo.
PS off
52-1 Mdulo de
seguridad: tiem-
po de discrepan-
cia finalizado
Las entradas de mando
STO-A y STO-B no se ac-
cionan simultneamente.
Comprobar el tiempo de
discrepancia.
PS off
Las entradas de mando
STO-A y STO-B no se con-
mutan en el mismo sen-
tido.
Comprobar el tiempo de
discrepancia.
52-2 Mdulo de
seguridad: fallo
de la alimen-
tacin del ex-
citador con ac-
tivacin PWM ac-
tiva
Este mensaje de error no
aparece en aparatos suminis-
trados de fbrica. Puede
aparecer si se utiliza un
firmware de dispositivo para
CMMP-AS-...-M3 especfico
del cliente.
El estado seguro se ha
solicitado con el paso de
salida de potencia ha-
bilitado. Comprobar la in-
tegracin en la conexin
de seguridad.
PS off
62-0 EtherCAT:
error general del
bus
No hay ningn bus EtherCAT. Conectar el master
EtherCAT.
Comprobar el cableado.
Con-
figurab-
le
62-1 EtherCAT:
Error de inic-
ializacin
Fallo de hardware. Sustituir la interfaz y en-
viar al fabricante para su
comprobacin.
Con-
figurab-
le
62-2 EtherCAT:
error de
protocolo
No se utiliza CAN over
EtherCAT.
Protocolo equivocado.
Fallos en el cableado del
bus EtherCAT.
Con-
figurab-
le
62-3 EtherCAT:
longitud incorrec-
ta de RPDO
El buffer de Sync Manager 2
es demasiado grande.
Comprobar la con-
figuracin de RPDO del
controlador del motor y
del control.
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 103
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
62-4 EtherCAT:
longitud incorrec-
ta de TPDO
El buffer de Sync Manager 3
es demasiado grande.
Comprobar la con-
figuracin de TPDO del
controlador del motor y
del control.
Con-
figurab-
le
62-5 EtherCAT:
transmisin cc-
lica de datos er-
rnea
Desconexin de la seguridad
debido al fallo de la
transmisin cclica de datos.
Comprobar la con-
figuracin del master. La
transmisin sncrona no
es estable.
Con-
figurab-
le
63-0 EtherCAT:
mdulo averiado
Fallo de hardware. Sustituir la interfaz y en-
viar al fabricante para su
comprobacin.
Con-
figurab-
le
63-1 EtherCAT:
datos invlidos
Tipo de telegrama errneo. Comprobar el cableado. Con-
figurab-
le
63-2 EtherCAT:
los datos TPDO
no se han ledo
Buffer para enviar datos
lleno.
La velocidad de envo de los
datos es mayor de la que es
capaz de procesar el con-
trolador del motor.
Reduzca el tiempo de cic-
lo del bus EtherCAT.
Con-
figurab-
le
63-3 EtherCAT:
no hay ningn
Distributed
Clocks activo
Advertencia: el firmware se
sincroniza con el telegrama y
no con el sistema Distributed
Clocks. Al iniciar el EtherCAT
no se encontr ningn hard-
ware SYNC (Distributed
Clocks). El firmware se sin-
croniza a la trama de
EtherCAT.
Si es necesario, com-
probar que el master
soporta la caracterstica
Distributed Clocks.
En otro caso: cerciorarse
de que las tramas
EtherCAT no sufran inter-
ferencias de otras tramas
cuando se utilice el modo
de posicin de inter-
polacin (Interpolated
Position Mode).
Con-
figurab-
le
63-4 Falta un mensaje
SYNC en el ciclo
IPO
El telegrama IPO no se enva
en la retcula de tiempo
Comprobar el participante
responsable de Dis-
tributed Clocks.
Con-
figurab-
le
64-0 DeviceNet:
MAC ID doble
El Duplicate MAC-ID Check ha
encontrado dos nodos con la
misma MAC-ID.
Modifique la MAC-ID de
un nodo con un valor no
utilizado.
Con-
figurab-
le
64-1 DeviceNet:
falta la tensin
del bus
La interfaz DeviceNet no se
alimenta con 24 VDC.
La interfaz DeviceNet
debe conectarse tambin
a 24 VDC adems de al
controlador del motor.
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
104 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
64-2 DeviceNet:
buffer de recep-
cin desbordado
Demasiados mensajes
recibidos en poco tiempo.
Reducir la frecuencia de
exploracin.
Con-
figurab-
le
64-3 DeviceNet:
buffer de envo
desbordado
No hay espacio suficiente en
el bus CAN para enviar men-
sajes.
aumentar la velocidad de
transmisin
reducir el nmero de
nodos
reducir la frecuencia de
exploracin.
Con-
figurab-
le
64-4 DeviceNet:
mensaje I/O no
enviado
Error al enviar datos I/O. Cerciorarse de que la red est
conectada correctamente y
no hay interferencias.
Con-
figurab-
le
64-5 DeviceNet:
Bus Off
El regulador CAN es BUS OFF. Cerciorarse de que la red est
conectada correctamente y
no hay interferencias.
Con-
figurab-
le
64-6 DeviceNet:
el controlador
CAN indica des-
bordamiento
Hay un rebose en el
regulador CAN.
aumentar la velocidad de
transmisin
reducir el nmero de
nodos
reducir la frecuencia de
exploracin.
Con-
figurab-
le
65-0 Active DeviceNet,
pero ningn
mdulo
La comunicacin DeviceNet
est activada en el conjunto
de parmetros del con-
trolador de motor, pero no
hay ninguna interfaz dis-
ponible.
Desactive la
comunicacin DeviceNet
conectar una interfaz.
Con-
figurab-
le
65-1 Timeout de la
conexin I/O
Interrupcin de una conexin
I/O
Dentro del tiempo esperado
no se ha recibido ningn
mensaje I/O.
Con-
figurab-
le
70-1 FHPP:
error matemtico
Desbordamiento/subdesbor-
damiento o divisin entre
cero durante el clculo de
datos cclicos.
Comprobar los datos ciln-
dricos
Comprobar el Factor
Group.
Con-
figurab-
le
70-2 FHPP:
Factor Group
inadmisible
El clculo del Factor Group da
valores no vlidos.
Comprobar el Factor Group. Con-
figurab-
le
70-3 FHPP:
cambio inad-
misible de modo
de funcionamien-
to
El cambio del modo de fun-
cionamiento actual al modo
deseado no est permitido.
Comprobar la aplicacin. Es
posible que no todos los
cambios estn permitidos.
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 105
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
71-1 FHPP:
telegrama de
recepcin in-
vlido
El control no transmite datos
suficientes (longitud de datos
demasiado corta).
Comprobar la longitud de
los datos parametrizados
en el control para el teleg-
rama de recepcin del
controlador
Comprobar la longitud de
los datos configurados en
el editor FHPP+ de FCT.
Con-
figurab-
le
71-2 FHPP:
telegrama inad-
misible de res-
puesta
El CMMP-AS-...-M3 debe
transmitir demasiados datos
al control (longitud de datos
demasiado larga).
Comprobar la longitud de
los datos parametrizados
en el control para el teleg-
rama de recepcin del
controlador
Comprobar la longitud de
los datos configurados en
el editor FHPP+ de FCT.
Con-
figurab-
le
80-0 Desbordamiento
de regulador de
corriente, IRQ
No se ha podido calcular los
datos de proceso en el ciclo
de interpolacin/posicin/
velocidad/corriente ajustado.
Contactar con el soporte tc-
nico.
PS off
80-1 Desbordamiento
de regulador del
nmero de
revoluciones, IRQ
No se ha podido calcular los
datos de proceso en el ciclo
de interpolacin/posicin/
velocidad/corriente ajustado.
Contactar con el soporte tc-
nico.
PS off
80-2 Desbordamiento
de controlador de
posicin, IRQ
No se ha podido calcular los
datos de proceso en el ciclo
de interpolacin/posicin/
velocidad/corriente ajustado.
Contactar con el soporte tc-
nico.
PS off
80-3 Desbordamiento
de interpolador,
IRQ
No se ha podido calcular los
datos de proceso en el ciclo
de interpolacin/posicin/
velocidad/corriente ajustado.
Contactar con el soporte tc-
nico.
PS off
B Mensajes de diagnosis
106 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
81-4 Desbordamiento
de Low-Level, IRQ
No se ha podido calcular los
datos de proceso en el ciclo
de interpolacin/posicin/
velocidad/corriente ajustado.
Contactar con el soporte tc-
nico.
PS off
81-5 Desbordamiento
de MDC de IRQ
No se ha podido calcular los
datos de proceso en el ciclo
de interpolacin/posicin/
velocidad/corriente ajustado.
Contactar con el soporte tc-
nico.
PS off
82-0 Control secuen-
cial
Desbordamiento de IRQ4 (10
ms Low-Level IRQ).
Control secuencial interno: el
proceso se ha interrumpido.
Slo informacin - No se req-
uieren medidas.
Con-
figurab-
le
82-1 Acceso de es-
critura KO inic-
iado varias veces
Se utilizan parmetros en
funcionamiento cclico y acc-
lico concurrentemente.
Solo est permitido una inter-
faz de parmetro (USB o
Ethernet)
Con-
figurab-
le
83-0 Mdulo opcional
no vlido
La interfaz insertada no se
reconoce.
Firmware cargado des-
conocido.
Puede que haya una inter-
faz compatible en la
posicin de enchufe eq-
uivocada (p.ej., SERCOS
2, EtherCAT).
Comprobar en el firmware
si la interfaz es compatib-
le. En caso afirmativo,
comprobar si la interfaz
est insertada correc-
tamente en la posicin
adecuada.
Cambiar la interfaz y/o el
firmware.
Con-
figurab-
le
83-1 Mdulo opcional
no compatible
La interfaz insertada se ha
detectado pero no es com-
patible con el firmware car-
gado.
Comprobar en el firmware
si la interfaz es compatib-
le.
Si es necesario, sustituir
el firmware.
Con-
figurab-
le
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 107
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
83-2 Mdulo opcional:
revisin de hard-
ware incompatib-
le
La interfaz insertada se ha
detectado y tambin es com-
patible. Sin embargo, la ver-
sin de hardware no es com-
patible (porque es demas-
iado antigua).
Un ejemplo son las interfaces
PROFIBUS y EA88,
producidas en una primera
versin 5V (versin 1.0), pero
que no funcionan en el con-
trolador del motor actual.
Es necesario cambiar la inter-
faz. Contactar con el soporte
tcnico en caso necesario. En
caso de interfaz de
PROFIBUS o de EA88 con ver-
sin de hardware 2.0 o super-
ior.
Con-
figurab-
le
84-0 No se cumplen
las condiciones
para la ha-
bilitacin del
regulador
No se cumplen una o varias
condiciones para la ha-
bilitacin del regulador. Entre
ellas, las siguientes:
DIN4 (habilitacin de
paso de salida) desconec-
tada
DIN5 (habilitacin de
regulador) desconectada
An no se ha cargado el
circuito intermedio
El transmisor todava no
est listo para funcionar
La identificacin del
transductor angular
todava est activa
La identificacin
automtica del regulador
de corriente todava est
activa
Los datos del transmisor
no son vlidos
Cambio de estado de la
funcin de seguridad
todava no finalizado
Descarga de firmware o
DCO a travs de Ethernet
(TFTP) activa
Descarga de DCO a tarjeta
de memoria todava ac-
tiva
Descarga de firmware a
travs de Ethernet activa
Comprobar el estado de
las entradas digitales
Comprobar los cables del
encoder
Esperar identificacn
automtica
Esperar a que termine la
descarga del firmware o
DCO
Warn
B Mensajes de diagnosis
108 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
90-0 Componente de
hardware no dis-
ponible (SRAM)
SRAM externa no detectada/
insuficiente.
Fallo de hardware (com-
ponente SRAM o tarjeta aver-
iadas).
PS off
90-2 Error durante la
carga de FPGA
No puede cargarse el FPGA.
El FPGA se carga serialmente
despus de iniciar el equipo,
pero en esta ocasin no ha
podido cargarse con datos o
ha sealado un error suma de
prueba.
Volver a conectar el equipo
(24 V). Si el fallo se repite, el
hardware est averiado.
PS off
90-3 Error durante
inicio de SD-ADU
Las SD-ADU no pueden inic-
iarse. Una o varias SD-ADU
no emiten datos seriales.
Volver a conectar el equipo
(24 V). Si el fallo se repite, el
hardware est averiado.
PS off
90-4 Error de sin-
cronizacin de
SD-ADU tras inic-
io
SD-ADU no sincrnica tras el
inicio. Durante el servicio, las
SD-ADU para las seales del
resolver siguen funcionando
sincrnicamente una vez inic-
iadas sincrnicamente. En la
fase de inicio no ha sido
posible iniciar las SD-ADU
simultneamente.
Volver a conectar el equipo
(24 V). Si el fallo se repite, el
hardware est averiado.
PS off
90-5 SD-ADU no sin-
crnica
SD-ADU no sincrnica tras el
inicio. Durante el servicio, las
SD-ADU para las seales del
resolver siguen funcionando
sincrnicamente una vez inic-
iadas sincrnicamente. Esto
se comprueba continuamen-
te durante el funcionamiento
y, dado el caso, se ha ac-
tivado un fallo.
Tericamente, este efecto
tambin podra ser causado
por un acoplamiento EMC
masivo. Volver a conectar el
equipo (24 V). Si el fallo se
repite, el hardware est aver-
iado (con gran probabilidad,
una de las tres SD-ADU).
PS off
90-6 IRQ0 (regulador
de corriente): er-
ror de iniciador
El paso de salida no inicia la
IRQ de software que maneja
el regulador de corriente. Con
gran probabilidad hay un fal-
lo de hardware en la tarjeta o
en el procesador.
Volver a conectar el equipo
(24 V). Si el fallo se repite, el
hardware est averiado.
PS off
B Mensajes de diagnosis
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 109
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N Reaccin Medidas Causas Mensaje
90-9 Firmware de
DEBUG
(depuracin) car-
gado
Una de las versiones de
desarrollo compiladas para el
depurador se ha cargado nor-
malmente.
Comprobar la versin de
firmware. Actualizarlo si es
necesario.
PS off
91-0 Fallo interno de
inicializacin
SRAM interna demasiado
pequea para el firmware
compilado. Solo puede
aparecer en versiones en
desarrollo.
Comprobar la versin de
firmware. Actualizarlo si es
necesario.
PS off
91-1 Error de memoria
al copiar
Los componentes del
firmware no se han copiado
correctamente de la memoria
flash externa a la memoria
RAM interna durante el arran-
que.
Volver a conectar el equipo
(24 V). Si el error persiste,
comprobar la versin de
firmware y Actualizarlo si es
necesario.
PS off
91-2 Error al leer la
codificacin del
controlador/
potencia
La ID-EEPROM en el con-
trolador o en la unidad de
potencia no se ha podido ac-
tivar o no tiene datos consis-
tentes.
Volver a conectar el equipo
(24 V). Si el fallo se repite, el
hardware est averiado. No
es posible repararlo.
PS off
91-3 Error de inic-
ializacin del
software
Uno de los siguientes com-
ponentes falta o no se ha
podido iniciar:
a) No hay Shared Memory o
est defectuosa
b) No hay biblioteca de con-
trolador o est defec-
tuosa
Comprobar la versin del
software y actualizarlo si es
necesario
PS off
Tab. B.2 Mensajes de diagnosis CMMP-AS-...-M3
B Mensajes de diagnosis
110 Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH
Indicaciones sobre las medidas para los mensajes de error 08-2 08-7
Medida Indicaciones
Comprobar
si las
seales del
transmisor
estn per-
turbadas.
Comprobar el cableado, p. ej., una o varias fases de las seales de pista inter-
rumpidas o cortocircuitadas?
Comprobar las recomendaciones EMC en la instalacin (apantallado del cable
en ambos lados?).
Solo en transmisores incrementales:
En seales TTL single ended (las seales HALL siempre son seales TTL single
ended): comprobar si aparece una cada de tensin demasiado elevada en el
cable GND; en este caso = referencia de seal.
Comprobar si aparece una cada de tensin demasiado elevada en el cable GND;
en este caso = referencia de seal.
Comprobar el nivel de la tensin de alimentacin en el transmisor. Es suficien-
te? Si no lo es, adapte la seccin de los cables (conecte los cables utilizados en
paralelo) o utilice la retroalimentacin de tensin (SENSE+ y SENSE-).
Probar con
otros
transmisor
es.
Si el fallo sigue apareciendo con la configuracin correcta, realizar la prueba con
otro transmisor (sin fallos; cambiar tambin el cable de conexin). Si el fallo
sigue apareciendo, hay una avera en el controlador del motor. El equipo debe
ser reparado por el fabricante.
Tab. B.3 Indicaciones sobre los mensajes de error 08-2 08-7
CMMP-AS-...-M3
Festo GDCP-CMMP-M3-HW-ES 1203NH 111
ndice
A
Acoplamiento del circuito intermedio 39 . . . . . . .
Asignacin de conectores enchufables 24 . . . . . .
B
Bus CAN [X4] 64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C
Comprobacin de disponibilidad para
funcionar 48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexin de la alimentacin de corriente 48 . . . .
Conexin del encoder [X2B] 63 . . . . . . . . . . . . . . .
Conexin del PC 48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexin del resolver [X2A] 62 . . . . . . . . . . . . . . .
Conexin: bus CAN [X4] 34 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexin: comunicacin I/O [X1] 28 . . . . . . . . . . .
Conexin: encoder [X2B] 31 . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexin: entrada de encoder
incremental [X10] 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexin: fuente de alimentacin [X9] 37 . . . . . .
Conexin: motor [X6] 35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexin: resolver [X2A] 30 . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexin: salida de encoder incremental [X11] 41
Control de sobrecorriente y cortocircuitos 50 . . .
D
Distancia para el montaje 23 . . . . . . . . . . . . . . . .
E
Elementos de mando e indicacin 52 . . . . . . . . . .
Emisin de interferencias 42 . . . . . . . . . . . . . . . . .
Espacio para el montaje 23 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Espacios para el montaje 18 . . . . . . . . . . . . . . . . .
Especificaciones tcnicas 55 . . . . . . . . . . . . . . . .
F
Funciones de servicio y mensajes
de diagnosis 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
G
Generalidades acerca de la EMC 42 . . . . . . . . . . .
I
Identificacin del producto 6 . . . . . . . . . . . . . . . .
Instalacin elctrica 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instalacin mecnica 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones para una instalacin segura
y conforme a la EMC 42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces de comunicacin 61 . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaz I/O [X1] 61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
N
Notas, Informaciones generales 8 . . . . . . . . . . . .
P
PFC 38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Placa de caractersticas 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Proteccin EDS 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta a punto 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
R
Resistencia a interferencias 42 . . . . . . . . . . . . . . .
S
Sistema completo del CMMP-AS 11 . . . . . . . . . . .
U
Uso previsto 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
V
Vista del aparato 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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