Mecanica Racional

CIV-202 MECANICA RACIONAL
APUNTES DE CLASES

Prof. GILBERTO LEIVA H.

2010

Departamento de Obras
Civiles

UNIVERSIDAD TECNICA
FEDERICO SANTA MARIA
UTFSM - CIV 202 Mecnica Racional Cap 1 Introduccin - V2010 1-1

1 INTRODUCCION

1.1 GENERAL

Estos apuntes han sido escritos con el objeto de servir de ayuda a los alumnos del curso CIV 202 Mecnica Racional
del Departamento de Obras Civiles de la Universidad Tcnica Federico Santa Mara. El curso comprende el estudio
del movimiento de los sistemas materiales, as como de las causas de tal movimiento, desde el punto de vista
de la Mecnica Newtoniana. Entre los sistemas a estudiar estn las partculas, los sistemas de partculas y los
cuerpos rgidos. Para cada uno de ellos se estudiar en primer lugar la Cinemtica, que es la geometra del
movimiento, incluyendo solamente consideraciones de espacio y tiempo, para luego seguir con la Cintica, que
comprende el estudio de las relaciones entre fuerzas, masas y movimiento.

En general, los objetos del universo se clasifican en microscpicos (partculas atmicas o subatmicas),
macroscpicos (intermedios) y astronmicos, tamao a nivel de estrellas y galaxias. Este curso incluye slo estudio
de los objetos macroscpicos.

El movimiento, entendido como el cambio de posicin o configuracin de un objeto en un espacio, en sucesivos
intervalos de tiempo, puede ser a altas velocidades (cercanas a la velocidad de la luz c) o a bajas velocidades
(pequeas comparadas con c). Este curso incluye slo el ltimo caso.

Se espera que al final del curso el alumno haya adquirido el lenguaje y la destreza necesarios para continuar con los
cursos de las lneas de estructuras e hidrulica.

1.2 CONCEPTOS FUNDAMENTALES

1.2.1 Masa
La masa es la cantidad de materia de un objeto. Todo objeto o sistema que tiene materia posee propiedades
inerciales, esto es, tendencia a oponer resistencia al cambio de su estado de movimiento. La masa es una medida
cuantitativa de la inercia. Es un postulado de la mecnica clsica que la masa permanece constante.

1.2.2 Fuerza
Es una medida o cuantificacin de la interaccin que un sistema de partculas (en general el resto del universo) ejerce
sobre el sistema en estudio. En la mecnica clsica se acostumbra a dividir las fuerzas de interaccin en Fuerzas de
Contacto y Fuerzas de Campo (a Distancia). Las primeras corresponden a las fuerzas ejercidas por un agente
que est en contacto directo con el sistema en estudio. Como ejemplo se puede mencionar cualquier reaccin
ejercida por un apoyo. Fuerzas de campo son aquellas ejercidas sin la intervencin de un medio de transmisin, por
ejemplo, la fuerza de atraccin gravitatoria, fuerzas electromagnticas, etc.

1.2.3 Partcula
En muchos casos el tamao del objeto es despreciable o sus dimensiones no intervienen en el estudio porque la
trayectoria seguida es mucho mayor que las mismas dimensiones. En estos casos es posible considerar que el objeto
de tamao macroscpico se encuentra concentrado en un punto, manteniendo sus propiedades inerciales. Este punto
material es llamado partcula.

1.2.4 Cuerpo Rgido
En la realidad todos los cuerpos presentan algn grado de deformacin debido las propiedades elsticas de los
materiales. Sin embargo, si estas deformaciones son lo suficientemente pequeas para que no afecten la respuesta
del cuerpo ante las acciones externas, es razonable despreciarlas para efectos de anlisis, considerando que el
cuerpo es rgido. Matemticamente, se define como cuerpo rgido aquel en que la distancia entre dos puntos
cualesquiera del cuerpo permanece invariante. A lo largo de este curso se supondr que todos los sistemas
UTFSM - CIV 202 Mecnica Racional Cap 1 Introduccin - V2010 1-2

analizados satisfacen la condicin de cuerpo rgido.

1.2.5 Sistemas de Referencia y de Coordenadas
Un sistema de referencia es un ente fsico real respecto del cual se estudia el
movimiento. Un sistema de coordenadas es un modelo matemtico que
describe la posicin de un punto con respecto al sistema de referencia. Para
un sistema de referencia dado se pueden utilizar infinitos sistemas de
coordenadas. Como ejemplos de sistemas de coordenadas se puede
mencionar el sistema Cartesiano (x-y-z) y los sistemas de coordenadas
curvilneas ortogonales, como las cilndricas y las esfricas.

1.2.6 Sistema de Referencia Inercial
En general, un sistema de referencia inercial satisface:

1 La geometra es Euclidiana
2 El tiempo es el mismo en todos los puntos del sistema
3 Todas las posiciones, direcciones e instantes de tiempo son equivalentes con respecto a la formulacin de las
leyes del movimiento

Desde el punto de vista de la mecnica clsica, se puede considerar como sistema de referencia inercial cualquiera
cuyo movimiento absoluto sea despreciable para el problema en estudio, por lo que se le considera fijo.

Los sistemas de referencia cumplen con:

1 Cualquier sistema de referencia que se mueve con velocidad constante con respecto a un sistema inercial es
tambin sistema inercial.

2 Todos los sistemas inerciales son equivalentes con respecto a la formulacin de las leyes del movimiento.

1.2.7 Leyes de Newton
Las relaciones entre las fuerzas que actan sobre una partcula y el movimiento resultante de la partcula estn
enunciadas en las Leyes de Newton, propuestas en 1687:

Primera Ley: Una partcula tiende a permanecer en su estado de movimiento a menos que se ejerza una
fuerza sobre ella.

Segunda Ley: La aceleracin que adquiere una partcula es proporcional a la fuerza ejercida sobre ella.

Tercera Ley: Las fuerzas de interaccin entre partculas son iguales en magnitud y de sentido contrario.

Estas leyes son vlidas para sistemas de referencias inerciales. Es claro adems que la primera ley es en realidad un
caso especial de la segunda.
Trayectoria
P
r
3
O
2
1
Sistema de Coordenadas
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-1
2 CINEMATICA DE LA PARTICULA

2.1 GENERAL

2.1.1 Sistemas de Referencia y de Coordenadas

La descripcin del movimiento de una partcula requiere disponer de un sistema de referencia, que es un ente fsico
(real), respecto del cual se define la posicin y el movimiento (velocidad y aceleracin) de la partcula.

Un sistema de coordenadas es un modelo matemtico que permite describir la posicin de la partcula con respecto
al sistema de referencia. Para un sistema de referencia dado se pueden utilizar infinitos sistemas de coordenadas.
Ejemplos de sistemas de coordenadas son el sistema cartesiano (x-y-z) y los sistemas de coordenadas
curvilneas ortogonales, como las cilndricas y las esfricas.

La figura muestra un sistema de coordenadas con direcciones 1,2,3, en un sistema
de referencia S. El sistema de coordenadas queda definido por el origen O y por
los vectores unitarios perpendiculares entre s e
1
, e
2
y e
3
, que son la base del
sistema. En la misma figura se muestra un vector V, que podra ser la posicin de
un punto, su velocidad, etc. En trminos de sus componentes V
j
, el vector V se
puede escribir como:

2.1.2 Cambio y Derivada de un Vector

Como ejemplo ilustrativo, en la figura se muestra un vector V, definido
por el segmento entre los puntos A y B fijos a la superficie de un disco
rgido. Dada la condicin de cuerpo rgido del disco, la magnitud del
vector, que es igual a la distancia entre los puntos, permanece
invariante en el tiempo.

Supngase que el disco se mueve, por ejemplo rotando en torno a su
eje. Para un observador en un sistema de referencia fijo externo al
disco, los puntos A y B se mueven a A y B, definiendo el vector V.
An cuando la magnitud de V es igual a la de V, el nuevo vector V no
es igual a V debido al cambio de direccin. Para este observador el
cambio V del vector V es:

Sin embargo, un observador fijo al disco ver los puntos A y B siempre en la misma posicin y, por lo tanto, no ver
cambios en V. Se puede concluir entonces que las propiedades del vector V dependen del tiempo y de la posicin en
un sistema de referencia dado.

En general, para un vector V que cambia en el tiempo, la derivada temporal es:

De acuerdo a la discusin anterior, esta derivada es nula para un observador en un sistema tal que no detecta
cambios del vector. Estos resultados muestran claramente que la derivada del vector depende del sistema de
referencia en el cual se evala la derivada. Cuando sea necesario entonces, deber indicarse el sistema en que
se evala la derivada con la siguiente notacin:
(
+

= =
t
) t ( V ) t t ( V
0 t
lim
V
dt
V d
&
V
3
O
2
1
V
1

V
2

V
3

e
1

e
3

e
2

V ' V V = == =
3 3 2 2 1 1
j
j j
3
2
1
e V e V e V e V
V
V
V
V + ++ + + ++ + = == = = == =

) )) )

` `` `

= == =

V
B
A
B

V
V
A

Escribiendo la derivada en trminos de las componentes del vector:

Ntese que la expresin contiene las derivadas de las componentes V
j
, que son escalares, y de los vectores unitarios
e
j
. Sin embargo, tal como ocurri con la magnitud del vector en el ejemplo de la figura anterior, los escalares no
dependen del sistema de referencia. Por lo tanto, la derivada de un escalar no depende del sistema donde se
evale esta derivada.

2.1.3 Velocidad Angular

Supngase un vector V que cambia de magnitud y direccin en el tiempo como se
muestra en la figura. El cambio de direccin est definido por el cambio de posicin
angular . Se define la velocidad de rotacin, o velocidad angular de V como:

El vector velocidad angular tiene la direccin normal al plano que describe V en su
rotacin.

2.2 GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

2.2.1 Posicin

Supngase un sistema de coordenadas S(1-2-3) con origen O. La posicin
de la partcula P est definida por el vector r, medido desde el origen del
sistema. Si x
1
, x
2
y x
3
son las coordenadas del punto P, y e
1
, e
2
, e
3
son los
vectores unitarios en las direcciones de los ejes del sistema 1-2-3 (la base
del sistema), entonces el vector posicin de P en S es:
La trayectoria es el lugar geomtrico de los puntos que ocupa P en el
espacio a lo largo del tiempo.

2.2.2 Grados de Libertad y Restricciones

Los grados de libertad de un sistema mecnico corresponden a las diferentes formas independientes en que se
puede mover el sistema. Por ejemplo, si el sistema es una partcula libre en el espacio, puede moverse en cualquier
direccin. En particular, se puede mover en tres direcciones perpendiculares entre s, siendo el movimiento en cada
direccin independiente de los movimientos en las otras dos. Se dice entonces que esta partcula tiene tres grados
de libertad.
3 3 2 2 1 1
3
2
1
e x e x e x
x
x
x
r + + =
=
Trayectoria
P
r
3
O
2
1
(
(
=
(
(
dt
dV
dt
dV
j
S
j
( (( (

( (( (

+ ++ +

= == = = == =

= == =
t
) t ( ) t t (
0 t
lim
dt
d
&

+ =
(
(
+
(
(
= =
(
j
j j
j
j j
j S
j
j j
S
j
j
S
e V e V
dt
e d
V e
dt
dV
V
dt
V d
&
& &
V
O

V = V+ V
V

V
dt
V d
S en V de temporal Derivada
S
&
= == =
( (( (

( (( (

= == =
En el ejemplo de la figura, el sistema consiste en un anillo de radio R y centro
C, restringido a moverse en un plano vertical nico, rodando sin deslizar sobre
una lnea horizontal fija. Un segundo anillo de radio r y centro D, rueda sin
deslizar al interior del primero. P es un punto fijo en el anillo interior.
Suponiendo que el anillo exterior estuviera fijo al suelo, el movimiento de la
partcula queda definido por la rotacin del anillo interior sobre el otro.
Suponiendo ahora que el anillo exterior puede rodar libremente, pero se fija el
anillo interior al exterior, el punto P se podra mover de acuerdo a la rotacin
del anillo exterior sobre el suelo. Estos dos movimientos son independientes
entre s, es decir, cada uno de ellos puede ocurrir sin que el otro exista.
Entonces el punto P tiene dos formas independientes de moverse, y se dice
que tiene dos grados de libertad.

El nmero de coordenadas independientes necesarias para especificar la configuracin del sistema en un instante
cualquiera corresponde al nmero de grados de libertad del sistema. Por ejemplo, la partcula libre de moverse en
el espacio tiene tres grados de libertad, y las coordenadas a usar para describir su posicin podran ser las tres
cartesianas o las tres curvilneas. En el ejemplo anterior, el punto P tiene dos grados de libertad, y las
correspondientes coordenadas podran ser las cartesianas o las polares en el plano del movimiento.

Las restricciones limitan, en forma total o parcial, el movimiento en alguna direccin dada. En general, las
restricciones satisfacen una ecuacin de la forma (r,t)=0. Por ejemplo, la posicin de una partcula obligada a
moverse sobre la superficie de una esfera debe satisfacer la ecuacin R
2
=x
2
+y
2
+z
2
, donde x, y, z son las
coordenadas cartesianas y R es el radio de la esfera. En este caso, la partcula tiene dos grados de libertad. Ntese
sin embargo que no es posible usar las coordenadas cartesianas para definir la posicin de la partcula, ya que dados
los valores del par (x, y) por ejemplo, existen dos valores de z que satisfacen la condicin de la restriccin. Debe
usarse entonces el par ( ,z ) de las coordenadas cilndricas o el par ( , ) de las esfricas.

La existencia de una restriccin genera una reaccin en la direccin en que el desplazamiento est restringido.
Usualmente estas reacciones son incgnitas a resolver en el sistema en estudio.

2.2.3 Velocidad

En la figura siguiente se muestra la trayectoria curvilnea que sigue una partcula en el
espacio. En el tiempo t la partcula se encuentra en A y su posicin est definida por
el vector r. Despus de un intervalo de tiempo t la partcula se ha movido hasta el
punto A, definiendo ell nuevo vector posicin r. El cambio de posicin es el vector
r entre los puntos A y A, dirigido desde A hacia A. Durante el intervalo t el camino
recorrido por la partcula es el arco s.

La velocidad media de la partcula en el intervalo t es:

Ntese que la direccin de la velocidad media corresponde a la direccin de la secante
a la curva entre los puntos A y A, que es la direccin del vector r.

La velocidad media medida en un intervalo de tiempo muy pequeo, t 0, es la velocidad instantnea v:

Cuando t 0, la direccin de r tiende a la direccin tangente a la curva en el punto A. La velocidad instantnea
v tiene entonces la direccin de la tangente a la curva de la trayectoria en cualquier punto.

t
r
v

= == =
r
dt
r d
t
r
0 t
lim
v & = = |
\
|

=
P
y
u
D C
x
R
r
Trayectoria
A
r
O
A
r=r+ r
r
s
La magnitud o modulo de la velocidad es:

En el lmite, la magnitud de dr tiende a la longitud del arco ds. Se tiene entonces:

En trminos de las componentes del vector posicin:

2.2.4 Aceleracin

En la figura se muestra la partcula que se mueve entre A y A en el
intervalo de tiempo t, a lo largo de la trayectoria dada. Si v es la
velocidad en A, y v la velocidad en A, el cambio de velocidad en el
intervalo t es v. Se define la aceleracin media de la partcula
en el intervalo t como:
Similar al caso de la velocidad, se define la aceleracin
instantnea a como:

Ntese que el vector aceleracin tiene la direccin del cambio instantneo de velocidad. Esto significa que, a
diferencia de la velocidad, la aceleracin instantnea no tiene una direccin definida con respecto a la trayectoria.

En las secciones que siguen se presenta diversas alternativas de sistemas de coordenadas utilizadas para describir
la posicin y el movimiento (velocidad y aceleracin).

r
dt
r d
v
dt
v d
a
2
2
& & & = == = = == = = == = = == =
t
v
a

= == =
dt
r d
dt
r d
v v = == = = == = = == =
dt
ds
v = == =
dt
dx dx dx
dt
ds
v
2
3
2
2
2
1
+ ++ + + ++ +
= == = = == =
Trayectoria
A
v
A
v=v+ v
v
v
v
A
a
2.3 CASOS PARTICULARES

2.3.1 Movimiento Rectilneo

Corresponde al caso mas simple, en que una particula P se
mueve en una direccion unica, configurando un sistema de
un grado de libertad. La posicin de P queda definida por
la coordenada s, medida a partir de un origen fijo.

Ntese que en esta caso no es necesario trabajar con vectores, ya que el signo de los valores algebraicos de la
velocidad y aceleracion indica las direcciones correspondientes.

Notese que si se conoce las funciones del tiempo y las CI, por integracion directa se resuelve el problema para
determinar la trayectoria s(t). A continuacion se presenta la solucion para el caso de aceleracion constante a
o
,
conocido como movimiento rectilneo uniformemente acelerado.
Notese que eliminando el tiempo de estas ecuaciones se obtiene una ecuacion para la velocidad en funcion de la
posicion y de la aceleracion constante:
Para CI homogneas (s=0 y v=0 en t
o
=0):
Volviendo al caso general, las expresiones para la velocidad y aceleracion se pueden combinar para eliminar el
tiempo, obteniendose la siguiente ecuacion:
Esta ecuacion es muy util para los casos en que se conoce la aceleracion a en funcion de la posicion s, lo que
permite obtener la velocidad por integracion directa. Por ejemplo, para el caso de aceleracion constante a
o
:
resultado que coincide con el obtenido anteriormente.
o o o
2
2
v ) 0 ( s s ) 0 ( s : t t : ) CI ( iniciales s Condicione
a ) t ( s
dt
s d
dt
dv
: n Aceleracio v ) t ( s
dt
ds
: Velocidad s ) t ( s : Posicion
= == = = == = = == =
= == = = == = = == = = == = = == = = == =
&
& & &
s
s
o

P
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
o o
2
o
s s a 2 v v + ++ + = == =
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) [ [[ [ ] ]] ] ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
2
o o o o o
t
t
2
o o o o o o o o
s
s
t
t
o o o o o o o
v
v
o
t t a
2
1
t t v s s
t t a
2
1
t t v s s dt t t a v ds v
dt
ds
t t a v v t t a v v dt a dv a
dt
dv
o o
o o
+ ++ + + ++ + = == =
+ ++ + = == = + ++ + = == = = == =
+ ++ + = == = = == = = == = = == =

s a 2 v
o
= == =
dv v ds a
dt a dv
dt
dv
a dt v ds
dt
ds
v
= == =
= == = = == = = == = = == =
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
o o
2
o
2
o
2
o o
v
v
s
s
o o
s s a 2 v v
v v
2
1
s s a dv v ds a dv v ds a
o o
+ ++ + = == =
= == = = == = = == =

2.3.2 Movimiento Circular

Caso particular del movimiento plano, en que la partcula P
describe una trayectoria definida por una circunferencia de radio
R, como se muestra en la figura. Se define un sistema de
coordenadas cartesianas x-y con origen O coincidente con el
centro de la circunferencia. es el angulo entre el radio R que
marca la posicion de la particula, y el eje fijo x.

A efectos de herramienta de analisis, se ha definido dos vectores
unitarios en las direcciones radial e
r
y tangencial e

.

Se trata de un sistema de un grado de libertad. Notese que el
parametro puede usarse como coordenada unica para definir la
posicion de P.

En lo que sigue se obtiene la velocidad y aceleracion de la
particula. En la siguiente figura se muestra la trayectoria y las
variaciones de posicin y velocidad de la partcula.

En el instante t la partcula est en A, en una posicin definida por . Un instante t despus est en A, en la
posicin definida por + . El cambio de posicin es el vector r, que tiene la direccin secante a la trayectoria
entre A y A. En el lmite, r tiene la direccin del vector unitario tangencial e

, y su modulo puede aproximarse al
arco s:

Dividiendo por t, y en el lmite cuando t tiende a cero, se tiene la siguiente expresin para la velocidad:

En la misma figura se muestra la velocidad en ambas posiciones A y A, as como la variacin v, la que es
representada por sus componentes en las direcciones radial y tangencial:

En la figura se aprecia que la componente tangencial se origina por el cambio de magnitud de la velocidad,
mientras que la componente radial se origina por el cambio de direccin de la velocidad. Se aprecia adems que
una variacin positiva (aumento) del modulo de la velocidad causa una componente positiva segn el vector
tangencial. Por el contrario, el cambio de direccin de la velocidad tiene la direccin negativa del vector radial. Las
magnitudes de estas componentes se pueden obtener de la figura:

= == =

= == = e R e
dt
d
R v
&

= == = = == = e R e s r
e
r

e

y
R
O x

P

+ ++ + = == = e v e v v
r r
Cambio de velocidad
v
A
A
v
Trayectoria
A
y
x

R
A
r
er
e

R

Cambio de posicin
Componentes del cambio de
velocidad

v

v
v
v
vr
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) = == =
= == = = == = = == =

&
& &
R v v : v de direccin de Cambio
R R v v : v de magnitud de Cambio
r

Dividiendo por t, en el lmite cuando t tiende a cero, se tiene:

La primera componente, direccion radial, corresponde a la aceleracion centripeta. La segunda es la aceleracion
tangencial.

+ ++ + = == =

+ ++ +

= == = e R e R e
dt
d
R e
dt
d
R a
r
2
r
& & &
&
&
2.4 MOVIMIENTO EN COORDENADAS CARTESIANAS

2.4.1 Posicin

Supngase un sistema de coordenadas cartesianas x-y-z con origen O, el
cual est fijo al sistema de referencia S en el cual se evala el movimiento,
es decir, la posicin del origen O y las direcciones de los ejes no varan
en el tiempo. La posicin de la partcula P est definida por el vector r,
medido desde el origen del sistema.
donde x, y, z son las coordenadas cartesianas del punto P y e
x
, e
y
, e
z
son los vectores unitarios en las direcciones
de los ejes x-y-z del sistema (son la base del sistema).

Las expresiones x(t), y(t), z(t) representan las ecuaciones paramtricas de la trayectoria en el espacio. Eliminando la
variable t se obtiene dos ecuaciones que relacionan las coordenadas x, y, z del punto en movimiento.

2.4.2 Velocidad

Recordando que la derivada del vector se puede escribir en trminos de las derivadas de sus componentes, y
considerando que el sistema de coordenadas est fijo al sistema de referencia, por lo que las derivadas de los
vectores unitarios son nulas, se tiene la siguiente expresin para la velocidad en S:

2.4.3 Aceleracin

Con las mismas consideraciones anteriores, la expresin para la aceleracin instantnea a en S es:

O
y
x
r
z
z y x
e z e y e x
z
y
x
r + ++ + + ++ + = == =

) )) )

` `` `

= == =
z y x z y x
e z e y e x e
dt
dz
e
dt
dy
e
dt
dx
dt
dz
dt
dy
dt
dx
dt
r d
v & & & + ++ + + ++ + = == = + ++ + + ++ + = == =

) )) )

` `` `

= == = = == =
z y x
2
2
e z e y e x
z
y
x
dt
r d
dt
v d
a & & & & & &
& &
& &
& &
+ ++ + + ++ + = == =

) )) )

` `` `

= == = = == =
2.5 MOVIMIENTO EN COORDENADAS CURVILINEAS ORTOGONALES

En esta seccin se presenta una alternativa que permite definir sistemas de coordenadas ortogonales para efectos de
describir la posicin y el movimiento.

2.5.1 Sistema Ortogonal de Superficies

Supngase una relacin q definida segn:

La ecuacin q(x,y,z) = Cte. define una familia de superficies en el espacio. Por ejemplo, la ecuacin q = x
2
+y
2
+z
2
=
Cte. representa la superficie de una esfera, con centro en el origen del sistema de coordenadas, de radio igual a la
raz cuadrada de la Cte. Los diferentes valores posibles de la Cte definen una familia de superficies para esta
ecuacin.

Supngase que se tiene dada la relacin q
j
(x,y,z) y un punto P en el espacio. Siempre es posible encontrar el valor
de la Cte. tal que una de las superficies de la familia pasa por el punto dado. Por ejemplo, para un punto dado, existe
un radio tal que el punto queda en la superficie de la esfera definida por dicho radio. Las ecuacin que define la
superficie que pasa por el punto P queda determinada haciendo la cte
j
igual a la correspondiente relacin q
j
(x,y,z)
evaluada en las coordenadas de P. En el caso de la esfera:

Dadas las condiciones anteriores, se genera una direccin en el espacio definida por la recta normal al plano
tangente a la superficie en el punto P. En forma analtica, esta direccin se determina de la siguiente manera. Sean
P un punto en el espacio y S(P) la superficie definida por q(P). Se define el vector unitario e(P) aquel que es normal a
S(P) en el punto P, apunta en la direccin en que q crece, y tiene mdulo unitario.

Recordando que el gradiente de una funcin escalar tiene la direccin de la mxima tasa de crecimiento de , y
que esta direccin es normal a la superficie en cualquier punto, la expresin para el vector unitario e(P), en el punto P,
es:
donde:

Supngase ahora que existe un conjunto de relaciones q
1
, q
2
, q
3
definidas por:

Cada una de las tres ecuaciones q
j
(x,y,z) = Cte
j
. define una familia de superficies en el espacio. Las ecuaciones que
definen las tres superficies que pasan por el punto P quedan determinadas haciendo la cte
j
igual a la correspondiente
relacin q
j
(x,y,z) evaluada en las coordenadas de P:

2
P
2
P
2
P
2 2 2
z y x Cte
z y x ) z , y , x ( q
+ ++ + + ++ + = == =
+ ++ + + ++ + = == =
) z , y , x ( q q = == =
) P ( q
) P ( q
) P ( e

= == =
) P ( z z ), P ( y y ), P ( x x
z
q
,
y
q
,
x
q
) P ( q
= == = = == = = == =
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |

= == =
) z , y , x ( q q
) z , y , x ( q q
) z , y , x ( q q
3 3
2 2
1 1
= == =
= == =
= == =
) P ( q ) z , y , x ( q ) z , y , x ( q
) P ( q ) z , y , x ( q ) z , y , x ( q
) P ( q ) z , y , x ( q ) z , y , x ( q
3 P P P 3 3
2 P P P 2 2
1 P P P 1 1
= == = = == =
= == = = == =
= == = = == =
Supngase adems que las relaciones son tales que, para un punto dado P en el espacio, se tiene que un miembro
de cada familia q
j
de curvas pasa por dicho punto, y que las tres superficies son ortogonales entre s en el punto P.
Esto quiere decir que P es el punto nico de interseccin de las tres superficies y que los vectores normales a cada
superficie en P son perpendiculares entre s.

Por ejemplo, considrese las siguientes tres relaciones

Las superficies asociadas corresponden a: (ver figura)

la superficie de un cilindro de eje coincidente con el eje z
un plano vertical que pasa por el eje z
un plano horizontal

Para un punto dado P, existen los valores de q
1
, q
2
y q
3
tales que las tres
superficies se intersectan en el punto P, y los vectores normales a las
superficies en P son perpendiculares entre s.

Las ecuaciones de las tres superficies son:

2.5.2 Sistema de Coordenadas Curvilneas Ortogonales

Para un sistema ortogonal de superficies q
j
, los vectores unitarios en las
direcciones de los vectores normales a las superficies en el punto P forman
una base para el sistema. Los valores q
1
(P), q
2
(P) y q
3
(P) son las
coordenadas del punto P en el sistema de coordenadas curvilneas
ortogonales. El caso mostrado en el ejemplo anterior corresponde a las
coordenadas cilndricas, definidas como:

corresponde al radio del cilindro
es el ngulo que forma la proyeccin de r con el eje x
z es la coordenada del plano horizontal

z z
sin y
x
y
tan
cos x y x
1
2 2
= == =
= == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
= == = + ++ + = == =

zP
rP
z
y
x
P
yP
xP
e

e

e
z

z q
x
y
tan q
y x q
3
1
2
2 2
1
= == =
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
+ ++ + = == =

P 3
P
P 1 1
2
2
P
2
P
2 2
1
z z q
x
y
tan
x
y
tan q
y x y x q
= == = = == =
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
+ ++ + = == = + ++ + = == =

zP
rP
z
y
x
cilindro
plano
horizontal
plano
vertical
P
yP
xP
2.5.3 Vectores Unitarios

Sean P un punto en el espacio y S
j
(P) las superficies definidas por q
j
(P) para j = 1,2,3. El vector unitario e
j
(P) = e
j
es
normal a S
j
(P) en el punto P y apunta en la direccin en que q
j
crece. El vector unitario e
j
es entonces tangente a la
lnea L
j
(P) definida por la interseccin de las superficies S
i
(P) y S
k
(P), con i j k. La expresin para el vector
unitario en la direccin j, en el punto P, es:
donde:

Ntese que los vectores unitarios e
j
resultan ortogonales entre s en cualquier punto P.

Para el sistema de coordenadas cilndricas definido anteriormente, los vectores unitarios son:
Ntese que estos vectores estn expresados en componentes cartesianas. A su vez, las componentes pueden estar
en funcin de las coordenadas cartesianas (x-y-z),oy en funcin de las coordenadas cilndricas ( - - z).

Ntese adems que los vectores pueden ser obtenidos directamente a partir de su definicin. e

es normal a la
superficie del cilindro en P, es decir, est contenido en el plano horizontal y tiene la direccin definida por . Si el
mdulo es 1, entonces la componente en x es cos y en y es sen . De igual forma se obtienen los otros.

2.5.4 Transformacin de Coordenadas

Un vector V cualquiera se puede representar mediante sus componentes en un sistema cartesiano, o mediante sus
componentes en un sistema curvilneo ortogonal:
Supngase que se conoce las componentes cartesianas. Entonces, cada una de las componentes curvilneas V
j

est dada por la suma de las proyecciones de cada componente de V en la direccin de e
j
:
En notacin matricial:
) P (
j
q
) P (
j
q
) P ( e
j

= == =
) P ( z z ), P ( y y ), P ( x x
j j j
j
z
q
,
y
q
,
x
q
) P ( q
= == = = == = = == =
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |

= == =
3
3
2
2
1
1
q
z
z
y
y
x
x
e V e V e V V : s curvilnea . Comp
e V e V e V V : s cartesiana . Comp
+ ++ + + ++ + = == =
+ ++ + + ++ + = == =
3 , 2 , 1 j e e V e e V e e V V
j z
z
j y
y
j x
x j
= == = + ++ + + ++ + = == =

) )) )

` `` `

( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == =

) )) )

` `` `

z
y
x
3 z 3 y 3 x
2 z 2 y 2 x
1 z 1 y 1 x
3
2
1
V
V
V
e e e e e e
e e e e e e
e e e e e e
V
V
V
y x y
2 2
x
2 2
z
y x
z y x
e sin e cos e
y x
y
e
y x
x
e
z
e
y
e
x
e
z
e
y
e
x
e + ++ + = == =
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
= == =

+ ++ +

+ ++ +

+ ++ +

+ ++ +

= == =

= == =

y x y
2 2
x
2 2
e cos e sin e
y x
x
e
y x
y
e + ++ + = == =
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +

= == =

= == =

z z
e
z
z
e = == =

= == =
En forma abreviada:
Donde [T] es la matriz de transformacin de coordenadas. Dadas las propiedades de la matriz [T], la
transformacin inversa est dada por:
Es conveniente remarcar que las componentes del vector, cualquiera sea el sistema usado, pueden ser expresadas
en funcin de las coordenadas de cualquiera de los sistemas. Por ejemplo, las componentes cartesianas pueden
estar en funcin de las coordenadas curvilneas, etc. En el caso del sistema cilndrico, la matriz de transformacin de
coordenadas es:

2.5.5 Derivadas Espaciales de un Vector en Coordenadas Curvilneas Ortogonales

Supngase un vector V tal que sus componentes estn expresadas en funcin de las coordenadas curvilneas
ortogonales q
1
, q
2
, q
3
. Las derivadas del vector con respecto a las coordenadas q
j
pueden evaluarse en el sistema
cartesiano y en el sistema curvilneo:

Vector en componentes Cartesianas:

Vector en componentes curvilneas:

Derivadas espaciales de los vectores unitarios del sistema cilndrico:

z
j
z
y
j
y
x
j
x
j
z z y y x x
e
q
) q ( V
e
q
) q ( V
e
q
) q ( V
q
) q ( V
e ) q ( V e ) q ( V e ) q ( V ) q ( V

+ ++ +

+ ++ +

= == =

+ ++ + + ++ + = == =
j
3
3
j
2
2
j
1
1 3
j
3
2
j
2
1
j
1
j
3 3 2 2 1 1
q
) q ( e
V
q
) q ( e
V
q
) q ( e
V e
q
) q ( V
e
q
) q ( V
e
q
) q ( V
q
) q ( V
e ) q ( V e ) q ( V e ) q ( V ) q ( V

+ ++ +

+ ++ +

+ ++ +

+ ++ +

+ ++ +

= == =

+ ++ + + ++ + = == =
[ ] V T V
q
=
[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ]
q
T
q
1
V T V T V = == = = == =

[ [[ [ ] ]] ]
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == =
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
T
0
z
e
0
e
0
e
0
z
e
e
e
0
e
0
z
e
e
e
0
e
z z z
= == =

= == =

= == =

= == =

= == =

= == =

= == =

= == =

= == =

2.5.6 Derivadas Temporales de un Vector en Coordenadas Curvilneas Ortogonales

Supngase un vector V tal que sus propiedades son funcin del tiempo y de la posicin, expresadas en trminos de
coordenadas curvilneas ortogonales, es decir, V = V (q,t). La derivada temporal del vector es:

Si el vector se representa mediante sus componentes curvilneas:
Entonces
donde

Derivadas temporales de los vectores unitarios del sistema cilndrico

2.5.7 Interpretacin Fsica de las Derivadas de los Vectores Unitarios

Las derivadas de los vectores unitarios han sido obtenidas en
forma analtica. En esta seccin se estudia el significado fsico
de estas derivadas. En la figura aparece el vector e

del
sistema de coordenadas cilndricas, el cual est contenido en
el plano x-y. Se examinar el efecto que producen sobre e

variaciones de las coordenadas , , z. Dado que su mdulo
no cambia, la nica variacin posible de este vector es de
direccin.

Suponiendo primero una variacin de la coordenada , e

mantiene su direccin, no sufriendo cambios. Esto
significa que e

/ = 0. Lo mismo ocurre con respecto a z.

Supngase ahora una variacin . El vector e

cambia a e

, sufriendo una variacin e

como se muestra en la
figura. El mdulo de e

es:

Suponiendo que el cambio ocurre en un intervalo de tiempo t muy pequeo, entonces . es pequeo y e

tiende a
ser perpendicular a e

, es decir, tiene la direccin de e

. e

es entonces

La variacin de e

con respecto a . es:

t
) t , q ( V
q
q
) t , q ( V
V
dt
V d
j
j
j

= =
&
&

+ = =
j
j j
j
j j
e V e V V
dt
V d
&
& &
=
k
k
k
j
j
q
q
) q ( e
e & &
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
0 e
e e sin e cos e
e e cos e sin e
z
y x
y x
= == =
= == = = == =
= == = + ++ + = == =

&
& &
&
& &
&
e

e

e

y
x
e

e

O
x
2 / sin 2 2 / sin e 2 e = == = = == =

( (( ( ) )) ) pequeo para e 2 / sin 2 e
= == =

( (( ( ) )) )
pequeo para e
2 / sin 2
e

= == =

= == =
j
j
j
e V V
En el lmite:

De igual forma

2.5.8 Velocidad y Aceleracin en Coordenadas Cilndricas

Obtenidas las expresiones para las derivadas de los vectores, la velocidad
y la aceleracin se obtienen derivando el vector posicin. Por ejemplo,
para el caso de coordenadas cilndricas se tiene:

( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )

= == =
( (( (

( (( (

= == =
( (( (

( (( (

= == =

= == =

e e
2 / 2
0
lim
e
2 / sin 2
0
lim
e
0
lim
e
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )

= == =

= == =
( (( (

( (( (

= == =
( (( (

( (( (

= == =

= == =

e e
dt
d
e
t
2 / 2
0 t
lim
e
t
2 / sin 2
0 t
lim
t
e
0 t
lim
t
e
&
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
z
2
z
z z z
z
e z e 2 e e z e e e e e a : n Aceleraci
e z e e e z e z e e v : Velocidad
e z e r : Posicin
& &
&
&
& & &
& & & & &
& & & &
& & & & &
&
&
& & & & &
+ ++ + + ++ + + ++ + = == = + ++ + + ++ + + ++ + + ++ + + ++ + = == =
+ ++ + + ++ + = == = + ++ + + ++ + + ++ + = == =
+ ++ + = == =

zP
rP
z
y
x
P
yP
xP
e

e

e
z

2.5.9 Coordenadas Esfricas

r, , definidas segn:

La primera relacin define la superficie de una esfera de radio r, centrada en el origen del sistema. La segunda es la
superficie de un cono de eje vertical, vrtice en el origen y ngulo entre la generatriz y el eje. La tercera
corresponde a un plano vertical que pasa por el eje z y forma un ngulo con el eje x.

Vectores unitarios:

Matriz de transformacin de Coordenadas:

Derivadas espaciales de los vectores unitarios:

Derivadas temporales de los vectores unitarios:
Movimiento:

= == =

= == =

= == =

= == =

= == =

= == =

= == =

= == =

= == =

e cos e sin
e
0
e
0
r
e
e cos
e
e
e
0
r
e
e sin
e
e
e
0
r
e
r
r
r r r
[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ]

+ ++ + + ++ + + ++ + + ++ + + ++ + = == =
+ ++ + + ++ + = == =
= == =
e cos r 2 sin r 2 sin r e cos sin r r 2 r e sin r r r a : n Aceleraci
e sin r e r e r v : Velocidad
e r r : Posicin
2
r
2 2 2
r
r
& & &
&
& & & &
&
& & & &
& &
& &
&

= == =
+ ++ + = == =
+ ++ + = == =
e cos e sin e
e cos e e
e sin e e
r
r
r
& &
&
& &
&
& &
&

e

e
r

e

r

r
z
y
x
= == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
= == =
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
+ ++ +
= == =
= == = + ++ + + ++ + = == =

cos r z
x
y
tan
sin sin r y
z
y x
tan
cos sin r x z y x r
1
2 2
1
2 2 2
y x
z y x
z y x r
e cos e sin e
e sin e sin cos e cos cos e
e cos e sin sin e cos sin e
+ ++ + = == =
+ ++ + = == =
+ ++ + + ++ + = == =

[ [[ [ ] ]] ]
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == =
0 cos sin
sin sin cos cos cos
cos sin sin cos sin
T
2.5.10 Coordenadas Polares

En el caso de una partcula que se mueve en un plano nico, se puede utilizar el sistema de coordenadas
cilndricas, ubicando el eje z perpendicular al plano, con el origen en el plano. El sistema resultante se conoce
como coordenadas polares. La posicin, velocidad y aceleracin de una partcula en este sistema se obtienen
haciendo z=cte=0 en las ecuaciones generales del sistema cilndrico. Usualmente se denota r en lugar de :

El significado fsico de estas expresiones se puede entender de la figura, donde se muestra la trayectoria y el
sistema de coordenadas polares para una partcula en movimiento plano.

En el instante t la partcula est en A, en una posicin r, definida por r y . Un instante t despus est en A,
siendo r el cambio de posicin. Las componentes polares de r son:

donde r
r
y r

son las componentes de r en las direcciones r y respectivamente. Suponiendo un intervalo muy
pequeo de tiempo, el mdulo de r
r
es igual a la variacin del mdulo de r, es decir, r, y el mdulo de r

se
puede aproximar a la longitud del arco r . Se tiene entonces:

Dividiendo por t, y en el lmite cuando t tiende a cero, se tiene:

Para estudiar la aceleracin, la velocidad en ambas posiciones A y A
es representada en sus componentes polares v
r
y v

Las variaciones
de estas componentes, v
r
y v

respectivamente, se representan en
sus componentes polares.

Las magnitudes de estas componentes se pueden obtener de la
figura:

+ ++ + = == = r r r
r

+ ++ + = == =

+ ++ + = == = e r e r e
dt
d
r e
dt
dr
v
r r
&
&

+ ++ + = == =
+ ++ + = == =
) v ( ) v ( v
) v ( ) v ( v
r
r
r
r r
Trayectoria
A
y
x

r
A
a
er
e

Aceleracin
ar
a

[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ]

+ ++ + + ++ + = == =
+ ++ + = == =
= == =
e r 2 r e r r a : n Aceleraci
e r e r v : Velocidad
e r r : Posicin
r
2
r
r
&
&
& & &
& &
&
&
v
A
A
vr
v

v
v'r
v

Cambio de velocidad
Trayectoria
A
y
x

r
A
r
er
e

r=r+ r

Cambio de posicin
rr
r

Componentes del cambio de
velocidad
vr
vr
v

v'r
v

( vr)r
( vr)

v

( v

)

( v

)r

+ ++ + = == = e r e r r
r
= == = = == =
= == =
= == =
= == =

&
&
&
&
r v ) v ( y ) v ( v de direccin de Cambio
) r ( ) v ( y ) v ( v de magnitud de Cambio
r ) v ( y ) v ( v de direccin de Cambio
) r ( ) v ( y ) v ( v de magnitud de Cambio
r r
r r r
r
r
r
r r

Dividiendo por t, en el lmite cuando t tiende a cero, y agrupando trminos, se tiene:

Examinando las variaciones de los vectores involucrados se ha obtenido para v y a las mismas expresiones antes
derivadas en forma totalmente analtica.

Movimiento circular

El movimiento circular de una partcula en torno a un punto cualquiera se describe fcilmente utilizando un sistema
de coordenadas polares con el origen en el centro de rotacin, haciendo r = R = cte. En este caso es usual usar la
siguiente notacin:

La velocidad y aceleracin estn dadas por las siguientes expresiones

La velocidad, que en todo instante es tangente a la circunferencia, es perpendicular al radio. El trmino -r
2

corresponde a la aceleracin centrpeta

y es una medida del cambio de la direccin de la velocidad. El segundo
trmino, r, es la aceleracin tangencial y mide el cambio de mdulo de la velocidad.

[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ]

+ ++ + + ++ + = == =
( (( (

( (( (

+ ++ +

+ ++ +
( (( (

( (( (

= == = = == = e r r 2 e r r e
dt
) r ( d
dt
d
r e
dt
d
r
dt
) r ( d
r a
r
2
r
& & &
&
&
& &
&
&
&
&
& &
angular n aceleraci angular velocidad = == = = == =
& & &

+ ++ + = == =
= == =
e r e r a : n Aceleraci
e r v : Velocidad
r
2
2.5.11 Coordenadas Locales

Supngase una partcula que describe una
cierta trayectoria en un plano dado. Para un
instante t, el movimiento de la partcula se
puede representar como un movimiento
circular en torno a un punto O, conocido
como centro instantneo de rotacin. La
distancia entre O y el punto A de la
trayectoria es el radio instantneo de
curvatura. Dadas estas condiciones, la
velocidad es perpendicular al radio
instantneo de curvatura. En general, tanto
la posicin de O como el radio cambian de
instante a instante.

Las componentes tangencial y normal se definen con respecto a la trayectoria. Los vectores unitarios
correspondientes, e
t
y e
n
, cambian a cada instante.

La velocidad tiene la direccin de e
t
Supngase un intervalo de tiempo pequeo. Entonces, se puede considerar
que O y no cambian en el intervalo. El camino recorrido en el intervalo se puede calcular como s = . El
mdulo de la velocidad media en el intervalo es s/ t = / t. En el lmite, el mdulo de la velocidad instantnea
resulta v = d /dt . La velocidad es entonces:
La variacin de la velocidad en el mismo intervalo se puede representar en las componentes tangencial y normal
(ver figura).

La componente normal v
n
se debe el cambio de direccin de v. Su mdulo es v

La componente tangencial v
t
se debe al cambio de la magnitud de v. Su mdulo es ( d ./dt).

Dividendo por t, en el lmite, se obtiene la siguiente expresin para la aceleracin:

Componentes del cambio
de velocidad
Trayectoria
A
A
v
et
v
s =
v
Trayectoria
A
y
x

A
v
en
et
Cambio de posicin
O
v
s =
v
v
vn

t
e v = == =
&
[ [[ [ ] ]] ]
t n
e e v a + ++ + + ++ + = == =
&
&
& & &
2.6 MOVIMIENTO RELATIVO

2.6.1 Definiciones

Supngase una partcula P que se mueve sobre la superficie de un disco, el cual a su vez se mueve y rota en el
espacio. El movimiento absoluto de la partcula se evala utilizando un sistema S(x,y,z) fijo en el espacio. Este
anlisis, que puede ser bastante complejo, se puede facilitar considerando por separando el movimiento de la
partcula con respecto al disco, y agregando los efectos del movimiento del disco. Para estudiar el movimiento en
el disco, se puede utilizar un sistema S (x,y,z) fijo al disco y que, por lo tanto, se mueve con el disco. En lo que
sigue se estudiar las relaciones entre ambos sistemas.

Sean S y S dos sistemas de referencia en coordenadas cartesianas, con orgenes O y O respectivamente. En el
caso general, ambos sistemas tienen orgenes diferentes y los ejes tienen inclinaciones o posiciones angulares
diferentes, tal como se muestra en la figura. La siguiente es la notacin utilizada para representar un vector
cualquiera en ambos sistemas.

Ntese que cada una de las componentes de los vectores puede estar expresada en funcin de las coordenadas
de cualquiera de los sistemas.

La posicin de un punto P cualquiera se puede representar en ambos sistemas:

La posicin de O con respecto a O, medida en S, es:

La relacin entre los vectores posicin medidos en ambos sistemas es:

La velocidad y la aceleracin de P se pueden obtener derivando la expresin anterior en el sistema S:

' S sistema en P de posicin Vector r ' r
S sistema en P de posicin Vector r r
' O / P
O / P
= == =
= == =
O / ' O
r R = == =
' r R r + ++ + = == =
' S sistema s componente en Vector e V e V e V ' V
S sistema s componente en Vector e V e V e V V
' z ' z ' y ' y ' x ' x
z z y y x x
+ ++ + + ++ + = == =
+ ++ + + ++ + = == =
x
O
O
x
y
z
y
z
r
P/O
=r
r
O/O
=R
r
P/O
=r
P
P
x O
O
x
y
z
z
y
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
2
2
2
2
2
2
2
2
O / P
O / P
dt
' r d
dt
R d
' r R
dt
d
dt
r d
a a
dt
' r d
dt
R d
' r R
dt
d
dt
r d
v v
+ ++ + = == = + ++ + = == = = == = = == =
+ ++ + = == = + ++ + = == = = == = = == =
Conocido el movimiento relativo entre dos sistemas de referencia, y utilizando las relaciones entre las posiciones
medidas en ambos sistemas, se puede encontrar las relaciones entre el movimiento evaluado en ambos sistemas.
En lo que sigue se estudiar la forma de evaluar estas relaciones. Se supondr que el sistema S, conocido como
sistema relativo, se mueve con respecto al sistema S.

2.6.2 Movimiento Relativo entre Sistemas de Referencia

a) Caracterizacin del movimiento
En el caso general, el movimiento relativo entre sistemas incluye traslaciones y rotaciones. La traslacin
corresponde al caso en que todos los puntos fijos al sistema S, en particular el origen O, se mueven con la misma
velocidad con respecto a O. Esto significa que los ejes del sistema S no rotan, es decir, mantienen sus posiciones
angulares con respecto a los ejes de S. El movimiento relativo entre los sistemas queda definido por el movimiento
de O con respecto a O.

En el caso de movimiento de rotacin, la posicin angular de los ejes del sistema S cambia en el tiempo. Cualquier
recta fija a S rota con la misma velocidad angular con respecto a S. En particular, los ejes x, y, z, rotan con la
misma velocidad . El movimiento de rotacin queda entonces definido esta velocidad angular .

b) Derivadas temporales
Es claro que la medicin de los cambios de las cantidades fsicas depender del sistema de referencia en que se
evale la medicin. Es importante entonces definir claramente este sistema de referencia. Por ejemplo, la velocidad
V y la aceleracin A del punto O, as como la velocidad angular de S con respecto a S han sido definidas en S, por
lo que deben ser evaluadas en este sistema. Se estudiarn las derivadas temporales de cantidades fsicas con
respecto a ambos sistemas, utilizando la siguiente notacin para un vector V cualquiera:

Las velocidades y aceleraciones de la partcula en ambos sistemas son:

' a ' v
dt
' v d
a : ' S sistema en P de n Aceleraci
a v
dt
v d
a : S sistema en P de n Aceleraci
' v ' r
dt
' r d
v : ' S sistema en P de Velocidad
v r
dt
r d
v : S sistema en P de Velocidad
' O / P
'
' S
' O / P
O / P
S
O / P
' O / P
'
' S
' O / P
O / P
S
O / P
= == = = == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
= == = = == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
= == = = == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
= == = = == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
&
&
&
&
'
' S
S
V
dt
dV
' S en evaluada V de temporal Derivada
V
dt
dV
S en evaluada V de temporal Derivada
&
&
= == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
= == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
S a respecto con ' S de rotacin de Velocidad
S / ' S
= == =
' S sistema en ' O de n Aceleraci A V r a
S sistema en ' O de Velocidad V R r v
O / ' O O / ' O
O / ' O O / ' O
= == = = == = = == =
= == = = == = = == =
&
& &
&
&
Se estudiar las relaciones entre las derivadas evaluadas en ambos sistemas, tanto para vectores como para
escalares.

Escalares:

Para una cantidad escalar cualquiera B, la derivada temporal evaluada en ambos sistemas es la misma:

Vectores:

Sea V un vector cualquiera. La expresin de V en componentes de S es:
La derivada temporal de V medida en S es:
Ntese que en esta expresin aparecen las derivadas temporales de los vectores unitarios e
j
de S los que varan en
el tiempo al estar rotando.

La derivada temporal de V medida en S es:
Ntese que en esta expresin no aparecen las derivadas temporales de los vectores unitarios e
j
ya que estn fijos a
S. Adems, dado que V
j
es un escalar, sus derivadas temporales en ambos sistemas son iguales, es decir:
Comparando ambas expresiones para la derivada de V, se obtiene la siguiente relacin entre las derivadas evaluadas
en ambos sistemas:

Los resultados obtenidos sern utilizados para estudiar el movimiento relativo entre ambos sistemas.

2.6.3 Movimiento Relativo a Ejes en Traslacin

De acuerdo a la definicin anterior de traslacin, los ejes del sistema S no rotan, es decir, mantienen sus posiciones
angulares con respecto a S. En este caso, las derivadas en S de los vectores unitarios de S son nulas. Esto quiere
decir que la derivada temporal de un vector es la misma en ambos sistemas. Reemplazando en la ecuacin anterior:

Recordando las ecuaciones obtenidas para la velocidad y aceleracin de P:

'
B B
& &
= == =

= == = + ++ + + ++ + = == =
' j
' j ' j ' 3 ' 3 ' 2 ' 2 ' 1 ' 1
e V e V e V e V V

= == =
' j
' j
' j
'
e V ' V
& &
' j
' j
'
V V
& &
= == =

+ ++ + = == =
' j
' j ' j
e V ' V V &
& &
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
O / P
O / P
dt
' r d
A
dt
' r d
dt
R d
' r R
dt
d
dt
r d
a a
dt
' r d
V
dt
' r d
dt
R d
' r R
dt
d
dt
r d
v v
+ ++ + = == = + ++ + = == = + ++ + = == = = == = = == =
+ ++ + = == = + ++ + = == = + ++ + = == = = == = = == =
' V V
& &
= == =

+ ++ + = == =
' j
' j ' j
' j
' j ' j
e V e V V &
& &
En estas ecuaciones las derivadas estn evaluadas en S. Los trminos R, V y A estn definidos en S, por lo que
calcular sus derivadas no representa problemas. Sin embargo, r es un vector definido en S. Su derivada en S
puede ser calculada en trminos de su derivada en S. Recordando el resultado anterior, se puede escribir:

Reemplazando en las ecuaciones de movimiento relativo se llega a:

2.6.4 Ejes en Rotacin

a) Derivadas temporales
Supngase el caso en que los orgenes de ambos sistemas S y S
coinciden en todo instante, y S rota con respecto a S con una velocidad
angular . Esto significa que cualquier recta fija a S, en particular los
ejes x, y, z, rotan con la misma velocidad .. Los vectores unitarios de
S cambian en el tiempo en S. Para determinar las derivadas temporales
de los e
j
se estudiar el efecto de una variacin infinitesimal d de la
posicin angular de los ejes de S con respecto a S. En trminos de sus
componentes en S, d es:

En la figura se aprecia el cambio de
x
debido al cambio de posicin de e
x
. Las componentes de de
x
se pueden
determinar en trminos de las componentes de la rotacin:

La derivada temporal de e
x
es entonces:

Esta expresin se puede escribir como:

En forma similar se obtiene:

' a v
dt
' r d
dt
' r d
' v r
dt
' r d
dt
' r d
'
' S
2
2
S
2
2
'
' S S
= == = = == =
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == = = == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
& &
' z ' z ' y ' y ' x ' x
e d e d e d d + ++ + + ++ + = == =
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
' z ' y ' y ' z ' x
' y ' z ' y ' z ' x ' z
' z ' y ' z ' y ' x ' y
' x
e d e d e d
e d e d e d iacin var : d
e d e d e d iacin var : d
iacin var produce no : d
= == =
= == = = == =
= == = = == =

' x ' x
e e = == = &
' z ' y ' y ' z ' x
S
' x
e e e
dt
e d
= == = = == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
&
' z ' z
' y ' y
e e
e e
= == =
= == =
&
&
x
y
y
O O
z
z
x
d
e
x

de
x

-d
y
e
z

d
z
e
y

e
x

d
y

d
z

d
x

d
y
z
x
' a A a
' v V v
+ ++ + = == =
+ ++ + = == =
Reemplazando en la expresin para la derivada temporal:

b) Propiedades del Vector Velocidad Angular

2.6.5 Movimiento Relativo a Ejes en Rotacin

Se estudia ahora el caso general en que el sistema S se traslada y rota con respecto a S. Conocidas las relaciones
entre los vectores posicin y entre las derivadas de vectores en ambos sistemas, se obtienen las relaciones entre las
velocidades y aceleraciones de una partcula medidas en ambos sistemas.

a) Posicin:

b) Velocidad:
Derivando la expresin para la posicin se obtiene:

Donde las derivadas temporales se evalan en el sistema S. De los resultados anteriores se tiene

Por lo tanto:

Esta ecuacin es la expresin general para la velocidad relativa en un sistema en traslacin y rotacin simultneas.

) sistemas ambos en misma la es de temporal derivada la ( '
s / ' s s / ' s
' s / ' ' s s / ' s s / ' ' s
' s / s s / ' s
= == =
+ ++ + = == =
= == =
& &
' r R r + ++ + = == =
' r R r &
&
& + ++ + = == =
' r ' v V v + ++ + + ++ + = == =
( (( ( ) )) )
V )' V ( V

e V )' V ( e V )' V ( V
' j
' j ' j
' j
' j ' j
+ ++ + = == =
+ ++ + = == = + ++ + = == =

& &
& & &
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]
' r ' v
' r ' S en P de Velocidad ' r ' r
dt
d
S en ' r de Derivada ' r
dt
d
' r
S sistema en ' O de Velocidad V v r R
S sistema en P de Velocidad v v r r
' S
S
O / ' O O / ' O
O / P O / P
+ ++ + = == =
+ ++ + = == = + ++ + = == =
= == = = == =
= == = = == = = == =
= == = = == = = == =
&
&
&
& &
c) Aceleracin:
Derivando la expresin para la velocidad se obtiene:
donde:

La aceleracin es entonces:

Esta ecuacin es la expresin general para la aceleracin relativa en un sistema en traslacin y rotacin simultneas.

' r & representa la componente tangencial de la aceleracin de un punto coincidente con P en el
instante dado pero fijo a S

( (( ( ) )) ) ' r representa la componente normal de la aceleracin de un punto coincidente con P en el
instante dado pero fijo a S

' v 2 corresponde a la aceleracin de Coriolis

[ [[ [ ] ]] ]
S
' r ' v
dt
d
V v + ++ + + ++ + = == =
&
&
[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ] ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ' r ' v 2 ' r ' a
' r ' v ' r
dt
d
' r
dt
d
' v
dt
d
' r ' v ' r ' v
dt
d
' r ' v
dt
d
' S ' S ' S
' S S
+ ++ + + ++ + + ++ + = == =
+ ++ + + ++ + + ++ + + ++ + = == =
+ ++ + + ++ + + ++ + = == = + ++ +
&
( (( ( ) )) ) ' r ' v 2 ' r ' a A a + ++ + + ++ + + ++ + + ++ + = == = &
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 3 Cintica de la Partcula 3-1
3 CINETICA DE LA PARTICULA

3.1 PRINCIPIOS BASICOS DE LA MECANICA DE NEWTON

En este captulo se estudia el movimiento de una partcula considerando las causas que lo originan. Estas causas
corresponden a la interaccin de la partcula con el resto del universo, interaccin que es representada por fuerzas.
Las relaciones entre las fuerzas que actan sobre una partcula y el movimiento resultante de la partcula estn
enunciadas en las Leyes de Newton, propuestas en 1687:

Primera Ley: Una partcula tiende a permanecer en su estado de movimiento a menos que se ejerza una
fuerza sobre ella.

Esta ley, conocida como ley de inercia, involucra dos conceptos bsicos: el estado de
movimiento de la partcula, caracterizado a travs de su velocidad, y la accin del resto del
universo sobre la partcula, caracterizada a travs de la fuerza. La ley enuncia que a menos
que exista una accin, el sistema no cambiar su estado de movimiento, es decir, su
velocidad. En particular, si la velocidad es nula, el sistema se mantendr en reposo.

Segunda Ley: La aceleracin que adquiere una partcula es proporcional a la fuerza neta ejercida sobre ella
e inversamente proporcional a su masa.

La segunda ley, conocida como la ley de Newton del movimiento, establece la relacin
entre la accin sobre la partcula, y la respuesta de la partcula ante dicha accin. Al
ejercer la accin (fuerza), la partcula cambia su estado de movimiento, es decir, su
velocidad.

Tercera Ley: Las fuerzas de interaccin entre partculas son iguales en magnitud y de sentido contrario

Ley conocida como principio de accin y reaccin

Estas leyes son vlidas para sistemas de referencias inerciales. Recordando las definiciones entregadas en el
Cap. 1, se puede considerar como sistema de referencia inercial cualquiera cuyo movimiento absoluto sea
despreciable para el problema en estudio, por lo que se le considera fijo. Adems, cualquier sistema de referencia
que se mueve con velocidad constante con respecto a un sistema inercial es tambin sistema inercial.

3.2 FUERZA Y MOMENTUM LINEAL

Def: Momentum Lineal

Supngase una partcula de masa m que se mueve con velocidad v en un sistema inercial. El momentum lineal o
cantidad de movimiento lineal p de la partcula es:

El momentum lineal es una medida del estado de movimiento de la partcula.

Fuerza

El concepto de fuerza permite representar la accin que un sistema (en general el resto del universo) ejerce sobre
una partcula en estudio. Se dice entonces que sobre la partcula acta una fuerza cuando la accin de los agentes
externos se traduce en un cambio del estado de movimiento de la partcula, medido a travs del cambio del
momentum lineal. Cuantitativamente, la fuerza que acta sobre una partcula se define como la tasa de cambio en el
tiempo del momentum lineal de la partcula que se mueve en un sistema inercial:
v m = p (3.1)


En forma equivalente, si la masa permanece invariante:

La ecuacin (3.2) o (3.3), que se conoce comnmente como la ecuacin de Newton del movimiento o simplemente
como ecuacin de Newton o ecuacin del movimiento, es una ecuacin diferencial vectorial para las componentes
de la posicin de la partcula. La solucin de esta ecuacin permite determinar las caractersticas del movimiento
bajo las condiciones particulares de cada problema: condiciones iniciales, fuerzas actuantes y restricciones.

El concepto de fuerza permite estudiar el movimiento de una partcula en forma independiente del resto del universo.
Cabe recordar que en la mecnica clsica se acostumbra a dividir las fuerzas de interaccin en Fuerzas de Contacto
y Fuerzas de Campo (a distancia). El primer tipo corresponde a aquellas fuerzas ejercidas por un agente que
est en contacto directo con el sistema en estudio. Como ejemplo se puede mencionar cualquier reaccin ejercida
por un apoyo. Fuerzas de campo son ejercidas sin la intervencin de un medio de transmisin, por ejemplo, la fuerza
de atraccin gravitatoria, fuerzas electromagnticas, etc.

Conservacin del Momentum Lineal

Supngase que la fuerza F tiene componente nula en una direccin cualquiera j, es decir, F
j
= 0. De la ecuacin del
movimiento se concluye que la componente p
j
del momentum lineal es constante durante el movimiento.

Grados de Libertad y Restricciones

Los grados de libertad de un sistema corresponden a las diferentes formas independientes en que se puede mover
el sistema, tema que fue analizado en detalle en el Cap. 2. El nmero de grados de libertad del sistema
corresponde al nmero de coordenadas independientes necesarias para especificar la configuracin del sistema
en un instante cualquiera.

Las restricciones limitan, en forma total o parcial, el movimiento en alguna direccin dada. La existencia de una
restriccin genera una reaccin en la direccin en que el desplazamiento est restringido. Usualmente estas
reacciones son incgnitas a resolver en el problema.

Mtodo para la Resolucin de Problemas en Dinmica

1 Definir el sistema en estudio: partcula, sistema de partculas o cuerpo rgido.

2 Elegir un sistema de referencia inercial, no necesariamente nico para todas las partculas.

3 Considerar el sistema en un instante determinado arbitrario, es decir, una "fotografa". Elegir coordenadas
para cada partcula tales que especifiquen claramente la posicin y determinar relaciones entre estas
coordenadas y las del sistema inercial.

4 Utilizar Diagrama de Cuerpo Libre. Describir, analtica o geomtricamente, todas las fuerzas que actan
sobre cada partcula. Incluir todas las fuerzas que aparecen en vnculos o restricciones del sistema.

5 Aplicar ecuacin del movimiento en forma vectorial.

6 Expresar en forma matemtica las posibles restricciones al movimiento.

p =
t d
p d
= F & (3.2)

a m = v m = F & (3.3)

7 Revisar el nmero de ecuaciones obtenidas y las variables desconocidas. Recuerde que en la ecuacin
diferencial del movimiento el tiempo no es incgnita, y que las derivadas de una variable y la variable misma
corresponden a la misma incgnita.

8 Resolver para las fuerzas desconocidas y el movimiento del sistema, considerando las condiciones iniciales.
Revisar que la solucin sea fsicamente razonable y revisar los casos lmites.

En el estudio del movimiento de sistemas fsicos se puede distinguir los siguientes casos:

Conocidas las fuerzas activas, se tratar de determinar el movimiento del sistema y las reacciones en las
restricciones.

Definido el movimiento del sistema, se tratar de determinar las fuerzas necesarias para mantener las
caractersticas del movimiento dado.

Combinacin de ambos casos.

3.3 TORQUE Y MOMENTO ANGULAR

Def: Momentum Lineal con respecto a un Punto en Movimiento

En la seccin anterior se defini el momentum lineal p, medido con respecto al origen de un sistema inercial. Se
define ahora el momentum lineal de la partcula de masa m con respecto a un punto a cualquiera como:
En esta definicin a es un punto cualquiera, con cualquier tipo de movimiento con respecto al origen de un sistema
inercial.

Si el movimiento de a se restringe a velocidad constante con respecto al origen de un sistema inercial, entonces a
tambin es origen de un sistema inercial. Entonces la ecuacin de ley de Newton se puede escribir como:

Def: Momento Angular

Supngase una partcula en movimiento con momentum lineal p(a) con respecto al punto a (punto con cualquier tipo
de movimiento). Si r(a) es el vector posicin de de la partcula con respecto al punto a, se define el momento
angular h(a) de la partcula con respecto al punto a como:

El momento angular es una medida de la cantidad de movimiento de rotacin en torno al punto de referencia dado.
Note que si a O, entonces p(o) = p.
Note adems que en la definicin anterior, tanto la posicin como el momentum lineal estn definidos con respecto al
mismo punto a. En forma alternativa, en algunos textos se define el momento angular como r(a) x p, donde p est
definido con respecto al origen fijo de un sistema inercial.

(a) v m = (a) p (3.4)
4
(a) p = F & (3.5)

(a) p (a) r = (a) h (3.6)

[ [[ [ ] ]] ]
) a ( h
) a ( v m (a) v ) a ( h
) a ( p (a) r ) a ( p (a) r
dt
d
) a ( p (a) r
&
&
& &
= == =
= == =
= == =
Def: Torque

Supngase una fuerza F actuando sobre una partcula m. El torque que F ejerce sobre m con respecto a un
punto a se define como:
donde r(a) es el vector posicin de la partcula con respecto al punto a. Note que si a O, entonces (o)= .

Relacin entre Torque y Momento Angular

Premultiplicando a ambos lados de la ecuacin de Newton (3.2) por r(a) se tiene:
Debe quedar claro que aunque el punto a usado en las definiciones del momento angular (Ec. 3.6) y del torque (Ec.
3.7) no tiene restricciones en cuanto su movimiento, en la Ec. 3.8 a est restringido a ser origen de un sistema
inercial, es decir, a moverse con velocidad constante.

En la Ec. 3.8 se tiene:

y

Igualando ambos lados de la ecuacin, se obtiene:

Este resultado indica que si una partcula est bajo la accin de una fuerza F, y a es un punto que se mueve con
velocidad constante, o que est fijo con respecto a un sistema inercial, entonces el torque de la fuerza con respecto al
punto a es igual a la tasa de variacin en el tiempo del momento angular de la partcula con respecto al mismo punto
a.

Obs:

La Ec. vectorial (3.9) (tres ecuaciones escalares) es una manera diferente de escribir la Ec. (3.2) de movimiento
lineal. Esto quiere decir que no se puede usar ambas ecuaciones simultneamente. Se puede combinar las
ecuaciones escalares, pero no ms de tres a la vez.

La ecuacin (3.9) aplicada a un punto dado no es suficiente para determinar el movimiento de una partcula, ya
que no considera el efecto de fuerzas que sean paralelas a la lnea que une el punto con la partcula. Esto
significa que las tres ecuaciones escalares obtenidas de la Ec. (3.9) no son independientes. Ecuaciones
adicionales para un problema dado pueden obtenerse ya sea aplicando la Ec. (3.9) con respecto a otro punto o
utilizando la ecuacin de Newton (Ecs. 3.2 o 3.3).

Conservacin del Momento Angular
Supngase que en una direccin cualquiera j la componente del torque es nula, es decir,
j
= 0. De la ecuacin del
movimiento angular (3.9) se concluye que la componente h
j
del momento angular es constante durante el
movimiento.

F (a) r = (a) (3.7)

) a ( p (a) r F (a) r & = == = (3.8)
(a) h (a)
&
= == = (3.9)

(a) F (a) r = == =
3.4 TRABAJO Y ENERGIA CINETICA

Def: Trabajo de una Fuerza

Supngase una partcula en movimiento bajo la accin de una fuerza F.
Supngase adems que la posicin y velocidad de la partcula se miden con
respecto un punto a que tiene cualquier tipo de movimiento. Se define el
trabajo dW(a) efectuado sobre la partcula por la fuerza F, cuando la
partcula sufre un cambio infinitesimal dr(a) en su posicin con respecto al
punto a como:

El trabajo neto W(a) efectuado sobre la partcula por la fuerza F, cuando la
partcula se mueve entre las posiciones r
o
(a) en el tiempo t
o
y r(a) en el tiempo
t, es:

El trabajo es una medida de la accin de la fuerza sobre la partcula. El cambio del estado de movimiento de la
partcula producido por esta fuerza se evala a partir de la ecuacin de Newton (Ec. 3.2). Multiplicando por v(a) a
ambos lados de la ecuacin se tiene:

Est claro que en esta ecuacin el punto a est restringido a ser origen de un sistema inercial, es decir, a moverse
con velocidad constante.

Integrando ambos lados de la ecuacin entre los tiempos t
o
y t se tiene:

El trmino en la integral al lado izquierdo en la ecuacin (3.12) es el trabajo dW(a):

El trmino que aparece al lado derecho de la ecuacin (3.12) se define como la Energa Cintica T(a) de una
partcula de masa m, medida con respecto a un punto a :

Note que si a = o entonces W(o) = W y T(o) = T
(a) r d F = ) a ( dW (3.10)

= == =
) a ( r
) a ( ro
(a) r d F ) a ( W (3.11)

[ [[ [ ] ]] ]
o
o
t
2
t
2
2
1
t
t
) (a v (a) v m dt (a) v F = == =

(3.12)

) a ( dW (a) r d F = (a)dt v F = == = (3.13)

(a) v (a) v m = T(a)
2
1
(3.14)
Trayectoria
P
ro(a)
a
v(a)
r(a)
F
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ] ) (a v (a) v m
dt
d
) (a v (a) v
dt
d
m
(a v
dt
) a ( v d
m
(a) v ) a ( v m
dt
d
(a) v ) a ( p (a) v F
2
1
2
1
= == =
= == =
= == =
= == = = == = &
Relacin entre Trabajo y Energa Cintica

Combinando los resultados de las ecuaciones (3.10), (3.12) y (3.13) se tiene:

De esta forma, la energa cintica T que posee la partcula en un instante dado, cuando tiene una velocidad v, se
puede interpretar como el trabajo necesario a realizar sobre ella para llevarla desde el reposo a dicha velocidad.

Trabajo de un Par de Fuerzas

Supngase un par de fuerzas de resultante actuando sobre un cuerpo rgido cualquiera. Si el cuerpo sufre un
desplazamiento angular d , el trabajo efectuado sobre el cuerpo es:

3.5 ENERGIA POTENCIAL

Campo de Fuerzas

Un campo de fuerzas en una regin R del espacio es una fuerza F funcin de la posicin r, y eventualmente del
tiempo t :
Funcin Potencial

El trabajo efectuado por la fuerza cuando la partcula se mueve es:

Si el campo de fuerzas cumple con la siguiente relacin, para todo punto de R,
entonces la cantidad F dr es un diferencial exacto y existe una funcin U(r,t) llamada funcin potencial tal que:
o equivalentemente:

) a ( T ) a ( T ) a ( T ) a ( W
o
t t
= == = = == = (3.15)
partcula la de Cintica Energa la de Cambio partcula la sobre efectuado neto Trabajo = == =
= == = d dW (3.16)

) t , r ( F F = == = (3.17)

= == = r d F W

j
j
x
) t , r ( U
F

= == = (3.19)

j
k
k
j
x
F
x
F

= == =

(3.18)

) t , r ( U F = == = (3.20)

y adems:

Campo de Fuerzas Conservativas

Un campo de fuerzas F es conservativo si y slo si satisface las siguientes condiciones:

a) Es independiente del tiempo

b) El trabajo efectuado por la fuerza F sobre una partcula que se mueve entre dos puntos a y b no depende del
camino recorrido sino slo de las posiciones inicial y final.

Si existe la funcin potencial U(r) para un campo de fuerzas F(r) dado, y la funcin U es simplemente valuada en R, o
R es simplemente conexa, entonces el campo de fuerzas es conservativo.

Como la funcin potencial U(r) asociada a un campo conservativo F(r) dado es una funcin simplemente valuada, con
todas sus derivadas conocidas en R, por integracin es posible determinar la funcin la que incluye una constante
aditiva. Dado que el inters se centra en la fuerza F y no en la funcin potencial misma, el valor de esta constante no
tiene mayor significado fsico. Se denomina funcin potencial general a aquella que incluye la constante arbitraria y
funcin potencial particular a aquella que contiene un valor particular de la constante.

Energa Potencial

Para una partcula bajo la accin de un campo de fuerzas conservativas F(r), se define la energa potencial V(r) de la
partcula como el trabajo efectuado por la fuerza al mover la partcula desde su posicin r hasta el punto de referencia
a:

donde U(r) es la funcin potencial general. Si se elige la constante aditiva tal que U(r
a
)=0, entonces:
De la definicin de energa potencial se tiene entonces que si una partcula est bajo la accin de un campo de
fuerzas conservativo, el trabajo efectuado por la fuerza cuando la partcula se mueve de un punto a otro, es igual a
menos el cambio de energa potencial de la partcula, es decir:
Ntese que esta igualdad se cumple independientemente del punto de referencia escogido para evaluar la energa
potencial.

dU r d F = == = (3.21)

) r ( U ) r ( U
) r ( dU dx
x
) r ( U
dx F
r d F
r d F ) r ( V
a
r
r
r
r
j
j
r
r
j j
r
r
r
r
a a
a
a
a
= == =
= == =

= == =
= == =
= == =
= == =

(3.22)

) r ( U ) r ( V = == = (3.23)

V W = == = (3.24)

Conservacin de la Energa

Supngase que una partcula se mueve en un campo de fuerzas conservativo, entonces:
Se sabe adems que (Ec. 3.15):
Combinando ambas ecuaciones se obtiene:

La ecuacin 3.26 representa el principio de conservacin de la energa mecnica para un sistema bajo la accin
de fuerzas conservativas. Representa una situacin ideal o lmite, ya que en la prctica todo sistema mecnico sufre
prdidas de energa.

Potencia

La Energa de un sistema puede definirse como la capacidad del sistema de realizar trabajo mecnico. Se define
la Potencia P como el trabajo realizado por unidad de tiempo. La potencia es una medida de la capacidad del
sistema mecnico.

3.6 IMPULSO

En el estudio de problemas en que la interaccin entre partculas o cuerpos ocurre durante intervalos de tiempos muy
pequeos, tales como colisiones, generalmente no interesa analizar el fenmeno de la interaccin misma, sino el
efecto neto sobre los sistemas que interactan. El concepto de Impulso es una herramienta adecuada a estos fines.

Def: Impulso

Si F es la fuerza que acta sobre una partcula, se define el Impulso I(t
1
,t
2
) sobre la partcula en el intervalo entre t
1
y
t
2
como:
Reemplazando la fuerza de acuerdo a la ecuacin del movimiento, se tiene:
V W = == = (3.25)

T W = == =
movimiento el durante te tan Cons V T
o
0 V T
= == = + ++ +
= == = + ++ +
(3.26)

torque una para P
fuerza una para v F P
= == =
= == =
(3.27)

= == =
2
1
t
t
2 1
dt F ) t , t ( I (3.28)

= == = = == =
2
1
2
1
2
1
t
t
t
t
t
t
p d dt
dt
p d
dt F (3.29)

El impulso es entonces:
El impulso ejercido por la fuerza entre t
1
y t
2
es igual al cambio de momentum lineal de la partcula en el
mismo intervalo.

Impulso Instantneo

Supngase una partcula que se mueve con velocidad v al tiempo que una fuerza F acta sobre ella durante un
pequeo intervalo de tiempo t. Suponiendo que F se mantiene constante durante el intervalo, se tiene:
El cambio de velocidad de la partcula durante el intervalo t es:
Suponiendo que la velocidad vara linealmente en el intervalo t, el cambio de posicin de la partcula durante el
intervalo es:
En el lmite, el cambio en el estado de movimiento de la partcula se debe a la accin de una gran fuerza (F ) que
acta durante un intervalo de tiempo muy pequeo ( t 0). Se define el Impulso Instantneo como:
De las expresiones para p y r se tiene:
Es decir, bajo la accin de un impulso instantneo, la partcula sufre un cambio de momentum lineal, y por lo
tanto de velocidad, pero el cambio de posicin es despreciable.

Impulso Angular

En forma similar al caso anterior, se define el Impulso Angular G:
El impulso angular instantneo asociado al impulso lineal instantneo que acta sobre la partcula es:
) t ( p ) t ( p ) t , t ( I
1 2 2 1
= == = (3.30)

m
t F
v

= == = (3.32)

v m p t F ) t t , t ( I = == = = == = = == = + ++ + (3.31)

t
m 2
t F
v r
( (( (

( (( (

+ ++ + = == = (3.33)

) t t , t ( I
0 t
F
lim + ++ +

(3.34)

0 r = == = (3.36)

I p = == = (3.35)

= == =
2
1
t
t
2 1
dt ) t , t ( G (3.37)

) t ( h ) t ( h ) t , t ( G
1 2 2 1
= == = (3.38)

I r G = == = (3.39)

h G = == = (3.40)

Choque de una Partcula con una Superficie

El concepto de impulso es una herramienta til para el estudio de choques, tanto de partculas con superficies fijas
como entre partculas. En esta seccin se estudia el primer caso. Supngase una partcula de masa m que incide
sobre una superficie plana con velocidad v', choca con la superficie y se aleja con velocidad v''. El choque se puede
separar en dos estados:

i) Compresin: La partcula toca la superficie, deformndose ambas al
interactuar mutuamente, hasta que la componente de
la velocidad de la partcula en direccin normal se
anula. La accin de la superficie sobre la partcula se
representa por el impulso instantneo I' .

ii) Restitucin: La superficie y la partcula recuperan su forma
original, haciendo que la partcula rebote. La accin
de la superficie sobre la partcula se representa por el
impulso instantneo I''.

Def: Coeficiente de Restitucin e: Relaciona las componentes de ambos impulsos en la direccin normal n-n:
El coeficiente de restitucin es un valor obtenido experimentalmente y depende de las caractersticas de la partcula y
de la superficie.

En la direccin tangente o paralela a la superficie, la interaccin depende del roce. Si la superficie es lisa (no existe
roce), los impulsos I' e I'' no tienen componente tangencial. Si la superficie es rugosa, es usual suponer que el
coeficiente de restitucin es el mismo en ambas direcciones, es decir:
Casos:
* e = 1 y No roce: Choque elstico

* e < 1 Existe roce: Choque inelstico

* e = 0 y v''
t
= 0 Choque perfectamente inelstico

Supngase una superficie fija, o una que se mueve con velocidad constante que no cambia con el choque. Sean v' y
v'' las velocidades de la partcula antes y despus del choque. Se tiene entonces:

* Componente del cambio de momentum lineal en direccin normal en la etapa de compresin:
* Componente del cambio de momentum lineal en direccin normal en la etapa de restitucin:
Suponiendo vlida la relacin
se tiene:
Finalmente
1 e 0 ' I e = ' ' I
n n
(3.41)

I e = ' ' I (3.42)

e ' I = e ' v m -
n n
(3.43)

e ' ' I = e ' ' v m
n n
(3.44)

' ' I e = ' I

e ' I e = e ' ' v m
n n
(3.45)

e ' ' v = e ' v e -
n n
(3.46)

v
v m
e
n

3.7 OSCILADOR DE UN GRADO DE LIBERTAD NO AMORTIGUADO

3.7.1 GENERAL

Se estudiar el sistema de la figura, consistente en un mvil de
masa m, conectado a un punto fijo por un resorte de rigidez K, y
sometido a una fuerza F(t).

Se determinar la ecuacin diferencial del movimiento del sistema
y se estudiar la respuesta para diferentes tipos de solicitaciones
externas representadas por la fuerza F(t).

El sistema tiene un grado de libertad. Se usar la coordenada x
para describir la posicin del mvil. En la figura se muestra el DCL
del sistema, donde F
e
es la fuerza del resorte sobre el mvil.

La longitud del resorte en un instante cualquiera es x. Si es l ll l
o
la
longitud indeformada, la deformacin del resorte en un instante
cualquiera es (x-l ll l
o
). Suponiendo que el resorte est estirado (x-l ll l
o
>
0), la fuerza resulta hacia la izquierda (negativa segn la direccin
asignada como positiva). Si el resorte est comprimido (x-l ll l
o
< 0), la
fuerza resulta hacia la derecha (positiva). Es decir, para todos los
casos, la fuerza tiene el signo opuesto a la derfomacin: As, la
fuerza del resorte sobre el mvil est dada por:

La ecuacin del movimiento del sistema (ver DCL) es:

Haciendo u = x - l ll l
o
, se tiene . La ecuacin se puede escribir entonces como:

Ntese que la ecuacin del movimiento queda en trminos de la coordenada u, que corresponde a la posicin del
mvil medida desde la referencia correspondiente a la posicin con el resorte indeformado, que
corresponde a su vez a la posicin de equilibrio esttico del sistema libre (sin fuerza externa).

3.7.2 OSCILACIONES LIBRES

Corresponde al caso F(t)=0. La ecuacin del movimiento es:

La ecuacin se puede escribir como:

La solucin es:

m
m
F(t)
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ) t ( F x K x m
x m x K ) t ( F
x m F ) t ( F
o
o
e
= == = + ++ +
= == =
= == = + ++ +
l & &
& & l
& &
x
m
F(t)
u=x - l ll l
o

F
e

( (( ( ) )) )
o e
x K F l = == =
u x & & & & = == =
0 Ku u m = == = + ++ + & &
) t ( F Ku u m = == = + ++ + & &
m
K
donde 0 u u
2 2
= == = = == = + ++ + & &
( (( ( ) )) ) t sin B t cos A t u + ++ + = == =
Las constantes A y B se determinan de las condiciones iniciales del movimiento:

A continuacin se revisan varios casos posibles de condiciones iniciales:

i) Caso velocidad inicial nula:

En la figura se muestra la respuesta en el tiempo:

Se aprecia:

El movimiento se inicia con el desplazamiento u
o
. Al aumentar t, u disminuye, se hace cero y llega al valor -
u
o
, para luego repetir el movimiento: oscilaciones

Las oscilaciones se producen en torno a la posicin indeformada del resorte, que corresponde a la posicin
de equilibrio esttico del sistema libre.

El mximo valor absoluto del desplazamiento es la amplitud, en este caso u
o

El tiempo que toma en hacer una oscilacin completa es el periodo natural T del sistema, que se determina
de la siguiente condicin:

OSCILADOR SIMPLE - OSCILACIONES LIBRES
-1.5
-1.0
-0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
0.000 0.100 0.200 0.300 0.400 0.500 0.600 0.700 0.800 0.900 1.000
t [s]
u
(
t
)
/
u
o

T
( (( ( ) )) ) t cos u t u
o
= == =
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) t cos u t u
0 0 t u u 0 t u
o
o
= == =
= == = = == = = == = = == = &
( (( ( ) )) )
l
g
2
T o
2
T
T t cos t cos

= == =

= == =
+ ++ + = == =
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) t sin
u
t cos u t u
u
B u 0 t u
u A u 0 t u
o
o
o
o
o o

+ ++ + = == =

= == = = == = = == =
= == = = == = = == =
&
&
& &
es la frecuencia natural del sistema, que tiene dimensin de ngulo por unidad de tiempo.

A partir de la frecuencia angular se puede determinar la frecuencia circular que mide los ciclos por unidad de
tiempo.

ii) Caso desplazamiento inicial nulo:

En la figura se muestra la respuesta en el tiempo para un sistema de las mismas caractersticas ( ) del anterior:
Se aprecia:

La respuesta es oscilatoria como en el caso anterior, con idntico periodo, tambin en torno a la posicin de
equilibrio esttico.

En este caso el movimiento se inicia con el desplazamiento nulo, pero con velocidad diferente de cero
(pendiente de la curva en t=0).

La amplitud del movimiento es diferente a la del caso anterior.

T
1
2
= == =

= == =
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) t sin
u
t u
u 0 t u 0 0 t u
o
o

= == =
= == = = == = = == = = == =
&
& &

-1.5
-1.0
-0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
0.000 0.100 0.200 0.300 0.400 0.500 0.600 0.700 0.800 0.900 1.000
t [s]
u
(
t
)

/

u
o

( (( ( ) )) ) t sin
u
t u
o

= == =
&
iii) Caso general

En la figura se muestra varios casos para las siguientes condiciones iniciales:

Se aprecia:

La respuesta es oscilatoria en todos los casos, con idntico periodo (el sistema es el mismo), con
oscilaciones entorno a la posicin de equilibrio esttico del sistema.

Las condiciones iniciales se reflejan claramente en la curva de la respuesta.

La amplitud del movimiento es diferente en cada caso.

Amplitud del Movimiento

La ecuacin general de la respuesta se puede escribir como:

Donde C es la amplitud del movimiento (desplazamiento mximo en valor absoluto) y es el ngulo de fase.
Ambos parmetros se obtienen escribiendo la ecuacin anterior como:

-2.0
-1.5
-1.0
-0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
t [s]
u
(
t
)

/

u
o

(1)
(2)
(3)
(4)
( (( ( ) )) ) t sin
u
t cos u t u
o
o

+ ++ + = == =
&
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) + ++ + = == = = == = sin t sin C cos t cos C t cos C t u
( (( ( ) )) ) t sin
u
t cos u t u
o
o

+ ++ + = == =
&
0 u u u 0 u : ) 4 (
0 u u u 0 u : ) 3 (
0 u u 0 u : ) 2 (
0 u 0 u : ) 1 (
3 , o 4 , o o o
2 , o 3 , o o o
2 , o o o
o o
> >> > = == = = == =
> >> > = == =
= == =
= == =
& & &
& & &
& &
&
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) = == = t cos C t u
Comparando con la expresin anterior se tiene:

3.7.3 OSCILACIONES FORZADAS

Corresponde al caso F(t) 0. La ecuacin del movimiento es:

La solucin general u(t) es la superposicin de la solucin homognea u
h
(t) (caso anterior) con la solucin
particular u
p
(t):

EXITACION ARMONICA

Caso solicitacin sinusoidal de amplitud F
o
y frecuencia p.

La ecuacin del movimiento es:

Solucin homognea: el
sistema responde oscilando segn su frecuencia natural :

Solucin particular: se supondr que el sistema responde oscilando con la misma frecuencia p de la exitacin y
con amplitud D:

( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
o
o
2
o 2
o
max
o
o
o
o
u
u
tan
u
u t u C
u
sin C
u cos C
t sin
u
t cos u sin t sin C cos t cos C t u

= == =
| || |

| || |

\ \\ \
| || |

+ ++ + = == = = == =

= == =
= == =

+ ++ + = == = + ++ + = == =
&
&
&
&
) t ( F Ku u m = == = + ++ + & &
) t ( u ) t ( u ) t ( u
p h
+ ++ + = == =
pt sin F Ku u m
o
= == = + ++ + & &
F(t)
F(t)=F
o
sin pt
t
( (( ( ) )) ) t sin B t cos A t u
h
+ ++ + = == =
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) pt sin Dp t u
pt cos Dp t u
pt sin D t u
2
p
p
p
= == =
= == =
= == =
& &
&
La amplitud D se determina reemplazando los trminos anteriores en la Ec. Dif.:

Reemplazando se tiene:

La solucin completa es:

Las constantes A y B se determinan de las condiciones iniciales del problema.

Caso real:

Los sistemas poseen caractersticas tales (amortiguamiento) que la parte de respuesta correspondiente a las
oscilaciones libres u
h
(t) (respuesta transiente) decae rpidamente.

La respuesta queda dada entonces por la parte de oscilaciones forzadas u
p
(t), denominada respuesta en rgimen
permanente. Se tiene entonces:

( (( ( ) )) ) pt sin
p
1
1
K
F
t u
2
o
p
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |

= == =
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |

= == =
= == =
| || |

| || |

\ \\ \
| || |

= == =

= == = = == =
= == = + ++ +
2
o
2
2
o
2
o
o
2
o
2
p
1
1
K
F
D
m
k
pero
k
p m
1
1
K
F
p m K
F
D F p m K D
pt sin F pt sin D K p sin Dp m
( (( ( ) )) ) pt sin
p
1
1
K
F
t sin B t cos A t u
2
o
( (( (
( (( (

( (( (

| || |

| || |

\ \\ \
| || |

+ ++ + + ++ + = == =
( (( ( ) )) ) pt sin
p
1
1
K
F
t u
2
o
( (( (
( (( (

( (( (

| || |

| || |

\ \\ \
| || |

= == =
Ntese que esta ecuacin se puede escribir como:

Donde:

u
st
: corresponde al desplazamiento que tendra el sistema bajo una fuerza esttica igual a la amplitud de la
exitacin dinmica

FA es el factor de amplificacin dinmico.

En la figura siguiente se grafica la respuesta en el tiempo para diferentes valores de la relacin (p/ ). De la figura
se observa:

1 La amplitud de la respuesta aumenta para valores de (p/ ) cercanos a uno.

2 Al pasar (p/ ) por el valor uno la respuesta cambia de signo (por ejemplo, la curva rosada para p/ < 1 y
la amarilla para p/ > 1).

3 Es interesante estudiar el FA para diferentes valores relativos entre la frecuencia de la exitacin y la
frecuencia natural del sistema. En la siguiente figura aparece la curva de los valores absolutos del FA en funcin
de los valores de p/ .

( (( ( ) )) )
( (( (

( (( (

| || |

| || |

\ \\ \
| || |

= == = = == =
= == =
= == =
2
st
o
st
st
p
1
1
u
max u
FA
K
F
u
donde ) t ( f FA u t u
SDOFS
-20.0
-15.0
-10.0
-5.0
0.0
5.0
10.0
15.0
20.0
0.00 0.13 0.25 0.38 0.50 0.63 0.75 0.88 1.01 1.13 1.26 1.38 1.51 1.63 1.76
t [s]
u
(
t
)

/

u
s
t
0.000
0.500
0.800
0.900
0.970
1.030
1.070
1.414
2.000
3.000

Caso p/ << 1: La frecuencia de la excitacin es muy pequea comparada con la frecuencia natural del sistema.
En este caso el FA tiende a 1 y el sistema responde en forma esttica ante la carga aplicada (u
max
= u
st
).

Caso p/ >> 1: La frecuencia de la excitacin es bastante ms alta que la frecuencia natural del sistema. En este
caso el FA tiende a 0 y el sistema no responde ante este tipo de excitacin.

Caso p/ = 1: La frecuencia de la excitacin es muy cercana a la frecuencia natural del sistema. En este
caso el FA crece indefinidamente y tiende a para frecuencias iguales, caso conocido como resonancia.

FAD oscilador simple - Carga sinusoidal
0.0
1.0
2.0
3.0
4.0
5.0
6.0
7.0
8.0
9.0
10.0
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00
p/
F
A
D
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM - Cap 4 Dinmica de Sistemas de Partculas 4-1
4 DINAMICA DE LOS SISTEMAS DE PARTICULAS
4.1 INTRODUCCION

Sistema de Partculas
Sistema que contiene un nmero finito de partculas. Se dice que un sistema es cerrado si el nmero de
partculas no cambia, es decir, la masa es constante.

Notacin
El subndice j indica una partcula cualquiera del
sistema de n partculas. Por ejemplo, m
j
, r
j
, v
j
,
a
j
, p
j
denotan respectivamente la masa, la
posicin, la velocidad, la aceleracin y el
momentum lineal de la partcula j.

Supngase un sistema de varias partculas, un
sistema de coordenadas x-y-z con origen O, y un
punto cualquiera a, como se muestra en la figura.
El momento de la masa m
j
de la partcula j, con
respecto al punto a, es m
j
r
j/a
, donde r
j/a
es la
posicin de m
j
con respecto a dicho punto.

Def: Centro de Masa
El Centro de Masa c del sistema de partculas se define como el punto que satisface la siguiente condicin: la
suma de los momentos de todas las masas con respecto al Centro de Masa es nula, es decir:

0 r m
j
c / j j
= == =

(4.1)

Supngase que existe un punto a tal que se conoce la posicin de cada una de las partculas con respecto a dicho
punto. Entonces, es posible determinar la posicin r
c/a
= R
a
del centro de masas c con respecto al mismo punto a.
Para esto, se escribe la posicin r
j/c
de una partcula j con respecto al centro de masa c como:

Reemplazando en la Ec. (4.1):
Pero r
a/c =
-

r
c/a
= - R
a
, y m
j
= M es la masa total del sistema. La posicin R
a
del centro de masa con respecto
al punto a es entonces:
M
r m
r R
j
a / j j
a / c a

= == = = == = (4.2)

En un instante dado, el centro de masa de un sistema es un punto nico.

Ntese que el punto a no tiene restricciones en su movimiento, es decir, puede tener velocidad y/o aceleracin en
cualquier instante.

c / a a / j c / j
r r r + ++ + = == =
r
j/c

R
a
= r
c/a

r
j/a

m
j

f
ij

f
ji

m
i

z
c
r
j

O
y
x
a
0 m r r m ) r r ( m r m
j
j c / a
j
a / j j
j
c / a a / j j
j
c / j j
= == = + ++ + = == = + ++ + = == =

( (( ( ) )) )
a / c
j
c / j j
j
a / c c / j j a
v M v m v v m P + ++ + = == = + ++ + = == =

0 r m
dt
d
v m
j
c / j j
j
c / j j
= == =
( (( (
( (( (

( (( (

= == =

( (( ( ) )) )
a / c c / j j a / j j
a / j
v v m v m p + ++ + = == = = == =
4.2 MOMENTUM LINEAL Y FUERZA

Def: Momentum Lineal del Sistema c/r a un Punto Cualquiera
Si p
j/a
= m
j
v
j/a
es el momentum lineal de una partcula con respecto a un punto a cualquiera, se define el
momentum lineal P
a
del sistema, con respecto al mismo punto, como la suma de los momenta de todas las
partculas:

= == =
j
a / j
a
p P (4.3)

Pero

Reemplazando en Ec. 4.3:
Pero:

ya que por la definicin de centro de masa (Ec. 4.1), el trmino en el parntesis es cero. Note que este resultado
indica que el momentum lineal del sistema con respecto a su centro de masa es cero.

Finalmente, escribiendo el trmino v
c/a
= V
a
= velocidad del centro de masa con respecto a a, se tiene:

a a
V M P = == = (4.4)

Este resultado indica que el momentum lineal del sistema con respecto a un punto a, definido como la
suma de los momenta de todas las partculas, resulta igual al momentum lineal de una partcula nica, de
masa igual a la masa total M del sistema, movindose con una velocidad igual a la velocidad V
a
del centro
de masa. Las ecuaciones 4.3 y 4.4 son totalmente equivalentes.

Ntese que el punto a no tiene restricciones en su movimiento, es decir, puede tener velocidad y/o aceleracin en
cualquier instante.

Fuerzas sobre una Partcula j
La fuerza neta f
j
actuante sobre una partcula j est dada por la resultante de las fuerzas externas al sistema y las
fuerzas de interaccin con las otras partculas o fuerzas internas.

La fuerza ejercida por algn agente externo sobre la partcula j se denota por f
je
.

La fuerza interna ejercida por la partcula i sobre la partcula j se denota por f
ji
. Note que f
ji
= -f
ij
(ley de accin y
reaccin). Si el nmero de partculas es suficientemente grande, es posible suponer que f
ji
est dirigida segn la
recta i-j (ver figura). Esto significa que el torque neto de estas fuerzas es nulo.

La fuerza neta f
j
sobre la partcula j es entonces la suma de la fuerza externa ms las fuerzas internas:

+ ++ + = == =
i
ji je j
f f f (4.5)
Fuerza Neta sobre el Sistema
La fuerza neta F actuante sobre el sistema est dada por la suma de las fuerzas netas sobre las partculas:
La suma doble se anula ya que f
ji
= -f
ij
, quedando:

= == =
j
je
f F (4.6)

Es decir, la fuerza neta sobre el sistema es igual a la suma de las fuerzas externas actuantes sobre las
partculas del sistema.

Ecuacin del Movimiento de la Partcula j
La ecuacin del movimiento para una partcula j, definida en el captulo anterior, es:

j
j
j
a m = p = f & (4.7)

Donde el momentum lineal y la aceleracin se evalan con respecto al origen de un sistema inercial, o con respecto
a un punto a que se mueve con velocidad constante, el que puede ser considerado a su vez como origen de
sistema inercial.

Ecuacin del Movimiento del Sistema
Sumando la Ec. 4.7 sobre todas las partculas del sistema, se tiene:
Pero:

Reemplazando en la ecuacin anterior se tiene:

P F
&
= == = (4.8)

Este resultado indica que la fuerza neta que acta sobre el sistema es igual a la razn de cambio del
momentum lineal del sistema con respecto al origen de un sistema inercial. Adems:
( (( ( ) )) )
A M V M
dt
V M d
P = == = = == = = == =
& &

donde A es la aceleracin absoluta del centro de masa del sistema. La ecuacin del movimiento se puede escribir
entonces como:

A M F = == = (4.9)

Es decir que, para efectos del movimiento lineal, el sistema completo se comporta como una partcula
nica, con una masa igual a la masa total del sistema, ubicada en todo instante en la posicin del centro de
masa.

+ ++ + = == = = == =
i
ji
j j
je
j
j
f f f F

j
j
j
j
p = f &
P
dt
P d
p
dt
d
p y F f
j
j
j
j
j
j
&
& = == = = == = = == = = == =

( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
a / c c / j a / c c / j j a / j j a / j a / j
v v r r m v m r h + ++ + + ++ + = == = = == =
4.3 MOMENTO ANGULAR Y TORQUE
Momento Angular de una Partcula c/r a un Punto Cualquiera
El momento angular de una partcula, con respecto al punto a, definido en el captulo anterior, es:

a / j j a / j a / j
v m r h = == = (4.10)

Ntese que en esta ecuacin ambas cantidades r
j/a
y p
j/a
estn definidas con respecto al mismo punto a. Algunos
autores definen el momento angular con respecto al punto a como r
j/a
p
j/o
, es decir, evaluando el momentum lineal
en un sistema fijo.

Def: Momento Angular del Sistema c/r a un Punto Cualquiera
Se define el momento angular H
a
del sistema con respecto al punto a como la suma de los momentos de todas las
partculas:

= == =
i
a / j a
h H (4.11)

Expresando la posicin y velocidad en forma relativa, se tiene:

Reemplazando en la Ec. (4.11) se tiene:

Pero

El momento angular del sistema con respecto al punto a es entonces:

c a a a
H P R H + ++ + = == = (4.12)

Este resultado indica que el momento angular del sistema, con respecto a un punto arbitrario a, es igual al trmino
R
a
x P
a
, donde R
a
es la posicin del C.M. con respecto a a y P
a
es el momentum lineal del sistema con respecto al
mismo punto a, ms el momento angular del sistema con respecto al C.M.

[ [[ [ ] ]] ]

+ ++ +
( (( (
( (( (

( (( (

+ ++ +
( (( (
( (( (

( (( (

+ ++ + = == =
j
j a / c a / c
j
c / j j a / c a / c
j
c / j j
j
c / j c / j j a
m v r v m r v r m v r m H
[ [[ [ ] ]] ]
a
P
a
R
a
V M
a
R
j
j
m
a / c
v
a / c
r
0
j
c / j
v
j
m
0
j
c / j
r
j
m
masa de centro al respecto con angular momento el es
c
H
j
c / j
v
c / j
r
j
m
= == = = == =
= == =
= == =
= == =

Torque sobre una Partcula j
El torque que ejerce la fuerza f
j
sobre la partcula j, con respecto a un punto a, es:

j a / j a / j
f r = == = (4.13)

Torque Neto sobre el Sistema
El torque neto sobre el sistema, con respecto al punto a, es la suma de los torques ejercidos sobre cada partcula:

= == =
j
a / j a
(4.14)

Reemplazando segn Ecs. 4.5 y 4.13 se tiene:

pero

ya que r
j/i
es paralelo a f
ji
. Por lo tanto:

= == =
j
je a / j a
f r (4.15)

Es decir, el torque neto con respecto al punto a es igual al torque de las fuerzas externas con respecto a
dicho punto. Adems:
Reemplazando en la Ec. 4.15:
pero
por lo tanto:

c a a
F R + ++ + = == = (4.16)

Es decir, el torque neto ejercido sobre el sistema, con respecto a un punto a, es igual a R
a
x F, donde R
a
es la
posicin del C.M con respecto a a y F es la fuerza neta sobre el sistema, ms el torque neto con respecto al C.M.
a / c c / j a / j
r r r + ++ + = == =
F R f r
masa de centro al respecto con externas fuerzas las de torque el es f r
a
j
je a / c
c
j
je c / j
= == =
= == =

( (( ( ) )) )

+ ++ + = == = + ++ + = == =
j
je a / c
j
je c / j
j
je a / c c / j a
f r f r f r r

( (( (
( (( (

( (( (

| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
+ ++ + = == =
( (( (
( (( (

( (( (

+ ++ + = == =
j j i
ji a / j je a / j
j i
ji je a / j a
f r f r f f r
( (( ( ) )) ) 0 f r f r r
f r f r f r
i
ji i / j
j
2
1
i
ji a / i a / j
j
2
1
j
ji a / i
i i
ji a / j
j j i
ji a / j
= == = = == = = == =
= == = = == =
( (( (
( (( (

( (( (

Ecuacin de Movimiento Angular de una Partcula j
Para una partcula j, la ecuacin del movimiento angular es:

j j
h =
&
(4.17)

donde el torque y el momento angular se evalan con respecto al origen de un sistema inercial, o con respecto a un
punto a que se mueve con velocidad constante, el que puede ser considerado a su vez como origen de sistema
inercial.

Ecuacin de Movimiento Angular del Sistema
Sumando la Ec. 4.17 sobre todas las partculas del sistema, se tiene:

Pero:

Reemplazando en la ecuacin anterior, se tiene la ecuacin de movimiento angular del sistema:

H
&
= == = (4.18)

Este resultado indica que el torque neto ejercido sobre el sistema es igual a la razn de cambio del momento
angular del sistema, ambos medidos con respecto al origen de un sistema inercial.

La Ec. 4.18 es vlida para otros puntos de referencia para el torque y el momento angular, adems del origen de un
sistema inercial. En primer lugar, la ecuacin es vlida para cualquier punto a que se mueve con velocidad
constante, el que puede ser considerado a su vez como origen de un sistema inercial.

En segundo lugar, considrese las Ecs. 4.12 y 4.16:

pero
por lo tanto

c c
H
&
= == = (4.19)

Este resultado indica que la Ec. 4.18 tambin es vlida si el torque y el momento angular se evalan con
respecto al C.M. del sistema, independientemente del movimiento de este punto.

En ltimo lugar, considrese los valores de H
c
y
c
obtenidos al despejar de las Ecs. 4.12 y 4.16 respectivamente:

El punto a utilizado en estas ecuaciones como referencia para calcular el torque y el momento angular es un punto
cualquiera, con cualquier tipo de movimiento.
F R P R
0 V M V P R
= == =
= == = = == =
&
&

j
j
j
j
h =
&
H
dt
H d
h
dt
d
h y
j
j
j
j
j
j
& &
= == = = == = = == = = == =

( (( ( ) )) )
c c c
H P R P R H P R
dt
d
F R
& & &
+ ++ + + ++ + = == = + ++ + = == = + ++ +
c c
F R H P R H + ++ + = == = + ++ + = == =
F R P R H H
a a c a a a c
= == = = == =
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
a / c c / j a / c c / j j
2
1
a / j a / j j
2
1
a / j
v v v v m v v m T + ++ + + ++ + = == = = == =
Reemplazando ambos valores en la Ec. 4.19, se tiene:

pero

por lo tanto:

El momentum angular del sistema con respecto al punto a se puede escribir como:

La derivada es:

Reemplazando en la ecuacin del movimiento angular se tiene:

a a a a
a M R H + ++ + = == =
&
(4.20)

Esta ecuacin relaciona el torque con la derivada temporal del momento angular, cuando ambas cantidades han
sido calculadas con respecto a un punto cualquiera a, con cualquier tipo de movimiento. El trmino a
a

representa la aceleracin absoluta del punto a y R
a
es la posicin del C.M. con respecto al punto a.

El segundo trmino al lado derecho de la Ec. 4.20 se anula en el caso que la aceleracin de a sea nula, caso que
corresponde a la Ec. 4.18, vlida para el origen de un sistema inercial.

El segundo trmino al lado derecho de la Ec. 4.20 se anula tambin para el caso en que ambos vectores son
paralelos, es decir, cuando la aceleracin del punto a est dirigida segn la recta que une el punto a con el
C.M. del sistema.

4.4 TRABAJO Y ENERGIA

Def: Energa Cintica del Sistema c/r a un Punto Cualquiera
Si T
j/a
= m
j
v
j/a
v
j/a
es la energa cintica de una partcula con respecto a un punto cualquiera a, se define la
energa cintica T
a
del sistema con respecto al mismo punto, como la suma de las energas de todas las partculas:

= == =
j
a / j a
T T (4.21)

pero

Reemplazando en la Ec. (4.21) se tiene:

a / c a / c
j
j
2
1
a / c
j
c / j j
j
c / j c / j j
2
1
a
v v m v v m v v m T
( (( (
( (( (

( (( (

+ ++ +
( (( (
( (( (

( (( (

+ ++ + = == =

[ [[ [ ] ]] ]
a a a a a a a a a a
P R P R H P R H
dt
d
F R
& & &
= == = = == =
0 V M V P R
a a a a
= == = = == =
&
( (( ( ) )) )
a a a a
P F R H
& &
+ ++ + = == =
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
a o / a o / c a / o o / c a / c a a
v V M v v M v v M v M V M P = == = = == = + ++ + = == = = == = = == =
( (( ( ) )) )
a a a a
a M F v M P v V M P = == = = == = = == = &
&
&
& &
( (( ( ) )) )
a / c c / j j a / j j a / j
r d r d f r d f dW + ++ + = == = = == =
a / j j a / j
r d f dW = == =
Pero
La energa cintica del sistema es entonces:

c a a
2
1
a
T V V M T + ++ + = == = (4.22)

Este resultado indica que la energa cintica del sistema, con respecto a un punto arbitrario a, es igual a la
suma del trmino M

V
a
V
a
, donde V
a
es la velocidad del C.M. con respecto a a, ms la energa cintica del
sistema con respecto al C.M.

Def: Trabajo sobre el Sistema c/r a un Punto Cualquiera
Supngase que bajo la accin de las fuerzas que actan sobre ellas, las partculas del sistema cambian de
posicin. El trabajo efectuado sobre cada partcula, para un cambio infinitesimal de posicin, es
Se define el trabajo efectuado sobre el sistema como la suma de los trabajos efectuados sobre todas las partculas
del sistema.

= == =
i
a / j a
dW dW (4.23)

Reemplazando segn en la Ec. (4.23) se tiene

Pero

El trabajo neto efectuado sobre el sistema es entonces:

c a a
dW R d F dW + ++ + = == = (4.24)

Este resultado indica que el trabajo neto efectuado sobre el sistema, con respecto a un punto arbitrario a, es
igual al trmino

FdR
a
, donde R
a
es la posicin del C.M. con respecto a a, ms el trabajo neto evaluado con
respecto al C.M.

[ [[ [ ] ]] ]
a / c
j
j
j
c / j j a
r d f r d f dW
( (( (
( (( (

( (( (

+ ++ + = == =

0
j
c / j
v
j
m
. M . C al respecto con evaluada Cintica Energa la es
c
T
j
c / j
v
c / j
v
j
m
2
1
= == =
= == =

. M . C al respecto con calculado efectuado neto trabajo el es
c
dW
j
c / j
r d
j
f = == =

Trabajo y Energa Cintica
Para una partcula se cumple:

j j
dT dW = == = (4.25)

Sumando sobre todas las partculas:

dT dW = == = (4.26)

Este resultado indica que el trabajo neto efectuado sobre el sistema, con respecto a un punto origen de un
sistema inercial, es igual al cambio de la energa cintica evaluada con respecto al mismo punto.

Adems, de las Ecs. 4.22 y 4.24 se tiene:


c c
dT dW = == = (4.27)

Este resultado indica que la relacin entre W y T se mantiene si ambas cantidades se miden con respecto al
C.M. del sistema.

Energa Potencial
Si un sistema dinmico est sometido a la accin de un campo de fuerzas conservativas F(x), entonces se define
la Energa Potencial V del sistema en una cierta configuracin x, relativa a una configuracin a, como el
trabajo efectuado por la fuerza sobre el sistema cuando ste se mueve desde x hasta a.

Ntese que el vector x que define la configuracin del sistema contiene las coordenadas que definen la posicin de
todas y cada una de las partculas del sistema:
Si el sistema est bajo la accin de la fuerza conservativa, entonces:

dV dW = == = (4.28)

De la Ec. 4.26 se tiene entonces:

. Cte V T = == = + ++ + (4.29)

( (( ( ) )) )
c
c
2
1
dW R d F dW
dTc R d F dTc dt V A M T V V M d dT
+ ++ + = == =
+ ++ + = == = + ++ + = == = + ++ + = == =
( (( ( ) )) )
n j 2 1
x ,....., x ,......, x , x x x = == =
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM - Cap 5 Cinemtica del Cuerpo Rigido en Movimiento Plano 5-1

5 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO
5.1 INTRODUCCION

Cuerpo Rgido
Sistema dinmico que no presenta deformaciones entre sus partes ante la accin de fuerzas.
Matemticamente, se define como cuerpo rgido aquel en que la distancia entre dos puntos cualesquiera del
cuerpo permanece invariante. En estricto rigor, todos los cuerpos presentan algn grado de deformacin. Sin
embargo, la suposicin de rigidez total es aceptable cuando las deformaciones son de magnitud despreciable
frente a los desplazamientos de cuerpo rgido y no afectan la respuesta del cuerpo ante las acciones externas.

Cuerpo Rgido en Movimiento Plano
Caso en que cada partcula del cuerpo se mueve en forma paralela a un plano fijo.
Ntese que este caso incluye tanto el caso de cuerpos planos propiamente tales, tales
como lminas, discos, etc., movindose en su propio plano, como el caso de cuerpos
espaciales que se mueven en la forma antes descrita.
Configuracin
Supngase un cuerpo rgido en movimiento plano. Dos rectas AB y CD fijas al cuerpo,
forman ngulos
1
y
2
respectivamente con una referencia fija. Pero

1
=
2
+ donde es constante. Esto quiere decir que si se conoce la
posicin angular de cualquier recta fija al cuerpo, se conoce la posicin
angular del cuerpo. Adems,
1
=
2
, por lo tanto, la velocidad
angular y la aceleracin angular son las mismas para cualquier
recta fija al cuerpo.

Para especificar la configuracin de un cuerpo rgido en movimiento
plano es conveniente utilizar un sistema de referencia S fijo al cuerpo
con origen en O. La configuracin del cuerpo rgido queda
completamente determinada mediante las coordenadas x(O) e y(O) y
el ngulo que forma x con x.

5.2 RELACION ENTRE EL MOVIMIENTO DE DOS PUNTOS EN EL CUERPO RIGIDO

Movimiento Relativo
Supngase que el cuerpo rgido se mueve en forma tal que la
recta AB fija al cuerpo pasa a la posicin AB. Los cambios de
posicin de A y B son r
A
y r
B
respectivamente. El
desplazamiento de AB se puede descomponer en un
desplazamiento paralelo a la posicin original hasta AB y luego
una rotacin de AB en torno a A, hasta llegar a AB. Ntese
que esta rotacin corresponde a la rotacin absoluta del cuerpo
rgido. El desplazamiento de B es entonces:

La velocidad y aceleracin de B tambin se pueden escribir en
trminos del movimiento de A.

Dadas las caractersticas del cuerpo rgido, B describe un movimiento circular en torno a A, con la velocidad
angular y la aceleracin angular del cuerpo rgido. Se tiene entonces:

A / B A B
r r r + ++ + = == =
A / B A B A / B A B
a a a v v v + ++ + = == = + ++ + = == =
y(o)
o
x
y
x
y

x(o)

1 11 1

2 22 2

A
B
C
D
A
B
r
A

r
B

B
A
r
A

o
y
x
B
r
B/A

r
B/A


Este resultado indica que si se conoce el movimento de un punto cualquiera fijo al cuerpo rgido, y se conoce el
movimeto de rotacin del cuerpo, se puede conocer el movimiento de cualquier punto fijo al cuerpo.

Centro Instantneo de Rotacin
Supngase que existe un punto fijo al cuerpo rgido, tal que su velocidad es nula en un instante dado. En la Ec.
5.1 desaparece entonces el primer trmino del lado derecho, es decir, el movimiento del cuerpo rgido es una
rotacin pura en torno al punto, que es conocido como Centro Instantneo de Rotacin CIR. Ntese que el
CIR puede estar fuera del cuerpo, en cuyo caso debe entenderse como solidario a una extensin imaginaria de
ste. La velocidad de un punto B cualquiera del cuerpo se puede expresar como:

CIR / B B
r v = == =
(5.3)

donde r
B/CIR
es el vector posicin del punto B con respecto al CIR.

En la figura siguiente se muestra un cuerpo rgido, el CIR y dos puntos
cualesquiera A y B. Las velocidades de ambos puntos, dadas por la Ec.
5.3, son perpendiculares a los respectivos vectores posicin con
respecto al CIR:

Geomtricamente, el CIR se encuentra en la interseccin de las rectas
normales a las velocidades.

Ntese que en general, la posicin del CIR cambia a cada instante. La
curva definida por la trayectoria del CIR en el espacio se denomina Base, o Polar Fija, o Riel. La curva
definida por el CIR vista desde el cuerpo se denomina Ruleta, o Polar Mvil, o Rodante.

Ntese adems que la condicin de velocidad nula para el CIR no tiene implicancias sobre la aceleracin,
pudiendo tener cualquier valor.
( (( ( ) )) ) ) 2 . 5 ( r r a a
) 1 . 5 ( r v v
A / B A / B A B
A / B A B
+ ++ + + ++ + = == =
+ ++ + = == =

CIR / B B CIR / A A
r v r v = == = = == =
v
A

v
B

r
B/CIR

r
A/CIR

B
CIR
A





CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM - Cap 6 Dinmica del Cuerpo Rigido en Movimiento Plano 6-1

O
y(c)
F
m

F
k

F
1

c
x
y
x
y

x(c)
6 DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO
6.1 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO - CASO GENERAL

Supngase un cuerpo rgido en movimiento plano, como se describi en el
Cap. 5, bajo la accin de un sistema de fuerzas F = {F
1
, F
2
, , F
k
, , F
m
},
tambin contenidas en el plano del movimiento. Considrese dos sistemas
de referencia:
S: sistema inercial con origen en O
S: sistema fijo al cuerpo con origen en el Centro de Masa c

El movimiento del cuerpo rgido sigue las leyes generales del movimiento
de sistemas de partculas. En general se estudia el movimiento lineal
del centro de masa y el movimiento angular en torno al centro de
masa.

Movimiento del Centro de Masa:

Ecuacin del movimiento lineal del centro de masa:

donde F: Resultante de las fuerzas externas
M: Masa del slido
A: Aceleracin del CM.

Movimiento en torno al Centro de Masa:

Para un cuerpo rgido en movimiento plano, tanto el torque como el momento angular tienen slo componente en
direccin normal al plano. La ecuacin de movimiento angular en torno al CM es:

donde
c
: Componente en direccin normal al plano del torque externo con respecto al CM
H
c
: Componente en direccin normal al plano del momento angular del slido con respecto al CM

Evaluacin del Momento Angular:

La componente normal al plano del momento angular en torno al centro de masa es:

pero

Donde S es el sistema inercial y S es el sistema fijo al cuerpo. El primer trmino del lado derecho de la ecuacin
es nulo, ya que la posicin de cualquier punto del slido, medida con respecto al CM, permanece constante en el
tiempo. En el segundo trmino aparece
S/S
= , que es la velocidad angular del slido. Entonces:

( (( ( ) )) )

= == = = == =
j
c / j j c / j z c z c
r m r e H e H &
c / j S / ' S
' S
c / j
S
c / j
c / j
r
dt
r d
dt
r d
r + ++ +

= == =

= == = &
) 1 . 6 ( A M F = == =
) 2 . 6 ( H
c c
&
= == =
( (( ( ) )) )

= == =
j
c / j c / j j z c
r r m e H

Pero y r
j/c
son perpendiculares entre s. Entonces:
El trmino de la sumatoria corresponde al Momento de Inercia del cuerpo rgido en torno al CM, de acuerdo a la
definicin general que sigue:

Def: Momento de Inercia:

Se define el Momento de Inercia I
a
de un sistema de partculas con respecto a un eje que pasa por un punto
a, como:

donde
j/a
es la distancia entre la partcula j y el eje que pasa por a. El momento de inercia es entonces una
medida de la distribucin de masas del sistema. Ntese que el momento de inercia permanece constante en
el tiempo si el punto a est fijo al cuerpo rgido.

La Ec. 6.4 se puede escribir en trminos de la posicin de cada partcula con respecto al CM del sistema:

El primer trmino corresponde al momento de inercia I
c
con respecto a un eje que pasa por el CM. El segundo
trmino es nulo de acuerdo a la definicin de CM. I
a
es entonces:

Este resultado, conocido como Teorema de Steiner, indica que el momento de inercia del sistema con
respecto a un eje cualquiera es igual al momento de inercia con respecto al eje que pasa por el CM, ms el
producto de la masa del sistema por el cuadradado de la distancia entre ambos ejes. Esto indica adems
que el momento de inercia con respecto al eje que pasa por el CM es el mnimo.

El trmino que aparece en la sumatoria en la Ec. 6.3 corresponde entonces al momento de inercia del cuerpo
con respecto a un eje que pasa por c y es normal al plano.

El momento angular del cuerpo en torno a su centro de masa (Ec. 6.3) es entonces:

La ecuacin de movimiento angular en torno al CM (Ec. 6.2) queda entonces:

( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )

+ ++ + + ++ + = == =
+ ++ + + ++ + = == = = == = = == =
j j
j
a / c
2
j
c / j j a / c
c / j
2
j
j
a / c c / j a / c c / j
j
j
a / j a / j
j
2
j
a / j j a
m m 2 m
m m m I
( (( ( ) )) ) ) 4 . 6 ( m I
2
j
a / j j a
= == =
) 3 . 6 ( r m H
j
c / j
2
j c
= == =
) 5 . 6 ( M I I a / c
2
c a
+ ++ + = == =
) 6 . 6 ( I I H
c c c
= == = = == =
&
) 7 . 6 ( I I
c c c
= == = = == =
& &

Interpretacin Fsica

Supngase un slido en movimiento plano bajo la accin de las
fuerzas F
k
. La aceleracin absoluta de un punto j es:

La aceleracin del centro de masa se denota como A. El punto j
describe un movimiento circular en torno a c. La aceleracin relativa
de j con respecto a c es entonces:

La aceleracin absoluta de j es:

Igualando el torque externo con el torque de las fuerzas inerciales se tiene:

El primer trmino se anula por la definicin de CM. El segundo se anula por el producto cruz. En el tercero, el
trmino de la suma corresponde al momento de inercia I
c
en torno al CM y el producto cruz es e
z
. Como adems
el torque tiene slo componente en z, se llega finalmente a la Ec. 6.7 obtenida anteriormente:

6.2 ECUACION DEL MOVIMIENTO DE UN SLIDO QUE ROTA EN TORNO A UN EJE FIJO

Supngase un cuerpo rgido en movimiento plano, restringido a rotar en torno a un punto O
fijo en el plano. Se trata de un sistema de un grado de libertad, cuya configuracin
queda definida por el ngulo de rotacin . La ecuacin del movimiento, en trminos
del ngulo , se obtiene segn se describe a continuacin. Considrese la ecuacin
general de movimiento angular para un sistema de partculas:

en la cual el torque y el momento angular estn medidos con respecto al origen de un
sistema inercial. Evaluando torque y momento angular con respecto al punto fijo O, y
recordando que para un sistema plano esta ecuacin tiene slo componente en la direccin
normal al plano del movimiento, la ecuacin queda:

Aplicando el mismo procedimiento que permiti obtener la Ec. 6.7, se llega a:

donde I
o
y
o
son respectivamente el momento de inercia del slido y el torque externo con respecto al eje normal
al plano y que pasa por O.
H
&
= == =
c / j c j
a a a + ++ + = == =
( (( ( ) )) )
t n
j
c / j
2
j n n
j
c / j
2
j
2
j
c / j j
j
t c / j n c / j
2
j c / j
j
j j c / j c
e e r m e e r m A r m
e r e r A m r a m r

+ ++ +

= == =
= == = + ++ + = == = = == =

&
&
( (( ( ) )) )
t c / j n c / j
2
c / j c / j c / j
e r e r r r a + ++ + = == = + ++ + = == =
&
y(c)
e
n

e
t

r
j/c

A
o
F
m

F
k

F
1

c
x
y
x(c)
m
j

t
c / j
n
c / j
2
j
e r e r A a + ++ + = == =
&
= == = = == =
& &
c c c
I I

O
) 8 . 6 ( H
o o
&
= == =
) 9 . 6 ( I I
o o o
= == = = == =
& &

6.3 ENERGA

Energa Cintica
La Energa Cintica T
a
del slido, medida con respecto a un punto a arbitrario, se puede calcular con cualquiera de
las ecuaciones siguientes, que corresponden a las ecuaciones para sistemas de partculas:
donde V
a
es la velocidad del CM con respecto a a.y T
c
es la energa cintica con respecto al CM.
pero
entonces

El trmino de la suma es el momento de inercia I
c
del slido en torno al eje normal al plano que pasa por c.
Entonces:

La energa cintica con respecto a a queda entonces:

Si a es el origen de un sistema inercial:

Si el cuerpo rota en torno a un punto fijo o:

La energa cintica con respecto al punto o es:

El trmino en el parntesis es el momento de inercia en torno el eje que pasa por o. La energa cintica es
entonces:

Ecuaciones de Trabajo y Energa

La ecuaciones del trabajo y las relaciones entre trabajo y energa siguen las reglas generales desarrolladas para
sistemas de partculas en la Seccin 4.4 de estos apuntes.

c
2
a
2
1
a
j
a / j a / j j
2
1
a
T MV T r r m T + ++ + = == = = == =

& &
c / j c / j
r r = == = &

= == = = == =
j
c / j
2
j
2
2
1
j
c / j
2 2
j
2
1
c
r m r m T
= == =
o / c o
V
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
2
o / c
2
c
2
1 2
c
2
1
2
o / c
2
1
o
M I I M T + ++ + = == = + ++ + = == =

= == =
j
c / j c / j j
2
1
c
r r m T & &
) 10 . 6 ( I T
2
c 2
1
c
= == =
) 11 . 6 ( I MV T
2
c 2
1
2
a 2
1
a
+ ++ + = == =
) 12 . 6 ( I MV T
2
c 2
1
2
2
1
+ ++ + = == =
) 13 . 6 ( I T
2
o 2
1
o
= == =

Mecanica Racional - UTFSM - Mecmica de Lagrange 1

8 MECANICA DE LAGRANGE
8.1 INTRODUCCION

Louis Lagrange publica su obra Mecnica Analtica en 1788, en la cual propone un mtodo para obtener las
ecuaciones diferenciales del movimiento para sistemas mecnicos.

Antes de iniciar el estudio de la Mecnica de Lagrange, es conveniente recordar los parmetros y notacin
utilizados en los captulos anteriores:
8.1.1 Coordenadas cartesianas
Un sistema dinmico de n partculas tiene 3n grados de libertad y requiere 3n coordenadas cartesianas para
especificar su configuracin. El vector que contiene las 3n coordenadas cartesianas es:

8.1.2 Restricciones y Grados de Libertad
Las restricciones limitan la configuracin geomtrica y el movimiento del sistema. Una restriccin genera
reacciones y disminuye el nmero de grados de libertad del sistema.

Supngase un sistema de:
n partculas 3n grados de libertad
m restricciones r = (3n-m) grados de libertad requiere r coordenadas para especificar
configuracin
8.1.3 Fuerzas
Supngase un sistema sobre el cual, en un instante dado t, acta una fuerza f. En coordenadas cartesianas es:

8.2 COORDENADAS GENERALIZADAS
8.2.1 Definicin
Conjunto de r coordenadas q
k
que, junto con las ecuaciones de restriccin, permiten especificar unvocamente la
configuracin de un sistema de r grados de libertad.

Por ejemplo, para una partcula que se mueve sobre una esfera de radio a:

La ecuacin de la restriccin es x
2
+y
2
+z
2
-a
2
=0

La partcula tiene 2 grados de libertad Se pueden usar como coordenadas generalizadas las
coordenadas esfricas (,) o las cilndricas (,z).

Ntese que el par (x,y) no sirve como coordenadas generalizadas en este ejemplo, ya que dado sus valores,
existen dos valores de z que satisfacen la ecuacin de restriccin.

{ }
n 3 3 2 1
x ,........, x , x , x x (8.1)
{ }
n 3 3 2 1
f ,........, f , f , f f (8.2)
{ }
{ } das generaliza s Velocidade q ,....., q ,..., q , q , q q
das generaliza s Coordenada q ,....., q ,..., q , q , q q
r k 3 2 1
r k 3 2 1
& & & & &
(8.3)


En general, para un sistema dado, existe ms de un sistema de coordenadas generalizadas completo e
independiente que permite describir la configuracin y movimiento del sistema.

8.2.2 Transformacin de coordenadas
Conocidas las ecuaciones de restriccin, es posible expresar cualquiera de las componentes del vector de
coordenadas cartesianas en trminos de las coordenadas generalizadas:

Las restricciones estn incluidas en forma implcita en estas relaciones.

8.3 COMPONENTES GENERALIZADAS DE LAS FUERZAS

Conocidas las coordenadas generalizadas q del sistema, es posible construir un vector de fuerzas generalizadas
Q asociado a dichas coordenadas. A continuacin se describe el procedimiento a seguir:
8.3.1 Desplazamiento Virtual
Cambio ficticio, infinitamente pequeo, en la configuracin del sistema en un instante cualquiera t. Este
cambio debe ser compatible con las restricciones del sistema y se supone que ocurre en t = cte. El vector que
contiene los desplazamientos virtuales correspondientes a cada una de las coordenadas es:

8.3.2 Trabajo Virtual
Supngase un sistema sobre el cual, en un instante dado t, acta una fuerza F. Supngase que en ese instante
se impone un desplazamiento virtual x sobre el sistema. El trabajo virtual W efectuado por las fuerzas es:

El vector de fuerzas externas F en componentes cartesianas se separa en un vector f que contiene las fuerzas
activas y un vector f que contiene las reacciones. El vector de fuerzas es entonces:

8.3.3 Sistema holonmico
Aquel que en que todas sus restricciones cumplen con:

Toda configuracin posible del sistema satisface una ecuacin del tipo (x,t) = 0

Para cualquier desplazamiento virtual compatible, el trabajo efectuado por las reacciones es nulo.

En general, si existen m restricciones, cada una asociada a una ecuacin del tipo
k
(x,t) = 0 , aparecen m
reacciones.

Un sistema holonmico es aquel cuyas restricciones son todas holonmicas. En adelante se considerar slo
sistemas de este tipo.

El trabajo virtual de las fuerzas en un sistema holonmico es:
( ) n 3 ,....., 3 , 2 , 1 j t , q x x
j j
(8.4)
{ }
n 3 3 2 1
x ,........, x , x , x x (8.5)
n 3 ,....., 3 , 2 , 1 j x F x F W
j j

(8.6)
' f f F + (8.7)


Los dos trminos del lado derecho de la ecuacin representan el trabajo virtual de las fuerzas activas y el de las
reacciones respectivamente. Dada las condiciones del sistema holonmico, el segundo trmino es nulo y el
trabajo virtual es entonces:

8.3.4 Componentes generalizadas de las fuerzas
Sea Q el vector de fuerzas generalizadas asociadas a las componentes de las coordenadas generalizadas q.

El vector Q se determina igualando las expresiones del trabajo virtual evaluadas en ambos sistemas de
coordenadas.

Usando las ecuaciones (8.4) de transformacin de coordenadas, y recordando que el desplazamiento virtual ocurre
en un tiempo cte, x
j
se puede escribir como:

El trmino del lado izquierdo de la Ec. 8.11) queda entonces:

Comparando con el lado derecho de la Ec. (8.11), se tiene que:

Donde Q
k
es la componente k de la fuerza generalizada Q

Ntese que:
Q
k
no es necesariamente una fuerza. Si q
k
es una rotacin, entonces Q
k
es un torque.

La componente k de Q no es, en general, la componente de Q en la direccin de q
k

Q
k
no depende solamente de q
k
sino de todos los q, es decir: Q
k
= Q
k
(q)

( ) n 3 ,....., 3 , 2 , 1 j x ' f x f x ' f f x F x F W
j j j j j j j j j
+ +

(8.8)
n 3 ,....., 3 , 2 , 1 j x f W
j j

(8.9)
{ }
r 3 2 1
Q ,........, Q , Q , Q Q (8.10)
,
_
,
_

r
1 k
k k
n 3
1 j
j j
q Q q Q x f x f W (8.11
( )
r ,....., 3 , 2 , 1 k q
q
t , q x
x
k
j
j
k
k

(8.12)
( )
j
j
j k
k
q
t , q x
f Q (8.13)
( ) ( )
r ,....., 3 , 2 , 1 k
n 3 ,....., 3 , 2 , 1 j
q
q
t , q x
f q
q
t , q x
f x f W
k j
j
j
j k
j
j
j
j j
k
k
k
k

1
1
]
1
1
1
]
1


De las condiciones establecidas para sistemas con reacciones holonmicas, y de la definicin de fuerza
generalizada, se concluye que las componentes generalizadas de una reaccin holonmica son
nulas.

8.3.5 Caso fuerzas conservativas
Supngase el caso que la fuerzas f provienen de un potencial V(x) tal que:

Reemplazando en la Ec. (8.13), la fuerza generalizada se puede escribir en trminos de la Energa Potencial V:

8.4 ECUACIONES DE LAGRANGE DEL MOVIMIENTO PARA SISTEMAS HOLONOMICOS

Se formularn las ecuaciones del movimiento en trminos de las coordenadas generalizadas. Dados los
resultados anteriores, se tendr que:
Se reduce el nmero de ecuaciones a resolver
No aparecen las reacciones en las ecuaciones

La ecuacin del movimiento para una partcula i est dada por la ley de Newton:

Las componentes de
i
F y
i
x
& &
son las componentes de F y x& & asociadas a la partcula i.

Separando el vector de fuerzas externas en el vector f que contiene las fuerzas activas y el vector f que contiene
las reacciones, la componente j de la ecuacin de movimiento del sistema es:

Multiplicando a ambos lados por
( )
k
q
t , q x
j
y sumando sobre j se tiene:

El primero de los trminos del lado derecho de la ecuacin (8.18) es la componente Q
k
de la fuerza generalizada
asociada a las fuerzas activas f:
( )
j
j
x
x V
f x f
(8.14)
( )
( )
( )
( )
k
j
j
j
j
j
j k
q
t , q V
q
t , q x
x
t , x V
q
t , q x
f Q
k k

(8.15)
n ,..., 3 , 2 , 1 i x m F
i i i

& &
(8.16)
' f f x m
j j j j
+ & & (8.17)
( ) ( ) ( )

j
j
j
j
j
j
j
j
j j
k k k
q
t , q x
' f
q
t , q x
f
q
t , q x
x m & & (8.18)
( )
k
j
j
j
Q
q
t , q x
f
k


El segundo trmino corresponde a la componente del vector fuerza generalizada asociado a las reacciones f.
Dado que el trabajo efectuado por las reacciones es nulo, la fuerza generalizada tambin es nula.

El lado izquierdo de la ecuacin (8.17) se puede escribir como:

Remplazando en el lado izquierdo de la Ec. (8.18) se tiene:

Las derivadas se pueden evaluar utilizando las siguientes igualdades:

Reemplazando Ecs. (8.20) y (8.21) en la expresin anterior se tiene:
( ) [ ]
( ) ( )
( ) t , q , q x x
t
t , q x
q
q
t , q x
x t , q x
dt
d
j j
j
k
j
j j
k
k
& & & & &

(8.19)
( ) ( ) ( ) ( )
1
1
]
1
s
j
s
j
2
k
k
s
j
2
s
j
q
t , q x
dt
d
t q
t , q x
q
q q
t , q x
q
t , q , q x
k
&
& &
(8.20)
( ) ( ) ( ) ( )
s
j j
s
k
j
s s
j
q
t , q x
t
t , q x
q
q
q
t , q x
q q
t , q , q x
k
k

1
1
]
1
+
1
1
]
1
&
&
& &
& &
(8.21)
( )
0
q
t , q x
' f
j
j
j
k
( ) ( ) ( )

,
_
1
1
]
1
1
1
]
1
j
k
j
j
j
k
j
j
j
k
j
j
j
k
j
j j
q
x
dt
d
x
t , x , x T
q
x
x
t , x , x T
dt
d
q
x
x
t , x , x T
dt
d
q
x
x m
&
&
&
&
&
&
& &
( )
( )
( )
1
1
]
1

1
1
]
1
,
_
1
1
]
1
,
_
j
j j
k
2
k k
2
1
k
2
k k
2
1
j
2
j j
2
1
j
j j j j
x
t , x , x T
dt
d
x m
sistema del cintica Energa t , x , x T x m pero
x m
x dt
d
x m
x dt
d
x m
dt
d
x m
&
&
& &
& &
&
&
&
&
& & &
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
k
j
k
j
j
j
k
j
j
k
j
k
j
j
j
k
j
j
q
t , q , q T
q
x
x
t , x , x T
q
x
dt
d
x
t , x , x T
q
t , q , q T
dt
d
q
x
x
t , x , x T
dt
d
q
x
x
t , x , x T
dt
d
,
_
1
]
1
1
1
]
1
1
1
]
1

&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&


Se tiene entonces

Reemplazando en la ecuacin (8.18) se llega a:

Las r ecuaciones (8.22) son las Ecuaciones de Lagrange para el sistema, que corresponden a las ecuaciones de
movimiento de dicho sistema, bajo la accin de fuerzas arbitrarias.

Caso Fuerzas Conservativas

Supngase el caso que la fuerzas f proviene de un potencial V(x). Segn Ec.(8.15):

Ntese que la energa potencial del sistema depende slo de q y t. Reemplazando en la Ec. (8.22):

Se define el Lagrangiano o Funcin de Lagrange L como:

Reemplazando en la Ec. de Lagrange (8.23) se tiene:

(8.25) son las Ecuaciones de Lagrange para sistemas conservativos.
( ) ( )
r ,......., 3 , 2 , 1 k Q
q
t , q , q T
q
t , q , q T
dt
d
k
k k

1
]
1
&
&
&
(8.22)
( ) ( ) ( )
r ,......., 3 , 2 , 1 k
q
t , q V
q
t , q , q T
q
t , q , q T
dt
d
k k k

1
]
1
&
&
&
(8.23)
( ) ( ) ( ) t , q V t , q , q T t , q , q L & & (8.24)
( ) ( )
r ,......., 3 , 2 , 1 k 0
q
t , q , q L
q
t , q , q L
dt
d
k k

1
]
1
&
&
&
(8.25)
( ) ( )
k k
j
k
j
j j
q
t , q , q T
q
t , q , q T
dt
d
q
x
x m
1
]
1
&
&
&
& &
( )
k
k
q
t , q V
Q

Mecanica Racional - UTFSM - Dinmica del Cuerpo Rgido 1

8. DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO
8.1 CINEMATICA
8.1.1 Configuracin de un Cuerpo Rgido: Angulos de Euler

Un cuerpo rgido se puede entender como una distribucin continua de materia que se subdivide en pequeos
elementos arbitrarios de volumen y masa, que son las partculas del sistema. El movimiento general de un
cuerpo rgido es entonces un caso particular del movimiento de un sistema de partculas unidas rgidamente
entre s.

En general, un slido en el espacio tiene seis grados de libertad, es decir, su configuracin queda determinada
unvocamente por seis coordenadas independientes. La posicin de un punto O en el cuerpo queda
especificada por sus tres coordenadas en un sistema fijo. Para especificar la orientacin del cuerpo en el
espacio se requieren tres coordenadas adicionales. En este captulo se estudia la forma de especificar la
orientacin. Entre muchos sistemas utilizados para este fin, uno de los ms simples es el de los Angulos de
Euler.

Supngase un cuerpo rgido con libertad de movimiento total en
el espacio como se muestra en la Fig. 7.1. O es un punto fijo al
cuerpo. Se definen dos sistemas de coordenadas con origen
en O, referidos a un sistema absoluto. El primero, S, es un
sistema que mantiene siempre sus tres ejes paralelos al
sistema absoluto. El segundo, S , tiene el mismo origen que el
anterior, pero rota con sus ejes solidarios al cuerpo. La
configuracin del cuerpo rgido queda definida por la posicin
absoluta del punto O y por la orientacin del cuerpo, es decir, la
orientacin del sistema S con respecto a S. Se requiere
entonces encontrar un sistema de tres coordenadas capaz de
describir esta orientacin. Para esto se definen los ngulos de
rotacin , , y que se muestran en la Fig.7.2. Estos
ngulos, conocidos como Angulos de Euler, se obtienen
segn se describe a continuacin.

Supngase que inicialmente el slido est orientado de tal manera que S y S coinciden. La primera rotacin de
S es el ngulo en torno al eje 3. Si S
es el sistema definido por la posicin de S despus de esta rotacin, la

velocidad angular de S
con respecto a S es
&
e
3
. La segunda rotacin es en torno al eje 1
, definiendo el
sistema S
~
que rota con velocidad
1
e
&
. Finalmente, la ltima rotacin es en torno al eje 3
~
, definiendo la
configuracin final del sistema S que rota con velocidad
3
e
~
& .

O
1
2
1
3
3
2
Fig. 8.1 Sistemas de coordenadas
1
1

2
2
3
1
~
1

2
~
2
3 3
~

2

2
~

3
3
~
1
~
1
Fig. 7.2 Angulos de Euler


Los Angulos de Euler se definen como sigue:

: El ngulo que forma el eje 1
(o 1
~
) con el eje 1, siendo positivo el sentido de rotacin en la
direccin del eje 3 (o 3
), con un rango entre 0 y 2.

: El ngulo que forma el eje 3
~
(o 3) con el eje 3, siendo positivo el sentido de rotacin en la
direccin del eje 1
(o 1
~
), con un rango entre 0 y .

: El ngulo que forma el eje 1 con el eje 1
~
(o 1
), siendo positivo el sentido de rotacin en la

direccin del eje 3
~
(o 3), con un rango entre 0 y 2.

Las ecuaciones de transformacin de coordenadas entre los sistemas son:

Mediante los tres ngulos , , y , definidos en
torno a tres ejes linealmente independientes entre s,
se puede representar cualquier rotacin del
sistema S respecto del sistema S. Definida esta
rotacin, cualquier representacin vectorial en el
sistema S tiene una nica representacin vectorial en
el sistema S. Es importante recordar que, en
general, las rotaciones del cuerpo rgido no son
conmutativas, por lo que el uso de los ngulos de
Euler requiere mantener el orden de rotacin. La
Fig. 7.3 muestra las tres rotaciones y sistemas de
coordenadas.

Fig. 8.3 Angulos de Euler y Sistemas de Coordenadas

&
&

1
1
3
3
1
~
1
3 3
~
2
2
~

2
2
&

) 3 . 8 ( V
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
V
~
V
~
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
V
) 2 . 8 ( V
~
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
V
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
V
~
) 1 . 8 ( V
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
V V
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
V
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == =
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == =
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == =
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == =
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == =
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == =

De acuerdo a los resultados anteriores, la ley de transformacin entre los sistemas S y S est definida por:

8.1.2 Velocidades y Aceleraciones Angulares
De la definicin de los ngulos de Euler, las velocidades de rotacin entre los sistemas son:

La velocidad angular del slido, es decir del sistema S con respecto al sistema S es:

En componentes del sistema S:

En componentes del sistema S :

Conocidas las expresiones para la velocidad angular, se puede obtener la aceleracin angular. En componentes
del sistema S es:

Supngase que se conoce las componentes
3 2 1
y , de la velocidad angular enS. De la Ec. 7.8 se
puede despejar las derivadas temporales de los ngulos de Euler:

V
cos cos sin sin sin
sin cos cos cos cos sin sin sin cos cos d cos sin
sin sin cos cos sin sin cos sin cos sin cos cos
V
) 4 . 8 (
V
cos sin cos sin sin
cos sin cos cos cos sin sin cos cos sin sin cos
sin sin sin cos cos cos sin sin cos sin cos cos
V
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

+ ++ + + ++ +

= == =
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

+ ++ +
+ ++ +
= == =
3 S
~
/ S
1 S
/ S
~
3 S / S
e
) 5 . 8 ( e
e
= == =
= == =
= == =
&
&
&
) 6 . 8 ( e e e
3 1 3 S
~
/ S S
/ S
~
S / S
S / S
+ ++ + + ++ + = == = + ++ + + ++ + = == = &
& &
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ) 7 . 8 ( e cos e sin cos sin e sin sin cos
3 2 1 S / S
+ ++ + + ++ + + ++ + + ++ + = == = &
&
&
&
&
&
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ) 8 . 8 ( e cos e sin cos sin e cos sin sin
3 2 1 S / S
+ ++ + + ++ + + ++ + + ++ + = == = &
& & & & &
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
+ ++ + = == =
+ ++ + = == =
+ ++ + + ++ + + ++ + = == =
s c
) 9 . 8 ( c s s c c s c s
s c s s c c s s
3
2
1
& &
& &
& & &
&
&
&
& & & & & & &
&
&
&
& & & & & & &

El uso de los ngulos de Euler presenta sin embargo algunos problemas. En general, la integracin de las
ecuaciones (7.10) para obtener los ngulos slo se puede hacer en forma numrica. Ms an, los ngulos de
Euler no permiten describir el movimiento cuando es 0 o , ya que las ecuaciones presentan una singularidad
en estos puntos.

8.1.3 Eje Instantneo de Rotacin

Supngase un cuerpo rgido que describe un movimiento de rotacin entorno a un punto fijo o. Entonces, en cada
instante existe una recta L en el cuerpo o en una extensin imaginaria de l, que pasa por el punto o, es paralela a
la velocidad de rotacin del slido y que en el instante dado est en reposo. Se puede considerar entonces que
en cada instante el cuerpo describe un movimiento de rotacin en torno a la recta L que es el eje
instantneo de rotacin.

Supngase ahora el caso de un cuerpo rgido que se mueve libre en el espacio. En general, en este caso, no
existe una recta que en un instante dado est en reposo. Sin embargo, en dicho instante existe una lnea de
puntos que se mueven a lo largo de una recta L, que es paralela a la velocidad de rotacin del slido. Se puede
considerar entonces que en cada instante el cuerpo describe un movimiento de rotacin en torno a la recta
L y una traslacin paralela L, que es el eje instantneo de rotacin.

= == =
= == =

+ ++ +
= == =
sin
cos cos sin cos sin
) 10 . 8 ( sin cos
sin
cos sin
2 1 3
2 1
2 1
& &
&
&

8.2 PROPIEDADES DE INERCIA DE CUERPOS RIGIDOS
8.2.1 Momento de Inercia

Def: Supngase un sistema en el espacio como el que se
muestra en la figura, y un eje definido por el vector unitario n
y un punto O. El Momento de Inercia I(O,n) del sistema
con respecto al eje se define como:

Donde:
j = 1,2,3,4, ,N = N
o
partculas del sistema
m
j
: masa partcula j

j
: distancia entre m
j
y eje definido por n y O (normal al eje).

Supngase que se define el sistema de ejes coordenadas 1-2-3,
con origen el mismo punto O. La distancia
j
se puede escribir
en trminos del vector r
j
(posicin de m
j
) como:

Reemplazando en (1) se tiene la siguiente expresin para el
momento de inercia:

Esta expresin se puede desarrollar en trminos de las componentes cartesianas de n y r
j/o
:

Las ecuaciones (1), (2) y (3) son diferentes expresiones para I(O,n).

8.2.2 Tensor de Inercia

La ecuacin (3) se puede escribir como:

Definiendo el siguiente trmino:

( (( ( ) )) ) ) 1 ( m ) n , O ( I
j
2
j j
= == =
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
o / j o / j
2
j
r n r n = == =
[ [[ [ ] ]] ] ) 3 ( n n x x r m ) n , O ( I
e x e x e x r e n e n e n n
j
3
1 r
3
1 s
s r o / j s o / j r rs
o / j
2
j
3
o / j 3
2
o / j 2
1
o / j 1
o / j 3
3
2
2
1
1

= == = = == =
= == =
+ ++ + + ++ + = == = + ++ + + ++ + = == =
( (( ( ) )) )
s r
r s j
o / j s o / j r rs
o / j
2
j
n n x x r m ) n , O ( I
( (( (

( (( (

= == =

j
O
n
1
2
3

j
O
n
r
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ) 2 ( r n r n m ) n , O ( I
j
o / j o / j
j
= == =
( (( ( ) )) ) ) 4 ( x x r m ) O ( I
j
o / j s o / j r rs
o / j
2
j rs
= == =

El Momento de Inercia del sistema en torno al eje que pasa por O y tiene direccin n, se puede escribir entonces
como:

El conjunto de los nueve trminos I
rs
(O) (Ec. 4) conforman el Tensor de Inercia del Sistema para el punto O.

Ntese que si en la Ec.(5) se reemplaza n por uno de los vectores unitarios e
k
del sistema cartesiano se tiene:

Es decir, el trmino I
kk
resulta igual al momento de inercia del sistema en torno al eje k Los trminos I
11
(O),
I
22
(O) e I
33
(O) corresponden a los momentos de inercia del sistema respecto a los ejes coordenados x
1
, x
2
y x
3

respectivamente.

Es usual definir los Productos de Inercia como P
rs
(O) = I
rs
(O) para r s

Es claro que el Tensor de Inercia depende de la configuracin del sistema y del sistema coordenado
escogido (origen y orientacin de los ejes).

Por simplicidad es usual eliminar el ndice (O) de las ecuaciones, quedando:

Utilizando notacin matricial para escribir el Tensor de Inercia, las ecuaciones anteriores quedan como:

) 5 ( n n ) O ( I ) n , O ( I
s r
r s
rs
= == =
) 6 ( ) O ( I ) e , O ( I
kk
k
= == =
) 7 ( s r x x m ) O ( P
j
o / j s o / j r j rs
= == =

( (( ( ) )) )
) a . 5 ( n n I ) n ( I
) a . 4 ( x x r m I
r s
s r rs
j
j s j r rs
j
2
j rs

= == =
= == =
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ] ) 9 ( n I n ) n ( I
) 8 (
x x x x x x
x x x x x x
x x x x x x
m I
rs
T
2
j 2
2
j 1 j 2 j 3 j 1 j 3
j 3 j 2
2
j 3
2
j 1 j 1 j 2
j 3 j 1 j 2 j 1
2
j 3
2
j 2
j
j rs
= == =
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
= == =


Ejemplo: Tensor de Inercia de un paraleleppedo uniforme, de densidad , con respecto al Centro de
Masa C, para un sistema de ejes paralelos a los lados.

Expresin general para los elementos del Tensor de Inercia:

Para el elemento con masa distribuida:

Usando la condicin de distribucin uniforme de masa, se tiene:

Evaluando para los momentos de inercia:

De igual forma:

Productos de Inercia:

( (( ( ) )) )

= == =
j
j s j r rs
j
2
j rs
x x r m I
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )

= == = = == =
V
3 2 1 s r rs
2
V
s r rs
2
rs
dx dx dx x x r dV x x r I
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
2 2
11
2 2 3 2
2 / d x
2 / d x
3
3 3
2
2 / d
2 / d
3
2
3
3
2 / d
2 / d
3
2 / b x
2 / b x
2
3 2
3
2
2 / d
2 / d
2 / b
2 / b
3 2
2
3
2
2
2 / d
2 / d
2 / b
2 / b
2 / a
2 / a
3 2 1
2
3
2
2 11
d b
12
m
I
d b abd
12
1
d
4
1
d b
4
1
ab
3
1
x
3
1
x b
12
1
ab dx x b b
8
2
3
1
a
dx x x x
3
1
a dx dx x x a
dx dx dx x x I
3
3
2
2
+ ++ + = == =
+ ++ + = == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
+ ++ +
= == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
+ ++ + = == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
+ ++ +
= == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
+ ++ + = == = + ++ +
= == = + ++ + = == =
= == =
= == =

= == =
= == =

( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
2 2
33
2 2
22
b a
12
m
I d a
12
m
I + ++ + = == = + ++ + = == =
( (( ( ) )) ) dm x x r I
m
s r rs
2
rs

= == =
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
0 dx x
8
b
8
b
a
dx dx x x a dx dx dx x x I
0 dx dx x
8
a
8
a
dx dx dx x x I
0 dx dx x
8
a
8
a
dx dx dx x x I
2 / d
2 / d
3 3
2 2
2 / d
2 / d
2 / b
2 / b
3 2 3 2
2 / d
2 / d
2 / b
2 / b
2 / a
2 / a
3 2 1 3 2 23
2 / d
2 / d
2 / b
2 / b
3 2 3
2 2
2 / d
2 / d
2 / b
2 / b
2 / a
2 / a
3 2 1 3 1 13
2 / d
2 / d
2 / b
2 / b
3 2 2
2 2
2 / d
2 / d
2 / b
2 / b
2 / a
2 / a
3 2 1 2 1 12
= == =
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
= == = = == = = == =
= == =
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == = = == =
= == =
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == = = == =

x
2

x
1

C
x
3

a
d
b

El Tensor de Inercia para el CM queda entonces:

Momento de Inercia en torno a diagonal

El vector unitario que define la diagonal es:

El momento de inercia en torno a la diagonal es:

[ [[ [ ] ]] ]
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
= == =
2 2
2 2
2 2
rs
b a 0 0
0 d a 0
0 0 d b
12
m
) c ( I
[ [[ [ ] ]] ]
{ {{ { } }} }
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
{ {{ { } }} }
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) [ [[ [ ] ]] ]
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( (

( (( (

+ ++ + + ++ +
+ ++ + + ++ +
= == =
= == =
+ ++ + + ++ +
+ ++ + + ++ + + ++ + + ++ + + ++ +
= == =
= == =

) )) )

` `` `

+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +

+ ++ + + ++ +
= == =
= == =

) )) )

` `` `

+ ++ + + ++ +
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +

+ ++ + + ++ +
= == =
= == = = == =
2 2 2
2 2 2
2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 2
2 2
2 2
2 2 2
2 2 2
2 2
2 2
2 2
2 2 2
rs
T
d b a
db ad ab
6
m
d b a
b a d d a b d b a
12
m
b a d
d a b
d b a
d b a
d b a 12
m
d
b
a
d b a
1
b a 0 0
0 d a 0
0 0 d b
12
m
d b a
d b a
1
n I n ) n ( I

) )) )

` `` `

+ ++ + + ++ +
= == =
d
b
a
d b a
1
n
2 2 2
x
2

x
1

C
x
3

a
d
b

8.2.3 Transformacin de Coordenadas para el Tensor de Inercia: Ejes Rotados

Supngase que se conoce el tensor de inercia [I
rs
] en un sistema S: e
1
, e
2
, e
3
. Se trata de determinar las
componentes del tensor en un segundo sistema S: e
1
, e
2
, e
3
con ejes rotados con respecto al primero.

Si [T] es la matriz de transformacin de coordenadas tal que V = [T] V con:

Entonces la Transformacin Tensorial es:

En notacin matricial, la ecuacin queda:

8.2.4 Traslacin Paralela del Sistema de Coordenadas

Si I
rs
(a) es una de las componentes del tensor de inercia calculado con respecto a un sistema con origen en el
punto a, e I
rs
(c) es la componente calculada con respecto a un sistema de ejes paralelos al anterior, pero con
origen en el Centro de Masa del sistema, entonces la relacin entre ambas cantidades es:

Donde:

M: Masa total del sistema
R
a
: Posicin del CM con respecto al punto a

La expresin anterior corresponde al Teorema de Steiner en su versin ms general.

[ [[ [ ] ]] ]
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == =
' 3 3 ' 3 2 ' 3 1
' 2 3 ' 2 2 ' 2 1
' 1 3 ' 1 2 ' 1 1
e e e e e e
e e e e e e
e e e e e e
T
[ [[ [ ] ]] ] ) 11 ( x x R M ) c ( I ) a ( I
a , s a , r rs
2
a rs rs
+ ++ + = == =
3 a , 3 2 a , 2 1 a , 1
a
e x e x e x R + ++ + + ++ + = == =
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ) 10 ( I e e e e I
rs
s ' k
r s
r ' j
' k ' j
= == =

[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ][ [[ [ ] ]] ][ [[ [ ] ]] ] ) a . 10 ( T I T I
T
rs ' k ' j
= == =

Ejemplo: Clculo del Tensor de Inercia del paraleleppedo con
respecto al vrtice O

Clculo directo para I
11
:

De igual forma:

Productos de Inercia

( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
2 2
33
2 2
22
b a
3
m
I d a
3
m
I + ++ + = == = + ++ + = == =
x
1

O
x
2

x
3

a
d
b
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
2 2
11
2 2 3 2
0 x
d x
3
3 3
2
0
d
3
2
3
3
0
d
3
b x
0 x
2
3 2
3
2
0
d
b
0
3 2
2
3
2
2
0
d
b
0
a
0
3 2 1
2
3
2
2
V
3 2 1
2
3
2
2
V
3 2 1
2
1
2
3
2
2
2
1
V
3 2 1 1 1 11
2
11
d b
3
m
I
d b abd
3
1
d d b ab
3
1
x
3
1
x b
3
1
ab dx x b b
3
1
a
dx x x x
3
1
a dx dx x x a
dx dx dx x x dx dx dx x x
dx dx dx x x x x
dx dx dx x x r I
3
3
2
2
+ ++ + = == =
+ ++ + = == = + ++ +
= == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
+ ++ + = == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
+ ++ +
= == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
+ ++ + = == = + ++ +
= == = + ++ + = == = + ++ +
= == = + ++ + + ++ +
= == = = == =
= == =
= == =

= == =
= == =

( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ab
4
m
I
ab abd
4
1
d
2
b
2
a
dx
2
b
2
a
dx dx x
2
a
dx dx dx x x I
12
2 2
0
d
3
2 2
0
d
b
0
3 2 2
2
0
d
b
0
a
0
3 2 1 2 1 12
= == =
= == =
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
= == =
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == = = == =

( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ad
4
m
I
ad abd
4
1
2
d
b
2
a
dx x b
2
a
dx dx x
2
a
dx dx dx x x I
13
2 2
0
d
3 3
2
0
d
b
0
3 2 3
2
0
d
b
0
a
0
3 2 1 3 1 13
= == =
= == =
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |

| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == = = == =
= == =
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == = = == =


El tensor de Inercia es para O es:

Clculo segn traslado de ejes

El Tensor de Inercia para el CM era (calculado anteriormente):

Para I
11
:

Para I
12
:

Se aprecia claramante que el resultado es el mismo obtenido anteriormente.

[ [[ [ ] ]] ]
( (( ( ) )) ) [ [[ [ ] ]] ] ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) OK d b
3
m
d b
4
m
d b
12
m
) O ( I
2
d
2
b
m d b
12
m
x x m d b
12
m
x x R m ) c ( I ) O ( I
2 2 2 2 2 2
11
2 2
2 2 2
O , 3
2
O , 2
2 2
O , 1 O , 1 11
2
O 11 11
+ ++ + = == = + ++ + + ++ + + ++ + = == =
( (( (
( (( (

( (( (

| || |

| || |

\ \\ \
| || |
+ ++ + | || |

| || |

\ \\ \
| || |
+ ++ + + ++ + = == = + ++ + + ++ + + ++ + = == =
+ ++ + = == =
[ [[ [ ] ]] ]
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
= == =
2 2
2 2
2 2
rs
b a 4 bd 3 ad 3
bd 3 d a 4 ab 3
ad 3 ab 3 d b 4
12
m
) O ( I
[ [[ [ ] ]] ]
a , s a , r rs
2
O rs rs
x x R M ) c ( I ) O ( I + ++ + = == =
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) bd
4
m
I
bd abd
4
1
2
d
2
b
a dx x
2
b
a
dx dx x x a dx dx dx x x I
23
2 2
0
d
3 3
2
0
d
b
0
3 2 3 2
0
d
b
0
a
0
3 2 1 3 2 23
= == =
= == =
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |

| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
= == = = == = = == =

[ [[ [ ] ]] ]
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
= == =
2 2
2 2
2 2
rs
b a 0 0
0 d a 0
0 0 d b
12
m
) c ( I
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ] OK ab
4
m
2
b
2
a
m x x m 0
x x R m ) c ( I ) O ( I
O , 2 O , 1
O , 2 O , 1 12
2
O 12 12
= == =
( (( (

( (( (

| || |

| || |

\ \\ \
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == = + ++ + = == =
+ ++ + = == =

8.2.5 Ejes y Momentos Principales de Inercia

Supngase que se conoce el tensor de inercia [I
rs
] en un sistema S: e
1
, e
2
, e
3
. Se trata de determinar un segundo
sistema
3 2 1
e e , e : S rotado con respecto al primero, tal que los productos de inercia del tensor en el
segundo sistema son nulos. El sistema S conforma las direcciones principales de inercia para el punto
origen dado, y los
j
I son los momentos principales de inercia del sistema.

La condicin de productos de inercia nulos para el sistema S se escribe como:
Utilizando la ecuacin de transformacin de coordenadas se puede escribir los trminos del tensor de inercia para
los ejes rotados:

Multiplicando a ambos lados por
i j
i j
e e e = == = y sumando se tiene:
Pero

Igualando ambos lados:
re-escribiendo los ndices:

para cada valor de j la ecuacin (13) representa un sistema de ecuaciones para las variables
3 j 2 j 1 j
e , e , e ,
que son las componentes de
j
e en S. Para que exista una solucin no homognea, es condicin necesaria y
suficiente que:

La ecuacin (14) permite obtener los valores de los
j
I , que son los valores propios del sistema.
k j j k j
I I = == =
s k
s
s i k k i k i j
j
k j j
s
is s k rs s k
r s
ir rs s k
r s
i j r j
j
j
ir
i r
i j r j
e I I e e I y
I e I e I e e e
e e e e

= == = = == =
= == = = == =
= == = = == =
i j
j
k j j rs i j s k
r s
r j
j
e I I e e e

= == =
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
k j j rs s k
r s
r j
j
r j
r j
k j j rs
s k
r s
r j
k j
I I e e
S en e de r componente e e e pero
) 12 ( I I e e e e I
= == =
= == = = == =
= == = = == =

( (( ( ) )) ) 0 e I I
e I I e
s k
s
s i k is
s k
s
s i k
s
is s k
= == =
= == =

( (( ( ) )) ) ) 13 ( 0 e I I
s j
s
s r j rs
= == =

) 14 ( 0 I I
s r j rs
= == =

Una vez conocido el momento principal de inercia
j
I , la direccin principal asociada, definida por el vector
j
e , se
obtiene introduciendo el valor obtenido de
j
I en la ecuacin (13) y resolviendo para
3 j 2 j 1 j
e , e , e . Los tres
vectores
j
e resultan ortogonales entre s.

Ntese adems que, dadas las propiedades del tensor de inercia, se tiene:

Siempre ser posible orientar las direcciones de los ejes coordenados tales que coincidan con las
direcciones principales de inercia

Los tres momentos principales de inercia resultan reales y positivos.

El momento de inercia del sistema en torno a cualquier eje est acotado por los momentos principales de
inercia.

Algunas consideraciones para la determinacin de los ejes principales de inercia:

1) Supngase que la distribucin de masas del sistema no cambia al imponer una rotacin en torno a un
eje dado, con diferente a un mltiplo entero de 2. Entonces, el eje de rotacin es direccin principal de
inercia con respecto a cualquier punto en el eje.

Si se cumple lo mismo para diferente a un mltiplo entero de , entonces cualquier par de ejes
perpendiculares entre s, y a su vez perpendiculares al eje de rotacin, son direcciones principales de
inercia con respecto a cualquier punto en el eje.

2) Si existe un plano de simetra para la distribucin de masas, entonces cualquier eje perpendicular al plano
es direccin principal de inercia con respecto al punto donde el eje corta el plano.

3) Si un eje que pasa por el centro de masa CM es direccin principal con respecto al CM, entonces es
direccin principal con respecto a cualquier punto en el eje.

4) Si un eje es direccin principal con respecto a dos puntos en el eje, entonces es direccin principal con
respecto a cualquier punto en el eje y pasa por el CM.


Ejemplo: Direcciones principales y momentos principales de Inercia para un cubo de lado a

Se usarn los resultados obtenidos para el paraleleppedo

a) Con respecto al CM

Tensor de Inercia para el paraleleppedo:

Haciendo b=c=a

Claramente las direciones dadas son principales de inercia para el CM.

b) Tensor de inercia para el vrtice, sistema 1-2-3:

Tensor de Inercia para el paraleleppedo:

Haciendo b=c=a

Ecuacin de valores propios a resolver:

( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
12
ma
I
donde
0
8 3 3
3 8 3
3 3 8
a
12
m
det
I 0 0
0 I 0
0 0 I
8 3 3
3 8 3
3 3 8
a
12
m
det
0 I I
2
j
j
j
j
j
2
j
j
j
2
s r j rs
= == =
= == =
| || |
| || |
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == =
| || |
| || |
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == =
a
x
1

x
2

x
3

a
a
[ [[ [ ] ]] ]
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
= == =
2 2
2 2
2 2
rs
b a 0 0
0 d a 0
0 0 d b
12
m
) c ( I
[ [[ [ ] ]] ]
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == =
1 0 0
0 1 0
0 0 1
6
a m
) c ( I
2
rs
x
1

x
2

x
3

a
a
a
[ [[ [ ] ]] ]
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
= == =
2 2
2 2
2 2
b a 4 bd 3 ad 3
bd 3 d a 4 ab 3
ad 3 ab 3 d b 4
12
m
) O ( I
[ [[ [ ] ]] ]
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == =
8 3 3
3 8 3
3 3 8
a
12
m
) O ( I
2
[ [[ [ ] ]] ]
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == =
1 0 0
0 1 0
0 0 1
6
a m
) c ( I
2
rs

Resolviendo el determinante:

El tensor de inercia en direcciones principales es:

Direcciones principales:

Ntese que la direccin principal 3 coincide con la diagonal del cubo.

( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) [ [[ [ ] ]] ] ( (( ( ) )) ) [ [[ [ ] ]] ] ( (( ( ) )) ) [ [[ [ ] ]] ]
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
2
3
2
2 1
3 2 1
2
2
2
j j
2
j j
ma
6
1
I ma
12
11
I I
2 11
3 ; 6
2
81 3
2
) 18 ( 4 3 3
0 18 3 0 18 3
solucin es 3 0 3 18 3 3 0 3 18 9
8 sea
0 8 3 9 3 9 8 3 3 9 8 8
= == = = == = = == =
= == = = == = = == =
= == =

= == =

= == =
= == = = == =
= == = = == = + ++ + + ++ + = == = + ++ +
= == =
= == = + ++ + + ++ +
[ [[ [ ] ]] ]
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == =
2 0 0
0 11 0
0 0 11
12
a m
I
2
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )

) )) )

` `` `

= == =
= == = = == = = == = + ++ + + ++ +
= == = + ++ + = == =
= == =

) )) )

` `` `

( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == =

) )) )

` `` `

( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == = = == =
1
1
1
n
1 n 1 n 0 n 3 n 6 3
0 n 3 n 3 6 1 n sea
0
n
n
n
6 3 3
3 6 3
3 3 6
a
12
m
0
n
n
n
8 3 3
3 8 3
3 3 8
a
12
m
ma
6
1
I 2 para
3
3 2 3 2
3 2 1
3
2
1
2
3
2
1
j
j
j
2
2
3 3

Ntese que el vector resultante es normal a n
3
para cualquier valor de n
2
. El resultado indica que cualquier par
de vectores normales entre s, contenidos en el plano normal a n
3
son direcciones principales de inercia para el
vrtice del cubo.

( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )

) )) )

` `` `

+ ++ +
= == =
+ ++ + = == = = == = + ++ +
= == = + ++ + = == =
= == =

) )) )

` `` `

( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == =

) )) )

` `` `

( (( (
( (( (
( (( (

( (( (

= == = = == = = == = = == =
2
2
2 , 1
2 3 3 2
3 2 1
3
2
1
2
3
2
1
j
j
j
2
2
2 1 2 1
n 1
n
1
n
n 1 n 0 n 3 n 3 3
0 n 3 n 3 3 1 n sea
0
n
n
n
3 3 3
3 3 3
3 3 3
a
12
m
0
n
n
n
8 3 3
3 8 3
3 3 8
a
12
m
ma
12
11
I I 11 para

8.3 CINETICA
8.3.1 Ecuaciones del Movimiento
El movimiento de un cuerpo rgido en el espacio sigue las leyes generales enunciadas para sistemas de
partculas. Se estudia por separado el movimiento traslacional y el movimiento rotacional. El movimiento de
traslacin del cuerpo corresponde al movimiento del centro de masa. El movimiento de rotacin corresponde al
movimiento con respecto al centro de masa.

Movimiento del Centro de Masa:
El centro de masa se mueve como una partcula de masa igual a la masa total M del slido, sometido a la fuerza
externa neta F. La ecuacin del movimiento traslacional del centro de masa es :

donde A es la aceleracin del CM medida con respecto al origen de un sistema inercial.

Movimiento en torno al Centro de Masa:
El movimiento en torno al cantro de masa se describe mediante la ecuacin general del movimiento angular para
un sistema de partculas:

donde
c
es el torque externo neto ejercido sobre el sistema, medido con respecto al centro de masa y H
c
es el
momento angular del sistema con respecto al centro de masa.

8.3.2 Momento Angular
Sea o un punto fijo en el cuerpo rgido, S un sistema de referencia fijo al cuerpo, con origen en o y orientado
segn las direcciones principales en o, S un sistema inercial de referencia y S' un sistema arbitrario. El momento
angular del cuerpo rgido con respecto al punto o es:

donde r
j/o
es la posicin del punto j con respecto a o y v
j/o
es la velocidad de j con respecto a o. La velocidad es:

La derivada de r
j/o
en el sistema inercial S se puede evaluar en trminos de la derivada en el sistema S y la
velocidad de rotacin de S con respecto a S:

Como los puntos o y j estn fijos en el cuerpo rgido, la derivada de r
j/o
en S es nula. Reemplazando en las
ecuaciones anteriores se obtiene:

= == =
j
o / j
j
o / j o
v m r H
S
o / j
o / j
dt
r d
v | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
o / j
S
o / j
S
o / j
r
dt
r d
dt
r d
+ ++ +
( (( (

( (( (

= == =
( (( (

( (( (

A M F = == =
c c
H
&
= == =

= == =
j
o / j
j
o / j o
r m r H

Utilizando la igualdad A [B C] = [A C] B - [A B] C se obtiene:

Desarrollando para la primera componente de H
o
, en trminos de las componentes x
1
, x
2
y x
3
de r
j/o
y de las
componentes
1
,
2
y
3
de la velocidad angular se obtiene:

Los trminos de las sumas corresponden a las componentes I
11
, I
12
e I
13
respectivamente del tensor de inercia
del cuerpo rgido para el sistema S con origen o. Reemplazando se tiene:

De igual forma se obtienen las otras componentes del momento angular:

Estas ecuaciones pueden escribirse como:

Ntese que por simplicidad, en esta expresin, no se han anotado los ndices que indican el sistema de referencia
y el origen. El lector debe tener claro que esta ecuacin para el momento angular ha sido expresada en un
sistema fijo al cuerpo que se mueve junto con l.

8.3.3 Ecuaciones de Euler del Movimiento
El momento angular H
c
del sistema con respecto al centro de masa se obtiene de la ecuacin anterior
considerando el CM como origen del sistema fijo al cuerpo utilizado como referencia en el clculo de las
propiedades inerciales.

En la ecuacin de movimiento angular aparece la derivada del momento angular H
c
evaluada en un sistema
inercial S. Sin embargo, el momento angular dado por la Ec. anterior ha sido calculado en un sistema S fijo al
cuerpo. Es conveniente entonces calcular la derivada de H
c
en trminos de su derivada en el sistema mvil y de
la velocidad de rotacin de S con respecto a S:

[ [[ [ ] ]] ] = == = I H
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) [ [[ [ ] ]] ]

= == =
j
o / j o / j o / j o / j
j
o
r r r r m H
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )

+ ++ + = == =
+ ++ + + ++ + = == =
j
3 1 j 3
j
2 1 j 2
j
2
3
2
2 j 1 o / 1
j
1 3 3 2 2 1 1 j
j
o / j
2
j 1 o / 1
x x m x x m x x m H
x x x x m r m H
13 3 12 2 11 1 o / 1
I I I H + ++ + + ++ + = == =
33 3 32 2 31 1 o / 3
23 3 22 2 21 1 o / 2
I I I H
I I I H
+ ++ + + ++ + = == =
+ ++ + + ++ + = == =
c
S
c
S
c
H
dt
H d
dt
H d
+ ++ +
( (( (

( (( (

= == =
( (( (

( (( (


El primer trmino del lado derecho de la ecuacin corresponde a la derivada del momento angular en el sistema
fijo al cuerpo, la que se evala con la expresin obtenida para el momento angular expresado en un sistema fijo al
cuerpo que se mueve junto con l:

ya que el tensor de inercia no cambia con el tiempo en el sistema S. Por otra parte, las derivadas de la velocidad
angular en los sistemas fijo y mvil son iguales, quedando:

La ecuacin del movimiento angular en torno al centro de masas es entonces:

Es usual escribir esta ecuacin para el caso del sistema S orientado segn las direcciones principales del cuerpo
rgido, lo cual simplifica las ecuaciones ya que desaparecen los productos de inercia. Desarrollando por
componentes se obtiene:

Estas son las Ecuaciones de Euler que rigen el movimiento rotacional de un cuerpo rgido en torno a su centro de
masa. Estas ecuaciones, con las modificaciones correspondientes, son vlidas tambin para el caso de un cuerpo
que rota en torno a un punto fijo o en el espacio.

Ntese que las ecuaciones son no lineales en las componentes de la velocidad angular, lo que dificulta la solucin.
Adems, para determinar la posicin del cuerpo en el espacio, es necesario integrar un conjunto de ecuaciones
cinemticas, tales como los ngulos de Euler.

8.3.4 Energa Cintica

Bajo las mismas suposiciones con que se calcul el momento angular, la energa cintica del cuerpo rgido con
respecto al punto o fijo al cuerpo es:

= == =
j
o / j o / j
j 2
1
o
r r m T & &
[ [[ [ ] ]] ] ( (( ( ) )) ) [ [[ [ ] ]] ]
S
S
S
c
dt
d
) c ( I ) c ( I
dt
d
dt
H d
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == = = == =
( (( (

( (( (

[ [[ [ ] ]] ] = == =
( (( (

( (( (

&
) c ( I
dt
H d
S
c
[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ] + ++ + = == = ) c ( I ) c ( I
c
&
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )

= == =

2 1 2 1 3 3 3
1 3 1 3 2 2 2
3 2 3 2 1 1 1

I
-
I
- (c)
I
=

I
-
I
- (c)
I
=

I
-
I
- (c)
I
&
&
&

Utilizando la expresin anterior para evaluar la derivada de r
j/o
en el sistema inercial S en trminos de la derivada
en el sistema S y de la velocidad de rotacin de S con respecto a S, y procediendo de manera similar al caso
del momento angular, se obtiene:

El lector debe tener claro que esta ecuacin para la energa cintica ha sido expresada en un sistema fijo
al cuerpo que se mueve junto con l.

La energa cintica total del cuerpo rgido se puede evaluar como la energa cintica del centro de masas ms la
energa cintica con respecto al centro de masas:

donde V es la velocidad absoluta del centro de masas, es la velocidad de rotacin del sistema S fijo al cuerpo
con respecto a al sistema inercial S e [I(c)] es el tensor de inercia del cuerpo rgido evaluado para el sistema S
con origen en el centro de masas c.

[ [[ [ ] ]] ] = == = ) o ( I T
T
2
1
o
[ [[ [ ] ]] ] + ++ + = == = ) c ( I V V M T
T
2
1
2
1

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CIV-202 MECANICA RACIONAL

y sumando sobre j se tiene:

es el sistema definido por la posicin de S despus de esta rotacin, la

Fig. 7.2 Angulos de Euler

), con un rango entre 0 y 2.

), siendo positivo el sentido de rotacin en la

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