MOTOR DE INDUCCION

b
a
q
d
U
1b
U
1a
U
2d
U
2q
i
2d
i
1a
i
1b
i
2q
U
1
= [U
1a
,U
1b
]
T
;

f
1
= [f
1a
,f
1b
]
T

I
1
= [i
1a
,i
1b
]
T

U
2
= [U
2a
,U
2b
]
T
;

f
2
= [f
2a
,f
2b
]
T

I
2
= [i
2a
,i
2b
]
T

MODELO DINAMICO DEL MOTOR GENERALIZADO
La transformacin de coordenadas es
aplicada en la representacin las
variables reales (U, i, f) del modelo
dinmico del motor generalizado en un
sistema de coordenadas abstracto,
con el objetivo de encontrar un modelo
dinmico simplificado
TRANSFORMACION DE COORDENADAS EN EL
MOTOR GENERALIZADO
TRANSFORMACION DE COORDENADAS EN EL
MOTOR GENERALIZADO(cont.)
a
b
q
d
u
v
w
k
w

e

e
k
Analizamos un sistema de coordenadas (u - v) que gira
con una velocidad aleatoria w
k
(t) en relacin a (a -b).
X
1
= T X


X = T
-1
X
1
Donde T = e
je

cos e -sen e cos e sen e
e
je =
e
-je =

sen e cos e -sen e cos e

TRANSFORMACION DE COORDENADAS EN EL
MOTOR GENERALIZADO(cont.)
U
1
(u -v)
= e
-je
U
1

;

f
1
(u -v)
= e
-je
f
1

;


I
1
(u -v)
= e
-je
I
1

U
2
(u -v)
= e
-j(e
k
-e)
U
2

;


f
2
(u -v)
= e
-j (e
k
-e)
f
2
;
I
2
(u -v)
= e
-j (e
k
-e)
I
2
TRANSFORMACION DE COORDENADAS EN EL
MOTOR GENERALIZADO(cont.)
Si hacemos esta transformacin recibimos un
motor abstracto en donde los devanados del
estator y rotor se encuentran en un mismo
sistema de coordenadas giratorio (u -v).
Con esto se obtiene un modelo matemtico con
variables peridicas con respecto a e.

Para obtener el modelo en el sistema de
coordenadas (u v) solo es necesario multiplicar
las variables de estator y rotor para e
-jek
e
-j(e
k
-e)
TRANSFORMACION DE COORDENADAS EN EL
MOTOR GENERALIZADO(cont.)
TRANSFORMACION DE COORDENADAS EN EL
MOTOR GENERALIZADO(cont.)
a
b
u
v
w
k
e
k
U
2u
U
1u
U
2v
U
1v
i
1v i
2v
i
1u
i
2u
i
1a
i
s1

= 3 2 i
s2
i
1b
i
s3





3/2 0 0

3 2 =
0 3/2 - 3/2

TRASFORMACION DE FASE DE LAS VARIABLES
i
s1
i
1a

i
s2
= 2 3

i
s3
i
1b





2/3 0

2 3 = -1/3 1/ 3
-1/3 -1/ 3
TRASFORMACION DE FASE DE LAS VARIABLES (Cont.)
di
1u
/dt = U
1u
/

- i
1u
+ w
k
i
1v
+

f
2u
+

wf
2v


di
1v
/dt = U
1v
/

- i
1v
+ w
k
i
1u
-

f
2v
-

wf
2u


df
2u
/dt = - f
2u
+ (w
k
- w)p
n
f
2v
+

L
m
i
1u

df
2v
/dt = - f
2v
- (w
k
- w) p
n
f
2u
+

L
m
i
1v

dw/dt = 3L
m
/2L
2
(f
2u
i
1v
-

f
2v
i
1u
)/J Tc/J ; d/dt = w

= L
1
L
m
/ L
2
; = R
2
/ L
2
; = L
m
/L
2
; = R
1
/

MODELO MATEMTICO DEL MOTOR DE INDUCCION
DE JAULA DE ARDILLA
di
1u
/dt = U
1u
/

- i
1u
+ w
o
i
1v
+

f
2u
+

wf
2v


di
1v
/dt = U
1v
/

- i
1v
+ w
o
i
1u
-

f
2v
-

wf
2u


df
2u
/dt = - f
2u
+ (w
o
- w)p
n
f
2v
+

L
m
i
1u

df
2v
/dt = - f
2v
- (w
o
- w) p
n
f
2u
+

L
m
i
1v

dw/dt = 3L
m
/2L
2
(f
2u
i
1v
-

f
2v
i
1u
)/J Tc/J; d/dt = w


(u - v) gira con la velocidad sincrnica.
ORIENTED FIELD CONTROL DEL MOTOR DE
INDUCCION DE JAULA DE ARDILLA
Orientamos el sistema de coordenadas
(u v) hacia el vector de campo f
2.

f
2u
= f
2

Condicin de Orientacin
f
2v
= 0


ORIENTED FIELD CONTROL DEL MOTOR DE
INDUCCION DE JAULA DE ARDILLA (cont.)
Obtenemos:
di
1u
/dt = U
1u
/

- i
1u
+ w
o
i
1v
+

f
2

di
1v
/dt = U
1v
/

- i
1v
+ w
o
i
1u
-

w f
2

d f
2
/dt = - f
2
+

L
m
i
1u

0 = - (w
o
- w) p
n
f
2
+

L
m
i
1v

dw/dt = 3L
m
/2L
2
( f
2
i
1v
)/J Tc/J; d/dt = w

ORIENTED FIELD CONTROL DEL MOTOR DE
INDUCCION DE JAULA DE ARDILLA (cont.)
De la ecuaciones obtenidas tenemos:

1. La tensin U
1u
regula i
1u
y U
1v
regula i
1v

2. El control de modulo del flujo f
2
se realiza
mediante i
1u.

3. El control de torque generado por el motor
se realiza mediante i
1v.
ORIENTED FIELD CONTROL DEL MOTOR DE
INDUCCION DE JAULA DE ARDILLA (cont.)
Para compensar la componentes no lineales de
las ecuaciones de i
1u
, i
1v
formamos:
U
1u
= V
ku
+ U
ou



U
1v
= V
kv
+ U
ov

Donde:

V
ku
= - w
o
i
1v
-

f
2

V
kv
= + w
o
i
1u
+

w f
2
ORIENTED FIELD CONTROL DEL MOTOR DE
INDUCCION DE JAULA DE ARDILLA (cont.)
Entonces obtenemos:

di
1u
/dt = - i
1u
+ U
ou
/

di
1v
/dt = - i
1v
+ U
ov
/

d f
2
/dt = - f
2
+

L
m
i
1u

dw/dt = 3L
m
/2L
2
( f
2
i
1v
)/J Tc/J
d/dt = w
ORIENTED FIELD CONTROL DEL MOTOR DE
INDUCCION DE JAULA DE ARDILLA (cont.)
Entonces obtenemos:
W
1(s)
= i
1u(s)
/U
ou(s)
= (1/R

)

/ (T

s+1)

W
2(s)
= i
1v(s)
/U
ov(s)
= (1/R

)

/ (T

s+1)


W
3(s)
= f
2

(s)
/i
1u(s)
= (L
m
)

/ (T
R
s+1)


T
R
= 1/ = L
2
/R
2
; T

=1/ = / R

;

R

= R
1
+ R
2
L
m
2
/ L
2
2

ORIENTED FIELD CONTROL DEL MOTOR DE
INDUCCION DE JAULA DE ARDILLA (cont.)
ORIENTED FIELD CONTROL DEL MOTOR DE
INDUCCION DE JAULA DE ARDILLA (cont.)
(1/R

)


(T

s+1)
(1/R

)


(T
R
s+1)
(1/R

)


(T

s+1)
x
3/L
m

2 L
2
1

JS
U
ou
U
ov
i
1u

i
1v

T
-T
c
w
f
2
Diagrama de bloques del MI
DIAGRAMA DE BLOQUES DE CONTROL DE POSICION DEL MI DE
JAULA DE ARDILLA CON ORIENTED FIELD CONTROL (cont.)
(1/R

)


(T

s+1)
(1/R

)



(T
R
s+1)
x
3/L
m


2 L
2
1

JS
w
ref
i
1v

T
-T
c
w
f
2
(1/R

)


(T

s+1)
R
1v

R
w

- w

- i
1v
f
ref
R
1v

R
f

- f
2
- i
1u
i
1u

R


1

S
-

ref

i
1vref
DIAGRAMA DE CONTROL DE POSICION DEL MI DE JAULA DE
ARDILLA CON ORIENTED FIELD CONTROL (cont.)

f
ref

ref
C
w
C
f
C
iu
C
iv
i
1u
i
1v
i
1a
i
1b
i
s1
i
s2
i
s3
i
s1
i
s2
-

-

-

-

f
2
sen(e
o
)

cos(e
o
)
Observador de flujo

U
1u
U
1v
U
1a
U
1b
e
je
e
-je
C

ref
-

i
1vref
i
1uref
32

23

U
S1
U
S2
U
S3

Encoder

INVERSOR

MI

~

~

cos(e
o
)
sen(e
o
)

RESULTADOS DE
SIMULACION DEL MOTOR
VARIANDO LA FRECUENCIA
RESULTADOS DE SIMULACION DEL MOTOR
f = 16,5 ; Um=160
RESULTADOS DE SIMULACION
f = 10 ; Um=160
RESULTADOS DE SIMULACION
f = 5 ; Um=160
RESULTADOS DE SIMULACION
f = 2 ; Um=160
RESULTADOS DE SIMULACION
f = 0 ; Um=160
RESULTADOS DE
SIMULACION DEL MOTOR
VARIANDO LA TENSION
RESULTADOS DE SIMULACION
f = 16,5 ; Um=160
RESULTADOS DE SIMULACION
f = 16,5 ; Um=100
RESULTADOS DE SIMULACION
f = 16,5 ; Um=50
RESULTADOS DE
SIMULACION DEL MOTOR
CAMBIANDO LA FASE
RESULTADOS DE SIMULACION
f = 16,5 ; Um=160 ; Sin cambio de la fase B
RESULTADOS DE SIMULACION
f = 16,5 ; Um=160 ; Con cambio de la fase B
RESULTADOS DE SIMULACION
SISTEMA DE CONTROL DE
POSICION UTILIZANDO EL
PRINCIPIO DE ORIENTACION
DEL CAMPO
do
{
//Referencia de posicion
if (t>0.5) dref= 7.5;
if (t>1) dref= -7.5;
if (t>1.5) dref=-10;
if (t>2.5) dref=0;
if (t>0.7) Tc=10;
//Control de posicion
wref=kpd*(dref-d);

//Control vectorial del campo
fi2abs=sqrt(fi2a*fi2a+fi2b*fi2b);
//Conversion a-b/u-v
cose=fi2a/fi2abs;
sine=fi2b/fi2abs;

i1u=cose*i1a+sine*i1b;
i1v=-sine*i1a+cose*i1b;
PROGRAMA DE SIMULACION

//Control de w
i1vr=(wref-w)*kpw;
U1v=(i1vr-i1v)*kpiv;
//Control de campo
i1ur=(fier-fi2abs)*kpf;
U1u=(i1ur-i1u)*kpiu;
//Conversion u-v/a-b
U1a=cose*U1u-sine*U1v;
U1b=sine*U1u+cose*U1v;

if (U1a>160) U1a=160;
if (U1b>160) U1b=160;
if (U1a<-160) U1a=-160;
if (U1b<-160) U1b=-160;

i1a=ia1a+((-R1*ia1a/ro)+U1a/ro+beta*alfa*fia2a+beta*wa*Pn*fia2b-beta*alfa*Lm*ia1a)*dt;
i1b=ia1b+((-R1*ia1b/ro)+U1b/ro+beta*alfa*fia2b-beta*wa*Pn*fia2a-beta*alfa*Lm*ia1b)*dt;
fi2a=fia2a+(-alfa*fia2a-wa*fia2b+alfa*Lm*ia1a)*dt;
fi2b=fia2b+(-alfa*fia2b+wa*fia2a+alfa*Lm*ia1b)*dt;
/*w=wa+(((3/2)*(L2/Lm)*(fia2a*ia1b-fia2b*ia1a))/J)*dt;*/
w=wa+((((3/2)*(Lm/L2)*(fi2a*i1b-fi2b*i1a))/J)-Tc/J)*dt;
d=da+wa*dt;
t=t+dt;
PROGRAMA DE SIMULACION

wa=w;
ta=t;
ia1a=i1a;
ia1b=i1b;
fia2a=fi2a;
fia2b=fi2b;
U1aa=U1a;
U1ba=U1b;
i1ua=i1u;
i1va=i1v;
U1ua=U1u;
U1va=U1v;
da=d;
drefa=dref;
Tca=Tc;
}
while (t<tf);
PROGRAMA DE SIMULACION
CONCLUSIONES
El PRINCIPIO DE ORIENTACION DEL CAMPO PERMITE
CONVERTIR EL MOTOR DE INDUCCION DE JAULA DE
ARDILLA PRACTICAMENTE EN UN MOTOR DE
CORRIENTE CONTINUA DESDE EL PUNTO DE VISTA
DE LA SENCILLES DE CONTROL DE POSICION.
EL AVANCE DE LA TECNOLOGIA EN
MICROPROCESADORES HA PERMITIDO
IMPLEMENTAR ALGORITMOS DE CONTROL MAS
COMPLEJOS.
LOS GRAN RAPIDEZ DE LOS DSP NOS PERMITEN
IMPLEMENTAR ALGORITMOS DE CONTROL
DIGITALES REALIZANDO UN DISEO DE SISTEMAS
ANALOGICOS.