TD:FormationSysML

COMPORTEMENTDYNAMIQUEDUNVEHICULEAUTOBALANCEDE
TYPESEGWAY

ANALYSESYSTEME

Poigne

Barre
directionnelle

dappui

Plateforme

Lesupportdeltudeestlevhiculeautobalanc
Segway. Il sagit dun moyen de transport
motoris qui permet de se dplacer en ville. En
termes de prestations, il est moins rapide quune
voiture ou quun scooter, plus maniable, plus
Photographie
cologique, moins encombrant et nettement plus
moderne.
LaconduiteduSegwaysefaitalorsparinclinaison
du corps vers lavant ou vers larrire, afin dacclrer ou freiner le mouvement (comme
pour la marche pied dans laquelle le piton sincline vers lavant pour dbuter le
mouvement).Lesviragesdroiteetgauchesontquanteuxcommandsparlarotation
delapoignedirectionnellesituesurladroiteduguidon(voirphotographies1).
Laspcificitdecevhiculeestdavoirdeuxrouesquiontlemmeaxederotation,avecson
centre de gravit situ au dessus de laxe commun des roues, si bien quon se demande
comment rester lquilibre une fois mont sur la plateforme. Tout comme le cerveau
permet lhomme de tenir debout sans tomber grce loreille interne, le systme
comporteundispositifdasservissementdinclinaison,maintenantlaplateformeduvhicule
lhorizontale ou encore la barre dappui, suppose orthogonale cette plate forme, la
verticale.
Le Segway comporte cet effet des capteurs et des microprocesseurs transmettant des
consignesauxdeuxmoteurslectriquesquipantlesdeuxroues.

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Lobjectif de cette tude est de vrifier le nondrapage des roues en virage, les
performancesdevitesseetdacclrationetenfinlastabilitenlignedroite.

LediagrammedesintracteursduSegway,prsentfigure1,prciselesfonctionsassures
parlesystme.

Figure1:Diagrammedesintracteursdusystme

EnoncdesFonctionsdeService:

FS1:Permettreauconducteurdesedplaceraismentsurlaroute
FS2:Donnerauconducteurunesensationdestabilit
FS3:Resterinsensibleauxperturbationsprovenantdelaroute
FS4:Restermanuvrabledanslacirculation
FS5:trepeuencombrant
FS6:Contribueraurespectdelenvironnement

Lacaractrisationdechacunedesfonctionsdeserviceseradonneaudbutdechaque
partie.

Onproposedesappuyersurunedescriptionstructurelleduvhicule,compos(voirfigure
2):

dunchariot(chssis+2rouesuniquement),transportantleconducteur,
dedeuxmotorducteursentranantlesroues(unparroue),
dunensembleconstitudungyromtreetdunpenduledlivrantuneinformation
surlangledinclinaisonduchssisparrapportlaverticaleetsursadrive,
duncalculateurlaborant,partirdesinformationsissuesdescapteurs,les
consignesdecommandedesgroupesmotorducteurs.
debatteriesfournissantlnergieauxdiverscomposants.

Question:Proposerunedescriptionfonctionnelledusystmelaidedesoutilssuivants:
Diagrammedescasdutilisation
Diagrammedesquence
Diagrammededfinitiondeblocs
Diagrammedeblocsinternes,
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Documentstechniques:

Figure2:Schmadorganisationstructurelle

Figure3:diagrammeA0duSegway

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Figure4:Positionsangulairesproposes

Figure5:SADTA0
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DocumentrponseSujetSegway
PARTIEI LEDIAGRAMMEDEXIGENCE

Question1:
LeDiagrammedExigencespermetdereprsenterlecahierdeschargesdusystme.Il
intgrelesexigencesquiportentsurlesystme,lessourcesquimettentcesexigences.Ces
exigencespeuventtrereliespardesrelations.
ProposerleDiagrammedeDfinitiondeBlocduEwee.

Notes:

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PARTIEII DIAGRAMMEDESCASDUTILISATION

Question2:
LeDiagrammedesCasdUtilisationpermetdedfinirlesliensentrelesystmeetses
interacteurs(humainsounonhumains).Celapermetdedfinirlesfonctions(cas
dutilisation).Chacunedentreellesestlimiteunouplusieursacteurs.
ProposerleDiagrammedeBlocInternedelusine.

Notes:

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PARTIEIII DIAGRAMMEDEDEFINITIONDEBLOCS

Question3:
LeDiagrammedeDfinitiondeBlocspermetdelierlusineaveccequilentoure(des
rfrences)etcequilacompose(despices).
ProposerleDiagrammedeDfinitiondeBlocdelusine.

Notes:

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PARTIEIV DIAGRAMMEDEDEFINITIONDEBLOCS

Question4:
LeDiagrammedeBlocInternepermetdedcrirelefonctionnementdunsystme.Ainsi,il
dcritlesfluxquiparcourent,etquiconnectentlesdiffrentssoussystmes(rfrencs
prcdemment).ProposerleDiagrammedeBlocInternedelusine.

Notes:

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PARTIEV DIAGRAMMEDESEQUENCE

Question5:
LeDiagrammedeSquencepermetdereprsenterlesmessagesquiexistententreles
acteursquiutilisentlesystmeetlescomposantsdusystme.
ProposerleDiagrammedeBlocInternedelusine.

Notes:

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