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l.

La figura 1 muestra la fase de aterrizaje de un mdulo lunar descendiendo eobre la luna. Se supone qtle
la fuerza generada por los motores es proporciorral e rh, en donde rn es la masa del ndulo. La variable
de control es ? : Km, f, la constante de graveclacl en la luna estarfa clada por g. Encontrar un conjunto
de ecuaciones cle estacto ro lineal y linealizarlo ah'ededor del punto de operaciu: ylpo : Yo :constarte,
la = lro:0' nrlpo - Mo.
cefiro de gravedad

(fusra de loe
motores)
superficie lurar

Figura L: Sistera fsico ejercicio

2.

Para el sistema puente gra de la figura 2, encontrar:

a.
b.

El conjunto de ecuaciones de estado no lineales y de salida, teniendo en cuenta

que u() es la entrada, y que 0(t) t y(t) son las salidas.
Linealizar las ecuaciones anteriores alrededor del punto de operacin0o : 0,
vo : L yuo o 0, y escribir cl conjunto de ecuaciones de estadc y de salida de la
forma j< : Ax * Buy y : Cx* Du, donde y = Hl.
v(t)

u(t)

u():fuorza
y(/):desplaaamiento traslacional
0() : desplazamiento

Figura 2. Sistema puente grua

rotacional

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u(t): desplazamiento

,K*

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j.

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.3&()

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Figuq4. Circuito elcffico
.. t:.,"'

"

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1.

Para el sistema puente grua de la figura

a.
b.

l-'-.

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encontrar:,,

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El conjunto de ecuaciones de estado no lineale.y.:de salida, teniendo en crnta t
i
-^que u) es la entrada, y que 0(t)y y(t) ron rur'rpiiJ;.
,
j
Linealizar las ecuaciones anteriores alrededor dqlpunto de operacig$l:la*_
,
:L!.
ao : L yuo :0, y escribir el conjunto de ecuacior,res de
estado y a" rhiuU"L'\- ..,- ,
l,

- _-'

':

---\l'!Lb- p;t

u();fuorza.

y(t):desplaza.miento traslacional
9() :desplazamiento

rotacional

Figura L sistema puente grua

2.

Para el sistema de la f,lgura 2, encontrar lB funcin de transferencia que relaciona

la
cni;lda {/(.r\ : I{z(t)} con la salid ay(.s): {u()} .

{t)

,u(t)

Figura 2. Sistema de palanca

'a
_

,l I

: d,espla z aniento

t desplazamiento

,r\
\\=-

\.

3.

r*'

Considere elsstema de nivelde lquido de la

{"(t)

d
t
r'-..--)

t1

a.

( ,\
-' \

hro=19
hzo:#

Encontrar el;f,ojunto de ecuaciones diferenciales no lineales que relacionan la

entrada u() con las salidas hl(t) V

b. 'Pra'elsistema

.;

.i-*><

AY(s) .on

t'---_/

linealizado, encontrar la funcin de transferencia

que
Lrvs
YUE
,

AfIl(s).
\

c.

4.

\t
N

relacona , {]'
-___ t\( -_L*
rclqLlvllo

/-

t\--l

Para el motor DC de la figura L encontrar la funcin de transferencia que relaciona

la entrada ,tf) con ta salida().

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r(f) _Ki
/l =-

u(t)

10

Ko: A'L
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-R-10

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figura

a\
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f---'\.,.

B == 0.1

Figufa 1

*"e,(L\
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