Introduccin a la Robtica (UTN Mza)

Prctico de REPRESENTACIN DE DENAVIT-

HARTENBERG

Alumno: ....................................................................................................................

Fecha: .................................
Elementos, articulaciones y sus parmetros

Figura 1
Entre los elementos (i-1) e i:
d
i
: es la distancia medida a lo largo del eje de la articulacin entre las
normales.

i
: es el ngulo entre las normales sobre un plano normal al eje de la
articulacin.

Entre las articulaciones i e (i+1):
a
i
: es la distancia ms corta medida a lo largo de la normal comn entre los
ejes de las articulaciones.

i
: es el ngulo entre los ejes de las articulaciones medido en un plano
perpendicular a a
i
.


Figura 2


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Introduccin a la Robtica (UTN Mza)

La representacin de Denavit-Hartenberg
Sobre la posicin del sistema de referencia de cada articulacin:
Sobre la articulacin i-sima descansa el referencial (i-1)-simo fijo al
elemento (i-1)-simo.
Sobre la direccin y orientacin de los ejes coordenados:
El eje z
i-1
esta a lo largo del eje de la articulacin.
El eje x
i
es normal al eje z
i-1
y apunta alejndose de l.
El eje y
i
completa el sistema de coordenadas.
Ahora, los cuatro parmetros se definen como sigue:

i
: es el ngulo en la articulacin desde el eje x
i-1
al eje x
i
respecto del eje z
i-1
.
d
i
: es la distancia medida desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)-
simo hasta la interseccin del eje z
i-1
con el eje x
i
a lo largo del eje z
i-1
.
a
i
: es la distancia que separa la interseccin de los ejes z
i-1
y x
i
con el origen
del sistema i-simo medida a lo largo del eje x
i
.

i
: es el ngulo desde el eje z
i-1
y al eje z
i
respecto del eje x
i
.


Figura 3
Ejemplo:

Figura 4. Estructura del manipulador.


Figura 5. Ubicacin de los sistemas de
referencias y determinacin de los ejes z
i
.

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Figura 6. Determinacin de los ejes x
i
. Figura 8. Determinacin del parmetro
i
.


Los restantes parmetros se
presentan en la siguiente tabla.

d
i
i
a
i
i
1 0
1(t)
L
1
0
2 0
2(t)
L
2
0
3 0
3(t)
L
3
0
Figura 7. Determinacin del eje y
i
.

Problemas propuestos
1- Realice la asignacin de ejes coordenados y obtenga los parmetros de D-H.
2- Obtenga la matriz de transformacin homognea asociada al robot


Figura 9. Estructura del manipulador


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3- Realice, para cada manipulador, la asignacin de ejes coordenados y obtenga
los parmetros de D-H.



Figura 10. Manipulador



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