Oscilaciones amortiguadas

En esta pgina, estudiamos las oscilaciones amortiguadas tomando como modelo una partcula de masa m unida a
un muelle elstico de constante k que experimenta una fuerza de rozamiento proporcional a la velocidad.
La experiencia nos muestra que la amplitud de un cuerpo vibrante tal como un resorte o un pndulo, decrece
gradualmente hasta que se detiene.
Para explicar el amortiguamiento, podemos suponer que adems de la fuerza elstica F=-kx, acta otra fuerza
opuesta a la velocidad F
r
=-v, donde es una constante que depende del sistema fsico particular. Todo cuerpo
que se mueve en el seno de un fluido viscoso en rgimen laminar experimenta una fuerza de rozamiento
proporcional a la velocidad y de sentido contrario a sta.
La ecuacin del movimiento se escribe
ma=-kx-v
Expresamos la ecuacin del movimiento en forma de ecuacin diferencial, teniendo en cuenta que la aceleracin
es la derivada segunda de la posicin x, y la velocidad es la derivada primera de x.

0
es la frecuencia natural o propia del oscilador
es la constante de amortiguamiento, <
0
La solucin de la ecuacin diferencial para (<
0
) tiene la siguiente expresin
donde A y B se determinan a partir de las condiciones iniciales: posicin inicial x
0
y velocidad inicial v
0
en el
instante t=0
La caracterstica esencial de las oscilaciones amortiguadas es que la amplitud de la oscilacin disminuye
exponencialmente con el tiempo.
+ 2 + x = 0 = 2 =
x d
2
dt
2
dx
dt

2
0

2
0
k
m

m
+ 2s + = 0{ s
2

2
0
= + i s1
= i s
2
=
2
0

x = exp(t) (Asin(t) + Bcos(t))

v = = exp(t) (Asin(t) + Bcos(t)) + exp(t) (Acos(t) Bsin(t))
dx
dt
t = 0{
= B x
0
= B+ A v0
x = exp(t) ( sin(t) + cos(t))
+ v0 x0

x
0
Sea una oscilacin amortiguada de frecuencia angular propia
0
=100 rad/s, y cuya constante de
amortiguamiento=7.0 s
-1
. Sabiendo que la partcula parte de la posicin x
0
=5 con velocidad inicial nula, v
0
=0,
escribir la ecuacin de la oscilacin amortiguada.
La frecuencia angular de la oscilacin amortiguada es
A
0
=5.01
tan=14.25
La ecuacin de la oscilacin amortiguada es
x=5.01exp(-7t)sin(99.75t+1.5)
Si el amortiguamiento es grande, puede ser mayor que
0
, y puede llegar a ser cero (oscilaciones crticas) o
imaginario (oscilaciones sobreamortiguadas). En ambos casos, no hay oscilaciones y la partcula se aproxima
gradualmente a la posicin de equilibrio tal como veremos ms adelante.
Resolvemos la ecuacin diferencial, llamando
Coeficiente de rozamiento, (g),
Frecuencia angular propia,
0
(w0),
Creamos el script amortiguadas.m para representar la oscilacin y la amplitud en funcin del tiempo.
syms g w0 t x0 v0;
x=dsolve('D2x+2*g*Dx+w0^2*x=0','x(0)=x0','Dx(0)=v0')
xx=subs(x,{g w0 x0 v0},{7 100 5 0});
hold on
ezplot(xx,[0 0.7])
A0=sqrt((v0^2+2*v0*g*x0+x0^2*w0^2)/(w0^2-g^2));
AA=subs(A0,{g w0 x0 v0},{7 100 5 0})
xp=AA*exp(-7*t);
ezplot(xp,[0 0.7])
h=ezplot(xp,[0 0.7]);
set(h,'color','r')
h=ezplot(-xp,[0 0.7]);
set(h,'color','r')
ylim([-5 5])
grid on
title('oscilaciones amortiguadas')
hold off
x =(v0 + g*x0 + x0*(g^2 - w0^2)^(1/2))/(2*exp(t*(g - (g^2 - w0^2)^(1/2)))*(g^2 - w0^2)^(1/2))
- (v0 + g*x0 - x0*(g^2 - w0^2)^(1/2))/(2*exp(t*(g + (g^2 - w0^2)^(1/2)))*(g^2 - w0^2)^(1/2))
AA = 5.0123
x = exp(t) sin(t + ) A
0
= = A
0
+ A
2
B
2

+ 2 + v
2
0
v
0
x
0
x
2
0

2
0

2
0

tan = =
B
A
x
0

2
0

+ v
0
x
0
= = 99.75rad/s 100
2
7
2

Posiciones de retorno
Las posiciones de mximo desplazamiento, son aquellas en las que la velocidad del mvil es cero. En la
expresin de la velocidad
ponemos v=0 y despejamos el argumento t+
tan(t+)=/
Las posiciones de los puntos de retorno son
Si el mvil parte de la posicin x
0
con velocidad v
0
=0, la fase vale tan=/, y A=x
0
/sin
Ejemplo:
Las sucesivas posiciones de los puntos de retorno para
0
=100 rad/s, =7.0 s
-1
del ejemplo del apartado anterior
son:
t
0
=0, x
0
=5
t
1
=0.031, x
1
=-4.01
t
2
=0.063, x
2
=3.22
t
3
=0.094, x
3
=-2.58
y as, sucesivamente.
v = = exp(t) (sin(t + ) + cos (t + ))
dx
dt
A0
= n = 0, 1, 2, ... t n
(arctan( ) + n)

= Aexp( ) sin(arctan(/)) xn (1)

n
t n
= = exp( ) t n
n

xn (1)
n
x0 t n
>> n=0:5;
>> w=sqrt(100^2-7^2);
>> t=n*pi/w;
>> x=(-1).^n*5.*exp(-7*t);
>> disp([t' x'])
0 5.0000
0.0315 -4.0108
0.0630 3.2173
0.0945 -2.5808
0.1260 2.0702
0.1575 -1.6606
Medida de la constante de amortiguamiento
En el instante t, la amplitud (mximo desplamiento) es A
1
=Aexp(-t)
En el instante t+P, la amplitud es A
2
=Aexp(-(t+P))
El decrecimiento logartmico nos permite calcular fcilmente la constante de amortiguamiento , cuando su
valor es pequeo comparado con la frecuencia natural del oscilador
0
.
En el apartado anterior hemos calculado los mximos desplazamientos
en el instante t=0, A
1
=5.0
en el instante t=0.0630, A
2
=3.2173
=ln(A
1
/A
2
)=2/
0
, como
0
=100 rad/s, entonces =7.02, valor cercano al exacto =7
Estos desplazamientos mximos los podemos medir en una experiencia con un oscilador amortiguado, vase
elpndulo de Pohl
>> x=linspace(0,1,50);
>> y=2*pi*x./sqrt(1-x.^2);
>> yy=2*pi*x;
>> hold on
>> plot(x,y,'b')
>> plot(x,yy,'r')
>> grid on
>> xlabel('\gamma/\omega_0')
>> ylabel('\delta')
>> title('decrecimiento logar tmico')
>> hold off
= = exp(P)
A
1
A
2
exp(t)
exp((t + P))
= ln = P = = 2
A
1
A
2
2

2
0

(/ )
0
1 (/ ) 0
2

2
0

0
Como vemos en la figura el valor exacto del decrecimiento logartmico y el aproximado son indistinguibles
hasta /
0
=0.3.
La energa del oscilador amortiguado
La energa de la partcula que describe una oscilacin amortiguada es la suma de la energa cintica de la
partcula y de la energa potencial del muelle elstico deformado.
Introducimos las expresiones de la posicin x y de la velocidad v de la partcula en funcin del tiempo t.
Si la constante de amortiguamiento es pequea, como hemos visto en el ejemplo del apartado anterior
0

La energa decrece exponencialmente con el tiempo, pero con una pequea ondulacin debida al segundo trmino
entre parntesis.
Aadimos al script amortiguadas.m las siguientes lneas para representar la energa del oscilador amortiguado en
funcin del tiempo. La energa del oscilador decrece rpidamente con el tiempo.
%energa
v=diff(x,t);
e=0.5*v^2+0.5*100^2*x^2; %la masa m es un factor de escala m=1
ee=subs(e,{g w0 x0 v0},{7 100 5 0})
figure
ezplot(ee,[0 0.7])
grid on
title('Energa')
E = m + k = m + m
1
2
v
2
1
2
x
2
1
2
v
2
1
2

2
0
x
2
E = m m sin(2(t + ))
1
2

2
0
A
2
e
2t
1
2
A
2
e
2t
E = m (1 sin(2( t + )))
1
2

2
0
A
2
e
2t

0
La energa perdida hasta el instante t a causa de la fuerza de rozamiento se calcula mediante la integral
que ser igual a la diferencia entre la energa del oscilador en el instante t y la energa inicial del oscilador en el
instante t=0
Comprobamos con MATLAB
clear
syms t g w0 x0 v0;
w=sqrt(w0^2-g^2);
x=exp(-g*t)*((v0+g*x0)*sin(w*t)/w+x0*cos(w*t)); %posicin
v=diff(x,t); %velocidad
Ei=w0^2*x0^2/2; %energa inicial del oscilador
Ef=v^2/2+w0^2*x^2/2; %energa final
DE=Ef-Ei; %diferencia de energas
E1=subs(DE,{g w0 x0 v0},{7 100 5 0}); %caractersticas del oscilador, masa m=1
Ep=-int(2*g*v^2,t,0,t); %trabajo de la fuerza de rozamiento
E2=subs(Ep,{g w0 x0 v0},{7 100 5 0});
subs(E1,t,0.7) %valor para el instante t=0.7 s
subs(E2,t,0.7)
Corremos el script en la ventana de comandos
ans = -1.2499e+005
ans = -1.2499e+005
Oscilaciones crticas (=
0
)
Tomamos g=w0=100;
>> x=dsolve('D2x+2*100*Dx+100^2*x=0','x(0)=5','Dx(0)=0')
x =5/exp(100*t) + (500*t)/exp(100*t)
(v)vdt = 2m dt
0
t

0
t
v
2
>> ezplot(x,[0 0.02*pi])
>> title('Oscilacin crtica')
Oscilaciones sobreamortiguadas (>
0
)
Tomamos g=120 y w0=100;
>> x=dsolve('D2x+2*120*Dx+100^2*x=0','x(0)=5','Dx(0)=0')
x =exp(t*(20*11^(1/2) - 120))*((15*11^(1/2))/11 + 5/2) +
(5*11^(1/2)*(11^(1/2) - 6))/(22*exp(t*(20*11^(1/2) + 120)))
>> ezplot(x,[0 0.02*pi])
>> title('oscilacin sobreamortiguada')
Solucin numrica
Podemos escribir la ecuacin diferencial de segundo orden que describe las oscilaciones amortiguadas en forma
de dos ecuaciones diferenciales de primer orden, para resolverlas utilizando la funcin ode45 de MATLAB
w0=100; %frecuencia angular propia
g=7; %rozamiento, gamma,
x0=zeros(1,2);
x0(1)=5; %posicin inicial, x0
x0(2)=0; %velocidad inicial, v0:
tf=0.3*pi; %tiempo final
f=@(t,x) [x(2);-2*g*x(2)-w0*w0*x(1)];
tspan=[0 tf];
[t,x]=ode45(f,tspan,x0);
plot(t,x(:,1))
xlabel('t')
ylabel('x');
title('oscilador amortiguado')
grid on
Obtenemos una grfica similar a la primera figura de esta pgina
Transformada de Laplace
Estudiamos la ecuacin diferencial de segundo orden que describe el oscilador amortiguado, con las condiciones
+ 2 + x = 0
x d
2
dt
2
dx
dt

2
0

= v
dx
dt
= 2v x
dv
dt

2
0
iniciales especificadas: en el instante t=0, la posicin es es x
0
y la velocidad es v
0
.

0
es la frecuencia natural o propia del oscilador
es la constante de amortiguamiento, <
0
La transformada de Laplace de la ecuacin diferencial es
Escribimos F(s) de modo que se pueda aplicar la transformada inversa de Laplace mirando directamente a la tabla
de transformadas .
Que es la misma solucin que ya hemos obtenido anteriormente
Calculamos la transformada inversa de Laplace con MATLAB y representamos la solucin de la ecuacin
diferencial para
0
=100 rad/s, =7s
-1
, y las condiciones iniciales x
0
=5 y v
0
=0.
>> clear
>> syms g w0 s x0 v0;
>> Fs=(s*x0+2*g*x0+v0)/(s^2+2*g*s+w0^2);
>> x=ilaplace(Fs)
x =(x0*(cosh(t*(g^2 - w0^2)^(1/2)) - (sinh(t*(g^2 - w0^2)^(1/2))*
(g - (v0 + 2*g*x0)/x0))/(g^2 - w0^2)^(1/2)))/exp(g*t)
>> xx=subs(x,{g w0 x0 v0},{7 100 5 0});
>> ezplot(xx,[0 0.3*pi])
>> ylim([-5 5])
>> grid on
>> title('oscilaciones amortiguadas')
+ 2 + x = 0
x d
2
dt
2
dx
dt

2
0
t = 0

x = x
0
=
dx
dt
v
0
+ 2 + x = 0
x d
2
dt
2
dx
dt

2
0
t = 0

x = x
0
=
dx
dt
v
0
( F(s) sx(0) x'(0)) + 2(sF(s) x(0)) + F(s) = 0 s
2

2
0
( F(s) s ) + 2(sF(s) ) + F(s) = 0 s
2
x
0
v
0
x
0

2
0
F(s) =
s + 2 + x
0
x
0
v
0
( + 2s + ) s
2

2
0
F(s) = +
(s + ) x
0
+ ( ) (s + )
2

2
0

2
( + ) x
0
v
0

2
0

2
0

+ ( ) (s + )
2

2
0

2
x = cos(t) + sin(t) x
0
e
t
( + ) x0 v0

e
t
=
2
0