COLOCACION DE LOS SISTEMAS DE COORDENADAS ATENDIENDO

A LA CONVENCION DE DENAVIT HARTENBERG (D-H)

NUMERACION DE ESLABONES Y ARTICULACIONES
1. Numerar los eslabones comenzando con 1 que es el primer eslabn mvil y terminando
con (n) que es el ltimo eslabn mvil. La parte fija o tierra se numera con 0.
. Numerar las articulaciones comenzando con 1! que es el primer "rado de libertad y
acabando en (n) que es el ltimo "rado de libertad.
#. Localizar el eje de cada articulacin. (rotacin y$o translacin)
LOCALIZACION DE EJES (Z)
%. &ara i desde 0 'asta (n-1)! situar el eje Zi sobre el eje de la articulacin (i+1) apuntando en
sentido arbitrario (es preferible que apunten en el mismo sentido).
LOCALIZACION DE ORIGENES (S)
(. Situar e !ri"e# $e %i%te&a 'a%e (S0) sobre cualquier punto del eje Z0. )sta ser* la
referencia.
&ara i desde 1 'asta (n-1) se coloca el ori"en del sistema +i e# a i#ter%e((i)# $e e*e Zi +
a ,#ea #!r&a a Zi-1 + Zi (siempre que se pueda solidario al eslabn i).
+i los ejes Zi-1 y Zi se cortan! se sita Si en el punto de corte.
+i los ejes Zi-1 y Zi son paralelos! se sita Si en la articulacin (i+1)! tal que di,0.
LOCALIZACION DE EJES (X)
-. La direccin de X0 es cualquiera dentro del plano perpendicular a Z0.
&ara i desde 1 'asta (n-1)! situar el eje Xi en direccin de la l.nea normal comn a Zi-1 y Zi,
y con sentido definido al ir de la articulacin i a la articulacin i+1.
+i Zi-1 y Zi se cortan! el sentido de Xi es arbitrario! pero la direccin es normal al plano
formado por estos ejes.
LOCALIZACION DE LOS EJES (Y)
/. &ara i desde 0 'asta (n-1)! situar Yi de modo que forme un sistema orto"onal de mano
derec'a con Xi y Zi.
LOCALIZACION DEL SISTEMA DEL E-TREMO DEL ROBOT
0. +ituar Sn en el e1tremo del robot teniendo en cuenta2
+i la ultima articulacin es de revolucin la direccin y sentido de Zn coincidir* con la
direccin y sentido de Zn-1.
+i la ultima articulacin es prism*tica direccin y sentido de Zn ser* arbitraria.
)l eje Xn se colocara en direccin de la normal entre Zn-1 y Zn! en sentido arbitrario.
ai + i SIEM.RE SON CONSTANTES
+i la articulacin es de revolucin i es variable
+i la articulacin es prism*tica di es variable
Por facilidad de no llevar sumandos adicionales si 'ay un desplazamiento an"ular o lineal en la
variable de articulacin no se lleva en cuenta en la tabla de par*metros 345! estos sumandos se
tienen en cuenta en la presentacin de los resultados. 6ener en cuenta casos en los que la
'erramienta presente *n"ulos.